P. 1
Sistema de Adquisición de Posicionamiento Geográfico

Sistema de Adquisición de Posicionamiento Geográfico

|Views: 77|Likes:
Publicado porcjsalazarb

More info:

Published by: cjsalazarb on Nov 13, 2011
Copyright:Attribution Non-commercial

Availability:

Read on Scribd mobile: iPhone, iPad and Android.
download as PDF, TXT or read online from Scribd
See more
See less

04/30/2013

pdf

text

original

10:12 10:12

PROYECTO FIN DE CARRERA


































TÍTULO: SISTEMA DE ADQUISICIÓN DE POSICIONAMENTO GEOGRÁFICO






AUTOR: FERNÁNDEZ OLTRA, RUBÉN

TITULACIÓN: INGENIERÍA TÉCNICA DE TELECOMUNICACIONES,
ESPECIALIDAD SISTEMAS ELECTRÓNICOS.

DIRECTOR: ROSET I JUAN, XAVIER

DEPARTAMENTO: 710 – INGENIERÍA ELETRÓNICA

FECHA: 13 DE JULIO DE 2007 10:12 10:12

TÍTULO: SISTEMA DE ADQUISICIÓN DE POSICIONAMENTO GEOGRÁFICO







APELLIDOS: FERNÁNDEZ OLTRA NOMBRE: RUBÉN

TITULACIÓN: INGENIERÍA TÉCNICA DE TELECOMUNICACIONES

ESPECIALIDAD: SISTEMAS ELECTRÓNICOS PLAN: 95



DIRECTOR: ROSET I JUAN, XAVIER

DEPARTAMENTO: 710 – INGENIERÍA ELECTRÓNICA





CALIFICACIÓN DEL PFC










TRIBUAL

PRESIDETE SECRETARIO VOCAL







FECHA DE LECTURA: 13 DE JULIO DE 2007
10:12 10:12
Este proyecto tiene en cuenta aspectos medioambientales: Sí No
PROYECTO FIN DE CARRERA


RESUMEN (máximo 50 líneas)


En este proyecto se ha realizado el estudio de las cadenas de medida de posición y de
orientación de un sismómetro oceánico de profundidad (OBS).

El objetivo de este proyecto es proponer un prototipo de cadena de medida cuya función
permita posicionar de forma precisa el sismómetro.

De esta forma se garantizará que los datos recogidos por el sistema de adquisición del
OBS durante la campaña oceanográfica son correctos.

Para ello se ha implementado una placa de adquisición de datos de posicionamiento.
Este prototipo, contiene una etapa de medida de posición y una etapa de medida de
orientación.

La etapa de medida de posición se encuentra formada por un sensor de aceleración
(ADXL330) que actúa como inclinómetro de tres ejes. A partir de estas tres
componentes se deduce la inclinación del sistema OBS.

Posteriormente cada una de las salidas del sensor es introducida en la entrada de un
multiplexor que se encarga de seleccionarlas de forma individual y secuenciada.

Una vez seleccionada la salida del sensor, el valor deberá ser adaptado mediante un
amplificador de instrumentación (A.I) que ajustará y regulará los valores de tensión para
ser digitalizados por un conversor A/D de aproximaciones sucesivas.

La segunda cadena de medida, es la correspondiente a la orientación. Dentro de la cual
existe un sensor (brújula) de dos salidas de tensión. A partir de una relación entre ambas
podemos obtener la orientación del conjunto.

Posteriormente y al igual que en el caso de la primera cadena de medida, la cadena de
orientación se encuentra formada por un multiplexor para sus dos salidas, así como una
etapa de amplificación con una ganancia adecuada al margen de tensión del conversor
A/D.

Finalmente, ambas cadenas deberán conectarse a un conversor A/D que digitalice sus
valores mediante el control de un microcontrolador. Este último se encargará de
almacenar en memoria dichos valores o de enviarlos al buque.

Palabras clave (máximo 10): 10:12 10:12

ACELERÓMETRO BRÚJULA OBS CAPACITIVO
EFECTO HALL INCLINÓMETRO
AMPLIFICADOR
INSTRUMENTACIÓN
GRAVEDAD
3D SENSIBILIDAD
SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIOAMIETO GEOGRÁFICO



1
ÍDICE


MEMORIA INICIAL .........................................................................................Pág.4
INTRODUCCIÓN ..............................................................................................Pág.4
SISMOLOGIA PASIVA ....................................................................................Pág.5
SISMOLOGIA ACTIVA.....................................................................................Pág.5
1. SISMOMETROS OCEANICOS
1.1. SISMOMETRO OCEÁNICO DE PROFUNDIDAD (OBS) ................................Pág.7
1.2. FUNCIONAMIENTO DEL MINIDOBS SEISMOMETER ................................Pág.8
1.3. ELEMENTOS QUE FORMAN EL MINIDOBS SEISMOMETER .......................Pág.9
1.3.1. SENSORES ......................................................................................Pág.10
1.3.2. SISTEMA DE REGISTRO Y ALMACENAMIENTO ..............................Pág.12
1.3.3. SISTEMA DE RECUPERACIÓN .........................................................Pág.14
1.3.4. SISTEMA DE DETECCIÓN DEL EQUIPO EN LA SUPERFICIE ................ Pág.16
2. SENSORES DE POSICIONAMIENTO Y ORIENTACIÓN
2.1. FABRICANTES DE SENSORES ............................................................................... Pág.18
2.2. INTRODUCCIÓN A LA TEORÍA DE ACCELEROMETROS ................................. Pág.19
2.3. TECNOLOGÍAS DE FUNCIONAMIENTO DEL ACELEROMETRO .................Pág.22
2.3.1. ACELEROMETROS BASADOS EN TECNOLOGÍA CAPACITIVA ........Pág.22
2.3.2. ACELEROMETROS BASADOS EN TECNOLOGÍA PIEZOELÉCTRICA Pág.24
2.3.3. ACELEROMETROS CREADOS CON TECNOLOGIA PIEZORESISTIVA Pág.26
2.3.4. ACELEROMETROS CREADOS CON TECNOLOGIA MECANICA ........Pág.26
2.3.5. ACELEROMETROS DESARROLLADOS CON TECNOLOGIA MICROMECANICA
(MEMS)............................................................................................................... Pág.26

2.4. FABRICACIÓN DE DISPOSITIVOS MEMS.
2.4.1. MICROMÁQUINADO DE SILICIO DE CUERPO........................................ Pág.28
2.4.2. MICROMÁQUINA DE SILICIO SUPERFICIAL .......................................... Pág.29
2.4.3. MICROMECANIZADO DE SILICIO EN VOLUMEN.................................. Pág.29
2.4.4. FOTOLITOGRAFÍA .........................................................................Pág.31
2.4.5. MOLDEADO DE PLÁSTICO (LIGA) ........................................................... Pág.32
2.4.6. MECANIZADO POR ELECTRO DESCARGA (EDM) ................................ Pág.32
2.4.7. PROCESO GENERAL DE FABRICACIÓN DE MEMS................................ Pág.34
2.5. APLICACIONES DE ACELEROMETROS ....................................Pág.35
2.6. SISTEMA DE COORDENADAS ESFÉRICO ................................Pág.36
2.7. ACELEROMETROS ENTRAN
2.7.1. MODELOS EGA, EGA2 Y EGA3 ........................................................Pág.38
2.7.2. MODELOS EGA, EGAS3 ................................................................................ Pág.39
2.7.3. MODELOS EGAX, EGAXT3 .......................................................................... Pág.40
2.7.4. MODELOS EGCS ............................................................................................ Pág.41
2.7.5. MODELOS EGI ............................................................................................... Pág.42
2.7.6. MODELOS EGM.............................................................................................. Pág.43
SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIOAMIETO GEOGRÁFICO



2
2.7.7. MODELOS EGP .............................................................................................. Pág.44
2.7.8. MODELOS EGRH ........................................................................................... Pág.45
2.7.9. MODELOS EGS .............................................................................................. Pág.46
2.8. ACELEROMETROS METRA
2.8.1. FABRICACIÓN POR FLEXIÓN (BENDER) ................................................. Pág.47
2.8.2. FABRICACIÓN POR COMPRESIÓN (COMPRESSIÓN) ............................. Pág.50
2.9. ACELEROMETROS SEIKA
2.9.1. FAMILIA B (B1, B2 Y B3) .............................................................................. Pág.52
2.9.2. FAMILIA BDK (BDK3, BDK10, BDK100) Pág.53
2.9.3. ACELEROMETRO NG360 ............................................................................. Pág.53
2.9.4. SBG3I .............................................................................................Pág.54
2.10. FAMILIA ADXL DE ANALOG DEVICES
2.10.1. ACELERÓMETROS ADXL ......................................................................... Pág.63
2.10.2. ADXL 203 ...................................................................................................... Pág.63
2.10.3. ADXL 311 ...................................................................................................... Pág.66
2.10.4. ADXL 320 ...................................................................................................... Pág.68
2.10.5. ADXL 330 ...................................................................................................... Pág.70
2.11. HITACHI METALS
2.11.1. H34C/H48C .................................................................................................... Pág.71
2.12. BRÚJULA ........................................................................................Pág.76
2.13. ELECCIÓN DEL SENSOR ..............................................................Pág.79
2.13.1. SENSOR DE INCLINACIÓN........................................................................ Pág.81
2.13.2. SENSOR BRÚJULA ...................................................................................... Pág.84
2.14. CONCLUSIONES ............................................................................Pág.86
3. ESTUDIO Y DISEÑO DE LAS DIFERENTES ETAPAS
3.1. CADENA DE MEDIDA DE POSICIÓN .................................................................... Pág.88
3.2. CADENA DE MEDIDA DE ORIENTACIÓN ........................................................... Pág.89
3.3. ACELERÓMETRO ADXL330 (INCLINÓMETRO).................................................. Pág.90
3.4. BRÚJULA (R1595)...................................................................................................... Pág.115
3.5. MULTIPLEXOR ADG704 ......................................................................................... Pág.120
3.6. AMPLIFICADOR DE INSTRUMENTACIÓN .......................................................... Pág.128
3.7. CONVERSOR A/D (AD7892)..................................................................................... Pág.149
3.8. MICROCONTROLADOR FAMILIA MCS-51 ................................................Pág.164
4. RESULTADOS EXPERIMENTALES
4.1. CADENA DE MEDIDA DE POSICIÓN .........................................Pág.170
4.1.1. CALIBRACIÓN ................................................................................Pág.170
4.1.2. SENSOR DE INCLINACIÓN .......................................................................... Pág.172
4.1.3. VALORES TEÓRICOS Y MEDIDOS.............................................................. Pág.172
4.2. CADENA DE MEDIDA DE ORIENTACIÓN.................................Pág.178
4.2.1. CALIBRACIÓN ................................................................................Pág.178
4.2.2. SENSOR DE ORIENTACIÓN ......................................................................... Pág.178
SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIOAMIETO GEOGRÁFICO



3
4.2.3. VALORES TEÓRICOS Y MEDIDOS.............................................................. Pág.179
4.2.4. INCLINACIÓN DEL SISTEMA DE ORIENTACIÓN ................................... Pág.180
4.3. CONSUMO TOTAL .........................................................................Pág.180
4.4. PRESUPUESTO PLACA ADQUISICIÓN ......................................Pág.181
4.5. CONCLUSIONES
4.5.1. CADENA DE MEDIDA DE POSICIÓN ......................................................... Pág.183
4.5.2. CADENA DE MEDIDA DE ORIENTACIÓN................................................. Pág.183
4.5.3. CONSUMO Y PRECIO DEL DISPOSITIVO ................................................. Pág.183
4.6. ESPECIFICACIONES FINALES DEL PROTOTIPO ....................Pág.184
5. CONCLUSIONES ........................................................................................Pág.185
6. ANEXOS
6.1. ANEXO I ..................................................................................................Pág.187
6.2. ANEXO II ................................................................................................................... Pág.189
7. REFERENCIAS ............................................................................................Pág.200



SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIOAMIETO GEOGRÁFICO



4
RESUME IICIAL

Sistema de Adquisición de Posicionamiento Geográfico, es un proyecto que pretende
realizar una mejora a un sistema de medición de vibraciones marino ya existente. Esta
mejora no es más que la implementación de un sistema o modulo capaz de proporcionar
la posición del dispositivo una vez ha sido lanzado al fondo marino. Entendiendo por
posición la inclinación y la orientación del mismo.

Para ello el módulo consta de dos cadenas de medida diferenciadas una para cada
función del dispositivo. Ambas contienen el sensor que realiza las funciones de
inclinómetro y de brújula respectivamente, la etapa de acondicionamiento de las señales
de estos sensores y la forma para almacenar los valores medidos.

Para la elección de dichos sensores se ha realizado un estudio de los diferentes tipos de
tecnologías existentes y se ha planteado las necesidades de nuestro diseño. En función
de todos estos parámetros se ha escogido el sensor más adecuado para cada una de las
cadenas de medida.

Posteriormente, se ha realizado el análisis y el ajuste de cada cadena a los márgenes
esperados, para finalmente implementar un prototipo que realice dichas funciones y del
cual poder extraer la información requerida.

ITRODUCCIÓ

En geología el término placa representa una plataforma grande y rígida de roca sólida.
Y el término tectónica viene del griego construir. La superficie terrestre se encuentra
formada por una docena de placas tectónicas que están moviéndose relativamente entre
ellas y las dorsales oceánicas generan más corteza terrestre.

Hoy en día se sabe que la mayoría de los procesos geológicos ocurridos en tierra están
directamente o indirectamente relacionados con la dinámica del fondo oceánico. De esta
forma durante el siglo XX, la mejoras en la instrumentación sísmica y el uso más
extendido de instrumentos para registrar terremotos como los sismógrafos, permitieron
a los científicos conocer la tendencia de los terremotos a concentrarse en ciertas áreas,
la mayoría a lo largo de las dorsales oceánicas.

De esta forma nació la sismología que es el estudio del comportamiento destructivo de
los terremotos, además del análisis de las ondas producidas en los sismos. Estas ondas
contienen información valiosa para conocer la estructura interna de La Tierra.

Dentro de la sismología podemos diferenciar dos vertientes:

Sismología pasiva. En este tipo de exploración el sismómetro marino registra los
datos son generados directamente por terremotos cercanos, producidos de forma
natural mediante geófonos.

Sismología activa. En este caso la exploración se basa en la generación mediante
dispositivos mecánicos, de frentes de onda acústicos comprendidos entres los 5 Hz y
SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIOAMIETO GEOGRÁFICO



5
los 100 Hz. Estos frentes viajan por el subsuelo convirtiéndose en vibraciones y
encontrando de esta forma cambios en las diferentes capas geológicas de la Tierra,
provocando ecos (reflexiones y refracciones) que viajan por el fondo marino.

• Sismología por Reflexión. Este método utiliza la emisión de ondas sísmicas
que descienden hacia el interior del subsuelo hasta chocar con un cambio de
medio, allí se produce una onda reflejada.

A partir del tiempo de de llegada de la onda generada y la reflejada los
geófonos pueden determinar las diferentes capas del subsuelo.


Figura 1. Sismología por Reflexión

• Sismología por Refracción. Consiste en al generación de ondas sísmicas,
haciéndolas incidir en las capas del subsuelo marino con un ángulo crítico.
La onda refractada generada se desplazará por la capa inferior de forma
paralela entre la frontera entre capas, hasta regresar a la capa superior donde
es registrada.

A partir de la utilización de varios geófonos y conociendo el tiempo y la
distancia que ha estado viajando dicha onda se puede aproximar la velocidad
de la onda sobre un tipo de capa y de esa forma determinar la propiedades de
dicha capa.


Figura 2. Sismología por Refracción

Mediante estos dos procesos se han construido una serie de dispositivos
denominados Ocean Bottom Seismometer (OBS), que son utilizados para
medir las vibraciones con el fin de mapear el subsuelo oceánico o de
inspeccionar las capas litológicas del fondo marino.
SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIOAMIETO GEOGRÁFICO



6

Para realizar estas campañas oceanográficas se utilizan ondas generadas por
medio de cañones de aire comprimido y que son propagadas por la superficie
de la tierra o del mar. Utilizando geófonos a distancias convenientemente
calculadas y por medio de la técnica de sísmica por refracción se puede saber
el tipo de capas del fondo oceánico. En la siguiente figura 4.3 se muestra un
ejemplo:



Figura 3. Mapeado mediante OBS.


Interesa que los datos obtenidos por los geófonos sean suficientemente buenos para
poder identificar, con un procesado posterior, el tipo de capas geológicas, a través de las
llegadas de ondas retardadas por la diferente velocidad de los medios que se encuentran.

Cuando el OBS es desplegado en el fondo marino, el conocimiento de la inclinación y
orientación del geófono que se acopla al fondo marino, proporciona unos datos muy
interesantes a la hora de procesar los datos para reconstruir el perfil geológico de la
zona submarina de estudio con mayor precisión. El presente proyecto quiere ser una
contribución al proyecto de investigación “TRASMISIÓ DE SEÑAL E LOS
SESORES SUBMARIOS AUTÓOMOS LIGEROS” con referencia CTM2004-
04510-C03-01/MAR, que lleva a cabo el equipo de investigación de la UPC SARTI
(Sistemas de Adquisición Remota y Tratamiento de la Información).


CAPÍTULO I: SISMÓMETRO OCEÁICO DE PROFUDIDAD



7
SISMÓMETROS OCEÁICOS

En este capítulo se realiza una introducción al sistema de instrumentación de un
sismómetro oceánico denominado OBS (Ocean Bottom Seismometer). A partir de este
sistema se realiza nuestro estudio para obtener un correcto posicionamiento y
orientación del mismo en el fondo marino.

Además se realizará el estudio de todos los componentes que conforman este sistema,
así como de la explicación de la teoría de movimientos sísmicos y de su detección.

1.1 Sismómetro oceánico de profundidad (OBS).

El OBS es un equipo para registrar datos sísmicos del fondo marino con cuatro
componentes a partir de sensores del tipo geófonos e hidrófonos. Estos sensores son
utilizados para percibir vibraciones tanto en el suelo oceánico (para el caso del geófono)
y de presión acústica en el agua (para el caso del hidrófono).

Existe también un sistema denominado OBH (Ocean Bottom Hydrophones), el cual, es
un sistema OBS formado únicamente por sensores tipo hidrófonos.

Un modelo de OBS, es el denominado miniDOBS desarrollado por los Laboratorios
Bullard, el cual es capaz de percibir y almacenar 4 componentes de datos sísmicos. Tres
de estas componentes son las pertenecientes a los tres ejes ortonormales de las
vibraciones del fondo marino y la cuarta componente es la onda acústica del agua.

La detección de estos datos sísmicos puede ser debida a dos fuentes diferenciadas de
vibraciones, las activas producidas por un buque oceanográfico y las pasivas producidas
de forma natural (terremotos).

En la figura 1.1 se muestra la sonda miniDOBS:



Figura 1.1. Sonda miniDOBS.

CAPÍTULO I: SISMÓMETRO OCEÁICO DE PROFUDIDAD



8
Entre los años 1997 y 1998 los Laboratorios Bullard desarrollaron 16 de estos
instrumentos, los cuales fueron utilizados en distintas campañas realizadas en el Océano
Pacífico Este, por el Doherty Earth Observatory y el Scripp Institute of Oceanography.

Posteriormente, fueron cedidos 9 de estos sistemas al Instituto de Ciencias de la Tierra
“Jaime Almera”, con el fin de obtener información del tipo y del espesor de las capas
geológicas que subyacen en el fondo marino. Para ello se han realizado numerosas
campañas en el Mar Mediterráneo con el fin de poner a punto, en condiciones
ambientales reales a estos sistemas.

1.2 Funcionamiento del miniDOBS Seismometer:

El miniDOBS es un sistema formado por un hidrófono y un sismómetro oceánico de
profundidad. El valor de alcance de profundidad, para medir vibraciones oscila entre los
50 y los 6000 metros.

Este sistema debe ser recuperado para analizar la información percibida durante la
campaña. Los datos de este sistema son guardados en formato digital.

Los componentes que forman el equipo son:

Una esfera: Esta esfera contiene la parte electrónica de medida y
adquisición de datos.

Sensores: Estos se encuentran suspendidos de un brazo y unidos a la esfera
anterior.

Ancla: Esta parte del sistema, permite depositarlo en el fondo oceánico.

Finalmente, aproximadamente dos horas después de ser lanzado hacia el fondo marino
el disco de titanio que contiene y protege los geófonos se descuelga del brazo que lo
sostiene y se deposita en el suelo.

Una vez posicionado en el fondo marino la cadena de adquisición comienza a registrar
los datos procedentes de las vibraciones. Estos datos captados por los sensores son
amplificados y digitalizados, para posteriormente ser almacenados en una memoria.

Una vez esta memoria se encuentra llena, los datos son volcados al disco duro que
contiene el sistema. De esta forma la memoria queda totalmente vacía y operativa para
volver a ser escrita con nuevos datos.

Finalizada la campaña, es enviada una señal acústica desde el buque. Esta señal acústica
se encuentra codificada y produce la liberación del sistema mediante la activación del
liberador mecánico que se encarga de soltar el ancla del sistema de adquisición de datos.
Finalmente el equipo va ascendiendo por flotación hacia la superficie, donde es
recogido.


CAPÍTULO I: SISMÓMETRO OCEÁICO DE PROFUDIDAD



9
1.3 Elementos que forman el miniDOBS Seismometer:

A partir de este punto se detallarán todos los componentes del sistema OBS, explicando
la relación existente entre cada una de las partes.


Figura 1.2. Componentes OBS

Cada sistema miniDOBS incluye:

Bandera. Este elemento se encuentra en la parte superior (asas) del sistema
OBS y su función es permitir una rápida localización cuando el sistema se
encuentra a flote en alta mar, en el momento de su recuperación.

Reflector de radar. Este elemento es una placa metálica situada en las asas
del sistema OBS. Su función es permitir a los radares detectar la presencia
del sistema una vez se encuentre a flote, en el momento de su recuperación.

Estructura de polietileno. Esta estructura o chasis, es la encargada de
proteger la esfera. La forma de este dispositivo es octogonal y se encuentra
dividida en dos partes, ancladas por dos tuercas de nylon.

En la parte superior de la estructura, existen diversos accesos que permiten
conectar con relativa facilidad un transconductor del liberador acústico y una
pantalla LCD que permite al usuario ver externamente algunos parámetros
del proceso de adquisición de datos.

En su interior encontramos un hueco a través del cual se conecta el cableado
del hidrófono, del geófono y de la interficie con el PC. Esta parte de la
estructura se encuentra unida con la base de nylon de color azul.

También incluye unos brazos encargados de sostener al geófono y de dos
asas que sirven para desplegar al equipo.

CAPÍTULO I: SISMÓMETRO OCEÁICO DE PROFUDIDAD



10
Base de ylon. Esta parte del sistema se encuentra fijada a la estructura de
polietileno. Se puede distinguir ya que su color es azul.

En la parte superior de esta estructura encontramos una barra metálica, de la
que cuelga el liberador mecánico. La parte inferior de la base de nylon se
encuentra en contacto directo con el ancla por medio de unas muescas que
ajustan perfectamente las dos partes.

Además se encuentra fijado uno de los brazos que sostienen el geófono en
una de las caras de esta base de nylon. El hidrófono se suele sujetar en una
de las patas de la misma base.

Brazos. En el sistema OBS es necesario la utilización de este elemento para
sostener en una primera instancia al geófono. De esta forma se mantiene
alejado al geófono de la estructura principal del OBS unos 700 mm y evitar
la influencia de las resonancias espurias que genera el instrumento, para
salvaguardar los datos.

Una Esfera. Esta esfera esta fabricada en vidrio de Benthos 2040-17V y
tiene 17”, en su interior se encuentra formada por dos semiesferas cerradas
herméticamente al vacío. Las dimensiones de la misma son 432mm de
diámetro exterior y 404mm de diámetro interior y su peso es de 17,7 Kg.

En su interior se puede encontrar toda la parte electrónica de adquisición, de
almacenamiento de datos, así como la alimentación (baterías) necesarias para
la alimentación de dicho sistema

Incluye también un puerto que permite realizar el vació en el interior de la
esfera, además de cinco conectores marinos. La capacidad de la misma es de
6000 metros de profundidad.

Ancla. El ancla es un elemento que sirve para fondear al sistema OBS. Su
peso es de 35 kg. Su forma es como la de un trineo para poder compensar el
peso del geófono y sus brazos y descender de una forma estable.

1.3.1 Sensores:

Geófono SM-6. Este instrumento permite obtener datos a partir de las
vibraciones del suelo marino.

La estructura sensora consta de tres geofonos, una para cada componente
para captar dichas vibraciones, dos de ellas horizontales y una vertical. La
frecuencia de corte de estas componentes es de 4,5 Hz, una sensibilidad de
28V/m/s y una distorsión menor a 0.3%.

La estructura sensora esta unida a los brazos por medio de un trípode de
nylon y el liberador. Además se encuentra protegido por un disco de
Aluminio.


CAPÍTULO I: SISMÓMETRO OCEÁICO DE PROFUDIDAD



11
La figura (1.3) muestra una imagen de la estructura sensora con los geófonos
utilizada en la campaña oceanográfica CALIBRA 2006.


Figura 1.3. Imagen Estructura sensora.

Los datos percibidos por el geófono son mandados a la esfera mediante un
cable conectado en la parte inferior de esta última.

Una vez el dispositivo OBS alcanza el suelo marino tarda en desplegar el
geófono entre 2 y 4 horas y llegar a estar en contacto con el fondo marino.


Figura 1.4 Modelos Geófono SM-6

Hidrófono. Este dispositivo permite captar la presión acústica del agua y se
encuentra sujeto a una de la patas de la base azul de nylon, por medio de una
esponja entre ambos. Esta esponja permite aislar la señal captada por el
hidrófono de los movimientos de la estructura OBS.

CAPÍTULO I: SISMÓMETRO OCEÁICO DE PROFUDIDAD



12
La tabla (1.1) muestra las características del mismo:

Sismómetro Fabricante Hidrofono Ganancia
OBS 1 High Tech Inc. HTI-90-U 4
OBS 2 High Tech Inc. HTI-90-U 1
Tabla 1.1. Características Hidrófono HTI-90-U

El sensor tiene forma cilíndrica y se conecta al sistema de adquisición de
datos mediante un conector marino que se encuentra en la parte inferior de la
esfera.

Figura 1.5. Hidrófono

1.3.2 Sistema de Registro y Almacenamiento:

A continuación se muestra todos los componentes que forman la parte de adquisición de
datos de la esfera:

Placa ADC. Esta placa es la encargada de realizar la conversión de los datos
captados por el hidrófono y el geófono de forma analógica y los convierte a
digital. El número de bits que tendrá cada palabra digital es de 24 bits.

Esta placa consta de 4 canales, tres de los cuales son para las tres
componentes del geófono y un canal para el hidrófono.

El número de muestras por segundo para 4 canales activos varía entre 128 a
256 muestras por segundo, llegando a ser superior en el caso de utilizar un
único canal.

La relación señal-ruido del dispositivo es de 130 dB y su margen dinámico
es de 144 dB.



CAPÍTULO I: SISMÓMETRO OCEÁICO DE PROFUDIDAD



13
Figura 1.7. Modulo conversor A/D CS5372
Placa RAM. Esta memoria es la encargada de almacenar momentáneamente
los datos procesados, antes de ser volcados al microprocesador.

La memoria de esta placa varía entre 1 y 4 Mbits, el tiempo que tarda en
estar llena depende del número de canales activos y de la amplitud de la
señal captada. Normalmente en la mayoría de pruebas este tiempo es de
aproximadamente 1 hora.

Disco SCSI. El sistema OBS puede contener hasta 4 de estos discos cuya
capacidad suele ser de 2.1 Gbits, aunque lo normal es utilizar tan solo uno.

Los datos registrados son almacenados cada vez que la memoria RAM del
sistema esta llena, aproximadamente una hora. Además estos datos pueden
ser volcados a otras unidades de memoria mediante una tarjeta SCSI.

Los datos de estos discos duros se encuentran comprimidos en un formato
que puede ser leído por el programa DATADISP.

Placa CPU. Los datos son procesados por un microcontrolador Motorola
M68332 de 32 bits. Estos datos son proporcionados por la placa ADC
mediante un puerto serie QSPI. El módulo del microcontrolador se denomina
TT81M-V2 de Onset Company y la expansión de memoria CompactFlash es
la CF8V2 de Persistor Instruments.

La frecuencia de funcionamiento esta comprendida entre 2 y 16 MHz
dependiendo de los datos que deba procesar.



Figura 1.7. Microcontrolador M68332.

Reloj Interno. La señal interna de reloj, necesaria para la sincronización de
la parte electrónica es muy estable (Cristal TCXO). La sincronización se
realiza de forma externa con un GPS y cuya precisión es de 10ms.

En el caso del sismómetro construido para la campaña CALIBRA 2006, se
ha utilizado el Vectron TC-140 con una frecuencia de salida de 32.768MHz.


CAPÍTULO I: SISMÓMETRO OCEÁICO DE PROFUDIDAD



14
Fuente de alimentación. Al estar el equipo sumergido a tanta profundidad
necesitaremos una fuente de alimentación capaz de mantener la parte
electrónica en funcionamiento.

Esta fuente es capaz de repartir tensiones que varíen entre los 36V, 12V, 9V,
5V y 4,5V suministradas por las diferentes baterías de la esfera.

Baterías. Este dispositivo permite que el equipo pueda estar sumergido
durante 10 días recogiendo datos.

En el sistema OBS existen 4 tipos de baterías:

• 24 Baterías alcalinas tipo D de 1.5V en serie (36V nominales) para
alimentar la CPU.

• 6 Baterías alcalinas tipo D de 1.5V en serie (9V nominales) repartidas en
dos grupos para alimentar el conversor analógico/digital (ADC).

• 3 Baterías alcalinas tipo D de 1.5V en serie (4.5V nominales) como
baterías de backup del reloj.

• 1 Batería recargable de 12V de Níquel-Cadmio para alimentar el
arranque del disco duro.

Pantalla LCD. Este dispositivo se encuentra en la parte externa del sistema
OBS y permite mostrar al usuario los parámetros:

• Hora actual del equipo.
• Media de la amplitud de los datos captados por los sensores.
• Número de bits que se desechan por cada muestra.
• Porcentaje de memoria utilizada.

Existe un sensor de luz que activa o desactiva la pantalla, de esta manera se
ahorra el máximo la energía del equipo. Además permite realizar un reset al
equipo mediante un interruptor magnético que se encuentra en la parte
derecha de la pantalla.

1.3.3 Sistema de recuperación:

Electrónica del liberador acústico:

La parte electrónica de liberación, es la que se encarga de activar los dos circuitos del
liberador mecánico y mantener la comunicación con la unidad de cubierta del buque.
Para la campaña CALIBRA 2006 se ha utilizado la placa de liberación AR-3X1-V3 de
IXSEA.

La ubicación de esta circuitería es en la semiesfera superior y consta de:


CAPÍTULO I: SISMÓMETRO OCEÁICO DE PROFUDIDAD



15
Memoria EPROM. En esta memoria se programan los códigos y
frecuencias utilizados para que el instrumento pueda ser liberado.

Baterías. Los diferentes tipos de baterías que alimentan a la electrónica del
liberador son:

• 10 Baterías de Sulfato de Litio de 3V en serie (30 V nominales)
contenidas en un grupo. Estas alimentan directamente el liberador
acústico.

• 4 Baterías de Sulfato de Litio de 3V en serie (12V nominales), estas
alimentan el primer circuito de liberación y una luz que se enciende
una vez liberado el sistema.

• 1 Batería alcalina PP de 9.5V que alimenta al segundo circuito de
liberación.

Unidad de comando: se ha utilizado una unidad de comando TT801 de
IXSEA para el envió de la señal de liberación desde la superficie.

Transductor Marine Acoustics. Este sistema permite realizar la
comunicación con la unidad de cubierta (buque oceanográfico) para activar
el liberador acústico del sistema. El modelo utilizado en la campaña
CALIBRA 2006 es PET661E de IXSEA.

El transductor se encuentra fijado mediante una brida metálica en la parte
superior de la estructura de polietileno o chasis que recubre y protege la
esfera.

El sistema utiliza dos frecuencias de recepción a 9,5 kHz y 10,5 kHz y una
frecuencia adicional para transmitir datos a 8 kHz. Las órdenes, las cuales el
transductor responde son: activación del liberador acústico 1, activación del
liberador acústico 2, distancia, reset y activación de ventana para liberar el
instrumento del anclaje.


Figura 1.8. Transductor Marine Acoustics

Liberador del geófono. El dispositivo de liberación esta constituido por una
batería de Litio TCL y una resistencia, gracias a ellos permiten que se
deshaga el filamento que une al geófono con los brazos del geófono
liberándolo. Todo este sistema se encuentra sellado mediante resina y
adhesivo.


CAPÍTULO I: SISMÓMETRO OCEÁICO DE PROFUDIDAD



16
Liberador mecánico. Este elemento esta formado por una estructura de
nylon y polipropileno que contiene un filamento. El liberador, se encuentra
colgado de una barra metálica que a su vez se encuentra unida con la
estructura de polietileno amarilla y la base de nylon azul. La función del
mismo no es otra que liberar al sistema del ancla, para poder recuperar los
datos contenidos en la esfera.

Para que la liberación del sistema es necesaria una orden acústica del buque.
En el momento de recibir dicha orden el sistema comienza a deshacer un
filamento de forma electrolítica y se activa una palanca que permite la
separación del sistema con el ancla.


Figura 1.9. Liberador Mecánico Guralp Systems

El sistema consta de dos circuitos liberadores mecánicos, con el fin de tener
la seguridad que el sistema será liberado una vez finalizada su función. El
sistema es capaz de soportar 250 Kg.

1.3.4 Sistema de detección del equipo en la superficie:

Sistema de luz: El sistema incorpora un sistema de luz modelo ST-400AR
de Novatech Designs Ltd para su detección durante la noche. Este sistema es
intermitente y sistema autónomo. Además incorpora un sensor de presión
para desactivar el sistema a partir de 10 metros de profundidad por ahorro de
energía, tal como se muestra en la figura (1.10):


CAPÍTULO I: SISMÓMETRO OCEÁICO DE PROFUDIDAD



17

Figura 1.10. Sistema de Luz ST-400AR

Sistema de transmisión VHF: este sistema de radio frecuencia emite una
señal conocida una vez el instrumento se encuentra en la superficie.
Mediante un receptor por radio frecuencia se detecta la dirección donde se
encuentra el instrumento en la superficie. El sistema de transmisión VHF
utilizado en el sismómetro es el RF-700AR de Novatech Designs Ltd.


Figura 1.11. Sistema VHF modelo RF-700AR.

Todos los componentes mencionados sufren constantemente modificaciones y mejoras
por lo que los componentes de una campaña a otra suelen cambiar o se suelen
incorporar nuevos elementos al sistema OBS para que los nuevos equipos sean más
robustos, con más capacidad de memoria y a la vez más sensibles a las vibraciones. El
estudio de este sistema en la actualidad se centra en sustituir los discos duros del
sistema OBS por memorias Compac Flash.



CAPÍTULO II: ESTUDIO DE LOS MODELOS DE SESORES



18
SESORES DE POSICIOAMIETO Y
ORIETACIÓ

En este capítulo se estudiarán los dispositivos de orientación y posicionamiento ideales
para nuestro proyecto, ya que estos son la parte principal del mismo.

La idea inicial de este estudio es ayudar en la elección de uno o dos dispositivos que nos
permitan implementar una cadena de medida específica. Estos dispositivos deberán
cumplir ciertos requisitos tanto dimensiónales, electrónicos como económicos. Los
cuales serán expuestos, estudiados y analizados a lo largo de este capítulo con el único
propósito de encontrar el sensor adecuado para cada aplicación específica que se intenta
desarrollar.

Todos los datos expuestos ya sean tablas, ilustraciones o las propias especificaciones,
han sido obtenidos y consultados a partir de diversas fuentes bibliográficas
especializadas en la materia, así como publicaciones técnicas dadas por los propios
fabricantes.

El criterio seguido en la elección de los diferentes fabricantes viene dado en función del
tipo de tecnología que utilizan sus sensores (acelerómetros), en la detección de cambios
de aceleración. En otras palabras no existirá un único sensor que desarrolle la función
que se desea, por ese motivo se estudiaran las ventajas y desventajas de cada una de las
tecnologías incorporadas a cada familia de sensores, para elegir finalmente el que mejor
se adapte a nuestras necesidades.

2.1 FABRICATES DE SESORES


Para la realización de este capítulo se han consultado los datos y
especificaciones técnicas (más conocidas como “datasheets”) de cinco fabricantes de
sensores, cada uno de los cuales detallaré más adelante.


Fabricante “ETRA”
Fabricante “METRA”
Fabricante “SEIKA”
Fabricante “AALOG DEVICES”
Fabricante “HITACHI METALS”
Fabricante “DISMORE ISTRUMET”

CAPÍTULO II: ESTUDIO DE LOS MODELOS DE SESORES



19
2.2 ITRODUCCIÓ A LA TEORIA DE
ACELERÓMETROS

Las técnicas convencionales para detectar y medir aceleraciones se basan en el principio
descubierto por Isaac Newton y que se encuentran descritos en su Principio de ewton
(1687).

Este principio es también conocido como La segunda ley de ewton la cual nos dice:
“que la fuerza neta aplicada sobre un cuerpo es proporcional a la aceleración que
adquiere dicho cuerpo”. Una forma más rigurosa y clara sería su expresión matemática,
la cual relaciona tres magnitudes como son fuerza, masa y aceleración (esta última será
fundamental y a partir de ella se realizará todo este estudio):

∑ ∑∑ ∑F = (m · a) (2.1)

Por tanto el sumatorio de fuerzas ejercidas sobre un cuerpo es directamente
proporcional al producto entre la masa (constante) de dicho cuerpo por la aceleración
del sistema.

Cabe decir que tanto la aceleración como la fuerza son magnitudes vectoriales, en otras
palabras tienen dirección y sentido, que expresado en términos matemáticos estas
pueden ser de signo positivo o negativo.

Las unidades de medida de estas variables en el sistema internacional son:

Fuerza en Newtons []
Masa en Kilogramos [kg]
Aceleración en metros por segundo cuadrado [m / s
2
]

El principio fundamental al cual se encuentran sujetos todos los acelerómetros, sean
construidos con la tecnología que sea es la detección de la fuerza ejercida en una masa
por una limitación elástica.



Figura 2.1. Esquema interno del acelerómetro

Como ejemplo podríamos utilizar el de una masa “m” suspendida en un uno de los
extremos de un muelle y cuya constante de proporcionalidad es “k” (constante para el
muelle). Tal como se muestra en la figura 1 si la masa se desplaza una distancia “x” la

CAPÍTULO II: ESTUDIO DE LOS MODELOS DE SESORES



20
aceleración que sufre el sistema debida a la fuerza restauradora del muelle es de F = k ·
x.

Si relacionamos esta fórmula con la expresión (2.1) observamos que la aceleración es
a = [(k · x) / m] de esta forma podemos derivar la aceleración observando el
desplazamiento “x” de la masa fija.

Por tanto la aceleración es el cambio de velocidad. Y se mide en m/s
2
, o en g (donde
1g = 9.81 m/s
2
).

Análisis frecuencial:

La ecuación que rige el sistema mecánico anterior es la mostrada a continuación:

Formula:
F = k (x – y) = (m · a) (2.2)

Donde:
k: es la constante elástica del muelle.
x – y: es la deformación.
m: es la masa.
a: la aceleración el cuerpo.

Aplicando transformada de Laplace (suponiendo condiciones iniciales nulas) obtenemos
la respuesta en frecuencia del sistema:

(2.3)



Donde la frecuencia de resonancia del sistema mecánico es:
(2.4)

Por tanto, la deformación medida equivaldrá en frecuencia y en tiempo aplicando que la
frecuencia de resonancia es mucho mayor que la frecuencia de deformación ω ωω ω << ω ωω ω
0
:
Frecuencia:



(2.5)

CAPÍTULO II: ESTUDIO DE LOS MODELOS DE SESORES



21
Tiempo:

(2.6)


Es decir, a partir de esta última ecuación podemos observar que la deformación
del resorte es aproximadamente proporcional a la aceleración. Es decir, de esta
forma podemos medir la aceleración a partir de la deformación.

ota: La ecuación de la aceleración se obtiene a partir del estudio del Principio
de Funcionamiento de un acelerómetro que se encuentra en el siguiente apartado
y que dependerá de la tecnología utilizada.

Los sensores utilizados para medir aceleraciones son los denominados
acelerómetros. Estos son sensores inerciales que miden la segunda derivada de la
posición. Por tanto un acelerómetro mide la fuerza de inercia generada cuando
una masa u objeto es afectado por un cambio de velocidad.

Otro método para encontrar las ecuaciones de funcionamiento del acelerómetro
es a partir de ecuaciones diferenciales (EDOS) tal como se detalla a
continuación:




Figura 2.2 Ecuación diferencial Acelerómetro.

Esta fuerza puede ser de diferentes índoles: la tensión de un muelle, la
deformación de un elemento, la frecuencia de vibración de una masa.

CAPÍTULO II: ESTUDIO DE LOS MODELOS DE SESORES



22
2.3 TECOLOGÍAS DE FUCIOAMIETO DEL
ACELEROMETRO

Existen diferentes tipos de acelerómetros basados en varios tipos de tecnologías como
son:

2.3.1 Tecnología capacitiva
2.3.2 Tecnología piezoresistiva
2.3.3 Tecnología micromecanizada
2.3.4 Tecnología piezoeléctrica
2.3.5 Tecnología mecánica.
2.3.1 Acelerómetros basados en Tecnología. Capacitiva.

Este tipo de dispositivos se encargan de variar la posición relativa de las placas
de un microcondensador cuando este se encuentra sometido a aceleraciones.

En otras palabras, los acelerómetros capacitivos se encargan de variar la capacidad
entre dos o más conductores entre los cuales existe siempre un material dieléctrico.

Los sensores basados en esta tecnología miden aceleración siempre que se
encuentren integrados en un chip de silicio. La integración en chips de silicio reduce
diferentes tipos de problemáticas como son (humedad, temperatura, capacidades
parásitas, número total de terminales, etc.)

• Principio de funcionamiento:

Estos sensores se encuentran formados internamente por un conjunto de
capacidades fijas (ancladas al circuito) y por otro lado existe un conjunto de
placas centrales que se encuentran unidas a unos anillos elásticos que
permiten el movimiento de estas placas.
El sensor que se ha tomado como ejemplo consta de 46 placas centrales y su
tamaño es de 0,5 mm de sección según la figura (2.3).

