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REGULACIÓN DE PROCESOS

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REGULACIÓN DE PROCESOS

TEORÍA DEL REGULADOR PID INTRODUCCIÓN A LA REGULACIÓN DE SISTEMAS. Investigación desarrollada y enviada por: Jesús Merino yacorre [ en ] yahoo.es Se entiende como procesos continuos aquellos cuya magnitud a regular varia de forma continua en el tiempo, pudiendo pasar por infinitos valores. Por ejemplo, una regulación del caudal de agua puede ser de tipo todo o

nada en aplicaciones de riego, pero será importante una regulación continua en una central hidroeléctrica, para poder ajustar el suministro de energía a la demanda. En un salto de agua, la potencia se regula por el caudal (es presión por caudal), siendo prácticamente constante la presión (la altura del salto es constante). El mundo real es analógico (continuo), como también lo son la mayoría de los procesos industriales, hasta el punto que resulta difícil encontrar uno en el que no exista regulación de alguna magnitud. Por ejemplo, se regula posición en cada uno de los segmentos de un robot, en los carros de una máquina de control numérico, en la manipulación de piezas que pueden ocupar múltiples posiciones, en una carretilla que puede parar en cualquier punto de su recorrido, en la alimentación de material de fácil rotura o deformación... Una larga lista puede citarse igualmente para otras magnitudes como velocidad, presión, fuerza, caudal, potencia, nivel, temperatura, tensión, intensidad... Incluso el cultivo de microorganismos o la acidez de un detergente precisan regulación. En todo lo anterior no se ha mencionado la tecnología de control, así por ejemplo, una válvula puede regular caudal de forma mecánica, neumática, electrónica..., o varias formas combinadas. Difícilmente podríamos hacer una clasificación de los reguladores, que en muchas ocasiones ni siquiera existen físicamente porque son un mero algoritmo que forma parte del programa en un controlador digital. Si la perspectiva de la regulación es tan basta, ¿qué es lo que interesa conocer del tema?: Quien diseña sistemas de regulación tendrá mayor interés en la teoría matemática, que es independiente de la tecnología, pero necesitará conocer una o varias tecnologías para llevarlo a la práctica. Quien solo utilizará sistemas de regulación necesita saber ajustar parámetros (sintonía de parámetros), sin importar la naturaleza física o programada de los reguladores. En procesos lentos, el ajuste de parámetros puede que sea sencillo, bastando un procedimiento de tanteo por prueba y error. Otros procesos, más difíciles de regular, exigen conocer con más detalle el significado de los parámetros y la respuesta del proceso. En el más difícil de los casos o para encontrar los ajustes óptimos, se recurre a la teoría matemática basada en la respuesta en frecuencia o en el tiempo. El problema principal de la regulación es que depende fundamentalmente del proceso. Podemos conocer qué valores debemos ajustar en unas circunstancias concretas, pero tarde o temprano el proceso es alterado, bien porque se necesita atender una demanda a gusto del cliente, bien para introducir mejoras como aumentar la velocidad de producción, o bien porque aparecen perturbaciones debidas a irregularidades, desgastes, cambios de temperatura o quién sabe qué otros factores. En todo caso, la experiencia sobre el proceso es importante, como lo es, por ejemplo, conocer el comportamiento de un automovil al trazar una curva a gran velocidad. REGULACIÓN EN LAZO ABIERTO. Un ejemplo cotidiano lo tenemos en la ducha de una vivienda. Al girar determinado ángulo las llaves de agua fría y caliente, la temperatura crece lentamente hasta llegar a un equilibrio, pero no existe otro sensor de temperatura que nosotros mismos. Para que el sistema dejase de funcionar en lazo abierto, sería necesario medir la temperatura y compararla con otra de consigna o de referencia, considerada agradable al contacto. Si la temperatura medida es mayor que la de consigna, la llave de agua caliente tendría que cerrarse parcialmente de forma automática y la de agua fría se abriría parcialmente, esto sería necesario para reducir la temperatura a la vez que se mantiene el caudal. Posiblemente, la corrección sería excesiva y tendría que hacerse en sentido inverso, hasta que después de varias aproximaciones quedaría estabilizada la temperatura y el caudal. Si lo pensamos, esto es lo que hacemos manualmente, asumiendo la función del sensor de temperatura y del regulador de apertura de las llaves de paso. Si en lugar de agua para la ducha se tratase de un disolvente industrial, la regulación en lazo abierto sería inadmisible, puesto que debe mantenerse la temperatura óptima sin oscilaciones, de ello dependerá su eficacia. Este es el problema que más dificulta una regulación: El tiempo muerto. Hay tiempo muerto siempre que el proceso responde con retraso, por ejemplo, al abrir la llave de agua caliente, el aumento de temperatura se manifiesta desués de que el agua ha recorrido la tubería y al abrir la llave de agua fría, la temperatura desciende solo cuando se ha consumido el agua caliente que ya estuviera en circulación. Una regulación

