Dise os espec n cos para PIDs

W. Colmenares
Universidad Simn Bol o var, Departamento de Procesos y Sistemas

Resumen En estas notas nos concentramos en los diseos espec n cos para PIDs y que, generalmente, se basan en modelos obtenidos experimentalmente de sistemas (primer orden ms retardo, segundo orden ms retardo, integradores ms retardo). a a a

1.

Estructuras de PIDs

El PID es, sin duda, el controlador de ms amplio uso industrial. Ms del 90 % a a de las aplicaciones de control estn basados en un controlador de este tipo. a Al aludir un PID nos referimos a un controlador cuya salida est compuesta a por una parte Proporcional al error, otra de la Integral del error y otra de la Derivada del error. Sin embargo, su estructura no es unica y, las expresiones ms comunes son: a PID paralelo (o ideal o ISA). En trminos de la expresin temporal. e o u(t) = Kp (e(t) + 1 Ti e(t)dt + Td de(t) ) dt (1)

donde e(t) (o E(s)), es la seal de error que entra al controlador. n PID paralelo con limitacin del efecto derivativo. En trminos de la funcin o e o de transferencia. U (s) = Kp (1 + E(s) 1 + Td s) Ti s (1 + Tf s) (2)

donde Tf = T 1 , T = mx{|Re{s}|, s C : Ti Td s2 + Ti s + 1 = 0}, a 0 < < 1. PID interactivo. U (s) = Kp (1 + 1 )(1 + Td s)E(s) Ti s (3)

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10 de febrero de 2006

PID interactivo con limitacin de la ganancia en altas frecuencias. o U (s) = Kp (1 + donde Tf = Td , 0 < < 1. Para los efectos de estos apuntes, un PID no es ms que un controlador que a tiene uno (PI) o dos (PID) ceros con, siempre, un polo en el origen y que puede tener, adicionalmente, un polo adicional cuando se quiere limitar la ganancia en altas frecuencias del efecto derivativo, al que nos referiremos como ltro. Observe que cuando se tienen dos ceros ellos pueden ser reales (caso del PID interactivo) o complejos conjugados (caso del PID paralelo que puede tener de los dos tipos de ceros). Recalcamos que en aquellos diseos en los que, de entrada, hay que elevar el n tipo del sistema, bien porque se quiere seguir o rechazar perfectamente una seal, bsicamente lo que se est introduciendo es un PID (o PI) y el diseo, n a a n luego de aadir el polo en sse limita a ubicar los ceros (y quizs el polo del n a ltro) de este controlador. Para efecto de estos apuntes, al escribir ajuste de un PIDnos referimos a calcular los parmetros Kp , Ti , Td y Tf o a calcular la ganancia Kp y la a ubicacin de los dos ceros y el polo del ltro. o 1 (1 + Td s) ) E(s) Ti s (1 + Tf s) (4)

2.

Sistemas estables e inestables con retardo

Tal como mencionamos, dado el amplio uso de los controladores PID, existen un nmero importante de estrategias de entonacin de estos controladores. La u o mayor de esos mtodos se basan en un modelo del sistema obtenido de forma a e experimental, es decir, se hacen pruebas en el sistema y la data obtenida se aproxima bien a un modelo de primer orden ms retraso: a G(s) = de segundo orden ms retardo: a G(s) = o integrador ms retardo: a kes s en los dos primeros casos sistemas estables y en el ultimo, inestable. G(s) = 2 kes (1 s + 1)(2 s + 1) kes ( s + 1)

Los parmetros k, y representan la ganancia, la(s) constante(s) de tiempo a y el retraso, respectivamente, del proceso que se quiere controlar.

3.

Ajustes de Ziegler y Nichols

Existe un nmero importante de tcnicas emp u e ricas (basadas en muchos ensayos sobre sistemas) de ajustes para PIDs. De entre ellas las ms conocidas a son las de Ziegler y Nichols, cuyo objetivo es obtener un PID que asegure que la relacin entre el segundo y el primer pico positivos de la respuesta del lazo o sea menor de 0.25. A estas reglas de entonacin se les conoce como de quarter o decay ratio. En la tabla siguiente se recogen los ajustes recomendados por los Sres. Ziegler y Nichols cuando el modelo de la planta es uno de primer orden ms retardo. a Controlador P PI PID Kp
k 0,9 k 1,2 k

Ti

Td

3 2 0,5

Los ajustes propuestos se reeren al modelo ideal (paralelo) de PID

4.

