Tasquer, Aldo Ramiro Ing.

Electrnica

INFORME ELECTRONICA 1

Robot Seguidor de Lneas

Tasquer, Aldo Ramiro Ing. Electronica

1 Electrnica 1

Tasquer, Aldo Ramiro Ing. Electrnica

INDICE
1 Introduccin 2 Diseo 2.1 Diagrama de Bloques 3 - Lnea 4 Sensor 4.1 Anlisis del sensor 4.2 Refraccin de la luz sobre el sensor 4.3 Error Vs. Posicin del sensor 5 Control 5.1 Modelo del sistema de control 5.2 Respuesta Control Vs. Velocidad Media 6 Circuito 6.1 Alimentacin 6.2 Sensor 6.3 Control 6.4 Etapa de velocidad media 6.5 Suma/Resta de Vel. Media y error 6.6 Etapa de Potencia 7 Circuito Completo 8 Conclusiones 8.1 Posibles modificaciones 9 Bibliografa 10 Descripcin de los componentes usados 11 PCB 12 Aadidos 12.1 Display de error 12.2 Seguidor de luz Pg. 2 Pg. 2 Pg. 3 Pg. 4 Pg. 4 Pg. 4 Pg. 5 Pg. 6 Pg. 6 Pg. 7 Pg. 7 Pg. 8 Pg. 8 Pg. 9 Pg. 11 Pg. 11 Pg. 12 Pg. 13 Pg. 16 Pg. 17 Pg. 18 Pg. 18 Pg. 18 Pg. 19 Pg. 21 Pg. 21 Pg. 22

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1 - Introduccin
La idea bajo este proyecto, era experimentar con lo mas bsico de la robtica, un robot seguidor de lnea. Existen dos mtodos de encarar tal proyecto: Electrnica Analgica Electrnica Digital

En Internet se pueden encontrar muchos robots seguidores de lneas, en su mayora utilizan una lgica digital para la resolucin de este problema. Yo quise probar de solucionar este problema con electrnica analgica. He bautizado al robot con el nombre de 1984, en honor al libro de George Orwell, ya que solo tiene permitido seguir una lnea (de conducta?).

2 - Diseo
Se dibuja una lnea en el suelo, y se busca disear un robot que sea capaz de seguirla sin importar la forma de esta. La estructura mecnica del robot, son dos ruedas a los laterales comandadas por dos motores con reductores, delante del robot, abajo se encuentra el sensor que esta totalmente aislado de la luz ambiental para que esta no introduzca ruido al sensor y detrs, encontramos una rueda de libre giro conocida como rueda loca. Tanto el sensor, como la rueda loca proveen la estabilidad necesaria del robot.

Cada motor se maneja de forma individual y con ello se logra controlar el robot en todas las direcciones. El sensor entrega la posicin relativa entre el robot y la lnea. 3 Electrnica 1

Tasquer, Aldo Ramiro Ing. Electrnica El robot debe tener las siguientes caractersticas bsicas. Velocidad media Variable Ganancia de control proporcional

2.1 - Diagrama de Bloques del Robot

Este sistema es de Lazo Cerrado. Los sensores miden la posicin relativa entre el robot y la lnea basndose en la refraccin de la luz sobre. Se usara superficies de color blanca y una lnea a seguir color negra. Esto se hace debido a que la superficie blanca refleja la luz, y no as la superficie negra. De esta forma se crea una diferencia entre la lnea a seguir y el superficie circundante. Los sensores devuelven la diferencia de posicin relativa entre el robot y la lnea, la cual enva el error al sistema de control que la procesa y transforma en una velocidad de correccin de los motores. No se puede usar nicamente el error para que el robot recorra la lnea, por que de estar la lnea y el robot alineado, no habra error y el robot quedara

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Tasquer, Aldo Ramiro Ing. Electrnica parado. Para resolver este inconveniente se le aade al robot una velocidad media constante en ambos motores por igual. Se referir como error relativo al error de la posicin relativa entre la lnea y el robot desde ahora en adelante.

3 - Lnea
Debe existir un camino definido para que el robot lo transite. Y debe ser, debido al diseo del robot, una superficie con poca refraccin y la superficie circundante debe ser de alta refraccin. Por lo cual se elige una cinta aislante negra para dibujar la lnea encima de una mesa blanca de preferencia.

4 - Sensor
El sensor debe ser capaz de informar al control cualquier desviacin relativa entre la lnea a seguir y el robot. Se necesita un transductor que transforme el cambio de luz en algn tipo de seal que se pueda manejar elctricamente, este de preferencia debe ser lineal o casi lineal. Las opciones como transductor fotoelctrico son las siguientes. - Fotorresistencia. - Fotodiodo. - Fototransistor. Aunque la fotorresistencia presenta una reaccin mas lenta a los cambios de luz que las otras posibilidades, estos no son lo suficientemente importantes como para contrarrestar la facilidad de uso de la misma. Por lo cual, se elije las fotorresistencias como sensor para la realizacin de este proyecto.

