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MECHATRONICS

UNA INTRODUCCIÓN












































© 2006 por Taylor & Francis Group, LLC
MECHATRONICS
UNA INTRODUCCIÓN


















Robert H. Bishop
Universidad de Texas en Austin
U.S.A.















Boca Raton London Nueva York
Un título CRC, parte de la impresión de Taylor & Francis, un miembro de Taylor & Francis Group,
la división académica de T&F Informa plc.



© 2006 por Taylor & Francis Group, LLC
Publicado en 2006 por CRC Press Taylor & Francis Group 6000 Carretera ajardinada Sana Rota NW, Suite 300 Boca Raton, Florida 33487-2742

© 2006 por Taylor & Francis Group, LLC Prensa de CRC es una impresión de Taylor & Francis Group
Ninguna reclamación de trabajos del Gobierno estadounidenses originales
Imprimido en los Estados Unidos de América en papel libre de ácido 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1
número de libro estándar internacional 10: 0-8493-6358-6 (Tapa dura)
número de libro estándar internacional 13: 978-0-8493-6358-0 (Tapa dura) Biblioteca de Número de tarjeta de Congreso 2005049656
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Mechatronics: una introducción / corregido por Robert H. Bishop.
p. ISBN de cm 0-8493-6358-6 (alk. papel) 1. Mechatronics. Yo. Obispo, Robert H., 1957-

TJ163.12. M4315 2005
621.3 - dc22 2005049656


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Prefacio






Según la definición original de mechatronics que Yasakawa Electric Company propuso y las definiciones que han aparecido desde
entonces, muchos productos técnicos diseñados y fabricados en los treinta años pasados que integran sistemas eléctricos y mecánicos
pueden ser clasificados como mechatronic sistemas. En documentos de aplicación de marca registrada, Yasakawa definió mechatronics de esta
manera:
La palabra mechatronics es formada de "mecha" del mecanismo y el "tronics" de la electrónica.
En otras palabras, las tecnologías y los productos desarrollados incorporarán la electrónica cada vez más íntimamente y
físicamente en mecanismos, haciéndolo imposible de contar donde uno termina y el otro comienza.
¿Dónde está mechatronics hoy? El advenimiento del microordenador, ordenadores introducidos, y asociado
las tecnologías de la información y los avances de software han llevado a avances importantes en mechatronics. Por ejemplo,
considere el coche. En las etapas tempranas del diseño de coche, la radio era la única electrónica significativa en ello. Todas otras
funciones eran completamente mecánicas o eléctricas. Hoy, hay aproximadamente 30-60 microreguladores en un coche. Y con el
paseo para desarrollar sistemas modulares para plug-n-play mechatronics subsistemas, se espera que esto aumente.
Mechatronics: Una Introducción proporciona una introducción al campo vibrante de mechatronics. Como las divisiones históricas
entre varias ramas de ingeniería y ciencias informáticas se hacen menos claramente definidas, la especialidad mechatronics proporciona un
roadmap a estudiantes técnicos no tradicionales que estudian dentro de la estructura tradicional de la mayor parte de colegios técnicos.
Claramente, los mechatronics laboratorios y clases en el ambiente universitario se amplían por todo el mundo. La lista de donantes
a este libro que incluye a autores de todo el globo reflects esto.
El material en Mechatronics: Una Introducción apareció en una forma más completa en La Guía Mechatronics que Prensa de CRC e ISA
Instrumentación, Sistemas, y Sociedad de Automatización copublished. La Guía Mechatronics fue concebida ya que un recurso de referencia
para la investigación y desarrollo se marcha - ments en academia, gobierno, e industria, y para bibliotecas universitarias. También fue
querido como un recurso para eruditos interesados en entendimiento y explicación del proceso de diseño técnico. El éxito de la guía
de tamaño natural engendró la idea que un libro más condensado, proporcionando una impresión general del sujeto, beneficiaría a los
que buscan una descripción del mechatronics. Este libro tiene la intención de servir este nuevo auditorio.

Organización

Mechatronics: Una Introducción es una colección de 21 artículos que cubren los elementos claves de mechatronics:
a. Modelado de Sistemas físico
b. Sensores y Accionadores c. Señales y Sistemas

v

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LA FIGURA 1 Elementos claves de Mechatronics

d. Ordenadores y Sistemas Lógicos e. Software y Adquisición de datos
La apertura cinco artículos definen y organizan mechatronics. Estos artículos constituyen una descripción
la introducción de los elementos claves de mechatronics. Puesto en una lista por orden del aspecto, los artículos son:
¿Cuál es Mechatronics? Enfoque de Diseño de Mechatronic sistema Conectar,
Instrumentación, y Sistemas de control Reguladores basados en el microprocesador y
Microelectrónica una Introducción a micro - y Nanotechnology
Uno de los elementos principales de mechatronics es el modelado de sistema físico. Los tres siguientes artículos hablan
una descripción de los modelos matemáticos mecánicos y eléctricos subyacentes que comprenden la mayor parte de mecha-tronic
sistemas, incluso los temas importantes de sistemas microelectromecánicos (MEMS) y tradi-tional sistemas electromecánicos.
Puesto en una lista por orden del aspecto, los artículos son:
• Modelado de Sistemas Electromecánicos
• El modelado y Simulación para MEMS • La Base Física de Analogías en Modelos de Sistema Físicos
Los tres siguientes artículos resumen los elementos esenciales de sensores y accionadores para mechatronics. Esta sección
comienza con una introducción al sujeto y concluye con artículos sobre los sujetos importantes de tiempo y frecuencia, y en
características de accionador y sensor. Puesto en una lista por orden del aspecto, los artículos son:
• Introducción a Sensores y Accionadores • Fundamentos de Tiempo y Frecuencia • Sensor y Características de Accionador


Vi

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Las señales y los sistemas son elementos claves de cualquier sistema mechatronic. Los sistemas de control y otros subsistemas que
comprenden "productos elegantes" son incluidos en este área general del estudio. Ya que el material significativo del sujeto general de
señales y sistemas es disponible en el acto al lector, aquel material no es repetido aquí. En cambio, el siguiente grupo de artículos
presenta los aspectos relevantes de señales y los sistemas de la importancia especial al estudio de mechatronics. Los artículos
describen el papel del control en mechatronics y el papel de modelar en el diseño de mechatronic, y concluyen con una discusión
de la optimización de diseño. Puesto en una lista por orden del aspecto, los tres artículos son:
• El Papel de Mandos en Mechatronics
• El Papel de Modelar en Diseño de Mechatronics • Optimización de diseño de Sistemas Mechatronic
El desarrollo del ordenador ha afectado profundamente el mundo. Esto sobre todo es verdad en mechatronics, donde la
integración de ordenadores con sistemas electromecánicos ha llevado a una nueva generación de productos elegantes. El futuro
está lleno de la promesa de productos mejor y más inteligentes, que resultan de mejoras continuadas de ingeniería de software y
tecnología de computación. Los siete últimos artículos del libro son dedicados a los temas de ordenadores y software. Los cuatro
siguientes artículos se concentran en hardware y cuestiones asociadas de lógica, comunicación, gestión de redes, ordenadores que
conectan, introducidos, y controladores lógicos programables. Puesto en una lista por orden del aspecto, los artículos son:
Introducción a Ordenadores y Sistemas Lógicos Interfaces de sistema comunicación y Redes de Ordenador
control con Ordenadores Introducidos y Controladores lógicos programables
Ya que los ordenadores desempeñan un papel central en productos mechatronics modernos, es importante entender
como los datos son adquiridos y hacen su camino en el ordenador para tratar y registrar. Los tres artículos finales se concentran en
cuestiones software circundante y adquisición de datos. Puesto en una lista por orden de aparecen - ance, los artículos son:
• Introducción a Adquisición de datos
• Sistemas de Instrumentación asistidos por ordenador • Diseño de software y desarrollo

Reconocimientos

Deseo expresar mi sentido gracias a todos los autores contribuyentes. Aprecio el que llevan tiempo en horarios por otra parte
ocupados y agitados al autor los artículos excelentes que aparecen en Mechatronics: Una Introducción. También deseo agradecer a mi
consejo consultivo su ayuda en el desarrollo de La Guía Mechatronics, la base de los artículos en este volumen.
Este libro es un resultado de un esfuerzo de colaboración que la Prensa de CRC expertamente manejó. Mi gracias al
editorial y personal de producción:
Nora Konopka, Redactor de Adquisiciones
Michael Buso, la Coordinadora de Proyecto Susan Fox, Proyecta a Redactor

vii

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Gracias a mi Profesor de colaborador y amigo Richard C. Dorf para su apoyo continuado y dirección. Y finalmente, un
agradecimiento especial a Lynda Bishop para manejar los manuscritos preliminares de entrada y sociables. Sus habilidades
organizativas eran inestimables para este proyecto.


Robert H. Bishop
Redactor jefe








































viii

© 2006 por Taylor & Francis Group, LLC
Redactor jefe






Robert H. Bishop es un profesor de la mecánica técnica y técnica aeroespacial en
La universidad de Texas en Austin y sostiene el Compañerismo de Myron L.
Begeman en la Ingeniería. Él recibió su B.S. y grados M.S. de Texas A&M universidad
en ingeniería aeroespacial, y su Doctor en Filosofía de la universidad de Arroz en el
electricidad - trical e ingeniería de ordenador. Antes de la conexión A la universidad de
Texas en Austin, él era un miembro del personal técnico en el Laboratorio de Pañero de
Charles Stark MIT. El doctor Bishop es un especialista en el área de la exploración
planetaria con un énfasis en dirección de nave espacial, navegación, y control. Él
trabaja actualmente con la NASA el Centro Espacial Johnson y el Laboratorio de
Propulsión a chorro en técnicas para conseguir la precisión que aterriza en Marte. Él es un
investigador activo, authoring y co-authoring más de 50 diario y estafa - ference papeles.
Boeing Company le seleccionó dos veces como un Compañero de Facultad en el
Laboratorio de Propulsión a chorro de NASA y un Bien - iver Compañero de Facultad. El
doctor Bishop Control co-authored Moderno Sys-
Cortesía de foto de Cantar alegremente Sotavento
tems con catedrático. R. C. Dorf y él authored otros dos libros, Aprendizaje titulado con LabView y Diseño de Sistema de control Moderno
y Analysis Using Matlab y Simulink. Él recientemente recibió a John Leland Atwood Award de la Sociedad americana de Educadores
Técnicos y el Instituto americano de Aeronáutica y Astronáutica que dan periódicamente a "un líder que ha hecho duración y
contribuciones significativas a la educación técnica aeroespacial."
















ix

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Donantes






M. Anjanappa
Universidad de Maryland Baltimore, Maryland

Eric J. Barth
Universidad de Vanderbilt Nashville, Tennessee

Peter Breedveld
Universidad de Twente Enschede, Los Países Bajos

Tomas Brezina
Universidad técnica de Brno Brno, República Checa

Kevin C. Craig
Instituto Politécnico de Rensselaer Troy, Nueva York

Jace Curtis
National Instruments, Inc Austin, Texas

K. Datta
Universidad de Maryland Baltimore, Maryland

Ivan Dolezal
Universidad técnica de Liberec Liberec, República Checa

Kris Fuller
National Instruments, Inc Austin, Texas

Michael Goldfarb
Universidad de Vanderbilt Nashville, Tennessee

Margaret H. Hamilton
Hamilton Technologies, Inc Cambridge, Massachusetts




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Neville Hogan
Instituto de Massachusetts de
Tecnología Cambridge, Massachusetts

Rick Homkes
Universidad de Purdue Kokomo, Indiana

Mohammad Ilyas
Florida universidad Atlántica Boca Raton, Florida

Rolf Isermann
Universidad de Darmstadt de Tecnología Darmstadt, Alemania

Hugh Jack
Magnífica universidad estatal de Valle Grand Rapids, Michigan

Jeffrey A. Jalkio
Universidad de San Thomas San Pablo, Minnesota

J. Katupitiya
La universidad de Nueva Gales del Sur Sydney, Australia

Ctirad Kratochvil
Universidad técnica de Brno Brno, República Checa

Michael A. Lombardi
Instituto nacional de Estándares y
Canto rodado de tecnología, Colorado

Francis C. Moon
Universidad de Cornell Ithaca, Nueva York






Ondrej Novak
Universidad técnica de Liberec Liberec, República Checa

Cestmir Ondrusek
Universidad técnica de Brno Brno, República Checa

Joey Parker
Universidad de Alabama Tuscaloosa, Alabama

Carla Purdy
Universidad de Cincinnati Cincinnati, Ohio

M. K. Ramasubramanian
Universidad estatal de Carolina del Norte Raleigh, Carolina del Norte

T. Canción
Universidad de Maryland Baltimore, Maryland

Andrew Sterian
Magnífica universidad estatal de Valle Grand Rapids, Michigan

Alvin Strauss
Universidad de Vanderbilt Nashville, Tennessee

Fred Stolfi
Instituto Politécnico de Rensselaer Troy, Nueva York

M. J. Tordon
La universidad de Nueva Gales del Sur Sydney, Australia

Trabajo van Amerongen
Universidad de Twente Enschede, Los Países Bajos


xi
Contenido






1 ¿Cuál es Mechatronics? Robert H. Bishop y
M. K. Ramasubramanian........................................................................... 1-1

2 Enfoque de Diseño de Mechatronic Rolf Isermann......................................... 2-1

3 Sistema Conectar, Instrumentación, y Sistemas de control
Rick Homkes.............................................................................................. 3-1

4 Reguladores basados en el microprocesador y Microelectrónica
Ondrej Novak e Ivan Dolezal................................................................. 4-1

5 Una Introducción a micro - y Nanotechnology Michael Goldfarb,
Alvin Strauss, y Eric J. Barth................................................................. 5-1

6 Modelado de Sistemas Electromecánicos Francis C. Moon........................... 6-1
7 El modelado y Simulación para MEMS Carla Purdy.................................. 7-1
8 La Base Física de Analogías en Modelos de Sistema Físicos
Neville Hogan y Peter C. Breedveld........................................................ 8-1
9 Introducción a Sensores y Actuators M. Anjanappa,
K. Datta, y T. Song................................................................................ 9-1
10
Fundamentos de Tiempo y Frecuencia
Michael A. Lombardi................ 10-1

11
Sensor y Características de Accionador
Joey Parker.................................. 11-1

12
El Papel de Mandos en Mechatronics
Trabajo van Amerongen................... 12-1





xiii


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13 El Papel de Modelar en Diseño de Mechatronics Jeffrey A. Jalkio........... 13-1
14 Optimización de diseño de Systems Tomas Brezina Mechatronic,
Ctirad Kratochvil, y Cestmir Ondrusek................................................. 14-1

15 Introducción a Ordenadores y Sistemas Lógicos Kevin Craig y
Fred Stolfi................................................................................................ 15-1

16 Interfaces de sistema M.J. Tordon y J. Katupitiya................................... 16-1
17 Comunicaciones y Redes de Ordenador Mohammad Ilyas............... 17-1
18 Control con Ordenadores Introducidos y Programable
Los Reguladores lógicos Hugh Jack y Andrew Sterian................................. 18-1

19 Introducción a Adquisición de datos Jace Curtis........................................ 19-1

20 Instr asistido por ordenador umentation Sistemas Kris Fuller......................... 20-1

21 Diseño de software y desarrollo Margaret H. Hamilton................... 21-1






















xiv

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1
¿Cuál es Mechatronics?





Robert H. Bishop
La universidad de Texas en Austin
M. K. Ramasubramanian
Universidad estatal de Carolina del Norte



1.1 1.2 1.3 1.4

1.5



Definiciones básicas................................................................. 1-1 Elementos claves de Mechatronics.......................................... 1-2 Perspectiva
Histórica......................................................... 1-2 El desarrollo del Coche como un Sistema Mechatronic.................................................... ¿1-6 Cuál es
Mechatronics? ¿Y Qué es Siguiente?........................ 1-9

Mechatronics es una etapa natural en el proceso evolutivo del diseño técnico moderno. Desarrollar - ment del ordenador, y luego el
microordenador, ordenadores introducidos, y tecnologías de la información asociadas y avances de software, hechos mechatronics un
imperativo en la última parte del siglo veinte. Estando de pie en el umbral del siglo veintiuno, con avances esperados en el integrado bio
- sistemas electromecánicos, ordenadores cuánticos, nano-y pico-sistemas, y otro devel-imprevisto opments, el futuro de mechatronics
está lleno de posibilidades potenciales y brillantes.

1.1 Definiciones básicas

La definición de mechatronics ha evolucionado desde la definición original por Com-eléctrico Yasakawa pany. En documentos de
aplicación de marca registrada, Yasakawa definió mechatronics de esta manera [1,2]:
La palabra, mechatronics, es formada de "mecha" del mecanismo y el "tronics" de la electrónica.
En otras palabras, las tecnologías y los productos desarrollados incorporarán la electrónica cada vez más en mecanismos, íntimamente y
físicamente, y la harán imposible contar donde uno termina y el otro comienza.
La definición de mechatronics siguió evolucionando después de que Yasakawa sugirió la definición original. Un
la definición a menudo citada de mechatronics fue presentada por Harashima, Tomizuka, y Fukada en 1996 [3]. En sus palabras, el
mechatronics es definido como
la integración synergistic de ingeniería mecánica, con electrónica y control de ordenador inteligente
en el diseño y fabricación de productos industriales y procesos.
Que mismo año, otra definición fuera sugerida por Auslander y Kempf [4]:
Mechatronics es la aplicación de la toma de decisiones compleja a la operación de sistemas físicos.
Una otra definición debido a Shetty y Kolk apareció en 1997 [5]:
Mechatronics es una metodología usada para el diseño óptimo de productos electromecánicos.
Más recientemente, encontramos la suposición por W. Bolton [6]:
Un sistema mechatronic no es sólo un matrimonio de sistemas eléctricos y mecánicos y es más que
sólo un sistema de control; es una integración completa de todos ellos.


1-1


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1-2 Mechatronics: Una Introducción


Todas estas definiciones y declaraciones sobre mechatronics son exactas e informativas, aún cada uno en y de sí deja de capturar la
totalidad de mechatronics. A pesar de esfuerzos persistentes de definir mecha-tronics, clasificar productos mechatronic, y desarrollar un
estándar mechatronics plan de estudios, una opinión de consenso sobre una descripción de todo-abarcadura de "lo que es mechatronics" se
zafa de nosotros. Esta carencia del consenso es un signo sano. Esto dice que el campo está vivo, que es un sujeto juvenil. Incluso sin
una descripción incontestablemente definitiva de mechatronics, los ingenieros entienden de las definiciones dadas encima y de su
propia experiencia personal la esencia de la filosofía de mechatronics.
Para muchos ingenieros que practican en la primera línea del diseño técnico, el mechatronics no es nada nuevo. Muchos productos
técnicos de los 25 años pasados integrados mecánico, eléctrico, y sistemas de ordenadores, aún fueron diseñados por ingenieros que
nunca fueron formalmente entrenados en mechatronics en sí. Parece que las prácticas de diseño técnicas concurrentes modernas,
ahora formalmente vistas como la parte de la especialidad mechatronics, son procesos de diseño naturales. Lo que es evidente es
que el estudio de mechatronics proporciona un mecanismo a eruditos interesados en entendimiento y explicación del proceso de
diseño técnico para definir, clasifique, organice, e integre muchos aspectos del diseño de producto en un paquete coherente. Como las
divisiones históricas entre mecánico, eléctrico, aeroespacial, químico, civil, e ingeniería de ordenador se hacen menos claramente definidas,
deberíamos tomar la comodidad en la existencia de mechatronics como un campo de estudio en la academia. La especialidad
mechatronics proporciona un camino educativo, es decir un roadmap, para estudiantes técnicos que estudian dentro de la estructura
tradicional de la mayor parte de colegios técnicos. Mechatronics es generalmente reconocido por todo el mundo como un área vibrante
del estudio. Los programas de postgrado y estudiantiles en la ingeniería mechatronic son ofrecidos ahora en muchas universidades. Los
diarios arbitrados están siendo publicados y las conferencias dedicadas están siendo organizadas y son generalmente muy asistidas.
Hay que entender que mechatronics no es sólo una estructura conveniente para estudios investigadores por académicos; es un
estilo de vida en la práctica técnica moderna. La introducción del microprocesador a principios de los años 1980 y el rendimiento
deseado creciente para costar la proporción revolucionó el paradigma del diseño técnico. El número de nuevos productos
desarrollados en la intersección de disciplinas tradicionales de ingeniería, ciencias informáticas, y las ciencias naturales es creciente.
Nuevo se desarrollan - ments en estas disciplinas tradicionales están siendo absorbidos en el diseño de mechatronics en un paso
creciente. La revolución de tecnología de la información en curso, los avances en comunicación inalámbrica, senador elegante - sors
diseño (permitido por la tecnología MEMS), e ingeniería de sistemas integrados aseguran que el engi-neering paradigma de diseño
seguirá evolucionando a principios del siglo veintiuno.


1.2 Elementos claves de Mechatronics

El estudio de sistemas mechatronic puede estar dividido en las áreas siguientes de la especialidad:
1.
2. 3. 4. 5.
Modelado de Sistemas físico
Sensores y Señales de Accionadores y Ordenadores de Sistemas y
software de Sistemas Lógico y Adquisición de datos
Los elementos claves de mechatronics son ilustrados en la Figura 1.1. Ya que el campo de mechatronics sigue a
maduro, la lista de temas relevantes asociados con el área se ampliará más seguramente y evolucionará.


1.3 Perspectiva histórica

Las tentativas de construir sistemas mecánicos automatizados tienen una historia interesante. Realmente, el término "auto - mation" no fue
popularizado hasta los años 1940 cuando fue acuñado por el Ford Motor Company para denotar un proceso en el cual una máquina
transfirió un artículo de subasamblea de una estación al otro y luego colocó el artículo exactamente para operaciones de asamblea
adicionales. Pero el desarrollo acertado de sistemas mecánicos automatizados ocurrió mucho antes entonces. Por ejemplo,
aplicaciones tempranas de control automático


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¿Cuál es Mechatronics? 1-3


MECÁNICADESÓLIDOSSISTEMASELÉCTRICOSDESISTEMASDEFLUIDODESISTEMASDETRANSLACIÓNYROTATORIOSSISTEMASTERMALESMICRO-
YNANO-SISTEMASANALOGÍASDESISTEMAFÍSICASMEMSELECTROMAGNÉTICASROTATORIAS




MECHATRONICSSEÑALESQUEMODELANYSISTEMASENRESPUESTAMECHATRONICSDESISTEMASDINÁMICOSARRAIGANMÉTODOSDERESPUESTAENFRECUENCIADEMÉTODOSDELUGAR
GEOMÉTRICO
FUNDAMENTOSDETIEMPOYSENSORESDECARACTERÍSTICASDEACCIONADORYSENSORDEFRECUENCIA
Fuerza de sensores de Aceleración de sensores lineal y rotatoria, torsión, y Variación de medidas de Temperatura de sensores de Flujo de sensores de presión y proximidad que siente descubrimiento Ligero,
imagen, y Fibra de sistemas de visión dispositivos ópticos micro - y nanosensors
ACCIONADORES
Motores de accionadores electromecánicos: Motores de corriente continua, motores de corriente alterna, y motores stepper accionadores Piezoeléctricos accionadores Neumáticos e hidráulicos micro - y
nanoactuators



Modelado de Sistema físico


Sensores y Accionadores
MECHATRONICS
DECLARELAESTABILIDADDEMÉTODOSVARIABLE,CONTROLLABILITY,YLOSOBSERVADORESDEOBSERVANCIAYKALMANFILTRANELDISEÑODELDISEÑODECONTROLÓPTIMOCONFILTRODIGITALREDES
NEURONALESDEDISEÑODECONTROLADAPTABLESYNOLINEALESYSISTEMASRIZADOSCONTROLINTELIGENTEPARAIDENTIFICACIÓNMECHATRONICSYOPTIMIZACIÓNDEDISEÑO


Señales y Sistemas

Software y Ordenadores y Adquisición de datos
Sistemas lógicos


TRANSDUCTORESDESISTEMASDEADQUISICIÓNDEDATOSYSISTEMASDEMEDIDAA/DYAMPLIFICADORESDECONVERSIÓND/AYSEÑALQUECONDICIONAGRABACIÓNDEDATOS
TÉCNICOSDESOFTWAREDESISTEMASDEINSTRUMENTACIÓNASISTIDAPORORDENADOR


SISTEMASDECOMUNICACIÓNLÓGICOSDIGITALESCRITICANDISEÑODESISTEMADELÓGICADEDESCUBRIMIENTOSISTEMADEMICROPROCESADORESYARQUITECTURASDEORDENADORLÓGICOSECUENCIAL
ASINCRÓNICOYSINCRÓNICOCONECTACONTROLADORESLÓGICOSPROGRAMABLESORDENADORESDECONTROLINTRODUCIDOS

LA FIGURA 1.1 Los elementos claves de mechatronics.







Nivel del agua de FIGURA 1.2 •oat regulador. (De Sistemas de control Modernos, 9no editor, R. C. Dorf y obispo de R. H., Prentice-pasillo, 2001. Usado con permiso.)

los sistemas aparecieron en Grecia de 300 a 1 a. de J.C. con el desarrollo de mecanismos de regulador •oat [7]. Dos ejemplos importantes
incluyen el reloj acuático de Ktesibios que usó un regulador •oat, y una lámpara de aceite ideada por Philon, que también usó un
regulador •oat para mantener un nivel constante de fuel-oil. Más tarde, en el primer siglo, la Garza de Alejandría publicó un libro
Pneumatica titulado que describió tipos diferentes de mecanismos de nivel del agua usando •oat reguladores.
En Europa y Rusia, entre diecisiete y diecinueve siglos, muchos dispositivos importantes fueron inventados que contribuiría finalmente
a mechatronics. Cornelis Drebbel (de 1572-1633) de Holanda ideó el regulador de temperaturas que representa uno de los primeros sistemas
de reacción de aquella era. Posteriormente, Dennis Papin (1647-1712) inventó un regulador de seguridad de presión para calderas de vapor en
1681. El regulador de presión de Papin es similar a una válvula de olla de presión de nuestros días. La primera calculadora mecánica fue inventada
por Pascal en 1642 [8]. El primer sistema de reacción histórico afirmado por Rusia fue desarrollado por Polzunov en 1765 [9]. El nivel del agua de
Polzunov •oat regulador, ilustrado en la Figura 1.2, emplea un •oat que se eleva y baja con relación al nivel acuático, así controlando la válvula
que cubre la entrada acuática en la caldera.
La evolución adicional en la automatización fue permitida por progresos en la teoría de control remontada a Watt •yball al
gobernador de 1769. El gobernador •yball, ilustrado en la Figura 1.3, era usado para controlar el



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1-4 Mechatronics: Una Introducción













CALCULE 1.3 vatios •yball gobernador. (De Sistemas de control Modernos, 9no editor, R. C. Dorf y obispo de R. H., Pasillo de Prentice - 2001. Usado con permiso.)

velocidad de una máquina de vapor [10]. Empleando una medida de la velocidad del eje de salida y utilizando el movimiento del
•yball de controlar la válvula, la cantidad de vapor que entra en el motor es controlada. Como la velocidad de los aumentos de motor, las
esferas metálicas en el aparato de gobernador se elevan y se extienden lejos del eje de eje, así cerrando la válvula. Esto es un ejemplo de
un sistema de control de reacción donde la señal de reacción y la impulsión de control son completamente conectadas en el hardware
mecánico.
Este desarrollo de automatización acertado temprano fue conseguido por intuición, aplicación de habilidades prácticas, y persistencia. El
siguiente paso en la evolución de automatización requirió una teoría de control automático. El precursor a las máquinas (NC)
numéricamente controladas para la fabricación automatizada (para ser desarrollado en los años 1950 y años 60 en MIT) apareció a
principios de los años 1800 con la invención del control avanzado por la comida de tejer telares por Joseph Jacquard de Francia. A
finales de los años 1800, el sujeto ahora conocido ya que la teoría de control fue iniciada por J. C. Maxwell a través del análisis del juego
de ecuaciones diferenciales que describen al gobernador •yball [11]. Maxwell investigó el efecto que varios parámetros de sistema tenían en
el rendimiento de sistema. En aproximadamente el mismo tiempo, Vyshnegradskii formuló una teoría matemática de reguladores [12]. En
los años 1830, Michael Faraday describió la ley de inducción que formaría la base del motor eléctrico y el dínamo eléctrico.
Posteriormente, a finales de los años 1880, Nikola Tesla inventó el motor de inducción de corriente alterna. La idea básica controlar un
sistema mecánico automáticamente fue firmemente establecida hacia el final de los años 1800. La evolución de automatización aceleraría
considerablemente en el siglo veinte.
El desarrollo de elementos de control neumáticos en los años 1930 maduró a un punto de encontrar aplicaciones en las industrias de
proceso. Sin embargo, antes de 1940, el diseño de sistemas de control permaneció un arte generalmente caracterizado por métodos
empíricos. Durante los años 1940, los avances seguidos en métodos matemáticos y analíticos solidificaron la noción de la ingeniería de
control como una disciplina técnica independiente. En los Estados Unidos, el desarrollo del sistema telefónico y amplificadores de
reacción electrónicos espoleó el uso de reacción por Presagian, Nyquist, y Negro en Laboratorios de Teléfono de Campana [13-17]. La
operación de los amplificadores de reacción fue descrita en la esfera de frecuencia y el diseño consiguiente y las prácticas de análisis son
generalmente clasificadas ahora como "control clásico." Durante el mismo período de tiempo, la teoría de control también se desarrollaba
en Rusia y Europa Oriental. Los matemáticos y mechanicians aplicado en la antigua Unión Soviética dominaron el campo de
mandos y se concentraron en formulaciones de dominio temporal y modelos de ecuación diferenciales de sistemas. El siguiente
desarrollo de formulaciones de dominio temporal usando representaciones de sistema variables estatales ocurrió en los años 1960 y
condujo para diseñar y prácticas de análisis ahora generalmente clasificadas como "control moderno."
El esfuerzo de guerra de Segunda Guerra Mundial llevó a avances adicionales en la teoría y la práctica del control automático
en un intento de diseñar y construir a pilotos automáticos, sistemas que colocan el arma, sistemas de control de antena de radar, y
otros sistemas militares. La complejidad y el rendimiento esperado de estos sistemas militares requirieron una extensión de las técnicas
de control disponibles y criaron el interés a sistemas de control y el desarrollo de nuevas perspicacias y métodos. Las técnicas de esfera
de frecuencia seguidas para dominar el campo de mandos después de Segunda Guerra Mundial, con el uso aumentado de Laplace
transforman, y el uso de los llamados métodos de s-avión, como el diseño de sistemas de control usando el lugar geométrico de raíz.



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¿Cuál es Mechatronics? 1-5


En el lado comercial, conducido por ahorros en costes conseguidos a través de la fabricación en serie, la automatización del
proceso de producción era una alta prioridad que comienza en los años 1940. Durante los años 1950, la invención de la leva,
encadenamientos, y paseos de cadena se hizo las tecnologías de permiso principales para la invención de nuevos productos y
fabricación de precisión rápida y asamblea. Los ejemplos incluyen tejido y máquinas de imprenta, maquinaria de conversión de
papel, y máquinas de coser. La fabricación de precisión de alto volumen se hizo una realidad durante este período. La máquina de
fabricación de contenedor de cartón automatizada emplea un proceso alimentado por la hoja en donde el cartón es cortado en una
forma de admirador para formar el flanco afilado, y envuelto alrededor de un mandrel. La costura es entonces el calor sellado y
sostenido hasta no curado. Otra fuente alimentada por la hoja de cartón es usada para recortar el plato para formar el fondo del
contenedor de cartón, formado en un plato playo a través del tanteo y plegar operaciones en morir, y reunido a la cáscara de taza. El
borde inferior de la cáscara de taza es doblado hacia adentro sobre el borde del flanco de plato de fondo, y sellado por el calor bajo
la alta presión para prevenir agujeros y proveer un exactamente borde de nivel para el tomado. El borde es formado en la cumbre
para proporcionar una estructura de anillo en la cáscara para proporcionar la rigidez necesaria a su funcionalidad. Todas estas
operaciones son realizadas mientras la pieza de trabajo se somete a una transferencia de precisión de una torrecilla al otro y es
expulsada entonces. El precio de producción de unos promedios de máquina típicos más de 200 tazas por minuto. La fabricación
de contenedor de cartón automatizada no implicó a ninguno no - sistema mecánico excepto un motor eléctrico para conducir el
eje de línea. Estas máquinas son típicas de conversión de papel y maquinaria textil y representan sistemas automatizados
considerablemente más complejos que sus precursores.
El desarrollo del microprocesador a finales de los años 1960 llevó a formas tempranas del control de ordenador en diseño de
producto y proceso. Los ejemplos incluyen máquinas (NC) numéricamente controladas y sistemas de control de avión. Aún los
procesos de fabricación todavía eran completamente mecánicos en la naturaleza y la automatización y los sistemas de control sólo
fueron puestos en práctica como una ocurrencia posterior. El lanzamiento de Sputnik y el advenimiento de la era espacial
proporcionaron un otro ímpetu al desarrollo continuado de sistemas mecánicos controlados. Los misiles y las sondas espaciales
requirieron el desarrollo de sistemas de control complejos, muy exactos. Además, la necesidad de minimizar la masa de satélite (es decir
minimizar la cantidad de combustible requerido para la misión) proporcionando el control exacto animó progresos en el campo
importante del control óptimo. Los métodos de dominio temporal desarrollados por Liapunov, Minorsky, y otros, así como las
teorías de control óptimo se desarrollaron por L. S. Pontryagin en la antigua Unión Soviética y R. Bellman en los Estados Unidos,
fueron bien combinados con la disponibilidad creciente de ordenadores rápidos y nuevos lenguajes de programación para el uso
científico.
Los progresos en el semiconductor y la fabricación de circuitos integrados llevaron al desarrollo de una nueva clase de productos
que incorporaron mecánico y electrónica en el sistema y requirieron los dos juntos para su funcionalidad. El término mechatronics
fue introducido por el Yasakawa Eléctrico en 1969 para representar tales sistemas. Concedieron a Yasakawa una marca registrada en
1972, pero después del uso extendido del término, soltó sus derechos de marca registrada en 1982 [1-3]. Al principio, mechatronics
mandado a sistemas con sistemas sólo mecánicos y componentes eléctricos - ningún cálculo estuvo implicado. Los ejemplos de tales
sistemas incluyen la puerta corrediza automática, máquinas vendedoras, y abridores de puerta de garaje.
A finales de los años 1970, la Sociedad de Japón de la Promoción de la Industria de Máquina (JSPMI) clasificó mecha-
productos de tronics en cuatro categorías [1]:
1. La clase I: productos Principalmente mecánicos con electrónica incorporada para realzar funcionalidad.
Los ejemplos incluyen máquinas herramientas numéricamente controladas y paseos de velocidad variable en manufactur-ing
máquinas.
2. La clase II: sistemas mecánicos tradicionales con incorporación de dispositivos interna considerablemente actualizada
electrónica. Los interfaces de usuario externos son inalterados. Los ejemplos incluyen la máquina de coser moderna y
sistemas industriales automatizados.
3. La clase III: los Sistemas que retienen la funcionalidad del sistema mecánico tradicional, pero el interno
los mecanismos son sustituidos por la electrónica. Un ejemplo es el reloj digital.
4. La clase IV: los productos diseñados con tecnologías mecánicas y electrónicas por synergistic
integración. Los ejemplos incluyen fotocopiadoras, arandelas inteligentes y secadores, cocinas de arroz, y hornos
automáticos.


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1-6 Mechatronics: Una Introducción


Las tecnologías de permiso para cada clase de producto mechatronic ilustran la progresión de electrome-chanical productos de la
zancada con el desarrollo en teoría de control, tecnologías de cálculo, y micro - procesadores. Los productos de clase I fueron
permitidos por tecnología de servomecanismo, electrónica de poder, y teoría de control. Los productos de clase II fueron permitidos
por la disponibilidad de temprano computacional y dispositivos de memoria y capacidades de diseño de recorrido de encargo. Los
productos de clase III confiaron pesadamente en el microprocesador y circuitos integrados para sustituir sistemas mecánicos.
Finalmente, los productos de Clase IV marcaron el principio de sistemas mechatronic verdaderos, por la integración de sistemas
mecánicos y electrónica. Sólo en los años 1970 con el desarrollo del microprocesador por Intel Corporation que la integración de
sistemas computacionales con sistemas mecánicos se hizo práctica.
La división entre control clásico y control moderno fue considerablemente reducida en los años 1980 con el advenimiento "del
control robusto" teoría. Se reconoce generalmente ahora que la ingeniería de control debe considerar tanto el dominio temporal como los
enfoques de esfera de frecuencia simultáneamente en el análisis y diseño de sistemas de control. También, durante los años 1980, la
utilización de ordenadores digitales ya que los componentes integrales de sistemas de control se hicieron rutinarios. Hay literalmente
cientos de miles de ordenadores de control del proceso de producción digitales instalados por todo el mundo [18,19].
Independientemente de la definición de mechatronics que uno decide adoptar, es evidente que mechatronics moderno implica el
cálculo como el elemento central. De hecho, la incorporación del microprocesador para modular exactamente el poder mecánico y
adaptarse a cambios del ambiente es la esencia de mechatronics moderno y productos elegantes.



1.4 El desarrollo del Coche
como un Sistema Mechatronic

La evolución de mechatronics moderno puede ser ilustrada con el ejemplo del coche. Hasta los años 1960, la radio era la única
electrónica significativa en un coche. Todas otras funciones eran completamente mecánicas o eléctricas, como el arranque y los
sistemas de cobro de batería. No había ningunos "sistemas de seguridad inteligentes," excepto el aumento del parachoques y miembros
estructurales para proteger a inquilinos en caso de accidentes. Los cinturones de seguridad, introducidos a principios de los años 1960,
fueron apuntados a la seguridad de inquilino que mejora y fueron completamente mecánicamente actuados. Todos los sistemas de motor
fueron controlados por el conductor y/o otros sistemas de control mecánicos. Por ejemplo, antes de la introducción de sensores y
microreguladores, un distribuidor mecánico era usado para seleccionar la bujía específica para disparar cuando la mezcla de aire del
combustible fue comprimida. El cronometraje de la ignición era la variable de control. El proceso de combustión mecánicamente
controlado no era óptimo en términos de eficiencia del combustible. El modelado del proceso de combustión mostró que, para la
eficiencia del combustible aumentada, allí existió un tiempo óptimo cuando el combustible debería ser encendido. El cronometraje
depende de carga, velocidad, y otras cantidades mensurables. El sistema de ignición electrónico era uno de los primeros sistemas
mechatronic para ser introducidos en el coche a finales de los años 1970. El sistema de ignición electrónico consiste en un sensor de
posición de cigüeñal, sensor de posición de árbol de levas, airflow precio, posición de regulador, precio de sensores de cambio de
posición de regulador, y un microregulador dedicado que determina el cronometraje de los tiroteos de bujía. Las realizaciones
tempranas implicaron sólo un sensor de efecto de Pasillo para sentir la posición del rotor en el distribuidor exactamente. Las
realizaciones subsecuentes eliminaron al distribuidor completamente y directamente controlaron los tiroteos que utilizan un
microprocesador.
El Sistema antibloqueo de frenos (ABS) también fue introducido a finales de los años 1970 en coches [20]. El ABS trabaja sintiendo
lockup de cualquiera de las ruedas y luego modulando la presión hidráulica como sido necesario minimizar o eliminar el deslizamiento.
El Sistema de control de Tracción (TCS) fue introducido en coches a mediados de los años 1990. El TCS trabaja sintiendo el
resbalamiento durante la aceleración y luego modulando el poder con la rueda que baja. Este proceso asegura que el vehículo acelera
al precio posible máximo bajo camino dado y condiciones de vehículo. El Control de Dinámica de Vehículo (VDC) sistema fue
introducido en coches a finales de los años 1990. El VDC trabaja similar al TCS con la adición de un sensor de precio de guiñada
y un acelerómetro lateral. La intención de conductor es determinada por la posición de volante y luego comparado con la dirección
actual del movimiento. El sistema TCS es activado entonces para controlar el



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¿Cuál es Mechatronics? 1-7


poder con las ruedas y controlar la velocidad de vehículo y minimizar la diferencia entre la dirección de volante y la dirección del
movimiento de vehículo [20,21]. En algunos casos, el ABS es usado para hacer más lento el vehículo para conseguir el control
deseado. En coches hoy, típicamente, 8, 16, o CPUs de 32 bites son usados para la realización de varios sistemas de control. El
microregulador tiene memoria de a bordo (EEPROM/EPROM), entradas digitales y análogas, convertidores de A/D,
modulación de anchura de pulso (PWM), funciones de temporizador, como el acontecimiento contar y medida de anchura de pulso,
prioritized entradas, y en un poco de procesamiento de señal digital de casos. El procesador de 32 bites es usado para dirección de
motor, control de transmisión, y bolsas de aire; el procesador de 16 bites es usado para el ABS, TCS, VDC, racimo de instrumento, y
sistemas de aire acondicionado; el procesador de 8 bites es usado para asiento, control de espejo, y sistemas de ascensor de ventana.
Hoy, hay aproximadamente 30-60 microreguladores en un coche. Se espera que esto aumente con el paseo hacia el desarrollo de
sistemas modulares para plug-n-ply mechatronics subsistemas.
Mechatronics se ha hecho una necesidad de la diferenciación de producto en coches. Ya que los fundamentos del motor de
combustión interno fueron calculados hace casi un siglo, las diferencias en el diseño de motor entre varios coches ya no no son útiles
como un producto differentiator. En los años 1970, los autofabricantes japoneses tuvieron éxito en el establecimiento de un hueco para
apoyar el pie en el mercado de coche estadounidense ofreciendo calidad sin igual y pequeños coches económicos. La calidad del
vehículo era el producto differentiator durante los años 1980. En los años 1990, los consumidores vinieron para esperar la calidad y
la fiabilidad en coches de todos los fabricantes. Hoy, mechatronic rasgos se han hecho el producto differentiator en éstos tradición - aliado
sistemas mecánicos. Esto es acelerado adelante por la proporción de precios de rendimiento más alta en electrónica, demanda del
mercado para productos innovadores con rasgos elegantes, y el paseo para reducir el coste de manufac-turing de productos
existentes por la modernización que incorpora mechatronics elementos. Con las perspectivas del dígito solo bajo (el 2-3 %)
crecimiento, los fabricantes automotores buscarán rasgos de alta tecnología que diferenciarán sus vehículos de otros [22]. Se espera
que el mercado de electrónica automotor en Norteamérica, ahora en aproximadamente $20 mil millones, alcance $28 mil
millones hacia 2004 [22]. Las nuevas aplicaciones de sistemas mechatronic en el mundo automotor incluyen semiautónomo en
coches totalmente autónomos, realces de seguridad, reducción de emisión, y otros rasgos incluso el control de velocidad inteligente,
y freno por sistemas de alambre que eliminan la hidráulica [23]. Otra área de crecimiento significativa que se beneficiaría de un
enfoque de diseño de mechatronics es la gestión de redes inalámbrica de coches para basar estaciones y vehículo "de comunicación de
vehículo a". Telematics, que combina el audio, el teléfono celular sin manos, la navegación, la conectividad de Internet, el correo
electrónico, y el reconocimiento de voz, es quizás el área de crecimiento automotor potencial más grande. De hecho, se espera que
el uso de electrónica en coches aumente en una tasa anual del 6 % por año durante los próximos cinco años, y la funcionalidad de
electrónica se doblará durante los próximos cinco años [24].
Los Sistemas Electromecánicos micro (MEMS) son una tecnología de permiso para el rentable se desarrollan - ment de sensores y
accionadores para aplicaciones mechatronics. Ya, varios dispositivos MEMS están en el uso en coches, incluso sensores y accionadores
para el despliegue de bolsa de aire y sensores de presión para la medida de presión diversa. La integración de dispositivos de MEMS con
el recorrido de acondicionamiento de señal de CMOS en la misma cápsula de silicio es otro ejemplo del desarrollo de permitir
tecnologías que mejorarán productos mechatronic, como el coche.
La tecnología de radar de onda de milímetro ha encontrado recientemente aplicaciones en coches. El radar de onda de milímetro
descubre la posición de objetos (otros vehículos) en el paisaje y la distancia al obstáculo y la velocidad en el de tiempo real. Una
descripción detallada de un sistema trabajador da Suzuki et al. [25]. La figura 1.4 muestra una ilustración de la capacidad que siente el
vehículo con un radar de vacilación del milímetro. Esta tecnología proporciona la capacidad de controlar la distancia entre el
vehículo y un obstáculo (u otro vehículo) integrando el sensor con el control de velocidad y sistemas ABS. El conductor es capaz de
poner la velocidad y la distancia deseada entre los coches delante de él. El sistema ABS y el sistema de control de velocidad son
conectados juntos para conseguir sin peligro esta capacidad notable. Una extensión lógica de la capacidad de evitación de
obstáculo es la velocidad lenta conducción semiautónoma donde el vehículo mantiene una distancia constante del vehículo delante
en condiciones de atasco. Los vehículos totalmente autónomos están bien dentro del ámbito del desarrollo mechatronics dentro de
los próximos 20 años. Las investigaciones de apoyo están en marcha en muchos centros de investigación en el desarrollo de coches
semiautónomos con la planificación de camino reactiva usando GPS-actualizaciones de modelo de tráfico continuas basadas y
automatización parar-y-ir. Una detección propuesta y control



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1-8 Mechatronics: Una Introducción






















LA FIGURA 1.4 que Usa un radar para medir distancia y velocidad para mantener autónomamente distancia deseada entre vehículos. (Adaptado de Sistemas de
control Modernos, 9no editor, R. C. Dorf y obispo de R. H., Prentice-pasillo, 2001. Usado con permiso.)


















LA FIGURA 1.5 El sistema de vehículo autónomo diseña con sensores y accionadores.


el sistema para tal vehículo, mostrado en la Figura 1.5, implica Sistemas de Posicionamiento Globales diferenciales (DGPS), proceso de
imágenes de tiempo real, y la planificación [26] de camino dinámica.
El futuro mechatronic sistemas en coches puede incluir un parabrisas sin niebla basado en humedad y detección de temperaturas y
control de clima, aparcamiento de autoparalela, ayuda de aparcamiento trasera, ayuda de cambio de vereda, •uidless freno por el alambre
electrónico, y reemplazo de sistemas hidráulicos con sistemas de servomecanismo electromecánicos. Como el número de coches en los
aumentos mundiales, los estándares de emisión más estrictos son inevitables. Los productos de Mechatronic van en toda la
probabilidad contribuir para encontrar los desafíos en control de emisión y eficacia de motor proporcionando reducción sustancial
de CO, NO, y emisiones HC y aumento del vehículo



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¿Cuál es Mechatronics? 1-9


eficacia [23]. Claramente, un coche con 30-60 microreguladores, hasta 100 motores eléctricos, aproximadamente 200 libras de
alambrado, sensores múltiples, y miles de líneas del código de software puede ser apenas clasificado como un sistema estrictamente
mecánico. El coche está siendo transformado en un sistema mechatronic completo.

1.5 ¿Cuál es Mechatronics? ¿Y Qué es Siguiente?

Mechatronics, el término acuñado en Japón en los años 1970, ha evolucionado durante los 25 años pasados y ha llevado a una clase
especial de productos inteligentes. ¿Cuál es mechatronics? Es una etapa natural en el proceso evolutivo del diseño técnico moderno.
Para algunos ingenieros, el mechatronics no es nada nuevo, y, para otros, es un enfoque filosófico para diseñar lo que sirve de un guía para
sus actividades. Seguramente, el mechatronics es un proceso evolutivo, no uno revolucionario. Está claro que una definición de
todo-abarcadura de mechatronics no existe, pero en realidad, uno no es necesario. Se cree que mechatronics es sobre la integración
synergistic de mecánico, eléctrico, y sistemas de ordenadores. Uno puede entender el grado que mechatronics mete la mano en
varias disciplinas caracterizando los componentes constituyentes que comprenden mechatronics, que incluyen el modelado de
sistemas físico (i), (ii) sensores y accionadores, (iii) señales y sistemas, (iv) ordenadores y sistemas lógicos, y (v) software y adquisición de
datos. Los ingenieros y los científicos de todas las condiciones sociales y los campos del estudio pueden contribuir a mechatronics.
Como la ingeniería y los límites de ciencia se hacen menos bien definidos, más estudiantes buscarán una educación multidisciplinaria con
un componente de diseño fuerte. La academia debería avanzar un plan de estudios, que incluye la cobertura de sistemas mechatronic.
En el futuro, el crecimiento de sistemas mechatronic será abastecido de combustible por el crecimiento de las áreas
constituyentes. Los progresos en disciplinas tradicionales abastecen de combustible el crecimiento de sistemas mechatronics
proporcionando "el permiso de tecnologías." Por ejemplo, la invención del microprocesador tenía una fuerte influencia sobre la
modernización de sistemas mecánicos y diseño de nuevos sistemas mechatronics. Nosotros deberíamos esperar el avance seguido - ments
en microprocesadores rentables y microreguladores, sensor y desarrollo de accionador permitido por progresos en aplicaciones de
MEMS, metodologías de control adaptables y métodos de programación de tiempo real, gestión de redes y tecnologías inalámbricas,
madurar tecnologías CAE para modelado de sistema avanzado, prototyping virtual, y pruebas. El rápido desarrollo continuado en estas
áreas sólo acelerará el paso del desarrollo de productos elegante. Internet es una tecnología que, cuando utilizado en la
combinación con la tecnología inalámbrica, también puede llevar a nuevos productos mechatronic. Mientras el desarrollo en automotivos
proporciona ejemplos vivos del desarrollo mechatronics, hay numerosos ejemplos de sistemas inteligentes en todas las condiciones sociales,
incluso aplicaciones de casa elegantes, como lavavajillas, aspiradoras, microondas, y la red inalámbrica permitió dispositivos. En el área
de "máquinas humanas y amistosas" (un término usado por H. Kobayashi [27]), podemos esperar avances en la cirugía asistida por el
robot, y sensores implantable y accionadores. Otras áreas que se beneficiarán de avances de mechatronic pueden incluir la robótica, la
fabricación, la tecnología espacial, y el transporte. El futuro de mechatronics es abierto de par en par.

Referencias
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Mechatronics, volumen 1, núm. 1, 1996, pps 10-15. 2. Mori, T., "Mechatronics", Yasakawa la Nota 21.131.01 de Aplicación de Marca
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1-10 Mechatronics: Una Introducción


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21. Pastor, S. et al., "Sistema de control de Freno," Patente de los Estados Unidos # 5 720 533, el 24 de febrero de 1998 (ver http://
www.uspto.gov/<http://www.uspto.gov> para más información). 22. Jorgensen, B., "Cambio de marchas,"
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crecimiento?" Industrias automotrices, agosto de 2000. 25. Suzuki, H., Hiroshi, M. Shono, e Isaji, O., "Aparato de radar para Descubrir una
Distancia/Velocidad,"
La Patente de los Estados Unidos # 5 677 695, el 14 de octubre de 1997 (ver http://www.uspto.gov/ <http://www.uspto.gov>
para más información). 26. Ramasubramanian, M. K., "Mechatronics futuro de ingeniería mecánica - por delante, presente, y
una visión para el futuro," (Artículo de encargo), Proc. SPIE, volumen 4334-34, marzo de 2001. 27. Kobayashi, H. (Editorial de
Invitado), Transacciones de IEEE/ASME en Mechatronics, volumen 2, núm. 4, 1997, p. 217.





















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2
Diseño de Mechatronic
Acercarse



2.1

2.2


2.3


2.4




2.5



Desarrollo histórico y Definición de Sistemas Mechatronic..................................................... 2-1 Funciones de Sistemas
Mechatronic................................... 2-3
División de Funciones entre Mecánica y Electrónica • Mejora de Propiedades de Operaciones • Adición de Nuevas Funciones
Formas de Integración............................................................ 2-5
Integración de Componentes (Hardware) • Integración de Proceso de información (Software)
Sistemas de Proceso de información (Básico
Arquitectura y Compensaciones HW/SW)............................. 2-6
Arquitectura de Control de multinivel • Procesamiento de Señal especial • Sistemas de control basados en el modelo y Adaptables • Supervisión y
Descubrimiento de Falta • Sistemas inteligentes (Tareas Básicas)
Procedimiento de Diseño concurrente
para Sistemas Mechatronic................................................... 2-9
Pasos de diseño • Instrumentos CAD/CAE requeridos • Modelado
Rolf Isermann Procedimiento • Simulación de tiempo real • "Hardware en el Lazo" universidad de Darmstadt de Tecnología
Simulación • Control Prototyping

2.1 Desarrollo histórico y Definición
de Sistemas Mechatronic

En varias áreas técnicas la integración de productos o procesos y electrónica puede ser observada. Esto sobre todo es verdad para sistemas
mecánicos que se desarrollaron aproximadamente desde 1980. Estos sistemas cambiaron de sistemas electromecánicos con partes eléctricas y
mecánicas distintas a sistemas electrónicos y mecánicos integrados con sensores, accionadores, y microelectrónica digital. Estos sistemas
integrados, como visto en la Tabla 2.1, son llamados sistemas mechatronic, con la conexión de MECÁNICA y ELECTRÓNICA.
La palabra "mechatronics" fue creada probablemente primero por un ingeniero japonés en 1969 [1], con definiciones más tempranas
dadas por [2] y [3]. En [4], dan una definición preliminar: "Mechatronics es la integración sinérgica de la ingeniería mecánica con
electrónica y control de ordenador inteligente en el diseño y fabricación de productos industriales y procesos" [5].
Todas estas definiciones están de acuerdo que mechatronics es un campo interdisciplinario, en cual los discos siguientes -
el acto de plines juntos (ver a la Figura 2.1):
• sistemas mecánicos (elementos mecánicos, máquinas, mecánica de precisión);
• sistemas electrónicos (microelectrónica, electrónica de poder, sensor y tecnología de accionador); y • tecnología de la información (teoría de
sistemas, automatización, ingeniería de software, inteligencia artificial).

2-1


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2-2



TABLA 2.1
Mechatronics: Una Introducción


Desarrollo histórico de Sistemas Mecánicos, Eléctricos, y Electrónicos

Aumento de paseos eléctricos



r
eléctrico
Aumento de control automático


El aumento de automatización con ordenadores de proceso y miniaturización



El aumento de integración
de proceso &
microordenadores















LA FIGURA 2.1 Mechatronics: integración sinérgica de disciplinas diferentes.

Algunas contribuciones de revisión describen el desarrollo de mechatronics; ver [5-8]. Dan una perspicacia en aspectos generales en los
diarios [4,9,10]; primeras medidas de conferencia en [11-15]; y los libros [16-19].
La figura 2.2 muestra un esquema general de un proceso mecánico moderno como una producción de poder o una máquina de
generación de poder. Una energía primaria •ows en la máquina y es o directamente usada entonces para el consumidor de energía en
caso de un transformador de energía, o convertida en otra forma de energía en caso de un convertidor de energía. La forma de energía
puede ser eléctrica, mecánica (potencial o cinético, hidráulico, neumático), químico, o termal. Las máquinas son generalmente
caracterizadas por un continuo o periódico (repet-itive) energía •ow. Para otros procesos mecánicos, como elementos mecánicos o
precisión los dispositivos mecánicos, piecewise o la energía intermitente •ows son típicos.


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Enfoque de Diseño de Mechatronic 2-3


















LA FIGURA 2.2 El proceso mecánico y el proceso de información se desarrollan hacia sistemas mechatronic.

La energía •ow es generalmente un producto de •ow generalizado y un potencial (esfuerzo). La información sobre el estado del
proceso mecánico puede ser obtenida por •ows generalizado mesurado (velocidad, volumen, o masa •ow) o corriente eléctrica o
potenciales (fuerza, presión, temperatura, o voltaje). Juntos con variables de referencia, las variables mesuradas son las entradas para
una información •ow por la electrónica digital que causa variables manipuladas para los accionadores o en variables supervisadas en una
pantalla.
La adición y la integración de la información de reacción •ow a una energía feedforward •ow en un sistema básicamente mecánico
son una característica de muchos sistemas mechatronic. Este desarrollo actualmente influ-ences el diseño de sistemas mecánicos. Los
sistemas de Mechatronic pueden ser subdivididos en:
Sistemas de mechatronic
máquinas de mechatronic vehículos de
mechatronic precisión mechatronics mechatronics
micro
Esto muestra que la integración con la electrónica comprende muchas clases de sistemas técnicos. En varios
casos, la parte mecánica del proceso es conectada con un eléctrico, termal, termodinámico, químico, o parte de proceso de información.
Esto sostiene sobre todo verdadero para convertidores de energía como máquinas donde, además de la energía mecánica, otras clases
de la energía aparecen. Por lo tanto, mechatronic sistemas en un sentido más amplio comprenden mecánico y también procesos no
mecánicos. Sin embargo, la parte mecánica normalmente domina el sistema.
Como se requiere que una energía auxiliar cambie las propiedades fijas de sistemas mecánicos antes pasivos por feedforward o control de
reacción, estos sistemas también son a veces llamados sistemas mecánicos activos.

2.2 Funciones de Sistemas Mechatronic

Los sistemas de Mechatronic permiten muchas funciones mejoradas y nuevas. Hablarán de esto considerando algunos ejemplos.

División de Funciones entre Mecánica y Electrónica
Para diseñar sistemas mechatronic, la interacción para la realización de funciones en el mecánico y
la parte electrónica es crucial. Comparado con realizaciones mecánicas puras, el uso de amplificadores y accionadores con la energía
auxiliar eléctrica llevó a simplificaciones considerables en dispositivos, como puede ser visto de relojes,



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2-4 Mechatronics: Una Introducción


máquinas de escribir eléctricas, y cámaras. Una simplificación considerable adicional en la mecánica resultó de introducir microordenadores
en relación a paseos eléctricos descentralizados, como puede ser visto del electricidad - tronic máquinas de escribir, máquinas de coser,
sistemas de manejo de multieje, y marchas automáticas.
El diseño de construcciones ligeras lleva a sistemas elásticos que son débilmente mojados por el material. Una humectación electrónica
por posición, velocidad, o sensores de vibración y reacción electrónica puede ser realizada con la ventaja adicional de una humectación
ajustable por los algoritmos. Los ejemplos son cadenas de paseo elásticas de vehículos con algoritmos que se debilitan en la
electrónica de motor, robots elásticos, sistemas hidráulicos, de mucho alcance grúas, y construcciones espaciales (con, por ejemplo,
•ywheels).
La adición del control de circuito cerrado para posición, velocidad, o fuerza no sólo causa un rastreo preciso de variables de
referencia, sino también un comportamiento lineal aproximado, aunque los sistemas mecánicos muestren el comportamiento no lineal.
Omitiendo la coacción de linearización en el lado mecánico, el esfuerzo para construcción y fabricación puede ser reducido. Los ejemplos
son accionadores mecánicos neumáticos y electro-mecánicos simples y válvulas •ow con el control electrónico.
Con la ayuda de la generación de variable de referencia libremente programable la adaptación de mechan-no lineal ical sistemas al operador puede
ser mejorada. Esto es usado ya para las características de pedal de conducción dentro de la electrónica de motor para coches,
telemanipulation de vehículos y avión, en desarrollo de excavadoras actuadas hidráulicas, y dirección de energía eléctrica.
Con un número creciente de sensores, accionadores, interruptores, y unidades de control, las conexiones de cable y eléctricas aumentan
tal que fiabilidad, cueste, cargue, y el espacio requerido es preocupaciones principales. Por lo tanto, el desarrollo de sistemas de autobús
convenientes, sistemas de enchufe, y sistemas electrónicos redundantes y reconfigurables es desafíos para el diseñador.

Mejora de Propiedades de Operaciones
Aplicando el control de reacción activo, la precisión es obtenida no sólo por la precisión mecánica alta
de pasivamente el feedforward controló el elemento mecánico, pero en la comparación de una variable de referencia programada y una
variable de control mesurada. Por lo tanto, la precisión mecánica en el diseño y manufac-turing puede ser reducida algo y
construcciones más simples para portes o slideways puede ser usado. Un aspecto importante es la compensación de un más
grande y fricción de variante de tiempo por la compensación de fricción adaptable [13,20]. También, una fricción más grande en el
coste del contragolpe puede ser querida (como marchas con la pretensión), porque es por lo general más fácil compensar la fricción
que para el contragolpe.
El control basado en el modelo y adaptable tiene una amplia gama en cuenta de la operación, comparado con el control fijo con el
rendimiento insatisfactorio (el peligro de inestabilidad o comportamiento inactivo). Una combinación del control robusto y
adaptable permite una amplia gama de la operación para •ow-, fuerza - o control de velocidad, y para procesos como motores,
vehículos, o avión. Un mejor rendimiento de control permite que las variables de referencia se acerquen a las coacciones con una
mejora de eficiencia y producciones (p.ej, temperaturas más altas, presiones para motores de combustión y turbinas, compresores en
parar límites, relaciones tensas más altas y velocidad más alta para máquinas de papel y acerías).

Adición de Nuevas Funciones
Los sistemas de Mechatronic permiten que funciones ocurran lo que no podía ser realizado sin la electrónica digital.
En primer lugar, las cantidades no mensurables pueden ser calculadas sobre la base de señales mesuradas e influenced por el control de
reacción o feedforward. Los ejemplos son variables dependientes del tiempo, como el resbalón para neumáticos, tensities interno,
temperaturas, ángulo de resbalón y velocidad de tierra para conducir el control de vehículos, o parámetros como humectación,
coeficientes de rigidez, y resistencias. La adaptación de parámetros, como humectación y rigidez para sistemas oscilantes (basado en
medidas de desplazamientos o aceleraciones) es otro ejemplo. El diagnóstico de falta y supervisión integrado se hace cada vez más importante
con el aumento de funciones automáticas, aumentando complejidad, y demandas más altas de fiabilidad y seguridad. Entonces,
la provocación de componentes redundantes, reconfiguración de sistema, mantenimiento por la solicitud, y cualquier clase del
teleservicio hace el sistema más "inteligente". La tabla 2.2 resume algunas propiedades de sistemas mechatronic comparado con sistemas
electromecánicos convencionales.


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LA TABLA 2.2 Propiedades de Convencional y Sistemas de Diseño de Mechatronic

Diseño convencional Diseño de Mechatronic
Componentes añadidos Integración de componentes (hardware)
1
Abultado
Compacto
2
Mecanismos complejos
Mecanismos simples
3
Problemas de cable
Autobús o comunicación inalámbrica
4
Componentes relacionados
Unidades autónomas

Control simple
Integración por proceso de información (software)
5
Construcción tiesa
Construcción elástica con humectación por reacción electrónica
6
Control de Feedforward, control (análogo) lineal
Reacción programable control digital (no lineal)
7
Precisión por tolerancias estrechas
Precisión a través de medida y control de reacción
8
Las cantidades no mensurables cambian arbitrariamente
Control de cantidades estimadas no mensurables
9
Escucha simple
Supervisión con diagnóstico de falta
10
Capacidades fijas
Aprendizaje de capacidades
2-5






LA FIGURA 2.3 Esquema general de un sistema mecánico y electrónico (clásico).

2.3 Formas de Integración

La figura 2.3 muestra un esquema general de un sistema mecánico y electrónico clásico. Tales sistemas resultaron de añadir sensores
disponibles, accionadores, y reguladores análogos o digitales a componentes mecánicos. Los límites de este enfoque dio la carencia de
sensores convenientes y accionadores, la vida insatisfactoria bajo condiciones de funcionamiento ásperas (aceleración, temperatura,
contaminación), el espacio grande requiere - ments, los cables requeridos, e informática relativamente lenta. Con mejoras crecientes de
minia-turization, robustez, y poder de calcular de microcomponentes electrónicos, uno puede poner ahora más énfasis en la
electrónica en el diseño de un sistema mechatronic. Más sistemas autónomos pueden estar previstos, como unidades de capsuled con
transferencia de señal de touchless o conexiones de autobús, y microelectrónica robusta.
La integración dentro de un sistema mechatronic puede ser realizada por la integración de componentes y por la integración de
proceso de información.

Integración de Componentes (Hardware)
La integración de componentes (integración de hardware) resulta de diseñar el sistema mechatronic
como un sistema total e incrustar los sensores, accionadores, y microordenadores en el proceso mecánico, como visto en la Figura
2.4. Esta integración espacial puede ser limitada con el proceso y sensor, o con el proceso y accionador. Los microordenadores pueden
ser integrados con el accionador, el proceso o sensor, o pueden ser arreglados en varios sitios.
Los sensores integrados y los microordenadores llevan a sensores elegantes, y los accionadores integrados y microcom-puters llevan a
accionadores elegantes. Para sistemas más grandes, las conexiones de autobús sustituirán cables. De ahí, hay varias posibilidades de aumentar
un sistema total integrado por la integración apropiada del hardware.

Integración de Proceso de información (Software)
La integración de proceso de información (integración de software) está generalmente basada en el control avanzado
funciones. Además de feedforward básico y control de reacción, influence adicional puede ocurrir por el conocimiento de proceso y
proceso de información en línea correspondiente, como visto en la Figura 2.4. Esto significa un procesamiento de señales disponibles a
niveles más altos, incluso la solución de tareas como la supervisión



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LA FIGURA 2.4 Formas de integración dentro de sistemas mechatronic.


con diagnóstico de falta, optimización, y dirección de proceso general. Las soluciones de problema respectivas causan algoritmos de
tiempo real que deben ser adaptados a las propiedades de proceso mecánicas, expresadas por modelos matemáticos en la forma de
características estáticas, o ecuaciones diferenciales. Por lo tanto, se requiere una base de conocimiento, comprendiendo métodos para diseño y
ganancia de información, modelos de proceso, y criterios de Mance perfor-. De esta manera, las partes mecánicas son gobernadas
de varios modos por el proceso de información de nivel más alto con propiedades inteligentes, posiblemente incluso el
aprendizaje, así formando un integra-tion por el software adaptado al proceso.


2.4 Sistemas de Proceso de información (Arquitectura Básica
y Compensaciones de HW/SW)

El gobierno de sistemas mecánicos es por lo general realizado por accionadores para el cambio de posi-tions, velocidades, •ows, fuerzas,
torsiones, y voltajes. Las cantidades de salida directamente mensurables son con frecuencia posiciones, velocidades, aceleraciones, fuerzas, y
corrientes.

Arquitectura de Control de multinivel
El proceso de información de señales de entrada y salida mensurables directas puede ser organizado en varios
niveles, como comparado en la Figura 2.5.
nivel 1:
el nivel 2: el nivel 3: el nivel 4: el nivel 5:
control de nivel bajo (feedforward, reacción para humectación, estabilización, linearización)
control de alto nivel (estrategias de gestión de reacción avanzadas) supervisión, incluso optimización de diagnóstico de falta,
coordinación (de procesos) dirección de proceso general
Los enfoques recientes a sistemas mechatronic usan el procesamiento de señal en los niveles inferiores, como la humectación,
control de movimientos, o supervisión simple. El proceso de información digital, sin embargo, tiene la solución en cuenta de
muchas tareas, como el control adaptable, aprendiendo control, supervisión con el diagnóstico de falta, decisiones



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U Y



LA FIGURA 2.5 sistema automático inteligente Avanzado con niveles de multicontrol, base de conocimiento, inferencia mecha-nisms, e interfaces.

para mantenimiento o hasta acciones de despido, optimización económica, y coordinación. Las tareas de los niveles más altos son a veces
resumidas como "dirección de proceso."

Procesamiento de Señal especial
Los métodos descritos son parcialmente aplicables para cantidades no mensurables que son reconstruidas de
modelos de proceso matemáticos. De esta manera, es posible controlar proporciones que se debilitan, material y tensión de calor, y
resbalón, o supervisar cantidades como resistencias, capacitancias, temperaturas dentro de componentes, o parámetros de ropa y
contaminación. Este procesamiento de señal puede requerir que filtros especiales determinen amplitudes o frecuencias de vibraciones,
determinen derivated o cantidades integradas, o declaren a observadores variables.

Sistemas de control basados en el modelo y Adaptables
El proceso de información es, al menos en los niveles inferiores, realizados por algoritmos simples o software -
módulos en condiciones de tiempo real. Estos algoritmos contienen parámetros ajustables libres, que tienen que ser adaptados al
comportamiento estático y dinámico del proceso. En contraste con la afinación manual por el método de tanteos, el uso de
modelos matemáticos permite la adaptación automática precisa y rápida.
Los modelos matemáticos pueden ser obtenidos por identificación y valoración de parámetro, que usan las señales de entrada y
salida mesuradas y probadas. Estos métodos no son restringidos a modelos lineales, sino también tienen varias clases en cuenta de
sistemas no lineales. Si los métodos de valoración de parámetro son combinados con métodos de diseño de algoritmo de control
apropiados, resultado de sistemas de control adaptable. Ellos pueden ser usados para el regulador preciso permanente que sintoniza
o sólo para encargar [20].



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NU Y








r x


s

LA FIGURA 2.6 Esquema de un descubrimiento de falta basado en el modelo.
Supervisión y Descubrimiento de Falta
Con un número creciente de funciones automáticas (autonomía), incluso componentes electrónicos, senador -
sors y accionadores, aumentando la complejidad, y aumentando demandas de fiabilidad y seguridad, una supervisión integrada con el
diagnóstico de falta se hace cada vez más importante. Esto es un rasgo natural significativo de un sistema mechatronic inteligente. La
figura 2.6 muestra un proceso influenced por faltas. Estas faltas indican desviaciones no permitidas de estados normales y pueden ser
generadas por fuera o internamente. Las faltas externas pueden ser causadas por el suministro de energía, contaminación, o colisión,
faltas internas por ropa, lubricación ausente, o faltas de sensor o accionador. El camino clásico para el descubrimiento de falta es la
comprobación de valor de límite de algún pocas variables mensurables. Sin embargo, incipiente y faltas de intermittant no puede ser por
lo general descubierto, y un diagnóstico de falta a fondo no es posible por este enfoque simple. El descubrimiento de falta basado en el modelo y
los métodos de diagnóstico fueron desarrollados en años recientes, teniendo el descubrimiento temprano en cuenta de pequeñas faltas con señales
normalmente mesuradas, también en circuitos cerrados [21]. Basado en señales de entrada mesuradas, U (t), y señales de salida, Y (t), y
modelos de proceso, los rasgos son generados por valoración de parámetro, estado y observadores de salida, y ecuaciones de paridad,
como visto en la Figura 2.6.
Estos residuals son entonces comparado con el residuals para el comportamiento normal y con métodos de descubrimiento de
cambio los síntomas analíticos son obtenidos. Entonces, un diagnóstico de falta es realizado vía métodos de classi-fication o
razonamiento. Ya que los más detalles ven [22,23].
Una ventaja considerable consiste en si el mismo modelo de proceso puede ser usado tanto para el diseño de regulador (adaptable) como
para el descubrimiento de falta. En general, los modelos de tiempo continuos son preferidos si el descubrimiento de falta está basado en
valoración de parámetro o ecuaciones de paridad. Para el descubrimiento de falta con valoración estatal o ecuaciones de paridad, los
modelos de tiempo discreto pueden ser usados.
El diagnóstico de falta y supervisión avanzado es una base para mejorar la fiabilidad y la seguridad, el mantenimiento dependiente estatal,
provocando de despido, y reconfiguración.

Sistemas inteligentes (Tareas Básicas)
El proceso de información dentro de sistemas mechatronic puede extenderse entre funciones de control simples
y control inteligente. Varias definiciones de sistemas de control inteligentes realmente existen, ven [24-30]. Intel - ligent sistema de
control puede ser organizada como un sistema experto en línea, según la Figura 2.5, y comprende
Multifunciones de control (funciones ejecutivas), una base de
conocimiento, mecanismos de inferencia, e interfaces de comunicación.



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Las funciones de control en línea son por lo general organizadas en multiniveles, como ya descrito. La base de conocimiento contiene el
conocimiento cuantitativo y cualitativo. La parte cuantitativa hace funcionar con el analítico (matemáticas - ematical) modelos de
proceso, parámetro y métodos de valoración estatales, métodos de diseño analíticos (p.ej, para control y descubrimiento de falta),
y métodos de optimización cuantitativos. Los módulos similares sostienen para el conocimiento cualitativo (p.ej, en la forma
de reglas para la informática rizada y suave). El conocimiento adicional es el pasado en la memoria y la posibilidad de predecir el
comportamiento. Finalmente, las tareas o los horarios pueden ser incluidos.
El mecanismo de inferencia saca conclusiones cualquiera por el razonamiento cuantitativo (p.ej, métodos Booleanos) o por el
razonamiento cualitativo (p.ej, possibilistic métodos) y toma decisiones para las funciones ejecutivas.
La comunicación entre los módulos diferentes, una base de datos de dirección de información, y el hombre - interacción de máquina
tiene que ser organizada.
Basado en estas funciones de un sistema experto en línea, un sistema inteligente puede ser aumentado, con la capacidad "para
modelar, razonar y aprender el proceso y sus funciones automáticas dentro de un marco dado y gobernarlo hacia un cierto objetivo."
De ahí, los sistemas mechatronic inteligentes pueden ser desarrollados, "en los límites del grado bajo inteligente" [13], como accionadores
inteligentes, a "sistemas bastante inteligentes," tal como auto - navegación de vehículos dirigidos automáticos.
Un sistema mechatronic inteligente adapta al regulador al comportamiento generalmente no lineal (adaptación), y almacena sus parámetros
de regulador en la dependencia en la posición y carga (aprendizaje), supervisa todos los elementos relevantes, y realiza un diagnóstico de falta
(supervisión) para solicitar el mantenimiento o, si un fracaso ocurre, para solicitar una acción protegida contra fallos (decisiones sobre
acciones). En caso de componentes múltiples, la supervisión puede ayudar a apagar el componente defectuoso y realizar una
reconfiguración del proceso controlado.



2.5 Procedimiento de Diseño concurrente de Sistemas Mechatronic

El diseño de sistemas mechatronic requiere un desarrollo sistemático y el uso de herramientas de diseño modernas.

Pasos de diseño
La tabla 2.3 muestra cinco pasos de desarrollo importantes para sistemas mechatronic, que comienzan de un puramente
sistema mecánico y resultando en un sistema mechatronic totalmente integrado. Según la clase del sistema mecánico, la intensidad
de los pasos de desarrollo solos es diferente. Para la precisión dispositivos mecánicos, los sistemas mechatronic justamente integrados
realmente existen. El influence de la electrónica en elementos mecánicos puede ser considerable, como mostrado por apagadores adaptables,
frenos de sistema antibloqueos, y marchas automáticas. Sin embargo, las máquinas completas y los vehículos muestran primero un diseño
mechatronic de sus elementos, y luego despacio una modernización de partes de la estructura total como puede ser observado en el
desarrollo de máquinas herramientas, robots, y cuerpos de vehículo.

Instrumentos CAD/CAE requeridos
El desarrollo ayudado del ordenador de sistemas mechatronic comprende:
1. especificación constructiva en la etapa de desarrollo técnica usando DAO e instrumentos CAE,
2. edificio de modelo para obtener modelos de proceso estáticos y dinámicos, 3. transformación en códigos
de máquina para simulación de sistema, y 4. la programación y realización del final mechatronic software.
Algunos instrumentos de software son descritos en [31]. Una amplia variedad de instrumentos CAD/CAE está disponible para el
2do y
Diseño 3er mecánico, como DAO Automático con una relación directa a LEVA (fabricación automatizada), y
ALMOHADILLAS, para de múltiples capas, disposición de placa de circuito impreso. Sin embargo, el estado del modelado
automatizado no es como avanzado. Las lenguas orientadas al objeto, como el DYMOLA y MÓVIL para modelar de sistemas
combinados grandes son descritas en [31-33]. Estos paquetes están basados en el diferencial ordinario especificado


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LA TABLA 2.3 Pasos en el Diseño de Sistemas Mechatronic

Precisión
Mecánico


Mecánica
Elementos
Máquinas

Sistema mecánico puro




1. Adición de sensores, accionadores,



microelectrónica, control



funciones



2. Integración de componentes



(integración de hardware)




3. Integración por la información



procesamiento (software



integración)



4. Modernización de mecánico



sistema




5. Creación de sinérgico



efectos





Mechatronic totalmente integrado



sistemas




Ejemplos
Sensores
Suspensiones
Paseos eléctricos

accionadores
apagadores
combustión

almacenajes del disco
embragues
motores

cámaras
frenos de marchas
mach. instrumentos



robots

La talla de un círculo indica la intensidad presente de mechatronic respectivo devel-
paso de opment: grande, medio, poco.


ecuaciones, ecuaciones algebraicas, y discontinuidades. Una descripción reciente del estado del diseño de sistema de control
automatizado puede ser encontrada en [34]. Para la simulación de sistema (y diseño de regulador), una variedad de sistemas de
programa existe, como ACSL, SIMPACK, MATLAB/SIMULINK, y MATRIZ-X. Estas técnicas de simulación son instrumentos
valiosos para el diseño, ya que ellos permiten que el diseñador estudie la interacción de componentes y las variaciones de parámetros de
diseño antes de la fabricación. Ellos no son, en general, convenientes para el tiempo real - simulación.

Modelado de Procedimiento
Los modelos de proceso matemáticos para el comportamiento estático y dinámico se requieren para varios pasos en el diseño
de sistemas mechatronic, como simulación, diseño de control, y reconstrucción de variables. Dos modos de obtener estos modelos
son el modelado teórico basado en primeros principios (físicos) y modelado experimental (identificación) con variables de entrada y salida
mesuradas. Un problema básico del modelado teórico de sistemas mechatronic consiste en que los componentes provienen de
esferas diferentes. Allí existe una esfera bien desarrollada conocimiento específico para el modelado del recorrido eléctrico, multicuerpo
sistemas mecánicos, o sistemas hidráulicos, y paquetes de software correspondientes. Sin embargo, una metodología general asistida por
computadora para el modelado y la simulación de componentes de esferas diferentes todavía falla [35].
Los principios básicos del modelado teórico para el sistema con la energía •ow son conocidos y pueden ser unificados para
componentes de esferas diferentes como eléctricos, mecánicos, y termales (ver [36-41]). El mod-eling metodología se hace más
complicado si el material •ows es incorporado en cuanto a •uidics, thermody-namics, y procesos químicos.



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Un procedimiento general del modelado teórico de procesos de parámetro lumped puede ser dibujado como sigue [19].
1. Definición de •ows
• energía •ow (conductance eléctrico, mecánico, termal) • energía y material •ow (•uidic, transferencia termal, termodinámica,
química)
2. Definición de elementos de proceso: diagramas de flow
• fuentes, fregaderos (dissipative) • almacenajes, transformadores, convertidores
3. Representación gráfica del modelo de proceso
• diagramas de multipuerto (terminales, •ows, y potenciales, o a través y por variables) • diagramas de bloques para señal
•ow • gráficos de obligación para energía •ow
4. Declaración de ecuaciones para todos los elementos de proceso
(i) Ecuaciones de equilibrio para almacenaje (masa, energía, ímpetu) (ii) ecuaciones Constitutivas para elementos de proceso
(fuentes, transformadores, convertidores) (iii) leyes Fenomenológicas para procesos irreversibles (dissipative sistemas: fregaderos)
5. Ecuaciones de interconexión para los elementos de proceso
• ecuaciones de continuidad para conexiones paralelas (ley de nodo) • ecuaciones de compatibilidad para conexiones
consecutivas (ley de circuito cerrado)
6. En general trate el cálculo modelo
• establecimiento de variables de entrada y salida • declare la representación espacial • modelos de entrada/salida
(ecuaciones diferenciales, transfiera funciones)
Un ejemplo de los pasos 1-3 es mostrado en la Figura 2.7 para un vehículo de paseo por el alambre. Un enfoque unificado para
procesos con la energía •ow es conocido por procesos eléctricos, mecánicos, e hidráulicos con incompress-ible •uids. La tabla 2.4 define
generalizado por y a través de variables.
En estos casos, el producto del por y a través de la variable es el poder. Esta unificación permitió la formulación del gráfico de obligación
estándar modelando [39]. También, para procesos hidráulicos con •uids comprimible y procesos termales, estas variables pueden ser
definidas para causar poderes, como visto en la Tabla 2.4. Sin embargo, usando la masa •ows y el calor el flows no es la práctica técnica.
Si estas variables son usadas, llamadas - gráficos de obligación pseudo con el resultado de leyes especial, dejando la simplicidad de gráficos
de obligación estándares. Los gráficos de obligación llevan a una abstracción de alto nivel, tienen menos •exibility, y necesitan el
esfuerzo adicional de generar algoritmos de simulación. Por lo tanto, ellos no son el instrumento ideal para sistemas
mechatronic [35]. También, el trabajo aburrido tenía que establecer diagramas de bloques con una definición temprana de bloques de
entrada/salida causales no es conveniente.
El desarrollo hacia el modelado orientado al objeto es por el camino, donde los objetos con terminales (reducciones) son definidos
sin asumir una causalidad en este estado básico. Entonces, los diagramas de objeto son gráficamente representados, reteniendo un
entendimiento intuitivo de los componentes físicos originales [43,44]. De ahí, el modelado teórico de sistemas mechatronic con
un procedimiento unificado, transparente, y •exible (de los componentes básicos de esferas diferentes a la simulación) es un desafío
para el siguiente desarrollo. Muchos compo-nents muestran comportamiento no lineal y no linealidades (fricción y contragolpe).
Para partes de proceso más complejas, las correlaciones multidimensionales (p.ej, motores de combustión, comportamiento de
neumático) deben ser integradas.
Para la verificación de modelos teóricos, varios métodos de identificación famosos pueden ser usados, como análisis de correlación y
medida de respuesta en frecuencia, o Fourier - y análisis espectral. Ya que algunos parámetros son desconocidos o cambiados con el
tiempo, los métodos de valoración de parámetro pueden ser aplicados, ambos, para modelos con tiempo continuo o tiempo
discreto (sobre todo si los modelos son lineales en los parámetros) [42,45,46]. Para la identificación y aproximación de
características no lineales, multidimensionales,



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2-12



TABLA 2.4
Sistema
Eléctrico Magnético Mecánico
Mechatronics: Una Introducción


Generalizado Por y a Través de Variables para Procesos con Flujo de energía

Por Variables A través de Variables
Corriente eléctrica Yo Voltaje eléctrico Flujo de UMagnetic u Fuerza magnética
O
• traducción • rotación
Hidráulico Termodinámico
Volumen de Torsión de fuerza •ow Entropía •ow
FMV˙
Velocidad Temperatura de Presión de velocidad Rotatoria
wepT













U U










Esquemas FIGURE 2.7 Different de un coche (como requerido para paseo por control longitudinal de alambre): (los a) el esquema de los componentes
(mapa de construcción), (b) energía •ow diagrama (simplificado), (c) diagrama de multipuerto con •ows y potenciales, (d) señalan el diagrama de flow para
multipuertos.

las redes neuronales artificiales (perceptrons de múltiples capas o las funciones de base radiales) pueden ser ampliadas para no -
procesos dinámicos lineales [47].


Simulación de tiempo real
Cada vez más, la simulación de tiempo real es aplicada al diseño de sistemas mechatronic. Esto sobre todo es verdad
si el proceso, el hardware, y el software son desarrollados simultáneamente a fin de minimizar ciclos de desarrollo iterativos y encontrar
horarios de poco tiempo al mercado. En cuanto a la velocidad requerida de métodos de simulación de cálculo, puede ser subdividido en
1. simulación sin limitación de tiempo (difícil),
2. simulación de tiempo real, y 3. simulación más rápido que de tiempo real.
Dan algunos ejemplos de aplicación en la Figura 2.8. Adjunto, la simulación de tiempo real significa que Sim -
el ulation de un componente es realizado tal que las señales de entrada y salida muestran el mismo



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Enfoque de Diseño de Mechatronic 2-13

















LA FIGURA 2.8 Clasificación de métodos de simulación en cuanto a velocidad y ejemplos de aplicación.













LA FIGURA 2.9 Clasificación de simulación de tiempo real.

valores dependientes del tiempo como el componente verdadero, dinámicamente de operaciones. Esto se hace un problema
computacional para procesos que tienen la dinámica rápida comparado con los algoritmos requeridos y velocidad de cálculo.
Los diferentes tipos de métodos de simulación de tiempo real son mostrados en la Figura 2.9. La razón del requisito de tiempo real
consiste generalmente en que una parte del sistema investigado no es simulada, pero verdadera. Tres casos pueden ser distinguidos:
1. El verdadero proceso puede ser hecho funcionar juntos con el control simulado usando el hardware además de
el hardware final. Esto también es llamado "el control prototyping."
2. El proceso simulado puede ser hecho funcionar con el verdadero hardware de control, que es llamado "el hardware -
simulación en el lazo."
3. El proceso simulado es dirigido con el control simulado en tiempo real. Esto puede requerirse si el
el hardware final no está disponible o si un paso de diseño antes de la simulación "hardware en el lazo" se considera.
Simulación "hardware en el Lazo"
La simulación "hardware en el lazo" (HIL) es caracterizada haciendo funcionar verdaderos componentes en la conexión
con componentes simulados de tiempo real. Por lo general, el hardware de sistema de control y el software están el verdadero
sistema, como usado para la producción de serie. El proceso controlado (consistiendo en accionadores, procesos físicos, y sensores) puede
comprender o componentes simulados o verdaderos componentes, como visto en la Figura 2.10 (a). En general, las mezclas de los casos
mostrados son realizadas. Con frecuencia, algunos accionadores son verdaderos y el proceso


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2-14 Mechatronics: Una Introducción















LA FIGURA 2.10 Simulación de tiempo real: estructuras híbridas. (a) simulación "hardware en el lazo". (b) Control prototyping.


y los sensores son simulados. La razón consiste en que los accionadores y el hardware de control muy a menudo se forman el que
integró el subsistema o que los accionadores son difíciles de modelar exactamente y simular en tiempo real. (El uso de verdaderos
sensores juntos con un proceso simulado puede requerir esfuerzos de realización considerables, porque la entrada de sensor física no
existe y debe ser generada artificialmente.) A fin de cambiar o replantear algunas funciones del hardware de control o software, una
unidad de carretera de circunvalación puede estar relacionada con el hardware de control básico. De ahí, los simuladores "hardware
en el lazo" también pueden contener funciones de control (emuladas) parcialmente simuladas.
Las ventajas de la simulación "hardware en el lazo" son generalmente:
• diseño y pruebas del hardware de control y software sin hacer funcionar un verdadero proceso ("movimiento
el campo de proceso en el laboratorio");
• pruebas del hardware de control y software en condiciones ambientales extremas en el
laboratorio (p.ej, temperatura alta/baja, aceleraciones altas y choques mecánicos, medios agresivos, compatibilidad
electromagnética);
• probando de los efectos de faltas y fracasos de accionadores, sensores, y ordenadores en el sistema total; • funcionamiento y
pruebas de condiciones de funcionamiento extremas y peligrosas; • experimentos reproductivos, con frecuencia repetibles; •
operación fácil con interfaces de máquina del hombre diferentes (diseño de la carlinga y formación de operadores);
y
• ahorro de coste y tiempo de desarrollo.


Control Prototyping
Para el diseño y pruebas de sistemas de control complejos y sus algoritmos bajo coacciones de tiempo real,
una simulación de regulador de tiempo real (emulación) con el hardware (p.ej, procesador de señal disponible) además del
hardware de producción de serie final (p.ej, ASICS especial) puede ser realizada. El proceso, los accionadores, y los sensores pueden
ser verdaderos entonces. Esto es llamado el control prototyping (la Figura 2.10 (b)). Sin embargo, las partes del proceso o accionadores
pueden ser simuladas, causando una mezcla de HIL-simulación y control prototyping. Las ventajas son principalmente:
• desarrollo temprano de métodos de procesamiento de señal, trate modelos, y estructura de sistema de control,
incluso algoritmos con software de alto nivel y alto rendimiento hardware disponible;
• pruebas de procesamiento de señal y sistemas de control, juntos con otro diseño de accionadores, proceso
las partes, y la tecnología de sensor, a fin de crear efectos sinérgicos;



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Enfoque de Diseño de Mechatronic 2-15


• reducción de modelos y algoritmos para cumplir con los requisitos de fabricación en serie más barata con fuerza -
artículo; y
• definición de las especificaciones para hardware final y software.
Algunas ventajas de la HIL-simulación también sostienen para el control prototyping. Algunas referencias para verdadero -
la simulación de tiempo es [48,49].


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3
Sistema Conectar,
Instrumentación, y
Sistemas de control



3.1


3.2


3.3

3.4

3.5


3.6

3.7


3.8


3.9



Introducción....................................................................... 3-1
El Sistema Mechatronic • Un Ejemplo de Casa/Office • Un Ejemplo Automotor
Señales de entrada de un Sistema Mechatronic............................ 3-3
Entrada de transductor/Sensor • Convertidores de analógico a digital
Señales de salida de un Sistema Mechatronic......................... 3-5
Convertidores digitales al análogo • Salida de accionador
Acondicionamiento de señal........................................................... 3-6
Velocidad de muestreo • Filtración • Consejos de Adquisición de datos
Control de microprocesador..................................................... 3-8
Control de PID • Controladores lógicos programables • Microprocesadores
Microprocesador Control Numérico.................................. 3-9
Matemáticas de punto fijo • Calibraciones
Control de Entrada-salida de microprocesador............................ 3-9
La votación e Interrupciones • Transmisión de entrada y salida • Subsistemas de Entrada-salida de Microregulador de HC12 • Sistemas de Red de
microregulador
Control de software.............................................................. 3-11
Ingeniería de sistemas • Ingeniería de software • Diseño de software
Las pruebas e Instrumentación........................................... 3-13
Verificación y Validación • Depuraciones
Rick Homkes • Analizador lógico
Universidad de Purdue 3.10 Resumen........................................................................... 3-14


3.1 Introducción

El objetivo de este capítulo es introducir varios temas que tratan con un sistema mechatronic. Esto comienza con una
descripción de sistemas mechatronic y una mirada a las señales de entrada y salida de un sistema mechatronic. Las
peculiaridades de la entrada y salida de microprocesador son siguientes. El software, una parte descuidada a menudo de un
sistema mechatronic, es briefly cubierto de un énfasis en conceptos de ingeniería de software. El capítulo concluye con una
discusión corta de pruebas e instrumentación.


3-1
SalidadeNivel devoltaje(0-5voltios)3-2 Mechatronics: Una Introducción

El Sistema Mechatronic
La figura 3.1 muestra un sistema mechatronic típico con mecánico, eléctrico, y componentes de ordenador. El proceso de la adquisición
de datos de sistema comienza con la medida de un valor tangible por un sensor. El sensor es capaz de generar alguna forma de la señal,
generalmente una señal análoga en la forma de un nivel de voltaje o forma de onda. Esta señal análoga es enviada a un convertidor
de analógico a digital (ADC). Comúnmente usando un proceso de la aproximación sucesiva, el ADC traza un mapa de la señal de
entrada análoga a una salida digital. Este valor digital es formado de un juego de valores binarios llamados trozos (a menudo
representado por 0s y 1s). El juego de trozos representa un número decimal o hexadecimal que puede ser usado por el
microregulador. Micro - el regulador consiste en un microprocesador más la memoria y otros dispositivos adjuntos. El programa en
el microprocesador usa este valor digital junto con otras entradas y valores precargados llamados calibraciones para determinar órdenes
de salida. Como la entrada al microprocesador, estas salidas están en la forma digital y pueden ser representadas por un juego de trozos.
Un convertidor digital al análogo (DAC) a menudo es usado entonces para convertir el valor digital en una señal análoga. La señal
análoga es usada por un accionador para controlar un dispositivo físico o afectar el entorno físico. El sensor entonces toma nuevas
medidas y el proceso repetido, así completando un lazo de control de reacción. El cronometraje para esta operación entera es
sincronizado por el uso de un reloj.

Un Ejemplo de Casa/Office
Un ejemplo de un sistema mechatronic es la calefacción/sistema de refrigeración común para casas y oficinas. Simple
el uso de sistemas que un termostato bimetal con puntos de contacto controlando un mercurio enciende lo que da vuelta y del horno
o acondicionador de aire. Un sistema de control ambiental moderno usa estos mismos componentes básicos junto con otros componentes y
control de programa de ordenador. Un sensor de temperaturas supervisa el entorno físico y produce un nivel de voltaje como
demostrado en la Figura 3.2 (aunque generalmente no una casi tal función lisa). Después de la conversión por el ADC, el
microregulador usa la temperatura digitalizada


Medida


Físico
Dispositivo


Control




Sensor




Análogo




ADC




Pulsodereloj




Digital




Microprocesador
Control

Pulsodereloj


Reloj




Digital




DAC




Pulsodereloj




Análogo




Accionador


LA FIGURA 3.1 Sistema de control de microprocesador.










LA FIGURA 3.2 Niveles de voltaje. Temperatura
Sistema Conectar, Instrumentación, y Sistemas de control 3-3


los datos junto con un reloj de 24 horas y el usuario solicitaron que temperaturas produjeran un señal de control digital. Esta señal dirige
el accionador, por lo general un interruptor eléctrico simple en este ejemplo. El interruptor, por su parte, controla un motor para
encender la calefacción o refrigeración de la unidad o lejos. Las nuevas medidas son tomadas entonces y el ciclo es repetido.
Mientras no un producto mechatronic a la orden de una videocámara, es un sistema mechatronic debido a su combinación de mecánico,
eléctrico, y componentes de ordenador. Este sistema también puede incorporar algunos rasgos adicionales. Si la temperatura sentida es
completamente alta, diga 80°C, es posible que un fuego exista. No es entonces una idea buena de encender al admirador de
soplador y alimentar el fuego más oxígeno. En cambio el sistema debería ponerse de una alarma o usar un dispositivo de
comunicación de datos para alertar el cuerpo de bomberos. A causa de este tipo del control de ordenador, el sistema es "elegante", al
menos con relación a los sistemas controlados del interruptor de mercurio más viejo.

Un Ejemplo Automotor
Un segundo ejemplo es el Sistema de frenos Antibloqueo (ABS) encontrado en muchos vehículos. El objetivo entero de
este tipo del sistema debe impedir a una rueda cerrar y así tener el control direccional suelto del conductor del vehículo debido al
patinaje. En este caso, los sensores atados a cada rueda determinan la velocidad rotatoria de las ruedas. Estos datos, probablemente en una
forma de onda o voltaje eléctrico variado en el tiempo, son enviados al microregulador junto con los datos de sensores relatando
entradas, como posición de pedal de freno, velocidad de vehículo, y guiñada. Después de que la conversión por el ADC o entrada
captura la rutina en un valor digital, el programa en el microprocesador entonces determina la acción necesaria. Esto es donde el aspecto
de interfaz de ordenador humano (HCI) o interfaz de máquina humano (HMI) entra en juego por tener en cuenta la "sensación" del
sistema al usuario. La calibración de sistema puede ajustar la respuesta al conductor mientras, por supuesto, parando el vehículo
controlando los frenos con los accionadores. Hay dos cosas importantes de notar en este ejemplo. El primer es que, al final, el
vehículo está siendo parado debido a fuerzas hidráulicas que presionan la almohadilla de freno contra un tambor o rotor-a función
puramente mecánica. El otro es que el ABS, mientras un "producto inteligente," no es un dispositivo independiente. Es la parte de un
sistema más grande, el vehículo, con microreguladores múltiples que trabajan juntos por la red de datos del vehículo.


3.2 Señales de entrada de un Sistema Mechatronic

Entrada de transductor/Sensor
Todas las entradas a sistemas mechatronic vienen de alguna forma del aparato sensorial o de comunicaciones
de otros sistemas. Los sensores fueron introducidos primero en la sección anterior y serán hablados en mucho más profundidad en el
Capítulo 19. Los transductores, dispositivos que convierten la energía de una forma al otro, a menudo son usados sinónimamente con
sensores. Los transductores y sus propiedades serán explicados totalmente en el Capítulo 45. Los sensores pueden estar divididos en dos
clasificaciones generales, activas o pasivas. Los sensores activos emiten una señal a fin de estimar un atributo del ambiente o dispositivo
medido. Los sensores pasivos no hacen. Un ejemplo militar de esta diferencia sería un avión de huelga "pintando" un objetivo usando
el radar de láser activo (LADAR) o un sensor (FLIR) infrarrojo de aspecto avanzado pasivo.
Como declarado en la sección de Introducción, la salida de un sensor es por lo general una señal análoga. El tipo más simple de la
señal análoga es un nivel de voltaje con un directo (aunque no necesariamente lineal) correlación a la condición de entrada. Un
segundo tipo es (PWM) modulado de la anchura de un pulso la señal, que será explicada adelante en una sección posterior de
este capítulo hablando de salidas de microregulador. Un tercer tipo es una forma de onda, como mostrado en la Figura 3.3.
Este tipo de la señal es modulado en su amplitud (la Figura 3.4) o en su frecuencia (la Figura 3.5) o, en algunos casos, ambos. Estos
cambios reflect los cambios de la condición supervisada.
Hay sensores que no producen una señal análoga. Algunos de estos sensores producen una onda cuadrada como en la Figura 3.6 que es
introducida al microregulador que usa el EIA 232 estándar de comunicaciones. La onda cuadrada representa los valores binarios de 0 y
1. En este caso el ADC es probablemente de a bordo el sensor sí mismo, añadiendo al coste del sensor. Algunos sensores/registradores
pueden crear hasta correo o paquetes TCP/IP
AmplituddeAmplituddeAmplituddeamplitud3-4 Mechatronics: Una Introducción



T = Tiempo = Período

f = frecuencia = 1 / T

t = tiempo





Pico a Amplitud Máxima

LA FIGURA 3.3 Onda sinusoidal.






t = tiempo





LA FIGURA 3.4 Modulación de amplitud.






t = tiempo





LA FIGURA 3.5 Modulación de frecuencia.