Ajuste por modelo interno. IMC-PID

Una segunda tcnica, muy conocida, para el ajuste del PID se basa en hacer e que la respuesta del sistema a lazo cerrado sea la de un modelo preestablecido. Ese modelo debe contener las cosas de la planta que se transeren directamente al lazo cerrado como son, por ejemplo, el retardo y los ceros de fase no m nima que no pueden cancelarse en un controlador porque originar un controlador an inestable. Para determinar el controlador, considere que la planta es una de primer orden ms retardo (FOPDT) y que, por conveniencia, repetimos a continuacin: a o G(s) = kes ( s + 1) 3

La funcin de transferencia de lazo cerrado es: o T (s) = G(s)C(s) 1 + G(s)C(s)

de donde resulta, al despejar el controlador, que: C(s) = T (s) (1 T (s))G(s)

Supongamos ahora que deseamos, para el lazo cerrado, que: T (s) = es (c s + 1)

donde c es un parmetro de libre escogencia por el diseador. Observe adems a n a que el retraso de la planta aparece, igualmente, en la funcin de transferencia o del lazo. Al sustituir T (s) y G(s) en la expresin del controlador se obtiene: o C(s) = ( s + 1) k((c s + 1) es )

lo cual pudiera ser implementado directamente con un esquema tipo Predictor de Smith, pero que puede ser an ms reducido si usamos la aproximacin u a o s e (1 s). El controlador resultante es: C(s) = ( s + 1) k(c + )s

Observe que hemos obtenido un PI con ganancia en Kp = 1/k(c + ) y el cero en 1/ . Si el modelo de la planta hubiese sido uno de segundo orden ms a retardo entonces hubiramos obtenido un PID. e

5.

Ajuste de PIDs por Lugar de las Ra ces

Para esta estrategia supondremos que tenemos un PID interactivo ms ltro a (es decir un PID con limitacin en el efecto derivativo y con los dos ceros o reales) y que el modelo de la planta a controlar es uno de primer orden ms a retardo. 4

La expresin del PID que se usa en este enfoque es entonces: o C(s) = kp (1 s + 1)(2 s + 1) s(Tf s + 1)

Lo segundo es que haremos una aproximacin del retardo de la planta a uno o de Pade de primer orden, esto es: G(s) =
k( 2 s 1) kes = Ga (s). ( s + 1) ( s + 1)( 2 s + 1)

El mtodo sugerido es hacer que los dos ceros del PID cancelen los dos polos e de la planta aproximada, es decir, 1 = y 2 = /2. Dejando a kp y Tf como los parmetros de ajuste no del controlador. a Al hacer la cancelacin de ceros y polos, lo que queda como funcin de transo o ferencia de lazo abierto es: L(s) = G(s) C(s) =
kp k( 2 s 1) s(Tf s + 1)

cuyo Lugar de las Ra se muestra en la gura (1). ces

Root Locus 1.5

seleccionar k
0.5

para que los dos polos sean reales e iguales

Imaginary Axis

Tf/2
0.5

/2

1.5 2

1.5

0.5

0.5 Real Axis

1.5

2.5

Figura 1. Lugar de las Ra ces

Del diagrama del Lugar de las Ra ces se desprende que siempre podremos escoger, con una seleccin apropiada de kp , que el sistema a lazo cerrado tenga o dos polos reales e iguales. Sea a la ubicacin de esos dos polos. Observe que o 5

al escoger Tf quedan determinados kp y a ya que:

kp k(1 2 s) G(s)C(s) = T (s) = (1 + G(s)C(s)) (Tf s2 + (1 kp k 2 )s + kp k)

luego debe cumplirse que: Tf s2 + (1 kp k )s + kp k = Tf (s + a)2 a = 2 1+ 1 1; Tf kp = a2 T f . k

La seleccin de Tf es, ms o menos, de libre seleccin por el diseador y o a o n a continuacin presentamos un orientacin sobre su seleccin de manera de o o o asegurar estabilidad robusta. Observe que hubisemos podido proceder alrevez, esto es, sabiendo la velocidad e con la que queremos que responda el sistema (que viene determinada por a), calcular Tf y kp . 5.1. PID robusto