Las zonas más oscuras son las capacidades ancladas al circuito integrado
(como C
ao
y C
bo
), mientras que las placas centrales son las que se encuentran
en el centro de dos capacidades fijas. Tal como se muestra en la figura 3:

Figura 2.3. Sistema de Placas para un Sensor Capacitivo.

CAPÍTULO II: ESTUDIO DE LOS MODELOS DE SESORES



23
La idea es que en reposo la placa central entre las capacidades C
ao
y C
bo
se
encuentre justo en el medio de estas, por tanto el valor de estas será el mismo
“C
o
”.

Figura 2.4. Distancia entre placas del sensor

Donde:

d: es la distancia entre la placa central y las capacidades.
ξ ξξ ξ: es el desplazamiento (es decir, x-y).
S: es la superficie de la placa.

Cuando se aplique una aceleración en la dirección de la placa central (que se
encuentra entre ambas capacidades) esta se moverá provocando que una de
las capacidades aumente y la otra disminuya.

Matemáticamente hablando el valor de las capacidades respecto a los
parámetros de distancia, desplazamiento y capacidad en reposo es:


(2.7)

(2.8)
• Esquema electrónico:

Para ello se conectarán las dos capacidades tal como se muestra en la
siguiente figura (2.5), alimentando cada una de las mismas a una tensión
simétrica y a una frecuencia elevada.


Figura 2.5. Esquema equivalente del Sensor.

CAPÍTULO II: ESTUDIO DE LOS MODELOS DE SESORES



24
Si no existe aceleración las capacidades tendrán el mismo valor, en
consecuencia la tensión en el nodo V
2
será cero, mientras que si existiera
aceleración los valores de este nodo serían, la suma de dos divisores de
tensión uno para cada capacidad. Aplicando un divisor de tensión
obtenemos:


La ecuación de aceleración se resume en la siguientes dos formulas:

(2.10)

Es decir:

(2.11)
En otras palabras la tensión de
salida V
2
(salida del sensor) es directamente proporcional a la aceleración
a(t) y V
1
es la tensión de alimentación del sensor.

2.3.2 Acelerómetros basados en Tecnología. Piezoeléctrica

Tal como su nombre indica el funcionamiento de estos acelerómetros viene
regido por el efecto piezoeléctrico. Por tanto al sufrir una deformación física del
material se produce un cambio en la estructura cristalina y por consecuencia
cambian sus características eléctricas. Algunos ejemplos de estos materiales serían
el cuarzo y la sal.



La problemática de este tipo de
dispositivos es que no permiten
para una entrada común mantener
una señal de salida constante y que
la frecuencia de trabajo de los
mismos no puede ser demasiado
elevada.


Figura 2.6. Partes del sensor Piezoeléctrico.

CAPÍTULO II: ESTUDIO DE LOS MODELOS DE SESORES



25

En la siguiente ilustración (2.7) se muestra el circuito equivalente del acelerómetro
piezoeléctrico en función de los parámetros del sistema.


Donde:

k: constante del muelle
m: masa del sistema.
a: es la aceleración del sistema.
C: capacidades del circuito.
Figura 2.7. Componentes del Sistema Equivalente.

En el mercado podemos encontrar dos clases de sensores piezoeléctricos: los
propiamente dichos y los que incorporan amplificador de carga.

En lo referente a los sensores piezoeléctricos propiamente dichos su salida es menos
cómoda debido a que únicamente incorporan el propio sensor.


Figura 2.8. Piezoeléctrico con solo el sensor

Los sensores piezoeléctricos que incorporan una etapa amplificadora de carga dentro
de los mismos tienen la ventaja que producen un valor de tensión proporcional a la
excitación aplicada en la salida del amplificador por tanto su comportamiento
resulta independiente del conexionado exterior. Por el contrario necesitan ser
alimentados y su utilización cada vez se encuentra mas arraigada. La etapa
amplificadora de carga se encarga de convertir la impedancia de salida a un nivel
bajo.


Figura 2.9. Piezoeléctrico con etapa amplificadora

CAPÍTULO II: ESTUDIO DE LOS MODELOS DE SESORES



26

2.3.3 Acelerómetros creados con Tecnología piezoresistiva.

Estos dispositivos basan su funcionamiento en la propiedad que tienen las
resistencias eléctricas de cambiar su valor cuando el material se deforma
mecánicamente. Ese cambio depende del tipo de material y de como fue dopado.

Los acelerómetros piezoresistivos usan una masa suspendida por cuatro
semiconductores (también llamados strain gages). La masa es acelerada
perpendicularmente a la superficie deformando de esta forma las galgas y
cambiando así la resistencia en ellas de forma proporcional a la aceleración.

2.3.4 Acelerómetros basados en Tecnología Mecánica.

Estos acelerómetros utilizan bobinas, imanes para medir aceleración. Los
componentes utilizados son una masa y resortes. Estos acelerómetros también son
usados en sistemas rotativos desequilibrados que originan movimientos oscilatorios
cuando se encuentran sometidos a aceleración (servoacelerómetros).

2.3.5 Acelerómetros desarrollados con Tecnología Micromecanica (MEMS).

Se denomina MEMS (Sistemas Micro Electro-Mecánicos) o microsistemas
electromecánicos a una tecnología de base que se utiliza para crear dispositivos
diminutos. Este tamaño puede oscilar en pocas micras pudiendo llegar hasta un
milímetro de diámetro.

Las primeras investigaciones con tecnología MEMS se realizaron en los años 60
pero no fue hasta los años 90 cuando se realizaron los primeros avances a lo que a
comercialización y utilización se refieren.

En este sentido la industria automovilística fue pionera. El fin era desarrollar e
implementar detectores de colisiones mediante esta tecnología y de esta forma se
pudo crear el famoso sistema de protección denominado “air bag” utilizado hoy en
día en cualquier tipo de automóvil.

En esta misma década otro tipo de industrias (de las que podemos destacar la médica
entre todas ellas) vieron el potencial de la tecnología MEMS la cual permitía reducir
de formar considerable las dimensiones de los sistemas como también el propio
coste de los mismos.

Unidades Sistema Internacional (SI):

Para esta tecnología se utiliza un sistema de unidades reconocido a nivel
internacional el denominado µ µµ µMKSV. Este sistema de unidades esta formado por un
conjunto sistemas de unidades ya conocidos, es decir, al integrar esta tecnología
características eléctricas y mecánicas utiliza diferentes magnitudes de medida.

Por tanto como unidad básica de medida de longitud tenemos el micrómetro de ahí
la primera sigla “µM”, para las unidades de peso tenemos el kilogramo “K”, para
las de tiempo el segundo “S” y para las unidades Eléctricas el voltio “V”.

CAPÍTULO II: ESTUDIO DE LOS MODELOS DE SESORES



27
A continuación se muestra una tabla de conversión:

SISTEMA DE UIDADES µ µµ µMKSV
Magnitud Unidad µ µµ µMKSV F. Conversión
Longitud µm 10
+6
Fuerza µN 10
+6
Tiempo S 1
Masa Kg 1
Presión MPa 10
-6
Velocidad µm / s 10
+6
Aceleración µm / s
2
10
+6
Densidad kg / µm
3
10
-18
Tensión Mecánica MPa 10
-6
Módulo de Young MPa 10
-6
Potencia pW 10
+12

Corriente pA 10
+12

Tensión Eléctrica V 1
Carga pC 10
+12

Conductividad pS / µm 10
+6

Resistividad T µm 10
-6

Permitividad pF / µm 10
+6

Energía pJ 10
+12

Capacidad pF 10
+12

Campo Eléctrico V / µm 10
-6

Flujo Magnético Wb 1
Densidad de F. Magnético kg / pA·s
2
10
+6

Intensidad de F. Magnético pA / µm 10
+6

Densidad de Corriente pF / µm
2
1
Permeabilidad TH / µm 10
-18

Inductancia TH 10
-12

Tabla 2.1. Sistema de Unidades

Se multiplica el valor en unidades del Sistema Internacional correspondiente por
el factor de conversión dado en la tabla (2.1) y de esta forma se obtiene el valor
correspondiente en unidades de µMKSV.

Para el caso del vacío tendremos los siguientes datos en la tabla (2.2):

SISTEMA DE UIDADES µ µµ µMKSV (en el vacío)
Magnitud Unidad µ µµ µMKSV Valor
Permitividad pF / µm Є
o
= 8.8542·10
-6
Permeabilidad TH / µm µ
o
= 4π·10
-25
Tabla 2.2 Sistema de Unidades del Vacío

CAPÍTULO II: ESTUDIO DE LOS MODELOS DE SESORES



28
2.4 FABRICACIÓ DE DISPOSITIVOS MEMS


En un principio estos dispositivos pueden fabricarse como cualquier tipo de
semiconductor a partir de obleas de silicio o de vidrio, aunque existen métodos hoy en
día mas avanzados de fabricación como son:

2.4.1 Micromáquinado de silicio de cuerpo:

Micromáquinado es la denominación del conjunto de técnicas usadas para
producir estructuras y partes móviles dentro de las MEMS.

Existen tres técnicas básicas usadas para transferir o depositar patrones sobre
la superficie de silicio estas son:

• Películas delgadas. Esta técnica consiste en el depósito o como su propio
nombre indica la formación de películas muy delgadas de diferentes
materiales sobre la oblea de silicio.

Estas películas pueden adquirir patrones geométricos usando técnicas
fotolitográficas que serán explicadas más adelante. Los materiales que
forman estas capas suelen ser silicio policristalino (poly), aluminio, nitruro
de silicio y dióxido de silicio.

A continuación se muestra una serie de obleas creadas con silicio
policristalino y vidrio:

Tamaños de las obleas:


Figura 2.10. Obleas de Silicio

• Grabado Húmedo. Esta técnica consiste en la remoción de materiales
mediante la inmersión de la oblea en un compuesto químico que contiene el
grabante.

Los grabantes húmedos se conforman en dos categorías: isotrópicos y
anisotrópicos.

CAPÍTULO II: ESTUDIO DE LOS MODELOS DE SESORES



29
Ejemplo de estructuras:



Isotrópicos Anisotrópicos
Figura 2.11. Estructura obleas.

El primero de estos grabantes se encarga de remover o mezclar el silicio a la
misma velocidad en todas direcciones. Por el contrario los grabantes
anisotropicos atacan al silicio a diferentes velocidades en diferentes
direcciones lo que nos permite tener un mayor control en el diseño
geométrico y dimensional del patrón a transferir.

• Grabado Seco. La técnica de grabado seco mas conocida es la Reactive Ion
Etching que consiste en bombardear ionicamente los materiales a ser
grabados.

2.4.2 Micromecanizado de silicio superficial:

Esta técnica es utilizada en la realización de estructuras complejas y cuyas
alturas no son demasiado elevadas dentro de esta tecnología.

Las técnicas de grabado superficial se utilizan para la obtención de
estructuras. Para ello deben crearse patrones sobre las películas que recubren
la superficie de la oblea de silicio.

La creación de estas estructuras se basa en dos películas de diferentes
materiales que conforman el bloque.

La primera de ellas es la del
material estructural, el material
de la siguiente película se
denomina de sacrificio. Ambos
materiales son depositados
mediante técnicas de grabado
seco.

Finalmente el material de
sacrificio (tal como indica su
nombre) es removido o
sacrificado utilizado en este
punto técnicas de grabado
húmedo hasta obtener la
estructura deseada.
Figura 2.12. Ejemplo de Estructura MEMS

2.4.3 Micromecanizado de silicio en volumen:

El micromecanizado en volumen (bulk micromachining) es una técnica de
substracción para la construcción de microestructuras a partir de la

CAPÍTULO II: ESTUDIO DE LOS MODELOS DE SESORES



30
eliminación de parte del sustrato base, mediante el mecanizado de canales y
carriles.


La tecnología de MEMS suele tener
mecanizadas en volumen ambas caras de
una misma oblea o diversas obleas
mecanizadas formando de esta forma una
estructura mayor denominada multicapa.



Figura 2.13. Carriles sobre el sustrato


Este proceso permite crear estructuras
de mayor envergadura que las
obtenidas por mecanizado en
superficie, permitiendo la creación y
utilización de sensores de presión y
acelerómetros.

En la ilustración (2.14) se observan las
diferentes partes que componen un
Acelerómetro creado con tecnología
MEMS.

Figura 2.14. Acelerómetro MEMS

Cabe decir que el empaquetado de estas estructuras creadas mediante bulk
micromachining es mucho más dificultoso que en el caso de las mecanizadas
por superficie.

El primer paso de esta técnica consiste en transmitir el patrón sobre el
sustrato (foto transmisión mediante luz) y posteriormente realizar ataques
químicos anisotrópicos sobre el sustrato (típicamente obleas de silicio
monocristalinas).

Estos ataques químicos permiten crear cavidades profundas y verticales
dentro del sustrato.

CAPÍTULO II: ESTUDIO DE LOS MODELOS DE SESORES



31
En la figura (2.15) se observan diferentes tipos de cavidades que podemos
obtener o realizar mediante esta técnica.



Figura 2.15. Cavidad por mecanizado en volumen


2.4.4 Fotolitografía:

Esta técnica es básica para la definición de formas y realmente es la misma
que la utilizada para la industria de la microelectrónica. La figura (2.16)
muestra cada uno de los pasos a seguir mediante esta técnica.




Figura 2.16. Proceso de Fotoligrafía

Se trata de impresionar un motivo sobre la oblea con otro material. Para ello
primero se realiza un mascara (de cromo o de vidrio) con el patrón a realizar,
posteriormente se recubre la oblea con una fotorresina ya sea positiva o
negativa la elección depende de la mascara que hemos realizado y de sí la
fotorresina es sensible o no a la luz ultravioleta.
Una vez recubierta la oblea se coloca la mascara sobre la misma y se hace
incidir sobre el conjunto luz ultravioleta. En el caso de la fotorresina positiva
donde la luz ultravioleta incida (aperturas de la mascara) provocara la
debilitación de la fotorresina, mientras que el resto de zonas quedaran
intactas.

CAPÍTULO II: ESTUDIO DE LOS MODELOS DE SESORES



32

En caso de ser fotorresinas negativas en aquellas zonas donde no incida la
luz ultravioleta (zonas cerradas de la mascara) serán susceptibles de
debilitación y eliminación del material.


2.4.5 Moldeado de Plástico (LIGA):

Es un acrónimo alemán y es usado para definir el proceso LIthographie,
Galvanoformung y Abformung. La técnica fue desarrollada en los años 70
como método alternativo de producción de dispositivos con ranuras muy
pequeñas.

Este proceso se basa, en la creación de moldes mediante la fotolitográfia de
rayos X.

El sustrato de la oblea se encuentra recubierto de una mascara sensible a los
rayos X la cual nos permite imprimir el motivo a impresionar. El patrón
obtenido se galvaniza con metal y finalmente a partir de esta ultima
estructura se puede obtener el molde.

Este molde puede ser rellenado con diferentes tipos de materiales (en nuestro
caso Plástico) y obtener así la estructura MEM deseada con un coste
relativamente más económico en su producción.

Otras ventajas son la mayor resolución lateral y la ausencia de efectos
difractivos y la inmunidad al polvo. Como contrapartida tenemos el elevado
coste de fabricación del molde inicial.


2.4.6 Mecanizado por Electro Descarga (EDM):

Mecanizado por Electro Descarga (Electrical discharge Machining) es un
método utilizado para metales pesados sobre los cuales las técnicas ya
explicadas no son eficientes.

La técnica consiste en la eliminación del material (conductor) mediante
descargas de arco eléctrico. Estas descargas se realizan de forma repetida y
muy rápida entre la herramienta de corte (electrodo) y el material, todo esto
en presencia de un campo eléctrico energizado.

CAPÍTULO II: ESTUDIO DE LOS MODELOS DE SESORES



33


La única limitación de este método es
que se deben utilizar materiales que
sean conductores de la electricidad,
para poder crear el campo eléctrico
entre el material y el electrodo, así de
esta forma nos permite iniciar el
conjunto de rafas eléctricas.


Figura 2.17. Electrodo emisor de descargas eléctricas

Sobre estos materiales se pueden realizar estructuras 3D realmente complejas
que son difíciles y costas de conseguir mediante otras técnicas. Algunas de
ellas se muestran en la ilustración (2.18).




Figura 2.18. Estructuras 3D


La principal diferencia que conlleva la fabricación especifica de MEMS es el
sacrificio de capas debajo de las estructuras mecánicas, de esta forma podemos crear
características físicas en las obleas y con frecuencia a ambos lados de la misma.

Esta diferencia se ve claramente en el fabricado o procesamiento de obleas, es decir,
para este tipo específico de MEMS los grabados suelen ser más profundos y sobretodo
más especializados, incluso nos permite llegar a fusionar varias obleas en una pila para
crear un dispositivo multicapa de mayores dimensiones.

CAPÍTULO II: ESTUDIO DE LOS MODELOS DE SESORES



34

2.4.7 Proceso general de fabricación de MEMS:



Figura 2.19. Proceso de fabricación de MEMS


Como ejemplo de implantación dentro de este tipo de tecnología podríamos hablar de la
fabricación de cabezales de chorro de tinta, para el Mercado de Impresión Digital.
Donde estos cabezales se encuentran muy integrados, bien ubicados y donde la
durabilidad del conjunto es alta, gracias sobretodo a las propiedades del silicio. De esta
forma la calidad de imagen es de elevada resolución.

Otras aplicaciones de esta tecnología en los que se prevén grandes avances son en la
industria textil, cerámica, automoción y en la creación de pantallas de panel plano.


Industrias Promotoras:

El MEMS Industry Group (MIG), es la asociación que investiga y desarrolla la
tecnología MEMS. Dentro de esta asociación se
encuentran empresas y compañías líderes en el sector de
la industria de las telecomunicaciones como cabe
destacar Texas Instruments, Intel, IBM, Honeywell,
Phillips entre las más conocidas.
Figura 2.20. LOGO de MIG

El desarrollo de esta tecnología se encuentra en el estudio denominado Retos Técnicos y
Científicos para la comercialización exitosa de MEMS. Pero para su éxito comercial se
deberá lograr diversificar las aplicaciones de esta tecnología y desarrollar un software
para modelar estos sistemas.


CAPÍTULO II: ESTUDIO DE LOS MODELOS DE SESORES



35
2.5 Aplicaciones de Acelerómetros.


La aceleración se puede manifestar de diversas formas como puede ser (gravedad,
vibración, etc) a continuación se muestran algunos ejemplos. La medición de esta
magnitud de forma continua y a un precio relativamente bajo abre un gran abanico de
posibilidades a la integración de los acelerómetros en cualquier tipo de sistemas.

De entre los cuales destacaremos los siguientes:


Acelerómetros sísmicos (Geófonos). Estos transconductores contienen un
amplificador de muy bajo ruido, gran aislamiento eléctrico, utilizados en baja
frecuencia, menos de 100 Hz.

Acelerómetros de Alta Frecuencia. Los acelerómetros de alta frecuencia se
utilizan en maquinaria industrial donde los mecanismos utilizados son engranajes o
rodamientos que podemos encontrar en maquinas de alta velocidad.

Acelerómetros de Baja frecuencia. Las medidas en baja frecuencia son
fundamentales en diferentes trabajos industriales. Un ejemplo seria la industria
petroquímica que constantemente realiza pruebas y mediciones en los procesos de
fabricación de sus compuestos mediante este tipo de sistema.

Acelerómetros 3D. Utilizados en sistemas portátiles (ordenadores portátiles). En
este tipo de sistemas el sensor de aceleración 3D es un monitor de movimiento
completo de 3 ejes capaz de detectar con la misma intensidad en cualquiera de sus
ejes las fuerzas de aceleración que se ejercen sobre él. Como vibraciones repentinas
o cambios de inclinación del equipo.

Si el sensor detecta la caída del equipo se descarga el cabezal de la unidad de disco
duro para de esta forma proteger la información del disco ya que el cabezal se aleja
del portátil y una vez recuperada la estabilidad el cabezal se recoloca en su posición
original.

Acelerómetros Dinámicos. Estos acelerómetros permiten mediante el uso de
sensores capacitivos integrados MEMS (explicados anteriormente) la detección de
la posición espacial y los cambios de velocidad de una forma simultánea.

Algunas familias de acelerómetros como la ADXL (estudiada más adelante) de la
compañía Analog Devices incluyen acelerómetros de 2 y 3 ejes con salidas digitales
en forma de pulsos cuadrados donde el ciclo de trabajo es proporcional a la
aceleración detectada.

CAPÍTULO II: ESTUDIO DE LOS MODELOS DE SESORES



36
2.6 SISTEMA DE COORDEADAS ESFÉRICO
YAW, PITCH Y ROLL

En este punto se explica el sistema de coordenadas denominado esférico, para que en
puntos sucesivos pueda comprenderse el funcionamiento de medida de ángulos de
algunos sensores (acelerómetros).

Los ejes Yaw, Pitch y Roll pertenecen al mismo sistema de coordenadas esférico. Su
correcta traducción es alabeo (Yaw), giro (Roll) y elevación o cabeceo (Pitch).


Se define el sistema esférico como la
rotación sobre los ejes para el Roll para el X,
Pitch para el Y y Yaw para el eje Z.

Este sistema de ejes es muy utilizado en
sistemas aeroespaciales por tanto que mejor
ejemplo que el de una helicóptero (Figura
2.22) para definir el sistema de ejes.




Figura 2.21. Sistema de ejes convencional


La definición de cada uno de los ejes viene dada a continuación:

Roll. Es el movimiento de
orientación que supone un cambio
en el ángulo θ, correspondiente al
giro del helicóptero, es decir, como
se inclina hacia un lado u otro.

Pitch. Es el movimiento de
orientación que supone un cambio
en el ángulo φ, correspondiente al
cabeceo del helicóptero que se
entiende como el ángulo con que el
morro del helicóptero sube o baja.
F
F
i
gura 2.22. Roll, Pitch y Yaw
Yaw. Es el movimiento de orientación que supone un cambio en el ángulo ψ,
correspondiente al alabeo, que es definir una dirección en el plano de
desplazamiento.

CAPÍTULO II: ESTUDIO DE LOS MODELOS DE SESORES



37
2.7 ACELERÓMETROS ETRA


Los acelerómetros de la familia ETRA basan su funcionamiento en la tecnología de
fabricación piezorresistiva, por tanto su fabricación es realmente sencilla y barata. Estos
sensores se encuentran en una gran variedad de tamaños formas y estilos para satisfacer
diferentes necesidades.

Los acelerómetros ETRA se han clasificado en seis grandes familias debido al gran
número de modelos existentes teniendo en cuenta características comunes de los
mismos.

Este tipo de sensores tienen un tamaño y peso mínimos y una alta sensibilidad. Destacan
por su robustez y por su utilización en ambientes realmente hostiles como puede ser la
industria aeroespacial.

Las principales aplicaciones de estos sensores son los ensayos para automóviles, de
vuelos y de control, también se utilizan en la industria ferroviaria y en test de túneles de
viento además de la ya comentada industria aeroespacial.


Familias ETRA existentes:


2.7.1 Modelos EGA, EGA2 y EGA3.
2.7.2 Modelos EGA, EGAS3.
2.7.3 Modelos EGAX, EGAXT3.
2.7.4 Modelos EGCS.
2.7.5 Modelos EGI.
2.7.6 Modelos EGM.
2.7.7 Modelos EGP.
2.7.8 Modelos EGRH.
2.7.9 Modelos EGS.

CAPÍTULO II: ESTUDIO DE LOS MODELOS DE SESORES



38
Acelerómetros en miniatura.

2.7.1 Modelos EGA,EGA2 y EGA3. Los modelos EGA de ETRA
ofrecen unas óptimas medidas de aceleración, de vibración y de choque.

En estos modelos prima sobretodo que su peso y
tamaño sean lo mas reducidos posible (0.5
gramos). Además eliminan picos resonantes del
sistema. Los EGA’s funcionan en estado
constante y en medida dinámica.

La sensibilidad de los modelos EGA varia entre
0.05 mV/g para acelerómetros de ± 5g a 15 mV/g
para acelerómetros de ± 5000g.


Figura 2.23. Acelerómetros en Miniatura

Otro dato relevante sería la frecuencia de trabajo del sensor (Ancho de Banda) que
dentro de la gamma varia de 0 Hz a como máximo 3500 Hz.

CARACTERÍTICAS SERIE EGA
Alimentación 15 V en DC
Impedancia de Entrada (Zin) 1 kΩ nominal
Impedancia de Salida (Zout) 450 Ω nominal
No Linealidades ± 1 %
Margen de Temperatura - 40 ºC a 120 ºC
Compensación de Temperatura 20 ºC a 80 ºC
Cero OFFSET a 20 ºC ± 15mV
Tabla 2.3. Serie EGA

• Esquema circuital EGA:



Figura 2.24. Modelo Circuital EGA

Los modelos EGA2 y EGA3 son exactamente idénticos en características pero
con la diferencia que son de dos y tres ejes respectivamente, mientras que el
modelo EGA antes expuesto era de uno único eje.


CAPÍTULO II: ESTUDIO DE LOS MODELOS DE SESORES



39
2.7.2 Modelos EGAS, EGAS3. Los modelos EGAS de ENTRAN ofrecen
las mismas prestaciones que los de la serie EGA con la diferencia de un leve
aumento de tamaño.


Esta serie se caracteriza sobretodo por la
incorporación de un cable eléctrico blindado y
constan también de una alta protección contra los
errores de exceso de margen.

La sensibilidad de los modelos EGA varia entre
0.04 mV/g para acelerómetros de ± 5g a 20 mV/g
para acelerómetros de ± 2500g.

Figura 2.25. Modelo EGAS

La frecuencia de trabajo del sensor se matiene en el mismo margen que la
serie EGA, es decir, de 0 Hz a como máximo 3500 Hz.


CARACTERÍTICAS SERIE EGAS
Alimentación 15 V en DC
Impedancia de Entrada (Zin) 1300 Ω nominal
Impedancia de Salida (Zout) 1500 Ω nominal
No Linealidades ± 1 %
Margen de Temperatura - 40 ºC a 120 ºC
Compensación de Temperatura 20 ºC a 80 ºC
Cero OFFSET a 20 ºC ± 15mV
Tabla 2.4. Serie EGAS

• Esquema circuital EGAS:



Figura 2.26. Modelo Circuital de EGAS.

El modelo EGAS3 con las mismas características internas que el modelo
EGAS pero de 3 ejes que miden la aceleración de forma simultanea en todos
ellos.





CAPÍTULO II: ESTUDIO DE LOS MODELOS DE SESORES



40
2.7.3 Modelos EGAX, EGAXT3.. Los modelos EGAX se caracterizan por
la elevada protección contra los excesos de márgenes de hasta 10000 g.


Esta serie incorpora también un cable eléctrico
blindado y consta de una protección contra los
errores de exceso de margen muy importante en
comparación con otras series.

La sensibilidad de los modelos EGA varia entre 0.1
mV/g para acelerómetros de ± 5g a 10 mV/g para
acelerómetros de ± 2500g.


Figura 2.27. Acelerómetros EGAX

El margen de frecuencias en las que puede trabajar esta serie va desde los
120 Hz hasta los 3000 Hz.

CARACTERÍTICAS SERIE EGAX
Alimentación 15 V en DC
Impedancia de Entrada (Zin) 1000 Ω nominal
Impedancia de Salida (Zout) 450 Ω nominal
No Linealidades ± 1 %
Margen de Temperatura - 40 ºC a 120 ºC
Compensación de Temperatura 20 ºC a 80 ºC
Cero Offset a 20 ºC ± 15mV
Tabla 2.5. Serie EGAX

• Esquema circuital EGAXT3:


Figura 2.28. Modelo Circuital EGAX

El modelo EGAXT3 con las mismas características internas que el modelo
EGAX pero de 3 ejes que miden la aceleración de forma simultanea en todos
ellos.

CAPÍTULO II: ESTUDIO DE LOS MODELOS DE SESORES



41
Acelerómetros de alta resistencia y sensibilidad.

2.7.4 Modelos EGCS. Esta serie combina la sensibilidad y la resistencia.
Tenemos que esta serie puede soportar salidas elevadas de hasta 100mV/g o
a hasta 2.5 V/g, además tal como se muestra mas adelante en su esquema
circuital observamos que incorpora un amplificador permitiendo de esta
manera que la señal que nos proporciona sea robusta.


Estos modelos tiene también una elevada
protección contra el exceso margen, pueden
soportar hasta 10000 g.

La sensibilidad de la serie EGCS esta entre
0.5 mV/g para acelerómetros de ± 5000g a
2500 mV/g para acelerómetros de ± 2g.

El ancho de banda se encuentra entre los
márgenes de 80 Hz hasta valores algo
superiores a los 4 KHz.
Figura 2.29. Model EGCS

CARACTERÍTICAS SERIE EGCS
Alimentación ±15 V en DC
Impedancia de Entrada (Zin) 2 kΩ nominal
Impedancia de Salida (Zout) 1 kΩ nominal
No Linealidades ± 1 % FSO
Margen de Temperatura - 40 ºC a 120 ºC
Compensación de Temperatura 20 ºC a 80 ºC
Cero OFFSET a 20 ºC ± 15mV max.
Tabla 2.6. Serie EGCS

• Esquema circuital EGCS:


Figura 2.30. Modelo Circuital EGCS

CAPÍTULO II: ESTUDIO DE LOS MODELOS DE SESORES



42
Acelerómetros para Elevada Frecuencia.


2.7.5 Modelos EGI. La serie de modelos EGI tiene un elemento sensor que
permite extender el ancho de banda del sistema. La frecuencia natural del
sistema es de 50 kHz. La salida del propio sistema es de ± 250 mV en la
salida para el sensor mas alto de la gamma.




La sensibilidad de esta serie va desde 0.05 mV/g
para acelerómetros de ± 5000g a 0.8 mV/g para
acelerómetros de ± 5g.

El ancho de banda del sensor esta comprendido para
el sensor más bajo de la gamma de 2 kHz a 2.5kHz y
para el más alto varia de los 8 kHz a los 10 kHz.



Figura 2.31. Acelerómetro EGI

El esquema interno circuital es exactamente igual a la serie EGA no hace
falta incluirlo de nuevo.


CARACTERÍTICAS SERIE EGI
Alimentación 15 V en DC
Impedancia de Entrada (Zin) 1200 Ω nominal
Impedancia de Salida (Zout) 750 Ω nominal
No Linealidades ± 1 %
Margen de Temperatura - 40 ºC a 93 ºC
Compensación de Temperatura 20 ºC a 80 ºC
Cero OFFSET a 20 ºC ± 15mV
Tabla 2.7. Serie EGI


CAPÍTULO II: ESTUDIO DE LOS MODELOS DE SESORES



43
Acelerómetros de Alta Estabilidad


2.7.6 Modelos EGM. El modelo EGM esta pensado para proporcionar alta
estabilidad mediante el ajuste del cero de offset en los procesos de pequeñas
mediciones angulares. Debido a este hecho su utilización se suele dar en
aplicaciones de ámbito militar como por ejemplo en satélites.



La sensibilidad de esta serie va desde 4 mV/g
para acelerómetros de ± 250g a 200 mV/g
para acelerómetros de ± 5g.

El ancho de banda del sensor esta
comprendido 0 Hz a los 500 Hz.




Figura 2.32. Modelo EGM


CARACTERÍTICAS SERIE EGM
Alimentación 10 V en DC
Impedancia de Entrada (Zin) 1100 Ω nominal
Impedancia de Salida (Zout) 1000 Ω nominal
No Linealidades ± 1 %
Margen de Temperatura - 40 ºC a 120 ºC
Compensación de Temperatura 20 ºC a 80 ºC
Cero OFFSET a 20 ºC ± 15mV
Tabla 2.8. Serie EGM

CAPÍTULO II: ESTUDIO DE LOS MODELOS DE SESORES



44

Acelerómetros preparados para condiciones hostiles

2.7.7 Modelos EGP. Este tipo de sensores se encuentran diseñados para
soportar todo tipo de condiciones adversas desde ambientes industriales
hasta ambientes fríos y húmedos.


Este sensor utiliza métodos especiales para
mejorar la adquisición de la señal y la
supervivencia total del equipo.

El dispositivo permite limpiar la señal de
elevados valores de resonancia, su tamaño
reducido además proporciona que sea posible su
utilización en cualquier lugar.


Figura 2.33. Acelerómetro EGP

La sensibilidad de esta serie va desde 20 mV/g para acelerómetros de ± 100g
a 100 mV/g para acelerómetros de ± 5g.

Su ancho de banda esta comprendido 0 Hz a los 50 Hz para el sensor de mas
elevado y para el mas bajo esta comprendido entre 0 Hz a los 20 Hz.

CARACTERÍTICAS SERIE EGP
Alimentación 8 a 16 V en DC
Impedancia de Entrada (Zin) 1100 Ω nominal
Impedancia de Salida (Zout) 1000 Ω nominal
No Linealidades ± 1 %
Margen de Temperatura - 40 ºC a 85 ºC
Compensación de Temperatura 20 ºC a 80 ºC
Cero OFFSET a 20 ºC ± 15mV
Tabla 2.9. Serie EGP

• Esquema circuital EGP:


Figura 2.34. Modelo Circuital EGP

CAPÍTULO II: ESTUDIO DE LOS MODELOS DE SESORES



45

2.7.8 Modelos EGRH. Esta familia de sensores es utilizada desde hace mas
de 20 años en el mundo automovilístico de la alta competición F1,
NASCAR, etc.


Su elevada resistencia al rigor y dureza del
mundo del motor así lo avalan, permite
soportar elevadísimas vibraciones, además
de filtrar y limpiar la señal.

La sensibilidad de esta serie va desde 40
mV/g para acelerómetros de ± 50g a 333
mV/g para acelerómetros de ± 6g.
F

Figura 2.35. Modelo EGRH

El ancho de banda esta comprendido entre 0 Hz a los 1000 Hz para el sensor
mas elevado y para el mas bajo va desde 0 Hz a los 20 Hz.



CARACTERÍTICAS SERIE EGRH
Alimentación 5 V en DC
Impedancia de Entrada (Zin) 1000 Ω nominal
Impedancia de Salida (Zout) 1000 Ω nominal
No Linealidades ± 1 % FSO
Margen de Temperatura - 40 ºC a 125 ºC
Compensación de Temperatura 20 ºC a 80 ºC
Cero Offset a 20 ºC ± 15mV
Tabla 2.10. Serie EGH

• Esquema circuital EGRH:


Figura 2.36. Modelo Circuital EGRH

CAPÍTULO II: ESTUDIO DE LOS MODELOS DE SESORES



46
2.7.9 Modelos EGS. Familia de sensores utilizada para exposición a largos
periodos del sistema bajo agua incluyendo el cable del sensor.



El cable del sistema se encuentra recubierto por
un tubo suave de acero inoxidable que permite la
flexión del mismo. Sus longitudes son de 6
metros y esta preparado para resistir elevadas
presiones.

La sensibilidad de esta serie va desde 4 mV/g
para acelerómetros de ± 25g a 0.1 mV/g para
acelerómetros de ± 2500g.


Figura 2.37. Acelerómetro EGS


El ancho de banda del sensor esta comprendido 0 Hz a los 3000 Hz para el
sensor de mas elevado y para el mas bajo va desde 0 Hz a los 600 Hz.


CARACTERÍTICAS SERIE EGS
Alimentación 15 V en DC
Impedancia de Entrada (Zin) 1000 Ω nominal
Impedancia de Salida (Zout) 450 Ω nominal
No Linealidades ± 1 % FSO
Margen de Temperatura - 40 ºC a 120 ºC
Compensación de Temperatura 20 ºC a 80 ºC
Cero Offset a 20 ºC ± 15mV
Tabla 2.11. Serie EGS






CAPÍTULO II: ESTUDIO DE LOS MODELOS DE SESORES



47
2.8 ACELERÓMETROS METRA

Los acelerómetros de la serie METRA funcionan a partir de la tecnología piezoeléctrica,
explicada en apartados anteriores. Estos acelerómetros son fabricados de tres formas
claramente diferenciadas por flexión, compresión y tijera.

Pueden alcanzar sensibilidades de hasta 3000 mV/g. Otro dato de relevancia sería su
frecuencia de resonancia donde el margen para estos sensores se encuentra entre los 350
Hz hasta los 110 kHz.

Finalmente los márgeness de aceleración de estos sensores están comprendidos hasta los
20000 g.

Las principales aplicaciones de estos acelerómetros se encuentran en medidas de
vibración, análisis modal, control predictivo en máquinas, ensayos en estructuras,
aplicaciones médicas y control de ruido.

Tipos de fabricación:

2.8.1 Fabricación por flexión (Bender).

La utilización de acelerómetros creados a partir del método de flexión tiene
como ventaja principal la elevada relación sensibilidad / masa, respecto a los
otros métodos de fabricación.

Por el contrario estos dispositivos son extremadamente frágiles y a elevadas
temperaturas puede verse afectada la sensibilidad del sensor.

Su principal utilización es en medidas de aceleración extremadamente bajas para
pocas “g’s” de aceleración (inferiores a 10g).


Figura 2.38. Estructura


Un ejemplo claro de la familia METRA sería el acelerómetro KB12 que a
continuación se detalla.
2.8.1.1 Acelerómetro KB12VB. Utilizado para bajas frecuencias, sensor
de extremada sensibilidad que proporciona una excelente resolución y un
bajo ruido.


CAPÍTULO II: ESTUDIO DE LOS MODELOS DE SESORES



48
Otras características serían la
protección contra la
sobrecarga debida al acople
por fricción, su elevada
relación sensibilidad/masa y
la permisividad en la
utilización de largo cableado.

Figura 2.39. Sensor KB12VB


Otros datos relevantes del sensor:

CARACTERÍTICAS KB12VB
Fuente de corriente 2 mA - 20 mA
Sensibilidad 10000 mV/g tolerancia ± 20%
Margen ± 0.5 g
Margen de frecuencias 0.15 Hz a 260 Hz
Margen de Temperatura - 10 ºC a 80 ºC
Compensación de Temperatura 20 ºC a 80 ºC
Peso 150 gr.
Tabla 2.12. Parámetros KB12VB

2.8.2 Fabricación por tijera (Shear).

El método de fabricación Shear permite obtener acelerómetros cuya
sensibilidad no se ve afectada en gran medida por la temperatura.

La desventaja principal del este tipo de dispositivos es la no tan buena relación
sensibilidad / masa.


Figura 2.40. Estructura KB12VB

A continuación se exponen dos casos. El primero de ellos para elevadas
aceleraciones con el modelo KS94 y un modelo de medición para pequeñas
aceleraciones KS48B.

2.8.2.1 Acelerómetro KS48B. Alta resolución y bajo ruido utilizado
normalmente para mediciones sísmicas de muy baja frecuencia.


CAPÍTULO II: ESTUDIO DE LOS MODELOS DE SESORES



49

Baja influencia tanto de transitorios provocados por
la temperatura como por efectos de flexión.

El acelerómetro esta recubierto por una cubierta de
acero inoxidable.




Figura 2.41. Sensor KS48B
Características del sensor:

CARACTERÍTICAS KS48B
Fuente de corriente 2 mA - 20 mA
Sensibilidad 1000 mV/g ± 10%
Margen ± 5 g
Margen de frecuencias 0.15 Hz a 4 kHz
Margen de Temperatura - 20 ºC a 80 ºC
Peso 165 gr.
Tabla 2.13. Parámetros KS48B

2.8.2.2 Acelerómetro KS94. El acelerómetro KS94
tiene una elevada resonancia en frecuencia, alta
resolución.


Al ser un modelo KS le afectan poco por tanto los
transitorios provocados por la temperatura como por
efectos de flexión.

Figura 2.42. Sensor KS94

Esta pensado para funciona en ambientes hostiles o en condiciones
meteorológicas adversas.

Tal como se ve en la tabla (2.14) de características este modelo tiene un
margen de medición elevado en comparación con otros modelos de su
misma familia.

CARACTERÍTICAS KS94
Fuente de corriente 2 mA - 20 mA
Sensibilidad 14 mV/g ± 20%
Margen ± 400 g
Margen de frecuencias 0.3 Hz a 19 kHz
Margen de Temperatura - 20 ºC a 120 ºC
Peso 3.5 gr.
Tabla 2.14. Parámetros KS94

CAPÍTULO II: ESTUDIO DE LOS MODELOS DE SESORES



50

2.8.3 Fabricación por Compresión (Compression).

Mediante este método cuyas siglas son KD obtenemos acelerómetros con una
alta relación sensibilidad/masa, robustos y tecnológicamente avanzados.

Además son extremadamente variables o sensibles a los transitorios provocados
por la temperatura. Otra desventaja es la variación con los cambios de tensión.



Figura 2.43. Estructura KS94


Algunos modelos que utilizan esta tecnología son el KD37V y el KD41V,
estos modelos son de bajo coste. Sus características son:


2.8.3.1 Acelerómetro KD37V. Acelerómetro de
compresión con cubierta de acero inoxidable y utilizado
para ambientes extremos.






Figura 2.44. Sensor KD37V


Otras prestaciones:

CARACTERÍTICAS KD37V
Sensibilidad 50 mV/g ± 20%
Margen ± 120 g
Margen de frecuencias 3 Hz a 10 kHz
Margen de Temperatura - 10 ºC a 120 ºC
Peso 45 gr.
Tabla 2.15. Parámetros KD37V

2.8.3.2 Acelerómetro KD41V. Con el mismo tipo de características que el
sensor anterior pero con una mayor sensibilidad.


CAPÍTULO II: ESTUDIO DE LOS MODELOS DE SESORES



51

Otras prestaciones:

CARACTERÍTICAS KD41V
Sensibilidad 100 mV/g ± 20%
Margen ± 60 g
Margen de frecuencias 3 Hz a 8 kHz
Margen de Temperatura - 10 ºC a 120 ºC
Peso 60 gr.
Tabla 2.16. Parámetros KD41V





CAPÍTULO II: ESTUDIO DE LOS MODELOS DE SESORES



52
2.9 ACELERÓMETROS SEIKA


Empresa Alemana fabricante de sensores y de integrados de alta precisión como
inclinómetros y acelerómetros así como módulos específicos de medida.

Los sensores de la empresa SEIKA han sido desarrollados mediante tecnología
capacitiva. Estos acelerómetros son de bajo coste con o sin electrónica incorporada.

Sus márgenes de trabajo para la aceleración son entre 0 y ± 3 g hasta 0 y ± 100 g y su
ancho de banda oscila entre los márgenes de 0 a 160 Hz y de 10 a 1500 Hz. Pueden
alcanzar resoluciones de hasta 0,001 g.

Las principales aplicaciones de estos acelerómetros se encuentran en la industria, en
sistemas de seguridad y de alarma, mediciones sísmicas, medidas de inclinación, etc...