solo es posible cuando se puede predecir cómo responderá el proceso. Hay diversas formas de predecir la respuesta de un proceso. . Dicha sintonía es experimental y existen técnicas que van desde la prueba y error hasta el análisis matemático basado en datos extraídos experimentalmente del proceso. pero la realidad es tan compleja que difícilmente se puede tener en cuenta todos los factores como son los desgastes. La otra forma es utilizar un regulador que pueda ajustarse al proceso concreto que deberá controlar y su ajuste se conoce como sintonía de parámetros. precisa y sin oscilaciones. o de lo contrario ya será demasiado tarde. Lo importante es que se comprenda la problemática de la regulación en general y porqué es tan importante el proceso y las variaciones que experimenta. calentamientos. siendo la más exacta (y más difícil) la que se basa en su modelo matemático. etc. rozamientos.rápida. El siguiente programa contiene dos ejemplos con los que experimentar una regulación en lazo abierto. de forma que se corrijan las desviaciones antes de que aparezcan.

llamada señal de realimentación. El primer paso para poder regular es poder medir. la presión de control R es la encargada de regular el funcionamiento de una turbina y por transmisión mecánica se realimenta por el eje G. haciendo que se abra más cuanto más cerca se encuetre del nivel máximo. aunque con otro aspecto. por eso la evolución del control ha exigido el desarrollo de sensores y de las técnicas de medida y tratamiento de la señal. medicinas.. Un variador de velocidad puede constituir por sí mismo el regulador. . El segundo caso de la figura anterior es un regulador de nivel de gran sensibilidad: El movimiento de la boya produce más o menos obstrucción en un chorro de aire o gas a baja presión. El desplazamiento del casquillo que abraza el pistón es la consigna que determina la velocidad que alcanzará la turbina.REGULACIÓN EN LAZO CERRADO. Además de la dificultad de regulación en lazo abierto.Algunos procesos solo se pueden llevar a cabo por control automático como por ejemplo el cultivo de microorganismos.Una producción a gran escala exige grandes instalaciones que el hombre no puede manejar. . Cualquier desviación produce grandes pérdidas tanto por exceso de consumo de materias primas o energía como por disminución de la calidad del producto. El primer regulador conocido. etc. esta vez de naturaleza mecánica y neumática. En el primer caso.A veces la regulación manual requiere mucha experiencia y esta es difícil de sustituir. puesto que también afecta al caudal de drenaje. Esto se traduce en cambios de presión que afectan a la membrana de la válvula de paso. el pistón del regulador se desplaza a la derecha y también aumenta el caudal de drenaje D. que se aplicaría al variador o a la válvula proporcional. En la siguiente imagen puede ver otros dos ejemplos de regulación en lazo cerrado. tiene características parecidas y se aplicó en la regulación de velocidad de la máquina de vapor. con los consiguientes riesgos que ello pueda ocasionar al trabajador y al proceso. Fué inventado por Watt y se ha convertido en el símbolo más característico en todo lo relacionado con la regulación. . Actualmente se tiende a incluir dentro del propio sensor toda la electrónica que realiza el tratamiento de la señal. cuyo aumento hace disminuir la presión de control R y con ello se corrige el aumento de velocidad.Vigilar un proceso es especialmente duro en algunos casos y requiere una atención que el hombre puede perder fácilmente por cansancio o despiste. . y en general. Dicho regulador recibiría la consigna del potenciómetro por una de sus entradas y la señal del sensor de medida por otra. el control en lazo cerrado es imprescindible cuando se da alguna de las siguientes circunstancias: . A medida que aumenta la velocidad. A partir de estas dos señales determinaría la señal de control. todo proceso que no sea autorregulable. siempre y cuando tenga entrada para consigna y realimentación. En los dos ejemplos del programa anterior solo falta un regulador para cerrar el lazo.

el variador devuelve al autómata una señal de buen funcionamiento. . La energía también es controlada por el autómata y uno de los contactos del contactor se utiliza como señal de retorno con la que se verifica si realmente ha sido alimentado el variador. Hoy en día existen servomotores con una inercia tan pequeña que son capaces de aumentar su velocidad de 0 a 2000 revoluciones en milésimas de segundo. Si la regulación funciona correctamente. La consigna que recibe el variador puede ser una señal analógica o un dato que se pasa a través de una conexión en serie o una red de comunicaciones a la que estarán conectados el autómata y el variador. El lazo cerrado se establece en el variador de velocidad pero la consigna se determina en el programa de un autómata.En la siguiente figura tenemos un montaje para regulación de velocidad.

