Control digital de plantas de primer orden con

retardo temporal mediante dispositivos FROH

R. Brcena* y M. de la Sen**
*Departamento de Electrnica y Telecomunicaciones. Universidad del Pas Vasco.
E. U. I. T. I., Plaza de La Casilla, 3. 48012. Bilbao. Espaa.
e-mail: jtpbarur@lg.ehu.es, rbarcena@we.lc.ehu.es
**Instituto de Investigacin y Desarrollo de Procesos, Universidad del Pas Vasco.
Facultad de Ciencias, Leioa (Bizkaia). Aptdo. 644 de Bilbao. Espaa.

Resumen
Est demostrado que pueden alcanzarse importantes mejoras
en el rendimiento de sistemas controlados digitalmente,
utilizando dispositivos de retencin de orden fraccional
(FROH), convenientemente ajustados. En este trabajo, se
estudian las mejoras que pueden provocarse de ese modo
cuando el sistema a controlar se describe como una planta de
primer orden con retardo temporal. Dichas plantas se utilizan
extensamente para modelar procesos industriales y ah radica
el inters del estudio.
1. Introduccin
La posicin de los ceros de la planta influencia en gran
medida el rendimiento que puede alcanzarse cuando se opera
dicho sistema vanse, por ejemplo, [1] y las referencias all
citadas-. En los ltimos aos vanse, [2], [3] y referencias
all citadas-, se ha constatado un cierto inters por el
comportamiento de los ceros discretos de los sistemas
controlados digitalmente en funcin del mtodo de
reconstruccin de seal y del periodo de muestreo utilizados
en el control. En este contexto, se ha demostrado vase [4]-
que es siempre posible obtener ceros discretos con mayor
grado de estabilidad que el mostrado por los ceros obtenidos
al usar un retenedor de orden cero (ZOH) u orden uno (FOH),
si se utiliza una eleccin adecuada de valores negativos de la
ganancia ajustable de un circuito retenedor de orden
fraccional (FROH). Es ms, en [4] se propone una tcnica
analtica para obtener el parmetro FROH ptimo para cada
discretizacin. En particular, dicho mtodo nos lleva a
obtener una expresin matemtica cerrada para el valor
ptimo del parmetro FROH, cuando se aplica a plantas de
segundo orden libres de ceros en continua. La magnitud del
mdulo de los ceros discretos obtenidos de ese modo es
alrededor de un 50% ms pequea que los correspondientes al
uso de un ZOH o FOH. De este modo, en muchos casos
pueden obtenerse importantes mejoras en el rendimiento de
los sistemas controlados digitalmente puede verse un
ejemplo de aplicacin en [5]-.
2. Plantas de primer orden con retardo
En la introduccin se menciona el mtodo de ajuste de los
circuitos FROH basado en expresiones analticas, diseado
para plantas de segundo orden sin ceros en continua. Sin
embargo, el presente estudio se centra en las plantas de
primer orden con retardo temporal. Para alcanzar nuestro
objetivo, vamos a utilizar la siguiente importante evidencia: a
pesar de ser plantas de primer orden, el retardo temporal
fraccional introduce un cero adicional en la correspondiente
planta discreta. De hecho, obtenemos lugares de las races
generalizados (LRG) para los ceros discretos FROH en
funcin de la ganancia del dispositivo de retencin () de
caractersticas muy similares a las obtenidas al discretizar
plantas de segundo orden sin ceros en continua como las
estudiadas en [4]. Esto nos permite aplicar el mismo mtodo
de ajuste del factor FROH propuesto para el caso de plantas
de segundo orden sin ceros en continua. Partimos de la planta
genrica de primer orden con retardo temporal descrita por la
funcin de transferencia ver, por ejemplo, [6]-:

1
( )
( )
s
c e
G s
s p

+
(1)
donde p es el polo real de la planta continua, c
1
es la
ganancia en lazo abierto y representa el retardo temporal de
la planta. Si el periodo de muestreo es T, el retardo se
define como:
0 d T L L T + < < (2)
donde L es el retardo temporal fraccional y d es el nmero
entero de periodos de muestreo incluidos en el retardo .
Se sabe ver, por ejemplo, [1] o [6]- que los periodos de
muestreo enteros introducidos en el retardo tienen como
nica consecuencia la introduccin de polos localizados en el
origen en la funcin de transferencia discretizada. Esto hace
poco interesantes dichos retardos para nuestro estudio sobre
los ceros. Por ello, consideraremos en adelante que el retardo
consta exclusivamente de la parte fraccional, esto es, que d=0
y =L. Por lo tanto, a las plantas discretas obtenidas de este
modo se les debe aadir un polo en el origen por cada periodo
de muestreo entero introducido en el retardo temporal de la
planta continua. Evidentemente, esto no influye en absoluto
en los resultados obtenidos al respecto de los ceros de
discretizacin.
Por otra parte, utilizaremos para representar el retardo
fraccional en las discretizaciones la variable m definida tal
que L T m T donde m [0, 1]. De esta manera, si m=1,
tendremos un retardo nulo y si m=0 un retardo igual a un
periodo de muestreo (z
-1
).
Tal como se desprende de la bibliografa de control
digital ver, por ejemplo, [1] y [6]-, este tipo de plantas se
utilizan muy extensamente para representar procesos

