ea NCEEContenido | | Prefacio xii Capitulo 1. INTRODUCCION 1 LL. Antecedentes bistros 2 12 Origen y desarrollo de la robstica 5 13, Definicin y clasficacién del robot 8 1.3.1. Definicin del robot industri 9 132. Clasificacién del robot industrial u 13.3. Robots de servicio y teleoperados u 1.4, Bibliografia 4 Capitulo 2, MORFOLOGEA DEL ROBOT 15 2.1, Estructura mecénica de un robot 16 22. Transmisiones y reductores 19 2.211, ‘Transmisiones 2 2.22. Reductores 4 223. Accionamiento directo 24 23. Actuadores 25 23.1. Actuadores neuméticos 26 23.2. Actuadoreshidréulicos 28 233. Actuadore eléctsicos 29 24, Sensoresinternos 36 24.1. Sensores de posiciin ” 24.2. Sensores de velocidad 2 2.43. Sensores de presencia 8 25. Elementos temminales 4 26, Bibliogratia 46Contenido Capitulo 3, HERRAMIENTAS MATEMATICAS PARA LA LOCALIZACION ESPACIAL 31 34 35 36. Representacin de la posicién 3.1. Sistema cartesiano de referencia 3112. Coordenadss cartesianas 3113. Coordenadas poles y 3.14. Coordenadas estéricas Representacin de a orientacién 3.2.1. Matrices de rotacién 322. Angulos de Euler 323. Parde rotacién Casterios + de transformacién homogéaea Coordenadas y matrices homogéneas Aplicacion de las matrices homogéness Signficado geométrco de ls matrices homogéneas Composicn de matrices homogéneas 335. Graficos de transformacion Aplicacin de los euaterios, 34,1. Algebra de cuaterios 3.42. Utilzacn de los cuaternios Relacién y comparaién entre los dstntos métodos de lcalizacign espacial 35.1. Comparacién de métodos de localizacin espacial 35.2. Relacion ene los dstnios métodos de localizacin espacial Bibliogratia Capitulo 4. CLNEMATICA DEL ROBOT 4 42. 43. 44, El problema cinemético directo 4.L.1. Resolucién del problema cinematico directo mediante matrices de transformacién homogénea, 4.1.2, Algoritmo de Denavit-Hartenberg para la obtencién del modelo cinemitica dieecto 4.1.3, Resolucién del problema cinematico directo mediante el uso de cuaternios Cinematica inversa 42.1. Resoluci6n del problema cinematico inverso por métodos geométricos, 422. Resolucién del problema cinemético inverso a partir de la matriz.de transformacién homogénea 4.2.3. Desacoplo cinematico Matriz Jacobiana 43.1. Relaciones diferenciales 43.2. Jacobiana inversa 43.3. Configuraciones singulares Bibliografia 49 30 50 31 sl 32 2 33 31 61 6 @ cs a 14 6 81 a1 83 85 86 92 93 94 o4 7 103 108 10 m2 is 12 12 124 126 129