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Mecanismo Denominado Caminante De Chevyshev 1.-Objeto del proyecto.

El objeto de este proyecto es el estudio de un mecanismo para desplazar una plataforma mvil sobre superficies, analizando los componentes y prestaciones. Se trata de una plataforma con patas, se necesita terreno continuo o preparado para desplazarse, causan menor impacto en el entorno no tienen gran capacidad para sobrepasar obstculos.

2.-Alcance del proyecto.


2.1. Elementos que se incluyen en la realizacin del proyecto.
Diseo de los componentes mecnicos. Simulacin del mecanismo. Pre-diseo, diseo y realizacin de una maqueta. Pre-diseo y diseo de un prototipo.

3. Justificacin del proyecto.


Se plante posibilidad de trabajar en un proyecto caminante sobre plataformas, que pudiera tener la posibilidad de servir como un medio de transporte a grandes rasgos, pero para saber si este contaba con las caractersticas necesarias como para ser un mecanismo de transporte se necesit de la fabricacin de un mecanismo, dicho mecanismo es llamado mecanismo de biela, manivela, los cuales son los encargados de transmitir el movimiento, no obstante identificar las posibles fallas que pudiese tener al momento de fabricarlo.

4. Especificaciones bsicas.
Plataforma con patas, capaz de moverse por terrenos continuos o preparados. Peso del prototipo no superior 6 Kg. Medidas mximas: Ancho = 0.5 metro Largo = 0.5 metros Altura de la plataforma entre 0,3 y 0,5 metros Capacidad de carga: La mitad de su peso. Capacidad de sobrepasar obstculos: No Velocidad de desplazamiento: 0 Km/h < Prototipo < 1 Km/h Elevado porcentaje de materiales reciclables, un mnimo de un 95% en peso.

5. Cronologa de las plataformas mviles.


Dentro de este apartado se hace una pequea resea acerca de la historia de los mecanismos caminantes.

5.1. Introduccin.
El hombre siempre ha tenido la necesidad de desplazarse ya sea usando su propio medio de locomocin o usando los animales. Con el comienzo de la revolucin industrial en Inglaterra a mediados del siglo XVIII y la aparicin de la mquina de vapor del matemtico e ingeniero escocs James Watt (Greenock, 19 de enero de 1736 - 19 de agosto de 1819) que revolucion el mundo, con ella, empez una carrera para conseguir mquinas ms rpidas y ms potentes. Despus, apareci el motor de combustin interna, el que usaba el ciclo de Otto que invento el ingeniero alemn Nikolaus August Otto (Holzhausen, 14 de junio de 1832 Colonia, 28 de enero de 1891), y el motor Diesel que tambin lleva el nombre del ingeniero que lo invent, era alemn nacido en Francia, su nombre Rudolf Diesel (Pars, 18 de marzo de 1858 Canal de la Mancha, 30 de septiembre de 1913). Contemporneo a ellos, el Sr. Michael Faraday (Newington, 22 de septiembre de 1791 - Londres, 25 de agosto de 1867) fsico y qumico britnico que estudi el electromagnetismo y la electroqumica describi el principio de funcionamiento de los motores elctricos. Con la aparicin de estos motores se impuls en el siglo XX los medios de transporte actuales como el tren, el coche y el avin. Los mecanismos de que se dispone hasta el momento no presentan buenas prestaciones en los terrenos no preparados, como pueden ser terrenos irregulares e inclinados de las montaas, dunas de arena o terrenos con gran cantidad de piedras de diferentes tamaos de los desiertos, terrenos enfangados con poca adherencia de las junglas o los campos de cultivo; sin embargo, estos mecanismos andadores son ptimos para explorar terrenos desconocidos tales como pequeas cavidades o incluso los terrenos desconocidos de otros mundos como fue la Luna o es actualmente Marte. En ste ltimo caso, aunque se hacen previsiones de cmo puede ser el terreno, al final hay pequeas diferencias, que en el caso de la exploracin de nuevos mundos, no se puede hacer modificaciones y puede suponer el fracaso de una misin, que ha costado cientos de millones.

5.2. Historia de los robots caminantes. Los robots caminantes tuvieron su origen en los primeros artilugios caminantes que se desarrollaron hacia 1870 y se basaban en un mecanismo diseado sobre el 1850, por el matemtico ruso Pafnuti Lvvich Chebyshev (Okatovo, 26 de mayo de 1821- San Petersburgo, 8 de diciembre de 1894). Estos dispositivos eran simples juguetes que intentaban emular de una forma muy primitiva los modos de locomocin observados en la naturaleza.

La actividad en el desarrollo de sistemas caminantes se increment considerablemente, y a finales del siglo XIX aparecieron las primeras patentes sobre mecanismos caminantes. En 1893, L. A. Rygg patenta en EE.UU. su caballo mecnico, de cuya construccin no se tiene noticia.

