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MONTAJE

Mvil para Mini-robot


Bumpers para Detectar Obstculos
Hasta este momento nuestra unidad bsica cuenta con su mdulo de potencia con capacidad de inversin de sentido de corriente, si bien el mdulo para seguir lneas no aprovecha de momento esa capacidad, podemos implementar un pequeo mdulo para detectar objetos por contacto, a eso se lo llama bumper.

Autor: Ing. Juan Carlos Tllez Barrera e-mail: jctellez@saberinternacional.com.mx

os Bumpers ms bsicos se confeccionan con microswitchs pequeos a los cuales se les agregan extensiones de alambre delgado, de preferencia galvanizado, los cuales a manera de antenas simulando una cucaracha (Fig. mvil cucaracha) al menor contacto con algn objeto accionarn el switch correspondiente y podemos, de esa manera, controlar la evasin del mismo. Ver la figura 1. Si no se desea usar microswitchs pueden usarse los alambres galvaniza-

dos y que hagan contacto con algn poste metlico, headers desnudos o algn metal que pueda hacer la funcin de interruptor. Para aprovechar esta accin cada switch o interruptor activar a un monoestable, el tiempo que se active el mismo provocar la inversin de giro del motor del lado contrario a la posicin del switch, para activar el sentido de giro de cada motor, su correspondiente puente H deber activarse con Figura 2

las seales lgicas 1 y 0 en las entradas A y B, para la inversin de giro slo deberemos cambiar los estados lgicos al mismo tiempo por 0 y 1, como el monoestable en su estado de reposo slo nos proporciona un estado lgico para obtener la segunda salida, slo tenemos que agregar a la misma salida un inversor y as obtener el estado complementario. De esa forma la accin del mvil ser girar al detectar el

Figura 1

Mvil con Bumpers.

Circuito para Bumpers.

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obstculo, dicho giro durar slo el tiempo que nosotros ajustemos en el monoestable y as poder darle mayor o menor sensibilidad. Como podrn darse cuenta nuestro mini-robot podr sortear obstculos con la nica limitante de que no estn muy prximos entre s ya que podemos llegar al caso de que quede atrapado entre dos objetos o en alguna esquina, pero la solucin a esto slo podra ser subsanada adicionando un circuito lgico que detecte ese loop en el que est atrapado, pero podra ser algo complejo. Lo interesante de esta etapa es analizar su funcionamiento, detectar las limitantes de operacin y con esta prctica determinar un mtodo lgico, un algoritmo o una solucin para optimizarlo y que pueda ser implementada con circuitera o algn microcontrolador en etapas posteriores, recuerden, analizando podemos proponer soluciones, lo que estimular nuestro razonamiento lgico y le dar inters a nuestra creacin. La implementacin de los bumpers es la ms tosca para detectar obstculos, pero muy didctica, nuestro Sensor fue un simple switch, pero si se dan cuenta, el switch slo alterna entre dos estados lgicos, 1 y 0, alto y bajo, cerrado o abierto, por lo tanto si implementamos con algn otro sensor un circuito que nos entregue el mismo resultado podemos refinar nuestro diseo lo cual es la siguiente etapa, de acuerdo al sensor usado lo dotaremos de un sentido extra mejorando su desempeo, recuerden, debemos probar con todas aquellas opciones que tengamos a la mano para poder mejorarlas sustancialmente en la ltima etapa en la cual podremos combinar varios sensores en una nica unidad autnoma, y comprender a profundidad la gama de aplicaciones de cada sensor de una determinada variable fsica y darle aplicacin en proyectos ms avanzados sin ser necesariamente parte de un robot. Lista de materiales: C.I. 556 Doble temporizador. Q1,Q2 2N2222 C1 y C2 10nF C3 y C4 22F C5 y C6 1nF R1 y R2 10K ohms R3 y R4 2.2K ohms R5 y R6 1K ohms VR1 y VR2 100 Kohms Varios: Switchs pequeos, alambre galvanizado

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