Familias y modelos SEIKA:

2.9.1 Familia B (B1, B2 y B3). Esta familia realiza mediciones de
aceleración (acelerómetros) comprendidas hasta los 100 Hz.


La salida de estos sensores es
analógica y la el consumo del sensor es
mínimo. Se puede decir, que esta gamma
es de gran estabilidad y de bajo error en
la medida, por tanto son precisos.

Figura 2.45. Familia B

Los sensores B son utilizados cuando se requiere elevadas tolerancias en el
sobrermargen, alta estabilidad, cortos retrasos en las transiciones y bajo consumo
de potencia.

Sus principales aplicaciones son medida en vehículos, control de procesos,
diagnostico de errores, medidas sísmicas y medidas de inclinación.

Otras características:

CARACTERÍTICAS SERIE B
B1 B2 B3
Margen ± 3 g ± 10 g ± 50 g
Resolución 0.001 g 0.005 g 0.02 g
Frecuencia 0 a 160 Hz 0 a 350 Hz 0 a 550 Hz
Tensión de la fuente Entre 3V a 6V
Margen de Temperatura -40 ºC a 85 ºC
Sensibilidad 140 mV/g 30mV/g 7,5mV/g
Tabla 2.17. Parámetros Serie B.

CAPÍTULO II: ESTUDIO DE LOS MODELOS DE SESORES



53
2.9.2 Familia BDK (BDK3, BDK10, BDK100). Esta familia realiza
mediciones de aceleración (acelerómetros) y vibración desde 1 Hz hasta
algunos KHz.

El consumo del sensor es mínimo. Se puede
decir, que esta gamma es de gran estabilidad y
elevada precisión.


Figura 2.46. Familia BDK

Los acelerómetros de la serie BDK son utilizados para medir vibraciones,
seísmos, medidas dinámicas de posición y velocidad, entre otras
aplicaciones.

Otras características:

CARACTERÍTICAS SERIE BDK
BDK3 BDK10 BDK100
Margen ± 3 g ± 10 g ± 100 g
Resolución 0.001 g 0.005 g 0.05 g
Frecuencia 0 a 300 Hz 0 a 800 Hz 0 a 1500 Hz
Tensión de la fuente Entre 2V a 16V
Margen de Temperatura -40 ºC a 85 ºC
Sensibilidad 150 mV/g 60mV/g 15mV/g
Tabla 2.18. Parámetros Familia BDK

2.9.3 Acelerómetro G360. Este dispositivo se utiliza para medir
inclinaciones de hasta 360º.



Figura 2.47. Sensor NG360

Esta formado por un microprocesador de 16 bits y por una puerto de
comunicaciones RS485. Existe una relación lineal entre el valor de la salida
y el ángulo que sé esta midiendo.

Este sensor se utiliza como inclinómetro para medidas de ángulos y se utiliza en
construcción de vehículos, barcos, etc..

CAPÍTULO II: ESTUDIO DE LOS MODELOS DE SESORES



54

Otras características:

CARACTERÍTICAS SERIE G360
Peso 110 gr.
Margen 360 º
Resolución 0.01 º
Tensión de la fuente 9V a 15V
Margen de Temperatura -40 ºC a 85 ºC
Desviación lineal ± 0.25 grados
Tabla 2.19. Parámetros NG360

Si la elección fuera este sensor necesitaríamos
un conversor de la interficie RS485 a un
puerto de comunicaciones de PC interficie
RS232.

Para ello la serie SEIKA tiene creado un
modulo con este propósito denominado
SC485B, tal como se muestra en la imagen de
la derecha.
Figura 2.48. Interficie RS485

El resto de datos se muestran en la hoja de especificaciones (datasheet) del
fabricante (ver bibliografía).

2.9.4 SBG3I. El SGB3I es un modulo (caja) el cual incluye en su interior
tres acelerómetro de la gamma SEIKA y además de tres acondicionadores de
señal con salidas comprendidas entre los 4 mA a 20mA.

Este dispositivos esta formado por dos sensores que miden aceleraciones e
inclinaciones a lo largo de tres ejes para el caso de la aceleración y dos ejes
para el caso de la inclinación.

Por tanto en la salida tendremos tres
señales acondicionadas independientes.
Cada una de las cuales con margenes de
corriente entre 4 a 20 mA formadas por
dos cables de salida cada una de las tres.


Figura 2.49. Modulo SBG3I

Además estas salidas están perfectamente aisladas de forma eléctrica contra
corriente procedentes de tierra. Gracias a la separación de la cubierta y los
acondicionadores de las tres señales.

CAPÍTULO II: ESTUDIO DE LOS MODELOS DE SESORES



55

Otras características:


CARACTERÍTICAS SERIE SBG3I
Terminales 6 x 1.5 mm
2
Filtro Paso Bajo Activo de 3 Orden
Tensión de la fuente 10V a 30V
Margen de Temperatura -40 ºC a 85 ºC
Tabla 2.20. Parámetros SBG3I

En la figura (2.50) se muestra la estructura interna de este modulo en el cual
podemos apreciar los tres ejes (X, Y, Z) están conectados cada uno de ellos a
un sensor para determinar si se produce aceleración en el sentido del eje
(Flechas color rojo).





Figura 2.50. Esquema SBG3I






CAPÍTULO II: ESTUDIO DE LOS MODELOS DE SESORES



56
2.10 FAMILIA ADXL DE AALOG DEVICES



Los acelerómetros de esta familia pueden ser utilizados en una gran variedad de
aplicaciones de bajas “g”, entre ellas para mostrar la inclinación u orientación, vibración
del sistema y detección de movimientos.

Estos sensores están formados por una superficie micromecanizada (asegurando un
buen funcionamiento y un tamaño reducido), formada por un pequeño sensor
(aproximadamente de 1 mm
2
) de aceleración en un circuito integrado (IC) de silicio.

Utilizando los mismos pasos que para hacer circuitos electrónicos convencionales, la
superficie micromecanizada permite crear estructuras libres de movimiento cerca de la
superficie de silicio.

Estos sensores son utilizados en circuitos, maquinaria o cualquier otro tipo de objeto del
que se precise un óptimo comportamiento y un mejor control. Por este motivo la familia
ADXL creada por la famosa compañía Inglesa fabricante de circuitos integrados Analog
Devices ha lanzado una variedad de acelerómetros al mercado con unas prestaciones
realmente buenas.


IC familia ADXL:


Figura 2.51. Circuitos Integrados Familia ADXL


Dentro de la familia ADXL que se comprende hasta el día de hoy de acelerómetros
capaces de medir desde 5g (ADXL05) hasta 50g (ADXL50) de aceleración.


En estos sensores el límite de resolución viene delimitado por el ruido del ambiente y
del propio acelerómetro. El nivel del ruido de “floor” varía directamente con el ancho
de banda utilizado

CAPÍTULO II: ESTUDIO DE LOS MODELOS DE SESORES



57
Ancho de Banda

El nivel de ruido en la salida de los sensores ADXL es directamente el valor de la raíz
cuadrada del valor del ancho de banda seleccionado para cada sensor. El máximo valor
de ruido de pico a pico que adquieren estos sensores es aproximadamente de 6.6 veces
el valor de ruido en “rms”.

El valor del ancho de banda puede ser reducido a partir de la aplicación de técnicas de
filtrado tanto paso banda como paso bajo de esta manera se reduce en gran medida los
valores de ruido.


Tal como se observa en la
figura (2.52) el ruido disminuye
para valores frecuencias
pequeños mientras que para
valores superiores de ruido
aumenta. Las gráficas obtenidas
en esta familia relacionan señal
de ruido con frecuencia (ancho
de banda) proporcionan una
relación lineal, tal como se ha
comprobado.


Para mejorar la calidad en una o
dos décadas podemos utilizar
un microprocesador el cual se
encargará de realizar un número
específico de mediciones.
Hablamos del nivel de señal del
acelerómetro, posteriormente
calculará el promedio obtenido
de las mismas.


Figura 2.52. Níveles de Ruido de la Familia ADXL

El ruido que resulta de todo este proceso es realmente pequeño ya que también aumenta
con cada muestreo pero lo hace a razón de la raíz cuadrada y por tanto la calidad señal-
ruido resultante mediante esta técnica es superior, de ahí su utilización.

CAPÍTULO II: ESTUDIO DE LOS MODELOS DE SESORES



58
Post Filtrado

La familia ADXL permite un cierto margen de variación del ancho de banda del sensor,
es decir, el usuario puede variar o ajustar el ancho de banda del acelerómetro dentro de
un margen específico (dado por el fabricante).


Figura 2.53. Esquema del Conexionado del ADXL50 o 05.

Para ello y tal como se muestra en la figura (2.53) utilizamos una capacidad “C1” y
“C4” (ambas accesibles al usuario y por tanto externas al sensor) en función del valor
que tomen nos dará un ancho de bada u otro (el margen de valores de esta capacidad y
el valor de ancho de banda van estrechamente relacionados y por tanto los indicará el
“datasheet” proporcionado por el fabricante del sensor).

En el supuesto que necesitemos el mayor ancho de banda posible del acelerómetro pero
que a su vez el nivel de señal de ruido sea demasiado elevado para ese ancho de banda
será entonces cuando utilicemos técnicas de post filtrado de la señal de salida de estos
sensores.

De todas formas el fabricante siempre nos proporciona normalmente la ecuación que
relaciona el valor del ancho de banda con la capacidad que lo fija. En este ejemplo sería:

• Fórmula:

(2.12)

CAPÍTULO II: ESTUDIO DE LOS MODELOS DE SESORES



59
Tabla ADXL50 (Ancho de Banda – Capacidad):



Obsérvese que para un
aumento de la capacidad
C4 los valores de ancho
de banda (BW)
disminuyen tal como se
observa en la ecuación
(2.12).

Figura 2.54. Margen de valores Ancho de Banda ADXL50



Tabla ADXL05 (Ancho de Banda – Capacidad):




Al igual que en el caso
anterior se cumple la
ecuación que relaciona
ambos parámetros.

Figura 2.55. Margen de valores Ancho de Banda ADXL05


Derivas de offset con la temperatura

Al utilizar el sensor en corriente continua a “0 g” se apreciará una variación en las
medidas referentes al ajuste del offset, esto se deberá a las derivas de temperatura.

Cuando el acelerómetro mida valores de aceleración bajos (Low g) entonces puede que
se superen los márgenes de temperatura establecidos y por tanto para 0 g podemos
observar que la deriva referente a la temperatura exceda el valor del nivel de señal.

Para evitar las derivas térmicas en la medida de lo posible en aplicaciones de alta
precisión (como inclinómetros especializados) se utiliza un horno de cristal de bajo
coste con el fin de mantener el acelerómetro a una temperatura constante.
Posteriormente el circuito es construido y su funcionamiento es del todo correcto.

Otra técnica utilizada para la compensación de derivas térmicas es la del uso de un
sensor de temperatura mas conocido como AD590. Este sensor de temperatura elimina
tanto las componentes lineales como no lineales de la deriva.

CAPÍTULO II: ESTUDIO DE LOS MODELOS DE SESORES



60
Acople en Alterna (AC Coupling)

La medida de sensado o vibración en corriente alterna (AC) puede realizarse entre la
salida del preamplificador (Nodo 8) y el buffer (Nodo 9) de entrada tal como se muestra
en la figura (2.56):



Figura 2.56. Esquema Interno ADXL

Debido a la componente en alterna se elimina la componente continua de la salida y por
tanto la señal de salida que nos da el preamplificador puede ser amplificada
considerablemente sin necesidad de incrementar el nivel de deriva obtenido a “0 g”.

Si se añade la capacidad denominada en el esquema como C5 provocará un filtrado paso
bajo y por tanto la función resultante será un paso banda tal como se muestra en la
figura (2.57):



Figura 2.57. Respuesta de la Señal.

CAPÍTULO II: ESTUDIO DE LOS MODELOS DE SESORES



61
La frecuencia de corte inferior viene determinada por la ecuación (2.13):


(2.13)

Y la frecuencia de corte superior viene determinada por el polo introducido mediante la
capacidad C5 y la resistencia R3.

Toda esta familia de acelerómetros consta de una patilla o terminal el cual nos permite
obtener un valor de señal conocido y proporcionado por el fabricante que nos ayuda a
conocer si el sensor se encuentra funcionando de forma correcta o no. Este terminal se
le conoce como “ST” (Self-Test) típicamente conectado a masa cuando no es utilizado.

Calibración de los sensores ADXL

Este tipo de sensores puede ser calibrado a partir de la aceleración de la Tierra. Para ello
necesitamos 1g de aceleración de la Tierra como referencia, cabe decir que según la
orientación del sensor y sus respectivos ejes (uno, dos o tres, etc...) afectaran a la salida
del propio sensor.

Por lo tanto si los ejes del sensor se encuentran verticales al suelo la salida del eje
mostrará 1g (positivo o negativo en función de la posición general del sensor) de
aceleración mientras que si se encuentra en posición horizontal mostrará 0 g.

En la ilustración (2.58) se muestran las posibles configuraciones de los ejes:


Figura 2.58. Configuración de los Ejes

Tanto en el caso “a” como en el caso “b” los ejes se encuentran paralelos a la gravedad
y por tanto la aceleración que sufren es de 0 g en cambio para los caso “c” y “d” se
encuentra en el caso totalmente opuesto y la salida del sensor nos indica 1 g de
aceleración.

Pineado o patillaje de la familia ADXL:


Figura 2.59. Disposición de terminales ADXL


CAPÍTULO II: ESTUDIO DE LOS MODELOS DE SESORES



62
Donde Xout y Yout son las salidas analógicas o digitales en función del sensor de cada
eje.

Las salidas Xfilt e Yfilt provienen de la etapa de filtrado paso bajo. La patilla COM es
la masa, la ST es el pin de comprobación del funcionamiento del integrado y Vdd es la
tensión de alimentación.

La salida de los circuitos integrados de la familia ADXL de Analog Devices puede ser
tanto analógica como digital dependiendo del integrado y varia siempre en función de
las fuerzas de aceleración (“g’s”) a las que se encuentra sometido.



CAPÍTULO II: ESTUDIO DE LOS MODELOS DE SESORES



63
2.10.1 ACELERÓMETROS ADXL


Analog Devices tiene un gran número de modelos de uno, dos y hasta tres ejes por
medio de los cuales se puede medir aceleración.

A continuación se detallan diferentes modelos de la gamma con mayor o menor
resolución y con mayor o menor número de ejes de salida.

Gracias a las fuerzas de la gravedad estos sensores detectan la orientación espacial del
objeto en el cual se encuentran.

El cálculo del valor en grados de cada una de las salidas (para toda esta familia) se
realiza mediante las siguientes formula para cada eje:

PITCH = ASIN (Ax / 1g) (2.14)
ROLL = ASIN (Ay / 1g) (2.15)
YAW = ASIN (Az / 1g) (2.16)
Donde yaw, pitch y roll son las componentes esféricas del sistema rotacional tal como
se vio en puntos anteriores, y que nos permiten situar al objeto en el espacio.

Sensores ADXL de 2 ejes:

Destacar que todos los acelerómetros Analog Devices de dos ejes, aquí mostrados
pueden ser utilizados como medidores de inclinación. Para ello estos sensores utilizan la
fuerzas de la gravedad como vectores de entrada para determinar la orientación del chip
en el espacio en este caso al ser de dos ejes será ubicación 2D (Orientación
Bidimensional).

En función de la colocación del sensor mayor o menor será su sensibilidad, es decir,
contra más perpendicular a las fuerzas de gravedad se encuentre el sensor más
sensibilidad tendrá.

2.10.2 ADXL203

Descripción del dispositivo:

El ADXL203 es un sensor de aceleración capacitivo de dos ejes (X e Y) creado
sobre un único circuito integrado “IC”. Ambas salidas del sensor son tensiones
analógicas proporcionales a la aceleración medida.

Este acelerómetro tiene unas dimensiones de 5 mm x 5 mm x 2 mm y una
resolución de 1 mg (0.06º de inclinación) a 60 Hz.

El margen de medida de aceleración de este sensor es de ± 1.7g es decir, tanto
positivas como negativas.

Mediante técnicas de demodulación que incorpora este acelerómetro podemos
rectificar la señal medida y determinar la dirección de la aceleración.


CAPÍTULO II: ESTUDIO DE LOS MODELOS DE SESORES



64
La salida (una vez demodulada) es amplificada y extraída fuera del mismo por
medio de una resistencia de 32kΩ.

Es justo en este punto donde se puede fijar el valor del ancho de banda (BW)
para cada eje mediante la utilización de una capacidad en cada uno de las
resistencias de la salida (X
out
e Y
out
).

Esquema del sensor ADXL203:



Figura 2.60. Esquema Interno ADXL203

Ancho de Banda:

El valor del ancho de banda será como máximo de 2.5 kHz para este dispositivo
implicando que la capacidad utilizada para obtener este valor de frecuencia será
de 2000pF.

Según la ecuación (2.17) podremos obtener el resto de valores comprendidos
entre 1 Hz a 2.5 kHz para cada salida X
out
e Y
out
.

Ecuación:

BW = 5µF / (C
X
,C
Y
) (2.17)

En donde ⇒ 5µF = 1 / (2π·32kΩ)

El ancho de banda nos fija el valor de resolución mínimo de aceleración que
puede detectar el dispositivo.
Ecuación de Ruido:

rmsoise = [ 110 µg / (Hz)
1/2
] · [ (BW · 1,6)
1/2
] (2.18)

ota: El valor en rms de la medida vendría expresado en “mg”.






CAPÍTULO II: ESTUDIO DE LOS MODELOS DE SESORES



65
Alimentación Power Supply:

Los valores de alimentación de este sensor son de cómo mínimo 3V y como
máximo 6V.

Al ser una salida radio métrica tendremos que el valor de tensión
correspondiente en la salida para “0 g” de aceleración, será la mitad de valor
escogido para alimentar el sensor.

Para un valor de 3V de alimentación tendremos un valor de consumo corriente
de 450µA.

Sensibilidad del ADXL203:

La sensibilidad cuando el dispositivo esta totalmente perpendicular a las fuerzas
de gravitación, es de 17.5 mg mientras que si se encuentra inclinado 45º con
respecto a estas fuerzas su sensibilidad disminuye hasta los 12.2 mg y por
consiguiente también se ve reducida su resolución.

A continuación se muestra diversas colocaciones del sensor con el fin de obtener
los valores de cada una de las salidas en función de esta colocación. Se pretende
pues ver la implicación del posicionamiento del sensor en los valores de la
salida, con respecto a la fuerza de gravedad.



Figura 2.61. Colocación del Dispositivo

Tal como ya se ha indicado para una colocación optima de ambos ejes
(perpendiculares a la gravedad) tendremos que los valores de las salidas,
tanto X
out
e Y
out
, serán de Vcc/2, es decir, 2.5 V.

Margen de temperaturas:

El margen de temperatura que permite el correcto funcionamiento del
sistema es para una alimentación de 5V de –40 ºC a +125 ºC.

CAPÍTULO II: ESTUDIO DE LOS MODELOS DE SESORES



66
2.10.3 ADXL311

Descripción del dispositivo:

El ADXL311 es un sensor de aceleración capacitivo de dos ejes (X e Y) creado
sobre un único circuito integrado “IC”. Las salidas de este sensor son de tipo
analógicas.

Este acelerómetro tiene unas dimensiones de 5 mm x 5 mm x 2 mm y con una
resolución de 2 mg (0.1º) a 10 Hz.

Su margen de medida de –2 g a + 2 g. Al igual que para el ADXL203 el cálculo
del ancho de banda se realiza de la misma forma para cada eje.


Esquema del sensor ADXL311:


Figura 2.62. Esquema Interno ADXL311

Ancho de Banda:

El valor del ancho de banda será como máximo de 3 kHz hecho que implica que
la capacidad utilizada para obtener este valor de frecuencia será de 1.6nF.

Según la ecuación (2.17) podremos obtener el resto de valores comprendidos
entre 1 Hz a 3 kHz para cada salida X
out
e Y
out
.

Ecuación:

BW = 5µF / (C
X
,C
Y
)

En donde ⇒ 5µF = 1 / (2π·32kΩ)

El ancho de banda nos fija el valor de resolución mínimo de aceleración que
puede detectar el dispositivo.


CAPÍTULO II: ESTUDIO DE LOS MODELOS DE SESORES



67
Ecuación de Ruido:

rmsoise = [ 300 µg / (Hz)
1/2
] · [ (BW · 1,6)
1/2
] (2.19)

ota: El valor en rms de la medida vendría expresado en “mg”.


Alimentación Power Supply:

Los valores de alimentación de este sensor son de cómo mínimo 2,4 V y como
máximo 5,25 V.

Al ser una salida radio métrica tendremos que el valor de tensión
correspondiente a la salida para “0 g” de aceleración será la mitad de valor
escogido de alimentación.

Para el valor de 5V de alimentación tendremos un valor de consumo corriente de
750µA.


Sensibilidad del ADXL311:

La sensibilidad de este dispositivo es para una tensión de 3V de 174 mV / g,
mientras que para una tensión de alimentación de 5V su sensibilidad es de
312 mV / g.

Al igual que para el ADXL203 tenemos que en función de la colocación del
sensor, una mayor o menor sensibilidad y este caso coincide exactamente al caso
anterior.


Margen de temperaturas:

El margen de temperatura que permite el correcto funcionamiento del sistema es
a para una alimentación de 3V de 0 ºC a +70 ºC.

CAPÍTULO II: ESTUDIO DE LOS MODELOS DE SESORES



68
2.10.4 ADXL320

Descripción del dispositivo:

El ADXL320 es un sensor de aceleración capacitivo de dos ejes (X e Y) creado
sobre un único circuito integrado “IC”. Ambas salidas del sensor son tensiones
analógicas proporcionales a la aceleración medida.

Este acelerómetro tiene unas dimensiones de 4 mm x 4 mm x 1,45 mm y con
una resolución de 2 mg (0.1º de inclinación) a 60 Hz.

El margen de medida de aceleración de este sensor es de ± 5g. Es utilizado como
sensor de bajo coste.

Los bloques que forman el acelerómetro ADXL320 son idénticos a los
expuestos en el acelerómetro ADXL203.

Ancho de Banda:

El valor del ancho de banda será como máximo de 2.5 kHz para este sensor
hecho que implica que la capacidad utilizada para obtener este valor de
frecuencia será de 2000pF.

Según la siguiente ecuación podremos obtener el resto de valores comprendidos
entre 1 Hz a 2.5 kHz para cada salida X
out
e Y
out
.


Ecuación:

BW = 5µF / (C
X
,C
Y
)

En donde ⇒ 5µF = 1 / (2π·32kΩ)

El ancho de banda nos fija el valor de resolución mínimo de aceleración que
puede detectar el dispositivo.

Ecuación de Ruido:

rmsoise = [ 250 µg / (Hz)
1/2
] · [ (BW · 1,6)
1/2
] (2.20)

ota: El valor en rms de la medida vendría expresado en “mg”.

CAPÍTULO II: ESTUDIO DE LOS MODELOS DE SESORES



69
Alimentación Power Supply:

El margen de valores de alimentación se encuentre entre los 2.4V a los 5.25V de
valor máximo.

Para el valor de 2.4V de alimentación tendremos un valor de consumo corriente
de 350µA y a 5V tendremos un consumo de 750µA.

Sensibilidad del ADXL320:

La sensibilidad de las salidas de este dispositivo oscilan entre los valores de 156
mV / g a 192 mV / g y como valor típico a una alimentación de 3 V es de 174
mV / g.

A continuación se muestra diversas colocaciones del sensor con el fin de obtener
los valores de cada una de las salidas.




Figura 2.63. Colocación del dispositivo

Tal como ya se ha indicado para una colocación optima de ambos ejes
(perpendiculares a la gravedad) tendremos que los valores de las salidas a “0 g”,
tanto X
out
e Y
out
, serán de Vcc/2, es decir, 1.5 V.

Los valores mínimos y máximo serán, 1,326 V y 1.674 V el las especificaciones
aproximan estos datos a (1.3 V y 1.7 V).

Margen de temperaturas:

El margen de temperatura que permite el correcto funcionamiento del sistema es
para una alimentación de 3V de –20 ºC a +70 ºC.

CAPÍTULO II: ESTUDIO DE LOS MODELOS DE SESORES



70
Sensores ADXL de 3 ejes:

Analog Devices también proporciona en un único integrado acelerómetros con tres
salidas o con tres ejes de funcionamiento. Para ello estos sensores utilizan la ubicación
por orientación tridimensional 3D.

Al igual que para el caso de dos ejes contra mas perpendicular se encuentre el eje con
respecto a la fuerza gravitacional (cualquiera que sea de los tres) mayor será su
sensibilidad y por tanto mayor valor tendrá en la salida.


2.10.5 ADXL330:

La mayoría de características físicas son idénticas al sensor ADXL320. El ancho
de banda es de 1,6 kHz.para los ejes X e Y.

Ecuaciones de Ruido:

Para los Ejes X eY los ruidos eficaces vienen determinados por:

Rmsoise |
Cx, Cy
= [ 280 µg / (Hz)
1/2
] · [ (BW · 1,6)
1/2
] (2.21)

El eje Z viene determinado por:

Rmsoise |
Cz
= [ 350 µg / (Hz)
1/2
] · [ (BW · 1,6)
1/2
] (2.22)


Alimentación Power Supply:

Los valores de alimentación de este sensor son de cómo mínimo 2V y como
máximo 3,6V.

Al ser una salida radio métrica tendremos que el valor de tensión
correspondiente a la salida para “0 g” de aceleración será la mitad de valor
escogido de alimentación.

Para el valor de 3.6V de alimentación tendremos un valor de consumo corriente
máximo será de 375µA.


CAPÍTULO II: ESTUDIO DE LOS MODELOS DE SESORES



71
2.11 HITACHI METALS


Esta empresa Hitachi Metals ha desarrollado diferentes tipos de sensores entre ellos una
gamma de acelerómetros fabricados con diferentes tecnologías entre ellas la
piezoresistiva y la creación de acelerómetros mediante MEMS.

A continuación se detallará el modelo de acelerómetro de la marca Hitachi Metals
escogido como mejor opción dentro de esta empresa para la utilización como
inclinómetro dentro de nuestra cadena de medida.

2.11.1 H34C / H48C

El acelerómetro H34C se ha fabricado mediante tecnología MEMS. Este
acelerómetro contiene tres ejes de medida y en su interior
podemos encontrar un circuito integrado creado a partir
de tecnología CMOS que permite compensar las
variaciones de sensibilidad del sensor, las derivas de
temperatura, así como ajustar internamente el valor de
tensión a “0g”.

Figura 2.67. H34C / H48C

El modelo H48C es prácticamente idéntico al H34C con pequeñas
variaciones en consumos y tamaño. El resto de funcionamiento y patillaje es
exactamente igual al descrito a continuación, por tanto no hace falta
describirlo también.

Se tendrán en cuenta sus características en la comparativa final de todos los
modelos de acelerómetros.

Salidas del sensor “Outputs”

Este sensor consta de seis salidas AOX, AOY, AOZ, Free Fall Detection,
Reference Voltage y Output Voltaje on Temperature Sensor.

Salidas AOX, AOY y AOZ

Las tres primeras son las correspondientes a los tres ejes (X, Y y Z) de
aceleración AOX, AOY y AOZ. Las tensiones en estos tres ejes son
proporcionales a la aceleración percibida y son mostradas de forma
simultánea en todos ellas.

Cabe decir que este dispositivo varía el valor de tensión en las salidas
dependiendo del valor de alimentación. Por tanto, existe una relación
radio métrica con respecto a la alimentación.

Por ejemplo, el valor de tensión a 3V de tensión es de 333mV, que
equivale a 1 g de aceleración.

CAPÍTULO II: ESTUDIO DE LOS MODELOS DE SESORES



72
Salida “Free Fall Detection”

Otra función a destacar de este sensor es la de “free fall detection”, es
decir, el sensor es capaz de detectar si el dispositivo esta cayendo.

Esta salida también llamada “Zero g” , es un indicador que solo se activa
cuando las salidas AOX, AOY, AOZ de los ejes X, Y y Z (las tres) se
encuentran a una tensión equivalente a la mitad del valor de
alimentación.

Para que esto suceda en las tres salidas la aceleración que han de percibir
los tres ejes ha de ser de “0g”, es en este momento cuando se activa el
indicador de salida (Zero g).

Salida “Output Voltaje on Temperature Sensor”.

Este sensor además contiene una salida la cual puede ser utilizada como
un simple sensor de temperatura denominada salida del sensor de
temperatura.

Esta función permite conocer el valor de la temperatura del sensor
mediante un simple valor de tensión, es decir, cuando la tensión es igual
a la mitad del valor de alimentación tenemos que el valor de tensión es el
mínimo 25 ºC y si aumentamos el valor en 0.4V obtendremos el valor
máximo permitido de trabajo 65 ºC.

Sabiendo que cada 0.1 V aumentamos en 10 ºC podemos decir, que
aumentaremos 1 ºC cada 0.01V.

Salida “Reference Voltaje”

Existe además otra salida que nos proporciona siempre la mitad del valor
de tensión de la fuente de alimentación, esta salida es conocida como
salida Vref.


Figura 2.68. Esquema y Patillaje del Sensor

CAPÍTULO II: ESTUDIO DE LOS MODELOS DE SESORES



73

Conversor A/D y Microprocesador

El microprocesador al tener las salidas analógicas si estas quieren ser
introducidas en un microprocesador deberemos añadir al conjunto un
conversor analógico/digital.

Para el cálculo de las aceleraciones de salida en los ejes una vez utilizado el
conversor A/D utilizaremos la formula (2.23):

(2.23)

Para el cálculo del valor de tensión en la salida del sensor de temperatura
utilizaremos la expresión:

(2.24)

Donde:

AOX: es el valor de tensión en la salida del Eje X, Y o Z
Vref: es la tensión de referencia que será siempre el valor Vcc/2
A/D o : es el número de bits del conversor Analógico/Digital.
Vcc: es la alimentación del Circuito Integrado.
S: es la sensibilidad del Acelerómetro medida en [ mV / g ]
T
m
: es la temperatura del acelerómetro [ º C ]
T
out
: es el valor de tensión de la salida T
out
.
Restricciones en la salidas

Todas las salidas de este sensor se encuentran conectadas en su interior a
una resistencia de 32 kΩ, de esta forma se pueden extraer las señales al
exterior de acelerómetro, con la única excepción de la salida “ZeroG o free
fall detection” que no se encuentra conectada a ninguna resistencia.

Todas ellas a excepción de la última mencionada deberán estar conectadas en
la salida a una capacidad. De esta manera se evitan los errores (errores de
carga) que el conversor analógico / digital pueda cometer debido a que ve
estas salidas como cargas continuas (DC).

Formula Rin:

(2.25)


Si deseamos un error de carga inferior al 0.3 % en la medida, necesitaremos
diseñar un valor de resistencia de entrada (Rin) superior a 10 MΩ.
Conociendo la frecuencia a la que queremos trabajar (del orden de pocos

CAPÍTULO II: ESTUDIO DE LOS MODELOS DE SESORES



74
kHz) y que el valor de la capacidad de muestro del conversor A/D es
típicamente del orden de los “pF”. Podemos saber entonces según la formula
anterior el valor de la resistencia de entrada.

Utilizaremos conversores A/D de aproximaciones sucesivas, ya que se desea
muestrear a la mínima frecuencia posible debido a que el valor de la
resistencia de entrada (Rin) es bajo en comparación con la frecuencia de
muestreo.

Ancho de Banda (BW)

El ancho de banda del dispositivo viene fijado por las capacidades externas
que se encuentran en las salidas de los ejes y la salida de temperatura.

El cálculo del ancho de banda viene dado por la expresión:

BW = 5 / C

Donde:

BW: ancho de banda de la salida que se observa y se mide en Hz.
C: es la capacidad externa de cada salida en particular medida en µF.

Para una capacidad de 0.047µF su ancho de banda o frecuencia de respuesta
del sistema es de 100 Hz trabajando a 3V.

Margen de tensiones y Sensibilidad

La tensión de alimentación típica de este sensor es de 3 V donde la
sensibilidad de sus salidas es de 333 mV / g. Para el margen inferior de
tensión 2.2V la sensibilidad de los ejes es de 306 mV / g, mientras que para
el superior 3.6 V es de 360 mV / g.

Consumo de corriente

El consumo de corriente oscila de 0.36 mA a 0.52 mA para tensiones de 3V
a 3.6V respectivamente.

Margen del Sensor

El margen utilizado por este dispositivo va de los –3g hasta los + 3g de
aceleración.

Tamaño del sensor y Margen de Temperaturas

Las dimensiones del dispositivo son 3.4 mm x 3.7 mm x 0.92 mm.
Funcionamiento del sensor entre –25 ºC a +75 ºC.





CAPÍTULO II: ESTUDIO DE LOS MODELOS DE SESORES



75
Valor de la salidas del sensor en función de la posición del sensor

Como el desfase de los tres ejes es de 90 º tal como sucedía en la familia
ADXL de Analog Devices los valores de sus salidas nos podrán coincidir en
valor simultáneamente.


Figura 2.69. Colocación del Dispositivo

Si el sensor esta plano al suelo, es decir los ejes X e Y están perpendiculares
a él el valor de los mismos será de 1.5V mientras que el eje Z será de 1.833
V si el sensor esta boca arriba (muesca vista) o de 1.167 si esta boca a bajo
(muesca no vista por el usuario).

CAPÍTULO II: ESTUDIO DE LOS MODELOS DE SESORES



76
2.12 BRÚJULA


La compañía Norteamérica de sensores Dinsmore Instrument ha estado desarrollando
diferentes tipos de sensores, brújulas en su mayoría o aplicaciones de las mismas
mediante la combinación de tecnóloga Hall-effect-IC.

Entre los sensores que nos ofrece esta compañía destacan el denominado “1490” el cual
se encarga de medir la componente horizontal del campo terrestre y nos proporcionará
la información necesaria para saber hacia donde se encuentra encarado nuestro
sismógrafo.

Principio Físico

El efecto Hall se produce cuando a través de un material semiconductor o
conductor circula una corriente eléctrica y a su vez este material se encuentra
dentro de un campo magnético, en este punto se observa que los portadores
de carga se desvían y tienden a reagruparse a un lado del material.

De esta manera aparece un campo eléctrico y una tensión (campo y tensión
Hall) que es perpendicular tanto al campo magnético donde se encuentra el
conductor, como al campo eléctrico de la fuente de alimentación.

Principio de Funcionamiento

En nuestro caso el elemento
conductor es un líquido que se
encuentra dentro del sensor a
90 º de inclinación, cuando el
sensor sufre algún cambio de
posición, este es percibido por
este principio y permite
determinar la nueva
orientación.


Figura 2.70. Brújula Digital

Para el correcto funcionamiento del sistema el sensor deberá encontrarse
perpendicular o como máximo en una inclinación con respecto la vertical de
12º para que las medidas que el sensor transmite sean correctas.

Salidas

El tiempo necesario para percibir los cambios en las salidas una vez se haya
producido y percibido cambios de posición es de entre 2.5 a 3.5 segundos.
El sensor 1490, consta de 12 patillas, cuatro de ellas son las salidas (digitales
en colector abierto) que nos indican la orientación, otras cuatro son utilizadas
como fuente de alimentación y las cuatro restantes son utilizadas como masa.


CAPÍTULO II: ESTUDIO DE LOS MODELOS DE SESORES



77
Se puede calcular posiciones intermedias (Sur-Este, Nor.-Este, Sur-Oeste,
Nor.-Oeste) para ello el sensor envía una señal a ambas salidas.

Alimentación y Consumo

Este sensor tiene un margen de tensiones a las cuales puede ser alimentado
de entre 5V a 20 V aunque es recomendable utilizar valores un poco
superiores e inferiores a este margen.

En lo referente al consumo de corriente tenemos que para una tensión de 5V
la corriente que demanda el dispositivo es de 30 mA.

Todas las masas deben estar conectadas en modo común para el correcto
funcionamiento del dispositivo, sucederá igual para la tensión de
alimentación.

Margen de Temperatura y Peso

El peso de este sensor es realmente pequeño de 2.25 gramos y el margen de
temperaturas en las cuales el sensor funciona correctamente es de –20 ºC a
+85 ºC.



Figura 2.71. Patillaje del dispositivo


CAPÍTULO II: ESTUDIO DE LOS MODELOS DE SESORES



78
El siguiente sensor que nos ofrece la compañía Dinsmore Instruments es el denominado
“R1525” al igual que el sensor anterior su misión es la de medir la componente
horizontal del campo terrestre y proporcionar la orientación necesaria al equipo,
utilizando el mismo principio físico y de funcionamiento.

Salidas

El tiempo necesario para percibir los cambios en las salidas una vez se haya
producido y percibido cambios de posición es de entre 0.5 a 1 segundos.

El sensor R1525, consta de 6 patillas, dos para las salidas, dos más para la
fuente de alimentación y dos más para la masa.

Las salidas son de tipo analógico. Cada una de ellas representa la función
seno o bien la función coseno, respectivamente. Gracias a la combinación de
estas dos funciones podemos determinar la orientación del dispositivo de una
forma mucho mas exacta que en el caso del sensor 1490.

Alimentación y Consumo

Este sensor tiene un margen de tensiones a las cuales puede ser alimentado
de entre 5V.

En lo referente al consumo de corriente tenemos que para una tensión de 5V
la corriente que demanda el dispositivo es de 19 mA.

Margen de Temperatura y Peso

El peso de este sensor es realmente pequeño de 2.25 gramos y el margen de
temperaturas en las cuales el sensor funciona correctamente es de –40 ºC a
+85 ºC.



Figura 2.72. Patillaje de la Brújula R1525

CAPÍTULO II: ESTUDIO DE LOS MODELOS DE SESORES



79
2.13 ELECCIÓ DEL SESOR

El estudio realizado en este capítulo como ya hemos comentado pretende realizar la
búsqueda de uno o varios dispositivos que realicen las funciones de inclinación y de
brújula digital. Con este propósito se han explicado las teorías de funcionamiento de las
tecnologías utilizadas por los principales fabricantes de sensores.

En este punto es el momento de debatir cuales son las necesidades de nuestra cadena de
medida y sobre que bases haremos la elección “más correcta” a la hora de elegir un
sensor para cada una de las funciones ya mencionadas.

SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIOAMIETO GEOGRÁFICO es un
proyecto que pretende orientar y posicionar un Sismómetro Oceánico ya construido.
Este tipo de sistemas son desarrollados con el fin de realizar estudios sobre
movimientos sísmicos así como del suelo oceánico por medio de la recogida de datos
sísmicos, todo ello a grandes profundidades.

Sismómetro miniDOBS:

Estos dispositivos se encuentran formados
por dos partes claramente diferenciadas una
es la parte electrónica y la otra, es la parte
mecánica. La parte electrónica es la
encargada de captar, medir y almacenar
todos los datos sísmicos para los cuales ha
estado diseñado el conjunto, mientras que la
parte mecánica del sismómetro se encarga de
soportar todo tipo de fuerzas de presión,
humedad, choque o temperatura con el fin de
proteger y enviar a su destino a la parte
electrónica (que en definitiva es la que
recoge los datos).

MiniDOBS. Figura 2.73.

La parte mecánica suele estar formada por
una esfera donde se incluye toda la parte electrónica, la cual debe permanece lo más
hermética posible para evitar el mal funcionamiento o la propia destrucción de los
dispositivos que almacena en su interior, que pueden inducir a malas mediciones o
incluso a la fallida total del sismómetro.

Debido a las dimensiones físicas del sismómetro, el sistema electrónico tiene que ser lo
más compacto posible. Esto implica necesariamente una cadena de media reducida, en
definitiva los componentes de la cadena de medida deberán ser los esenciales y más
miniaturizados posibles.

Además en la elección de estos dispositivos se tendrá en cuenta la cantidad de
dispositivos añadidos necesarios para realizar la función y si es viable tanto a nivel
económico como a nivel dimensional.

CAPÍTULO II: ESTUDIO DE LOS MODELOS DE SESORES



80
Cadena de Medida:

La cadena de media que a priori se pretende realizar constará de los siguientes
dispositivos fuente de alimentación, sensores (inclinómetro, brújula digital), filtros de
señal, conversor A/D y microprocesador.

Diagrama de bloques de la cadena de medida



Figura 2.74. Diagrama de bloques







CAPÍTULO II: ESTUDIO DE LOS MODELOS DE SESORES



81
2.13.1 Sensor de Inclinación:

El primero de los sensores a estudiar es el de inclinación (inclinómetro). Este
dispositivo debe encargarse de medir la inclinación del sismógrafo. Para el cálculo de
esta medida utilizaremos un acelerómetro.

El acelerómetro tal como ya se ha explicado, mide aceleraciones gravitacionales en sus
ejes y una de las funciones para la cual ha estado diseñado es la de inclinación.

Se tendrá en cuenta la utilización de acelerómetros reducidos y además estos requerirán
cumplimentar cierto número de características que deben tenerse en cuenta.

Estas características son Alimentación y Consumo de corriente, Sensibilidad del
Dispositivo, Ancho de Banda, ivel de Ruido, Margen de Temperaturas, o
Linealidades, Peso, Precio del dispositivo.

En el caso del inclinómetro hemos estudiado cinco familias de acelerómetros que
podrían ser utilizados con el fin de medir inclinación. Cada una de estas familias aporta
cierto número de ventajas y desventajas que ahora debatiremos.

Ventajas y desventajas del de la tecnología utilizada


TIPOS DE SESORES
Tecnología Ancho de Banda Margen Ventajas
Capacitivos De 0 a 2 kHz De 0 a 800 g
Funcionan en continúa, además de
tener muy buenas prestaciones. Su
coste es bajo al igual que su
consumo.


Piezoresistivos De 0 a 10 kHz De 0 a 1500g
Funcionan tanto en continua
como alterna. Tanto su coste,
tamaño y peso son mínimos.
Tienen una elevada sensibilidad.
MEMS De 0 a 1.5 kHz De 1 a 200 g
Uso sencillo del sensor. Pueden
funcionar a bajas temperaturas y
tienen una elevada sensibilidad.
Piezoeléctricos Hasta 20 kHz Hasta 2000 g
Son buenos en ambientes
extremos.
Tabla 2.21. Gamma de Sensores

Alimentación / Consumo de Corriente:

Estos sismógrafos disponen de unas baterías pensadas para durar cierto numero de
horas (entre 100 y 150 horas) y por tanto siempre se intenta que el consumo sea el
menor posible. De esta manera se pretende alargar la vida operacional del sistema.
Por lo cual, la búsqueda radicará en encontrar un dispositivo cuyo valor de tensión y
corriente sea él más pequeño posible o por lo menos no demasiado elevado.