debe contrarrestar las perturbaciones que afecten a la regulación. los cuales son la principal causa de inestabilidades (oscilaciones en torno al punto de equilibrio). Es la regulación más simple y económica. A medida que el nivel aumenta crece el caudal de salida Q2 y la diferencia entre caudales disminuye. Regulador ON . debe anticiparse a los tiempos muertos que existan en el sistema. relacionados con la regulación industrial y el control de procesos. el error tampoco será 0 en ningún momento. demasiadas especificaciones a cumplir con tan escasa información: el error. ¡es posible! TIPOS DE CONTROL. Como ejemplos podemos citar la regulación de nivel.OF. Sin embargo.DIAGRAMAS DE BLOQUES. convierten la señal de control en un caudal Q1 que es proporcional a dicha señal. y se pasa de forma automática a otro tipo de regulación cuando el error se aproxima a cero. Por lo tanto. ya que tiene una relación directa con Q1 (son proporcionales). de presión o de temperatura. el error es 0 y el controlador transmite una señal de control que también será 0. debe hacer que el sistema alcance el punto de consigna en el menor tiempo posible.. Numerosos reguladores incorporan esta función básica. Se utilizan para representar gráficamente la relación que existe entre los componentes de un sistema. Como estos caudales no son 0. medido por un sensor. Veremos en este apartado un resumen de los sistemas que más se utilizan en la actualidad. En el siguiente esquema. junto con el motor y bomba. que además ofrece la máxima rapidez de respuesta y en ocasiones se recurre a este tipo de control cuando el error es grande. La ley de regulación debe permitir que el error se anule (se necesita precisión). un comparador se encarga de hacer la diferencia entre la consigna del potenciómetro y la señal de realimentación o medida del sensor. interesante en numerosas aplicaciones en las que puede admitirse una oscilación continua entre dos límites. Al aumentar el nivel. existe una falta de precisión que no se resuelve con una ley proporcional. todos ellos problemas relativamente sencillos de lógica digital que no tratamos en este tema. La ley de regulación más simple es la que iguala la salida del controlador (señal de control) con la señal de error. Esta diferencia se denomina señal de error y es la única información que utiliza el controlador para regular el proceso. o bien un valor proporcional a la señal de error. Cuando la medida y la consigna llegan a ser iguales.. Esta ley de regulación proporcional al error tiene un defecto del que tal vez se haya dado cuenta: El equilibrio se alcanza cuando Q1 y Q2 son iguales. lo que veremos con un ejemplo de regulación de nivel en lazo cerrado. El amplificador o variador. hace que aumente la señal de realimentación y la señal de error disminuye. . siempre y cuando se trate de procesos de evolución lenta. debe seguir fielmente a la señal de consigna aunque ésta sea variable.

de forma que se conecta cuando la variable regulada ha descendido hasta un valor (-U) por debajo del punto de consigna "c" y solo se desconecta cuando llega a otro valor (+U) por encima del punto de consigna. de modo que no permite ajustar el margen de temperaturas.En la siguiente figura se puede ver un diagrama de bloques y una representación de su funcionamiento: Gracias a la existencia de una histéresis (h). el accionador se activaría y desactivaría con demasiada frecuencia (gráfica con línea fina). Sin embargo. El controlador es simplemente el integrado 7414. El problema del 7414 es que la histéresis es fija. La histéresis es como una oposición a experimentar cualquier cambio y generalmente será un efecto perjudicial. dando una señal de error Ve. A continuación se muestra un ejemplo de controlador con histéresis que permite regular la temperatura de un horno entre dos valores: A la señal de consigna (5V) se le resta la tensión que existe entre los extremos de la resistencia variable con la temperatura NTC. Empezaron a introducirse a mediados de los años 60 como aparatos de control estrictamente discreto (todo o nada). que aplica la histéresis buscada. al descender una temperatura después de haber alcanzado un máximo. Cuando pudieron ser programados mediante el lenguaje de contactos ya existente en la lógica cableada. El 7407 es un buffer con salida en colector abierto que se encarga de controlar la corriente necesaria para alimentar el relé (puede sustituirse por un transistor como también vemos en la figura). por ejemplo. Así se establece un margen de variación en el que mantiene su estado el actuador. el número de conmutaciones se reduce notablemente. por ejemplo. Sin histéresis. este efecto no es perjudicial en el tipo de regulador que tratamos: Su respuesta es de tipo todo-nada. Una solución a este problema consiste en hacer un montaje con operacional de forma que si modificamos el valor de las resistencias R1 y/o R2 se modifica el valor de la histéresis según las fórmulas indicadas. . el sensor pudiera mantener el mismo nivel de señal hasta que la temperatura real descienda más de 8 grados. Autómatas programables.

