UNIVERSIDAD NACIONAL DE COLOMBIA

Maestra en Automatizacin Industrial

Automatizacin de Procesos Industriales
TAREA CONTROL REGULATORIO Y AJUSTE PTIMO DE CONTROLADORES PID
Emisin: Diciembre 2 de 2011 Entrega (clase): Diciembre 9 de 2011.
Desarrollo en grupos de mximo dos personas.
TEMARIO
Este taller est orientado al anlisis de respuesta, sintona y desempeo en lazo cerrado para
un sistema industrial de control PID de temperatura.
Especficamente:
Se determinan las funciones de transferencia de los elementos que componen el lazo. Se
realiza anlisis de estabilidad y de error de estado estacionario de posicin en funcin del
parmetro ganancia proporcional del controlador.
Se presentan algunos resultados de simulacin usando Simulink. El archivo fuente, llamado
HeatExchanger.mdl puede ser descargado de la pgina Web del curso.
Se obtiene experimentalmente la curva de reaccin de proceso y se estima la funcin de
transferencia correspondiente.
Se realiza la sintona del controlador PID por mtodos convencionales y por sintona ptima.

Para efectos de desarrollo del taller, la parte 1 corresponde a elementos de base (Anlisis). Se
debe entregar slo la parte 2 del taller.

REFERENCIA BIBLIOGRFICA:
[1] SMITH, C.A. & CORRIPIO, A.B., Principles and Practice of Automatic Process Control.
John Wiley & Sons, Second Edition, 1997.

PARTE 1 ANLISIS DEL SISTEMA DE CONTROL EN LAZO CERRADO

Considrese un caso de estudio industrial: el sistema de control de temperatura de un
intercambiador de calor [1], segn se muestra en la figura 1. El objetivo del sistema de control
es mantener la temperatura de salida del fluido T
o
(t), en su valor deseado o set point, T
o
set
(t), en
presencia de variaciones en el caudal del fluido del proceso W(t) y en la temperatura de entrada
T
i
(t). Para controlar la temperatura de salida se ha seleccionado el caudal de vapor W
s
(t) como
variable manipulada, por considerar que esta tiene mayor incidencia en la temperatura de
salida. La cantidad de energa suministrada al proceso es proporcional al caudal de vapor.

FIG. 1. SISTEMA DE CONTROL DE TEMPERATURA DE UN INTERCAMBIADOR DE CALOR [1]
A) Condicin de seguridad del actuador
En el control de una planta debe prestarse particular atencin a la seguridad de la operacin del
proceso. Especficamente, para sistemas de control, deben considerarse las situaciones de falla
de energa y/o comunicaciones, de manera que si el sistema experimenta tal condicin de falla,
se tenga un accionamiento seguro.

Cuando los actuadores son vlvulas, se debe establecer en las fases preliminares de ingeniera,
la condicin de seguridad del dispositivo, tpicamente bajo alguna de las siguientes dos
notaciones:

Espaol Cerrado en Falla Abierto en Falla Aire Para Abrir Aire Para Cerrar
English FC, Fail Closed FO, Fail Open ATO, Air To Open ATC, Air To Close

Un anlisis de seguridad para la operacin del sistema de control de temperatura del
intercambiador determina que la vlvula debe ser de tipo _ATO_/_FC_, lo cual garantiza la
condicin de seguridad de la vlvula como cerrada en caso de falla en el suministro.

B) Tipo de Accin del controlador
El requerimiento ms importante de un controlador es la direccin de la accin (o simplemente
accin), la cual puede ser directa <DIRect>o inversa <REVerse>. El trmino directo o inverso
hace referencia a la direccin del cambio que experimenta la salida del controlador cuando se
produce un cambio en la variable medida <MEASurement> o variable de proceso <PV, Process
Variable>. As,
Accin directa: Si | |CO PV
Accin inversa: Si + |CO PV

Una vez establecida la condicin de seguridad del actuador como FC/ATO, el anlisis de la
operacin requerida en el lazo de control determina que la accin requerida del controlador es
Incremento/Incremento <_DIRecta_>. Esto es debido a que cuando T
o
(t)|, se requiere que la
salida del controlador CO(t)+ para hacer que la vlvula ATO cierre y se reduzca el suministro
de vapor.