CAPÍTULO II: ESTUDIO DE LOS MODELOS DE SESORES



82

Tal como se muestra en la hoja anexada al final de este capítulo denominada
Modelos, podemos observar todos los valores de tensión y de corriente de todos
los modelos utilizados en este estudio.

Los valores de los dispositivos de las marcas Analog Devices y Hitachi Metals se
encuentran comprendidos entre 2 V a los 6 V mientras que el del resto de familias el
orden superan en muchos casos los 10 V.

Los valores de corriente la familia Seika son más bajos. Los modelos de las dos
empresas antes mencionadas tienen unos consumos relativamente pequeños.

Según lo definido, las familias y modelos que cumplen con valores de consumo
(tensión y corriente) lo más pequeños posibles son principalmente dos de las cinco
estudiadas: Analog Devices y Hitachi Metals.

Sensibilidad:

Otro punto importante a la hora de elegir uno dispositivo es la sensibilidad del
mismo. La sensibilidad de los acelerómetros permite saber la cantidad de medida
que percibe el sensor en función de la magnitud física que se aplica sobre el
dispositivo. Dicho de otra manera cuanto valor de tensión tendremos en función de
la aceleración soportada por el acelerómetro.

Las unidades que se utilizan y que los propios fabricantes de sensores nos facilitan
son típicamente: mV / g. Donde “mV” (unidad eléctrica que podemos utilizar) con
respecto la magnitud física que es en nuestro caso la aceleración expresada en “g’s”
(donde 1g = 9.81 m / s
2
).

Si observamos el campo denominado sensibilidad, de la tabla (2.22) extraída del
documento anexado Modelos podemos observar las mayores sensibilidades de los
sensores estudiados.

Característica de Alimentación
FABRICATE MODELO Sensibilidad ( mV/g )
METRA KB12VB 1000 mV/g
KS48B 1000 mV/g
KD41V 100 mV/g
SEIKA B1 140 mV/g
BDK3 150 mV/g
ANALOG D. ADXL203 1000 mV/g a 5V
ADXL311 174 mV/g a 3V
ADXL320 192 mV/g a 5V
ADXL330 300 mV/g a 3V
HITACHI M. H34C 333 mV/g a 3V
H48C 348 mV/g a 3 V
Tabla 2.22. Gamma de Alimentaciones

CAPÍTULO II: ESTUDIO DE LOS MODELOS DE SESORES



83

Nos interesa buscar modelos los cuales su sensibilidad sea elevada, esto indica que
tendremos mayor valor de señal para un valor inferior de fuerza gravitacional.

Ancho de Banda:

Para elegir el ancho de banda ideal debemos tener en cuenta diferentes hipótesis, la
primera de ellas sería la necesidad de una gran ancho de banda, esto implica que la
velocidad del dispositivo será mayor al captar datos ya que lo hará con más
frecuencia. Por otro lado nos interesa que el ancho de banda sea a su vez lo más
pequeño posible de esta forma la señal será más pura, contendrá menos errores y
más ruido eliminaremos. En este punto deberá llegarse a un compromiso entre la
velocidad del sistema y el nivel de ruido que deseamos tener.

En esta cadena de medida prima mas la calidad de la señal mas que la velocidad, por
tanto se tenderá a buscar un dispositivo cuyo ancho de banda no sea demasiado
elevado del orden de pocos kHz como máximo. De esta forma el sistema será
suficientemente rápido y el ruido será filtrado a la salida del sensor mediante filtros.

Los sensores estudiados tiene un margen muy variado de ancho de banda oscilan
entre valores desde 50 Hz a 19 KHz. Siguiendo este criterio observamos que los
modelos que cumplen esta condición son los de las empresas Hitachi Metals,
Analog Devices, Seika y algunos modelos de ETRA.

Margen de Temperaturas:

En este apartado nos interesa analizar cada uno de los dispositivos desde el punto de
vista de la temperatura a la cual pueden trabajar. Si se observa los datos
proporcionados por los fabricantes de cada uno de estos sensores nos daremos
cuenta que todos los dispositivos que se incluyen en el anexo Modelos, son
adecuados para trabajar en el sismómetro. Esto se debe a que la campana donde se
encuentra el sistema electrónico se encuentra sellada y las temperatura en su interior
no serán inferiores a los 0 ºC y a priori tampoco superiores a los 50 ºC.

Destacar de todas formas que los sensores de la empresa ENTRAN y METRA
tienen márgenes de funcionamiento mayores que el resto. Tal como se muestra en la
tabla (2.23):

CAPÍTULO II: ESTUDIO DE LOS MODELOS DE SESORES



84


CARACTERÍSTICA DE TEMPERATURA
FABR. MODELO Margen Tª (en ºC)
KB12VB -10 ºC a 80 ºC
KS48B -20 ºC a 80 ºC
KS94 -20 ºC a 120 ºC
KD37V -10 ºC a 120 ºC
METRA
KD41V -10 ºC a 120 ºC

EGA,EGA2,EGA3 -40 ºC a 120 ºC
EGAS, EGAS3 -40 ºC a 120 ºC
EGAX, EGAXT3 -40 ºC a 120 ºC
EGCS -40 ºC a 120 ºC
EGI -40 ºC a 93 ºC
EGM -40 ºC a 120 ºC
EGP -40 ºC a 85 ºC
EGRH -40 ºC a 125 ºC
ENTRAN
EGS -40 ºC a 120 ºC
Tabla 2.23. Márgenes de Temperaturas

Densidad de Ruido y o Linealidad:

Otro parámetro fundamental será él la densidad del nivel de ruido que dependerá
claramente del Ancho de Banda elegido, este parámetro influirá claramente en la
calidad de la señal obtenida y por tanto se debe intentar reducir al máximo posible
siempre que se pueda.

Podemos decir que las modelos Metra, Seika y Entran tendrán valores de ruido
inferiores a los modelos de la familia Analog y Hitachi.

Esto se puede afirmar claramente aunque a priori se desconocen los valores de ruido
de los modelos Seika y Entran, ya que estas tres familias son construidas para uso
industrial y por lo tanto el empleo de estos acelerómetros se suele realizar en
ambientes más hostiles y mucho más contaminados de ruidos e interferencias, de ahí
su elevada protección.

Para el problema de las o Linealidades tenemos que los valores de los sensores
varían entre el ± 0.2 % del fondo de escala en las familias Analog, Entran, Metra y
Seika al ± 2 % de la familia Hitachi Metals.

Peso:

Debido a las reducidas dimensiones del sismómetro, el peso del equipo y las
dimensiones del dispositivo deben tenerse en cuenta. En lo referente a las
dimensiones todos los dispositivos no superan apenas los pocos milímetros tanto de
altura, anchura como profundidad por tanto todos los modelos descritos serían
validos.

CAPÍTULO II: ESTUDIO DE LOS MODELOS DE SESORES



85

El peso de los dispositivos varía según el fabricante de hecho los modelos Seika y
Metra tiene un peso demasiado elevado en comparación con el resto de familias y
por tanto no serían una buena elección. La elección correcta sería utilizar sensores
de tecnología MEMS los cuales suelen ser creados a base de capas y con
dimensiones realmente diminutas como los creados en la familia Analog y Hitachi
Metals.

2.13.2 Brújula:

Para la implementación del sistema de orientación se ha utilizado una brújula digital.
Para su elección se han tenido en cuenta diferentes parámetros como son una baja
alimentación, que el sistema fuera económico y que no necesitará de demasiados
dispositivos adicionales.

Por ello se ha escogido como dispositivo de orientación al sensor de la marca Dinsmore
Instrument concretamente el modelo R1525. Este modelo puede trabajar con modelos
de alimentación bajos alrededor de los 5V y los únicos dispositivos que necesita para
funcionar son exactamente los mismos que los utilizados en la cadena de medida para el
sensor de inclinación, tales como un conversor de A/D y un microcontrolador.


CAPÍTULO II: ESTUDIO DE LOS MODELOS DE SESORES



86
2.14 COCLUSIOES



En este capítulo se ha realizado un estudio que ha recopilado, estudiado y analizado
diferentes tipos de sensores con el fin de seleccionar dos dispositivos con dos funciones
diferenciadas inclinación y orientación.


En lo referente al sensor de inclinación hemos podido comprobar que la mayoría de
casos, las condiciones que hemos impuesto a la cadena de medida han sido satisfechas
por los modelos capacitivos de la empresa Analog Devices. Por tanto son claramente
ideales y ofrecen en su conjunto mayores prestaciones.

De hecho bajo las condiciones antes expuestas y analizadas los modelos de la serie
ADXL serán los que se encarguen de la función de medir inclinación en la cadena de
medida. El acelerómetro concreto de esta serie será el ADXL330 ya que tiene 3 ejes y
por tanto podremos medir de forma bastante real los valores de inclinación que se
producen no tan solo en los ejes X e Y (alto y ancho) sino también en profundidad Eje
Z.

El resto de características de los modelos ADXL expuestos son similares al ADXL330
por tanto es el sensor ideal para nuestra aplicación. Posteriormente se le aplicaran todo
el resto de dispositivos desde filtros en sus salidas para mejorar la señal percibida hasta
llegar a la visualización de los datos obtenidos y que serán mostrados en un
microprocesador pasando por un sistema de conversión de muestras sucesivas analógico
/ digital.

El dispositivo de orientación como ya vimos será el expuesto anteriormente sensor
R1525 y al igual que el dispositivo de inclinación utilizará una cadena de medida
similar para obtener, enviar y visualizar los datos.







SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIOAMIETO GEOGRÁFICO



87
CARACTERISTICAS Y MODELOS DE ACELERÓMETROS
FABR. MODELO Alimen. Vcc Sensibilidad Rango Tª (en ºC) Ancho de Banda Rango Alimen. Icc o Linealid. º de Ejes ivel Ruido [ µg/(Hz)
0.5
] Peso
ENTRAN EGA, EGA2, EGA3 15 V 0,05 mV/g a 15 mV/g -40 ºC a 120 ºC 3.500 Hz de ±5 g a ±2500 g No Esp. < 1 % 1, 2 o 3 No Esp. 0,5 gr.
EGAS, EGAS3 15 V 0,04 mV/g a 20 mV/g -40 ºC a 120 ºC 3.500 Hz de ±5 g a ±2500 g No Esp. < 1 % 1 o 3 No Esp. 1 gr.
EGAX, EGAXT3 15 V 0,1 mV/g a 10 mV/g -40 ºC a 120 ºC 3.000 Hz de ±5 g a ±2500 g No Esp. < 1 % 1 o 3 No Esp. 2 gr.
EGCS ± 15 V 100 mV/g a 2,5 V/g -40 ºC a 120 ºC 4.000 Hz de ±2 g a ±5000 g No Esp. < 1 % 1 No Esp. 10 gr.
EGI 15 V 0,05 mV/g a 0,8 mV/g -40 ºC a 93 ºC 10.000 Hz de ±5 g a ±5000 g No Esp. < 1 % 1 No Esp. 1 gr.
EGM 10 V 4 mV/g a 200 mV/g -40 ºC a 120 ºC 500 Hz de ±5 g a ±250 g No Esp. < 1 % 1 No Esp. 26 gr.
EGP 8 V a 16 V 20 mV/g a 100 mV/g -40 ºC a 85 ºC 50 Hz de ±5 g a ±100 g No Esp. < 1 % 1 No Esp. 26 gr.
EGRH 5 V 333 mV/g a ±6g -40 ºC a 125 ºC 1.000 Hz de ±6 g a ±50 g No Esp. < 1 % 1 No Esp. 20 gr.
EGS 15 V 4 mV/g -40 ºC a 120 ºC 3.000 Hz de ±25 g a ±2500 g No Esp. < 1 % 1 No Esp. 0,5 gr.

METRA KB12VB - 1000 mV/g -10 ºC a 80 ºC 260 Hz ±0,5 g < 20 mA No Esp. 1 < 1µg 150 gr.
KS48B - 1000 mV/g -20 ºC a 80 ºC 4.000 Hz ±5 g < 20 mA No Esp. 1 < 14 µg 165 gr.
KS94 - 14 mV/g -20 ºC a 120 ºC 19.000 Hz ±400 g < 20 mA No Esp. 1 300 µg 3,5 gr.
KD37V - 50 mV/g -10 ºC a 120 ºC 10.000 Hz ±120 g < 20 mA No Esp. 1 80 µg 45 gr.
KD41V - 100 mV/g -10 ºC a 120 ºC 8.000 Hz ±60 g < 20 mA No Esp. 1 40 µg 60 gr.

SEIKA B1 3 V a 6 V 140 mV/g -40 ºC a 85 ºC 160 Hz ±3 g 1 mA < 0,5 % 1 No Esp. 23 gr.
B2 3 V a 6 V 30 mV/g -40 ºC a 85 ºC 350 Hz ±10 g 1 mA < 0,5 % 1 No Esp. 23 gr.
B3 3 V a 6 V 7.5 mV/g -40 ºC a 85 ºC 550 Hz ±50 g 1 mA < 0,5 % 1 No Esp. 23 gr.
BDK3 2 V a 16 V 150 mV/g -40 ºC a 85 ºC 300 Hz ±3 g 2 mA < 1 % 1 No Esp. 24 gr.
BDK10 2 V a 16 V 60 mV/g -40 ºC a 85 ºC 800 Hz ±10 g 2 mA < 1 % 1 No Esp. 24 gr.
BDK100 2 V a 16 V 15 mV/g -40 ºC a 85 ºC 1.500 Hz ±100 g 2 mA < 1 % 1 No Esp. 24 gr.

ANALOG D. ADXL203 3 V a 6 V 1000 mV/g a 5V -40 ºC a 125 ºC 2.500 Hz ±1,7 g 0,7 mA ± 0,2 % 2 110 µg < 1 gr.
ADXL311 2,4 V a 5,25 V 174 mV/g a 3V 0 ºC a 70 ºC 3.000 Hz ±2 g 0,4 mA 0,2 del FS 2 300 µg < 1 gr.
ADXL320 2,4 V a 5,25 V 192 mV/g a 5V -20 ºC a 70 ºC 2.500 Hz ±5 g 0,48 mA 0,2 del FS 2 250 µg < 1 gr.
ADXL330 2 V a 3,6 V 300 mV/g a 3V -25 ºC a 70 ºC 1.600 Hz a 550 Hz ±3 g 320 uA ±0,3 % 3 280 µg a 350 µg < 1 gr.

HITACHI M. H34C 2,2 V a 3,6 V 333 mV/g a 3V -25 ºC a 75 ºC 100 Hz ±3 g 0,36 mA ± 2 % 3 2,7 mg < 1 gr.
H48C 2,2 V a 3,6 V 348 mV/g a 3 V -40 ºC a 85 ºC 500 Hz ±3 g 0,58 mA ± 2 % 3 1,8 mg < 1 gr.

SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIOAMIETO GEOGRÁFICO



88
ESTUDIO Y DISEÑO DE LAS DIFERETES
ETAPAS


A lo largo de este capítulo analizaremos y diseñaremos las diferentes cadenas de medida
tanto para la posición como para la de orientación del sistema OBS (Ocean Bottom
Sismometer).

A priori, se estudiaran ambas cadenas por separado con el fin de definir de una forma
clara y concisa cada una de las funciones de las mismas.

Las dos etapas que conforman este estudio son:


Cadena de Medida de Posición.

Cadena de Medida de Orientación.


: n ó Cadena de Medida de Posici .1 3

La primera cadena de medida es la que determinará la posición espacial o
tridimensional (3D) del sistema OBS. Para ello utilizaremos un sensor de aceleración, el
cual nos proporcionará el valor de las componentes tridimensionales en los ejes (x, y, z).

Diagrama de Bloques:


Diagrama 3.1. Cadena de Medida Posición.

A fin de reducir el número de componentes del sistema, se utilizará un multiplexor de
cuatro canales en uno, cuya función no será otra que la selección sucesiva de cada una
de las salidas de nuestro sensor. Este componente será gobernado mediante un
microcontrolador, el cual indicará en cada momento el canal seleccionado.

Cada uno de los valores (analógicos) de estas tres componentes pasará a la entrada de
un amplificador de instrumentación el cual y gracias a una ganancia adecuada, adaptará
el margen de valores de tensión a la entrada de un conversor analógico/digital (A/D) y
de esta forma digitalizará los datos.

Una vez estos valores se encuentren digitalizados, se procederá a su captación y
almacenamiento mediante un microprocesador modelo 8051 de la marca Intel (no
implementado en el presente proyecto).

Sensor



ADXL330

Acondicionamiento de la Señal




Multiplexor

Amplificador

Conversor A/D

Microcontrolador






8751BH


SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIOAMIETO GEOGRÁFICO



89
Este microprocesador se encargará de controlar toda la cadena de medida por medio de
una rutina y de diferentes señales de control las cuales serán detalladas más adelante.

3.2 Cadena de Medida de Orientación:

La segunda cadena de medida introducida en este proyecto pretende obtener la
orientación total del sistema, mediante la utilización de un sensor de Efecto Hall.

Las salidas de este sensor, al igual que en la cadena de medida anterior deberán ser
multiplexadas y controladas mediante un microcontrolador. Debido a que la ganancia
que se deberá utilizar será diferente a la anterior cadena de medida deberemos utilizar
otro amplificador de instrumentación, posteriormente los datos serán introducidos al
conversor analógico/digital (A/D) y de esta forma serán digitalizados.

Seguidamente y al igual que en el caso de la primera cadena de medida los valores serán
recogidos y procesados por un microcontrolador, el cual se encargará de almacenar y
procesar los datos obtenidos.

Diagrama de Bloques:


Diagrama 3.2. Cadena de Medida Orientación
Sensor



Brújula R1595

Acondicionamiento de la Señal




Multiplexor

Amplificador

Conversor A/D

Microcontrolador






8751BH


SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIOAMIETO GEOGRÁFICO



90
SESOR: ACELEROMETRO ADXL330
(ICLIÓMETRO)


Para el desarrollo de la cadena de medida que determinará la posición del sismógrafo
utilizaremos el sensor ADXL330 del fabricante Analog Devices, tal como se planteo en
el Capítulo II.

Descripción del Sensor:

El ADXL330 es un dispositivo de aceleración capacitivo de tres ejes (X, Y y Z) creado
sobre un único circuito integrado “IC” y cuyas dimensiones son de 4 mm x 4 mm x 1.45
mm.

Esquema del sensor ADXL330:




Figura 3.1. ADXL330


Este sensor es capaz de medir aceleraciones de ± 3g y choques de hasta 10.000g. Esto se
debe a que en la mayoría de aplicaciones estos dispositivos son utilizados como
medidores de desaceleraciones.

Tal como ya se explicó en el capítulo anterior, este tipo de acelerómetros (familia
ADXL) basa su funcionamiento en tecnología capacitiva. Es decir, utiliza la variación
de los valores de dos capacidades, entre las cuales existe un material dieléctrico, para
medir aceleraciones.

A priori, los valores de ambas capacidades son equivalentes. Esto significará que la
placa central o material dieléctrico, se encuentra justo a la misma distancia entre ambas.

SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIOAMIETO GEOGRÁFICO



91
Cabe decir, que si el valor de una de estas capacidades variase, indicaría por lo tanto que
en el interior del sensor se habría producido un movimiento de placas que causaría esta
variación. Como consecuencia, el valor de ambas habría dejado de ser equivalente.

A continuación se muestra la tabla (3.1) correspondiente a la familia ADXL y que ha
sido extraída de la página del fabricante (Analog Devices), y cuyos parámetros serán
necesarios en los cálculos de nuestro sistema.

PARÁMETROS FAMILIA ADXL
Magnitud Valor
Masa 1·10
-10
kg
Distancia entre placas de la capacidad (x
0
) 1.3 µm
Capacidad parásita (Cp) 100 fF
Capacidad (C
0
)

50.65 fF
Frecuencia de Resonancia 5.5 kHz
Constante de Boltzmann (k) 1.38·10
-23
J/ºK.
Tabla 3.1. Parámetros Sensor

Ecuaciones del sistema:

Según se explico anteriormente un acelerómetro basa su funcionamiento en la segunda
ley de ewton, que relaciona la fuerza (F) como el producto entre la masa (m) por la
gravedad (a).

) ( · ) ( t a m t F
in in
= (3.1)

Gracias a esta relación podemos determinar la ecuación diferencial de funcionamiento
de nuestro sensor (según la referencia Artículo [4]). Esta será:
) ( · ) ( · ) ( · ) ( · ) (
.
t x k t x b t x m t a m t F
in in
+ + = = & &
(3.2)
Donde:
k: valor del término de la constante recuperadora del muelle o placa.
m: valor del término de masa.
b: valor del coeficiente de amortiguamiento de viscosidad.
x: desplazamiento en un eje del sensor.
Definimos como la frecuencia de resonancia la relación existente entre las constantes:

m
k
n
= ω
(3.3)

Ahora definimos el factor de calidad Q como el parámetro que sirve para medir la
calidad de un sistema resonante, entendiendo por sistema resonante aquel en el que para
una frecuencia determinada (frecuencia de resonancia) responde de una manera mayor
que al resto de frecuencias. En la ecuación diferencial (3.2) el factor de calidad viene
determinado por las tres variables (m,b y k) y será:

SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIOAMIETO GEOGRÁFICO



92
b
m k
Q
·
=
(3.4)
El factor de calidad también puede entenderse como la relación adimensional entre la
energía que un sistema almacena y la que el sistema consume.

A partir de las expresiones (3.3) y (3.4) rescribimos de nuevo la ecuación diferencial y
obtenemos la siguiente expresión:

) ( · ) ( ) ( ) (
2
. ..
t x t x
Q
t x t a
n
n
in
ω
ω
+ + =
(3.5)
Donde:

Q: es factor de calidad del sistema.
ω ωω ω
n
: es la frecuencia de resonancia del sistema.

Si trabajamos en el dominio transformado, es decir, utilizando la herramienta
matemática de Laplace obtenemos que la expresión del acelerómetro es:

) ( ) ( · ) ( · ) (
2 2
s X s X s
Q
s X s s A
n
n
in
ω
ω
+ + =
(3.6)

A partir de la expresión (3.6) podemos calcular la función de transferencia del sistema
H(s). Esta función de transferencia, es en realidad la expresión del cálculo de la
sensibilidad de nuestro sensor (en el dominio transformado), es decir, la respuesta en
unidades de desplazamiento respecto la entrada de aceleración. Y cuyo valor es:

) (
) (
) (
s A
s X
s H
in
=
(3.7)

Analizando las expresiones anteriores en el dominio transformando y despejando las
variables de las ecuaciones (3.6) y (3.7) obtenemos la siguiente expresión:


2 2
1
) (
) (
) (
n
n
in
s
Q
s
s A
s X
s H
ω
ω
+ +
= =
(3.8)
La expresión (3.8) se puede aproximar para valores de frecuencia inferiores al valor de
frecuencia de resonancia con la siguiente expresión:



2
1
) (
) (
) (
n
in
s A
s X
s H
ω
≅ =
(3.9)


SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIOAMIETO GEOGRÁFICO



93
Finalmente deshacemos el cambio del dominio transformado de la ecuación (3.9) y
volviendo al dominio temporal obtenemos que la sensibilidad de un acelerómetro a
bajas frecuencias es de:


k
m
m
k
a
x
ad Sensibilid
n
in
= = = =
2
2
) (
1 1
ω
(3.10)


Sensibilidad del ADXL330:

En este punto estudiaremos la sensibilidad del sensor, este parámetro es de gran utilidad
como se verá en puntos sucesivos ya que a partir de él podremos saber la variación
máxima de tensión en cada una de las salidas del sensor.

La sensibilidad no es más que la relación entre la magnitud física medida y una
magnitud eléctrica que utilizamos habitualmente. En este caso la magnitud física es la
aceleración y la magnitud eléctrica será la tensión.


g
V
S
Z Y X , ,
= ) / ( g V (3.11)

Por lo tanto realizaremos un análisis interno del sensor para conocer el valor de la salida
y simplemente dividiendo este valor según la relación (3.11) obtendremos el valor de la
sensibilidad en el eje.

A continuación se muestra el esquema interno del sensor. Como la tecnología de
fabricación es la capacitiva (explicada en el Capítulo II) vemos que existen dos
capacidades variables.


Figura 3.2. Esquema interno del ADXL330

Según esta tecnología se encontró que el valor de la tensión en la salida era igual a un
divisor de capacidades y por lo tanto su expresión es la siguiente:

1 2
·V
C C
C C
V
b a
b a
+

= (3.12)
Por lo tanto y para la figura (3.2) vemos que el valor de la ecuación es:
SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIOAMIETO GEOGRÁFICO



94
s
p
Z Y X
V
C
x x
x C
x x
x C
x x
x C
x x
x C
V ·
· ·
· ·
0
0 0
0
0 0
0
0 0
0
0 0
, ,
+
+
+

+


= =
s
p
p
p
V
x
x
C C
C
x
x
C C
C
·
2
1
·
2
· 2
2
0 0
0
0
0
|
|
¹
|

\
|
+

+
=

=
(
(
¸
(

¸

+
|
|
¹
|

\
|
|
|
¹
|

\
|
+

|
|
¹
|

\
|
+
+
+
...
2 2
· ·
2
· 2
5
0
2
0
3
0 0 0 0
0
x
x
C C
C
x
x
C C
C
x
x
V
C C
C
p
p
p
p
s
p
(3.13)

Tal como se observa en la ecuación (3.13), esta tiene infinitos términos no lineales
debidos a las capacidades parásitas existentes. La serie de Taylor que describe este
hecho es demasiado extensa y por lo tanto es necesario utilizar una aproximación para
caracterizar cada salida del sensor.

La ecuación (3.13) puede aproximarse a la siguiente expresión siempre y cuando las
distancias de desplazamiento “x” sean suficientemente pequeñas:

Z Y X
V
, ,
=
s
p
V
x
x
C C
C
· ·
2
· 2
0 0
0
+
(3.14)

Las MEMS utilizadas son susceptibles o sensibles, a los impulsos electromagnéticos
(EMI), para mitigar este efecto utilizamos un doble puente capacitivo. Como resultado
se mejora notablemente (aumenta) tanto del CMRR como del PSRR. Tal como se
muestra en la siguiente ilustración:


Figura 3.3. Esquema interno con doble puente capacitivo.

Sensor interno con cuatro capacidades variables, es decir, con dos puentes capacitivos.
El valor de tensión final en la salida será la resta de ambos valores, obteniendo V
x, y, z
.

La expresión final se calcula aplicando la misma ecuación (3.12) para cada uno de los
dos puentes y por lo tanto:
SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIOAMIETO GEOGRÁFICO



95
Z Y X
V
, ,
=
s
p
n p
V
x
x
C C
C
V V · ·
2
· 4
0 0
0
+
= − ) / ( g V (3.15)

Finalmente, la sensibilidad de nuestro dispositivo tal como se expreso en la ecuación
(3.10) más la ecuación (3.15) permiten obtener la sensibilidad de cada salida.

2
0 0
0
, ,
1
· ·
2
· 4
n
s
p
Z Y X
x
V
C C
C
a
V
S
ω
+
= = (3.16)

Si damos valores a la ecuación (3.16) conociendo los datos expuestos en la tabla (3.1),
encontraremos que el valor de la sensibilidad es de:

=
+
=
2
0 0
0
, ,
1
· ·
2
· 4
n
s
p
Z Y X
x
V
C C
C
a
V
ω


( )
3006 . 0
5 . 5 · 2
1
·
10 · 3 . 1
3
·
10 · 100 ) 10 · 65 . 50 ·( 2
) 10 · 65 . 50 ·( 4
2 6 15 15
15
=
+
=
− − −

kHz
V
π
≈ ) / ( g V g mV / 300

Funcionamiento del Sensor:

En la primera cadena de medida (Cadena de Medida de Posición) interesa que nuestro
sensor sea capaz de medir inclinaciones. Para ello el ADXL330, es un dispositivo cuyos
valores de tensión en las salidas son proporcionales a los valores de aceleración
detectados.

Gracias a este hecho y a que el sensor es capaz de medir aceleraciones en tres
direcciones, podemos encontrar la aportación de tensión de cada eje (X, Y y Z).

Por lo tanto, tendremos tres valores de tensión, uno por cada una de nuestras salidas,
que formarán de esta manera un vector. A partir del cual podremos extraer la
información de inclinación y posicionamiento del dispositivo OBS.

Tal como muestran las especificaciones del fabricante, el ADXL330 es un dispositivo
que puede medir unos márgenes de aceleración comprendidos entre ± 3g por lo menos.

Para nuestro diseño y puesto que el conjunto del sistema es lanzado a grandes
profundidades, los únicos valores de aceleración detectables serán los de la propia
gravedad ya que el sistema permanecerá estático durante la mayor parte de la campaña.
La consecuencia directa de este hecho, será la reducción drástica de nuestro margen de
aceleración que pasará a ser de ± 1g.

La ecuación que rige el funcionamiento del sistema nos dice que el valor de tensión en
cada una de las salidas será igual a la mitad del valor de alimentación (offset), más un
término que dependerá de la aceleración registrada. Es decir:

| | A F
Vs
Salida
Z Y X
.
2
, ,
± = (3.17)
SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIOAMIETO GEOGRÁFICO



96

Donde:

Vs: es la tensión de alimentación (Volts).
F.A: es el factor de aceleración (Volts).

Este factor de aceleración podrá sumar o restar si la aceleración detectada es positiva o
negativa (si el sensor cayera boca abajo por ejemplo). Además tendrá que tener en
cuenta el valor de sensibilidad y una razón trigonométrica que será diferente para cada
uno de los ejes. A partir de la figura 3.4 donde aparecen los ángulos α y γ, considerando
el eje X tenemos que su factor de aceleración es:

| | γ α·sin ·cos · . g S A F = (3.18)

Para el eje Y tenemos un factor de aceleración de:

| | γ α·sin ·sin · . g S A F = (3.19)

Y finalmente para el eje Z el factor de aceleración proporcionado:

| | γ ·cos · . g S A F = (3.20)
Donde:

S: es sensibilidad (V/g), estudiada en el punto anterior.
g: es la componente de gravedad percibida (m/s
2
).
α αα α: es el ángulo que forma el eje X respecto al sensor.
γ γγ γ: es el ángulo que forma el eje Z respecto al sensor.
Finalmente las ecuaciones utilizadas para medir los valores de aceleración del
ADXL330 serán:

| | γ α·sin ·cos ·
2
g S
Vs
X
out
± = (3.21)

| | γ α·sin ·sin ·
2
g S
Vs
Y
out
± = (3.22)
| | γ ·cos ·
2
g S
Vs
Z
out
± = (3.23)
SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIOAMIETO GEOGRÁFICO



97

Realmente el término interesante y que nos interesa estudiar es el factor de aceleración
ecuaciones (3.18), (3.19) y (3.20). A partir de técnicas de procesado posteriores se podrá
obtener concretamente y saber en que dirección se encuentra orientado nuestro
dispositivo.

Para nuestro sensor hemos escogido tal como se explicará en puntos sucesivos que el
valor de tensión adecuado es de V
s
= 3V. Por lo tanto el valor del offset será:

V
V Vs
Offset 5 . 1
2
3
2
= = =

Como se ha podido observar en el punto anterior, para el cálculo de la sensibilidad, se
observa que a una tensión de 3V y aplicando la ecuación (3.16) la sensibilidad es de
unos 300mV/g.

Para el cálculo de los márgenes superior e inferior detectables en las salidas del sensor,
se necesita conocer los parámetros de sensibilidad (300mV/g) y la aceleración
registrada (±1g). Este último parámetro implicará un valor concreto en cada una de las
razones trigonométricas del factor de aceleración antes expuestas (cuyos valores oscilan
en 0 y 1).

Margen máximo y mínimo en las salidas X
out
:

| | γ α·sin ·cos ·
2
max
g S
Vs
X
out
± = =
(
¸
(

¸

± º 90 º·sin 0 ·cos 1 · 300
2
3
g
g
mV
=
(
¸
(

¸

± º 90 º·sin 0 ·cos 1 · 300
2
3
g
g
mV
= 1.8V

| | γ α·sin ·cos ·
2
min
g S
Vs
X
out
± = =
(
¸
(

¸

± º 90 º·sin 180 ·cos 1 · 300
2
3
g
g
mV
=
(
¸
(

¸

± º 90 º·sin 0 ·cos 1 · 300
2
3
g
g
mV
= 1.2V

Se observa que para una salida máxima (+1g) el valor de la razón trigonométrica
ha de valer +1. Por lo tanto el valor global del factor de aceleración (F.A) será de
300mV/g positivos que se sumarán al offset.

Si la aceleración es justamente la mínima detectable por nuestro sistema (-1g) se
observa que la razón trigonométrica es el valor máximo negativo, es decir, -1 y
su factor de aceleración es de -300mV/g.

Para las salidas Y
out
, Z
out
, los valores máximos y mínimos serán exactamente
igual que los calculados para la salida del eje X. Tan solo variará la fase debido a
que las razones trigonométricas difieren.
Margen nominal en X
out
, Y
out
, Z
out
:

SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIOAMIETO GEOGRÁFICO



98
El margen a “0g” o nominal de aceleración, se produce cuando el valor de las
razones trigonométricas es 0. Como consecuencia el valor de la salida es
exactamente el valor del offset del sistema, es decir:

2
Vs
X
out
= = 1.5V (igual para el resto de ejes)

Se tiene que observar que para el caso del ángulo (α) al estar tanto en la salida X
como en la salida Y, no podrán ser máximas sus razones trigonométricas a la
vez. Este hecho implica que cuando el valor de la razón trigonométrica de la
salida X sea máxima, a su vez, la razón trigonométrica del eje Y será mínima y
viceversa.

Una vez obtenidos los valores de las salidas X
out
, Y
out
y Z
out
, se puede decir que las
componentes del vector fijan un punto en el espacio. Tal como se ilustra a continuación:


Figura 3.4. Asignación de ángulos para posicionar un punto en el espacio.

Este vector tiene como modulo el valor de la longitud de la flecha que en nuestro caso
corresponde a la sensibilidad del sensor, es decir, 300mV/g. Cada una de las razones
trigonométricas (seno y coseno) del ángulo α y (seno) del ángulo γ multiplicadas por el
modulo (sensibilidad del sistema) proporcionan según las ecuaciones (3.18) y (3.19) el
valor del factor de aceleración.

El factor de aceleración para el caso del ángulo γ, según la ecuación (3.20) es igual al
producto entre el modulo por la razón trigonométrica (coseno) de dicho ángulo.

Se puede observar que a partir de las ecuaciones (3.18), (3.19) y (3.20) tenemos un
sistema de coordenadas esférico, por lo tanto podemos imaginar que nuestro sensor esta
encerrado en una esfera y mediante el conocimiento de los ángulos alfa y gamma
podemos encontrar el valor del factor de aceleración de cada uno de los tres ejes, es
decir, de cada unas de las tres salidas.

SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIOAMIETO GEOGRÁFICO



99
A partir de las coordenadas cartesianas, es decir, del vector encontrado en las salidas del
ADXL330 podemos saber que valor tienen estos dos ángulos. Esto es así gracias a las
siguientes relaciones:

Modulo:

2 2 2
z y x r + + = (3.24)

La primera de las ecuaciones (3.24) corresponde al módulo, cuyo valor no es otro que la
sensibilidad (S) del sistema, en otras palabras 300mV/g. Por tanto el valor de las salidas
(sin offset) deberá coincidir siempre con el modulo.

Argumento “γ γγ γ”:

|
|
¹
|

\
|
+
=
z
y x
2 2
arctan γ (3.25)

La segunda ecuación (3.25) corresponde al argumento que formará nuestro sensor con
respecto del eje vertical o Z, indicando la verticalidad del sistema con respecto la
gravedad. El margen que puede tomar este ángulo para una inclinación correcta (boca
arriba) se encuentra comprendido entre -90º < γ < 90º.

Argumento “α αα α”:

|
¹
|

\
|
=
x
y
arctan α (3.26)

Y la última de las ecuaciones proporciona la fase formada en el plano X e Y, a partir del
cual se conocerá el valor de la posición (en grados) del sistema OBS. El margen que
puede tomar este ángulo es de 0º ≤ α ≤ 360º
SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIOAMIETO GEOGRÁFICO



100
Colocación del Sensor:

En la siguiente figura se muestra en función de la muesca (marca del sensor que nos
indica la colocación del dispositivo) como se establecen los ejes de coordenadas
tridimensionales para poder realizar un correcto estudio y posicionamiento del
acelerómetro.


Figura 3.5. Colocación del Sensor

Posteriormente, se muestra diferentes colocaciones del propio sensor indicando en cada
una el valor de las tres salidas correspondientes al valor de los ejes X
out
, Y
out
y Z
out
.
Nótese que jamás los tres ejes coincidirán en valor, ya que es imposible si el desfase
entre ellos es de 90º. Por tanto como máximo, la igualdad de valores en las salidas será
de dos ejes como máximo.

En el caso que el sensor se encuentre
en la posición donde los ejes X e Y
sean perpendiculares a la gravedad su
valor de salida será de “0 g” mientras
que el valor del eje Z será de “+1 g” si
la muesca es vista por el usurario o “-1
g” si la muesca no es vista. Para el
resto de casos es similar solo hay que
tener claro el sistema de coordenadas
de la figura (3.5).


Figura 3.6. Vistas del Sensor
Por tanto la correcta colocación del sensor será en nuestro caso y dado que el sistema
OBS suele caer plano, las aceleraciones (“ideales”) para que el sensor se encuentre en
estas condiciones y colocado según la figura 3.5 serán de “0g” para los ejes X e Y así
como de “+1g” para el eje Z.

Será muy complicado que el caso “ideal” se de, ya que en la mayoría de las ocasiones
debido al terreno o a una mala colocación del sistema OBS tendremos una combinación
de las tres componentes que no será la antes mencionada.
SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIOAMIETO GEOGRÁFICO



101
Sensibilidad y Posicionamiento Ejes X e Y:

A continuación se estudiarán los valores de las salidas (sin offset) de los ejes X e Y. A
partir de la combinación de las ecuaciones (3.18) y (3.19), se obtendrán los valores de
los factores de aceleración, para dichos ejes (columnas 4 y 5 de la tabla 3.2)

Las columnas 2 y 3 de la tabla (3.2) muestran las razones trigonométricas del ángulo
alfa obtenidas en las salidas de dichos ejes. Si aplicamos ahora la ecuación (3.26) a los
valores de estas columnas, se obtiene la posición en grados del sistema OBS, es decir la
fase alfa.

Para ello cabe decir que se ha tomado como referencia para el eje Z un valor de fase γ
de +90º.

TABLA POSICIONAMIENTO
Fase α αα α Eje X Eje Y Fac.Aceleración (X) Fac.Aceleración (Y)
180 -1,000 0,000 -0,300 0,000
165 -0,966 0,259 -0,290 0,078
150 -0,866 0,500 -0,260 0,150
135 -0,707 0,707 -0,212 0,212
120 -0,500 0,866 -0,150 0,260
105 -0,259 0,966 -0,078 0,290
90 0,000 1,000 0,000 0,300
75 0,259 0,966 0,078 0,290
60 0,500 0,866 0,150 0,260
45 0,707 0,707 0,212 0,212
30 0,866 0,500 0,260 0,150
15 0,966 0,259 0,290 0,078
0 1,000 0,000 0,300 0,000
-15 0,966 -0,259 0,290 -0,078
-30 0,866 -0,500 0,260 -0,150
-45 0,707 -0,707 0,212 -0,212
-60 0,500 -0,866 0,150 -0,260
-75 0,259 -0,966 0,078 -0,290
-90 0,000 -1,000 0,000 -0,300
-105 -0,259 -0,966 -0,078 -0,290
-120 -0,500 -0,866 -0,150 -0,260
-135 -0,707 -0,707 -0,212 -0,212
-150 -0,866 -0,500 -0,260 -0,150
-165 -0,966 -0,259 -0,290 -0,078
Tabla 3.2. Razones trigonométricas de α para los ejes X e Y.

Si ahora nos fijamos, las ecuaciones (3.18) y (3.19) tienen en cuenta el modulo o
sensibilidad del sensor (S). Este hecho queda reflejado en las columnas 4 y 5 de la tabla
(3.2).

Finalmente, si a los valores de la tabla (3.2) se les aplica la tensión de offset deducida en
la ecuación (3.17) se obtiene el valor final correspondiente a las salidas Xout y Yout.
SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIOAMIETO GEOGRÁFICO



102

SALIDAS SENSOR
Fase α αα α Xout (V) Yout(V)
180 1,200 1,500
165 1,210 1,577
150 1,240 1,650
135 1,287 1,712
120 1,350 1,759
105 1,422 1,789
90 1,500 1,800
75 1,577 1,789
60 1,650 1,759
45 1,712 1,712
30 1,759 1,650
15 1,789 1,577
0 1,800 1,500
-15 1,789 1,422
-30 1,759 1,350
-45 1,712 1,287
-60 1,650 1,240
-75 1,577 1,210
-90 1,500 1,200
-105 1,422 1,210
-120 1,350 1,240
-135 1,287 1,287
-150 1,240 1,350
-165 1,210 1,422
Tabla 3.3. Salidas del sensor según el ángulo.

De modo que cuando se lance el sistema OBS, podemos determinar con exactitud el
valor en grados de la posición del sistema ya que era lo que se pretendía.

Sensibilidad y Posicionamiento Ejes Z:

Por último el eje Z, es el eje que a priori e idealmente, su valor debiera ser +1g de
aceleración dado que siempre se encontrará (en mayor o menor medida) en la dirección
de la aceleración. Ya sea en el mismo sentido, cuyo valor de aceleración será positivo, o
en sentido opuesto cuyo valor será negativo.

Si el sentido es contrario a la gravedad el valor obtenido en g’s se encontrará entre 0 y -
1g hecho que implicará que el sensor esta invertido, es decir, el sistema OBS se habrá
postrado al revés de lo esperado. Si por el contrario el valor de aceleración es positivo
tendremos una correcta colocación del sistema.

Para determinar si la aceleración medida es positiva o negativa, se ha de estudiar el
margen de valores de tensión correspondientes a la salida del eje Z. Este eje utiliza
únicamente la razón trigonométrica del coseno para el ángulo γ.
Correcta colocación:

SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIOAMIETO GEOGRÁFICO



103
Si el margen se encuentra comprendido entre -90º < γ < 90º el sistema OBS estará
colocado en el mismo sentido de la aceleración y sus valores estarán comprendidos
entre 0 y +1g. Su colocación por tanto será la esperada.