T = Tiempo = Período



t = tiempo





LA FIGURA 3.6 Onda cuadrada.
Sistema Conectar, Instrumentación, y Sistemas de control 3-5


como salida. Un ejemplo de este tipo de la unidad es MobileCorder MV100 de Yokogawa Corporation de América.

Convertidores de analógico a digital
El ADC puede ser básicamente escrito a máquina por dos parámetros: la entrada análoga se extiende y la variedad de salida digital. Como
un ejemplo, considere un ADC que convierte un nivel de voltaje que se extiende 0-12 V en un byte solo de 8 trozos. En este ejemplo, cada
incremento de cuenta binario reflects un aumento de voltaje análogo de 1/256 del máximo 12 V. Hay una torcedura extraña a esta conversión, sin
embargo. Ya que un valor cero representa 0 V, y un 128 valor representa la mitad del valor máximo, 6 V en este ejemplo, el valor decimal
máximo de 255 representa 255/256 del valor de voltaje máximo, o 11.953125 V. Una mesa de los valores equivalentes es mostrada abajo:

Binario Decimal Voltaje
0000
0000
0
0.0
0000
0001
1
0.00390625
1000
0000
128
6.0
1111
1111
255
11.953125

Un ADC que es puesto en práctica en el Motorola HC12 microregulador produce 10 trozos. Sin caber tan amablemente en
un byte solo de datos, este ADC de 10 bites realmente da la resolución adicional. Usando una variedad de entrada de 0 a 5 V, la
resolución decimal por trozo menos significativo es 4.88 mV. Si el ADC tuviera 8 trozos de la salida, la resolución por trozo sería
19.5 mV, una diferencia cuádruple. Los voltajes más grandes, p.ej, de 0 a 12 V, pueden ser escalados con un separador de voltaje
para caber el 0-5 V variedad. Los voltajes más pequeños pueden ser amplificados para atravesar la variedad entera. Un proceso conocido
como la aproximación sucesiva (usando el Registro de Aproximación Sucesivo o SAR en la viruta de Motorola) es usado para
determinar el valor digital correcto.

3.3 Señales de salida de un Sistema Mechatronic

Convertidores digitales al análogo
La orden de salida del microregulador es un valor binario en trozo, byte (8 trozos), o palabra (16 trozos)
forma. Este señal digital es convertido al análogo usando un convertidor digital al análogo, o DAC. Déjenos examinar la conversión de
un valor de 8 bites en un nivel de voltaje entre 0 y 12 V. El trozo más significativo en el valor binario para ser convertido (128
decimales) crea un valor análogo igual a la mitad de la salida máxima, o 6 V. El siguiente dígito produce adicional un cuarto, o 3 V, el
siguiente adicional un octavo, etcétera. La suma de todos estos valores de salida ponderados representa el voltaje análogo apropiado.
Como fue mencionado en una sección anterior, el valor de voltaje máximo en la variedad no es asequible, ya que el valor más
grande generado es 255/256 de 12 V, o 11.953125 V. La suavidad de la representación de señal depende del número de trozos aceptados
por el DAC y la variedad de la salida requerida. La figura 3.7 demuestra una función de paso simplificada usando una entrada binaria
de una byte y salida analógica 12-V.


Salida de accionador
Como sensores, los accionadores fueron introducidos primero en una sección anterior y serán descritos detalladamente en a
capítulo posterior de esta guía. Los tres accionadores comunes que esta sección examinará son interruptores, solenoides, y motores.
Los interruptores son dispositivos estatales simples que controlan un poco de actividad, como la conexión y del horno en una casa.
Los tipos de interruptores incluyen relevos y dispositivos transistorizados. Los dispositivos transistorizados incluyen diodos, thyristors,
transistores bipolares, transistores de efecto de campaña (FETs), y transistores de efecto de campaña metálicos y de óxido (MOSFETs).
Un interruptor también puede ser usado con un sensor, así encendiendo o del sensor entero, o un rasgo particular de un sensor.
Salida de Nivel de voltaje (0 - 12 voltios) Amplitud 3-6 Mechatronics: Una Introducción













8 Entrada de valor de bit (0-255 decimal)

LA FIGURA 3.7 DAC anduvo la salida.

T = Tiempo = Período



t = tiempo
Ciclo de trabajo del 50 % Ciclo de trabajo del 20 %





LA FIGURA 3.8 Modulación de anchura de pulso.

Los solenoides son dispositivos que contienen un corazón de hierro movible que es activado por •ow corriente. El movimiento de este
corazón puede controlar entonces alguna forma de •ow hidráulico o neumático. Las aplicaciones son muchos, incluso sistemas de
frenos y producción industrial de •uids. Más información sobre accionadores de solenoide puede ser encontrada en un capítulo
posterior. Los motores son el último tipo del accionador que será resumido aquí. Hay tres tipos principales: corriente continua
(corriente continua), corriente alterna (corriente alterna), y motores stepper. Los motores de corriente continua pueden ser
controlados por una Tensión de corriente continua fija o por la modulación de anchura de pulso (PWM). En una señal de PWM,
tal como mostrado en la Figura 3.8, un voltaje es alternativamente encendido y lejos cambiando (la modulación) de la anchura del a
tiempo señal, o ciclo de trabajo. Los motores de corriente alterna son generalmente más baratos que Motores de corriente continua, pero
requieren que el paseo de frecuencia variable controle la velocidad rotatoria. Los motores de Stepper se mueven haciendo girar un
cierto número de grados en respuesta a un pulso de entrada.

3.4 Acondicionamiento de señal

El acondicionamiento de señal es la modificación de una señal de hacerlo más útil para un sistema. Dos tipos importantes del
acondicionamiento de señal son, por supuesto, la conversión entre el análogo y digital, como descrito en las dos secciones anteriores.
Otros tipos del acondicionamiento de señal son briefly cubierto abajo.

Velocidad de muestreo
El precio al cual las muestras de datos son tomadas obviamente afecta la velocidad con la cual el sistema mechatronic puede
descubra un cambio de la situación. Hay varias cosas de considerar, sin embargo. Por ejemplo, la respuesta de un sensor puede ser
limitada a tiempo o variedad. También hay el tiempo requerido convertir la señal en una forma utilizable por el microprocesador, El un
al tiempo de conversión D. Un tercero es la frecuencia de la señal probada. Para la digitalización de voz, hay una velocidad de
muestreo muy famosa de 8000 muestras por segundo.
Sistema de Salida de Frecuencia de límite Conectar, Instrumentación, y Sistemas de control 3-7


Esto es un resultado del teorema de Nyquist, que declara que la velocidad de muestreo, para ser exacta, debe ser al menos dos veces la
frecuencia máxima medida. Las 8000 muestras por segundo tasan así trabaja bien para convertir la voz humana sobre un sistema
telefónico análogo donde la frecuencia más alta es aproximadamente 3400 Hz. Finalmente, la velocidad de reloj del microprocesador
también debe considerarse. Si el ADC y DAC están en el mismo consejo que el microprocesador, ellos a menudo compartirán un reloj
común. El reloj de microprocesador, sin embargo, puede ser demasiado rápido para el ADC y DAC. En este caso, un prescaler es usado
para dividir la frecuencia de reloj a un nivel utilizable por el ADC y DAC.


Filtración
La filtración es la atenuación (la disminución) de ciertas frecuencias de una señal. Este proceso puede quitar el ruido
de una señal y condición la línea para mejor transmisión de información. Los filtros pueden estar divididos en análogo y tipos
digitales, los filtros análogos adelante divididos en tipos pasivos y activos. Los filtros pasivos análogos usan resistencias, condensadores, e
inductores. Los filtros activos análogos típicamente usan amplificadores operacionales con resistencias y condensadores. Los filtros digitales
pueden ser puestos en práctica con software y/o hardware. El componente de software da a filtros digitales el rasgo de ser más fácil a cambiar.
Los filtros también pueden ser diferenciados por el tipo de frecuencias que ellos afectan.
1. Los filtros de pase bajo permiten que juego inferior de frecuencias pase, mientras las altas frecuencias son atten-
uated. Un ejemplo simplista de esto es mostrado en la Figura 3.9.
2. Los filtros de pase alto, la parte de enfrente del pase bajo, filtran una banda de frecuencia inferior permitiendo más alto
frecuencias para pasar. 3. Los filtros pasabanda permiten que una variedad particular de frecuencias pase; todos los otros son
atenuados. 4. Los filtros de parada del grupo paran una variedad particular de frecuencias mientras a todos los otros les permiten
pasar.
Hay muchos tipos y los usos de filtros. Por ejemplo, Guillermo Ribbens en su libro Bajo -
poniendo la Electrónica Automotor (Newnes, 1998) describió un filtro de pase bajo de software (a veces también llamó un filtro de retraso) que
promedios las 60 últimas muestras de nivel de depósito de combustible tomadas en 1 intervalos s. Los datos filtrados son mostrados
entonces en el racimo de instrumento de vehículo. Este tipo de la filtración reduce •uctuations grande y rápido en el indicador de
combustible debido al chapoteo en el tanque, y así muestra un valor más exacto.


Consejos de Adquisición de datos
Hay un tipo especial del consejo que enchufa una ranura en un ordenador personal de escritorio que puede ser usado
para muchas de las tareas encima. Es llamado un consejo de adquisición de datos, o consejo DAQ. Este tipo del consejo puede
generar la entrada análoga y el multiplexor señales de entrada múltiples en un autobús solo para la transmisión al ordenador personal.






Grupo de Pase bajo






Frecuencia

LA FIGURA 3.9 Filtro de pase bajo.
3-8 Mechatronics: Una Introducción


Esto también puede venir con el hardware/software de acondicionamiento de señal y un ADC. Algunas unidades tienen el acceso de
memoria directo (DMA), donde el dispositivo escribe los datos directamente en la memoria del ordenador sin usar el
microprocesador. Mientras los ordenadores personales de escritorio no se consideran por lo general como la parte de un sistema
mechatronic, el consejo DAQ puede ser muy útil para la instrumentación.

3.5 Control de microprocesador

Control de PID
Un sistema de control de circuito cerrado es el que que determina una diferencia en la condición deseada y actual (el
el error) y crea una orden de control de corrección de quitar este error. El control de PID demuestra tres modos de mirar este error y
corregirlo. El primer camino es el P de PID, el término proporcional. Este término representa la acción de control hecha por el
microregulador en la proporción con el error. En otras palabras, más grande el error, más grande la corrección. Yo en PID es para
la integral del error con el tiempo. El término integral produce una corrección que considera el tiempo el error ha estado presente.
Declarado en otras palabras, más largo el error sigue, más grande la corrección. Finalmente, el D en PID significa el derivado. En el
término derivado, la acción correctiva está relacionada con el derivado o el cambio del error con respecto al tiempo. Declarado en otras
palabras, más rápido el error cambia, más grande la corrección. Los sistemas de control pueden usar P, PI, LIBRA, o PID en la creación de
acciones correctivas. El problema generalmente "templa" el sistema seleccionando los valores apropiados en los términos.

Controladores lógicos programables
Cualquier discusión de sistemas de control y control de microprocesador debería comenzar con el primer tipo de "mecha-
tronic" control, el regulador lógico programable o PLC. Un PLC es microcon-más simple, más rugoso troller diseñado para ambientes
como una fábrica •oor. La entrada es por lo general de interruptores, como botones controlados por operadores de máquina o sensores
de posición. Los temporizadores también pueden ser programados en el PLC para dirigir un proceso particular para una cantidad de
tiempo de juego. Las salidas incluyen lámparas, válvulas de solenoide, y motores, con la entrada-salida conectar hecho dentro del
regulador. Se llama un lenguaje de programación simple usado con un PLC lógica de escala o programación de escala. La lógica de
escala es una lógica de exposición de lengua gráfica como una combinación de serie (el and's) y paralela los bloques (del or). La
información adicional puede ser encontrada en el Capítulo 18 y en el libro Controladores lógicos programables por W. Bolton (Newnes
1996).

Microprocesadores
Una explicación llena de un microprocesador es encontrada en el artículo 5.8. Para esta discusión de microprocesadores
y control, sólo tenemos que saber algunas de las partes componentes de la arquitectura de ordenador. La RAM, o memoria
de acceso aleatorio, es el juego de posiciones de memoria los usos de ordenador para el almacenaje temporal rápido. La emisora de
radio preestablece seleccionado por el conductor (o pasajero) en la radio de coches son almacenados en la RAM. Una pequeña
corriente eléctrica mantiene estas frecuencias almacenadas, entonces la desconexión de la radio de la batería causará su
pérdida. La memoria sólo de lectura, o memoria de sólo lectura, es la memoria estática que contiene el programa para dirigir
al microregulador. Así el programa introducido de la radio no será perdido cuando la batería es desconectada. Hay varios tipos
de la memoria sólo de lectura, incluso memoria sólo de lectura programable borrable (EPROM), memoria sólo de lectura
programable eléctricamente borrable (EEPROM), y memoria •ash (un tipo más nuevo de EEPROM). Estos tipos serán explicados
más tarde en esta guía. También hay las áreas de memoria especiales en un microprocesador llamado registros. Los registros son
posiciones de memoria muy rápidas que temporalmente almacenan la dirección de la instrucción de programa ejecutada, los
valores intermedios tenían que completar un cálculo, datos necesarios para comparación, y datos que tienen que ser introducidos o
salida. Las direcciones y los datos son movidos de un punto al otro en RAM, memoria sólo de lectura, y registros usando un autobús,
un juego de líneas que transmiten datos trozos múltiples simultáneamente.
Sistema Conectar, Instrumentación, y Sistemas de control 3-9


3.6 Microprocesador Control Numérico

Matemáticas de punto fijo
Los microprocesadores en un regulador introducido son generalmente completamente pequeños en comparación con una estación
de trabajo de ordenador u ordenador personal. La adición del procesamiento del poder en la forma de un procesador de
floating-punto y RAM adicional o memoria sólo de lectura es no siempre una opción. Esto significa que a veces las funciones matemáticas
complejas necesarias en un sistema de control no están disponibles. Sin embargo, a veces los valores sentidos y calculado, aunque números
reales, son de una variedad razonable. A causa de esta situación allí existe un tipo especial de la aritmética por lo cual los microreguladores
usan números enteros en el lugar de números de floating-punto para calcular el no número entero (pseudo verdadero) valores.
Hay varias formas de matemáticas de punto fijo actualmente en el uso. La forma más simple está basada en poderes de 2, justo como
números enteros normales en el binario. Sin embargo, un punto binario virtual es insertado en el número entero para permitir que una
aproximación de valores reales sea almacenada como números enteros. Un número entero no firmado de 8 bites estándar es
mostrado abajo junto con su valor decimal equivalente.

0001 0100 = (1 - 2
4
) + (1 - 2
2
) = (1 - 16) + (1 - 4) = 20
Suponga que un punto binario virtual es insertado entre los dos mordiscos en el byte. Hay ahora cuatro trozos dejados del punto
binario con los poderes positivos estándares de 2, y derecho de 4 trozos del punto binario con poderes negativos de 2. El mismo
número ahora representa un número real en el decimal.

0001 0100 = (1 - 2
0
) + (1 - 2
÷2
) = (1 - 1) + (1 - 0.25) = 1.25

Obviamente este método tiene defectos. La resolución de cualquier número de punto fijo es limitada con el poder de 2 atado al
trozo menos significativo a la derecha del número, en este caso 2
÷
4
o 1/16 o 0.0625. El doblamiento es a veces necesario. También hay una
compensación en la complejidad, ya que la posición de este punto binario virtual debe ser constantemente mantenida realizando cálculos.
Los ahorros en uso de memoria y tiempo de procesamiento, sin embargo, a menudo vencen estas compensaciones; entonces las
matemáticas de punto fijo pueden ser muy útiles.

Calibraciones
El área de calibrar un sistema puede tomar a veces una importancia no prevista diseñando a
sistema de mechatronic. El uso de calibraciones, valores numéricos y lógicos guardados en EEPROM o memoria sólo de lectura,
permite •exibility en afinación de sistema y realización. Por ejemplo, si las velocidades de cristal de microprocesador diferentes pueden ser
usadas en un sistema mechatronic, pero los valores de tiempo real son necesarios, una calibración almacenada constante de ciclos de reloj por
microsegundo permitirá que este cálculo sea afectado. Así, las calibraciones a menudo son usadas como una ganancia, el valor
multiplicado por alguna entrada a fin de producir una salida escalada.
También, como mencionado anteriormente, las calibraciones a menudo son usadas en las pruebas de un sistema mechatronic a fin
de cambiar la "sensación" del producto. Una unidad de control de transmisión puede usar un juego de calibraciones en
REVOLUCIONES POR MINUTO de motor, carga de motor, y velocidad de vehículo para determinar cuando cambiar marchas. Esto a
menudo es hecho con la histéresis, ya que los puntos de cambio que se mueven de la segunda marcha a la tercera marcha como del
tercero adaptan a la segunda marcha puede diferenciarse.

3.7 Control de Entrada-salida de microprocesador

La votación e Interrupciones
Hay dos métodos básicos para el microprocesador para controlar la entrada y salida. Éstos votan y
interrupciones. Votando es sólo que, el microprocesador que periódicamente comprueba varios dispositivos periféricos para
determinar de ser introducido o salida espera. Si un dispositivo periférico tiene alguna entrada o salida que debería ser tratada, un
•ag será puesto. El problema consiste en que mucho tiempo de procesamiento es gastado comprobando entradas cuando ellos no
cambian.
3-10 Mechatronics: Una Introducción


La revisión de una interrupción es un método alternativo para controlar entradas y salidas. En este método, un registro en el
microprocesador debe haberse puesto una interrupción permiten (ES DECIR) trozo para un dispositivo periférico particular. Cuando
una interrupción es iniciada por el periférico, un •ag es puesto para el microprocesador. La solicitud de interrupción (IRQ) la línea irá
activa, y el microprocesador atenderá la interrupción. La revisión de una interrupción significa que el procesamiento normal del
microprocesador es parado (es decir, interrumpido) mientras la entrada/salida es com-pleted. A fin de reanudar el procesamiento
normal, el microprocesador tiene que almacenar los contenido de sus registros antes de que la interrupción sea atendida. Este proceso
incluye el ahorro de todos los contenido de registro activos en una pila, una parte de RAM designada para este fin, en un proceso
conocido como un empuje. Después de un empuje, el microprocesador puede cargar entonces la dirección de la Rutina de Servicio de
Interrupción y completar la entrada/salida. Cuando aquella parte del código es completa, los contenido de la pila son recargados a los
registros en una operación conocida como Pop (o Tirón) y curriculums vitae de procesamiento normales.

Transmisión de entrada y salida
Una vez la entrada o salida está listo para la transmisión, hay varios modos que pueden ser usados. En primer lugar, datos
puede ser movido al modo paralelo o a consecutivo. El modo paralelo significa que trozos múltiples (p.ej, 16 trozos) mueven a la paralela
abajo camino múltiple o autobús de la fuente al destino. El modo consecutivo significa que los trozos se mueven uno por uno, en una
serie, abajo un camino solo. El tráfico de modo paralelo es más rápido en aquel múltiplo que los trozos mueven juntos, pero el número de
caminos es un factor restrictivo. El modo por esta razón paralelo es por lo general usado para componentes localizados el uno cerca del otro
mientras la transmisión consecutiva es usada si cualquier distancia está implicada.
La transmisión de información consecutiva también puede ser diferenciada siendo asincrónica o sincrónica. La transmisión de
información de sentido común de Asynchro-usa relojes separados entre el remitente y el receptor de datos. Ya que estos relojes no son
sincronizados, se requiere que trozos adicionales llamados el principio y trozos de parada designen los límites de los bytes enviados. La
transmisión de información sincrónica usa una fuente de cronometraje común o sincronizada. Comience y párese los trozos no son así
necesarios, y el rendimiento total es aumentado.
Un tercer modo de diferenciar la transmisión de información es por la dirección. Una línea simplex es una dirección sólo camino.
Los datos de un sensor al microregulador pueden usar el modo símplex. El medio modo dúplex permite el tráfico de doble
dirección, pero sólo una dirección a la vez. Esto requiere que una forma del control de flow evite errores de transmisión de
información. El modo de dúplex total permite la transmisión simultánea de doble sentido de datos.
El acuerdo entre envío y recepción de unidades en cuanto a los parámetros de transmisión de información (incluso la velocidad de
transmisión) es conocido como handshaking.

Subsistemas de Entrada-salida de Microregulador de HC12
Hay cuatro subsistemas de entrada-salida en el Motorola HC12 el microregulador que puede estar acostumbrado
ejemplifique la sección de transmisión de información encima.
El interfaz de comunicaciones consecutivo (SCI) es un dispositivo consecutivo asincrónico disponible en el HC12. Puede ser o votado o
interrupción conducida y es querido para la comunicación entre dispositivos remotos. Relacionado con SCI es el interfaz periférico
consecutivo (SPI). SPI es un interfaz consecutivo sincrónico. Es querido para commu-nication entre unidades que apoyan SPI como una
red de microreguladores múltiples. A causa del synchro-nization del cronometraje que se requiere, SPI usa un sistema de relaciones de
maestro/esclavo entre microreguladores.
La modulación de anchura de pulso (PWM) subsistema a menudo es usada para control de solenoide y motor. Usando registros
a que trazan un mapa tanto la unidad PWM como el microprocesador, una salida PWM puede ser com-manded poniendo valores
para el período y ciclo de trabajo en los registros apropiados. Esto causará un detalle a tiempo y orden de voltaje fuera de
tiempo.
Último, la depuración en el recorrido consecutiva (SDI) permite que el microregulador se una con un ordenador personal para
comprobar y modificar el software integrado.

Sistemas de Red de microregulador
Hay un último tema que debería ser mencionado en esta sección en entradas y salidas. Mechatronic
los sistemas a menudo trabajan con otros sistemas en una red. Los datos y las órdenes son así transmitidos de
Sistema Conectar, Instrumentación, y Sistemas de control 3-11


un sistema al otro. Mientras hay muchos protocolos diferentes, ambos se abren y patentado, que podría ser mencionado sobre esta
gestión de redes, dos servirá nuestros objetivos. El primer es la fabricación auto - mation protocolo (MAPA) que fue desarrollado
por General Motors Corporation. Este sistema está basado en la ISO la Interconexión de Sistemas Abierta (OSI) modelo y es sobre
todo diseñado para el ordenador integrado fabricando (CIM) y PLCs múltiple. El segundo es la red de área de regulador
(PUEDE). Este estándar para comunicaciones consecutivas fue desarrollado por Robert Bosch GmbH para el uso entre sistemas
integrados en un coche.

3.8 Control de software

Ingeniería de sistemas
La ingeniería de sistemas es el enfoque de sistemas al diseño y desarrollo de productos y sistemas. Como
mostrado en la Figura 3.10, un dibujo que muestra las relaciones de las capacidades técnicas principales con mechatronics, la capacidad de
ingeniería de sistemas cerca el mecánico, eléctrico, y capacidades de software. Hay varias tareas importantes para los ingenieros en
sistemas de funcionar, comenzando con acopio de requisitos y seguir por el producto final y verificación de sistema y validación.
Después de acopio de requisitos y análisis, los ingenieros en sistemas deberían dividir requisitos func-tionality entre mecánico,
eléctrico, y componentes de software, en la consulta con las tres capacidades implicadas. Esto es la parte de la realización de la
ingeniería concurrente. Como también mostrado por la cifra, el software es un compañero igual en el desarrollo de un sistema
mechatronic. No es un complemento al sistema y no es libre, las dos opiniones que eran a veces sostenidas en el pasado por
la dirección técnica. Mientras la frase "Hardware añade el coste, el software añade que el valor" no completamente es verdad tampoco, a
veces los ingenieros de software sintieron que no dieron a su capacidad el peso igual con las disciplinas técnicas tradicionales. Y un
último comentario mucho mechatronic sistemas es la seguridad relacionada, como un sistema de bolsa de aire en un coche. Es tan
importante para el software ser como la falta tolerante como el hardware.

Ingeniería de software
La ingeniería de software está referida tanto por el final mechatronic "producto" como por el mechatronic
proceso de desarrollo. Dos enfoques básicos son usados con el proceso, con muchas variaciones después de estos enfoques. Llaman a
uno el método "de cascada", donde el proceso se mueve (se cae) de una fase al otro (p.ej, análisis para diseñar) con puntos de control a lo
largo del camino. El otro método, el enfoque "espiral", a menudo es usado cuando los requisitos no son también fijados. En este método
hay prototyping, donde el



Ingeniería de sistemas


Eléctrico Ingeniería mecánica Ingeniería




Software
Ingeniería


LA FIGURA 3.10 Disciplinas de ingeniería de Mechatronics.
3-12 Mechatronics: Una Introducción

los clientes y/o los ingenieros en sistemas refinan requisitos ya que más información sobre el sistema se hace conocida. En el uno o el otro
enfoque, una vez los requisitos para la parte de software del sistema mechatronic son documentados, los ingenieros de software
deberían dividir adelante la funcionalidad como la parte del diseño de software. Métrica en cuanto al tiempo de desarrollo, el
desarrollo costó, uso de memoria, y el rendimiento también debería ser proyectado y registrado. Aquí está donde el Modelo de
Madurez de Capacidad del Instituto de Ingeniería de software (SEI CMM) niveles puede ser usado para la dirección. Es un truismo
que el software nunca es casi desarrollado tan fácilmente como estimado, y que un sistema puede permanecer al "" nivel completo del 90 %
para la mayor parte del ciclo vital de desarrollo. La primera solución intentada para solucionar este problema a menudo adjudica a más
ingenieros de software en el proyecto. Esto no siempre trabaja, sin embargo, debido a la curva de aprendizaje de la nueva gente, como
declarado por Frederick Brooks en su libro importante El Mes de Hombre Mítico (Addison-Wesley 1995).

Diseño de software
Quizás la parte más importante del diseño de software para un sistema mechatronic puede ser vista del
jerarquía en la Figura 3.11. En los límites de requisitos encima al hardware en el fondo, este layering sirve varios objetivos. El más
importante es que esto separa la funcionalidad mechatronic de imple-mentation. Completamente simplemente, una capa superior
no debería estar referida por como una capa inferior realmente realiza una tarea. Cada capa en cambio es dirigida por la capa encima y
recibe un servicio o estado de una capa debajo de ello. Cruzar más de un límite de capa es la técnica mala y puede causar problemas más
tarde en el proceso. Recuerde que esta abstracción de proceso es completamente útil, ya que un sistema mechatronic tiene mechan-ical,
eléctrico, y partes de software todos en el desarrollo concurrente. Un cambio de un interfaz de accionador o sensor sólo debería requerir un
cambio en la capa inmediatamente encima, la capa de conductor. Hay una última razón de usar un modelo jerárquico, como esto. En
el clima comercial corriente, es improbable que la gente que trabaja en varias capas será colocada. En cambio, es bastante común para
el desarrollo ocurrir en posiciones múltiples en países múltiples. Sin una división crujiente de estas capas, el caos puede resultar.
Para más información sobre éstos y muchos otros temas en la ingeniería de software, como el enganche, cohesión, y reutilización
de software, por favor refiérase al Capítulo 21 de esta guía, el software de libro de Roger Pressman


Requisitos del sistema



Mandos estratégicos



Mandos tácticos



Mandos operacionales



Servicio de hardware



Conductores de hardware



Interfaces de hardware

Sensores de hardware,
Accionadores, y
LA FIGURA 3.11 Software de Mechatronic layering. Peripherals
Sistema Conectar, Instrumentación, y Sistemas de control 3-13


Ingeniería: el Enfoque de Un Practicante 5ta Edición (McGraw Hill 2000), y el Código de libro de Steve McConnell Completo (Microsoft Press 1993).

3.9 Las pruebas e Instrumentación

Verificación y Validación
La verificación y la validación son tareas relacionadas que deberían ser completadas en todas partes del ciclo vital del
producto de mechatronic o sistema. Boehm en su Economía de Ingeniería de software de libro (Prentice-pasillo 1988) describe la verificación
como "construcción del derecho de producto" mientras la validación "construye el producto correcto." En otras palabras, la
verificación es las pruebas del software y producto para asegurarse que es construido al diseño. La validación, por otra parte, debe
asegurarse el software o el producto son construidos a los requisitos del cliente. Como mencionado, la verificación y la validación son
tareas de ciclo vital, no tareas completadas justo antes de que el sistema es puesto para la producción. Una de las técnicas más simples y más
útiles debe sostener hardware y revisiones de verificación y validación de software. Las inspecciones del proyecto de validación de hardware y
software deberían incluir a los ingenieros en sistemas que tienen el mejor entendimiento de los requisitos de cliente. El diseño de hardware de
verificación y las revisiones de código de software, o revisiones por pares, son un medio excelente de encontrar errores río arriba en el
proceso de desarrollo. Los gerentes deberían decidirse si asignar recursos río arriba, cuando los errores son más fáciles a fijar, o río
abajo, cuando las ramificaciones pueden ser mucho más drásticas. Considere la diferencia entre una revisión de código que encuentra que
un problema en el código, y teniendo el autor la cambia y compila de nuevo, contra el descubrimiento de un problema después de que el
producto ha sido vendido y en el campo, donde puede requerirse una memoria de producto cara.

Depuraciones
El Edsgar Dijkstra, un pionero en el desarrollo de la programación como una disciplina, desalentó los términos
"error de programación" y "ajuste", y considerado tales términos dañinos al estado de ingeniería de software. Ellos son, sin embargo,
usados comúnmente en el campo. Una depuración es un programa que permite una visión de lo que pasa con el código de
programación y datos mientras el programa ejecuta. Generalmente esto corre en un ordenador personal que está relacionado con un
tipo especial del microregulador de desarrollo llamado un emulador. Mientras las depuraciones pueden ser completamente útiles en
descubrimiento y corrección de errores en el código, ellos no son de tiempo real, y tan realmente pueden crear el ordenador que
funciona correctamente (PILLAN) errores. Sin embargo, si el modo de depuración de fondo (BDM) está disponible en el
microprocesador, la depuración puede estar acostumbrada al paso por el algoritmo del programa, asegurándose que el código funciona
como esperado. Los valores variables intermedios y finales, sobre todo los relacionados con alguna entrada análoga o valor de salida,
pueden ser comprobados. La mayor parte de depuraciones permiten ventanas abiertas múltiples, el ajuste de puntos de ruptura de
ejecución de programa en el código, y a veces hasta el reflashing del programa en el emulador de microregulador. Un ejemplo es la
depuración de Noral disponible para el Motorola HC12.
El software en el microregulador también puede registrarse y su hardware. Programando en una suma de control, o total, de
partes designadas de la memoria sólo de lectura y/o EEPROM, el software puede comprobar para asegurarse que el programa y los
datos son correctos. Escribiendo alternativamente y leyendo 0x55 y 0xAA a la RAM (la "prueba de tablero de damas"), el programa
puede verificar que la RAM y el autobús funcionan correctamente. Estas tareas de arranque deberían ser hechas con cada ciclo de
operación de producto.

Analizador lógico
Un analizador lógico es un dispositivo para escucha no intrusa y pruebas del microregulador. Es por lo general
relacionado tanto con el microregulador como con un simulador. Mientras el microregulador dirige su programa y trata datos, el
simulador simula entradas y muestra salidas del sistema. Una "palabra más bien cuidada" puede ser entrada en el analizador lógico. Esto es
un poco el modelo que estará en uno de los autobuses supervisados por el analizador lógico. Con este gatillo, el tráfico de autobús
alrededor de aquel punto de interés puede ser capturado y almacenado en la memoria del analizador. Un ensamblador inverso en el
analizador permite el código máquina en el
3-14 Mechatronics: Una Introducción


autobús para ser visto y analizado en la forma de las órdenes de nivel de asamblea del programa. El analizador también puede capturar las
salidas analógicas del microregulador. Esto podría ser usado para verificar que el ciclo de trabajo PWM correcto está siendo mandado.
El simulador puede introducir pantalones cortos o se abre en el sistema, entonces el analizador es usado para ver si el software
correctamente responde a las faltas. El analizador lógico también puede supervisar el lazo de maestro del sistema, asegurándose que el
sistema completa todas sus tareas dentro de un tiempo designado, p.ej, 15 milisegundos. Un ejemplo de un analizador lógico es Hewlett
Packard HP54620.

3.10 Resumen

Este capítulo introdujo varios temas en cuanto a un sistema mechatronic. Estos temas incluidos no sólo mechatronic entrada, salida, y
procesamiento, sino también diseño, desarrollo, y pruebas. Los futuros capítulos cubrirán todo este material en mucho mayores detalles.
4
Basado en el
microprocesador
Reguladores y
Microelectrónica





Ondrej Novak
Liberec universitario técnico
Ivan Dolezal
Liberec universitario técnico



4.1 4.2 4.3 4.4 4.5 4.6



Introducción a Microelectrónica...................................... 4-1 Lógica Digital....................................................................... 4-2 Descripción de
Ordenadores de Control...................................... 4-2 Microprocesadores y Microreguladores............................. 4-4 Controladores lógicos
programables...................................... 4-5 Comunicaciones Digitales................................................... 4-6



4.1 Introducción a Microelectrónica

El campo de microelectrónica ha cambiado dramáticamente durante las dos décadas pasadas y la tecnología digital ha gobernado la mayor
parte de los campos de aplicación en la electrónica. El diseño de sistemas digitales es apoyado por miles de circuitos integrados diferentes
suministrados por muchos fabricantes a través del mundo. Esto hace tanto el diseño como la producción de productos electrónicos
mucho más fáciles y rentables. El crecimiento permanente de la velocidad de circuito integrado, la escala de la integración, y la
reducción de gastos han causado el recorrido digital usado en vez de soluciones análogas clásicas de reguladores, filtros, y moduladores
(de).
El aumento del poder computacional puede ser demostrado con el ejemplo siguiente. Un single chip - el microregulador tiene el
poder computacional igual a que de un cuaderno de ordenador de vendimia de 1992. Este microregulador de single chip tiene el poder
computacional igual a cuatro 1981 ordenadores personales de IBM añejos, o a dos vendimia de 1972 ordenadores centrales de IBM
370.
Los circuitos integrados digitales son diseñados para ser universales y son producidos en grandes números. Los circuitos
integrados modernos tienen muchos rasgos mejorados de diseños más tempranos, que tienen en cuenta el acceso "más fácil de usar" y
el control. Como los parámetros de Circuitos integrados (ICs) influence no sólo IC individualmente diseñado, pero todo el
recorrido que debe cooperar con ello, un roadmap del futuro desarrollo de la tecnología IC es actualizado cada año. De este roadmap
nosotros podemos estimar futuros parámetros del ICs, y adaptar nuestros diseños a futuras demandas. El crecimiento relativo del
número de transistores integrados en una viruta es relativamente estable. En caso de elementos de memoria, es igual a aproximadamente
1.5 veces la cantidad corriente. En caso de otro ICs digital, es igual a aproximadamente 1.35 veces la cantidad corriente.
En la electrónica digital, usamos los valores lógicos llamados de las cantidades en vez de las cantidades análogas del voltaje y
corriente. Las variables lógicas por lo general equivalen al voltaje de la señal, pero ellos tienen sólo dos valores: tronco 1 y tronco 0. Si
un recorrido digital trata una variable lógica, un valor correcto es reconocido porque entre los voltajes de valor lógicos hay un hueco (ver a la
Figura 4.1). Podemos mejorar arbitrariamente la resolución de señales usando simplemente más trozos.


4-1
4-2 Mechatronics: Una Introducción










LA FIGURA 4.1 Niveles de voltaje y correspondencia de valores lógica.






n






r



m


LA FIGURA 4.2 Un autómata estatal finito: vector de binario de X-entrada, vector de binario de Y-salida, Q-internal declaran el vector.

4.2 Lógica digital

El recorrido digital es formado de puertas lógicas, como circuitos electrónicos elementales que funcionan en sólo dos estados. Estas
puertas funcionan de tal modo que el valor lógico que resulta equivale al valor que resulta de las declaraciones de álgebra Booleanas. Esto
significa que con la ayuda de puertas podemos realizar cada operación lógica y aritmética. Estas operaciones son realizadas en el
recorrido combinational para el cual el valor que resulta sólo es dependiente del estado actual de las variables de entradas. Por
supuesto, las puertas lógicas no son bastante para la construcción de autómatas. Para crear un autómata, también necesitamos algunos
elementos de memoria en los cuales capturamos las respuestas de los bloques aritméticos y lógicos.
Dan un esquema típico de un autómata estatal finito digital en la Figura 4.2. Los autómatas pueden ser construidos del ICS
estándar que contiene puertas lógicas, bloques lógicos combinational más complejos y registros, mostradores, memorias, y otro ICs
secuencial estándar reunido en una placa de circuito impreso. Otra posibilidad es usar la aplicación circuitos integrados específicos
(ASIC), costumbre programable o llena, para un diseño más avanzado. Este enfoque es conveniente para diseños donde las soluciones de
hardware rápidas son preferidas. Otra posibilidad es usar a microreguladores que son diseñados para servir de autómatas
universales, qué función puede ser especificada por la programación de memoria.

4.3 Descripción de Ordenadores de Control

Los ordenadores centrales de cuarto individual enormes, complejos, y que consumen el poder y, más tarde, el caso solo mini -
ordenadores fueron usados principalmente para la informática científica y técnica (p.ej, en FORTRAN, ALGOL) y para aplicaciones de
base de datos (p.ej, en el COBOL). La invención en 1971 de una unidad central de procesamiento universal (CPU) en un
microprocesador de single chip causó una revolución en la tecnología de computación. Comenzando en 1981, multicajas
(escritorio o caja del ordenador, monitor, teclado, ratón) o la caja sola (cuaderno)
Reguladores basados en el microprocesador y Microelectrónica 4-3
















Ejemplo de FIGURA 4.3 de un pequeño sistema mechatronic: El dispositivo ALAMBETA para medida de puntal termal - erties de telas y hojas de metal
plásticas (fabricado por SENSORA, República Checa). Esto emplea un método de medición único usando el calor delgado suplementario •ow sensores,
medida de grosor de muestra incorporada en un paseo principal, micro - control de procesador, y conexión con un ordenador personal.


los microordenadores se hicieron un instrumento personal usado por el diario para procesamiento de textos, cálculo de hoja de cálculo,
juego de juego, dibujo, procesamiento multimedia, y presentaciones. Cuando relacionado en una red local (LAN) o sobre Internet,
estos "ordenadores personales (ordenadores personales)" son capaces de cambiar datos y hojear el World Wide Web (WWW).
Además de estos ordenadores "visibles", muchos microordenadores introducidos son escondidos en productos, como máquinas,
vehículos, midiendo instrumentos, dispositivos de telecomunicación, aplicaciones de casa, consumidor productos electrónicos
(cámaras, sistemas hi-fi, televisiones, videograbadoras, teléfonos móviles, música instru-ments, juguetes, aire acondicionado). Ellos
están relacionados con sensores, interfaces de usuario (botones y demostraciones), y accionadores. Programmability de tales
reguladores trae •exibility a los dispositivos (opción de programa de función), una especie de inteligencia (lógica difusa), y acción fácil
de usar. Esto asegura fiabilidad más alta y mantenimiento más fácil, reparaciones, (automóvil) calibración, (automóvil) diagnóstico, e
introduce la posibilidad de su comunicación mutua por la interconexión o control jerárquico en una fábrica entera o en una casa
elegante. Dan una fotografía de un instrumento eléctricamente hecho funcionar en la Figura 4.3.
Los microordenadores introducidos están basados en la arquitectura de Harvard donde el código y las memorias de datos son partidos.
Los programas fijos (código de programación) son compilados por la cruz en un sistema de desarrollo y luego residen en un no -
memoria volátil. De esta manera, un programa principal solo puede correr inmediatamente después de que un suministro es
encendido. Relativamente caro y sobresaltan dispositivos de memoria mecánicos sensibles (discos duros) y los monitores de tubo de
vacío han sido sustituidos por tarjetas de memoria o discos de estado sólido (si una memoria de archivo es esencial) y CONDUJO
demostraciones de segmento o LCDs. Un teclado PARECIDO A UN ORDENADOR PERSONAL puede ser sustituido por un
dispositivo/función expresamente puso etiqueta a juego clave y/o llaves comunes (flechas, Entre, Fuga) completado con llaves numéricas,
si es necesario. Tales juegos claves, interruptores auxiliares, botones grandes, el interruptor principal, y demostración pueden estar
localizados en el agua y quitar el polvo resistente paneles de operador.
El progreso en la integración de recorrido causó el desarrollo rápido de microreguladores en las dos décadas pasadas. La memoria
de código, la memoria de datos, el generador de reloj, y un juego diverso del recorrido periférico son integrados con la CPU (la Figura
4.4) para insertar tales microordenadores de single chip completos en una aplicación PCB específico.
Los procesadores de señal digital (DSPs) son especializados microprocesadores introducidos con unos en la viruta periph-erals, pero con
ADC/DAC externos, que representan el canal de entrada/salida más importante. DSPs tienen una arquitectura de calcular paralela y
un punto fijo o conjunto de instrucciones de punto de floating optimizado para operaciones de procesamiento de señal típicas, como
transformaciones distintas, filtración, circunvolución, y codificación. Podemos encontrar DSPs en aplicaciones como el
procesamiento/generación sano, sensor (p.ej, vibración) análisis de señal,
4-4 Mechatronics: Una Introducción
















LA FIGURA 4.4 Diagrama de bloques de un microregulador.

telecomunicaciones (p.ej, filtro pasabanda y modulation/demodulation digital en teléfonos móviles, com-munication transceptores,
módems), y control de vector de motores de corriente alterna.
Fabricación en serie (es decir, precio bajo), el conocimiento extendido de operación, acceso completo al suave - el desarrollo de
artículo y los instrumentos de depuración, y los millones de líneas de código listas al uso hacen ordenadores personales útiles para la
medida de calcular e intensiva y controlan aplicaciones, aunque su arquitectura y sistemas operativos no sean bien satisfechos para
este fin.
A consecuencia de la extensión de ordenador, allí existe un amplio espectro de calcular/tratar medios de estaciones de trabajo potentes,
ordenadores personales notables y sistemas VXI (64/32 trozos, más de 1000 MFLOPS/MIPS, 1000 MB de la memoria, poder de entrada
sobre 100 W, cuesta aproximadamente 10.000$), hacia abajo a naipes/módulos de ordenador basados en el ordenador personal (32 trozos,
100-300 MFLOPS/MIPS, 10-100 MB, cuestan menos de 1000$). Los naipes/módulos de microprocesador (16/8 trozos, 10-30 MIPS,
1 MB, cuestan aproximadamente 100$), chips de microregulador complejos (16/8 trozos, 10-30 MIPS, 10-100 KILOBYTES, cuestan
aproximadamente 10$), y microreguladores de 8 alfileres simples (8 trozos, 1-5 MIPS, 1 KILOBYTE, 10 mWs, cuesta
aproximadamente 1$) también están disponibles para muy poco dinero.


4.4 Microprocesadores y Microreguladores

No hay ninguna frontera estricta entre microprocesadores y microreguladores porque los ciertos chips pueden tener acceso a código
externo y/o memoria de datos (modo de microprocesador) y son equipados con componentes periféricos particulares.
Algunos microreguladores tienen un oscilador RC interno y no necesitan un componente externo. Como - alguna vez, un cuarzo
externo o resonador de cerámica o red RC está con frecuencia relacionado con el elemento incorporado, activo del generador de reloj.
La frecuencia de reloj varía de 32 kilohercios (poder extra bajo) hasta 75 MHz. Otro recorrido auxiliar genera la señal de reinicio
durante un período apropiado después de que un suministro es encendido. El recorrido de perro guardián genera el reinicio de viruta
cuando una señal de nueva provocación periódica no viene a tiempo debido a un problema de programa. Hay varios modos de la
reducción de consumo activada por instrucciones de programa.
La complejidad y la estructura del sistema de interrupción (el número total de fuentes y su selección de nivel de prioridad), los
ajustes de la sensibilidad de nivel/borde de fuentes externas y acontecimientos en el interno (es decir, periférico) fuentes, y manejo
de acontecimientos de interrupción simultáneos aparecen como algunos criterios más importantes de la taxonomía de
microregulador.
Aunque 16-y microreguladores de 32 bites sean entablados en aplicaciones especiales, exigentes (control de unidad del
servomecanismo), la mayor parte de aplicaciones emplean chips de 8 bites. Algunos microreguladores pueden actuar internamente con
unos datos de 16 bites o hasta de 32 bites sólo en microreguladores de la variedad de punto fijo no son proveídos de la unidad de
punto de floating (FPU). Las nuevas familias de microregulador son basadas en RISC (Conjunto de instrucciones Reducido) en la
ejecución principal debido a pipelining una instrucción por pocos ciclos de reloj o hasta por cada ciclo.
Reguladores basados en el microprocesador y Microelectrónica 4-5


Uno puede encontrar diferencias adicionales en la dirección a modos, número de registros accesibles directos, y tipo de la memoria de
código (en los límites de 1 A 128 KILOBYTES) que son importantes de la visión del desarrollo de soporte lógico inalterable. La
memoria de destello permite la programación rápida y hasta en el sistema (ISP) utilización de 3-5 alambres, mientras que EPROM clásico
hace chips más caros debido al embalaje de cerámica windowed. Algunos microreguladores tienen la bota incorporada y eliminan fallos de
la capacidad de cargar el código de un ordenador personal en la memoria •ash usando UART (Receptor/Transmisor Asincrónico
Universal) y línea consecutiva RS-232C. OTP (Un Tiempo Programable) EPROM o memoria sólo de lectura parecen eficaces para la
serie de producción grande. EEPROM de datos (de 64 B a 4 KILOBYTES) para constantes de calibración, mesas de parámetro,
almacenaje de estado, y contraseñas que pueden ser escritas por el soporte de soporte lógico inalterable al lado de SRAM estándar (de 32 B
a 4 KILOBYTES).
La variedad de componentes periféricos es muy amplia. Cada viruta tiene la entrada-salida bidireccional (entrada/salida) alfileres
asociados en puertos de 8 bites, pero ellos a menudo tienen una función alterna. Los ciertos chips pueden poner un nivel de decisión de
entrada (TTL, MOS, o gatillo de Schmitt) y tirar o fuentes corrientes desplegables. Los conductores de salida varían en el
coleccionista abierto o tri-declaran circuitería y corrientes máximas.
Al menos un temporizador/contador de 8 bites (por lo general proveído de un prescaler) cuenta el uno o el otro
acontecimientos externos (pulsos opcionales de un sensor de posición incremental) o relojes internos, para medir intervalos de
tiempo, y periódicamente genera una interrupción o velocidad de transmisión variable para la comunicación consecutiva. Los
mostradores de 16 bites del objetivo general y los registros apropiados forman unidades de captura para almacenar el tiempo
de procesos transitorios de entrada o comparar unidades que generan procesos transitorios de salida como un estado de unidad
de motor stepper o PWM (modulación de anchura de pulso) señal. Un contador de tiempo real (RTC) representa una clase
especial del contador que corre hasta en el modo de sueño. Un o dos interfaces consecutivos asincrónicos y opcionalmente
sincrónicos (UART/USART) se comunican con un ordenador maestro mientras otros interfaces consecutivos como SPI, PUEDE,
e I
2
C controlan otros chips específicos empleados en el dispositivo o sistema.
Casi cada familia de microregulador tiene miembros que son proveídos de un convertidor A/D y un multiplexor de entradas
terminadas del modo solo. La variedad de entrada es por lo general unipolar e igual para suministrar el voltaje o raramente a la referencia
de voltaje en la viruta. El tiempo de conversión da el principio de aproximación sucesivo de ADC, y el número eficaz de trozos (ENOB)
por lo general no alcanza la resolución 8, 10 nominal, o 12 trozos.
Hay otro recorrido de interfaz especial, como la serie de puerta programable de campaña (FPGA), que puede ser configurado como
un recorrido digital arbitrario.
Los programas fijos de microregulador son por lo general programados en un lenguaje ensamblador o en la lengua C. Muchos
instrumentos de software, incluso simuladores de viruta, están disponibles en sitios web de fabricantes de viruta o compañías de
tercero gratuitamente. Un profesional integró el entorno de desarrollo y el hardware de depuración (emulador en el recorrido) es más
caro (miles de dólares). Sin embargo, el uso elegante de un simulador de memoria sólo de lectura barato en un sistema de
microprocesador o un ciclo de desarrollo gradual usando a un programador ISP del microregulador •ash puede desarrollar aplicaciones
bastante complejas.

4.5 Controladores lógicos programables

Un regulador lógico programable (PLC) es una unidad de control basada en el microprocesador diseñada para una instalación industrial
(alojamiento, terminales, resistencia ambiental, tolerancia de falta) en un panel de conmutación de poder para controlar la
maquinaria o un proceso industrial. Esto consiste en una CPU con memorias y un interfaz de entrada-salida alojado en una caja
compacta o en módulos enchufó un marco y se unió con autobuses patentados. La caja compacta comienza con aproximadamente
16 interfaces de entrada-salida, mientras el diseño de módulo puede tener miles de interfaces de entrada-salida. Las entradas aisladas
por lo general reconocen la lógica industrial, 24 V corriente continua o voltaje de corriente alterna principal, mientras las salidas son
proveídas cualquiera con interruptores de estado sólido aislados (24 V para válvulas de solenoide y contactors) o con relevos.
Atorníllese los consejos terminales representan instalaciones de conexión, que son preferidas en PLCs para alambrarlos a los sistemas
controlados. La entrada-salida niveles lógicos puede ser indicada con LEDs cerca de terminales.
Ya que PLCs son típicamente utilizados para sustituir relevos, ellos ejecutan Booleano (trozo, lógico) operaciones y funciones de
temporizador/contador (un autómata estatal finito). Entrada-salida análoga, el número entero o hasta •oating señala aritmética, salidas
de PWM, y RTC son puestos en práctica en PLCs actualizado. Un PLC trabaja explorando continuamente un programa, como el
código máquina, que es interpretado por un microprocesador introducido (CPU). El tiempo de exploración es el tiempo que necesita
para comprobar el estado de entrada, ejecutar todas las ramas (todos los peldaños individuales de una escala
4-6 Mechatronics: Una Introducción











Ejemplo de FIGURA 4.5 de diagrama de escala PLC: el grupo de 010.xx-dirección de 000.xx/de entradas/salidas, el TIM000-temporizador retrasa 5 s. 000.00 -
normalmente abren el contacto de entrada, 000.02-contacto de entrada normalmente cerrado.

diagrama) del programa usando variables de trozo (estatales) internas si alguno, y actualizar el estado de salida. El tiempo de
exploración es dependiente de la complejidad del programa (milisegundos o decenas de msec). La siguiente operación de exploración
cualquiera sigue el anterior inmediatamente (marcha libre) o comienza periódicamente.
Los lenguajes de programación para PLCs son descritos en la nomenclatura IEC-1131-3:
El diagrama de LD-escala (ver a la Figura 4.5)
Lista de IL-instrucción (un ensamblador) carta de función SFC-secuencial (por lo general llamado por el nombre registrado
GRAFCET) texto estructurado del MODO SANTO (similar a un lenguaje de alto nivel) diagrama de bloques de FBD-función
PLCs son programados usando la compilación de la cruz y eliminando fallos de instrumentos que corren en un ordenador personal o con la
programación
terminales (por lo general usando IL), ambos se unieron con una relación consecutiva. Los paneles de operador remotos pueden
servir de un interfaz de humano a la máquina. Un nuevo concepto alterno (llamó SoftPLC) consiste en módulos de entrada-salida
parecidos a PLC controlados por un ordenador personal industrial, incorporó un panel de operador de pantalla táctil.

4.6 Comunicaciones digitales

La comunicación entre subsistemas mechatronics desempeña un papel fundamental en su compromiso de applica-tions, ambos de la
configuración fija y •exible (un coche, un sistema hi-fi, una línea industrial fija contra una planta •exible, una pico-red inalámbrica del
ordenador dispositivos periféricos). Está claro que la comunicación digital depende de las demandas de diseñadores de la cantidad de
datos transferidos, la distancia entre los sistemas, y los requisitos del nivel de fiabilidad de datos y seguridad.
La señal es representada por modificaciones de amplitud, frecuencia, o fase. Esto es llevado a cabo por cambios del voltaje /
corriente en alambres metálicos o por ondas electromagnéticas, tanto en radiotransmission como en transmisión óptica infrarroja
("radio" para cortas distancias o fibras ópticas sobre distancias bastante largas). La velocidad de transferencia de datos o la
amplitud de banda varían de 300 b/s (teleimpresor), 3.4 kilohercios (teléfono), 144 kb/s (ISDN) a decenas de Mb/s (ADSL) en un
alambre metálico (línea de suscriptor), hasta 100 Mb/s en un par trenzado (LAN), aproximadamente 30-100 MHz en un canal
microondas, 1 GHz en un cable coaxial (red de cable de tronco, televisión por cable), y hasta decenas de Gb/s en un cable óptico (red de
columna vertebral).
La transmisión de información emplea métodos complejos de modulación digital, compresión de datos, y protección de
datos contra la pérdida debido a interferencia del ruido, deformación de señal, y expulsados. Protocolos estándares de múltiples
capas (ISO/OSI modelo de referencia de 7 capas o Internet el grupo de 4 capas de protocolos incluso TCP/IP famoso), "en parte el
hardware, en parte software realizado," facilitan un entendimiento entre sistemas de comunicación. Ellos no sólo establecen la conexión
en una velocidad utilizable, comprueban la transferencia de datos, el formato y comprimen datos, pero pueden hacer la
comunicación transparente para una aplicación. Por ejemplo, ninguna diferencia
Reguladores basados en el microprocesador y Microelectrónica 4-7















LA FIGURA 4.6 Ejemplo de comunicación de múltiples capas.

puede ser visto entre fuentes de datos locales y remotas. Un ejemplo de un concepto de comunicación de múltiples capas es representado
en la Figura 4.6.
Según el número de usuarios, la comunicación es hecha el uno o el otro punto a punto (RS-232C del ordenador personal puerto
de COM a un instrumento), punto al multipunto (autobuses, redes), o justo cuando un radiofónico (radio). Los datos son
transferidos usando la conexión cambiada (red telefónica) o la conmutación de paquetes (redes de ordenador, ATM). La transmisión
bidireccional puede ser el dúplex total (teléfono, RS-232C) o semi - doble (la mayor parte de redes digitales). Acerca de la topología
de relación, una conexión de estrella o una conexión de árbol emplea un dispositivo ("maestro") que domina la comunicación en el
nodo (s) principal. Una conexión de toque por lo general requiere el método de Paso de Señal y una comunicación de autobús es
controlada con varios métodos, como el Maestro-esclavo que reúne, con o sin el Paso Simbólico, o usando un acceso indeterministic
(CSMA/CD en Ethernet).
Un puerto de ordenador personal LPT, SCSI para el ordenador peripherals, y GPIB (IEEE-488) para la instrumentación sirven de
ejemplos de la paralela (por lo general de 8 bites) comunicación disponible para distancias más cortas (metros). RS-232C, RS-485,
I
2
C, SPI, USB, y Firewire (IEEE-1394) representan la comunicación consecutiva, algunos de los cuales pueden tender un puente
sobre la distancia larga (hasta 1 kilómetro). La comunicación consecutiva puede ser hecha asincrónicamente usando principio y trozos
de parada dentro del marco de transferencia o sincrónicamente usando patrones de bit de sincronización incluidos, si es
necesario. Tanto los niveles de voltaje unipolares como bipolares son usados para conducir el uno o el otro líneas desequilibradas (LPT,
GPIB contra. RS-232C) o líneas de par trenzado equilibradas (PUEDE contra. RS-422, RS-485).
5
Una Introducción
a micro - y
Nanotechnology



5.1 Introducción........................................................................ 5-1
La Física de Escalamiento • Mecanismos generales de Transduction electromecánico • Sensor y
Accionador
Michael Goldfarb
Universidad de Vanderbilt
Alvin Strauss
Universidad de Vanderbilt
Eric J. Barth
Universidad de Vanderbilt

5.1 Introducción

5.2

5.3


5.4
Características de Transduction
Microaccionadores.................................................................... 5-3
Impulsión electrostática • Impulsión electromagnética
Microsensores....................................................................... 5-6
Tensión • Presión • Aceleración • Fuerza • Detección de Precio angular (Giroscopios)
Nanomachines.................................................................... 5-9

Al principio proviniendo del desarrollo de procesos para fabricar microelectrónica, los dispositivos de microescala son típicamente
clasificados según no sólo a su escala dimensional, pero su composición y manu-facture. Nanotechnology se considera generalmente
como en los límites del más pequeño de estos dispositivos de microescala abajo a la asamblea de moléculas individuales para formar
dispositivos moleculares. Estos dos distintos aún sobre - los campos que dan una vuelta de los sistemas microelectromecánicos
(MEMS) y nanosystems o nanotechnology comparten un conjunto común de consideraciones de diseño técnicas únicas de otros
sistemas técnicos más típicos. Dos factores principales distinguen la existencia, eficacia, y desarrollo de microescala y transductores de
escala de nano-de aquellos de la escala convencional. El primer es la física de escalamiento y el segundo es la conveniencia de técnicas
industriales y procesos. El antiguo es gobernado por las leyes de física y es así un factor fundamental, mientras éste está relacionado
con el desarrollo de la tecnología industrial, que es un significativo, aunque no fundamental, factor. Debido a la combinación de
estos factores, los transductores de microescala eficaces a menudo no pueden ser construidos como versiones geométricamente abajo
escaladas de transductores de escala convencional.

La Física de Escalamiento
Las fuerzas dominantes que los dispositivos de microescala de influence son diferentes de aquellos que influence su
equivalentes de escala convencional. Esto es porque la talla de un sistema físico lleva influence significativo en los fenómenos físicos que
dictan el comportamiento dinámico de aquel sistema. Por ejemplo, los sistemas de escala más grande son influenced por efectos de inercia a
un mucho mayor grado que sistemas de escala más pequeña, mientras los sistemas más pequeños son influenced más por efectos
superficiales. Como un ejemplo, considere pequeños insectos que pueden estar de pie en la superficie de agua mansa, apoyada sólo por la
tensión superficial. La misma tensión superficial está presente cuando


5-1
5-2 Mechatronics: Una Introducción


la gente entra en el contacto con el agua, pero por una escala de humano las fuerzas asociadas son típicamente insignif-icant. El mundo
en el cual la gente vive es gobernado por las mismas fuerzas que el mundo en el cual estos insectos viven, pero las fuerzas están presentes
en proporciones muy diferentes. Esto es debido en general al hecho que las fuerzas de inercia típicamente actúan en proporción con
el volumen, y fuerzas superficiales típicamente en la proporción con la área de superficie. Ya que el volumen varía con el tercer
poder de la longitud y área con los objetos segundos, geométricamente similares pero más pequeños tienen proporcionalmente más
área que objetos más grandes.
Las relaciones de escalamiento exactas para diversos tipos de fuerzas pueden ser obtenidas incorporando técnicas de análisis
dimensionales [1-5]. Las fuerzas de inercia, por ejemplo, pueden ser dimensionalmente representadas como F
i
= µL
3
x, donde ÿ˙
F
i
es una fuerza de apatía generalizada, cì µ es la densidad de un objeto, el L es una longitud generalizada, y x es a
desplazamiento. Esta relación forma un grupo sin dimensiones solo, dado por

Fi
µL 3
[ =------------x˙˙-

El escalamiento con semejanzas geométricas y cinemáticas puede ser expresado como

---- ---- ---t
s
-= 1
L
o
x
o a

L
s
-= x
s
-= N,

donde L representa la escala de longitud, x la escala cinemática, t la escala de tiempo, el subíndice o el sistema original, y el s representa el
sistema escalado. Ya que las semejanzas físicas requieren que el grupo sin dimensiones (H) permanezca invariante entre balanzas, la relación
de fuerza da F
s
/F
o
= N
4
, suponiendo que la propiedad intensiva (densidad) permanezca invariante (es decir, µ
s
= µ
o
). Una fuerza de inercia así
escala como N
4
, donde N es el factor de escalamiento geométrico. Alternativamente declarado, para un sistema de inercia que es
geométricamente más pequeño por un factor de N, la fuerza requerida producir una aceleración equivalente es más pequeña por un
factor de N
4
. Un análisis similar muestra que las fuerzas viscosas, dimensionalmente representadas por F
v
= L x˙, escala como N
2
,
asumiendo la viscosidad · permanecen fuerzas invariantes, y elásticas, dimensionalmente representadas por F
e
= ELx, escala como N
2
,
suponiendo que el módulo elástico E permanezca invariante. Así, para un sistema geométricamente similar pero más pequeño, las
fuerzas de inercia se harán bastante menos significativas con respecto a fuerzas viscosas y elásticas.

Mecanismos generales de Transduction electromecánico
El mecanismo fundamental tanto para detección como para impulsión es la energía transduction. Las formas primarias
de transduction electromecánico físico puede ser agrupado en dos categorías. El primer es transduction multicomponente, que utiliza "la
acción a una distancia" comportamiento entre cuerpos múltiples, y el segundo es transduction basado en la deformación o
transistorizado, que utiliza fenómenos de mecánica del material, como cambios de fase cristalinos o alineación de dipolo molecular. La
antigua categoría incluye transduction electromagnético, que está típicamente basado en la ecuación de Lorentz y la ley de Faraday, e
interacción electrostática, que está típicamente basada en la ley de Coulomb. La categoría última incluye efectos piezoeléctricos, aleaciones de
memoria de forma, y magnetostrictive, electrostrictive, y materiales photostrictive. Aunque compañero - los rials que exponen estas
propiedades comiencen a ser vistos en un número limitado de aplicaciones de investigación, el desarrollo de sistemas de microescala
es dominado actualmente por la explotación de interacciones electrostáticas y electromagnéticas. Debido a su importancia,
transduction electrostático y electromagnético es tratado por separado en las secciones que siguen.

Sensor y Actuator Transduction Characteristics
Las características de la preocupación tanto por la tecnología de microsensor como por microaccionador son repeatability, el
capacidad de fabricar en una pequeña escala, inmunidad a influences extraño, amplitud de banda suficiente, y de ser posible,
linealidad. Las características típicamente de la preocupación expresamente por microaccionadores son la fuerza alcanzable, el
desplazamiento, el poder, amplitud de banda (o la velocidad de la respuesta), y eficacia. Las características típicamente de la estafa - cern
expresamente para microsensores son la alta resolución y la ausencia de movimiento e histéresis.
Una Introducción a micro - y Nanotechnology 5-3


5.2 Microaccionadores

Impulsión electrostática
Los microaccionadores multicomponentes el más extensamente utilizados están los basados en transduc-electrostático tion. Estos
accionadores también pueden ser considerados como un tipo de capacitancia variable, ya que ellos funcionan en un modo análogo
a los accionadores electromagnéticos del tipo de la renuencia variable (p.ej, renuencia variable stepper motores). Los accionadores
electrostáticos han sido desarrollados tanto en formas lineales como en rotatorias. Las dos configuraciones más comunes del tipo
lineal de accionadores electrostáticos son el paseo normal y tangencial o tipos de paseo del peine, que son ilustrados en las Figuras 5.1
y 5.2, respectivamente. Note que ambos accionadores son suspendidos por •exures, y así la fuerza de salida es igual a la fuerza de
impulsión electrostática menos la fuerza elástica requerida a deflect la suspensión •exure. El tipo de paseo normal del electrostático micro -
accionador funciona de una moda similar a un micrófono de condensador. En este tipo de la configuración de paseo, dan por la
fuerza de impulsión

F
x =
cAv
2
- 2
------------
2x
donde A es el área total de los platos paralelos, cì c es el permittivity de aire, el v es el voltaje a través de los platos,
y x es la separación de plato. Dan por la fuerza de impulsión de la configuración de paseo del peine

F
x =
cwv-2
------------
2do
donde w es la anchura de los platos, cì c es el permittivity de aire, el v es el voltaje a través de los platos, y d es
la separación de plato. El examen dimensional de ambas relaciones indica que la fuerza es independiente del escalamiento
geométrico y cinemático, es decir para un accionador electrostático que es geométricamente y kinemat-ically reducido por un factor de
N, la fuerza producida por aquel accionador será el mismo. Ya que las fuerzas asociadas con la mayor parte de otros fenómenos físicos son
considerablemente reducidas en pequeñas escalas, microescalan fuerzas electrostáticas se hacen significativos con relación a otras fuerzas.
Tal observación es claramente demostrada por el hecho que todas las fuerzas intermoleculares son electrostáticas en el origen, y así la
fuerza de todos los materiales es un resultado de fuerzas electrostáticas [6].
La fuerza alcanzable máxima de accionadores electrostáticos multicomponentes es limitada por la avería dieléctrica de aire, que
ocurre en el aire seco en aproximadamente 0.8 · 10
6
V/m. El temor [7] estimaciones que el límite superior para la generación de
fuerza en la impulsión electrostática sea aproximadamente 10 N/cm
2
. Desde paseos electrostáticos







LA FIGURA 5.1 Esquemático de un paseo normal accionador electrostático.







FIGURE 5.2 Comb-drive accionador electrostático. El Ener-gizing un electrodo
proporciona el movimiento hacia aquel electrodo.
5-4 Mechatronics: Una Introducción


no tenga ninguna dinámica de impulsión significativa, y ya que la apatía del miembro móvil es por lo general pequeña, la amplitud de
banda de accionador es típicamente completamente grande, a la orden de un kilohercio.
El golpe alcanzable máximo para accionadores de configuración normales es limitado por la región elástica de la suspensión •exure y
además por la dependencia de la fuerza de impulsión en la separación de plato, como dado por las susodichas ecuaciones indicadas. Según el
Temor, un golpe típico para una superficie microtrabajó a máquina config-normal uration el accionador está a la orden de un par de
micrones. El desplazamiento alcanzable puede ser aumentado formando una pila de la configuración normal accionadores electrostáticos
en serie, como propuesto por Bobbio et al. [8,9].
El golpe típico del accionador de peine microtrabajado a máquina de una superficie está a la orden de unos micrones, aunque a veces
menos. El golpe alcanzable máximo en un paseo de peine es limitado principalmente por la mecánica de la suspensión •exure. La
suspensión debería ser dócil a lo largo de la dirección de impulsión para permitir el desplazamiento aumentado, pero debe ser tiesa
ortogonal a esta dirección para evitar que el plato paralelo se ponga en contacto debido a misalignment. Estos modos del
comportamiento son lamentablemente conectados, de modo que la conformidad aumentada a lo largo de la dirección de movimiento
implique un aumento correspondiente en la dirección ortogonal. El efecto neto consiste en que el desplazamiento aumentado requiere la
separación de plato aumentada, que causa la fuerza total disminuida.
Las configuraciones más comunes de accionadores electrostáticos rotatorios son el motor de capacitancia variable y el bamboleo o el
armónico conducen el motor, que son ilustrados en las Figuras 5.3 y 5.4, respectivamente. Ambos motores hacen funcionar en una
manera similar al paseo del peine el accionador lineal. El motor de capacitancia variable es caracterizado por la operación de torsión
baja rápida. Los niveles útiles de la torsión para la mayor parte de aplicaciones allí - delantero requieren alguna forma de la transmisión
micromecánica significativa, que no existen actualmente. El rotor del motor de bamboleo funciona rodando a lo largo del estator,
que proporciona un armónico inherente - transmisión de tipo del paseo y así una proporción de transmisión significativa (a la orden de
varios cientos de veces). Note que el rotor debe ser bien aislado para rodar a lo largo del estator sin el contacto eléctrico. El
inconveniente a este enfoque consiste en que el movimiento de rotor no es concéntrico con respecto al estator, que hace el
problema ya difícil del enganche una carga a un microeje aún más difícil.
Los ejemplos del tipo normal accionadores electrostáticos lineales son aquellos por Bobbio et al. [8,9] y Yamaguchi et al. [10]. Los
ejemplos del paseo del peine accionadores electrostáticos son aquellos por Kim et al. [11] y Matsubara et al. [12], y una variación de
escala más grande por Niino et al. [13]. Los ejemplos del electricidad de rotonda de capacitancia variable - trostatic motores son
aquellos por Huang et al. [14], Mehragany et al. [15], y Contemporizador y Gabriel [16].









La capacitancia de Variable de FIGURA 5.3 escribe a máquina el motor electrostático.
Los pares contrarios de electrodos son activados se-quentially para hacer girar el rotor.









Tipo de FIGURE 5.4 Harmonic drive motor electrostático. Los electrodos adyacentes
son activados secuencialmente para hacer rodar el rotor (aislado) alrededor del estator.
Una Introducción a micro - y Nanotechnology 5-5


Los ejemplos de motores de paseo armónico son aquellos por Mehragany et al. [17,18], Precio et al. [19], Trimmer y Jebens
[20,21], y Furuhata et al. [22]. Los microaccionadores electrostáticos permanecen un sujeto de interés científico y desarrollo, y ya que tal
todavía no no están disponibles en el mercado comercial general.

Impulsión electromagnética
La impulsión electromagnética no es tan omnipresente en la microescala como en la escala convencional. Esto
probablemente es debido en parte al escepticismo temprano en cuanto al escalamiento de fuerzas magnéticas, y en parte a la
dificultad de fabricación en diseños de escala convencional que se reproducen. La mayor parte de transduction electromagnético
está basado en un conductor de transporte corriente en un campo magnético, que es descrito por la ecuación de Lorentz:

dF = Idl ? B
donde F es la fuerza en el conductor, soy la corriente en el conductor, el l es la longitud del conductor, y B es la densidad •ux
magnética. En esta relación, la densidad •ux magnética es una variable intensiva y así (para un material dado) no cambia con la escala. El
escalamiento del corriente, sin embargo, no es como simple. Dan por la resistencia de alambre
R
=
µl-----
A
donde µ es la resistencia del alambre (una variable intensiva), el l es la longitud, y la escuadría enfadada.
Si un alambre es geométricamente disminuido en la talla por un factor de N, su resistencia aumentará por un factor de N. Ya que el
poder disipado en el alambre es I
2
R, suponiendo que la corriente permanezca constante implica que el poder disipado en el alambre
geométricamente más pequeño aumentará por un factor de N. Assuming la disipación de poder máxima para un alambre dado es
determinada por la área de superficie del alambre, un alambre que es más pequeño por un factor de N será capaz de disipar un factor
de N
2
menos poder. La corriente constante es por lo tanto una asunción pobre. Una mejor asunción es que la corriente máxima
es limitada por la disipación de poder máxima, que es supuesta depender de la área de superficie del alambre. Ya que un alambre
más pequeño por un factor de N puede disipar un factor de N
2
menos poder, la corriente en el conductor más pequeño tendría que
ser reducida por un factor de N
3/2
. Incorporando esto en el escalamiento de la ecuación de Lorentz, un accionador
electromagnético que es geométricamente más pequeño por un factor de N ejercería una fuerza que es más pequeña por un
factor de N
5/2
. Trimmer y Jebens han conducido un análisis similar, y han demostrado que las fuerzas electromagnéticas escalan como
N
2
asumiendo la subida de temperaturas constante del alambre, N
5/2
tomando el poder de calor constante •ow (como antes descrito),
y N
3
asumiendo la densidad corriente constante [23,24]. En cualquier de estos casos, el escalamiento de fuerzas electromagnéticas no es casi
tan favorable como el escalamiento de fuerzas electrostáticas. A pesar de esto, la impulsión electromagnética todavía ofrece la utilidad en
la microimpulsión, y con la mayor probabilidad escala más favorablemente que hace fuerzas de inercia o gravitacionales.
Los enfoques de Lorentz-tipo a la microimpulsión utilizan los microrollos microtrabajados a máquina de la superficie, como el que
ilustrado en la Figura 5.5. Una configuración de este enfoque es representada por el accionador de Inoue y











LA FIGURA 5.5 Esquemática de la superficie microtrabajó a máquina el
microrollo para la impulsión electromagnética.
5-6 Mechatronics: Una Introducción










El Microrollo de FIGURA 5.6 pone en orden para la colocación plana de un microimán permanente, como descrito por Inoue et al. [25]. Cada rollo
produce un campo, que puede atraer u o repeler el imán permanente, como determinado por la dirección de corriente. El imán no levita, pero mejor dicho se
desliza en la superficie aislada.












Microrollo de FIGURA 5.7 CANTILEVERED •ap como descrito por Liu et al. [26]. La interacción entre el rollo activado y el electroimán inmóvil deflects
el •ap hacia arriba o hacia abajo, según la dirección de corriente por el microrollo.

Al-. [25], que utiliza el control corriente en una serie de microrollos para colocar un microimán permanente en un avión, como
ilustrado en la Figura 5.6. Otro enfoque de Lorentz-tipo es ilustrado por el accionador de Liu et al. [26], que utiliza el control
corriente de un cantilevered microenrollan •ap en un campo magnético externo fijo al efecto deflection del •ap, como mostrado en la
Figura 5.7. Liu relató deflections hasta 500 m y una amplitud de banda de aproximadamente 1000 Hz [26]. Otros ejemplos de
accionadores de no rotonda de Lorentz-tipo son aquellos por Shinozawa et al. [27], Wagner y Benecke [28], y Yanagisawa et al. [29]. Un
enfoque puramente magnético (es decir, no fundamentalmente electromagnético) es el trabajo de Judy et al. [30], que en la esencia
manipula un microimán permanente flexure-suspendido controlando un campo magnético externo.
Ahn et al. [31] y Guckel et al. [32] han ambos demostrado que la renuencia variable rotatoria plana escribe a máquina
micromotores electromagnéticos. Un enfoque de renuencia variable es ventajoso porque el rotor no requiere la conmutación y no tiene que
ser magnético. El motor de Ahn et al. incorpora un estator de 12 polos y rotor de 10 polos, mientras el motor de Guckel. utiliza un
estator de 6 polos y rotor de 4 polos. Ambos rotores constituidos de aproximadamente 500 diámetro m. Guckel no relata (ninguna carga)
velocidades de rotor encima de 30 000 Rev/minuto, y Ahn estima la torsión de puesto máxima en 1.2 m N. Como con
microaccionadores electrostáticos, los accionadores electromagnéticos microfabricados igualmente permanecen un sujeto de interés
científico y desarrollo y ya que tal todavía no no están disponibles en el mercado comercial general.

5.3 Microsensores

Ya que los microsensores no transmiten el poder, el escalamiento de fuerza no es típicamente significativo. Como con la
detección de escala convencional, las calidades de interés son la alta resolución, la ausencia de movimiento e histéresis, consiguiendo
una amplitud de banda suficiente, e inmunidad a efectos extraños no medidos.
Los microsensores están típicamente basados en medida de la tensión mecánica, medida del desplazamiento mecánico, o en la
medida de frecuencia de una resonancia estructural. Los dos antiguos tipos
Una Introducción a micro - y Nanotechnology 5-7


están en medidas de análogo de esencia, mientras éste está en la esencia una medida de tipo binario, ya que la cantidad sentida es típicamente
la frecuencia de vibración. Ya que los sensores de tipo resonante miden la frecuencia en vez de la amplitud, ellos son generalmente
menos susceptibles al ruido y así típicamente proporcionan una medida de resolución más alta. Según Guckel et al., los sensores
resonantes proporcionan tanto como cien veces la resolución de sensores análogos [33]. Ellos también son, sin embargo, más complejos y
son típicamente más difíciles de fabricar.
La forma primaria de la medida basada en la tensión es piezoresistive, mientras los medios primarios de desplazan - ment la medida es
capacitiva. Los sensores resonantes requieren a ambos un medio de la excitación estructural así como un medio del descubrimiento de
frecuencia resonante. Muchas combinaciones de transduction son utilizadas con estos objetivos, incluso excitación electrostática,
descubrimiento capacitivo, excitación magnética y descubrimiento, excitación termal, y descubrimiento óptico.


Tensión
Muchos microsensores están basados en la medida de tensión. El medio primario de medir la tensión es vía
los piezoresistive estiran prendas, que es una forma análoga de la medida. Las prendas de tensión de Piezoresistive, también conocidas
como el semiconductor miden, resistencia de cambio en respuesta a una tensión mecánica. Note que los materiales eléctricos
piezo-también pueden ser utilizados para medir la tensión. Recuerde que la tensión mecánica inducirá un precio eléctrico en una
cerámica piezoeléctrica. El problema primario con la utilización de un material piezoeléctrico, sin embargo, consiste en que ya que la
circuitería de medida ha limitado la impedancia, el precio generado de un mechan-ical tensión se escapará gradualmente por la impedancia
de medida. Un material piezoeléctrico por lo tanto no puede proporcionar la medida de señal estable confiable. En constrast, el
cambio de la resistencia de un material piezoresistive es estable y fácilmente mensurable para señales estables. Un problema con
piezore-sistive materiales, sin embargo, consiste en que ellos exponen una dependencia de temperaturas por la tensión fuerte, y tan
deben ser típicamente termalmente compensados.
Una variación interesante en el silicio piezoresistor es la prenda de tensión resonante propuesta por Ikeda et al., que proporciona una
forma basada en la frecuencia de la medida que es menos susceptible al ruido [34]. La prenda de tensión resonante es una viga que es
suspendida ligeramente encima del miembro de tensión y atada a ella a ambos finales. La viga de prenda de tensión está magnéticamente
excitada con pulsos, y la frecuencia de vibración es descubierta por un recorrido de descubrimiento magnético. Ya que la viga es
estirada por la tensión mecánica, la frecuencia de aumentos de vibración. Estos sensores proporcionan la resolución más alta que
piezoresistors típico y tienen un carácter inferior - ature coeficiente. Los sensores resonantes, sin embargo, requieren una tecnología de
fabricación tridimensional compleja - nique, a diferencia de piezoresistors típicos que requieren técnicas sólo planas.


Presión
Una de las tecnologías de microsensor el más comercialmente acertadas es el sensor de presión. Silicio micro -
los sensores de presión trabajados a máquina están disponibles lo que mide variedades de presión de aproximadamente un a varia arena
thou-kPa, con resoluciones tan finas como una parte en diez mil. Estos sensores incorporan el diafragma microtrabajado a máquina
de un silicio que es sujetado a •uid (es decir, líquido o gas) presión, que causa la dilatación del diafragma. Los más simples de éstos
utilizan piezoresistors montado al dorso del diafragma para medir la deformación, que es una función de la presión. Los ejemplos de
estos dispositivos son aquellos por Fujii et al. [35] y Mallon et al. [36]. Una variación de esta configuración es el dispositivo por Ikeda
et al. En vez de un piezoresistor para medir la tensión, electromagnético conducido y sintió que la prenda de tensión resonante, como
hablado en la sección anterior, es utilizada [37]. Todavía otra variación en el mismo tema es el enfoque de medida capacitivo,
que mide la capacitancia entre el diafragma y un electrodo que es rígidamente montado y paralelo al diafragma. Un ejemplo de este
enfoque es por Nagata et al. [38]. Un enfoque más complejo a la medida de presión consiste en que por Stemme y Stemme, que utiliza la
resonancia del diafragma para descubrir la presión [39]. En este dispositivo, el diafragma está capacitivamente excitado y ópticamente
descubierto. La presión impone una carga mecánica al diafragma, que aumenta la rigidez y, por su parte, la frecuencia resonante.
5-8 Mechatronics: Una Introducción

Aceleración
Otro microsensor comercialmente acertado es el acelerómetro microfabricado del silicio, que en varias formas puede medir
variedades de aceleración de bajo de un a aproximadamente mil metros por cuadrado segundos (es decir, sub-g a los varios cientos de
g's), con resoluciones de una parte en 10 000. Estos sensores incorporan una masa de prueba suspendida microtrabajada a máquina que es
sujetada a una fuerza de inercia en respuesta a una aceleración, que causa deflection del apoyo •exures. Un medio de medir el deflection es
utilizando piezoresistive prendas de tensión montadas en el •exures. La desventaja primaria a este enfoque es la sensibilidad de temperaturas
de las prendas de piezoresistive. Una alternativa a la medición del deflection de la masa de prueba es vía la detección capacitiva. En estos
dispositivos, la capacitancia es medida entre la masa de prueba y un electrodo que es rígidamente montado y paralela. Los ejemplos de este
enfoque son aquellos por Boxenhorn y Greiff [40], Leuthold y Rudolf [41], y Seidel et al. [42]. Todavía otro medio de medir la fuerza
de inercia en la masa de prueba es midiendo la frecuencia resonante del apoyo •exures. La fuerza de inercia debido a la aceleración cargará
el •exure, que cambiará su frecuencia resonante. La frecuencia de vibración es por lo tanto una medida de la aceleración. Estos tipos
de dispositivos utilizan alguna forma de transduction para excitar la resonancia estructural del apoyo •exures, y luego utilizar un
poco de otra técnica de medida para descubrir la frecuencia de la vibración. Los ejemplos de este tipo del dispositivo son aquellos por
Chang et al. [43], que utilizan la excitación electrostática y el descubrimiento capacitivo, y por Satchell y Greenwood [44], que utilizan
la excitación termal y el descubrimiento piezoresistive. Estos tipos de acceler-ometers implican la complejidad adicional, pero
típicamente ofrecen la resolución de medida mejorada. Todavía otra variación del microacelerómetro es el tipo equilibrado con la
fuerza. Este tipo del dispositivo mide la posición de la masa de prueba (típicamente por medios capacitivos) y utiliza un bucle de
realimentación e impulsión electrostática o electromagnética para mantener el cero deflection de la masa. La aceleración es
entonces una función del esfuerzo de impulsión. Estos dispositivos son caracterizados por una amplia amplitud de banda y sensibilidad
alta, pero son típicamente más complejos y más caros que otros tipos. Los ejemplos de dispositivos equilibrados con la fuerza son
aquellos por Chau et al. [45], y Kuehnel y Sherman [46], ambos de los cuales utilizan la detección capacitiva y la impulsión electrostática.

Fuerza
El silicio microfabricó sensores de fuerza a los cuales la medida constituida se acerca mucho como el microfabricado
sensores de presión y acelerómetros. Varias formas de estos sensores de fuerza pueden medir fuerzas que se extienden a la orden de
millinewtons a newtons, con resoluciones de una parte en 10 000. La detección mecánica típicamente utiliza una viga o un apoyo de
flexure que es elásticamente deflected por una fuerza aplicada, así transformando la medida de fuerza en la medida de tensión o
desplazamiento, que puede ser llevado a cabo por piezore-sistive o medios capacitivos. Un ejemplo de este tipo del dispositivo es el
de Despont et al., que utiliza la medida capacitiva [47]. Los dispositivos de resolución más altos son típicamente del tipo de viga
que resuena, en el cual la fuerza aplicada carga una viga que resuena en la tensión. El aumento de la carga extensible aplicada causa un
aumento de la frecuencia resonante. Un ejemplo de este tipo del dispositivo es el de Blom et al. [48].

Detección de Precio angular (Giroscopios)
Un giroscopio de escala convencional utiliza el enganche espacial de gyroscopic basado en el momento angular
efecto de medir precio angular. En estos dispositivos, se hace girar un disco a un precio alto constante sobre su eje primario, de modo
que cuando el disco es hecho girar sobre un eje no colinear con la primaria (o vuelta) eje, una torsión cause una dirección ortogonal
que es proporcional a la velocidad angular. Estos dispositivos son típicamente montados en cardanes con portes de fricción baja,
incorporan motores que mantienen la velocidad de vuelta, y utilizan prendas de tensión para medir la torsión de gyroscopic (y así
velocidad angular). Tal diseño no sería apropiado para un microsensor debido a varios factores, algunos de los cuales incluyen el efecto
que disminuye de la apatía (y así ímpetu) en pequeñas escalas, la carencia de portes adecuados, la carencia de micromotores
apropiados, y la carencia de una microfabricación tridimensional adecuada tratan. En cambio, micro - escalan sensores de precio
angulares son del tipo vibratorio, que incorporan efectos de Coriolis-tipo, más bien que
Una Introducción a micro - y Nanotechnology 5-9









La Ilustración de FIGURA 5.8 de la aceleración de Coriolis, que resulta de la traducción
dentro de un marco de referencia que gira con respecto a un marco de referencia de inercia.













LA FIGURA 5.9 Esquemático de un giroscopio vibratorio.


la mecánica gyroscopic basada en el momento angular de dispositivos de escala convencional. Un Coriolis accelera-tion resulta de la
traducción lineal dentro de un marco coordinativo que gira con respecto a un marco de referencia de inercia. En particular, si la
partícula en la Figura 5.8 se mueve con una velocidad v dentro del marco xyz, y si el marco xyz gira con una velocidad angular de e
con respecto a XYZ de marco de referencia de inercia, entonces una aceleración de Coriolis resultará igual a a
c
= 2e · v. Si el objeto tiene un m
de masas, Coriolis la fuerza de inercia resultará igual a F
c
=÷2me · v (signo menos porque la dirección es a
c de enfrente
). Un giroscopio
vibratorio utiliza este efecto como ilustrado en la Figura 5.9. Una masa de inercia flexure-suspendida es vibrada en la x-dirección,
típicamente con un paseo de peine electrostático. Una velocidad angular sobre el eje Z generará una aceleración de Coriolis, y
así forzará, en la y-dirección. Si la velocidad angular "externa" es constante y la velocidad en la x-dirección es sinusoidal, entonces
la fuerza de Coriolis que resulta será sinusiodal, y la masa de inercia suspendida vibrará en la y-dirección con una amplitud
proporcional a la velocidad angular. El movimiento en la y-dirección, que es típicamente medida capacitivamente, es así una medida
del precio angular. Los ejemplos de estos tipos de dispositivos son aquellos por Bernstein et al. [49] y Ah et al. [50]. Note que aunque
la vibración sea un componente esencial de estos dispositivos, ellos no son técnicamente sensores resonantes, ya que ellos miden la
amplitud de vibración, más bien que frecuencia.


5.4 Nanomachines

Nanomachines son dispositivos que se extienden en la talla del más pequeño de dispositivos MEMS abajo a dispositivos
reunidos de moléculas individuales [51]. Esta sección briefly presenta fuentes de energía, jerarquía estructural, y el futuro proyectado
de la asamblea de nanomachines. Construido de componentes moleculares realizando funciones mecánicas individuales, los candidatos
por fuentes de energía para actuar nanomachines son limitados con aquellos que afectan a una escala molecular. En cuanto a la
fabricación, la asamblea de espinazos nanoma-es en la naturaleza una operación "una molécula a la vez". Aunque las técnicas de
microscopia sean usadas actualmente para la asamblea de nanostructures, la autoasamblea es vista como un medio viable de la fabricación
en serie.
5-10 Mechatronics: Una Introducción


En un dispositivo molecular un número distinto de componentes moleculares es combinado en una estructura supramolecular donde
cada componente molecular distinto realiza una función sola. La acción combinada de estas moléculas individuales hace que el
dispositivo haga funcionar y realice sus varias funciones. Los dispositivos moleculares requieren que una fuente de energía actúe. Esta
energía debe ser por último usada para activar el compo-nent moléculas en el dispositivo, y entonces la energía debe ser química en la
naturaleza. La energía química puede ser obtenida añadiendo iones de hidrógeno, oxidants, etc., induciendo reacciones químicas por el
atentado de luz, o por las acciones de la corriente eléctrica. Los dos medios últimos de la activación de energía, fuentes de energía
fotoquímicas y electroquímicas, son preferidos ya que ellos no sólo proporcionan la energía a la operación del dispositivo, pero ellos
también pueden ser usados para localizar y controlar el dispositivo. Además, tal energía transduction puede ser usada para transmitir
datos para informar sobre el rendimiento y el estado del dispositivo. Otra razón de la preferencia de photochemical-y dispositivos
moleculares basados del modo electroquímico consiste en que, ya que se requiere que estos dispositivos funcionen en una manera
cíclica, las reacciones químicas que conducen el sistema deben ser reversibles. Ya que los procesos fotoquímicos y electroquímicos no
llevan a la acumulación de productos de la reacción, ellos fácilmente se prestan a la aplicación en nanodevices.
Los dispositivos moleculares han sido diseñados recientemente que son capaces de movimiento y control de métodos fotoquímicos. Un
dispositivo es un enchufe molecular y sistema de enchufe, y el otro es un sistema de cilindro del pistón [51]. La construcción de tales
dispositivos supramolecular pertenece al reino del químico que es experto en la manipulación de moléculas.
Mientras que uno sigue hacia arriba en la talla al siguiente nivel de nanomachines, uno llega a dispositivos reunidos de (o con) carbón
solo amurallado nanotubes (SWNTs) y/o carbón multiamurallado nanotubes (MWNTs) que son unos nanómetros en el
diámetro. Restringiremos nuestra discusión al carbón nanotubes (CNTs) aunque haya una base de datos creciente de nanotubes hecho
de otros materiales, sobre todo bismuto. La fuerza y el carácter polifacético de CNTs los hacen los instrumentos superiores para el
nanomachine diseñan al ingeniero. Ellos tienen la conductividad eléctrica alta con la capacidad de carga corriente del centímetro de
mil millones de amperios por cuadrado. Ellos son emisores de campaña excelentes en voltajes de operaciones bajos. Además, CNTs
emiten la luz coherentemente y esto asegura una nueva área entera de aplicaciones holográficas. El módulo elástico de CNTs es el más
alto de todos los materiales conocidos hoy [52]. Estas propiedades eléctricas y fuerza mecánica muy alta hacen MWNTs las puntas
de sonda de microscopio de fuerza atómicas últimas. CNTs tienen el potencial para ser usado como dispositivos de asamblea
moleculares eficientes para fabricar nanomachines un átomo a la vez.
Dos aplicaciones nanotechnological obvias de CNTs son nanobearings y nanosprings. Zettl y Cumings [53] han creado portes
lineales MWNT-basados y fuerza constante nanosprings. CNTs puede formar potencialmente el juego último de componentes
básicos con el tamaño de nanómetro, de los cuales nanomachines de todas las clases puede ser construido. Estos nanomachines
pueden ser usados en la asamblea de nanomachines, que puede ser usado entonces para construir máquinas de todos los tipos y tallas. Estas
máquinas pueden ser competitivas con, o quizás superar dispositivos existentes de todas las clases.
SWNTs también puede ser usado como accionadores electromecánicos. Baughman et al. [54] han demostrado que las hojas de SWNTs
generan fuerzas más grandes que el músculo natural y tensiones más grandes que el módulo alto ferro - electrics. Ellos han predito que las
hojas SWNT optimizadas de la utilización de accionadores pueden proporcionar densidades de trabajo considerablemente más altas
por ciclo que cualquier otro accionador conocido. Kim y Lieber [55] han construido SWNT y MWNT nanotweezers. Estos
dispositivos electromecánicos nanoscale eran usados para manipular e interrogar nanostructures. Eléctricamente la conducción
CNTs fue atada a electrodos en micropipetas de cristal tiradas. Los voltajes aplicados a los electrodos abrieron y cerraron los finales libres
del CNTs. Kim y Lieber demostraron la capacidad del nanotweezers agarrando y manipulando racimos de submicrón y nanowires. Este
dispositivo podría ser usado para manipular células biológicas o hasta manipular organelles y racimos dentro de células humanas. Quizás,
lo que es más importante estos tweezers pueden estar acostumbrados potencialmente como - semble otro nanomachines.
Se ha propuesto una amplia variedad de manipuladores nanoscale [56] incluso manipuladores neumáticos que pueden ser
configurados para hacer tentáculo, serpiente, o dispositivos multi-chambered. Drexler ha propuesto telescoping nanomanipulators
para la precisión colocación molecular y trabajo de asamblea. Su manipulador tiene una forma cilíndrica con un diámetro de 35 nm y
una longitud extensible de 100 nm. Varios seis
Una Introducción a micro - y Nanotechnology 5-11


el nivel de la libertad las plataformas de Stewart han sido propuestas [56], incluso uno que permite que longitudes de puntal sean
movidas a 0.10 incrementos de nm a través de un 100 sobre de trabajo de nm. Vario otro nanodevices incluso acelerómetros de
colchón de resortes, acelerómetros de desplazamiento, giró acelerómetros gyroscopic, y gimbaled nanogyroscopes han sido propuestos y
diseñaron [56].
Actualmente, muy el pensamiento está siendo dedicado a la asamblea molecular y autoreproducido dispositivos (auto -
reproduciéndose nanorobots). La autoasamblea es posiblemente el único camino para nanotechnology para avanzar en un sentido
técnico o tecnológico. Reuniendo mil millones o el billón de dispositivo de átomo un átomo a la vez sería un gran logro. Esto tomaría
una inversión enorme en equipo, trabajo, y tiempo. Freitas [56] describe la infraestructura tenía que construir nanorobot médico
simple: un 1-m · de respirocyte esférico que consiste en aproximadamente 18 mil millones de átomos. Él estima que una cadena
de producción de fábrica que despliega un sistema coordinado de 100 macroescala explorando el microscopio de sonda (SPM)
ensambladores, donde cada ensamblador es capaz de depositar un átomo por segundo en workpiece convergentemente reunido, causaría
un rendimiento industrial de dos nanorobots por década. Si uno conjetura sobre aumentos enormes del ensamblador precios industriales
hasta hasta el punto de una salida de un nanorobot por minuto, se necesitarían dos millones de años para construir el primer
centímetro cúbico dosis terapéutica de nanorobots. Así, está claro que el futuro de nanotechnology médico y nanoengineering está
en dirección de autoasamblea y autoréplica.


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6
El modelado de
Electro-Sistemas
mecánicos



6.1 6.2 6.3


6.4

6.5

6.6

6.7 6.8



Introducción....................................................................... 6-1 Modelos para Sistemas Electromecánicos............................ 6-2 Modelos de Cuerpo
rígido............................................................. 6-2
Cinemática de Cuerpos rígidos • Coacciones y Coordenadas Generalizadas • Cinemático contra problemas Dinámicos
Ecuaciones básicas de Dinámica de Cuerpos rígidos................ 6-4
Newton-Euler Equation • Dinámica de multicuerpo
Modelos Dinámicos simples ....................................................6-6
Péndulo compuesto • Movimientos de Gyroscopic
Modelado de Sistema elástico.................................................... 6-8
Viga de Piezoelastic
Fuerzas electromagnéticas.................................................... 6-10 Principios Dinámicos para Eléctrico
y Recorrido Magnético..................................................... 6-14
Las Ecuaciones de Lagrange de Movimiento para Sistemas Electromecánicos
Francis C. Moon 6.9 El Teorema de Earnshaw y Electromecánico
Universidad de Cornell Estabilidad............................................................................. 6-18


6.1 Introducción

Mechatronics describe la integración de mecánico, electromagnético, y elementos de ordenador a pro - duce dispositivos y sistemas que
supervisan y controlan máquina y sistemas estructurales. Los ejemplos incluyen máquinas de consumidor familiares, como grabadores
de vídeo, cámaras automáticas, bolsas de aire de coche, y dispositivos de control de velocidad. Un rasgo discernidor de dispositivos
mechatronic modernos comparado con máquinas antes controladas es la miniaturización del equipo de proceso de información
electrónico. Cada vez más el ordenador y el electricidad - tronic sensores y accionadores pueden ser introducidos en las estructuras y
máquinas. Esto ha llevado a la necesidad de la integración del diseño mecánico y eléctrico. Esto es verdad no sólo para detección y
procesamiento de señal sino también para el diseño de accionador. En dispositivos de talla humanos, los materiales magnéticos más
potentes y supercon-ductors han llevado al reemplazo de accionadores hidráulicos y neumáticos con motores de
servomecanismo, motores lineales, y otros accionadores electromagnéticos. En la escala material y en sistemas microelectromecánicos
(MEMS), los accionadores de fuerza de carga eléctrica, los accionadores piezoeléctricos, y los accionadores ferroeléctricos han hecho la
gran zancada.
Mientras los materiales usados en el diseño electromecánico a menudo son nuevos, los principios dinámicos básicos de Newton y
Maxwell todavía se aplican. En sistemas espacialmente ampliados hay que solucionar problemas de serie continua usando la teoría de
elasticidad y las ecuaciones diferenciales parciales de la teoría de campaña electromagnética. Para muchas aplicaciones, sin embargo,
es suficiente usar el parámetro lumped que modela basado en la dinámica de cuerpo rígido i)



6-1


© 2006 por Taylor & Francis Group, LLC
6-2 Mechatronics: Una Introducción


para componentes de inercia, ii) leyes de recorrido de Kirchhoff para componentes de precio corriente, y iii) leyes de recorrido de
imán para dispositivos •ux magnéticos.
En este capítulo examinaremos las asunciones de modelado básicas del recorrido de inercia, eléctrico, y magnético, que es
típico de sistemas mechatronic, y resumirá los principios dinámicos e interacciones entre el movimiento mecánico, recorrido, y
variables estatales magnéticas. También ilustraremos estos principios con unos ejemplos así como proporcionaremos alguna bibliografía
a referencias más avanzadas en electromechanics.