La figura 2 muestra un diagrama de bloques para el sistema de control de temperatura del
intercambiador de calor.

FIG. 2. DIAGRAMA DE BLOQUES SISTEMA DE CONTROL DE TEMPERATURA DEL INTERCAMBIADOR DE CALOR [1]


C) En la fig. 3 se muestra un diagrama simplificado de bloques con retroalimentacin unitaria:
En dicho diagrama de bloques las seales del lazo estn expresadas en porcentaje de rango.
R(s) es la seal de referencia (set point) en %TO (%Trasmitter Output). Se toma como seal de
salida la salida del transmisor, lo cual es totalmente consecuente si se tiene en cuenta que esta
es la seal que recibe el controlador como indicacin del comportamiento de la variable
controlada.

FIG. 3. DIAGRAMA DE BLOQUES SIMPLIFICADO SISTEMA DE CONTROL DE TEMPERATURA DEL INTERCAMBIADOR [1]
Para este diagrama de bloques, la salida C(s) est dada por
) (
) ( ) ( 1
) (
) (
) ( ) ( 1
) ( ) (
) (
1
2
1
1
s W
s G s G
s G
s R
s G s G
s G s G
s C
c c
c
+
+
+

= ,
en donde
C
TO
s kg
C
CO
s kg
s H s G s G s G
s v

=
%
/ %
/
) ( ) ( ) ( ) (
1

C
TO
s kg
C
s H s G s G
w

=
%
/
) ( ) ( ) (
2


Considere ahora las siguientes funciones de transferencia para los diversos elementos que
conforman el sistema de control de temperatura de la figura 2:

Exchanger. La respuesta del intercambiador al caudal de vapor tiene una ganancia de
50
o
C/(kg/s) y una constante de tiempo de 30 s.
Con base en esta informacin este bloque puede modelarse como uno de primer orden, de
la forma
1 + s
K
t
, en donde K es la ganancia esttica y t la constante de tiempo. La funcin
de transferencia para el intercambiador est dada por:
s kg
C
s
s G
s
/ 1 30
50
) (

+
=
Sensor/Transmitter. El sensor/transmisor tiene un rango calibrado de 50 a 150
o
C y una
constante de tiempo de 10 s.
En este caso solo se indica el rango calibrado del sensor/transmisor, lo cual corresponde
solo al rango de la variable de entrada para este bloque. Segn la figura 2, se considera la
salida escalizada en unidades de porcentaje de salida del transmisor (%TO, %Trasmitter
Output), con lo cual debe determinarse la ganancia esttica, a partir de la expresin:
Input Units g Engineerin
Output Units g Engineerin
Input
Output
K
A
A
=
Para el caso particular llamaremos
H
K la ganancia esttica del sensor/transmisor, as:
C
TO
K
H

=
%
50 150
0 100

Con lo cual en este caso la funcin de transferencia del sensor/transmisor est dada por:
C
TO
s
s H
+
=
%
1 10
1
) (
Control valve. La vlvula de control tiene una capacidad mxima de 1.6 kg/s de vapor,
caractersticas lineales y una constante de tiempo de 3 s.
Este caso es similar al precedente, salvo que se est dando informacin sobre el rango de
salida del actuador cuando est abierto al mximo. Para el clculo de la ganancia esttica se
requiere tambin tener en cuenta el rango de variacin de la entrada, que corresponde a la
seal de salida del controlador escalizada en unidades de porcentaje (%CO, %Controller
Output), as:
CO
s kg
K
v
%
/
0 100
0 6 . 1

=
La funcin de transferencia del actuador est dada por:
CO
s kg
s
s G
v
%
/
1 3
016 . 0
) (
+
=

Controller. El controlador es nicamente del tipo Proporcional.