En la estrategia del Lugar de las Ra ces que acabamos de presentar, para el diseo, se usa una aproximacin de Pade de primer orden del retardo, usando n o un sistema completamente lineal (Ga (s)). Una manera de orientar la bsqueda u de Tf es utilizar ese parmetro de modo de asegurar estabilidad robusta, es a decir, asegurar que, cuando apliquemos el PID al sistema de primer orden ms a retardo el lazo seguir siendo estable. a Para ello, lo primero que debemos hacer es modelar la incertidumbre en la que incurrimos al decir que Ga (s) G(s). Sabemos que la incertidumbre multiplicativa se modela como: |W (s)| =
es (1 + 2 s) G(s) Ga (s) = 1 Ga (s) (1 2 s)

En la gura (2) se muestra una grca t a pica de esa incertidumbre. Observe que, ms o menos en i rad/s, la incertidumbre ya alcanza el 100 %. a Como esa expresin de la incertidumbre no la podemos expresar como un o cociente de polinomios en s(es decir una expresin lineal), debemos encono trar una representacin lineal que la sobre estime. En el caso de la gura ella o es: 2s W (s) = (s + 0,6 i ) 6

1.8

1.6

1.4

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

Figura 2. Incertidumbre multiplicativa

y su grca se muestra en la gura (3) a

Bode Diagram 20

Modelo de incertidumbre W(s)=2*s/(s+0.6 )

i

20

40

60 Magnitude (dB)

80

100

120

Incertidumbre real

140

160

180

Frequency (rad/sec)

Figura 3. Modelo de incertidumbre

La condicin de estabilidad robusta exige que escojamos Tf de modo que o |W (s)| < |T (s)1 |. 7

6.

Caso de estudio

Consideremos el sistema: G(s) = 0,66e2,6s (6,7s + 1)

Si escogemos un PI y las reglas de entonacin de Ziegler y Nichols, los parmeo a tros del PI son: 0,9 kp = = 3,5; ti = 3 = 7,8; k con lo que el PI resulta: CZN (s) = 3,5 1 + 1 7,8s

Para el caso del IMC-PID escogemos la constante de tiempo del sistema en c = 5 s con lo que los parmetros del control son: a kp = 1 = 0,2; k(c + ) zc = 1 = 0,15;

quedando el controlador de la forma CIM C (s) = 0,2(6,7s + 1) s

Para el caso del PID por Lugar de las Ra ces, queremos una respuesta (tiempo de estabilizacin) en ms o menos 20 s, por lo que escogemos una constante o a de tiempo de 5 s, esto es a = 0,2, lo que obliga a: Tf = 1 = 2,3; (a + 1)2 1 kp = a2 T f = 0,14; k

El controlador calculado es: CLR (s) = 0,14(6,7s + 1)(1,3s + 1) s(2,3s + 1)

Para evaluar si es un controlador robusto modelamos la incertidumbre, que en este caso es: e2,6s (1,3s + 1) 1 |W (s)| = (1 1,3s) y que se muestra en la gura (4). 8

1.8

1.6

1.4

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

0 3 10

10

10

10

10

10

Figura 4. Incertidumbre multiplicativa

Escogemos la funcin: o 2s (s + 0,6) y ambas grcas en dB se muestran en (5) a W (s) =

Bode Diagram 20

Modelo

20

40

60 Magnitude (dB)

80

Incertidumbre

100

120

140

160

180 3 10

10

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

Figura 5. Respuesta temporal con los PIDs

Para evaluar si nuestro compensador es estable robusto gracamos la respuesta frecuencial del modelo de la incertidumbre (W (s)) y el inverso de la funcin o 1 de transferencia de lazo cerrado (T (s) ) la cual se muestra en la gura (6). El 9

controlador calculado NO es estable robusto y debemos escoger una constante de tiempo (1/a) ligeramente mayor. Dejamos para el lector ese ejercicio.
Bode Diagram 50

40

T1
30

20

Magnitude (dB)

10

10

Incetidumbre W(s)

20

30

40 2 10

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

Figura 6. Evaluacin de la estabilidad robusta o

La respuesta del sistema con los tres controladores se muestra en la gura (7). Observe que todav hay mucho espacio para mejorar tanto en el controlador a IMC como en el del Lugar de las Ra ces.
1.4 Ziegler y Nichols 1.2

0.8

Modelo Interno

0.6

Lugar de las Races

0.4

0.2

Z&N IMC LR

10

20

30

40

50

60

70

80

Figura 7. Respuesta temporal con los PIDs

10