1

Lugar Geomtrico de las Races

D. F. Fajardo. Universidad de Nario, Sistemas de Control

ResumenSe presentan ejemplos del lugar geomtrico de las races para ser desarrollados en clase, indicando su desarrollo haciendo uso del paquete Matlab Palabras Clave Matlab, Lugar Geomtrico de las Raices, Sistemas Lineales.

II.

SISTEMA DE EJEMPLO 1

A. Sistema en Lazo Abierto y en Lazo cerrado Sea el sistema en lazo abierto:

I. INTRODUCTION

G (s) =

( s + 2)

ATLAB es utilizado para obtener el lugar geomtrico de las races de algunos sistemas de prueba, las grficas van a ser comparadas con las desarrolladas manualmente. Se observa el efecto que producen la adicin de un polo y un cero al sistema y por ltimo se determinan las ganancias necesarias para alcanzar un comportamiento deseado indicado por el factor de amortiguamiento . La representacin de un sistema en funcin de transferencia y en la representacin de ceros y polos se muestran correspondientemente a continuacin.

s + 2s + 3
2

(3)

El sistema realimentado y con un controlador en serie K tendr la funcin de transferencia en lazo cerrado:

G ( s ) LC

( s + 2) k 2 kG ( s ) s + 2s + 3 = = 1 + kG ( s ) ( s + 2) 1+ k 2 s + 2s + 3

(4)

El lugar geomtrico de las races aporta los polos en lazo cerrado para valores de k=0 hasta k=. En Matlab se obtiene de la siguiente manera: >> num=[1 2]; >> den=[1 2 3]; >> rlocus(num,den) >> grid on
Root Locus 2 0.89 0.8 0.68 0.54 0.38 0.18

G (s) =

b0 s m + b1s m 1 + bm 1s + bm s n + a1s n 1 + an 1s + an

(1)

G (s) =

K ( s z1 )( s z2 ) ( s p1 )( s z2 )

( s zm1 )( s zm ) ( s zn1 )( s zn )

(2)

Las funciones utilizadas para obtener el lugar geomtrico de las races son: Funcin
rlocus(num,den)

1.5

0.95

[z,p,k]=tf2zp(num,den)

[num,den]=zp2tf(z,p,k)

Descripcin Obtiene el lugar geomtrico de las races del sistema descrito por la funcin de transferencia con los coeficientes del numerador en el vector num y del denominador en el vector den. Transforma la funcin de transferencia determinada por los vectores num y den a la funcin en la representacin de ceros (z), polos (p) y la ganancia k. Transformacin inversa a la anterior.

0.986 0.5
Imaginary Axis

.5 0

3.5

2.5

1.5

0.5

0.5 0.986 1

1.5

0.95

0.89 2 4.5 4 3.5 3

0.8 2.5 Real Axis 2

0.68 1.5

0.54 1

0.38 0.5

0.18 0

Figura 1 Lugar Geomtrico de las Races del sistema (3) Se puede observar el efecto de la adicin de un polo s = 4 al sistema (3) en la figura 2, con lo cual se modifica la funcin inicial a:

El autor, se desempea como docente adscrito al Departamento de Electrnica de la Facultad de Ingeniera en la Universidad de Nario Colombia, Ingeniero Electrnico.

G (s) =

( s + 2) ( s + 2) = 3 (5) ( s 2 + 2s + 3) ( s + 4 ) s + 6s 2 + 11s + 12

III.

SISTEMA DE EJEMPLO 2

A. Sistema en Lazo Abierto y en Lazo cerrado Sea el sistema en lazo abierto:

>>r1=roots([1 2 3]); >> z=[-2]; >> p=[r1 -4]; >> [num,den]=zp2tf(z,p,k) num = 0 0 1 2 den = 1.0000 6.0000 11.0000 12.0000 >> rlocus(num,den) >> grid on
Root Locus 10 0.32 8 0.48 6 6 0.23 0.16 0.115 0.07 0.035 8 10

G (s) =

( s + 4) ( s 1)( s + 2 )

(7)

El sistema realimentado y con un controlador en serie K tendr la funcin de transferencia en lazo cerrado:

( s + 4) kG ( s ) ( s 1)( s + 2 ) G ( s ) LC = = 1 + kG ( s ) ( s + 4) 1+ k ( s 1)( s + 2 )
k
Root Locus