SALIDAS DEL SENSOR
Fase γ γγ γ Eje Z Fac.Aceleración (Z) Zout (V)
90 0,000 0,000 1,500
75 0,259 0,078 1,578
60 0,500 0,150 1,650
45 0,707 0,212 1,712
30 0,866 0,260 1,760
15 0,966 0,290 1,790
0 1,000 0,300 1,800
-15 0,966 0,290 1,790
-30 0,866 0,260 1,760
-45 0,707 0,212 1,712
-60 0,500 0,150 1,650
-75 0,259 0,078 1,578
-90 0,000 0,000 1,500
Tabla 3.4. Factor de aceleración según el ángulo γ.

Cabe destacar que esto podrá ser comprobado de una forma muy clara debido que el
margen de valores de tensión serán superiores a 1.5V hasta los 1.8V.

Colocación Errónea:

Si por el contrario el margen se encuentra entre -90º > γ > 90º tendremos que el sistema
ha caído al revés, ya que el margen de aceleraciones no es el esperado (negativo).


SALIDAS DEL SENSOR
Fase γ γγ γ Eje Z Fac.Aceleración (Z) Zout (V)
180 -1,000 -0,300 1,200
165 -0,966 -0,290 1,210
150 -0,866 -0,260 1,240
120 -0,500 -0,150 1,350
105 -0,259 -0,078 1,422
-105 -0,259 -0,078 1,422
-120 -0,500 -0,150 1,350
-135 -0,707 -0,212 1,288
-150 -0,866 -0,260 1,240
-165 -0,966 -0,290 1,210
Tabla 3.5. Salida del eje Z respecto al ángulo γ

Al igual que en el caso anterior, si el dispositivo se encuentra invertido boca abajo podrá
ser detectado gracias al margen de tensiones de su salida, ya que sus valores serán
inferiores a 1.5V hasta 1.2V.

SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIOAMIETO GEOGRÁFICO



104
Si los valores de la salida del eje Z son 1.5V significará que nuestro dispositivo ha caído
de la peor manera posible, es decir, perpendicular a la fuerza gravitatoria y por
consiguiente el ángulo γ es 90º o -90º y no detectará ninguna aceleración por lo tanto.

Es poco probable, pero en este último caso el peso del equipo y a la inestabilidad del
terreno podría provocar el hundimiento del sensor y por consiguiente colocarlo de forma
invertida.

En definitiva decir, que si los valores de cualquiera de los tres ejes se encuentran
comprendidos entre 1.2V a 1.5V tendremos que el signo de la razón trigonométrica es
negativo. Si por el contrario el margen es de 1.5V a 1.8V el signo de la razón
trigonométrica es positivo, hecho que indicará que ha caído del lado correcto.

Ancho de Banda:

En nuestro caso y como en la mayoría de sensores que miden vibraciones el margen de
frecuencia utilizado suele ser relativamente bajo del orden de uno o dos centenares de
hertzios.

Tal como ya se ha explicado en puntos anteriores, esta familia de sensores fijan su
ancho de banda por medio de un conjunto resistencia (interna de 32kΩ) y capacidad, es
decir, mediante un filtro paso bajo.

Gracias a este hecho podemos diseñar el valor de nuestro ancho de banda siempre y
cuando tengamos en cuenta el margen de frecuencias que nos proporciona el propio
fabricante.

A través de la ecuación (3.27) encontraremos el ancho de bada de cada uno de los ejes
para cada salida X
out
, Y
out
y Z
out.


Ecuación:

) ,C ,C (C
5
Z Y X
S
BW
µ
= (3.27)

En donde ⇒

=
k
S
32 · 2
1
5
π
µ

El ancho de banda nos fija el valor de resolución mínimo de aceleración que puede
detectar el dispositivo. La capacidad mínima que se recomienda es de 0.0047 µF.

Para el ADXL330, el valor del ancho de banda será como máximo de 1,6 kHz para las
salidas de los ejes X e Y, mientras que para el eje Z su ancho de banda será como
máximo de una frecuencia de 550 Hz.

En nuestro diseño utilizaremos un ancho de banda pequeño correspondiente a 100 Hz,
para ello fijaremos los valores de C
X
, C
Y
, C
Z
en el valor de 0.05 µF. Es decir:
F 0.05
5
µ
µF
BW = = 100 Hz
SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIOAMIETO GEOGRÁFICO



105

Por lo tanto nuestro margen irá desde el valor mínimo de frecuencia que nos
proporciona el fabricante que es de 0.5 Hz hasta los 100 Hz. Gracias a la reducción del
margen de frecuencias obtendremos valores de tensión en la salida con menor ruido y
una mejora sobre el efecto del aliasing.

Ruido en el ADXL330:
Definición Ruido:
El ruido es un caso particular de señal aleatoria o de proceso estocástico (concepto
matemático que relaciona una sucesión de variables aleatorias con una variable continua
que normalmente es el tiempo). Este tipo de señal no se desea en ningún sistema de
comunicación, ya que esta interfiere con la señal que se desea medir en un ancho de
banda determinado.
La componente innovadora del proceso (de la señal de ruido), predomina sobre la
componente repetitiva o redundante. En función de la forma que tenga su Densidad
Espectral de Potencia, PSD (Power Spectral Density), podemos caracterizar diferentes
tipos de ruido (blanco, rosa, marrón etc…)
Densidad Espectral de Potencia de Ruido:

Gracias a la ley de equipartición de Boltzmann y Maxwell combinada con el trabajo de
Johnson y yquist se puede establecer la densidad espectral de potencia de ruido (PSD).

Esta densidad espectral de potencia de ruido es la relación establecida entre la potencia
de ruido termal o térmico generado dentro de una fuente, para un ancho de banda de 1
Hz. Expresado matemáticamente sería:
T K ·
0
= (3.28)
Donde:


0
: es la densidad de potencia de ruido (W/Hz).
K: es la constante de Boltzmann (1.38·10
-23
[Joules/ºK]).
T: es la temperatura absoluta (Kelvins).

Potencia Total de ruido:
La potencia total de ruido es aquella en la cual se tiene en cuenta el ancho de banda por
el valor de la densidad potencia de ruido anteriormente mencionada (ecuación 3.28) y
cuya expresión es:

B T K · · = (3.29)
Donde:
: es la potencia de ruido total en un ancho de banda B (W).
B: es el ancho de Banda de nuestro sensor (Hz).
SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIOAMIETO GEOGRÁFICO



106
Ruido Browniano:
En el siguiente punto de nuestro estudio veremos que nuestra densidad de potencia de
ruido se caracteriza con un valor de frecuencia (para bajas frecuencias) de:
La PSD Incluye el término ⇒
2 2
) 2 (
1 1
f
n
π ω
=
Si la densidad de potencia es directamente proporcional a la relación mencionada,
tendremos un tipo de ruido denominado browniano o ruido marrón. Tal como se
expresa en la ecuación se observa que PSD decae 20db por década. Ilustrado en figura
3.7:


Figura 3.7. Respuesta del Ruido
El ruido browniano es denominado de esta forma en honor al científico escocés Robert
Brown quien descubrió el fenómeno del movimiento browniano en el año 1827. Este
movimiento aleatorio es observado en algunas partículas nanoscópicas que se hallan en
medio de un fluido.
En otras palabras, el movimiento aleatorio de estas partículas se produce a causa del
incesante bombardeo por las moléculas del fluido, además estás moléculas se
encuentran en agitación térmica.
La ecuación de fuerza que define este movimiento aleatorio llamado browniano es la
que a continuación se presenta:
KTb F
b
4 = ) / ( Hz (3.30)
Esta fuerza (browniana) provoca el movimiento browniano en la placa central ubicada
entre las dos capacidades y cuya expresión de desplazamiento es:
M b j k
KTb
x
n n
b
2
4
ω ω + +
= ) / ( Hz m (3.31)
Donde:
K: es la constante de Boltzmann (1.38·10
-23
[Joules/ºK]).
SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIOAMIETO GEOGRÁFICO



107
T: es la temperatura absoluta (Kelvins).
b: es el factor de amortiguamiento del sistema.
k: valor del término de la constante recuperadora del muelle o placa.
ω ωω ω
n
: es la frecuencia natural o de resonancia del sistema.
M: es la masa del sistema.

A partir de la expresión (3.31) podemos extraer cual será el valor de nuestro
amortiguamiento:
Q
M
b
n
· ω
=
(3.32)
Relacionando las dos ecuaciones anteriores (3.31) y (3.32), se obtiene la expresión
definitiva para el cálculo de la densidad de potencia de ruido, para la aceleración. Esta
ecuación es la que el fabricante utiliza para representar los valores de densidad de ruido
(oise Density) dados en las especificaciones del sensor ADXL330.

Q M
KT
g g M
KTb
g
n
b n
·
4 1
·
4
,
ω
= =
) / ( Hz g (3.33)

Para el cálculo del ruido total, utilizaremos la ecuación (3.28) explicada en el punto
anterior donde relacionábamos la densidad de potencia de ruido (
0
) con el ancho de
banda (B). Por lo tanto para nuestro sensor tendría una densidad de potencia de ruido
g
n,b
y nuestro ancho de banda vendrá determinado por la expresión 3.34:

6 . 1 · ·
·
2
·
, ,
BW g
f f
f
g rmsoise
b n
s i
s
b n
=
+
=
π
) / ( Hz g µ (3.34)

Donde:

ƒ ƒƒ ƒ
s
: es la frecuencia superior.
ƒ ƒƒ ƒ
i
: es la frecuencia inferior.
B o BW: es el ancho de banda fijado.

La densidad de potencia (g
n,b
) para los ejes X e Y, tiene un valor de 280µg/(Hz)
1/2
,
mientras que para el eje Z tendremos un valor de unos 350µg/(Hz)
1/2
. Esta diferencia de
valores se debe a las no-linealidades del sensor y a una unión mal hecha del eje Z,
denominada mistmach.

SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIOAMIETO GEOGRÁFICO



108
Debido a este hecho tenemos un nuevo valor de capacidad total, implicando un valor de
densidad de potencia diferente para este eje.

Cálculos de Ruido para el sensor:

Para el cálculo de las ecuaciones de ruido es necesario conocer la teoría del ruido
browniano expuesta en el punto anterior. Aplicando la ecuación (3.33) podremos
calcular el valor de las diferentes densidades de ruido.

PSD Ejes X e Y:

Conociendo:

m s
kHz
Q
M
b
n
/ 10 · 1469 . 4
833 . 0
10 · 1 )· 5 . 5 · 2 ( ·
6
10


= = =
π ω

833 . 0
6 . 3
3
max
= = =
V
Vs
Q
(adimensional)

Obtendremos un valor de PSD (
b n
g
,
) ecuación (3.33):

=
+
=


83 . 0 · 10 · 1
) 5 . 5 · 2 )·( 25 273 ·( 10 · 38 . 1 · 4
8 . 9
1
10
23
,
kHz
g
b n
π

Hz
g µ
005 . 272 =

Como podemos observar es prácticamente el valor dado por el fabricante
(280µg/(Hz)
1/2
).

Error relativo: 0285 . 0
280
280 005 . 272
,
=

=

=
Fabricante
Fabricante Teorica
b n
g
g g
g % 85 . 2 ⇒

PSD Eje Z:

Realizando los mismos pasos podemos calcular el valor teórico de la densidad de
potencia de ruido del eje Z de nuestro sensor. Así obtendremos:

= = =
Q M
KT
g g M
KTb
g
n
b n
·
4 1
·
4
,
ω
Hz
g µ
062 . 344


Por lo tanto su error relativo será:

0169 . 0
350
350 062 . 344
,
=

=

=
Fabricante
Fabricante Teorica
b n
g
g g
g % 69 . 1 ⇒

Ahora ya se puede aplicar la ecuación (3.34) para encontrar el valor del ruido total sobre
cada eje producido por cada uno de los valores que nos proporciona el fabricante:
SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIOAMIETO GEOGRÁFICO



109
Ecuación de ruido para los Ejes X e Y:
= = = 6 . 1 · 100 · 280 6 . 1 · · 280
,
Hz
g
BW
Hz
g
rmsoise
Y X
µ µ

mV g mV mg 0623 , 1 300 · 541 . 3 = =

El eje Z viene determinado:
= = = 6 . 1 · 100 · 350 6 . 1 · · 350
Hz
g
BW
Hz
g
rmsoise
Z
µ µ

mV g mV mg 3281 , 1 300 · 427 , 4 = =

Margen de temperaturas y Derivas:

El margen de temperatura que permite el correcto funcionamiento del sistema es para
una alimentación de 3V de –25 ºC a +70C.

Sensibilidad:

El valor de sensibilidad varía con la temperatura y por lo tanto deberemos tener en
cuenta este hecho como una no idealidad del sistema o deriva térmica. Tal como ya
se comprobó la sensibilidad de nuestro sistema es de 300mV/g para una tensión Vs
de 3V.

Si observamos las especificaciones del fabricante, este nos facilita un dato que
relaciona la sensibilidad del sensor con el valor de la temperatura y cuyo valor es de
±0.0015 % con respecto el valor de nuestra sensibilidad.

Variación de la Sensibilidad en función de la temperatura:

( ) ) (º ª %· 015 . 0 ·
0
C T S ∆ ± = ψ = ( ) C
g
mV
º 1 %· 015 . 0 · 300 = 45 µV/g (3.35)

Es decir, que el valor de sensibilidad disminuirá 45 µV/g por cada grado centígrado
de menos, y aumentará en la misma proporción si la temperatura aumenta.

Por lo tanto a una temperatura ambiente (aproximadamente unos 25 ºC), el valor de
la sensibilidad será el nominal de 300mV/g.

( ) ) (º ª %· 015 . 0 ·
0
C T S ∆ ± = ψ = | | ( ) C
g
mV
)º 25 25 ( %· 015 . 0 · 300 − = g mV / 0

ψ − =
0
S S = g mV g mV / 0 / 300 − = 300 mV / g (3.36)

Derivas máxima y mínima debidas a la temperatura:

SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIOAMIETO GEOGRÁFICO



110
En este apartado se pretende calcular la variación máxima de nuestra sensibilidad a
partir del conocimiento de los valores máximo y mínimo de temperatura, en los
cuales puede trabajar el ADXL330.

Margen Inferior a -25ºC:

( ) ) (º ª %· 015 . 0 ·
0
C T S ∆ ± = ψ = ( ) ( ) C
g
mV
º 50 %· 015 . 0 · 300 − = - g mV / 25 , 2

ψ − =
0
S S = ( ) g mV g mV / 25 , 2 / 300 − − = g mV / 25 , 302

Margen Superior a 70ºC:

( ) ) (º ª %· 015 . 0 ·
0
C T S ∆ ± = ψ = ( ) C
g
mV
º 45 %· 015 . 0 · 300 = g mV / 025 , 2

ψ − =
0
S S = g mV g mV / 025 , 2 / 300 − = g mV / 975 , 297

En la siguiente ilustración quedan reflejados y contrastados todos los datos antes
expuestos, cumpliéndose en todos los ejes del sensor.


Figura 3.8. Deriva térmica del sensor

Deriva térmica de la tensión de Offset:

Al igual que para la sensibilidad, la tensión de offset también se encuentra
influenciada por la temperatura y se debe estudiar los márgenes de variación de la
misma.
El fabricante proporciona como dato el valor de variación de tensión de offset con el
valor de ±1mg/ºC. Cuanto mayor sea el valor de la temperatura del dispositivo
mayor será el valor del offset en nuestra salida.

( ) ) (º ª · · 1 ·
2
0
C T S mg
V
S
∆ ± = τ = ( ) ( ) C g mV mg
V
º 1 · / 300 · 1 ( ·
2
3
± = 450 µV (3.37)
SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIOAMIETO GEOGRÁFICO



111

Por cada grado que se aumente o disminuya, se incrementará o disminuirá (en un
factor de 450µV) respectivamente el valor de la tensión de offset. Para un grado
centígrado el valor del offset en la salida tendrá un valor de:

τ + =
2
S
offset
V
V = ( ) C V V º 1 · 450 5 . 1 µ + = V 50045 , 1 (3.38)

La siguiente gráfica muestra la relación existente entre la temperatura y el aumento
del offset, tal como se comprobará posteriormente.

Figura 3.9. Gráfica Tensión de Offset.

El valor del offset máximo y mínimo se obtendrá (al igual como se realizó en el
apartado anterior) a partir del estudio de las temperaturas máxima y mínima que el
sensor puede alcanzar.

Se deberá tener en cuenta que los incrementos de temperatura se realizan a partir de
la temperatura ambiente definida como 25ºC.

Margen Inferior a -25ºC:

| | ª ·
2
0
T
V
V
S
offset
∆ + = τ = ( ) | | C V º 50 · 450 5 , 1 − + µ = V 4775 , 1

Margen Superior a 70ºC:

| | ª ·
2
0
T
V
V
S
offset
∆ + = τ = ( ) | | C V º 45 · 450 5 , 1 µ + = V 5202 , 1
A temperatura ambiente 25ºC:

| | ª ·
2
0
T
V
V
S
offset
∆ + = τ = | | 0 5 , 1 + = 1,5 V

Alimentación “Power Supply":

SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIOAMIETO GEOGRÁFICO



112
Los valores de alimentación de este sensor son de como mínimo 2V y como máximo
3,6V. Al ser una salida radio métrica los valores de consumo variarán en función de la
tensión que se escoja, de tal forma que para una tensión de alimentación V
s
= 2V el
valor del consumo de corriente será de unos 200µA. Mientras que para un tensión V
s
=
3,6V el valor de consumo de corriente será de 375µA.

A continuación se muestra la relación entre el consumo de corriente y el valor de
tensión aplicado al sensor.

Grafica V-I (ADXL330):


Figura 3.10. Gráfica Corriente-Tensión del sensor.

Se ha de llegar a un compromiso entre el valor de tensión elegido en la entrada con
respecto a términos como la sensibilidad del dispositivo o el valor de tensión en la
salida. Estos parámetros (al ser una salida radio métrica) quedarán modificados en
función del valor V
s
de alimentación escogido.

El valor que se elige de tensión es de V
s
= 3V ya que es un valor no demasiado elevado
y por lo tanto, implicará un consumo bajo. Este factor es interesante si hablamos que el
conjunto deberá permanecer tal como ya se explicó en el Capítulo I sumergido en el
mar durante periodos de tiempo elevados, por lo tanto nos interesa un consumo lo más
reducido posible.

A continuación se realizan los cálculos para diferentes consumos del dispositivo. De
esta forma podremos comprobar la relación de la figura (3.10).

Potencia mínima disipada por el dispositivo:

mW A V I V V V P
S
4 . 0 200 · 2 · ) 2 (
min
= = = = µ


Potencia máxima disipada por el dispositivo:

SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIOAMIETO GEOGRÁFICO



113
mW A V I V V V P
S
35 . 1 375 · 6 . 3 · ) 6 . 3 (
max
= = = = µ


Finalmente, la elección de la tensión para nuestro dispositivo es de V
s
= 3V y cuyo
consumo será de aproximadamente 1mW, valor de muy bajo tal como se esperaba.

mW mW A V I V V V P
S
1 96 . 0 320 · 3 · ) 3 ( ≈ = = = = µ
(3.39)

Self Test y Disposición de los terminales:

Nuestro sensor al igual que todos los dispositivos de la gamma ADXL, lleva
incorporado un auto test.

Este auto test (pin denominado ST), permite conocer el correcto o mal funcionamiento
del acelerómetro, en función de los valores obtenidos en las salidas del sensor. Si este
margen de valores coincide con los proporcionados por el fabricante (al conectar el
terminal ST a la tensión Vs), entonces el funcionamiento del sensor es el adecuado, en
caso contrario, el sensor funciona indebidamente.

Para nuestro sensor el valor de las salidas debe ser de 500mg para el eje X, -500mg para
el eje Y así como 200mg para el eje Z (según el fabricante). Es decir, sus valores de
tensión son:

= = g mV mg 300 · 500 X
ST OUT
mV 150
= − = g mV mg 300 · 500 Y
ST OUT
mV 150 −
= = g mV mg 300 · 200 Z
ST OUT
mV 60

En modo normal el terminal ST se encuentra conectado a la tensión de referencia de
masa.

En la siguiente figura podemos observar el número total de terminales que tiene el
sensor ADXL330, así como la disposición en la que se encuentran.


SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIOAMIETO GEOGRÁFICO



114

Figura 3.11. Patillaje ADXL 330
SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIOAMIETO GEOGRÁFICO



115
SESOR: DISMORE ISTRUMETS R1595
BRÚJULA

En el anterior capítulo se definió que para la cadena de medida de orientación, el sensor
adecuado y utilizado sería el R1595 de la compañía Dinsmore Instruments. Este sensor
se encargará de dar la orientación en grados del sistema OBS una vez el equipo se ha
posado en el fondo marino, para poder conocer la posición en que ha quedado los tres
geófonos del sismómetro.

Sistema de Orientación:

Del movimiento de rotación terrestre puede derivarse cuatro direcciones principales,
estos son los denominados puntos cardinales. Estos puntos tienen la función de formar
un sistema de referencia que permite representar la orientación sobre un mapa.

Estos puntos son cuatro y se denominan: Norte, Sur, Este y Oeste. Entre ellos forman un
sistema de cuatro ángulos los cuales se encuentran distanciados 90º. En la siguiente
figura (3.12) se muestra la disposición de los puntos cardinales. La referencia es el norte
magnético de La Tierra.


Figura 3.12. Rosa de los vientos


Descripción del Sensor:

El sensor R1595 es un dispositivo fabricado mediante tecnología Hall-effect-IC, el cual
se basa en el reagrupamiento a un lado del material conductor de los portadores de la
corriente eléctrica sometidos a un campo magnético, provocando un campo eléctrico y
una tensión perpendiculares a dicho campo magnético y al campo eléctrico de la fuente
de alimentación.


SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIOAMIETO GEOGRÁFICO



116
Patillaje del dispositivo:

A continuación se muestra la figura (3.13) que define la posición de los terminales del
sensor de orientación.


Figura 3.13. Patillaje del dispositivo

Donde:
Vcc: son los terminales de alimentación del dispositivo.
Ground: son los terminales de masa.
Output 1-2: terminales de salida de las salidas.

Funcionamiento del Sensor:

En la segunda cadena de medida (cadena de orientación) interesa que el dispositivo sea
capaz de entregar un valor de tensión en su salida proporcional a la orientación del eje
horizontal terrestre.

El sensor tiene la capacidad de medir la componente horizontal del campo magnético
terrestre. Para una correcta medición se deberá mantener el sensor plenamente vertical
con respecto el eje vertical terrestre o con una desviación máxima de aproximadamente
12º. Así para mayores inclinaciones no es posible la medida de un sismómetro marino
convencional, siendo adecuado para un sismómetro tipo compás (gimbaled).

El sensor proporciona dos señales en sus salidas correspondientes a las razones
trigonométricas de seno y coseno. A partir de las mismas es capaz de obtener el valor de
la componente horizontal del campo magnético terrestre.

Mediante el estudio de ambas salidas para los mismos instantes de tiempo se aproxima
de forma muy precisa el valor de orientación del sistema medido en grados.

Tal como se ilustra en la figura (3.14) se observa que las funciones trigonométricas
tanto de seno como de coseno se encuentran desplazadas en su eje vertical por una
tensión de offset equivalente a 2,5V, a la que denominadores tensión de cruce. Además
los valores de ambas señales oscilan entre los 2,9V y los 2,1V aproximadamente.

SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIOAMIETO GEOGRÁFICO



117

Figura 3.14. Valores de salida en función de la posición

Orientación del dispositivo:

Para determinar la orientación del sistema deberemos conocer el cuadrante de trabajo o
margen de ángulos que tiene el dispositivo para poderlo relacionar con las direcciones
de los cuatro puntos cardinales (Norte, Sur, Este y Oeste). De esta forma se estudiarán
cuatro casos:

Orientación ORESTE:

Si los valores encontrados en un instante de tiempo “t”, son valores superiores a la
tensión de cruce (2,5V), querrá decir, que ambas razones trigonométricas son
positivas. Y de esta manera el sensor se encontrará orientado en un margen desde 0º
a 90º.

Orientación OROESTE:

Si el margen fuera entre 90º a 180º, el dispositivo tendría que el seno sería de valor
positivo y el valor del coseno de valor negativo, es decir, el valor del seno tendría
una tensión superior a 2,5V y para el coseno sería inferior a este valor de tensión.

Orientación SUROESTE:

Si para un instante determinado los valores del seno y coseno ambos fueran
inferiores a la tensión de cruce, las razones trigonométricas de ambos serían
negativas, en consecuencia el dispositivo se encontraría ubicando en una orientación
comprendida entre los 90º a 180º.

Orientación SURESTE:

Finalmente, si el margen esta entre los 270º y los 360º implicará que el valor del
seno tendrá un valor negativo, mientras que el valor del coseno será positivo. Se
encontrarán por tanto estos valores por debajo y por encima de la tensión de cruce,
respectivamente.

SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIOAMIETO GEOGRÁFICO



118
En la siguiente figura (3.15) se ilustra la relación existente entre el valor de las
razones trigonométricas con la orientación (cuatro puntos cardinales).



Figura 3.15. Sistema de Orientación

Por lo tanto, en función de los grados que nuestro dispositivo nos proporcione
obtendremos una dirección en la brújula o sistema de referencia anterior.

Salida del dispositivo:

Como se ha comprobado el dispositivo esta formado por dos salidas, cuya combinación
proporciona al usuario el valor de orientación en grados y por lo tanto su orientación
según el sistema de referencia descrito en el punto anterior.

La combinación de ambas señales estará condicionada por el margen dinámico de
tensiones del conversor A/D (+2,5V y los -2,5V). Por lo tanto deberemos acondicionar
las salidas.

Esta adaptación la realizará el amplificador de instrumentación que cancelará 2,5V de
tensión de offset (mediante una estructura de seguidor de tensión) a todos los valores de
las salidas del sensor de orientación y posteriormente amplificará las tensiones
resultantes para adaptarlas al conversor A/D.

Donde el nuevo margen de tensiones estará comprendido entre los valores de +0.4V y
los -0.4V

Ecuación de Orientación:

El microprocesador se encargará de realizar la tarea de recogida y procesamiento de los
datos obtenidos por los sensores y a su ves realizará o implementará la función de arco
tangente de las tensiones del seno entre el coseno de la brújula, es decir, el arco tangente
de la tensión de la salida 1 entre la tensión de la salida 2.

SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIOAMIETO GEOGRÁFICO



119
Mediante la siguiente ecuación comprobamos el valor de la fase medida por el sistema:

|
¹
|

\
|
=
2
1
arctan
OUTPUT
OUTPUT
φ (3.40)

Tiempo de reacción y Consumo:


El tiempo necesario para percibir los cambios en las salidas una vez se haya producido y
percibido cambios de posición es de entre 0.5 a 1 segundos.

Este sensor tiene un margen de tensiones a las cuales puede ser alimentado de entre 5V.

En lo referente al consumo de corriente tenemos que para una tensión de 5V la corriente
que demanda el dispositivo es de 19 mA.

Margen de Temperatura y Peso

El peso de este sensor es realmente pequeño de 2.25 gramos y el margen de
temperaturas en las cuales el sensor funciona correctamente es de –40 ºC a +85 ºC.
SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIOAMIETO GEOGRÁFICO



120
MULTIPLEXOR ADG704

A partir de este punto se pretende acondicionar la señales procedentes de ambas cadenas
de medida, para ello se utilizarán dos multiplexores ADG704 uno para cada sensor de
esta manera reduciremos en gran medida el número de integrados de la cadena de
medida.

Para la cadena de medida de posicionamiento las tres señales obtenidas del sensor
ADXL330, serán introducidas en un primer multiplexor ADG704. Mientras que las dos
salidas de la brújula serán introducidas en un segundo multiplexor ADG704.

Así todas las salidas de ambos sensores serán multiplexadas y su valor será transmitido
al siguiente integrado de la cadena de medida.

Descripción del Multiplexor:

El ADG704 es un multiplexor de cuatro señales en una (MUX4:1), fabricado por la
empresa Analog Devices. Este dispositivo se encuentra fabricado mediante tecnología
CMOS (Complementary Metal Oxide Semiconductor) y sus dimensiones son de 3 mm x
3 mm.

Este tipo de tecnología basa su nombre y funcionamiento en dos transistores tipo mosfet
uno de canal N y otro de canal P, de ahí el termino complementario (complemenary),
para fabricar todo tipo de puertas lógicas e integrados.

La principal ventaja de este tipo de transistores es su bajo consumo de potencia. El
rango de tensiones que pueden soportar oscila entre los 3V a los 15V y su fabricación es
más fácil y barata en, comparación con otras tecnologías.

El margen de valores de temperatura que puede soportar el dispositivo es de -40 ºC a
+85 ºC.

Esquema multiplexor ADG704:

Figura 3.16. Esquema del multiplexor AD704
El dispositivo se encarga de seleccionar una de las cuatro entradas posibles, gracias a la
utilización de tres señales de control, las cuales serán controladas por un
microcontrolador tal como se detallará en puntos sucesivos de este estudio.

SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIOAMIETO GEOGRÁFICO



121
La primera señal de control se denomina E (Enabled o encendido) y su misión no es
otra que el encendido del integrado. Si el valor de esta señal es de “0” lógico el
dispositivo permanece inactivo o si estaba activado es apagado, en caso contrario el
dispositivo se encuentra en funcionamiento.

Las otras dos señales de control que forman el sistema son las llamadas A0 y A1. La
señal de control A1 es el bit de mayor peso, mientras la señal A0 es la de menor. Por lo
tanto la tabla de la verdad para la selección de una u otra entrada vendrá determinada a
continuación:

TABLA DE VERDAD
A1 A0 E Interruptor
0 0 1 S1
0 1 1 S2
1 0 1 S3
1 1 1

S4
X X 0 Ninguno
Tabla 3.6. Tabla Verdad del multiplexor

Gracias a esta tecnología de fabricación este multiplexor tiene una elevada velocidad en
el cambio de los estados de los interruptores, además de un bajo consumo debido a sus
bajas perdidas de corriente y un elevado ancho de banda.

Alimentación “Power Supply":

Los valores de alimentación en los que se suele utilizar el ADG704 se encuentran
comprendidos entre los +1.8V y los +5.5V. Para nuestro diseño hemos elegido una
tensión de alimentación del mismo valor que el utilizado en el sensor de aceleración,
este valor por lo tanto, será de +3V.

El consumo de este dispositivo vendrá determinado por la ecuación de potencia que
relaciona la tensión y la corriente de la siguiente forma:

I V V P
S
· ) ( =
(3.41)

El valor de la corriente variará en función de la tensión V
s
escogida. Además se deberá
tener en cuenta que el valor del consumo podrá variar en función de un segundo
parámetro como es la influencia de la temperatura.

Para una temperatura ambiente (aproximadamente 25ºC) y una V
s
de 3V el valor de la
corriente es de 0.001µA. Su consumo por lo tanto tendrá el siguiente valor:

nW A V I V V V P
S
3 001 , 0 · 3 · ) 3 ( = = = = µ


Para esta alimentación pero con un valor de temperatura máximo (que puede soportar el
dispositivo) de +85ºC, el valor de la corriente pasa a valer 1µA y su consumo es:

W A V I V V V P
S
µ µ 3 1 · 3 · ) 3 ( = = = =

SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIOAMIETO GEOGRÁFICO



122

Retardos de los interruptores:

Idealmente el tiempo de reacción de un interruptor en pasar de un estado a otro es
instantáneo, en la realidad este tiempo es realmente pequeño del orden de pocos
nanosegundos.

Podemos definir tres tiempos para un interruptor. Estos son el tiempo de encendido
(t
ON
), tiempo de apagado (t
OFF
) y el tiempo de retardo (t
d
).


Tiempo de Encendido y de Apagado:




Figura 3.17. Cronograma del tiempo de encendido

Donde:

t
O y
t
OFF
: es el tiempo que tarda el interruptor en pasar de un 50% del valor
de su entrada, hasta el 90% de su salida.
Tiempo de retardo:


Figura 3.18. Cronograma del tiempo de retardo
Donde:
t
D
: es el tiempo que tarda en alcanzar el 90% la señal de salida, a partir de la
señal de entrada cuyo valor es de 9ns.

Ancho de Banda y frecuencia de interruptores:

SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIOAMIETO GEOGRÁFICO



123
Para el cálculo del ancho de banda del multiplexor ADG704 se necesitará conocer los
tiempos de encendido y de apagado (t
ON
y t
OFF
respectivamente) de los interruptores
(switches), cuyos valores típicos serán de 16ns para t
O
y de 8ns para t
OFF
. A partir de
estos valores podremos calcular la frecuencia de cada interruptor y de esta manera
calcular el ancho de banda necesario para el sistema.

MHz
ns ns t t
V V f
off on
s Switch
6 , 41
8 16
1 1
) 3 (
)
=
+
=
+
= =
(3.42)

Para el cálculo del ancho de banda (típico) necesario, simplemente tendremos que
multiplicar el valor obtenido para un interruptor por el número total de interruptores del
multiplexor.

MHz MHz f BW
Switch ADG
6 , 166 4 · 6 , 41 ·
704
) )
= = =
(3.43)

Los valores de t
ON
y t
OFF
pueden variar hasta unos valores máximos de 24ns y 16ns
(para una Vs de 3V) respectivamente, estos valores fijan el ancho de banda mínimo en
unos 100MHz.

Errores producidos en continua:

En este punto estudiaremos las no idealidades del multiplexor para corriente continua,
cuando los interruptores se encuentran en O (cerrados) y cuando estos se encuentran
Off (abiertos).

Para ello estudiaremos el comportamiento de uno de ellos y este podrá ser extrapolado o
aplicado al resto de interruptores que conforman el multiplexor ADG704.

Interruptores abiertos:

Si el interruptor (switch) se encuentra abierto, es decir, en estado Off, el valor esperado
en la salida debiera ser de 0V. Realmente existe una tensión muy pequeña producida por
la resistencia de carga de la siguiente etapa (amplificador) y la corriente de drenador de
la puerta CMOS. Es decir:


Figura 3.19. Figura equivalente del multiplexor Switch on.


El valor de la tensión de la salida será igual al producto entre la corriente de drenador y
el valor de la resistencia de carga del amplificador. Cuya ecuación (3.44) es:

SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIOAMIETO GEOGRÁFICO



124
L D outSwitch
R I V
OFF
·
) (
− =
(3.44)

Los valores que proporcionan las especificaciones de los dispositivos son una corriente
de drenador máxima para la puerta CMOS del interruptor de ±3nA y un valor de
resistencia de carga del amplificador (siguiente etapa) de 100kΩ con una tolerancia del
20%.

Por lo tanto y para el peor de los casos el error de tensión en la salida será:

V k R I V
L D outSwitch
OFF
µ 360 ) 120 · 10 · 3 ( ·
9
) (
± = Ω ± − = − =



Interruptores cerrados:

Si ahora el interruptor se encuentra cerrado en estado O, el valor de la salida debiera
ser el valor de tensión de la entrada del interruptor. Realmente se deberán tener en
cuenta el valor de las resistencias de la fuente, la de la carga y la resistencia de puesta en
marcha del interruptor, tal como muestra la siguiente figura (3.20):



Figura 3.20. Figura equivalente del multiplexor Switch on.

La ecuación real del sistema es un divisor de tensión en la salida del interruptor en el
cual se tienen en cuenta el valor de las tres resistencias presentes en la figura (3.20).

L S O
L
i outSwitch
R R R
R
V V
O
+ +

) (
(3.45)

Utilizando los valores proporcionados por las especificaciones y suponiendo una
tensión de entrada (V
i
) de 1V obtenemos:

V
k
k
V
R R R
R
V V
L S O
L
i outSwitch
O
9999625014 . 0
120 0 5 . 4
120
1
) (
=
Ω + +


+ +


El error relativo de la tensión de la salida del interruptor será:
Error relativo (%) = =

=

100 ·
1
1 9999625014 . 0
V
V V
V
V V
a outEsperad
a outEsperad outreal
% 10 · 74986 . 3
3 −


SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIOAMIETO GEOGRÁFICO



125
El valor de la suma de las resistencias de fuente y de encendido es muy inferior al de la
resistencia de carga ( )
L S O
R R R << + , como consecuencia el valor de la salida del
interruptor tendrá un valor muy aproximado al de la entrada. En consecuencia la
ecuación (3.44) la podemos aproximar a:

i outSwitch
V V
O

) (
(3.46)

Error de aislamiento:

La capacidad serie (C
DS
), es una capacidad de paso que se encuentra en serie entre la
entrada y la salida, cuando el interruptor está abierto (Off). Interesa que el valor de esta
capacidad sea lo más bajo posible ya que de esta manera se garantiza el aislamiento del
sistema.

El valor del aislamiento (en db) aumenta a medida que la frecuencia de trabajo del
multiplexor crece. Este hecho implica que la capacidad C
DS
disminuye con la
frecuencia. Tal como refleja en la figura (3.21) que relaciona estas dos magnitudes:


Figura 3.21. Error de Aislamiento del multiplexor

La ecuación que rige la figura (3.21), es la siguiente:

|
|
¹
|

\
|
=
s
out
V
V
on OffIsolati log 20 (3.47)

Para una tensión de entrada V
i
o V
s
de valor 1V y utilizando el ancho de banda
(ecuación 3.42) el valor de tensión debido al aislamiento en cada interruptor es:

=
|
¹
|

\
|
= − ⇒
|
|
¹
|

\
|
=
=
V
V
db
V
V
on OffIsolati
out
s
out
MHz f
1
log 20 46 log 20
6 , 41
)

mV Vout
V
Vout
011 , 5 10
1
3 , 2
= ⇒ =


SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIOAMIETO GEOGRÁFICO



126

Para los cuatro interruptores por lo tanto el valor total será de aproximadamente unos
20,04mV.

Error de Interferencia:

Otro tipo de error a tener en cuenta por este dispositivo, es el denominado error de
crosstalk o de interferencia. Este error se produce debido a la aparición de una
capacidad parásita (C
ss
) entre los diferentes canales del multiplexor.

En la siguiente figura (3.22) se muestra la disposición de esta capacidad entre dos
canales del multiplexor ADG704:


Figura 3.22. Error de crosstalk del multiplexor

El valor de la interferencia varía en función de la frecuencia utilizada, por lo tanto, se
deberá recurrir a las gráficas que relacionan la frecuencia con el error de crosstalk y
extraer para la frecuencia de nuestro sistema el valor de error (en db y facilitadas por el
fabricante).

Figura 3.23. Error de crosstalk del multiplexor
Utilizaremos la siguiente expresión (3.48) para calcular el valor de tensión de la
interferencia:

|
|
¹
|

\
|
=
s
out
V
V
Crosstalk log 20 (3.48)
SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIOAMIETO GEOGRÁFICO



127

Para una tensión de entrada V
i
o V
s
de valor 1V y utilizando el ancho de banda de un
interruptor se obtendrá un valor de interferencia entre canales:

= |
¹
|

\
|
= − ⇒
|
|
¹
|

\
|
=
=
V
V
db
V
V
Crosstalk
out
s
out
MHz f
1
log 20 52 log 20
6 , 41
)


mV Vout
V
Vout
511 , 2 10
1
6 , 2
= ⇒ =




Disposición de terminales:

En la figura (3.24) se muestra la disposición en la que se encuentran las patillas del
dispositivo multiplexor ADG704.


Figura 3.24. Patillaje del Multiplexor

Donde:

S
1-4
: son las cuatro entradas/interruptores del multiplexor.
D: es la salida del dispositivo ADG704.
E: terminal de puesta en marcha o parado del multiplexor.
A0, A1: bits de control de las entradas.
V
DD
: es la tensión de alimentación.
GD: tensión de referencia del dispositivo 0V.
SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIOAMIETO GEOGRÁFICO



128
AMPLIFICADOR DE ISTRUMETACIÓ


En este apartado se pretende realizar un estudio sobre un amplificador de
instrumentación denominado AD623 del fabricante Analog Devices. Gracias, a este
amplificador, se podrá adaptar los valores de tensión de los sensores de posición y
orientación.

Estos valores serán adaptados por medio de la variación de la ganancia del amplificador
de instrumentación, posteriormente este amplificador será conectado a un dispositivo de
conversión analógico/digital que permitirá realizar la digitalización de estas tensiones.

Se debe tener en cuenta que existirán dos cadenas de medida diferenciadas por lo tanto,
será necesario utilizar dos amplificadores de instrumentación dado que las ganancias de
ambas cadenas difieren al igual que los rangos dinámicos en las salidas de dichos
sensores.

Descripción del Amplificador:

El amplificador AD623 es un amplificador de instrumentación que puede trabajar con
una tensión unipolar o con una tensión diferencial en la entrada.

El dispositivo se encuentra formado por ocho terminales dos de los cuales,
corresponden a la tensión de alimentación Vs, otros dos son las entrada diferencial V
in
+

y V
in
-
, un terminal de salida V
o
, un par de terminales para fijar la ganancia mediante una
resistencia externa Rg y finalmente un terminal denominado Vref que permite realizar el
ajuste del cero del amplificador o añadir una tensión de referencia a la salida.





Figura 3.25. Esquema del A.I


SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIOAMIETO GEOGRÁFICO



129
Su funcionamiento es rail-to-rail, es decir, que aprovecha casi toda la gamma de valores
de tensión ubicados entre ±Vs.

Este amplificador ofrece una ganancia unitaria si no se le conecta una resistencia
externa, R
G
, que fije su ganancia. Este valor de ganancia, el valor programado de R
G
,
puede variar hasta órdenes superiores a 1000.

Características de un A.I:

El amplificador de instrumentación es capaz de amplificar señales diferenciales con
ganancia controlada, precisa y estable, tiene bajo ruido y puede rechazar
considerablemente el modo común presente en la entrada. Un amplificador esta formado
internamente por tres amplificadores operacionales, siendo el final un amplificador
diferencial, como se muestra en la figura (3.26):



Figura 3.26. Amplificador de Instrumentación con 3 A.O’s.

La etapa de amplificación se encarga de acondicionar y amplificar la señal de tensión
procedente de otros dispositivos (en nuestro caso de los dos sensores de posición y
orientación).

Figura 3.27. Etapas del AI

En la figura 3.27 vemos la etapa de amplificación, el primer bloque es la fuente con su
impedancia Zs, el valor de impedancia de entrada es (Zi) del amplificador debe ser muy
elevado para que la impedancia de la fuente (Zs) no afecte a la ganancia del
amplificador de instrumentación.

SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIOAMIETO GEOGRÁFICO



130
Por el contrario, la impedancia de la salida (Z
o
) en la salida (Vo) para el bloque del
amplificador debe ser muy baja, de esta forma no se verá afectada la ganancia del
amplificador debido a la impedancia de carga (Z
L
).