pero no se excluye usar reguladores. . se dejaron para los tradicionales sistemas de control distribuido. los autómatas disponen de lazos PID individuales: Quizás es en los algoritmos de control avanzados tales como lógica difusa. avance/retroceso. pero existen muchos otros métodos que pueden dar un control de mayor calidad en ciertas situaciones donde el PID no responde a la perfección. redes neuronales. En las industrias de procesos continuos priman los sistemas de control distribuido. El siguiente paso fue configurar los autómatas para gestionar y tratar datos numéricos. El algoritmo de control más ampliamente extendido es el PID. lo que posibilitaría una transición sin dificultades. ganancia adaptativa o compensación del tiempo muerto donde los reguladores industriales tienen más margen de maniobra y pueden adaptarse a cada situación en particular. algunos autómatas dejaron de utilizar un módulo adicional para funciones de regulación e incorporaron el PID como un mero algoritmo de cálculo existente únicamente en la memoria del aparato. El PID da buenos resultados en la inmensa mayoría de casos y tal vez es por esta razón que goza de tanta popularidad frente a otros reguladores teóricamente mejores. Sin embargo. donde el control discreto es más abundante. los usuarios empezaron a concebir que un tiempo así de pequeño era despreciable comparado con la velocidad de la mayoría de los procesos. Los autómatas se han implantado más en las industrias manufactureras. con los reguladores al frente. A finales de los años ochenta. Fué relativamente sencillo incorporar como estándar el algoritmo de control PID a los autómatas mediante un módulo adicional. los problemas más elaborados y los que requerían la manipulación de magnitudes analógicas. Cuando se consiguieron tiempos de ejecución por debajo del milisegundo. o bien digital con un procesador propio puesto que en ese momento un solo procesador no tenía suficiente velocidad de cálculo para realizar todas las funciones. pero tampoco se excluyen autómatas.pronto dominaron el mercado. Se añadieron entradas y salidas analógicas para poder leer información de sensores y transmitir órdenes a los actuadores. En lo que se refiere a los algoritmos de control. Los diseñadores de software de regulación pretenden que programar los nuevos sistemas de control sea tan fácil y familiar como el PID. Regulador PID. bien de tipo analógico.

Cuando la variable se acerca al punto de consigna la acción proporcional se debilita y no vence la tendencia de la variable. Los valores de las constantes. un resorte tiende a adoptar la posición de mínima energía. por ejemplo un cuerpo desciende por gravedad. pero no es así en la mayoría de los casos por dos razones fundamentales: 1. algo parecido a una memoria histórica que tenga en cuenta la evolución del error. definen el comportamiento del regulador. Por la segunda razón expuesta. frenándolo cuando evoluciona demasiado rápido y acelerándolo en caso contrario. Así actúa la acción derivativa.Muchas veces la variable regulada aumenta o disminuye si no existe una acción que la mantenga invariable. Un regulador proporcional-integral-derivativo o PID tiene en cuenta el error.. mejor se podrá controlar la variable en cuestión. gracias al error que existió en el tiempo ya pasado. no es correcto aumentar dicha acción todo lo necesario para conseguir un error muy pequeño. integral y derivativa. alcanzando un reposo antes de lo previsto y por lo tanto manteniendo un error permanente. que reciben el nombre de constante proporcional. la integral del error y la derivada del error. que se encarga de mantener una respuesta cuando el error se anula. condición que aparentemente es necesaria y suficiente. etc. el error de regulación es la base a partir de la cual actúa el PID y se intuye que cuanto más precisa sea la medida. algo parecido a una visión de futuro que se anticipa a lo que previsiblemente ocurrirá. responde desde el primer momento a la acción de control pero con cierto retraso o pereza. . por ejemplo no podemos detener un móvil de forma instantánea. conocida también como anticipativa por ese motivo.Aunque el error disminuye al aumentar la constante proporcional. 2. Así actúa la acción integral. la variable regulada se acercará al punto de consigna demasiado deprisa y será inevitable un sobrepasamiento. porque toda magnitud tiene cierta inercia a permanecer en su estado de reposo o de variación constante. Si la acción proporcional es grande. La acción proporcional hace que el PID responda enérgicamente cuando el error es grande. un motor no alcanza inmediatamente su velocidad nominal. La ación de control se calcula multiplicando los tres valores por una constante y sumando los resultados.. Por la primera razón expuesta se deduce la conveniencia de añadir otra acción que responda si el error se mantiene a lo largo del tiempo. etc. se comprende la necesidad de añadir otra acción que contrarreste la inercia del proceso.Sea cual sea la tecnología de control. un fluido disminuye su nivel o presión si existe una vía de salida. Esta respuesta mantenida contrarresta la tendencia natural de la variable. especialmente en la forma en que se transmiten los datos del sensor hacia el regulador y posibles fuentes de interferencias. También se debe pensar en la instalación. Esta es la razón por la que el sensor es el elemento crítico del sistema.