Su funcin de transferencia corresponde solo a una ganancia:

TO
CO
K s G
c c
%
%
) ( =

D) Determinacin de la ecuacin caracterstica del sistema
0 ) ( ) ( ) ( ) ( 1 ) ( = + = A s G s G s G s H s
c v s
:
Con base en las funciones de transferencia, se obtiene la siguiente ecuacin caracterstica
para el sistema:
0 ) 8 . 0 1 ( 43 420 900 ) (
2 3
= + + + + = A
c
K s s s s
Ntese que en dicha expresin intervienen todos los bloques que conforman el lazo de
control: planta, sensor/transmisor, controlador y actuador.
Como es natural, se observa que la ecuacin caracterstica del sistema queda expresada en
trminos de Kc, la ganancia proporcional del controlador. En consecuencia, la naturaleza de
los polos de lazo cerrado y por tanto la respuesta del sistema sern funcin de este
parmetro.
(Ejercicio para el lector)
Otro detalle interesante es que el polinomio ) (s A es el mismo polinomio resultante para la
funcin de transferencia que relaciona la salida C(s) con la perturbacin. Se refuerza as la
idea de ecuacin caracterstica del sistema.

E) Determinacin del valor de K
c
para el cual el lazo se vuelve marginalmente estable
(ganancia ltima), Mtodo de Routh-Hurwitz.
Examinando la ecuacin caracterstica del sistema se observa que estn presentes todos los
coeficientes de s y que todos tienen, en principio, el mismo signo. Por tanto el sistema es
candidato a ser estable y se procede entonces a conformar el arreglo de Routh para la
determinacin de la estabilidad, as:

A partir del test se obtiene como limite inferior de
c
K un valor negativo. Esto es
insignificante, puesto que un valor negativo significa que el controlador tiene la accin
equivocada (abrira la vlvula de vapor en respuesta a un incremento en la temperatura). El
lmite superior de la ganancia del controlador es la ganancia ltima que se busca:
TO
CO
K
cu
%
%
8 . 23 =
Este valor nos indica que en la sintona del controlador proporcional para este lazo no
debemos exceder el valor de 23.8 %CO/%TO, pues para este valor se obtendran
oscilaciones sostenidas y por encima de ste, el comportamiento sera inestable. En la
prctica el ingeniero debe guardar mrgenes de seguridad, ajustando el valor de ganancia
proporcional del controlador por debajo de 23.8, para garantizar tanto la estabilidad del
sistema como un buen desempeo en lazo cerrado. Se invita al lector a realizar pruebas en
simulacin (archivo HeatExchanger.mdl) y observar los comportamientos de respuesta
obtenidos variando el parmetro
c
K del controlador.

F) Anlisis de error en estado estacionario
Se considerar el diagrama de bloques simplificado de la figura 2, el cual tiene
retroalimentacin unitaria. Para efectos de este taller se considerara as mismo el anlisis del
error de posicin en funcin del parmetro
c
K del controlador. Los errores de velocidad y
aceleracin se dejan como ejercicio al lector.

La funcin de transferencia del camino directo entre R(s) y C(s), llamada T(s), est dada en
este caso por:
) 1 10 )( 1 30 )( 1 3 (
8 . 0
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
+ + +
= =
s s s
K
s H s G s G s G s T
c
s v c


Se aprecia claramente que T(s) es de tipo cero pues no hay presencia de integradores en
dicha funcin de transferencia. De otra parte, aplicando el teorema del valor final, el error de
estado estacionario (e
ss
, steady-state error), est dado por:

( ) ) ( ) ( lim ) ( lim ) ( lim
0 0
s C s R s s sE t e e
t t t
ss
= = =



A partir del diagrama de bloques simplificado de la fig. 3 (diagrama con retroalimentacin
unitaria), la expresin analtica para E(s) en funcin de T(s) y R(s) es:
) (
) ( 1
1
) ( s R
s T
s E
+
=
Considerando una entrada paso de amplitud A, se tiene que
s
A
s R = ) ( , por lo cual la
expresin para el error de estado estacionario de posicin, expresado porcentualmente, es:
p
p ss
K
A
e
+
=
1
100 (%)
siendo
p
K la constante de error de posicin, dada por:
c
s
p
K s T K = =