Tensión diferencial y de modo común:

Se define la tensión diferencial del dispositivo como la diferencia de tensiones de la
entrada. Es decir:

− +
− =
i i d
V V V (3.49)

Otro parámetro a tener en cuenta es la tensión de modo común, que se define como la
variación máxima de tensión permitida en cada entrada con respecto a la tensión de
masa. Este valor idealmente es cero, pero en la realidad existirá un valor de tensión y
será debido a diferentes limitaciones del dispositivo.

2
− +
+
=
i i
CM
V V
V (3.50)

Por lo que las tensiones de entrada quedan definidas según las ecuaciones (3.49) y
(3.50).
2
d
CM i
V
V V + =
+
y
2
d
CM i
V
V V − =

(3.51) y (3.52)

Salida ideal y real de un amplificador:

Una vez definidas las tensiones de entrada diferencial y la tensión en modo común,
hemos de conocer la ecuación general del dispositivo.

Primero de todo estudiaremos la ecuación ideal en la cual el término en modo común no
aparece y posteriormente se le irán añadiendo las no idealidades del sistema hasta llegar
a la ecuación definitiva y real que nos caracterizará el amplificador de instrumentación.

Ecuación ideal de la salida:

CM CM d d
V A V A V · ·
0
+ = (3.53)

Donde:

A
d
: es ganancia diferencial del amplificador.
A
CM
: es ganancia en modo común del amplificador.

CMRR (Common Mode Rejection Ratio):

El rechazo de modo común o CMRR, se define como la relación de la ganancia
diferencial entre la ganancia en modo común y su valor es expresado en dB. Es decir:
SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIOAMIETO GEOGRÁFICO



131
|
|
¹
|

\
|
=
CM
d
A
A
CMRR ·log 20 (3.54)
El modelado del CMRR para el amplificador es:


Figura 3.28. Modelo del CMRR en el AO

Contra mayor sea el valor del CMRR querrá decir que con mayor eficacia rechazará las
componentes comunes a ambas entradas. Idealmente el CMRR es infinito, en la realidad
su valor es muy elevado. Por lo tanto, la señal de ganancia diferencial será mucho
mayor que la señal de ganancia de modo común.

La ecuación (3.53) quedará expresada de la siguiente forma:

= + =
CM
d
d d
V
CMRR
A
V A V · ·
0
|
¹
|

\
|
+
CMRR
V
V A
CM
d d
· (3.55)

Análisis del A.I AD623:

El amplificador AD623 es formado internamente por tres amplificadores operacionales
(A.O) tal como se muestra en la siguiente figura (3.29):


Figura 3.29. Esquema AI de 3 Operacionales

SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIOAMIETO GEOGRÁFICO



132
Para un mayor entendimiento se dividirá el análisis en dos partes. La primera de ellas
analizará el amplificador A.O
3
, el cual junto con las resistencias R2, R’2, R3 y R’3
forma el amplificador diferencial básico del A.I.

Por lo tanto, la etapa a estudiar será:


Figura 3.30. Etapa diferencial del AI

Dado que es un sistema lineal, aplicaremos superposición a las fuentes de la entrada (V
1

y V
2
), de esta forma se podrá determinar la aportación de cada una de las fuentes en la
salida.

Si V
2
esta a 0V:

Suponemos que las corrientes son entrantes hacia el nodo V
-
del amplificador
operacional. Por lo tanto, en dicho nodo la ecuación será:


KCL en V
-
:

0
2
0
1
1
=

+

− −
R
V V
R
V V
(3.56)

Y para el nodo V
+
del amplificador (suponiendo entrantes a dicho nodo las
corrientes) su ecuación será:

KCL en V
+
:

0
0 0
4 3
=

+

+ +
R
V
R
V
(3.57)

Aplicando que V
+
=V
-
:

Como la tensión entre estos nodos tiene que ser igual nos permite encontrar la
relación entre las ecuaciones (3.56) y (3.57).

Despejando las dos ecuaciones (3.56) y (3.57) se obtiene:


SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIOAMIETO GEOGRÁFICO



133
2 1
1 2 1
· ·
R R
R V R V
V
o
+
+
=



0 =
+
V

La tensión V
o
debida a la aportación de la tensión V
1
será igual a:

2 1
1 2 1
· ·
0
R R
R V R V
o
+
+
= ⇒
1
2
1
·
R
R
V V
o
− = (3.58)

Si V
1
esta a 0V:

Suponemos que las corrientes son entrantes hacia el nodo V
-
del amplificador
operacional. De la misma forma que en el caso anterior se realizará el estudio:

KCL en V
-
:

0
0
2
0
1
=

+

− −
R
V V
R
V
(3.59)



KCL en V
+
:


0
0
4 3
2
=

+

+ +
R
V
R
V V
(3.60)

Aplicando que V
+
=V
-
:

Igualando las dos ecuaciones (3.59) y (3.60) se encuentra la aportación de la tensión
V
2
en la salida del amplificador diferencial.

Despejando las dos ecuaciones (3.59) y (3.60) obtenemos:

2 1
1
·
R R
R V
V
o
+
=



4 3
4 2
·
R R
R V
V
+
=
+

Igualando las ecuaciones se obtiene:

4 3
4 2
2 1
1
· ·
R R
R V
R R
R V
o
+
=
+

La tensión V
o
debida a la aportación de la tensión V
2
será igual a:
SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIOAMIETO GEOGRÁFICO



134

) (
) ( ·
4 3 1
2 1 4 2
R R R
R R R V
V
o
+
+
= ⇒
|
|
¹
|

\
|
+
+
=
1
2
4 3
4
2
1 ·
) (
·
R
R
R R
R
V V
o
(3.61)


En consecuencia la tensión de salida debida a la etapa de amplificación diferencial del
A.O
3
será igual, a la suma de las aportaciones de ambas fuentes expresiones (3.58) y
(3.61).

|
|
¹
|

\
|
+
+
+ − =
1
2
4 3
4
2
1
2
1 .
1 ·
) (
· ·
3
R
R
R R
R
V
R
R
V V
O oA
(3.62)

Cálculo del CMRR del A.O
3
:

Para el cálculo del CMRR necesitamos conocer la ganancia diferencial y la de modo
común del A.O
3
. Para ello deberemos sustituir las ecuaciones (3.51) y (3.52) en la
ecuación de salida de dicho amplificador (expresión 3.62).

Aplicando en la expresión (3.62) el cambio para las tensiones de
2
V V
i
=
+
y
1
V V
i
=

.

=
|
|
¹
|

\
|
+
+
+ − =
1
2
4 3
4
2
1
2
1 .
1 ·
) (
· ·
3
R
R
R R
R
V
R
R
V V
O oA


=
|
|
¹
|

\
|
+
+
|
¹
|

\
|
+ + |
¹
|

\
|
− − =
1
2
4 3
4
1
2
1 ·
) (
·
2
·
2 R
R
R R
R V
V
R
R V
V
d
CM
d
CM


( ) ( )
=
+
+
+
+
+
+ + − =
4 3 1
2 1 4
4 3 1
2 1 4
1
2
1
2
) (
·
2
) (
· ·
2
·
R R R
R R R V
R R R
R R R
V
R
R V
R
R
V
d
CM
d
CM


( ) ( )
=
|
|
¹
|

\
|
|
|
¹
|

\
|
+
+
+ +
|
|
¹
|

\
|
+
+
+ − =
4 3 1
2 1 4
1
2
4 3 1
2 1 4
1
2
) (
·
2
1 ) (
R R R
R R R
R
R
V
R R R
R R R
R
R
V
d CM

( )
=
|
|
¹
|

\
|
|
|
¹
|

\
|
+
+ + +
+
|
|
¹
|

\
|
+
+ + − −
=
4 3 1
2 4 1 4 4 2 3 2
4 3 1
4 2 1 4 4 2 3 2
·
2
1
) ( R R R
R R R R R R R R
V
R R R
R R R R R R R R
V
d CM




( )
=
|
|
¹
|

\
|
|
|
¹
|

\
|
+
+ +
+
|
|
¹
|

\
|
+

=
4 3 1
1 4 4 2 3 2
4 3 1
3 2 1 4
2
·
2
1
) ( R R R
R R R R R R
V
R R R
R R R R
V
d CM


( )
|
|
¹
|

\
|
|
|
¹
|

\
|
|
|
¹
|

\
|
+
+
+ +
|
|
¹
|

\
|
+

=
1
2
4 3
4
1
2
4 3 1
3 2 1 4
1 · ·
2
1
) ( R
R
R R
R
R
R
V
R R R
R R R R
V
d CM
(3.63)
SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIOAMIETO GEOGRÁFICO



135

A partir de la ecuación (3.63) se pueden extraer los valores de ganancia común A
CM
y
ganancia diferencial A
d
. Estos serán los valores que acompañen a las tensiones de modo
común y tensión diferencial respectivamente.

La ganancia en modo común es:

) (
4 3 1
3 2 1 4
R R R
R R R R
A
CM
+

= (3.64)

La ganancia diferencial es:

( )
|
|
¹
|

\
|
|
|
¹
|

\
|
+
+
+ =
1
2
4 3
4
1
2
1 · ·
2
1
R
R
R R
R
R
R
A
D
(3.65)

Finalmente el cálculo del CMRR del A.O
3
, aplicando la ecuación (3.54) será igual a:

( )
=
|
|
|
|
|
¹
|

\
|
+

|
|
¹
|

\
|
|
|
¹
|

\
|
+
+
+
=
|
|
¹
|

\
|
=
) (
1 · ·
2
1
·log 20 ·log 20
4 3 1
3 2 1 4
1
2
4 3
4
1
2
R R R
R R R R
R
R
R R
R
R
R
A
A
CMRR
CM
d
R



|
|
|
|
|
¹
|

\
|

|
|
¹
|

\
| + +
=
3 2 1 4
1
1 4 4 2 3 2
2
·
2
1
·log 20
R R R R
R
R R R R R R
(3.66)

Interesa que el CMRR sea lo mas elevado posible (idealmente su valor es infinito) de
esta forma se intentará reducir el efecto debido al modo común. Para ello se debe
igualar a cero el término de ganancia en modo común y encontrar la relación de
resistencias que permite cancelar este término.

Relación de resistencias (A
CM
=0):

0
) (
4 3 1
3 2 1 4
=
+

=
R R R
R R R R
A
CM
⇒ 0
3 2 1 4
= − R R R R ⇒
3 2 1 4
R R R R = ⇒
1
2
3
4
R
R
R
R
=


En la realidad, es muy complicado encontrar dos resistencias fabricadas con el mismo
valor exacto, en consecuencia la relación no es cumplirá (siempre existe un cierto
margen de tolerancia), tendremos siempre un CMRR
R
provocado por las resistencias.
Además se deberá tener en cuenta el CMRR
A.O
del amplificador operacional. De esta
forma el CMRR
Total
será:

SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIOAMIETO GEOGRÁFICO



136

R O A O A
CMRR CMRR CMRR
1 1 1
. 3 .
+ = (3.67)

Cálculo del CMRR del A.I
Total
:

En este punto se terminará de analizar todo el amplificador de instrumentación y se
calculará la expresión definitiva del CMRR del amplificador AD623. Para ello
analizaremos el siguiente circuito (figura 3.31).


Figura 3.31. Etapa de entrada del AI

Dado que es un sistema lineal, se aplicará nuevamente superposición a las fuentes de la
entrada (V
1
y V
2
).

Si V
2
esta a 0V:

Implicará al ser dos circuitos seguidores de tensión que sus tensiones en V
+
sean
iguales que sus tensiones en V
-
y por lo tanto la expresión de V
1
será:

KCL en V
-
del A.O
1
:


0
2 1
1
1
=

+

g
a
R
V V
R
V V
(3.68)

Despejando la ecuación (3.68) obtenemos:


|
|
¹
|

\
|

|
|
¹
|

\
|
+ =
g g
a
R
R
V
R
R
V V
0
2
0
1
1 (3.69)

Si V
1
esta a 0V:

SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIOAMIETO GEOGRÁFICO



137
Al igual que en el caso anterior la tensión V
+
deberá ser igual a la del nodo V
-
, de
esta forma la ecuación resultante será;

KCL en V
-
del A.O
2
:


0
'
0
2 2 1
=

+

R
V V
R
V V
b
g
(3.70)


Si ahora despejamos la tensión V
b
:

|
|
¹
|

\
|
+ +
|
|
¹
|

\
|
− =
g g
b
R
R
V
R
R
V V
0
2
0
1
'
1
'
(3.71)

El amplificador total de instrumentación formado por tres amplificadores operacionales
y de ganancia ajustable es el mostrado en la siguiente figura:


Figura 3.32. Esquema interno AI

Ahora sustituimos estas dos ecuaciones (3.69) y (3.71) en la ecuación (3.62) obtenemos
la siguiente expresión:

a
V V =
1

b
V V =
2

1 2
V V V
d
− =

=
|
|
¹
|

\
|
+
+
+ − =
1
2
4 3
4
1
2
.
1 ·
) (
· ·
R
R
R R
R
V
R
R
V V
b a I oA


=
(
(
¸
(

¸

|
|
¹
|

\
|
+
+
|
|
¹
|

\
|
|
|
¹
|

\
|
+ +
|
|
¹
|

\
|
− +
|
|
¹
|

\
|
|
|
¹
|

\
|

|
|
¹
|

\
|
+ − =
1
2
4 3
4 0
2
0
1
1
2 0
2
0
1
1 ·
) (
'
1
'
· 1
R
R
R R
R
R
R
V
R
R
V
R
R
R
R
V
R
R
V
g g g g


SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIOAMIETO GEOGRÁFICO



138
|
|
¹
|

\
|
+
+
+
+
+
|
|
¹
|

\
|
+
+
+
+
− =
g g
g
g g
g
R R
R R
R R R
R R R
R
R R
V
R R R
R R R
R
R
R
R
R
R R
V
1
2 0
4 3 1
2 1 4
0
2
4 3 1
2 1 4 0
1
2
0
1
) (
) (
·
'
) (
) (
·
'
· (3.72)

Si ahora sustituimos los valores de las ecuaciones (3.51) y (3.52) en la ecuación (3.72)
la expresión definitiva será:

|
|
|
|
|
¹
|

\
|
|
|
|
|
¹
|

\
|
|
|
|
¹
|

\
|
+ +
|
|
|
¹
|

\
|
+
+
+
+
|
|
¹
|

\
|
+

=
2
1
2
'
1 ·
1
1
·
2
1
) (
0
1
2 0
4
3
1
2
4 3 1
3 2 1 4
.
g g
d CM I oA
R
R
R
R
R
R
R
R
R
R
V
R R R
R R R R
V V (3.73)

El CMRR del A.I modelo AD623:

La relación entre las resistencias encontrada anteriormente para la cancelación del modo
común seguirá siendo la misma. Esto se debe a que en la expresión (3.74) la ganancia en
modo común coincide exactamente con la calculada para el A.O
3
.

Si la relación de R’s es:

1
2
3
4
R
R
R
R
= ⇒ 0 =
CM
A

1
2
3
4
R
R
R
R
= ⇒
|
|
¹
|

\
|
+ + =
g g
d
R
R
R
R
R
R
A
0 0
1
2
'
1

Si además el circuito es simétrico querrá decir que las resistencias R
o
y R’
o
son iguales
por lo tanto la expresión de ganancia diferencial sería:

o o
R R ' = ⇒
|
|
¹
|

\
|
+ =
g
d
R
R
R
R
A
0
1
2
2
1 (3.74)

El CMRR debido a las resistencias será por lo tanto:


|
|
¹
|

\
|

+ +
|
|
¹
|

\
|
+ + =
3 2 1 4
1 4 4 2 3 2 0 0
2
·
2
1 '
1
R R R R
R R R R R R
R
R
R
R
CMRR
g g
R
(3.75)


Finalmente el CMRR total estará formado por cuatro términos. Tres serán referidos a
los tres amplificadores operacionales internos del A.I y el cuarto término será el
inducido por las resistencias ecuación (3.75). Es decir:

SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIOAMIETO GEOGRÁFICO



139

( )
R O A d O A O A AD I A
CMRR CMRR A CMRR CMRR CMRR
1
·
1 1 1 1
3 . 2 . 1 . 623 .
+ + + − =

(3.76)

Tal como se puede observar el CMRR de los amplificadores operacionales uno y dos se
cancelan mutuamente si se utilizan amplificadores iguales integrados, en consecuencia
el CMRR
A.I-AD623
aumenta.

Es necesario conocer el valor de ganancia de nuestro amplificador de instrumentación,
ya que de esta forma podremos calcular la relación existente entre su ganancia
diferencial y su ganancia en modo común (CMRR).

Para ello visualizaremos la siguiente gráfica en la cual se muestran diferentes CMRR en
función de la frecuencia del sistema.


Figura 3.33. CMRR amplificador de instrumentación

Se ha calculado que la ganancia se encontrará comprendida entre las curvas de ganancia
1 y ganancia 10 (ya que las ganancias necesarias son de 8,3 y 6,25) y por lo tanto el
CMRR se encontrará comprendido entre los 90dB y los 100dB.

Ganancia del Amplificador de Instrumentación (A.I):

Cadena de medida de Posición:

Para la primera cadena de medida procedente del sensor de aceleración debemos
realizar una amplificación adecuada con el fin de adaptar el rango de tensiones de la
salida de este sensor, al rango de tensiones de entrada del conversor A/D que será
necesario posteriormente.

Tal como se vio en el apartado del sensor de aceleración el margen de tensión en la
salida de sus tres ejes oscilan entre los 1.2V y los 1.8V, donde el valor real de estas
tensiones es de -0.3V a +0.3V, si restamos la tensión de offset introducida por el propio
sensor. La conexión de las señales se realizará en el terminal no inversor del A.I.
SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIOAMIETO GEOGRÁFICO



140

Para realizar esta resta colocaremos una tensión de referencia cuyo valor será
equivalente a la tensión de offset (1.5V) producida por el sensor en el terminal de
entrada del amplificador de instrumentación, concretamente en el terminal de V
2
, es
decir, en el terminal inversor del AD623.

Además se adaptará la ganancia del amplificador para que estos dos valores de tensión
coincidan con el valor máximo y mínimo de tensión que puede proporcionar el
conversor A/D.

De esta forma y dado que el conversor puede trabajar con tensiones comprendidas entre
los ±2.5V y que el sensor de aceleración proporcionará tensiones entre los ±0.3V (sin
offset) tendremos que la ganancia diferencial necesaria será:

= = =
mV
V
Dinamico M
Dinamico M
A
ADXL
D A
d
600
5
.
.
330
/
3 , 8
)
(3.77)

Ahora necesitaremos conocer que valor de resistencia externa (que se colocará entre los
terminales 2 y 8 del AD623) deberemos colocar al amplificador para obtener dicha
ganancia. La expresión (3.74) será igualada a la ganancia encontrada.
|
|
¹
|

\
|
+ =
g
d
R
R
R
R
A
0
1
2
2
1

|
|
¹
|

\
|

+


=
g
R
k
k
k 50 · 2
1
50
50
3 , 8
)
⇒ Ω ≈ Ω = k R
g
63 , 13 36 , 13636
Donde:

R
0
, R
1,
R
2
: son las resistencias internas del amplificador de instrumentación
y sus valores son de 50kΩ
R
g
: es la resistencia que fija la ganancia del amplificador y es externa.

Para la realización práctica de este apartado se utilizarán dos resistencias en serie que
nos permitirán fijar exactamente el valor de ganancia del amplificador operacional. La
primera de estas resistencias será una resistencia fija de valor 10kΩ y una resistencia
variable (potenciómetro multivuelta) de valor 5kΩ.
Cadena de medida de Orientación:
De la misma forma que para el caso anterior se realizarán los cálculos de la etapa de
amplificación para la segunda cadena de medida. Dicho bloque contendrá una
ganancia diferente a la de la primera cadena de medida. Esto se deberá a que las
salidas del sensor de orientación tendrán unos valores tensión comprendidos entre
2,9V y 2,1V. Estos valores deberán ser ajustados a los valores máximo y mínimo del
conversor A/D conectado en la siguiente etapa del sistema.
Tal como se pudo observar en el estudio de la brújula o sensor de orientación, esta
tiene dos salidas cuyos valores de tensión contienen un offset de 2.5V. En
SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIOAMIETO GEOGRÁFICO



141
consecuencia utilizaremos una tensión de referencia de 2,5V (formada por una
estructura de resistencia variable y seguidor de tensión) conectada a la entrada
inversora del amplificador de instrumentación.
El margen de tensiones que por lo tanto se deberá amplificar se encontrará
comprendido entre los valores de +0.4V y -0.4V. Utilizando la ecuación (3.56) y
(3.75) se calculará la ganancia diferencial y la resistencia de ganancia. Dichos
valores serán:

= = =
V
V
Dinamico M
Dinamico M
A
ADXL
D A
d
8 , 0
5
.
.
330
/
25 , 6 y Ω ≈ Ω = k R
g
04 , 19 61 , 19047
En este caso se ha utilizado (para fijar la ganancia) dos resistencias de 10kΩ una
variable y otra fija.
Cancelación de la Tensión de Modo Común:
Como ya se ha comentado es necesaria una tensión de valor igual al offset producido
por nuestro sensor de posicionamiento. Para ello utilizaremos un conjunto formado por
una resistencia variable (potenciómetro) y una capacidad.
La resistencia variable tendrá un valor de 100MΩ, ya que la corriente máxima que
puede soportar la entrada del A.I es de 60µA. El conexionado de sus terminales se
realizará entre las tensión de 5V y masa. De esta forma el tercer terminal o cursor de
esta resistencia fijará el valor de tensión en la entrada inversora del amplificador de
instrumentación.
La misión de la capacidad será la de preservar lo máximo posible al circuito de las
interferencias producidas por la impedancia o resistencia variable conectada al terminal
del amplificador y cuyo valor es de 100nF.
Tal como se ha comentado para la cadena de medida de orientación se utilizará una
tensión de referencia, que deberá ser estable y precisa, por lo que se utilizará un circuito
formado por el conjunto de resistencia variable (potenciómetro) y seguidor de tensión.

Margen dinámico de la Tensión de salida:

El amplificador AD623 es del tipo rail-to-rail y por lo tanto, su margen dinámico de
tensión de salida (V
o
) esta próximo a los valores de salida.

En la cadena de medida implementada el margen dinámico de la salida será de (+4,5V)
para la tensión de alimentación positiva y de (-4,8V) para la tensión de alimentación
positiva.
SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIOAMIETO GEOGRÁFICO



142
Errores del Amplificador de Instrumentación:

En todo amplificador no ideal existen una serie de no idealidades o errores que
provocan una suma o resta de tensiones añadidas a la salida del amplificador. Estas se
intentarán detallar y analizar en el siguiente apartado.


Figura 3.34. Modelo errores del amplificador de instrumentación

A partir de la figura (3.34) se realizan los cálculos de los errores causados por el offset
del sistema y por las corrientes de polarización del amplificador de instrumentación.
Errores debidos a la tensión de offset:

La tensión de offset y su deriva con la temperatura en un amplificador de
instrumentación, se especifican mediante dos componentes:

La primera de ellas es la componente de offset debida a la entrada (V
OSI
).y
que depende de la ganancia del amplificador de instrumentación.

La segunda componente es la aportada por la salida del amplificador y que
no se ve afectada por la ganancia del mismo (V
OSO
).

Estos parámetros sirven para calcular los errores producidos por la tensión de offset
para cualquier ganancia y son proporcionados por el fabricante. Sus ecuaciones se
muestran a continuación:

Error de offset referido a la entrada:
( )
d
OSO
OSO
OSI
OSI
A
T
T
V
V
T
T
V
V RTI Error
|
¹
|

\
|



+
+
(
¸
(

¸




+ = (3.78)

Para la Cadena de Posición:
( ) V
C
C
V
V
C
C
V
V RTI Error µ
µ
µ
µ
µ 400
3 , 8
º 25
º
10
1000
º 25
º
2
200 =
|
¹
|

\
|
+
+
(
¸
(

¸

+ = )
SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIOAMIETO GEOGRÁFICO



143
Para la Cadena de Orientación:
( ) V
C
C
V
V
C
C
V
V RTI Error µ
µ
µ
µ
µ 450
25 , 6
º 25
º
10
1000
º 25
º
2
200 =
|
¹
|

\
|
+
+
(
¸
(

¸

+ =

Error de offset referido a la salida:

( )
(
¸
(

¸




+ +
(
¸
(

¸




+ = T
T
V
V A T
T
V
V RTO Error
OSO
OSO d
OSI
OSI
(3.79)

Para la Cadena de Posición:

( ) mV C
C
V
V C
C
V
V RTO Error 3 , 3 º 25
º
10
1000 3 , 8 · º 25
º
2
200
) )
=
(
¸
(

¸

+ +
(
¸
(

¸

+ =
µ
µ
µ
µ

Para la Cadena de Orientación:

( ) mV C
C
V
V C
C
V
V RTO Error 812 , 2 º 25
º
10
1000 25 , 6 · º 25
º
2
200 =
(
¸
(

¸

+ +
(
¸
(

¸

+ =
µ
µ
µ
µ

Tensión de offset debida a las corrientes de polarización:

Las corrientes de polarización (I
Bias
) según la figura (3.34) son las corrientes necesarias
para el funcionamiento del amplificador, estás son prácticamente iguales y solo difieren
en una pequeña parte. La relación existente entre ellas es:

2
Bn Bp
Bias
I I
I
+
= (3.80)

Además existe otra corriente, denominada corriente de offset (I
os
) definida como la
diferencia de corrientes del terminal inversor y no inversor.

Bn Bp OS
I I I − = (3.81)

Si observamos la figura (3.34), aplicando superposición a las diferentes fuentes
obtenemos que el término de offset debido a las corrientes de polarización se rige por la
siguiente expresión:

2
· ) ·(
) (
− +
− +
+
± − =
s s
OS s s B Bias Offset
Z Z
I Z Z I V (3.82)

Si se utilizan los valores máximos (proporcionados por el fabricante) y se tiene en
cuenta las derivas térmicas de estas corrientes podremos observar la tensión de offset
máxima producida en la salida por este efecto.



SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIOAMIETO GEOGRÁFICO



144
La tensión de polarización máxima para una Tª de 50ºC :

T
T
I
I I
I
Bias
Bn Bp
Bias



+
+
=
2
(3.83)
nA C
C
pA
nA I
Bias
625 , 25 º 25
º
25
25 = + =
La tensión de offset máxima para una Tª de 50ºC:

| | T
T
I
I I I
OS
Bn Bp OS



+ − = (3.84)
nA C
C
pA
nA I
OS
125 , 2 º 25
º
5
2 = + =

PSRR (Power Supply Rejection Ratio):

El PSRR es el factor de rechazo de ruido procedente de la fuente de alimentación. Si
existen variaciones en las alimentaciones provocarán que la tensión de offset de entrada
V
OSI
varíe su valor y como consecuencia varíe la salida del amplificador de
instrumentación.

El fabricante nos proporciona el valor del PSRR en función de la ganancia elegida por
el usuario. Para el caso de la cadena de medida, al tener una ganancia de
aproximadamente 10 (en ambos amplificadores) y a una frecuencia de trabajo de
100Hz, utilizaremos un PSRR de 100dB, tal como se puede observar en la siguiente
figura (3.35).

Figura 3.35. PSRR del AI

La ecuación del PSRR es:

cc
OSI
V
V
PSRR


= y
|
|
¹
|

\
|


=
OSI
cc
dB
V
V
PSRR log 20 (3.85) y (3.86)
Utilizando el dato proporcionado por el fabricante se puede calcular el valor de la
tensión de offset debida a esta deriva de alimentación. Es decir:

SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIOAMIETO GEOGRÁFICO



145
|
|
¹
|

\
|


=
OSI
cc
dB
V
V
PSRR log 20
20
100
10 log 20 100 =
|
|
¹
|

\
|


=
OSI
cc
V
V
dB ⇒ 100000 =
|
|
¹
|

\
|


OSI
cc
V
V



Por lo tanto el valor del PSRR lineal es:

cc
OSI
V
V
PSRR


=

( ) = =
−1
100000 PSRR
V
V µ
10

Para calcular ahora el valor de tensión de offset es necesario multiplicar el valor lineal
del PSRR por la variación máxima de tensión de alimentación y por la ganancia
diferencial (A
d
) del amplificador.

Vcc PSRR A V
d OSI
∆ = ∆ · · (3.87)

Para corregir los errores de tensión de offset se debería utilizar una red de compensación
comprendida en una de las entradas del amplificador de esta manera se cancelarían sus
efectos. En nuestro diseño se ha comprobado que los valores en la salida son tan
pequeños (centenas de microvolts) que sus efectos no provocan un error apreciable en la
salida del dispositivo.

Calibración del amplificador de instrumentación:

El amplificador es un sistema que debe ser calibrado ya que se pretende conectar a un
conversor analógico/digital y por lo tanto la precisión en su salida debe ser óptima.

Para ello se define el error de ganancia como el error dominante cuando se debe calibrar
el amplificador de instrumentación. El fabricante mediante las especificaciones del
sistema nos da una valor de error de no linealidad en función de la ganancia que se
desee utilizar. Para el diseño implementado la ganancia es de aproximadamente 10 y por
lo tanto escogeremos un valor de error de no linealidad (máximo) de 50 ppm.

La ecuación que rige este error es la mostrada a continuación:

outMax linealidad o linealidad o out
V Error V ·
) ( − −
= ∆ (3.88)

Donde:
∆ ∆∆ ∆V
out
: es la tensión de error máxima en la salida debido al efecto de no
linealidad.

SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIOAMIETO GEOGRÁFICO



146
Error
(o-linealidad)
: es el porcentaje de error de no linealidad de ganancia
expresado en partes por millón (ppm).

V
outMax
: es la tensión máxima que se quiere conseguir en la salida.

Se pretende amplificar la tensión hasta valores comprendidos entres +2,5V y -2,5V,
puesto que es el margen de tensiones que admite el conversor A/D. Por lo tanto la
influencia de este error en la salida tendrá un valor de tensión:

( ) mV V V Error V
outMax linealidad o linealidad o out
125 , 0 5 , 2 · 10 · 50 ·
6
) (
± = ± = = ∆

− −


También se debe tener en cuenta el error de ganancia debido a la influencia de la
temperatura. El fabricante proporciona este error cuyo valor es de 50 ppm/ºC para
valores superiores a la ganancia unitaria y de 10 ppm/ºC para la ganancia unitaria. Se ha
realizado la calibración del amplificador a temperatura ambiente, es decir, a 25ºC.

Primero se deberá calcular el desplazamiento de ganancia cuya expresión es la mostrada
a continuación:
) 1 (
1
1 1000
1



+ =
d
dMax
T T
T T
A
A
D D
D D (3.89)

Para la Cadena de Posición:

C
ppm
C ppm C ppm
C ppm D
T
º
293 , 10 ) 1 3 , 8 (
1 1000
/º 10 /º 50
/º 10 = −


+ =
)


Por lo tanto el error de tensión en la salida equivaldrá:

ª · ·
) (
T D A V
r d Ganancia out
∆ = ∆ (3.90)

mV C V
Ganancia out
135 , 2 ) º 25 )·( 10 · 293 , 10 )·( 3 , 8 (
6
) (
= = ∆

)


Para la Cadena de Orientación:

C
ppm
C ppm C ppm
C ppm D
T
º
210 , 10 ) 1 25 , 6 (
1 1000
/º 10 /º 50
/º 10 = −


+ =

Por lo tanto el error de tensión en la salida equivaldrá:

mV C V
Ganancia out
595 , 1 ) º 25 )·( 10 · 210 , 10 )·( 25 , 6 (
6
) (
= = ∆



El error combinado de las expresiones (3.89) y (3.90) nos permitirá calcular la
resolución máxima (en bits) del conversor A/D conectado en la siguiente etapa de este
estudio. El error total por lo tanto:

) ( ) ( ) ( Ganancia out linealidad o out Total out
V V V ∆ + ∆ = ∆

(3.91)
Para la Cadena de Posición:
SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIOAMIETO GEOGRÁFICO



147

mV mV mV V
Total out
260 , 2 135 , 2 125 . 0
) (
= + + = ∆

Para la Cadena de Orientación:

mV mV mV V
Total out
720 , 1 595 , 1 125 . 0
) (
= + + = ∆

La resolución máxima del conversor A/D:

iFS
Total out
V
V solución
2
Re
) (
= ∆ =
(3.92)

Para la Cadena de Posición:

V
2
5
10 · 260 , 2
3
=


) 2 log(
) 015 , 2213 log(
=
> 11,11 bits
Para la Cadena de Orientación:

V
2
5
10 · 720 , 1
3
=


) 2 log(
) 39 , 2907 log(
=
> 11,50 bits

Por lo tanto el conversor que se utilizará tendrá que tener como mínimo 12 bits. El
estudio del mismo se realizará en el siguiente bloque.

Slew Rate del Amplificador de Instrumentación:

Este parámetro determina la velocidad de cambio o variación de la tensión de salida,
esta variación depende de la estructura interna de cada amplificador. La rapidez máxima
se denomina Slew Rate. Para el amplificador AD623 el valor de slew rate es de 0.3V/µs.
Alimentación “Power Supply":
El valor máximo de alimentación que puede soportar el dispositivo para un correcto
funcionamiento del mismo es de ±6V. El consumo máximo de corriente para esta
tensión simétrica será de 550µA.

Para realizar los cálculos utilizamos la corriente máxima de consumo a la tensión de
alimentación (simétrica) utilizada ±5V.


Potencia máxima disipada por el dispositivo:


I V V P
S
· ) ( =
(3.93)


mW A V V V P
S
50 , 5 550 · 10 ) 5 ( = = ± = µ
SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIOAMIETO GEOGRÁFICO



148

Se debe tener en cuenta que debido a las no idealidades de la fuente de alimentación
como pueden ser el rizado o las propias distorsiones de la fuente, se necesitará colocar
capacidades en los terminales de alimentación.

Estas capacidades deberán ser dos por cada terminal una capacidad cerámica de valor
0,1µF y una segunda capacidad electrolítica de valor 10µF, de esta forma se asegura una
buena eliminación de la distorsión.

Pineado del amplificador:

En la figura (3.36) se muestra el pineado del amplificador de instrumentación utilizado
en este estudio.


Figura 3.36. Patillaje del AD623

Donde:

+R
G
y -R
G
: terminales de acceso de la resistencia que fija la ganancia.
-I y +I: son las entradas inversora y no inversora respectivamente.
+V
S
y –V
S
: terminales de alimentación del amplificador de instrumentación.
OUPUT: terminal de salida del amplificador de instrumentación.
REF: terminal de referencia del amplificador (Vref).

SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIOAMIETO GEOGRÁFICO



149
COVERSOR AALÓGICO/DITIGAL
(AD7892)

Debido a la necesidad de almacenar y recoger los datos obtenidos por los sensores de
posición y orientación, deberemos utilizar en este punto un conversor Analógico/Digital
(A/D).

Este conversor, se encargará de “transformar” los valores de tensión analógicos
resultantes de las cadenas de medida, en un código de “n” bits o valor digital, a partir
del muestreo de la señal analógica. De esta forma podremos introducirlos en un
microcontrolador y posteriormente analizarlos y extraer de ellos la información de
orientación y posición.

Descripción del Sensor:

El dispositivo AD7892 esta fabricado bajo tecnología Linear Compatible CMOS. Esta
tecnología combina la precisión de la tecnología bipolar, con el bajo consumo debido a
la utilización de tecnología CMOS.

El conversor A/D es de 12bits, de la empresa Analog Devices. Este dispositivo basa su
funcionamiento de conversión en el método de aproximaciones sucesivas.

El reducido tiempo de conversión de la señales y cuyo valor es fijo para toda tensión en
la entrada, es una de las principales ventajas de la utilización del método de
aproximaciones sucesivas.

El margen de valores de temperatura que puede soportar el dispositivo es de -40 ºC a
+85 ºC.



Figura 3.37. Esquema del multiplexor AD7892

Funcionamiento interno del Conversor:
SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIOAMIETO GEOGRÁFICO



150

El AD7892 esta formado por un conversor de aproximaciones sucesivas (bloque 12-bit
ADC figura (3.37)) el cual se encuentra a su vez dividido en diferentes bloques internos
tal como se muestra en la figura (3.38). Estos bloques son: un conversor D/A, un
comparador y un registro tipo Aproximaciones sucesivas SAR.


Figura 3.38. Esquema interno del conversor A/D

Una topología muy empleada para la conversión del valor analógico procedente del
registro SAR es la utilización de un array de capacidades ponderadas en binario, para la
implementación del conversor D/A (figura 3.39).

Figura 3.39. Array de Capacidad y Sar.

Durante la fase de adquisición, el terminal común del array de capacidades es conectado
a tierra y los terminales de tensión en las entradas se encuentran a un potencial igual a
V
in
.

Posteriormente y una vez terminada la adquisición, los terminales obtienen cada uno de
ellos el valor proporcional a la tensión de entrada V
in.


Seguidamente se realiza la búsqueda binaria a partir de un registro denominado SAR
(Registro de Aproximaciones Sucesivas). Al iniciar su funcionamiento, el registro
coloca todos sus bits a 0 lógico, a excepción de su bit de mayor peso (MSB), el cual es
colocado a un valor 1 lógico (tensión V
ref.
). Esto implica que tendremos un
SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIOAMIETO GEOGRÁFICO



151
desplazamiento del registro a un valor equivalente a la mitad de la tensión de referencia
(V
r
o V
ref
).

Este valor digital es transformado a un valor analógico tal como se muestra en la figura
(3.38) e introducido a la entrada inversora del comparador a la que llamaremos V
D/A.

En este punto el comparador realiza la comparación entre el valor V
D/A
y el valor de
tensión procedente de la entrada analógica (V
i
) del AD7892 (figura 3.38).

Si Vi < V
D/A
:

Si el resultado de la comparación es que la tensión Vi resulta inferior a la tensión
procedente del conversor digital/analógico (V
D/A
), entonces el contenido del SAR
será modificado de tal forma que el valor del bit de mayor peso (MSB) pasará a
valer 0 lógico.

Si Vi > V
D/A
:

Si por el contrario resultase que el valor de la tensión Vi fuese mayor que la tensión
procedente del conversor digital/analógico (V
D/A
), entonces el contenido del bit de
mayor peso MSB quedaría intacto (a 1 lógico).

Una vez realizada la primera comparación se procederá de igual forma para el resto de
bits, por lo tanto, el bit inmediatamente menor al de la última comparación, pasará a
valer 1 lógico, para de esta forma realizar una nueva comparación.

Este proceso se realizará hasta llegar al bit de menor peso del registro de
aproximaciones sucesivas. Una vez concluido tendremos la palabra digital,
correspondiente al valor analógico de tensión (Vi) de la entrada del convertidor.

En la figura (3.40) se tiene el ejemplo del proceso de conversión A/D (para 3bits)
mediante el árbol de búsqueda binaria.

Figura 3.40. Árbol de búsqueda binaria
Mediante este método el tiempo de conversión es muy rápido, esto es debido a que el
número de veces que se repite el proceso antes descrito es de “n” veces,
SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIOAMIETO GEOGRÁFICO



152
correspondientes al número de bits del conversor. Por lo que se puede afirmar que el
tiempo de conversión es independiente del valor de tensión presente en la entrada.

Signal Scalling:

Si se observa la figura (3.37) existe un módulo denominado signal scalling. Esta parte
del dispositivo se encarga de fijar el margen de valores de tensión en las que se
encontraran todas las combinaciones o palabras digitales. Para ello utiliza las dos
entradas que se encuentran conectadas al módulo descrito y que se denominan V
in1
y
V
in2.


Según donde se realice la conexión de la tensión V
in2
(ya sea a masa o a V
in1
) se
obtendrán rangos de valores de tensión diferentes en las salidas del conversor. Para esta
cadena de medida se ha optado por un margen de tensiones comprendido entre los
±2,5V y en donde V
in2
será conectado al terminal de masa analógica (AGND).

Luego los valores de tensión analógicos recibidos son introducidos en un sistema
Track/Hold, para de esta manera retener el valor el tiempo suficiente para realizar la
conversión a digital.

Terminal Ref Out/Ref In:

Además de las entradas V
in1
y V
in2
, tenemos otro terminal de acceso tal como muestra la
figura (3.41), denominado Ref Out/Ref In. Este terminal será utilizado en nuestro caso
como tensión de referencia (V
ref
) para el bloque D/A del conversor AD7892.

La tensión V
ref
o V
r
del nodo Ref Out/Ref In, se muestra en la salida del seguidor de
tensión de la figura (3.37) y cuya conexión es directa al conversor analógico/digital más
concretamente al módulo D/A del conversor, figura (3.38).

Gracias a esta tensión y a la estabilidad de la misma, podremos realizar correctamente
las conversiones sin peligro a sufrir errores de calibración debidos a variaciones como
las producidas por efecto de la temperatura. Para ello utilizaremos una fuente de
referencia denominada AD584 estudiada más adelante, la cual proporciona esta tensión.

Figura 3.41. Esquema Terminales de Entrada
La figura (3.41) muestra la estructura interna del modulo de escalado de señal, junto con
el terminal de referencia para el conversor AD7892.

SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIOAMIETO GEOGRÁFICO



153
Terminal AGD y DGD:

Estos dos terminales son las tensiones de referencia analógica (AGND) y la masa digital
(DGND) del sistema.

Terminal STADBY:

Este terminal controla la puesta en marcha o espera del conversor. Si el terminal recibe
una tensión de valor igual a 5V se encontrará trabajando por tanto, en modo normal o
realizando las conversiones pertinentes. Por el contrario si el modo de trabajo es el de
espera (standby), tendremos una parada o espera del conversor.

Cuando el terminal reciba un valor de tensión equivalente a un 1 lógico el tiempo de
demora para la conversión de tensiones será de 30µs.



Circuito de muestreo y retención (Track/Hold):

El AD7892 convierte una señal DC, la cual debe mantenerse constante durante todo el
tiempo de muestreo y evitar así los posibles errores de lectura del valor analógico. Para
ello utiliza un circuito de muestreo y retención (Track/Hold).

Este circuito de muestreo y retención, es colocado en la salida del módulo Signal
Scalling y esta formado por un condensador, un interruptor en estado sólido y un buffer
de alta impedancia. La función de este circuito Track/Hold, no es otra que la retención
de la tensión analógica procedente de la etapa anterior, es decir, de la etapa de
amplificación.

Tiempo de muestreo:

Para realizar el proceso de muestreo y retención será necesario el conocimiento de dos
tiempos, como son el tiempo de adquisición “t
ACQ
” y el tiempo de conversión “t
CONV
”.

Tiempo de adquisición:

El tiempo de adquisición, es el tiempo necesario para que el condensador del
circuito de muestreo y retención, alcance el mismo nivel de tensión de la señal de la
entrada (analógica). Durante este período el circuito de muestreo y retención se
encontrara en modo de muestreo o (Track).