6.2 Modelos para Sistemas Electromecánicos

Las ecuaciones fundamentales del movimiento para continuos físicos son ecuaciones diferenciales parciales (PDEs), que
describen el comportamiento dinámico en ambo tiempo y espacio. Por ejemplo, los movimientos de cuerdas, rayos elásticos y
platos, •uid •ow alrededor y por cuerpos, así como campos eléctricos y magnéticos requieren tanto la información espacial como
temporal. Estas ecuaciones incluyen aquellos de la elasticidad, elastodynamics, el Navier-alimentan ecuaciones de la mecánica •uid, y las
ecuaciones de Maxwell-Faraday de electromagnetics. Los problemas de campaña electromagnéticos pueden ser encontrados en Jackson
(1968). Los problemas de campaña conectados en campos eléctricos y •uids pueden ser encontrados en Melcher (1980) y problemas en
campos magnéticos y las estructuras elásticas pueden ser encontradas en la monografía por la Luna (1984). Este artículo corto sólo
tratará sistemas sólidos.
Muchos dispositivos electromecánicos prácticos pueden ser modelados por elementos físicos lumped, como masa o inductancia. Las
ecuaciones de movimiento son formas entonces integrales de PDEs básico y causan ecuaciones diferenciales ordinarias conectadas
(ODAS). Esta metodología será explorada en este capítulo. Donde los problemas físicos tienen distribuciones espaciales, uno a
menudo puede separar el problema en partes espaciales y temporales llamadas la separación de variables. La descripción espacial es
representada por un número finito del espacial o eigenmodes cada uno de los cuales tiene su amplitud modal. Este método otra vez
causa un juego de ODAS. A menudo estas ecuaciones conectadas pueden ser entendidas en el contexto de masas mecánicas
lumped simples y recorrido eléctrico y magnético.

6.3 Modelos de Cuerpo rígido

Cinemática de Cuerpos rígidos
La cinemática es la descripción de movimiento en términos de vectores de posición r, velocidades v, aceleración a, rotación
vector de precio e, y coordenadas generalizadas {q
k
(t)}, como posiciones angulares relativas de una parte al otro
en una máquina (la Figura 6.1). En un cuerpo rígido uno generalmente especifica que el vector de posición de un punto, como el
centro de masa r
c
, y la velocidad de aquel punto, dice v
c
. La posición angular de un cuerpo rígido es especificada por ángulos de Euler
de llamada de juegos de ángulo. Por ejemplo, en vehículos hay tono, el rollo, y los ángulos de guiñada (ver, p.ej, la Luna, 1999). El vector de
velocidad angular de un cuerpo rígido es denotado por e.
Dan por la velocidad de un punto en un cuerpo rígido además del centro de
masa, rp
= r
c
+ µ,

v
P
= v
c
+ e · µ (6.1)

donde el segundo término es un producto de cruz de vector. El vector de velocidad angular e es una propiedad del cuerpo rígido
entero. En general un cuerpo rígido, como un satélite, tiene seis niveles de la libertad. Pero cuando los elementos de máquina son
modelados como un cuerpo rígido, las coacciones cinemáticas a menudo limitan el número de niveles de la libertad.

Coacciones y Coordenadas Generalizadas
Las máquinas a menudo son colecciones de elementos de cuerpo rígido en los cuales cada componente es reprimido a tener
un nivel de libertad con relación a cada uno de sus vecinos. Por ejemplo, en un brazo de robot de multirelación mostrado en la
Figura 6.2, cada relación rígida tiene un nivel revolute de la libertad. Los niveles de la libertad de cada relación rígida son reprimidos por
portes, guías, y engranando para tener un tipo del movimiento relativo. Así, es conveniente



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LA FIGURA 6.1 Esbozo de un cuerpo rígido con vector de posición, velocidad, y vectores de velocidad angulares.

















LA FIGURA 6.2 Brazo de manipulador de robot de relación múltiple.

usar estos movimientos generalizados {q
k
: k = 1, ., K} para describir la dinámica. Es a veces útil definir un vector o matriz, J (q
k
),
llamado Jacobian, que relaciona velocidades de puntos físicos en la máquina a las velocidades generalizadas {q˙
k
}. Si el vector de
posición a algún punto en la máquina es r
P
(q
k
) y es determinado por coacciones geométricas indicadas por la dependencia
funcional en el {q
k
(t)}, entonces dan por la velocidad de aquel punto


v
P
=

¿
c
--------q˙ rP
cq rr


= J ⋅ ˙ q


(6.2)

donde la suma está en el número de niveles generalizados de la libertad K. La matriz three-by-K J es llamada Jacobian y q es un K · 1
vector de coordenadas generalizadas. Esta expresión puede ser usada para calcular ˙
la energía cinética de los elementos de máquina reprimidos, y las ecuaciones de Lagrange que usa habladas abajo, sacan las ecuaciones de
movimiento (también ver la Luna, 1999).



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LA FIGURA 6.3 Ejemplo de un mecanismo cinemático.

Cinemático contra problemas Dinámicos
Algunas máquinas son construidas en una cadena cinemática cerrada de modo que el movimiento de una relación determine
el movimiento del resto de los cuerpos rígidos en la cadena, como en el encadenamiento de cuatro barras mostrado en la Figura
6.3. En estos problemas el diseñador no tiene que solucionar ecuaciones diferenciales del movimiento. Las leyes de Newton son usadas
para determinar fuerzas en la máquina, pero los movimientos son cinemáticos, determinados a través de las coacciones geo-métricas.
En problemas de relación abiertos, como dispositivos robóticos (la Figura 6.2), el movimiento de una relación no determina la
dinámica del resto. Los movimientos de estos dispositivos son intrínsecamente dinámicos. El ingeniero debe usar a ambos las
coacciones cinemáticas (6.2) así como la ecuación de diferencial de Newton-Euler de movimiento o formas equivalentes, como la
ecuación de Lagrange hablada abajo.


6.4 Ecuaciones básicas de Dinámica de Cuerpos rígidos

En esta sección examinamos las ecuaciones de movimiento para la planta mecánica en un sistema mechatronics. Esta planta
podría ser un sistema de cuerpos rígidos tal como en un brazo de manipulador de robot consecutivo (la Figura 6.2) o un vehículo
magnéticamente hecho levitar (la Figura 6.4), o estructuras •exible en un acelerómetro MEMS. Las dinámicas de sistemas estructurales
•exible son descritas por PDEs del movimiento. La ecuación para cuerpos rígidos implica la ley de Newton para el movimiento del
centro de masa y la extensión de Euler de las leyes de Newton al momento angular del cuerpo rígido. Estas ecuaciones pueden ser
formuladas desde muchos puntos de vista (ver la Luna, 1999):
1. Ecuación de Newton-Euler (método de vector)
2. La ecuación de Lagrange (método de energía escalar) 3. El principio de D'Alembert
(método de trabajo virtual) 4. Principio de poder virtual (la ecuación de Kane, o el
principio de Jourdan)


Newton-Euler Equation
Considere el cuerpo rígido en la Figura 6.1 cuyo centro de la masa es medido por el vector r
c
en unos fijados
sistema coordenado. Dan por la velocidad y la aceleración del centro de masa


ÿr
c
= v
c
, v
c
= a
c
˙ (6.3)

El "sobre el punto" representa un derivado total con respecto al tiempo. Representamos la suma total de fuerzas de vector en el
cuerpo tanto de fuentes mecánicas como de electromagnéticas según la ley de F. Newton para el movimiento del centro de masa de un
cuerpo con el m de masas es dado por


c
= F v (6.4)




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LA FIGURA 6.4 Cuerpo rígido magnéticamente hecho levitar (HSST vehículo de prototipo de MagLev, 1998, Nagoya, Japón).

Si r es un vector a algún punto en el cuerpo rígido, definimos un vector de posición local µ por r
P
= r
c
+ µ. Si una fuerza que F
i

interpreta a un punto r
i
en un cuerpo rígido, entonces definimos el momento de la fuerza M sobre el fijo
origen por

M
i
= r
i
? F
i
(6.5)

El momento de fuerza total da entonces la suma sobre todas las fuerzas aplicadas como el cuerpo

M =

¿r


yo

· F
i
= r
c
? F + M
c

donde M
c
=

¿µ


yo

· F
i

(6.6)
También definimos el momento angular del cuerpo rígido por el producto de una matriz simétrica de segundos momentos de la masa
llamada la matriz de apatía I
c
. El vector de momento angular sobre el centro de masa
es definido por

H
c
= I
c
⋅ e (6.7)

Ya que I
c
es una matriz simétrica, puede ser diagonalized con inertias principal (o eigenvalues) {I
ic
} sobre direcciones principales
(eigenvectors) {e
1
, e
2
, e
3
}. En estas coordenadas, que son atadas al cuerpo, el momento angular sobre el centro de masa se hace

H
c
= I
1
c
e
1
e
1
+ I
2
c
e
2
e
2
+ I
3
c
e
3
e
3
(6.8)

donde el vector de velocidad angular es escrito en términos de eigenvectors principal {e
1
, e
2
, e
3
} atado al cuerpo rígido.
Dan entonces por la extensión de Euler de la ley de Newton para un cuerpo rígido

H
c
= M
c
˙ (6.9)

Esta ecuación dice que el cambio del momento angular sobre el centro de masa es igual al momento total de todas las fuerzas sobre el
centro de masa. La ecuación también puede ser aplicada sobre un punto fijo de la rotación, que es no necesariamente el centro de
masa, como en el ejemplo del péndulo compuesto dado abajo.



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Las ecuaciones (6.4) y (6.9) son conocidas como las ecuaciones de Newton-Euler del movimiento. Sin coacciones, ellos
representan seis segundas ecuaciones de diferencial de pedido conectadas para la posición del centro de la masa y para la orientación
angular del cuerpo rígido.

Dinámica de multicuerpo
En un brazo de robot de relación consecutivo, como mostrado en la Figura 6.2, tenemos un juego de cuerpos rígidos relacionados.
Cada cuerpo es
sujeto tanto a fuerzas aplicadas como a fuerzas de coacción y momentos. Las ecuaciones dinámicas del movimiento implican la
solución de las ecuaciones de Newton-Euler para cada relación rígida sujeta a las coacciones geométricas o coacciones de
cinemática entre cada uno de los cuerpos como en (6.2). Las fuerzas en cada cuerpo habrán aplicado la F
ade términos
, de accionadores
o fuentes mecánicas externas, y la coacción interna fuerza F
c
. Cuando la fricción es ausente, el trabajo hecho por estos la coacción
fuerza es el cero. Esta propiedad puede ser usada para escribir ecuaciones del movimiento en términos de funciones de energía escalares,
conocidas como las ecuaciones de Lagrange (véase abajo).
Todo lo que el método solía sacar la ecuación de movimientos, las ecuaciones dinámicas del movimiento para sistemas de
multicuerpo en términos de coordenadas generalizadas {q
k
(t)} tienen la forma


ij j q ijk j k q˙ q˙ = Q
i

¿m ÿ˙
+
¿¿ ·


(6.10)

El primer término a la izquierda implica una matriz de masas simétrica generalizada m
ij
= m
ji
. El segundo término incluye
Coriolis y aceleración centrípeta. El lado derecho incluye toda la fuerza y términos de control. Esta ecuación tiene una no
linealidad cuadrática en las velocidades generalizadas. Estos términos cuadráticos por lo general abandonan para problemas de
cuerpo rígido con un eje solo de la rotación. Sin embargo, los términos de apatía no lineales generalmente aparecen en problemas
con la rotación simultánea aproximadamente dos o tres hachas como en armas de robot de multirelación (la Figura 6.2), problemas
de giroscopio, y ruedas de ímpetu slewing en satélites.
En el software de simulación dinámico moderno, llamado códigos de multicuerpo, estas ecuaciones son automáticamente
sacadas e integradas una vez que el usuario especifica la geometría, fuerzas, y mandos. Algunos de estos códigos son llamados ADAMS,
PAPÁS, Modelo de trabajo, y NEWEUL. Sin embargo, el diseñador debe usar la precaución ya que estos códigos son a veces pobres
en el modelado de fricción e impactos entre cuerpos.

6.5 Modelos Dinámicos simples

Dan ahora dos ejemplos simples de la aplicación de la ley de momento angular. El primer es para la rotación de cuerpo rígido sobre
un eje solo y el segundo tiene dos hachas de la rotación.

Péndulo compuesto
Cuando un cuerpo es reprimido a un nivel rotatorio solo de la libertad y es interpretado a por la fuerza de gravedad
como en la Figura 6.5, la ecuación de movimiento toma la forma, donde u es el ángulo del vertical,


Yo ϑ - (m
1
L
1
- m
2
L
2
) g sinu = T (t) ÿ˙ (6.11)

donde T (t) es la torsión aplicada, = m
1
L
2
1 + m
2
L
2
2 soy el momento de apatía (correctamente llamó el segundo
momento de masa). La susodicha ecuación es no lineal en la función de seno del ángulo. En caso de pequeños movimientos sobre
u = 0, la ecuación se hace una ecuación diferencial lineal y uno puede buscar soluciones de la forma u = Un coset, cuando T (t) = 0. Para este
caso el péndulo expone el movimiento sinusoidal con la frecuencia natural

e = |g (m
2
L
2
- m
1
L
1
) / yo 1/2 (6.12)



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MISA
m
1

Longitud
L
1




Longitud
L
2



MISA
m
2


LA FIGURA 6.5 Esbozo de un péndulo compuesto bajo torsiones de gravedad.












LA FIGURA 6.6 Esbozo de •ywheel magnéticamente hecho levitar en portes de superconducción de alta temperatura.

Para el péndulo simple m
1
= 0, y tenemos la relación de péndulo clásica en la cual la frecuencia natural depende inversamente
de la raíz cuadrada de la longitud:

e = (g / L
2
) 1/2 (6.13)

Movimientos de Gyroscopic
El hilado de dispositivos, como motores de alta velocidad en armas de robot o turbinas en motores de avión o magnéticamente
los flywheels hechos levitar (la Figura 6.6) llevan el momento angular, dedicado por la extensión de H. Euler de vector de las leyes de
Newton dice que un cambio del momento angular debe ser acompañado por un momento de fuerza M,


M=H ˙ (6.14)

En problemas tridimensionales uno a menudo puede tener componentes del momento angular aproximadamente dos dif-ferent
hachas. Esto lleva a una aceleración de Coriolis que produce un momento gyroscopic aun cuando los dos movimientos angulares son
estables. Considere el motor que gira con la vuelta | sobre un eje con el vector de unidad e
1
y ˙
déjenos suponer que un movimiento angular del
eje e1
, ¢ sobre un E
z de eje perpendicular llamó el eje de precesión ˙

en lenguaje de giroscopio. Entonces uno puede mostrar que dan por el momento angular

H = I
1
|˙e
1
+ I
z
¢e
z
˙ (6.15)



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LA FIGURA 6.7 Momento de Gyroscopic en un precessing, haciendo girar cuerpo rígido.

y dan por el precio de cambio del momento angular para la vuelta constante y los precios de presesión

H = ¢ E
z
? H ˙ ˙



(6.16)

Allí debe existir entonces un momento gyroscopic, a menudo producido por fuerzas en los portes de Axel (la Figura 6.7). Este momento
es perpendicular al avión formado por e
1
y E
z
, y es proporcional al producto
de los precios de rotación:

M = I
1
|˙¢e
z
· e
1
˙ (6.17)

Esto tiene la misma forma que la Ecuación (6.10), cuando la fuerza generalizada Q es identificada con el momento M, es decir, el momento
es el producto de velocidades generalizadas cuando los segundos términos de aceleración derivados son el cero.

6.6 Modelado de Sistema elástico

Las estructuras elásticas toman la forma de cables, rayos, platos, cáscaras, y marcos. Para problemas lineales uno puede usar el método
de eigenmodes de representar la dinámica con un juego finito de amplitudes modales para niveles generalizados de la libertad.
Estos eigenmodes son encontrados como soluciones del PDEs de la estructura elástica (ver, p.ej, a Yu, 1996).
La estructura elástica más simple después del cable es una viga de una dimensión mostrada en la Figura 6.8. Para pequeños
movimientos asumimos desplazamientos sólo transversales w (x, t), donde x es una coordenada espacial a lo largo de la viga. Uno por lo
general supone que las tensiones en el corte transversal de viga puedan ser integradas para obtener resultados de vector de tensión de esquilan
V, doblando el momento M, y carga axial T. La viga puede ser cargada por el punto o concen-trated fuerzas, fuerzas de final o
momento o distribuyó fuerzas como en caso de la gravedad, •uid fuerzas, o fuerzas electromagnéticas. Para una carga transversal
distribuida f (x, t), dan por la ecuación de movimiento

4 2 2
--------
4
- --------
2
- --------- (6.18)
cx cx c t
2

D
c w -
T
c w + µ
A
c w = f (x, t)


donde D es la rigidez que se dobla, A es la escuadría enfadada de la viga, y µ es la densidad. Para una viga con el módulo de Young Y, corte
transversal rectangular de anchura b, y altura h, D = Ybh
3
/12. Para D = 0, uno tiene un cable o cuerda bajo la tensión T, y la ecuación toma
la forma de la ecuación de onda habitual. Para una viga con la tensión T, las frecuencias naturales son aumentadas por la adición del
segundo término en el



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LA FIGURA 6.8 Esbozo de una viga de cantilevered elástica.



f (x, t)



w



F



F






x
6-9

ecuación. Para T =÷P, es decir, una carga compresiva durante el final de la viga, el término de curvatura lleva a una disminución de la frecuencia
natural con el aumento de la fuerza compresiva P. Si la frecuencia natural más baja va al cero con la carga creciente P, la configuración
directa de la viga se hace inestable o se somete al abrochamiento. El uso de T o (÷P) para reforzar o destiffen una estructura de viga puede ser usado
en el diseño de sensores para crear un sensor con la resonancia variable. Esta idea ha sido usada en un diseño de acelerómetro MEMS (véase
abajo).
Otro rasgo de la dinámica de estructura de viga es el hecho que a diferencia de la cuerda o cable, los frequen-cies de los modos
naturales no son conmensurados debido a la presencia del término de derivado de cuarto pedido en la ecuación. En problemas de tipo
de onda esto es conocido como la dispersión de onda. Esto significa que las ondas de longitudes de onda diferentes viajan con velocidades
diferentes de modo que las formas de pulso de onda cambien su forma ya que la onda se mueve por la estructura.
A fin de solucionar problemas dinámicos en estructuras de viga de longitud finitas, hay que especificar condiciones de
frontera a los finales. Los ejemplos de condiciones de frontera incluyen

final sujetado con abrazaderas w = 0, ------cw-= 0
cx


final fijado

w = 0,


2


--------
2
c
2
w-= 0 (momento cero)
cx


(6.19)
final libre
-w c
--------
= 0,
c x
2

--------
3
c
3
w-= 0 (cero esquilan)
cx

Viga de Piezoelastic
Los materiales de Piezoelastic exponen un enganche entre tensión y polarización eléctrica o voltaje. Así, éstos
los materiales pueden ser usados para sensores o accionadores. Ellos han sido usados para la supresión de vibración activa en
estructuras elásticas. Ellos también han sido explorados para aplicaciones de espacio de óptica activas. Muchos compañero natural - rials
exponen piezoelasticity, como cuarzo así como materiales fabricados, como el bario titanate, conducen zirconate titanate (PZT), y
polyvinylidene •uoride (PVDF). A diferencia de fuerzas a gastos y corrientes (véase abajo), el efecto eléctrico ocurre por un cambio de la
forma del material. El modelado de estos dispositivos puede ser hecho modificando las ecuaciones para estructuras elásticas.
El trabajo siguiente de piezo-dobladores está basado en el trabajo de Lee y Luna (1989) como resumido en Miu (1993). Una de las
configuraciones populares de un sensor del accionador piezo es el piezo-doblador mostrado en la Figura 6.9. La viga elástica es del
corte transversal rectangular como es el elemento piezo. El elemento piezo puede ser cementado en uno o ambos lados de la viga
parcialmente o totalmente cubierta de la superficie de la subestructura non-piezo.
En general la polarización de dipolo eléctrica local depende de los seis componentes de tensión independientes producidos por
el normal y esquile tensiones. Sin embargo, supondremos que el voltaje transversal o polariza-tion sean conectados a la tensión axial en
las capas piezo en forma de plato. Las relaciones constitutivas entre



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Modelo de electrodo W (x, t)


X
V



Material piezoeléctrico

Polarización eléctrica

LA FIGURA 6.9 Viga elástica con dos capas piezoeléctricas (Sotavento y Luna, 1989).

dan por tensión axial y tensión, T, S, campo eléctrico y desplazamiento eléctrico, E
3
, D
3
(para no ser confundidos con la rigidez que se
dobla D),

T
1
= c
11
S
1
- e
31
E
3
, D
3
= e
31
S
1
+ c
3
E
3
(6.20)

Las constantes c
11
, e
31
, c
3
, son el módulo de rigidez elástico, enganche piezoeléctrico constante, y el eléctrico
permittivity, respectivamente.
Si las capas piezo son votadas en los sentidos contrarios, como mostrado en la Figura 6.9, un voltaje aplicado producirá una tensión
extention en una capa y una contracción de tensión en la otra capa, que tiene el efecto de un momento aplicado en la viga. Los
electrodos aplicados a la cumbre y las capas de fondo de las capas piezo también pueden ser formados de modo que pueda haber un
declive en el voltaje medio a través de la anchura de viga. Para este caso la ecuación de movimiento de la viga compuesta puede ser
escrita en la forma

4 2 2
--------
4
- --------- ----------- (6.21)
cx c t
2
cx
D
c w + µ
A
c w =-2e
31
z
o
c V23


donde z
o
= (h
S
+ h
P
)/2.
El término de z es el promedio de plato piezo y grosor de subestructura. Cuando el voltaje es uniforme, entonces el término
derecho causa un momento aplicado al final de viga proporcional al voltaje transversal.

6.7 Fuerzas electromagnéticas

Una de las llaves al modelado mechatronic sistemas es la identificación de las fuerzas eléctricas y magnéticas. Las fuerzas eléctricas afectan a
gastos y polarización eléctrica (dipolos eléctricos). Las fuerzas magnéticas afectan a corrientes eléctricas y polarización magnética. La
carga eléctrica y corriente puede experimentar una fuerza en un campo magnético o eléctrico uniforme; sin embargo, los dipolos
eléctricos y magnéticos sólo producirán una fuerza en un declive de campo magnético o eléctrico.
Las fuerzas eléctricas y magnéticas también pueden ser calculadas usando ambos métodos de vector directos así como de principios
de energía. Uno de los métodos más populares es la ecuación de Lagrange para sistemas electromecánicos descritos abajo.
Los sistemas electromagnéticos pueden ser modelados como cantidades de campaña distribuidas, como el campo eléctrico E o como
densidad •ux magnética B o como lumped elemento recorrido eléctrico y magnético. La fuerza en un punto alega que Q da la
ecuación de vector (la Figura 6.10):

F = QE (6.22)



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F +Q +Q F



Vector de Fuerza magnético, F
= yo · B




Vector de Campo magnético
B

Corriente eléctrica, yo

LA FIGURA 6.10 Fuerzas eléctricas a dos gastos (cumbre). La fuerza magnética en un transporte corriente alambra el elemento (fondo).

Cuando E es generado por un precio solo, la fuerza entre gastos
dan por Q1
y Q
2



F =----------------
2
Q
1
Q
2

4tc
0
r




(6.23)

y es dirigido a lo largo de la línea que une los dos gastos. Como gastos repelen y los gastos de enfrente atraen el uno al otro.
La fuerza magnética por unidad de longitud en un elemento corriente me da el producto enfadado

F=I·B (6.24)

donde la fuerza magnética es perpendicular al avión del elemento corriente y el vector de campo magnético. Puede mostrarse que la
fuerza total en un circuito cerrado en un campo uniforme es el cero. Las fuerzas netas en circuitos cerrados son producidas por declives
de campaña debido a otro recorrido corriente o fuentes de campaña.
Las fuerzas producidas por distribuciones de campaña alrededor de un volumen que contiene la carga eléctrica o corriente pueden
ser calculadas usando las cantidades de campaña de E, B directamente usando el concepto de tensiones magnéticas y eléctricas, que fue
desarrollado por Faraday y Maxwell. Estas tensiones electromagnéticas deben ser integradas sobre un área que rodea el precio o
distribución corriente. Por ejemplo, un sólido que contiene una distribución corriente puede experimentar una presión magnética,
P = B
2
t/2·
0
, en el elemento superficial y una tensión magnética, t
n
= B
2
n/2·
0
, donde los componentes de campo magnético son escritos en
términos de valores tangenciales y normales a la superficie. Así, un campo magnético un-tesla fuera de un sólido experimentará 40
presión
N/cm2
si el campo es tangencial a la superficie.
En general hay cuatro métodos principales de calcular fuerzas eléctricas y magnéticas:
• vectores de fuerza directos y momentos entre cargas eléctricas, corrientes, y dipolos;
• precio del campo eléctrico y vectores de fuerza corrientes por el campo magnético; • tensor electromagnético, integración de
tensión eléctrica, presión magnética sobre la superficie de a
cuerpo material; y
• métodos de energía basados en declives de energía eléctrica y magnética. Dan ejemplos del método directo y tensión tensor
método abajo. El método de energía es descrito en la sección en las ecuaciones de Lagrange.



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6-12 Mechatronics: Una Introducción













FIGURA 6.11







d
0






Dos rayos elásticos con cargas eléctricas a los finales.




Q




÷Q




F





F






o

Ejemplo 1. Fuerzas de precio del precio
Suponga que dos rayos elásticos en un dispositivo MEMS tienen cargas eléctricas Q
1
, Q
2
coulombs cada uno se concentró
en sus puntas (la Figura 6.11). La fuerza eléctrica entre los gastos da el vector

F = Q
1
Q
2
----
3
-------------r (newtons) (6.25)
4tc
0
r
donde 1/4tc
0
= 8.99 ? 10
9
Nm
2
/C
2
.
Si la separación inicial entre los rayos es d
0
, buscamos la nueva separación bajo la fuerza eléctrica. Para la simplicidad, dejamos a
Q
1
=÷Q
2
= Q, donde los gastos de enfrente crean una fuerza atractiva entre la viga
puntas. Dan por el deflection de los voladizos

3
-------- --
3YI k
o = FL-= 1F
(6.26)
donde L es la longitud, Y el módulo de los Jóvenes, yo el segundo momento del área, y k la primavera eficaz constante.
Bajo la fuerza eléctrica, la nueva separación es d = d
0
÷ 2oo,

ko =-----------------------------------
2
1 (6.27)
4tc
0
(d
0
- 2oo)
Q
2



Para o <<d
0
para pedir primero tenemos

Q
2
/4tc
0
d
2
0k
o =------------------------------------------------- (6.28)
1 - (1/d
3
0) (Q
2
/ktc
0
)
Este problema muestra el potencial para el abrochamiento de campo eléctrico porque ya que las puntas de viga se acercan juntos,
la fuerza atractiva entre ellos aumentos. La expresión no dimensional en el denominador

-------------
3
1 Q
2
- (6.29)
tc
0
d
0
k
es la proporción de la rigidez eléctrica negativa a la rigidez elástica k de los rayos. Ejemplo 2. Fuerza magnética en un
Electroimán
Imagine a un encargado ferromagnético en una restricción elástica de la rigidez k, como mostrado en la Figura 6.12. Bajo el encargado
magnético suave, colocamos un electroimán que produce vueltas N del corriente yo alrededor de un corazón ferromagnético
suave. La corriente es producida por un voltaje en un recorrido con la resistencia R.





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)) Modelado de Sistemas Electromecánicos 6-13
















LA FIGURA 6.12 Fuerza en una barra ferromagnética cerca de un electroimán.

La fuerza magnética será calculada usando la tensión magnética tensor desarrollado por Maxwell y Faraday (ver, p.ej, la Luna, 1984,
1994). Fuera de un cuerpo ferromagnético, la tensión tensor da t y el vector de tensión en la superficie definida por n normal da t = t ⋅ n:

t =----- 1 |B
2
n - B
2
t?, B
n
B
t
= (t
n
, t
t
) 1 -

0
2 (6.30)

Para la permeabilidad magnética alta como en un cuerpo ferromagnético, el componente tangencial del campo magnético fuera de
la superficie está cerca del cero. Así la fuerza es aproximadamente normal a la superficie y es encontrada de la integral de la tensión
magnética sobre la superficie:


F =--------B
2
nn dA 1 (6.31)
2
0
}

y B
2
n/2·
0
representa una tensión extensible magnética. Así, si el área de las piezas de polo del electroimán
es un (descuidando fringing del campo), la fuerza es


F = B
2
g uv / ·
0
(6.32)

donde B
g
es el campo de hueco. El campo de hueco es determinado de la ley de Amperios


NI = R u, u = B
g
A (6.33)


donde dan aproximadamente por la renuencia


---------------------- (6.34)

0
A
R = 2 (d
0
- o)





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) 6-14


Dan entonces por el equilibrio de fuerzas magnéticas y elásticas


1 1------2
0
A
0
UN R
F =---------u
2
=--------- NI- = ko


o

(NI) 2
0
N
2
I
2
A
Mechatronics: Una Introducción




(6.35)
------------------------
2
·
0
A = ko, ------------------------
2
= ko 4 (d
0
- o) 4 (d
0
- o)

(Note que la expresión ·
0
N
2
I
2
tiene unidades de la fuerza.) Otra vez como la corriente es aumentada, el elástico total
y la rigidez eléctrica va al cero y uno tiene el potencial para el abrochamiento.


6.8 Principios dinámicos para Recorrido Eléctrico y Magnético

Las ecuaciones fundamentales de electromagnetics provienen del trabajo de científicos del siglo diecinueve, como Faraday, Henry, y
Maxwell. Ellos toman la forma de ecuaciones diferenciales parciales en términos de cantidades de campaña de campo eléctrico E y
densidad •ux magnética B, y también implican medidas volumétricas de densidad de precio q y densidad corriente J (ver, p.ej, a Jackson,
1968). La mayoría de los dispositivos prácticos, sin embargo, pueden ser modelados con el recorrido eléctrico y magnético lumped. La
resistencia estándar, el condensador, recorrido de inductor mostrado en la Figura 6.13 usan la corriente eléctrica I (amperios), precio Q
(columbs), •ux magnético u (webers), y voltaje V (voltios) como variables dinámicas. El voltaje es la integral del campo eléctrico a lo
largo de un camino:


2
V
21
= } E ⋅ dl (6.36) 1

El precio Q es la integral de la densidad de precio q sobre un volumen, y corriente eléctrica soy la integral del componente normal
de J a través de un área. Dan •ux magnético u como otra integral superficial de •ux magnético.

u = }B ⋅ dA (6.37)













LA FIGURA 6.13 Recorrido eléctrico con capacitancia de parámetro lumped, inductancia, y resistencia.




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Cuando no hay ningunos elementos mecánicos en el sistema, las ecuaciones dinámicas toman la forma de conservación del
precio y la ley de Faraday-Henry del cambio de flux.

-------dQ = yo (Conservación de precio) (6.38)
dt

------d|
=
V (Ley de cambio de flux) (6.39)
dt

donde | = Nu es llamado el número de encadenamientos •ux, y N es un número entero. En el recorrido electromagnético el análogo de
propiedades constitutivas mecánicas es la inductancia L y la capacitancia C. •ux magnético en un inductor, por ejemplo, a menudo
depende de la corriente yo.

| = f (I) (6.40)

Para un inductor lineal tenemos una definición de inductancia L, es decir, | = LI. Si el sistema tiene una variable estatal mecánica, como
el desplazamiento x, como en un accionador de solenoide magnético, entonces L puede ser una función de x.
Responsable elementos de recorrido de almacenaje, la capacitancia C es definida como

Q = CURRICULUM VITAE (6.41)

En dispositivos MEMS y en micrófonos, la capacitancia también puede ser una función de alguna variable de desplazamiento
mecánica generalizada.
Los voltajes a través de los elementos de recorrido diferentes pueden ser activos o pasivos. Una fuente de voltaje pura puede
mantener un voltaje dado, pero la corriente depende de los voltajes pasivos a través de los elementos de recorrido diferentes como
resumido en la ley de recorrido de Kirchhoff:

d Qdt C (ç)
-----L (ç) yo +-----------+ RI = V (t)


Las Ecuaciones de Lagrange de Movimiento para Sistemas Electromecánicos


(6.42)
Es conocido que las ecuaciones de Newton-Euler del movimiento para sistemas mecánicos pueden ser sacadas usando la ecuación de
Lagrange llamado del principio de una energía. En este método uno identifica coordenadas generalizadas {q
k
}, para no ser confundido
con cargas eléctricas, y escribe la energía cinética del sistema T en términos de velocidades generalizadas y coordenadas, T (q˙
k
, q
k
).
Después las fuerzas mecánicas son partidas en llamadas fuerzas conservadoras, que pueden ser sacadas de una función de energía
potencial W (q
k
) y el resto de las fuerzas, que son representadas por una fuerza generalizada Q
k
correspondiente al trabajo hecho
por el kth coordenada generalizada. Las ecuaciones de Lagrange para sistemas mecánicos entonces toman la forma:

-----cT (q˙
k
, q
k
)
-
cT-
+
cW (q
k
) = Q
k
d------------------------------------------------- (6.43)
dt cq˙
k
c q
k
c q
k

Por ejemplo, en un sistema de apagador de masas de la primavera lineal, con el m de masas, primavera k constante, c constante viscoso que
se debilita, y la una coordenada q
1 generalizada

= x, la ecuación del movimiento puede ser sacada usando, T =

1
mx˙2, W =
1
kx
2
, Q =÷c x˙, en la ecuación de Lagrange encima. Lo que es notable sobre esta formulación
- - 1
2 2
es esto puede ser ampliado para tratar tanto el recorrido electromagnético como conectó problemas electromecánicos.
Como un ejemplo de la aplicación de las ecuaciones de Lagrange a un problema electromecánico conectado, considere el dispositivo
mecánico de una dimensión, mostrado en la Figura 6.14, con un accionador magnético y un accionador de capacitancia conducido por
un recorrido con el voltaje aplicado V (t). Podemos ampliar la ecuación de Lagrange a



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6-16 Mechatronics: Una Introducción











LA FIGURA 6.14 Parámetro lumped conectado sistema electromecánico con nivel solo de libertad movimiento mecánico x (t).

recorrido definiendo el precio en el condensador, Q, como otra coordenada generalizada junto con x, es decir, en la formulación de
Lagrange, q
1
= x, q
2
= Q. Entonces añadimos a la función de energía cinética una función de energía magnética W
m
(Q, x), y añadimos
a la energía potencial una función de energía de campo eléctrico Nosotros (Q, x). El ˙
las ecuaciones tanto de la masa como del recorrido pueden ser sacadas entonces de


----------------------------------------------------------------------------------d c |T + W
m
?
-
c |T + W
m
?
+
c |W + Nosotros
? = Q (6.44)

k
dt cq˙
k
c q
k
c q
k


La fuerza generalizada también debe ser modificada para explicar la disipación de energía en la resistencia y la entrada de energía del
voltaje aplicado V (t), es decir, Q
1
=-cx˙, Q
2
=-RQ + V (t). En este ejemplo ˙ magnético
la energía es proporcional a la inductancia L (x), y la función de energía eléctrica está inversamente proporcional
a la capacitancia C (x). La aplicación de las ecuaciones de Lagrange automáticamente causa expresiones para las fuerzas magnéticas
y eléctricas ya que los derivados de la energía eléctrica y magnética funcionan, respectivamente, es decir,


- ˙ -
2 2
W
m
= 1L (ç) Q2 = 1LI
2
,


Nosotros
=---------------Q
2
1
2C (ç)


(6.45)

De
=
cW
m
(x, Q) = 1I
2
dL (ç), ˙

F
e
=
-
cW
e
(x, Q) =÷1Q
2
------------------d 1
--------------------------
cx
---------------2 dx
-------------------------
cx
2 dx C (ç)
(6.46)

Estos formulii notables son muy útiles en aquellos puede calcular las fuerzas electromagnéticas sabiendo sólo la dependencia de la
inductancia y capacitancia en el desplazamiento x. Estas funciones a menudo pueden ser encontradas de medidas eléctricas de L y C.

Ejemplo: Fuerza Eléctrica en un paseo del Peine Accionador de MEMS
Considere el movimiento de un plato elásticamente reprimido entre dos platos fijos basados como en un MEMS
accionador de paseo del peine en la Figura 6.15. Cuando el plato movible tiene un voltaje V aplicado, hay energía de campo eléctrico
almacenada en los dos huecos dados por


e -2 2d
0
- x
W
-
(V, x) =
1
c
0
V
2
A---------------
2
d
0


(6.47)

En esta expresión la función de energía eléctrica es escrita en términos de voltaje V en vez del precio en los platos Q como
en Ecuaciones (6.45) y (6.46). También el hueco inicial es d
0
, y el área del plato




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El modelado de Sistemas Electromecánicos 6-17


Material ferromagnético



S



N


Fuerza magnética, De

LA FIGURA 6.15 Ejemplo de fuerza eléctrica en los elementos de un accionador de paseo del peine.






















Disminución de FIGURA 6.16 en frecuencia natural de un dispositivo MEMS con voltaje aplicado como un ejemplo de rigidez eléctrica negativa [De
Adams (1996)].

es A. Using las expresiones de fuerza sacadas de las ecuaciones de Lagrange (6.44), dan por la fuerza de carga eléctrica en el plato

2
x
--------------- (6.48)
F
e
=------W
-
(V, x)
=
c
0
V Un---------------------------
2
ce
cx d
0
(1 - x
2
/ d
2
)

Esta expresión muestra que la rigidez eléctrica es negativa para pequeño x, el que significa que el voltaje disminuirá la frecuencia natural
del plato. Esta idea ha sido aplicada a un accionador de MEMS comb-drive por Adams (1996) en que el voltaje podría ser usado para
templar la frecuencia natural de un MEMS acceler-ometer, como mostrado en la Figura 6.16.




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6-18 Mechatronics: Una Introducción


6.9 El Teorema de Earnshaw y Estabilidad Electromecánica

No es conocido que las fuerzas eléctricas y magnéticas en sistemas mecánicos pueden producir la inestabilidad estática, por otra parte
conocida como abrochamiento elástico o divergencia. Esto es una consecuencia de la naturaleza cuadrada inversa de muchas fuerzas eléctricas
y magnéticas. Es conocido que el potencial de campo magnético y eléctrico u satisface la ecuación de Laplace, •
2
u = 0. Hay un
teorema básico en la teoría potencial sobre el impossi-bility de un valor máximo o mínimo relativo de un potencial u (r) para soluciones de
la ecuación de Laplace excepto en un límite. Fue declarado en un teorema por Earnshaw (1829) que es imposible para un juego estático
de gastos, dipolos magnéticos y eléctricos, y corrientes estables estar en un estado estable del equilibrio sin reacción mecánica u otra o
fuerzas dinámicas (ver, por ejemplo, la Luna, 1984, 1994).
Un ejemplo del teorema de Earnshaw es la inestabilidad de un dipolo magnético (p.ej, un imán permanente) cerca de una superficie
ferromagnética (la Figura 6.17). Los portes hechos levitar basados en fuerzas ferromagnéticas, por ejemplo, requieren el control de reacción.
El teorema de Earnshaw también implica que si hay un nivel de la libertad con fuerzas estables que restauran, debe haber otro nivel
de la libertad que es inestable. Así las posiciones de equilibrio para un sistema eléctrico o magnético puro de gastos y dipolos
deben ser puntos de silla. La implicación para los potenciales de fuerza es que la matriz de segundos derivados no es positiva
definido. Por ejemplo, suponga que hay tres coordenadas de posición generalizadas {s
u
} para un juego de cargas eléctricas. Entonces si
las fuerzas generalizadas son proporcionales al declive del potencial, •u, entonces la matriz de rigidez eléctrica generalizada K
ij
, dado
por

c
2
u
K
ij
=-------------
c S
i
c s
j

no será positivo definido. Esto significa que al menos un de los eigenvalues tendrá la rigidez negativa.
Otro ejemplo del abrochamiento eléctrico es una viga en un campo eléctrico con el precio inducido por un campo eléctrico en dos
platos inmóviles cercanos como en la Figura 6.15. El precio inducido en la viga será atraído a cualquiera de los dos platos, pero es resistido
por la rigidez elástica de la viga. Como el voltaje es aumentado, las rigideces eléctricas y elásticas combinadas disminuirán hasta las hebillas
de viga a uno o los otros de los dos lados. Antes del abrochamiento, sin embargo, la frecuencia natural de la viga cargada disminuirá
(la Figura 6.16). Esta propiedad ha sido observada experimentalmente en un dispositivo MEMS. El abrochamiento elástico de una
magneto similar es observado para una viga elástica ferromagnética delgada en un campo magnético estático (ver la Luna, 1984).
Tanto el electroelastic como el abrochamiento de magnetoelastic son sacados del mismo principio del teorema de Earnshaw.
Hay excepciones dramáticas al teorema de estabilidad de Earnshaw. Uno por supuesto es la levitación de vehículos de 50 toneladas con
campos magnéticos, conocidos como MagLev, o la suspensión de rotores de gasoducto usando la reacción controló portes magnéticos (ver
la Luna, 1994). Aquí cualquiera el dispositivo usa fuerzas de reacción, es decir, los campos













LA FIGURA 6.17 Fuerza magnética en un imán de dipolo magnético cerca de una mitad ferromagnética de espacio con dipolo de imagen mostrado.



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El modelado de Sistemas Electromecánicos 6-19


no son estáticos, o la fuente de uno de los campos magnéticos es un superconductor. Las fuerzas de Diamagnetic son excepciones al
teorema de Earnshaw, y los materiales de superconducción tienen propiedades que se comportan como materiales magnéticos dia-.
También los nuevos materiales de superconductividad de alta temperatura, como YBaCuO, exponen •ux magnético fuerzas que
fijan que pueden ser utilizadas para la levitación estable en portes magnéticos sin la reacción (ver la Luna, 1994).

Referencias
Adams, S. G. (1996), Diseño de Accionadores Electrostáticos para Templar la Rigidez Eficaz de Micromecánico
Sistemas, Disertación de Doctor en Filosofía, Cornell Unversity, Ithaca, Nueva York. Goldstein, H. (1980), Mecánica Clásica,
Addison-Wesley, Lectura, Massachusetts. Jackson, J. D. (1968), Electrodinámica Clásica, J. Wiley & Sons, Nueva York. Sotavento, C. K. y Luna,
F. C. (1989), "Platos piezopolymer laminados para doblar sensores y accionadores,"
J. Acoust. Soc. Son., 85 (6), junio de 1989. Melcher, J. R. (1981), Electrodinámica de Serie continua, Prensa de MIT, Cambridge, Massachusetts.
Miu, D. K. (1993), Mechatronics, Springer-Verlag, Nueva York. Luna, F. C. (1984), Mecánica sólida por la Magneto, J. Wiley & Sons, Nueva
York. Luna, F. C. (1994), Superconduciendo Levitación, J. Wiley & Sons, Nueva York. Luna, F. C. (1999), Dinámica Aplicada, J. Wiley & Sons,
Nueva York. Yu, Y.-Y. (1996), Vibraciones de Platos Elásticos, Springer-Verlag, Nueva York.


































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7
El modelado y
Simulación para MEMS



7.1 7.2


7.3



7.4


7.5





7.6



Introducción..................................................................... 7-1 El Proceso de desarrollo de Recorrido Digital: Modelado y Simulación de
Sistemas con micro - (o Nano-) Tallas de Rasgo de Escala........................... 7-2 desarrollo de Recorrido de Señal variada y Análogo:
Modelado y Simulación de Sistemas con micro - (o Nano-) Tallas de Rasgo de Escala y Entrada (Continua) (Distinta) y Análoga
Digital Variada, Salida, y Señales......................................................... 7-7 Técnicas Básicas e Instrumentos Disponibles para Modelado de
MEMS y Simulación................................... 7-8
Técnicas de Simulación y Modelado básicas • Un Catálogo de Recursos para Modelado de MEMS y Simulación
Modelando y Simulando MEMS, es decir, Sistemas
con micro - (o Nano-) Tallas de Rasgo de Escala, Entrada (Continua) (Distinta) y Análoga Digital Variada, Salida, y Señales, Dos - y
Fenómenos Tridimensionales, e Inclusión e Interacción de Esferas Múltiples y Tecnologías........................................... 7-13 Una "Receta" para
Simulación MEMS Acertada.............. 7-15
Carla Purdy 7.7 Conclusión: Seguir Progreso en universidad MEMS de Cincinnati El modelado y
Simulación.............................................. 7-16

7.1 Introducción

El modelado exacto y la simulación eficiente, en apoyo de tiempo de ciclo de desarrollo enormemente reducido y coste, son técnicas
bien establecidas en el mundo miniaturizado de circuitos integrados (ICs). Las exactitudes de simulación del 5 % o menos para
parámetros del interés son conseguidas justamente con regularidad [1], aunque simulaciones hasta mucho menos exactas (el 25-30 %,
p.ej) todavía puede ser usado para obtener la información valiosa [2]. En el mundo IC, la simulación puede ser usada para predecir
el rendimiento de un diseño, analizar un componente ya existente, o apoyar la síntesis automatizada de un diseño. Finalmente, los
ambientes de simulación de MEMS también deberían ser capaces de estos tres modos de funcionamiento. El revelador MEMS
está más, por supuesto, interesado en el acceso rápido a técnicas particulares e instrumentos para apoyar el sistema
actualmente en el desarrollo. En la carrera larga, sin embargo, consecuentemente consiguiendo simulaciones MEMS aceptablemente
exactas dependerá ambos de la capacidad del DAO (diseño asistido por el ordenador) comunidad para desarrollar instrumentos
robustos, eficientes, fáciles de usar que estarán extensamente disponibles tanto para investigadores de la vanguardia como para
ingenieros de producción y en la existencia de procesos estandarizados fácilmente accesibles. En este capítulo nos concentramos en
enfoques fundamentales que llevarán finalmente a simulaciones MEMS acertadas que se hacen rutinarios.


7-1


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7-2 Mechatronics: Una Introducción


También contemplamos instrumentos disponibles que un revelador MEMS puede usar para conseguir resultados de simulación buenos.
Muchos de estos instrumentos construyen sistemas de desarrollo MEMS en plataformas ya existentes para otras tecnologías, así reforzando
los recursos extensos que han entrado en desarrollo anterior y evitación "de la rienda - descarga de la rueda."
Para nuestra discusión de modelado y simulación, las características salientes de MEMS son:
1. inclusión e interacción de esferas múltiples y tecnologías,
2. tanto dos - como comportamientos tridimensionales, 3. entrada (continua) (distinta) y análoga
digital variada, salida, y señales, y 4. micro - (o nano-) escalan tallas de rasgo.
Técnicas para la fabricación de sistemas (de dos dimensiones) confiables con micro - o rasgo de nano-escala
las tallas (la Característica 4) son muy maduras en el campo de microelectrónica, y es lógico intentar ampliar estas técnicas a MEMS,
incorporando cambios necesarios para tratar con las Características 1-3. Aquí contemplamos algunos principios principales que han
hecho la microelectrónica un campo que evoluciona tan rápidamente, y miramos instrumentos de microelectrónica que pueden ser
usados o adaptados para permitir que nosotros apliquemos estos principios a MEMS. También hablamos por qué la aplicación de tales
estrategias a MEMS no siempre puede ser posible.

7.2 El Proceso de desarrollo de Recorrido Digital: Modelado
y la Simulación de Sistemas con micro - (o Nano-) Tallas de Rasgo de
Escala

•ow de proceso de sistema o recorrido digital VLSI típico es mostrado en la Figura 7.1, donde las líneas de puntos muestran el punto
más optimista al cual el revelador debe volver si los errores son descubiertos. La opción A, para una tecnología "madura", es
apoyada por simuladores eficientes y exactos, de modo que hasta la primera realización actual ("primer silicio") pueda tener el
rendimiento aceptable. Como un proceso madura, el objetivo es tener mejor y mejores simulaciones, con una posibilidad
proporcionalmente más pequeña de descubrir a Mance perfor-principal •aws después de la realización. Sin embargo, el desarrollo de
modelos y simuladores para apoyar este objetivo es en sí mismo una tarea principal. La opción B (tecnología inmadura), en su extremo,
representaría una tecnología experimental para la cual no bastantes datos están disponibles para apoyar hasta simulaciones
moderadamente robustas. En software moderno y sistemas de desarrollo de hardware, el énfasis está en instrumentos que proporcionan el
apoyo cada vez más bueno a las etapas iniciales de este proceso. Esto aumenta la probabilidad que los errores conceptuales o los errores
de diseño serán identificados y las modificaciones hechas tan temprano en el proceso como sea posible y así disminuyen tanto el
tiempo de desarrollo como el coste de desarrollo total.
Al micronivel, el ciclo de desarrollo representado por la Opción A es rutinariamente conseguido hoy para mucho recorrido digital. De
hecho, el proceso entero puede en algunos casos ser muy automatizado, de modo que tengamos "compiladores de silicio" o "ordenadores
diseñando ordenadores." Así, no sólo diseñan el análisis, pero hasta diseñan la síntesis es posible. Esto sería el caso para tecnologías CMOS
basadas en el silicio bien establecidas, por ejemplo. Hay muchas características de sistemas digitales que hacen esto posible. Éstos
incluyen:
• Existencia de un pequeño juego de elementos de recorrido digitales básicos. Todas las funciones Booleanas pueden ser
realizadas por
las combinaciones de la lógica funcionan Y, O, NO. De hecho, todas las funciones Booleanas pueden ser realizadas por
combinaciones de sólo una puerta, un NAND (NO - Y) puerta. Tan si una "biblioteca modela" de puertas básicas (y unas otras
partes útiles, como la entrada-salida fija, multiplexores, y •ip-fl ops) es desarrollada, los sistemas pueden ser puestos en práctica
sólo combinando elementos de biblioteca convenientes.
• Un pequeño juego de tecnologías estandarizadas y bien entendidas, con fabricación bien caracterizada
los procesos que están extensamente disponibles. Por ejemplo, en los Estados Unidos, el servicio MOSIS [3] proporciona
el acceso a una variedad de tales tecnologías. Los servicios similares en otra parte incluyen CMP en Francia [4], Europráctica en
Europa [5], VDEC en Japón [6], y CMC en Canadá [7].
• Una infraestructura educativa bien desarrollada e instalaciones prototyping. Éstos son proporcionados por todo
los servicios puestos en una lista encima. Estos tipos de organización y apoyo educativo tenían sus orígenes en



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El modelado y Simulación para MEMS 7-3



Requisitos de producto



Especificaciones de producto




Diseño




Simulación




A




Realización




B





Pruebas


LA FIGURA 7.1 Proceso de diseño de producto. A: tecnología madura, B: tecnología inmadura.


el trabajo de Prado y Conway [8] y sigue produciendo a ingenieros VLSI cada vez más sofisticados. Un aspecto importante de esta
infraestructura es que también provee, en relativamente precio bajo, acceso a dispositivos de ejemplo y sistemas, hechos con
procesos de fabricación estables, cuyo comportamiento puede ser probado y comparado con resultados de simulación, así
permitiendo mejoras de técnicas de simulación.
• "Niveles y visiones" (abstracción y encapsulation o "ocultamiento de información") (ver [9]). Este concepto
es ilustrado en la Figura 7.2 (a). Para la esfera VLSI, podemos identificar al menos cinco niveles útiles de la abstracción, del
más bajo (geometría de disposición) al más alto (especificación de sistema). También podemos "ver" un sistema
behaviorísticamente, estructuralmente, o físicamente. En la esfera behaviorística describimos la funcionalidad del recorrido sin
especificar como esta funcionalidad será conseguida. Esto permite que nosotros pensemos claramente en lo que el sistema
tiene que hacer, que entradas son necesarias, y que salidas serán proporcionadas. Así podemos ver el componente como una "caja
negra" que ha especificado respuestas a entradas dadas. La corriente por un transistor de efecto de campo de MOS (MOSFET),
dado como una función del voltaje de puerta, es una descripción behaviorística (baja), por ejemplo. En la esfera física
especificamos las partes físicas actuales del recorrido. A los niveles más bajos en esta esfera, debemos elegir de que material
cada pieza del recorrido será hecha (por ejemplo, qué piezas del alambre estarán en cada una de las capas metálicas por lo
general proporcionadas en un recorrido CMOS) y exactamente donde cada pieza será colocada en la disposición física actual. La
descripción física será traducida directamente en disposiciones de máscara para el recorrido. La esfera estructural es intermedia
entre físico y behaviorístico. Esto proporciona un interfaz entre la funcionalidad especificada en la esfera behaviorística, que no
hace caso de la geometría, y la geometría especificada en la esfera física, que no hace caso de la funcionalidad. En esto



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7-4 Mechatronics: Una Introducción


(a) Niveles Visiones
Behaviorístico Estructural Físico
4


3

2

1
Especificaciones de rendimiento

Algoritmos

Transferencias de registro

Ecuaciones booleanas,
FSMs
CPUs, Memoria, Interruptores, Reguladores,
Autobuses
Módulos,
Estructuras de datos
ALUs, MUXs,
Registros
Puertas,
Chanclas
Físico
Particiones

Racimos

Floorplans

Células,
Módulos



(b)
0


Niveles

4

3

2

1

0
Funciones de transferencia, Transistores, Alambres,
Cronometraje Contactos, Vias

Visiones
Behaviorístico Estructural
Sensores, Rendimiento Accionadores, Especificaciones Sistemas
Energía múltiple
Esfera
Componentes
Esfera de la esfera
Componentes
Energía sola
Esfera
Componentes
Rayos, Funciones de Transferencia, Membranas, Agujeros,
Cronometraje Surcos, Uniones
Disposición
Geometría


Reconocimiento médico físico
Particiones

Racimos

Floorplans

Células,
Módulos

Disposición
Geometría

LA FIGURA 7.2 Una taxonomía para desarrollo componente ("niveles y visiones"): (a) clasificaciones de VLSI estándares, (b) una clasificación parcial
para componentes MEMS.

esfera intermedia, nosotros podemos realizar la optimización lógica y declarar la minimización, por ejemplo. Un diagrama
esquemático es un ejemplo de una descripción estructural. Por supuesto, no todo el recorrido charac-teristics puede ser
completamente encapsulado en sola de estas visiones. Por ejemplo, si cambiamos la talla física de un alambre, afectaremos
probablemente el cronometraje, que es una propiedad behaviorística. El principio de encapsulation conduce naturalmente al
desarrollo de IP extenso (puntal intelectual - erty), es decir, las bibliotecas de los componentes cada vez más sofisticados que
pueden ser usados como "cajas negras" por el revelador de sistema.
• Los modelos bien desarrollados para elementos básicos que claramente delinean efectos debido a cambios del diseño,
proceso de fabricación, o ambiente. Por ejemplo, en [10], los factores en equa-de primer orden básico tions para I
ds
, el desagüe a
la fuente corriente en un transistor NMOS, pueden estar claramente divididos en aquellos bajo el control del diseñador
(W/L, la proporción de anchura a la longitud para el canal de transistor), los dependientes del proceso de fabricación (c, el
permittivity del aislante de puerta, y t
ox
, el grosor del aislante de puerta), los dependientes de factores ambientales (V
ds
y V
gs
, el
desagüe a la fuente y voltajes de puerta a la fuente, respectivamente), y aquellos que son una función tanto del proceso de
fabricación como del ambiente (·, la movilidad superficial eficaz de los transportistas en el canal, y V
t
, el voltaje de umbral). La
información más detallada del modelado de MOSFETs puede ser encontrada en [11]. La identificación de parámetros
fundamentales en una etapa del proceso de desarrollo puede ser del gran valor en otras etapas. Por ejemplo, la talla de rasgo
mínima ì para una tecnología dada puede ser usada para desarrollar un juego de "dictaminarás de diseño" que traslapos obligatorios
expresos y espaciados para los materiales físicos diferentes. Una herramienta de diseño puede ser desarrollada entonces para
"hacer cumplir" estas reglas, y el conse-quences puede ser usado para simplificar, hasta cierto punto, las etapas de simulación y
modelado. El parámetro ì también puede ser usado para expresar efectos debido al escalamiento cuando el escalamiento es válido.



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El modelado y Simulación para MEMS 7-5


• Los instrumentos maduros para diseño y simulación, que han evolucionado sobre muchas generaciones y para cual
las versiones moderadamente valoradas están disponibles de fuentes múltiples. Por ejemplo, muchos de instrumentos de hoy
incorporan versiones de la MAGIA de herramienta de diseño [12] y la ESPECIA de simulador (Programa de simulación con el
Énfasis de Circuito integrado) [13], ambos de los cuales fueron al principio desarrollados en la universidad de California,
Berkeley. Las versiones del simulador de ESPECIA típicamente apoyan varios modelos de dispositivo (actualmente, por
ejemplo, seis o más modelos de MOS diferentes y cinco modelos de línea de transmisión diferentes), de modo que un
revelador pueda elegir el nivel del detalle de dispositivo apropiado para la tarea a mano. Las versiones libres o económicas tanto
de MAGIA como de ESPECIA, así como las versiones ampliadas de los ambos instrumentos, están extensamente disponibles.
Muchas técnicas diferentes, como el modelo binning (optimización de modelos para variedades específicas de parámetros
modelos) e inclusión de la información de proceso patentada, son empleadas para producir mejores modelos y resultados de
simulación, sobre todo en la versión HSPICE de la ESPECIA y en otras versiones de alta cualidad de estos instrumentos [11].
• Los sistemas de desarrollo integrados que están extensamente disponibles y que proporcionan el apoyo a una variedad
de niveles y visiones, bibliotecas componentes extensas, interfaces fáciles de usar y ayuda en línea, así como traducción
automática entre esferas, junto con error y comprobación de coacción. En un inte-el sistema de desarrollo VLSI rallado, los
modelos sofisticados, los simuladores, y los traductores guardan la pista de la información de recorrido para niveles múltiples
y visiones, permitiendo al revelador concentrarse en un nivel o visión a la vez. Muchos sistemas de desarrollo disponibles
hoy también apoyan, a los niveles más altos de la abstracción, lenguas "de programación" estructuradas, como el VHDL
(Inte-muy A gran escala ralló la Lengua de Descripción de Hardware de Recorrido) [14,15] o Verilog [16].
Un revelador de recorrido digital tiene muchas opciones, según coacciones de rendimiento, número de unidades
ser producido, coste deseado, tiempo de desarrollo disponible, etc. En un extremo el diseñador puede decidir desarrollar un recorrido
"de encargo", creando geometrías de disposición, poniendo la talla a transistores individuales, modelando efectos de RC en alambres
individuales, y validando opciones de diseño por Sim basado en la ESPECIA bajo extenso - ulations. En el otro extremo, el revelador
puede decidir producir un PLD (dispositivo lógico programable), con una geometría de disposición básica predeterminada que
consiste en células que incorporan la lógica programable y el almacenaje (la Figura 7.3) que puede estar relacionada como sido
necesario producir la funcionalidad de dispositivo deseada. Un final alto PLD puede contener no menos de 100 000 (100 K) células
similares al que en la Figura 7.3 y adicionales 100 bytes K de la RAM (memoria de acceso aleatorio) almacenaje. En un sistema de
desarrollo integrado, tal como


LLEVE - EN



EN GLOBAL AUTOBÚS LOCAL AUTOBÚS AUTOBÚS AUTOBÚS

LÓGICA
(CONSULTA
MESA)

RELOJ
MEMORIA
REINICIO
MEM EN (DE 1 BIT)
MEM

LLEVADO

(a) CÉLULA PLD GENÉRICA (b) BLOQUE DE CÉLULAS PLD

LA FIGURA 7.3 Una arquitectura de dispositivo lógica programable genérica.



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7-6 Mechatronics: Una Introducción


los proporcionados por [17] y [18], el revelador entran en el diseño en la forma esquemática o en un lenguaje de alto nivel, y luego el
diseño es automáticamente "compilado" y trazado un mapa a la geometría PLD, y las simulaciones funcionales y que calculan
pueden ser dirigidas. Si los resultados de simulación son aceptables, PLD actual puede ser programado entonces directamente, como
un paso adicional en el proceso de desarrollo, y hasta probado, hasta cierto punto, con el mismo juego de datos de las pruebas que fue
usado para el paso de simulación. Esta "construcción rápida de prototipos" [19] para la producción de una "viruta" no es muy
diferente de la producción de un programa trabajador (y el PLD puede ser programado de nuevo si la funcionalidad diferente es
deseada más tarde). Tal sistema, por supuesto, coloca muchas coacciones en diseños alcanzables. Además, los pasos automatizados, que
confían en heurística, más bien que técnicas exactas para encontrar soluciones aceptables de muchos problemas computacionalmente
complejos que tienen que ser solucionados durante el proceso de desarrollo, rendimiento de sacrificio para la facilidad del desarrollo, de
modo que un dispositivo diseñado en tal sistema nunca consiga el rendimiento último posible para la tecnología dada. Sin embargo, las
compensaciones incluyen la facilidad de uso, tiempos de desarrollo mucho más cortos, y la dirección de números mucho más grandes
de elementos de recorrido individuales que sería posible si cada elemento individual fuera sintonizado su actuación óptima.
Además, si una lengua de alto nivel es usada para la entrada, un diseño aceptable a menudo puede ser traducido, con pocos cambios,
a un sistema de diseño más potente que permitirá la realización en más tecnologías •exible y el ajuste fino adicional del rendimiento de
recorrido. En la Figura 7.4 vemos algunos niveles de la abstracción que están presentes en tal a

TRANSISTOR
(VISIÓN FÍSICA)



COMPONENTE DE BIBLIOTECA
(PHYS. / BEHAV./
STRUCT.)


NETLIST
(ESTRUCTURAL)

n1: un b o1

n2: un c o2
VHDL
n3: o1 o2 o3

la entidad HALFADDER es
puerto (A, B: en trozo;
S, COUT: trozo); VÍBORA de final;
la arquitectura un de HALFADDER es
XOR componente
puerto (X1, X2: en trozo; O: trozo); componente de final; componente Y
puerto (X1, X2: en trozo; O: trozo); componente de final;
comenzar
G1: XOR
mapa de puerto (A, B, S);
G2: Y
Mapa de puerto (A, B, COUT);
final A;


LA FIGURA 7.4 Niveles de mitad de la abstracción de víbora.



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El modelado y Simulación para MEMS 7-7


proceso de desarrollo, con el nivel más bajo siendo detallado modelos de transistor y el más alto una descripción VHDL de media
víbora.

7.3 Análogo y desarrollo de Recorrido de Señal variada: Modelado
y la Simulación de Sistemas con micro - (o Nano-) Tallas de Rasgo de
Escala y Entrada (Continua) (Distinta) y Análoga Digital Variada,
Salida, y Señales

Al nivel más bajo, el recorrido digital es de hecho Analog devices. Un inversor CMOS, por ejemplo, "no cambia" al instante de un
binario de representación de nivel de voltaje 0 a un binario de representación de nivel de voltaje 1. Sin embargo, por el diseño cuidadoso
de las estructuras físicas del inversor, es posible hacer el tiempo conmutador de la variedad de salidas de voltaje que se consideran ser
"0" a la variedad considerada ser "1" (o viceversa) aceptablemente cortas. En MOSFETs, por ejemplo, las dos señales distintas del
interés pueden ser identificadas con el transistor, modelado como un interruptor, estando "abiertas" o "cerradas", y la "conmutación" de un
estado al otro no puede ser ignorada excepto a los niveles muy más bajos de la abstracción. En mucho diseño y trabajo de simulación, los
aspectos análogos del comportamiento del recorrido digital no pueden ser así ignorados. Sólo a los niveles inferiores de la abstracción va
las propiedades análogas de dispositivos VLSI o los efectos cuánticos ocurrir, p.ej. En un MOSFET tiene que ser explícitamente
considerado, idealmente por herramientas de desarrollo automatizadas potentes apoyadas por modelos detallados. A niveles más altos
este comportamiento puede ser encapsulado y expresado en términos de tiempos de conmutación mínimos y máximos con respecto a
una carga capacitiva dada y dado niveles de voltaje. Incluso en sistemas digitales, sin embargo, ya que las tallas de rasgo de submicrón se
hacen comunes más, más atención debe ser prestada a efectos análogos. Por ejemplo, en pequeñas tallas de rasgo, el alambre tarda debido a
efectos RC y diafonía en alambres cercanos se hacen factores más importantes en la obtención de resultados de simulación buenos [20]. Es
instructivo para examinar como el apoyo de simulación a sistemas digitales puede ser ampliado para explicar estos factores.
Típicamente, los dispositivos de recorrido análogos mucho con mayor probabilidad serán "trabajados por la mano" que dispositivos
digitales. La ESPECIA y las simulaciones PARECIDAS A UNA ESPECIA comúnmente son usadas para medir el rendimiento en el nivel
de transistores, resistencias, condensadores, e inductores. Por ejemplo, debido a la importancia creciente de la informática móvil e
inalámbrica, mucho trabajo en el diseño análogo se dirige actualmente a la pregunta de como producir el recorrido (digital, análogo,
y la señal variada) que son "el poder bajo", y las simulaciones para dispositivos para ser usados en este recorrido son típicamente
realizadas al nivel de ESPECIA. A menos que una nueva tecnología física debiera ser empleada, las simulaciones confiarán
generalmente en los modelos comúnmente disponibles para transistores, líneas de transmisión, etc., así encapsulando los comportamientos
de nivel más bajos.
Déjenos examinar los factores dados encima para el éxito de simulación de sistema digital y desarrollo para ver como la esfera análoga
se compara. Asumimos un ciclo de desarrollo similar a esto mostrado en la Figura 7.1.
• ¿Hay un pequeño juego de elementos de recorrido básicos? En la esfera análoga es posible identificar juegos de
componentes, como espejos corrientes, op-amperios, etc. Sin embargo, no hay ninguna puerta "universal" o pequeño juego de
puertas de las cuales todos otros dispositivos pueden ser hechos, como es verdad en la esfera digital. Otro factor de
complicación es que los elementos de recorrido análogos elementales son por lo general definidos en términos de
rendimiento físico. No hay ninguna noción limpia del comportamiento 0/1. Como las señales análogas son la estafa - tinuous,
a menudo es mucho más difícil desenmarañar comportamientos de recorrido complejos y realizar simulaciones
significativas donde las separaciones de parámetro limpias dan resultados claros. Una vez un dispositivo análogo preliminar o
diseño de recorrido ha sido desarrollado, el proceso de usar simulaciones para decidir valores de parámetro exactos es conocido
como "exploración del espacio de diseño." Este proceso necesariamente expone la complejidad computacional alta. Los métodos a
menudo heurísticos tal como simulado templadura, redes de los nervios, o un algoritmo genético pueden ser usados para realizar
la búsqueda necesaria eficazmente [21].
• ¿Hay un pequeño juego de tecnologías bien entendidas? En este área, el análogo y señal mezclada
la esfera es similar a la esfera digital. Mucha actividad de desarrollo análoga se concentra en unas tecnologías
estándares y bien dadas parámetros. En general, Analog devices son mucho más



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7-8
Mechatronics: Una Introducción

sensible a variaciones en parámetros de proceso, y esto debe ser explicado en la simulación análoga. Las técnicas estadísticas a la
variación de proceso modela han sido incluidas, por ejemplo, en el instrumento APLAC [22], que apoya el diseño orientado al objeto
y la simulación para el recorrido análogo. El modelado y métodos de simulación, que incorporan modelos probabilistic, se hará
cada vez más importante ya que nanoscale dispositivos se hacen comunes más y ya que las nuevas tecnologías según efectos
cuánticos e informática basada en la biología son desarrolladas. Varios esfuerzos corrientes, por ejemplo, son apuntados al desarrollo de un
simulador "BIOSPICE", que incorporaría más comportamiento de sistema estocástico [23].
• ¿Hay una infraestructura educativa bien desarrollada y las instalaciones prototyping? Todo el organiza-
los tions, que apoyan la educación y prototyping en la esfera digital [3-7], proporcionan el apoyo similar a diseño de señal
variada y análogo.
• ¿Son extensamente empleados el encapsulation y la abstracción? En los últimos años, mucho progreso
ha sido hecho en la incorporación de estos conceptos en análogo y sistemas de diseño de señal variada. La amplia disponibilidad de
ordenadores muy potentes, que pueden realizar el diseño necesario y simu-lation tareas en cantidades de tiempo razonables, ha
ayudado a hacer este progreso posible. En [24], por ejemplo, los métodos superiores abajo, conducidos por la coacción son
descritos, y en [25] un método de construcción rápida de prototipos para sintetizar el análogo y mezclaron sistemas de señal, basados
en el FLORERO de suite de instrumento (VHDL-AMS Ambiente de Síntesis), es demostrado. Estos métodos confían en
clasificaciones similares a los dados para sistemas digitales en la Figura 7.2 (a).
• Son modelos allí bien desarrollados, instrumentos maduros, y sistemas de desarrollo integrados que son extensamente
¿disponible? En la esfera análoga, todavía hay mucho más para ser hecho en estas áreas que en la esfera digital, pero los prototipos
realmente existen. En particular, las lenguas de Verilog y VHDL han sido ampliadas para tener en cuenta componentes de señal variada y
análogo. La extensión VHDL, p.ej, VHDL-AMS [14], permitirá la inclusión de cualquier ecuación diferencial algebraica u ordinaria en
una simulación. Sin embargo, allí no existe un simulador VHDL-AMS completamente funcional, aunque una versión de esfera
pública, incorporando muchos rasgos útiles, esté disponible en [26] y muchas versiones comerciales están en el desarrollo (p.ej, [27]).
Así, actualmente, las versiones ampliadas de MAGIA y ESPECIA todavía son el diseño más extensamente usado e instrumentos de
simulación. Mientras hubo algunas tentativas de desarrollar sistemas de diseño con dispositivos configurables similares a los dispositivos
digitales mostrados en la Figura 7.3, éstos no han tenido hasta ahora mucho éxito. Actualmente, están concentrándose en más atención
devel-basado en el componente opment con la reutilización de diseño para SOC (sistemas en una viruta) a través de iniciativas tal como
[28].

7.4 Técnicas básicas e Instrumentos Disponibles para MEMS
El modelado y Simulación

Antes de tratar de contestar a las susodichas preguntas para MEMS, tenemos que mirar expresamente los instrumentos y técnicas
que el diseñador MEMS tiene disponible para las tareas de simulación y modelado. Como indicado en [29,30], el punto fundamental
es, en cualquier simulador, todos los modelos no son creados iguales. El revelador debe estar muy claro sobre lo que los parámetros
son del gran interés y luego deben elegir los modelos y técnicas de simulación (incluso la realización en un instrumento o
instrumentos) que con la mayor probabilidad darán los valores más exactos para aquellos parámetros en la menor parte de
cantidad del tiempo de simulación. Por ejemplo, el modelo solía decidir que el comportamiento estático puede ser diferente del
modelo necesario para una determinación adecuada del comportamiento dinámico. Así, es útil tener una variedad de modelos y
técnicas disponibles.

Técnicas de Simulación y Modelado básicas
Tenemos que hacer las opciones siguientes:
• ¿En qué tipo de comportamiento estamos interesados? Los simuladores de IC, por ejemplo, típicamente apoyan la
corriente continua
análisis de operaciones, análisis de eliminación de corriente continua (andando corriente o valores de la fuente de voltaje) y
análisis de eliminación pasajero (andando valores de tiempo), junto con varios otros tipos de análisis pasajero [30].



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El modelado y Simulación para MEMS 7-9


• ¿Será simbólico el cálculo o numérico?
• ¿Usará de una ecuación exacta, análisis nodular, o análisis de elemento finito ser el más apropiado?
Actualmente, éstos son las técnicas que son favorecidas por la mayor parte de reveladores MEMS.
Para mostrar lo que estas opciones implican, déjenos mirar un ejemplo simple que se combina eléctrico y mecánico
partes. La viga de voladizo en la Figura 7.5 (a), fabricada en el metal, polisilicio, o una combinación, puede ser combinada con un
plato eléctricamente aislado para formar un condensador de plato paralelo. Si una fuerza mecánica o un voltaje variado son aplicados a
la viga (la Figura 7.5 (b1)), un acelerómetro o un interruptor pueden ser obtenidos [31]. Si en cambio el plato puede ser movido hacia atrás
y hacia delante, un diseño de acelerómetro más eficiente resulta (la Figura 7.5 (b2)); esto es el diseño básico del acelerómetro de Analog
Devices, probablemente el primer dispositivo MEMS comercial realmente acertado [32,33]. Si varios rayos son combinados en dos
"peines", unos resultados de accionador o sensor de paseo del peine, como en la Figura 7.5 (b3) [34]. Déjenos considerar sólo el caso
más simple, como mostrado en la Figura 7.5 (b1).
Si suponemos que la fuerza en la viga sea concentrada en su punto final, entonces podemos usar el método de [35] para calcular el "tirón -
en" el voltaje, es decir, el voltaje en el cual los platos son juntados, o a un freno que impide a los dos platos mencionar. Modelamos la viga como
un sistema de masas por la primavera mojado y buscamos la fuerza F, que, cuando traducido al voltaje, dará el valor de x correcto para la viga
para ser "tirada en."
F = mx •′ + Bx ′ + kx m Aquí de masas = µWTL, donde µ es la densidad del material
de viga, yo = WT
3
/12 es el momento de apatía, k = 3EI/L
3
, el E es el módulo de Young del material de viga, y B = (k/EI)
1/4
. Este
segundo pedido ecuación diferencial lineal puede ser solucionado numéricamente para obtener el voltaje desplegable. En este
caso, ya que una expresión de forma cerrada puede ser obtenida para x, el cálculo simbólico también sería una opción. En [36] se
muestra que para este problema simple varios métodos comúnmente usados y los instrumentos darán el mismo resultado, que debe
ser esperado.

(a) "nodos"
Anchura W Grosor T
P
1
P
2
P
3
P
4
P
5



Altura H

Longitud L




(b)




desplazamiento x








(b1) Vertical (b2) Horizontal (b3) Lado al lado

LA FIGURA 7.5 Viga de voladizo y opciones de condensador de la viga: (a) dimensiones de viga de voladizo, (b) viga básica -
diseños de condensador.





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7-10 Mechatronics: Una Introducción


Para obtener un modelo más exacto de la viga podemos usar el método del análisis nodular, que trata la viga como un gráfico que
consiste en un juego de bordes o "dispositivos", unidos juntos en "nodos". El análisis nodular supone que en el equilibrio la suma de
todos los valores alrededor de cada circuito cerrado ("el a través" de cantidades) sea el cero, como va la suma de todos los valores que
entran o y dejan un nodo dado ("el por" cantidades). Así, por ejemplo, la suma de todas las fuerzas y momentos en cada nodo debe
ser el cero, como debe la suma de todas las corrientes •owing en o de un nodo dado. Este tipo del modelado es a veces mandado a
como "lumped parámetro," ya que las cantidades, como resistencia y capacitancia, que son de hecho distribuidos a lo largo de un borde de
gráfico, son modeladas como componentes distintos. En la esfera eléctrica las leyes de Kirchhoff son ejemplos de estas reglas. Este método,
que es rutinariamente aplicado al recorrido eléctrico en cursos de análisis de red elementales (ver, p.ej, [37]), puede ser fácilmente aplicado
a otras esferas de energía usando equivalentes de esfera correctos (ver, p.ej, [38]). Una discusión completa de la teoría del análisis
nodular puede ser encontrada en [39]. En la Figura 7.5 (a), la viga de voladizo ha estado dividida en cuatro "dispositivos", subrayos entre
el nodo i y yo + 1, yo = 1, 2, 3, 4, donde las posiciones de nodos i y + 1 soy descrito por (x
i
, Y
i
, O
i
) y (x
i
+1
, y
i
+1
, u
i
+1
) las coordenadas y
cuesta en la P
i
y P
i
+
1
. Se supone que la viga tenga la anchura uniforme W y el grosor T, y cada subviga es tratada como una estructura de
dos dimensiones libre para moverse en el de tres espacios. En [40] una versión modificada del análisis nodular es usada para desarrollar
rutinas numéricas para simular varios comportamientos MEMS, incluso el comportamiento estático y pasajero de un accionador de
condensador de la viga. Este método modificado también añade que la posición coordina z
i
y z
i
+
1
y sustituye la cuesta O
i
en cada nodo
con un vector de cuestas, u
ix
, u
iy
, y u
iz
, dando cada nodo seis niveles de la libertad.
Ya que el análisis nodular está basado en elementos lineales representados como los bordes en el gráfico subyacente, no puede estar
acostumbrado al modelo muchas estructuras complejas y fenómenos, como el fluid •ow o piezoelectricity. Incluso para la viga de voladizo,
si la viga es formada de capas de dos materiales diferentes (p.ej, polisilicio y metal), no puede ser suficientemente modelado usando el
análisis nodular. La técnica del análisis de elemento finito (FEA) debe ser usada en cambio. Por ejemplo, con un poco de trabajo
complementario a esto hizo un informe en [36], el análisis nodular y el cálculo simbólico dieron esencialmente los mismos resultados, pero
los resultados de FEA eran considerablemente diferentes. El análisis de elemento finito para la viga comienza con la identificación de
subelementos, ya que en la Figura 7.5 (a), pero cada elemento es tratado como un objeto tridimensional verdadero. Los elementos no tienen
que tener todos la misma forma, por ejemplo, tetrahedral y los elementos "de ladrillo" cúbicos podrían ser mezclados juntos, como apropiados.
En FEA, un elemento cúbico ahora tiene ocho nodos, más bien que dos (la Figura 7.6), entonces la complejidad computacional es
aumentada. Así, el desarrollo del software eficiente para realizar FEA para una estructura dada puede ser una tarea difícil en sí mismo. Pero
este método general puede tener en cuenta muchos rasgos que no pueden ser suficientemente dirigidos usando el análisis nodular,
incluso, por ejemplo, secciones de viga no alineadas, y textura superficial (la Figura 7.7). FEA, que puede incorporar el comportamiento
estático, pasajero, y dinámico, y que puede tratar el calor y •uid •ow, así como fuerzas eléctricas, mecánicas, y otras, es explicado detalladamente
en [41]. El procedimiento básico es como sigue:
• Discretize la estructura o región de interés en elementos finitos. Éstos no tienen que ser homogéneos,
en talla o en forma. Cada elemento, sin embargo, debería ser elegido de modo que ningunos cambios agudos de geometría o
comportamiento ocurran a un punto interior.
• Para cada elemento, determine las características de elemento usando un sistema coordenado "local". Esto
representará el estado de equilibrio (o una aproximación si aquel estado no puede ser calculado exactamente) para el elemento.
• Transforme las coordenadas locales a un sistema coordenado global y "reúna" el elemento equa-
tions en una ecuación (de la matriz).
• Imponga cualquier coacción implicada por niveles restringidos de la libertad (p.ej, un nodo fijo en un mecánico
problema). • Solucione (por lo general numéricamente) para unknowns nodular. • De la solución global, calcule los
resultados de elemento.






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El modelado y Simulación para MEMS 7-11


nodos









(a) Análisis/Modificar nodular análisis nodular
(Elementos "Lineales")


nodos










(b) Análisis de elemento finito
(Elementos tridimensionales)

LA FIGURA 7.6 Análisis nodular y análisis de elemento finito.









(a) Viga ideal


superficie áspera
secciones no alineadas









(b) Viga actual

LA FIGURA 7.7 Rayos de voladizo ideales y actuales (vista lateral).



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7-12 Mechatronics: Una Introducción


Un Catálogo de Recursos para Modelado de MEMS y Simulación
Para hacer nuestra discusión de la de tecnología avanzada de la simulación MEMS menos confusa, primero ponemos algunos en una
lista de
los instrumentos y productos disponibles. Esta lista no es de ningún modo completa, pero nos proveerá de una variedad de
enfoques para la comparación. Hay que notar que esta lista es exacta desde el julio de 2001, pero la comunidad de desarrollo MEMS
se desarrolla, tanto con compañías comerciales como con sitios de investigación universitarios que con frecuencia toman nuevas
identidades y compañeros y también amplían la gama de servicios que ellos ofrecen.

A. Instrumentos extensamente Disponibles para Cálculo Numérico y Simbólico General
Estos instrumentos son relativamente fáciles a aprender a usar. La mayor parte de estudiantes técnicos habrán dominado al menos un
antes de obtener una licenciatura. Ellos pueden ser usados para modelar un dispositivo "desde el principio" y realizar simulaciones simples.
Para simulaciones más complejas, ellos no son probablemente apropiados por dos motivos. En primer lugar, ninguno es
optimizado para ejecutar cálculos largos eficazmente. En segundo lugar, el desarrollo de las rutinas necesarias para realizar un
análisis de elemento finito o nodular complejo será en sí mismo una tarea entretenida y sólo reproducirá en mayoría de los casos la
funcionalidad ya disponible en otros instrumentos puestos en una lista aquí.
• Mathematica [42]. En [36] la simulación de Mathematica resulta para un sistema de condensador de la viga de voladizo
son comparado con resultados de varios otros instrumentos.
• Matlab (integrado con Arce) [43]. En [44], por ejemplo, se muestra que simulaciones de Matlab dan
aproximaciones buenas para una variedad de parámetros para componentes de sistema microfluidic.

B. Instrumentos Al principio Desarrollados para Esferas de energía Específicas
Las versiones fáciles de usar económicas de algunos de estos instrumentos (p.ej, ESPECIA, ANSYS) también son disponibles en el
acto.
Los fenómenos de otras esferas de energía pueden ser modelados usando la traducción de esfera.
• ESPECIA (recorrido análogo) [13]. La ESPECIA es el estándar de facto para simuladores de recorrido análogos. Es
también usado para apoyar simulación de transistores y otros componentes para sistemas digitales. La ESPECIA pone en
práctica métodos numéricos para el análisis nodular. Varios autores han usado la ESPECIA para simular el comportamiento
MEMS en otras esferas de energía. En [35], por ejemplo, la ecuación para el movimiento de una primavera mojada, que es
usada para calcular el tirón - en el voltaje, es traducida a la esfera eléctrica y la exactitud de simulación razonable es obtenida.
En [45] el comportamiento termal estable para sensores de flow-precio es simulado dividiendo el dispositivo para ser modelado
en "ladrillos" tridimensionales, modelando cada ladrillo como un juego de resistencias termales, y traduciendo la conducción
que resulta y ecuaciones de convección en equivalentes eléctricos.
• APLAC [22]. El este simulador de señal variada y análogo orientado al objeto incorpora rutinas, que
permita el modelado estadístico de la variación de proceso.
• VHDL-AMS [14,26,27]. La lengua VHDL-AMS, diseñada para apoyar digital, análogo, y mezclado -
simulación de señal, apoyará de hecho la simulación de ecuaciones diferenciales algebraicas y ordinarias generales. Así
las simulaciones de esfera de energía variada pueden ser realizadas. VHDL-AMS, que es típicamente basado en un grano
de ESPECIA, usa la técnica del análisis nodular. Algunos VHDL-AMS MEMS modelos han sido desarrollados (ver, p.ej,
[46,47]). La información adicional sobre VHDL-AMS está disponible en [48].
• ANSYS [49]. Las versiones estudiantiles del software ANSYS básico están extensamente disponibles. ANSYS es ahora
acompañando con MemsPro (véase abajo). Modelos de ANSYS tanto fenómenos mecánicos como •uidic usando técnicas de
FEA. Una revisión del ANSYS MEMS iniciativa puede ser encontrada en [50].
• Software de CFD [51]. Este paquete, que también usa FEA, fue desarrollado para modelar •uid •ow y
fenómenos de temperaturas.





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C. Instrumentos Desarrollados Expresamente para MEMS
Los instrumentos en esta categoría usan varias técnicas de simplificación para proporcionar simulaciones MEMS razonablemente
exactas sin todo el computacional arriba de FEA.
• AZÚCAR [40,52]. Este paquete libre es basado en un corazón de Matlab. Esto usa el análisis nodular y modificado
análisis nodular para modelar elementos eléctricos y mecánicos. Los elementos mecánicos deben ser construidos de un juego
fijo de componentes incluso rayos y huecos.
• NODAS v 1.4 [53]. Este instrumento telecargable provee una biblioteca de componentes dados parámetros
(rayos, masas de plato, anclas, paseos de peine electrostáticos verticales y horizontales, y huecos electrostáticos horizontales) que
puede ser interconectado para formar sistemas MEMS. Los parámetros de salidas de instrumento que pueden ser usados para
realizar simulaciones electromecánicas con el simulador de Sable [27]. Un ejemplo detallado está disponible en [54], y una
descripción de como el instrumento trabaja (para v 1.3) también está disponible [55]. La información útil también está disponible
en [70].

D. "Metatools" Que Intentan Integrar Dos o más Instrumentos específicos para la Esfera en Un Paquete
• MEMCAD, actualmente apoyado por la firma Coventor [56]. Este producto era antes
apoyado por Microcosm, Inc. Esto proporciona la capacidad de simulación baja integrando la esfera - instrumentos FEA
específicos en un paquete para apoyar simulaciones de esfera de energía conectadas. Esto también apoya la simulación de proceso.
La mayor parte de la investigación extensa que es la base de este instrumento es resumida en [57].
• MemsPro [58], que actualmente incorpora relaciones a ANSYS. MemsPro sí mismo es un vástago de
Tanner Tools, Inc. [59], que al principio produjo una versión de la MAGIA [12] que correría en ordenadores personales.
El sistema de MemsPro proporciona el diseño integrado y la capacidad de simulación. El proceso "reglas de diseño" puede ser
definido por el usuario. La capacidad de simulación de ESPECIA es integrada en el toolset, y un fichero de datos para el uso
con ANSYS también puede ser generado. MemsPro no hace el enganche de esfera de energía verdadero en este tiempo.
Algunos componentes de biblioteca también están disponibles.

E. Otros Recursos Útiles
• El sitio web de Banco de liquidación MEMS [60]. Este sitio web contiene relaciones a productos, grupos de investigación,
e información de conferencia. Una relación útil es la base de datos de Propiedades Material [61], que incluye resultados
de un amplio número de experimentos por muchos grupos de investigación diferentes. El Informa-tion de esta base de datos
puede ser usado para la inicial "atrás del sobre" cálculos para la viabilidad componente, por ejemplo.
• El sitio web de Cronos [62]. Esta compañía proporciona la fabricación de nivel de la producción y prototyping
para tres enfoques de proceso (microtrabajo a máquina superficial, microtrabajo a máquina de bulto, y fabricación de relación
de aspecto alta). Esto también intenta construir una biblioteca de componentes MEMS para ambo microtrabajo a máquina de
superficie (PAPERAS, o el Proceso de MEMS multiusuario [63]) y microtrabajo a máquina de bulto.

7.5 Modelando y Simulando MEMS, es decir, Sistemas con micro -
(o Nano-) Tallas de Rasgo de Escala, Entrada (Continua) (Distinta) y
Análoga Digital Variada, Salida, y Señales, Dos - y Fenómenos
Tridimensionales, e Inclusión e Interacción de Esferas Múltiples y
Tecnologías

En secciones precedentes nosotros briefly describió la corriente de tecnología avanzada en modelado y simulación tanto en las
esferas digitales como en análogas. Mientras los instrumentos digitales son más mucho desarrollados, tanto en las esferas digitales como
en análogas allí existen tecnologías estándares, bien caracterizadas, instrumentos extensamente disponibles estándares, y programas
educativos y prototyping estables. En el reino mucho más complejo de MEMS, no es así. Déjenos comparar MEMS, punto por el
punto, con el recorrido digital y análogo.



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7-14
Mechatronics: Una Introducción

• ¿Hay un pequeño juego de elementos básicos? La respuesta a esta pregunta es enérgicamente no. Vario
las tentativas han sido hechas por investigadores desarrollar un juego básico completo de componentes básicos, que comienzan con la
identificación de Petersen del juego componente fundamental que consiste en rayos, membranas, agujeros, surcos, y uniones [64]. La
mayor parte de estos esfuerzos se concentran en añadir elementos mecánicos y electromecánicos. En el sistema de AZÚCAR, por
ejemplo, los elementos básicos son la viga y el hueco electrostático. En el instrumento de Carnegie Mellon MEMSYN [65], que es apoyado
por el simulador NODAS, los elementos básicos incluyen rayos y huecos, así como masas de plato, anclas, y paseos de peine
electrostáticos (vertical y horizontal). Para el proceso de PAPERAS hay Consol-idated la Biblioteca de Elemento Micromecánica
(CAMELLO), que contiene tanto una base de datos de célula no dada parámetros como una biblioteca de elementos dados
parámetros (a que puede tener acceso por un "generador componente," pero no directamente el usuario). CaMEL apoya la creación
de un juego limitado de com-ponents, incluso motores y resonadores, en una tecnología microtrabajada a máquina por la superficie
fija. Pero el punto fundamental para MEMS es que ningún juego de componentes básicos básicos ha sido identificado aún que
puede apoyar todos los diseños, en muchas esferas de energía diferentes y en una variedad de tecnologías, qué investigadores están
interesados en el edificio. Además, no hay ningún consenso en cuanto a como limitar con eficacia opciones de diseño de modo que
un juego tan fundamental pudiera ser identificado. Además, la naturaleza continua de la mayor parte de comportamiento MEMS
presenta las mismas clases de dificultades que son enfrentantes con elementos análogos. El desarrollo de bibliotecas componentes de
nivel más alto, sin embargo, es un campo bastante activo, con, por ejemplo, ANSYS, CFD, MEMCAD, Carnegie Mellon, y
MemsPro todas las bibliotecas de suministro de componentes antes diseñados y probados para reveladores de sistemas para usar. La
mayor parte de estos compo-nents están en la esfera electromecánica. Como mencionado anteriormente, unos modelos
VHDL-AMS también están disponibles, pero éstos no serán del valor práctico hasta más robustos y completarán simuladores
VHDL-AMS son desarrollados y los resultados más experimentales pueden ser obtenidos para validar estos modelos.
• ¿Hay un pequeño juego de tecnologías bien entendidas? Otra vez la respuesta debe ser no. Casi todos
el recorrido digital y análogo es esencialmente de dos dimensiones, pero, en caso de MEMS, muchos diseños pueden ser desarrollados en
la "tecnología de 2.5" dimensiones conocida como el microtrabajo a máquina o en la tecnología tridimensional verdadera conocida
como el microtrabajo a máquina de bulto. Así, antes de hacer cualquier mod-eling o simulación, el revelador MEMS debe elegir
primero no sólo entre fabri-muy diferente cation técnicas sino también entre procesos actuales. Tanto los instrumentos de Cronos
como Carnegie Mellon, por ejemplo, están basados en procesos que están siendo desarrollados en la paralela con los instrumentos.
MOSIS realmente proporciona el acceso central a la tecnología en la cual todos excepto los pasos finales del microtrabajo a máquina
superficial pueden ser hechos, pero ningún otro procesamiento centralmente mantenido está disponible para la comunidad de
investigadores MEMS en general. Para el microtrabajo a máquina superficial, el hecho que los pasos de procesamiento finales son
realizados en laboratorios de investigación individuales es problemático para producir resultados experimentales repetibles.
Para ejemplos de microtrabajo a máquina de bulto, la fabricación en pequeños laboratorios de investigación más bien que en un
ambiente de producción es más la norma que la excepción, entonces la estandarización para el bulto pro - cesses es difícil de
conseguir. Además, porque mucho trabajo de MEMS es relativamente el volumen bajo, la mayor parte de procesos no son bien
bastante caracterizados para el modelado bajo para ser muy eficaces. En tales circunstancias es muy difícil tener caracterizaciones de
proceso confiables en las cuales construir modelos robustos.
• ¿Hay una infraestructura educativa bien desarrollada y las instalaciones prototyping? Otra vez debemos
conteste no. Los cursos MEMS introductorios, sobre todo, mucho con mayor probabilidad enfatizarán técnicas de fabricación que
modelado y simulación. En [66] un juego de módulos docentes para un curso MEMS enfatizando el diseño integrado y la simulación
es descrito. Sin embargo, este curso requiere el uso de dispositivos antes fabricados para validar diseño y resultados de simulación, más
bien que esperar que los estudiantes para completar la secuencia entera "diseño simulan la prueba fabrican" en un cuarto o semestre.
Además, las prácticas institucionales bien establecidas hacen difícil proporcionar el apoyo necesario a la educación multidisciplinaria
que MEMS requiere.
• ¿Son extensamente empleados el encapsulation y la abstracción? En los años 1980 muchos investigadores creyeron esto
niveles múltiples de la abstracción no eran útiles para dispositivos MEMS. Actualmente, sin embargo, el concepto



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El modelado y Simulación para MEMS 7-15


Simulación
Instrumento
Niveles
Apoyado
Mathematica,
Matlab
todos
MEMCAD
bajo
ESPECIA
bajo a medio
APLAC
bajo a medio
ANSYS, CFD
bajo a medio
AZÚCAR, NODAS
bajo a medio
MemsPro
bajo a medio
VHDL-AMS
medio a alto
El *Because MEMCAD incorpora simulaciones de proceso, apoya ambo reconocimiento médico
y visiones behaviorísticas. Todos otros instrumentos apoyan la visión behaviorística.

LA FIGURA 7.8 Instrumentos de simulación MEMS disponibles, por nivel y visión.


del nivel intermedio "macromodelos" ha ganado mucho apoyo [57,70], y el hincapié creciente está siendo hecho en
macromodelos en vías de desarrollo para componentes MEMS que serán una parte de sistemas más grandes. Además, hay
varios sistemas en el desarrollo que están basados en juegos de componentes más primitivos. Pero este método del desarrollo no es la
norma, en gran parte debido al juego rico de posibilidades inherentes en MEMS en general. En la Figura 7.2 (b) hemos dado una
clasificación parcial de MEMS correspondiente a la clasificación para dispositivos digitales en la Figura 7.2 (a). A este punto no
está claro cual el número óptimo de niveles de la abstracción para MEMS sería. En la Figura 7.8 hemos intentado clasificar
algunos instrumentos del Artículo 7.4 en términos de su capacidad de apoyar varios niveles (ya que éstos son simuladores, todos
ellos apoyan la visión "behaviorística". MEMCAD, que permite la simulación de proceso de fabricación, también apoya la visión
"física"). Note que VHDL-AMS es el único instrumento, además de Mathematica de uso general y Matlab, que apoya una
visión de alto nivel de MEMS.
• Son modelos allí bien desarrollados, instrumentos maduros, y sistemas de desarrollo integrados que son
¿extensamente disponible? Mientras tales sistemas no existen actualmente, se predice que algunos ejemplos deberían hacerse
disponibles dentro de los próximos diez años [57].

7.6 Una "Receta" para Simulación MEMS Acertada

Un juego útil de pautas para la simulación análoga puede ser encontrado en [67]. De esto podemos construir un juego de pautas
para la simulación MEMS.
1. Esté seguro que usted tiene el acceso al conocimiento específico para la esfera necesario para todas las esferas de energía de
interés antes de emprender el proyecto. 2. Nunca use un simulador a menos que usted sepa la variedad de respuestas de
antemano. 3. Nunca simule más del sistema que es necesario. 4. Siempre use el modelo más simple que hará el trabajo. 5. Use el
simulador exactamente ya que usted haría el experimento. 6. Use un procedimiento especificado de explorar el espacio de diseño. En
mayoría de los casos esto significa que usted debería
cambie sólo un parámetro a la vez. 7. Entienda el simulador que usted usa y todas las opciones que pone a disposición. 8. Use
los multiplicadores correctos para todas las cantidades. 9. Use el sentido común. 10. Compare sus resultados con experimentos y
póngalos a disposición de la comunidad MEMS. 11. Esté sensible a la posibilidad de fenómenos de micronivel, que pueden
hacer a su inválido de resultados.





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7-16 Mechatronics: Una Introducción


El último punto es particularmente importante. Muchos fenómenos, que no pueden ser ignorados en tallas de rasgo más grandes,
tendrán que ser considerados al nivel micro. Por ejemplo, en la escala micro, •uid el flow puede comportarse de modos dramáticamente
diferentes [44]. Hablan de muchos otros efectos del reducimiento de tallas de rasgo al micronivel, incluso un análisis de por qué los
accionadores de viga de voladizo horizontales son "mejores" que accionadores de viga de voladizo verticales, en el Capítulo 9 de [68]. Los
capítulos 4 y 5 de [68] también proporcionan la información importante a modelado bajo y simulación.