8 . 0 ) ( lim
0


De donde finalmente,
c
p
ss
K
A
e
+
=
8 . 0 1
100 (%)

Claramente se observa que al
c
K | entonces
p
ss
e + . Sin embargo en la prctica y como se
determin previamente,
c
K debe respetar un valor mximo impuesto por efectos de
estabilidad.
La siguiente tabla presenta algunos valores de (%)
p
ss
e y de A c
ss
/ (valor de estado
estacionario normalizado de la salida), obtenidos para diferentes valores de
c
K :
c
K
(%)
p
ss
e
A c
ss
/
2.5 33.33A 0.6667
10 11.11A 0.8889
20 5.88A 0.9412

G) Diagrama de bloques usando Simulink y resultados de simulacin (archivo
HeatExchanger.mdl el cual puede ser descargado de la pgina Web del curso).

La figura 4 muestra el esquema de bloques en Simulink implementado para la simulacin
del control de temperatura del intercambiador usando diferentes valores de
c
K :

FIG. 4. ESQUEMA SIMULINK PARA LA SIMULACION DEL CONTROL DE TEMPERATURA DEL INTERCAMBIADOR

La figura 5 muestra los resultados de simulacin ante una entrada paso unitario
considerando los diferentes valores de
c
K consignados en la tabla precedente. Se invita al
lector a ajustar este parmetro de ganancia proporcional del controlador para lograr el mejor
compromiso de desempeo (estabilidad, error de estado estacionario, rapidez de respuesta)
para este sistema de control industrial de temperatura.

FIG. 5. RESULTADOS DE SIMULACION PARA EL SISTEMA DE CONTROL DE TEMPERATURA DEL INTERCAMBIADOR

Se deja al lector el siguiente ejercicio:
Determine analtica o experimentalmente en simulacin un valor apropiado de K
c
para lograr
un buen desempeo en lazo cerrado ante una entrada paso de referencia de 100
o
C.
Aumente la ganancia del sensor/transmisor al doble (o de cualquier otro elemento del lazo
diferente al controlador).
- Qu pasa con el valor de la ganancia ltima?
- Qu puede concluir acerca del compromiso con la estabilidad del sistema?


PARTE 2 CARACTERIZACIN DEL PROCESO Y SINTONA PTIMA DEL
CONTROLADOR (Para Entregar)

Teniendo presente que al usar control proporcional se presenta un error de estado estacionario
ante entrada paso, se decide ahora colocar un controlador del tipo PID (proporcional -integral-
derivativo) con el fin de lograr error nulo y respuesta mas rpida. Para la sintona del controlador
se propone obtener en simulacin un modelo experimental del proceso y luego ajustar los
parmetros del controlador usando tablas. El procedimiento se describe a continuacin.

Caracterizacin del proceso en simulacin

Considrese de nuevo el diagrama de la figura 3, en donde G
1
(s) representa la planta
ampliada; es decir, el subsistema conformado por el actuador, la planta (intercambiador) y el
sensor/transmisor. Aprovechando la simulacin realizada en un punto anterior, se desea
obtener un modelo experimental de la planta ampliada en lazo abierto, a partir de la aplicacin
de una entrada paso de 50% en la seal CO de salida del controlador. Con base en la curva de
reaccin de proceso obtenida (curva de respuesta C(s)), se desea obtener una aproximacin
del tipo Primer Orden Mas Tiempo Muerto <FOLPDT, First Order Lag Plus Dead Time>. Se
recomienda seguir el procedimiento de dos puntos considerado en clase (Ref. [1] pp. 314). La
funcin de transferencia aproximada est dada por:
1
.
) (
1
+
=

s
e K
s G
s T
o
t

Dibuje a continuacin la curva de respuesta obtenida:












1) Determine los parmetros ganancia esttica K , constante de tiempo t y tiempo muerto
o
T
del modelo a partir de la curva de reaccin de proceso.
Indique el proceso de clculo y reporte a continuacin los valores obtenidos:
Ganancia esttica K :
Constante de tiempo t :
Tiempo muerto
o
T :