En Europa tambin se detecta cierta actividad y en 1913 aparece registrada en Alemania la patente del Vehculo de Bechtolsheim. Sin embargo, este inters por las mquinas caminantes se vio ensombrecido por el perfeccionamiento del motor de explosin, que origin nuevos dispositivos (con ruedas y orugas) que presentaron una innovacin en el rea de mecanismos.
5. Cronologa de las plataformas mviles.

A pesar del xito de los vehculos con ruedas, las ventajas potenciales de los robots caminantes siguieron latentes. Entre las ventajas que presentan sobre los vehculos tradicionales se pueden resaltar: Causan menor dao en el entorno. Tienen gran capacidad para sobrepasar obstculos segn sea el tipo de mecanismo. Presentan suspensin activa. Consiguen mejor rendimiento energtico. Sin embargo, hubo que esperar hasta que el desarrollo tecnolgico madurara lo suficiente para construir mquinas con ciertas propiedades de movilidad y adaptabilidad. El primer hito significativo tuvo lugar en 1968 con el desarrollo del General Electric Walking Truck que, aunque no demostr grandes prestaciones, sirvi como detonante para la realizacin de un nmero muy importante de mquinas caminantes.

5.3. Clasificacin de los mecanismos


Se puede clasificar segn: 5.3.1. La complejidad del manejo del mecanismo. Complejidad del mecanismo, o lo que es lo mismo, los grados de libertad. Cada grado de libertad necesita de un actuador o un motor que lo regule. Con lo que debe buscarse un equilibrio entre la complejidad del mecanismo y las prestaciones que se desee optimizar, siempre teniendo en cuenta la aplicacin final. Para la realizacin de este proyecto se ha decidido que cada pata tenga un grado de libertad, y todos los grados de libertad puedan ser dependientes entre s, y usar un solo motor para controlar todo el mecanismo. Esto obliga a que el mecanismo base sea de un grado de libertad. Los diferentes mecanismos que se han estudiado hasta ahora con un grado de libertad se basan en el mecanismo de James Watt al que se le aaden barras que no introduzcan grados de libertad ya que el mecanismo de Watt es de un grado de libertad. A continuacin se describirn los principales mecanismos derivados del mecanismo de Watt original, ordenados cronolgicamente y partiendo del mecanismo de James Watt:

Puede verse que el punto P describe una trayectoria con dos tramos casi rectilneos, pero suficiente para los requisitos de la poca en los que no existan herramientas capaces de producir trayectorias rectilneas con precisin. El siguiente mecanismo es atribuido a Richard Roberts (22 de Abril de 1789 11 de Marzo de 1864), fue un ingeniero ingls que aadi una dada al mecanismo de Watt entre los nudos A y B, con el resultado siguiente:

Puede verse que el punto P describe una trayectoria prcticamente recta entre los puntos O2 y O4.

El siguiente desarrollo lo realiz Chebyshev, posee las siguientes proporciones: [O2-O4] = 2AB; [O2-A] = [O4-B] = 2.5AB y P es el punto medio del segmento AB.

Tambin en este caso el punto P traza una trayectoria con un tramo aproximadamente rectilneo. Tcnicamente, es el mecanismo de James Watt, no aade ninguna barra ms al mecanismo, pero Chebyshev, se dio cuenta que si cumpla las medidas comentadas anteriormente, el punto medio de la barra describa una trayectoria que le era interesante por la parte casi rectilnea. El siguiente mecanismo en ser desarrollado fue el mecanismo de Hoekens. Es otro mecanismo que genera una trayectoria con un tramo aproximadamente rectilneo.

Al igual que el de Chebyshev, este mecanismo tambin es el de James Watt pero Hoekens se dio cuenta que prolongando la barra AB el punto del extremo tambin describa una trayectoria aproximadamente rectilnea. 5.3.2. El modelo biolgico que se puede seguir o copiar. Cada animal que hay en la tierra aporta un medio de locomocin diferente al resto, con sus ventajas e inconvenientes, los insectos presentan muchas formas diferentes de moverse, desde la araa al ciempis pasando por el saltamontes y los gusanos o las orugas, cada uno de ellos ha sido estudiado a fondo y tienen su rplica en robots. Tambin los mamferos han sido estudiados en profundidad, el hombre que es el ms verstil, el leopardo que es el ms rpido y otros.

