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  • Método Analítico de Fuerzas

    Cargado por

    Elizabeth Velasco
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    de 5

    Mtodo Analtico

    2
    2 2
    2
    2 2
    G x 2 2 2
    2
    G x G x 2 2 2 2 2 2 2
    G y 2 2 2
    2
    G y G y 2 2 2 2 2 2 2
    r b cos( )
    a r b sen( ) b cos( )
    r b sen( )
    a r b cos( ) b sen( )
    = u + |
    = = u u + | = e u + |
    = u + |
    = = u u + | = e u + |
    3
    3 3
    G x 2 2 3 3 3
    G x G x 2 2 3 3 3 3
    2 2
    2 2 3 3 3 3 3 3 3
    r r cos b cos( )
    a r r sen b sen( )
    r cos b [ sen( ) cos( )]
    = u + u + |
    = = e u u u + | =
    e u u u + | + u u + |
    Para el eslabn 2:
    Para el eslabn 3:
    Mtodo Analtico
    3
    3 3
    G y 2 2 3 3 3
    G y G y 2 2 3 3 3 3
    2 2
    2 2 3 3 3 3 3 3 3
    r r sen b sen( )
    a r r cos b cos( )
    r sen b [ cos( ) sen( )]
    = u + u + |
    = = e u + u u + | =
    e u + u u + | u u + |
    4
    4 4
    4
    4 4
    G x 1 4 4 4
    G x G x 4 4 4 4
    2
    4 4 4 4 4 4 4
    G y 4 4 4
    G y G y 4 4 4 4
    2
    4 4 4 4 4 4 4
    r r b cos( )
    a r b sen( )
    b [ sen( ) cos( )]
    r b sen( )
    a r b cos( )
    b [ cos( ) sen( )
    = + u + |
    = = u u + | =
    u u + | + u u + |
    = u + |
    = = u u + | =
    u u + | u u + |
    Para el eslabn 4:
    Mtodo Analtico
    G
    G
    F ma M I = = u

    Para el eslabn 3:
    Para el eslabn 2:
    3 3
    3 3
    3
    23x 43x 3 G x 23x 34x 3 G x
    23y 43y 3 G y 23y 34y 3 G y
    23y 3 3 3 23x 3 3 3
    34x 3 3 3 3 3
    34y 3 3 3 3 3 G 3
    F F m a F F m a
    F F m a F F m a
    F b cos( ) F b sen( )
    F [r sen b sen( )]
    F [r cos b cos( )] I
    = =
    = =
    u + | u + | +
    u u + |
    u u + | = u
    2 2
    2 2
    32x 12x 2 G x 23x 12x 2 G x
    32y 12y 2 G y 23y 12y 2 G y
    32x 2 2 32y 2 2 12
    F F m a F F m a
    F F m a F F m a
    F r sen F r cos M 0
    = =
    = =
    u + u + =
    Mtodo Analtico
    Para el eslabn 4:
    4
    4
    4
    34x 14x 4 G x
    34y 14y 4 G y
    23y 3 3 3 23x 3 3 3
    2
    34y 4 4 34x 4 4 G 4 4 4
    F F m a
    F F m a
    F b cos( ) F b sen( )
    F r cos F r sen (I m b )
    =
    =
    u + | u + | +
    u u = + u
    De forma matricial se escribe
    [A][x] [B] =
    Mtodo Analtico
    donde:
    2 2 2 2
    3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3
    4 4 4 4
    1 0 1 0 0 0 0 0 0
    0 1 0 1 0 0 0 0 0
    0 0 r sen r cos 0 0 0 0 1
    0 0 1 0 1 0 0 0 0
    [A] 0 0 0 1 0 1 0 0 0
    0 0 b sen( ) b cos( ) r sen b sen( ) r cos b cos( ) 0 0 0
    0 0 0 0 1 0 1 0 0
    0 0 0 0 0 1 0 1 0
    0 0 0 0 r sen r cos 0 0 0
    (
    (

    (
    (
    u u

    u + | u + | u u + | u + u + |

    u u

    (
    (
    (
    (
    (
    (
    (
    (
    (
    2 x
    2 y
    3x
    3y
    3
    4 x
    4 y
    4
    2 G
    12x
    2 G
    12y
    23x
    3 G
    23y
    3 G
    34x
    34y G 3
    14x 4 G
    14y
    4 G
    2
    12
    G 4 4 4
    m a
    F
    m a
    F
    0
    F
    m a
    F
    m a
    [x] F [B]
    F I
    F m a
    F
    m a
    M
    (I m b )
    (
    (
    (
    (
    (
    (
    (
    (
    (
    (
    (
    (
    (
    (
    ( = =
    (
    (
    (
    u
    (
    (
    (
    (
    (
    (
    (
    (
    (
    (
    + u (

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