7.7 Conclusión: Seguir Progreso en MEMS
El modelado y Simulación

En los quince años pasados, mucho progreso ha sido hecho en proveer a diseñadores de MEMS con simuladores y otros
instrumentos que les darán la capacidad de hacer MEMS tan útil y ubicuo como fue predito en [64]. Mientras hay todavía mucho ser
hecho, el futuro es brillante para este •exible y tecnología potente. Uno de los desafíos principales restantes para modelado y
simulación es completar el diseño y desarrollo de una lengua de descripción MEMS de alto nivel, junto con el apoyo de modelos y
simuladores, tanto para apresurarse prototyping como proporcionar una lengua fácil de usar común a diseñadores. Un candidato por tal
lengua es VHDL-AMS. En [69], las fuerzas y debilidades de VHDL-AMS como un instrumento para el desarrollo MEMS son
hablados. Las fuerzas incluyen la capacidad de manejar tanto comportamiento distinto como continuo, transiciones lisas entre niveles
de la abstracción, la capacidad de manejar tanto sistemas conservadores como no conservadores simultáneamente, y la capacidad
de importar el código de otras lenguas. Los inconvenientes principales incluyen la inhabilidad de hacer el cálculo simbólico, la
limitación a ecuaciones diferenciales ordinarias, carencia del apoyo a simulaciones de esfera de frecuencia, e inhabilidad de hacer la
unidad automática conver-sions. Está por ver si VHDL-AMS será finalmente ampliado para hacer más conveniente para apoyar la
esfera MEMS. Pero es muy probable que VHDL-AMS o alguna lengua similar vengan finalmente para ser extensamente usados
y apreciados en la comunidad MEMS.

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7-18 Mechatronics: Una Introducción


48. 49. 50. 51. 52.

53. 54. 55.

56. 57.

58. 59. 60. 61. 62. 63. 64. 65. 66.

67. 68. 69.


70.


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8
La Base Física de
Analogías en Físico
Modelos de sistema



8.1 8.2 8.3




8.4



Introducción..................................................................... 8-1 Historia.............................................................................. 8-2 La Analogía corriente por la
Fuerza: A través y Por Variables.................................................... 8-2
Inconvenientes del a Través - Por Clasificación • Medida como una Base para Analogías • Más allá de Sistemas Mecánicos De una dimensión • Intuición física
La Analogía de voltaje de la Fuerza de Maxwell:
Esfuerzo y Variables de Flujo................................................ 8-4
Sistemas de Partículas • Intuición física • Dependencia en Marcos de Referencia
Neville Hogan
Instituto de Tecnología de Massachusetts
Peter C. Breedveld
Universidad de Twente

8.1 Introducción
8.5


8.6 8.7
Una Base Termodinámica para Analogías.......................... 8-5
Variables extensas e Intensivas • Equilibrio y Estado de equilibrio • Analogías, No Identidades • Nodicity
Representaciones gráficas............................................... 8-8 Comentarios Concluyentes....................................................... 8-9

Uno de los aspectos fascinantes de sistemas mechatronic es que su función depende de interacciones entre el comportamiento
eléctrico y mecánico y a menudo magnético, •uid, efectos termales, químicos, u otros también. Al mismo tiempo, esto puede presentar un
desafío ya que estos fenómenos normalmente tienen que ver con disciplinas diferentes de ingeniería y física. Un enfoque útil a esta o
"física multi-multidisciplinaria" problema debe establecer analogías entre el comportamiento en esferas por ejemplo diferentes, la resonancia
debido a la interacción entre apatía y elasticidad en un sistema mecánico es análoga a la resonancia debido a la interacción entre
capacitancia e inductancia en un recorrido eléctrico. Las analogías pueden proporcionar la perspicacia valiosa sobre como un diseño
trabaja, identifique modos equivalentes que una función particular podría ser conseguida, y facilitar el análisis cuantitativo detallado.
Ellos son sobre todo útiles en estudiar el comportamiento dinámico, que a menudo proviene de interacciones entre esferas; por ejemplo,
hasta en ausencia de efectos elásticos, un movimiento de masas a un campo magnético puede exponer la oscilación resonante. Sin embargo,
hay muchos modos que las analogías pueden ser establecidas y, lamentablemente, la analogía más apropiada entre recorrido eléctrico,
mechan-ical y sistemas •uid permanece no resuelta: ¿parece a la fuerza corriente, o es la fuerza más bien el voltaje? En esta
contribución examinamos la base física de las analogías en el uso corriente y como ellos pueden ser ampliados más allá de sistemas eléctricos y
mecánicos.


8-1


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8-2 Mechatronics: Una Introducción

8.2 Historia

Es curioso que una de las aplicaciones más tempranas de analogías entre sistemas eléctricos y mecánicos debía permitir la demostración
y el estudio de procesos transitorios en redes eléctricas que eran por otra parte demasiado rápidas para ser observadas por la
instrumentación del día identificando sistemas mecánicos con el comportamiento dinámico equivalente; era el tema de una serie de
artículos sobre "Modelos y analogías para demostrar principios eléctricos" (El Ingeniero, 1926). Los métodos mejorados capaces de
observar tran-rápido eléctrico sients directamente (sobre todo el osciloscopio de rayo de cátodo, todavía en el uso hoy) dieron este
enfoque obsoleto, pero permitieron el estudio cuantitativo de no sistemas eléctricos vía el recorrido eléctrico análogo (Nickle, 1925).
Aunque aquel método tuviera la importancia bastante más práctica entonces que esto tiene hoy (ahora tenemos el lujo de
instrumentos inmensamente más potentes para el cálculo numérico de respuestas de sistema electromecánicas), a finales de los años 20 y a
principios de los años 30 una serie de papeles (Darrieus, 1929; Hähnle, 1932; Firestone, 1933) formuló un método racional de usar redes eléctricas
como un marco para establecer analogías entre sistemas físicos.

8.3 La Analogía corriente por la Fuerza: A través
y por Variables

Firestone identificó dos tipos de la variable en cada esfera física - "a través" y "por" variables - que podría ser distinguido basado en como
ellos fueron medidos. ''Un a través'' de la variable puede ser medido como una diferencia entre valores a dos puntos en el espacio
(conceptualmente, a través de dos puntos); ''un por'' la variable puede ser medido por un sensor en el camino de transmisión de potencia entre
dos puntos en el espacio (conceptualmente, es transmitido por el sensor). Por esta clasificación, el voltaje eléctrico es análogo a la velocidad
mecánica y la corriente eléctrica es análoga a la fuerza mecánica. Por supuesto, esta clasificación de variables implica una clasificación de
elementos de red: una masa es análoga a un condensador, una primavera es análoga a un inductor etcétera.
La "fuerza parece corriente" o la analogía "de condensador de masas" tiene una fundación matemática sana. El nodo de Kirchhoff la ley de la
ley o corriente, introducida en 1847 (la suma de corrientes en un nodo de recorrido es idénticamente cero) puede ser vista como
formalmente análoga al principio de D'Alembert, introdujo en 1742 (la suma de fuerzas en un cuerpo es idénticamente el cero, a
condición de que la suma incluya la llamada "fuerza de apatía," la negativa de los tiempos de masa de cuerpo su aceleración). Es la
analogía usada en representaciones de gráfico lineal de sistemas de parámetro lumped-, propuestos por Trent en 1955. Los gráficos
lineales traen resultados potentes de la teoría de gráfico matemática de tener que ver con el análisis de sistemas de lumped-parámetro.
Por ejemplo, hay un procedimiento sistemático basado en la división de un gráfico en su árbol y relaciones para seleccionar juegos de
variables independientes para describir un sistema. Los enfoques teóricos por el gráfico son estrechamente relacionados a métodos
de la matriz que por su parte facilitan métodos automatizados. Los gráficos lineales proporcionan una representación unificada del
lumped-parámetro comportamiento dinámico en varias esferas que ha sido expuesto en varios libros de texto acertados (p.ej, Shearer et al.,
1967; Rowell & Wormley, 1997).
La analogía de condensador de masas también parece permitirse un poco de conveniencia práctica. Es generalmente más fácil
identificar puntos de la velocidad común en un sistema mecánico que identificarse qué elementos experimentan la misma fuerza; y
es proporcionalmente más fácil identificar los nodos en un recorrido eléctrico que todos sus lazos. De ahí con esta analogía es
franco para identificar una red eléctrica equivalente a un sistema mecánico, al menos en el caso de una dimensión.

Inconvenientes del a Través - Por Clasificación
A pesar de la petición obvia de establecer analogías basadas en procedimientos de medida prácticos, el
la analogía corriente por la fuerza tiene algunos inconvenientes que serán examinados abajo: (i) al examinarlo más de cerca, la
clasificación basada en la medida es ambigua; (ii) su extensión a más que la una dimensión mechan-ical sistemas es problemática; y (iii)
quizás el más importante, esto lleva a analogías (sobre todo entre sistemas mecánicos y •uid) que desafían la perspicacia física común.


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La Base Física de Analogías en Modelos de Sistema Físicos 8-3


Medida como una Base para Analogías
Incluso una revisión superficial de tecnologías de medida de tecnología avanzada muestra que el a través - por la clasificación
puede ser un anacronismo o, a lo más, una simplificación excesiva. La velocidad ("un a través" de la variable) puede ser medida por un
acelerómetro que se integra que sólo es atado al punto donde la velocidad es medida-that's como el oído interior humano mide la
velocidad principal. Mientras la velocidad es medida con respecto a un marco de referencia de inercia (como debería ser), no hay ninguna
conexión tangible con aquel marco. Como un ejemplo adicional, corriente en un conductor ("un por" la variable) puede ser medido sin
insertar un amperímetro en el camino corriente; los sensores que miden corriente respondiendo al campo magnético al lado del
conductor están comercialmente disponibles (y preferido en algunas aplicaciones). Además, en algunos casos los métodos similares
pueden ser aplicados para medir tanto "a través" como "por" variables. Por ejemplo, •uid •ow precio es clasificado como un por la
variable, probablemente en cuanto a su medida por, por ejemplo, un metro de desplazamiento positivo en el conducto •ow; esto es la clase
de la medida •uid comúnmente usada en un metro acuático doméstico. Sin embargo, los métodos ópticos que son usados para medir la
velocidad de un cuerpo rígido (clasificado como un a través de la variable) a menudo son adaptados para medir el precio •ow volumétrico
de un •uid (láser doppler el velocimetry es un ejemplo notable). Por lo visto la misma tecnología de medida fundamental puede tener
que ver con un a través de la variable en una esfera y un por la variable en el otro. Así, en la inspección más cercana, la definición de a
través y por variables basadas en procedimientos de medida es, a lo más, ambigua.

Más allá de Sistemas Mecánicos De una dimensión
La conveniencia aparente de velocidades igualadoras en un sistema mecánico con voltajes en nodos de recorrido
disminuye rápidamente ya que vamos más allá de la traducción en una dimensión o rotación sobre un eje fijo. Un cuerpo de
traducción puede tener dos o tres velocidades independientes (en el movimiento plano y espacial, respectivamente). Cada velocidad
independiente parecería requerir un nodo de recorrido independiente separado, pero la energía cinética asociada con la traducción puede
ser redistribuida a voluntad entre estos dos o tres niveles de la libertad (p.ej, durante el movimiento en un círculo con la velocidad
constante la energía cinética total permanece constante mientras esto asociado con cada nivel de la libertad varía). Esto requiere
alguna forma de la conexión entre los nodos de recorrido correspondientes en una red eléctrica equivalente, pero lo que aquella
conexión debería ser no es obvio.
El problema es exacerbado adelante cuando consideramos la rotación. Incluso el caso simple del movimiento plano (es decir, un
cuerpo que puede girar traduciendo) requiere tres velocidades independientes, de ahí tres nodos suspendidos inde-en una red
eléctrica equivalente. Razonando como encima vemos que estos tres nodos deben estar relacionados, pero en una manera diferente
de la conexión entre tres nodos equivalentes a la traducción espacial. Otra vez, esta conexión es apenas obvia, aún traduciendo
mientras el giro es ubicuo en sistemas-that's mecánicos lo que una rueda por lo general hace.
La rotación espacial llena todavía más desalienta. En esta interacción de caso entre los niveles independientes de la libertad es
sobre todo importante ya que esto da ocasión a efectos gyroscopic, incluso la precesión oscilatoria y nutation. Estos fenómenos son
consideraciones prácticas importantes en mechatronics moderno, no sutilezas arcanas de la mecánica clásica; por ejemplo, ellos son la
física fundamental que es la base de varios diseños para un giroscopio de precio vibratorio (MEMS) microelectromecánico (Yazdi et al.,
1998).

Intuición física
A nuestro parecer el inconveniente más importante del a través - por la clasificación consiste en que identifica la fuerza
como análogo a •uid •ow precio así como corriente eléctrica (con velocidad análoga a presión •uid así como voltaje). Esto es muy
contraintuitivo y completamente confuso. Por esta analogía, •uid presión no es análogo a la fuerza a pesar de que la presión es
comúnmente definida como la fuerza por área de unidad. Piel - thermore, la energía cinética almacenada debido al movimiento
•uid no es análoga a la energía cinética almacenada debido al movimiento de un cuerpo rígido. Considerando las semejanzas
notables de los procesos físicos que son la base de estas dos formas del almacenamiento de energía, es difícil entender por qué ellos
no deberían ser análogos.


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8-4 Mechatronics: Una Introducción


La perspicacia es el objetivo último de modelar. Es un factor crucial en la producción de diseños innovadores y eficaces y
depende de desarrollo y mantenimiento de una "intuición física" sobre el modo que los dispositivos se comportan. Es importante que las
analogías entre efectos físicos en esferas diferentes puedan ser conciliadas con la intuición física y cualquier método que requiera que
una analogía contraintuitiva sea cuestionable; a mínimo esto garantiza la larga deliberación.

8.4 La Analogía de voltaje de la Fuerza de Maxwell:
Esfuerzo y Variables de Flujo

Una analogía alternativa clasifica variables en cada esfera física que (sueltamente hablando) describen el movimiento o lo causan. Así los fluid
•ow precio, corriente eléctrica, y velocidad se consideran análogos (a veces genéricamente descrito como "flow" variables). A la inversa,
los fluid presión, voltaje eléctrico, y fuerza son la estafa - sidered análogo (a veces genéricamente descrito como variables "de esfuerzo").
La analogía "fuerza parece al voltaje" es el más viejo dibujado entre sistemas eléctricos y mecánicos. Fue propuesto primero por
Maxwell (1873) en su tratado sobre electricidad y magnetismo, donde él observó las semejanzas entre las ecuaciones de Lagrangian de
la mecánica clásica y electromechanics. Por eso Firestone (1933) presentó su perspectiva a la cual la fuerza parece corriente como
"Una nueva analogía entre sistemas eléctricos y mecánicos" (énfasis añadido). Probablemente debido a su edad, la analogía de voltaje
de la fuerza es profundamente introducida en nuestra lengua. De hecho, el voltaje todavía es referido como "fuerza electromotriz" en
algunos contextos. A las palabras les gusta "resisten" o también "impiden" tienen esta connotación: una resistencia grande o la impedancia implican
una fuerza grande para un movimiento dado o un voltaje grande para una corriente dada.
De hecho, la clasificación de Maxwell de la velocidad como análogo a la corriente eléctrica (con la fuerza análoga al voltaje) tiene una
justificación más profunda que las semejanzas de una forma matemática de las ecuaciones de mecánica y electromechanics; puede
ser remontado a unas semejanzas de los procesos físicos subyacentes.

Sistemas de Partículas
Nuestros modelos del mundo físico son comúnmente introducidos describiendo sistemas de partículas distribuidas
en espacio. Las partículas pueden tener propiedades, como masa, precio, etc., aunque en un contexto dado decidamos deliberadamente
descuidar la mayor parte de aquellas propiedades de modo que podamos concentrarnos en un fenómeno físico solo del interés. Así, para
describir la capacitancia eléctrica, sólo consideramos el precio, mientras describir la apatía de translación, sólo consideramos la masa
etcétera.
Considerando que este modelo conceptual común es usado en esferas diferentes, puede ser usado para dibujar analogías
entre las variables de esferas físicas diferentes. Desde este punto de vista, las cantidades asociadas con el movimiento de partículas pueden
considerarse análogas el uno al otro; así la velocidad mecánica, la corriente eléctrica, y •uid •ow precio son análogos. En
consecuencia, el desplazamiento mecánico, el volumen •uid desplazado, y el precio desplazado son análogos; y así la fuerza, •uid presión,
y voltaje es analo-gous. Esta clasificación de variables obviamente implica una clasificación de elementos de red: una primavera relaciona el
desplazamiento mecánico y la fuerza; un condensador relaciona el precio desplazado y el voltaje. Así una primavera es análoga a un
condensador, una masa a un inductor, y por esta razón, esta analogía es a veces llamada la analogía "de inductor de masas".

Intuición física
Los modelos "de sistema de las partículas" naturalmente llevan a la analogía "intuitiva" entre presión, fuerza, y
voltaje. ¿Pero, es un concepto tan vago e indefinido como "intuición física" una consideración apropiada en el dibujo de analogías entre
sistemas físicos? Después de todo, la intuición física podría ser en gran parte un asunto de uso y familiaridad, arraigada en el fondo
educativo y cultural temprano.
Pensamos no; en cambio especulamos que la intuición física puede estar relacionada con la conformidad con un modelo mental
del mundo físico. Aquel modelo mental es importante para pensar en sistemas físicos y, de ser compartido, para comunicarse sobre
ellos. Como el modelo "de sistema de las partículas" es extensamente asumido


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La Base Física de Analogías en Modelos de Sistema Físicos 8-5


(a veces explícitamente, a veces implícitamente) en los libros de texto y las guías de la ciencia básica y engi-neering especulamos que
esto puede explicar la intuición física compartida por la mayor parte de ingenieros. De ser así, entonces conformándose con aquel
"sistema de las partículas" común el modelo mental es importante para facilitar diseñar, pensar, y comunicarse sobre sistemas
mechatronic. La analogía de voltaje de la fuerza hace así; la fuerza - la analogía corriente no hace.

Dependencia en Marcos de Referencia
El modelo "de sistema de las partículas" también lleva a otra consideración física importante en la opción de
analogías entre variables: de camino ellos dependen de marcos de referencia. El desplazamiento mecánico que determina la energía
potencial elástica almacenada en una primavera y el precio desplazado que determina la energía potencial electrostática almacenada en
un condensador puede ser definido con respecto a cualquier marco de referencia (o variación del tiempo o inmóvil). En contraste, el
movimiento requerido para el almacenamiento de energía cinético en un cuerpo rígido o un •uid debe ser definido con respecto a un
marco de inercia. Aunque a menudo pueda ser pasado por alto, el movimiento de gastos requeridos para el almacenaje de campo magnético
también debe ser definido con respecto a un marco de inercia (Feynman et al., 1963).
Para ser más precisas, las ecuaciones constitutivas del almacenamiento de energía basado en el movimiento (p.ej, en una masa o un
inductor) requieren un marco de referencia de inercia (o debe ser modificado en un marco de referencia no inercia). En contraste, las
ecuaciones constitutivas del almacenamiento de energía basado en el desplazamiento (p.ej, en una primavera o un condensador) no
hacen. Por lo tanto, el inductor de masas (voltaje de la fuerza) analogía es más consecuente con la física mental funda-que el
condensador de masas la analogía (corriente por la fuerza).
La modificación de las ecuaciones constitutivas para el almacenamiento de energía magnético en un marco de referencia no inercia
está relacionada con la transmisión de la radiación electromagnética. Sin embargo, Kirchhoff 's leyes ("Kirchhoff más adecuadamente
llamado 's aproximaciones"), que son las fundaciones de la teoría de red eléctrica, es equiv-alent a la asunción que la radiación
electromagnética es ausente o insignificante. Podría sostenerse, por lo tanto, que la dependencia del almacenamiento de energía
magnético en un marco de referencia de inercia es insignificante para el recorrido eléctrico, y de ahí es irrelevante para cualquier
discusión de la base física de analogías entre el recorrido eléctrico y otros modelos de sistema dinámico de lumped-parámetro. Es verdad
sin duda y podría ser usado para justificar la analogía corriente por la fuerza. Sin embargo, debido a la confusión que puede seguir, el
valor de una analogía que es fundamentalmente inconsecuente con la física subyacente de modelos de lumped-parámetro es cuestionable.

8.5 Una Base Termodinámica para Analogías

A menudo en el diseño y el análisis de sistemas mechatronic es necesario considerar una suite más amplia de fenómenos que
aquellos de la mecánica y electromechanics. Por ejemplo, puede ser importante considerar conducción termal, convección, o hasta
reacciones químicas y más. Para dibujar analogías entre las variables de estas esferas es provechoso examinar la física subyacente.
El comportamiento dinámico análogo observado en esferas físicas diferentes (oscilación resonante, relajación al equilibrio, etc.) no
es simplemente unas semejanzas de formas matemáticas, esto tiene una base física común que está en el almacenaje, transmisión, y
disipación irreversible de la energía. La consideración de la energía nos lleva a la termodinámica; mostramos después que la
termodinámica proporciona una base más amplia a dibujar analogías y cede un poco de perspicacia adicional.
Todos los desplazamientos considerados ser análogos encima (es decir, desplazamiento mecánico, desplazó el volumen •uid, y
desplazó el precio) pueden tener que ver con una función de almacenamiento de energía que requiere el equilibrio para su
definición, el desplazamiento que es el argumento de aquella función de energía. Genéricamente, éstos pueden ser llamados funciones
de energía potenciales. Para explicarse, el almacenamiento de energía elástico requiere la deformación sostenida pero recuperable de
un material (p.ej, como en una primavera); la fuerza requerida sostener aquella deformación es determinada en el equilibrio,
definido cuando el precio de tiempo del cambio del desplazamiento relativo de las partículas materiales es uniformemente cero (es
decir, todas las partículas están en reposo el uno con relación al otro). El almacenamiento de energía electrostático requiere la
separación sostenida de gastos móviles del signo de enfrente (p.ej, como en



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8-6 Mechatronics: Una Introducción


un condensador); el voltaje requerido es determinado en el equilibrio, definido cuando el precio de tiempo del cambio del movimiento
de precio es el cero (es decir, todos los gastos están en reposo el uno con relación al otro).

Variables extensas e Intensivas
En el formalismo de termodinámica, la cantidad de la energía almacenada y el desplazamiento que determina
son variables extensas. Es decir ellos varían con el grado espacial (es decir, talla o volumen) del objeto que almacena la energía. La
energía elástica total almacenada en una vara uniforme de la escuadría enfadada constante en un estado uniforme idealizado de la
tensión es proporcional a la longitud (y de ahí volumen) de la vara; entonces es el desplazamiento relativo total de sus finales; ambos
son variables extensas. La energía electrostática total almacenada en un condensador de plato paralelo idealizado (es decir, un sin
campos de franja) es proporcional al área de los platos (y de ahí, para el hueco constante, el volumen que ellos encierran); entonces es
el precio separado total en los platos; ambos son variables extensas (cf., Breedveld, 1984).
El equilibrio de estos elementos de almacenaje es establecido por una variable intensiva que no cambia con la talla del objeto. Esta
variable es el declive (derivado parcial) de la energía almacenada con respecto al desplazamiento correspondiente. Así, en el equilibrio,
la fuerza en cada corte transversal de la vara es el mismo sin tener en cuenta la longitud o el volumen de la vara; la fuerza es una
variable intensiva. Si el precio total separado en el condensador es proporcional al área, el voltaje a través de los platos es
independiente del área; el voltaje es una variable intensiva.
La dinámica no es únicamente debido al almacenaje de energía, pero proviene de la transmisión y el despliegue del poder. El poder
instantáneo en un elemento de almacenaje de equilibrio es el producto de la variable de declive (intensiva) (fuerza, voltaje) con el
precio de tiempo del cambio de la variable de desplazamiento (extensa) (velocidad, corriente). Usando este enfoque basado en la
termodinámica, todas las variables intensivas se consideran análogas, como son todas las variables extensas y sus precios de tiempo del
cambio, etcétera.
El dibujo de analogías de una clasificación termodinámica en variables extensas e intensivas puede ser fácilmente aplicado a
sistemas •uid. Considere la energía potencial almacenada en un contenedor abierto de incom-pressible •uid: La presión en cualquier
profundidad especificada es independiente del área en aquella profundidad y el volumen de •uid encima de ello; la presión es una
variable intensiva análoga a fuerza y voltaje, ya que nuestra intuición física común sugiere que debiera ser. A la inversa, la energía
almacenada en el •uid encima de aquella profundidad es determinada por el volumen de •uid; la energía y el volumen son variables
extensas, volumen que desempeña el papel de desplazamiento análogo a precio eléctrico y desplazamiento mecánico. La presión es
el derivado parcial de la energía almacenada con respecto al volumen y el poder instantáneo en el almacenaje es el producto de presión con
el precio •ow volumétrico, el precio de tiempo del cambio del volumen •owing por delante de la profundidad especificada.
Una ventaja importante de dibujar analogías de una clasificación en vari-extenso e intensivo ables consiste en que puede ser
fácilmente generalizado a esferas a las cuales la imagen ''de sistema de las partículas'' puede ser menos aplicable. Por ejemplo, la mayor parte
de diseños de mechatronic requieren la larga deliberación de calefacción y refrigeración pero no hay ningún •ow obvio de partículas
asociadas con el calor •ux. Sin embargo, las variables extensas e intensivas asociadas con el equilibrio almacenamiento de energía termal
pueden ser fácilmente identificadas. Usando la termodinámica clásica, puede verse que la entropía (total) es una variable extensa y
desempeña el papel de un desplazamiento. El declive de energía con respecto a la energía es la temperatura, una variable intensiva, que
debería ser considerada análoga a fuerza, voltaje, y presión. La igualdad de la temperatura establece el equilibrio termal entre dos cuerpos que
pueden almacenar el calor (energía) y comunicarlo el uno al otro.
Una palabra de precaución es apropiada aquí ya que una clasificación en variables extensas e intensivas correctamente sólo se aplica a
cantidades escalares, como presión, volumen, etc. Como perfilado abajo, la clasificación puede ser generalizada de un modo riguroso
hacia cantidades no escalares, pero el cuidado se requiere (cf., Breedveld, 1984).

Equilibrio y Estado de equilibrio
En unos (aunque no todos) el almacenamiento de energía de esferas también puede estar basado en el movimiento. Almacenamiento
de energía cinético
puede tener que ver con movimiento de cuerpo rígido o movimiento •uid; el almacenamiento de energía magnético requiere el
movimiento de gastos. La clasificación basada en la termodinámica correctamente agrupa estos diferentes tipos de la energía stor-edad
como análogos el uno al otro y genéricamente ellos pueden ser llamados elementos de almacenamiento de energía cinéticos.


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La Base Física de Analogías en Modelos de Sistema Físicos 8-7


Todas las variables de movimiento consideradas ser análogas (es decir, velocidad, •uid •ow el precio, corriente) pueden tener que ver
con una función de almacenamiento de energía que es definida por el estado de equilibrio (más bien que por el equilibrio). Para un
cuerpo rígido, el movimiento estable requiere la fuerza neta cero, y de ahí el ímpetu constante y la energía cinética. Para el campo
magnético que almacena la energía en un inductor, la corriente estable requiere el voltaje cero, y de ahí •ux magnético constante y la energía
magnética.
Podría sostenerse razonablemente que cualquier distinción entre equilibrio y estado de equilibrio es puramente un asunto de
perspectiva y uso común, más bien que un rasgo fundamental del mundo físico. Por ejemplo, con una opción alternativa de marcos de
referencia, "el movimiento sostenido" podría ser redefinido como "resto" o "equilibrio". Desde este punto de vista, una velocidad relativa
cero "equilibrio" entre dos cuerpos rígidos (o entre un cuerpo rígido y un marco de referencia) podría ser definida por la fuerza cero.
Después de este razonamiento cualquier distinción entre las analogías de condensador de masas e inductor de masas parecería ser
puramente un asunto de la opción personal. Sin embargo, mientras la equivalencia aparente de "equilibrio" y "estado de equilibrio" puede ser
justificable en el sentido matemático formal del precio cero del cambio de una variable, en un sistema mecánico, el desplazamiento
(o posición) y velocidad (o ímpetu) es fundamentalmente diferente. Por ejemplo, mientras que la velocidad, la fuerza, y el ímpetu pueden
ser transformados entre marcos de referencia como la fila un tensors, la posición (o desplazamiento) no puede ser transformada
como un tensor de ninguna clase. Así, una distinción entre equilibrio y estado de equilibrio reflects un aspecto importante de la
estructura de modelos de sistema físicos.

Analogías, No Identidades
Es importante recordar que cualquier clasificación para establecer analogías es una abstracción. Como máximo,
el comportamiento dinámico en esferas diferentes puede ser similar; no es idéntico. Hemos indicado encima que si la velocidad o
corriente es usada como el argumento de una función de almacenamiento de energía, el cuidado debe ser tomado para identificar un
marco de referencia de inercia apropiado y/o entender las consecuencias de usar un no - marco de inercia. Sin embargo, otro rasgo
importante de estas variables es que ellos son fundamentalmente vectores (es decir, ellos tienen una orientación espacial
definible). Una consecuencia es que la definición termodinámica de variables extensas e intensivas debe ser generalizada antes de que ella
pueda ser usada para clasificar estas variables (cf., Breedveld, 1984). En contraste, una cantidad, como temperatura o presión es
fundamentalmente un escalar. Además, ambos de estas cantidades son escalares intrínsecamente "positivos" en tanto que ellos tienen bien -
valores cero definidos, únicos y físicamente significativos (temperatura cero absoluta, la presión de un vacío perfecto).
Completamente aparte de cualquier dependencia en marcos de referencia de inercia, el a través - por la analogía entre velocidad
(un vector sin el valor cero único) y presión (un escalar con un cero físicamente importante) causará el error y la confusión de ser
usada sin el cuidado debido.
Esta consideración se hace sobre todo importante cuando los elementos similares de un modelo son combinados (por ejemplo,
varios cuerpos que se mueven con la velocidad idéntica pueden ser tratados como un cuerpo rígido solo) simplificar la expresión
de ecuaciones dinámicas o mejorar su computabilidad. Las variables técnicas usadas para describir el almacenamiento de energía
pueden ser clasificadas en dos grupos: (i) variables escalares valoradas del modo positivo y (ii) variables no escalares. Las variables
escalares valoradas del modo positivo tienen una referencia cero o absoluta físicamente significativa; los ejemplos incluyen el volumen de •uid
almacenado, el número de topos de una especie química, entropía, etc.
Las variables de Nonscalar1
tienen una orientación espacial definible.
Incluso en el caso de una dimensión ellos pueden ser positivos o negativos, la dirección de denotación de signo con respecto a algún marco
de referencia; los ejemplos incluyen el desplazamiento, el ímpetu, etc. Estas variables generalmente no tienen una referencia cero o
absoluta físicamente significativa, aunque algunos de ellos debieran ser definidos con respecto a un marco de inercia.
Los elementos de un modelo que describen el almacenamiento de energía basado en variables escalares pueden ser combinados de sólo un
modo: ellos deben estar en el equilibrio mutuo; sus variables extensas son añadidas, mientras las variables intensivas
correspondientes son iguales, independientes de la dirección, y determinan la condición de equilibrio. Para elementos modelos que
describen el almacenamiento de energía basado en variables no escalares hay por lo general dos opciones.

1The el término "variables de vector" se sugiere pero estas variables pueden incluir la orientación espacial tridimensional, que no puede ser descrita como un
vector.



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8-8 Mechatronics: Una Introducción


Los condensadores eléctricos, por ejemplo, pueden ser combinados en la paralela o en serie y el condensador equivalente que resulta
puede ser fácilmente determinado. En una conexión paralela, el equilibrio es determinado por el voltaje (una variable intensiva) y las
cargas eléctricas (variables extensas) son añadidas como antes. Sin embargo, una conexión de serie es el "dual" en el sentido que los papeles de
precio y voltaje son cambiados: la igualdad de gastos determina el equilibrio y los voltajes son añadidos. Las primaveras mecánicas también
pueden ser combinadas de dos modos. Sin embargo, no es el caso para masas de translación e inertias rotatorio; ellos sólo pueden ser
combinados en un cuerpo rígido equivalente solo si sus velocidades son iguales y en este caso sus ímpetus son añadidos.
La existencia de dos modos "duales" de combinar a unos, pero no todos, de los elementos de almacenamiento de energía basados en
cantidades no escalares es algo confusa. Esto puede haber contribuido al debate larguísimo (¡si fechamos su principio a Maxwell, que dura
durante más de un siglo!) en la mejor analogía entre sistemas eléctricos y mecánicos. Sin embargo, el punto importante es que la serie y las
conexiones paralelas no pueden ser generalizadas de un modo franco hacia todas las esferas.

Nodicity
Como la perspicacia es el objetivo principal de modelar, las analogías deberían ser elegidas para promover la perspicacia. Como allí
puede ser diferencias fundamentales entre todas las esferas físicas, el cuidado debería ser ejercido en el dibujo de analogías para asegurar que
las propiedades especiales de una esfera no deberían ser aplicadas inapropiadamente a otras esferas. Esto nos trae a lo que puede estar bien
el argumento más fuerte contra el a través - por la clasificación. La historia sugiere que originó con el uso de representaciones de red eléctricas
equivalentes de nonelec-trical sistemas. Lamentablemente, las redes eléctricas proporcionan una base inadecuada a desarrollar una
representación general de la dinámica de sistema física. Esto es porque las redes eléctricas disfrutan de una propiedad especial, nodicity, que
es completamente extraño entre las esferas de sistema físicas (excepto como una aproximación).
Nodicity se refiere al hecho que cualquier subred (puesta a la reducción) de una red eléctrica se comporta como un nodo en el
sentido que Kirchhoff ecuación de equilibrio corriente puede ser escrito para la subred entera. A consecuencia de nodicity, los
elementos de red eléctricos pueden ser reunidos en topologías arbitrarias y aún todavía describir una red eléctrica físicamente
realizable. Esta propiedad de "connectability arbitrario" no es una propiedad general del lumped-parámetro modelos de sistema físicos.
El más notablemente, los elementos de masas no pueden estar relacionados arbitrariamente; siempre deben referírselos a un marco
de inercia. Por esta razón, las redes eléctricas pueden ser completamente engañosas cuando usado como una base para una
representación general de la dinámica de sistema física. Esto no es simplemente un detalle matemático; algunas consecuencias del
comportamiento non-nodic para el análisis de sistema de control han sido exploradas recientemente (Won y Hogan, 1998).
Por la extensión, porque cada una de las esferas físicas tiene sus características únicas, cualquier tentativa de formular analogías
tomando una de las esferas (eléctrico, mecánico, o por otra parte) ya que un punto de partida probablemente tendrá limitaciones. Un
enfoque más productivo debe comenzar con aquellas características de variables físicas comunes para todas las esferas y es la razón de
dar vuelta a la termodinámica. En otras palabras, la mejor manera de identificar analogías entre esferas puede ser para "andar fuera de"
todos ellos. Por diseño, características generales de todas las esferas, como la naturaleza extensa de la energía almacenada, la naturaleza
intensiva de las variables que definen el equilibrio, etcétera, no es sujeta a las limitaciones de cualquiera (como el nodicity). Es la
ventaja principal de dibujar analogías basadas en conceptos termodinámicos, como la distinción entre variables extensas e intensivas.

8.6 Representaciones gráficas

Las analogías a menudo tienen que ver con representaciones gráficas abstractas de la multiesfera modelos de sistema físicos. La analogía
corriente por la fuerza por lo general tiene que ver con la representación de gráfico lineal de redes introducidas por Trent (1955); la
analogía de voltaje de la fuerza por lo general tiene que ver con el gráfico de obligación represen-tation introducido por Paynter (1960).
Los gráficos de obligación clasifican variables en esfuerzos (comúnmente fuerza, voltaje, presión, etcétera) y •ows (comúnmente velocidad,
corriente, •uid •ow precio, etcétera). Los gráficos de obligación amplían todas las ventajas prácticas del corriente por la fuerza (a través -
por) analogía con el voltaje de la fuerza (esfuerzo - •ow) analogía: ellos proporcionan una representación unificada del
lumped-parámetro comportamiento dinámico en varios



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La Base Física de Analogías en Modelos de Sistema Físicos 8-9


las esferas que ha sido expuesto en varios libros de texto acertados (p.ej, Karnopp et al., 1975, 1999), hay métodos sistemáticos
para seleccionar juegos de variables independientes para describir un sistema, modos de aprovechar la facilidad de velocidades que se
identifican y voltajes, y métodos de la matriz de facilitar el análisis de ordenador. De hecho, varios paquetes de apoyo de modelado
automatizados usando la lengua de gráfico de la obligación están disponibles ahora. Además, los gráficos de obligación han sido
aplicados con éxito para describir la dinámica de mecanismos espaciales (incluso efectos gyroscopic) mientras, al conocimiento de los
autores, los gráficos lineales no tienen.
Aunque la analogía de voltaje de la fuerza sea el más comúnmente usada con gráficos de obligación, la analogía corriente
por la fuerza puede ser usada como fácilmente; el formalismo matemático subyacente es indiferente a la opción de la cual las variables
son elegidas como análogas. De hecho, persiguiendo esta manera de pensar, la opción es innecesaria y puede ser evitada; hacer tan se
permite una manera de clarificar la confusión potencial sobre el papel de variables intensivas y los tipos duales de la conexión
disponible para algunos elementos en algunas esferas.
En el Gráfico de Obligación Generalizado (GBG) se acercan (Breedveld, 1984) todo el almacenamiento de energía se hace anal -
ogous y sólo un tipo del elemento de almacenaje, un condensador (generalizado), es identificado. Su desplazamiento es una variable
extensa; el declive de su función de almacenamiento de energía con respecto a aquel desplazamiento es una variable intensiva. En
unos (pero no todos) esferas una clase particular del enganche conocido como un gyrator es encontrada que esto da ocasión al
aspecto de un tipo dual del almacenamiento de energía, una apatía (generalizada) así como la posibilidad de modos duales de unir
elementos. La representación GBG enfatiza el punto que la presencia de tipos duales del almacenamiento de energía y tipos duales de
la conexión es una propiedad especial (aunque uno importante) de un número limitado de esferas. En principio, una analogía "de
condensador de masas" o una analogía "de inductor de masas" pueden ser sacadas de una representación GBG decidiendo asociar el
enganche que gira con el "equilibrio" o con elementos de almacenamiento de energía "estables".
El punto importante para ser tomado aquí está que la base de analogías entre esferas no depende del uso de una representación
gráfica abstracta particular. El valor práctico de establecer analogías entre esferas y los méritos de un enfoque independiente de la esfera
basado en el intensivo contra variables extensas permanece sin tener en cuenta que los instrumentos teóricos por el gráfico (si alguno)
son usados para el análisis.

8.7 Conclusión de Comentarios

En el anterior articulamos algunas consideraciones importantes en la opción de analogías entre variables en esferas físicas
diferentes. Desde un punto de vista estrictamente matemático hay poco elegir; ambas analogías pueden ser usadas como una base
para descripciones rigurosas, coherentes de sistemas físicos. Los factores sustanciales e importantes surgen de una consideración del
punto de vista física de estructurado camino el comportamiento físico es descrito en las esferas diferentes. Resumen:
• El modelo "de sistema de las partículas" que es extensamente asumido en ciencia básica e ingeniería naturalmente
lleva a la analogía intuitiva entre fuerza y voltaje, velocidad y corriente, una masa y un inductor, etcétera.
• Los procedimientos de medida solían motivar la distinción entre a través y por vari-
ables en la mejor producción una clasificación ambigua.
• Nodicity (la propiedad de "connectability arbitrario") no es una propiedad general de lumped-
parámetro modelos de sistema físicos. Así, las redes eléctricas, que son nodic, pueden ser completamente engañosas
cuando usado como una base para una representación general de la dinámica de sistema física.
• La analogía intuitiva entre la velocidad y corriente es consecuente con classifi-termodinámico
cation en variables extensas e intensivas. Como consiguiente, la analogía puede ser generalizada al comportamiento dinámico en
esferas a las cuales la imagen "de sistema de las partículas" puede ser menos aplicable.
• El voltaje de la fuerza o analogía de inductor de masas reflects una distinción importante entre equilibrio
fenómenos de almacenamiento de energía y fenómenos de almacenamiento de energía estables: las ecuaciones constitutivas de
fenómenos de almacenamiento de energía estables requieren un marco de referencia de inercia (o debe ser modificado en un marco
de referencia no inercia) mientras las ecuaciones constitutivas de fenómenos de almacenamiento de energía de equilibrio no
hacen.


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8-10 Mechatronics: Una Introducción


Nuestro razonamiento está basado en una asunción que los modelos de la dinámica de sistema física deberían correctamente
reflect el modo que las descripciones de fenómenos físicos dependen de marcos de referencia y deberían ser compatibles con la
termodinámica. El a través - por la clasificación de variables no cumple con estos requisitos. Por el contraste, la clasificación de variables
basadas en el punto de vista de sistema de las partículas que lleva a una analogía entre fuerza, presión, y voltaje por una parte y
velocidad, •uid •ow, y corriente en el otro no sólo satisface estos criterios, pero es la menos artificial desde un punto de vista de
sentido común. Creemos que esto facilita la comunicación y promueve la perspicacia, que son las ventajas últimas de usar analogías.

Reconocimientos
Neville Hogan fue apoyado en parte por la subvención número AR40029 de los Institutos Nacionales de la Salud.

Referencias
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9
Introducción a Sensores
y Accionadores



M. Anjanappa
Universidad de Maryland condado de Baltimore
K. Datta
Universidad de Maryland condado de Baltimore
T. Canción
Universidad de Maryland condado de Baltimore







9.1


9.2







Sensores.............................................................................. 9-1
Clasificación • Principio de Operación • Criterios de selección • Acondicionamiento de señal • Calibración
Accionadores........................................................................... 9-8
Clasificación • Principio de Operación • Criterios de selección



Los sensores y los accionadores son dos componentes críticos de cada sistema de control de circuito cerrado. Tal sistema también es
llamado un sistema mechatronics. Un sistema mechatronics típico como mostrado en la Figura 9.1 consiste en una unidad de detección, un
regulador, y una unidad de actuación. Una unidad de detección puede ser tan simple como un sensor solo o puede consistir en
componentes adicionales, como filtros, amplificadores, moduladores, y otros acondicionadores de señal. El regulador acepta la
información de la unidad de detección, toma decisiones basadas en el algoritmo de control, y órdenes de salidas a la unidad de
actuación. La unidad de actuación consiste en un accionador y opcionalmente un suministro de energía y un mecanismo de
enganche.

9.1 Sensores

El sensor es un dispositivo que cuando expuesto a un fenómeno físico (temperatura, desplazamiento, fuerza, etc.) produce una señal de
salida proporcional (eléctrico, mecánico, magnético, etc.). El término el transductor a menudo es usado sinónimamente con
sensores. Sin embargo, idealmente, un sensor es un dispositivo que responde a un cambio del fenómeno físico. Por otra parte, un
transductor es un dispositivo que convierte una forma de la energía en otra forma de la energía. Los sensores son transductores
cuando ellos sienten una forma de la entrada y salida de energía en una forma diferente de la energía. Por ejemplo, un termopar
responde a un cambio de temperaturas (energía termal) y salidas un cambio proporcional de la fuerza electromotriz (energía eléctrica).
Por lo tanto, puede llamarse un termopar un sensor y o transductor.


Clasificación
La tabla 9.1 pone diversos tipos en una lista de sensores que son clasificados por sus objetivos de medida. Aunque esto
la lista no es de ningún modo exhaustiva, cubre todos los tipos básicos incluso los sensores de nueva generación, como sensores
materiales elegantes, microsensores, y nanosensors.


9-1


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9-2 Mechatronics: Una Introducción


LA TABLA 9.1 Tipo de Sensores para Varios Objetivos de Medida
Sensor Rasgos
Sensores lineales/rotatorios
Diferencial variable lineal/rotatorio
transductor (LVDT/RVDT) codificador Óptico

Sensor de efecto de Pasillo de tacómetro eléctrico transductor Capacitivo


Elementos de medida de tensión

Interferometer

Giroscopio de recogida magnético Inductosyn


Acelerómetro sísmico acelerómetro Piezoeléctrico



Células de Dinamómetros/carga de medida de tensión células de carga Piezoeléctricas sensor Táctil sensor de tensión Ultrasónico


Inyector de Flujo de plato de Orificio de tubo de Pitot, tubos de Venturi

Rotameter

Tipo ultrasónico

Turbina •ow metro

Metro •ow electromagnético




Termopares

Thermistors

Thermodiodes, thermo transistores

Detector de temperatura de RTD-resistencia
La alta resolución con la capacidad de amplia gama Muy estable en aplicaciones estáticas y cuasi estáticas la solución Simple, confiable, y económica
Bien tanto para la Resolución de medidas absoluta como para incremental depende del tipo, como generador o recogidas magnéticas la exactitud Alta
sobre un pequeño a la Muy alta resolución de variedad media con la sensibilidad alta requisitos de poder Bajos Bien para medidas dinámicas de alta
frecuencia exactitud Muy alta en pequeñas variedades Provee alta resolución en sistemas de Láser de niveles del ruido bajos proporcionan la muy alta
resolución en variedades grandes la Salida Muy confiable y cara es sinusoidal

Muy alta resolución sobre pequeñas variedades

Sensores de aceleración
Bueno para medir frecuencias hasta el 40 % de su frecuencia natural
Sensibilidad alta, frecuencia natural Muy alta compacta, y rugosa (100 kilohercios típicos)

Fuerza, torsión, y sensor de presión
Bueno tanto para medidas estáticas como para dinámicas
Ellos también están disponibles como micro - y Bien nanosensors para la precisión alta medidas de fuerza dinámicas Compactas, tiene la amplia variedad
dinámica, y alto Bien para pequeñas medidas de fuerza

Sensores de flujo
Extensamente usado como un sensor de precio •ow para determinar velocidad en aviones
Menos caro con la variedad limitada Exacta en la amplia gama del Bien Más complejo y caro •ow para río arriba •ow medidas Usadas junto con el
sensor de inductancia variable Bien para precios •ow muy altos Puede ser usado tanto para río arriba como para río abajo •ow medidas No satisfechas
para •uids que contiene la Relación de partículas abrasiva entre el precio •ow y la velocidad angular es lineal el Menos intruso como es el tipo de no
contacto Puede ser usado con •uids que son corrosivos, contaminados, etc. El •uid tiene que ser eléctricamente propicio

Sensores de temperaturas
Esto es el más barato y el sensor más versátil
Aplicable sobre amplios rangos de temperatura (÷200°C a 1200°C típico) sensibilidad Muy alta en variedades medias (hasta 100°C típico) Compacto
pero no lineal en naturaleza Idealmente satisfecha para medidas de temperatura de viruta Minimizadas mí calefacción de Más estable durante un
período largo de tiempo comparado con termopar Lineal sobre una amplia gama

(continuado)



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Introducción a Sensores y Accionadores


LA TABLA 9.1 El tipo de Sensores para Varios Objetivos de Medida (Siguió)
Sensor Rasgos
Tipo infrarrojo No póngase en contacto con el sensor de punto con la resolución limitada por la longitud de onda
Thermography infrarrojo El campo entero de medidas distribución de temperaturas

Sensores de proximidad
Inductancia, remoline corriente, efecto de pasillo, Acción de conmutación de no contacto robusta
fotoeléctrico, capacitancia, etc. Las salidas digitales a menudo son directamente alimentadas al regulador digital

Sensores ligeros
Fotoresistencias, fotodiodos, foto Intensidad de la luz de medida con sensibilidad alta
transistores, conductores de foto, etc. Barato, confiable, y sensor de no contacto diodo conectado al Precio Captura la imagen digital de
un campo visual

Sensores materiales elegantes
Fibra óptica
Como estiran el sensor Suplente para estirar prendas con exactitud muy alta y amplitud de banda
Sensible a la orientación de la superficie reflecting y estado Como sensor de nivel Confiable y
exacto Como sensor de fuerza Alta resolución en amplias gamas Como sensor de temperaturas Alta resolución y variedad (hasta 2000°C)
Piezoeléctrico
Como estiran el sensor Detección distribuida con alta resolución y amplitud de banda Como sensor de fuerza El más conveniente para
aplicaciones dinámicas Como acelerómetro La menor parte de histéresis y exactitud setpoint buena
Magnetostrictive
Como fuerzan sensores Sensor de fuerza compacto con alta resolución y amplitud de banda
Bueno para distribuido y aplicaciones de detección de no contacto
Como reviran el sensor Amplitud de banda exacta, alta, y sensor de no contacto

Micro - y nano-sensores
Sensor de imagen CCD micro Tamaño pequeño, sensor de imagen de campaña lleno
Fiberscope El pequeño alcance de visión de campaña (de 0.2 mm de diámetro) usando SMA enrolla accionadores sensor Microultrasónico
Descubre •aws en pequeños tubos sensor Microtáctil Descubre la proximidad entre el final de catéter y vasos sanguíneos
9-3


\





CONTROLADO
SISTEMA


DETECCIÓN
UNIDAD


REGULADOR


ACTUACIÓN
UNIDAD


LA FIGURA 9.1 Un sistema mechatronics típico.

Los sensores también pueden ser clasificados como pasivos o activos. En sensores pasivos, el poder requerido producir la salida es
proporcionado por el fenómeno físico sentido sí mismo (como un termómetro) mientras que los sensores activos requieren la fuente de
alimentación externa (como una prenda de tensión).
Además, los sensores son clasificados como el análogo o digitales basado en el tipo de la señal de salida. Los sensores análogos
producen señales continuas que son proporcionales al parámetro sentido y típicamente requieren



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9-4 Mechatronics: Una Introducción


conversión de analógico a digital antes de alimentarse al regulador digital. Los sensores digitales por otra parte producen salidas
digitales que pueden ser directamente conectadas con el regulador digital. A menudo, las salidas digitales son producidas añadiendo un
convertidor de analógico a digital a la unidad de detección. Si muchos sensores se requieren, es más económico para elegir sensores
análogos simples y conectarlos al regulador digital proveído de un convertidor de analógico a digital de varios canales.

Principio de Operación
Los Sensores lineales y Rotatorios sensores de posición Lineales y rotatorios son dos de los más fundamentales de todas las
medidas usadas en a
sistema mechatronics típico. Los sensores de posición de tipo más comunes son puestos en una lista en la Tabla 9.1. En general, los
sensores de posición producen una salida eléctrica que es proporcional al desplazamiento que ellos experimentan. Hay sensores de tipo
de contacto, como prenda de tensión, LVDT, RVDT, tacómetro, etc. El tipo de no contacto incluye codificadores, efecto de pasillo,
capacitancia, inductancia, y tipo de interferometer. Ellos también pueden ser clasificados basados en la variedad de medida. Por lo general el
tipo de alta resolución de sensores, como el efecto de pasillo, fibra inductancia óptica, capacitancia, y prenda de tensión es conveniente para la sólo muy
pequeña variedad (típicamente de 0.1 mm a 5 mm). Los transformadores diferenciales por otra parte, tenga una variedad mucho más grande
con la resolución buena. Los sensores de tipo de Interferometer proporcionan amba muy alta resolución (en términos de micrones) y
variedad grande de medidas (típicamente hasta un metro). Sin embargo, interferometer sensores de tipo son abultados, caros, y requiere
el tiempo establecido grande.
Entre muchos sensores de desplazamiento lineales, la prenda de tensión proporciona la alta resolución al nivel del ruido bajo y es la menos
cara. Una prenda de tensión de resistencia típica consiste en la hoja de metal resistiva arreglada como mostrado en la Figura 9.2. Un sistema
típico para medir la tensión normal de un miembro cargado en la tensión es mostrado en la Figura 9.3. La prenda de tensión 1 es
unida al miembro que carga mientras que la prenda de tensión 2 es unida a un segundo miembro hecho de mismo material, pero no cargó.
Este arreglo compen-sacia para cualquier efecto de temperaturas. Cuando el miembro es cargado, la prenda 1 alarga así el cambio de la
resistencia de la prenda. El cambio de la resistencia es transformado en un cambio del voltaje por el
voltaje - wheatstone sensibles tienden un puente sobre el recorrido. Suponer que el resis- La FIGURA 9.2 Prenda de tensión avalada. los
tance de cuatro armas son iguales al principio, el cambio del voltaje de salida (∆v
o
) debido de cambiar de la resistencia (∆R
1
) de la prenda 1
es

•v
o
=---------------------------------∆ R
1
/ R
--------
V
i
4 + 2 (∆ R
1
/ R)
La Medida de Sensores de aceleración de la aceleración es importante para sistemas sujetos de sobresaltar y vibración. Aunque
acceler-
el ation puede ser sacado de los datos de historia de tiempo asequibles de sensores lineales o rotatorios, el accelerom-eters cuya salida
es directamente proporcional a la aceleración es preferido. Dos tipos comunes incluyen



1





FIGURA 9.3





Sistema experimental para medir normal





R



v
o






V
i





R




2
tensión usando prendas de tensión.


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Introducción a Sensores y Accionadores 9-5


UNIDAD DE CONTROL

R R




T T


LA FIGURA 9.4 Arreglo de sensor •ow ultrasónico.

el tipo de masas sísmico y el acelerómetro piezoeléctrico. El acelerómetro de tipo de masas sísmico está basado en el movimiento relativo entre una
masa y la estructura de apoyo. La frecuencia natural de la masa sísmica limita su uso con bajo a aplicaciones de frecuencia medias. El
acelerómetro piezoeléctrico, sin embargo, es compacto y más conveniente para aplicaciones de alta frecuencia.
La fuerza, la Torsión, y los Sensores de Presión Entre muchos el tipo de sensores de fuerza/torsión, los dinamómetros de prenda
de tensión y tipo piezoeléctrico son el más
común. Tanto están disponibles para medir la fuerza como revirar en un eje o en hachas múltiples. Los dyna-mometers hacen el uso de
miembros mecánicos que experimenta deflection elástico cuando cargado. Estos tipos de sensores son limitados por su frecuencia
natural. Por otra parte, los sensores piezoeléctricos son particularmente convenientes para loadings dinámico en una amplia
gama de frecuencias. Ellos proporcionan la rigidez alta, la alta resolución sobre una amplia variedad de medida, y son compactos.
La detección de Flujo de Sensores de flujo es relativamente una tarea difícil. El medio •uid puede ser el líquido, el gas, o una
mezcla de los dos.
Además, el •ow podría ser laminar o turbulento y puede ser un fenómeno que varía el tiempo. El metro de Venturi y el plato de orificio restringen
el •ow y usan la diferencia de presión para determinar el precio •ow. La sonda de presión de tubo pitot es otro método popular de medir el precio
•ow. Cuando colocado contra el •ow, ellos miden las presiones totales y estáticas. La velocidad •ow y por su parte el precio •ow pueden ser
determinados entonces. El rotameter y los metros de turbina cuando colocado en el camino •ow, gire con una velocidad proporcional al precio •ow.
Los metros •ow electromagnéticos usan el método de no contacto. El campo magnético es aplicado en la dirección transversal del •ow y las
acciones de fluid como el conductor para inducir el voltaje proporcional al precio •ow.
Los metros •ow ultrasónicos miden la velocidad •uid pasando ondas sonoras de alta frecuencia por •uid. Un diagrama esquemático del metro
•ow ultrasónico es como mostrado en la Figura 9.4. Los transmisores (T) proveen la fuente de señal sana. Como la onda viaja hacia los
receptores (R), su velocidad es influenced por la velocidad del •uid •ow debido al efecto doppler. El recorrido de control compara el
tiempo para interpretar el precio •ow. Esto puede ser usado para precios •ow muy altos y también puede ser usado tanto para río
arriba como para río abajo •ow. La otra ventaja consiste en que puede ser usado para •uids corrosivo, •uids con partículas abrasivas, ya
que esto parece a un sensor de no contacto.
Los Sensores de temperaturas Una variedad de dispositivos está disponible para medir la temperatura, el más común de los cuales
son termopares,
thermisters, detectores de temperatura de resistencia (RTD), y tipos infrarrojos.
Los termopares son los más versátiles, baratos, y tienen una amplia gama (hasta 1200°C típico). Un termopar simplemente consiste en
dos alambres metálicos distintos afiliados a los finales para crear la unión de detección. Cuando usado junto con una unión de
referencia, la diferencia de temperaturas entre la unión de referencia y la temperatura actual se revela como un potencial de voltaje.
Thermisters son semicon-ductor dispositivos cuya resistencia cambia como la temperatura cambia. Ellos están bien para medidas de
sensibilidad muy altas en una variedad limitada de hasta 100°C. La relación entre la temperatura y la resistencia es no lineal. Los RTDs
usan el fenómeno que la resistencia de un metal cambia con la temperatura. Ellos son, sin embargo, lineales sobre una amplia gama y los
más estables.



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9-6 Mechatronics: Una Introducción


Los sensores de tipo infrarrojos usan el calor de radiación para sentir la temperatura de una distancia. Estos sensores de no contacto también
pueden ser usados para sentir un campo visual para generar un mapa termal de una superficie.
Sensores de proximidad Ellos son usados para sentir la proximidad de un objeto con relación a otro objeto. Ellos por lo general
proveen un en
o de señal que indica la presencia o ausencia de un objeto. La inductancia, la capacitancia, fotoeléctrica, y tipos de efecto de pasillo son extensamente
usadas como sensores de proximidad. Los sensores de proximidad de inductancia consisten en una herida de rollo alrededor de un corazón
de hierro suave. La inductancia del sensor cambia cuando un objeto ferroso está en su proximidad. Este cambio es convertido a un
interruptor provocado por el voltaje. Los tipos de capacitancia son similares a la inductancia excepto la proximidad de un objeto cambia el
hueco y afecta la capacitancia. Los sensores fotoeléctricos son normalmente alineados con una fuente de luz infrarroja. La proximidad de
un objeto móvil interrumpe el rayo de luz que hace el nivel de voltaje cambiar. El voltaje de efecto de pasillo es producido cuando un
conductor que lleva del modo corriente es expuesto a un campo magnético transversal. El voltaje es proporcional a la distancia
transversal entre el sensor de efecto de pasillo y un objeto en su proximidad.
La Intensidad de la luz de Sensores ligera y la visión de campaña llena son dos medidas importantes usadas en muchas aplicaciones
de control.
Los fototransistores, las fotoresistencias, y los fotodiodos son un poco del tipo más común de sensores de intensidad de la luz. Una fotoresistencia
común es hecha del sulfuro de cadmio cuya resistencia es máxima cuando el sensor está en el oscuro. Cuando la fotoresistencia es
expuesta para encenderse, su resistencia pasa a la proporción con la intensidad de luz. Cuando conectado con un recorrido como
mostrado en la Figura 9.5 y equilibrado, el cambio de la intensidad de la luz se revelará como el cambio del voltaje. Estos sensores son
simples, confiables, y baratos, usados extensamente para medir la intensidad de la luz.
Los Sensores Materiales elegantes Allí son muchos nuevos materiales elegantes que ganan más aplicaciones como sensores, sobre
todo en el distribuido
detección de circunstancias. De éstos, fibras ópticas, los materiales piezoeléctricos, y magnetostrictive han encontrado appli-cations. Dentro de éstos, las
fibras ópticas son más usadas.
Las fibras ópticas pueden estar acostumbradas a tensión de sentido, nivel líquido, fuerza, y temperatura con la muy alta resolución.
Ya que ellos son económicos para el uso ya que en situ distribuyó sensores en áreas grandes, ellos han encontrado numerosas aplicaciones en
aplicaciones de estructura elegantes, como sensores de daño, sensores de vibración, y sensores que supervisan la cura. Estos sensores usan
el material inherente (cristal y sílice) propiedad de fibra óptica de sentir el ambiente. La figura 9.6 ilustra que el principio básico de
operación de una fibra óptica introducida solía sentir el desplazamiento, la fuerza, o la temperatura. El cambio relativo de la intensidad
transmitida o espectro es proporcional al cambio del parámetro sentido.

POTENCIÓMETRO
5V
v
OUT

FOTO
RESISTENCIA LA FIGURA 9.5
LIGERA Detección ligera con fotoresistencias.


Material de anfitrión Fibra óptica

Fuente conocida Cambio relativo
de luz en Intensidad o
Espectro o Fase
Perturbación ambiental,
p.ej, desviación, o temperatura,
o fuerza

LA FIGURA 9.6 Principio de operación de detección de fibra óptica.



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Introducción a Sensores y Accionadores 9-7


Micro - y Nanosensors
Los microsensores (a veces también llamó MEMS) son la versión miniaturizada de macrosen-convencional sors con rendimiento
mejorado y coste reducido. La tecnología de microtrabajo a máquina de silicio ha ayudado al desarrollo de muchos microsensores y
sigue siendo uno de los temas de investigación y desarrollo más activos en este área.
Los microsensores de visión han encontrado aplicaciones en la tecnología médica. Un fiberscope de aproximadamente 0.2 mm en el diámetro
ha sido desarrollado para inspeccionar •aws dentro de tubos. Otro ejemplo es un sensor microtáctil, que usa la luz de láser para descubrir el
contacto entre un catéter y la pared interior de vasos sanguíneos durante la introducción que tiene la sensibilidad en la variedad de 1 mN.
Del mismo modo, el progreso hecho en el área de nanotech-nology ha abastecido de combustible el desarrollo de nanosensors. Éstos
son relativamente nuevos sensores que toman un paso adelante en dirección de la miniaturización y son esperados abrir nuevas avenidas
para sentir aplicaciones.

Criterios de selección
Varios factores estáticos y dinámicos deben considerarse en la selección de un sensor conveniente para medir el
parámetro físico deseado. Lo siguiente es una lista de factores típicos:
Diferencia de la variedad entre el valor máximo y mínimo del parámetro sentido
Resolución - El cambio más pequeño el sensor puede diferenciar la diferencia de la Exactitud entre el valor mesurado y la capacidad de la
Precisión de valor real de reproducir repetidamente con una proporción de la Sensibilidad de exactitud dada del cambio de la salida a un
cambio de unidad de la compensación-A de Cero de entrada la salida de valor distinta a cero para ningún porcentaje de la Linealidad
de entrada de la desviación de la calibración lineal mejor y adecuada encorva el Movimiento Cero - La salida de salida del valor
cero por el período del tiempo para ningún tiempo de respuesta de entrada - el retraso entre la frecuencia de la Amplitud de banda de
entrada y salida en la cual la magnitud de salida se cae en 3 Resonancia dB - La frecuencia en la cual el pico de magnitud de salida
ocurre la temperatura de Operaciones - la variedad en la cual el sensor realiza como especificado Deadband la variedad de la entrada
para la cual no hay ninguna proporción de la Proporción de señal al Ruido de salida entre las magnitudes de la
señal y el ruido en la salida
La elección de un sensor que satisface todo el susodicho a la especificación deseada es difícil, a lo más. Por ejemplo,
el descubrimiento de un sensor de posición con la resolución de micrómetro sobre una variedad de un metro elimina la mayor parte de los
sensores. Muchas veces la carencia de un sensor rentable requiere a replantear el sistema mechatronic. Es, por lo tanto, aconsejable tomar un
enfoque de nivel de sistema seleccionando un sensor y evitar elegirlo en el aislamiento.
Una vez que el susodicho - se refirió los factores funcionales están satisfechos, una lista corta de sensores puede ser generada. La
selección final dependerá entonces de la talla, el grado de acondicionamiento de señal, fiabilidad, robustez, capacidad de
mantenimiento, y costará.

Acondicionamiento de señal
Normalmente, la salida de un sensor requiere el procesamiento postal de las señales antes de que ellos puedan ser alimentados al
regulador. La salida de sensor debería ser demodulada, amplificada, filtrada, linearized, variedad cuantificada, y aisló de modo que la señal
pueda ser aceptada por un convertidor de analógico a digital típico del regulador. Algunos sensores están disponibles con
acondicionadores de señal integrados, como los microsensores. Todas las electrónicas son integradas en un microrecorrido y pueden ser
directamente conectadas con los reguladores.

Calibración
El fabricante de sensor por lo general proporciona las curvas de calibración. Si los sensores son estables sin el movimiento,
no hay ninguna necesidad de calibrar de nuevo. Sin embargo, a menudo el sensor debería ser calibrado de nuevo después de
integrarlo con un sistema de acondicionamiento de señal. Esto esencialmente requiere que una señal introducida conocida sea
proporcionada a


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9-8 Mechatronics: Una Introducción


el sensor y su salida registrada para establecer una escala de salida correcta. Este proceso demuestra la capacidad de medir de fuentes
fidedignas y realza la confianza.
Si el sensor es usado para medir una entrada que varía el tiempo, la calibración dinámica se hace necesaria. El uso de entradas de
sinusoidal es la forma más simple y confiable de la calibración dinámica. Sin embargo, si la generación sinusoidal entrada se hace
poco práctica (por ejemplo, señales de temperaturas) entonces una entrada de paso puede substituir a la señal de sinusoidal. El
comportamiento pasajero de la respuesta de paso debería ceder la información suficiente sobre la respuesta dinámica del sensor.

9.2 Accionadores

Los accionadores son básicamente el músculo detrás de un sistema mechatronics que acepta una orden de control (generalmente en la
forma de una señal eléctrica) y produce un cambio del sistema físico generando la fuerza, el movimiento, el calor, •ow, etc.
Normalmente, los accionadores son usados junto con el suministro de energía y un mecanismo de enganche como mostrado en
la Figura 9.7. El generador eléctrico proporciona la corriente alterna o la alimentación de CC en la tensión nominal y corriente. El
mecanismo de enganche sirve del interfaz entre el accionador y el sistema físico. Los mecanismos típicos incluyen estante y piñón,
paseo de marcha, transmisión por correa, tornillo de plomo y tuerca, pistón, y encadenamientos.

Clasificación
Los accionadores pueden ser clasificados basados en el tipo de energía como puesto en una lista en la Tabla 9.2. La mesa, aunque no
exhaustivo, pone todos los tipos básicos en una lista. Ellos son esencialmente del tipo eléctrico, electromecánico, electromagnético,
hidráulico, o neumático. Las nuevas generaciones de accionadores incluyen accionadores materiales elegantes, micro - accionadores, y
Nanoactuators.
Los accionadores también pueden ser clasificados como binarios y continuos basado en el número de salidas estables y estatales. Un relevo
con dos estados estables es un ejemplo bueno de un accionador binario. Del mismo modo, un motor stepper es un ejemplo bueno del
accionador continuo. Cuando usado para un control de posición, el motor stepper puede proveer salidas estables del muy pequeño
movimiento incremental.

Principio de Operación
Los Accionadores eléctricos interruptores Eléctricos son la opción de accionadores para la mayor parte del en - de la acción de
control de tipo. Conmutación de dispositivos
tal como diodos, los transistores, triacs, MOSFET, y los relevos aceptan una señal de orden de nivel de energía baja del regulador y encienden o
de dispositivos eléctricos, como motores, válvulas, y elementos calefactores. Por ejemplo, un interruptor de MOSFET es mostrado
en la Figura 9.8. El terminal de puerta recibe el señal de control de energía bajo del regulador que hace o rompe la conexión entre el
suministro de energía y la carga de accionador. Cuando los interruptores son usados, el diseñador debe asegurarse que el problema de
salto de interruptor es eliminado por hardware o por software.
Los Accionadores electromecánicos El accionador electromecánico más común es un motor que convierte la energía
eléctrica al mecánico
movimiento. Los motores son los medios principales de convertir la energía eléctrica en la energía mecánica en la industria. Ampliamente
ellos pueden ser clasificados como Motores de corriente continua, motores de corriente alterna, y motores stepper. Los motores de corriente continua
actúan sobre la corriente continua

ACTUACIÓN DE UNIDAD
SUMINISTRO DE ENERGÍA

DE ACCIONADOR DE ENGANCHE A
REGULADOR MECANISMO CONTROLADO
SISTEMA
LA FIGURA 9.7 Una unidad de actuación típica.



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Introducción a Sensores y Accionadores 9-9


LA TABLA 9.2 Tipo de Accionadores y Sus Rasgos
Accionador Rasgos
Eléctrico
Diodos, thyristor, transistor bipolar, triacs, diacs, poder Tipo electrónico
MOSFET, relevo de estado sólido, etc.



Motor de corriente continua Campo de herida




Por separado
Serie de Maniobra excitada

Compuesto
Respuesta muy de alta frecuencia consumo de energía Bajo

Electromecánico
La velocidad puede ser controlada cualquiera por el voltaje a través el
cuerda de armadura o variando la aplicación de Velocidad constante corriente de campaña que Alto comienza torsión, torsión de aceleración alta,
alta velocidad
con carga ligera que Bajo comienza torsión, regulación de velocidad buena Inestabilidad en cargas pesadas
Permanente
imán
Convencional
El Rollo móvil de motor de la tarde de la tarde
motor de Torsión de motor
Alta eficacia, poder máximo alto, y respuesta rápida

Eficacia más alta e inductancia inferior que convencional
Motor de corriente continua Diseñado para correr durante unos períodos largos en un parado o unas revoluciones por minuto bajas
condición
Conmutación electrónica (brushless Respuesta rápida
motor) Alta eficacia, a menudo excediendo el 75 %
Vida larga, fiabilidad alta, ningún mantenimiento necesitó la interferencia de
radiofrecuencia Baja y la producción del ruido
Motor de corriente alterna






Motor de Stepper
Motor de inducción de corriente alterna

Corriente alterna motor sincrónico


Motor universal


Híbrido

Renuencia variable
El motor el más comúnmente usado en la industria el Rotor Simple, rugoso, y barato gira en la Muy alta eficacia de velocidad sincrónica sobre una
amplia gama de velocidades y carga la Necesidad un sistema adicional para comenzar Puede hacer funcionar en corriente continua o corriente alterna el
caballo de vapor Muy alto por proporción de libra Cambio de vida de operaciones Relativamente corto los pulsos eléctricos en el movimiento
mecánico Proporcionan la colocación exacta sin Gastos de explotación bajos de reacción

Electromagnético
Dispositivos de tipo de solenoide Fuerza grande, Electroimanes de duración cortos, relevo Con./desc. control

Hidráulico y Neumático
Cilindro Conveniente para movimiento de transatlántico
Motor hidráulico


Motor de aire

Válvulas



Piezoelectric & Electrostrictive
El Veleta de tipo de marcha escribe a máquina el tipo de Rotonda de tipo de Pistón que Intercambia válvulas de Control del proceso de producción de válvulas de control de
Presión de válvulas de control Direccionales
Amplia variedad de velocidad Alto grado de salida de caballo de vapor Alto de fiabilidad Ningunos Gastos de explotación bajos
de riesgo de sacudida eléctrica




Accionadores Materiales elegantes
Alta frecuencia con pequeño movimiento
Alta tensión con Alta resolución de excitación corriente baja

(continuado)



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9-10 Mechatronics: Una Introducción


LA TABLA 9.2 El tipo de Accionadores y Sus Rasgos (Siguió)
Accionador Rasgos

Magnetostrictive

Aleación de Memoria de forma

Electrorheological •uids



Microválvulas de micromotores

Microbombas

Alta frecuencia con pequeña Baja tensión de movimiento con Baja tensión de excitación de alta tensión con Baja frecuencia de
excitación de alta tensión con excitación de Muy alta tensión de movimiento grande resistencia Buena a choque mecánico y Baja frecuencia
de vibración con fuerza grande

Micro - y Nanoactuators
Conveniente para sistema micromecánico
Puede usar la tecnología de procesamiento de silicio disponible, tal como
motor electrostático
Puede usar cualquier material elegante



Suministro de energía



Regulador



Puerta


Fuente

Drenar


Carga


LA FIGURA 9.8 poder de n-canal MOSFET.

el voltaje y la variación del voltaje pueden controlar fácilmente su velocidad. Ellos son extensamente usados en aplicaciones en los límites de
miles de motores de caballo de vapor acostumbrados en trenes de laminaje para motores de caballo de vapor fraccionarios
usados en coches (arranques, motores de ventilador, motores de limpiaparabrisas, etc.). Aunque ellos sean más costosos, ellos
necesitan el suministro de alimentación de CC y requieren más mantenimiento comparado con motores de corriente alterna.
La ecuación gobernante del movimiento de un Motor de corriente continua puede ser escrita como:

T = J d
e
+ T
L
+ T
loss
-------
dt

donde T es la torsión, el J es la apatía total, cì e es la velocidad mecánica angular del rotor, T
L
es la torsión aplicada al eje de motor, y T
loss
es
las pérdidas mecánicas internas, como la fricción.
Los motores de corriente alterna son los más populares ya que ellos usan la Corriente alterna estándar, no requiera cepillos y commu-tator, y son
por lo tanto menos caros. Los motores de corriente alterna pueden ser clasificados adelante como los motores de inducción, synchro-motores de sentido
común, y motores universales según su construcción física. El motor de inducción es simple, rugoso, y mantenimiento libre. Ellos están
disponibles en muchas tallas y formas basadas en el número de fases usadas. Por ejemplo, un motor de inducción de tres fases es usado en
aplicaciones de caballo de vapor grande, como los paseos de bomba, paseos de acería, paseos de grúa, y paseos de vehículo. El
servomotor de dos fases es usado extensivamente en sistemas de control de posición. Los motores de inducción de fase sola son
extensamente usados en muchos aparatos electrodomésticos. El motor sincrónico es uno de los motores eléctricos más eficientes en la
industria, entonces es usado en la industria para reducir el coste de energía eléctrica. Además, los motores sincrónicos giran con la velocidad
sincrónica, entonces ellos también son usados en aplicaciones que requieren operaciones sincrónicas. Los motores universales funcionan
con tampoco




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SN N
S
22Introduction a Sensores y Accionadores 9-11


Corriente alterna o suministro de alimentación de CC. Ellos son normalmente usados en la aplicación de caballo de vapor fraccionaria.
La corriente continua el motor universal tiene la proporción de caballo de vapor por libra más alta, pero tiene una vida de operaciones
relativamente corta.
El motor stepper es un dispositivo de colocación (incremental) distinto que mueve un paso a la vez para cada entrada de orden de pulso.
Ya que ellos aceptan órdenes digitales directas y producen un movimiento mecánico, los motores stepper son usados extensamente
en aplicaciones de control industriales. Ellos son generalmente usados en aplicaciones de caballo de vapor fraccionarias. Con el
progreso rápido en paseos transistorizados baratos y de alta frecuencia, ellos encuentran aplicaciones aumentadas.
La figura 9.9 muestra un motor stepper unipolar simplificado. La cuerda 1 está entre la cumbre y polo de estator de fondo, y el
la cuerda 2 está entre los polos de motor derechos e izquierdos. El rotor es 1
N
un imán permanente con seis polos que causan un ángulo de paso solo
S
de 30 °. Con la excitación apropiada de serpentear 1, el polo de estator superior se hace un Polo Norte y el polo de
estator de fondo se hace
un polo sur. Esto atrae el rotor en la posición como mostrado. NS
Ahora si la cuerda 1 es desenergizada y 2 tortuosos es activado, 1
el rotor girará 30 °. Con la opción apropiada de •ow corriente a través de la cuerda 2, el rotor puede ser hecho girar en el sentido de
las agujas del reloj o La FIGURA 9.9 Motor stepper unipolar.
en contrario. Por la excitación las dos cuerdas en la secuencia, el motor puede ser hecho girar con una velocidad deseada continuamente.
Accionadores electromagnéticos
El solenoide es el accionador electromagnético más común. Un accionador de solenoide de corriente continua consiste en un corazón
de hierro suave encerrado dentro de un rollo de transporte corriente. Cuando el rollo es activado, un campo magnético es establecido que
proporciona la fuerza para empujar o tirar el corazón de hierro. Los dispositivos de solenoide de corriente alterna también son
encontrados, como el relevo de excitación de corriente alterna.
Un solenoide funcionó la válvula de control direccional es mostrada en la Figura 9.10. Normalmente, debido a la fuerza de
primavera, el corazón de hierro suave es empujado a la posición izquierda extrema como mostrado. Cuando el solenoide está
excitado, el corazón de hierro suave se moverá a la posición extrema correcta que así proporciona la impulsión electromagnética.
Otro tipo importante es el electroimán. Los electroimanes son usados extensivamente en aplicaciones que requieren fuerzas grandes.
Los Accionadores hidráulicos y Neumáticos accionadores Hidráulicos y neumáticos son normalmente motores rotatorios o
pistón/cilindro lineal o control
válvulas. Ellos son idealmente satisfechos para generar fuerzas muy grandes conectadas con el movimiento grande. Los
accionadores neumáticos usan el aire bajo la presión que es la más conveniente para bajo para fuerza media, golpe corto, y alta
velocidad - aplicaciones. Los accionadores hidráulicos usan el petróleo presurizado que es incomprensible. Ellos pueden producir fuerzas
muy grandes conectadas con el movimiento grande en una manera rentable. La desventaja con los accionadores hidráulicos es que
ellos son más complejos y necesitan más mantenimiento.
Los motores rotatorios son por lo general usados en aplicaciones donde la baja velocidad y la torsión alta se requieren. Los
accionadores de cilindro/pistón son satisfechos para la aplicación del movimiento lineal, como el avión •ap control. Las válvulas de
control en la forma de válvulas de control direccionales son usadas junto con motores rotatorios y cilindros para controlar el •uid •ow
dirección como mostrado en la Figura 9.10. En la válvula de control direccional hecha funcionar de este solenoide, la posición de
válvula dicta el movimiento de dirección del arreglo de cilindro/pistón.

Suministro




LA FIGURA 9.10 principal El
solenoide hizo funcionar el control direccional Válvula de solenoide.



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9-12











FIGURA 9.11












Cambios de fase de Aleación de Memoria de Forma.
Mechatronics: Una Introducción


FORMA PROGRAMADA
FASE DE AUSTENITE


EN TEMPERATURA AMBIENTE
ENDEREZADO
FASE DE MARTENSITE

RECOBRA FORMA
CUANDO CALENTADO
FASE DE AUSTENITE




+
V
¸



¸V
+
LA FIGURA 9.12 Accionador piezoeléctrico.


Accionadores Materiales elegantes
A diferencia de los accionadores convencionales, los accionadores materiales elegantes típicamente se hacen la parte del porte de carga
estructuras. Esto es conseguido por la fijación los accionadores en una manera distribuida e integrándose en la carga que lleva la
estructura que podría ser usada para suprimir la vibración, anular el ruido, y forma de cambio. De muchos accionadores materiales
elegantes, aleaciones de memoria de forma, piezoeléctricas (PZT), magnetostrictive, Electrorheo-•uids lógico, y los polímeros de intercambio iónico son más comunes.
Las Aleaciones de Memoria de forma (SMA) son aleaciones de níquel y titanio que se someten a la transformación de fase
cuando sujetado a un campo termal. Los SMAs también son conocidos como NITINOL para el Titanio de Níquel Laboratorio
de Artillería Naval. Cuando refrescado debajo de una temperatura crítica, su estructura de cristal entra en la fase martensitic como
mostrado en la Figura 9.11. En este estado la aleación es el plástico y puede ser fácilmente manipulada. Cuando la aleación es calentada
encima de la temperatura crítica (en la variedad de 50-80°C), los cambios de fase a la fase austenitic. Aquí la aleación reanuda la forma
que ella formalmente tenía a la temperatura más alta. Por ejemplo, un alambre directo en la temperatura ambiente puede ser hecho
recobrar su forma de semicírculo programada cuando calentado que ha encontrado aplicaciones en la ortodoncia y otros dispositivos
tensioning. Los alambres son típicamente calentados pasando una corriente (hasta varios amperios), 0 en la muy baja tensión (2-10 V
típico).
Los accionadores PZT son esencialmente piezocrystals con cumbre y películas de conducción de fondo como mostrado en la
Figura 9.12. Cuando un voltaje eléctrico es aplicado a través de las dos películas de conducción, el cristal se amplía en la dirección
transversal como mostrado por las líneas de puntos. Cuando la polaridad de voltaje es invertida, los contratos de cristal así suministro
de la impulsión bidireccional. La interacción entre el mecánico y eléctrico - trical el comportamiento de los materiales piezoeléctricos
puede ser expresada como:

T = c
E
S ÷ eE

donde T es la tensión, el c
E
es los coeficientes elásticos en el campo eléctrico constante, el S es la tensión, el e es el dieléctrico permitivity, y E
es el campo eléctrico.



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Introducción a Sensores y Accionadores 9-13


+ ¸



¸



+

FIGURA 9.13








FIGURA 9.14

Vibración de viga usando accionadores piezoeléctricos.

Rollo Vara de Magnetostrictive


Magnético
Campo


Accionador de vara de Magnetostrictive.

Un uso de estos accionadores es como mostrado en la Figura 9.13. Los dos remiendos piezoeléctricos están excitados con la polaridad
de enfrente para crear la vibración transversal en la viga de voladizo. Estos accionadores proporcionan la amplitud de banda alta (0-10
kilohercios típicos) con el pequeño desplazamiento. Ya que no hay ningunas partes móviles al accionador, es compacto e idealmente
apropiado para la impulsión micro y nano. A diferencia de la impulsión bidireccional de accionadores piezoeléctricos, el efecto
electrostriction es un efecto de segundo pedido, es decir, esto responde a un campo eléctrico con la extensión unidireccional sin tener en
cuenta la polaridad.
El material de Magnetostrictive es una aleación de terbium, los dysprosium, e hierro que genera tensiones mecánicas hasta 2000 microtiran
en respuesta a campos magnéticos aplicados. Ellos están disponibles en la forma de varas, platos, arandelas, y polvo. La figura 9.14
muestra un accionador de vara magnetostrictive típico que es rodeado por un rollo magnético. Cuando el rollo está excitado, la vara
alarga en la proporción con la intensidad del campo magnético establecido. Dan la relación magnetomechanical como:

c = S
H
o + dH

donde, cì c es la tensión, S
H
la conformidad en el constante magnético archivado, o la tensión, d la constante magnetostriction, y H la
intensidad de campo magnético.
Los polímeros de intercambio iónico explotan el fenómeno de electro-ósmosis de los polímeros iónicos naturales con objetivos de la
impulsión. Cuando un potencial de voltaje es aplicado a través de la red polielectrolítica unida a la cruz - trabajo, los grupos ionizable
alcanzan un precio neto que genera una deformación mecánica. Estos tipos de accionadores han sido usados para desarrollar
músculos artificiales y miembros artificiales. La ventaja primaria es su capacidad de producir la deformación grande con una excitación de
relativamente baja tensión.

Micro - y Nanoactuators
Microaccionadores, también llamados micromáquinas, sistema microelectromecánico (MEMS), y microsistemas
son los dispositivos móviles diminutos desarrollados utilizando los procesos de microelectrónica estándares con la integración de
semiconductores y trabajó a máquina elementos micromecánicos. Otra definición declara que cualquier dispositivo producido
reuniendo muy pequeñas partes funcionales de aproximadamente 1-15 mm es llamado una micromáquina.
En motores electrostáticos, la fuerza electrostática es dominante, a diferencia de los motores convencionales que están basados en
fuerzas magnéticas. Para sistemas micromecánicos más pequeños las fuerzas electrostáticas son bien satisfechas como una fuerza de
actuación. La figura 9.15 muestra un tipo del motor electrostático. El rotor es un disco anular con uniforme permitivity y
conductividad. En la operación, un voltaje es aplicado a la dos paralela de conducción




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9-14 Mechatronics: Una Introducción











LA FIGURA 9.15 Motor electrostático: 1 rotor, electrodos de 2 estatores.

los platos se separaron por una capa de aislamiento. El rotor gira con una velocidad constante entre las dos series concéntricas coplanar de
electrodos de estator.

Criterios de selección
La selección del accionador apropiado es más complicada que la selección de los sensores, principalmente debido a
su efecto en el comportamiento dinámico del sistema total. Además, la selección del accionador domina las necesidades de poder y
los mecanismos de enganche del sistema entero. El mecanismo de enganche puede ser a veces completamente evitado si el accionador
proporciona la salida que puede ser directamente conectada al sistema físico. Por ejemplo, la elección de un motor lineal en el lugar
de un motor rotatorio puede eliminar la necesidad de un mecanismo de enganche de convertir el movimiento rotatorio al
movimiento lineal.
En general, los parámetros de rendimiento siguientes deben ser dirigidos antes de elegir un accionador para una necesidad específica:
Potencia de salida continua - la fuerza/torsión máxima alcanzable continuamente sin exceder el
la temperatura limita la Variedad del movimiento - la variedad de la Resolución de movimiento lineal/rotatoria - El incremento
mínimo de la fuerza/torsión la linealidad de la Exactitud alcanzable de la relación entre el Pico de entrada y salida force/torque-The
fuerza/torsión en la cual el accionador para la potencia en vatios máxima por la Disipación térmica de la disipación térmica en la
Velocidad de operación continua characteristics-Force/torque contra la relación de velocidad Ninguna carga velocidad/velocidad de
operaciones típica de la velocidad sin la respuesta en frecuencia de carga externa - la variedad de frecuencia sobre la cual la salida sigue la
entrada fielmente, appli-
cable a tipo del requisito de Poder de accionadores lineal de poder (corriente alterna o corriente continua), número de fases, nivel de
voltaje, y capacidad corriente
Además del susodicho - criterios mandados, muchos otros factores se hacen importantes según el
el tipo del poder y el mecanismo de enganche se requiere. Por ejemplo, si un estante - el enganche de y-piñón mecha-nism es elegido, el
contragolpe y la fricción afectarán la resolución de la unidad de actuación.















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10
Fundamentos de Tiempo
y Frecuencia



10.1

10.2

10.3


10.4



Introducción................................................................... 10-1
Tiempo universal coordinado (UTC)
Tiempo y Medida de Frecuencia.............................. 10-2
Exactitud • Estabilidad
Tiempo y Estándares de Frecuencia.................................... 10-9
Osciladores de cuarzo • Osciladores de Rubidium • Osciladores de cesio
Tiempo y Transferencia de Frecuencia..................................... 10-13
Michael A. Lombardi
Instituto nacional de Estándares y Tecnología

10.1 Introducción


10.5
Fundamentos de Transferencia de Frecuencia y Tiempo • Tiempo de radio y Señales de Transferencia de Frecuencia
Cierre.......................................................................... 10-17

El tiempo y los estándares de frecuencia suministran tres tipos básicos de la información: tiempo del día, intervalo de tiempo, y frecuencia.
La información de tiempo del día es proporcionada en horas, minutos, y segundos, pero a menudo también incluye la fecha (mes, día,
y año). Se llama un dispositivo que muestra o registra la información de tiempo del día un reloj. Si un reloj es usado para poner
etiqueta cuando un acontecimiento pasó, esta etiqueta es a veces llamada una etiqueta de tiempo o sello de tiempo. La fecha y tiempo del día
también puede ser usada para asegurar que los acontecimientos son sincronizados, o pasan al mismo tiempo.
El intervalo de tiempo es la duración o tiempo transcurrido entre dos acontecimientos. La unidad estándar del intervalo de
tiempo es la segunda (s). Sin embargo, muchas aplicaciones técnicas requieren la medida de intervalos de tiempo más cortos,
como milisegundos (1 milisegundo = 10
÷
3
s), microsegundos (1 s = 10
÷
6
s), nanosegundos (1 ns = 10
÷
9
s), y picosegundos (1 ps = 10
÷
12
s). El
tiempo es una de las siete cantidades físicas bajas, y el segundo es una de siete unidades base definidas en el Sistema internacional de
Unidades (SI). Las definiciones de muchas otras cantidades físicas confían en la definición del segundo. El segundo fue definido una
vez basado en el precio rotatorio de la tierra o como una fracción del año tropical. Esto cambió en 1967 cuando la era de tiempo
atómico que se conserva formalmente comenzó. La definición corriente de SI segundo es:
La duración de 9 192 631 770 períodos de la radiación correspondiente a la transición entre dos
niveles hiperfinos del estado de tierra del cesio 133 átomo.
La frecuencia es el precio de un acontecimiento reiterativo. Si T es el período de un acontecimiento reiterativo, entonces la
frecuencia
el f es su recíproco, 1/T. A la inversa, el período es el recíproco de la frecuencia, T = 1/f. Ya que el período es un intervalo de tiempo
expresado en segundos (s), es fácil ver la estrecha relación entre intervalo de tiempo y frecuencia. La unidad estándar para la frecuencia
es el hercio (Hz), definido como acontecimientos o ciclos por segundo. La frecuencia de señales eléctricas a menudo es medida en
múltiplos del hercio, incluso el kilohercio (kilohercio), megahercio (MHz), o gigahertz (GHz), donde 1 kilohercio iguala mil (10
3
)
acontecimientos por segundo, 1 MHz


10-1


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10-2 Mechatronics: Una Introducción


Incertidumbres de TABLA 10.1 de Realizaciones Físicas de Base SI Units
Unidad base de SI
Cantidad física
Incertidumbre

Candela
Intensidad luminosa
1 · 10
÷
4
Kelvin
Temperatura
3 · 10
÷
7
Topo
Cantidad de sustancia
8 · 10
÷
8
Amperio
Corriente eléctrica
4 · 10
÷
8
Kilogramo
Misa
1 · 10
÷
8
Metro
Longitud
1 · 10
÷
12
Segundo
Intervalo de tiempo
1 · 10
÷
15


iguala un millón (10
6
) acontecimientos por segundo, y 1 GHz iguala el mil millones (10
9
) acontecimientos por segundo. Se llama un
dispositivo que produce la frecuencia un oscilador. El proceso de poner osciladores múltiples a la misma frecuencia es llamado
syntonization.
Por supuesto, los tres tipos de tiempo e información de frecuencia son estrechamente relacionados. Como mencionado, la
unidad estándar del intervalo de tiempo es la segunda. Contando segundos, podemos determinar la fecha y el tiempo del día. Y
contando acontecimientos o ciclos por segundo, podemos medir la frecuencia.
El intervalo de tiempo y la frecuencia pueden ser medidos ahora con menos incertidumbre y más resolución que cualquier otra
cantidad física. Hoy, el mejor momento y los estándares de frecuencia pueden realizar a SI segundo con incertidumbres de •1 · 10
-
15
. Las
realizaciones físicas de la otra base unidades de SI tienen incertidumbres mucho más grandes, como mostrado en la Tabla 10.1 [1-5].

Tiempo universal coordinado (UTC)
Los laboratorios de metrología principales del mundo rutinariamente miden su tiempo y estándares de frecuencia y
envíe los datos de medida a Bureau International des Poids y Medidas (BIPM) en Sevres, Francia. Los datos de promedios BIPM se
reunieron de más de 200 tiempo atómico y estándares de frecuencia localizados en más de 40 laboratorios, incluso el Instituto
Nacional de Estándares y Tecnología (NIST). A consecuencia de esto hacer un promedio, el BIPM genera dos escalas de
tiempo, Tiempo atómico Internacional (TAI), y Tiempo universal Coordinado (UTC). Estas escalas de tiempo realizan a SI segundo
tan estrechamente como sea posible.
UTC corre en la misma frecuencia que TAI. Sin embargo, esto se diferencia de TAI por un número integral de segundos. Esta
diferencia aumenta cuando los segundos de salto ocurren. Cuando necesario, los segundos de salto son añadidos a UTC en el 30 de junio o en
el 31 de diciembre. El objetivo de añadir segundos de salto es guardar el tiempo atómico (UTC) dentro de ±0.9 s de una escala de tiempo
más vieja llamada UT1, que está basado en el precio rotatorio de la tierra. Los segundos de salto han sido añadidos a UTC a un precio de
ligeramente menos que una vez por año, comenzando en 1972 [3,5].
Tenga presente que el BIPM mantiene TAI y UTC como escalas de tiempo ''de papel''. Los laboratorios de metrología
principales usan los datos publicados del BIPM para conducir sus relojes y osciladores y generar tiempo real - las versiones del UTC.
Muchos de estos laboratorios distribuyen sus versiones de UTC vía señales de radio, de que hablan en el artículo 10.4.
Usted puede pensar en UTC como el estándar último durante tiempo del día, intervalo de tiempo, y frecuencia. Los relojes
sincronizados a UTC muestran la misma hora, minuto, y segundo por todo el mundo (y permanecen un segundo después de UT1).
Los osciladores syntonized a UTC generan señales que sirven de estándares de referencia para intervalo de tiempo y frecuencia.

10.2 Tiempo y Medida de Frecuencia

El tiempo y las medidas de frecuencia siguen las convenciones usadas en otras áreas de la metrología. El fre-quency estándar o reloj
medido es llamado el dispositivo bajo la prueba (DUT). Una medida compara el DUT con un estándar o referencia. El estándar debería superar el
DUT por una proporción especificada, llamada la proporción de incertidumbre de prueba (TUR). Idealmente, el TUR debería ser 10:1 o más
alto. Más alto la proporción, menos haciendo un promedio se requiere conseguir resultados de medida válidos.


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Fundamentos de Tiempo y Frecuencia10-3















LA FIGURA 10.1 Una onda sinusoidal oscilante.









LA FIGURA 10.2 Medida usando un contador de intervalo de tiempo.

La señal de prueba para medidas de tiempo es por lo general un pulso que ocurre una vez por segundo (1 pps). La anchura de
pulso y la polaridad varían del dispositivo al dispositivo, pero los niveles TTL son comúnmente usados. La señal de prueba para
medidas de frecuencia está por lo general en una frecuencia de 1 MHz o más alto, con 5 o 10 MHz que son común. Las señales
de frecuencia son por lo general ondas sinusoidales, pero también pueden ser pulsos u ondas cuadradas. Si la señal de frecuencia es una onda
sinusoidal oscilante, ella podría parecer a un mostrado en la Figura 10.1. Esta señal produce un ciclo (360 ° o 2 tuvtoo radians de la
fase) en un período. La amplitud de señal es expresada en voltios, y debe ser compatible con el instrumento de medición. Si la amplitud es
demasiado pequeña, no podría ser capaz de conducir el instrumento de medición. Si la amplitud es demasiado grande, la señal debe
ser atenuada para prevenir abrumar el instrumento de medición.
Esta sección examina las dos especificaciones principales de tiempo y exactitud de las medidas de frecuencia y estabilidad. Esto
también habla algunos instrumentos solían medir el tiempo y la frecuencia.

Exactitud
La exactitud es el nivel de la conformidad de un valor mesurado o deliberado a su definición. La exactitud es
relacionado con la compensación de un valor ideal. Por ejemplo, la compensación de tiempo es la diferencia entre un mesurado a tiempo
pulso y un ideal a tiempo pulso que coincide exactamente con UTC. La compensación de frecuencia es la diferencia entre una frecuencia
mesurada y una frecuencia ideal con la incertidumbre cero. Esta frecuencia ideal es llamada la frecuencia nominal.
La compensación de tiempo es por lo general medida con un contador de intervalo de tiempo (TIC), como mostrado en la Figura
10.2. Un TIC tiene entradas para dos señales. Una señal comienza el contador y la otra señal lo para. El intervalo de tiempo entre el
principio y señales de parada es medido contando ciclos del oscilador de base de tiempo. La resolución de un TIC barato es
limitada con el período de su base de tiempo. Por ejemplo, un TIC con un oscilador de base de tiempo de 10 MHz tendría una
resolución de 100 ns. Los TICS más complicados usan esquemas de interpolación de descubrir partes de un ciclo de base de tiempo
y tener la resolución 1 mucho más alta ns la resolución es trivial, y 20 resolución ps está disponible.




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10-4 Mechatronics: Una Introducción













LA FIGURA 10.3 Medida usando un contador de frecuencia.










LA FIGURA 10.4 Comparación de fase usando un osciloscopio.