industriales. Por otra parte, es bien conocido que el efecto del
retardo fraccional en la discretizacin ZOH de este tipo de
plantas conlleva la aparicin de un nuevo cero de
discretizacin y un polo localizado en z=0. Dicho cero ZOH
es inestable para cualquier retardo L>0.5 T (esto es, m<0.5) y
para cualquier valor de c
1
y p, si el periodo de muestreo
utilizado es pequeo. La planta es suficientemente importante
y su discretizacin ZOH demasiado anloga al caso de
plantas de segundo orden como para pasar por alto su
detallado estudio.
Discretizando la planta G(s) de (1) mediante un retenedor
ZOH, obtenemos una funcin de transferencia (FT) discreta
cuyo numerador viene descrito como:

1
0
( ) (1 ) ( )
pmT pmT pT
T
c
N z z e e e
p

, ] +
]
(3)
y entonces el cero ZOH ser:

1
pmT pT
SP pmT
e e
z
e

(4)
que se corresponde a su vez con la posicin de uno de los
puntos de salida del LRG, a=-z
SP
(m, p ,T). El otro se halla
fijo en z=0. Por otro lado, discretizando mediante un FOH,
obtendremos el numerador de la FT discreta dado por:
( 1)
( 1) 1
1 2
( 1) 2 2 ( 1)
( ) [(( 1)( 1 )
(1 2 ( 1)( ))]
m pT
m pT mpT
T
m pT mpT m pT mpT
c e
N z z e z e z
p T
pT z e z z e z m z e e z

+
+ + +
(5)
Se sabe ver [4]- que el LRG de los ceros discretos FROH
puede escribirse como:
1 0
0
( ) ( )
1 0
( )
T T
T
N z zN z
zN z

, ]
+
, ]
]
(6)
De (3) y (5), obtenemos que

( 1)
1
1 0 2
( 1) ( 1)
( ) ( ) ( 1)
[ 1 (1 )]
m pT
T T
m pT mpT m pT mpT
c e
N z zN z z
p T
e z e z pT e m e mz



+ + +
(7)
que es la expresin cuyas races nos da los puntos de llegada
del LRG descrito por (6). Obtenemos una en z=1 y la otra en:

( 1) ( 1)
1
( , , ) ( )
1
m pT m pT
TP mpT mpT
e pT e mpT
z m p T a b
e e mpT

+
+
+
(8)
Entonces,
( , , )
TP TP SP
b m p T z a z z + (9)
Por otro lado, tenemos ver [4]- que siempre existen dos
puntos de ruptura (z
BP1
y z
BP2
) en el LRG dados por:
2
1,2
( )( 1) ( ) ( )
( 1) ( 1) 1
TP TP TP SP SP
BP
TP SP
z z z z z b a b a ab a b
z
b b z z
+ + + +

+
(10)
3. Funciones obtenidas en la discretizacin
Veremos qu ocurre en los lmites del periodo de muestreo
(T0, T) con objeto de ir caracterizando el
comportamiento del LRG que describe la evolucin de los
FROH con para este tipo de planta.

0
1
lim
SP
T
m
z
m

(11)

2
2
0
1
lim
TP
T
m
z
m

(12)

2
2
5
2 2
0
( 1)( 1)
1 1
lim
1
BP
T
m m
m
m
z
m m

j \

+ , (
, (
( ,

+
(13)
Se observa que los lmites dependen del retardo fraccional m,
donde m [0, 1]. Asimismo, se demuestra que para cualquier
m [0, 1], se cumple:

2
2
5
2 2
0 0
( 1)( 1)
1 1
1
lim lim
1
BP SP
T T
m m
m
m
m
z z
m m m

j \

+ , (
, (

( ,
>
+
(14)
con lo que se demuestra que el punto de ruptura dado por z
BP2

es ms estable que el z
SP
(ZOH) para periodos de muestreo
suficientemente pequeos y para cualquier valor de m.
Tambin vamos a asegurarnos que z
TP
es ms negativo
que z
SP
cuando T0. Si, adems, se demuestra que z
SP
z
TP

para cualquier valor de m, p y T, quedar demostrada las
posiciones relativas de puntos de salida y llegada del RLG
necesarias para la aparicin de z
BP2
. Es decir:
2
2
0 0
1 1
lim lim [0,1] ,
TP SP
T T
m m
z z m p T
m m