4.1 - Anlisis del Sensor

El sensor se encuentra debajo de la estructura del robot, dirigido al piso y totalmente aislado de cualquier luz externa, que introducira ruido al mismo. Sensor visto desde abajo.

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El sensor esta comprendido en un led que ilumina el suelo y dos fotorresistencias que cambian su valor de resistencia dependiendo de la refraccin de la luz en el suelo. Sensor visto desde el frente.

El circuito sensor probado es el siguiente

ERROR = MED1 MED2 El error es la resta de la tensin MED1 menos la tensin MED2, el cual seria 0 si el sistema se encuentra siguiendo correctamente la lnea. A su vez, como en la realidad las resistencias no tienen un mismo valor, as como las distancias exactas entre el led y las fotorresistencias no es la misma. Se coloca un preset, con el cual se corrige el error de los LDR.

4.2 - Refraccin de la luz sobre el sensor y el resultado.

Como se puede observar, la refraccin de luz es mayor sobre una superficie blanca que sobre una superficie negra. De esa forma, la fotorresistencia FR1 disminuye su resistencia y FR2 aumenta su resistencia. Y ese es el principio de funcionamiento del sensor.

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4.3 - Error Vs. Posicin en el sensor

Se ha realizado pruebas para ver si era feasible realizar el proyecto. Ensayando el sensor sobre la lnea se obtuvo la siguiente curva.

E : Error

X : Posicin sobre la cinta

Se puede observar en la grafica, que la respuesta casi lineal del sensor dentro de lo que seria la cinta colocada en el suelo, me indicara que el control dentro de esos mrgenes ser el correcto. Esta respuesta depende del ancho de la cinta usada para la lnea, de ser modificado el ancho de la cinta, debe ser reacomodado el sensor para la nueva distancia.

5 Control
El control del sistema es proporcional con ganancia variable, esto me permite controlar la intensidad con la que el sistema responde. A mayor ganancia el sistema responde rpidamente ante un cambio pero podra volverse inestable. A baja ganancia la correccin podra no ser suficiente y el robot se saldra de la lnea.

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5.1 Modelo del sistema de control

El sistema de control representado en la figura de arriba, se trata de un control de lazo cerrado que maneja la direccin del robot usando un control proporcional variable. Variable controlada: Valor de referencia: Elemento de comparacin: Seal de error: Elemento de control: Elemento de Correccin: Proceso: Dispositivo de medicin: Realimentacin:: Direccin del robot Es el valor en el cual el sistema se encontrara estable que es 0. Amplificador diferencial Diferencia entre el voltaje de referencia y el voltaje de realimentacin Amplificador proporcional Motor Seguir la lnea Fotorresistencias Negativa

5.3 Respuesta Control Vs. Velocidad Media

Se comprob, usando el conocido mtodo de medicin conocido como ojimetro, que hay una relacin bastante importante entre la ganancia que se la da al control proporcional y la velocidad media. Si se le da mayor velocidad media, el control proporcional responde mas lentamente de lo que debera. Por lo cual se tiene que aumentar el control proporcional, aun a expensa de tener una mayor oscilacin del robot. Se podra llegar a mejorar el sistema incluyendo un control Integrativo, para mejorar la estabilidad y un control Derivativo, para mejorar la respuesta a los cambios.

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6 - Circuito
En los siguientes apartados, se explicara cada modulo del cual esta compuesto el circuito, de esa forma se espera que la comprensin del mismo sea mejor y no haya dudas una vez que el circuito sea presentado completamente.

6.1 - Alimentacin
Al necesitar una alimentacin positiva y negativa, y al no poder contar con una fuente partida debido a que el robot debe tener libre movilidad se ha optado por dos bateras de 9Volts.

La alimentacin esta separa en tres lneas: - Alimentacin de los motores - Circuito externo aadido (led del sensor) - Circuito de control. Las razones para ello son las siguientes: - Ruido que introducira el motor al circuito - La descarga de la batera, lo cual modificara parmetros del circuito (principalmente del sensor) - Si se quiere aadir mas circuitos externos, se tiene que tener una forma de conectarlo a la batera

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Alimentacin positiva (7,5V)

Alimentacin negativa (-7.5V)

Se sabe que el circuito en carga mxima, utiliza unos 23,2mA. Por factor de seguridad se aumenta un 10%. 23.2*1.1=25.52. Usando la carga mxima, se calcula la R1.