La compensación de frecuencia puede ser medida en la esfera de frecuencia o en dominio temporal. Una medida de esfera de frecuencia
simple implica directamente contar y mostrar la salida de frecuencia del DUT con un contador de frecuencia. La referencia para esta medida
es el oscilador de base de tiempo interno del contador, o una base de tiempo externo (la Figura 10.3). La resolución del contador, o el número
de dígitos que esto puede mostrar, limita su capacidad de medir la compensación de frecuencia. Por ejemplo, un contador de frecuencia
de 9 dígitos puede descubrir una compensación de frecuencia más pequeña que 0.1 Hz en 10 MHz (1 · 10
÷
8
). La compensación de
frecuencia es determinada como

f (compensación) = f--------------------------------------
medido
- f
nominal

f
nominal


donde f
measured
es la lectura del contador de frecuencia, y f
nominal
es la frecuencia marcada en el
el letrero con nombre del oscilador, o frecuencia de salida especificada.
Las medidas de compensación de frecuencia en el dominio temporal implican una comparación de fase entre el DUT y la referencia. Una
comparación de fase simple puede ser hecha con un osciloscopio (la Figura 10.4). El alcance oscillo-mostrará dos ondas sinusoidales (la
Figura 10.5). La onda sinusoidal superior representa una señal del DUT, y la onda sinusoidal de fondo representa una señal de la referencia.
Si las dos frecuencias fueran exactamente el mismo, su relación de fase no cambiaría y ambos parecerían ser inmóviles en la pantalla de
osciloscopio. Ya que las dos frecuencias no son exactamente el mismo, la referencia parece ser inmóvil y los movimientos de señal de
DUT. Midiendo el precio de movimiento del DUT señalan que podemos determinar su compensación de frecuencia. Las líneas verticales
han sido dibujadas por los puntos donde cada onda sinusoidal pasa por el cero. El fondo de la cifra muestra barras cuya anchura representa
la diferencia de fase entre las señales. En este caso la diferencia de fase aumenta, indicando que el DUT es más bajo en la frecuencia que
la referencia.
La medición de señales de exactitud altas con un osciloscopio es poco práctica, desde la relación de fase entre cambios de
señales muy despacio y la resolución de la demostración de osciloscopio es limitado. Las comparaciones de fase más precisas pueden ser
hechas con un TIC, usando un sistema similar a la Figura 10.2. Si las dos señales de entrada tienen la misma frecuencia, el intervalo de
tiempo no cambiará. Si las dos señales tienen frecuencias diferentes, el intervalo de tiempo cambiará, y el precio del cambio es la
compensación de frecuencia. La resolución de un TIC



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Fundamentos de Tiempo y Frecuencia 10-5

















LA FIGURA 10.5 Dos ondas sinusoidales con una relación de fase que cambia.

determina el cambio de frecuencia más pequeño que esto puede descubrir sin hacer un promedio. Por ejemplo, un TIC barato con una
resolución rodada del modo solo de 100 ns puede descubrir cambios de frecuencia de 1 · 10
÷
7
en 1 s. El límite corriente para la
resolución de TIC es aproximadamente 20 ps, el que significa que un cambio de frecuencia de 2 · 10
÷
11
puede ser descubierto en 1 s.
Hacer un promedio sobre intervalos más largos puede mejorar la resolución de <1 ps en algunas unidades [6].
Ya que las frecuencias estándares como 5 o 10 MHz no son prácticas para medir con un TIC, el compás de punta fija de frecuencia (mostrado
en la Figura 10.2) o mezcladores de frecuencia es usado para convertir la frecuencia de prueba a una frecuencia inferior. Los sistemas de
separador son más simples y más versátiles, ya que ellos pueden ser fácilmente construidos o programados a accom-modate
frecuencias diferentes. Los sistemas de mezclador son más caros, requieren más hardware incluso un oscilador de referencia adicional,
y a menudo pueden medir sólo una frecuencia de entrada (p.ej, 10 MHz), pero ellos tienen una relación señal/ruido más alta que
sistemas de separador.
Si el compás de punta fija es usado, las medidas son hechas del TIC, pero en vez de usar estas medidas directamente, determinamos el
precio de cambio de leer a la lectura. Este precio del cambio es llamado la desviación de fase. Podemos estimar la compensación de frecuencia
como sigue:

f (compensación) = - •t---------
T

donde •t es la cantidad de la desviación de fase, y T es el período de medida.
Para ilustrar, considere una medida de +1 s de la desviación de fase durante un período de medida de 24 h. La unidad usada durante
el período de medida (h) debe ser convertida a la unidad usada para la desviación de fase (·s). La ecuación se hace

--------- -1 · s
T 86 400 000 000 s
f (compensación) = - •t =--------------------------------------------=-1.16 · 10
-
11

Como mostrado, un dispositivo que acumula 1 s de la desviación/día de fase tiene una compensación de frecuencia de÷1.16 · 10
÷
11con
respecto a la referencia. Este ejemplo simple requiere que sólo dos lecturas de intervalo de tiempo sean hechas, y •t es simplemente la
diferencia entre las dos lecturas. A menudo, lecturas múltiples son tomadas y la compensación de frecuencia es estimada usando la
menor parte de cuadrados regresión lineal en el conjunto de datos, y obteniendo •t de la cuesta de la menor parte de línea de
cuadrados. Esta información es por lo general presentada como un complot de fase, como mostrado en la Figura 10.6. El dispositivo
bajo la prueba es alto en la frecuencia por exactamente 1 · 10
÷
9
, como indicado por una desviación de fase de 1 ns/s [2,7,8].




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10-6 Mechatronics: Una Introducción















LA FIGURA 10.6 Un complot de fase de muestra.









LA FIGURA 10.7 La relación entre exactitud y estabilidad.

Los valores de compensación de frecuencia sin dimensiones pueden ser convertidos a unidades de la frecuencia (Hz) si la
frecuencia nominal es conocida. Para ilustrar esto, considere un oscilador con una frecuencia nominal de 5 MHz y una
compensación de frecuencia de +1.16 · 10
÷
11
. Para encontrar la compensación de frecuencia en el hercio, multiplique la frecuencia nominal por
la compensación:

(5 · 10
6
) (+1.16 · 10
÷11
) = 5.80 ? 10
÷
5 = +0.0000580 Hz

Entonces, añada la compensación a la frecuencia nominal para conseguir la frecuencia actual:

5 000 000 de Hz + 0.0000580 Hz = 5,000,000.0000580 Hz

Estabilidad
La estabilidad indica como bien un oscilador puede producir el mismo tiempo o compensación de frecuencia durante un tiempo dado
intervalo. Esto no indica si el tiempo o la frecuencia son "correctos" o "incorrectos", pero sólo si se queda el mismo. En contraste, la exactitud
indica como bien un oscilador ha sido puesto a tiempo o en la frecuencia. Para entender esta diferencia, considere que un oscilador
estable que necesita el ajuste podría producir una frecuencia con una compensación grande. O, un oscilador inestable que fue
ajustado sólo podría producir temporalmente una frecuencia cerca de su valor nominal. La figura 10.7 muestra la relación entre
exactitud y estabilidad.
La estabilidad es definida como la estimación estadística de la frecuencia o tiempo •uctuations de una señal sobre un intervalo de
tiempo dado. Estos •uctuations son medidos con respecto a una frecuencia media o compensación de tiempo. La estabilidad a corto
plazo por lo general manda a •uctuations sobre intervalos menos de 100 s. La estabilidad a largo plazo puede referirse a intervalos de
medida mayores que 100 s, pero por lo general se refiere a períodos más largos que 1 día.
Las estimaciones de estabilidad pueden ser hechas en la esfera de frecuencia o en dominio temporal, y pueden ser calculadas de un
juego de compensación de frecuencia o medidas de intervalo de tiempo. En algunos campos de la medida, la estabilidad es estimada
tomando la desviación estándar del conjunto de datos. Sin embargo, la desviación estándar sólo trabaja con datos inmóviles, donde los
resultados son el tiempo independiente, y el ruido es blanco, significando esto



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Fundamentos de Tiempo y Frecuencia10-7


es regularmente distribuido a través de la banda de frecuencia de la medida. Los datos de oscilador son por lo general nonsta-tionary, ya
que contienen el ruido dependiente del tiempo contribuido por la compensación de frecuencia. Con datos inmóviles, la desviación
media y estándar convergirá a valores particulares ya que más medidas son hechas. Con datos no inmóviles, la desviación media y
estándar nunca converge a ningún valor particular. En cambio, hay un medio móvil que cambia cada vez que añadimos una medida.
Por estos motivos, una estadística no clásica a menudo es usada para estimar la estabilidad en el dominio temporal. Esta estadística
es a veces llamada el desacuerdo de Allan, pero ya que es la raíz cuadrada del desacuerdo, su nombre propio es la desviación de Allan. La
ecuación para la desviación de Allan (E
y
(t)) es

M÷1
E
y
(t) = ----------------------(y
i
+
1
- Y
i
) 21 ¿
2 (M - 1)
i
=1

donde Y
i
es un juego de medidas de compensación de frecuencia que contienen y
1
, y
2
, y
3
, etcétera, el M es el número de valores en la
serie de Yi
, y los datos son igualmente espaciados en segmentos t segundos mucho tiempo. O

N÷2
E
y
(t) = --------------------------
2
|x
i
+
2
- 2x
i
+
1
+ x
i
|21 ¿
2 (N - 2) ti=1

donde x
i
es un juego de medidas de fase en unidades de tiempo que contienen x
1
, x
2
, x
3
, etcétera, el N es el número de valores en la
serie xi
, y los datos son igualmente espaciados en segmentos t segundos mucho tiempo. Note que mientras la desviación estándar resta el
medio de cada medida antes de la cuadratura su adición, la desviación de Allan resta la función de datos anterior. Este differencing
de funciones de datos sucesivas quita el ruido dependiente del tiempo contribuido por la compensación de frecuencia.
Un gráfico de desviación de Allan es mostrado en la Figura 10.8. Esto muestra la estabilidad del dispositivo que mejora ya que el
período que hace un promedio (t) se hace más largo, ya que algunos tipos del ruido pueden ser quitados haciendo un promedio. A algún punto,
sin embargo, más haciendo un promedio ya no mejora los resultados. Este punto es llamado el ruido •oor, o el punto donde el ruido
restante consiste en procesos no inmóviles, como el flicker el paseo del ruido o arbitrario. El dispositivo medido en la Figura 10.8 tiene
un ruido •oor de •5 · 10
÷
11
en t = 100 s.
Prácticamente hablando, un gráfico de estabilidad de frecuencia también nos dice cuanto tenemos que constituir para deshacernos del
ruido contribuido por la referencia y el sistema de medida. El ruido •oor proporciona alguna indicación de la cantidad de hacer un
promedio requerido obtener un TUR alto bastante para mostrarnos la frecuencia verdadera















LA FIGURA 10.8 Un gráfico de estabilidad de frecuencia.





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Estadística de TABLA 10.2 Usada para Estimar Estabilidad de Frecuencia y Tiempo y Tipos Del ruido

Nombre Nota matemática Descripción
Desviación de Allan o
¸
(t) Estabilidad de frecuencia de estimaciones. En particular
satisfecho para intermedio - a medidas a largo plazo.
Allan modificado MOD o
¸
(t) Estabilidad de frecuencia de estimaciones. A diferencia del
desviación desviación de Allan normal, esto puede
distíngase entre el ruido de fase blanco y •icker, que lo hace más
conveniente para estimaciones de estabilidad a corto plazo.
Desviación de tiempo o
x
(t) Usado para medir estabilidad de tiempo. Claramente
identifica tanto el ruido de fase blanco como •icker, los tipos del
ruido de la mayor parte de interés midiendo el tiempo o la fase.
Desviación total o
¸
,TOTAL(t) Estabilidad de frecuencia de estimaciones. En particular
satisfecho para estimaciones a largo plazo donde t excede el 10
% de la muestra de datos total.













LA FIGURA 10.9 Utilización de un gráfico de estabilidad de frecuencia para identificar tipos del ruido.

compensación del DUT. Si el DUT es un oscilador atómico (el artículo 10.4) y la referencia es el estándar de transferencia controlado
de una radio (el artículo 10.5) deberíamos constituir para 24 h o más largo para tener la confianza en el resultado de medida.
Hablan comúnmente de cinco tipos del ruido en la literatura de frecuencia y el tiempo: fase blanca, •icker fase, frecuencia blanca, •icker frecuencia, y
frecuencia de paseo arbitraria. La cuesta de la línea de desviación de Allan puede ayudar a identificarse la cantidad de hacer un promedio tenía
que quitar estos tipos del ruido (la Figura 10.9). El primer tipo del ruido para ser quitado por hacer un promedio es el ruido de fase, o
•uctuations rápido, arbitrario en la fase de la señal. Idealmente, sólo el dispositivo bajo la prueba contribuiría el ruido de fase a la medida, pero
en la práctica, algún ruido de fase del sistema de medida y referencia tiene que ser quitado a través de hacer un promedio. Note que la
desviación de Allan no se distingue entre ruido de fase blanco y ruido de fase •icker. La tabla 10.2 muestra que varias otras
estadísticas solían estimar la estabilidad e identificar tipos del ruido para varias aplicaciones.
La identificación y la eliminación de fuentes de ruido de oscilador pueden ser un sujeto complejo, pero la conspiración de las
primeras diferencias de pedido de un juego de medidas de dominio temporal puede proporcionar un entendimiento básico de como el
ruido es quitado haciendo un promedio. La figura 10.10 fue hecha usando un segmento de los datos del gráfico de estabilidad en la Figura
10.8. Esto muestra complots de fase dominados por el ruido de fase blanco (1 s que hace un promedio), ruido de frecuencia blanco (64
promedios s), •icker ruido de frecuencia (256 promedios s), y frecuencia de paseo arbitraria (1024 promedios s). Note que el complot de
ruido de fase blanco tiene una 2 escala de ns, y los otros complots usan una 100 escala de ps [8-12].




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LA FIGURA 10.10 Complots de fase de cuatro tipos del ruido.



10.3 Tiempo y Estándares de Frecuencia

Todo el tiempo y los estándares de frecuencia están basados en un acontecimiento periódico que repite a un precio constante. El dispositivo que
produce este acontecimiento es llamado un resonador. En el caso simple de un reloj de péndulo, el péndulo es el resonador. Por supuesto,
un resonador necesita una fuente de energía antes de que él pueda moverse hacia atrás y hacia delante. Tomado juntos, la fuente de
energía y el resonador forman un oscilador. Las carreras de oscilador a un precio llamaron la frecuencia de resonancia. Por ejemplo, el
péndulo de un reloj puede ser hecho balancearse de acá para allá a un precio de una vez por segundo. Contar una oscilación completa del
péndulo produce un intervalo de tiempo de 1 s. Contar el número total de oscilaciones crea una escala de tiempo que establece intervalos
de tiempo más largos, como minutos, horas, y días. El dispositivo que hace contar y muestra o registra los resultados es llamado un
reloj. La tabla 10.3 muestra como la incertidumbre de frecuencia del resonador de un reloj equivale al cronometraje uncer-tainty de un
reloj.
En todas partes de la historia, los diseñadores de reloj han buscado resonadores más estables, y la evolución de tiempo y estándares
de frecuencia es resumida en la Tabla 10.4. Las incertidumbres puestas en una lista para estándares modernos representan corriente (año
2001) dispositivos, y no los prototipos originales. Note que el rendimiento de tiempo y estándares de frecuencia ha mejorado en
13 ordenes de magnitud en los 700 años pasados, y en aproximadamente nueve ordenes de magnitud en los 100 años pasados.
La estabilidad de tiempo y estándares de frecuencia es estrechamente relacionada a su factor de calidad, o Q. El Q de un
oscilador es su frecuencia de resonancia dividida en su anchura de resonancia. La frecuencia de resonancia es la frecuencia natural del
oscilador. La anchura de resonancia es la variedad de frecuencias posibles donde el oscilador oscilará. Un resonador alto-Q no oscilará
en absoluto a menos que esté cerca de su frecuencia de resonancia. Obviamente, una frecuencia de resonancia alta y una anchura de
resonancia estrecha son ambos ventajas buscando Q alto. En términos generales, más alto el Q, más estable el oscilador, ya que Q alto
significa que un oscilador se quedará cerca de su frecuencia de resonancia natural.
Esta sección comienza hablando de osciladores de cuarzo, que consiguen Q más alto de cualquiera mecánico - dispositivo de tipo.
Esto entonces habla de osciladores con mucho más alto Q factores, basados en la resonancia atómica de rubidium y cesio. Los
osciladores atómicos usan los niveles de energía cuantificados en átomos y moléculas como la fuente de su resonancia. Las leyes de
mecánica cuántica dictan que las energías de un sistema atado, como un átomo, tienen ciertos valores distintos. Un campo
electromagnético en una frecuencia particular puede incrementar un átomo de un nivel de energía a uno más alto. O, un átomo a un
nivel de energía alto puede caerse a un nivel inferior emitiendo la energía. La frecuencia de resonancia (f) de un oscilador atómico es
la diferencia entre




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La tabla 10.3 Relación de Incertidumbre de Frecuencia a Incertidumbre de Tiempo

Incertidumbre de frecuencia Período de medida Incertidumbre de tiempo

±1.00 · 10

÷3

1s

| 1 milisegundo
±1.00 · 10
÷
6±1.00 · 10
÷
9±2.78 · 10
÷
7±2.78 · 10
÷
10±2.78 · 10
÷
13±1.16 · 10
÷
8±1.16 · 10
÷
11±1.16 · 10
÷
14
1s 1s 1h 1h 1h 1día 1día 1día
| 1 s ± 1 ns ± 1 milisegundo ± 1 s ± 1 ns ± 1 milisegundo ± 1 s ± 1 ns


TABLA 10.4
La Evolución de Estándares de Frecuencia y Tiempo

Cronometraje

Frecuencia


Estándar
Resonador Fecha de Origen
Incertidumbre (24 h)
Incertidumbre (24 h)

Reloj de sol
Movimiento aparente de 3500 a. de J.C.
NA
NA

el sol


Escape de borde
Borde y foliet
El 14to siglo
15 minutos
1 · 10
÷
2

mecanismo



Péndulo
Péndulo
1656
10 s
1 · 10
÷
4
Harrison
Primavera y equilibrio
1759
350 milisegundos
4 · 10
÷
6
cronómetro (H4)
rueda



Péndulo de Shortt
Dos péndulos,
1921
10milisegundos
1 · 10
÷
7

esclavo y maestro



Cristal de cuarzo
Cristal de cuarzo
1927
10 s
1 · 10
÷
10

87



Célula de gas de Rubidium
Resonancia de Rb
1958
100 ns
1 · 10
÷
12

(6,834,682,608 Hz)




133



Viga de cesio
Resonancia de Cs
1952
1 ns
1 · 10
÷
14

(9 192 631 770 Hz)



Maser de hidrógeno
Resonancia de hidrógeno
1960
1 ns
1 · 10
÷
14

(1 420 405 752 Hz)




133



Fuente de cesio
Resonancia de Cs
1991
100ps
1 · 10
÷
15

(9 192 631 770 Hz)





los dos niveles de energía se dividieron en la constante de Planck (h):

f = E
2
- E
1
----------------
h

El principio que es la base del oscilador atómico es que ya que todos los átomos de un elemento específico son idénticos, ellos
deberían producir exactamente la misma frecuencia cuando ellos absorben o sueltan la energía. En la teoría, el átomo es un ''péndulo''
perfecto cuyas oscilaciones son contadas para medir el intervalo de tiempo. La discusión de osciladores atómicos es limitada con dispositivos que
están comercialmente disponibles, y excluye los estándares primarios y experimentales encontrados en laboratorios, como el NIST. La
tabla 10.5 proporciona un resumen [1,4,8].

Osciladores de cuarzo
Los osciladores de cristal de cuarzo son sin duda el tiempo más común y estándares de frecuencia. Aproximadamente dos
el mil millones (2 · 10
9
) osciladores de cuarzo es fabricado anualmente. La mayoría es pequeños dispositivos construidos para
relojes de pulsera - relojes, y circuitos electrónicos. Sin embargo, ellos también son encontrados el equipo de medida y prueba
interior, como mostradores, generadores de señal, y osciloscopios; y de manera interesante bastante, dentro de cada oscilador atómico.



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LA TABLA 10.5 Resumen de Tipos de Oscilador
Oscilador
Escriba a máquina Cuarzo (TCXO) Cuarzo (OCXO)
4 6 3.2 · 10 6Q 10 a 10
(5 MHz)





Rubidium
7
10




Viga de Cesio comercial
8
10
10-11




Maser de hidrógeno
10
9
Resonancia
Vario
Vario
6.834682608 GHz
9.192631770 GHz
1.420405752 GHz
frecuencia





Conducción de causa
Ninguno
Ninguno
Lámpara de Rubidium
Tubo de viga de cesio
Hidrógeno
de fracaso


(esperanza de vida
(esperanza de vida
reducción (vida



> 15 años)
de 3 a 25 años)
expectativa





> 7 años)
Estabilidad, E
y
(t),
1 · 10
÷8
a
1 · 10
÷
12
5 · 10
÷11
a
5 · 10
÷11
a
1 · 10
÷
12
t=1s
1 · 10
÷
9

5 · 10
÷
12
5 · 10
÷
12

Ruido •oor,
1 · 10
÷
9
1 · 10
÷
12
1 · 10
÷
12
1 · 10
÷
14
1 · 10
÷
15
E
y
(t)
(t = 1 a 10
2
s)
(t = 1 a 10
2
s)
(t = 10
3
a 10
5
s)
(t = 10
5
a 10
7
s)
(t = 10
3
a 10
5
s)
Envejecimiento/año
5 · 10
÷
7
5 · 10
÷
9
1 · 10
÷
10
Ninguno
∼ 1 ? 10
÷
13
Frecuencia
1 · 10
÷
6
1 · 10
÷8
a
5 · 10
÷10
a
5 · 10
÷12
a
1 · 10
÷12
a
compensación después

1 · 10
÷
10
5 · 10
÷
12
1 · 10
÷
14
1 · 10
÷
13
calentamiento





Calentamiento
<10 s a
<5 minutos a
<5 minutos a
30 minutos a
24 h a
período
1 · 10
÷
6
1 · 10
÷
8
5 · 10
÷
10
5 · 10
÷
12
1 · 10
÷
12


Un cristal de cuarzo dentro del oscilador es el resonador. Puede ser hecho del cuarzo natural o de sintético, pero todos los
dispositivos modernos usan el cuarzo sintético. Las tensiones de cristal (se amplía o contratos) cuando un voltaje es aplicado. Cuando
el voltaje es invertido, la tensión es invertida. Esto es conocido como el efecto piezoeléctrico. La oscilación es sostenida tomando una señal
de voltaje del resonador, amplificándolo, y alimentándolo atrás al resonador. El precio de extensión y contracción es la frecuencia de
resonancia y es determinado por la reducción y talla del cristal. La frecuencia de salida de un oscilador de cuarzo es la resonancia
fundamental o un múltiplo de la resonancia, llamada una frecuencia de insinuación. Las unidades de estabilidad más altas usan la tercera o quinta
insinuación para conseguir a Q. Overtones alto más alto que quinto son raramente usados porque ellos la hacen más difícil sintonizar el
dispositivo la frecuencia deseada. Q típico para un oscilador de cuarzo se extiende de 10
4
a 10
6
. El máximo Q para un oscilador de
cuarzo de estabilidad alto puede ser estimado como Q = 1.6 ? 10
7
/f, donde f es la frecuencia de resonancia en el megahercio.
Los cambios ambientales debido a temperatura, humedad, presión, y vibración pueden cambiar la frecuencia de Nance reso-de un
cristal de cuarzo, pero hay varios diseños que reducen estos efectos ambientales. El oscilador de cristal controlado por el horno (OCXO) encierra el
cristal en una cámara controlada por la temperatura llamada un horno. Cuando un OCXO es encendido, pasa por un período ''de
calentamiento'' mientras las temperaturas del resonador de cristal y su horno se estabilizan. Durante este tiempo, el
rendimiento del oscilador continuamente cambia hasta que esto alcance su temperatura de funcionamiento normal. La
temperatura dentro del horno entonces permanece constante, aun cuando la temperatura exterior varía. Una solución alterna del
problema de temperaturas es el oscilador de cristal compensado a la temperatura (TCXO). En un TCXO, la señal de un sensor de
temperaturas es usada para generar un voltaje de corrección que es aplicado a una variable del voltaje reactance, o varactor. El
varactor entonces produce un cambio de frecuencia igual y enfrente del cambio de frecuencia producido por la temperatura. Esta
técnica no trabaja así como control de horno, pero es menos cara. Por lo tanto, TCXOs son usados cuando la estabilidad alta sobre un
amplio rango de temperatura no se requiere.
Los osciladores de cuarzo tienen la estabilidad a corto plazo excelente. Un OCXO podría ser estable (E
y
(t), en t = 1 s) a 1 ? 10
÷
12
.
Las limitaciones en la estabilidad a corto plazo son debidas principalmente al ruido de componentes electrónicos en el recorrido de oscilador. La
estabilidad a largo plazo es limitada envejeciendo, o un cambio de la frecuencia con el tiempo debido a cambios internos del oscilador.
El envejecimiento es por lo general un cambio casi lineal de la frecuencia de resonancia que puede ser positiva o negativa, y de vez en
cuando, una inversión en la dirección del envejecimiento ocurre. El envejecimiento tiene muchas causas posibles incluso una concentración
del material extranjero del cristal, cambios de la circuitería de oscilador,



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10-12 Mechatronics: Una Introducción












LA FIGURA 10.11 Oscilador de Rubidium.


o cambios del material de cuarzo o estructura de cristal. OCXO de alta calidad podría envejecer a un precio de <5 · 10
÷
9
por año,
mientras un TCXO podría envejecer 100 veces más rápido.
Debido a envejecimiento y factores ambientales, como temperatura y vibración, es difícil guardar hasta los mejores osciladores de
cuarzo dentro de 1 · 10
÷
10
de su frecuencia nominal sin el ajuste constante. Por esta razón, los osciladores atómicos son usados para
aplicaciones que requieren la mejor exactitud a largo plazo y la estabilidad [4,13,14].


Osciladores de Rubidium
Los osciladores de Rubidium son los miembros valorados más bajos de la familia de oscilador atómica. Ellos funcionan en
6,834,682,608 Hz, la frecuencia de resonancia del átomo rubidium (
87
Rb), y uso la frecuencia rubidium para controlar la frecuencia de un
oscilador de cuarzo. Una señal microondas sacada del oscilador de cristal es aplicada al
87
Rb vapor dentro de una célula, forzando los
átomos en un estado de energía particular. Una viga óptica es bombeada entonces en la célula y es absorbida por los átomos ya que esto
los fuerza en un estado de energía separado. Un detector de fotocelda mide cuanto de la viga es absorbido, y su salida es usada para
sintonizar un oscilador de cuarzo una frecuencia que maximiza la cantidad de la absorción ligera. El oscilador de cuarzo es cerrado
con llave entonces a la frecuencia de resonancia de rubidium, y las frecuencias estándares son sacadas del oscilador de cuarzo y
proporcionadas como salidas (la Figura 10.11).
Los osciladores de Rubidium siguen haciéndose más pequeños y menos caros, y ofrecer quizás el mejor precio "de proporción de
rendimiento a" de cualquier oscilador. Su estabilidad a largo plazo es mucho mejor que aquel de un oscilador de cuarzo y ellos también
son más pequeños, más confiables, y menos caros que osciladores de cesio.
El Q de un oscilador rubidium es aproximadamente 10
7
. Los cambios en la frecuencia de resonancia son debidos principalmente
a colisiones de los átomos rubidium con otras moléculas de gas. Estos cambios limitan la estabilidad a largo plazo. La
estabilidad (E
y
(t), en t = 1 s) es típicamente 1 ? 10
÷
11
, y aproximadamente 1 · 10
÷
12
en 1 día. La compensación de frecuencia de un oscilador
rubidium se extiende de 5 · 10
÷
10
a 5 · 10
÷
12
después de un período de calentamiento de unos minutos u horas, entonces ellos cumplen con
los requisitos de exactitud de la mayor parte de aplicaciones sin el ajuste.


Osciladores de cesio
Los osciladores de cesio son estándares de frecuencia primarios ya que SI segundo es definido de la resonancia
la frecuencia del átomo de cesio (
133
Cs), que es 9 192 631 770 Hz. Un oscilador de cesio correctamente trabajador debería estar cerca
de su frecuencia nominal sin el ajuste, y no debería haber ningún cambio de la frecuencia debido al envejecimiento.
Los osciladores comercialmente disponibles usan la tecnología de viga de cesio. Dentro de un oscilador de cesio,
133
Cs los átomos son
calentados a un gas en un horno. Los átomos del gas dejan el horno en una viga de velocidad alta que viaja por un tubo de vacío hacia
un par de imanes. Los imanes sirven de una puerta que sólo permite que los átomos de un estado de energía magnético particular pasen en
una cavidad microondas, donde ellos son expuestos a una microonda




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Fundamentos de Tiempo y Frecuencia10-13














LA FIGURA 10.12 Oscilador de viga de cesio.


la frecuencia se derivó de un oscilador de cuarzo. Si la frecuencia microondas corresponde a la frecuencia de resonancia de cesio, los
átomos de cesio cambian su estado de energía magnético.
La viga atómica entonces pasa por otra puerta magnética cerca del final del tubo. Aquellos átomos que cambiaron su estado de
energía pasando por la cavidad microondas son permitidos seguir a un detector al final de tubo. Los átomos que no cambiaron el
estado están deflected lejos del detector. El detector produce una señal de reacción que continuamente templa el oscilador de
cuarzo en un camino que maximiza el número de cambios estatales de modo que el mayor número de átomos alcance el
detector. Las frecuencias de salida estándares son sacadas del oscilador de cuarzo cerrado con llave (la Figura 10.12).
El Q de un estándar de cesio comercial es unas partes en 10
8
. El tubo de viga es típicamente <0.5 m de la longitud, y los viajes de
átomos en velocidades de> 100 m/s dentro del tubo. Esto limita el tiempo de observación con unos milisegundos, y la anchura
de resonancia a unos cientos de hercios. Estabilidad (E
y
(t), en t = 1 s) es típicamente 5 ? 10
÷
12
y alcanza un ruido •oor cerca de 1 · 10
÷
14
en
aproximadamente 1 día, extendiéndose a semanas o meses. La compensación de frecuencia está típicamente cerca de 1 · 10
÷
12
después de
un período de calentamiento de 30 minutos.

10.4 Tiempo y Transferencia de Frecuencia

Muchas aplicaciones requieren que relojes u osciladores en posiciones diferentes sean puestos al mismo tiempo (synchro-nization), o la
misma frecuencia (syntonization). El tiempo y las técnicas de transferencia de frecuencia son usados para comparar y ajustar relojes y
osciladores en posiciones diferentes. El tiempo y la transferencia de frecuencia pueden ser tan simples como el ajuste de su reloj de
pulsera a una señal de tiempo de audio, o tan complejo como el control de la frecuencia de osciladores en una red a partes en 10
13
.
El tiempo y la transferencia de frecuencia pueden usar la emisión de señales por muchos medios diferentes, incluso cables coaxiales,
fibra óptica, señales de radio (en numerosos sitios en el espectro de radio), líneas telefónicas, e Internet. La sincronización requiere
tanto un a tiempo pulso como un código de tiempo. Syntonization requiere el extracto - ing una frecuencia estable de la emisión. La
frecuencia puede venir del transportista sí mismo, o de un código de tiempo u otra información modulada en el transportista.
Esta sección habla tanto de los fundamentos de tiempo como de transferencia de frecuencia y las señales de radio usadas como
referencias de calibración. La tabla 10.6 proporciona un resumen.

Fundamentos de Transferencia de Frecuencia y Tiempo
Las señales usadas durante tiempo y transferencia de frecuencia son generalmente referidas a osciladores atómicos que son conducidos
estar de acuerdo tan estrechamente como sea posible con UTC. La información es enviada de un transmisor (A) a un receptor (B) y es
retrasada por ìo ctiuucto, comúnmente llamada la tardanza de camino (la Figura 10.13).
Para ilustrar la tardanza de camino, considere una emisión de señal de radio sobre un camino de 1000 kilómetros de largo. Ya que la
radio señala viajes en la velocidad de la luz (•3.3 s/km), podemos calibrar el camino aplicando una corrección de 3.3 milisegundos a
nuestra medida. Por supuesto, para muchas aplicaciones la tardanza de camino no es simplemente ignorada. Por ejemplo, si nuestro


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10-14



TABLA 10.6

Señal o Relación
Mechatronics: Una Introducción


Resumen de Señales de Transferencia de Frecuencia y Tiempo y Métodos

Incertidumbre de tiempo Equipo de Recepción de frecuencia (24 h) Incertidumbre
(24 h)
Tiempo de Ordenador de disco
Ordenador, cliente
<15 milisegundos
Notrecommended
Servicio
software, módem,

para frecuencia

y línea telefónica

medidas
Servicio de Tiempo de Internet
Ordenador, cliente
<1 s
Notrecommended

software, y

para frecuencia

Conexión a internet

medidas
Radio de HF (3 a 30 MHz)
Receptor de HF y
1 a 20 milisegundos
10
÷6
a 10
÷
9

antena


Radio de LF (30 a 300 kilohercios)
Receptor de LF y
1 a 100 s
10
÷10
a 10
÷
12

antena


Sistema de Posicionamiento Global
Antena de receptor de GPS
<20 ns
<2 · 10
÷
13
(GPS)











LA FIGURA 10.13 Tiempo de dirección única y transferencia de frecuencia.


el objetivo es sincronizar simplemente un reloj de ordenador dentro de 1 s de UTC, no hay ninguna necesidad de preocuparse
de una tardanza de camino de 100 milisegundos por una red. Y, por supuesto, la tardanza de camino no es importante para sistemas
de transferencia de frecuencia, ya que a tiempo los pulsos no se requieren. En cambio, la transferencia de frecuencia requiere sólo un
camino estable donde las tardanzas permanecen relativamente constantes.
Los sistemas de transferencia más sofisticados estiman y quitan todo o parte de la tardanza de camino. Esto es por lo general hecho
de uno de dos modos. El primer camino es estimar ìo ctiuucto
y enviar el intervalo de espera temprano por esta cantidad. Por ejemplo, si
ìo ctiuucto

es al menos 20 milisegundos para todos los usuarios, el tiempo puede ser enviado 20 milisegundos temprano. Este progreso de la
señal de cronometraje quita al menos un poco de la tardanza de todos los usuarios.

Una mejor técnica debe calcular ìo ctiuucto
y aplicar una corrección a la señal recibida. Una corrección para ìo ctiuucto

puede ser
calculada si la posición tanto del transmisor como de receptor es conocida. Si el transmisor es inmóvil, una constante puede ser usada para la
posición de transmisor. Si el transmisor se mueve (un satélite, por ejemplo) debe transmitir su posición además del tiempo
radiofónico. El Sistema de Posicionamiento Global (GPS) proporciona el mejor de ambos mundos - cada satélite GPS transmite su
posición y el receptor puede usar coordenadas de satélites múltiples para calcular su propia posición.

La información transmitida a menudo incluye un código de tiempo de modo que un reloj pueda ser puesto al tiempo correcto - del
día. Códigos de la mayor parte de tiempo contienen la hora UTC, minuto, y segundo; el mes, día, y año; y previo aviso de horario
de verano y segundos de salto.

Tiempo de radio y Señales de Transferencia de Frecuencia
Hay muchos tipos de receptores de radio diseñados para recibir señales de frecuencia y tiempo. Unos son diseñados
principalmente para producir la información de tiempo del día o a tiempo pulso, los otros son diseñados a frecuencias de estándar de
salida, y unos pueden ser usados tanto durante tiempo como durante transferencia de frecuencia. Las siguientes secciones miran tres
tipos de tiempo y señales de radio de frecuencia que distribuyen la UTC-alta-frecuencia (HF), baja frecuencia (LF), y señales de satélite
GPS.





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Fundamentos de Tiempo y Frecuencia10-15


Señales de Radio de HF (Incluso WWV y WWVH)
La alta frecuencia (HF) emisiones de radio ocupa el espectro de radio de 3 a 30 MHz. Estas señales son comúnmente usadas durante
tiempo y transferencia de frecuencia a niveles de rendimiento moderados. Algunas emisiones de HF proporcionan anuncios de
tiempo de audio y códigos de tiempo digitales. Otras emisiones simplemente proporcionan una frecuencia de transportista al uso
como una referencia.
El tiempo de HF y las estaciones de frecuencia incluyen emisoras de radio NIST WWV y WWVH. WWV está localizado cerca de
fortaleza Collins, Colorado, y WWVH está a la isla de Kauai, Hawai. Ambas estaciones transmiten tiempo continuo y señales de
frecuencia en 2.5, 5, 10, y 15 MHz, y WWV también transmite en 20 MHz. Todas las frecuencias transmiten el mismo programa,
y al menos una frecuencia debería ser utilizable siempre. Las estaciones también pueden ser oídas por teléfono; disco (303) 499-7111
para WWV o (808) 335-4363 para WWVH.
WWV y las señales de WWVH pueden ser usados en uno de tres modos:
• La parte de audio de la emisión incluye pulsos de segundos o marcas, frecuencias de audio estándares,
y anuncios de voz de la hora UTC y minuto. WWV usa una voz masculina, y WWVH usa una voz femenina.
• Un código de tiempo binario es enviado en un subtransportista de 100 Hz a un precio de 1 trozo por segundo. El código
de tiempo
contiene la hora, minuto, en segundo lugar, año, día del año, salto segundo y Horario de verano (DST) indicadores, y una
corrección UT1. Este código puede ser leído y mostrado por relojes de radio.
• La frecuencia de transportista puede ser usada como una referencia para la calibración de osciladores. Esto es hecho
el más a menudo con los 5 y señales de transportista de 10 MHz, ya que ellos corresponden a las frecuencias de salida de
osciladores estándares.
El tiempo transmitido por WWV y WWVH será tarde cuando esto llega a la posición del usuario. El tiempo
la compensación depende de la distancia del receptor del transmisor, pero debería ser <15 milisegundos en los Estados Unidos
continentales. Una estimación buena de la compensación de tiempo requiere el conocimiento de la propagación de radio HF. La
mayor parte de usuarios reciben una señal que ha viajado hasta la ionosfera y era entonces reflected atrás a la tierra. Desde la altura de los
cambios de ionosfera a lo largo del día, la tardanza de camino también cambia. Las variaciones de tardanza de camino limitan la incertidumbre
de frecuencia recibida con partes en 10
9
cuando hecho un promedio durante 1 día.
Las emisoras de radio de HF, como el WWV y WWVH son útiles para aplicaciones de nivel bajo, como la sincronización manual
de relojes digitales y análogos, calibraciones de frecuencia simples, y calibraciones de relojes de parada y temporizadores. Sin
embargo, LF y las señales de GPS son mejores opciones para applica-más exigente tions [2,7,15].

Señales de Radio de LF (Incluso WWVB)
Antes del advenimiento de satélites, baja frecuencia (LF) las señales eran el método de opción durante el tiempo y
transferencia de frecuencia. Mientras el uso de señales de LF ha disminuido en el laboratorio, ellos todavía tienen dos ventajas principales
- ellos a menudo pueden ser recibidos dentro sin una antena externa y varias estaciones amplias - echan un código de tiempo. Esto los
hace ideal para muchos consumidor productos electrónicos que muestran el tiempo "de información de día de".
Muchos tiempo y estaciones de frecuencia funcionan en el grupo LF de 30 a 300 kilohercios (la Tabla 10.7). El rendimiento
de la señal recibida es influenced por la longitud de camino y fuerza de señal. La longitud de camino es importante porque la señal está
dividida en onda de tierra y onda de cielo. La señal de onda de tierra es más estable. Ya que esto viaja el camino más corto entre el
transmisor y receptor, esto llega primero y su tardanza de camino es mucho más fácil a estimar. La onda de cielo es reflected de la
ionosfera y produce resultados similares a los obtenidos con la recepción HF. Los caminos cortos hacen posible rastrear
continuamente la onda de tierra. Los caminos más largos producen una mezcla de onda de cielo y onda de tierra. Y sobre caminos muy
largos, sólo la recepción de onda de cielo es posible.
La fuerza de señal también es importante. Si la señal es débil, el receptor podría buscar un nuevo ciclo del transportista para rastrear.
Cada vez que el receptor ajusta su punto de rastreo por un ciclo, introduce un paso de fase igual al período del transportista. Por
ejemplo, un resbalón de ciclo en un transportista de 60 kilohercios introduce un 16.67 paso de fase s. Sin embargo, una señal de
onda de tierra fuerte puede producir resultados muy buenos. Un receptor LF esto



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10-16



TABLA 10.7

Señal de llamada
DCF77DGI HBG JG2ASMSF RBU RTZ TDF WWVB
Mechatronics: Una Introducción


Tiempo de LF y Estaciones de la difusión de Frecuencia
Frecuencia
País
(kilohercio)
¿Siempre En?

Alemania
77.5

Alemania
177

Suiza
75

Japón
40

El Reino Unido
60

Rusia
66.666
No
Rusia
50

Francia
162

Estados Unidos
60



continuamente rastrea el mismo ciclo de una señal de onda de tierra puede transferir la frecuencia con una incertidumbre de
aproximadamente 1 · 10
÷
12
cuando hecho un promedio durante 1 día.
NIST hace funcionar la emisora de radio LF WWVB de fortaleza Collins, Colorado en una frecuencia de transmisión de 60
kilohercios. La estación transmite 24 h por día, con una potencia de salida irradiada eficaz de 50 kWs. El código de tiempo
WWVB es sincronizado con el transportista de 60 kilohercios y contiene el año, el día de año, hora, minuto, en segundo lugar, y
•ags que indican el estado de horario de verano, años bisiestos, y segundos de salto. El código de tiempo es recibido y mostrado por
relojes de pulsera, despertadores, relojes de la pared, y otro consumidor productos electrónicos [2,7,15].

Sistema de Posicionamiento Global (GPS)
El GPS es un sistema de navegación desarrollado y hecho funcionar por el Ministerio de defensa estadounidense (DoD) esto
es utilizable casi en todas partes en la tierra. El sistema consiste en una constelación de al menos 24 satélites que están en órbita la tierra a
una altura de 20 200 kilómetros en seis aviones fijos inclinó 55 ° del ecuador. El período orbital es 11:58, el que significa que cada
satélite pasará sobre el mismo lugar en la tierra dos veces por día. Tratando señales recibidas de los satélites, un receptor GPS puede
determinar su posición con una incertidumbre de <10 m.
Los satélites transmitidos en dos frecuencias de transportista, L1 en 1575.42 MHz y L2 en 1227.6 MHz. Cada satélite transmite una
forma de onda de espectro de extensión, llamada un ruido arbitrario pseudo (PRN) código de L1 y L2, y cada satélite es identificado por el
código de PRN que esto transmite. Hay dos tipos de códigos de PRN. El primer tipo es una adquisición gruesa (C/A) código con un precio
que se desconcha de 1023 chips por milisegundo. El segundo es una precisión (P) código con un precio que se desconcha de 10230
chips por milisegundo. El código de C/A es transmitido en L1, y el código de P es transmitido tanto en L1 como en L2. La recepción
de GPS es la línea de visión, el que significa que la antena de recepción debe tener una visión clara del cielo [16].
Cada satélite lleva rubidium u osciladores de cesio, o una combinación de ambos. Estos osciladores son conducidos de estaciones de
tierra de DoD y son referidos a la escala de tiempo de Observatorio Naval de los Estados Unidos, UTC (USNO), que por el acuerdo
siempre es mantenido dentro de 100 ns de UTC (NIST). Los osciladores proporcionan la referencia tanto al transportista como a las
emisiones de código.
Las señales de GPS ahora dominan el mundo de tiempo de alto rendimiento y transferencia de frecuencia, ya que ellos
proveen recepción confiable y resultados excepcionales con el esfuerzo mínimo. Un receptor GPS puede calcular automáticamente
su latitud, longitud, y altitud de datos de posición recibidos de los satélites. El receptor puede calibrar entonces el camino de radio y
sincronizar su a tiempo pulso. Además de a tiempo pulso, muchos receptores proporcionan frecuencias estándares tal como 5 o
10 MHz conduciendo un OCXO u oscilador rubidium usando las señales de satélite. Los receptores de GPS también producen la
información de fecha y el tiempo del día.
Un receptor GPS calibrado para tardanzas de equipo tiene una incertidumbre de cronometraje de <20 ns con relación a UTC
(NIST), y la incertidumbre de frecuencia a menudo es <2 · 10
÷
13
cuando hecho un promedio durante 1 día. La figura 10.14 muestra un
complot de desviación de Allan de la salida de un receptor de GPS barato. La estabilidad está cerca de 1 · 10
÷
13
después de
aproximadamente 1 día de hacer un promedio.



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Fundamentos de Tiempo y Frecuencia10-17
















LA FIGURA 10.14 Estabilidad de frecuencia de receptor GPS.


10.5 Cierre

Como notado antes, el tiempo y los estándares de frecuencia y las medidas han mejorado en aproximadamente nueve ordenes de
magnitud en los 100 años pasados. Este avance rápido ha hecho muchos nuevos productos y tecnologías posibles. Mientras es
imposible predecir lo que el futuro sostiene, podemos estar seguros que el oscilador que Qs seguirá aumentando, incertidumbres de
medida seguirá disminuyendo, y las nuevas tecnologías seguirán surgiendo.

Referencias
1. Jespersen, J., y Fitz-Randolph, J., De Relojes de sol a Relojes Atómicos: Entendimiento de Tiempo y Fre-
quency, 2do editor, Dover, Mineola, Nueva York, 1999.
2. Kamas, G., y Lombardi, M. A., Tiempo y Manual de Usuarios de Frecuencia, NIST la Publicación 559 Especial,
Imprenta del Gobierno estadounidense, Washington, DC, 1990. 3. Levine, J., Introducción a tiempo y metrología de frecuencia, el
Rev Sci. Instrum., 70, 2567, 1999. 4. Hackman, C., y Sullivan, D. B., Editores, Tiempo y Medida de Frecuencia, Asociación americana de
Profesores de física, parque College, Maryland, 1996.
5. Grupo de estudio de Radiocomunicación de ITU 7, Selección y Uso de Sistemas de Tiempo y Frecuencia Precisos,
Unión de Telecomunicaciones internacional, Ginebra, Suiza, 1997.
6. Novick, A. N., Lombardi, M. A., Zhang, V. S., y Carpentier, A., Un alto rendimiento de varios canales
contador de intervalo de tiempo con un receptor GPS integrado, en Proc. 31er Annu. Tiempo preciso e Intervalo de tiempo (PTTI)
Reunión, Dana Point, California, p. 561, 1999.
7. Lombardi, M. A., medida de Tiempo y medida de frecuencia, en La Medida, Instrumen-
tation, y Guía de Sensores, Webster, J. G., Editores, Prensa de CRC, Boca Raton, Florida, 1999, capítulo. 18-19.
8. Sullivan, D. B., Allan, D. W., Howe, D. A., y Paredes, F. L., Editores, Caracterización de Relojes y
Osciladores, Nota técnica de NIST 1337, Imprenta del Gobierno estadounidense, Washington, DC, 1990.
9. Jespersen, J., Introducción a la caracterización de dominio temporal de estándares de frecuencia, en Proc. 23er
Annu. Tiempo preciso e Intervalo de tiempo (PTTI) Reunión, Pasadena, California, p. 83, 1991. 10. Comité de Coordinación de Estándares
de IEEE 27, Definiciones de Estándar de IEEE de Cantidades Físicas para
Frecuencia fundamental y Tiempo Instabilities arbitrario por la metrología, Instituto de Eléctrico y Eléctrico - tronics Ingenieros, Nueva York,
1999.
11. Paredes, F. L., y Ferre-Pikal, E. S., Medida de frecuencia, ruido de fase, y ruido de amplitud, en
Wiley Encyclopedia de Eléctrico e Ingeniería de Electrónica, John Wiley e Hijos, Nueva York, 1999, 12, 459.




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10-18 Mechatronics: Una Introducción


12. Howe, D. A., Una extensión del desacuerdo de Allan con confianza aumentada en largo plazo, Intervalo de IEEE.
Freq. Control Symp., 321, 1995. 13. Vig, J. R., Introducción a estándares de frecuencia de cuarzo, Investigación y desarrollo de ejército Técnica
Informe, SLCET-TR-92-1, octubre de 1992. 14. Hewlett-Packard Company, Fundamentos de Osciladores de Cuarzo, Nota de aplicación de
CV 200-2, 1997. 15. Carr, J. J., Elementos de Instrumentación Electrónica y Medida, 3er editor, Prentice-pasillo, Nueva Jersey, 1996. 16.
Hoffmann-Wellenhof, B., Lichtenegger, H., y Collins, J., GPS: Teoría y Práctica, 3er editor,
Springer-Verlag, Nueva York, 1994.














































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11
Sensor y Accionador
Características



11.1 11.2 11.3 11.4 11.5 11.6 11.7 11.8 11.9 11.10 11.11 11.12 11.13 11.14 11.15



Variedad............................................................................... 11-1 Resolución....................................................................... 11-2
Sensibilidad........................................................................ 11-2 Error................................................................................ 11-2
Repeatability................................................................... 11-3 Linealidad y Exactitud.................................................. 11-3
Impedancia...................................................................... 11-4 No linealidades................................................................. 11-5 Fricción Estática y
Coulomb........................................ 11-5 Excentricidad..................................................................... 11-6
Contragolpe.......................................................................... 11-6 Saturación.. ...................................................................... 11-7
Deadband........................................................................ 11-7 Respuesta de Sistema............................................................ 11-8 Respuesta de Sistema de
Primer orden........................................ 11-8
Joey Parker 11.16 Respuesta de Sistema de Segundo pedido de Underdamped.......... 11-9 universidad de Alabama 11.17
Respuesta en frecuencia..................................................... 11-12


Los sistemas de Mechatronic usan una variedad de sensores y accionadores para medir y manipular sistemas mecánicos, eléctricos, y
termales. Los sensores tienen muchas características que afectan su medida capa-bilities y su conveniencia para cada aplicación. Los
sensores análogos tienen una salida que es continua sobre una región finita de entradas. Los ejemplos de sensores análogos
incluyen potenciómetros, LVDTs (transformadores diferenciales variables lineales), células de carga, y thermistors. Los sensores
digitales tienen un número fijo o contable de valores de salida diferentes. Un sensor digital común a menudo encontrado en sistemas
mechatronic es el codificador incremental. Una salida de sensor análoga condicionada por un convertidor de analógico a digital
(ADC) tiene las mismas características de salida digital, que visto en la Figura 11.1.


11.1 Variedad

La variedad (o envergadura) de un sensor es la diferencia entre mínimo (o el más negativo) y entradas máximas que darán una salida
válida. La variedad es típicamente especificada por el fabricante del sensor. Por ejemplo, un termopar de tipo K común tiene una
variedad de 800°C (de÷50°C a 750°C). Un potenciómetro de diez vueltas tendría una variedad de 3600 grados.




11-1


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11-2 Mechatronics: Una Introducción








LA FIGURA 11.1 Salidas de sensor análogas y digitales.











LA FIGURA 11.2 Sensibilidad de sensor.

11.2 Resolución

La resolución de un sensor es el incremento más pequeño de la entrada que puede ser de fuentes fidedignas descubierta. La
resolución también es con frecuencia conocida como la menor parte de cargo por el sensor. La resolución de sensores digitales es
fácilmente determinada. 1024 ppr (pulso por revolución) codificador incremental tendrían una resolución de

------------------------------360 grados -----------------
1024 pulsos 1 revolución pulso
1 revolución ·------------------------------= 0.3516degrees

La resolución de sensores análogos sólo es por lo general limitada por el ruido eléctrico bajo y a menudo es mucho mejor que
sensores digitales equivalentes.
11.3 Sensibilidad

La sensibilidad de sensor es definida como el cambio de la salida por cambio de la entrada. La sensibilidad de sensores digitales es
estrechamente relacionada a la resolución. La sensibilidad de un sensor análogo es la cuesta de la salida contra la línea de entrada. Un
sensor que expone el comportamiento realmente lineal tiene una sensibilidad constante sobre la variedad de entrada entera. Otros
sensores exponen el comportamiento no lineal donde la sensibilidad los aumentos o las disminuciones como la entrada son cambiados,
como mostrado en la Figura 11.2.
11.4 Error

El error es la diferencia entre un valor mesurado y el valor de entrada verdadero. Dos clasificaciones de errores son la tendencia (o
sistemático) errores y precisión (o arbitrario) errores. Los errores de tendencia están presentes en toda la medida - ments hecho con
un sensor dado, y no pueden ser descubiertos o quitados por medios estadísticos. Estos errores de tendencia pueden ser
subdivididos adelante en
• los errores de calibración (un error de punto cero o nulo es un tipo común del error de tendencia creado por un distinto a
cero
el valor de salida cuando la entrada es el cero), • la carga de errores (la adición del sensor al sistema mesurado cambia el
sistema), y • errores debido a sensibilidad de sensor frente a variables además del deseado (p.ej, efectos de temperaturas
en prendas de tensión).




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Sensor y Características de Accionador 11-3


11.5 Repeatability

Repeatability (o reproductibilidad) se refiere a la capacidad de un sensor de dar salidas idénticas para la misma entrada. La precisión (o
arbitrario) errores causa una carencia de repeatability. Por suerte, los errores de precisión pueden ser explicados haciendo un promedio de
varias medidas u otras operaciones, como la filtración de pase bajo. Ruido eléctrico e histéresis (describió más tarde) ambos contribuyen a
una pérdida de repeatability.

11.6 Linealidad y Exactitud

La exactitud de un sensor está inversamente proporcional al error, es decir, un sensor muy exacto produce errores bajos. Muchos
fabricantes especifican la exactitud en términos de la linealidad de sensor. Una línea recta de lo-menos-cuadrados - cabe entre todas las
medidas de salida y sus entradas correspondientes determina la salida nominal del sensor. La linealidad (o exactitud) es especificada
como un porcentaje de la escala máxima (entrada válida máxima), tan mostrada en la Figura 11.3, o como un porcentaje de la lectura de
sensor, como mostrado en la Figura 11.4. Las figuras 11.3 y 11.4 muestran ambos de estas especificaciones para la linealidad del 10 %,
que es mucho más grande que la mayoría de los sensores actuales.
La exactitud y la precisión son dos términos que son con frecuencia confundidos. La figura 11.5 muestra cuatro juegos de
histogramas para diez medidas de la velocidad angular de un accionador que da vuelta en 100 rad/s constantes. El primer juego de
datos muestra un alto grado de precisión (desviación estándar baja) y repeatability, pero el
















LA FIGURA 11.3 La linealidad especificada en la escala máxima.















LA FIGURA 11.4 La linealidad especificada en la lectura.




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11-4 Mechatronics: Una Introducción

























LA FIGURA 11.5 Ejemplos de exactitud y precisión.


la exactitud media es pobre. El segundo juego de datos muestra un nivel bajo de la precisión (desviación estándar alta), pero la exactitud media
está bien. El tercer juego de datos muestra tanto la precisión baja como la exactitud baja, mientras el cuarto juego de datos muestra tanto
la precisión alta, alto repeatability, como la exactitud alta.


11.7 Impedancia

La impedancia es la proporción de voltaje y •ow corriente para un sensor. Para un sensor resistivo simple (como una prenda de tensión
o un thermistor), la impedancia Z es el mismo como la resistencia R, que tiene unidades de ohmios (O),

Z
R
= V = R---
Yo

Para sensores más complicados, la impedancia incluye los efectos de capacitancia, C, e inductancia, L. Inclusion de estos términos
hace la frecuencia de impedancia sensible, pero las unidades permanecen ohmios:


Z
C
= V =-----------1
---
Yo jCe


y


Z
L
= V = jLe---
Yo

donde j =-1 es el número imaginario y e es la frecuencia de conducción. La forma de impedancia es particularmente agradable para
analizar el recorrido simple, ya que la paralela y las inductancias de serie pueden ser tratadas justo como resistencias. Dos tipos de la
impedancia son importantes en aplicaciones de sensor: impedancia de entrada e impedancia de salida. La impedancia de entrada es una
medida de cuánto corriente debe ser dibujado para impulsar un sensor (o recorrido de acondicionamiento de señal). La
impedancia de entrada es con frecuencia modelada como una resistencia en la paralela con el



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Sensor y Características de Accionador 11-5


terminales de entrada. Alto la impedancia de entrada es deseable, ya que el dispositivo dibujará entonces menos corriente de la fuente.
Los osciloscopios y el equipo de adquisición de datos con frecuencia han introducido impedancias de 1 MO o más minimizar este
empate corriente. La impedancia de salida es una medida de un sensor (o señal que condiciona el recorrido) capacidad de proveer
corriente para la siguiente etapa del sistema. La impedancia de salida es con frecuencia modelada como una resistencia en serie
con la salida de sensor. La impedancia de salida baja es deseable, pero a menudo no está disponible directamente de un sensor. Los
sensores piezoeléctricos en particular tienen impedancias de salida altas y no puede la fuente mucha corriente (típicamente
microamperios o menos). El recorrido de Op-amperio con frecuencia es usado para almacenar salidas de sensor en un buffer por
esta razón. El recorrido de Op-amperio (sobre todo seguidores de voltaje) proporciona el casi ideal cir-cumstances para muchos
sensores, ya que ellos han introducido alto la impedancia, pero pueden bajar considerablemente la impedancia de salida.

11.8 No linealidades

Los sistemas lineales tienen la propiedad de superposición. Si la respuesta del sistema para introducir A es la salida A, y la respuesta
para introducir B es la salida B, entonces la respuesta para introducir C (= introduce uv + introdujo B) será la salida C
(= salida uv + salida B). Muchos verdaderos sistemas expondrán el comportamiento lineal o casi lineal sobre alguna variedad de la
operación. Por lo tanto, el análisis de sistema lineal es correcto, al menos sobre estas partes del sobre de operaciones de un sistema.
Lamentablemente, los sistemas más verdaderos tienen no linealidades que hacen que ellos no funcionen fuera de esta región lineal, y
muchas asunciones comunes sobre el comportamiento de sistema, como la superposición, ya no se apliquen. Varias no linealidades
comúnmente encontradas en sistemas mechatronic incluyen la fricción estática y coulomb, la excentricidad, contragolpe (o histéresis),
saturación, y deadband.

11.9 Fricción estática y Coulomb

En el análisis de sistema lineal clásico, se supone que fuerzas de fricción sean proporcionales a la velocidad, es decir, fricción viscosa.
Con una velocidad de accionador del cero, no debería haber ninguna fricción. En realidad, una pequeña cantidad de estático
(ninguna velocidad) o fricción de Coulomb casi siempre está presente, hasta en rodillo o portes de antifricción de tipo de
pelota. Dan un complot típico de la fuerza de fricción contra la velocidad en la Figura 11.6. Note que la fuerza de fricción estática
puede asumir cualquier valor entre algún límite más bajo y superior en la velocidad cero. La fricción estática tiene dos efectos primarios
en sistemas mechatronic:
1. Un poco de la torsión de accionador o fuerza es gastada venciendo fuerzas de fricción, que lleva a ineffi-
ciency desde un punto de vista de energía.
2. Como el accionador mueve el sistema a su posición final, la velocidad se acerca al cero y el accionador
la fuerza/torsión se acercará a un valor que exactamente equilibra friccional y cargas de gravedad. Ya que la fricción estática
puede asumir cualquier valor en la velocidad cero, el accionador vendrá a posiciones de descanso de final ligeramente
diferentes cada vez - según el valor final de la fricción estática. Este efecto contribuye a alguna pérdida de repeatability en
sistemas mechatronic.











LA FIGURA 11.6 Static y fricción de Coulomb.




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11-6 Mechatronics: Una Introducción


11.10 Excentricidad

Las relaciones ideales para marchas, poleas, y paseos de cadena suponen que el punto del contacto de marcha permanezca a una distancia
fija del centro de rotación para cada marcha. En realidad, el centro verdadero de las marchas lanzan el círculo y el centro de rotación
será separado por una pequeña cantidad, conocida como la excentricidad. Los pequeños errores de diente a diente también pueden
causar variaciones locales en el radio de círculo de tono. La combinación de estos dos efectos puede llevar a una relación geométrica no
lineal entre dos marchas así de la Figura 11.7, donde el comportamiento no lineal es enormemente exagerado para la claridad. La
excentricidad afecta la exactitud de medidas de posición hechas en el lado de entrada del par de marcha, ya que la marcha de salida no es
exactamente donde la medida de sensor indica.

11.11 Contragolpe

Si dos marchas por otra parte perfectas no son montadas en una distancia de centro a centro que exactamente corresponde a la suma
de los radios de tono, habrá una pequeña autorización, o contragolpe, entre los dientes. Cuando la dirección de reveses de marcha de
entrada, se requiere una pequeña rotación antes de que esta autorización sea quitada y la marcha de salida comienza a moverse. El
contragolpe de marcha es sólo uno de muchos fenómenos que pueden ser caracterizados de la histéresis, como mostrado en la Figura 11.8.
La autorización entre ejes y los portes pueden causar efectos hysteretic también. El contragolpe expone efectos similares a aquellos para la
excentricidad, es decir, una pérdida de repeatability, en particular acercándose a un punto mesurado de direcciones diferentes. El
problema de contragolpe de marcha es tan frecuente y potencialmente dañino que muchos fabricantes se toman mucha molestia
para minimizar o reducir el efecto:
Las marchas montaron más cerca juntos que el espaciado teóricamente ideal, las marchas "de anticontragolpe" de hendidura que
son la primavera cargada para obligar dientes a mantener el compromiso siempre, montes de muelles externos para una de las
marchas para forzar compromiso, o marchas especialmente diseñadas con rasgos de anticontragolpe.











LA FIGURA 11.7 Excentricidad de marcha.











LA FIGURA 11.8 Contragolpe de marcha.




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Sensor y Características de Accionador 11-7


11.12 Saturación

Todos los verdaderos accionadores tienen un poco de capacidad de salida máxima, sin tener en cuenta la entrada. Esto viola la asunción
de linealidad, desde a algún punto la orden de entrada puede ser aumentada sin cambiar considerablemente la salida; ver a la Figura 11.9.
Este tipo de la no linealidad debe considerarse en el diseño de sistema de control mechatronic, ya que la velocidad máxima y la fuerza o las
limitaciones de torsión afectan el rendimiento de sistema. Los sistemas de control mod-eled con la teoría de sistema lineal deben ser con
cuidado probados o analizados para determinar el impacto de saturación en el rendimiento de sistema.
11.13 Deadband

Otra característica no lineal de algunos accionadores y sensores es conocida como deadband. El deadband es típicamente una región de
entrada cerca del cero en el cual la salida permanece el cero. Una vez los viajes de entrada fuera del deadband, entonces la salida
varía con la entrada, como mostrado en la Figura 11.10. Las entradas de palanca de mando análogas con frecuencia usan una
pequeña cantidad de deadband para reducir el efecto de ruido de entradas humanas. Un muy pequeño movimiento de la palanca
de mando no produce ninguna salida, pero las acciones de palanca de mando normalmente con entradas más grandes.
Deadband también es comúnmente encontrado en termostatos domésticos y otro proceso escriben a máquina a reguladores,
como mostrado en la Figura 11.11. Cuando un cuarto se calienta y la temperatura alcanza el setpoint (o valor deseado)











LA FIGURA 11.9 Saturación.











LA FIGURA 11.10 Deadband.








LA FIGURA 11.11 Termostato deadband.





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11-8 Mechatronics: Una Introducción



Al raso, con fricción Lisa, ninguna fricción




Inestable Estable Ligeramente Estable

LA FIGURA 11.12 Estabilidad de sistema.

en el termostato, la salida permanece lejos. Una vez que la temperatura ambiente ha aumentado al setpoint más la mitad del
deadband, entonces la salida de sistema de refrigeración va a totalmente en. Como el cuarto se enfría, la salida se queda totalmente en
hasta que la temperatura alcance el setpoint menos la mitad del deadband. A este punto la salida de sistema de refrigeración va
totalmente lejos.

11.14 Respuesta de Sistema

Los sensores y los accionadores responden a entradas aquel cambio con el tiempo. Cualquier sistema que cambie con el tiempo se
considera un sistema dinámico. El entendimiento de la respuesta de sistemas dinámicos a tipos diferentes de entradas es importante en el
diseño de sistema mechatronic. El concepto más importante en la respuesta de sistema es la estabilidad. El término la estabilidad tiene
muchas definiciones diferentes y usos, pero la definición más común está relacionada con el equilibrio. Un sistema en el equilibrio
permanecerá en el mismo estado en ausencia de perturbaciones externas. Un sistema estable volverá a un estado de equilibrio si una
"pequeña" perturbación aleja el sistema del estado inicial. Un sistema inestable no volverá a una posición de equilibrio, y con
frecuencia se moverá "lejano" del estado inicial.
La figura 11.12 ilustra tres condiciones de estabilidad con una pelota simple y sistema de colina. En cada caso una posición de
equilibrio es fácilmente identificada - la cumbre de la colina o el fondo del valle. En el caso inestable, un pequeño movimiento
de la pelota lejos de la posición de equilibrio hará que la pelota se mueva "lejos" lejos, ya que esto hace rodar abajo la colina. En el caso
estable, un pequeño movimiento de la pelota lejos del equi-librium posición causará finalmente la vuelta de pelota, quizás después de
unas oscilaciones. En el tercer caso, la ausencia de fricción hace que la pelota oscile continuamente sobre la posición de equilibrio una
vez que un pequeño movimiento ha ocurrido. Este caso especial a menudo es conocido como la estabilidad marginal, ya que el sistema
nunca completamente vuelve a la posición de equilibrio.
La mayor parte de sensores y los accionadores son intrínsecamente estables. Sin embargo, la adición de sistemas de control activos
puede hacer que un sistema de dispositivos estables exponga el comportamiento inestable total. Se requiere que el análisis cuidadoso y las
pruebas asegure que un sistema mechatronic actúa en una manera estable. La respuesta compleja de sistemas dinámicos estables es con
frecuencia acercada por sistemas mucho más simples. Entendiendo tanto de primer orden como segundo - respuestas de sistema de pedido
a instantáneo (o a paso) los cambios de entradas o entradas de sinusoidal bastarán para la mayor parte de situaciones.


11.15 Respuesta de Sistema de Primer orden

Los sistemas de primer orden contienen dos elementos primarios: un elemento de almacenaje de energía y un elemento que se
disipa (o quita) la energía. Los sistemas de primer orden típicos incluyen filtros de condensador de la resistencia y resistencia - redes de
inductor (p.ej, un rollo de un motor stepper). Los termopares y thermistors también forman sistemas de primer orden, debido a
capacitancia termal y resistencia. La ecuación diferencial que describe la respuesta de tiempo de un sistema de primer orden genérico es

-------------dy (t) + 1 y (t) = f (t)
dt t



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Sensor y Características de Accionador 11-9















LA FIGURA 11.13 Respuesta de paso del sistema de primer orden.

donde y (t) es la variable de salida dependiente (velocidad, aceleración, temperatura, voltaje, etc.), el t es la variable de entrada
independiente (tiempo), cì t es el tiempo constante (las unidades de los segundos), y f (t) es la función que fuerza (o entrada de sistema).
Dan por la solución de esta ecuación para un paso o entrada constante

y (t) = y
·
+ (y
0
- y
·
) e
-
t/t
donde el y
·
es la limitación o valor (estable) final, el y
0
es el valor inicial de la variable independiente en
t = 0.
Un juego de respuestas de paso de sistema de primer orden típicas es mostrado en la Figura 11.13. El valor inicial es arbitrariamente
seleccionado como 20 con valores finales de 80. Las constantes de tiempo en los límites de 0.25 a 2 s son mostradas. Cada una de estas
curvas directamente indica su tiempo constante en un punto clave en la curva. Substituyendo t = t en el primer - la ecuación de
respuesta de pedido con y
0
= 20 y y
·
= 80 da

y (t) = 80 + (20 - 80) e
-
1 = 57.9 Cada curva cruza el y (t) ~57.9 línea cuando su tiempo t constante
iguala el tiempo t. Este concepto con frecuencia es usado experimentalmente para determinar constantes de tiempo para sistemas de
primer orden.

11.16 Respuesta de Sistema de Segundo pedido Underdamped

Los sistemas de segundo pedido contienen tres elementos primarios: dos elementos de almacenaje de energía y un elemento que se disipa (o
quita) la energía. Los dos elementos de almacenaje de energía deben almacenar tipos diferentes de la energía. Un sistema de segundo
pedido mecánico típico es la combinación de apagador de masas de la primavera mostrada en la Figura 11.14.
La primavera almacena la energía potencial (PE =
1
kx
2
), mientras la masa almacena la energía cinética (KE =
1
mv
2
), donde k
- 2
- 2
es la rigidez de primavera (las unidades típicas del N/m), el x es la primavera deflection (las unidades típicas del m), el m es la masa (las
unidades típicas del kilogramo), y v es la velocidad absoluta de la masa (las unidades típicas del m/s).
Un sistema de segundo pedido eléctrico común es el condensador del inductor de la resistencia (RLC) red, donde el condensador
y el inductor almacenan la energía eléctrica en dos formas diferentes. La forma genérica de la ecuación dinámica para un sistema de
segundo pedido underdamped es


n
------------ n
dt
2
dt
--------------d
2
y (t) + 2,e dy (t) + e
2
y (t) = f (t)

donde y (t) es la variable dependiente (velocidad, aceleración, temperatura, voltaje, etc.), el t es la variable independiente (tiempo), cì , es la
proporción que se debilita (una cantidad sin dimensiones), cì e
n
es la frecuencia natural (típico
las unidades de rad/s), y f (el t) es la función que fuerza (o entrada).




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11-10 Mechatronics: Una Introducción








LA FIGURA 11.14 Sistema de apagador de masas de la primavera.














LA FIGURA 11.15 Respuesta de paso del sistema de segundo pedido.

La respuesta de un underdamped (0s , <1) el sistema de segundo pedido a una entrada de paso de unidad puede ser desalientan -
extraído como:

y (t) = 1 - cose
ne
lectrónico-
,en
t

1 - ,
2
t +------------------2 sine
n
1 - ,
2
t ,

1-,
Esta respuesta de paso de sistema de segundo pedido a menudo es caracterizada por un juego de parámetros de respuesta de
tiempo
ilustrado en la Figura 11.15.
Estos parámetros de respuesta de tiempo son funciones de la proporción que se debilita , y la frecuencia natural e
n
:
• horas punta, T
P
: el tiempo requerido alcanzar el primer (o máximo) pico

t
T
P
=-------------------------2
e
n
1 - ,
• el por ciento se pasa, %OS: equivalga la respuesta excede o se pasa del valor estable

- ,t/1-,2
%OS = 100e
• colocando tiempo, T
S
: el tiempo cuando la respuesta de sistema permanece dentro del ±2 % del valor estable

T
S
=---------4
,e
n

• tiempo de subida, T
R
: tiempo requerido para la respuesta ir del 10 % al 90 % del valor estable.
La figura 11.16 muestra el tiempo de subida no dimensional (e
n
T
R
) como una función de la proporción que se debilita, z. Una
aproximación con frecuencia usada que relaciona estos dos parámetros es

e
n
T
R
~2.16, + 0.6 0,3s , 0.8
Las figuras 11.17 y 11.18 muestran la respuesta de paso de unidad de un sistema de segundo pedido como una función de la proporción
que se debilita ,.


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Sensor y Características de Accionador 11-11















LA FIGURA 11.16 Tiempo de subida contra proporción que se debilita, ,.
















LA FIGURA 11.17 Respuesta de paso de sistema de segundo pedido contra proporción que se debilita, ,.


















LA FIGURA 11.18 Respuesta de paso de sistema de segundo pedido inicial contra proporción que se debilita, ,.




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11-12 Mechatronics: Una Introducción

11.17 Respuesta en frecuencia

La respuesta de cualquier sistema dinámico a una entrada de sinusoidal es llamada la respuesta en frecuencia. Un sistema de primer
orden genérico con una entrada sinusoidal de la amplitud A tendría la ecuación dinámica de

-------------dy (t) + 1 y (t) = f (t) = Un pecado (tcoo)
dt t
donde e es la frecuencia de la entrada de sinusoidal y t es el tiempo de primer orden constante. La solución estable de esta ecuación es

y (t) = de la mañana pecan (tcoo + u)
donde el M = 1/(te)
2
+ 1 es la proporción de amplitud (una cantidad sin dimensiones), y u =÷tan
÷
1
(te) es el
ángulo de fase.
La figura 11.19 es un complot de la proporción de magnitud M
dB
y la fase sesgan u como una función del no - frecuencia
dimensional, te. Note que la magnitud es con frecuencia trazada en términos de decibelios, donde
M
dB
= 20 log
10
(M).
La frecuencia en la cual la proporción de magnitud iguala 0.707 (o-3 dB) es llamada la amplitud de banda. Para un sistema de
primer orden, la amplitud de banda está inversamente proporcional al tiempo constante. De este modo, e = 1/t.
Un sistema de segundo pedido genérico con una entrada sinusoidal de la amplitud A y frecuencia e tendría la ecuación dinámica
de


--------------
n
------------ n
dt
2
dt
d
2
y (t) + 2,e dy (t) + e
2
y (t) = Un pecado (tcoo)


La solución estable de esta ecuación es

y (t) = de la mañana pecan (tcoo + u)---------
e2n

donde

M =-----------------------------------------------------------------------------1
|1 - (e
2
/e2
n
) 2 + |2, (e/e
n
) 2














LA FIGURA 11.19 Respuesta en frecuencia para sistema de primer orden.




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Sensor y Características de Accionador 11-13















LA FIGURA 11.20 Magnitud de respuesta en frecuencia para sistema de segundo pedido.















LA FIGURA 11.21 La fase de respuesta en frecuencia anda buscando el sistema de segundo pedido.


es la proporción de amplitud (una cantidad sin dimensiones), y

2, (e/e
n
)
u =-tan
÷1
----------------------------
1 - (e
2
/e2
n
)

es el ángulo de fase.
Las figuras 11.20 y 11.21 son complots de la respuesta de magnitud M
dB
= 20 log
10
(M) y la fase sesgan u para el sistema de segundo
pedido como una función de la proporción que se debilita, ,. El valor máximo en la respuesta de magnitud, DIPUTADO, puede ser
encontrado tomando el derivado de M con respecto a e y poniendo el resultado al cero
encontrar (Nise, 1995)

DIPUTADO
=------------------------21

2, 1 - ,

Este valor máximo en el M ocurre en la frecuencia e
P
dado por

e
P
= e
n
1 - 2 ,
2
'





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11-14 Mechatronics: Una Introducción


El valor máximo en una respuesta en frecuencia experimentalmente decidida puede ser usado para estimar tanto la frecuencia natural
como proporción que se debilita para un sistema de segundo pedido. Estos parámetros pueden ser usados entonces para estimar que
las respuestas de dominio temporal, como horas punta y por ciento se pasan.

Referencia
Nise, N. S., Ingeniería de Sistemas de control, 2do editor, Benjamin/Cummings, 1995.















































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12
El Papel de Mandos
en Mechatronics



12.1 12.2

12.3



12.4



12.5



Introducción................................................................... 12-1 Elementos claves de Sistemas Mechatronic Controlados.....................................................
12-3 Modelado Integrado, Diseño, y Realización de Control........................................ 12-3
Modelado • Metodologías de Diseño de Sistema de control • Diseño de Sistema de servomecanismo • Diseño de un Robot Móvil
Ejemplos modernos de Mechatronic
Sistemas en Acción......................................................... 12-12
Estabilización de Rollo de timón de Barcos • Compensación de Efectos No lineales en un Motor Lineal
Requisitos especiales de Mechatronics
Trabajo van Amerongen
Universidad de Twente

12.1 Introducción
esto Distingue de Sistemas "Clásicos" y Diseño de Control....................................... 12-15

"Mechatronic diseñan acuerdos con el diseño integrado y óptimo de un sistema mecánico y su sistema de control introducido."
Esta definición implica que el sistema mecánico es realzado con componentes electrónicos a fin de conseguir un mejor rendimiento, más
sistema •exible, o sólo reducir el coste del sistema. En muchos casos las electrónicas están presentes en la forma de un introducido asistido
por ordenador (control) el sistema. Esto no implica que cada sistema mecánico controlado es un sistema mechatronic porque en
muchos casos el control es sólo un complemento al sistema mecánico en un procedimiento de diseño secuencial. Un verdadero
enfoque de mechatronics requiere que una opción óptima sea hecha con respecto a la realización de las especificaciones de diseño en las
esferas diferentes. En la ingeniería de control el diseño de un sistema de control óptimo es bien entendido y para el estándar de sistemas
lineal los métodos existen. El problema de optimización es formulado como: considerando un proceso para ser controlado, y dado
un índice de rendimiento (la función de coste), encuentran parámetros de regulador óptimos tales que la función de coste es
minimizada. Con un regulador de reacción estatal y una función de coste cuadrática, las soluciones para las ganancias de
regulador óptimas pueden ser encontradas con el software de diseño de regulador estándar, como el Matlab
1
(la Figura 12.1).
El diseño de Mechatronic al contrario requiere que no sólo el regulador sea optimizado. Esto requiere la optimización del
sistema en conjunto. En el caso ideal todos los componentes en el sistema: el proceso sí mismo, el regulador, así como los sensores y
accionadores, debería ser optimizado simultáneamente (la Figura 12.2).
En general esto no es factible. El problema está malo definido y tiene que ser partido en problemas más pequeños que pueden ser
optimizados por separado. Más tarde las soluciones parciales tienen que ser combinadas y el rendimiento del sistema completo tiene que
ser evaluado. Después finalmente reajustar algunas partes del sistema esto lleva a una solución subóptima.


12-1


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12-2 Mechatronics: Una Introducción










LA FIGURA 12.1 Optimización del regulador.












LA FIGURA 12.2 Optimización de todos los componentes de sistema simultáneamente.

En la fase de diseño conceptual inicial tiene que ser decidido qué problemas deberían ser solucionados mechan-ically y que
problemas electrónicamente. En esta etapa las decisiones sobre las propiedades mecánicas dominantes tienen que ser tomadas, cediendo
un modelo simple que puede ser usado para el diseño de regulador. También una idea áspera sobre los sensores necesarios, accionadores,
e interfaces tiene que estar disponible en esta etapa. Cuando los diseños parciales diferentes son calculados en algunos detalles, la
información sobre estos diseños puede ser usada para la evaluación del sistema completo y cambiada por un diseño más realista y
detallado de las partes diferentes.
Aunque la palabra mechatronics sea nueva, mechatronic productos han estado disponibles durante algún tiempo. De hecho, todos
los sistemas mecánicos electrónicamente controlados están basados en la idea de mejorar el producto añadiendo rasgos realizados en
otra esfera. Los diseños de mechatronic buenos están basados en un verdadero enfoque de sistemas. Pero generalmente, los ingenieros
de control son opuestos con un diseño en el cual los parámetros principales son fijados ya, a menudo basados en consideraciones
estáticas o económicas. Esto prohíbe la optimización del sistema en conjunto, aun cuando el control óptimo es aplicado.
En los días anteriores de fonógrafos, los diseños más sofisticados usaron la reacción tacho en la combinación con un plato giratorio
ligero para conseguir un número constante de revoluciones. Pero un realmente nuevo diseño era la unidad de discos
CD-ROM. En vez de guardar el número de revoluciones del disco constante, esto aspira una velocidad constante de la cabeza a
lo largo de las pistas del disco. Esto significa que el disco gira más despacio cuando las pistas con un mayor diámetro son leídas. Los
trozos leídos del CD son almacenados en un buffer electrónicamente en un parachoques que envía su información al convertidor DA,
controlado por un cristal de cuarzo. Esto permite la realización de una velocidad binaria muy constante y elimina toda la velocidad
audible •uctuations. Tal rendimiento nunca podía ser obtenido de un dispositivo mecánico puro sólo, aun si él fuera equipado con
un sistema de control de velocidad bueno. De hecho, el lazo de control para la velocidad de disco no tiene que tener
especificaciones muy estrictas. Esto sólo debería prevenir overflow o underflow del parachoques. La exactitud alta es obtenida en un
modo de lazo abierto, conducido por un cristal de cuarzo (la Figura 12.3).
El •exibility introducido por la combinación de mecánica de precisión y control electrónico ha permitido el desarrollo de
jugadores de CD-ROM, que corren con velocidades más de 50 veces más rápido que los CDs de audio originales. Una nueva
forma de pensar era necesaria para venir a una tan nueva solución. Por otra parte, el Reproductor de CD todavía es una pieza sofisticada
de la mecánica de precisión. Ninguna memoria electrónica transistorizada




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El Papel de Mandos en Mechatronics 12-3








LA FIGURA 12.3 La combinación del circuito cerrado y el lazo abierto controla en un Reproductor de CD.










LA FIGURA 12.4 Sistema de Mechatronic.

el dispositivo puede competir aún económicamente con las capacidades de almacenaje opto-mecánicas del CD y su sucesor el
DVD. Pero esto puede cambiar rápidamente.

12.2 Elementos claves de Sistemas Mechatronic Controlados

Un sistema mechatronic consiste por definición en una parte mecánica que tiene que realizar ciertos movimientos y una parte
electrónica (en muchos casos un sistema de ordenadores introducido) que añade la inteligencia al sistema. En la parte mecánica del sistema
el poder desempeña un papel principal. Esto en contraste con la parte electrónica del sistema donde el proceso de información es la
cuestión principal. Los sensores convierten los movimientos mecánicos en señales eléctricas donde sólo el contenido de información
es importante o hasta en la información pura en la forma de números (si es necesario, por un d. C. convertidor). Los amplificadores de
potencia convierten señales en el poder modulado. En mayoría de los casos el suministro de energía es fuentes eléctricas, pero otras,
como suministros de energía hidráulicos y neumáticos son posibles también. Un sistema de movimiento mecánico controlado así
típicamente consiste en una construcción mecánica, uno o varios accionadores para generar los movimientos deseados, y un
regulador que conduce los accionadores basados en el control de reacción avanzado por la comida y basado en el sensor (la Figura 12.4).

12.3 Modelado integrado, Diseño, y Control
Realización

Modelado
Durante el diseño de sistemas mechatronic es importante que cambios de la construcción y el
regulador ser evaluado simultáneamente. Aunque un regulador apropiado permita construir una estafa más barata - struction, un
sistema mecánico mal diseñado nunca será capaz de dar un rendimiento bueno añadiendo a un regulador sofisticado. Por lo tanto, es
importante que durante una etapa temprana del diseño una opción apropiada pueda ser hecha con respecto a las propiedades
mecánicas tenía que conseguir un rendimiento bueno del sistema controlado. Por otra parte, el conocimiento sobre las capacidades del
regulador de compensar imperfecciones mecánicas puede permitir a esto una construcción mecánica más barata ser construido. Esto
requiere que en una etapa temprana del diseño un modelo simple esté disponible que revela los factores restrictivos de rendimiento
del sistema. Todavía hay un hueco entre software de simulación y modelado usado para la evaluación de construcciones mecánicas y
software usado para el diseño de regulador. Los ingenieros mecánicos están acostumbrados




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12-4 Mechatronics: Una Introducción


paquetes de elemento finito para examinar las propiedades dinámicas de construcciones mecánicas. Sólo es después de la reducción a
modelos de pedido bajo (análisis modal) que estos modelos pueden ser usados para el diseño de regulador. Por otra parte, el software
técnico por el control típico no apoya directamente el proceso de diseño mechatronic tampoco; en el modelado tratan las funciones de
transferencia comúnmente usadas y declaran que las descripciones espaciales a menudo han perdido la relación con los parámetros físicos de
la construcción mecánica. Los instrumentos se requieren que permiten modelar de sistemas mecánicos en un modo que los parámetros
físicos dominantes (como la rigidez de masas y dominante) son conservados en el modelo y simultáneamente proporcionan un
interfaz al diseño de regulador y los ingenieros de control de instrumentos de simulación están acostumbrados (Coelingh;
2
Coelingh,
De Vries, y Van Amerongen
3
).
La simulación es un instrumento importante para evaluar el diseño de sistemas mechatronic. La mayor parte de simulación pro -
los gramos como Simulink
1
usan representaciones de diagrama de bloques y no apoyan el modelado físico en un modo que afinación
directa de los parámetros físicos de la construcción mecánica y aquellos del regulador son posibles como requerido en el diseño de
sistemas mechatronic. Recientemente, los programas que permiten el modelado físico en varias esferas físicas se hicieron disponibles. Ellos
usan un enfoque orientado al objeto que permite el modelado jerárquico y la reutilización de modelos. El pedido de cálculo sólo es
fijado después de combinar los subsistemas. Los ejemplos de estos programas son 20-sim,
4
descrito por Broenink
5
como CAMAS y
Dymola.
6

En esta sección el programa de simulación y modelado 20-sim (pronunció a Twente Sim) será usado para ilustrar el diseño
simultáneo de construcción y regulador en un sistema mechatronic. Sorbo 20-sim - puertos orientados al objeto modelando. El poder
y los puertos de señal a y del mundo exterior determinan cada objeto (Weustink, De Vries, y Breedveld
7
). Dentro del objeto pueden
haber otros objetos o, al nivel más bajo, ecuaciones. Varias realizaciones de un objeto pueden contener descripciones diferentes o más
detalladas mientras el interfaz (número y tipo de puertos) es idéntico. El modelado puede comenzar por intercon-simple nection
de submodelos (vacíos). Más tarde ellos pueden estar llenos de descripciones realistas con varios niveles de la complejidad. El De
Vries
8
se refiere a esto modelado como polimorfo. Los submodelos pueden ser construidos de otros submodelos en estructuras
jerárquicas. El modelado físico apropiado es conseguido por el enganche el sub - modelos por medio del •ow de energía, más bien que
por señales, como el voltaje, corriente, fuerza, y velocidad. Este modo de modelar es bien satisfecho para el diseño de sistema mechatronics.
Será ilustrado con un ejemplo. Queremos considerar el diseño de un sistema de servomecanismo simple, considerando el uso de una
fuente de voltaje, un Motor de corriente continua, y una carga mecánica conducido por una transmisión (la Figura 12.5).
La transmisión es desatendida por el momento. El cinturón se considera como infinitamente tieso y la proporción de
transformación es tenida cuidado de cambiando la constante de motor. Si un amplificador de potencia conducido por un generador
de señal describe la fuente de voltaje, podemos dibujar el diagrama iconic de la Figura 12.6. En esta etapa los componentes diferentes en este
modelo todavía son vacíos. Pero todos los componentes tienen eléctrico y/o mechan-ical "puertos". Con los interfaces apropiados
(puertos) definió, los componentes pueden estar relacionados el uno con el otro.
















LA FIGURA 12.5 Sistema de servomecanismo de la corriente continua
simple.



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El Papel de Mandos en Mechatronics 12-5








LA FIGURA 12.6 Diagrama de Iconic del sistema de servomecanismo simple.








LA FIGURA 12.7 El icono del motor se amplió a elementos físicos ideales.

En el siguiente paso podemos detallar la descripción del Motor de corriente continua. Una solución podría ser la descripción dada
en la Figura 12.7. El motor es descrito ahora por varios elementos físicos ideales, cada uno que representa una relación física básica. El motor
tiene un eléctrico (EL-) así como un puerto mecánico (MECH).
Cada uno de los elementos en esta cifra puede ser descrito como un elemento con un puerto eléctrico y/o mecánico. La idea de puertos
es hecha más explícita en la llamada obligación graphs.
9-12
Para los elementos eléctricos éstos son la diferencia de voltaje del elemento y
la corriente por el elemento. Para los elementos mecánicos éstos son la torsión y la velocidad (angular). Los productos de estas variables
conjugadas (P = ui o P = Te) representan el poder.
Si bajamos a un paso adelante en la jerarquía, llegamos al nivel de ecuaciones. Por ejemplo, una resistencia eléctrica puede ser
descrita por la ecuación:
p⋅u = R - p⋅i (12.1) donde las variables p ⋅ u y p ⋅ indico las variables conjugadas u
y yo del puerto eléctrico p. Note que esto es una ecuación y no una declaración de asignación. Podría haber sido escrito igualmente
bien en la forma:

p ⋅ i = 1/R - p ⋅ u (12.2) De un modo similar la inductancia puede ser
descrita por las ecuaciones:

p ⋅ u = L - ddt (p ⋅ i) o (p ⋅ i) = 1/L - intervalo (p ⋅ u) (12.3)

donde ddt (p ⋅ i) denota di/dt y el intervalo (p ⋅ u) denota }u dt. En caso de un R-elemento no hay ninguna preferencia de una de las dos
formas. Para el I-elemento la forma integral es preferida en las simulaciones. 20-sim determina la forma causal preferida y saca las
ecuaciones automáticamente.
La energía •ow o el poder P son el producto de dos señales conjugadas, llamadas el esfuerzo (e) y •ow (f):
P = ef (12.4) los Ejemplos de esta expresión en la esfera mecánica y eléctrica
son

P = Fv o P = Te (12.5)

P = ui (12.6)
donde F es la fuerza, el v es la velocidad, el T es la torsión, cì e es la velocidad angular, el u es el voltaje, y soy corriente.




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12-6 Mechatronics: Una Introducción









LA FIGURA 12.8 Modelo completo en la forma de elementos físicos ideales.








LA FIGURA 12.9 El modelo se extendió con la transmisión.


Cuando ampliamos a la Figura 12.6 completa obtenemos a la Figura 12.8. Cuando este modelo es tratado un mensaje aparece lo
que indica que la apatía 2 tiene un estado dependiente. Dos inertias en este modelo siempre tienen la misma velocidad, y por lo
tanto, ellos son dependientes. Ellos no pueden tener condiciones iniciales independientes. El mensaje indica que este elemento sólo
puede ser escrito en la forma derivada:

T = J de/dt (12.7)

Hay varios modos de tratar con este problema.
1. Dos inertias pueden ser combinados en una apatía (el programa hará esto automáticamente). A
el mensaje aparece que la dependencia de dos inertias ha sido solucionada simbólicamente. 2. Las transacciones con la
causalidad derivada por medio de un algoritmo de integración implícito. 3. La transmisión puede ser añadida, incluso algún
•exibility en el cinturón.
Si el •exibility es insignificante, la solución 1 lleva al modelo más simple. Por otra parte, la advertencia
levanta la pregunta si el •exibility del cinturón en efecto puede ser desatendido. Si no, el modelo tiene que ser ampliado con un elemento
de primavera. Hay que notar que esto no debería ser hecho por motivos numéricos sólo. Si la transmisión fuera muy tiesa, esto causaría
la dinámica de alta frecuencia y llevaría a unnec-essary simulaciones lentas. Por otra parte, si el •exibility es importante, como está en este
sistema, la advertencia llama la atención del diseñador hacia el hecho que el modelo puede ser simplificado demasiado. En la
Figura 12.9 la transmisión, incluso un elemento de primavera, ha sido añadida. El procesamiento de este modelo no produce ninguna
advertencia.
Este ejemplo ilustra como el software moderno puede ayudar a subir con un modelo que tiene el com-plexity que es necesario
para un problema particular. Los modelos físicos, en la forma de un diagrama de iconic, basado en elementos conectadores por medio
de puertos de poder, pueden ayudar en este proceso de modelado. El usuario puede seleccionar la visión preferida, si esto es un gráfico de
obligación, un diagrama de iconic con el elemento físico ideal, o una visión usando submodelos de palanca más altos, como en la
Figura 12.6. En la siguiente sección se mostrará como usar este modelo para el diseño de reguladores.

Metodologías de Diseño de Sistema de control
Muchos procesos pueden ser razonablemente bien controlados por medio de reguladores PID. Esto es debido a que
estos procesos pueden ser más o menos exactamente descritos por medio de un modelo de segundo pedido. La afinación de reglas, como
aquellos de Ziegler Nichols, permite a la gente menos con experiencia templar a tales reguladores. Relativamente simple



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El Papel de Mandos en Mechatronics 12-7


los modelos también pueden describir muchos sistemas mechatronic. Un sistema mechatronic generalmente consiste en un accionador, alguna
forma de la transmisión, y una carga. Un modelo de cuarto pedido puede describir correctamente tal sistema. El factor que limita el
rendimiento en estos sistemas es la frecuencia de resonancia. Una combinación de posición y reacción tacho (básicamente un regulador
de LIBRA) puede ser aplicada aquí también. Pero debido a los polos resonantes la selección apropiada de las señales para ser usadas en la
reacción es esencial. Los esfuerzos han sido hechos (Groenhuis;
13
Coelingh;
2
Coelingh, De Vries, y Van Amerongen
3
) para sacar
recetas para templar tales sistemas, además de selección de las señales de reacción apropiadas. Los instrumentos de apoyo de ordenador son
esenciales para permitir a diseñadores menos con experiencia usar estas recetas (Van Amerongen, Coelingh, y De Vries
14
). Coelingh
2
y
Coelingh, De Vries, y Van Amerongen
3
describen un método de diseño estructural para sistemas mechatronic. El método comienza
con reducir el diseño conceptual a un modelo de cuarto pedido que representa el puntal dominante - erties del sistema en términos
de masa total para ser movida y la rigidez dominante. Este modelo todavía tiene parámetros significativos físicos. En este modelo los
sensores apropiados son elegidos, así como un generador de camino. En la fase de diseño conceptual un regulador simple es
desarrollado y las propiedades mecánicas son cambiadas, si es necesario. Entonces una fase de diseño más detallada sigue donde también las
incertidumbres de parámetro son consideradas.

Diseño de Sistema de servomecanismo
Aquí consideraremos algunos aspectos simples del diseño de un sistema de servomecanismo a fin de ilustrar el
ventaja del uso de modelos físicos e ilustrar la necesidad de un enfoque de diseño integrado. Consideramos el modelo hablado antes, una
carga conducido por un motor eléctrico, por una transmisión •exible. Dieron el diagrama iconic de este modelo en la Figura 12.9. En
este ejemplo un amplificador corriente ha sustituido el amplificador de voltaje que permite el retiro de la resistencia eléctrica y la
inductancia. En las respuestas de paso de la Figura 12.10 la resonancia debido a la transmisión •exible es claramente visible.
De las ecuaciones usadas para la simulación, 20-sim puede sacar automáticamente un modelo en una forma conveniente para el
diseño de regulador, como una descripción estatal y espacial, una función de transferencia, o polos y ceros. Un interfaz es proporcionado al
permiso de Matlab1, por ejemplo, para usar algoritmos de Matlab para calcular las ganancias de reguladores avanzados como un LQR
(reacción estatal óptima) o regulador LQG (con un filtro de Kalman para valoración estatal y reacción estatal óptima). Dan el
diagrama del proceso juntos con un regulador LQG en la Figura 12.11 y algunas respuestas en la Figura 12.12.
P correctamente diseñado (I) D regulador es capaz de funcionar casi del mismo modo, sobre todo cuando la cantidad de ruido es
pequeña. Una primera tentativa podría ser sólo de usar medidas del ángulo de carga y velocidad de carga.


















LA FIGURA 12.10 Respuestas de lazo abiertas.



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12-8 Mechatronics: Una Introducción











LA FIGURA 12.11 El proceso con Kalman filtra y reacción estatal.


















LA FIGURA 12.12 Respuesta del sistema LQG-controlado.


Esta tentativa falla, porque la reacción de la velocidad de carga conduce casi inmediatamente a un sistema inestable como puede ser
visto del lugar geométrico de raíz para variaciones en la ganancia de la reacción de velocidad. De las respuestas de la Figura 12.10, 20-sim
puede determinar fácilmente la función de transferencia entre la corriente de motor y la velocidad de carga y trazar el lugar
geométrico de raíz (la Figura 12.13).
La figura 12.14 claramente muestra que hasta una pequeña cantidad de la reacción de velocidad llevará a un sistema inestable. Es conocido
que la reacción de la velocidad de motor es una mejor solución. La utilización otra vez el modelo de las Figuras 12.9 y 12.10 para
determinar la transferencia de la entrada corriente a la velocidad de motor cede el lugar geométrico de raíz de la Figura 12.15.
Los ceros complejos ahora acompañan a los polos complejos y porque ellos son cerca uno del otro su influence en la respuesta será casi
insignificante. La rama del lugar geométrico de raíz en el verdadero eje ahora muestra el comportamiento deseado: movimiento del
polo dominante a la izquierda en el s-avión. La combinación de la reacción de la velocidad de motor con la reacción del ángulo de carga
cede la estructura de regulador de la LIBRA de la Figura 12.15 y las respuestas de la Figura 12.16. Excepto el ruido no hay mucha
diferencia en las respuestas del sistema con el filtro de Kalman, aunque el sistema controlado por la LIBRA sea más simple. Las
observaciones hechas aquí son generalmente aplicables. Un sistema con dos polos (complejos) resonantes y ningunos ceros, tal como en
la Figura 12.13, es difícil de controlar por medio de un regulador simple. Si los ceros complejos acompañan a los polos resonantes
con una parte imaginaria más pequeña que aquel de los polos, el control estable es fácilmente conseguido. En la esfera de frecuencia
esto es visto como una antiresonancia, seguido de una resonancia (escriba a máquina AR). Al contrario un sistema de Real Academia de
Bellas Artes de tipo, donde la frecuencia de resonancia es más baja que la frecuencia de antiresonancia (la parte imaginaria de los polos
es más pequeña que aquel de los ceros), es tan difícil de controlar como en caso de polos sólo resonantes. La existencia y la posición de
ceros resonantes son completamente determinadas por la posición (geométrica) de



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El Papel de Mandos en Mechatronics 12-9






















LA FIGURA 12.13 Lugar geométrico de raíz para reacción de velocidad de eje de carga.






















LA FIGURA 12.14 Lugar geométrico de raíz para reacción de velocidad de eje de motor.

los sensores en el sistema mecánico. Una opción cuidadosa de estas posiciones de sensor es por lo tanto crucial para la aplicación
acertada de un regulador. Hay que notar que la utilización de un generador de punto del juego correctamente diseñado podría prevenir
la resonancia, como visto en la Figura 12.10. El generador de punto de juego no debería excitar las frecuencias de resonancia, por ejemplo,
usando un filtro de pase bajo con la amplitud de banda más abajo que las frecuencias de resonancia. Sin embargo, tal generador de punto
del juego no soluciona los problemas de estabilidad arriba mencionados.




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12-10 Mechatronics: Una Introducción








LA FIGURA 12.15 Sistema de servomecanismo con regulador de la LIBRA.

















LA FIGURA 12.16 Respuestas del sistema de la Figura 12.16.












