DISEO DE SISTEMAS AVANZADOS DE CONTROL

CONTROL FUZZY

PROCESO

Operador de borrador

Mecanismo de Inferencia

Operador borrador

Protocolo Controlador borroso

EJEMPLO DE CONTROL DIFUSO

Caso hipottico de conduccin

Coche controlado Velocidad X2 (Km/h) Distancia entre coches X1 (m)

Coche precedente

EJEMPLO DE CONTROL DIFUSO

Mecanismo de control
Condiciones de entrada Distancia entre coches Cantidad de control

X1 X2

Velocidad

Control de interferencia difusa

(Intensidad de frenada) Reduccin de velocidad

USO DE TCNICAS FUZZY EN CONTROL DE PROCESOS

e w y e
3 2 1

CONTROLADOR FUZZY
1: e grande u grande 2: e grande u pequea 3: e positiva u grande

SI Y ENTONCES SI Y ENTONCES

(el error es grande); (su derivada pequea y positiva) (el control ser grande y positivo) (el error es nulo); (su derivada pequea y negativa) (el control ser pequeo y positivo)

FORMA DE LAS FUNCONES DE PERTENENCIA

Etiqueta Grado
NL 1 NM NS ZR PS PM PL

0 (-) max Etiquetas: PL: Positivo grande PM: Positivo medio ZR: Prximo a cero NS: Negativo pequeo NM:Negativo medio NL: Negativo grande (+) max

GRADOS DE PERTENECIA A UN CONJUNTO

Conventional sets theory
Menbership degree Tall set

100 % Peter belongs to the tall set with a membership degree equal to 100% 0

LGICA BOOLEANA / FUZZY

Tall fuzzy set

100 % Peter belongs to the tall fuzzy set with a membership degree equal to ( 0 % 100 % ) 0

FUZZY DIVISIN EN CLASES

Menbership degree 100 %

Small

Medium

Large

MOTIVOS DE USO DE TCNICAS FUZZY EN CONTROL

* PID SENCILLO, BUEN RESULTADO CUANDO PUEDE APLICARSE * COMPORTAMIENTOS NO LINEALES, VARIACIONES EN PROCESO O ENTORNO CONTROL ADAPTATIVO * EN AMBOS CASOS SE DEBE DISPONER DE: - MODELO MATEMTICO DEL SISTEMA - CAPACIDAD DE REALIZAR CLCULOS COMPLETOS * EN EL COMPORTAMIENTO HUMANO, AL REALIZAR UNA TAREA DE CONTROL (CONDUCIR UN COCHE) NO SON NECESARIOS * CONTROL BASADO EN REGLAS, EN MODELO DE COMPORTAMIENTO * COMPARACIN PID / FUZZY CASO SERVOMOTOR

Time

* SUSTITUIR LAS REGLAS DE PRODUCCIN LINGSTICAS POR CDIGOS PARA OBTENER MS SIMPLES
A pesar de que las reglas de produccin se pueden expresar en frases lingsticas, se utilizan cdigos para simplificar la entrada a los controladores difusos reales. (Distancia entres dos coches : X1; velocidad: X2 ) (Intensidad de frenada: Y) (Etiquetas o niveles pequeo, medio, grandes: S, M, L Sustituyamos estos cdigos en las expresiones anteriores.