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Coriolis

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Compensación de las aceleraciones centrífugas y de coriolis

Simulación de la compensación de las aceleraciones centrífugas y de coriolis
23/01/2011 Manex Barrenetxea Unai Vila

......... INTRODUCIÓN..............................................................5 3.................................................... DESARROLLO.......3 1.......4 2..........................................................................................................ÍNDICE ____________________________________________________________________ ÍNDICE Índice general ÍNDICE..................Simulaciones en Simulink............2 Índice general.....................................2 Índice de figuras.............12 2 ...............5 2..................................................................1................................................................. CONCLUSIONES..........................................................................................................................................................................

.....8 Figura 2:6 Velocidad angular del brazo sin compensación...................................9 Figura 2:7 Velocidad del radio del brazo con compensación..........7 Figura 2:5 Posición angular del brazo sin compensación.....ÍNDICE ____________________________________________________________________ Índice de figuras Figura 1:1 Diagrama estructural del robot........................4 Figura 2:2 Diagrama de bloques del robot.........................................................10 Figura 2:8 Velocidad angular del brazo con compensación......................................6 Figura 2:4 Velocidad del brazo del radio sin compensación.............5 Figura 2:3 Posición del radio del brazo sin compensación...................11 3 .......................................

INTRODUCIÓN ________________________________________________________________ 1. un robot en coordenadas polares. de forma simplificada. En la siguiente figura 1:1 se muestra. r y ε. Las siguientes a esta pequeña explicación son el desarrollo de la simulación y las conclusiones posteriores. Figura 1:1 Diagrama estructural del robot El compendio está dividido en varias partes. INTRODUCIÓN El objetivo de este ejercicio es compensar las aceleraciones centrifuga y de coriolis de un robot. .

DESARROLLO ________________________________________________________________ 2.2. para cada uno de los accionamientos. en los lazos de posición. y por otro el angular.1 Resultados sin la compensación de aceleraciones centrífugas y de coriolis . o feedforward. velocidad. El sistema está preparado para utilizar el control anticipativo. En este diagrama se contempla la compensación de las aceleraciones centrifuga. 2. por un lado el radial. Simulaciones en Simulink La siguiente figura 2:1 se muestra el diagrama estructural del sistema de control del robot. y fuerza o par. y la de Coriolis.1. DESARROLLO 2. Figura 2:2 Diagrama de bloques del robot Se han hecho tres tipos de simulaciones diferentes que se analizarán a continuación. En él se pueden observar los lazos de posición.

.25 Time 0.5 Figura 2:3 Posición del radio del brazo sin compensación .15 0. Se observa que la velocidad real no sigue correctamente a la consigna.35 0. son los resultados de la posición y velocidad de los parámetros del robot.45 0.1 0. y también se ve que tiene un error estático permanente.4 0. En la siguiente figura 2:3 se puede ver la velocidad que tiene el radio.15 0.5 -1 -1.35 0.5 0. En esta primera figura 2:2 se puede ver la evolución de la posición del radio del brazo del robot sin compensación.05 0.4 0.5 0 0 0. radio y ángulo. Se ve claramente que la posición sigue correctamente a la consigna.25 Error r 0.DESARROLLO ________________________________________________________________ La primera de las pruebas que se le ha realizado al sistema ha sido sin compensación centrifuga y sin compensación de coriolis.5 0 -0.1 0.5 1 0. Esto es debido a que no tiene compensación centrifuga ni de coriolis.05 0.2 0.3 0. ante una consigna de diente de sierra.2 0. r ref / r real 1.45 0.3 0. Las siguientes gráficas. solo tiene un ligero error al principio.5 0 0. debido a que al actuador le cuesta un tiempo desde que se le aplica la consigna hasta que comienza a moverse.

en las siguiente dos gráficas se pueden ver la evolución de la posición y velocidad del ángulo del brazo del robot. aquí también se ve que la posición sigue correctamente a la consigna con un ligero error al principio.2 0.1 0.5 Figura 2:4 Velocidad del brazo del radio sin compensación Sin embargo. Como en el caso del radio (figura 2:4).35 0.25 Error r 0.15 0. .4 0.1 0.15 0. ante una consigna de posición en rampa.45 0.45 0.5 -1 -1.2 0.05 0.05 0.4 0.DESARROLLO ________________________________________________________________ r ref / r real 3 2 1 0 -1 0 0.5 0 -0.5 1 0.3 0.35 0.25 Time 0.3 0.5 0 0.