Tiempo de conversión:

Una vez alcanzado el valor de tensión analógica por el condensador, el circuito
pasará a modo de trabajo de retención (Hold). El tiempo de conversión, por lo tanto,
es el retardo necesario para convertir la tensión almacenada en la capacidad en su
correspondiente valor digital.

SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIOAMIETO GEOGRÁFICO



154

Figura 3.42. Tiempo de muestreo


Finalmente, el tiempo total para realizar el proceso o tiempo de muestreo (figura 3.42),
del conversor vendrá determinado por la expresión:


COV ACQ S
t t t + =
(3.94)



Frecuencia de muestreo:

El muestreo es la acción de tomar muestras de una señal (analógica) en una sucesión de
instantes y no dar importancia al resto de valores de la señal.

El teorema del muestreo o criterio de yquist permite saber si se puede reconstruir una
señal analógica a partir de los valores de sus muestras o valores digitales. De esta
manera podremos reconstruir la señal siempre y cuando la frecuencia a la que se realiza
el muestreo (ƒ
s
) sea mayor que dos veces la frecuencia máxima de la señal original. Es
decir:

MAX S
f f 2 ≥
(3.95)


En caso que esta relación no se cumpliera aparecerían frecuencias que en realidad no
existen y que se deben a frecuencias mayores a la frecuencia de yquist, efecto
denominado Aliasing.

Para nuestro caso la frecuencia de tres de las señales es de 100 Hz y por lo tanto el valor
de la frecuencia de muestreo es claramente superior y el muestro se realizará de una
forma correcta.

Hz f
S
200 ≥



La frecuencia de muestreo del conversor viene fijada por el valor inverso del tiempo de
muestreo. Es decir:


S
S
t
f
1
=
(3.96)

SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIOAMIETO GEOGRÁFICO



155
El conversor AD7892 tiene un tiempo de adquisición (t
ACQ
) de 200ns y un tiempo de
conversión (t
CONV
) de 1,47µs, de esta forma el valor del tiempo de muestreo será:


s s ns t t t
COV ACQ S
µ µ 1.67 47 . 1 200 = + = + =



Según la expresión (3.96) el valor de la frecuencia de muestreo del conversor deberá
valer:

≈ = = = kSPS
s t
f
S
S
80 . 598
67 . 1
1 1
µ
600KSPS

Para nuestro diseño no serán necesarios utilizar tantas muestras por lo que se decide
muestrear a una frecuencia mucho más baja a la máxima soportada por el conversor,
esta frecuencia será de 1KSPS.

Como se puede observar la nueva frecuencia de muestreo sigue siendo superior a 200Hz
por lo tanto la reconstrucción y muestreo de la señal de entrada sigue siendo correcta.

El valor del tiempo de conversión quedará modificado según la ecuación anterior a:

= = =
kSPS f
t
S
S
1
1 1
1ms

El tiempo de conversión por lo tanto será:

= − = − = ns ms t t t
ACQ S COV
200 1
999,8µ µµ µs

Modo de trabajo Paralelo:

En función del valor de la tensión escogida en el terminal denominado Mode, el modo
de trabajo en la salida del conversor será diferente.

El conversor AD7892 trabajará en modo Serie si el valor de este terminal es 0 lógico
(típicamente inferior a 0V). Por el contrario, si el valor es superior a esta tensión (5V),
tendremos un estado de 1 lógico y el dispositivo se encontrará en modo Paralelo.

Teniendo en cuenta que en un futuro se deberá escribir el código máquina del
microcontrolador interconectado a la salida del conversor se ha escogido el modo de
trabajo paralelo.

Este modo implica que las salidas del conversor, es decir, los doce bits de salida del
dispositivo (desde el DB0 al DB11) entren de forma simultánea al microcontrolador.

A continuación se muestra el código binario utilizado y que corresponde al conversor
AD7892:
SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIOAMIETO GEOGRÁFICO



156


Figura 3.43. Palabra Digital

Donde:

FSR: Full-Scale Range es el margen dinámico de tensión (5V).
AGD: es el valor de masa analógica (0V).

Este conjunto de bits se encuentra en formato de complemento a dos en binario puro.
Para hacer la codificación el conversor, (al ser una salida bipolar) utiliza el bit número
once (DB11) como el bit de signo de la palabra digital.

Se divide en dos el rango de tensiones analógicas (positivas y negativas). Las positivas
(cuyo bit número DB11 será 0) y las negativas (cuyo valor del bit DB11 es un 1).

Para el caso de la tensión menos positiva, es decir, AGND+1/2LSB se le asignará el
valor de palabra digital que contenga todos sus bits a 0 lógico. A medida que se
aumente el valor analógico (con tensión más positiva) el valor de la palabra digital irá
siendo cada vez mayor.

Para la tensión negativa más grande, es decir, AGND-1/2LSB se le asignará el valor de
palabra digital mayor que el conversor puede soportar, en otras palabras, cuando todos
los bits se encuentran a 1 lógico. A medida que la tensión analógica aumente (de forma
negativa) la palabra digital irá disminuyendo.

En este modo de funcionamiento intervienen diferentes señales de control, las cuales
realizan la puesta en marcha y finalización de la conversión de un valor de tensión
analógico a digital, además de producir las diferentes interrupciones al microcontrolador
y envío de los datos por el puerto paralelo. Estas señales son las siguientes:

COVST : Esta señal de control es de entrada al conversor AD7892 (terminal
COVST ) y por lo tanto, tendrá como origen el microcontrolador. Si se produce un
flanco ascendente (de low a Hight) querrá decir, que el valor de tensión V
in1
(analógica)
se encuentra retenido por el módulo Track/Hold y que por lo tanto se debe dar inicio a
su conversión.

EOC : Señal de control de salida (terminal EOC ) hacia el microcontrolador. Su función
es utilizarla como una interrupción y de esta manera avisar al microcontrolador que se
ha finalizado una conversión satisfactoriamente 1,47µs (como máximo para nuestro
SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIOAMIETO GEOGRÁFICO



157
caso 999,8µs) después de el pulso ascendente de la señal COVST . Para ello la señal de
control producirá un flanco descendente.

CS : Esta señal habilita al conversor para que se encuentre activado y de esta forma
pueda funcionar, se encuentra en el terminal CS .

RD: Señal recibida del microcontrolador al conversor por el terminal RD. Esta señal de
control tiene la función de realizar la lectura por parte del microcontrolador de los
valores digitalizados del conversor. Esta lectura tiene que darse 200ns antes del
siguiente pulso ascendente de la señal COVST , ya que es el tiempo mínimo necesario
para la adquisición de valores del modulo Track/Hold, tal como muestra la figura 3.44.

11 0 DB DB − : Es el conjunto de doce bits enviados de forma simultánea hacia el
microcontrolador en modo paralelo.

A continuación se muestra el diagrama de flujo del conversor, en el cual podemos
observar todo el proceso de adquisición y conversión del dispositivo AD7892.

Diagrama de Flujo:


Figura 3.44. Cronograma del Conversor A/D

Errores del dispositivo:

Todo conversor analógico/digital esta formado por una función de transferencia. Esta
función es idealmente lineal, sin errores y relaciona la tensión de entrada analógica
(medida en LSB) con su correspondiente código digital (bits).

SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIOAMIETO GEOGRÁFICO



158

Figura 3.45. Relación ideal del Conversor A/D

En la realidad todo conversor analógico digital contiene diferentes tipos de errores
producidos sobre la función de transferencia del mismo y que a continuación se
estudiarán para determinar el error total.

Resolución:

El primer concepto a tener en cuenta es la resolución, esta se entiende como la tensión
(analógica) introducida en la entrada que provoca un cambio en la salida en el bit menos
significativo. Y su expresión es:

iFS
V
solución
2
Re =
(3.97)
Donde:

V
iFS
: es la tensión en la entrada del conversor para obtener la conversión
máxima o la palabra digital más grande.
: es el número de bits del convertidor A/D

Para nuestro conversor la tensión V
iFS
, es de 5V ya que sus valores oscilan entre +2.5V
y -2.5V y el número de bits del conversor (N) ya es conocido y de valor 12bits. La
resolución del sistema será entonces:
= = = =
12
2
5
2
1 Re
V V
LSB solucion

iFS
Tensión
1,220mV

Relación señal-ruido:
SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIOAMIETO GEOGRÁFICO



159

Es la relación señal-ruido del conversor incluyendo la distorsión de las frecuencias
menores a la de yquist, la no-linealidad y otros efectos. Se expresa en dB y depende de
la señal de entrada. La ecuación necesaria para el cálculo de esta relación es:

dB dB dB SR
MAX
74 76 . 1 ) 12 · 02 . 6 ( 76 . 1 02 . 6 = + = + = (3.98)

úmero efectivo de bits (EOB):

El número efectivo de bits define la calidad de los valores binarios reales del conversor,
para ello deberemos tener en cuenta el valor de la relación señal ruido mínimo dado por
el fabricante cuyo valor es de 70db. En el diseño de la cadena de medida el valor real de
los bits será:

bits bits
SR
EOB 11 33 , 11
02 . 6
76 . 1 70
02 . 6
76 . 1
min
≈ =

=

=
(3.99)

Por lo tanto, el valor de resolución (3.97) quedará modificado a:

=
Tensión
solucion Re 2,441mV
Error de Offset:

Es el valor de tensión que debe aplicarse a la entrada para tener una salida digital nula.
Se debe al offset del comparador y se expresa en mV o en LSB.

La siguiente figura (3.46) muestra el caso del error de offset para una escala unipolar,
para nuestro sistema el error se calcula de la misma forma que el margen de valores
oscila entre -2.5V a 2.5V. Este error es ajustable.


Figura 3.46. Error de Offset

Error de cero Bipolar:

Es la diferencia entre la tensión de entrada ideal para obtener el código correspondiente
al cero en modo bipolar. La tensión que produce el código a cero se mide en LSB.
Error de ganancia:

SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIOAMIETO GEOGRÁFICO



160
Este error se presenta o produce cuando las pendientes de las rectas ideal y real son
diferentes. Este error al igual que en el caso anterior se mide en LSB o en tanto %. Este
error es ajustable.


Figura 3.47. Error de Ganancia

( ) ( )
IDEAL
pt ut
REAL
pt ut
V V V V G E − − − = .
(3.100)

Error de no linealidad diferencial:

El error de no linealidad diferencial (DNL) es la diferencia entre la variación de la
tensión nominal (que genera un cambio en un bit de la salida del conversor) y la
variación real que debe ocurrir. Si la variación es mayor que 1 LSB, cambio a 2 LSB, se
producirá entonces la omisión de alguna palabra digital.


Figura 3.48. Error DNL


IDEAL REAL
W W DL − =
(3.101)



Error de no linealidad integral:

SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIOAMIETO GEOGRÁFICO



161
El error de no linealidad integral (INL), se define como la desviación de la función de
transferencia real sobre una línea recta, desde el valor más bajo de la función hasta el
más elevado. Esta desviación se mide entre pasos es decir, entre niveles o palabras
consecutivas (1LSB de diferencia).


Figura 3.49. Error INL

Error de cuantificación

El error de cuantificación es un error debido a la diferencia entre la salida y la entrada
de los valores analógicos. La forma de esta señal es un diente de sierra que oscila entre
+1/2LSB y -1/2LSB, tal como muestra la figura (3.50). Además de ser un error
irreducible (tan solo reducido si se aumenta el número de la salida (resolución)).




Figura 3.50. Error de cuantificación
Error exactitud absoluta:

SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIOAMIETO GEOGRÁFICO



162
También denominado DC Accuracy, se define como la diferencia entre el código que se
obtiene en la salida para una determinada tensión de entrada y el código esperado
después de quitar los errores de offset, ganancia, cuantificación y no linealidades.

Figura 3.51. Error de Exactitud

Para el conversor AD7892 el valor de su exactitud relativa (DC Accuracy) es de
± ±± ±1.5LSB como máximo.

= ± = ± =
−3
10 · 220 . 1 · 5 . 1 5 . 1 LSB Acurracy ± ±± ±1,83mV (3.102)

Alimentación “Power Supply":

La alimentación del conversor AD7892 (patilla V
DD
) es unipolar y se encuentra
comprendida entre los 0V y los 5V a una temperatura de +25ºC, esta última tensión será
la elegida en la cadena.

La relación entre la corriente de la fuente y la tensión de la misma es la mostrada en la
siguiente ecuación (3.103):

DD DD
I V P · = (3.103)
El conversor en su modo normal de funcionamiento tiene un consumo de corriente (I
DD
)
de 18mA y la disipación de potencia por lo tanto tiene el valor:

90mW 18 · 5 · = = = mA V I V P
DD DD


Por otra parte si el modo de funcionamiento es el denominado standby (espera), el
consumo de corriente pasa a valer 80µA y el consumo de potencia es:

0,4mW 80 · 5 · = = = A V I V P
DD DD
µ

SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIOAMIETO GEOGRÁFICO



163
Disposición de los terminales:

En la figura (3.52) se muestra la disposición en la que se encuentran los terminales del
conversor AD7892.


Figura 3.52. Patillaje del AD7892

Donde:

V
DD
: es la tensión de alimentación.
STADBY: terminal de funcionamiento/espera del conversor.
V
I1
y V
I2
: terminales de entrada de tensión analógica.
REF OUT/REF I: terminal entrada/salida de Vref.
AGD: tensión de referencia analógica.
MODE: terminal de selección del modo de trabajo (serie/paralelo).
DB11 a DB0: terminales de salida en modo paralelo.
DGD: tensión de referencia digital.
RD: terminal que contiene la señal de control de lectura de datos.
CS : habilitación/parada del conversor.
EOC : terminal de salida, indica el fin de la conversión del valor analógico.
COVST : terminal que indica si se debe comenzar la conversión.


SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIOAMIETO GEOGRÁFICO



164
MICROCOTROLADOR FAMILIA
MCS-51

En este apartado se detallará la estructura interna de un microcontrolador, de la familia
MCS-51 de la compañía ITEL. Este microcontrolador se encargará del procesamiento,
almacenamiento y control de los datos de las diferentes cadenas de medida expuestas en
este proyecto.

Para ello tal como se ha explicado en puntos anteriores contará con diferentes puertos
los cuales serán utilizados como entradas o salidas (I/O) para la conexión de los
diferentes integrados que conforman esta cadena.

El código máquina necesario para realizar las funciones descritas por este
microcontrolador no será objeto de nuestro estudio. De esta forma y dado que las
diferentes cadenas de medida son un prototipo y que en la realidad el microcontrolador
utilizado por el sistema OBS (descrito en el capítulo I) es el Motorola MCF68332 la
implementación del código no se ha considerado pertinente y cuya implementación se
deja en manos de futuras mejoras y nuevas implementaciones de la cadena.

Descripción del Sensor:

La familia de microcontroladores MCS-51 de 8 bits es la familia básica del fabricante
Intel. Esta familia es utilizada en aplicaciones de mediana complejidad por lo tanto su
uso es ideal para la implementación de las dos cadenas de medida expuestas
anteriormente.


Sus principales características son:


Memoria RAM interna de 256 bytes.
4 Puertos de 8 bits cada uno.
4 bancos de registros (8 registros por banco).
Area de registros especiales (SFR).
Dos aréas de memoria de 64k cada una tanto para datos como para
programas.
Utilización de temporizadores (3 Timers)
Utilización de 6 interrupciones con 2 niveles de prioridad.
Utilización de modo de bajo consumo (Power Down).
Juego de instrucciones con procesamiento booleano.




SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIOAMIETO GEOGRÁFICO



165
Arquitectura interna:

En la figura (3.53) se muestra la arquitectura interna de la familia MCS-51. Todas sus
características internas serán detalladas a continuación con el fin de un mejor
entendimiento del microcontrolador y de su funcionamiento.



Figura 3.53. Esquema interno del Microcontrolador Familia MCS-51

La familia MCS-51 tiene cuatro puertos (de 8 bits cada uno comprendidos) entre el P0
al P3, estos son transparentes al programador y pueden ser configurados como entrantes
o salientes.

Además los puertos P0 y P2 pueden soportar una multiplexación temporal (en el caso de
necesitar memoria externa) en la cual el bus de direcciones de 16 bits es contenido en el
puerto P2 para el byte alto y el byte bajo es almacenado en el puerto P0 conjuntamente
con los 8 bits del bus de datos, gracias a esta multiplexación temporal del puerto P0. De
esta forma se optimiza y sobretodo se minimiza el tamaño del encapsulado.

SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIOAMIETO GEOGRÁFICO



166
Existen además otros bloques importantes en la figura (3.53) estos son el bloque de
memoria RAM en la cual se contiene el área de registros especiales (SFR) y el puntero
de la pila (SP).

El puerto P3 es un puerto de entrada y salida pero con la particularidad (tal como se
muestra en la figura anterior) que soporta diversas funciones importantes en el
microcontrolador como son dos interrupciones (/INT0 e /INT1), dos temporizadores (T0
y T1) y los bits TXD y RXD que son los bits de transmisión y recepción del puerto
serie. Además contiene los bis de escritura (/WR) y lectura (/RD) de memoria externa.

El puerto P1 al igual que los puertos explicados es un puerto de entrada y salida cuyos 5
bits inferiores pueden albergar las entradas/salidas de un array de contadores
programable PCA. Además contiene las entradas de un tercer temporizador (T2 o
Timer2).

Otros terminales son los de alimentación (Vcc) de +5V típicamente y el terminal de
masa (Vss) 0V.

Los terminales del control de la memoria son:

El terminal /PSEN, este se encarga de acceder o no a la memoria externa en función de
su estado lógico (0 accede si esta a 1 lógico no accede a memoria externa).

El terminal de Reset, su función es la de colocar en el contador de programa (PC) el
valor 0000H, y colocar el valor (FFH) a todos los puertos, así como de poner a cero
todos los registros de los mismos cuando el valor del terminal es un 1 lógico.

ALE (Addres Latch Enable), este terminal tiene la función de deshacer la
multiplexación temporal producida en el puerto P0.

Finalmente tenemos el terminal /EA. Enable Access, si se encuentra a 1 lógico ejecutará
el código de programa de la memoria interna. Si por el contrario se encuentra a 0 lógico
ejecutará el código de programa de memoria externa.

Inicialización del Microcontrolador:

Después de estudiar la estructura interna de la familia MCS-51, se opta por elegir un
modelo de microcontrolador que reúna todas estas características anteriormente descrita.
Por ello podría utilizarse el microcontrolador 8051 (modelo 8751BH) de la familia
MCS-51 ya que sus prestaciones son idóneas para las cadenas de medida tanto en
calidad como en precio.

Frecuencia de Reloj:

Existen dos terminales accesibles por el usuario que permiten fijar la frecuencia de
trabajo del microcontrolador. Estos terminales se denominan XTAL1 y XTAL2.

Esta frecuencia de reloj es necesaria en un microcontrolador ya que es un sistema digital
síncrono y por lo tanto necesita una señal periódica de funcionamiento que nos la
proporcionará justamente la frecuencia de reloj.
SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIOAMIETO GEOGRÁFICO



167
El microcontrolador 8751BH contiene internamente un oscilador al cual únicamente se
le ha de conectar una serie de componentes pasivos (capacidades o relojes de cuarzo)
que permiten de esta forma fijar la frecuencia de reloj para el correcto funcionamiento
del dispositivo.

En la ilustración (3.54) se detalla como realizar esta conexión:


Figura 3.54. Conexionado del Reloj de cuarzo


La frecuencia de reloj del microcontrolador 8751BH es de 12MHz. Y las capacidades
típicas (C) son de 30pF.

Se debe definir en este momento el tiempo de ciclo máquina (t
CM
), este es el tiempo
necesario para realizar una instrucción del microcontrolador, ya sea de ejecución,
recuperación o colocación de datos en la memoria.

Un ciclo máquina se encontrará formado por 6 estados (S1-S6) y estos a su vez
contendrán cada uno de ellos dos períodos de reloj denominados fases. Con lo que un
ciclo máquina contendrá por lo tanto 12 periodos de reloj.

Periodo del oscilador:

ns
MHz f
T
OSCIL
3 , 83
12
1 1
.
)
= = =

Tiempo de un ciclo máquina:

= = = ns T t
CM
3 , 83 · 12 · 12
)
1µ µµ µs


De esta forma el valor del tiempo de un ciclo máquina en la familia de
microcontroladores MCS-51 y concretamente para el microcontrolador 8751BH será de
t
CM
=1µs.

SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIOAMIETO GEOGRÁFICO



168
Interconexión con unidades externas:

En las diferentes cadenas de medida estudiadas a lo largo de este proyecto hemos
observado que quien gestiona o gobierna a la propia cadena de medida es el
microcontrolador.

Por lo tanto, necesitaremos conocer las líneas de conexionado con dos dispositivos que
son: el multiplexor (ADG704) y el conversor analógico digital (AD7892).

Para el multiplexor necesitamos 3 bits procedentes del microcontrolador, dos de los
cuales serán la palabra digital de dos bits (necesaria seleccionar la puerta del
multiplexor A1 MSB y A0 LSB) y un tercer bit que nos permitirá mantener encendido u
apagado el dispositivo (Enabled, /E).


Figura 3.55. Conexionado entre el Multiplexor y el Microcontrolador.

En la implementación del programa se deberá tener en cuenta que tan solo podremos
seleccionar cada vez una puerta y por lo tanto necesitaremos utilizar un temporizador
interno (como por ejemplo el TIMER1).

Este temporizador realizará el control del multiplexor y provocará el cambio de señal de
entrada del mismo, para ello se deberá programar este temporizador con un tiempo
adecuado y siempre teniendo en cuenta si se ha finalizado la conversión de los valores
de la entrada que se encuentra seleccionada en ese momento.

Para el caso del conversor de aproximaciones sucesivas tal como se muestra en la figura
(3.56) tenemos que el microcontrolador mediante uno de sus temporizadores (TIMER0)
genera un retardo que equivaldrá al tiempo de muestreo del conversor, es decir, t
s
será
de 1ms. De esta forma cada 1ms, el conversor pasará a realizar una nueva conversión de
un valor analógico y lo almacenará.

Posteriormente, al finalizar la conversión, el conversor AD7892 enviará una señal de
interrupción al microcontrolador. Esta interrupción denominada en el microcontrolador
como /IT0, se encargará de ejecutar una rutina de interrupción que tendrá como fin la
captación de la palabra digital del conversor A/D.

Para la captación de los datos por parte del microcontrolador será necesaria una señal
denominada /RD que permitirá la lectura y envió de los 12 bits que conforman la
palabra digital en el conversor A/D hacia los puertos P0 y P1 (P1.0-P1.3) del
SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIOAMIETO GEOGRÁFICO



169
microcontrolador, teniendo en cuenta que la señal de control /CS del conversor A/D
deberá estar habilitada para que el integrado realice esta función.

Seguidamente, (1ms después) el ciclo volverá a comenzar y se producirá una nueva
interrupción debida al retardo del Timer0 y por lo tanto, una nueva palabra digital será
convertida y almacenada en la memoria del microcontrolador.

Existe además otra señal de control contenida en el puerto P2.6 la cual permite pasar a
modo de espera al conversor A/D. Esta opción a priori no será utilizada aunque podría
crearse una rutina en la cual se realizarán medidas de posición y orientación cada cierto
tiempo y por lo tanto, se debiera entrar en un estado de consumo mínimo por parte de
todos los dispositivos hasta que se retomará el muestreo.



Figura 3.56. Conexionado entre el A/D y el Microcontrolador

Potencia disipada y Margen de temperaturas:

El microcontrolador 8751BH tiene una tensión máxima de 5,5V y una corriente máxima
de 250mA por lo tanto el valor de su consumo será:

= = = mA V I V P 250 · 5 . 5 · 1,5W

El margen de temperaturas que el dispositivo puede soportar para un correcto
funcionamiento es de -40ºC a 85ºC.

SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIOAMIETO GEOGRÁFICO



170
RESULTADOS EXPERIMETALES

En este capítulo se exponen los resultados obtenidos a partir del montaje realizado tanto
de la cadena de posición como de la de orientación de un equipo de prospección
submarino OBS.

Debido a que el proyecto SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIOAMIETO
GEOGRÁFICO esta constituido por dos cadenas, será conveniente implementar un
sistema que las integre conjuntamente. De esta forma se reduce en gran medida el
número de componentes, de conexiones y sobretodo el espacio y el precio del sistema
resultante.

Analizadas en el Capitulo III las cadenas de medida de posición y orientación, se
procede a realizar un primer diseño de ambas, mediante una placa board. En este
montaje se realizarán un seguido de pruebas y mediciones (sobre cada uno de los
componentes) con el objetivo de comprobar el buen funcionamiento de los mismos.

El circuito implementado en dicha placa será el sensor correspondiente de cada cadena
de medida y su etapa de acondicionamiento de señal (según los diagramas 3.1 y 3.2). El
modulo del conversor A/D no ha sido incluido, ya que se encuentra gobernado por el
microcontrolador que como se explicó en el Capítulo III no será objeto de nuestro
estudio. Por lo tanto, el prototipo implementado en el laboratorio se centrará en el
estudio de los valores analógicos cuyos valores de tensión, estarán adaptados al margen
dinámico de la etapa de digitalización, es decir, a los niveles de entrada del conversor
A/D.

Una vez se hayan completado dichas pruebas y ajustado cada uno de los dispositivos se
procederá a integrar el sistema sobre una placa perforada (de topos) para reducir al
máximo posible las dimensiones, los errores y el cableado.

4.1 Cadena de Medida de Posición:

Para el cálculo de la posición (tal como se explico en el Capítulo III) será necesario
conocer los valores de las componentes que forman el vector tridimensional (x,y,z), las
cuales nos darán ciertos valores de tensión que corresponderán con la inclinación del
dispositivo en cada eje.

Como el sensor de aceleración ADXL330 (utilizado como inclinómetro) tiene tres
salidas que corresponden con los tres ejes del sistema, se ha utilizado un multiplexor
ADG704 de cuatro canales en uno, para seleccionar cada una de ellas. De esta manera,
los valores que se deberán medir al estar el sistema OBS estático, no tendrán que ser
obligatoriamente simultáneas pudiéndose así, utilizar una única etapa de amplificación
con una ganancia regulada (según la ecuación 3.77).

4.1.1 Calibración:

Para la calibración del instrumento ha sido necesaria la utilización de un sistema de
referencia que nos permitiese conocer y comparar los valores que proporciona el
SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIOAMIETO GEOGRÁFICO



171
sistema de medida del sensor de inclinación. Este instrumento es un goniómetro para
posicionar la inclinación medida en grados.

El goniómetro, se encuentra formado por un círculo graduado en 360º, el cual lleva
incorporado un dial giratorio sobre su eje de simetría, de esta manera permite medir
cualquier valor angular.
Este dial consta de un nonio, es decir, de una escala de referencia secundaria que
permite obtener valores fraccionales inferiores (en este caso angulares) de la escala
principal.


Figura 4.1. Medida Angular (Goniómetro).
SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIOAMIETO GEOGRÁFICO



172
4.1.2 Sensor de inclinación:

Dado que el sensor de inclinación (ADXL330) es un dispositivo integrado (LFCSP,
LeadFrame Chip Scale Package). Debido a este tipo de encapsulado ha sido necesaria
la creación de un pequeño layout para poder integrar el dispositivo en una pequeña
placa de circuito impreso, a modo de zócalo.

Este pequeño layout (incluido en el Anexo I), ha sido realizado mediante el programa de
diseño técnico Autocad 2005 y se han utilizado las dimensiones que proporciona el
propio fabricante para poder realizar dicho diseño.

Mediante este zócalo (que no es más que una extensión del propio sensor), permite al
usuario acceder de una forma directa y sencilla al dispositivo. De esta forma han sido
realizadas las primeras mediciones de la cadena de medida de posición.

El zócalo que alberga al acelerómetro debe encontrarse lo más plano posible a la placa
de la cadena de medida, en la cual se encuentre emplazado, ya que los valores esperados
en las salidas del sensor dependen de la inclinación de estas, con la gravedad.

Para una correcta medición de inclinación (ver Capítulo III apartado Funcionamiento
del sensor) las salidas de los tres ejes deben corresponder a los siguientes valores:


Salidas Sensor Inclinación
Salida Valor Teórico Valor Medido
X
out
1.5 V 1.502V
Y
out
1.5V 1.502V
Z
out
1.8V 1.804V
Tabla 4.1. Valores de Inclinación Ideales en cada Eje.


4.1.3 Valores Teóricos y Medidos:

Se ha tenido en cuenta que la placa que contiene al sensor que mide inclinaciones debe
estar correctamente inclinada, para ello utilizaremos el instrumento manual descrito
anteriormente, es decir, el goniómetro. Este instrumento patrón nos da una resolución de
medida de un grado y permite colocar el prototipo en la inclinación deseada.

Las tablas (4.2), (4.3) y (4.4) muestran los valores de tensión en cada uno de los ejes a
partir de diferentes ángulos, tanto los valores medidos en el laboratorio, como los
valores teóricos esperados a partir de las ecuaciones descritas en el capítulo anterior.
SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIOAMIETO GEOGRÁFICO



173
Para el eje X:

Inclinación (α αα α) Tensión Eje X Teórica (V) Tensión Eje X Medida (V)
-165º 1.210 V 1,190 V
-150º 1.240 V 1,223 V
-135º 1.287 V 1,275 V
-120º 1.350 V 1,343 V
-105º 1.422 V 1,422 V
-90º 1.500 V 1,502 V
-75º 1.577 V 1,577 V
-60º 1.650 V 1,651 V
-45º 1.712 V 1,714 V
-30º 1.759 V 1,763 V
-15º 1.789 V 1,791 V
0º 1.800 V 1,800 V
15º 1.789 V 1,791 V
30º 1.759 V 1,763 V
45º 1.712 V 1,714 V
60º 1.650 V 1,651 V
75º 1.577 V 1,577 V
90º 1.500 V 1,502 V
105º 1.422 V 1,422 V
120º 1.350 V 1,343 V
135º 1.287 V 1,275 V
150º 1.240 V 1,223 V
165º 1.210 V 1,190 V
180º 1.200 V 1,177 V
Tabla 4.2. Salida del Sensor de Inclinación Eje X

El error relativo máximo, obtenido de la tabla (4.2) y de la ecuación (4.1) es de:
Error relativo (%) =
Teorica
Teorica Medida
V
V V −
(4.1)
Error relativo (%) = 1,916 %

El error cuadrático medio máximo, obtenido de la tabla (4.2) y de la ecuación (4.2) es
de:
ECM (%) =
n
V V
n
i
Teorica Medida ∑
=

1
2
) (
(4.2)

ECM (%) =0.4694 %

A continuación se muestra en la gráfica (4.1), la comparativa de valores de la salida en
el eje X, tal como se puede observar la mayor parte de los valores medidos coincide con
los valores calculados teóricamente.

SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIOAMIETO GEOGRÁFICO



174
Comparativa Salida Eje X
1,150
1,250
1,350
1,450
1,550
1,650
1,750
-
1
6
5
º
-
1
5
0
º
-
1
3
5
º
-
1
2
0
º
-
1
0
5
º
-
9
0
º
-
7
5
º
-
6
0
º
-
4
5
º
-
3
0
º
-
1
5
º
0
º
1
5
º
3
0
º
4
5
º
6
0
º
7
5
º
9
0
º
1
0
5
º
1
2
0
º
1
3
5
º
1
5
0
º
1
6
5
º
1
8
0
º
Inclinación
T
e
n
s
i
ó
n

E
j
e

X
Valor Teórico
Valor Medido
Gráfica 4.1. Comparativa en la salida Eje X entre los valores teóricos y medidos.

Para el eje Y:

Inclinación (α αα α) Tensión Eje Y Teórica (V) Tensión Eje Y Medida (V)
-165º 1.422 V 1,422 V
-150º 1.350 V 1,343 V
-135º 1.287 V 1,275 V
-120º 1.240 V 1,223 V
-105º 1.210 V 1,190 V
-90º 1.200 V 1,177 V
-75º 1.210 V 1,190 V
-60º 1.240 V 1,223 V
-45º 1.287 V 1,275 V
-30º 1.350 V 1,343 V
-15º 1.422 V 1,422 V
0º 1.500 V 1,502 V
15º 1.577 V 1,577 V
30º 1.650 V 1,651 V
45º 1.712 V 1,714 V
60º 1.759 V 1,763 V
75º 1.789 V 1,791 V
90º 1.800 V 1,800 V
105º 1.789 V 1,791 V
120º 1.759 V 1,763 V
135º 1.712 V 1,714 V
150º 1.650 V 1,651 V
165º 1.577 V 1,577 V
180º 1.500 V 1,502 V
Tabla 4.3. Salida del Sensor de Inclinación Eje Y


El error relativo máximo, obtenido de la tabla (4.3) y de la ecuación (4.1) es de:
SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIOAMIETO GEOGRÁFICO



175

Error relativo (%) = ±1,916 %

El error cuadrático medio máximo, obtenido de la tabla (4.3) y de la ecuación (4.2) es
de:
ECM (%) =0.4694 %

En la gráfica (4.2), la comparativa de valores de la salida en el eje Y, es similar a la
mostrada en el caso anterior, debido a que su colocación con respecto a la fuerza de
gravedad es similar, aunque no la posición de sus orientaciones. En consecuencia el
valor de sus errores es similar.

Comparativa Salida Eje Y
1,150
1,250
1,350
1,450
1,550
1,650
1,750
-
1
6
5
º
-
1
5
0
º
-
1
3
5
º
-
1
2
0
º
-
1
0
5
º
-
9
0
º
-
7
5
º
-
6
0
º
-
4
5
º
-
3
0
º
-
1
5
º
0
º
1
5
º
3
0
º
4
5
º
6
0
º
7
5
º
9
0
º
1
0
5
º
1
2
0
º
1
3
5
º
1
5
0
º
1
6
5
º
1
8
0
º
Inclinación
T
e
n
s
i
ó
n

E
j
e

Y
Valor Teórico
Valor Medido
Gráfica 4.2. Comparativa en la salida Eje Y entre los valores teóricos y medidos.

Para el eje Z:

Inclinación (γ γγ γ) Tensión Eje Z Teórica (V) Tensión Eje Z Medida (V)
-90º 1.500 V 1.518 V
-75º 1.578 V 1.590 V
-60º 1.650 V 1.661 V
-45º 1.712 V 1.723 V
-30º 1.760 V 1.769 V
-15º 1.790 V 1.798 V
0º 1.800 V 1.804 V
15º 1.790 V 1.791 V
30º 1.760 V 1.760 V
45º 1.712 V 1.712 V
60º 1.650 V 1.646 V
75º 1.578 V 1,576 V
90º 1.500 V 1.502 V
Tabla 4.4. Salida del Sensor de Inclinación Eje Z


El error relativo máximo, obtenido de la tabla (4.4) y de la ecuación (4.1) es de:

SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIOAMIETO GEOGRÁFICO



176
Error relativo (%) = ±1,2 %

El error cuadrático medio máximo, obtenido de la tabla (4.4) y de la ecuación (4.2) es
de:
ECM (%) =0.4992 %

En la gráfica (4.3), la comparativa de valores de la salida en el eje Y, es similar a la
mostrada en el caso anterior, debido a que su colocación con respecto a la fuerza de
gravedad es similar, aunque no la posición de sus orientaciones. En consecuencia el
valor de sus errores es similar.

Comparativa Salida Eje Z
1,450
1,490
1,530
1,570
1,610
1,650
1,690
1,730
1,770
-90º -75º -60º -45º -30º -15º 0º 15º 30º 45º 60º 75º 90º
Inclinación
T
e
n
s
i
ó
n

E
j
e

Z
Valor Teórico
Valor Medido
Gráfica 4.3. Comparativa en la salida Eje Z entre los valores teóricos y medidos.

Posteriormente, se han recogido los valores en la salida de la etapa de amplificación
formada por un amplificador de instrumentación (A.I) modelo AD623. La ganancia de
este dispositivo tal como se explico en el Capítulo III (ecuación 3.77) es de valor 8.3 y
su salida tiene que encontrarse adaptada al margen dinámico del conversor A/D que es
5V.

Además se ha incluido en dicho montaje una tensión de 1,5V introducida en el terminal
inversor de dicho amplificador de instrumentación. Para ello se ha utilizado un conjunto
de resistencia variable (para regular la tensión deseada) y amplificador operacional
LM741 utilizado como seguidor de tensión. La alimentación del potenciómetro es de
5V.

Por lo tanto, en el eje X e Y para el ángulo α tenemos que los valores de tensión según
la inclinación del dispositivo son los mostrados en la tabla 4.5.



SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIOAMIETO GEOGRÁFICO



177
Inclinación Salida A.I. Eje X Salida A.I. Eje Y
-165º -0,650 -2,583
-150º -1,308 -2,308
-135º -1,875 -1,875
-120º -2,308 -1,308
-105º -2,583 -0,709
-90º -2,660 0,010
-75º -2,567 0,714
-60º -2,310 1,338
-45º -1,863 1,884
-30º -1,307 2,284
-15º -0,709 2,560
0º 0,010 2,664
15º 0,714 2,450
30º 1,338 2,191
45º 1,884 1,783
60º 2,284 1,258
75º 2,560 0,641
90º 2,664 0,015
105º 2,450 -0,650
120º 2,191 -1,308
135º 1,783 -1,875
150º 1,258 -2,308
165º 0,641 -2,583
180º 0,015 -2,664
Tabla 4.5. Salidas A.I para los ejes X e Y.

Se observa que los valores de tensión están comprendidos entre 2.664V y -2.664V. Por
lo tanto, en futuras ampliaciones de este proyecto se deberá tener en cuenta este hecho y
regular la tensión de salida (mediante la variación de la resistencia de ganancia R
g
)
exactamente al margen de tensiones esperadas que en este caso a 2.5V y -2.5V.

Si no se ajustarán bien los valores al margen de tensión del conversor las medidas que
adquiera el microcontrolador no serían ciertas, ya que si se observa la tabla 4.5 (en el eje
X por ejemplo) para una inclinación de 75º y 90º sus valores de tensión son 2.560V y
2.664V respectivamente. Estos valores son superiores a 2.5V, en consecuencia el
microcontrolador, las supondría como el mismo valor de tensión (2.5V valor máximo
del conversor) y por lo tanto como una misma inclinación, hecho no cierto.

De la misma forma se han realizado mediciones para le eje Z cuyo ángulo de
inclinación es γ. Los valores recogidos se muestran en la tabla 4.6:

Inclinación Salida A.I. Eje Z
-90º -2,564
-60º -2,234
-30º -1,306
0º -0,037
30º 1,231
60º 2,162
90º 2,518
Tabla 4.6. Salidas A.I para el eje Z.
SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIOAMIETO GEOGRÁFICO



178
4.2 Cadena de Medida de Orientación:

En el caso de la orientación necesitamos conocer un punto de referencia para poder
saber que orientación nos da nuestro dispositivo. Este punto de referencia será el norte
magnético de la tierra.

Al igual que la cadena de medida de posición, para la cadena de orientación se ha
utilizado un multiplexor ADG704 para las dos salidas del sensor de inclinación
ADXL330 y posteriormente se ha utilizado una etapa de amplificación idéntica a la
descrita en el apartado anterior.

La diferencia está en el valor de tensión del terminal inversor que para este caso es de
2.5V y la ganancia cuyo valor es de 6.25.

4.2.1 Calibración:

Para la calibración del instrumento ha sido necesaria al igual que para la cadena anterior
la utilización de un sistema de referencia con el que poder comparar el grado de
fiabilidad del sistema por ello se ha utilizado una brújula como instrumento patrón.

La brújula es un instrumento utilizado para medir cualquier dirección de la superficie
terrestre. Para ello consta de una aguja imantada que siempre señala a los polos
magnéticos terrestres, es decir, el norte y el sur. Este efecto se debe al efecto magnético
de los polos.


Figura 4.2. Brújula.
4.2.2 Sensor de orientación:

El sensor de orientación explicado en puntos anteriores es el denominado R1595. Este
sensor debe encontrarse lo más vertical posible respecto el eje horizontal terrestre. De
esta forma se asegura una correcta orientación del dispositivo.

Norte Este Oeste Sur
S
out1
(V) S
out2
(V) S
out1
(V) S
out2
(V) S
out1
(V) S
out2
(V) S
out1
(V) S
out2
(V)
Teórico 2,9 2,5 2,5 2,9 2,5 2,1 2,1 2,5
Medido 2,971 2,501 2,501 2,878 2,495 2,086 2,058 2,508
Tabla 4.7. Valores de tensión en la salidas del R1595.

SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIOAMIETO GEOGRÁFICO



179
Donde:

S
out1
: Es el valor de tensión de la primera salida del sensor de orientación.
S
out2
: Es el valor de tensión de la segunda salida del sensor de orientación.

4.2.3 Valores Teóricos y Medidos:

Para la calibración de dicho dispositivo se utilizó una brújula imantada como referencia,
la cual se colocaba en la misma posición paralela a la marca (norte magnético) del
sensor R1595.

Respecto a este punto se han ido realizando variaciones en la posición de la placa, es
decir, cambios de orientación (gracias a la brújula de referencia) y se ha medido la
orientación real de la placa en cada momento.

Utilizando la ecuación (4.1) y los datos de la tabla (4.7), podemos calcular el error
relativo máximo del sistema:

Error relativo salida 1 (%) = ±2,448 %

Error relativo salida 2 (%) = ±0,759 %

En la siguiente tabla (4.8) se muestran los valores de tensión en la salida del
amplificador medido sin inclinación, una vez restado el valor de offset del sistema
(2.5V en la patilla inversora) y se ha multiplicado el resultado por la ganancia (6.25).

Norte Este Oeste Sur
S
out1
(V) S
out2
(V) S
out1
(V) S
out2
(V) S
out1
(V) S
out2
(V) S
out1
(V) S
out2
(V)
Teórico 2,500 0 0 -2,500 0 2,500 -2,500 0
Medido 2,944 0,0625 0,0625 2,363 -0,031 -2,588 -2,763 0,050
Tabla 4.8. Valores de tensión en las salidas del A.I, para los ejes cardinales.

Tal como se puede observar los valores de tensión de la salida 1, superan el margen de
2.5 y -2.5V fijado por el conversor A/D. Esto querrá decir, que el dispositivo esta
levemente inclinado y no totalmente perpendicular respecto el eje horizontal terrestre,
para esta salida.

A partir de la ecuación (3.40) y de los valores de la tabla (4.7) restándoles el valor de
offset de 2.5V, podemos calcular la fase u orientación del sistema, cuando se encuentra
totalmente perpendicular respecto del fondo marino.

