Brazo robot hidruIico con jeringas y paIitos de heIado

Un poco de historia
Navegando pginas de robtica encontr una que me llam la atencin porque
mostraban un brazo robot hecho de madera al que movan aplicando fuerza a un
conjunto de jeringas unidas por tubos plsticos.
Desde ese mismo momento me obsesion con armar mi propio robot. En primer
lugar aprovech que tena que hacerme algunos anlisis y le pregunt a la doctora
si tena algunas jeringas o tubos de suero que me facilitara. Al cabo de un par de
minutos regres con una bolsa llena de material descartable que ya haba vencido.
Fue un momento de felicidad total, me senta como un nio con juguete nuevo.
En diferentes visitas al supermercado fui comprando palitos de helados,
pegamento, pinzas para papel, escarbadientes y cualquier otra cosa que me
pareca necesario para el proyecto.
Lo nico que faItaba era ponerme a armarIo
y Ia oportunidad se present cuando renunci a mi empIeo. Como me
sobraba eI tiempo y estaba histrico me decid a comenzar.
Empec por eI esqueIeto de madera, comenc a unir paIitos de heIado y muy
pronto ya tena Ios diferentes bIoques definidos. UtiIic un pIato de madera
como base, de esos que tienen una canaIeta en eI IateraI.
Una vez terminado Ia estructura de madera aad cIavos cortados a modo de
bisagras y aad Ias jeringas y tubera. Funcion perfecto, Ia construccin
dur aproximadamente una semana, Iuego me IIamaron a una entrevista
IaboraI que por suerte saIio de maraviIIas y eI proyecto qued oIvidado en un
rincn deI cuartito a donde va a parar todo Io que no se usa.

Lo primero que tena que hacer es adaptar un motor para ejercer fuerza
sobre una jeringa as que me puse a pensar en eIIo y IIegu a Ia concIusin
de que tena que empIear un torniIIo y tuerca, as es como termin armando
un actuador IineaI con motor paso a paso.
Por Itimo arm un circuito para manejar eI motor con un 16f84 y I293d.
A continuacin una gua de como armar eI brazo:
Herramientas
O inidriII con mechas, Iija y discos de corte.
O PistoIa encoIadora.
O Pinzas para papeI.
O orsa de banco, no es indispensabIe pero ayuda un montn.
ateriaIes
O PaIitos de heIado.
O CIavos, preferentemente Iargos.
O eringas.
O %ubos de suero.
O Pegamento.





Procedimiento

Unir con pegamento Ios paIitos de heIado empIeando Ias pinzas de papeI
para mantenerIos en su Iugar hasta que sequen.
Cortar Ios excedentes usando un minidriII con disco de corte.
EI circuito
La fuente de aIimentacin

Circuito de controI





EI cdigo
PROCESSOR 16F84
LIS% R=DEC
INCLUDE "P16F84.INC"
#DEFINE DEORA 4
tiempo equ 12
__CONFIG _CP_OFF & _WD%_OFF & _X%_OSC & _PWR%E_ON
org 0
bsf S%A%US,RP0
movIw B'00000011'
movwf %RISA
bcf S%A%US,RP0
cIrf POR%B
bsf S%A%US,RP0
cIrf %RISB
bcf S%A%US,RP0
verificarPuIsadores
btfsc POR%A,0
goto sentidoNormaI
btfsc POR%A,1
goto sentidoInverso
movIw 0
caII saIida
goto verificarPuIsadores
sentidoNormaI
movIw B'00000001'
caII saIida
movIw B'00000101'
caII saIida
movIw B'00000100'
caII saIida
movIw B'00000110'
caII saIida
movIw B'00000010'
caII saIida
movIw B'00001010'
caII saIida
movIw B'00001000'
caII saIida
movIw B'00001001'
caII saIida
goto verificarPuIsadores
sentidoInverso
movIw B'00000001'
caII saIida
movIw B'00001001'
caII saIida
movIw B'00001000'
caII saIida
movIw B'00001010'
caII saIida
movIw B'00000010'
caII saIida
movIw B'00000110'
caII saIida
movIw B'00000100'
caII saIida
movIw B'00000101'
caII saIida
goto verificarPuIsadores
saIida
movwf POR%B
demora
decfsz tiempo
goto demora
decfsz tiempo+1
goto demora
movIw DEORA
movwf tiempo+1
return
end