LA FIGURA 12.17 Presagie complots de Real Academia de Bellas Artes de tipo y sistemas AR.


Diseño de un Robot Móvil
Un ejemplo típico del procedimiento de diseño temprano es el diseño conceptual de un robot de asamblea móvil.
Ya en una etapa muy temprana del diseño conflicting demandas tienen que ser resueltos. Tal robot debería ser capaz de coleccionar
partes todos alrededor de una instalación de producción y hacer la asamblea conduciendo. Como se requiere una exactitud alta
entre el gripper del robot y la superficie donde las partes están localizadas, es importante que las irregularidades •oor y los modos
de vibración de la estructura no prevengan la asamblea apropiada. Por otra parte el regulador de camino, en parte basado en la
estima (es decir, la medición de la velocidad de rueda y orientación), requiere que las ruedas sean muy tiesas. La humectación de
perturbaciones tiene que ser realizada por otro medio de la suspensión. Esto ha llevado al concepto de un marco superior y un
marco inferior, relacionado por medio de primaveras (la Figura 12.18).





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El Papel de Mandos en Mechatronics 12-11















LA FIGURA 12.18 Diseño conceptual del robot móvil.




















LA FIGURA 12.19 Modelo simple con elementos físicos ideales para calcular el error e
tip
.

El robot puede ser montado en el marco superior y debería tener la amplitud de banda suficiente tal que el
error de posición (e
tip
= z
tip
÷ z
upper
marco) entre la punta del robot (z
tip
) y el marco superior (z
upper
marco)
es bastante pequeño.
El siguiente paso debe sacar un modelo simple, a fin de tener algunos parámetros para la distribución de peso y la rigidez y
humectación de las primaveras. En el modelo de la Figura 12.22 el robot es opuesto con un golpe en el •oor con una velocidad de 1
m/s.
Basado en la carga útil principalmente el peso de las baterías - se estimó que la masa total del vehículo era 500 kg. La rigidez y la
humectación de las ruedas siguen de las demandas de la exactitud de la valoración de posición. La masa y la amplitud de banda del
manipulador controlado eran conocidas ya de otros estudios, cediendo la rigidez eficaz y debilitándose para la punta de robot. Cuando
también las estimaciones iniciales de la rigidez y la humectación de las primaveras entre el marco superior e inferior son hechas, el único
parámetro para ser variado es la distribución de peso entre el marco superior y marco inferior. Usando el rasgo de optimización del
20-sim, la distribución de peso óptima puede ser fácilmente encontrada. A fin de minimizar el error entre la punta del robot y el
marco superior (la Figura 12.19), el peso tiene que ser colocado tanto como posible en




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12-12 Mechatronics: Una Introducción
















LA FIGURA 12.20 Error de la punta antes y después de optimización de la distribución de peso entre marco superior e inferior.
















LA FIGURA 12.21 El robot móvil (MERCADO) después de finalización.

el marco superior (la Figura 12.20). Este ejemplo ilustra como la configuración mecánica del sistema es determinada por los requisitos
para control de camino bueno y control exacto de la tarea de asamblea.
Un siguiente paso podría deber optimizar las propiedades de la suspensión entre el marco superior e inferior. Esto mejorará
adelante el error. Esta decisión tomada en una etapa muy temprana del diseño dirigió otras decisiones de diseño. Después de la
finalización del proyecto pareció que los parámetros diferentes de la construcción final estaban cerca de estas estimaciones tempranas
(la Figura 12.21).

12.4 Ejemplos modernos de Sistemas Mechatronic en Acción

Unos ejemplos han sido tratados ya en las secciones anteriores. En esta sección darán más dos ejemplos.

Estabilización de Rollo de timón de Barcos
Hoy día la mayor parte de barcos usan un piloto automático para controlar el título del barco. Un timón es el más comúnmente
accionador usado. Algunos barcos, como barcos y barcos navales, también tienen que hacer rodar la estabilización. Esto puede ser
conseguido pasivamente por medio de dos tanques relacionados llenos del agua que generan fuerzas que se estabilizan que deberían



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El Papel de Mandos en Mechatronics 12-13


esté en la fase contraria con las fuerzas de las ondas. A fin de hacer el sistema eficaz para frecuencias variadas de las ondas, el agua
•ow entre los dos tanques debería ser controlada. Para barcos rápidos que generalmente estabilizan aletas son usados. Éstos son una especie de
"alas" activamente controladas que generan los momentos tenía que contrariar los momentos de las ondas. Las aletas no sólo influence
los movimientos de rollo sino también tienen influence en el título. Por otra parte, el timón no sólo influences el título sino también
induce el rollo. En el control la ingeniería llama esto lleva a un sistema multivariable que requiere un diseño de regulador
multivariable para el rendimiento óptimo. En la práctica un sistema tan multivariable es rara vez visto y dos sistemas de control separados
son usados.
Otro enfoque debe usar sólo un de los accionadores (timón o aletas) para conseguir el control de curso y la reducción de rollo.
Como las frecuencias de los movimientos de rollo son fuera de la amplitud de banda del curso - sistema de control esto es
posible. El timón es el más apropiado como el accionador. Una ventaja adicional para barcos navales es esto que quita las aletas reducirá
el ruido submarino del buque.
El diseño del regulador de curso a fin de estabilizar el rollo también, demuestra la viabilidad de este enfoque, sino también hace
claro que el "proceso" - el barco - debería ser modificado. La mayor parte de impor-tant modificación es necesario para la máquina
que conduce. La velocidad máxima de la máquina que conduce parece ser el factor restrictivo para tal sistema (esto debería
aumentar de los valores comúnmente usados de 3-7 °/s a 20-25 °/s). Por medio de simulaciones dinámicas las demandas de la
máquina que conduce pueden ser encontradas en términos de velocidad máxima de la máquina que conduce y el tiempo máximo
constante que es permitido para alcanzar esta velocidad. Esto requiere la nueva ingeniería de la máquina de dirección hidráulica. Un
paso adelante también debería considerar cambios en forma del barco, a fin de optimizar los parámetros que determinan la eficacia
del sistema de estabilización de rollo de timón.
A fin de decidirse si esta nueva solución es mejor, ella debería ser evaluada si la máquina de dirección replanteada es menos cara que
el timón original y accionadores financieros. Estas cuestiones de diseño tienen que ser solucionadas en una etapa muy temprana del
diseño. La estabilización de rollo de timón ha sido con éxito aplicada en barcos de marina mercante así como navales (Van Amerongen,
Van der Klugt, y Van Nauta Lemke
15
).

Compensación de Efectos No lineales en un Motor Lineal
Muchos sistemas mecánicos sufren de efectos no lineales que limitan la exactitud que puede ser conseguida.
La fricción y engañar son dos ejemplos. Un regulador de reacción (lineal) puede disminuir el influence de no - linealidades, pero
completar la compensación puede ser difícil. Para sistemas que realizan movimientos reiterativos, un Aprendizaje Iterativo del
Regulador puede ayudar a mejorar adelante el rendimiento (Arimoto,
16
De Vries, Velthuis, y Van Amerongen
17
). La idea básica es
explicada en la Figura 12.22.
Cuando sólo el bucle de realimentación está presente y bajo la asunción que no hay ningunas perturbaciones, la señal de error y así el
regulador señala que U
C
será el mismo para cada movimiento reiterativo. Es obvio que la exactitud puede ser mejorada cuando en
el siguiente movimiento la señal de regulador del antiguo ciclo es usada como una señal avanzada por la comida, U
F
. La reacción
generará una señal que adelante compensa el error restante actualizando la señal avanzada por la comida U
F
con la fórmula

U
k
+
1
= U
k
+ LE
k
F F (12.8)










LA FIGURA 12.22 Principio de Aprendizaje Iterativo de Control.



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LA FIGURA 12.23 Regulador avanzado por la comida que aprende para movimientos reiterativos.

donde L es la función de transferencia del filtro de aprendizaje. La superescritura k denota el movimiento reiterativo kth. U
Fde señal

debería convergir a una señal avanzada por la comida que compensa todos los errores reiterativos. Un

el ejemplo de una situación donde tales errores están presentes es, por ejemplo, un Reproductor de CD que tiene que compensar la
excentricidad del disco.
Una variación en esta idea y hasta más franco es el regulador avanzado por la comida que aprende (LFFC) el sistema de la Figura
12.23. Cuando la señal avanzada por la comida sería perfecta, la salida del regulador sería el cero. Esto implica que esta salida puede ser
usada como una señal de formación para una red neuronal. Una red B-spline adaptable permite aprender de características no lineales
complejas. También las máquinas de vector de apoyo han sido usadas para poner en práctica la comida de aprendizaje adelante
(De Kruif y De Vries
18
). La entrada de la red B-spline es el tiempo t. Es reinicializado cada vez que un nuevo movimiento
comienza. Esto es llamado LFFC puesto índice al tiempo. En vez del tiempo, también la señal de referencia y su obtenido de los
derivados de unos géneros de camino - colina - podrían ser usados como el índice para la red (LFFC puesto índice al camino). La
ventaja de esta estructura consiste en que después de la formación apropiada el LFFC puede ser con éxito usado para movimientos
no reiterativos también. Velthuis
19
ha dado un análisis de estabilidad para LFFC-reguladores puestos índice al tiempo así como
puestos índice al camino. El análisis de estabilidad es relativamente fácil para el caso puesto índice al tiempo. Para el caso puesto
índice al camino es más complejo y un poco de heurística se requieren garantizar un sistema estable. La cuestión principal es que el
número de B-splines no debería ser demasiado grande. Por otra parte una distribución B-spline suficientemente densa es deseada
para una aproximación exacta del proceso no lineal. LFFC ha sido con éxito aplicado para compensar engañar en un Motor Lineal
industrial (Otten y Al-
20
) y para la compensación de la fricción (Coulomb) de un motor lineal usado en un simulador •ight
(Velthuis
19
). También ha sido aplicado al control de rastreo del robot móvil descrito en el Diseño de sección de un Robot Móvil
(Starrenburg y Al-
21
).
La aplicación a engañar la compensación de un motor lineal será descrita en un poquito más detalles. Tal motor es un elemento
comúnmente usado en máquinas de asamblea. Incluso con los mejores imanes y asamblea exacta el error no podía ser hecho más
pequeño que 100 ·, con un regulador PID en la combinación con el no aprendizaje del control avanzado por la comida. El
objetivo de diseño era mejorar la exactitud máximamente alcanzable de 100 · a menos de 10 ?. La figura 12.24 muestra un cuadro de
un motor lineal.














LA FIGURA 12.24 Motor lineal. Los imanes que causan engañar son claramente visibles.




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El Papel de Mandos en Mechatronics 12-15

















LA FIGURA 12.25 La posición y el error hacen señas durante el aprendizaje del LFFC.

Según la estructura de la Figura 12.23 el motor lineal es controlado por medio de un regulador PID, mientras una red neuronal
B-spline está presente para aprender el modelo de motor inverso, incluso la no linealidad debido a engañar. Engañar ocurre en Motores de
corriente continua con imanes permanentes. Esto causa más o menos sinusoidal fuerzas formadas que dependen de la posición del
traductor con respecto al estator. Si estas fuerzas realmente tuvieran una forma de sinusoidal, ellos serían fáciles a compensar por medio de
un compensador avanzado por la comida. Sin embargo, esto requeriría imanes con propiedades magnéticas completamente similares y
espaciado muy exacto de los imanes. Una alternativa debe diseñar a un regulador que aprende el modelo de perturbación y lo compensa
por medio de un compensador avanzado por la comida que aprende. Una ventaja adicional consiste en que tal sistema también puede ser
usado para compensar otros efectos no lineales, como la fricción. Esto también ha sido demostrado en una parte de un simulador •ight (un
palo de control) donde las fuerzas de fricción estropean el sentimiento de una simulación realista sobre todo con la velocidad casi cero. La
figura 12.25 muestra que el aprendizaje es casi completado después de seis ciclos de formación.
El aprendizaje del control avanzado por la comida es un método atractivo de compensar no linealidades que están presentes en
sistemas mechatronic, como engañar y fricción. El uso de redes neuronales B-spline causa la convergencia rápida, el esfuerzo
computacional relativamente bajo, y una capacidad de generalización buena. A causa de resultados recientemente obtenidos con
respecto a la estabilidad de tales sistemas, los sistemas de control robustos pueden ser diseñados.
Una opinión de mechatronic sobre este problema de diseño levanta la pregunta si es posible usar las mismas técnicas para construir
un motor lineal menos caro, cuando la exactitud máxima no es el objetivo principal del diseño. Se ha demostrado que un motor
construido con componentes menos caros y especificaciones de asamblea menos exigentes pero con LFFC puede competir bien con
construc-más caro tion. La exactitud puede ser típicamente mejorada por un factor 10.

12.5 Requisitos especiales de Mechatronics que Distinguen
de Sistemas "Clásicos" y Diseño de Control

La diferencia principal entre "diseño de regulador ordinario" y diseño de sistema mechatronic es que los acuerdos últimos con el diseño del
sistema en conjunto. Este enfoque puede considerarse como la optimización de todos los componentes del sistema
simultáneamente, aunque no haya ningunos algoritmos para hacer esto automáticamente. En la práctica el problema a menudo es
partido en problemas más pequeños que pueden ser optimizados. Después de la integración de todas las soluciones parciales un
sistema subóptimo es conseguido que puede ser optimizado adelante templando de nuevo las partes diferentes, teniendo el diseño
intermedio ya disponible en cuenta del sistema total. A fin de conseguir la optimización del sistema en conjunto, es deseado que la
parte mecánica, donde el poder desempeña un papel, y la parte de proceso de información (el regulador) pueda ser simulada y ajustada
simultáneamente. Esto requiere que los parámetros mecánicos como masas y conformidades estén disponibles en simulaciones del




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12-16 Mechatronics: Una Introducción


sistema controlado. Han dado ejemplos de modelado y simulación con el 20-sim que tiene tal enfoque en cuenta.
Los diseñadores de Mechatronic deberían ser constantemente conscientes del hecho que las soluciones pueden ser encontradas en
esferas diferentes. No cada deficiencia mecánica puede ser fácilmente solucionada por el control. Un diseño mecánico bueno puede
ser más fácil y más barato para conseguir. Por otra parte, un regulador bueno puede ser capaz de conseguir el rendimiento deseado
mucho más fácil y más barato que una construcción mecánica compleja. En algunos casos la combinación puede conseguir hasta
representaciones que nunca habrían sido posibles sin un mecha-tronic el diseño.
Mismo sostiene para el diseño de sensores. Cada sensor podría ser equipado con un filtro para quitar el ruido de las medidas. Pero
si varios sensores están siendo combinados, la fusión de sensor en un algoritmo con filtro de Kalman se beneficiará de la
disponibilidad de los datos iniciales.
La comunicación entre todos los diseñadores implicó y la transparencia de las decisiones de diseño en varias esferas son esenciales
para el éxito de un diseño de mechatronic verdadero.

Referencias
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principios físicos, en La Guía de Control,
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barcos, Automatica, volumen 26, núm. 4, pps 679-690. 16. Arimoto, S., Una breve historia de control de aprendizaje iterativo, en
Aprendizaje Iterativo de Control: Análisis, Diseño,
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Aprendizaje de control avanzado por la comida: una revisión y
nota histórica, en 1er IFAC Conf. en Sistemas Mechatronic, Darmstadt, Alemania, septiembre de 2000, pps 949-954.



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El Papel de Mandos en Mechatronics 12-17


18. De Kruif, Bas J., de Vries, T.J.A., usando una máquina de vector de apoyo en aprendizaje de control avanzado por la comida,
en Proc. Intervalo de IEEE/ASME de 2001. Conf. en Mechatronics inteligente avanzado, Como, Italia, el 8-12 de julio de 2001. 19. Velthuis, W.J.R.,
Aprendiendo teoría del Control avanzada por la Comida, Diseño y Aplicaciones, tesis de Doctor en Filosofía,
Universidad de Twente, 2000, también http://www.rt.el.utwente.nl/vts/ <http://www.rt.el.utwente.nl/> 20. Otten, G., de
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21. Starrenburg, J.G., van Luenen, W.T.C., Oelen, W., van Amerongen, J., Aprendizaje de estafa avanzada por la comida -
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13
El Papel de Modelar en
Diseño de Mechatronics



13.1

13.2



13.3



El modelado como Parte del Proceso de diseño....................... 13-1
La fase 1 • La fase 2 • La fase 3 • La fase 4
Los Objetivos de Modelar.................................................. 13-6
Documentación y Comunicación • Marco jerárquico • Perspicacias • Analogías • Identificación de Ignorancia
Modelado de Sistemas y Señales................................. 13-9
Analítico contra Modelos Numéricos • Parcial contra. Ordinario
Jeffrey A. Jalkio Ecuaciones diferenciales • Estocástico contra universidad Determinista de San Thomas Modelos •
Lineal contra. No lineal


Si el diseño de mechatronics es más que sólo la combinación de electrónico, software, y diseño mecánico, el rasgo adicional debe estar
en la capacidad del diseñador mechatronic de optimizar una solución de diseño a través de estos campos dispares. Esto requiere que
un entendimiento suficiente de cada uno de estos campos determine qué partes de un problema técnico son mejor solucionadas en cada
una de estas esferas dadas el estado actual de tecnología. Por su parte, esto requiere la capacidad de modelar el problema y
soluciones potenciales usando técnicas que son la esfera independiente o al menos permiten la comparación fácil de soluciones e
instrumentos de esferas diferentes.
Por ejemplo, el sistema inspector óptico mostrado en la Figura 13.1 depende de componentes ópticos en la alineación precisa,
elementos mecánicos capaces de movimiento preciso, transductores para sentir y proporcionar el poder mecánico, sistemas eléctricos para
controlar movimiento y señales de sensor con filtro, y software para análisis de imagen y control de movimiento. Sólo dividiendo estas
tareas apropiadamente entre la electrónica, los componentes mecánicos, y el software pueden el sistema ser optimizados. Esto requiere un
entendimiento de todos los requisitos del sistema y limitaciones así como las capacidades de cada componente en varias esferas. El
modelado de requisitos y sistemas es crucial en la determinación si una solución propuesta es aceptable así como en la documentación de
estas determinaciones para el futuro uso. En este artículo examinaremos las variedades de modelos usados a puntos diferentes en el proceso
de diseño, los papeles diversos de estos modelos y sus fuerzas relativas y debilidades en cada uno de estos papeles, y finalmente las
compensaciones específicas implicadas en la elección de modelos dinámicos para el análisis de sistemas y señales.

13.1 Modelado como Parte del Proceso de diseño

Los modelos sirven objetivos diferentes a puntos diferentes en el proceso de diseño; tan decidirse qué instrumentos de modelado son
el más con eficacia empleados en fases diferentes debemos examinar el proceso de diseño sí mismo. Muchas descripciones del proceso
de diseño están disponibles que han sido desarrollados por investigadores alrededor del world.
1-3
Típicamente estas descripciones
sirven para sistematizar el proceso para mejorar la productividad de


13-1


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13-2 Mechatronics: Una Introducción

















LA FIGURA 13.1 Un sistema inspector óptico para placas de circuito impreso. (Usado por el permiso © CyberOptics Caramba - poration 2001, reservados
todos los derechos.)

los diseñadores o describir técnicas que proporcionan la calidad de producto mejorada, más abajo cueste, u otras ventajas. Sin embargo,
ya que nuestro objetivo es examinar las necesidades de modelado del proceso de diseño, podemos considerar un modelo simple que
distingue fases del proceso de diseño en términos de tipos de la actividad de diseño, más bien que un modelo más complejo que puede
ser preferible con otros objetivos. Para este fin, podemos considerar un proceso de cuatro fases que consiste en análisis de requisitos,
generación de concepto, análisis y selección, y diseño detallado. En la primera fase de este proceso el diseñador se concentra en el análisis
del problema sin considerar soluciones posibles. En la segunda fase, las soluciones conceptuales son generadas con la esperanza que
una solución aceptable puede ser encontrada de estos conceptos iniciales vía combinación o modificación de conceptos o por la
variación de parámetros presentes en una de las soluciones conceptuales. En la tercera fase, estos conceptos son evaluados y un
diseño es elegido para la realización. La cuarta fase consiste en problemas de diseño que se identifican que tienen que ser
solucionados para poner en práctica el concepto elegido y aplicación del proceso de diseño a aquellos problemas más pequeños.
Consideraremos las actividades de cada una de estas fases detalladamente.

Fase 1
La fase de análisis de requisitos consiste en la obtención de un entendimiento suficiente del problema de ser
solucionado. La dificultad de este proceso varía con la escala del problema, la familiaridad de los diseñadores con la esfera de problema,
la variabilidad de necesidades de mercado, y la presencia de requisitos escondidos que son mal articulados en la declaración de
problema inicial. Según la naturaleza del problema de diseño, los requisitos identificados en esta fase pueden ser las necesidades de
un cliente solo, las necesidades comunes de un grupo de clientes potenciales identificados vía un estudio del mercado, o necesidades
sociales identificadas por regulaciones gubernamentales. La mayor parte de problemas de diseño incluyen alguna combinación de
estos requisitos así como internos, como pautas de diseño y política de empresa. El objetivo clave de esta fase es obtener bastante detalle
para saber cuando un diseño ha solucionado el problema satisfactoriamente. Los modelos en este saque de fase principalmente
como comunicación e instrumentos de documentación desde el problema primario en esta fase son commu-claro nication y la
documentación de los criterios para el éxito de diseño. Los ejemplos de modelos que ayudan en este proceso incluyen listados de
especificación, usan diagramas de caso, diagramas de secuencia, y diagramas de contexto. Muchos de estos instrumentos de modelado han
sido estandarizados ahora como partes de la Lengua de Modelado Unificada (UML), que se hace cada vez más importante como un
instrumento
4de análisis

Los diagramas de caso de uso modelan las interacciones entre un sistema y sus usuarios a un muy alto nivel de abstracción en términos de
objetivo de la interacción. La figura 13.2 da un ejemplo de un diagrama de caso de uso usado para documentar varias operaciones requeridas
de una impresora de red. El diagrama de caso de uso nos ayuda a evitar pasar por alto casos de uso importantes pero raros, como el
mantenimiento. Es importante notar que los diagramas de caso de uso no hacen



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El Papel de Modelar en Diseño de Mechatronics 13-3



Impresora de red



Letra
usuario




Sistema




Administrador de sistema





Mantenimiento






Mantenimiento
Técnico


LA FIGURA 13.2 Use el diagrama de caso para una impresora de red.

Usuario Impresora de red


compruebe la disponibilidad


<2s
confirme la disponibilidad


<10s
envíe la página


<60s
confirme la finalización









LA FIGURA 13.3 Un diagrama de secuencia para uso de impresora de red.

proporcione la información sobre la naturaleza de la transacción, pero mejor dicho documenta su existencia. Esto sirve de un modelo
de nivel superior de un sistema sólo.
Los diagramas de secuencia pueden ser dibujados para describir los detalles de casos de uso individuales a fin de clarificar el inter - acciones
que deben ocurrir, calculando coacciones, e interacciones entre el sistema y elementos múltiples del ambiente. La figura 13.3 muestra un ejemplo
de un diagrama de secuencia para el caso de uso "de letra" de la Figura 13.2.



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13-4 Mechatronics: Una Introducción


Maint. Estado
Maint. Usuario
Órdenes Autorización




Solicitudes de letra



Red
Impresora




Solicitudes de estado





FIGURA 13.4



Datos de letra

Diagrama de contexto para impresora de red.


Eje lineal

Exactitud lineal franqueza horizontal guiñadadetonoderollodefranquezavertical



Solicitud Reconoce






Traducción de XY
Mesa

orthogonality




X Eje: Eje Y:

LA FIGURA 13.5 Diagrama de clase para etapas de traducción lineales.

Note que el diagrama de secuencia documenta un caso particular de un caso de uso particular. El diagrama de secuencia puede mostrar
tanto la dirección de la información •ow como requisitos de cronometraje. En este aspecto el diagrama de secuencia y el diagrama
de cronometraje tradicional sirven objetivos similares.
Los diagramas de contexto no capturan elementos de cronometraje, pero capturan los tipos de la información que •ow
entre el sistema y su ambiente
5
Mientras el caso de uso hace el diagrama de atención de atención a los guiones del uso de sistema,
atención de foco de diagramas de contexto a la información •ows que debe existir para permitir aquellos guiones. Tanto sirva
objetivos útiles como complementarios. La figura 13.4 muestra un diagrama de contexto para un sistema inspector como el ejemplo
mencionado anteriormente. Note que el diagrama de contexto resume la información •ow mostrado en varios diagramas de
interacción para todos los casos de uso. Regulador y requisitos de seguridad a menudo están en la forma de límites en las
interacciones que el sistema puede tener con aspectos de su ambiente. Estos requisitos deben ser todos capturados para el uso en fases
de diseño posteriores y se comunicaron atrás a la fuente del requisito para la verificación de la exactitud. El diagrama de contexto
también es usado como el nivel superior de unos datos •ow diagrama para un sistema si el análisis estructurado es usado
6

Como el diagrama de contexto empata a técnicas de análisis estructuradas, las técnicas de análisis orientadas del objeto proporciona el
diagrama de relación de clase como un medio de documentar las relaciones entre un sistema y su ambiente y entre componentes de una
relación de Clase de sistema 7
hace el diagrama del espectáculo como un sistema es formado de subsistemas, como los componentes son
similares el uno al otro, y como ellos se diferencian. Por ejemplo, la Figura 13.5 muestra un diagrama de relación de clase para un sistema
de traducción de dos ejes que consiste en dos subsistemas de eje solos. Este diagrama documenta la existencia de 13 componentes de error
que deben ser especificados en la fase de requisitos. Esto hace esto mostrando que los X y los componentes de Eje Y son casos de una clase
de etapas de traducción de eje solas, que cada uno tiene seis componentes de error, y que ellos son componentes de un sistema que
añade un error adicional solo. Documentando relaciones, como composición y




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El Papel de Modelar en Diseño de Mechatronics 13-5


la herencia, los requisitos y la interdependencia de requisitos pueden ser representados de un modo compacto y comprensible.
Un aspecto clave de la fase de definición de requisitos es la importancia de definir requisitos sin especificar una encarnación de solución
preferida. De ahí, el modelado de métodos debería ser elegido para documentar estos requisitos y sus relaciones intrínsecas sin
implicar una solución particular.

Fase 2
En la fase de generación de concepto, nuestro objetivo es generar conceptos de diseño múltiples que podrían satisfacer
los requisitos se identificaron en la fase 1. Aquí necesitamos técnicas de modelado que permiten que nosotros describamos
soluciones posibles con niveles variados del dependiente de detalle en el nivel del detalle tenía que documentar los elementos claves
del concepto. Ya que los conceptos individuales generados en esta fase sólo pueden satisfacer algunas partes de los requisitos de diseño,
es crítico que el modelado a este punto tiene descripciones parciales en cuenta de encarnaciones y para la combinación fácil de
conceptos de diseño. Por esta razón, nuestros modelos deben documentar claramente las partes de los requisitos satisfechos así
como cualquier parámetro no especificado o requisitos adicionales introducidos en el concepto. Para algunos problemas, diagramas
de bloques que muestran inter - las conexiones entre componentes solucionando partes del problema son un instrumento de
modelado útil en esta etapa. La figura 13.6 muestra dos diagramas de bloques posibles que describen un concepto de diseño dado. El primer
especifica un algoritmo de control particular, sensor, y accionador, mientras las segundas hojas estos detalles no especificados y
simplemente describen a un regulador de circuito cerrado. Según la situación cualquiera de éstos puede ser appro-priate descripciones.
El primer proporciona detalles y es más cercano a un diseño completo mientras el segundo, siendo más genérico, es más fácil a
combinarse con otros conceptos para generar soluciones híbridas.
Las diagramas de bloques no son el único instrumento de modelado apropiado en esta etapa. Para otros problemas, el schematics
exposición de medidas de componentes o ecuaciones o psuedocode de algoritmos propuestos puede ser empleado. Mientras que
esta fase sigue, los conceptos de diseño a menudo son combinados para formar soluciones potenciales del problema de diseño total;
por lo tanto, es útil si el modelo de cada concepto puede contener descripciones de condiciones previas para su uso, resultados, y
otros parámetros que ayudan a un equipo de diseño a determinar como combinar conceptos. Del mismo modo, una vez que las
soluciones potenciales son formadas concadenando conceptos, a menudo es útil limpiar el concepto final combinando rasgos de
conceptos componentes diferentes o eliminando rasgos que se superponen que ya no son sidos necesarios
8 que
Este proceso
sea facilitado modelando técnicas que permiten el modelado simultáneo de mecánico, termal, eléctrico, y componentes de software y
conceptos. Estas técnicas incluyen el gráfico lineal familiar y modelos
9,10 de gráfico de obligación




Control de PID Motor Eje



Tacómetro




Regulador Accionador Planta



Sensor

LA FIGURA 13.6 Diagramas de bloques a dos niveles de detalle.





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13-6 Mechatronics: Una Introducción

Fase 3
En la tercera fase evaluamos soluciones potenciales en términos de requisitos de problema. Esta fase es aliviada si tenemos un
modelo que permite que nosotros comparemos requisitos de problema con rasgos de diseño. Una metodología de diseño
particular puede incluir varios criterios de calidad además de los puestos por requisitos de cliente y el ambiente regulador, p.ej, los
axiomas de diseño de Suh prefieren diseños con mini - contenido de información de mamá y que satisfacen cada requisito por rasgos
independientes del diseño
11

Un enfoque a la evaluación debe intentar encontrar criterios numéricos para todos los requisitos y evaluar soluciones vía la
minimización de una función de coste total (o equivalentemente, la maximización de una función de valor total). Este enfoque ha
resultado eficaz para ciertos tipos de problemas donde los requisitos son amén - capaces al requisito (por ejemplo, la solución óptima que es
el que que cumple con requisitos con peso mínimo o coste económico). Incluso en estos casos, puede ser difícil determinar la
importancia relativa de requisitos diversos en la formulación de la función de valor. Por ejemplo, puede ser deseable para un diseño hacer
costar partes mínimas y peso mínimo. Una función de coste apropiada podría ser


+ =

c

w
n
---- p + ----- q
c
0
w
0

donde c y w son el coste y peso, respectivamente, y c
0
y w
0
escalan factores que indican cuando el
dos factores tienen la importancia igual, mientras los exponentes p, q, y n expresan la importancia relativa de minimizar los dos factores.
Claramente, hay muchas opciones posibles para estos parámetros y muchos otros modelos que pueden ser usados. Esto destaca las
dificultades de este método. Un ejemplo de esta dificultad en un caso relativamente simple determina el coste de un componente
que es de la tolerancia. Los modelos para esta variedad de problema de una función de paso del coste = 0 dentro de tolerancia y coste = C
fuera de la tolerancia a la función
12 de coste cuadrática de Taguchi

Huelga decir que, la solución "óptima" encontrada son típicamente
dependientes de la función de coste elegida. Por otra parte, en algunos casos, el grado óptimo encontrado no es fuertemente
dependiente de la opción precisa de la función de coste y una evaluación satisfactoria puede ser hecha sin gastar el esfuerzo excesivo de
obtener una función de coste exacta. De hecho, si hay relativamente pocas opciones de diseño de las cuales elegir, es posible
invertir este problema. Más bien que encontrar el diseño que minimiza una función de coste particular, uno puede encontrar en
cambio la variedad de parámetros de función de coste que causan cualquier solución particular siendo óptima. A menudo es fácil
determinar qué variedad de parámetros es la más realista.


Fase 4
La cuarta fase de diseño es detallada diseño, en el cual el proceso entero es repetido para resolver el diseño abierto
detalles para los componentes individuales del diseño que resulta. Esto es de acuerdo con el diseño heurístico "asignan recursos
mientras el coste de no saber excede el coste de averiguación. "
13
El proceso es intrínsecamente recurrente, con cada decisión de diseño de
alto nivel que produce un problema de diseño más simple a un nivel inferior de la abstracción con requisitos más simples. Para
acomodar esto, tenemos que ser capaces de modelar el diseño a niveles múltiples de la abstracción y permitir la especificación de
interfaces entre componentes. Estos modelos deben permitir que nosotros definamos componentes (behaviorísticos) estáticos así como
dinámicos del interfaz.
Además de este aspecto recurrente del diseño, hay por supuesto la iteración también posible, ya que los callejones sin salida son
descubiertos en una cadena por otra parte prometedora de decisiones de diseño y como cambios de las revisiones de demanda de
mercado de un producto. Para acomodar esta iteración, los modelos de diseño deberían documentar no sólo decisiones tomadas, sino
también razones de aquellas decisiones. Por otra parte, el razonamiento debe ser descubierto de nuevo en cada iteración, o peor, puede
no ser descubierto de nuevo hasta que sea demasiado tarde.

13.2 Los Objetivos de Modelar

Hemos visto que los modelos sirven muchos objetivos en el diseño de mechatronics. En primer lugar, los modelos sirven a conceptos de
documento, asunciones, y requisitos y permiten la comunicación de estos conceptos a otros en el grupo de diseño y varios accionistas del proceso de
diseño. En segundo lugar, los modelos proporcionan un marco jerárquico que permite la división del trabajo en el proceso de diseño y
permite el trabajo concurrente de componentes separados.


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El Papel de Modelar en Diseño de Mechatronics 13-7


En tercer lugar, los modelos pueden proveernos de perspicacias en el comportamiento de un sistema que podría ser obscurecido
cuando intentamos ver el sistema en su complejidad llena. En cuarto lugar, ellos permiten que nosotros agarremos semejanzas con
otros sistemas y usemos la experiencia previa de ayudar a solucionar problemas actuales. Quinto, los modelos nos proveen un
modo de identificar y probar nuestra ignorancia del comportamiento actual del sistema identificando parámetros
desconocidos y proporcionando hipótesis dignas de pruebas. En esta sección, consideraremos estos objetivos diversos de modelar y
examinaremos las características que hacen que una metodología de modelado particular sea mejor o más mal satisfecha con cada uno
de estos objetivos.

Documentación y Comunicación
El primer objetivo de un modelo que consideraremos es la documentación. A menudo olvidamos esto aparte
varios objetivos de modelar en el proceso de diseño, nuestros modelos a menudo son nuestros mejores instrumentos para
commu-nicating con nuestros colegas, nuestros clientes, y nuestros sucesores. Cada documento generado en el proceso de diseño es un
modelo de alguna parte del sistema. Hasta el punto de que podemos evitar la doble documentación del mismo concepto, no sólo
reducimos el tiempo de disminución y carga de trabajo al mercado, pero también reducimos la probabilidad de inconsistencia en
nuestra documentación. ¿Cómo sirven nuestros modelos de la documentación? Estafa - sider un diagrama de recorrido. No es el
recorrido, pero la documentación del diseño del recorrido. También es un modelo del comportamiento que buscamos del
recorrido. Nonidealities y las variaciones componentes harán que el recorrido actual se comporte diferentemente de este modelo,
pero el modelo todavía sirve su objetivo. Antes en el proceso de diseño, los documentos de requisitos también documentan el
producto, pero en términos de requisitos, más bien que los rasgos que los satisfacen.
La documentación de diseño es importante para al menos cuatro grupos distintos. El equipo técnico sí mismo necesita la
comunicación entre sus miembros para asegurar que el esfuerzo no es gastado a elementos que no hacen inter - funcionan o que
no contribuyen a los requisitos de cumpliendo de producto totales. La comunicación se requiere entre el equipo de diseño y el
cliente asegurar que los requisitos son correctamente entendidos y puestos en práctica en el diseño. La dirección tiene que entender el
estado del proyecto en términos de riesgos excepcionales, gastos en curso, y compensaciones que afectarían la talla de mercado.
Finalmente, los futuros equipos de diseño pueden beneficiarse de la documentación de conceptos de diseño más tempranos, análisis, y
decisiones. Este papel de la documentación como una comunicación con futuros trabajadores en el campo ha sido reconocido como
un papel clave de todo disciplines
14científico
, pero a menudo es pasado por alto por ingenieros enfocados en la reunión de fechas límites a
corto plazo.
¿Qué características de un modelo llevan a la documentación buena y la comunicación clara? Claramente, el modelo debe ser
entendido por otros. Este requisito anima el uso de técnicas de modelado estandarizadas siempre que posible. Esto también anima el uso
de modelado de técnicas que son interdisciplinarias siempre que factible. Eligiendo modelos con objetivos de documentación, hay que
recordar que cada modelo destaca ciertos rasgos del diseño escondiendo a otros. Por ejemplo, el diagrama de secuencia claramente
documentan la comunicación entre dos objetos escondiendo detalles de como los objetos generan mensajes sociables o interpretan de
entrada. Si modelos múltiples del sistema son usados para documentar varios aspectos del sistema, debería haber algún camino hacia
artículos de remisión entre modelos (p.ej, decidir que el cronometraje de requisitos documentados en un modelo de diagrama de
secuencia es encontrado por la dinámica de un sistema descrito en una diagrama de bloques). También, si la documentación debe
ser útil para futuros diseñadores, debería ser posible a modelos de diseño de remisión basados en una variedad de criterios incluso
requisitos del sistema y componentes incluidos, de modo que los futuros diseños puedan beneficiarse de corrientes. Claramente,
cualquier técnica de modelado que sirva algún otro objetivo en el diseño también servirá de documen-tation, pero el modelo debe ser
elegido para corresponder a los rasgos que uno desea documentar.

Marco jerárquico
Los verdaderos sistemas mechatronic incluyen un gran número de componentes que se relacionan desde muchos puntos de vista.
Nuestros modelos
simplifique estos interfaces complejos y describa productos y procesos en términos de componentes que se relacionan simplemente
con interfaces bien definidos y comportamientos. Esta simplificación permite que nosotros subdividamos com-plex problemas en un
juego de problemas más simples cuyas soluciones pueden ser fácilmente integradas. En el complejo mechatronic sistemas donde
debemos considerar componentes que se relacionan en varias esferas de energía, esto


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13-8 Mechatronics: Una Introducción


la simplificación es esencial. Cuando dibujamos una diagrama de bloques de un sistema dividimos el comportamiento del sistema en
un juego de elementos definidos con el comportamiento modelado y un juego conocido de interacciones entre aquellos elementos, que es
dispuesto al análisis. Este papel de modelar nos llevaría a seleccionar técnicas de modelado que permiten que nosotros dividamos el
modelo en partes que pueden ser independientemente abordadas por ingenieros suspendidos inde-. Por ejemplo, los sistemas de
ecuaciones diferenciales lineales pueden darnos la gran perspicacia en los modos fundamentales de un sistema, pero darnos poca
perspicacia en como dividir un problema de diseño entre miembros de un equipo. Sin embargo, una diagrama de bloques, un
diagrama de clase, o unos datos •ow diagrama proporcionan interfaces claros entre elementos que tienen la subdivisión en cuenta.

Perspicacias
En cuanto a perspicacias en el comportamiento del sistema, los modelos diferentes proporcionan tipos diferentes de perspicacias.
Señale que los gráficos •ow de sistemas electromecánicos muestran la presencia de bucles de realimentación que estabilizan o
desestabilizan el sistema. Las ecuaciones diferenciales proporcionan perspicacias en cuanto a las escalas de tiempo de varios comportamientos
y la importancia relativa de varios factores así como las estimaciones que proveen de la validez de simplificar asunciones. Del mismo
modo, la secuencia y los diagramas que calculan pueden proporcionar la perspicacia en cuanto al poder de procesamiento requerido
cumplir con requisitos de cronometraje para varios casos de uso. En cada caso el modelo proporciona perspicacias en el problema o las
características de una solución propuesta por traer en el foco ciertos aspectos del sistema modelado escondiendo a otros de la visión.


Analogías
Relacionado con las perspicacias un modelo puede darnos en cuanto al sistema bajo la consideración son las perspicacias
que un modelo pueda proveer en el permiso de nosotros para ver semejanzas para otros sistemas que nosotros o los otros
hemos visto antes. En este aspecto, el modelado de técnicas que usan analogías entre varias esferas puede ser útil. Sin embargo, las
analogías deben ser elegidas con el cuidado. Considere la analogía común entre cantidades eléctricas y mecánicas mostrada en la mitad
abandonada de la Figura 13.7. En esta analogía, la velocidad es análoga al voltaje y la fuerza es análoga al corriente. Sin embargo,
como visto en la mitad correcta de la Figura 13.7, las ecuaciones para el sistema eléctrico son sin alterar en el sistema dual, en el
cual corriente y voltaje son cambiados y los papeles de inductancia y resistencia son cambiados con capacitancia y estafa -
ductance, respectivamente. Este sistema dual causa una analogía mecánica diferente, en la cual la velocidad es análoga al corriente
y la fuerza es análoga al voltaje. Cada una de estas analogías puede resultar útil en parámetros de diseño móviles de una esfera de
energía al otro, como la dualidad entre los dos modelos eléctricos puede resultar útil en el diseño de recorrido. Con cualquiera de
estas analogías, hay que recordar que los verdaderos componentes se desvían considerablemente de sus modelos idealizados y que
las analogías no sostienen estrictamente. Esto puede ser tanto un amargo como una bendición, ya que un diseño que sufre del
componente nonidealities podría ser sustituido por un diseño análogo de una esfera con nonidealities diferente pero menos perjudicial.



Elemento
Eléctrico
Mecánico
Eléctrico
Mecánico
Capacitancia
i = C dv
dt
f = M dv
dt

v
=
C } idt 1

f =
k
} vdt
Inductancia

i =
1
} vdt L

f =
k
} vdt
v = L di
dt
f = M dv
dt
Resistencia
i =
1
v
R

v = Ri
f = Valor en libros
Conductance
i = Gv
f = Valor en libros

v
=
Gi 1


LA FIGURA 13.7 Analogías eléctricas y mecánicas.



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El Papel de Modelar en Diseño de Mechatronics 13-9


Identificación de Ignorancia
El papel final de modelar es ayudarnos a identificar nuestra ignorancia. Esto toma dos formas. En primer lugar, la construcción del
modelo a menudo requiere que nosotros llamemos parámetros cuyo valor numérico es desconocido. Esto nos lleva a estimar la variedad
posible de tales parámetros o intentar experimentos determinar el valor del parámetro. La identificación de detalles ausentes es el primer
paso en la determinación de ellos. De esta manera los modelos nos ayudan a identificar nuestra ignorancia de detalles del problema o
nuestra solución propuesta. En segundo lugar, las predicciones que hacemos con la ayuda de nuestros modelos son verificables. La
suficiencia de un modelo para describir el comportamiento de sistema puede ser determinada comparando el comportamiento de sistema actual
con predicciones basadas en aquel modelo. Las diferencias entre rendimiento de sistema actual y predicciones de un modelo señalan a errores
en el modelo que puede ser significativo. Probando la validez de nuestros modelos identificamos aspectos del verdadero sistema que son
inadecuadamente reproducidos en nuestro modelo o artefactos del modelo que no existen en el verdadero sistema. Estas discrepancias pueden
señalar a una asunción inadecuada o a un malentendido fundamental del sistema físico. En el uno o el otro caso, la fuente de estas discrepancias
debería ser entendida a fin de determinar si nuestro modelo es adecuado con su objetivo intencionado.

13.3 Modelado de Sistemas y Señales

En el área de sistemas y señales típicamente tratamos con el modelado de dinámica de sistema e información •ows por el sistema y su
ambiente. Como puede ser visto de la discusión encima, esto es sólo un pedazo del modelado necesario para el diseño de sistema. Sin
embargo, hay varias decisiones que deben ser hechas en la selección de un modelo para el comportamiento de un sistema dinámico.
Éstos incluyen la opción entre el modelado analítico y numérico, el uso de parámetros distribuidos o lumped, el enfoque solía
modelar factores arbitrarios, y la opción entre modelos lineales y no lineales. Estas cuestiones se consideran en los párrafos abajo.

Analítico contra Modelos Numéricos
En este área tanto los instrumentos analíticos como numéricos están disponibles para apoyar nuestros esfuerzos, entonces tenemos un
número
de decisiones de hacer en cuanto al nivel de complejidad de los modelos decidimos usar para varias tareas. Los instrumentos analíticos
proporcionan perspicacias en comportamientos de sistema totales y pueden permitir que nosotros hagamos comparaciones entre
sistemas distintos basadas en unas semejanzas en sus modelos. Estos sistemas análogos a menudo resultan útiles en la fase de
generación de concepto del diseño porque ellos permiten que nosotros traigamos para llevar soluciones de problemas diversos a la
solución del problema a mano. Sin embargo, como descrito encima, estas analogías por lo general se estropean después de la inspección
más cercana. En caso de analogías en la dinámica, ellos están típicamente basados en sistemas descritos por ecuaciones diferenciales
equivalentes (p.ej, osciladores electrónicos y mecánicos). Sin embargo, estas ecuaciones diferenciales lineales son sólo
simplificaciones que no hacen caso de no linealidades y dependiente del tiempo - comportamiento que puede afectar enormemente
el comportamiento de sistema. Por lo tanto, aplicando analogías siempre hay que procurar explícitamente declarar asunciones hechas
en el proceso de modelado.
Los instrumentos numéricos, por otra parte, no ceden las mismas perspicacias de instrumentos analíticos, pero proporcionan
otras perspicacias y más detalladas en verdadero comportamiento de sistema y rendimiento. Típicamente estos instrumentos se hacen los
más útiles más tarde en el proceso de diseño, tanto para el análisis de compensación como para el trabajo de diseño detallado.
La disponibilidad de estos instrumentos abre muchas puertas al modelado de opciones que tienen en el pasado sido cerrado y
permite que nosotros consideremos opciones que han sido históricamente consideradas pesadas. Por ejemplo, la solución numérica
de ecuaciones diferenciales no lineales permite modelar de sistemas a que se habían acercado antes sólo con aproximaciones
lineales.

Parcial contra Ecuaciones Diferenciales Ordinarias
Una opción de modelado que debe ser hecha consiste en si debemos modelar la dinámica de la utilización de sistema
ecuaciones diferenciales ordinarias o parciales. Las ecuaciones diferenciales parciales deben ser usadas siempre que los valores del
interés varíen espacialmente así como temporalmente. Por ejemplo, si consideramos el diseño de un brazo de robot, somos libres de
usar ecuaciones diferenciales ordinarias si pensamos que el brazo es el diferencial rígido, parcial


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13-10 Mechatronics: Una Introducción


las ecuaciones si deseamos describir la flexión de un brazo •exible detalladamente. ¿Sin embargo, y si reconozcamos un •exibility en el
brazo, pero no tengamos que saber los detalles de su movimiento, pero sólo el efecto de su •exure en el efector de final? En este
caso podemos hacer un modelo de parámetro lumped del brazo que resume su dinámica en términos de movimiento efector de final y
fuerzas dinámicas en el efector de final y el conductor. ¿Cuándo puede este modelo de parámetro lumped ser usado? Hay dos
restricciones. En primer lugar, los detalles de la variación de comportamiento sobre el espacio deben ser indiferentes a nosotros. Si
tenemos que saber estos detalles (por ejemplo, para determinar la concentración de tensión, o distribución de temperaturas) no podemos
aplicar el modelo simplificado. En segundo lugar, la ecuación diferencial parcial puede no ser dispuesta a la formación de una forma
de lumped debido a su complejidad.

Estocástico contra Modelos Deterministas
Una opción que debe ser hecha en el modelado del comportamiento de sistema consiste en como la variabilidad incontrolada será
representado en el modelo
15
El enfoque tomado depende muy de la fuente y las características de la variabilidad. Por ejemplo, los valores
de algunos parámetros de sistema no pueden ser exactamente conocidos, pero pueden ser constantes con el tiempo. Los otros pueden
variar despacio con el tiempo de modos desconocidos. En el primer caso, la sensibilidad del sistema al valor de parámetro puede ser
determinada, usando una variedad tanto de técnicas analíticas como de numéricas. En el caso último, hay que examinar la velocidad
de la variación de parámetro para determinar si el sistema puede ser analizado en el cuasi estado de equilibrio o si las dinámicas de las
variaciones de parámetro son conectadas con la dinámica del sistema. Para este fin, a menudo es útil escribir ecuaciones en la forma
sin dimensiones donde el tiempo y las constantes de escala indican velocidades críticas para el enganche.
Cuando la variación de parámetros con el tiempo debe considerarse o cuando algunas entradas a un sistema tienen la variabilidad
incontrolada, debemos elegir si modelar la entrada como una señal arbitraria o una señal con parámetros estadísticos conocidos. En
el primer caso, tenemos sólo otra entrada y podemos analizar el sistema para la sensibilidad frente a esta entrada. En el segundo caso,
nosotros podemos caracterizar el sistema en términos de autocorrelación o medidas espectrales equivalentes y usar técnicas de filtración
óptimas para reducir la incertidumbre
16que
Un punto clave en el modelado estadístico de un sistema debe basar el modelo en la
variabilidad conocida del proceso más bien que asumir aditivo, blanco, ruido de Gaussian en cada vuelta
17


Lineal contra. No lineal
Una riqueza de técnicas está disponible para el análisis de sistemas de invariante de tiempo lineales. Lamentablemente, el
el mundo nos da componentes no lineales. Una ventaja de modelar técnicas que permiten que nosotros dividamos un sistema
complejo en subcomponentes más simples consiste en que nosotros a menudo podemos aislar no linealidades como elementos
individuales y desarrollar modelos lineales para ellos. Ya que las pequeñas variaciones sobre un differentiable señalan en una
curva no lineal, siempre podemos encontrar un modelo lineal, pero el valor de este modelo podría ser sumamente limitado según su
exactitud sobre una variedad razonable de valores de entrada. En caso de una no linealidad discontinua o nondifferentiable, hay un
mayor problema. Un modelo lineal sólo puede ser encontrado cuando somos lejanos de la discontinuidad o cuando la discontinuidad
es pequeña comparado con la parte lineal del modelo.
Sin embargo, las no linealidades también añaden esencialmente nuevos comportamientos a sistemas que no son posibles en
sistemas puramente lineales. Por esta razón solo, modelos no lineales son necesarios en ciertas circunstancias. Como un ejemplo,
para un sistema lineal, las oscilaciones estables sólo son teóricamente posibles para ecuaciones diferenciales con eigenvalues
puramente imaginario. Las verdaderas partes positivas llevan a oscilaciones crecientes, mientras las verdaderas partes negativas
llevan a oscilaciones mojadas. Claramente, el comportamiento de tal sistema es muy sensible a parámetros de sistema. Las pequeñas
variaciones matarán o la oscilación o conducirán el sistema en regiones no lineales de la operación. Además, hasta para
osciladores perfectos, la amplitud de oscilaciones es libre. Sin embargo, un sistema no lineal, como la ecuación de Van der Pol:

ÿ =÷e
2
y + 1 - ---- y˙ y
2

y
0


incluye un término que se debilita que aumenta con la magnitud de la oscilación. Para oscilaciones pequeñas comparado con y
0

las oscilaciones crecen, mientras las oscilaciones más grandes son mojadas. Esto y otro esencialmente


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El Papel de Modelar en Diseño de Mechatronics 13-11


el comportamiento no lineal no puede ser modelado suficientemente con modelos lineales. Aunque una vez que este
comportamiento sea reconocido a través del uso de un modelo no lineal, el sistema estable que resulta (un oscilador estable) puede
ser modelado para muchos objetivos de usar su lineal (aunque físicamente irrealizable) equivalente.
Usando ecuaciones diferenciales para modelar un sistema, debemos tener en particular cuidado en nuestra opción de unidades de
medida y en como agrupamos parámetros. Por ejemplo, en la ecuación de Van der Pol encima, podemos elegir una escala alternativa para
y tal que y
0
es 1 y una escala de tiempo tal que e es 1. En este caso tenemos

z •′ =÷z + c (1 - z
2
) z ′

donde z = y/y
0
, t = e t, y c = o/e. Este escalamiento proporciona una ecuación sin dimensiones así como suministro de una indicación de la
escala de tiempo natural del sistema, la escala de y, y una indicación que la talla de un con relación a e co importante. En general,
encontramos que la escritura de ecuaciones en la forma sin dimensiones proporciona tres ventajas. En primer lugar, como mencionado
anteriormente, los factores de escalamiento proporcionan una escala de sentido del tiempo y la magnitud de varios rasgos del
comportamiento dinámico del sistema. En segundo lugar, los parámetros sin dimensiones que resultan de combinar parámetros de sistema
físicos proporcionan un modo de caracterizar el comportamiento de una amplia gama de sistemas en términos de parámetros de que
trazan un mapa fácilmente. En tercer lugar, poniendo la ecuación en la forma sin dimensiones, somos capaces de clasificarlo y
reconocer ecuaciones similares en esferas diferentes.

Referencias
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Heuista, Zurich, 1992. 2. Pahl, G. y Beitz, W., Diseño Técnico: Un Enfoque Sistemático, Springer-Verlag, Berlín, 1988. 3. Dym C.L., Síntesis
de Diseño-A Técnica de Visiones, editorial universitaria de Cambridge, Nueva York, 1994. 4. Booch, G., Jacobson, yo., Rumbaugh, J., y
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Addison-Wesley, Nueva York, 1998.
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14
Optimización de diseño de
Sistemas Mechatronic



14.1 14.2



Introducción................................................................... 14-1 Métodos de Optimización.................................................. 14-1
Principios de Optimización • Optimización paramétrica • Aspectos generales del Proceso de Optimización • Tipos de Métodos de Optimización •
Selección de un Método de Optimización Conveniente
Tomas Brezina
Universidad técnica de Brno
Ctirad Kratochvil
Universidad técnica de Brno
Cestmir Ondrusek
Universidad técnica de Brno
14.1 Introducción
14.3



14.4
Diseño óptimo de Motor de Inducción (IM)............... 14-6
Introducción de Diseño de IM • Evaluación de Diseño de IM clásica • Descripción de un problema Solucionado • Resultadosconseguidos
El Uso de una Red de Neurona para la Identificación de
los Parámetros de un Sistema Dinámico Mecánico....... 14-9
Aplicación práctica

Los sistemas electromecánicos forman una parte integrante de sistemas mecánicos y mechatronic. Su optimi-zation es una condición
necesaria para un producto para ser competitivo. En la práctica técnica, un gran número de problemas de identificación y optimización
existe lo que no podía ser solucionado sin el uso de ordenadores [5]. El nivel actual de desarrollo tecnológico es caracterizado
aumentando el rendimiento de máquinas con los costes de producción guardados a un nivel satisfactorio. Las demandas de la
fiabilidad y la seguridad de la operación de las máquinas diseñadas también son considerables.
De la experiencia práctica sabemos que las propiedades dinámicas de sistemas electromecánicos tienen influence considerable en su
fiabilidad y seguridad. Por otra parte, la tendencia de apretar el precio de una máquina a menudo lleva a propiedades dinámicas
desfavorables que causan vibraciones aumentadas y ruido durante la operación. También, las propiedades eléctricas
dramáticamente se deterioran ya que la cantidad de materiales activos en una máquina es reducida. La carga aumentada lleva,
entre otras cosas, formación de calor excesiva, que, por su parte, tiene un efecto negativo en el aislamiento, acortando el tiempo de
servicio de una máquina.
14.2 Métodos de optimización

Principios de Optimización
Las propiedades de sistemas electromecánicos pueden ser descritas matemáticamente usando cantidades físicas.
El nivel de estas propiedades es descrito entonces usando el objetivo matemáticamente formulado (preferencia) funciones. Los
parámetros estructurales que se extienden entre valores de límite dados como la satisfacción de condiciones secundarias son las
variables independientes de estas funciones. La forma particular de las funciones depende del tipo de máquina y su descripción
matemática. Las soluciones de una optimización matemáticamente formulada


14-1


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14-2 Mechatronics: Una Introducción


el problema juntos con métodos de optimización permite que un número considerable de variantes de diseño diferentes de una
máquina sea calculado en un relativamente poco tiempo. Ellos también hacen posible realizar estos cálculos en etapas de
planificación de producción para un prototipo para poseer las calidades dadas por una función de criterios elegida. De esta
manera, el diseño de una máquina sólo no es analizado sino también modificado y reconstruido en términos de sus
propiedades electromecánicas con el objetivo de mejorar estas propiedades tanto como posible (u optimizarlos).
Desde un punto de vista físico, éstos son realmente problemas que, a un cierto grado, son inversos a aquellos del cálculo. Un problema
del cálculo asume un fijo, matemáticamente describió el modelo de una verdadera máquina para ser usada para sacar sus propiedades que
resultan. En problemas del cálculo, definimos propiedades y tratamos de averiguar qué parámetros de un modelo matemático elegido
poseen aquellas propiedades. En problemas de la optimización paramétrica, buscamos aquellos parámetros que, por una función preferente
elegida, proporcionan las mejores propiedades. Está claro que los problemas de síntesis y optimización son mucho más sofisticados que
aquellos del cálculo.

Optimización paramétrica
Como el objetivo es encontrar los valores de ciertos parámetros estructurales de una máquina, trataremos con esto
noción más detalladamente. Por una optimización paramétrica de sistemas electromecánicos, queremos decir el proceso de encontrar
aquellos parámetros de una descripción matemática del sistema (arreglados en un vector p) de un juego P de parámetros admisibles en
los cuales un objetivo apropiadamente seleccionado (preferencia) la función ¢ (p) de estos parámetros alcanza su extremo.
La función objetiva ¢ (p) cuantifica el nivel de las propiedades de un sistema electromagnético que tiene que ser hecho extremo (los
parámetros con el mejor nivel de esta propiedad tienen que ser elegidos). Definiendo un juego admisible P, somos dirigidos por las
posibilidades estructurales de cambios de parámetros individuales (variables), o podemos introducir criterios secundarios del tipo "el
nivel de propiedades puede no exceder límites críticos dados." La posibilidad de tener los cambios estructurales en cuenta de
parámetros lleva a las llamadas coacciones (naturales) triviales del tipo p
d
i
s de pi oc s

p
h
i, donde p
d
i es el más abajo y p
h
i el límite
superior de la variable de optimización ith. La introducción de criterios secundarios lleva a la definición de limitar funciones Q
i
de
variables de optimización para las cuales tenemos cì s q
d
i Q
i
(p) s q
h
i, donde q
d
i es el más abajo y q
h
i es el límite superior de la función
relevante.
Así, desde el punto de vista matemático, la optimización paramétrica de sistemas electromecánicos es formulada como el
problema de encontrar un punto p en el juego admisible P, en que la función preferente ¢ alcanza su valor extremo global (máximo o
mínimo) en cuanto a P. El juego admisible es generalmente descrito por el m de desigualdades definidas por funciones q
j
(p), donde j = 1, 2,
., m Si P = R
s
, donde s es el número de variables para ser optimizadas, decimos que la optimización es incondicional. En todos
otros casos decimos que la optimización es condicional.
Para solucionar el problema de optimizar las propiedades seleccionadas de un sistema, lo siguiente tiene que ser hecho:
Una descripción matemática tiene que ser formulada, tiene que ser analizado en el punto de partida, la forma deseada de la
función objetiva ¢ ticvc uuc ser especificada, las variables de optimización tienen que ser seleccionadas, la forma deseada de las
funciones de obligación q
j tieneque
ser especificada, un método de optimización conveniente tiene que ser seleccionado, resultar
matemáticamente formuló el problema de optimización tiene que ser solucionado, y usando el modelo matemático, los
resultados tienen que ser transformados atrás en el modelo dinámico
(para problemas dinámicos sólo).
Aspectos generales del Proceso de Optimización
Si el objetivo de un proceso de optimización es optimizar varias propiedades que simultáneamente afectan el sistema
(como la reducción al mínimo de la talla valora respetando las propiedades eléctricas), obtenemos una función de objetivo de
multicriterios. La función objetiva entonces toma la forma de una suma ponderada del criterio solo


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Optimización de diseño de Sistemas Mechatronic 14-3


funciones. Cada una de estas funciones generalmente asume sus mínimos locales a puntos diferentes de los espacios de parámetro de
optimización. Esto es la razón por qué una función de multicriterios puede tener un gran número de mínimos locales playos o es
insensible a cambios de los parámetros de optimización. Debido a este hecho, la selección de un método de optimización es de gran
importancia. Hacen un promedio del resultado en el sentido que varios criterios pueden participar simultáneamente en una
reducción de la función de multicriterios, mientras algunos otros criterios pueden aumentar.
Un método más conveniente puede ser de seleccionar una función de objetivo de criterio solo, incluso todos los criterios en las
coacciones. Sólo el criterio más significativo es elegido para la función objetiva para ser especificada en el proceso subsecuente.
Todos otros criterios incluidos en las coacciones son guardados dentro de límites especificados sin ser optimizados. Así, los
resultados de un proceso de optimización son dependientes del nivel de la reducción del juego admisible dado por las coacciones de
tipo de la desigualdad.
Generalmente, especificamos las coacciones en una forma similar a la función objetiva

Q
i
(p) = f
i
(p) - f
ih
, yo = 1, 2, ., m
-
(14.1)

Aquí los f
i
son funciones convenientes de una variable de vector y f
ih
sus valores admisibles máximos.
La selección de variables de optimización da la sensibilidad de la función objetiva a cambios de variables de optimización
relevantes. Esta sensibilidad es descrita por el vector de declive de la función objetiva.

grad ¢ (p)
=
o¢ (p), .
,
o¢ (p) T



Tipos de Métodos de Optimización
Métodos de Optimización estándares
---------------
o p
1
---------------
o p
s
(14.2)
La mayoría de los problemas prácticos llevan a sistemas (transcendentales) no lineales de ecuaciones. Éstos sólo pueden ser
solucionados usando métodos de optimización numéricos. Según el pedido de los derivados usados en la aplicación de un
método, los métodos numéricos de encontrar mínimos locales de funciones de varias variables pueden estar divididos en:
1. métodos de pedido cero (relativos)
• métodos de comparación coordinativa • métodos de simplex • métodos estocásticos
2. métodos de primer orden (declive y cuasi declive)
• métodos de direcciones asociadas • métodos variables y métricos
3. método de segundo pedido (método de Newton)

Los Métodos estocásticos Estos métodos consisten en calcular los valores de la función objetiva en un gran número de puntos
seleccionados. Los puntos son seleccionados por tales criterios que cada punto en el espacio tiene una probabilidad igual de ser
seleccionado. Los mejores puntos son determinados entonces comparando los valores de función. De la estrategia perfilada, resulta que
estos métodos llevan a la informática de los valores de función en un gran número de puntos, que pueden prolongar el cálculo. Por
otra parte, podemos alcanzar más fácilmente el grado óptimo global de la función para ser optimizada. Estos métodos también
comprenden los métodos de evolución ya que la primera población de solución es generada completamente por el arbitrario. La
diferencia sólo consiste en la estrategia de seleccionar mejores soluciones.


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14-4 Mechatronics: Una Introducción


Métodos de Optimización de Evolutional
Ya que algunos problemas son difíciles de solucionar por métodos de optimización numéricos estándares, aun si ellos convergen
a un grado óptimo aceptable en un tiempo razonable, los nuevos enfoques tuvieron que ser desarrollados. Por lo tanto, varios nuevos
métodos han sido diseñados basados en las leyes de la genética natural copiándolos en varios grados. Estos métodos emplean la
generación arbitraria de parámetros de entrada y tan pueden ser pensados como métodos estocásticos. En general, los algoritmos de
optimización estocásticos (incluso prácticamente todo el evolu-tional algoritmos) optimizan la función de multiparámetro de
utilización con el comportamiento "salvaje", es decir con muchos mínimos o con un declive desconocido. Los métodos de
optimización estocásticos son necesariamente más lentos que enfoques heurísticos, que aprovechan el hecho que ellos saben que el
tipo y los detalles de la función son optimizados. A menos que las condiciones para el grado óptimo global sean conocidas antes,
nunca podemos estar seguros si hemos alcanzado el grado óptimo global para ser capaces de terminar el proceso de optimización.
Sin embargo, los métodos de optimización estocásticos también traen numerosas ventajas. Ellos son generalmente muy bien
especificados y así aplicables prácticamente a cualquier problema, y ellos pueden salir de la trampa de mínimo local. El proceso evolutional
de buscar el espacio de soluciones potenciales requiere un equilibrio de dos objetivos:
• encontrar mínimo (generalmente local) más cercano tan pronto como sea posible, y
• buscar el espacio de todas las soluciones potenciales en la manera óptima.
Los métodos se diferencian en su orientación hacia estos dos objetivos y pueden pedirles aproximadamente en una secuencia que
comienza con métodos que tienden a mínimos locales a métodos que buscan un gran número de soluciones potenciales:
1. "Colina estocástica que sube" algoritmos,
2. Tabu buscan algoritmos, 3. Algoritmos de templadura
simulados, y 4. Algoritmos genéticos.
Algoritmo de Montañismo de colina
Esto es el algoritmo de optimización más simple que es una variante del método de declive "sin el declive" donde la dirección de la
subida más escarpada es determinada buscando la vecindad. Este algoritmo también tiene todos los inconvenientes de métodos
de declive, en los cuales muy probablemente terminará en un extremo local sin alcanzar mínimo global. Aquí la solución
inicial es generada al azar. Para la solución actualmente diseñada, una cierta vecindad es generada usando un juego finito de
transformaciones y mejor mínimo es elegido de esta vecindad. La solución local obtenida de esta manera es usada entonces como el
centro de una nueva vecindad en la cual la optimización es repetida. Este proceso es iterado un número especificado de tiempos. En el
curso de este proceso las mejores soluciones subsecuentes son registradas para ser finalmente usadas como mínimo que resulta. El
inconveniente básico de este algoritmo consiste en que, después de varias iteraciones, puede volver a mínimo local que ha sido
pasado ya en un paso anterior (el problema de la colocación). Este problema puede ser evitado dirigiendo el algoritmo varias veces
con los valores de inicial diferentes al azar generados para elegir finalmente el mejor resultado conseguido.
Algoritmo de Búsqueda de Tabu
Al final de años 1980, el Profesor Fred Glover diseñó un nuevo enfoque a la solución del problema de encontrar mínimo global, que él
llamó la búsqueda de tabu. Actualmente, este método está entre los usados el más con frecuencia para solucionar problemas
combinatorios y problemas de encontrar mínimo global. Basado en el algoritmo que sube la colina, esto trata de eliminar el
problema de la colocación. El algoritmo que sube la colina es equipado con una llamada memoria de trabajo de media
jornada, que, para un intervalo anterior corto de la historia de algoritmo, recuerda que las transformaciones inversas a
transformaciones de solución en la localidad óptimas solían obtener los nuevos centros en iteraciones. Estas transformaciones inversas
son prohibidas (tabu) cuando el nuevo relincho - borhood es creado para una solución corriente dada. De esta manera, la
colocación causada cayendo a la trampa de mínimo local puede ser considerablemente reducida. Un algoritmo que sube la
colina modificado de esta manera sistemáticamente busca el área entera en la cual mínimo global de una función debe ser
encontrado.



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Optimización de diseño de Sistemas Mechatronic 14-5


Algoritmo de Templadura simulado
Aparte de los métodos estocásticos y métodos basados en la evolución natural, hay otra posibilidad de simular la evolución de
sistemas basados en la evolución física de sistemas macroscópicos. La templadura de un cuerpo sólido a fin de quitar la tensión
interna es un ejemplo simple de esta clase de la evolución. Para una interpretación física de este proceso, considere un cuerpo que
es calentado hasta que él alcance una alta temperatura. La temperatura es gradualmente bajada entonces. Los átomos de un cuerpo
calentado a una alta temperatura pueden vencer fácilmente las barreras enérgicas locales para alcanzar estados de equilibrio.
Cuando la temperatura es bajada, los átomos son fijados en este estado y el cuerpo refrescado es sin la tensión interna.
Este principio era usado para diseñar el método de la templadura simulada. En primer lugar, T
maxde temperaturas inicial
es puesto,
cuyo valor es importante para el método de ser eficiente. El algoritmo de templadura simulado entonces busca el espacio de todas las
soluciones potenciales de un modo fuertemente estocástico, también aceptando los estados que equivalen a soluciones peores que el
corriente. Esta propiedad de la templadura simulada es un charac-teristic el rasgo de este método y proporciona un modo de
escaparse de una trampa mínima local, así permitiendo la búsqueda de otra área del espacio de solución entero. Sin embargo, como
la temperatura de templadura el T es bajado, la probabilidad de aceptar estados peores también disminuye. Para pequeños valores de
temperaturas entonces, sólo las soluciones mejor que el corriente se consideran.

El Algoritmo genético (GA) los algoritmos Genéticos (GAs) más con frecuencia son usados para optimizar los parámetros de un
sistema desconocido cuya descripción matemática es demasiado o complicada o desconocida [5]. Aplicando un GA, es
generalmente suficiente saber una función que adjudica un precio a cada individuo en la población. Esto puede ser el error de la
solución para parámetros al azar seleccionados durante GA. Ya que un GA busca un máximo, el error, que, al contrario, está
siendo minimizado, debe ser transformado en la busca de un máximo. Esto puede ser hecho de varios modos diferentes: restando
el error del error máximo ocurriendo, calculando el valor invertido del error, o usando otra función de transformación que se acerca
al cero ya que el error se acerca al que. La atención aumentada debería ser prestada a establecer el programa poniendo en práctica la
función de fijación de precios ya que esto consume el tiempo más de calcular comparado con los otros componentes GA.
Aparte de problemas de optimización generales, el GAS es generalmente aplicado a redes neuronales. Aquí la tendencia es
emplear el GAS a dos niveles diferentes. En primer lugar, para encontrar pesos convenientes para una red neuronal y en segundo
lugar, optimizando la estructura de una red neuronal, es decir seleccionando el algoritmo, el número de neuronas de entrada en las
capas escondidas, el número de capas escondidas, etc. La utilización de un algoritmo genético para optimizar los parámetros de otro
algoritmo genético (la talla de la población, el número de crossbreedings, el grado de mutaciones, la frecuencia de mutaciones) es
una idea muy revolucionaria (la optimización del tiempo de cálculo donde el tiempo de cálculo es una función de fijación de
precios del GA). Por lo que los usos de GAs a problemas encontrados en la investigación de máquinas eléctricas están referidos, GAs
han sido usados para identificar los parámetros del diagrama de substitución de un motor de inducción.
Por vía de la conclusión, puede añadirse que los algoritmos genéticos funcionan sorprendentemente bien cuando todos otros
algoritmos fallan, tal en cuanto a problemas incompletos donde el tiempo de cálculo es una función exponencial o la función de
factorial del número de variables. No hay ninguna razón en la utilización del GAS para optimizar funciones relativamente simples o
funciones para las cuales los algoritmos especiales existen para su descripción. Pensando la necesidad calcular los valores de función
para decenas o cientos de cadenas genéticas en una población y la necesidad para evaluar cientos o hasta miles de poblaciones
durante una carrera sola del programa, el GAS es bastante entretenido.
A pesar de los resultados positivos conseguidos usando el GAS, está claro que la naturaleza debe usar hasta más intrincado y, al
mismo tiempo, no métodos muy sofisticados. El GAs descrito encima sólo equivale a ejemplos muy primitivos observados en la
naturaleza, en particular los relacionados con la reproducción asexuada con un cromosoma solo. Ya que la naturaleza ha tomado
mil millones de años para probar sus algoritmos, es muy eficiente aprender adelante de ello. Es interesante que esto no necesite
ningunas matemáticas para solucionar problemas complicados de la optimización. Sin embargo hay otros métodos de
optimización convenientes para solucionar los problemas del diseño [2-4].


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14-6 Mechatronics: Una Introducción


Selección de un Método de Optimización Conveniente
El método de declive estándar todavía es uno de los métodos el más con frecuencia usados. Métodos de declive o hasta los
métodos de no declive estándares (como el método simplex) no son convenientes si el descubrimiento de mínimo global se requiere de
una función con muchos mínimos locales. Generalmente, estos métodos sólo alcanzan mínimo insignificante cerca del punto de
partida (la solución inicial) en que ellos son atrapados. Esta deficiencia es generalmente quitada seleccionando repetidamente al azar
la solución inicial de un problema de optimización y tomando el mejor resultado para la solución. El carácter estocástico de este
proceso sólo puede ser visto en la selección arbitraria de la solución inicial. El algoritmo de optimización subsecuente entonces sigue sin
cualquier aleatoriedad. Entonces piensan de los métodos de optimización evolutional como estocásticos a pesar de su empleo de una
cierta estrategia eligiendo los puntos de comprador. Lo siguiente es las diferencias principales entre un algoritmo genético y el método
de declive más con frecuencia usado:
• GA no realiza ningún cálculo de declive, que podría ser difícil y llevaba mucho tiempo en particular
para sistemas grandes, y
• Los trabajos de GA con soluciones al azar generadas y pueden convergir más rápidamente al global
mínimo.
Para optimizar el diseño preliminar de un motor de inducción, un método de optimización fue empleado usando a
algoritmo genético. Este método es descrito más detalladamente en el capítulo siguiente.

14.3 Diseño óptimo de Motor de Inducción (IM)

Introducción de Diseño de IM
El diseño actual de un motor de inducción por lo general depende de los requisitos de clientes individuales, quien
expresamente defina parámetros que una máquina diseñada debería llevar a cabo. De esta manera, con la misma salida de máquina,
podemos obtener realizaciones diferentes que encuentran condiciones individuales más o menos. Es posible requerir una buena
calidad de un parámetro sólo con el empeoramiento de otros parámetros. Vamos a tratar con un diseño de motores de (0,6-200) salidas
de kW. Los motores son diseñados para la carga permanente y con la asignación de proyecto los valores de entrada siguientes se
requieren:
Salida de máquina P
n
[kW], voltaje U
1
n
[V], conexión tortuosa Y/D, número de polos 2 puntos o velocidad de rotación n
[minuto
1
], frecuencia de rejilla f [Hz], eficacia q [%], factor de potencia porque ϕ, clase de aislamiento, IP imple-mentation, y la forma de la
máquina.
Consideramos motores de jaula de la ardilla en la realización cerrada con marco y costillas refrescantes. Hay una jaula de rotor de
aluminio de molde. Para el diseño, los datos, como conductores y dimensión de ranuras o características magnéticas descontaron de
mesas y gráficos que son dados por el estándar o por la medida del fabricante, son necesarios. El diseño actual es un compromiso entre
parámetros de diseño individuales, de modo que una máquina que resulta tuviera las características de operaciones mejores posible con
un calor perfecto y utilización material. El diseño de motor actual es descrito en la siguiente sección.

Evaluación de Diseño de IM clásica
Un diseño de motor de inducción, cuando realizado a mano, representa cientos de cálculos, que pueden
últimas decenas de horas hasta con un constructor con experiencia. Como los ordenadores hicieron su camino en prácticamente
todas las ramas de diseño y análisis, una serie de programas que cooperan con un diseñador de una moda interactiva y aceleran un cálculo fue
creada.
A pesar de ventajas indiscutibles de este proceso de diseño, tenemos que realizar que hay una cantidad notable de varias realizaciones
de diseño del motor dado que, más o menos, consiguen las características de operaciones de motor requeridas. Esto se acerca mínimo
global de una función objetiva, que evalúa la calidad de diseño.
Así, la idea de crear un programa para buscar el espacio estatal entero de todas las soluciones posibles y seleccionar tal variante, que
es la más apropiada para una función de objetivo de evaluación (el requerido


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Optimización de diseño de Sistemas Mechatronic 14-7


LA TABLA 14.1 Lista de Parámetros generada y Sistema de Sus Límites
Nombre de parámetro Símbolo Dimensión Límite alto Límite bajo
Estator fuera de diámetro
D
e
mm
Usuario opcional
Usuario opcional
Estator dentro de diámetro
D
mm
Usuario opcional
Usuario opcional
Longitud de hierro ideal
l
i
mm
Usuario opcional
Usuario opcional
Inducción de hueco de aire
Bo
T
0.5
1.0
Relleno de ranura de estator
k
dr1
-
0.6
0.75 (0.8)
Talla de hueco de aire
o
mm
0.2
0.4
Estator densidad corriente
o
1
Un mm 2
3.0
15.0
Vara de rotor densidad corriente
o
anto
Un mm 2
2.0
6.0
Anillo de rotor densidad corriente
o
k
Un mm 2
2.0
4.0
Dientes inducción magnética
B
z
T
1.6
2.0
Número de ranura por polo y fase de estator
q
1
-
2.0
5.0

características de motor) usando algunos métodos de optimización, fue desarrollado. Evolu-estocástico tionary método el algoritmo
genético fue seleccionado, porque esto busca el espacio estatal entero de toda la solución posible de un el mejor modo.

Descripción de un problema Solucionado
Los Parámetros generados Los valores dados en la Tabla 14.1 sólo son recomendados, y, para los motores de salidas debajo
de 200 kWs,
ellos limitan generalmente valores. La variación de los valores de parámetro o la substitución de un parámetro para el otro sólo son
posibles por la intervención en el texto de la fuente de programa. El diámetro limita D
e
y D del archivo de entrada sólo se consideran
en el caso que se requiere un diseño de motor sin hacer caso de la altura de eje estandarizada. En el caso que estandarizó la altura de eje
es entrado, estos límites son calculados. Los límites de una longitud de rotor ideal son apropiados para entrar tan estrecho como sea
posible para la convergencia más rápida a un límite. Pero esto no es una condición requerida. Generalmente, más abajo la variedad
de parámetros individuales, más rápido la convergencia a mínimo global, y el número de mínimos locales son más bajos.
El objetivo (Criterio) Función no es sólo la forma de la función objetiva, sino también la selección de parámetros
optimizados que es
importante para resultados de optimización buenos. Los parámetros seleccionados deben describir suficientemente una solución de
calidad del problema dado. En caso de una tarea de optimización de diseño de motor de inducción, los parámetros siguientes fueron
seleccionados:
Volumen de motor
La temperatura de motor se eleva el Motor de factor de potencia nominal de Motor capacidad de sobrecarga de Torsión de eficacia
nominal

V [dm
3
] •
n
[K] porque •
n
[÷] q
n
[÷]
m
pn
[÷]
Estos parámetros son los más importantes para la calidad del diseño y describen el diseño suficientemente.
El error total está basado en la relación dada en la Ecuación (14.1), una suma de errores parciales individuales de cada parámetro
controlado. Si ponemos más énfasis en algún parámetro, aumentamos un coeficiente de peso correspondiente, así consiguiendo su
mejora del diseño final. Al mismo tiempo, los valores de otros parámetros disminuirán. El descubrimiento de un sistema óptimo de
coeficientes de ganancia es uno de los problemas más importantes y difíciles. El término "óptimo de sistema" significa que el motor
diseñado tiene el factor de potencia más alto, eficacia, y valores de capacidad de sobrecarga de torsión en el volumen mínimo y
simultáneamente no excede una subida de temperaturas permitida para una clase de aislamiento seleccionada. Tenemos la relación

c (GR
i
) = abs (kV ⋅ V) + abs (k ϑ (0.89ϑ
d
- •
n
)) + abs (k
cos
ϕ
(1 - cosϕ
n
))
+ abs (kq (1 - q
n
)) + abs (k
mp
(diputado
+ 1 - mpn
)) (14.1)



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14-8 Mechatronics: Una Introducción


LA TABLA 14.2 Valores de entrada de 5.5 kWs, 380 V Motor
Nombre de cantidad
Símbolo
Dimensión
Valor

Potencia de salida nominal
P
n
W
5500
Voltaje nominal
U
1
n
V
380
Factor de potencia requerido
porque ϕ
-
0.81
Eficacia requerida
q
-
0.86
Frecuencia de rejilla
f
Hz
50
Altura de eje de motor
H
mm
132
Número de pares de polo
p
-
3
Clase de temperaturas de aislamiento
TT
-
F
Capacidad de sobrecarga de torsión
diputado
-
2

donde kV es el coeficiente de peso de volumen, k el •es el coeficiente de peso de factor de temperaturas, k
cos el •
es el coeficiente de
peso de factor de potencia, el kq es el coeficiente de peso de eficacia, el k
mp
es la capacidad de sobrecarga de torsión
coeficiente de peso.

Resultados conseguidos
5.5 kW, 380 V desarrollo de programa Motor Design Description During y afinación, una optimización fue realizada en el
motor descrito en
La tabla 14.2. En esta sección describimos los resultados y problemas encontrados en el proceso de optimización. Los símbolos y las
cantidades, que no son explicadas detalladamente, fueron o usados en el texto anterior o son puestos en una lista en la lista de
cantidades usadas a principios del documento. Dan los parámetros de entrada de motor en la Tabla 14.2. Otros Resultados que
Esto sigue del principio físico que optimizó cantidades son estrechamente relacionados. El aumento de una ganancia de una
cantidad causa una desventaja de las cantidades. Basado en las optimizaciones realizadas, puede concluirse que dos clases de
motores existen, según el contenido de hierro y cobre:
1. Motor con contenido de hierro predominante, estator alto densidad corriente, factor de potencia bueno, por un precio de
eficacia peor del motor y con capacidad de sobrecarga de torsión ligeramente peor que el segundo motor.
2. Motor con contenido de cobre alto y estator a la inversa bajo densidad corriente, eficacia buena, y
valor de factor de potencia peor. La capacidad de sobrecarga de torsión está bien.
El tipo de motor es determinado basado en el ajuste de coeficientes de ganancia. Una suma de temperatura y
los errores de factor de potencia en un lado afectan la suma de volumen y errores de eficacia al otro lado. La capacidad de sobrecarga
de torsión puede estar bien para ambas clases de motores.
Los resultados de optimizaciones individuales son puestos en una lista en la Tabla 14.3, pedida por el valor de volumen del más
pequeño al más grande. Las variedades diferentes de motores fueron obtenidas, según valores de coeficientes de ganancia. Es difícil
determinar qué soluciones están bien o malas, porque las selecciones dependen de los clientes actuales requieren - ments. La solución que da el
mejor valor de la cantidad optimizada es marcada en el valiente. La solución números 1, 5, 8, 23, y 25 puede considerarse acertada desde
este punto de vista. El motor descrito encima de (la solución núm. 2) sirve para representar de la tarea. Las relaciones antes mencionadas
entre cantidades individuales pueden ser observadas en la Tabla 14.3, que pone los resultados de optimización en una lista sin limitar el
parámetro generado, así usando los requisitos en la Tabla 14.1.
Después, una optimización de motor fue realizada con sólo un parámetro optimizado, cuando la ganancia del
otros parámetros fueron fijados iguales al cero.
1. Optimización de volumen. En este caso, el algoritmo seleccionado como los mejores motores de solución con mínimo
las dimensiones, cuando parámetros D
e
, D, y l
i
convergían a límites predeterminados mínimos.
2. Optimización de temperaturas. El algoritmo alcanzó primero alcanzó mínimo local con la temperatura
en el máximo basado en la clase de aislamiento requerida, y generalmente se quedó este valor.


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Motor de TABLA 14.3 P = 5.5 kWs, U = 380 V Lista de Soluciones, sin Generated Parameters Limited
Número
V [dm
3
]
ϑ [K]
porque ϕ [÷]
q [÷]
diputado
[÷]

Directorio

1
3.96
88.1
0.798
0.834
1.72
Motor1
2
4.20
86.9
0.818
0.843
1.90
Motor2
3
4.31
74.9
0.787
0.865
1.77
Motor3
4
4.32
88.8
0.836
0.817
1.78
Motor4
5
4.33
75.1
0.690
0.973
1.07
Motor5
6
4.50
89.0
0.836
0.834
1.79
Motor6
7
4.51
86.8
0.818
0.818
1.93
Motor7
8
4.54
90.0
0.884
0.812
1.98
Motor8
9
4.56
84.6
0.857
0.816
1.74
Motor9
10
4.58
86.5
0.836
0.817
1.77
Motor10
11
4.63
68.2
0.792
0.858
2.10
Motor11
12
4.69
88.4
0.862
0.808
1.80
Motor12
13
4.70
73.4
0.845
0.830
2.25
Motor13
14
4.73
61.0
0.799
0.871
1.90
Motor14
15
4.78
78.1
0.853
0.858
1.67
Motor15
16
4.78
71.0
0.767
0.870
1.80
Motor16
17
4.81
70.6
0.703
0.934
1.28
Motor17
18
4.97
54.5
0.804
0.883
1.90
Motor18
19
5.08
55.5
0.762
0.877
2.20
Motor19
20
5.12
88.2
0.879
0.806
2.05
Motor20
21
5.96
44.0
0.784
0.870
2.55
Motor21
22
6.35
42.4
0.803
0.882
2.69
Motor22
23
6.40
87.5
0.887
0.853
2.27
Motor23
24
6.57
59.0
0.747
0.956
1.16
Motor24
25
7.05
42.3
0.793
0.865
3.00
Motor25
26
7.39
52.9
0.714
0.986
1.03
Motor26
14-9

3. Optimización de factor de potencia. Un esfuerzo de conseguir el primer tipo del motor (ver encima de la discusión) con bajo
contenido de cobre, densidad de alta tensión o
1
, valor peor de eficacia. La capacidad de sobrecarga de torsión estaba bien.
4. Optimización de eficacia. El motor diseñado equivalió al segundo tipo del motor (ver encima
discusión) con contenido de cobre predominante, densidad bajo corriente o
1
, y eficacia buena, sin embargo, con valores de factor
de potencia peores. La capacidad de sobrecarga de torsión estaba bien.
5. Optimización de capacidad de sobrecarga de torsión. El motor es diseñado con el número alto de ranuras para el polo
y fase, causando extensión gradual de conductores en el perímetro. El motor puede tener el contenido de hierro o de
cobre predominante según una solución local, a la cual esto convergió. Esto puede tener valores buenos de factor de
potencia y eficacia por un precio del aumento de volumen de máquina.

14.4 El Uso de una Red de Neurona para la Identificación
de los Parámetros de un Sistema Dinámico Mecánico

El paso básico usado para solucionar las tareas dinámicas por medio de cualquier tipo del modelado debe crear un juego de
cantidades importantes que incluyen tanto las cantidades que describen estructura, condiciones, como el interac-tions de objetos
técnicos y las cantidades que caracterizan las consecuencias (es decir, su demostración y comportamiento).
Los métodos de crear los modelos matemáticos en sistemas de discos, en general un proceso interactivo,
utilizar
• las aplicaciones de principios físicos famosos que describen los fenómenos en sistemas de discos
(p.ej, el principio de segundo Newton, Kirchhoff 's leyes, etc.), o
• las aplicaciones de los métodos basados en algoritmos de inteligencia artificial (p.ej, algoritmos genéticos
[1] y redes de neurona artificiales [6, 7]).


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14-10 Mechatronics: Una Introducción


Las teorías en las cuales los métodos de inteligencia artificial están basados sustituyen los métodos analíticos y numéricos "estándares"
cuando
• éstos son las únicas teorías que pueden solucionar el problema,
• ellos exponen mejores propiedades desde el punto de vista de la solución de problema (p.ej, un mejor
conditionality consideración de los cambios de valores de entrada), y
• ellos permiten que los problemas sean solucionados más con eficacia.
El último caso es típico cuando queremos acercarnos a las verdaderas condiciones operacionales tan cerca como sea posible. De
varios métodos de la inteligencia artificial, los algoritmos de evolución estocásticos y las redes de neurona artificiales están siendo
cada vez más utilizados en el campo del modelado de paseo sistemas interactivos. En la siguiente sección, dos métodos son
mostrados lo que es aplicado a los problemas del análisis de propiedades dinámicas en sistemas de discos.
La solución de la dinámica por medio de los algoritmos de inteligencia artificial representa una solución de los problemas parciales
siguientes:
• Especificación del juego de cantidades (relevantes) importantes, • La selección de la teoría que es conveniente para
solucionar los problemas, • El arreglo de las relaciones entre cantidades relevantes de modo que ellos permitan el algoritmo
seleccionado de
inteligencia artificial para ser usada,
• Generación de los datos de formación, y la selección del método de dar clases, por ejemplo, en neurona
redes, y
• Las pruebas de la calidad de los resultados alcanzaron y su evaluación.

Aplicación práctica
Muchos métodos de identificación son conocidos y muy a menudo verificados completamente bien en términos prácticos. El
límite
los factores que hacen estos procedimientos más difíciles (p.ej, las asunciones sobre linealidad de sistema, estación - arity, y la normalidad
de los fenómenos que ocurren en los sistemas, etc.) también son conocidos. De ahí, hemos usado un enfoque no tradicional al problema
f identificación de las propiedades dinámicas en sistemas mecánicos para los cuales parece que el uso de sistemas de neurona promete, y al
mismo tiempo disponible para el pensamiento de los ingenieros.

Una caja de cambios de la Aplicación práctica
El primer caso que fue analizado es una caja de cambios de vehículo. Entradas (carga de motor), salidas (amplitud de la frecuencia
los espectros de oscilaciones torsional), y la estructura de caja de cambios eran conocidos. La información ilete estuvo relacionada con los
parámetros seleccionados de la rigidez y debilitándose en el paseo. Debido a condiciones operacionales variables, la magnitud de
humectación puede variar bastante para afectar considerablemente características de salida. Si muchos resultados
experimentales son evaluados, algunos fracasos típicos pueden ser identificados y su acontecimiento posible puede ser esperado de
archivos de salida. Hemos usado los datos que fueron medidos en el verdadero sistema. El espectro de amplitud de la frecuencia de
oscilaciones torsional fue medido en el eje de caja de cambios, que es asentado en cuatro portes con cinco marchas de velocidad (la
Figura 14.1). Al principio, la medida fue realizada para determinar la resonancia de sistemas de frecuencia con el objetivo de reducir el
ruido. Los parámetros siguientes fueron fijados en el sistema:
Rigidez K e {0.3, 12.0, ·},
La humectación B e {÷, 0, 0.3, 12.0}.
Las medidas fueron hechas con pruebas de frecuencias f = 512 Hz y =1024 Hz f. Registrar significativo
armónico de oscilación, la frecuencia de excitación era •exible en ambos casos:
1. de 2.5 a 14.0 Hz en pasos de 0.5 Hz, y
2. de 14.0 a 40.0 Hz en pasos de 1.0 Hz.



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Optimización de diseño de Sistemas Mechatronic 14-11




















LA FIGURA 14.1 Cinco marcha de velocidad.

LA TABLA 14.4 Esperado Natural y Frecuencias de Excitación para la Caja de cambios

Mesa de Frecuencias Esperadas
Bajas frecuencias frecuencia Operacional (DE) (velocidad)


Frecuencia interarmónica (IHF)


Frecuencia natural (NF)




Frecuencia de combinación (CF)


Frecuencia de diente (TF) {TF = z. DE}



DE 2 · DE 3 ? DE
0.5 · DE 1.5 ? DE 2.5 ? DE
I.NF
0.5 · I.NF
2 · I.NF
II.NF 0.5 · II.NF 2.0 ? II.NF
2 · DE + 0.5 ? I.NF
DE + I.NF
2 · DE + I.NF
2 · DE + 2 ? I.NF
1ra marcha de velocidad 2da marcha de velocidad 3ra marcha de velocidad 4ta marcha de velocidad

[Hz]
hasta 5.0
14.1628.3242.487.08 21.2535.4243.9121.9687.82322.1161.1644.250.2858.0772.23116.1184.1325.7424.9580.6


El espectro siempre incluía 512 líneas espectrales. La medida fue repetida 360 veces para variaciones diferentes de los parámetros K y B
(el ajuste de sistema). Los valores de natural y frecuencias de excitación, que son esperadas para la caja de cambios ser analizadas, son
mostrados en la Tabla 14.4.
La Definición de tarea La tarea fue al principio definida del modo siguiente: estimar las magnitudes correspondientes de
los parámetros K y B (esto significa, para reconocer el ajuste de parámetros usados en el sistema dinámico mecánico) por medio
de la red de neurona artificial sobre la base de la amplitud de la frecuencia




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14-12 Mechatronics: Una Introducción

















LA FIGURA 14.2 Normalización de vectores de estímulo (cumbre, antes de normalización; fondo, después de normalización).

espectro de oscilaciones de eje torsional en el sistema dado. Perceptron de múltiples capas con tres capas (es decir, entrada,
escondida, y salida) es usado como la configuración de la red de neurona. Seleccione las funciones de neurona de señal como el
lineal, escondido, y capas de salida de la función logística, f (x) = 1 / (1 + e
÷
x
).
Según esta definición, esto debe identificar los parámetros de sistema sobre la base de los espectros de amplitud de la frecuencia
mesurados. Sin embargo, los parámetros son tomados de juegos distintos (y muy bajo), y la tarea podría ser redefinida como la tarea
"estándar" de la clasificación de espectro según siete atributos (cada atributo equivalió a uno de los valores posibles de los
parámetros K y B). La aplicación de redes de neurona para solucionar tal problema tiene más éxito cuando comparado con la solución de
la tarea original.
Las amplitudes de líneas espectrales fueron expresadas en la escala de logaritmo, y una reducción de la dinámica espectral con un aumento
de su calidad informativa ha sido conseguida. Considerando la naturaleza no lineal de las funciones de neurona de activación usadas,
que se extiende más allá de la variedad de saturación para el intervalo de entrada •0.5, 0.95 〉, la red no puede responder bien a vectores
de estímulo con una variedad alta de los valores en los componentes individuales. Esto es ilustrado en la Figura 14.2. La capa de red
de entrada fue configurada a 512 neuronas de entrada. La amplitud valor logarítmico de una línea espectral fue entrada en cada entrada.
Las neuronas individuales en la capa de salida equivalen a los atributos de clasificación. Como hay siete atributos, siete neuronas fueron
configuradas en la capa de salida.
La capa sólo escondida fue puesta como el media aritmético del número de neuronas de entrada y salida. Doscientas sesenta
neuronas fueron configuradas a la capa sólo escondida, como ilustrado en la Figura 14.3. Cada artículo equivalió a una medida del
espectro de frecuencia (un vector de estímulo) con un corre-sponding el vector de atributo (un vector de las respuestas requeridas).
La variación específica de los parámetros fue expresada por la respuesta de red requerida a dos neuronas de salida correspondientes
iguales a 1, y las neuronas de salida restantes iguales a 0.
De los 360 artículos originales, 36 artículos fueron al azar separados (el 10 % del total) para las futuras pruebas. Aseguramos que las
pruebas de red serían realizadas con los artículos que no han pasado el proceso de red de formación (la red no fue entrenada a estas
situaciones). Esto es necesario para verificar el gener-alization propiedades modelas. El juego de formación fue formado por los
324 artículos restantes. La estrategia secuencial de dar clases fue usada, es decir, los artículos del juego de formación fueron usados en el
proceso docente con la secuencia fija (pasos cíclicos por el juego de formación). Teniendo la talla en cuenta de la red de neurona para
ser configurada, el método de la propagación de momento de reacción ha sido seleccionado como el método docente que sólo explota la
información hasta el de primer orden inclusivamente (los valores de un profesor de función-a especial y su declive), y esto no ha usado
la Arpillera o su estimación, que, en este caso, sería muy exigente.




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Capa de salida

y0 y1 y2 y3








X0 X1 X2 X3 X4 X5

Capa de entrada

LA FIGURA 14.3 La configuración de red (la capa escondida contiene neuronas sin etiquetas).





















LA FIGURA 14.4 Respuesta acertada de red de los nervios.


Resultados
El modelo de neurona del sistema mecánico ha manifestado un precio alto del éxito durante la verificación por equipos de prueba. La
red fue enseñada con selecciones arbitrarias de los artículos de prueba. Durante pruebas de los modelos individuales, las respuestas
de la red tenían éxito en el 85-95 % de todos los casos (ver a las Figuras 14.4 y 14.5). Además, la estimación de los valores K y B que
equivalen a los parámetros está disponible dentro de un par de segundos para el espectro de frecuencia en el modo activo. Sin
embargo, es posible que un modelo con la calidad más alta sea conseguido si las técnicas de optimización especiales son usadas en el
futuro.
En el resumen, el modelo de neurona del sistema mecánico descrito encima puede ser tasado como utilizable en términos prácticos.





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14-14 Mechatronics: Una Introducción





















LA FIGURA 14.5 Respuesta de fracaso de red de los nervios.

Referencias
1. Goldberg, D., Algoritmos Genéticos en Busca, Optimización y Aprendizaje de Máquina, Lectura, Massachusetts:
Addison-Wesley, 1989. 2. Glover, F., Lagunai, M., Marti, R., Fundamentos de búsqueda de dispersión y nueva unión de camino,
Control y
Cibernética, pps 653-684, 2000. 3. Glover, F., Búsqueda de Dispersión y Star-Paths-Beyond la Metáfora Genética, pps 125-137, Nueva York:
Springer-Verlag, septiembre de 1995. 4. Glover, F., Kelly, J.P., Langunai, M., algoritmo Genético y los híbridos de búsqueda tabu
para optimización,
Ordenadores e Investigación de Operaciones, pps 111-134, enero de 1995. 5. Sotavento, J., Hajela, P., realización de algoritmo genética Paralela
en diseño de lámina de rotor multidisciplinario,
Diario de Avión, volumen 33, núm. 5, pps 962-969, septiembre-octubre de 1996. 6. Hagan, M.T., Demuth, H., Beale, M., Diseño de Red
neuronal, Boston: Publicación de PWS, 1996. 7. Kosko, B., Redes neuronales y Sistemas Rizados, Acantilados de Englewood, Nueva Jersey:
Prentice-pasillo, 1992. 8. Ustedes, X., Loh, N., identificación de sistema Dinámica usando red de función de base radial recurrente, de
Los nervios
Teoría de redes, Tecnología, y Aplicaciones, Nueva York: Serie de Actualización de Tecnología de IEEE, 1996.

