Se trata de un control que se basa en la experiencia adquirida y actuar como lo haría una persona. sino también minimizar el consumo energético o en general optimizar cualquier otra variable de que se disponga. si se introdujera vapor a la sala. Como ejemplo se puede citar la climatización de una sala en la cual es preciso controlar la temperatura y la humedad relativa del aire. En cambio.La parte problemática es la sintonización. El regulador que controla la inyección de vapor y el que controla la temperatura (por enfriamiento) deberían integrarse para conseguir un objetivo común más que intentar controlar sus respectivas variables por separado. Este tipo de control no lineal está dando muy buenos resultados en procesos no lineales y de difícil modelización. Si la temperatura de la sala desciende. Si el proceso presenta poco retraso. el término derivativo será de importancia porque el error varía con rapidez. el regulador reaccionará de inmediato. dar valores a las constantes que representan las intensidades con las que actúan las tres acciones. sino que también lo haría la temperatura. con reglas empíricas. Si se considera un proceso con un retraso considerable y el error varía rápidamente por un cambio en consigna o en carga (perturbaciones). Los controladores multivariable son más comunes en las industrias aeronáutica. el término integral tendrá poco peso respecto a las otras dos acciones porque los errores existen poco tiempo. o lo que es lo mismo. Con el algoritmo adecuado puede lograrse no solo que los dos reguladores operen sin contradicciones. Se aplica cuando existen dos o más variables que están acopladas. es decir. la acción integral debe ser pequeña según esta consideración. la humedad relativa sube. pero como el sistema responde lentamente. Otro tipo de control que está ganando adeptos es el control por lógica difusa (fuzzy control). Control difuso. cuando la variación de una ejerce una variación en otra. Control multivariable. puesto que el aire está más frío. debiendo utilizar una constante derivativa pequeña para evitar reacciones exageradas. no solo aumentaría la humedad. la acción integral empezará a tomar mucha importancia y cuando llegue al punto de consigna mantendrá una acción muy intensa basada en el error existente durante el tiempo de retraso y produciendo un rebasamiento. es decir. En los procesos con mucho retraso. . Por otra parte. energética y petroquímica. La solución a este problema no es trivial puesto que depende de cómo responde el proceso a los esfuerzos que realiza el regulador para corregir el error.

. Además de la supervisión de la planta. añadiendo lámparas e indicadores que daban la sensación de dinamismo.Control de la planta por la manipulación de los parámetros que utilizan los controladores digitales subordinados y que normalmente son autómatas programables conectados en red con el ordenador en el que . que es el nombre que recibe un sistema un tanto complejo de aprendizaje. por lo tanto. no se trata de un sistema de regulación propiamente dicho.Si el problema de control es la falta de experiencia debido a que el proceso no se conoce a la perfección o la evolución de la variable a regular es complicada. Supervisar lo que ocurre en una planta es una necesidad que ha venido resolviéndose mediante paneles estáticos con dibujos que representaban los objetos de la planta. Sistemas SCADA. la red neuronal aprendería del sistema lo suficiente para informar al control con lógica difusa de cuáles son las reglas a usar en cada momento para obtener un buen control. estos programas suelen tener otras muchas funciones: .Gestión de señales de alarma y ejecución de acciones consecuentes. Construir este tipo de paneles es muy costoso y los cambios en la planta suponen la mayoría de las veces tener que realizar otro panel nuevo y tirar el anterior. que pueden ir desde un simple aviso hasta la modificación del proceso o su parada automática. es decir. se puede programar un control con lógica difusa con la ayuda de una red neuronal. Los programas de Supervisión. Control y Adquisición de DAtos (SCADA) han venido a sustituir estos paneles por imágenes en la pantalla de un ordenador que puede diseñar el propio usuario para el proceso concreto y relacionar los objetos de las pantallas con los que realmente existen en la planta. Los paquetes SCADA son la solución más extendida para resolver el problema de la supervisión de una planta. incluyendo las intervenciones necesarias en caso de incidencias.