<
(15)
2
2 2
1 1 ( 1)( 1) ( 1)
( 1) 1 1 1 . . .
m m m m m
m m q e d
m m m m
+
< < + > + >
(16)
Como adems la ecuacin z
TP
-z
SP
=0 no tiene solucin
para cualquier periodo de muestreo T, queda asegurada la
aparicin del punto de dispersin z
BP2
.
Observamos adems algo muy interesante. Los
condicionamientos bsicos que imponamos sobre el LRG
que describe la evolucin de los ceros FROH de
discretizacin con , necesarios para la aplicacin de los
mtodos de ajuste FROH descritos para plantas de segundo
orden se cumplen igualmente en la discretizacin de este tipo
de plantas de primer orden. De hecho, no existen apenas
diferencias entre la evolucin de los ceros FROH en este
caso y en el de las plantas de segundo orden con polos reales
dobles que se estudiaron en [4].
Todo ello nos permite aplicar los mismos mtodos de
ajuste ptimo descritos en [4] a esta planta. Por ello es
interesante estudiar cul puede llegar a ser la magnitud de la
mejora obtenida de este modo en la estabilidad de los ceros.
Evidentemente, el punto ptimo de la evolucin con , en el
sentido de la mxima estabilidad de los ceros discretos
FROH, sigue siendo el z
BP2
. Asimismo, el correspondiente a
la discretizacin ZOH coincide de nuevo con z
SP
. La
evolucin de las expresiones de
2
0
lim
BP
T
z

y
0
lim
SP
T
z

puede
verse en la figura 1 para valores de m [0, 1]. Se pueden
obtener analticamente los valores del retardo fraccional m
para el cual tanto z
SP
como z
BP2
entran en la zona de
estabilidad (|z|<1), considerando que T0:

0
1 1
lim 1 0.5
2
SP
T
m
z m
m

(17)
2
2
5
2 2
0
( 1)( 1)
1 1
lim 1 0.2696
1
BP
T
m m
m
m
z m
m m

j \

+ , (
, (
( ,

+
(18)
Se observa entonces que obtenemos inversa estable para
plantas con un retardo de casi el doble de valor
(m=0.26960.27) en el caso de un FROH ajustado a
opt

respecto al caso ZOH (z
SP
) (m=0.5) cuando T0. Adems, se
observa que el resultado obtenido en (17) coincide
plenamente con los resultados preliminares sobre la
discretizacin ZOH de este tipo de plantas que aparecen en la
bibliografa vase, por ejemplo, [6]-.

0.2 0.4 0.6 0.8 1
Retardo fraccional
-2
-1.5 Zsp
-1
-0.5 Zbp2
0.5
1
Posicin
Posicion de Zsp y Zbp2 en funcion de m para T suficientemente pequeo

Figura 1. Valores de z
BP2
y z
SP
en funcin del retardo m [0, 1].
Zbp2 2 4 6 8 10
T (segundos)
-15
-10 Zbp1
-5 Ztp
5 Zbp1
10
Posicin
Zsp, Ztp, Zbp1 y Zbp2 para m=0.2696

Figura 2. Valores de z
BP2
, z
BP1
, z
SP
y z
TP
para c
1
=p=1 y m=0.2696 con
T [0, 10].
4. Evolucin del LR generalizado con T
Plantas Estables (p>0): Como puede verse en la figura 2,
z
SP
, z
TP
y z
BP2
tienden a cero cuando T. Sin embargo,
observamos que para m [0.2696, 0.5] tenemos inversa
estable con el z
BP2
(que como vimos es el punto de estabilidad
ptima de los ceros FROH) para cualquier valor de T,
mientras que en el z
SP
(cero ZOH) permanece inestable para
valores de T [0, T
z
].
Plantas Inestables (p<0): En este caso, z
SP
, z
TP
y z
BP2

tienden a cuando T. Sin embargo, como podemos ver
en las figuras 3 y 4, para un rango de m [0.2696, 0.5]
obtenemos inversa estable mediante el z
BP2
en cierto rango de
T [0, T
z
]. Sin embargo, mediante la discretizacin ZOH,
obtenemos un cero inestable (z
SP
) para cualquier valor de T
en el rango m [0.2696, 0.5].
0.5 1 1.5 2
T (segundos)
-7.5 Ztp
-5 Zsp
-2.5 Zbp2
2.5
5
7.5 Zbp1
10
Posicin
Zsp, Ztp, Zbp1 y Zbp2 para m=0.5