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15
Introducción a
Ordenadores y Lógica
Sistemas



15.1 Introducción: El Mechatronic
Uso de Ordenadores.......................................................... 15-1 15.2
Mechatronics y Computer Modeling
y Simulación............................................................... 15-3
Kevin Craig
Instituto Politécnico de Rensselaer
Fred Stolfi
Instituto Politécnico de Rensselaer
15.3

15.4

15.5
Mechatronics, Ordenadores, y Sistemas de Medida............................................................................ 15-4 Mechatronics y el Uso de Tiempo real de
Ordenadores.................................................................. 15-5 La Sinergia de Mechatronics..................................... 15-11

15.1 Introducción: El Uso Mechatronic de Ordenadores

Mechatronics es la combinación synergistic de ingeniería mecánica, electrónica, sistemas de control, y ordenadores. El elemento clave en
mechatronics es la integración de estas áreas a través del proceso de diseño. Synergism y la integración en el diseño ponen un sistema
mechatronic aparte de un sistema tradicional, multidisciplinario. En un sistema mechatronic, el ordenador, electrónico, y tecnología de
control permite cambios de la filosofía de diseño, que llevan al mejor rendimiento en el coste inferior: exactitud y velocidad de mandos,
eficacia y fiabilidad de electrónica, y funcionalidad y •exibility de ordenadores. Motor automotor - los sistemas de control son un
ejemplo bueno. Los sensores aquí múltiples miden varias temperaturas, presiones, •ow precios, velocidades rotatorias, y composición
química y envían esta información a un microordenador. El ordenador integra todos estos datos con modelos de motor
preprogramados y leyes de control y envía com-mands a varias válvulas, accionadores, inyectores de combustible, y sistemas de
ignición para manejar la operación del motor para una combinación óptima de aceleración, economía de combustible, y emisiones
de contaminación.
En mechatronics, el equilibrio es supremo. La característica esencial de un ingeniero mechatronics y
la llave al éxito en el diseño de mechatronics es un equilibrio entre dos juegos de habilidades:

• Modelando (físico y matemático), análisis (cerró la simulación en forma de y numérica), y
controle el diseño (análogo y digital) de sistemas físicos dinámicos
• Validación experimental de modelos y análisis y entendimiento de las cuestiones claves en hardware
realización de diseños

En sistemas mechatronic, los ordenadores juegan una variedad de papeles. En primer lugar, los ordenadores están acostumbrados al
modelo, analizan, y simulan sistemas mechatronic y los componentes de sistema mechatronic y, como tal, son útiles para el diseño de
control. En segundo lugar, los ordenadores, como la parte de sistemas de medida, son usados para medir el rendimiento


15-1


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15-2 Mechatronics: Una Introducción




















LA FIGURA 15.1 Servomecanismo neumático.


de sistemas mechatronic, para determinar el valor de parámetros componentes, y validar experimentalmente modelos. Finalmente, los
ordenadores o los microordenadores forman el componente central en sistemas de control digitales para diseños de mechatronic.
Así, los ordenadores desempeñan un papel esencial en las dos características esenciales del equilibrio de mechatronics y comprenden un
componente clave a diseños de sistema mechatronic. Esto es ilustrado por el ejemplo siguiente.
Considere el esquemático de un servomecanismo neumático, un circuito cerrado, controlado por el ordenador posi-tioning
sistema, mostrado en la Figura 15.1. Los servomecanismos neumáticos tienen las ventajas de precio bajo, proporción de alta potencia al
peso, facilidad de mantenimiento, limpieza, y una fuente de alimentación disponible en el acto y barata. Sin embargo, las desventajas son
fuerzas de fricción altas, no lineales, deadband debido a stiction, y tiempo improductivo debido a la compresibilidad de aire. El
objetivo de diseño es poner en práctica un sistema de accionador neumático rápido, exacto, y barato que usa barato con./desc. válvulas
de solenoide, más bien que caro continuamente - válvulas de servomecanismo variables. Para llevar a cabo esta tarea, hay que
entender completamente el sistema físico, desarrollar un modelo físico en el cual basar el análisis y diseño, y experimentalmente
determinar y/o validar parámetros modelos. Hay que desarrollar entonces un modelo matemático del sistema, analizar el sistema, y
comparar los resultados del análisis a medidas experimentales para validar el modelo. Hay que diseñar entonces un sistema de
control de posición de circuito cerrado que utiliza con./desc., modificado con./desc., o pulso - la anchura moduló el control.
Finalmente, hay que poner en práctica el sistema de control y experimentalmente validar su actuación predita.
Un modelo MatLab/Simulink de este sistema es mostrado en la Figura 15.2. El modelo matemático es muy no lineal, como son
varios esquemas de control. Un ordenador simulación numérica es necesario para entender el comportamiento del sistema y varios
esquemas de control. Un sistema de adquisición de datos es necesario para tomar medidas de varias entradas y salidas de sistema y
validar la simulación numérica. Y, un ordenador (un microregulador en este caso) es necesario para la realización de tiempo real
de varios esquemas de control. Hay una variedad de ordenador instrumentos de simulación numéricos disponibles, unos que
requieren el modelo matemático detallado mientras los otros permiten prototyping virtual donde varios componentes de
sistema son reunidos en la pantalla del ordenador con los modelos matemáticos componentes dados escondidos en el fondo.
También hay una variedad de plataformas de ordenador en las cuales dirigir el algoritmo de control, p.ej. Ordenador personal de alta
cualidad usando una tabla DSP y un generador de códigos del control de tiempo real; un microregulador programable en C o Básico
con un convertidor (A/D) de analógico a digital y numerosa entrada/salida digital (entrada-salida) puertos; y una realización de
microchip necesaria para el desarrollo de productos.



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Introducción a Ordenadores y Sistemas Lógicos 15-3



















LA FIGURA 15.2 Modelo de MatLab/Simulink del servomecanismo neumático.
15.2 Mechatronics y Computer Modeling y Simulación

En el diseño, el equilibrio es la llave al éxito, es decir, equilibrio entre teoría y práctica y equilibrio entre habilidades de modelado/análisis y
habilidades hardware-implementation/measurement. La figura 15.3 ilustra los pasos en una investigación de sistema dinámica, que es el
proceso que sería utilizado para diseñar un sistema mechatronic. La distinción entre modelado físico y modelado matemático está
enfatizada, como es la importancia tanto de soluciones analíticas como de numéricas de las ecuaciones modelas. Para generar un
modelo físico, las aproximaciones deben ser hechas al sistema físico actual. Los pequeños efectos son descuidados. El influence del
ambiente no es ignorado. Se supone que elementos sean lumped en vez del distribuido. Se supone que la dinámica sea lineal. Se supone
que parámetros sean constantes. El ruido y la incertidumbre no son ignorados. Estas aproximaciones tienen influence directo en el
modelo matemático. El descuido de pequeños efectos limita el número de ecuaciones. La independencia ambiental reduce la
complejidad de las ecuaciones. Otras aproximaciones causan ecuaciones diferenciales ordinarias lineales con coeffi-constante
cients. El descuido de la incertidumbre evita el uso de estadística en el modelo. En mayoría de los casos, un diseño consideran - ation
debe desarrollar el modelo más simple que suficientemente representa la complejidad de la dinámica de sistema.
El comportamiento dinámico predito del modelo es sólo la mitad de la historia, para estos resultados, sin la verificación experimental, es a
lo más cuestionable, y en el peor de los casos inútil. La comparación del comportamiento dinámico predito con el comportamiento dinámico
mesurado actual es el paso clave en el proceso de investigación de sistema dinámico.
Los pasos en el proceso de investigación de sistema dinámico deberían ser aplicados no sólo cuando un sistema físico actual existe
(como en la ingeniería inversa) y uno desea entender y predecir su comportamiento, sino también cuando el sistema físico es un
concepto en el proceso de diseño que tiene que ser analizado y evaluado. Después de reconocer una necesidad de un nuevo producto
o servicio, uno usa la experiencia pasada (personal y experimentado), la conciencia del hardware existente, entendimiento de leyes
físicas, y creatividad para generar conceptos de diseño. La importancia de modelar y análisis en el proceso de diseño nunca ha sido más importante que
en esta situación. Estos conceptos de diseño ya no pueden ser evaluados por el enfoque construir-y-probar porque es demasiado costoso
y lleva mucho tiempo. La convalidación del comportamiento dinámico predito en este caso, cuando ningún sistema físico actual existe, se
hace aún más dependiente de hardware de alguien pasado y experiencia experimental.
En el modelado físico, un primer especifica el sistema físico para ser estudiado junto con los límites de sistema, variables de
entrada, y variables de salida. En el modelado de sistemas dinámicos, usamos el juicio técnico y la simplificación de asunciones para
desarrollar un modelo físico. La complejidad del modelo físico depende de la necesidad particular, p.ej, la iteración de diseño de
sistema, el diseño de sistema de control, el diseño de control



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15-4 Mechatronics: Una Introducción












LA FIGURA 15.3 Proceso de investigación de sistema dinámico.

verificación, entendimiento físico. El uso inteligente de modelos físicos simples requiere que tengamos un poco de entendimiento de lo
que perdemos cuando elegimos el modelo más simple sobre el modelo más complejo. La astucia con la cual estas aproximaciones son
hechas en el inicio de una investigación es el mismo quid del análisis técnico. Una variedad de modelos técnicos puede ser desarrollada
basada en la necesidad particular. Siempre haga la pregunta: "¿Por qué modelo el sistema físico y cuál es la variedad de operación para la cual
deseo que mi modelo sea válido?" Si la necesidad es la iteración de diseño del sistema o el diseño de sistema de control, entonces un
"modelo de diseño" es necesario, es decir, un modelo físico cuyo modelo matemático es una ecuación diferencial ordinaria lineal con
coeficientes constantes y, por lo tanto, útil con un surtido amplio, muy desarrollado de técnicas de diseño lineales. Si la necesidad es
la verificación de diseño antes del hardware actual imple-mentation, entonces un "modelo de verdad" es necesario, es decir, un modelo
físico que es como cerca de la realidad como sea posible; con instrumentos de simulación no lineales disponibles, casi cualquier
modelo matemático puede ser simulado ahora. El Itera-tions puede ser realizado entonces usando, como un punto de partida, los
resultados del trabajo realizado con el modelo de diseño. Los modelos sólo tienen que ser válidos para la variedad particular de la
operación del interés; los modelos de pedido bajo entonces a menudo pueden representar muy complejo, modelos de pedido más
alto muy con eficacia. En la práctica, usted puede necesitar una jerarquía de modelos de la complejidad variada: un modelo de verdad
muy detallado para evaluación de rendimiento final antes de realización de hardware, varios modelos de verdad menos complejos
para uso en evaluación de efectos particulares, y uno o varios modelos de diseño.

15.3 Mechatronics, Ordenadores, y Sistemas de Medida

Los sistemas de medida o los sistemas de adquisición de datos pueden ser usados para una variedad de objetivos, y un ordenador
desempeña un papel integral en cada uno.
1. Escucha de Procesos y Operaciones. Las ciertas aplicaciones de medir instrumentos pueden ser
caracterizado de teniendo esencialmente una función de escucha, p.ej, termómetros, barómetros, y agua, gas, y metros
eléctricos.
2. Control de Procesos y Operaciones. Un instrumento puede servir de un componente de un sistema de control.
Para controlar cualquier variable en un sistema de control de reacción, es necesario primero medirlo. Un sistema de control
solo puede requerir la información de muchos instrumentos de medición, p.ej, máquina industrial y tratar a reguladores,
sistemas de control de avión.
3. Análisis Técnico experimental. En la solución de problemas técnicos, dos métodos generales son
disponible: teórico y experimental. Muchos problemas requieren la aplicación de ambos métodos y teoría y deberían pensar del
experimento como complementar el uno al otro. Adelante, todos los modelos necesitan la validación, y los sistemas de medida
ofrecen un medio de coleccionar los datos requeridos para la validación modela.
La distinción entre escucha, control, y funciones de análisis no es neta; la categoría esto a
la aplicación dada puede caber puede depender algo del punto de vista del ingeniero y la soltura aparente de las clasificaciones no
debería causar ninguna dificultad. Mejor dicho debería ser realizado esto ordenadores,



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Introducción a Ordenadores y Sistemas Lógicos 15-5
















LA FIGURA 15.4 Configuración de entrada-salida de un sistema de medida.

como elementos de procesamiento de objetivo generales, puede servir muchas funciones en el procesamiento de param-mesurado eters de
sistemas mechatronic y que estas funciones de procesamiento pueden estar relacionadas con o sin relaciones con el modelado y control
de tales sistemas. Las electrónicas de procesamiento de señal digital con fines especiales también son usadas en sistemas de medida. Los
procesadores de señal digital rápidos (DSPs), por ejemplo, son usados para coleccionar señales de entrada y salida en la determinación
de funciones de transferencia para sistemas mechatronic. La alta velocidad permite el procesamiento de muestras simultáneas de la
entrada y salida para el error de fase mínimo. La solicitud primaria de DSPs en sistemas mechatronic, sin embargo, es el control de tiempo
real, hablado abajo.
La figura 15.4 es la configuración de entrada-salida de un sistema de medida. Las cantidades de entrada son clasificadas en tres categorías:
1. Entradas deseadas. Éstos son cantidades que el instrumento es expresamente querido para medir.
2. Entradas entrometidas. Éstos son cantidades a las cuales el instrumento es involuntariamente sensible. F
D
y
F
I
son relaciones de entrada-salida, es decir, las operaciones matemáticas necesarias para obtener la salida
de la entrada. Ellos representan conceptos diferentes según la característica de entrada-salida particular descrita, p.ej, una
constante, una función matemática, una ecuación diferencial, una función de distribución estadística.
3. Modificación de Entradas. Éstos son cantidades que causan un cambio de las relaciones de entrada-salida para el
entradas deseadas y entrometidas, es decir, ellos causan un cambio de F
D
y/o F
I
. DE,
y DE
,
D
represento la manera específica en la
cual i
M
afecta F
I
y F
D
, respectivamente.
Hay varios métodos para anular o reducir los efectos de entradas falsas. Un método que
confía en el procesamiento de ordenador de las señales es el método de correcciones de salida deliberadas. Este método requiere
que mida o estime las magnitudes de la interferencia y/o modificación de entradas y sepa cuantitativamente como ellos afectan la
salida. Entonces es posible calcular correcciones, que pueden ser añadidas a o restadas de la salida indicada para marcharse
(idealmente) sólo que el componente se asoció con la entrada deseada. Ya que muchos sistemas de medida hoy pueden permitirse a
incluir un com-puter para realizar varias funciones, si los sensores para las entradas falsas son proporcionados, el ordenador puede
poner en práctica el método de correcciones de salida deliberadas en una base automática.

15.4 Mechatronics y el Uso de Tiempo real de Ordenadores

Damos vuelta al campo del control de circuito cerrado usando un ordenador digital como el regulador. Varios comentarios están en el
pedido. En primer lugar, un sistema mechatronic típicamente implica variables continuas. Los elementos hacen girar o traducen
en el espacio. Fluidos o gasses •ow. El calor o la energía son transferidos. Los ordenadores son, en su naturaleza, elementos digitales.
Las variables son representadas en un ordenador por valores distintos o simplemente por colecciones de zeroes y. Para un ordenador
para ser usado como el regulador para un sistema mechatronic, por lo tanto, el



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15-6 Mechatronics: Una Introducción


las variables continuas deben ser convertidas a variables distintas para el procesamiento y luego atrás otra vez a variables continuas.
Esto podría parecer obvio. Lo que no es tan aparente es que el algoritmo de ordenador forma una separación inherente entre el
procesamiento de las señales y las señales ellos mismos, que no es verdad de otros componentes de sistema mechatronic. Aun si los
elementos lógicos digitales son usados (como hablado en este capítulo) las señales son convertidas a la forma distinta, pero el •ow de la
información todavía es continuo por los elementos. Cuando un ordenador es usado para el elemento de control, esta información •ow
está rota y sepultada en el algoritmo de ordenador. Como un ejemplo, los algoritmos de ordenador a veces imitan contin-uous el
derivado integral proporcional (PID) leyes de control. Cuando la ejecución de este algoritmo es Ana - lyzed, aun si los efectos de
prueba y cuantificación son incluidos, se supone que las señales son tratadas justo como si ellos estaban siendo determinados por
elementos de procesamiento continuos. En realidad, si el código de máquina es examinado al nivel de máquina (es decir, no en el lenguaje
de alto nivel en el cual puede ser escrito), esto llevaría muy poco parecido a una representación de ecuación diferencial del
algoritmo PID. Esto tiene implicaciones prácticas tanto para modelar la operación exacta del ordenador como un elemento de
control como para validar esto el código de máquina realmente produce la respuesta deseada a señales.
Otras cuestiones están implicadas cuando el regulador de sistema mechatronic es puesto en práctica en el software. La ejecución de
software a menudo es asincrónica a las otras constantes de tiempo en el sistema (es decir, la ejecución de software y la respuesta de
sistema a menudo no son sincronizadas). El software puede ser hecho sincrónico sincronizándolo al período de dechado, pero esto
típicamente limita el rendimiento y es difícil si el ordenador debe ser usado para otras tareas que el control. Una vez que un
ordenador está contenido como un elemento en un sistema mechatronic, hay una tendencia de usar un poco del poder de
procesamiento de proporcionar la funcionalidad adicional o la facilidad del uso para el producto. Este código adicional puede afectar, a
veces negativamente, la operación de la ejecución de regulador de tiempo real. Las pruebas del código y la seguridad del código también
son cuestiones. El ingeniero tiene que decidir que su sistema funciona deterministamente y sin peligro para todas las combinaciones
posibles de señales de entrada y para todos los estados posibles en la ejecución del algoritmo. Para sistemas de tiempo real, el pedido
de ejecución por el código a menudo no es previsible ya que puede ser dependiente de la combinación particular de señales de
entrada. La simplicidad del código, asegurando testability del código, usando prácticas de garantía de calidad de software establecidas,
y desarrollando la documentación extensa es modos de conseguir el sistema determinism y la seguridad. A menudo, un hardware se
traban, es decir un sistema de seguridad que utiliza el hardware electrónico o mecánico, a menudo es incluido en los sistemas
controlados del software.
La operación de código tiene que ser verificada adelante ya que el código es modificado y ya que el código es reutilizado para sistemas
además de esto para el cual fue desarrollado. A diferencia de otros reguladores, el código de máquina es portátil, pero esto requiere el
más pensamiento para su reutilización posible. Usando paquetes de software estándares, procesadores estándares, el código modular,
y los ambientes de tiempo real comerciales aumentan la posibilidad para la reutilización.
Además de las cuestiones inherentes en la utilización del código de máquina como el regulador, hay cuestiones implicadas siempre que un
componente de procesamiento digital sea incorporado en un sistema mechatronic. Adelante, hay consideran - ations que debe ser
considerado siempre que los señales digitales sean tratados. La figura 15.5 muestra una estafa - figuration útil para esta discusión. El
ordenador es importante, pero el ordenador "el componente" de muchas máquinas mechatronic y procesos no es a menudo el
elemento de sistema crítico en términos de factores técnicos o en términos de económicos. Mejor dicho, los componentes externos al
ordenador, los accionadores y sensores, Sam - pling sistema, y el filtro de anti-aliasing más a menudo son los factores restrictivos en el
diseño de sistema.
Desde tanto los señales digitales como (análogos) continuos existen en sistemas controlados por el ordenador, las señales
en tal sistema puede ser clasificado como mostrado en la mesa abajo.


Clasificación de señal
Distinto a tiempo
Continuo a tiempo

Distinto en amplitud
D-D (digital)
D-C
Continuo en amplitud
C-D
C-C (análogo)


Para señales análogas, el valor preciso de la cantidad (voltaje, ángulo de rotación, etc.) el transporte de la información es significativo,
significando que la forma de onda específica de señales de entrada y salida es de la vital importancia. A la inversa, los señales
digitales son binarios (con./desc.) en la naturaleza, y las variaciones en el valor numérico tienen que ver


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Introducción a Ordenadores y Sistemas Lógicos 15-7



















LA FIGURA 15.5 Configuración de control del ordenador general.


con cambios del estado lógico (verdadero/falso) de alguna combinación de interruptores, por ejemplo, +2 V a +5 V representa EN
el estado, 0 V a +0.8 V representa del ESTADO.
En dispositivos digitales, es simplemente la presencia (1 lógico) o ausencia (lógico 0) de un voltaje dentro de alguna amplia gama
que importa; el valor preciso de la señal no es de ninguna consecuencia. Los dispositivos digitales son por lo tanto muy tolerantes de
voltajes del ruido y no tienen que ser individualmente muy exactos, aunque el sistema total pueda ser muy exacto. Cuando combinado los
sistemas análogos/digitales son usados, las partes digitales no tienen que limitar la exactitud de sistema; estas limitaciones generalmente
tienen que ver con partes análogas y/o el análogo - a digital (A/D) dispositivos de conversión. Ya que la mayor parte de sistemas
mechatronic son el análogo en la naturaleza, es necesario tener tanto convertidores A/D como convertidores (D/A) digitales al análogo,
que sirven de traductores que permiten al ordenador comunicarse con el mundo análogo exterior.
En mayoría de los casos, el sensor y el elemento de control final son Analog devices, requerimiento, respectivamente, A/D y
conversión D/A en la entrada y salida de ordenador. Hay, por supuesto, excepciones, p.ej, stepper codificador de motor y óptico.
En mayoría de los casos, sin embargo, pueden pensar de los sensores como el suministro de la salida de voltaje análoga y el elemento
de control final aceptará una entrada de voltaje análoga.
La tendencia corriente a usar dedicado, asistido por ordenador, y a menudo descentralizado (distribuyó) sistemas de control
digitales en aplicaciones mechatronic puede ser racionalizado en términos de ventajas principales del control digital:

• El control digital es menos susceptible a ruido o variación de parámetro en la instrumentación porque datos
puede ser representado, generado, transmitido, y tratado como palabras binarias, con trozos que poseen dos estados identificables.
• La exactitud muy alta y la velocidad son posibles a través del procesamiento digital. Sin embargo, hardware imple-
el mentation es por lo general más rápido que la realización de software. La determinación del tiempo requerido
desarrollar un sistema en el software es notoriamente difícil de estimar.
• El control digital puede manejar tareas reiterativas sumamente bien, a través de la programación. • Las leyes de control
complejas y los métodos de acondicionamiento de señal que podrían ser poco prácticos para poner en práctica
la utilización de Analog Devices puede ser programada. Los algoritmos muy sofisticados pueden ser puestos en práctica
digitalmente.
• La fiabilidad de producto alta puede ser conseguida minimizando componentes de hardware análogos y por
la descentralización usando dedicó ordenadores para varias tareas de control.



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15-8 Mechatronics: Una Introducción























LA FIGURA 15.6 Simulación de una señal cuantificada continua y de 4 bites.

• Los sistemas digitales son más fácilmente "programados" y ofrecen la capacidad al tiempo compartido un procesamiento solo
unidad entre varias funciones diferentes. • Las cantidades grandes de datos pueden ser almacenadas usando métodos de
almacenaje de datos high density compactos. • Los datos pueden ser almacenados o mantenidos durante períodos de
tiempo muy largos sin el movimiento y sin ser
afectado por condiciones ambientales adversas. El control digital tiene capacidades de extracción de datos fáciles y rápidas.
• La transmisión de información rápida es posible sobre distancias largas sin introducir tardanzas dinámicas, como en
sistemas análogos. • El procesamiento digital usa voltajes operacionales bajos (p.ej, 0-12 V corriente continua). • El control
digital tiene el coste componente bajo total.

Adelante, desde el punto de vista del producto mechatronic, la inclusión de un ordenador significa que las funciones de
sistema adicionales pueden ser proporcionadas. El usuario puede seleccionar de una variedad de operaciones. Los rasgos adicionales
pueden ser incluidos. Unas indicaciones de suministro de interfaz de usuario de la operación pueden ser añadidas con el coste mínimo.
En un verdadero sentido, algunos problemas del análisis y diseño de sistemas de control digitales (más allá de las cuestiones asociadas con el
software) están referidos por tener en cuenta los efectos del período de prueba, T, y la talla de cuantificación, q. Si tanto T como q son muy
pequeños (es decir, frecuencia de muestreo 50 o más veces la amplitud de banda de sistema con una talla de palabra de 32 bites), los
señales digitales son métodos casi continuos, y continuos del análisis y diseño puede ser usado. Es el más importante entender los efectos de todos
los precios de muestra, rápido y lento, y los efectos de cuantificación para tallas de palabra grandes y pequeñas. Más abajo los ordenadores de coste son
típicamente más lentos y tienen una talla de palabra más pequeña. La figura 15.6 muestra los efectos de tener demasiado pocos niveles de
cuantificación, es decir, una demasiado pequeña talla de palabra. La señal que será tratada por el regulador tiene errores grandes sobre la señal
análoga original.
La figura 15.7 muestra los efectos de prueba. Es digno notar que el impacto solo más importante de poner en práctica un sistema de
control digitalmente a menudo es la tardanza asociada con el convertidor D/A, es decir, T/2. Esta tardanza pura causa un cambio de
fase sustancial en el sistema de reacción de circuito cerrado y a menudo limita la operación de control.



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Introducción a Ordenadores y Sistemas Lógicos 15-9






















LA FIGURA 15.7 Salida de convertidor continua y D/A.

En un sistema de reacción, la señal análoga que viene del sensor contiene la información útil relacionada con perturbaciones
controlables (relativamente baja frecuencia), sino también a menudo puede incluir la frecuencia más alta "ruido" debido a
perturbaciones incontrolables (demasiado rápido para la corrección de sistema de control), ruido de medida, y extraviarse la recogida
eléctrica. Tales dificultades de causa de señales del ruido en sistemas análogos y filtración de pase bajo a menudo son necesarias para
permitir el rendimiento de control bueno. El cambio de fase de este filtro también negativamente afecta la estabilidad de sistema de
control.
Finalmente, en sistemas digitales, un fenómeno llamó aliasing introduce algunos nuevos aspectos en el área de problemas del ruido.
Si una señal que contiene altas frecuencias es probada demasiado con poca frecuencia, la señal de salida del dechado contiene la baja
frecuencia ("aliased") componentes no presentes en la señal antes de la prueba. Esto es ilustrado en la Figura 15.8. Si la señal de
frecuencia más alta es probada demasiado con poca frecuencia, el resultado será exactamente los mismos valores que la señal de
baja frecuencia. Desde el punto de vista del regulador, no hay ningún camino para el sistema para distinguirse qué señal está
presente. Si basamos nuestras acciones de control en estos componentes de baja frecuencia falsos, ellos causarán, por supuesto, el
control pobre. La velocidad de muestreo mínima absoluta teórica para prevenir aliasing es dos muestras por ciclo; sin embargo, en la
práctica, los precios de aproximadamente 10 son más comúnmente usados. Una señal de alta frecuencia, inadecuadamente probada, puede
producir una función reconstruida de una frecuencia mucho inferior, que no puede ser distinguida de esto producido por la prueba
adecuada de una función de baja frecuencia.
En todos los susodichos, el ordenador de palabra fue usado para el elemento de procesamiento digital. En la literatura de
electrónica, una distinción es por lo general dibujada entre un microprocesador, microordenador, DSP, y ordenador. No hay ningún
estándar para lo que cada uno de estos términos puede significar, pero un poco de perspicacia puede ser ganada examinando a la Figura 15.9,
que es una diagrama de bloques general para un ordenador. Todos los ordenadores tienen un medio de ser introducidos, un medio
de generar la salida, un medio de controlar el •ow de señales y operaciones, memoria para el almacenaje de datos, y una unidad lógica
aritmética (ALU) que ejecuta las instrucciones. El ALU y los elementos de control a menudo son llamados la unidad central de
procesamiento (CPU). Los pequeños ordenadores, que sólo contienen una CPU, a menudo son llamados microprocesadores. La
memoria para estos ordenadores a menudo es atada al microprocesador, pero en paquetes electrónicos distintos. La entrada y salida al
microprocesador a menudo es manejada por peripherals llamado de la electrónica. Si la memoria es incluida en el mismo paquete, el
ordenador es llamado un micro - ordenador u ordenador según su talla física. La CPU y la memoria en una viruta de electrónica sola
son



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15-10 Mechatronics: Una Introducción























LA FIGURA 15.8 Simulación de señal continua y probada: aliasing.












LA FIGURA 15.9 Elementos de un ordenador.

a menudo llamado un microordenador. El lector debería ser consciente que un paquete de electrónica solo puede contener muchos
"chips", que están relacionados por alambres finos dentro del paquete. El paquete total todavía es llamado una viruta. Finalmente, si las
funciones de D/A y A/D son proporcionadas en el mismo paquete, el ordenador a menudo es llamado un DSP. Sin embargo, estas
funciones también pueden estar contenidas en algo que es llamado un microordenador. DSPs también son ordenadores que tienen una
instrucción especial en el ALU llamado multiplicar - acumulan la instrucción (MAC) aun si el A/D y D/A no están presentes. Los
algoritmos de procesamiento de señal digital a menudo implican instrucciones MAC y un ordenador, que puede ejecutar esta
instrucción muy con eficacia (en un ciclo de instrucción del ordenador), y a menudo es llamado DSPs. Para complicar adelante la
situación, dispositivos electrónicos llamados la aplicación los circuitos integrados específicos (ASICs) existen. Estos dispositivos pueden ser
hechos a la medida para realizar una operación específica (como un algoritmo PID). ASICs puede contener una CPU o memoria o funciones
periféricas o hasta una célula MAC como la parte de su maquillaje. Si el lector es a fondo aturdido por esta explicación, él
probablemente tiene el asimiento apropiado de la situación. Sin embargo, él debería ser consciente que diagramas como un mostrado en la Figura
15.9 a menudo acompaña el componente electrónico entonces las capacidades internas pueden ser determinadas.
Antes de dejar ordenadores, un punto final será hecho. La memoria en un ordenador a menudo puede estar dividida entre espacio
de programa y espacio de datos, como mostrado en la Figura 15.10. Esta representación se supone para ser ilustrada, más bien que
definir una arquitectura de ordenador específica. En una arquitectura de von Neumann, para



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Introducción a Ordenadores y Sistemas Lógicos 15-11















LA FIGURA 15.10 Organización de memoria del ordenador.

el ejemplo, la memoria de programa y la memoria de datos comparten el mismo espacio e información busses. Mientras que en una
arquitectura de Harvard, la memoria de programa y la memoria de datos son distintas (mirando más bien la cifra). En el uno o el otro
caso, para un sistema mechatronic, uno puede pensar en el programa (en la memoria de programa) como el juego de instrucciones
que dicen la CPU como manipular datos (en la memoria de datos) para producir una salida. Esta visión debería enfatizar el punto
más temprano que el •ow de señales en un sistema mechatronic se hace confuso si un ordenador debe ser usado para el control de
tiempo real.
A causa del precio bajo de microordenadores modernos, el uso de elementos lógicos como componentes distintos en un sistema
mechatronic ha disminuido. Los microordenadores a menudo son programados para realizar funciones lógicas, que tiene la
ventaja que la operación puede ser cambiada en el software más bien que requerir cambios de hardware electrónicos. En el análisis
de esta lógica, por supuesto, cualquier de los métodos tradicionales puede ser empleado. La lógica puede ser minimizada vía mapas
de Karnaugh, por ejemplo. La única diferencia está en la realización del algoritmo. ASICs también son usados para poner en práctica
funciones lógicas.

15.5 La Sinergia de Mechatronics

Como declarado a principios de esta sección, el mechatronics es la combinación synergistic de ingeniería mecánica, electrónica,
sistemas de control, y los ordenadores y el elemento clave en mechatronics son la integración de estas áreas a través del proceso de
diseño. El uso de ordenadores y elementos lógicos como componentes en sistemas mechatronic producirá diseños acertados sólo si
esta sinergia es conseguida. El sistema debe ser diseñado como un sistema. Los ordenadores nunca deberían ser un componente de
complemento incluido cuando el diseño es completo. Cuando los ordenadores son synergistically incorporado al sistema, el poder del
mechatronics se acercan con el diseño es realizado.

















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16
Interfaces de sistema



16.1








16.2


16.3



Fondo..................................................................... 16-1
Terminología y Definiciones • Consecutivo contra Paralela • Velocidad binaria contra Velocidad de transmisión • Sincrónico contra. Asincrónico • Control
de flujo de datos • Handshaking • Protocolo de comunicación • Gestión de errores • Simplex, Dúplex total, Medio doble • Desequilibrado contra
Transmisión Equilibrada • Punto a punto contra Multipunto • Comunicaciones Asincrónicas consecutivas • El Transmisor de Receptor Asincrónico
Universal (UART)
TIA/EIA Estándares de Interfaz Consecutivos.............................. 16-7
RS-232 Interfaz Consecutivo • Descripción funcional de Recorrido de Intercambio Seleccionado • RS-422 e Interfaces de RS-485
IEEE 488 - El Interfaz de Objetivo General
M.J. Tordon
La universidad de Nueva Gales del Sur
J. Katupitiya
La universidad de Nueva Gales del Sur
Autobús (GPIB)................................................................... 16-10
Introducción • Hardware de GPIB • Reguladores, Habladores, y Oyentes • Líneas de dirección de interfaz • Líneas de apretón de manos • Líneas de
datos DIO1-DIO8 (8 líneas) • Dirección de Dispositivos GPIB


Este capítulo trata con interfaces consecutivos asincrónicos descritos por estándares de interfaz RS-232, RS-422, y RS-485 y con el autobús de
interfaz paralelo de uso general descrito por el estándar IEEE-488. El capítulo también proporciona información previa, terminología y
parámetros, que son importantes en el diseño de interfaces de sistema para sistemas mechatronic.

16.1 Fondo

Los sistemas mechatronic modernos comprenden varios subsistemas, que confían pesadamente en datos digitales commu-nications. Los
niveles diferentes de la complejidad de estos sistemas significan que el requisito para comunicaciones de datos se extiende de una comunicación
simple entre dos dispositivos a sistemas con un gran número de subsistemas, donde cada subsistema se comunica directamente o
indirectamente con otros subsistemas usando una red de comunicación. Según la proximidad de subsistemas, los requisitos diferentes son
colocados en datos communi-cation canales, la realización física de canales, e interfaces entre estos dispositivos. La figura 16.1 muestra un
diagrama esquemático de un sistema de comunicación de datos simple que une dos dispositivos.
Una fuente de datos crea los datos para ser transmitidos al sistema de destino y puede convertir los datos en una forma específica. El
sistema de origen por lo general no crea los datos en una forma conveniente para la transmisión sobre líneas de transmisión. Esto es
dejado al transmisor, que transforma los datos en una señal conveniente para la transmisión sobre un tipo concreto de línea de
transmisión. La línea de transmisión es generalmente puesta en práctica usando la instalación eléctrica, pero puede implicar una variedad del
medio físico incluso la radiofrecuencia, infrarroja, y parecer señales. Una línea de transmisión proporciona un medio físico que une los dos
sistemas. Un receptor acepta el


16-1


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16-2 Mechatronics: Una Introducción



Fuente de datos Transmisor Líneas de transmisión Receptor Destino de datos


LA FIGURA 16.1 Un diagrama esquemático de un sistema de comunicación de datos simple.


señal y conversos esto a los datos se forma conveniente para ser pasado en el sistema de destino. Un destino de datos trata los datos a fin de
recuperar la información original. De la información anterior, resulta que hasta en caso de un sistema de comunicación de datos simple
varios subsistemas está implicado en el comm-unication tarea.

Terminología y Definiciones
Interfaz: El límite común entre dos subsistemas es llamado un interfaz, y como puede ser visto
en la Figura 16.1, varios interfaces pueden estar implicados hasta en un sistema de comunicación simple. Trozo: La forma más
simple de datos es un trozo, que puede tomar uno de los dos valores 0 o 1, y de ahí es
datos binarios llamados. Toda la información en ordenadores digitales modernos es almacenada en la forma binaria. Byte:
Un número fijo de trozos (por lo general 8), que puede ser tratado por un ordenador como una unidad. Carácter: Históricamente,
la información es expresada en términos de caracteres. Un carácter es un miembro
de un juego de caracteres. Un ejemplo de un juego de caracteres es el juego de caracteres en la lengua inglesa. Código de
carácter: los caracteres individuales del juego de caracteres seleccionado son codificados en ordenadores digitales
como números binarios. Uno de los códigos de juego de caracteres el más extensamente usados es el Código Estándar
americano para el Intercambio de información (ASCII).

Consecutivo contra Paralela
La unidad básica de la información para ser transferida entre subsistemas es por lo general un carácter. Para corto
distancias, líneas paralelas múltiples pueden ser usadas para realizar la transmisión simultánea de todos los trozos de un carácter.
Para la transmisión de datos sobre distancias largas, el coste de líneas de datos múltiples es a menudo pro - hibitive y es normal seriar
los datos de modo que pueda ser pasado sobre un camino de datos solo como una corriente de trozos.

Velocidad binaria contra Velocidad de transmisión
La velocidad de transmisión de información es por lo general expresada como varios trozos de datos transmitidos por segundo y
es llamado una velocidad binaria eficaz con una unidad bps. Las unidades más grandes como kbps (1 000 bps) y Mbps (1 000 000 de bps)
son comúnmente usadas. La velocidad de transmisión es un precio señalado y es expresada como varias veces por segundo que la señal
transmitida sobre una línea de transmisión de información cambia el estado. Para sistemas usando sólo dos estados, la velocidad binaria
señalada es equivalente a la velocidad de transmisión. La distinción debería ser hecha entre la transacción de datos eficaz - velocidad binaria de
misión y la velocidad binaria señalada. En comunicaciones consecutivas asincrónicas, la transacción de datos eficaz - la velocidad binaria de
misión puede ser considerablemente más baja que la velocidad binaria señalada debido a la inclusión de principio, pararse, y bits de
paridad. Para maximizar la velocidad de transmisión sobre una línea consecutiva, los sistemas de comunicación modernos usan señales
con más de dos estados, así consiguiendo velocidades binarias más alto señaladas. Por ejemplo, si la transacción - la señal de misión usa 16
estados, entonces la velocidad binaria señalada es cuatro veces más alta que la velocidad de transmisión. Los términos la velocidad de
transmisión, la velocidad binaria señalada, y el precio de transmisión de información eficaz a menudo son usados de modo
intercambiable que lleva a la confusión.

Sincrónico contra. Asincrónico
Tanto para el interfaz paralelo como para consecutivo, el problema de la sincronización debe ser solucionado. La comunicación
sobre una línea de transmisión puede ser hecho en el modo de comunicación sincrónico o asincrónico. En el modo de comunicación
sincrónico, la transmisión de datos es sincronizada con un reloj; así, la transacción - la misión ocurre en intervalos de tiempo regulares. Ya
que la transmisión de información ocurre en tiempos fijos, el



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Interfaces de sistema 16-3


la finalización de la transferencia de datos no tiene que ser reconocida. En el modo de transmisión asincrónico, los dos sistemas usan
relojes, que no son sincronizados y pueden correr en frecuencias ligeramente del paso. Así, para sistemas asincrónicos, la validación de
datos requiere que un esquema separado llamara handshaking.

Control de flujo de datos
Otro problema en sistemas de comunicación asincrónicos es la velocidad de informática. Si un sistema
es considerablemente más lento en el procesamiento de los datos, un •ow-control debe ser puesto en práctica para evitar la pérdida de datos.
El flow-control de datos puede requerir handshaking adicional. Los problemas similares pueden levantarse en la multiasignación de
sistemas en los cuales, debido a otras tareas, el sistema es incapaz de manejar datos de entrada durante el período de la carga de trabajo alta.

Handshaking
A fin de asegurar la transmisión eficiente de datos sin errores, el sistema de envío usará un separado
la señal de indicar que los datos válidos han sido presentados al interfaz. Como el instante en el cual el dispositivo de recepción puede
tratar los datos no es conocido, el dispositivo de envío debe esperar una señal de reconocimiento antes de presentar nuevos datos al
interfaz. El handshaking puede ser puesto en práctica en con fuerza - artículo o en software.

Protocolo de comunicación
La operación de un sistema de comunicación es gobernada por un conjunto de reglas que debe asegurar la transferencia de datos confiable
sin errores y pérdida de datos. Tal conjunto de reglas es llamado un protocolo de comunicación.

Gestión de errores
Los datos transmitidos sobre una línea de comunicación son sujetados al ruido y pueden ser así corrompidos. Ya que es
esencial para mantener la integridad de datos, varios esquemas diferentes de la detección de errores han sido desarrollados. El remedio
más simple después de la detección de errores es la nueva transmisión de los datos corrompidos. Más sophis-ticated protocolos de
comunicación puede implicar esquemas de corrección de errores complejos puestos en práctica al nivel de protocolo.

Simplex, Dúplex total, Medio doble
En su forma más simple, la comunicación puede ser establecida con un par solo de alambres. La transmisión de información
el modo, en el cual los datos pueden pasar en una dirección sólo, es llamado simplex o canal unidireccional. En la mayor parte de
aplicaciones hace falta que la comunicación ocurra en ambas direcciones. Si el coste de la línea de transmisión de información es
alto, puede ser arreglado que las señales pueden pasar en la una o la otra dirección sobre una transacción sola - línea de misión
usando la circuitería adicional durante ambos finales de la línea de transmisión, pero sólo en una dirección a la vez. Este tipo del
modo de comunicación de datos es llamado medio doble. Handshaking adicional es re quired para poner en práctica la
subdivisión de tiempo de la línea de transmisión.
Si las señales pueden pasar en la una o la otra dirección sobre una línea de transmisión sola simultáneamente, los datos
commu-nication modo son llamados el dúplex total. Un ejemplo de un dúplex total es una línea telefónica donde los dos canales son
creados como bandas de frecuencia separadas. Permisión de coste, dos líneas de transmisión separadas pueden ser estab-lished en cuyo
caso la comunicación de dúplex total es conducida más de dos canales simplex. Esto requiere la copia de todas las funciones de un
sistema de comunicación de datos simple como mostrado en la Figura 16.1.

Desequilibrado contra Transmisión Equilibrada
La realización de la línea de transmisión eléctrica puede tomar dos formas básicas, desequilibradas (terminado del modo solo) o
equilibrado (diferencial). Para la operación desequilibrada, un conductor solo es usado para llevar el voltaje de señal, que es referido a
una tierra de señal. La tierra de señal es por lo general común vuelta para todas las señales en el interfaz. La figura 16.2 muestra un
ejemplo de un sistema de transmisión de información desequilibrado con dos canales y tres alambres. El símbolo D representa al
conductor y el símbolo R receptor. La transmisión de información desequilibrada es


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16-4 Mechatronics: Una Introducción



D R


R D





LA FIGURA 16.2 Ejemplo de una transmisión de información desequilibrada.


D T R


R T D



LA FIGURA 16.3 Ejemplo de una transmisión de información equilibrada.


relativamente barato porque, para líneas de señal múltiples, sólo una línea común se requiere; sin embargo, este tipo del interfaz es
susceptible a inducido y ruido de tierra y no es conveniente para communi-rápido cation sobre distancias largas. El ruido de tierra tiene
que ver con la caída de voltaje en una línea de vuelta común, mientras el ruido inducido viene de la interferencia campos electromagnéticos.
Ambos tipos del ruido pueden venir de fuentes externas o del recorrido de transmisión vecino. Un remedio puede ser el uso de cable coaxial,
cable blindado, y/o el uso de líneas de vuelta separadas para señales individuales. Estas medidas adicionales tienden a aumentar el coste
del interfaz.
El modo de transmisión (diferencial) equilibrado tiene la mucho mejor inmunidad del ruido que el modo desequilibrado. Dos líneas
de señal complementarias llevan la señal de datos. La realización a menudo implica dos single - controladores terminados que conducen
una línea de transmisión de par trenzado. La figura 16.3 muestra un ejemplo de la transmisión de información equilibrada con dos
canales y cinco alambres. Como en la Figura 16.2, el símbolo D representa al conductor y el símbolo R receptor. El símbolo T representa
la resistencia de terminación. El uso de una resistencia de terminación al final de receptor de la línea de transmisión es crítico para
comunicaciones rápidas sobre distancias largas como no terminado transmis-las líneas de Sion pueden causar la deformación severa de
señales. Tanto inducido como ruidos de tierra aparecen en ambos conductores ya que el modo común señala que son rechazados por el
receptor diferencial. Las señales diferenciales que llevan datos son amplificadas mientras las señales de ruido de modo común son
suprimidas. Como consiguiente, la transacción de datos equilibrada - las líneas de misión pueden ser usadas para distancias más largas con
precios de transmisión más altos. Tanto los interfaces desequilibrados como equilibrados mostrados en las Figuras 16.2 y 16.3 representan dos
interfaces de simplex, que pueden formar un punto a punto de dúplex total (véase abajo) canal de comunicación.
Proveen a una fuente de información buena en controladores individuales y receptores en las fichas de datos y las notas de
aplicación de los fabricantes de semiconductor [1,2].

Punto a punto contra Multipunto
Si la comunicación ocurre entre dos dispositivos, llamamos tal comunicación unen un punto a punto
relación. En sistemas mechatronic, a menudo se requiere para el sistema de maestro comunicarse con varios subsistemas. Permisión
de coste, varias líneas de transmisión de información de punto a punto pueden ser puestas en práctica. En un arreglo de punto a
punto, el sistema de maestro tiene una conexión de punto a punto con cada subsistema individual, es decir, hay una línea de
comunicación y puerto separada para cada subsistema. Este tipo de arregla - ment es mostrado en la Figura 16.4. La conexión también
puede ser arreglada como una conexión multipunto en la cual todos los dispositivos están relacionados con una línea de transmisión
sola, como mostrado en la Figura 16.5. Este arreglo es a



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Interfaces de sistema 16-5





Sistema de maestro
Esclavo Esclavo Esclavo Esclavo
Sistema 1 Sistema 2 Sistema 3 Sistema 4


LA FIGURA 16.4 Un sistema de comunicación de punto a punto con cuatro subsistemas.





Sistema 1 Sistema 2 Sistema 3 Sistema 4


LA FIGURA 16.5 Un sistema de comunicación multipunto.

Puntos de Prueba ideales
(centro de trozo)
1

0
Comience Datos Datos Datos Datos Datos Datos Datos Datos
Párese Comenzar
Trozo Trozo0 Trozo1 Trozo2 Trozo3 Trozo4 Trozo5 Trozo6 Trozo7
Trozo Trozo

LA FIGURA 16.6 Formato de datos consecutivo asincrónico.


el arreglo de red de comunicación de datos donde los datos pueden ser transmitidos de cualquier dispositivo a cualquier otro
dispositivo en la red. Todos los dispositivos en la red deben ser equipados con un receptor y un transmisor. Los transmisores deben
tener un tri-estado (impedancia de salida alta) capacidad de modo que ellos no proporcionen la carga adicional a la línea.
Cuando los transmisores no transmiten, ellos son prácticamente desconectados de la línea de transmisión. Se requiere que el
protocolo de comunicación complejo maneje transmisores individuales en la red. La ventaja principal de un arreglo multipunto
es por lo general el coste inferior de la red comparado con las relaciones de comunicación individuales. La desventaja es com-más
complejo munication protocolo (que debe tratar con la identidad de la transmisión y recepción de dispositivos) y un interfaz más
complejo.

Comunicaciones Asincrónicas consecutivas
En comunicaciones consecutivas asincrónicas, los datos son transmitidos en intervalos irregulares como un poco corriente.
Los caracteres individuales cifrados como números binarios son convertidos a corrientes de datos consecutivas, que son enmarcadas
con trozos de parada y principio. Opcionalmente, un bit de paridad es añadido a la corriente. En general, un ordenador representa la
información en la forma paralela, como bytes y palabras mientras la mayoría de comunicaciones con dispositivos externos ocurre en
serie. La tarea de la paralela a consecutivo y conversión consecutiva a la paralela es realizada por un circuito integrado especial llamado un
transmisor de receptor asincrónico universal (UART) como descrito más tarde (ver a la Figura 16.7).
La figura 16.6 muestra un ejemplo de una corriente de datos típica para la transmisión asincrónica. Durante el tiempo de paro la
línea está en 1 estatal lógico (por motivos históricos también llamados "MARK"). El principio de la corriente de datos siempre es indicado
por el bit de inicio, que tiene el valor lógico 0 (también llamado "el ESPACIO"). El bit de inicio es seguido de 5-8 trozos de datos que
representan un carácter. Los trozos de datos son seguidos de un bit de paridad opcional. La corriente




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16-6 Mechatronics: Una Introducción


es terminado por un o dos trozos de parada con el valor lógico 1, que puede ser seguido de la línea ociosa o el bit de inicio del
siguiente carácter. La línea ociosa equivale a 1 estatal lógico. Un bit de paridad es un trozo suplementario insertado después de los
trozos de datos y antes del trozo (s) de parada. Es puesto según la información de paridad de los datos en la corriente. Por
ejemplo, si hasta la paridad es usada, el bit de paridad es puesto tal que el número total de en la corriente de datos incluso el bit de
paridad es hasta. El bit de paridad es usado por el receptor para el control de errores. La tarea del receptor es descubrir el principio de
la corriente de datos y a correctamente trozos de individuo de muestra en la corriente. Después del descubrimiento del bit de inicio
el receptor debería trozos de individuo de muestra, idealmente en el mediados del punto de cada trozo, como mostrado en la Figura
16.6. En caso de una prueba ideal, como mostrado en la Figura 16.6, se dice que el receptor tiene la tolerancia de deformación del 50 %.
En la práctica, el receptor de un UART prueba señales de entrada usando la frecuencia de Generador de Velocidad de transmisión,
que es 16 veces más alta que el corre-sponding la velocidad de transmisión usada para la transmisión. La incertidumbre en el
descubrimiento del bit de inicio reducirá la tolerancia de deformación en el 6.25 % (1/16) al 43.75 % [3].
Si, por ejemplo, el reloj de receptor es 1 % más lento que el reloj del transmisor correspondiente, el tiempo de prueba de los
primeros datos mordía será retrasado por el 1.5 % del tiempo de bit y el tiempo de prueba de la parada mordía será retrasado en el
9.5 %. En este caso, la tolerancia de deformación sería reducida adelante al 34.25 %. Si el reloj de receptor es más lento en el 5 %, entonces
el receptor puede descubrir el bit de inicio del siguiente carácter en vez del trozo de parada del carácter corriente. Esto causa un error de
enmarcación. El susodicho ejemplo muestra el significado de la exactitud de la velocidad de reloj y la razón por qué la corriente de
datos debe ser guardada corta en la transmisión asincrónica.
Otros factores que afectan las comunicaciones sin error incluyen longitud y tipo de la línea de transmisión, velocidad de
comunicaciones, parámetros de conductores de línea, terminación de la línea de transmisión, y el nivel de ruido en el sistema de
comunicación.

El Transmisor de Receptor Asincrónico Universal (UART)
La función básica del UART debe facilitar la paralela a consecutivo y la conversión de datos consecutiva a la paralela.
El UART por lo general contiene un transmisor y un receptor. El receptor y el transmisor pueden funcionar simultáneamente e
independientemente. El UART puede funcionar en dúplex total o medio modo dúplex.
Los datos paralelos del ordenador anfitrión son convertidos a un flujo de bit consecutivo asincrónico. El UART automáticamente
añade un bit de inicio, un bit de paridad opcional, y el número programado de trozos de parada, y envía la corriente por el transmisor
salida de datos consecutiva (TxD) alfiler de salida. Los datos paralelos son la estafa - verted a una corriente consecutiva con el trozo
menos significativo cambiado primero. La figura 16.7 muestra que un típico arregla - ment para UART. Como puede ser visto, el UART
usa TTL (lógica de transistor de transistor) interfaz compatible. Los TIA/EIA (ver más tarde) controladores de línea de transmisión y
receptores son específicos para un interfaz particular; así, el cambio del interfaz de sistema significa cambiar el medio de transmisión y los
controladores relevantes y receptores. El uso de UART es independiente del medio de transmisión.
Los datos consecutivos recibidos en el receptor introducción de datos consecutiva (RxD) alfiler son convertidos para igualar
datos. En el proceso el UART comprueba el bit de inicio, bit de paridad (si cualquiera), y la parada mordía y relata cualquier
condición de error. Note que el UART es capaz de generar todas las señales requeridas para comunicaciones asincrónicas
consecutivas por el trozo acertadas.
El UART también puede relatar varias condiciones de error, incluso el receptor invadido, error de paridad, enmarcando el error, y
romper el error. El receptor excede el tiempo previsto el error ocurre cuando los bytes son recibidos más rápido que el ordenador los trata.
El error de paridad es indicado si la paridad del flujo de bit cambiara durante el


Paralela Consecutivo Interfaz de TIA/EIA Interfaz Interfaz
Ordenador TTL TTL TIA/EIA (Consecutivo)
UART Conductores o
CPU Receptores


LA FIGURA 16.7 Arreglo típico para el UART.




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proceso de comunicación. La enmarcación del error es relatada si la parada probada mordiera no está en la lógica 1 nivel. El error de
ruptura es relatado si la línea de comunicación es ociosa para el tiempo equivalente a la duración de al menos un carácter.
Los tipos más viejos de dispositivos UART tal como 8250, 16450 tenían el FIFO de sólo un byte (primero en el primer) parachoques y
así era fácil invadir el parachoques de receptor. Los dispositivos más recientes son equipados con parachoques más grandes que proporcionan
comunicaciones más eficientes. Por ejemplo, el dispositivo 16550D de National Semiconductor tiene un parachoques de receptor de 16
bytes y un parachoques de transmisor de 16 bytes y puede hacer funcionar con velocidades hasta 1.5 Mbps. UARTs moderno también
puede manejar automáticamente tareas que pertenecen a sistemas de multigota en una red.

16.2 TIA/EIA Estándares de Interfaz Consecutivos

RS-232 Interfaz Consecutivo
El RS-232 (Estándar Recomendado) fue al principio desarrollado en 1962 por las Industrias Electrónicas
Asociación (EIA) como un interfaz entre un ordenador y equipo de comunicación. Es conjuntamente mantenido ahora por la
Asociación de Industrias de Telecomunicación (TIA) y el EIA. La versión actual es designada como TIA/EIA 232-F (sexta revisión)
[4]. La Comisión consultiva para International Telegraphs y Teléfonos (CCITT) publica recomendaciones que cubren interfaces
equivalentes o similares a los publicados por TIA/EIA.
El rápido desarrollo de ordenadores creó una demanda de comunicaciones de ordenador a ordenador sobre distancias largas. La red
telefónica pública cambiada proporcionó una infraestructura disponible en el acto a la tarea de comunicación. Como los ordenadores
generan datos digitales mientras la red telefónica fue diseñada para la transmisión de la señal de voz, los señales digitales del ordenador
tuvieron que ser convertidos a un mod-ulated señal que puede ser transmitida sobre la red análoga. Los módems
(modulador/desmodulador) son usados para convertir el señal digital en una señal análoga modulada que es transmitida sobre la línea
telefónica y se convirtió atrás al señal digital por el módem al otro final de la línea telefónica. El RS-232 fue diseñado como un interfaz entre
un ordenador y un módem. El nombre oficial del estándar RS-232 es "El interfaz Entre el Equipo de Comunicación de datos y Equipo
de Terminal de Datos que Emplea el Intercambio de Datos binarios Consecutivo," en que el Equipo de Terminal de Datos (DTE)
representa el ordenador y el Equipo de Comunicación de datos (DCE) representa el módem. La figura 16.8 muestra un ejemplo del
interfaz de RS-232 en el sistema que proporciona la comunicación de ordenador a ordenador sobre la red de teléfono de tele-cambiada.
Los ordenadores a cada final representan DTE y los módems representan DCE.
El estándar de interfaz de RS-232 especifica características mecánicas, eléctricas, y funcionales del DTE/DCE interfaz. El CCITT V.24
interfaz describe características funcionales equivalentes y confía en otros estándares para características mecánicas y eléctricas del interfaz. El
estándar RS-232 es extensamente usado en aplicaciones donde proporciona una conexión de punto a punto directa entre dos
ordenadores u ordenadores y elementos de campaña de sistemas mechatronic en cuyo caso tratamos con DTE al interfaz de DTE. Como
esto es una situación donde no se requiere un módem, el cable solía unirse se llama un DTE a otro DTE un "módem nulo" cable, que
tiene conexiones incorporadas internas para falsificar la presencia de un módem.
La característica mecánica está referida por la conexión física actual del DTE y DCE e implica especificación de asignaciones de alfiler
y géneros de los conectores. El estándar RS-232 no especifica un tipo de conector, pero es acostumbrado para usar el uno o el otro
conector de D-tipo (DB-25) de 25 alfileres, que


RS-232 Teléfono Interfaz de RS-232 Red Interfaz

Ordenador UART Módem Módem UART Ordenador

DTE DCE DCE DTE

LA FIGURA 16.8 Comunicación de datos sobre una red telefónica.




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DTE DCE 16-8 Mechatronics: Una Introducción



1234567820


PGTxDRxDRTSCTSDSR
SGDCDDTR



1234567820

LA FIGURA 16.9 Asignación de alfiler entre un DTE y DCE.

1
PG
PG
1
2
TxD
TxD
2
3
RxD
RxD
3
4
RTS
RTS
4
5
CTS
CTS
5
6
DSR
DSR
6
7
SG
SG
7
8
DCD
DCD
8
20
DTR
DTR
20


DTE
DTE


LA FIGURA 16.10 El ejemplo de un cable de módem nulo fija la asignación.

puede acomodar 25 alfileres, puestos en una lista en el estándar. En la práctica, un número más pequeño de alfileres son usados; así, como
una alternativa, un conector de D-tipo de 9 alfileres (DB-9) a menudo es usado. Por favor note que la asignación de alfiler del conector
DB-9 no es especificada por RS-232 y es diferente de la asignación de alfiler de DB-25.
La figura 16.9 muestra asignaciones de alfiler de conector DB-25 y la interconexión del recorrido seleccionado entre un DTE y un DCE. La
figura 16.10, por otra parte, muestra que un ejemplo del alfiler de conector DB-25 adjudica - ments y la interconexión del recorrido
seleccionado entre dos ordenadores, es decir, dos DTEs.

Descripción funcional de Recorrido de Intercambio Seleccionado
Una descripción llena de todas las señales como especificado por el estándar RS-232 está más allá del alcance de este capítulo.
El lector es mandado al estándar relevante [4]. Describiremos las señales más comunes usadas en el interfaz de DTE/DTE y
DTE/DCE. Por favor note que a excepción del recorrido de Tierra Protector y el recorrido de Tierra de Señal el recorrido lleva
señales unidireccionalmente, como mostrado por flechas en la Figura 16.9. Las características funcionales especifican las funciones
que son realizadas por el intercambio individual cir-cuits.
Tierra protectora (PG). Esta línea asegura que los chasis del DTE y DCE están en el mismo
potencial. Datos transmitidos (TxD). La señal de la línea de transmisión que proviene del DTE se propaga a DCE. Datos recibidos
(RxD). La señal de la línea de receptor que proviene del DCE se propaga a DTE. Solicitud de Enviar (RTS). Esta señal está
acostumbrada a la condición DCE para la transmisión de información. En un medio doble
canalice los mandos de señal la dirección de transmisión de información del DCE (transmita o reciba). En un camino sólo el
canal (simplex) y en el dúplex total canaliza esta señal mandos el estado transmitir del DCE (transmita o no transmita el estado).
Una señal que proviene del DTE se propaga a DCE.
Claro de Enviar (CTS). Esta señal indica que el DCE está listo para recibir y es la respuesta al
señal de RTS afirmada. La señal proviene del DCE y se propaga a DTE.
Conjunto de datos Listo (DSR). Esta señal indica que el DCE está listo para funcionar. La señal proviene
del DCE y se propaga a DTE.




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Tierra de señal (SG). Esta línea es una línea de vuelta de puntos en común para todas otras señales.
El Transportista de datos Descubre (DCD). Esta señal indica que el DCE recibe una señal modulada válida
del DCE al otro final. La señal proviene del DCE y se propaga al DTE.
Terminal de datos Listo (DTR). Esta señal indica que el DTE es impulsado y preparado para funcionar.
Esta señal proviene del DTE y se propaga a DCE.
El RS-232 especifica desequilibrado, unidireccional, interfaz de punto a punto. La interconexión es hecha
sobre un juego de alambres referidos como intercambian el recorrido. Las características eléctricas especifican niveles de voltaje de
señales, precio de cambio de señales, e impedancia de línea del recorrido de intercambio. El estándar especifica la No vuelta al Cero
(NRZ) la codificación de señales digitales.
El estándar requiere que los controladores sean diseñados tales que para la resistencia de carga de terminator entre 3 y 7 kOo los
conductores deberían ser capaces de entregar voltajes de alto nivel entre +5 y +15 V y baja tensión entre÷5 y÷15 V. Las señales eléctricas son
diseñadas para proveer un 2 V margen en niveles señalados. Las señales de receptor son definidas como +3 a +15 V para la alta tensión y
como÷3 a÷15 V para la baja tensión.
Hay que notar que para el recorrido de intercambio de datos el voltaje de alto nivel es definido como la lógica 0 (ESPACIO),
mientras el voltaje de nivel bajo es definido como la lógica 1 (MARK). Para señales de control, por otra parte, el voltaje de alto nivel define el
EN el estado mientras el voltaje de nivel bajo define el del ESTADO. El precio máximo del cambio de la señal permitida tanto en datos
como en líneas de señal es 30 V / · s.
El estándar original también ha especificado la longitud máxima del cable como 15 m. Esta especificación fue sustituida por la
especificación de la carga capacitiva permitida máxima de 2500 pF en el EIA/TIA-232-D. La longitud de cable máxima es
determinada por la capacitancia del cable por unidad de longitud; así, este parámetro ahora define indirectamente la longitud del cable
de interfaz. El interfaz de RS-232 es tasado a precios señalados en la variedad de 0 a 20 kbps. Hay que notar que en la práctica un diseño
bueno permitiría mayores distancias y mayores velocidades de transferencia de datos que estos especificados por el estándar.

RS-422 e Interfaces de RS-485
Las "Características eléctricas TIA/EIA-422-B estándares de Voltaje Equilibrado Recorrido de Interfaz Digital"
[5] define características eléctricas del interfaz de RS-422. El RS-422 especifica un controlador unidireccional, solo, interfaz
equilibrado terminado. El estándar permite receptores múltiples (hasta 10) en una línea. La figura 16.3 ilustra una aplicación de
punto a punto típica de RS-422. A consecuencia de la inmunidad del ruido mejorada el interfaz de RS-422 apoya velocidades de
transferencia de datos hasta 10 Mbps y longitud de cable hasta 1200 m, aunque no simultáneamente. La velocidad de transferencia de
datos máxima de 10 Mbps es apoyada en una longitud de cable hasta 12 m, mientras una longitud de cable de velocidades de
transferencia de datos de apoyos de 1200 m hasta 100 kbps. Observe que el producto de longitud de cable y velocidad de
transferencia de datos es un parámetro restrictivo del interfaz. El medio de transmisión es una transacción de par trenzado - línea de
misión.
El "Estándar TIA/EIA-485-A estándar para Características Eléctricas de Generadores y Receptores para el Uso en Sistemas
Multipunto Digitales" [6] define características eléctricas del interfaz de RS-485. El RS-485 es un estándar único, que permite que nodos
múltiples se comuniquen bidireccionalmente sobre un par trenzado solo - línea de transmisión. El estándar RS-485 define un precio
bajo, el multipunto equilibró el interfaz con ele-ctrical característica, apoyó tipos de cable, longitud de cable y velocidades de transferencia
de datos equivalentes a los especificados por el estándar RS-422. Las partes de RS-485 son hacia atrás compatibles e intercambiables con
sus partes RS-422 equivalentes; sin embargo, las partes de RS-422 no deberían ser usadas en sistemas RS-485. RS-422 es por lo general
usado en sistemas de comunicación de dúplex total de punto a punto, mientras RS-485 es usado en com-medio doble multipunto
munication sistemas. El rasgo discernidor de conductores RS-485 es su capacidad TRI-ESTATAL, que permite el uso de conductores
múltiples. El RS-485 ha mejorado la capacidad de conductor y la variedad de tensión de entrada y apoya hasta 32 dispositivos
(controladores y/o receptores) en una línea de transmisión sola. La figura 16.11 muestra una aplicación multipunto RS-485 típica.
Hay que notar que tanto RS-422 como RS-485 son estándares eléctricos sólo. Ellos no especifican requisitos mecánicos o
funcionales.



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16-10 Mechatronics: Una Introducción




R R

T T

D D




T1 R R R T2



D D D




T3 T4 T32

LA FIGURA 16.11 Ejemplo de una aplicación multipunto RS-485.


Como mencionado antes, las fichas de datos y las notas de aplicación de proveedores componentes proveen una fuente de
información excelente [1,2]. Una descripción excelente de comunicaciones de datos prácticas y conectando para instrumentación y
control es proporcionada en [7]. Dan la discusión detallada de aspectos de diseño de commu-consecutivo nications y conectar
basado en RS-232 y RS-485 en [8]. Se recomienda que para la especificación llena el diseñador debiera consultar los estándares
relevantes [4-6]. La información adicional includ-ing recomendaciones de diseño puede ser encontrada en [9-11]. Una introducción
buena y la teoría de fondo a comunicación de datos y redes de ordenador pueden ser encontradas en [12].


16.3 IEEE 488 - El Autobús de Interfaz de Objetivo General (GPIB)

Introducción
El interfaz descrito por IEEE 488 estándar, que se mencionará como GPIB en este capítulo, es usado
unir instrumentos para probar y sistemas de medida. Los ejemplos de tales instrumentos son voltímetros digitales, osciloscopios de
almacenaje, impresoras, y trazadores. En general, estos instrumentos son llamados dispositivos GPIB. Estos dispositivos funcionan
bajo la coordinación de un regulador. La mayoría de los sistemas modernos consisten en un racimo de tales dispositivos relacionados
con uno o varios ordenadores. En tal sistema, uno de los ordenadores se hará el regulador.
Históricamente, el interfaz fue desarrollado por Hewlett-Packard en 1965. Entonces, el interfaz fue llamado HPIB, y un estándar
general no existió. En 1975, fue formulado como IEEE 488 y fue llamado el Interfaz Digital Estándar IEEE para la Instrumentación
Programable. El estándar especificó el eléctrico, mecánico, y aspectos de hardware, es decir, las señales, su funcionamiento, y objetivo. El
instrumento manufac-turers usó el interfaz libremente sin adherirse a un protocolo estándar en la comunicación con instrumentos. Los
instrumentos destinados con el mismo objetivo, aún fabricado por fabricantes diferentes requirieron órdenes extensamente variadas.
Algunos instrumentos hicieron medidas en respuesta a una orden, mientras algunos otros instrumentos del tipo similar hecho medidas sin
una orden en absoluto. Adelante, no había ningunos formatos de datos concordados entre instrumentos que envían datos e
instrumentos que reciben datos. Esta situación llevó al desarrollo de una extensión al IEEE 488 estándar. El nuevo estándar fue publicado
en 1987 y era



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IEEE llamado 488.2 Códigos Estándares, Formatos, Protocolos, y Órdenes Comunes para el Uso con IEEE 488.1 (1987) [13], donde IEEE
488.1 es el nuevo nombre para IEEE original 488 estándar.
El IEEE 488.2 dispositivos dóciles debe presentar datos por formatos de datos y códigos especificados en el estándar. El estándar
también especifica un juego mínimo de secuencias de control obligatorias o manda y sugiere unas otras órdenes opcionales. Esto
también proporciona un modelo estándar que relata el estado que debe ser puesto en práctica por los fabricantes de instrumento de
modo que la determinación del estado de instrumentos sea más fácil para los programadores de instrumento.
Aunque todavía no un estándar, Las Órdenes Estándares para la Instrumentación Programable (SCPI) reunido en 1990
convengan en un conjunto estándar de órdenes para varias categorías de instrumento. El acuerdo - ingly, todos los voltímetros digitales
fabricados por fabricantes diferentes responderá a la misma orden de GPIB.

Hardware de GPIB
Esta sección describe las especificaciones eléctricas y mecánicas del interfaz de GPIB así como el
descripción de señal y su objetivo.
Todos los dispositivos GPIB están relacionados usando un cable especial con cada final teniendo el varón así como los finales femeninos del
conector. Esto permite conexiones piggyback de cables. Los dispositivos pueden estar relacionados cualquiera en una manera encadenada
(es decir, dispositivo B relacionado con el dispositivo A, dispositivo C relacionado con el dispositivo B, etc.) o en una configuración de
estrella (es decir, el dispositivo A, B, C, etc. se unió con un nodo común). Las configuraciones de conexión son mostradas en la Figura 16.12.
Un máximo de 15 dispositivos puede estar relacionado con el autobús. La separación máxima entre dos dispositivos es 4 m con una
separación media de no más de 2 m. Al menos las dos terceras partes de los dispositivos relacionados deben ser impulsadas en.
El cable GPIB consiste en 24 alambres. Ocho de estas líneas son líneas de datos, mientras tres líneas son usadas para handshaking.
Más cinco líneas son usadas para la dirección de interfaz y las ocho líneas restantes son líneas de tierra. Entre la tierra las líneas son
una línea de blindaje de cable, una línea de tierra de señal, tres líneas de vuelta de tierra para las señales de handshaking, y otras tres
líneas de vuelta de tierra para tres del interfaz pueden - ment líneas. Todas las señales usadas son niveles de señal de TTL estándares con
la lógica negativa. Dan las líneas de apretón de manos y las líneas de dirección de interfaz en la Tabla 16.1.
La operación de las líneas individuales no es importante para el usuario medio o programador ya que su uso es tenido cuidado
de por los reguladores y los instrumentos que cumplen con IEEE 488.2 estándar.

LA TABLA 16.1 Handshaking e Interface Management Lines
Líneas de Handshaking Líneas de dirección de interfaz
NRFD
No listo para datos
ATN
Atención
NDAC
No los datos aceptados
CFI
Interfaz claro
DAV
Datos válidos
REN
Remoto permiten


SRQ
Solicitud de servicio


EOI
El final de se identifica


DispositivoA Dispositivo BRegulador DispositivoA Dispositivo B
Regulador



DispositivoC
DispositivoC



LA FIGURA 16.12 Lineal y configuraciones de estrella de unir dispositivos GPIB con un regulador.



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16-12 Mechatronics: Una Introducción

Reguladores, Habladores, y Oyentes
El regulador realiza la dirección general del autobús. Mientras pueden haber muchos reguladores relacionados con la red GPIB,
puede haber sólo un responsable del regulador (CIC) que maneja el autobús en aquel tiempo dado. Toda la información enviada por
el regulador en las líneas de datos es llamada "órdenes" y toda la información enviada por otros dispositivos son llamados "datos". Los
dispositivos GPIB que envían a datos cualquier tiempo son llamados "habladores" y los dispositivos que reciben datos son llamados
"oyentes". Mientras puede haber más de un oyente que actúa en cualquier momento dado, puede haber sólo un hablador que actúa en
cualquier momento dado. Un sistema puede tener habladores permanentes y oyentes permanentes; sin embargo, si la capacidad existe,
un dispositivo GPIB puede ser un oyente en algún momento y un hablador en otro tiempo. Dan una breve explicación de las líneas
de señal abajo, ya que esto realzaría nuestro entendimiento de la operación del interfaz de GPIB.

Líneas de dirección de interfaz
La atención (ATN) La línea ATN es controlada por el CIC. Cuando afirmado, las señales en las líneas de datos constituyen una orden
haga señas y todos los dispositivos deben escuchar. Cuando no afirmado, las señales en las líneas de datos representan datos y son
generalmente enviadas por un hablador a uno o varios oyentes. Conecte Claro (CFI) La línea de CFI es afirmada por el CIC
reinicializar el autobús GPIB. Al recibo de esta señal, todos los dispositivos GPIB en el autobús se inicializarán. Remoto Permiten
(REN) GPIB los dispositivos pueden ser controlados en la localidad o remotamente. El CIC afirma la línea REN para traer todos los
dispositivos GPIB bajo el modo de programación remoto. Así, por ejemplo, el cambio de escala de un DVM puede ser realizado
por una orden de GPIB en vez de un control de panel delantero. La Solicitud de servicio (SRQ) Cualquier dispositivo
además de un regulador puede afirmar asincrónicamente el servicio de solicitación de línea SRQ del regulador. El regulador supervisa
la línea SRQ y vota todos los dispositivos para determinar el dispositivo o dispositivos que requieren el servicio. El final de la
Identidad (EOI) La señal de EOI es usado por un hablador para indicar el final del mensaje de datos del hablador. Esto indica al
oyente (s) el final del registro de datos de recepción.

Líneas de apretón de manos
En general, una transferencia de datos con el apretón de manos completo pasa tres etapas: solicitud o estado de preparación,
transferencia de datos, y reconocimiento. En algunos sistemas, donde la estabilidad de datos del bus de datos es cuestionable, unos
datos la señal válida también puede ser proporcionada. En el autobús GPIB, cuando un hablador tiene que enviar datos a un oyente, el
regulador debe dirigirse a un dispositivo e instruirlo de ser el hablador y luego dirigirse a uno o varios otros dispositivos e instruirlos
de ser oyentes. Ver más tarde para "Dirigirse de Dispositivos GPIB." No Listo para Datos (NRFD) La línea NRFD es
controlada por el regulador enviando órdenes o por el hablador enviando datos. Un dispositivo que ha sido instruido de ser un
oyente no afirmará NRFD para indicar al hablador que está listo para recibir datos. De todos los oyentes, el dispositivo más lento será
el último para no afirmar NRFD y así controlar la velocidad de transferencia de datos. Los datos Válidos (DAV) Cuando todos
los oyentes han indicado su preparación de recibir datos no afirmando NRFD, el hablador (o el regulador enviando órdenes) afirmarán
una señal de DAV a indicte a todos los oyentes que los datos de las líneas de datos DIO1-DIO8 son estables y pueden ser leídos por los
oyentes. En respuesta a una señal de DAV, los oyentes


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Interfaces de sistema 16-13


puede afirmar NRFD para parar alguna otra transmisión de información por habladores hasta que los datos ya transmitidos hayan sido
recibidos.
No Datos Aceptados (NDAC) La línea NDAC conducida por todos los oyentes es la señal de reconocimiento. Cuando los datos
han sido recibidos por todos
oyentes, la línea NDAC será no afirmada. El hablador puede quitar entonces los datos y no afirmar la señal de DAV.

Líneas de datos DIO1-DIO8 (8 líneas)
Las líneas de datos son controladas por el regulador publicando órdenes o por el hablador. Tan pronto como el
el regulador instruye un dispositivo particular de ser un hablador, aquel dispositivo colocará datos de las líneas DIO1-DIO8 y
esperará durante al menos segundos de T1.

Dirección de Dispositivos GPIB
Todos los dispositivos GPIB relacionados con un autobús GPIB deben tener una dirección de GPIB única. Un dispositivo puede tener una
primaria
diríjase así como una dirección secundaria. La mayor parte de dispositivos usan una dirección primaria sólo. Las direcciones están en la variedad
0-30 decimal. En general, las direcciones en los instrumentos así como el regulador son puestas usando interruptores. El regulador
instruye un dispositivo con una dirección particular de ser un hablador o un oyente enviando un poco el modelo en el bus de datos. El
patrón de bit es formado según la Tabla 16.2. Los trozos de datos son numerados de D7 a D0. El valor de cada trozo es puesto en una lista
directamente debajo. La carta A se significa 0 o 1. D4-D0 de cinco trozos formará un poco el modelo que representa la dirección del
dispositivo. La carta X se significa un "no se preocupan" el trozo, que no es usado. TA será puesto a 1 si el regulador instruye el
dispositivo de ser un hablador. LA será puesto a 1 si el regulador instruye el dispositivo de ser un oyente. Por ejemplo, si un
dispositivo particular tiene la dirección 15 (decimal) y si el regulador instruye que dispositivo para ser el hablador, entonces el
regulador debe enviar el patrón de bit siguiente sobre las líneas de datos DIO8-DIO1.

Dispositivo con dirección 15 ser el hablador

Del mismo modo,

Dispositivo con dirección 0 ser el oyente

"No conversación" el hablador corriente

"No escuche" todos los oyentes

0 1 0 0 1 1 1 1 = 4F (maleficio)



0 0 1 0 0 0 0 0 = 20 (maleficio)

0 1 0 1 1 1 1 1 = 5F (maleficio)

0 0 1 1 1 1 1 1 = 3F (maleficio)

Note que la No conversación y No escucha las órdenes parecen muy similares para Hablar y Escuchar órdenes; sin embargo, la
dirección 31 (decimal) no existe. Por lo tanto, la dirección 31 es usada para afectar la No conversación y No escuchar.
Para los reguladores, IEEE 488.2 Estándar proporciona las Secuencias de Control Requeridas y Opcionales. Todos los reguladores
que cumplen con IEEE 488.2 deben apoyar todas las órdenes obligatorias. El estándar también proporciona los "Protocolos de
Regulador." Los protocolos son formados combinando un juego de secuencias de control. Por ejemplo, la orden de FINDLSTN
publicará un juego de secuencias de control para determinar a los oyentes existentes.
Para los instrumentos, IEEE 488.2 especifica un juego de órdenes obligatorias y preguntas. Por ejemplo, cuando la orden "
-
RST" es
recibida por IEEE 488.2 instrumentos dóciles, todos ellos deben realizar un reinicio de instrumento. Del mismo modo, al recibo "¿
-
STB?"
ordene que el instrumento envíe el byte de estado al regulador.

LA TABLA 16.2 Órdenes de Dirección de hablador/Oyente

D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1
D0 X TA LA A A A A
A



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16-14 Mechatronics: Una Introducción


Todas las órdenes comunes obligatorias y las preguntas, todas las secuencias de control requeridas y opcionales así como los
protocolos de regulador pueden ser encontradas en [14,15].

Referencias
1. Goldie, J., Resumen de estándares de interfaz conocidos, Nota de aplicación UNOS 216, Nacionales semi -
conductor, 1998, www.national.com. <http://www.national.com>
2. Goldie, J., Comparación de EIA-485 y controladores de línea EIA-422-A y receptores en aplicaciones multipunto,
Nota de aplicación UNOS 759, National Semiconductor, 1998. 3. McNamara, J.E., Aspectos Técnicos de Comunicación de datos, 3ra
edición, Prensa Digital, 1988. 4. TIA/EIA-232-F, Interfaz entre equipo de terminal de datos y equipo de comunicación de datos
empleando intercambio de datos binarios consecutivo, TIA, EIA, 1997.
5. TIA/EIA-422-B, características Eléctricas de voltaje equilibrado recorrido de interfaz digital, TIA, EIA,
1995.
6. TIA/EIA-485-A, Estándar para características eléctricas de generadores y receptores para uso en digital
sistemas multipunto, TEI, EIA, 1998. 7. Mackay, S.G., et al., Comunicaciones de datos para Instrumentación y Control, IDC Techbooks,
2000. 8. Axelson, J., Puerto en serie Completo, Investigación de Lakeview, Madison, 1998. 9. Goldie, J., Diez caminos hacia interfaces de
RS-485 antibalas, Nota de aplicación UNOS 1057, Semicon-nacional
ductor, 1996. 10. RS-422 y Nota de aplicación RS-485, B&B Electronics Manufacturing Co., 1997, www.bb-elec.com.
<http://www.bb-elec.com> 11. SEMICONDUCTOR DE DALLAS, Nota de aplicación 83, Fundamentos de
Communica-consecutivo RS-232
tions, 1998. 12. Stallings, W., Datos y Comunicaciones de Ordenador, 6to editor, Prentice-pasillo, Río de Silla Superior, Nueva Jersey,
2000. 13. ANSI/IEEE 488.1-1987 interfaz digital estándar IEEE para instrumentación programable institu-
tion de ingenieros eléctricos y electrónicos, Nueva York, 1987. 14. ANSI/IEEE 488.2-1987 códigos estándares IEEE, formatos,
protocolos y órdenes comunes, institución
de ingenieros eléctricos y electrónicos, Nueva York, 1987. 15. ANSI/IEEE 488.2-1992 códigos estándares IEEE, formatos,
protocolos y órdenes comunes, y
órdenes estándares para instrumentos programables. Institución de Engi-Eléctrico y electrónico neers, Nueva York, 1992.






















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17
Comunicaciones y
Redes de ordenador



17.1 17.2 17.3



17.4



Una Breve historia............................................................... 17-1 Introducción................................................................... 17-2 Redes de
Ordenador...................................................... 17-4
Amplias Redes de Ordenador de área • Redes de área locales y Metropolitanas • Comunicación inalámbrica y Redes de Comunicación móvil
Técnicas de Asignación de recurso................................. 17-11
Mohammad Ilyas 17.5 Desafíos y Cuestiones.................................................. 17-12 Florida universidad Atlántica
17.6 Resumen y Conclusiones......................................... 17-12

El campo de comunicaciones y redes de ordenador trata con la transferencia eficiente y confiable de infor-mation de un punto al
otro. La necesidad de intercambiar la información no es nueva pero las técnicas empleadas para conseguir el cambio de
información han estado mejorando constantemente. Durante las pocas décadas pasadas, estas técnicas han experimentado un crecimiento
sin precedentes e innovador. Varios factores han sido y siguen siendo responsables de este crecimiento. Internet es el producto más
visible de este crecimiento y esto ha afectado la vida de todos y cada uno de nosotros. Este capítulo describe rasgos salientes y detalles
operacionales de redes de ordenador y comunicaciones.
Los contenido de este capítulo son organizados en varias secciones. El artículo 17.1 describe una breve historia del campo de
comunicaciones. El artículo 17.2 trata con la introducción de redes de ordenador y comunicación. El artículo 17.3 describe detalles
operacionales de redes de ordenador. El artículo 17.4 habla de mecanismos de asignación de recurso. El artículo 17.5 briefly describe los
desafíos y cuestiones en comunicación y redes de ordenador que todavía deben ser vencidas. Finalmente, el Artículo 17.6 resume el
artículo.

17.1 Una Breve historia

El intercambio de información (comunicaciones) entre dos o más entidades ha sido una necesidad desde la existencia de la vida humana.
Esto comenzó con alguna forma y forma de la voz humana que una entidad puede crear y otro (s) puede escuchar y hacer de intérprete.
Por el período de varios siglos, estas voces evolucionaron a lenguas. Como la población del mundo creció, cada vez más las lenguas nacieron.
Mucho tiempo, las lenguas fueron usadas para comunicaciones cara a cara. Si hubiera alguna vez una necesidad de comunicar un poco de
información (un mensaje) sobre una distancia, alguien sería informado y enviado para entregar el mensaje a un sitio distante.
Gradualmente, los métodos adicionales fueron desarrollados para representar e intercambiar la información. Estos métodos incluyeron
símbolos, formas, y finalmente alfabetos. Este desarrollo facilitó la grabación de información y el uso de medios no vocales para
intercambiar la información. De ahí, la preservación, la diseminación, el compartimiento, y com-munication del conocimiento se
hicieron más fáciles.
Hasta hace aproximadamente 150 años, toda la comunicación era vía medios inalámbricos e incluyó señales de humo,
el redoble de tambores, y el uso de reflective emergen para señales ligeras reflecting (radio óptica). Eficacia de


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17-2 Mechatronics: Una Introducción


estas técnicas eran pesadamente influenced por condiciones ambientales. Por ejemplo, las señales de humo no eran muy eficaces para
condiciones ventosas. En cualquier caso, como notaremos más tarde, algunas técnicas que estaban en el uso hace unos siglos para comunicar
la información sobre una distancia eran similares a las técnicas que actualmente usamos. La única diferencia es que la realización de aquellas
técnicas es sumamente más sofisticada ahora que era hace unos siglos.
Mientras que el progreso tecnológico siguió y los dispositivos electrónicos comenzaron a aparecer en la superficie, el campo de
comunicación también comenzó a hacer el uso de las tecnologías innovadoras. Los alfabetos fueron traducidos a sus representaciones
electrónicas de modo que la información pudiera ser electrónicamente transmitida. El alfabeto morse fue desarrollado para el
intercambio de información telegráfico. El siguiente desarrollo llevó al uso del teléfono de tele-. Es importante notar que en días más
tempranos de obras maestras tecnológicas, los usuarios irían a un sitio común donde uno podría enviar un mensaje telegráfico sobre
una distancia o podría tener una estafa telefónica - versation con una persona en una posición remota. Esto era un ejemplo clásico del
compartimiento de recurso. Por supuesto, la ayuda humana fue necesaria para establecer una conexión con sitios remotos.
Como las ventajas de los avances en tecnologías de comunicación estaban siendo cosechadas, com-electrónicos puters también surgían y
hacían las noticias. Los ordenadores más tempranos sólo no eran caros y menos confiables, ellos también eran enormes en la talla. Por
ejemplo, los ordenadores que usaron tubos de vacío eran de la talla de un cuarto grande y usaron aproximadamente
aproximadamente 10 000 tubos de vacío. Estos ordenadores dejarían de trabajar si un tubo de vacío incendiado, y el tubo tuviera
que ser sustituido usando una escala. Por término medio, aquellos ordenadores funcionarían durante unos minutos antes de que el
reemplazo de otro tubo de vacío fuera necesario. Unos minutos del tiempo de ordenador no eran bastante para ejecutar un programa
de ordenador grande. Con el advenimiento de transistores, los ordenadores no sólo se hicieron más pequeños en la talla y menos caro, sino
también más confiable. Estos aspectos de ordenadores causaron sus aplicaciones extendidas. Con el desarrollo del personal com-puters,
hay apenas cualquier lado de nuestras vidas que no haya sido afectado por el uso de ordenadores. El campo de comunicaciones no es
ninguna excepción y el uso de ordenadores ha escalado nuestra comunicación capabil-ities a nuevas alturas.

17.2 Introducción

La comunicación de la información de un punto al otro en una manera eficiente y confiable siempre ha sido una necesidad. Un
sistema de comunicación típico consiste en los componentes siguientes como mostrado en la Figura 17.1:
La fuente que genera o tiene la información para ser transportada el transmisor que prepara la información para
el transporte el medio de transmisión que lleva la información a partir de un final al otro el receptor que recibe
la información y la prepara para entregar al receptor el destino que toma la información del receptor y lo utiliza si
es necesario
La información puede ser generada en la forma análoga o digital. La información análoga es representada como a
la señal continua que varía suavemente a tiempo. Como uno habla en un micrófono, una señal de voz análoga es generada. La
información digital es representada por una señal que se queda a algún nivel fijo para un poco de duración del tiempo seguido de un
cambio en otro nivel fijo. Un ordenador trabaja con la información digital que tiene dos niveles (señales digitales binarios). La figura 17.2
muestra un ejemplo de señales digitales y análogos. Transmisión de







LA FIGURA 17.1 Un sistema de comunicación típico.



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Comunicaciones y Redes de Ordenador 17-3





























LA FIGURA 17.2 Señales digitales y análogos típicos.

la información también puede estar en la forma análoga o digital. Por lo tanto, tenemos las cuatro posibilidades siguientes en un
sistema de comunicación [21]:
Información análoga transmitida como una señal
análoga información análoga transmitida
como un señal digital información digital transmitida
como una señal análoga información digital transmitida como un señal digital
Puede no haber una opción en cuanto a la forma (análogo o digital) de la información generada por un dispositivo. Por ejemplo,
una señal de voz ya que uno habla, una señal de vídeo como generado por una cámara, una señal de velocidad generada por un vehículo móvil,
y una señal de altitud generada por el equipo en un avión siempre será el análogo en la naturaleza; sin embargo, hay una opción en
cuanto a la forma (análogo o digital) de la información transmitida sobre un medio de transmisión. La información transmitida
podría ser el análogo o digital en la naturaleza y la información puede ser fácilmente convertida de una forma al otro.
Cada una de estas posibilidades tiene sus pros y los contras. Cuando una información de transporte de señal es transmitida, suelta su
energía y fuerza y junta un poco de interferencia (ruido) ya que se propaga lejos del transmisor. Si la energía de la señal no es
incrementada a algún punto intermedio, esto puede atenuarse más allá del reconocimiento antes de que esto alcance su destino
intencionado. Será seguramente un esfuerzo gastado. A fin de incrementar la energía y la fuerza de una señal, debe ser amplificado (en
caso de señales análogas) y reconstruido (en caso de señales digitales). Cuando una señal análoga es amplificada, el ruido también se hace
amplificado y esto seguramente baja expectativas sobre la recepción de la señal en su destino en su original (o cerca de ello) forma. Por
otra parte, los señales digitales pueden ser tratados y reconstruidos a cualquier punto intermedio y, por lo tanto, el ruido puede ser
esencialmente eliminado. Además, la transmisión de la información en la forma digital tiene muchos



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17-4 Mechatronics: Una Introducción


otras ventajas incluso procesamiento de la información para detección de errores y corrección, aplicándose encryp-tion y técnicas de
desciframiento a información sensible, y muchos más. Así, transacción de información digital - la tecnología de misión se ha hecho la
tecnología dominante en el campo de comunicaciones [9,18].
Como indicado antes, la tecnología de comunicación ha experimentado el crecimiento fenomenal durante varias décadas pasadas.
Los dos factores siguientes siempre han desempeñado un papel crítico en la formación del futuro de comunicaciones [20]:
• La seriedad del usuario tiene que intercambiar la información
• El estado de la tecnología estuvo relacionado con comunicaciones
Históricamente, las invenciones siempre han sido provocadas por la seriedad de necesidades. Ha muy sido verdad para el campo
de comunicaciones también. Además, siempre hay un impulso y la curiosidad para hacer cosas pasar más rápido. Cuando la electricidad
fue descubierta y la gente (dispersado alrededor del globo) quiso intercambiar la información sobre distancias más largas y en menos tiempo, el
telégrafo fue inventado. El alfabeto morse fue desarrollado con secuencias más cortas (de puntos y carreras) para alfabetos más frecuentes.
Esto causó la transmisión de mensajes en una duración más corta del tiempo. La presencia de electricidad y la capacidad de alambres de
llevar la información sobre distancias más largas llevaron al desarrollo de dispositivos que convirtieron la voz humana en la señal
eléctrica, y así llevaron al desarrollo de sistemas telefónicos. Detrás de esta invención también era una necesidad/deseo de establecer el
dúplex total (de doble sentido simultáneo) comunicación de la voz humana. Como el uso del teléfono se hizo extendido, había una
necesidad de un usuario telefónico para estar relacionada con cualquier otro usuario, y esto llevó al desarrollo de oficinas conmutadoras.
En los primeros días, las oficinas conmutadoras fueron hechas funcionar a mano. Como el estado de la tecnología mejoró, las oficinas de
conmutación manuales fueron sustituidas por oficinas de conmutación automáticas. Cada usuario telefónico fue adjudicado un número
de teléfono con objetivos de identificación y un usuario capaz de marcar el número para el establecimiento de una conexión con el
abonado de destino. Como la tecnología de computación mejoró y los ordenadores se hicieron más fáciles a permitirse y más pequeño
en la talla, ellos encontraron usos innumerables incluso su uso en comunicaciones. Los ordenadores no sólo sustituyeron las oficinas de
conmutación (electromecánicas) automáticas, ellos también fueron empleados en muchos otros aspectos de sistemas de
comunicación. Los ejemplos incluyen la conversión de la información del análogo al digital y viceversa, el procesamiento de la
información para detección de errores y/o corrección, compresión de la información, y codificación/desciframiento de la
información.
Como los ordenadores se hicieron más potentes, había muchas otras aplicaciones que emergieron. La aplicación más visible era la cantidad
de usuarios de información comenzados compartir entre sí. El volumen de infor-mation cambiado entre usuarios ha estado creciendo
exponencialmente durante las tres décadas pasadas. Como los usuarios tenían que cambiar una cantidad tan colosal de la información,
las nuevas técnicas fueron inventadas para facilitar el proceso. No había sólo una necesidad de usuarios de intercambiar la
información con otros de una moda asincrónica, también había una necesidad de ordenadores para intercambiar la información entre sí.
La información cambiada de esta moda tiene características diferentes que la información cambiada por los sistemas telefónicos. Esta
necesidad llevó a la interconexión de ordenadores el uno con el otro y es lo que es llamado redes de ordenador.


17.3 Redes de ordenador

Una red de ordenador es una interconexión de ordenadores. La interconexión forma una instalación que proporciona medios
de comunicación confiables y eficientes entre usuarios y otros dispositivos. A usuario commu-nication en redes de ordenador le
asisten los ordenadores, y la instalación también proporciona la comunicación entre ordenadores. Las redes de ordenador también
son referidas como redes de comunicación de ordenador. La interconexión entre ordenadores puede ser vía el medio de
transmisión conectado o inalámbrico [5,6,10,13,18].
Hay dos amplias categorías de redes de ordenador:
• Redes de área amplia
• Redes de área locales/metropolitanas



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Comunicaciones y Redes de Ordenador 17-5










































LA FIGURA 17.3 (A) Una amplia red de comunicación de ordenador de área típica. (b) Una red de autobús de comunicación de área
local/metropolitana típica. (c) Una red de toque de comunicación de área local/metropolitana típica.