un amplificador (cuya salida es la tensión de entrada multiplicada por una constante). energía. El éxito del control requiere un mapeo de señales adecuado. El comportamiento de un regulador guarda una estrecha relación con el proceso que controla. . Con esta descentralización del mando se repite lo que ocurrió hace muchos años en los talleres con la fuerza. cementeras. petroquímicas. Bajo esta denominación englobamos aquellos sistemas destinados al control de grandes o pequeñas plantas de procesos. Se utilizan para ello técnicas estadísticas.Desarrollo de sistemas a base de módulos (en hardware y en software) que facilitan los cambios. . fundamentalmente de tipo continuo (papeleras. . . se constituyen por un conjunto de controladores y un computador central enlazados por un canal de comunicación muy rápido. por ejemplo una palanca para la que se considera como entrada la fuerza aplicada en uno de sus extremos y como salida la fuerza que se desarrolla en el extremo opuesto.Gran capacidad en comunicaciones. La solución consistió en emplear un motor para cada máquina y aún para cada eje de la máquina. consumiendo gran parte de potencia en las transmisiones y parando toda la producción cuando el motor tenía un fallo. centrándonos en una comprensión intuitiva de los procesos. siderurgia. Procesos lineales y no lineales. . . gracias a la constante superación en la velocidad de transmisión de datos. cuando un motor muy grande transmitía el movimiento a todas las máquinas. La regulación puede estar apoyada en una fuerte base matemática que aquí solo se menciona. Igualmente los sistemas distribuidos de control han pasado a utilizar un controlador para uno o unos pocos lazos de regulación y han sustituido un basto sistema de comunicaciones por un único canal muy rápido. Las ventajas que caracterizan a un SDC respecto a los sistemas anteriores son: . seleccionables por menús. En las grandes instalaciones el coste del sistema de control no llega al 5% del de la instalación. Nuestro objetivo solo es aprender cómo regular. Sistemas Distribuidos de Control (SDC). como limitar el acceso a determinadas funciones para los usuarios no autorizados.Redundancia en los equipos y en las comunicaciones. etc.Presentar ayuda en pantalla sobre el proceso para los usuarios.Funciones de seguridad.Amplio abanico de algoritmos de regulación.. con capacidad de llevar a cabo el control integral de la planta. . Conocer los procesos es entonces un fundamento que no debemos ignorar. predecir la aparición de alarmas. etc.Fácil mantenimiento sustituyendo tarjetas y compatibilidad de nuevos equipos con los anteriores.corre el paquete SCADA. que resulta de gran utilidad para optimizarlo. el aislamiento y localización de averías.. TEORÍA DEL REGULADOR PID. A grandes rasgos. Para evitar paradas que pueden suponer cuantiosas pérdidas se recurre a la duplicación de los sistemas de control y sistemas antifallo para que sea detectada rápidamente la procedencia de los fallos e informados los usuarios de las correcciones que deberán realizarse. etc. . Se dice que un proceso es lineal cuando está formado por componentes que dan una salida proporcional a su entrada. que consiste en vincular las variables de los controladores con las del programa SCADA. Su representación gráfica es una recta que pasa por el origen de coordenadas tal y como puede verse en la figura. Son muchos los componentes que pueden considerarse lineales. puesto que el propio regulador es una parte integrada en los mismos. Se caracterizan por un fuerte componente informático y una estructura jerarquizada.). hasta el punto que será imposible analizar cada cosa por separado.Recopilar información histórica del proceso.

pudiendo incluso disponer de sensores programables capaces de establecer comunicaciones muy evolucionadas.. hacer la raíz cuadrada.. o exigen un modelo matemático del proceso muy fiable.Como casi la totalidad de los reguladores. Actualmente es mayor la tendencia a incluir dentro del sensor la electrónica necesaria para la adaptación de la señal. que normalmente son programables. e incluso a generadores de funciones a medida. Cuando el regulador es digital será posible hacerlo por programa. son muy complejos. En la siguiente figura se representa una respuesta que aunque no es lineal se transforma fácilmente en lineal . aunque supone una carga adicional para el procesador.. Las señales que con más frecuencia necesitan ser linealizadas son las que proceden de elementos sensores. el PID es también un regulador lineal y aunque existen numerosos procesos que no son lineales. También puede recurrirse a determinados componentes capaces de sumar o restar señales. resulta más sencillo linealizarlos o aproximarlos a procesos lineales en lugar de utilizar reguladores no lineales. que son mucho más difíciles de ajustar.