Sintona por el mtodo de lazo abierto de Ziegler-Nichols
2) Una vez obtenido el modelo FOLPDT de la planta ampliada, determine los parmetros
(ganancias) de un controlador PID serie a partir del mtodo de lazo abierto propuesto por
Ziegler-Nichols (Tablas, ver Ref.[1], pp.320).
Reporte a continuacin los valores para el controlador PID serie:
Ganancia proporcional
'
c
K = Banda proporcional PB(%)=
Tiempo integral
'
i
T = Ganancia integral
'
i
K =
Ganancia derivativa
'
d
T =
3) Realice una simulacin del comportamiento del sistema con esta nueva sintona para una
entrada de referencia R(s) tipo paso del 50% y la arquitectura apropiada del controlador
PID. De ser requerido, realice las conversiones y/o ajustes necesarios para realizar la
simulacin con un controlador PID de arquitectura paralelo con funcin de transferencia
dada por la siguiente expresin:
s T
s T
K s G
d
i
c c
' '
' '
' '
1
) ( + + =
Reporte a continuacin los valores para el controlador PID paralelo:
Ganancia proporcional
' '
c
K = Banda proporcional PB(%)=
Tiempo integral
' '
i
T = Ganancia integral
' '
i
K =
Ganancia derivativa
' '
d
T =
Reporte los valores obtenidos de los siguientes parmetros de desempeo:
Tiempo de establecimiento:
Mximo sobrepico porcentual Mp(%)=
Valor del criterio ITAE:

De acuerdo con los resultados obtenidos en simulacin, se logra el objetivo de razn de
amortiguamiento de un cuarto en lazo cerrado (Quarter Decay Ratio Response)? Por qu?

____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________

Sintona ptima por criterio de Mnimo Error Integral ITAE

Luego de realizada la sintona por el mtodo de lazo abierto de Ziegler-Nichols se aprecia que
el desempeo en lazo cerrado no est orientado a un desempeo ptimo y que este mtodo
podra ser simplemente una base para la sintona. Se decide ahora entonces realizar una
sintona ptima del controlador PID que minimice el criterio ITAE, que corresponde a la integral
del valor absoluto del error ponderada por el tiempo <ITAE, Integral of the Time-weighted
Absolute value of the Error> y la cual est dada por la expresin:
}
=
t
dt t e t ITAE
0
) (
4) A partir del modelo FOLPDT de la planta ampliada obtenido anteriormente, determine los
parmetros (ganancias) de un controlador PID ideal a partir de las frmulas de sintona
ptima ITAE para controladores PID ante cambios en Set Point (Tablas, ver Ref.[1],
pp.325).
Reporte a continuacin los valores para el controlador PID ideal cuya funcin de transferencia
est dada por la expresin:
|
|
.
|

\
|
+ + + = s T
s T
K s G
d
i
c c
1
1 ) (
Ganancia proporcional
c
K = Banda proporcional PB(%)=
Tiempo integral
i
T = Ganancia integral
i
K =
Ganancia derivativa
d
T =

Reporte a continuacin los valores para el controlador PID paralelo equivalente:
Ganancia proporcional
' '
c
K = Banda proporcional PB(%)=
Tiempo integral
' '
i
T = Ganancia integral
' '
i
K =
Ganancia derivativa
' '
d
T =

Realice una simulacin del comportamiento del sistema con esta nueva sintona para una
entrada de referencia R(s) tipo paso del 50% y controlador PID paralelo.

Reporte los valores obtenidos de los siguientes parmetros de desempeo:
Tiempo de establecimiento:
Mximo sobrepico porcentual Mp(%)=
Valor del criterio ITAE:

Nota: Puede implementar el clculo de ITAE con un integrador al que entra el producto del valor
absoluto del error multiplicado por una rampa unitaria, que representara el tiempo.

Compare la respuesta obtenida con los resultados logrados con el mtodo de lazo abierto de
Ziegler-Nichols. Qu opina de los resultados obtenidos?

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