CURSO DE ACTUALIZACIN DE INGENIERIA DE CONTROL DIGITAL PRACTICA CALIFICADA NRO 1

1. El diagrama de bloques de un sistema de circuito cerrado se muestra en la figura 8.1. Determinar si o no el sistema es estable. Supongamos T= 1s.

r(s) + -

e(s)

e*(s)

1  e Ts s

4 s2

y(s)

Hallaremos G(Z) :

G( Z ) ! Z _ O ( S ) G P ( S ) a ( G !

G z  1 P(S ) )Z z s

Representando en Fracciones Parciales:

GP ( S ) s
o Operando:

4 A B !  s ( s  2) s s2

As  2 A  Bs ! 4

@ A ! 2 ; B ! 2

Reemplazando los valores de A y B:

GP(S ) s

2 2  s s2

G P(S ) 2z 2z  Z ! z  1 z  e  2T s

Finalmente:

G( Z ) ! (

z  1 2z 2z 2  2 e 2 T  ! ) z z  1 z  e  2T z  e  2T

Sabemos que:

Y( Z ) r( Z )

G( Z ) 1  G( Z )

Y( Z ) r( Z )

2  2e 2T z  e  2T ! 2  2e 2T 1 z  e  2T

2  2e  2T z  2  3e  2T

T=1

Y( Z ) r( Z )

1.73 z  1.58

-1 -1,59 -j

El punto est fuera del crculo; por lo cual el sistema no es estable.

2. Supongamos que el sistema de la figura 2 se utiliza con un mantenedor de orden cero.

G1(s) u(s) u*(s)

G2(s)

Z .O.H .

1 s 1

y(s)

Hallaremos G (Z) :

! G( Z ) ! Z _ 1( S ) G2 ( S ) a ( G

G z  1 2( S ) )Z z s

Representando en Fracciones Parciales:

G2 ( S ) s
o Operando:

1 A B !  s (s  1) s s 1

As  A  Bs ! 1

@ A ! 1 ; B ! 1

Reemplazando los valores de A y B:

G2 ( S ) s

1 1  s s 1

G 2( S ) z z Z  ! z  1 z  e T s

Finalmente:

G( Z ) ! (

z 1 z z 1  e T )  ! z z  1 z  e T z  e T

Hallando

Y( Z ) G( Z ) ! Y( Z ) U (Z ) 1  e T Y( Z ) ! z  e T p Y( Z ) ! G( Z )U ( Z )

z z 1

3. Dado un sistema continuo definido por la funcin de transferencia:

G( S ) !
o Sabemos:

1 s (s  1)

G( S ) !

1 s (s  1)

Y( S ) U (S )

1 s ( s  1)

U ( S ) ! s 2 Y( S )  sY( s )

Llevndolo al dominio del tiempo:

oo

y (t )  y (t ) ! u (t ) x2 ! y
0 o

x1 ! y

x2 ! y

oo

p
o Matricialmente:

x 2 !  x 2  u( t )

o 0 1 x 0 1 x1 ! o x  1 u (t ) x 0  1 2 2

x y ! ? 0A 1 1 x2

4. Para el sistema continuo del P3 obtener las ecuaciones de estado del sistema discreto equivalente con mantenedor de orden cero. Con periodo T = 1.

Sabemos que:

x( k 1) ! Gx( k )  Hu ( k )

y ! Cx( k )

Donde:

G ! TA  I

H ! TB

0 1 A! 0  1

0 1 1 0 1 1 G !1 !  0  1 0 1 0 0 0 0 H ! 1 ! 1 1

Finalmente obtenemos:

x1( k 1) 1 1 x1( k ) 0 u( k ) x !  0 x2 ( k ) 1 2 ( k 1) 0

x1( k ) y( k ) ! ? 0A 1 x2 ( k )

5. Obtener la funcin de transferencia pulso para el sistema del P3.

u(z)

G(Z )

y(z)

Hallaremos G (Z) :

! G( Z ) ! Z _ O ( S ) G P ( S ) a ( G

G z  1 P(S ) )Z z s

Representando en Fracciones Parciales:

GP(S ) s

1 As  B C !  2 s 1 s ( s  1) s
2

Operando:

As 2  Bs  As  B  Cs 2 ! 1 @ A ! 1 ; B ! 1 ; C ! 1

Reemplazando los valores de A,B y C:

GP(S ) s

1 1 1   2 s s 1 s

G P(S ) Tz z z   Z ! 2 z  1 z  e T ( z  1) s

Finalmente:

G( Z ) ! (

z  1 Tz z z T z 1 !  1 )   2 T z ( z  1) z 1 z  e z 1 z  e T