Figura 3. Valores de z
BP2
, z
BP1
, z
SP
y z
TP
para c
1
=1; p=-5 y m=0.5 con
T [0, 2].
0.5 1 1.5 2
T (segundos)
-20 Ztp
-15 Zsp
-10 Zbp2
-5
5 Zbp1
10
Posicin
Zsp, Ztp, Zbp1 y Zbp2 para m=0.2696

Figura 4. Valores de z
BP2
, z
BP1
, z
SP
y z
TP
para c
1
=1; p=-5 y m=0.2696 con
T [0, 2].
5. Mejoras obtenidas
Se observa de lo anterior que la mejora provocada por el
uso del FROH, ajustado al valor ptimo (cero de
discretizacin localizado en z
BP2
) puede plasmarse de dos
formas alternativas. Por una parte, puede plantearse un cierto
rango del periodo de muestreo [0, T
Z
] para el que obtenemos
una planta discreta de inversa estable en el caso FROH
ptimo y no en el ZOH. Alternativamente, podemos
considerar al periodo de muestreo fijado de antemano y medir
la mejora alcanzada a travs de la reduccin porcentual del
mdulo del cero ms inestable de los obtenidos en la
discretizacin. Ilustremos esto con algunos ejemplos:
Ejemplo i) Planta estable: Concretamente, cogemos
valores tal que c
1
=1, p=1 y m=0.2696, obtenemos los
siguientes datos ver figura 2-: z
SP
=-2.7093, z
BP2
=-1 (Mejora
de estabilidad del 62%). T
Z
=2.25 segundos.
Ejemplo ii) Planta inestable: Para c
1
=1, p=-5 y m=0.5,
obtenemos ver figura 3-, despus de discretizar: z
SP
=-1,
z
BP2
=-0.4641 (Mejora de estabilidad del 54%). T
Z
=0.39 s.
Ejemplo iii) Planta inestable: Para c
1
=1, p=-5 y
m=0.2696, obtenemos ver figura 4- los datos siguientes:
z
SP
=-2.7093, z
BP2
=-1 (Mejora de estabilidad del 62%).
6. Conclusiones
Las mejoras producidas en la estabilidad del cero de
discretizacin de este tipo de planta, descritas en el apartado
anterior, tienen importantes consecuencias en el diseo de
controladores digitales para estas plantas. Puede consultarse
al respecto el texto de Landau [6] que trata el diseo de
controladores PID de varios tipos, colocacin de polos y del
tipo tracking y regulacin con objetivos independientes.
Asimismo, las consecuencias para el diseo de
controladores digitales mencionadas pueden extenderse
tambin al caso de discretizacin de plantas de segundo orden
sin ceros en continua estudiadas en [4].
8. Agradecimientos
Los autores quieren agradecer a los revisores annimos
los interesantes comentarios que han propiciado importantes
mejoras respecto a la versin original del manuscrito. Este
trabajo se ha apoyado parcialmente en el soporte financiero
de la Universidad del Pas Vasco (UPV/EHU), a travs del
proyecto I06.I06-EB8235/2000, y de la DGES (Proyecto
DPI2000-0244).

Referencias
[1] STRM, K. J. and WITTENMARK, B.: Computer controlled
systems. Theory and design. Prentice-Hall, Englewood Cliffs, New
Jersey. 3
rd
edition. 1997.
[2] BLACHUTA, M. J.: 'On zeros of pulse transfer function', IEEE Trans.
Automat. Contr., 44, (6), pp. 1229-1234, 1999.
[3] DE LA SEN, M., BARCENA, R. and GARRIDO, A. J.: On the
intrinsic limiting zeros as the sampling period tends to zero, IEEE
Trans. Circuits Syst. Part I, 48, (7), pp. 898-900, July 2001.
[4] BARCENA, R. DE LA SEN, M. and SAGASTABEITIA, I.:
Improving the stability properties of the zeros of sampled systems
with fractional order hold, IEE Proc. Control Theory Appl., 147, (4),
pp. 456- 464, March 2000.
[5] BARCENA, R., DE LA SEN, M., SAGASTABEITIA, I. and
COLLANTES, J.M. Discrete control for a computer hard disk by
using a fractional order hold device, IEE Proc. Control Theory Appl.,
148, (2), pp. 117- 124, May 2001.
[6] LANDAU, I. D.: System identification and control design, Prentice-
Hall, Englewood Cliffs, New Jersey, 1
st
edition. 1997.