con un ligero error al principio. le cuesta un rato en regular.4 0.2 0.35 0. pero el error estático desaparece. . no aparece el error estático.3 0. Esto es debido a que en este caso.35 0. mientras en el caso del radio.5 Figura 2:5 Posición angular del brazo sin compensación En cuanto a la velocidad del ángulo del brazo.1 0. se puede ver (figura 2:5) que la velocidad real sigue correctamente a la consigna.2 0. no es posible.5 20 0 -20 -40 -60 -80 0 0.15 0. En este caso.45 0.25 Time 0. la planta es diferente al caso anterior y el PI puede regular.05 0.4 0.3 0.05 0.45 0.DESARROLLO ________________________________________________________________ e ref / e real 80 60 40 20 0 0 0.1 0.25 Error e 0.15 0.

el error estático desaparece en la regulación de la con la compensación de aceleraciones . existe la necesidad de compensar las fuerzas de coriolis y centrifuga. 2.2 0. no varían mucho respecto a los resultados sin compensación.2 0.35 0.2 Resultados centrífugas y de coriolis En este caso. Se ha visto que los resultados con compensación de la posición del radio y del ángulo.05 0.25 Time 0.DESARROLLO ________________________________________________________________ r ref / r real 200 150 100 50 0 0 4 0.15 0.5 5 4 3 2 1 0 -1 x 10 0 0. son casi idénticos.3 0.45 0.1 0. En cuanto a los resultados de la velocidad del radio (figura 2:6) y del ángulo (figura 2:7) con compensación.15 0.2.3 0.45 0.05 0.4 0.1 0.5 Figura 2:6 Velocidad angular del brazo sin compensación Por la aparición del error estático. que al incluir la compensación.4 0.25 Error r 0.35 0. los resultados obtenidos ya son con la compensación de coriolis y centrifuga. se puede ver en la siguiente figura.

En este caso se ve claramente que el PI regula correctamente el sistema.3 0.5 1 0.45 0.45 0.DESARROLLO ________________________________________________________________ velocidad del radio.5 0 0.5 0 -0.4 0. .15 0.35 0.1 0.5 Figura 2:7 Velocidad del radio del brazo con compensación En cuanto a la regulación de la velocidad del ángulo.25 Time 0. mejor que en la regulación sin compensación.5 2 1.5 0 0.2 0.5 0 -0. y este regula mejor que el de sin compensación.05 0.35 0.25 Error r 0.15 0.05 0.2 0.5 0.4 0.3 0. no aparece el error estático.1 0. r ref / r real 2. Se ve claramente que con la compensación el sistema regula mejor.

45 0.45 0.15 0.1 0.3 0.4 0.05 0.5 Figura 2:8 Velocidad angular del brazo con compensación .3 0.35 0.35 0.1 0.DESARROLLO ________________________________________________________________ r ref / r real 200 150 100 50 0 0 4 0.2 0.25 Error r 0.05 0.2 0.4 0.5 4 3 2 1 0 -1 x 10 0 0.15 0.25 Time 0.

CONCLUSIONES La principal conclusión que se ha sacado en este trabajo ha sido que. apareciendo un error estático o no. el corrector PI regula correctamente o no. ha sido que según qué modelo de la planta se utilice. en sistemas que al cambiar algún grado de libertad. Otra conclusión que se ha obtenido. . Esto se debe a la complejidad del modelo de la planta. inercia variable.CONCLUSIONES ________________________________________________________________ 3. como en este caso puede ser el radio del brazo del robot. es necesario compensar las aceleraciones centrifuga y de coriolis. Para finalizar he de decir que una vez más ha quedado clara la versatilidad y potencia del software llamado MatLab. cambia también la inercia. Con esto se consigue eliminar el error estático que pueda llegar a tener algún parámetro.

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