5.3.3. Patas o ruedas. Cada uno tiene sus propias ventajas e inconvenientes. Las ruedas presentan muy buenas prestaciones en terrenos preparados frente a las prestaciones que pueden dar las patas en terrenos irregulares o con mucha inclinacin ya que las ruedas pueden perder adherencia en los terrenos inclinados o quedarse encalladas en los terrenos irregulares o enfangados, asimismo las ruedas presentan mayores velocidades de traslacin del mecanismo, ya que no presentan fuerzas inerciales que si aparecen en las patas que no estn tocando el suelo, lo que limita mucho las velocidades de los mecanismos con patas y pueden llegar a desestabilizarlo o volcarlo. Otra opcin que tambin se ha estudiado es la combinacin de los dos, un ejemplo es el que puede verse en la figura siguiente, realizado por la universidad de robtica de Pars, el Mini-rover

6 Creacin del mecanismo caminante chebyshev. 6.1 Materiales necesarios para la elaboracin de prototipo. Madera: Necesario para la elaboracin de los componentes que conforman el mecanismo.

Barra tornillo sin fin de de pulgada de diametro: Necesario para la elaboracin de nuestros propios tornillos con las medidas adecuadas.

Tuercas: Utilizadas para poder completar nuestro propio tornillo elaborado con la barra de tornillo sin fin de de pulgada.

Motor elevador de vidrios de carro a 12volts, se mueve a 67 rpm, pesa 380grs.: Se utiliz este tipo de motor, porque contiene un gran torque, lo cual es necesario para poder mover dicho mecanismo.

Cadenas Acero 9001:2000 08b, peso de 106gr.: utilizado para la transmisin de movimiento circular.

Piones: necesario para que se pueda soldar a las tuercas, que estas a su vez estarn fijas en el tornillo sin fin, el pin tiene 16 dientes, un dimetro de 6 cm y pesa 189grs.

Rondanas: esencial para evitar la friccin entre componentes

6.1.1. Equipo necesario para la elaboracin de los componentes del mecanismo. Pinzas de punta: para transportar los materiales calientes y para apretar algunas tuercas.

Desarmadores: Ideales para marcar puntos donde deseemos cortar o barrenar, adems de poder utilizarlos como palancas.

, Caladora: Muy necesario, porque esta herramienta nos puede ayudar en el performance de los componentes, ayuda a darle forma a la madera.

Alicate: Utilizado para transportar metales calientes, adems de su uso como pinza para apretar tuercas.

Mquina para soldar: Maquina utilizada para soldar los piones a las tuercas.

Sierra de mesa: utilizada para la elaboracin de los componentes de madera.

Taladro: Esencial para elaborar el hueco en donde ira el eje de centro.

Brocas: utilizado junto con el taladro, de diferentes modelos, para darle forma a los agujeros.

Formn: Fue utilizado para darle forma a los chaflanes con los que contaba dicho mecanismo.

Martillo: fue utilizado para golpear algunos componentes.

Fresadora: nos ayud mucho a la hora de dejar impecable la manera en que se encuentran los chaflanes y agujeros.

Pulidora o cortadora: utilizado para el corte o para pulir materiales de acero.

Avellanador: utilizado para el ensanchamiento de los agujeros, para asi poder ocultar las tuercas.

Pinzas de presin: Para poder agarrar los materiales de una manera exacta y que no se mueva.

Estreo de coche: necesario para poder elaborar de manera precisa los componentes del mecanismo.

Bocinas: indispensables para poder escuchar msica de los guns and roses.

Llaves espaolas mixtas: Esencial para apretar las tuercas y contratuercas.

6.2. Materiales elaborados en software CATIA. Piezas del shevi

4 piezas

4 piezas

4 piezas

2 piezas

4 piezas

1 pieza, ancho a disposicin de ustedes.

6.2.1 Simulacin en software CATIA

Fotos despus del ensamblaje, parte fsica del mecanismo.

Conclusiones acerca del mecanismo. Este tipo de mecanismo es muy delicado a la hora de fabricar los materiales que los conforman, ya que si la distancia entre ellos se modifica, ocasiona problemas, adems de verificar el tamao sobre cada tornillo que unir las piezas, lo que ms trabajo dio es hacer el sistema de traccin.- Dave Francisco Uitz Puc. En este proyecto que en la hora de hacer las piezas hay que tener en cuenta varios factores, como por ejemplo la friccin, el peso total, la fuerza del motor que va a servir para moverlo, pues si no se toma en cuenta estos factores el caminante no funciona. Angel cauich canul.

Lo que puede observar en este proyecto es que hay que tener en cuenta los tornillos que unir ya que estos afectan gravemente el movimiento de las piezas, y que un carpintero no puede hacer lo que hara un CNC. Jess Fernndez En el proyecto la construccin de las piezas de madera a medida la construccin de los ejes que transmiten el movimiento y la colocacin de motor. Gerardo Loria franco En este proyecto pude observa que por un error mnimo en las mediciones perjudica a las dems piezas ya que cada una tiene su proporcin:- luis dzul