(8)

El lugar geomtrico de las races para el sistema (7) usando Matlab es:
4 0.89 0.8 0.68 0.54 0.38 0.18

4 0.75 2

Imaginary Axis

3
0

0.95 2
2 0.75

0.986
4

6 0.48 8 0.32 10 4 3.5 3 2.5 0.23 2 Real Axis 0.16 1.5 0.115 1 0.07 0.5 0.035

Imaginary Axis

8 0

1
10 0

0.986

2 0.95 3

Figura 2 Lugar Geomtrico de las Races del sistema (5) El efecto de adicionar un cero en s = 4 se observa en la figura 3. El sistema obtenido es el siguiente:
4 8

0.89 7 6

0.8 5 4

0.68 3 Real Axis

0.54 2

0.38 1

0.18 0 1

G (s)
1.5 0.92

( s + 2 )( s + 4 ) = s 2 + 6s + 8 =
s 2 + 2s + 3
0.84 Root Locus 0.74 0.6

s 2 + 2s + 3
0.42 0.22

(6)

Figura 4 Lugar Geomtrico de las Races del sistema (7)

IV.

SISTEMA DE EJEMPLO 3

0.965 1

A. Sistema en Lazo Abierto y en Lazo cerrado Sea el sistema en lazo abierto:

0.5

0.99

Imaginary Axis

4 0

3.5

2.5

1.5

0.5

G (s) =

2 ( s + 2)

( s + 3) ( s + 1 + j 4 )( s + 1 j 4 )
2

(9)

0.5

0.99

El sistema realimentado y con un controlador en serie K tendr la funcin de transferencia en lazo cerrado:

1 0.965

0.92 1.5 4 3.5 3 2.5

0.84 2 Real Axis

0.74 1.5

0.6 1

0.42 0.5

0.22 0

G ( s ) LC =

( s + 3) ( s + 1 + j 4 )( s + 1 j 4 ) (10) 2 ( s + 2) 1+ k 2 ( s + 3) ( s + 1 + j 4 )( s + 1 j 4 )
2

2 ( s + 2)

Figura 3 Lugar Geomtrico de las Races del sistema (6)

El lugar geomtrico de las races para el sistema (9) usando

3 Matlab es: >> k=2; >> z=[-2]; >> p=[-3 -3 -1-j*4 -1+j*4]; >> [num,den]=zp2tf(z,p,k) num = 0 0 0 2 4 den = 1 8 38 120 153 >> rlocus(num,den); >> grid on
Root Locus 10 0.68 0.8 8 0.56 0.42 0.28 0.14

num = 0 1 -2 5 den = 1 5 12 -18 >> rlocus(num,den); >>grid on

Root Locus 3 0.89 0.81 0.7 0.56 0.38 0.2

0.95

0.988

Imaginary Axis

6 0

6 0.91 4

1
0.975 2

0.988

Imaginary Axis

2 0

10

0.95

2 0.975 4 0.91 6

0.89 3 6 5

0.81 4 3

0.7

0.56 2

0.38 1

0.2 0 1

Real Axis

Figura 6 Lugar Geomtrico de las Races del sistema (11)

0.8 0.68 0.56 8 6 0.42 4 Real Axis 0.28 2 0.14 0 2 4

10 12

10

Figura 5 Lugar Geomtrico de las Races del sistema (9)

V.

SISTEMA DE EJEMPLO 4

A. Sistema en Lazo Abierto y en Lazo cerrado Sea el sistema en lazo abierto:

s 2 2s + 5 s 3 + 5s 2 + 12s 18 ( s 1 + j 2 )( s 1 j 2 ) G (s) = ( s 1)( s + 3 + j3)( s + 3 j3) G (s) =

s 2 2s + 5 s 3 + 5s 2 + 12s 18 = s 2 2s + 5 1+ k 3 s + 5s 2 + 12s 18 k

(11)

El sistema realimentado y con un controlador en serie K tendr la funcin de transferencia en lazo cerrado:

G ( s ) LC

(12)

El lugar geomtrico de las races para el sistema (11) usando Matlab es: >> k=1; >> z=[1-j*2 1+j*2]'; >> p=[1 -3-j*3 -3+j*3]'; >> [num,den]=zp2tf(z,p,k)