Otra forma sería transformar la curva en una recta mediante un elemento apropiado (conviene conocer el modelo matemático de la respuesta del componente) o por programa. Diagramas de bloques. La transformación que se produce en cada bloque. de forma que la salida es igual a la entrada multiplicada por la ganancia del bloque. convirtiendo la señal de entrada en la de salida. Cuando la representación gráfica de la entrada y salida de un componente es una curva (figura anterior). La representación de los procesos continuos se hace por bloques que simbolizan a un componente o conjunto de componentes. puede caracterizarse por el componente. La más sencilla implica aceptar que la regulación solo será buena cuando el proceso se acerca a un punto de funcionamiento óptimo y hacerlo trabajar siempre en sus proximidades. En la siguiente figura podemos ver el conjunto de bloques según su representación gráfica. Con las funciones de transferencia es posible simplificar todo el proceso en un solo bloque y la función de transferencia que resulta es el punto de partida para estudiar la estabilidad. de igual forma que vimos en el control en lazo abierto y cerrado. Todo proceso admite ser representado con un número reducido de bloques característicos sin que resulte necesario saber de qué componente se trata. de forma que se pueda considerar sin mucho error que la respuesta es una recta tangente a la gráfica en el punto de funcionamiento escogido. Como ejemplo de componente que requiere este tipo de tratamiento puede ser cualquier sensor tipo puente que nos da una medida por comparación con un valor de referencia. o bien con un generador de funciones en el que se programan un conjunto de puntos. Matemáticamente. puede recurrirse a diversas técnicas de linealización. .restando la ordenada en el origen (n) a la señal de salida del componente. cada bloque se identifica por una función de transferencia que representa la ganancia del bloque. independiente de los elementos físicos que producen la transformación. En el ejemplo de la figura debe restarse la tensión entre los dos terminales de salida para obtener un valor representativo de la medida. todos ellos constituyen la salida del bloque cuando se introduce a su entrada un escalón unitario (señal que pasa de 0 a 1 en un instante). lo que puede hacerse por programa o mediante un elemento capaz de restar dos señales. La función de transferencia es una forma abstracta y general para estudiar la regulación de un proceso. rapidez de respuesta y otras especificaciones que podrán ser exigidas.

la salida toma el valor Kp. Si Kp es mayor de 1 se comporta como un . Como consideramos una entrada unitaria.Bloque proporcional: Multiplica el valor de entrada por una constante que representa su ganancia (Kp).

es decir. En la figura anterior se indica este concepto. también la tensión de un condensador cuando se le carga con una intensidad constante. Generalmente aplica una ganancia K determinada. pero no de forma instantánea sino que tiende a seguir a la entrada desde el primer instante. Una integral es el área bajo la curva de una función. pero prácticamente todos tienen una respuesta en la que interviene en mayor o menor grado un retardo puro. Bloque derivador: Su salida es la derivada de la señal de entrada. su determinación gráfica puede facilitar su comprensión en muchas ocasiones. que son prácticamente ciegas en ausencia de movimiento pero "ven" perfectamente algo que se mueve. la salida termina alcanzando el valor de entrada multiplicado por esa constante K. En realidad no son frecuentes en regulación elementos que se comportan de esta forma (son una importante causa de inestabilidad). Como ejemplos puede citarse el caudal de salida de un depósito. puesto que se trata de un rectángulo (ver siguiente figura). etc. Bloque tiempo muerto o retardo puro: La salida es igual a la entrada pero retardada un tiempo (tau) determinado.amplificador y si es menor de 1 lo hará como un atenuador. la temperatura de un recinto aislado al aplicar una fuente de energía constante. Otro ejemplo puede apreciarse en la visión de algunas serpientes. Bloque retardador simple o de primer orden: La salida alcanza el valor de la entrada después de un cierto tiempo. El tiempo que tarda en alcanzar el 63% del valor final se denomina constante de tiempo T y alcanza prácticamente el valor final (95%) en un tiempo 3T. Si la entrada es unitaria (y constante). etc. que va creciendo cada vez más despacio hasta igualarse con el caudal de . La respuesta del bloque es por lo tanto igual al tiempo multiplicado por una constante integral Ki. Como se considera como entrada un valor que pasa de cero a uno de forma instantánea. capaz de eliminar la componente continua (constante) de una corriente alterna (véase la figura siguiente. Como ejemplos tenemos un depósito para el que consideramos como entrada un caudal y como salida el nivel alcanzado por el líquido. Bloque integrador: Su salida es la integral de la señal de entrada. de potencia. la integral o área será igual a 1 multiplicado por el tiempo transcurrido. Un ejemplo típico de un comportamiento derivador es un condensador conectado en serie. y aunque matemáticamente suele ser un cálculo complejo. en la que las gráficas inferiores corresponden exactamente con las funciones derivadas de las superiores). La derivada de una función en un punto es la pendiente que tiene la recta tangente a la función en dicho punto. En general. que representa la pendiente de una recta. Como ejemplos de componentes que se comportan de esta manera encontramos muchos transductores y los amplificadores de tensión. la pendiente en ese instante es infinito e inmediatamente se anula porque la entrada se mantiene constante (la pendiente de una horizontal es cero). se considera un integrador cualquier elemento que acumula la magnitud de entrada.

