Cinemtica (I)

Cinemtica del robot

Estudio de su movimiento con respecto a un sistema de referencia
Descripcin analtica del movimiento espacial del robot como una funcin del tiempo. Relaciones entre la posicin y orientacin del extremo del robot (localizacin) y los valores de sus coordenadas articulares.

Problema cinemtico directo: Determinar la posicin y orientacin del extremo del robot, con respecto a un sistema de coordenadas de referencia, conocidos los valores de las articulaciones y los parmetros geomtricos de los elementos del robot. Problema cinemtico inverso: Determinar la configuracin que deben adoptar las articulaciones del robot para alcanzar una posicin y orientacin del extremo conocidas. Modelo diferencial (matriz Jacobiana): Parte de la cinemtica que intenta obtener las relaciones entre las velocidades del movimiento de las articulaciones y las del extremo del robot.
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Cinemtica (II)

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Resolucin del problema cinemtico directo (I)

Mediante un mtodo geomtrico
Obtenemos la posicin y orientacin del extremo del robot apoyndonos en las relaciones geomtricas
No es un mtodo sistemtico Es usado cuando tenemos pocos grados de libertad

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Resolucin del problema cinemtico directo (II)

Mediante matrices de transformacin homognea
A cada eslabn se le asocia un sistema de referencia solidario Es posible representar las traslaciones y rotaciones relativas entre los distintos eslabones La matriz i-1Ai representa la posicin y orientacin relativa entre los sistemas asociados a dos eslabones consecutivos del robot Representacin total o parcial de la cadena cinemtica del robot:
0A3 = 0A11A2 2A3 T = 0A6 = 0A1 1A2 2A3 3A4 4A5 5A6

Existen mtodos sistemticos para situar los sistemas de coordenadas asociados a cada eslabn y obtener la cadena cinemtica del robot. Mtodo de Denavit-Hartenberg (D-H)

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Mtodo de D-H
Permite el paso de un eslabn al siguiente mediante 4 transformaciones bsicas, que dependen exclusivamente de las caractersticas constructivas del robot. Las transformaciones bsicas que relacionan el sistema de referencia del elemento i con el sistema del elemento i-1 son:
1. 2. 3. 4. Rotacin i alrededor del eje zi-1 Traslacin di a lo largo del eje zi-1 Traslacin ai a lo largo del eje xi Rotacin i alrededor del eje xi

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Algoritmo de Denavit-Hartenberg (I)

1) Numerar los eslabones comenzando con 1 (primer eslabn mvil de la cadena) y acabando con n (ltimo eslabn mvil). Se numerar como eslabn 0 a la base fija del robot. 2) Numerar cada articulacin comenzando por 1 (la correspondiente al primer grado de libertad) y acabando en n. 3) Localizar el eje de cada articulacin. Si sta es rotativa, el eje ser su propio eje de giro. Si es prismtica, ser el eje a lo largo del cual se produce el desplazamiento. 4) Para i de 0 a n-1 situar el eje zi sobre el eje de la articulacin i+1. 5) Situar el origen del sistema de la base {S0} en cualquier punto del eje z0. Los ejes x0 e y0 se situarn de modo que formen un sistema dextrgiro con z0. 6) Para i de 1 a n-1, situar el sistema {Si} (solidario al eslabn i) en la interseccin del eje zi con la lnea normal comn a zi-1 y zi. Si ambos ejes se cortasen se situara {Si} en el punto de corte. Si fuesen paralelos {Si} se situara en la articulacin i+1.
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Algoritmo de Denavit-Hartenberg (II)

7) Para i de 1 a n-1, situar xi en la lnea normal comn a zi-1 y zi. 8) Para i de 1 a n-1, situar yi de modo que forme un sistema dextrgiro con xi y zi. 9) Situar el sistema {Sn} en el extremo del robot de modo que zn coincida con la direccin de zn-1 y xn sea normal a zn-1 y zn. 10) Obtener i como el ngulo que hay que girar en torno a zi-1 para que xi-1 y xi queden paralelos. 11) Obtener di como la distancia, medida a lo largo de zi-1, que habra que desplazar {Si-1} para que xi y xi-1 quedasen alineados. 12) Obtener ai como la distancia medida a lo largo de xi, que ahora coincidira con xi-1, que habra que desplazar el nuevo {Si-1} para que su origen coincidiese con {Si}. 13) Obtener i como el ngulo que habra que girar en torno a xi, que ahora coincidira con xi-1, para que el nuevo {Si-1} coincidiese totalmente con {Si}.
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Algoritmo de Denavit-Hartenberg (III)

14) Obtener las matrices de transformacin i-1Ai. 15) Obtener la matriz de transformacin que relaciona el sistema de la base con el del extremo del robot: T = 0A1 1A2 ... n-1An 14) La matriz T define la orientacin (submatriz de rotacin) y posicin (submatriz de traslacin) del extremo referidas a la base en funcin de las n coordenadas articulares. Los cuatro parmetros de D-H (i, di, ai, i) dependen nicamente de las caractersticas geomtricas de cada eslabn y de las articulaciones que le unen con el anterior y el siguiente.
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Ejemplo 1. D-H (I)

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Ejemplo 1. D-H (II)

C i S 1 Ai = i 0 0 - C i S i C i C i S i 0 S i S i - S i C i C i 0 a i C i a i S i di 1 C1 S 0 A1 = 1 0 0 1 0 2 A3 = 0 0 - S1 0 0 C1 0 0 0 1 l1 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 d3 0 0 1 0 1 1 A2 = 0 0 C 4 S 3 A4 = 4 0 0 0 0 0 0 1 0 d2 0 0 1 - S4 0 0 C4 0 0 0 1 l4 0 0 1 0 1

- S1C 4 C C T = 0 A1 1 A 2 2 A 3 3 A 4 = 1 4 S4 0

S1S4 - C1S 4 C4 0

C1 C1 (d 3 + l 4 ) S1 S1 (d 3 + l 4 ) d 2 + l1 0 0 1

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Ejemplo 2. D-H (I)

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Ejemplo 2. D-H (II)

C1 S 0 A1 = 1 0 0 S3 - C A3 = 3 0 0 C 5 S 4 A5 = 5 0 0 - S1 0 C1 0 - 1 0 0 0 0 1 0 - C 3 l 2 S3 0 - S3 l 2 C 3 1 0 0 0 0 1 0 S5 0 0 - C 5 0 1 0 0 0 0 1 0 0 C 2 S 1 A2 = 2 0 0 C 4 S 3 A4 = 4 0 0 C 6 S 5 A6 = 6 0 0 0 S2 0 - C2 1 0 0 0 0 - S4 0 0 l1 1 0 0 l3 1 0 0 l4 1

T = 0 A1 1 A 2 2 A 3 3 A 4 = - S1C 4 C C 1 4 S4 0 S1S 4 - C1S 4 C4 0 C1 C1 (d 3 + l 4 ) S1 S1 (d 3 + l 4 ) d 2 + l1 0 0 1

0 C4 -1 0 0 0 - S6 0 C6 0 0 1 0 0

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