Las amplias redes de ordenador de área, como el nombre sugiere, atraviesan un área geográfica más amplia y esencialmente tienen un
alcance global. Por otra parte, las redes de área locales/metropolitanas atraviesan una distancia limitada. Las redes locales son
generalmente encajonadas a un edificio industrial o una institución académica. Las redes de área metropolitanas también han
limitado el alcance geográfico pero es relativamente más grande que aquella de las redes locales [19]. Las redes de área amplias y
locales/metropolitanas típicas son mostradas en la Figura 17.3.
Una vez que un usuario está relacionado con una red de ordenador, aquel usuario puede comunicarse con cualquier otro usuario
también relacionado con la red a algún punto. No se requiere para un usuario estar relacionado directamente con el otro



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17-6 Mechatronics: Una Introducción


el usuario a fin de comunicarse. De hecho, en redes de área amplia, dos usuarios que se comunican estarán raramente
directamente relacionados el uno con el otro. Esto implica que los usuarios compartirán las relaciones de transmisión para
intercambiar su información. Esto es uno de los aspectos más importantes de redes de ordenador. El compartimiento de recursos
mejora la utilización de los recursos y es, por supuesto, rentable también. Además del compartimiento de las relaciones de
transmisión, los usuarios también compartirán el poder de procesamiento de los ordenadores en los nodos conmutadores,
almacenando la capacidad en un buffer de almacenar la información en los nodos conmutadores, y cualquier otro recurso que esté
relacionado con la red de ordenador. Un usuario que está relacionado con una red de ordenador en cualquier nodo de
conmutación tendrá el acceso inmediato a todos los recursos (bases de datos, artículos de investigación, revisiones, y mucho más) que están
relacionados con la red también. Por supuesto, el acceso a la información específica puede ser restringido y un usuario puede requerir la
autorización apropiada de tener acceso a la información.
La información de un usuario al otro tendría que pasar por varios nodos conmutadores y transacción - relaciones de misión antes de
alcanzar su destino. Esto implica que un usuario puede tener muchas opciones disponibles para seleccionar un de muchas secuencias de
relaciones de transmisión y nodos conmutadores para intercambiar la información. Esto añade a la fiabilidad del proceso de cambio de
información. Si un camino no está disponible, no factible, o no funcional, algún otro camino puede ser usado. Además, para el
compartimiento mejor y eficaz de recursos entre varios usuarios, no es adecuado dejar a cualquier usuario cambiar una cantidad grande de la
información a la vez; sin embargo, es bastante común que algunos usuarios pueden tener una cantidad grande de la información para
cambiar. En este caso, la información está rota en unidades más pequeñas conocidas como paquetes de la información. Cada paquete
es enviado hacia su destino como una entidad separada y luego todos los paquetes son reunidos juntos en el lado de destino para
recrear la información original [2].
Debido al ambiente de compartimiento de recurso, los usuarios pueden no ser capaces de intercambiar su información en cualquier
momento ellos desean porque los recursos (cambiando nodos, relaciones de transmisión) pueden estar ocupados sirviendo a otros
usuarios. En este caso, algunos usuarios deberían esperar durante algún tiempo antes de que ellos comiencen su comunicación. Los
diseñadores de redes de ordenador deberían diseñar la red de modo que la tardanza total (incluso esperan el tiempo) sea como el
informe como sea posible y que el importe de la información con éxito intercambiada (rendimiento) es lo más grande posible.
Muchos aspectos deben ser dirigidos para permitir a redes transportar la información de los usuarios de un punto al otro. Los aspectos
principales son:
Dirección a mecanismo para identificar a usuarios dirección a mecanismo para paquetes de información para identificar su fuente
y destino establecimiento de una conexión entre remitente y receptor y mantenimiento de esto elección de un camino o una ruta
(secuencia de nodos conmutadores y relaciones de transmisión) para llevar el
información de un remitente a un receptor realización de una ruta seleccionada o camino comprobación de paquetes de
información para errores y reponerse errores codificación y desciframiento de la información el control del •ow de la
información de modo que los recursos compartidos no sean gravados en exceso la información del remitente que la
información ha sido con éxito entregada a desti-intencionado
nación (reconocimiento) facturación por el uso de recursos el contrato de un seguro que los ordenadores diferentes que dirigen
aplicaciones diferentes y sistemas operativos pueden cambiar
información preparación de información apropiadamente para transmisión sobre un medio de transmisión dado
Esto no es una lista exhaustiva de artículos que tienen que ser dirigidos en redes de ordenador. En cualquier caso, todos
tales cuestiones son dirigidas por procedimientos muy sistemáticos y detallados. Los procedimientos son llamados communi-cation protocolos.
Los protocolos son puestos en práctica en los nodos conmutadores por una combinación de hardware y software. No es aconsejable poner
en práctica todos estos rasgos en un módulo de hardware o software porque se hará muy difícil de poder. Es una práctica estándar que estos
rasgos estar dividido en el diferente



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Comunicaciones y Redes de Ordenador 17-7


los módulos más pequeños y luego estos módulos pueden ser conectados juntos para proporcionar colectivamente la realización de estos
rasgos. La Organización de Normas internacionales (ISO) ha aconsejado dividir estos rasgos en siete módulos distintos llamados capas.
El modelo propuesto se menciona como la Interconexión de Sistema Abierta (OSI) modelo de referencia. Las siete capas propuestas en el
modelo de referencia OSI son [2]:
Capa de aplicación capa de presentación capa de
sesión capa de transporte capa de red capa de
enlace de datos capa física
La capa física trata con la transmisión de la información sobre el medio de transmisión. El enlace de datos
la capa maneja la información sobre una relación sola. La capa de red trata con el camino o la ruta de la información del nodo conmutador
donde la fuente está relacionada con el nodo conmutador donde el receptor está relacionado. Esto también supervisa la información de punta
a punta •ow. Las cuatro capas restantes residen con el equipo de usuario. La capa de transporte trata con el cambio de información de la
fuente al remitente. La capa de sesión maneja el establecimiento de una sesión entre la fuente y el receptor y lo mantiene. El presenta-tion
capa trata con la forma en la cual la información es presentada a la capa inferior. La codificación/desciframiento de la información
también puede ser realizada en esta capa. La capa de aplicación trata con la aplicación que genera la información en el lado de la fuente
y lo que pasa a ello cuando es entregado en el lado de receptor.
Como la información comienza de la capa de aplicación en el lado de remitente, es tratado en cada acuerdo de capa - ing a los protocolos
específicos puestos en práctica en aquella capa. Cada capa trata la información y añade un jefe y/o un remolque con la información antes de
pasarlo a la siguiente capa. Los jefes y los remolques añadidos por varias capas contribuyen al elevado y son necesarios para el
transporte de la información. Finalmente, en la capa física, los trozos de paquetes de información son convertidos a una señal
apropiada y transmitidos sobre el medio de transmisión. En el lado de destino, la capa física recibe los paquetes de información del
medio de transmisión y los prepara para pasar éstos a la siguiente capa más alta. Como un paquete es tratado por las capas de protocolo
en el lado de destino, sus jefes y remolques son quitados lejos antes de que sea pasado a la siguiente capa. Cuando la información alcanza la
capa de aplicación, debería estar en la misma forma que fue transmitido por la fuente.
Una vez que un usuario es la información lista para transmitir a otro usuario, él o ella tienen dos opciones. Él o ella pueden
establecer una comunicación con el destino antes de intercambiar la información o él puede dar sólo la información al nodo de
red y dejar a la red entregar la información a su destino. Si la comunicación es establecida antes de intercambiar la información,
el proceso se menciona como connec-servicio tion-orientado y es puesto en práctica usando conexiones de recorrido virtuales. Por
otra parte, si ninguna comunicación es establecida antes del envío de la información, el proceso es llamado el servicio
connectionless. Esto es puesto en práctica usando un ambiente de datagrama. En el orientado a la conexión (recorrido virtual) el
servicio, todos los paquetes entre dos viajes de usuarios sobre el mismo camino por una red de ordenador y, de ahí, llega a su destino en el
mismo pedido que les envió la fuente. En el servicio connectionless, sin embargo, cada paquete encuentra su propio camino por la red
viajando hacia su destino. Cada paquete experimentará por lo tanto una tardanza diferente y los paquetes pueden llegar a su destino
de la secuencia. En este caso, se requerirá que el destino ponga todos los paquetes en la secuencia apropiada antes de reunirlos
[2,10,13].
Como en todos los sistemas de compartimiento de recurso, la asignación de recursos en redes de ordenador requiere atten-cuidadoso
tion. La idea principal consiste en que los recursos deberían ser compartidos entre usuarios de una red de ordenador tan justamente
como sea posible. En el mismo, es deseado para mantener la interpretación de red como cerca de su nivel óptimo como sea posible.
La definición de imparcialidad, sin embargo, varía de un individuo al otro y depende de como uno tiene que ver con una red de
ordenador. Aunque la imparcialidad del recurso que comparte esté siendo evaluada, dos tardanza de los parámetros de rendimiento y
rendimiento - para redes de ordenador se consideran. La tardanza



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17-8 Mechatronics: Una Introducción


es la duración de tiempo de la información de momento es presentado por un usuario para la transmisión al momento que es
con éxito entregado a su destino. El rendimiento es la cantidad de la información con éxito entregada a su destino intencionado
por unidad de tiempo. Debido al ambiente de compartimiento de recurso en redes de ordenador, estos dos parámetros de
rendimiento son contradictorios. Es deseado para tener la tardanza lo menos posible y el rendimiento lo más grande posible. Para
aumentar el rendimiento, una red de ordenador debe manejar el tráfico de información aumentado, pero el nivel aumentado del
tráfico de información también causa la ocupación parachoques más alta en los nodos conmutadores y, de ahí, más espera de
paquetes de información. Esto causa un aumento de la tardanza. Por otra parte, si el tráfico de información es reducido para reducir la
tardanza, que afectará negativamente el rendimiento. Un compromiso razonable entre rendimiento y tardanza es necesario para la
operación satisfactoria de una red de ordenador [10,11].

Amplias Redes de Ordenador de área
Una red de área amplia consiste en nodos conmutadores y relaciones de transmisión como mostrado en la Figura 17.3 (a). Disposición
de nodos conmutadores y transmisión relaciones está basado en los modelos de tráfico y el volumen esperado del tráfico •ow de un sitio a
otro sitio. Los nodos conmutadores proporcionan el acceso de usuarios a una red de ordenador y ponen en práctica protocolos de
comunicación. Cuando un usuario está listo para transmitir su información, el nodo conmutador, con el cual el usuario está
relacionado, establecerá una conexión si un servicio orientado a la conexión ha sido optado. Por otra parte, la información será transmitida
en un ambiente connectionless. En el uno o el otro caso, los nodos conmutadores desempeñan un papel fundamental en la
determinación del camino de la información •ow según algunos criterios de encaminamiento bien establecidos. Los criterios
incluyen el rendimiento (tardanza y rendimiento) objetivos entre otros factores basados en necesidades de usuario. Para guardar el
tráfico de red dentro de una variedad razonable, un poco de tráfico •ow mecanismos de control es necesario. A finales de los años 1960 y a
principios de los años 1970, cuando las velocidades de transferencia de datos de la transacción - los medios de misión usados en redes de
ordenador eran bajos (unos miles de trozos por segundo), estos mecanismos eran bastante simples. Un método común usado para
controlar el tráfico sobre una relación de transmisión o un camino era un entendimiento que el remitente seguiría enviando la
información hasta que el receptor enviara una solicitud de pararse. La información •ow continuaría tan pronto como el receptor envió
otra solicitud de reanudar la transacción - misión. Básicamente el lado de receptor tuvo voz y voto en el control del •ow de la
información sobre una relación o un camino. Como las velocidades de transferencia de datos de medios de transmisión comenzaron a
aumentar, este método no fue juzgado eficiente. Para controlar el •ow de la información en medios de transmisión relativamente más
rápidos, un esquema de ventana corredizo fue usado. Según este esquema, el remitente enviará continuamente paquetes de
información, pero no más que un cierto límite. Una vez que el límite es alcanzado, el remitente dejará de enviar los paquetes de
información y esperará el reconocimiento que los paquetes han sido transmitidos. Tan pronto como un reconocimiento es recibido, el
remitente puede enviar otro paquete. Este método asegura que hay no más que un cierto número específico de paquetes en el tránsito del
remitente al receptor en cualquier momento dado. Otra vez, el receptor tiene el control de la cantidad de la información que el
remitente puede transmitir. Estas técnicas para controlar el tráfico de información se mencionan reactivo - o técnicas basadas en la
reacción porque la decisión a la transacción - mit o no transmitir está basada en las condiciones de tráfico corrientes.
Las técnicas reactivas son aceptables en bajo para moderar velocidades de transferencia de datos de medios de transmisión. Ya que las
velocidades de transferencia de datos aumentan de kilobits por segundo a megabites y gigabits por segundo, los cambios de situación. Durante
varios años pasados, hubo un aumento diverso de velocidades de transferencia de datos. Las fibras ópticas proporcionan velocidades de
transferencia de datos enormemente altas. La talla de las redes de ordenador también ha experimentado el aumento enorme. La cantidad
de tráfico •owing por estas redes ha estado aumentando exponencialmente. Considerando que, las técnicas de control del tráfico usadas en
redes más tempranas no son completamente eficaces más [11,12,22]. Uno más factor que ha añadido a la complejidad de la situación es
que los usuarios cambian ahora tipos diferentes de la información por la misma red. Considere el ejemplo de Internet. El alcance
geográfico de Internet es esencialmente global. El uso extensivo de fibra óptica como medios de transmisión proporciona velocidades de
transferencia de datos muy altas a intercambiar la información. Además, los usuarios usan Internet para cambiar cualquier tipo de la
información con la cual ellos se encuentran, incluso voz, vídeo, y datos. Todos estos factores han requerido esencialmente el uso de un
enfoque modificado para la gestión del tráfico en redes de ordenador. El factor principal que lleva a este cambio es que los paquetes de
información se mueven tan rápido por las redes de ordenador que cualquiera basado en la reacción (o reactivos)



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Comunicaciones y Redes de Ordenador 17-9


el control será demasiado lento para ser de cualquier uso. Por lo tanto, algunos mecanismos preventivos han sido desarrollados para
mantener el tráfico de información dentro de una red de ordenador a un nivel cómodo. Tales técnicas son puestas en práctica en el
lado de remitente asegurando que sólo tan mucho tráfico de información es permitido entrar en la red como puede ser cómodamente
manejado por las redes [1,20,22]. Basado en necesidades de los usuarios y estado de la tecnología, proporcionando comunicaciones
más rápidas a tipos diferentes de servicios (voz, vídeo, datos, y otros) en la misma red de ordenador en una manera integrada y
unificada se ha hecho una necesidad. Estas redes de ordenador se mencionan como el broadband redes digitales de servicios
integrados (BISDNs). BISDNs proporcionan la conectividad digital de punta a punta y los usuarios pueden tener acceso a cualquier
tipo de communi-cation servicio de un punto solo del acceso. Se espera que el modo de transferencia asincrónico (ATM) sea usado
como un mecanismo de transferencia en BISDNs. El ATM es esencialmente una técnica de conmutación de paquetes rápida donde
infor-mation es transmitido en la forma de pequeños paquetes de talla fija llamados células. Cada célula es 53 bytes de largo e incluye
un jefe de 5 bytes. La información es transportada principalmente usando un orientado a la conexión (recorrido virtual)
ambiente [3,4,8,12,17].
Otro aspecto de redes de área amplia es la velocidad de procesamiento de nodos conmutadores. Como las velocidades de
transferencia de datos de medios de transmisión aumentan, es esencial tener más rápido la capacidad de procesamiento en los nodos
conmutadores. Por otra parte, la conmutación de nodos se hace cuellos de botella y los medios de transmisión más rápidos no
pueden ser totalmente utilizados. Cuando los medios de transmisión consisten en fibras ópticas, la información de entrada en un
nodo conmutador es convertida de la forma óptica a la forma electrónica de modo que pueda ser tratado y apropiadamente
cambiado a una relación sociable. Antes de que sea transmitido, la información es otra vez convertida de la forma electrónica a la
forma óptica. Esto hace más lento el proceso de transferencia de información y aumenta la tardanza. Para remediar esta situación, la
investigación está siendo conducida para desarrollar interruptores ópticos grandes para ser usados como nodos conmutadores. Los
interruptores ópticos no requerirán la conversión de la información del óptico al electrónico y viceversa en los nodos
conmutadores; sin embargo, estos interruptores también deben poseer la capacidad del procesamiento óptico de la información.
Cuando los interruptores ópticos razonablemente puestos la talla se hacen disponibles, uso de fibra óptica ya que transmis-medios de
Sion juntos con interruptores ópticos llevará a ordenador todo-óptico y redes de comunicación. Los paquetes de información no
tendrán que ser almacenados para tratar en los nodos conmutadores y esto mejorará seguramente el rendimiento de tardanza. Además,
las técnicas de multiplexión de división de longitud de onda dan el uso de medios de transmisión ópticos a su capacidad más llena
[14].

Redes de área locales y Metropolitanas
Una red local tiene un alcance geográfico limitado (no más que unos kilómetros) y es generalmente
limitado con un edificio o una organización. Esto usa un medio de transmisión solo y todos los usuarios están relacionados con el mismo
medio a varios puntos. El medio de transmisión puede ser sin límites determinados (autobús) como mostrado en la Figura 17.3 (b) o
puede estar en la forma de un lazo (anillo) como mostrado en la Figura 17.3 (c). Las redes de área metropolitanas también tienen un
medio de transmisión solo que es compartido por todos los usuarios relacionados con la red, pero el medio atraviesa un área geográfica
relativamente más grande, hasta 150 kilómetros. Ellos también usan un medio de transmisión con velocidades de transferencia de datos
relativamente más altas. Las redes de área locales y metropolitanas también usan imple-acodado mentation de protocolos de
comunicación como necesario en redes de área amplia; sin embargo, estos protocolos no son relativamente más simples debido a
topología simple, ningunos nodos de conmutación, y distancia limitada entre los remitentes y los receptores. Todos los usuarios
comparten el mismo medio de transmisión para intercambiar su información. Obviamente, si dos o más usuarios transmiten su
información al mismo tiempo, la información de usuarios diferentes interferirá el uno con el otro y causará una colisión. En tales
casos, la información de todos los usuarios implicados en una colisión será destruida y tendrá que ser transmitida de nuevo. Por lo
tanto, deben haber algunos procedimientos bien definidos de modo que todos los usuarios puedan compartir el mismo medio de
transmisión en una manera civilizada y tener el intercambio de información acertado. Estos procedimientos son llamados el control de acceso
medio (MAC) protocolos.
Hay dos amplias categorías de protocolos MAC:
• Protocolos de acceso controlados
• Protocolos de acceso basados en la opinión



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17-10 Mechatronics: Una Introducción


En el acceso controlado protocolos de MAC, los usuarios se turnan transmitiendo su información y a sólo un usuario le permiten
transmitir la información a la vez. Cuando un usuario ha terminado su transmisión, el siguiente usuario comienza la transmisión. El
control podría ser centralizado o distribuido. Ningunas colisiones de información ocurren y, de ahí, ninguna información es perdida
debido a dos o más usuarios que transmiten la información al mismo tiempo. Los ejemplos del acceso controlado protocolos de MAC
incluyen autobús que pasa la señal y redes locales de toque que pasan la señal. En ambos de estos ejemplos, una señal (un pequeño
paquete de control) circula entre las estaciones. A una estación que tiene la señal le permiten transmitir la información, y otras
estaciones esperan hasta que ellos reciban la señal [19].
En protocolos MAC basados en la opinión, los usuarios no se turnan transmitiendo su información. Un usuario toma su
propia decisión de transmitir y también afronta un riesgo de hacerse implicado en una colisión con otra estación que también decide
transmitir en aproximadamente el mismo tiempo. Si ninguna colisión ocurre, la información puede ser con éxito entregada a su destino.
Por otra parte, si una colisión ocurre, la información de todos los usuarios implicados en una colisión tendrá que ser transmitida de
nuevo. Un ejemplo de opinión - los protocolos MAC basados son el acceso múltiple con escucha de portadora con el descubrimiento
de colisión (CSMA/CD), que es usado en Ethernet. En CSMA/CD, unos sentidos de usuario el medio de transmisión compartido
antes de transmisión de su información. Si el medio es sentido como ocupado (alguien transmite ya la información), el usuario se
abstendrá de transmitir la información; sin embargo, si el medio es sentido como libre, el usuario transmite la información.
Intuitivamente, este protocolo MAC debería ser capaz de evitar colisiones, pero las colisiones todavía ocurren. La razón consiste
en que las transmisiones viajan a lo largo del medio de transmisión con una velocidad finita. Si sentidos de usuario el medio en cierta
ocasión y lo encuentra libre, esto no significa que otro usuario localizado a otro punto del medio no ha comenzado ya su
transmisión. Esto se menciona como el efecto de la tardanza de propagación finita de la señal electromagnética a lo largo del
medio de transmisión. Esto es el parámetro solo más importante que causa el empeoramiento del rendimiento en redes locales
basadas en la opinión [11,19].
El diseño de redes locales también ha sido considerablemente afectado por la disponibilidad de medios de transmisión con
velocidades de transferencia de datos más altas. Como la velocidad de transferencia de datos de un medio de transmisión aumenta,
los efectos de puntal - agation tardanza se hacen aún más visibles. En redes locales de velocidad más altas, como el Gigabit Ethernet, y
100-BASE-FX, los protocolos de acceso medios son diseñados para reducir los efectos de la tardanza de propagación. Si no dan la
atención especial a los efectos de la tardanza de propagación, el rendimiento de redes locales rápidas se hace muy pobre [15,19].
Las redes de área metropolitanas esencialmente tratan con las mismas cuestiones que redes locales. Estas redes son generalmente usadas
como columnas vertebrales para interconectar redes locales diferentes. Éstos son redes rápidas y atraviesan un área geográfica relativamente
más grande. Los protocolos de MAC para compartir los mismos medios de transmisión están basados en el acceso controlado. Los dos
ejemplos más comunes de redes de área metropolitanas son la fibra distribuyó el interfaz de datos (FDDI) y distribuyó la cola autobús dual
(DQDB). En FDDI, el medio de transmisión está en la forma de dos anillos, mientras que DQDB usa dos autobuses. Los anillos de
FDDI llevan la información en uno, pero sentidos contrarios y este arreglo mejora la fiabilidad de la comunicación. En DQDB, dos
autobuses también llevan la información en uno, pero sentidos contrarios. El protocolo MAC para FDDI está basado en el paso
simbólico y apoya la voz y la comunicación de datos entre sus usuarios. DQDB usa un mecanismo de acceso basado en la reserva y
también apoya la voz y la comunicación de datos entre sus usuarios [19].

Comunicación inalámbrica y Redes de Comunicación móvil
La comunicación sin ser físicamente atada - hasta alambres siempre ha sido del interés y móvil y
las redes de comunicación inalámbrica prometen esto. Los pocos años pasados han atestiguado el crecimiento sin precedentes de redes de
comunicación inalámbrica. Los progresos significativos han sido hechos en las tecnologías que apoyan el ambiente de comunicación
inalámbrica y hay mucho más para venir al futuro. Los dispositivos usados para la comunicación inalámbrica requieren ciertos rasgos
que los dispositivos de comunicación alambrados no necesariamente pueden necesitar. Estos rasgos incluyen el consumo de energía
bajo, el peso ligero, y por todo el mundo commu-nication capacidad.
En comunicación inalámbrica y redes de comunicación móvil, el acceso a una red de comunicación es la radio de modo que los
usuarios finales permanezcan libres para moverse. El resto del camino de comunicación podría ser alambrado, radio,


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o combinación de los dos. En general, un usuario de móvil, comunicándose, tiene una conexión inalámbrica con una instalación de
comunicación fija y el resto del camino de comunicación permanece conectado. La variedad de comunicación inalámbrica siempre es
limitada y por lo tanto la variedad de la movilidad de usuario también es limitada. Para vencer esta limitación, el ambiente de
comunicación celular ha sido ideado. En una comunicación celular envi-ronment, una región geográfica está dividida en regiones más
pequeñas llamadas células, así el nombre celular. Cada célula tiene un dispositivo de comunicación fijo que sirve todos los dispositivos
móviles dentro de aquella célula. Sin embargo, ya que un dispositivo móvil, mientras en la comunicación activa, se mueve de una célula y
en otra célula, servicio de que Conn - ection es transferido de una célula al otro. Esto es llamado el proceso de reencaminamiento
[7,16].
El arreglo celular tiene muchos rasgos atractivos. Como la talla de célula es pequeña, los dispositivos móviles no necesitan muy alto el
poder de transmisión de comunicarse. Esto lleva a dispositivos más pequeños que consumen menos poder. Además, es conocido que
el espectro de frecuencia que puede ser usado para la radio commu-nication es limitado y puede apoyar por lo tanto sólo un pequeño
número de conexiones de comunicación inalámbrica a la vez. La división de regiones de comunicación en células permite el uso de la
misma frecuencia en células diferentes mientras ellos están suficientemente separados para evitar la interferencia. Esto aumenta el número
de dispositivos móviles que pueden ser apoyados. Los avances en algoritmos de procesamiento de señal digital y electrónica más rápida
han llevado a dispositivos de comunicación móvil muy potentes, más pequeños, elegantes, y versátiles. Estos dispositivos tienen
tremen-dous capacidades de comunicación móvil incluso acceso de Wi-Fi, correo electrónico inalámbrico y noticias, y vídeo inalámbrico
(aunque limitado) comunicación en dispositivos portátiles. Los teléfonos inalámbricos están disponibles ya y funcionan en ambientes de
comunicación diferentes a través de los continentes. El día no es lejano cuando un número de comunicación solo será adjudicado a
cada recién nacido y se quedará con aquella persona independientemente de su/su posición.
Otro campo que surge rápidamente es el campo de redes de comunicación inalámbrica ad hoc. Estas redes son de una naturaleza
temporal y son establecidas para una cierta necesidad y para una cierta duración. No hay ningún sistema complicado tenía que establecer
estas redes. Como unos dispositivos de comunicación móvil vienen a la proximidad de un otro, ellos pueden establecer una red de
comunicación entre sí. Las situaciones típicas donde las redes inalámbricas ad hoc pueden ser usadas están en el ambiente de aula, reuniones
corporativas, consultan - ences, situaciones de recuperación ante desastres, etc. Una vez que la necesidad de la gestión de redes está satisfecha, el
sistema conectado a una red ad hoc desaparece.

17.4 Técnicas de Asignación de recurso

Como hablado antes, las redes de ordenador son sistemas de compartimiento de recurso. Los usuarios comparten los recursos comunes como
medios de transmisión, tratando el poder y almacenando en un buffer la capacidad en los nodos conmutadores, y otros recursos que son la
parte de las redes. Una llave a la operación acertada de redes de ordenador es una asignación justa y eficiente de recursos entre sus
usuarios. Históricamente, hubo dos enfoques a la asignación de recursos a usuarios en redes de ordenador:
• Asignación estática de recursos
• Asignación dinámica de recursos
La asignación estática de recursos significa que una cantidad deseada de recursos es asignada a cada usuario que puede usarlo siempre
que él o ella necesiten a. Si el usuario no usa sus/sus recursos asignados, nadie más puede. Por otra parte, la asignación dinámica de
recursos significa que una cantidad deseada de recursos es asignada a usuarios sobre la base de sus demandas y para la duración de
su necesidad. Una vez que la necesidad está satisfecha, la asignación es recuperada. En este caso, alguien más puede usar estos recursos
de ser necesario. La asignación estática causa la pérdida de recursos, pero no incurre en el elevado asociado con la asignación
dinámica. Qué técnica debería ser usada en una situación dada es sujeto al concepto de la oferta y demanda. Si los recursos son
abundantes y la demanda no es demasiado alta, puede ser mejor tener la asignación estática de recursos; sin embargo, cuando los
recursos son escasos y la demanda es alta, la asignación dinámica es casi una necesidad para evitar la pérdida de recursos.
Históricamente, la comunicación y las redes de ordenador han tratado con ambas situaciones. Antes el commu-nication ambientes
usó la asignación dinámica de recursos cuando los usuarios anduvieron a una oficina de llamada pública a


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haga una llamada telefónica o envíe un mensaje telegráfico. Después de unos años, la asignación estática de recursos fue adoptada, cuando
los usuarios fueron asignados sus propios canales de comunicación dedicados y éstos no fueron compartidos entre otros. A finales de
los años 1960, la era de redes de ordenador alboreó con la asignación dinámica de recursos y toda la comunicación y las redes de
ordenador han seguido con esta tradición hasta ahora. Con el advenimiento de fibra óptica, se sintió que los recursos de transmisión
son abundantes y pueden satisfacer cualquier demanda en cualquier momento. Muchos investigadores y los fabricantes eran a favor de
volver a la asignación estática de recursos, pero una decisión de seguir con la asignación de recurso dinámica fue tomada y debe
quedarse aquí durante muchos próximos años [10].

17.5 Desafíos y Cuestiones

Muchos desafíos y las cuestiones están relacionados con comunicaciones y redes de ordenador que todavía deben ser vencidas. Sólo
los más importantes serán descritos en esta sección.
Las velocidades de transferencia de datos altas proporcionadas por fibras ópticas y procesamiento rápido disponible en los nodos
conmutadores han causado la tardanza inferior de transferir la información de un punto al otro. Sin embargo, la tardanza de propagación
(el tiempo para una señal de propagarse a partir de un final al otro) ha permanecido esencialmente sin alterar. Esta tardanza sólo
depende de la distancia y no de la velocidad de transferencia de datos o el tipo del medio de transmisión. Esta cuestión se menciona
como la latencia contra la edición [11] de tardanza. En esta situación, las técnicas de gestión del tráfico reactivas basadas en la reacción
tradicionales se hacen ineficaces. Las nuevas técnicas preventivas para el hombre de tráfico eficaz - agement y control son esenciales para
conseguir el potencial lleno de éstos comunicación y redes de ordenador [22].
La integración de servicios diferentes en las mismas redes también ha planteado nuevos desafíos. Cada tipo del servicio tiene sus
propios requisitos para conseguir un nivel deseado de la calidad del servicio (QoS). Dentro de las redes cualquier tentativa de
satisfacer QoS para un servicio particular pondrá en peligro los requisitos de QoS para otros servicios. Por lo tanto, cualquier
tentativa de conseguir un nivel deseado de la calidad del servicio debe ser uniformemente aplicada al tráfico dentro de una
comunicación y red de ordenador y no debería ser querida para ningún servicio específico o usuario. Es otro desafío que tiene que ser
con cuidado dirigido y sus soluciones consiguieron [13].
El mantenimiento de seguridad e integridad de la información es otro desafío persistente. La amenaza de la información sensible
pasivamente o activamente caer a manos no autorizadas es muy verdadera. Además, las tentativas preventivas y no autorizadas de ganar el
acceso para asegurar bases de datos también son muy verdaderas. Estas cuestiones tienen que ser resueltas para ganar la confianza de consumidores
de modo que ellos puedan usar las innovaciones en comunicaciones y ordenador tecnologías conectadas a una red a su más lleno [13].

17.6 Resumen y Conclusiones

Este capítulo habló de los fundamentos de comunicaciones y redes de ordenador y los últimos avances relacionados con estos
campos. Las comunicaciones y las redes de ordenador han atestiguado tremen-dous crecimiento y mejoras sofisticadas durante varias
décadas pasadas.
Las redes de ordenador son esencialmente sistemas de compartimiento de recurso en los cuales los usuarios comparten los medios de
transmisión y los nodos conmutadores. Éstos son usados para intercambiar la información entre usuarios que no necesariamente están
relacionados directamente. Hubo un aumento diverso de precios de transmisión de medios de transmisión y el poder de procesamiento de
los nodos conmutadores (que son esencialmente ordenadores) también ha sido multiplicado. Las redes de ordenador emergentes apoyan
la comunicación de tipos diferentes de servicios de una moda integrada. Todos los tipos de la información, independientemente de
tipo y fuente, están siendo transportados en la forma de paquetes (p.ej, células de ATM). Los recursos están siendo asignados a
usuarios en una base dinámica para la mejor utilización. Las redes de comunicación inalámbrica surgen para proporcionar la conectividad
mundial y el cambio de infor-mation en cualquier momento.
Este desarrollo también ha planteado algunos desafíos. Técnicas de gestión del tráfico eficaces, encuéntrese - ing requisitos de QoS, y la
seguridad de información es los problemas principales que tienen que ser superados a fin de ganar la confianza de usuarios.


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Comunicaciones y Redes de Ordenador 17-13


Referencias
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volumen 79, núm. 2,
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Control con
Ordenadores Introducidos
y Programable
Reguladores lógicos






Hugh Jack
Magnífica universidad estatal de Valle
Andrew Sterian
Magnífica universidad estatal de Valle

18.1 Introducción



18.1 18.2


18.3


18.4



Introducción................................................................... 18-1 Ordenadores Introducidos................................................... 18-1
Plataformas de hardware • Hardware Conectar • Lenguajes de programación
Controladores lógicos programables.................................. 18-6
Lenguajes de programación • Conectar • Capacidades avanzadas
Conclusión.................................................................... 18-12

Los sistemas de control modernos incluyen alguna forma del ordenador, el más a menudo un ordenador introducido o pro -
grammable regulador lógico (PLC). Un ordenador introducido es un microprocesador - o sistema basado microcontroller-usado
para una tarea específica, más bien que informática de uso general. Es normalmente escondido del usuario, excepto un interfaz de
control. Un PLC es una forma del regulador introducido que ha sido diseñado para el control de la maquinaria industrial. (Ver a la
Figura 18.1.)
Una diagrama de bloques de un sistema de control típico es mostrada en la Figura 18.2. El regulador supervisa un proceso con
sensores y lo afecta con accionadores. Un interfaz de usuario permite que un usuario u operador dirijan y supervisen el sistema de
control. Los interfaces a otros ordenadores son usados con objetivos, como programación, escucha remota, o coordinación con
otro regulador.
Cuando un ordenador es aplicado a una aplicación de control, hay unas especificaciones requeridas. El sistema siempre debe permanecer
sensible y en el control del proceso. Esto requiere que el software de control sea de tiempo real de modo que él responda a
acontecimientos dentro de un período determinado de tiempo, o con regularidad. También se requiere que los sistemas fallen
sin peligro. Esto es hecho con escucha termal para el sobrecalentamiento, descubrimiento de nivel de poder para la pérdida de
potencia inminente, o con temporizadores de perro guardián para programas insensibles.

18.2 Ordenadores introducidos

Un ordenador introducido es un microprocesador - o sistema basado en el microregulador diseñado para la funcionalidad dedicada
en un especializado (es decir, no uso general) dispositivo electrónico. Los ejemplos comunes de empotran - los ordenadores de Ded
pueden ser encontrados en teléfonos celulares, microondas, ordenador de bolsillo dispositivos de calcular, sistemas automotores,
contestadores automáticos, y muchos otros sistemas.


18-1


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18-2 Mechatronics: Una Introducción

















LA FIGURA 18.1 Un ordenador introducido con un Altera FPGA (dejado al frente) y un programa SLC500 de Allen Bradley - regulador de lógica de
Mable (el derecho superior).



Ordenador personal Interfaz de usuario




Sensores Regulador Accionadores



Proceso

LA FIGURA 18.2 Una diagrama de bloques de ejemplo de un ordenador controló la aplicación.

Las coacciones de diseño y los parámetros para un ordenador introducido son por lo general diferentes de aquellos de un ordenador
de uso general. Aunque éste sea diseñado para poder de calcular máximo y apoyo a la última interconexión y estándares periféricos, un
ordenador introducido es diseñado para ser bastante potente sólo y sólo apoyar los interfaces y protocolos que se requieren
expresamente. Las coacciones de un diseño de ordenador introducido a menudo incluyen la talla, el consumo de energía y la disipación
térmica, y cuestan.

Plataformas de hardware
Los Microreguladores de Sistemas basados en el microregulador son estrechamente relacionados a los microprocesadores que poder
ordenadores de uso general de hoy.
Ellos se diferencian de microprocesadores, en general, muy integrado, con peripherals incorporados que minimizan la cuenta de
parte de sistema total, teniendo el consumo de energía bajo, proporcionando una pequeña cantidad de RAM en la viruta y memoria
sólo de lectura, y teniendo varia entrada/salida de uso general (entrada-salida) líneas disponibles para sensores de instrumento y
control. Por esta razón, un sistema integrado basado en el microregulador puede ser diseñado con muy pocos componentes externos.
En contraste, un sistema basado en el microprocesador requiere RAM externa, exter-nal peripherals, e interfaces de entrada-salida, y a
menudo disipa tanto calor que la refrigeración activa se requiere para el buen funcionamiento.
Los peripherals incorporados en muchos microreguladores incluyen interfaces de línea consecutiva (como el RS232),
temporizadores, generadores de pulso, mostradores de acontecimiento, etc. Estos peripherals apoyan a muchos funciones de control de
accionador y sensor.



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Control con Ordenadores Introducidos y Controladores lógicos programables 18-3


Por ejemplo, los generadores de pulso y los temporizadores pueden ser usados para construir secuencias de unidad de motor stepper.
Micro - los reguladores se hacen cada vez más especializados con respecto a los interfaces de comunicación de datos que ellos apoyan.
Mientras muchos apoyan RS232 ubicuo, SPI, y protocolos I
2
C, los microreguladores recientes tienen el apoyo incorporado a interfaces,
como el USB.
A fin de minimizar el consumo de energía, la mayor parte de microreguladores tienen un sueño especial o modo de reserva en el cual
ningunas instrucciones son ejecutados y muy poco poder es consumido. Los microreguladores pueden ser pro - grammed para
despertar en respuesta a un acontecimiento externo de modo que el código de programación sea ejecutado, y poder consumido, sólo
cuando necesario.
Los microreguladores son un mercado de semiconductor muy grande debido a la amplia gama y el alto volumen de
dispositivos que los usan. Hay muchos fabricantes y los modelos de microreguladores, en los límites de dispositivos de 8 alfileres
diminutos con funcionalidad mínima y cálculo del coste de meros peniques, a dispositivos grandes con cientos de alfileres, muchos
rasgos, y mucho más alto coste. Este amplio espectro reflects la naturaleza muy específica de un ordenador introducido y su diseño.

Sistemas FPLD-basados
Dispositivos lógicos programables por el campo (FPLDs), como CPLDs (dispositivos lógicos programables complejos) y
FPGAs (series de puerta programables por el campo) son una alternativa más reciente a microreguladores para el diseño de ordenador
introducido. Un FPLD representa un dispositivo de hardware programable; la función de hardware actual - ality del dispositivo es lo
que está siendo diseñado. Un microregulador, en contraste, ha fijado la función de hardware - ality y es programado con el software.
Es posible, sin embargo, diseñar un FPLD que se comporta como un microregulador, y es programado adelante en el software.
La funcionalidad de hardware programable, sin embargo, se permite al diseñador un mucho mayor nivel de •exibility sobre una
solución de hardware fija. El precio de este •exibility, sin embargo, es la complejidad.
FPLDs puede ser diseñado de la tierra o puede ser formado de uno o varios bloques principales y periféricos prediseñados. Es
posible, por ejemplo, comprar funciones de corazón de microregulador, funciones periféricas, etc. y reunirlos para formar a un
microregulador personalizado en un FPLD con la ingeniería irregular (NRE) gastos que son mucho más bajos que un diseño de chip
de encargo lleno.
FPLDs a menudo puede ser programado ""en el" fl y," teniendo la informática reconfigurable en cuenta. Esto es un com-puting
paradigma que programa de nuevo un sistema al nivel de hardware mientras está en la operación, según demandas de sistema. Esto
significa, por ejemplo, que el mismo dispositivo de hardware puede poner en práctica protocolos de autobús múltiples, interfaces, o
algoritmos como necesario, más bien que requerir un dispositivo más grande y más caro que apoya todas las funciones necesarias, pero
sólo usa uno por uno.

Sistemas de procesamiento de Señal digital
El señal digital que trata (DSP) dispositivos es desde muchos puntos de vista similar a microreguladores con respecto a
la integración periférica, el consumo de energía, etc. sino también se han especializado el apoyo de hardware a operaciones DSP
comunes, como la filtración. Los dispositivos de DSP son ideales para el uso en sistemas que tratan el discurso y la música, o para control
robusto y aplicaciones de comunicaciones. El apoyo de hardware especializado de estos dispositivos significa que ellos son capaces de
sostener precios de cálculo mucho más alto eficaces (en tareas de procesamiento de señal), pero en la misma velocidad de reloj y
disipación de poder que los microreguladores más de uso general.

Sistemas de tiempo real
La mayor parte de sistemas integrados deben funcionar en tiempo real, es decir ellos deben responder de una moda oportuna a
los acontecimientos externos, como el usuario mandan y lecturas de sensor. Cuando un límite superior absoluto durante el tiempo de
respuesta se requiere (y garantizado), el sistema es un sistema de tiempo real difícil; por otra parte, es un sistema de tiempo real suave. Los
sistemas que tienen coacciones de seguridad, como sistemas de control automotores e industriales, son sistemas de tiempo real a menudo
difíciles de modo que los retrasos máximos absolutos puedan ser calculados y verificados para la seguridad - acontecimientos críticos.
El cálculo de tiempo real es efectuado usando interrupciones. Éstos son mecanismos apoyados por todos los microreguladores
comunes que causan un cambio del •ow de ejecución del programa cuando la interrupción ocurre. Se espera que el programa que es
ejecutado en respuesta a la interrupción responda de algún modo hacia la interrupción.


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18-4 Mechatronics: Una Introducción


Por ejemplo, una interrupción puede ocurrir cuando un nivel lógico digital cambia en un alfiler de dispositivo, indicando una condición de
sensor, o puede ocurrir cuando el usuario presiona un botón en un teclado numérico, indicando que una acción es deseada y debe ser
realizada inmediatamente.
La realización de un sistema de software de tiempo real puede ser o de encargo diseñado o puede hacer el uso de un sistema
operativo de tiempo real comercial (RTOS). Ya que el diseño de un sistema de tiempo real conducido por la interrupción tiene
muchos escollos potenciales, el uso de RTOS maduro puede apresurarse enormemente el tiempo de desarrollo.
Los Módulos introducidos La funcionalidad de módulos de calcular introducidos comercialmente disponibles han estado
aumentando constantemente.
Es común encontrar a microreguladores poderosos, un interfaz de Ethernet, y el protocolo de Internet básico apoya todos se
combinaron en un muy pequeño factor de forma por menos de 50$ en cantidades solas. Este nivel de la integración puede
apresurarse enormemente el tiempo de desarrollo para control permitido por la red o aplicaciones de teledetección.


Hardware Conectar
Los Interruptores de Interruptores mecánicos son fácilmente conectados a la lógica digital con una resistencia como mostrado
en la Figura 18.3. El mecánico
la naturaleza del interruptor puede conducir para saltar o la oscilación del señal digital durante un breve período durante el
interruptor acción inicial/de cierre. Este salto puede ser eliminado en el software o con una pequeña cantidad del hardware
adicional.
Las entradas de Análogo de Entradas análogas que indican una de las dos condiciones pueden ser conectadas a una entrada
lógica digital con a
comparator simple (la Figura 18.4). Un voltaje de umbral es puesto con un separador de resistencia. El comparator genera un
señal digital, que indica si la tensión de entrada análoga está encima o debajo del voltaje de umbral. Este enfoque puede ser usado para
sensores, como interruptores ópticos (para la parte descubrimiento de movimiento que cuenta, de motor, etc.), sensores de límite de
temperaturas, y muchos otros.
Cuando el voltaje análogo sí mismo es del interés (como en, por ejemplo, medidas de temperaturas), un análogo - a digital el convertidor
(ADC) puede ser usado para proporcionar una serie o una representación paralela del voltaje con una precisión que se extiende en todas
partes de 8 trozos a 16 trozos y encima. ADC consecutivo puede requerir solamente dos alfileres de entrada-salida digitales en un
microregulador para transferir datos, mientras ADC paralelo requiere al menos como


+5V



a entrada digital
LA FIGURA 18.3 Un interruptor mecánico es fácilmente conectada
a una entrada digital en un microregulador que usa una resistencia sola.


+5V







LA FIGURA 18.4 que Una entrada digital conducida por un comparator descubre si una señal de voltaje análoga está encima o debajo de un voltaje de umbral
(juego con una red de separador de resistencia).


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entrada análoga




+
-




a entrada digital
Control con Ordenadores Introducidos y Controladores lógicos programables 18-5


V +




salida digital
LA FIGURA 18.5 Una salida digital puede controlar un nivel más alto - perro callejero -
dispositivo de alquiler (como una lámpara imaginada a la derecha) utilización de un transistor como un
interruptor.

muchos alfileres como allí son trozos de la resolución, pero pueden transferir un análogo entero que lee en una transacción para el
rendimiento más rápido.
Algunos microreguladores tienen ADC incorporado peripherals con canales de entrada múltiples que permiten muy
sistemas de sensor análogos económicos integrados.
Los voltajes análogos que son muy pequeños pueden ser amplificados con un amplificador de instrumentación antes del análogo - a
digital conversión. Los amplificadores de instrumentación tienen la ganancia muy alta y la impedancia alta, y de ahí, son convenientes
para sensores con voltajes de conducción muy débiles y corrientes.
Los Accionadores simples ordenadores Introducidos no son por lo general capaces de conducir los accionadores más prácticos
directamente, desde éste
a menudo requiera voltajes y corrientes no compatibles con la circuitería digital. Como con sensores, sin embargo, alguna circuitería de
interfaz simple es todo que se requiere. Simple con./desc. accionadores, como lámparas, LEDs, rollos de relevo, etc. puede ser
conducido de una salida digital, usando un transistor como un interruptor, como mostrado en la Figura 18.5. La salida digital
controla el con./desc. estado del transistor, que, por su parte, permite o no permite corriente a flow por el accionador.
Los motores también pueden ser controlados usando transistores como interfaces entre salidas digitales y la alta tensión -
rollos de motor. La lámpara en la Figura 18.5 puede ser sustituida por un Motor de corriente continua para permitir simple
con./desc. control del motor. Un juego de cuatro transistores arreglados en una configuración de H-puente permite que tal motor gire
en la una o la otra dirección. Las configuraciones de Two H-bridge pueden ser usadas para controlar un motor stepper. En todos
los casos, la velocidad y la dirección de la rotación están bajo el control directo del ordenador introducido por sus salidas digitales.
Las Salidas analógicas Para accionadores que requieren un voltaje análogo variable o corriente, un convertidor digital al análogo
(DAC) pueden
sea usado como un interfaz entre el ordenador introducido y el accionador. Como con ADCs, DACs están disponibles en una
variedad de anchuras de trozo, velocidades de conversión, número de canales, etc. A menudo, la capacidad de conducción corriente de
estos dispositivos no es suficiente y se requiere que un amplificador parachoques adicional encuentre las demandas corrientes del
accionador.

Lenguajes de programación
Los ordenadores introducidos son el más comúnmente programados en lenguas bajas para el control máximo
sobre los recursos de hardware. La mayor parte de secciones limitadas en el tiempo del código son generalmente programadas en el
lenguaje ensamblador, que es la lengua de nivel más bajo entendida por un microregulador. La lengua C es generalmente usada para el
nivel más alto estructurado programando. Incluso las lenguas de nivel más alto, como el C ++ o Java, no son bien satisfechas para la
programación introducida ya que ellos requieren cantidades más grandes de la memoria y no son diseñados para el acceso bajo a recursos
de hardware.
La figura 18.6 muestra un fragmento de un programa de lenguaje ensamblador escrito para la FOTO de Microchip 16F84A
microregulador. Esto permite el poder con un Motor de corriente continua (por un recorrido de interfaz externo) cuando dos
entradas digitales están ambos en una lógica 1 nivel. El código corre continuamente, siempre comprobando el estado de las dos
entradas digitales (que puede ser interruptores manuales, sensores corrientes, etc.).
El mismo fragmento de código escrito en C es mostrado en la Figura 18.7. El código es más compacto y más fácil a leer ya que el C
es una lengua de nivel más alto que la asamblea.


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18-6



Mechatronics: Una Introducción



lazo:
btfss
PORTA, 0
Compruebe que la entrada digital mordía 0 del Puerto A



goto
turnoff
e incapacite el motor si no 1


btfss
PORTA, 1
Compruebe que la entrada digital mordía 1 del Puerto A


goto
turnoff
e incapacite el motor si no 1



bsf
PORTB, 5
Permita el motor poniendo el trozo 5 del Puerto B


goto
lazo
y compruebe entradas otra vez

turnoff:
bcf PORTB, 5 Incapacite el motor limpiando el trozo 5 del Puerto B goto lazo
y compruebe entradas otra vez

El Fragmento de FIGURA 18.6 de la asamblea cifra para la FOTO de Microchip 16F84A microregulador. Este fragmento de código examina dos entradas
digitales (trozos 0 y 1 del Puerto de entrada A) y pone el trozo 5 del Puerto de salida B si ambas entradas están en una lógica 1 nivel. La salida puede ser
usada para permitir o incapacitar un Motor de corriente continua con la circuitería de interfaz apropiada.


mientras (1) {
si (PA0 && PA1) {//estado de Control de trozos 0 y 1 en Puerto A
PB5 = 1; //Juego mordía 5 de Puerto B
} más {
PB5 = 0; //trozo Claro 5 de Puerto B
}}

LA FIGURA 18.7 El fragmento de C cifra para efectuar mismo functionalilty que el código en la Figura 18.6.


18.3 Controladores lógicos programables

El regulador lógico programable moderno (PLC) es el sucesor de mandos basados en el relevo. El cambio lógico techno-comenzó en
los años 1960, cuando las limitaciones de reguladores basados en el relevo electromecánicos llevaron General Motors a buscar
alternativas electrónicas. La respuesta fue proporcionada en 1970 por Modicon, que proporcionó un sistema de control basado en el
microprocesador. El lenguaje de programación fue modelado después de diagramas de lógica de escala de relevo para aliviar la transición
de diseñadores, constructores, y maintainers a estos nuevos reguladores. A lo largo de los años 1970 la tecnología fue refinada y probada, y
desde principios de los años 1980 ellos se han hecho ubicuos en la fábrica •oor.
Los componentes de Most PLC están en la forma de tarjeta que puede ser intercambiada rápidamente en caso de un fracaso.
Una aplicación PLC típica tiene aproximadamente cien entradas y salidas, pero la escala de las aplicaciones varía extensamente. Pequeño
PLC 200$ de presupuesto podría tener seis entradas y cuatro salidas. Una aplicación grande podría implicar PLCs múltiple que
trabaja juntos sobre una planta entera y colectivamente tener decenas de miles de entradas y salidas. En general, el coste agregado del
hardware PLC por entrada y salida es aproximadamente 10-50$. Esto no incluye el coste de sensores (típicamente 50-100$), accionadores
(típicamente 50-200$), instalación (típicamente 10-100$), diseño, o programación.
Los sistemas de control industriales siempre requieren el control lógico y el control a veces continuo. El control lógico
implica el examen de entradas binarias (en o lejos) de sensores y hacer de salidas binarias conducir accionadores. Un ejemplo
simple es un fotosensor que descubre una caja en un transportador y actúa un cilindro de aire para divertir la caja. Los sistemas de
control continuos son usados menos con frecuencia debido a sus gastos más altos y complejidad aumentada. Un regulador
continuo típico podría usar una tarjeta de salida analógica (1000$) para la salida un voltaje a un conductor de motor de
frecuencia variable (1000$) para controlar la velocidad de un transportador.




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Control con Ordenadores Introducidos y Controladores lógicos programables


LÓGICA DE ESCALA BOOLEANO
ECUACIONES
A D X
X = (UN + B. C). D
B C

X A Y
Y = X. (UN + D)

D
caliente neutro

LA FIGURA 18.8 Un programa de lógica de escala simple con ecuaciones Booleanas equivalentes.
18-7


dirigido

activo

activo


activo


Fuente de GT A: T4:0. Fuente de CUENTA B: 5

T4:0/DN


pararse









El temporizador de TONELADA T4:0 retrasa 10 s


activo



calentador




fan1


fan2


LA FIGURA 18.9 Un ejemplo de lógica de escala complejo.


Lenguajes de programación
Cada PLC puede ser programado con la lógica de escala. La lógica de escala usa contactos de entrada (mostrado con dos
líneas verticales) y rollos de salida (mostrado con un círculo). Un contacto con una cuchillada por ello representa un contacto
normalmente cerrado. En la lógica de escala, el carril izquierdo es activado. Cuando los contactos están cerrados en las
combinaciones correctas, el poder puede •ow por el rollo al carril neutro derecho.
Considere el ejemplo de lógica de escala en la Figura 18.8. Se supone que el carril caliente en la izquierda tiene el poder, y el carril
de derecha es neutro. Cuando los contactos son abiertos y cerrados en las combinaciones correctas ellos permiten el poder con •ow por los
rollos de salida, así actuándolos. La lógica de programa es interpretada trabajando de la izquierda de la escala. En el primer peldaño si A
y D son conectados, la salida X será encendida. Esto también puede ser llevado a cabo encendiendo B, apagando C, y encendiendo
D. En el segundo, la salida Y será conectada si X es conectado y A es conectado, o D es desconectado. Note que las ramas se
comportan como O funciones y los contactos en el acto de línea como un Y función. Es posible escribir peldaños de lógica de
escala como ecuaciones Booleanas, como mostrado en el lado derecho de la cifra.
El ejemplo en la Figura 18.8 contiene la lógica sólo condicional, pero la Figura 18.9 muestra un ejemplo más complejo de un
programa de lógica de escala que los temporizadores de usos y la memoria valoran. Cuando la entrada de carrera es activa, el calentador de salida
encenderá, 5 s más tarde fan1 encenderán, seguido de fan2 en 10 s. El primer peldaño del programa permitirá que el sistema sea
comenzado con una entrada de botón de carrera normalmente abierta, o parado con una parada de botón normalmente cerrada.
Todas las entradas de parada están normalmente cerradas interruptores, entonces el contacto en este peldaño tiene que estar
normalmente abierto para invertir la lógica. La salida activa también está acostumbrada a la rama alrededor de la carrera para sellar - en el
estado de carrera. La siguiente línea de la lógica de escala enciende un calentador de salida cuando el sistema es activo. El



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18-8 Mechatronics: Una Introducción


la tercera línea correrá un temporizador cuando activo es conectado. Cuando la entrada al temporizador de TONELADA
continúa, el temporizador T4:0 comenzará a contar, y el elemento de temporizador T4:0. La CUENTA comenzará a incrementar
hasta que el valor de tardanza de 10 s sea alcanzado, a este punto el temporizador el trozo hecho que T4:0/DN mordía
encenderá y se quedará hasta que la entrada al temporizador sea apagada. El cuarto peldaño comparará el tiempo acumulado del
temporizador y si es mayor que 5 la salida fan1 será encendida. El peldaño final del programa encenderá fan2 después de que el
temporizador ha retrasado 10 s.
Unas exploraciones de PLC (ejecutan) un programa de lógica de escala muchas veces por segundo. Los tiempos de ejecución típicos se
extienden a partir de 5 a 100 milisegundos. Los tiempos de ejecución más rápidos se requieren para procesos que funcionan con una
velocidad más alta.
Las notas y los formatos de función usados en la Figura 18.9 están basados en los desarrollados por un fabricante PLC. En la
actualidad, cada vendedor ha desarrollado una versión diferente de la lógica de escala.
IEC 61131-3 Lenguajes de programación El IEC 61131 estándares (antes IEC 1131) han sido creados para unificar PLCs
[3,5]. Las partes principales
del estándar son puestos en una lista abajo.
IEC 61131-1 Descripción
IEC 61131-2 Requisitos y Procedimientos de Prueba IEC 61131-3 Tipos de datos y Programando IEC 61131-4 Pautas de Usuario IEC
61131-5 Comunicaciones IEC 61131-7 Control Rizado
La parte más popular del estándar es la especificación de programación, IEC 61131-3. Esto describe cinco
los modelos de programación básicos incluso diagramas de escala (LD), lista de instrucción (IL), estructuraron el texto cartas de
función (SANTAS), secuenciales (SFC), y diagramas de bloques de función (FBD). Estas lenguas han sido diseñadas para trabajar juntos. Es
posible poner en práctica un sistema usando una combinación de las lenguas, o poner en práctica la misma función en lenguas
diferentes. Una discusión de SAN, SFC, y programas FDB sigue.
Texto estructurado
Un programa de texto estructurado es mostrado en la Figura 18.10. Este programa tiene la misma función que el ejemplo de lógica de
escala anterior. La primera línea define el nombre de programa. Esto es seguido de definiciones variables. Las variables corren y parada
son entradas al regulador de sensores e interruptores. El calentador de variables,



Ejemplo de PROGRAMA VAR_INPUT
dirigido: BOOL; párese: BOOL;
END_VAR VAR_OUTPUT
calentador: BOOL; fan1: BOOL; fan2: BOOL;
END_VAR VAR
activo: BOOL; tardanza: TONELADA;
END_VAR
activo: = (dirigido O activo) & parada; calentador: =
activo; tardanza (EN: = activo, PRE: = 10); SI
(tardanza. CUENTA> 5) ENTONCES
fan1: = 1;
MÁS
fan1: = 0;
END_IF;
LA FIGURA 18.10 Un programa de texto estructurado equivalente fan2: = tardanza. DN; a la Figura 18.9.
END_PROGRAM




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dirigido
O
activo

activo Y
pararse
calentador
TONELADA
EN DN fan2

10 PRE CUENTA A
A> B fan1
5 B

LA FIGURA 18.11 Un programa FBD equivalente a la Figura 18.9.
18-9


el fan1, y fan2 son salidas a los accionadores en el sistema. Las variables activas y tardanza son internas al programa sólo.
La sección de programa inmediatamente sigue las declaraciones variables. En el programa las dos primeras líneas ponen los valores
de activo y calentador. La tardanza de instrucción (.). llama el temporizador instantiated. El argumento EN: = juegos activos el temporizador
para correr, y PRE: = 10 juegos la tardanza de temporizador a 10 s. Las líneas siguientes usan "un si" la declaración para poner el valor
de fan1, usando el temporizador acumulado valora la tardanza. CUENTA. El valor de fan2 es puesto entonces cuando el acumulador de
temporizador ha alcanzado el tiempo de tardanza y ha puesto la tardanza de trozo hecha. DN.
El texto estructurado es popular y muestra el potencial para sustituir finalmente la lógica de escala como el lenguaje de programación
más popular.

Las Diagramas de bloques de función Unos datos •ow modelo son la base de diagramas de bloques de función. En estos programas,
los datos •ows de las entradas a la izquierda a las salidas a la derecha. El ejemplo en la Figura 18.11 es equivalente al ejemplo de
lógica de escala anterior. El O y Y funciones son usados para poner los valores de activo y calentador. El temporizador de
TONELADA usa permitir EN y la tardanza PRE introduce para conducir la CUENTA de acumulador y salidas DN. La salida
DN conduce fan2 mientras el valor de CUENTA es comparado con el valor de 5 para poner la salida fan1.
Los datos •ow diagramas pueden ser muy útiles para hacer un diseño de alto nivel de un sistema de control.

Las Cartas de Función secuenciales Un SFC son usadas para describir un sistema en términos de pasos y transiciones. Un paso describe un
modo de funcionamiento o estado en el cual un poco de acción es realizada, normalmente poniendo salidas. Las transiciones determinan
el cambio de estados, normalmente examinando entradas. (Note: Algunos lectores pueden notar que SFCs están basados en redes de Petri.)
La figura 18.12 muestra un ejemplo de un SFC para controlar tanques de almacenaje. Cuando el regulador es comenzado y la potencia
de entrada va verdadera, vaciará los tanques. Después de esto la entrada de carrera comenzará ciclos donde tanto los tanques están
llenos como luego vaciados repetidamente.
En este ejemplo, el •ow de control comienza al principio de paso inicial, y luego se mueve al paso S1. La acción asociada con el
paso es R, que reinicializará, o apagará las salidas in_valve1 e in_valve2. El sistema permanecerá en el paso S1 hasta que la
transición sea disparada por el poder de entrada. Después de esto hay dos caminos posibles. Si empty1 y empty2 son verdad ambos, la
rama izquierda será seguida, por otra parte la transición derecha disparará y aquella rama será seguida. La rama izquierda pone el
run_light en (con S), y apaga el outlet_valve. La rama derecha encenderá outlet_valves hasta las entradas empty1 y empty2 son ambos
conectados. A aquel punto el run_light será encendido, y el out_valves apagado. Sin tener en cuenta que la rama fue seguida, el •ow
de ejecución hará una pausa en la transición siguiente hasta que la entrada dirigida se haga verdadera.




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18-10 Mechatronics: Una Introducción



comenzar

S1 R in_valve1
poder R in_valve2

empty1 & empty2 no (empty1 & empty2)

S2






S5


S7

S run_light
R out_valves


dirigido


S in_valve1
no (empty1)

R in_valve1

S3


S4



S6


S8

S out_valves
empty1 & empty2

S run_light
R out_valves


S in_valve2
no (empty2)

R in_valve2


S9 S out_valves
empty1 & empty2 S10 R out_valves


LA FIGURA 18.12 Un programa SFC para control de nivel de tanque.



Después de que la transición de carrera es disparada el •ow de hendiduras de ejecución en ambos las ramas derechas e
izquierdas, como indicado por las dos líneas horizontales. La rama izquierda llena un tanque, mientras la rama correcta llena el otro
tanque independientemente. Cuando ambas ramas son completas el •ow de la ejecución se reincorpora en el segundo juego de líneas
horizontales, y luego activa el paso S9. Después del paso S10 el •ow de ejecución vuelve al punto después de la transición de carrera.
La programación de SFC del método se diferencia de otros métodos de programación en los cuales no se espera que el
programa corra completamente en una exploración sola, mientras todos los otros deben correr completamente en cada exploración.


Conectar
La instalación y los requisitos que conectan para PLCs son conducidos por la necesidad de proteger a la gente y
equipo fallando sin peligro. Un diagrama de cableado típico para una aplicación PLC es mostrado en la Figura 18.13. En lo alto del
diagrama un transformador es usado para renunciar un voltaje de suministro más alto. Esto es inmediatamente seguido de un poder
desconectan y se funde. El poder es partido entonces en carriles derechos e izquierdos, mucho como los diagramas de escala hablados
antes. Línea 10 espectáculos un control de poder de maestro para el sistema. Esto incluye un arranque normalmente abierto y un botón
de parada normalmente cerrado. Estos interruptores controlan un relevo de control de maestro (MCR) C1. Note que si el poder es
suministrado al rollo C1, esto cerrará los contactos C1 en la misma carrera y agarrará C1 hasta que el botón de parada sea
empujado. Otro juego de contactos es usado en el carril izquierdo para desconectar el poder de las entradas al PLC y el
suministro de alimentación de CC. Esta circuitería de control externa al PLC se requiere de modo que los botones de parada de un
sistema de control sean capaces de desconectar directamente el poder. Esto a menudo se requiere según la ley.
En este ejemplo el PLC es impulsado con 120 V corriente alterna, relacionada entre los carriles de poder. Hay dos 120 V
entradas de CA de botones normalmente abiertos. El 24 V suministro de alimentación de CC es introducido a los V + en los
terminales de salida del PLC, que cambiará entonces la potencia de salida al solenoide S1 y luz indicadora L1.



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Control con Ordenadores Introducidos y Controladores lógicos programables 18-11




440 V CORRIENTE ALTERNA


4:1


desconectar

120 V CORRIENTE ALTERNA


3A



000

010



comenzar



pararse




C1

020

030

040
C1



L1



PLC



N

V +





090


050
C1

A
B


I/0

O/0
S1

L1

090
060 I/1 O/1
común
070

080 L1 CORRIENTE CONTINUA N
suministro de energía
090 040 24 V com. 040


LA FIGURA 18.13 Un PLC alambrado de ejemplo.


Capacidades avanzadas
PLCs a menudo son usados en aplicaciones que van más allá de la solución lógica básica. Un poco de programación avanzada
y la entrada/salida (entrada-salida) funciones es puesta en una lista abajo.
Cálculos - La capacidad de hacer cálculos científicos básicos. La parte inferior PLCs sólo usa matemáticas de número entero,
mientras el final más alto PLCs también proporciona matemáticas de punto de floating. El voltaje de I/O-Continuous
análogo y los valores corrientes pueden ser la entrada y salida. La reacción derivado integral proporcional al control (PID) cálculos
de regulador es proporcionada como func-
los bloques de tion y pueden ser usados con la entrada-salida análoga.
Comunicaciones - La capacidad de transmitir datos como cuerdas sobre puertos en serie o transferir partes del
Memoria de PLC usando protocolos patentados. Funciones de las cuerdas de ASCII para manipular cuerdas de ASCII. El
descubrimiento de falta del sistema, escucha de estado, interrumpe rutinas, etc. La lógica difusa un poco PLCs incluye funciones
de conjunto difuso para problemas de control no lineales.
En PLCs mínimo usan comunicaciones para la programación. Pero en muchas aplicaciones PLCs son usados
comunicarse con otros dispositivos. En el pasado, la mayor parte de comunicaciones estaban basadas en el patentado, o se
cerraron, estándares. Más recientemente unos estándares de comunicación abiertos han sido desarrollados y son apoyados por
muchos vendedores; éstos incluyen Profibus, DeviceNet, CanBus, y ModBus. También hubo una tendencia para usar estándares de
comunicación más universales, como el RS-232, RS-422, RS-485, y Ethernet. Un ejemplo de un sistema de automatización es
mostrado en la Figura 18.14. Una conexión RS-232 es usada entre un ordenador portátil (p.ej, COM1) y PLC1 para la programación.
DH + es usado para unir PLC1, PLC2, y el HMI; es un estándar de comunicación patentado desarrollado por Allen-Bradley. Un
operador puede usar el Interfaz de Máquina Humano (HMI) para mostrar datos y aceptar la entrada de operador y comunicar estos
valores directamente a ambos PLCs. Devicenet, un estándar de automatización abierto, es usado para unir PLC2 con un regulador de
soldar.



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18-12 Mechatronics: Una Introducción


PLC1
Ordenador


RS-232



HMI

dirigido DH+ Parada dePLC2



DH+

Regulador de soldadura



Devicenet

LA FIGURA 18.14 Ejemplo de comunicación de PLC.



Tiempo de desarrollo
PLC

Introducido





Coste unitario





Complejidad
PLC




Introducido


Complejidad
Coste



PLC


Introducido
LA FIGURA 18.15 Compensaciones relativas entre soluciones de control. Número de Unidades

18.4 Conclusión

PLCs y los reguladores introducidos son tecnologías complementarias y, cuando aplicado estratégicamente, ellos tanto proporcionarán
soluciones baratas y confiables de controlar problemas. La figura 18.15 muestra las compensaciones relativas entre los reguladores.
En general, un regulador introducido requiere más tiempo de desarrollo inicial que un PLC para un sistema simple. Ya que el sistema se
pone más complejo, las ventajas de regulador introducidas




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Control con Ordenadores Introducidos y Controladores lógicos programables 18-13


de la existencia de bibliotecas de software y herramientas de diseño. Usando un PLC el coste del hardware comprado siempre será más alto por
unidad. Los gastos de desarrollo para un ordenador introducido serán por lo general más altos, pero éstos se hacen mínimos cuando
amortizado sobre un gran número de unidades. Los reguladores como consiguiente, introducidos son típicamente seleccionados para
aplicaciones que serán fabricadas en serie y permitir un mayor tiempo de desarrollo, como un robot de juguete. PLCs a menudo son
seleccionados para aplicaciones que sólo requieren a unos reguladores y deben ser completadas en un relativamente poco tiempo,
como las máquinas de producción para hacer un juguete.

Referencias
1. Bryan, Los Angeles, Bryan, E.A., Reguladores Programables, texto Industrial y VideoCompany, 1997.
2. Contribuyente, R., Leinonen, G., Reguladores Programables y Diseño de Lógica Secuencial, Colegio de Saunders
Publicación, 1992. 3. Lewis, R.W., Programando Sistemas de control Industriales usando IES1131-3, La Institución de Eléctrico
Ingenieros, 1998. 4. Petruzella, F., Controladores lógicos programables, Segunda Edición, McGraw-Hill, 1998. 5. La parte de los Reguladores 3
programable: Lenguajes de programación, IEC 61131-3 editor 1.0, 1993. 6. Stenerson, J., Fundamentos de Controladores lógicos programables, Sensores y
Comunicaciones, Prentice -
Pasillo, 1998. 7. Webb, J.W., Reis, R.A., Controladores lógicos programables, Principios y Aplicaciones, Prentice-pasillo,
1995.


































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19
Introducción a
Adquisición de datos



Jace Curtis
National Instruments, Inc.

El objetivo de un sistema de adquisición de datos es capturar y analizar alguna clase del fenómeno físico del mundo real. La luz, la
temperatura, la presión, y la torsión son algunos de muchos tipos diferentes de señales que pueden conectar a un sistema de
adquisición de datos. Un sistema de adquisición de datos también puede producir señales eléctricas simultáneamente. Estas
señales pueden controlar o con inteligencia sistemas mecánicos o proporcionar un estímulo de modo que el sistema de adquisición
de datos pueda medir la respuesta. Un sistema de adquisición de datos proporciona una manera de probar empíricamente diseños,
teorías, y sistemas de mundo real para validación o investigación. La figura 19.1 ilustra un módulo de adquisición de datos asistido
por ordenador típico.
El diseño y la producción de un coche moderno, por ejemplo, confían pesadamente en la adquisición de datos. Los ingenieros usarán
primero la adquisición de datos para probar el diseño de los componentes del coche. El marco puede ser supervisado para tensión
mecánica, ruido de viento, y durabilidad. La vibración y la temperatura del motor pueden ser adquiridas para evaluar la calidad de diseño. Los
investigadores y los ingenieros pueden usar entonces estos datos para optimizar el diseño del primer prototipo del coche. El prototipo puede
ser supervisado entonces en muchas condiciones diferentes en una pista de prueba mientras la información es coleccionada a través de la
adquisición de datos. Después de unas iteraciones de cambios de diseño y adquisición de datos, el coche está listo para la producción.
Los dispositivos de adquisición de datos pueden supervisar las máquinas que reúnen el coche, y ellos pueden probar esto el coche reunido
es dentro de especificaciones.
Al principio, los dispositivos de adquisición de datos estuvieron de pie solo y fueron a mano controlados por un operador.
Cuando el ordenador personal surgió, los dispositivos de adquisición de datos y los instrumentos podrían estar relacionados con el
ordenador por un puerto en serie, puerto en paralelo, o algún interfaz de encargo. Un programa de ordenador podría
controlar el dispositivo automáticamente y recuperar datos del dispositivo para almacenaje, análisis, o presentación. Ahora, los
instrumentos y los dispositivos de adquisición de datos pueden ser integrados en un ordenador por relaciones de comunicación
rápidas, para la integración más apretada entre el poder y •exibility del ordenador y el instrumento o dispositivo.
Ya que los dispositivos de adquisición de datos adquieren una señal eléctrica, un transductor o un sensor deben convertir algún
fenómeno físico en una señal eléctrica. Un ejemplo común de un transductor es un termopar. Un termopar usa las propiedades
materiales de metales distintos de convertir una temperatura en un voltaje. Ya que la temperatura aumenta, el voltaje producido por los
aumentos de termopar. Un programa puede convertir entonces la lectura de voltaje atrás en una temperatura para análisis, presentación, y
registro de datos. Muchos sensores producen corrientes en vez de voltajes. Una corriente a menudo es ventajosa porque la señal no será
corrompida por pequeñas cantidades de la resistencia en los alambres que unen el transductor con el dispositivo de adquisición de
datos. Una desventaja de transductores que producen del modo corriente, sin embargo, es que la mayor parte de dispositivos de
adquisición de datos miden el voltaje, no corriente. Generalmente, los dispositivos de adquisición de datos que pueden medir el uso
corriente una muy pequeña resistencia de un valor conocido para convertir la corriente conocida en un voltaje legible. Por
último, el dispositivo todavía adquiere entonces un voltaje.


19-1


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19-2 Mechatronics: Una Introducción
















CIFRA. 19.1

Las señales análogas para la adquisición de datos pueden ser agrupadas en dos clases básicas: arbitrario y determinista. Los
dispositivos de adquisición de datos pueden tanto adquirir y generar estos tipos de señales. Las señales arbitrarias nunca repiten y tienen un
espectro de frecuencia •at. El micrófono estático es un ejemplo de una señal arbitraria. Una señal determinista, a diferencia de señales
arbitrarias, puede ser representada por una suma de sinusoids. Las señales deterministas pueden ser subdivididas en señales periódicas y
pasajeras. Las señales periódicas constantemente repiten la misma forma con regularidad con el tiempo, mientras el principio de señales
pasajero y final a un nivel constante y no ocurre con regularidad. Las señales pasajeras son acontecimientos no periódicos que
representan una reacción de longitud finita a algún estímulo.
La entrada y salida digital es comúnmente incorporada en el hardware de adquisición de datos para sentir contactos,
controlando relevos y luces, y probando dispositivos digitales. Los niveles digitales el más comúnmente usados son TTL y CMOS
TTL-compatible. Éstos son ambos estándares 5-V muy comunes para el hardware digital. Los precios de transferencia digitales a y
del hardware de adquisición de datos varían de unstrobed a la alta velocidad. Unstrobed entrada y salida digital implica poner
líneas digitales y supervisar estados por la orden de software. Esta forma de la entrada y salida digital también es conocida
como la entrada-salida digital estática o inmediata. La velocidad máxima de una entrada-salida unstrobed es muy dependiente
del hardware, el sistema operativo, y el programa de uso. El modelo entrada-salida digital se refiere a entradas y salidas de modelos
digitales bajo el control de una señal de reloj. La velocidad con la cual los datos pueden ser enviados o recibidos depende de la cantidad
de datos, las características del hardware de adquisición de datos, y la velocidad de ordenador.
El tipo final de la entrada-salida en el hardware de adquisición de datos asistido por ordenador es la entrada-salida de
contador/temporizador. Responda que los temporizadores / son capaces de medición o producción de pulsos digitales muy
limitados en el tiempo. Estos pulsos, como la entrada y salida digital, son generalmente TTL o CMOS TTL-compatible. Estos
componentes son usados para medir o producir varias señales limitadas en el tiempo incluso el acontecimiento contar, géneros de
tren de pulso - tion, manipulación por desplazamiento de frecuencia, y supervisar codificadores de cuadratura. Las dos
características principales de un contador/temporizador son la talla contraria y frecuencia de la fuente máxima. La talla contraria es
generalmente repre sented en trozos y determina como alto un contador puede contar. Por ejemplo, un contador de 32 bites puede
contar 2
32
÷ 1 = 4,294,967,295 acontecimientos antes de que él devuelva el valor de cuenta atrás al cero. La frecuencia de la fuente máxima
representa la velocidad de la señal más rápida que el contador puede contar. Un contador de 80 MHz puede contar acontecimientos que
son tan rápido como 12.5 ns aparte. Un "acontecimiento" es realmente la rebelión o el borde decreciente de un señal digital.
Ninguna verdadera situación tendrá alguna vez señales perfectas o será completamente sin el ruido. El acondicionamiento de señal
es un método de quitar, tanto como componentes posibles, no deseados de una señal digital o análoga. Una verdadera señal análoga por
lo general comprende tanto señales deterministas como arbitrarias, y un señal digital no va a ser absolutamente cuadrado. El
hardware de medida, en particular para señales análogas de alta frecuencia, es por lo general equipado con un filtro de
antialiasing. Esto es un filtro de pase bajo que bloquea frecuencias encima del rango de frecuencia deseado y aumenta la exactitud de
las medidas. Digital y líneas de contador/temporizador también son comúnmente equipados con filtros que quitan puntos de la señal
que podría ser por otra parte equivocadamente



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Introducción a Adquisición de datos 19-3


contado como una rebelión o borde decreciente. El aislamiento es otro tipo de la señal que condiciona que separa la circuitería de
hardware de medida de la señal medida. Esto es hecho para quitar diferencias grandes en el potencial eléctrico entre el hardware de medida
y la señal, y esto protege el hardware de medida del daño, considerando una oleada grande en el voltaje o corriente.
El corazón de un dispositivo de adquisición de datos es un convertidor digital al análogo (DAC), un convertidor de analógico
a digital (ADC), o alguna combinación de los dos. Un ADC tiene una lista finita de valores que representa voltajes. El objetivo del
ADC es seleccionar un valor de esta lista, que es la más cercana a un voltaje actual en un tiempo especificado. El valor es transferido
entonces en el formato binario a un ordenador. O bien, un DAC puede producir un voltaje análogo de una lista de valores binarios.
El voltaje generado por DAC básico se queda el mismo hasta que esto reciba otro valor del ordenador. A fin de adquirir y
producir formas de onda análogas, el DAC y ADC deben activar en intervalos precisos. Por consiguiente, el hardware de medida tiene la
circuitería de cronometraje para producir un tren de pulso de una frecuencia constante para controlar el ADC y DAC.
Los datos que son transferidos del ADC y al DAC viajan al ordenador sobre un autobús. Un autobús es un grupo de conductores
eléctricos que transfieren la información dentro de un ordenador. Algunos ejemplos comunes de un autobús son PCI y USB. El
autobús puede llevar tanto información de control como datos de medida binarios a y del hardware de medida. Una de las
consideraciones más importantes en la selección de un autobús es el precio de transferencia de autobús, por lo general expresado en
megabytes por segundo (Mbytes/s). Un valor análogo solo podría requerir menos de 1 byte o tanto como 4 bytes, según el tipo del
hardware de medida. El autobús es compartido entre dispositivos múltiples, entonces los dispositivos de adquisición de datos a menudo
tienen la memoria de a bordo para servir de un lugar de posesión para datos cuando el autobús no está disponible. En rutinas de
adquisición de datos muy rápidas, la memoria puede sostener todos los datos, y al final de adquisición, todos los datos pueden ser
transferidos al ordenador para el procesamiento.
Cuando los datos son adquiridos en altas velocidades en canales múltiples, a menudo es importante entender la relación de fase
de una señal al siguiente. Si las señales son generadas o adquiridas en dispositivos de adquisición de datos múltiples, hay varios modos
de sincronizar los sistemas y conservar relaciones de fase relativas. Un camino es compartir el ADC y reloj DAC entre los dispositivos de
adquisición de datos. El tiempo real - el autobús de integración de sistema (RTSI) es un autobús que puede unir dispositivos múltiples
juntos para compartir la circuitería de cronometraje entre dispositivos múltiples. La colocación de cerradura de la fase (PLL) es
un método de sincronización más sofisticado. Una señal de referencia es suministrada a todos los dispositivos de adquisición de
datos, y los relojes internos se quedan en la fase con la señal de referencia. Por consiguiente, la relación de fase puede ser reservada
aun si el hardware de medida diferente usa velocidades de actualización o prueba diferentes. La figura 19.2 es un diagrama mostrando
los componentes de un hardware de adquisición de datos típico.
La diferencia entre un voltaje análogo actual y el voltaje más cercano de la lista de valores binarios es llamada el error de
cuantificación. En un sistema de medida de digitalización perfecto sin el ruido, el error de cuantificación explicaría únicamente cualquier
diferencia entre el voltaje actual y el voltaje mesurado. Ningunos mea-surement hardware y ningún ambiente, sin embargo, son perfectos.
La exactitud de un instrumento describe la cantidad de incertidumbre considerando error de cuantificación, ruido de sistema inevitable, e
imperfecciones de hardware. La exactitud es a veces confundida con la precisión. La precisión se refiere hasta un total de la desviación en
medidas múltiples relacionadas con una constante y fuente de señal de nivel. Aun si un instrumento es












FIGURA 19.2




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19-4 Mechatronics: Una Introducción


















FIGURA 19.3

preciso, todavía podría ser inexacto si las lecturas fueran consecuentes, pero considerablemente diferentes que el valor real de la
señal.
La exactitud de un sistema de adquisición de datos puede cambiar con la temperatura, tiempo, y uso. Los datos acqui-sition hardware
pueden almacenar constantes de corrección de a bordo para la compensación y ganar errores. Un error de compensación es una
diferencia constante entre el voltaje mesurado y actual, sin tener en cuenta el nivel de voltaje. Un error de ganancia aumenta en línea recta
como el voltaje mesurado aumenta. Algún hardware de adquisición de datos también incluye una fuente de voltaje exacta a bordo
que puede ser periódicamente usada como una referencia para corregir la ganancia y compensar parámetros de error.
La pieza final de un sistema de adquisición de datos para entender es el software. El software de conductor es un juego de órdenes que
un programador puede incorporar en un programa. El software de conductor es por lo general suministrado por el fabricante del
hardware y puede ser usado en una variedad de lenguajes de programación. Pro - el grammer puede usar un lenguaje de
programación para construir una aplicación del software de conductor como el que en la Figura 19.3. La aplicación está lista entonces
para un usuario final para controlar fácilmente y adquirir datos del instrumento de costumbre de hardware-a construido expresamente
para las necesidades del usuario.






















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20
Instrumentación
asistida por
ordenador
Sistemas



20.1 El Poder de software.................................................. 20-2 Kris Fuller 20.2
Digitalización del Mundo Análogo......................................... 20-3 National Instruments, Inc. 20.3 Una Mirada
Delante................................................................. 20-4


Los sistemas de automatización y medida asistidos por ordenador y conectados a una red de hoy contienen el software potente que trae de alto
rendimiento en un ambiente familiar. Usando estos sistemas, los ingenieros bajan sus gastos aumentando la productividad y crean
soluciones más personalizadas que directamente corresponden a sus necesidades.
Eléctrico e instrumentos de prueba de electrónica siempre han tomado a préstamo de la tecnología contemporánea que fue
extensamente usada en otra parte. El movimiento enjoyado del siglo diecinueve usado en relojes fue adaptado primero para construir
metros análogos. En los años 1930, cuando el condensador variable, la resistencia variable, y los tubos de vacío comenzaron a ser piezas
extensamente aceptadas de la radio, los primeros instrumentos electrónicos fueron introducidos usando los mismos componentes.
Como las tecnologías de demostración fueron mejoradas para el uso en las primeras televisiones, oscillo-alcances y los analizadores
comenzaron a usar la misma tecnología para mostrar las medidas del usuario (ver a la Figura 20.1). Estos primeros pasos hacia la
instrumentación asistida por ordenador encontraron desafíos significativos. Los sistemas de instrumento automatizados de los años 1960
requirieron interfaces de hardware de encargo y lenguajes ensambladores bajos. El desarrollo de estándares, como la introducción en 1976
del autobús de interfaz de uso general para conexiones de instrumento al ordenador, proporcionó la fundación a mejoras
revolucionarias del desarrollo y el uso de instrumentos asistidos por ordenador.
Usando el autobús de interfaz de uso general, los ingenieros comenzaron a escribir programas, primero en el BÁSICO, entonces
C-lenguas basadas, y entornos de desarrollo por último gráficos, que transformaron sus ordenadores en reguladores de instrumento
eficientes que también tenían la capacidad de electrónicamente almacenar datos. En los años 1980, los digitalizadores y los
consejos de enchufe de unión de ordenador para la adquisición de datos se hicieron alternativas extensamente aceptadas a instrumentos
independientes caros. Con esta combinación de software y hardware, los ingenieros comenzaron a crear "instrumentos virtuales."
A lo largo de los años 1980 y los años 1990, la idea de instrumentos virtuales ganó la aceptación más amplia ya que el poder de
ordenadores de sobremesa aumentó exponencialmente. El primer consumidor y la demanda luego corporativa de CPUs más
rápidas, más eficientes, ASICs más capaz y compacto, discos duros más rápidos y más grandes, y autobuses de interfaz más capaces
jugaron directamente en las manos de los que diseñan sistemas de instrumentación asistidos por ordenador.
Los sistemas de instrumentación de hoy son enormemente influenced por revoluciones de Internet y el ordenador personal. Los
ordenadores personales son equipados ahora con motores computacionales potentes que pueden ser combinados con el software
para crear un instrumento de medida sofisticado. Los datos que son adquiridos por el sistema de instrumentación asistido por
ordenador pueden ser fácilmente transferidos entonces a cualquiera en cualquier parte del mundo que esté relacionado con la máquina
de instrumentación vía Internet.


20-1


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20-2 Mechatronics: Una Introducción

















LA FIGURA 20.1 Historia de instrumentación.

Con software avanzado y rápido procesamiento y velocidades de transferencia de datos, los ordenadores podrían recrear la
entrada/salida, acondicionamiento de señal, almacenaje, digitalización, y capacidades de análisis de instrumentos tradicionales,
usando la adquisición de datos (DAQ) y otros dispositivos de medida. Además, estos dispositivos asistidos por ordenador podrían
experimentar mejoras de sesión continua a un coste mucho inferior que instrumentos independientes tradicionales como la tecnología
total del sector informático continuamente avanzado. Usando el ordenador - instrumentos basados, los ingenieros podrían actualizar
sus sistemas de instrumentación comprando simplemente un nuevo ordenador.
Para entender el •exibility de la instrumentación asistida por ordenador, es instructivo para examinar más estrechamente los
componentes individuales de estos sistemas. Primero déjenos examinar el software.

20.1 El Poder de software

La instrumentación asistida por ordenador moderna implica una mezcla sofisticada del software, de conductores de instrumento
al software de desarrollo para probar el software de dirección que se integran sin costuras para una solución de empresa completa. El
software está en el corazón de sistemas de instrumentación asistidos por ordenador. Ellos proporcionan el •exibility e
interoperabilidad para proporcionar soluciones de encargo a cada aplicación. Cada científico o ingeniero pueden usar el software
para personalizar la aplicación de prueba particular para encontrar necesidades individuales. Usando la instrumentación tradicional, el
vendedor definió la funcionalidad, interfaz, y parámetros de cada instrumento. Estas limitaciones ya no son como frecuente. Los
científicos y los ingenieros pueden definir ahora y cambiar la funcionalidad de instrumentación actualizando el software o cambiando
componentes de hardware individuales. El interfaz y los parámetros con los cuales el operador se relaciona también pueden ser
personalizados para encontrar necesidades individuales manipulando el interfaz de usuario creado en el software.
El software usado en sistemas de instrumentación asistidos por ordenador de hoy reside en uno de tres niveles. Los Instru-ment
conductores están al nivel primario de la arquitectura de software asistida por ordenador. Los conductores de instrumento se relacionan
con el hardware, tirando datos de medida en el ordenador. Ellos también encapsulan el código que maneja las funciones de comunicación
y creación de orden requeridas comunicarse a través de GPIB con el independiente - instrumentos. Los conductores de instrumento
hacen sistemas de prueba más conservables porque ellos pueden ser fácilmente mejorados o cambiados siempre que los cambios de
hardware sean hechos.
El segundo nivel de la arquitectura de software es arreglado del software de desarrollo, que puede construir el interfaz de usuario
gráfico (GUI) para un instrumento particular o dispositivo de medida. La capa de software de aplicación también es donde la
personalidad específica del instrumento asistido por ordenador es definida. La personalización disponible a este nivel depende del
instrumento de software usado. Algún software es escrito para el hardware específico, y la funcionalidad, mire, y la personalidad es
fijada principalmente. Devel-más abiertos opment ambientes existen y permiten que el usuario personalice enormemente el sistema de
instrumentación. Los Instrumentos nacionales LabVIEW
TM
y Medida Studio
TM
y Microsoft Visual Basic y C visual ++ son


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Sistemas de Instrumentación asistidos por ordenador 20-3


ejemplos de tales entornos de desarrollo. Usando programación basada del modo gráfico o el tradi-tional C-based lenguas, los
ingenieros pueden personalizar sus interfaces de medida de modo que ellos sólo contengan las perillas, interruptores, y gráficos que
ellos necesitan para realizar el análisis de alto nivel y la demostración de datos.
Ya que muchas opciones diferentes existen considerando el software de aplicación, es importante entender los usos primarios para
este software. Elija un entorno de desarrollo que puede ser usado para aumentar la productividad y realizar todas las estipulaciones de
la aplicación de medida. Los Instrumentos nacionales LabVIEW, Microsoft Visual Basic, y Microsoft Visual C son los paquetes de
software más usados para aplicaciones de instrumentación. LabVIEW de Instrumentos nacional es un entorno de desarrollo gráfico
que tiene funciones específicas para muchas medidas comunes y desarrollo de interfaz de usuario rápido. Microsoft Visual Basic y C visual
son lenguas basadas en el texto populares en todos los tipos de aplicaciones de software. Para aprovechar totalmente estos entornos de
desarrollo basados en el texto, la medida se concentró las macro automáticas están disponibles de varias compañías.
El tercer nivel de la arquitectura de software es típicamente arreglado de un ejecutivo de prueba, que maneja la secuencia u ordene que
las pruebas ejecuten. Ellos apoyan varios códigos de prueba populares y pueden generar informes usando muchos programas
dominantes, como el Microsoft Excel. Estos paquetes de prueba disponibles pueden reducir el coste de probar productos liberando a
ingenieros para concentrarse en las clases de pruebas que ellos dirigen. Ellos ya no tienen que pasar el tiempo valioso construyendo el
software patentado que realiza funciones de dirección de prueba.


20.2 Digitalización del Mundo Análogo

Antes de que el software puede comenzar hasta a analizar datos de medida, debe ser convertido del mundo análogo en la forma de
pensar del ordenador. Esto implica numerosos tipos del hardware que digitalizan señales análogas. Como explicado antes,
adquiriendo estas señales del instrumento independiente con fuerza - artículo, el conductor de instrumento el software arregla los
datos de modo que el software de desarrollo pueda realizar un nivel adicional de análisis de datos y presentación. Sin embargo, otro
hardware, como dispositivos de medida enchufables, controladores lógicos programables (PLCs), distribuyó sistemas de entrada-salida,
y dispositivos que apoyan USB, IEEE-1394, y la comunicación consecutiva también puede adquirir señales usando su propio juego
del software de conductor (ver a la Figura 20.2).
Como notado antes, con la tecnología de hoy, el hardware asistido por ordenador puede adquirir señales a precios que a menudo
corresponden o exceden los de instrumentos independientes, y los dispositivos de medida asistidos por ordenador pueden digitalizar
estas señales con velocidades y resoluciones aquel rival instrumentos tradicionales. Sin embargo, con la tecnología asistida por
ordenador, la integración de hardware con el software produce algunas diferencias claves. Con esta combinación potente, los ingenieros
pueden crear la instrumentación que expresamente encuentra sus necesidades. Ellos definen los rasgos en vez de un vendedor de
instrumento que toma aquellas decisiones para ellos. Una vez más, con dispositivos asistidos por ordenador, los ingenieros pueden
enviar fácilmente datos de sus instrumentos a través de Internet, usando Ethernet y otras tecnologías asistidas por ordenador estándares.
Este •exibility, por supuesto, trae opciones. Eligiendo entre los tipos diferentes del hardware de medida, los usuarios deben tener
presente su objetivo o aplicación. Adquiriendo señales rápidas, diga hasta 100 MHz, o las señales que cambian rápidamente, tal
como con sonido o análisis de vibración, pueden ser hechas con digitalizadores y señal dinámica analizadores que enchufe de
unión al ordenador vía el PCI o autobús PXI/CompactPCI. La fabricación de la opción correcta depende de la aplicación.
Los consejos de adquisición de datos enchufables tienen la ventaja de ser capaces de adquirir datos directamente en la
memoria del ordenador en muy altas velocidades. Una desventaja a consejos enchufables es que, por ellos, ellos no proporcionan un
interfaz industrial a todos los transductores y señales. Por ejemplo, los termopares generan muy pequeñas señales, y por lo tanto sus
señales tienen que ser linearized y requerir la unión fría compen-sation. Otras aplicaciones pueden requerir que rasgos de
acondicionamiento de señal particulares, como la multiplexión aumenten a la cuenta de canal, la excitación para el
comportamiento apropiado, filtrando para quitar el ruido, aislamiento para proteger el sistema de señales de alta tensión, o
amplificación para señales de baja tensión. Un complemento de acondicionamiento de señal especializado es por lo general
usado junto con un consejo de adquisición de datos para realizar las necesidades de unir el ordenador con el mundo externo.


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20-4 Mechatronics: Una Introducción























FIGURA 20.2

Algunas aplicaciones están en áreas donde la localización de ordenadores adyacentes a las medidas no es plausible. Los dispositivos
de entrada-salida distribuidos están disponibles para estos tipos de aplicaciones. La digitalización y el acondicionamiento del
hardware están relacionados atrás con el ordenador vía una serie, RF, o conexión de Ethernet.
Los diversos tipos de medidas pueden ser traídos en el ordenador y enviados del ordenador en aplicaciones de automatización y
medida de hoy. Los dispositivos de adquisición de imagen y los reguladores de movimiento también pueden ser integrados en la
mayor parte de aplicaciones de medida.

20.3 Una Mirada Delante

El software de hoy incorpora el poder de Internet y protocolos de comunicación estándares, haciendo el desarrollo de aplicaciones de
medida conectadas a una red simples, si coleccionando datos a través de la Red o publicando datos vía un navegador web.
Esta integración de la Red abre la puerta a nuevos niveles de la arquitectura de software que incluyen empresas enteras. Los
ingenieros y los científicos cada vez más entienden que la adquisición y el análisis de datos son sólo una parte de la ecuación. Los datos
de estas pruebas pueden ser almacenados en bases de datos centrales donde pueden ser compartidos con pares. Este compartimiento o
dirección de datos pueden llevar a la eficiencia potente. El nuevo análisis de pruebas, compar-isons de pruebas, y combinaciones de datos
puede llevar al nuevo acuerdo y la mejor toma de decisiones.
Establecer estos sistemas de gestión requiere una red de recogida de datos, depósito de datos, y sistemas de análisis y reportaje - todo de
los cuales puede ser establecido en ordenadores.
Los cambios igualmente potentes ocurren con el hardware asistido por ordenador. Los procesadores introducidos pueden dirigir ahora
sistemas operativos de tiempo real que realizan tareas deterministas independientemente de la CPU del ordenador.
El desarrollo de aplicaciones de tiempo real ahora puede ocurrir en un ordenador de sobremesa familiar y Windows de Microsoft -
ambiente basado. Esto abre una riqueza entera de aplicaciones a ingenieros que no son remojados en las intrincaciones de la
programación de tiempo real tradicional, pero necesitan el rendimiento exigente que esto entrega.
La industria de instrumentación siempre ha reforzado tecnologías disponibles comunes para crear el equipo de prueba de poder.
Las tecnologías asistidas por ordenador e Internet han permitido a la comunidad de automatización y medida crear soluciones más
personalizadas que están más relacionadas con el mundo diario que alguna vez antes.



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21
Software Design-
y desarrollo



21.1 La Noción de software................................................. 21-2 21.2 La
Naturaleza de Ingeniería de software............................ 21-5 21.3 Desarrollo antes del
Hecho........................................ 21-9
Lengua • Tecnología • Proceso
Margaret H. Hamilton 21.4 Experiencia con DBTF................................................. 21-14 Hamilton Technologies, Inc.
21.5 Conclusión.................................................................... 21-15



Un sistema basado en el software puede ser con esmero comparado con una entidad biológica llamada un superorganismo.
Com-fracturando de software, hardware, peopleware y su interconectividad (como Internet), y requerimiento de todos sobrevivir, el
superorganismo de silicio es una parte de un superorganismo por ejemplo más grande, un sistema médico incluso pacientes,
medicinas, empresas farmacéuticas, doctores, hospitales, y centros de asistencia médica; una misión espacial incluso la nave espacial,
las leyes del universo, centro de control, y los astronautas; un sistema para investigar genes incluso financiación de organizaciones,
fondos, investigadores, sujetos de investigación, y genes; un sistema financiero incluso inversionistas, dinero, política, instituciones
financieras, bolsas, y la salud de la economía mundial; o podría ser sólo el negocio sí mismo.
Si aquel negocio es el gobierno, académico, o comercial, el sistema basado en el software, como su bio - equivalente lógico, debe crecer y
adaptarse para cumplir con requisitos que cambian rápidamente. Y, como otros organismos, el negocio tiene tanto infraestructura física como
políticas operacionales, que dirigen y de vez en cuando reprimen su dirección y el precio de evolución, que esto puede tolerar sin hacerse
disfuncional.
Comparado con un superorganismo biológico, que puede tomar muchas generaciones al efecto hasta una modificación hereditaria
menor, el software puede ser modificado inmediatamente. Esto lo hace mucho superior a este respecto a la entidad biológica en
términos de su adaptabilidad evolutiva. La continuidad de reglas comerciales y/o la infraestructura física proporciona una
tensión natural entre "a que velocidad el software puede cambiar" y "como rápidamente el sistema total puede aceptar el cambio." El
software, el cerebro del superorganismo de silicio, controla la acción de la entidad entera. Tenga presente, sin embargo, era un ser
humano que creó el software.
En este capítulo hablaremos de los principios de software, lo que es y como es desarrollado, así como los preceptos de la
ingeniería de software, que son las metodologías por las cuales las ideas son convertidas en el software.


-


Las partes de este capítulo fueron tomadas del Pensamiento de Objeto: desarrollo Antes Del Hecho, M. H. Hamilton y W. R.
Hackler, en prensa.
001, 001 Suite de Instrumento, DBTF, desarrollo Antes Del Hecho, SOO, y Sistema Objetos Orientados son todas las marcas registradas
de Hamilton Technologies, Inc.


21-1


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21-2 Mechatronics: Una Introducción

21.1 La Noción de software

El software es la encarnación de procesos lógicos, si en apoyo de funciones comerciales o en el control de dispositivos físicos. La
naturaleza de software como un instantiation de proceso puede aplicarse muy ampliamente, modelando organizaciones complejas, o
muy por poco como poniendo en práctica un algoritmo numérico distinto. En el antiguo caso, pueden haber encadenamientos
significativos entre negocios retécnicos para acelerar el precio de evolución hasta al punto de construir modelos operacionales, que
entonces transición en suites de aplicación y de allí en realizaciones por poco enfocadas de algoritmos, como encima. El software así
tiene una potencialmente amplia gama de la aplicación, y esto bien diseñado tiene un período potencialmente largo de utilización.
Mientras unos definirían el software como únicamente el código que un lenguaje de programación genera del proceso de compilación, una
definición más amplia y más precisa incluye requisitos, especificaciones, diseños, listados de programa, documentación, procedimientos,
reglas, medidas, y los datos así como los instrumentos solían crear, probar, optimizar, y poner en práctica el software.
Que haya más de una definición del software es un resultado directo de la confusión sobre el mismo proceso del desarrollo de
software sí mismo. Un estudio de 1991 por el Instituto de Ingeniería de software (SEI) [1] amplifica este problema mejor dicho
alarmante. SEI desarrolló una metodología para clasificar "la madurez de proceso de software de una organización" en uno de cinco
niveles que se extienden del Nivel 1, el nivel inicial (donde no hay ninguna formalización del proceso de software), al Nivel 5, el nivel de
optimización donde los métodos, los procedimientos, y la métrica están en el lugar con un foco hacia la mejora continua de la
fiabilidad de software. El resultado de este estudio mostró que totalmente el 86 % de organizaciones contempladas en los Estados
Unidos estaba al Nivel 1 donde los términos "ad hoc", "el dependiente en héroes," y "caótico" es comúnmente aplicado. Y, considerando el
com-plexity de aplicaciones basadas en Internet de hoy, no sería sorprendente ver el porcentaje del aumento de organizaciones de Nivel 1.
La creación del pedido de este caos requiere un entendimiento profundo en las partes componentes del software así como
el proceso de desarrollo. Tomando a préstamo otra vez del mundo de ciencias naturales, un entelechy es algo complejo que surge
cuando un gran número de objetos simples es reunido. Por ejemplo, una molécula del agua es bastante aburrida en su carencia
completa de la actividad. Pero vierta un manojo de estas moléculas en un cristal y hay un anillo de ondulación en la superficie del agua. Si
muchas de estas moléculas son combinadas, el resultado es un océano. Tan también software. Por sí mismo, una línea de código es un
artículo bastante simple. Pero combine muchas líneas y el resultado es un programa complejo. Añada programas adicionales y el
resultado podría ser un sistema que puede poner a una persona sobre la luna.
Aunque el todo en efecto sea más grande que la suma de sus partes, todavía hay que entender aquellas partes si el todo debe
trabajar de una moda ordenada y controlada. Como una entidad física, el software puede "gastarse" a consecuencia de mantenimiento,
cambios del sistema subyacente, y actualizaciones hechas acomodar los requisitos de la comunidad de usuario en curso. La entropía es un
fenómeno significat