Se sabe que el circuito en carga mxima, utiliza unos 19.2mA. Por factor de seguridad se aumenta un 10%. 19.2*1.1=21.12. Usando la carga mxima, se calcula la R1.

R1

Vin VZen 58.77 56 1.1 Ic

R3

Vin VZen 64 62 1.1 Ic

Calculo la potencia disipada por el zener en carga mnima(circuito abierto).

Calculo la potencia disipada por el zener en carga mnima(circuito abierto).

Pz Vzen

Vin VZen 200mW R1

Pz Vzen

Vin VZen 159mW R1

Por lo cual se utiliza un diodo zener de 1/4W.

Por lo cual se utiliza un diodo zener de 1/4W.

6.2 - Sensor
El sensor necesita una luz que ilumine el camino, se utiliza un led de alta intensidad para ello.
VBA R2 9V 470 LED4

Al led se lo polariza en directa, entregndole una corriente de entre 10-20mA. Se tiene que buscar el compromiso energa/luminosidad, por que demasiada corriente descargara rpidamente la bateria, y muy poca corriente hara que la luz no fuera lo suficiente para el correcto funcionamiento del sensor. Se toma como referencia una corriente de 15mA. El voltaje de operacin de un led es de 2 V.

R2

Vba Vled 9V 2V 466.6 470 Iled 15mA

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El circuito del sensor descrito anteriormente es: U1-U2: TL082 Operacional doble U3: TL081 Operacional simple Todas las resistencias son de precision, de esa forma, la medicin tiene una mayor exactitud.

El sensor es un divisor de tensin compuesto por cada lado por una resistencia de presicicion, una fotorresistencia y una resistencia variable para la correccin de offset. La tensin de medicin depende del valor resistivo de la fotorresistencia, que a su vez depende de la refraccin de la luz en el camino y este depende de la posicin relativa entre el sensor y la lnea. Para que el valor de la medicin sea independiente a la variacin de la alimentacin del circuito, se alimenta el circuito con una tensin regulada. Se utiliza un circuito seguidor (U1 y U2) que tiene una alta impedancia de entrada para que el restador no cargue el circuito del sensor. Este circuito entrega una tensin proporcional al error del sistema.

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6.3 - Control
U4: TL081 operacional simple.

La variacin de la ganancia en el control proporcional se hace con un simple circuito amplificador inversor. Esta varia dependiendo del valor de la resistencia del potencimetro Este circuito entrega una tensin proporcional a la variacin de la velocidad necesaria en los motores para cambiar la direccin del mismo.

6.4 - Etapa de Velocidad Media

Como lo que se controla es error relativo, en caso de estar alineados, ningunos de los motores se activara, por lo que surge la necesitada de adicionar una velocidad constante a ambos motores Por diseo, se decidi que esta velocidad media debe ser variable. Se debe tener en consideracin, al elegir una mxima velocidad media posible, que esta debe ser sumada al error relativo. Y de ser la velocidad media, considerando que los motores no pueden ser alimentados por mas de 5V, muy grande se podra perder la linealidad del sistema de control llevndolo a la saturacin, y por ende, a una respuesta errnea del mismo. Se decide que la velocidad media del robot tendr un rango de 0-3,5V. U5: TL071 Pasa-bajo pasivo operacional simple Se utiliza un divisor de tensin con un potencimetro para variar la velocidad media del robot.

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6.5 - Suma/Resta de Vel. Media y Error

La direccin del robot es impuesta por la lnea, manejado por un sistema de control que nos devuelven un error. Este a su vez es procesado por el sistema de control que nos devuelve una Para variar la direccin del robot, se ha visto que el error es negativo o positivo dependiendo cual sea la direccin en la cual el robot se este alejando de la lnea. Y para corregir esto, el error se suma a la velocidad media y el otro, se resta. De esta forma, si el error es positivo, la correccin hara que un motor aumente su velocidad y en el otro la disminuya. Motor Izquierdo U6: TL082 operacional doble

Motor Derecho

U7: TL082 operacional doble

Los circuitos son un sumador y un restador, dependiendo de a cual motor se vaya alimentar. Los motores(servos) que se utiliza se alimentan de una tensin que no puede superar los 5V o -5V, por lo cual se coloca diodos zener para asegurarnos que nunca la tensin de velocidad del motor supere ese rango. En el diseo se considero que las tensiones nunca deben llegar a 5V o -5V, por que significara, como explicando anteriormente, que el sistema esta funcionando saturadamente, por lo cual pierdo la respuesta lineal del mismo. 13 Electrnica 1

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6.6 - Etapa de Potencia

La etapa de potencia se repite dos veces, ya que se tiene dos motores para controlar de forma independiente.