También la velocidad de un motor de corriente continua de imanes permanentes respecto de la tensión de entrada en el inducido. o la tensión de salida de un circuito RC (entre extremos del condensador) respecto de la tensión de alimentación. K es la ganancia del elemento. En general. Otro ejemplo es el circuito RLC. entendiendo como tal el tiempo a partir del cual el error está dentro de una tolerancia de +2 y -2% del valor final. Ts es el tiempo necesario para alcanzar un régimen de equilibrio. Un ejemplo de sistema retardador de segundo orden es el conjunto masa-muelleamortiguador: El muelle acumula la energía cinética de la masa y la devuelve con retraso. R es el rebasamiento máximo. Como se observa en la figura de este bloque al principio del apartado. Bloque retardador de segundo orden: Así se comportan los elementos que almacenan energía y la devuelven con retraso. el amortiguador origina la disminución de la oscilación por el rozamiento fluido.entrada. que produce una tensión entre los extremos del condensador de una forma oscilante y amortiguada cuando se aplica . ocurre con la mayoría de los sistemas con una inercia que se opone a las señales de entrada. produciendo una oscilación.

En el primer caso de la figura anterior la salida es infinito al principio. En el tercer caso de la figura anterior la salida aumenta linealmente al principio. Simplificación de bloques. Los efectos de varios bloques en cascada (en serie) afectan al resultado obtenido en el bloque anterior. La simplificación matemática de bloques se basa en las funciones de transferencia. pero a medida que va creciendo se irá restando también un valor proporcional a la salida y el crecimiento será cada vez más lento hasta que la salida se mantenga constante. porque el motor constituye una carga que afecta a la tensión de salida del divisor. por lo que la válvula de vaciado se comporta de forma parecida a un bloque proporcional. El conjunto es equivalente a un depósito sin salida en el que entra un caudal igual a la diferencia entre los dos caudales. En el segundo caso de la figura anterior puede comprobarse que el efecto que corresponde a cada bloque se superpone a la gráfica de la salida del bloque anterior. Veamos tres ejemplos: Los efectos de varios bloques en paralelo se suman. El conjunto se comporta como un bloque retardador de primer orden. el valor Kp se suma a la señal del bloque integrador. En ocasiones podremos hacer simplificaciones de forma intuitiva. reduciendo todo el conjunto a un solo bloque con una sola función. Un ejemplo en el que no es cierto puede ser cuando se alimenta un motor de corriente continua a través de un divisor de tensión con resistencias. Es claro que al aumentar el nivel. lo que equivale a elevar la recta paralelamente sobre sí misma un valor Kp. sin entrar en más detalles: En la figura siguiente podemos ver el diagrama de bloques que corresponde a un depósito con un caudal de entrada y otro de salida. Esto será cierto siempre y cuando el comportamiento de cada bloque no se vea afectado por la conexión con el siguiente. Con bloques en lazo cerrado es difícil de interpretar generalmente. Nos limitaremos a ver las funciones que corresponden a los tipos de bloques que se han descrito. el caudal Q2 también aumenta. Aunque esta semejanza no es del todo cierta en la práctica (el caudal no es proporcional al nivel sino a . por lo que se comporta como un acumulador (el comportamiento se corresponde con un bloque integrador). siempre considerando que se aplica a la entrada un escalón unitario. También pueden restarse valores.bruscamente una tensión de alimentación. un instante después la suma es igual a Kp y posteriormente.

la regulación podrá ser buena en cierto margen de variación del nivel.su raíz cuadrada). Como ya se justificó anteriormente. la aproximación es aceptable si el nivel no sufre grandes variaciones respecto del punto de equilibrio. es decir. este conjunto de .

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