Para accionar los motores, se necesita una corriente mayor que la que un operacional es capaz de proporcionar. Para conseguir esta, incluimos dos transistores para manejar las corrientes altas. Se realimenta la tensin del motor, de esta forma se consigue manejar sin error la alimentacin del mismo. Se utiliza este circuito para tener los dos sentidos de giro. Se midi que un motor consume 82mA siendo alimentado por 5V con carga(funcionando sobre el robot), por lo que se considera el peor caso para saber que transistor se debe colocar.

Si Vm=5V, entonces Vce=4V. Como la corriente es la misma en todo el circuito. Por lo cual por el transistor circulan los 82mA.

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Tasquer, Aldo Ramiro Ing. Electrnica La potencia disipada por el transistor en el peor de los casos es de:
P Im Vce 328mW

Por lo cual se elije los siguientes transistores: - Transistor NPN : BF458, capaz de disipar 6W. - Transistor PNP : MJE350, capaz de disipar 15W. Obviamente, estos valores de disipacin son considerando el uso de un disipador, pero como la potencia es mnima se los usa simplemente por seguridad. El funcionamiento de la etapa de potencia depende de si el valor de tensin de velocidad del motor es positiva o negativa.

De ser positiva, esta polariza en directa la unin base-emisor del transistor Q1 que comienza a conducir al motor. La realimentacin del operacional hace que la tensin del motor sea la que el circuito ingresa. El transistor Q2 esta polarizado en inversa, por lo cual este se comporta como un circuito abierto.

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De ser negativo, esta polariza en directa la unin base-emisor del transistor Q2 que permite la conduccin desde el motor. La realimentacin del operacional hace que la tensin del motor sea la que el circuito ingresa. El transistor Q1 esta polarizado en inversa, por lo cual se comporta como un circuito abierto

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Circuito Completo

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Regulador de Tension

Filtro pasa-bajo para motores

Circuito Completo

Led del Sensor

8 - Conclusiones
Se consigui, como se quera, experimentar un poco de robtica. Y de demostrar a pesar de las limitaciones de los componentes aprendidos en electrnica 1, estos son suficientes como para hacer algo vistoso e interesante. El robot cumple nuestras mas deseadas expectativas y a su vez, acrecientan nuestro inters en el campo. La parte mecnica del robot fue difcil de resolver, los motores con reductores son caros por lo que se tuvo que usar un servo modificado y a su vez, conectar la rueda con el servo fue una tarea difcil. Notamos la total falta de kits mecanicos que nos facilitaran ese tipo de trabajos, y nos permitan concentrarnos en aquello que nos atae a nosotros como futuros ing., la electronica y el sistema de control.

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8.1 Posibles Modificaciones

Para aadir una mejor estabilidad en el curso del robot, se podra aadir un control PID con lo cual el robot tendra mejor respuesta a los cambios de posicion relativa. El servo modificado podria ser remplazado con un motor real con un reductor de velocidad, esto aumentaria la velocidad del robot y por ende, su desempeo en general. De ser necesario se podria cambiar las fotoresistencias por fototransitores, de esa manera aumentaria la velocidad de muestreo de los sensores.

9 - Bibliografa
Electrnica Humbley Circuitos Microelectronicos Rashid Ingeniera de Control Bolton Lab11PID: More Op Amp applications: PID Motor Control http://www.people.fas.harvard.edu/~thayes/phys123/ Sensor Design http://www.owlnet.rice.edu/~elec201/Book/sensors.html

Se agradece el asesoramiento y aguante de Gustavo Tasquer

10 Descripcin de los Elementos Usados

Se utilizaron amplificadores operacionales, leds, transistores, fotorresistencias, potencimetros y diodos zener. La descripcin de cada uno de ellos se encuentra en cualquier libro, por lo cual no pensamos llenar este informe con informacin copiada literalmente de cualquier de ellos.

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11 PCBs
Se realizaron los PCB en el programa ExpressPCB

Circuito PCB

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Sensor Inferior PCB

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12 Circuitos Aadidos
12.1 Display de Error
Se pens que sea positivo obtener una forma de visualizar el error del robot y la lnea. Se utilizo el conocido vumetro LM3914, este contrala una linea de leds que seala el error.

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12.2 Seguidor de Luz

Se tiene la posibilidad de incluir un nuevo sensor, que siga la luz de una linterna por ejemplo, el sensor se lo tiene prcticamente ya diseado, y el circuito actual de control no tendra que tener modificaciones. Todava no se lo ha probado, por lo cual no se lo coloca todava aqu.

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