Norte Este Oeste Sur
S
out1
(V) S
out2
(V) S
out1
(V) S
out2
(V) S
out1
(V) S
out2
(V) S
out1
(V) S
out2
(V)
Teórico 90º 0º 180º -90º
Calibrado 89,87º 0,15º 179,30º -88,96º
Tabla 4.9. Valores de orientación del R1595.



SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIOAMIETO GEOGRÁFICO



180
4.2.4 Inclinación del sistema de orientación:

El fabricante nos indica que la máxima variación de inclinación con respecto de la
vertical es de 12º para obtener unos valores de orientación correctos. Hemos realizado
tres mediciones a diferentes inclinaciones para comprobarlo y los valores quedan
reflejados en la tabla 4.10.

Las tres mediciones se han realizado sobre los ángulos 6º, 8º y 12º respectivamente y
únicamente para la orientación norte.

Norte
S1 S2
Fase
Teórico 0º 2,900 2,5 90º
Calibrado 6º 2,921 2,506 89,18º
Calibrado 8º 2,753 2,613 65,93º
Calibrado 12º 2,648 2,7 36,50º
Tabla 4.10. Inclinación del sensor R1595.

La siguiente figura 4.3 muestra la implementación de ambas cadenas de medida donde
los las placas amarillas son los zócalos creados para integrar los diferentes dispositivos.


Figura 4.3. Cadena de Medida de Posición y Orientación sobre Board.

4.3 Consumo Total:

En el siguiente apartado se realizará el cálculo de los valores consumo de la placa
realizada. Se debe tener en cuenta que para implementar dicha placa serán necesarias
únicamente tres entradas. Dos de ellas serán alimentación a +5V y -5V, mientras que la
tercera entrada es la correspondiente a la masa del sistema.
SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIOAMIETO GEOGRÁFICO



181

En la tabla 4.11, se incluye los valores de consumo de cada una de las cadenas de
medida, así como la etapa no implementada correspondiente al microcontrolador y
conversor A/D.


El consumo total máximo según las especificaciones de la placa implementada
corresponderá a la suma de valores de las cadenas de medida de orientación y de
posición es decir:

Potencia
Total Placa
= 106,966mW


Consumo Total de la Placa
Cadena Medida Posición
Dispositivo Tensión Corriente Potencia
ADXL330 3 V 320 µA

960 µW
Multiplexor 3 V 1 µA 3 µW
Amplificador 10 V 550 µA 5,5 mW
Cadena Medida Orientación
Tensión Corriente Potencia
R1595 5 V 19 mA 95 mW
Multiplexor 3 V 1 µA 3 µW
Amplificador 10 V 550 µA 5,5 mW
Conversor y Microcontrolador
Tensión Corriente Potencia
Conversor A/D 5 V 18 mA 90 mW
Microcontrolador 5,5 V 250 mA 1,375 W
Total 1,5665W
Tabla 4.11. Consumo Total Placa Adquisición

Se debe tener en cuenta la posibilidad de utilizar el microcontrolador del sistema OBS.
Este microcontrolador se utilizada para realizar la adquisición de los datos de vibración.
De esta forma el consumo tan solo sería aproximadamente de 107mW de la placa de
adquisición mas los 90mW del conversor A/D ya que el consumo del microcontrolador
ya se tiene en cuenta en la parte electrónica correspondiente al OBS. Por lo tanto, el
consumo total sería de aproximadamente 200mW.

4.4 Presupuesto Placa Adquisición:

Finalmente, se incluye un presupuesto aproximado del valor de una placa de adquisición
de posicionamiento geográfico. Se ha de tener en cuenta que componentes como el
multiplexor, los sensores de aceleración y orientación son proporcionados en remesas de
1000 unidades. En consecuencia se deberán realizar series de mil unidades cada vez
para poder obtener el precio final mostrado en la tabla (4.12).







SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIOAMIETO GEOGRÁFICO



182
Presupuesto Placa Adquisición Datos Posicionamiento
Precio Elemento Cantidad por Placa Precio por Placa
Capacidad (0,05u) 0,150 € 3 0,45 €
ADXL 330 3,714 € 1 3,714 €
ADG704 0,802 € 2 1,604 €
AD623AN 1,151 € 2 2,302 €
R1595 27,446 € 1 27,446 €
LM741 0,230 € 2 0,46 €
Resistencia (1%) 0,035 € 2 0,07 €
Placa Fibra V. (100x160) 5,890 € 1 5,89 €
Placa Perforada (100x160) 7,980 € 1 7,98 €
Potenciómetros 0,930 € 5 4,65 €
Tirapines (1x20) 2,830 € 1 2,83 €
HB90 R/N 0,580 € 5 2,9 €
60,296 €
Tabla 4.12. Presupuesto Placa de Adquisición.

En este presupuesto tan solo se ha contemplado el valor de cada componente que forma
el sistema, además debería incluirse el tiempo necesario de montaje de la misma.

La figura 4.4 muestra ambas cadena de medida con sus respectivas etapas y sistemas de
referencia, además del tester utilizado para la realización de diversas mediciones.



Figura 4.4. Fotografía del sistema en Placa Board.



SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIOAMIETO GEOGRÁFICO



183
4.5 Conclusiones:

4.5.1 Cadena de medida de orientación:

A lo largo de este capítulo se han realizado diversas mediciones sobre las dos
cadenas de medida utilizadas en este proyecto. En la primera de ellas Cadena de
Medida de Posición, se ha encontrado que el error relativo máximo para los ejes
X e Y es de ±1.916%. Si se aplica la ecuación (3.26) y este error relativo para
calcular el ángulo α, para cualquier valor de tensión se obtiene un error en
grados de 2.6º. Aunque en alguna medida el valor ha sido superado hasta
alcanzar los 8.8º de diferencia.

Por lo tanto, el error máximo producido por el dispositivo o por esta cadena de
medida para los ejes X e Y es de aproximadamente 2.6 grados de inclinación
para los ejes X e Y.

Para el eje de coordenadas Z, aplicaremos la ecuación (3.25) con los valores
prácticos obtenidos de todos los ejes y obtenemos un error de 2.9 grados para un
error del ±1.2% en el eje Z y de ±1.916% para los ejes X e Y.

4.5.2 Cadena de medida de orientación:

En el caso de la cadena de orientación, es necesario conocer el valor en grados
del dispositivo. Este viene proporcionado mediante la relación (ecuación 3.40)
entre las salidas del sensor R1595. Una vez conocido este valor observando la
figura (3.15) podemos saber exactamente el lugar hacia donde se encuentra
orientado el dispositivo.

En la tabla (4.9), podemos observar las variaciones de dicha fase respecto las
esperadas y podemos ver que el error máximo es de aproximadamente 1.04
grados, para una colocación del sistema OBS totalmente perpendicular al fondo.
De esta forma el sistema actúa tal como se esperaba con un error de 1 grado.

Si se observa la tabla (4.10), podemos ver que a diferentes inclinaciones del
sistema OBS las salidas de la brújula R1595 varían, de tal forma que únicamente
no es posible utilizar una inclinación máxima de 6 grados respecto la
perpendicular al suelo, es decir, respecto al eje Z.

4.5.3 Consumo y Precio del dispositivo:

Además se ha incluido en este capítulo el cálculo del precio final de cada placa
formada por ambas cadenas de medida, cuyo valor oscila aproximadamente
sobre los 60€. Debe tenerse en cuenta que el precio de la mano de obra para el
ensamblaje de la misma no ha sido contemplado y que la parte del confesor y
microcontrolador pueden hacer aumentar el precio final de la placa como
mínimo unos 12€ para un conversor AD7892 y microcontrolador 8251BH.

En lo referente al consumo de la placa de adquisición es relativamente bajo unos
106 mW, por lo tanto al tener baterías hasta de 36V no tendremos ningún tipo de
problema para alimentarlo. Se debe tener en cuenta que el tiempo de
SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIOAMIETO GEOGRÁFICO



184
funcionamiento del dispositivo vendrá controlado en la realidad por el
microcontrolador y por lo tanto el tiempo de funcionamiento de la placa de
adquisición será relativamente pequeño del orden de pocos minutos. Tiempo
suficiente para realizar un barrido de las 5 salidas de la placa de adquisición y
comprobar su posición y orientación, posteriormente el microcontrolador
apagará el dispositivo.

4.6 Especificaciones Finales del Prototipo:

En la tabla 4.13, se muestra las especificaciones finales del prototipo implementado, de
esta forma podemos ver los márgenes de trabajo de cada uno de los sensores de
orientación y de posición de una forma rápida para el usuario.

Especificaciones Finales
Valor mínimo Valor máximo
Resolución Inclinación 2.6º 8.8º
Resolución Orientación 1.04º 1.04º
Ancho de Banda 1 Hz 100 Hz
Margen de tensión Inclinac. -300mV 300mV
Margen de tensión Orient. -400mV 400mV
Ganancia Etapa Inclinac. 8.3
Ganancia Etapa Orient. 6.25
Margen de tensión Conv. A/D -2.5V 2.5V
Alimentación Prototipo -5V 5V
Dimensiones 100mm x 160mm
Consumo 107mW 200mW
Tabla 4.13. Especificaciones finales prototipo.
SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIOAMIETO GEOGRÁFICO



185
COCLUSIOES

Sistema de adquisición de posicionamiento geográfico, es un proyecto donde se
implementa un prototipo para medir la inclinación de una estructura de geofonos y su
orientación magnética terrestre.. Para ello se ha utilizado dos cadenas de medida con el
fin de determinar tanto la inclinación como la orientación del Sismómetro Oceánico de
Profundidad.

A lo largo de este proyecto se ha realizado un estudio de los diferentes tipos de sensores
con el fin de determinar el sensor adecuado para cada una de las cadenas de medida
expuestas (MEMS, piezoeléctricos, piezoresistivos, etc..)

Para dicha elección se han tenido en cuenta parámetros como el tamaño del dispositivo,
precio, margen de temperatura de funcionamiento, ancho de banda, sensibilidad,
consumo entre otros.

El sistema OBS es un dispositivo de dimensiones reducidas y de ahí la necesidad de
tener en cuenta los parámetros expuestos anteriormente. De esta forma se seleccionó el
dispositivo de aceleración ADXL330 de la casa Analog Devices para trabajar como
inclinómetro de 3 ejes y el dispositivo de orientación R1595 de la compañía Dinsmore
Instruments.

Posteriormente, se analizó la tecnología y las características de cada uno de estos
dispositivos y se adaptó una cadena de medida para obtener los datos proporcionados
por ambos sensores. Cada cadena de medida se encuentra formada por un sensor, la
etapa de acondicionamiento de señal y por el microcontrolador.

El fin de este proyecto era realizar una mejora para el sistema OBS actual, que
permitiera determinar inicialmente si el sistema se había posicionado correctamente y
que los datos recogidos durante la campaña eran fiables.

A la practica se ha implementado un modulo o placa que contiene ambas cadenas hasta
su etapa de amplificación. La etapa de digitalización y de almacenamiento no ha sido
implementada ya que no era el fin real del proyecto y se deja abierto para futuras
ampliaciones del mismo.

Para la cadena de inclinación, se observó que los valores recogidos por el modulo
implementado tenían un error máximo de aproximadamente menor a 2.6 grados aunque
algunos valores obtenidos fueron de 8.8 grados, mientras que la cadena de medida de
orientación tenia un error de aproximadamente 1 grado.

Por lo tanto, los valores que la placa implementada proporciona son suficientemente
buenos para garantizar la correcta colación y orientación del Sismógrafo Oceánico de
Profundidad y que los datos que percibirá serán los deseados.

Cabe decir, que una posible mejora del sistema, que permitiría reducir ambas cadenas
de medida sería la utilización de un circuito multifunción LH0094 (incluido en como
Anexo II). Este circuito implementaría la función del arco tangente de la relación de
salidas de la brújula para la cadena de medida de orientación, liberando al
SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIOAMIETO GEOGRÁFICO



186
microcontrolador de esta tarea y se introduciría en la cuarta entrada del multiplexor
ADG704 de la cadena de medida de inclinación. De esta manera podríamos reducir las
dimensiones de la placa, además del precio y complicaciones que supone la utilización
de dos cadenas de medida.

El prototipo propuesto que se añadiría al OBS permitiría saber de antemano (una vez
recuperado el dispositivo) la orientación magnética terrestre y la inclinación de la
estructura sensora. Esta en estudio la posibilidad de enviar datos del OBS a la superficie
vía acústica que facilitaría los datos de su posición.

Al extraer los datos del equipo fondeado, sería más rápida la deducción de las capas
geológicas del subsuelo oceánico y el procesado de los datos con el sismómetro podría
ser más fiable.

SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIOAMIETO GEOGRÁFICO



187
Anexo I


En el Anexo I, se incluye el layout del acelerómetro ADXL330 y de los multiplexores
ADG704 creados con el programa Autocad 2005, utilizados para implementar los
zócalos de dichos dispositivos.






SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIOAMIETO GEOGRÁFICO



188






SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIOAMIETO GEOGRÁFICO



189
Anexo II


En el Anexo II, se incluye el datasheet del dispositivo multifunción LH0094. Este
dispositivo tal como se ha comentado se utilizaría en futuras mejoras del prototipo
implementado, para pode reducir tanto componentes, gastos y espacio.

TLH5695
L
H
0
0
9
4
M
u
l
t
i
f
u
n
c
t
i
o
n
C
o
n
v
e
r
t
e
r
February 1995
LH0094 Multifunction Converter
General Description
The LH0094 multifunction converter generates an output
voltage per the transfer function
E
O
e V
y

V
Z
V
XJ
m
01
s
m
s
10 m continuously adjustable
m is set by 2 resistors
Features
Y
Low cost
Y
Versatile
Y
High accuracyb005%
Y
Wide supply rangebg5V to g22V
Y
Minimum component count
Y
Internal matched resistor pair for setting me2 and
me05
Applications
Y
Precision divider multiplier
Y
Square root
Y
Square
Y
Trigonometric function generator
Y
Companding
Y
Linearization
Y
Control systems
Y
Log amp
Block and Connection Diagrams
Order Number LH0094CD
See NS Package Number D16D
Dual-In-Line Package
Simplified Schematic
TLH5695–1
C1995 National Semiconductor Corporation RRD-B30M115Printed in U S A
Absolute Maximum Ratings (Note 1)
If MilitaryAerospace specified devices are required
please contact the National Semiconductor Sales
OfficeDistributors for availability and specifications
Supply Voltage g22V
Input Voltage g22V
Output Short-Circuit Duration Continuous
Operating Temperature Range
LH0094CD b25C to a85C
Storage Temperature Range
LH0094CD b55C to a125C
Lead Temperature
(Soldering 10 seconds) 260C
Electrical Characteristics
V
S
e g15V T
A
e 25C unless otherwise specified Transfer function E
O
e V
Y
V
Z
m
V
X
01
s
m
s
10 OV
s
V
X
V
Y
V
Z
s
10V
Parameter Conditions
LH0094C
Units
Min Typ Max
ACCURACY
Multiply E
O
eV
Z
V
Y
(003
s
V
Y
s
10V 001
s
V
Z
s
10V) % FS
Untrimmed (Figure 2) 045 09 (10V)
External Trim (Figure 3) 01 % FS
vs Temperature 02 mVC
Divide E
O
e10V
Z
V
X
Untrimmed (Figure 4) 05
s
V
X
s
10 001
s
V
Z
s
10) 045 09 % FS
External Trim (Figure 5) (01
s
V
X
s
10 001
s
V
Z
s
10) 01 % FS
vs Temperature 02 mVC
Square Root E
O
e100V
Z
10
Untrimmed (Figure 8) (003
s
V
Z
s
10 045 09 % FS
External Trim (Figure 9) (001
s
V
Z
s
10 015 % FS
Square E
O
e10 (V
Z
10)
2
(01
s
V
Z
s
10)
Untrimmed (Figure 6) 10 20 % FS
External Trim (Figure 7) 015 % FS
Low Level E
O
e
010V
Z
50mV
s
V
Z
s
10V (Figure 10) 005 % FS
Square Root
Exponential me02 E
O
e10 (V
Z
10)
2
(Figure 11) (01
s
V
Z
s
10) 008 % FS
Circuits me50 E
O
e10 (V
Z
10)
5
(Figure 11) (10
s
V
Z
s
10) 008 % FS
OUTPUT OFFSET
V
X
e10V V
Y
eV
Z
e0 50 10 mV
AC CHARACTERISTICS
3 dB Bandwidth me10 V
X
e10V V
Y
e01 V
rms
10 kHz
Noise 10 Hz to 10 kHz me10 V
Y
eV
Z
eOV
V
X
e10V 100 mVrms
V
X
e01V 300 mVrms
EXPONENT
m 02 to 01 to
50 10
INPUT CHARACTERISTICS
Input Voltage (For Rated Performance) 0 10 V
Input Impedance (All Inputs) 98 100 kX
OUTPUT CHARACTERISTICS
Output Swing (R
L
s
10k) 10 12 V
Output Impedance 10 X
Supply Current (V
S
eg15V) (Note 1) 30 50 mA
Note 1 Refer to RETS0094D drawing for specifications of the military LH00940 version
2
Applications Information
GENERAL INFORMATION
Power supply bypass capacitors (01 mF) are recommended
for all applications
The LH0094 series is designed for positive input signals
only However negative input up to the supply voltage will
not damage the device
A clamp diode (Figure 1) is recommended for those applica-
tions in which the inputs may be subjected to open circuit or
negative input signals
For basic applications (multiply divide square square root)
it is possible to use the device without any external adjust-
ments or components Two matched resistors are provided
internally to set m for square or square root
When using external resistors to set m such resistors
should be as close to the device as possible
SELECTION OF RESISTORS TO SET m
Internal Matched Resistors
R
A
and R
B
are matched internal resistors They are
100Xg10% but matched to 01%
(a) me2
(b) me05
TLH5695–2
No external resistors required strap as indicated
External Resistors
The exponent is set by 2 external resistors or it may be
continuously varied by a single trim pot (R1 a R2
s
500X
(a) me1
TLH5695–3
(b) m
k
1
me
R2
R1aR2
R1aR2200X
(c) m
l
1
me
R1aR2
R2
TLH5695–4
ACCURACY (ERROR)
The accuracy of the LH0094 is specified for both externally
adjusted and unadjusted cases
Although it is customary to specify the errors in percent of
full-scale (10V) it is seen from the typical performance
curves that the actual errors are in percent of reading Thus
the specified errors are overly conservative for small input
voltages An example of this is the LH0094 used in the mul-
tiplication mode The specified typical error is 025% of full-
scale (25 mV) As seen from the curve the unadjusted error
is 25 mV at 10V input but the error is less than 10 mV for
inputs up to 1V Note also that if either the multiplicand or
the multiplier is at less than 10V (5V for example) the unad-
justed error is less Thus the errors specified are at full-
scalethe worst case
The LH0094 is designed such that the user is able to exter-
nally adjust the gain and offset of the devicethus trim out
all of the errors of conversion In most applications the gain
adjustment is the only external trim needed for super accu-
racyexcept in division mode where a denominator offset
adjust is needed for small denominator voltages
EXPONENTS
The LH0094 is capable of performing roots to 01 and pow-
ers up to 10 However care should be taken when applying
these exponentotherwise results may be misinterpreted
For example consider the th power of a number ie
0001 raised to 01 power is 05011 01 raised to the 01
power is 07943 and 10 raised to the 01 power is 12589
Thus it is seen that while the input has changed 4 decades
the output has only changed a little more than a factor of 2
It is also seen that with as little as 1 mV of offset the output
will also be greater than zero with zero input
3
Applications Information (Continued)
1 CLAMP DIODE CONNECTION
E
O
eV
y

V
Z
V
X J
m
01sms10
Note This clamp diode connection is
recommended for those applications
in which the inputs may be subject to
open circuit or negative signals
FIGURE 1 Clamp Diode Connection
2 MULTIPLY
FIGURE 2a LH0094 Used to Multiply (No External Adjustment) FIGURE 2b Typical Performance of
LH0094 in Multiply Mode Without
External Adjustment
E
0
e
V
y
V
z
10
me1
Trim Procedure
Set V
Z
eV
Y
e10V
Adjust R2 until outpute10000V
TLH5695–5
FIGURE 3 Precision Multiplier (002% Typ) with 1 External Adjustment
4
Applications Information (Continued)
3 DIVIDE
FIGURE 4a LH0094 Used to Divide (No External Adjustment) FIGURE 4b Typical Performance
Divide Mode
Without External Adjustments
Trim Procedures
Apply 10V to V
Y
01V to V
X
and V
Z

Adjust R3 until E
O
e10000V
Apply 10000V to all inputs
Adjust R2 until E
O
e10000V
Repeat procedure
FIGURE 5 Precision Divider (005% Typ)
4 SQUARE
E
O
eV
y

V
Z
V
X J
2
FIGURE 6a Basic Connection of LH0094 (me2) without
External Adjustment Using Internal Resistors to Set m
FIGURE 6b Squaring Mode without
External Adjustment
TLH5695–6
5
Applications Information (Continued)
4 SQUARE (Continued)
E
O
e10

V
z
10 J
2
Trim Procedure
Apply 10V to V
Z
Adjust R2 for 10000V at output
FIGURE 7 Precision Squaring Circuit (0 15% Typ)
5 SQUARE ROOT
E
OeVy

V
z
V
x J

FIGURE 8a Basic Connection of LH0094 (me05)
without External Adjustment Using Internal Resistors
to Set m
FIGURE 8b Typical Performance Curve Square Root
No External Adjustment
E
O
e10
0
V
Z
10
Trim Procedure
Apply 10V to all inputs
Adjust R2 until E
O
e10000V
TLH5695–7
FIGURE 9 Precision Square Rooter (015% Typ)
6
Applications Information (Continued)
6 LOW LEVEL SQUARE ROOT
me1
E
O
e10
V
Z
E
O
E
O
2e10 V
Z

E
O
e
010 V
Z
5 mVsV
Z
s10V
Trim Procedure
Set V
Z
e10V
Adjust R2 until outpute10000V
FIGURE 10 3-Decade Precision Square Root Circuit Using the LH0094 with me1
Typical Applications
E
O
e10

V
Z
10 J
m
Trim Procedure
Apply 10V to all inputs
Adjust R2 for output of 10000V
For me02 For me5
TLH5695–8
me
R2
R1aR2
Choose R1e200X

R2e50X
me
R1aR2
R2
Choose R2e50X

R1e200X
FIGURE 11 Precision Exponentiator (me02 to 5)
7
Typical Applications (Continued)
Note The LH0094 may be used to generate a voltage equivalent to
V0e
0V1
2aV2
2
V0eV2a
V1
2
V0aV2
V0
2aV0 V2eV2 V0aV2
2aV1
2
V0
2eV1
2aV2
2

V0e
0V1
2aV2
2
V1 V2 0 x10V
R 10k
National Semiconductor resistor array RA0810k is recommended
FIGURE 12 Vector Magnitude Function
TLH5695–9
Note The LH0094 may be used in direct measurement of gas flow
Flow ek
0
PDP
T
E
O
e10
V
P
V
T
c
V
DP
E
O
E
O
2e10
V
P
V
DP
VT
E
O
e
0
10
VP V
DP
VT
PeAbsolute pressure
TeAbsolute temperature
DPePressure drop
FIGURE 13 Mass Gas Flow Circuit
8
Typical Applications (Continued)
TLH5695–10
Note The LH0094 may also be used to generate the Log
of a ratio of 2 voltages The output is taken from pin 14 of
the LH0094 for the Log application
E
LOG
eK1
KT
q
fin
V
Z
V
X
where K1e
R1aR2
R2
If K1e
1
KTqfin10
then E
LOG
eLog
10
V
Z
V
X
R1e159 R2
R2 400X
R2 must be a thermistor with a tempco of 033%C to
be compensated over temperature
FIGURE 14 Log Amp Application
9
L
H
0
0
9
4
M
u
l
t
i
f
u
n
c
t
i
o
n
C
o
n
v
e
r
t
e
r
Physical Dimensions inches (millimeters)
Order Number LH0094CD
NS Package Number D16D
LIFE SUPPORT POLICY
NATIONAL’S PRODUCTS ARE NOT AUTHORIZED FOR USE AS CRITICAL COMPONENTS IN LIFE SUPPORT
DEVICES OR SYSTEMS WITHOUT THE EXPRESS WRITTEN APPROVAL OF THE PRESIDENT OF NATIONAL
SEMICONDUCTOR CORPORATION As used herein
1 Life support devices or systems are devices or 2 A critical component is any component of a life
systems which (a) are intended for surgical implant support device or system whose failure to perform can
into the body or (b) support or sustain life and whose be reasonably expected to cause the failure of the life
failure to perform when properly used in accordance support device or system or to affect its safety or
with instructions for use provided in the labeling can effectiveness
be reasonably expected to result in a significant injury
to the user
National Semiconductor National Semiconductor National Semiconductor National Semiconductor
Corporation Europe Hong Kong Ltd Japan Ltd
1111 West Bardin Road Fax (a49) 0-180-530 85 86 13th Floor Straight Block Tel 81-043-299-2309
Arlington TX 76017 Email cnjwgetevm2nsccom Ocean Centre 5 Canton Rd Fax 81-043-299-2408
Tel 1(800) 272-9959 Deutsch Tel (a49) 0-180-530 85 85 Tsimshatsui Kowloon
Fax 1(800) 737-7018 English Tel (a49) 0-180-532 78 32 Hong Kong
Franais Tel (a49) 0-180-532 93 58 Tel (852) 2737-1600
Italiano Tel (a49) 0-180-534 16 80 Fax (852) 2736-9960
National does not assume any responsibility for use of any circuitry described no circuit patent licenses are implied and National reserves the right at any time without notice to change said circuitry and specifications
SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIOAMIETO GEOGRÁFICO



200
REFERECIAS


A continuación se incluyen todas las referencias utilizadas para la realización del
proyecto Sistema de Adquisición de Posicionamiento Geográfico.

Libros:

[1] James Fiore, “Amplificadores Operacionales y Circuitos Integrados Lineales”.
Thomson, 2002.

[2] José Maria Drake Moyano, “El amplificador de Instrumentación”, Instrumentación
Electrónica de Comunicaciones. 2005.

[3] José Maria Drake Moyano, “Introducción a los sistemas de Instrumentación”,
Instrumentación Electrónica de Comunicaciones. 2005.

[4] José Matas y Rafael Ramos, “Microcontroladores MCS-51 y MCS-251”. Ediciones
UPC, 2001.


Paginas Web:

www.analog.com
www.jelu.se
www.eecs.berkeley.edu
http://bibliotecnica.upc.es/
www.ti.com
http://ieeexplore.ieee.org/

Artículos:

[1] Jonathan Bernstein (4, Diciembre 1999). “Low-Noise MEMS Vibration Sensor
for Geophysical Applications”. Journal of Microelectromechanical Systems, vol
8.

[2] A. Castillo Atoche, R.Peón Escalante, O. Moreno Franco, G.González Chablé,
R.Quijano Cetina, H. Barrios García. “Control digital de posición con
acelerómetros utilizando FPGAS”. 2002

[3] N. Yazdi, F. Ayazi, and K. Najafi. Aug. 1998. "Micromachined Inertial
Sensors," Proc IEEE, Vol. 86, No. 8.


[4] Xuesong Jiang, Feiyue Wang, Michael Kraft and Bernhard E. Boser. “An
Integrated Surface Micromachined Capacitive Lateral Accelerometer with 2µG
Resolution”. Junio 2002.

SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIOAMIETO GEOGRÁFICO



201
[5] Hidekuni Takao, Hirfumi Fukumoto, anda Makoto Ishida. “A CMOS Integrated
Three-Axis Accelerometer Fabricated With Commercial Submicrometer CMOS
Technology and Bulk-Micromachining”. IEE transactions devices, vol 48, no 9,
Septiembre de 2001.

[6] Mark A. Lemkin, Bernhard E. Boser, David Auslander, Jim H. Smith. “A 3-Axis
Balanced Accelerometer Using a Single Proog-Mass”. IEE transactions devices,
Volume 2, 16-19 Jun 1997 Chicago, Junio 1997.

[7] Bernhard E. Boser. “Capacitive Position Sense Circuits”. 1996.

Proyecto (PFC):

[1] César Fernando Alba Ayala, Rodrigo Castiblanco Mossos, Diana Rocio
Mancera Guevara. “Plataforma Robot Subacuática Propulsada por Aletas
Pectorales”. Universidad Javerina, Bogotá, 2004.

Tesis:

[1] Jiangfeng Wu, “Sensing and Control Electronics for Low-Mass Low-
Capacitance MEMS Accelerometers. Tsinghua University 1995.

[2] Sandro Reginato Soares de Lima, “Sensores Inerciais Baseados em Sistemas
Micromecanicos (MEMS)”. Universidad Federal do Paraná, 2005.

[3] MD. Anwar Sadat. “Low Power CMOS Circuit Design and Reliability Analysis
For Wireless MEMS Sensors”. Bangladesh University of Engineering and
Technology, 1996.

[4] Miguel Ferrús Jornet. “Cadena d’Acondicionament del Senyal Sísmic en un
OBS”. Universitat Politécnica de Catalunya, 2006.

10:12 10:12

TÍTULO: SISTEMA DE ADQUISICIÓN DE POSICIONAMENTO GEOGRÁFICO

APELLIDOS: FERNÁNDEZ OLTRA

NOMBRE: RUBÉN

TITULACIÓN: INGENIERÍA TÉCNICA DE TELECOMUNICACIONES ESPECIALIDAD: SISTEMAS ELECTRÓNICOS PLAN: 95

DIRECTOR: ROSET I JUAN, XAVIER DEPARTAMENTO: 710 – INGENIERÍA ELECTRÓNICA

CALIFICACIÓN DEL PFC

TRIBU AL PRESIDE TE SECRETARIO VOCAL

FECHA DE LECTURA: 13 DE JULIO DE 2007

10:12 10:12

Este proyecto tiene en cuenta aspectos medioambientales: PROYECTO FIN DE CARRERA

No

RESUMEN (máximo 50 líneas)

En este proyecto se ha realizado el estudio de las cadenas de medida de posición y de orientación de un sismómetro oceánico de profundidad (OBS). El objetivo de este proyecto es proponer un prototipo de cadena de medida cuya función permita posicionar de forma precisa el sismómetro. De esta forma se garantizará que los datos recogidos por el sistema de adquisición del OBS durante la campaña oceanográfica son correctos. Para ello se ha implementado una placa de adquisición de datos de posicionamiento. Este prototipo, contiene una etapa de medida de posición y una etapa de medida de orientación. La etapa de medida de posición se encuentra formada por un sensor de aceleración (ADXL330) que actúa como inclinómetro de tres ejes. A partir de estas tres componentes se deduce la inclinación del sistema OBS. Posteriormente cada una de las salidas del sensor es introducida en la entrada de un multiplexor que se encarga de seleccionarlas de forma individual y secuenciada. Una vez seleccionada la salida del sensor, el valor deberá ser adaptado mediante un amplificador de instrumentación (A.I) que ajustará y regulará los valores de tensión para ser digitalizados por un conversor A/D de aproximaciones sucesivas. La segunda cadena de medida, es la correspondiente a la orientación. Dentro de la cual existe un sensor (brújula) de dos salidas de tensión. A partir de una relación entre ambas podemos obtener la orientación del conjunto. Posteriormente y al igual que en el caso de la primera cadena de medida, la cadena de orientación se encuentra formada por un multiplexor para sus dos salidas, así como una etapa de amplificación con una ganancia adecuada al margen de tensión del conversor A/D. Finalmente, ambas cadenas deberán conectarse a un conversor A/D que digitalice sus valores mediante el control de un microcontrolador. Este último se encargará de almacenar en memoria dichos valores o de enviarlos al buque. Palabras clave (máximo 10):

10:12 10:12

ACELERÓMETRO EFECTO HALL 3D

BRÚJULA INCLINÓMETRO SENSIBILIDAD

OBS AMPLIFICADOR INSTRUMENTACIÓN

CAPACITIVO GRAVEDAD

...43 1 ...............................................Pág.........32 MECANIZADO POR ELECTRO DESCARGA (EDM) . MICROMÁQUINADO DE SILICIO DE CUERPO ..... Pág......... ELEMENTOS QUE FORMAN EL MINIDOBS SEISMOMETER ........ SISTEMA DE REGISTRO Y ALMACENAMIENTO ...................4..........2.....42 2.....4................. MODELOS EGM ................3.........22 2.. Pág.... EGAS3 ........3...... SISMOMETROS OCEANICOS 1..............41 2..........24 2.. Pág..........4..............................................Pág.....7....................7 1..........................34 APLICACIONES DE ACELEROMETROS ............................. Pág.. 2.........36 ACELEROMETROS ENTRAN 2.....4........Pág.............Pág............................4 SISMOLOGIA PASIVA .. 2.....3......... Pág............8 1...........................39 2...............1...7...38 2......... 2......... SENSORES DE POSICIONAMIENTO Y ORIENTACIÓN 2............ SISMOMETRO OCEÁNICO DE PROFUNDIDAD (OBS) ...... MODELOS EGI ...................................................................40 2....4.......6........1............19 2.......... FUNCIONAMIENTO DEL MINIDOBS SEISMOMETER .....Pág.....4................. 2.4....................................6.26 2.Pág...............................Pág............2.29 FOTOLITOGRAFÍA .......7..............6..................3........9 1.. SISTEMA DE RECUPERACIÓN .........3.......3. Pág..........................................3......................16 2.............Pág.................18 2.... Pág... Pág....3...........3...............28 MICROMÁQUINA DE SILICIO SUPERFICIAL .31 MOLDEADO DE PLÁSTICO (LIGA) . Pág...........................................29 MICROMECANIZADO DE SILICIO EN VOLUMEN .5 1.......5.......1..26 2.............10 1............................ INTRODUCCIÓN A LA TEORÍA DE ACCELEROMETROS .......Pág.......4......2..................... ACELEROMETROS BASADOS EN TECNOLOGÍA CAPACITIVA ..Pág..3.5.............................................. TECNOLOGÍAS DE FUNCIONAMIENTO DEL ACELEROMETRO ........Pág...............................Pág....3....2....32 PROCESO GENERAL DE FABRICACIÓN DE MEMS.....................5....... ACELEROMETROS CREADOS CON TECNOLOGIA MECANICA .........3....4..........2....... Pág......4.......................... 2.............1............1..................7..35 SISTEMA DE COORDENADAS ESFÉRICO ...........Pág.................Pág... FABRICANTES DE SENSORES ...12 1...2............. EGA2 Y EGA3 ............................................22 2.7............... Pág....3.............. Pág......Pág.7.. 2...4..................................... EGAXT3 .Pág..... MODELOS EGA........... MODELOS EGA............5.................................... 2.......SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIO AMIE TO GEOGRÁFICO Í DICE MEMORIA INICIAL ...........................7......... FABRICACIÓN DE DISPOSITIVOS MEMS..3... ACELEROMETROS CREADOS CON TECNOLOGIA PIEZORESISTIVA Pág.. MODELOS EGCS ................. ACELEROMETROS BASADOS EN TECNOLOGÍA PIEZOELÉCTRICA Pág..............14 1............... Pág.....................................................7... Pág......................... Pág.... MODELOS EGAX..... SISTEMA DE DETECCIÓN DEL EQUIPO EN LA SUPERFICIE ................1.........................4 INTRODUCCIÓN .... 2...26 2..........4... SENSORES ...................5 SISMOLOGIA ACTIVA...........3....... 2..........Pág.................. ACELEROMETROS DESARROLLADOS CON TECNOLOGIA MICROMECANICA (MEMS)......... 2.

9...................................... FABRICACIÓN POR FLEXIÓN (BENDER) ............. ADXL 330 .. ESTUDIO Y DISEÑO DE LAS DIFERENTES ETAPAS 3... CADENA DE MEDIDA DE ORIENTACIÓN ...............................................1................................. CONVERSOR A/D (AD7892).............................................................................................Pág.............. Pág. Pág....................8.....1........ Pág..8...................70 2....2.......................................Pág....................................... Pág......2.....................10........86 3.............7.........................................................................SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIO AMIE TO GEOGRÁFICO 2......................1...8......44 2..... Pág...... MULTIPLEXOR ADG704 .......76 ELECCIÓN DEL SENSOR ..................................................................1............... Pág............ ACELEROMETROS METRA 2.172 4........... ACELEROMETROS SEIKA 2. SENSOR DE INCLINACIÓN ...............1.....115 3.......................................1. BRÚJULA .Pág.......................................10..............1....164 4..................11............................79 2...46 2....13............3....13..... MODELOS EGRH ............... HITACHI METALS 2..................2........... Pág.......12.................1.66 2................................2..............................................................2...............8.......................2.... CALIBRACIÓN .............. CALIBRACIÓN ....84 2...5........................4.50 2................Pág................................. CONCLUSIONES .....10.......... Pág...Pág......... Pág.............. RESULTADOS EXPERIMENTALES 4....63 2....... Pág...... 2.68 2....................................54 2.. MICROCONTROLADOR FAMILIA MCS-51 ............... BRÚJULA (R1595)................................. Pág. ADXL 320 .................45 2.......10.......... BDK10....9..63 2................ FAMILIA B (B1...........53 2..................9................ ACELERÓMETRO ADXL330 (INCLINÓMETRO).... FAMILIA BDK (BDK3....170 4.................................... SENSOR BRÚJULA .............. ADXL 203 ...................... CADENA DE MEDIDA DE ORIENTACIÓN.............178 4........................................11.................... Pág......2.................. CADENA DE MEDIDA DE POSICIÓN .................................................................. SENSOR DE ORIENTACIÓN .....................8............. ACELEROMETRO NG360 .......................................2................2.53 2........4....................1....................128 3................Pág......3............................................89 3..............10..9.... B2 Y B3) ..6..........................88 3. Pág...........................................90 3..14........................ Pág.....3.......... MODELOS EGP ............... FAMILIA ADXL DE ANALOG DEVICES 2........................................................ SBG3I .....................120 3. VALORES TEÓRICOS Y MEDIDOS....7.................... ADXL 311 ......1...........7....71 2...........10...52 2............... Pág....................................................170 4...... Pág.......9........172 4......178 4........... Pág..9.....................................47 2.....178 2 .............. MODELOS EGS . SENSOR DE INCLINACIÓN ........... BDK100) Pág............... Pág.5.........Pág.............................7............................. CADENA DE MEDIDA DE POSICIÓN .............................................. Pág...............................7....... Pág...................Pág............. FABRICACIÓN POR COMPRESIÓN (COMPRESSIÓN) .............1.......... Pág... Pág..........1.............................. Pág...........3............................. AMPLIFICADOR DE INSTRUMENTACIÓN . H34C/H48C ....4...... ACELERÓMETROS ADXL ...............149 3....13.................. Pág.........................81 2........... Pág..............Pág......2..

... ANEXO II ..... ANEXOS 6.........3...................5.179 4....... Pág.......................184 5.. CADENA DE MEDIDA DE POSICIÓN ........ 4...Pág...........2.. INCLINACIÓN DEL SISTEMA DE ORIENTACIÓN ...Pág................. Pág............... REFERENCIAS ............................187 6............................................................. CONCLUSIONES ............................... 4...........181 CONCLUSIONES 4....................................................189 7......................................5........Pág.............200 3 ........5. Pág..................4..................... Pág.........................Pág...............5..183 4.......................183 4..............4....Pág..............................................Pág........................................ CONSUMO Y PRECIO DEL DISPOSITIVO .............180 4.................... ANEXO I .........3....... Pág.3....2............. VALORES TEÓRICOS Y MEDIDOS......6....... Pág.......2............SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIO AMIE TO GEOGRÁFICO 4.................. CONSUMO TOTAL ... ESPECIFICACIONES FINALES DEL PROTOTIPO ...........1............183 4............................................185 6...........180 PRESUPUESTO PLACA ADQUISICIÓN ..........2..........1........... CADENA DE MEDIDA DE ORIENTACIÓN ...

además del análisis de las ondas producidas en los sismos. Entendiendo por posición la inclinación y la orientación del mismo. Sismología activa. En este caso la exploración se basa en la generación mediante dispositivos mecánicos. Dentro de la sismología podemos diferenciar dos vertientes: Sismología pasiva. Y el término tectónica viene del griego construir. I TRODUCCIÓ En geología el término placa representa una plataforma grande y rígida de roca sólida.SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIO AMIE TO GEOGRÁFICO RESUME I ICIAL Sistema de Adquisición de Posicionamiento Geográfico. la mayoría a lo largo de las dorsales oceánicas. la etapa de acondicionamiento de las señales de estos sensores y la forma para almacenar los valores medidos. La superficie terrestre se encuentra formada por una docena de placas tectónicas que están moviéndose relativamente entre ellas y las dorsales oceánicas generan más corteza terrestre. Esta mejora no es más que la implementación de un sistema o modulo capaz de proporcionar la posición del dispositivo una vez ha sido lanzado al fondo marino. Para la elección de dichos sensores se ha realizado un estudio de los diferentes tipos de tecnologías existentes y se ha planteado las necesidades de nuestro diseño. Para ello el módulo consta de dos cadenas de medida diferenciadas una para cada función del dispositivo. permitieron a los científicos conocer la tendencia de los terremotos a concentrarse en ciertas áreas. para finalmente implementar un prototipo que realice dichas funciones y del cual poder extraer la información requerida. es un proyecto que pretende realizar una mejora a un sistema de medición de vibraciones marino ya existente. De esta forma durante el siglo XX. De esta forma nació la sismología que es el estudio del comportamiento destructivo de los terremotos. Hoy en día se sabe que la mayoría de los procesos geológicos ocurridos en tierra están directamente o indirectamente relacionados con la dinámica del fondo oceánico. En este tipo de exploración el sismómetro marino registra los datos son generados directamente por terremotos cercanos. En función de todos estos parámetros se ha escogido el sensor más adecuado para cada una de las cadenas de medida. Estas ondas contienen información valiosa para conocer la estructura interna de La Tierra. se ha realizado el análisis y el ajuste de cada cadena a los márgenes esperados. Posteriormente. producidos de forma natural mediante geófonos. Ambas contienen el sensor que realiza las funciones de inclinómetro y de brújula respectivamente. la mejoras en la instrumentación sísmica y el uso más extendido de instrumentos para registrar terremotos como los sismógrafos. de frentes de onda acústicos comprendidos entres los 5 Hz y 4 .

A partir de la utilización de varios geófonos y conociendo el tiempo y la distancia que ha estado viajando dicha onda se puede aproximar la velocidad de la onda sobre un tipo de capa y de esa forma determinar la propiedades de dicha capa.SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIO AMIE TO GEOGRÁFICO los 100 Hz. allí se produce una onda reflejada. • • Figura 1. que son utilizados para medir las vibraciones con el fin de mapear el subsuelo oceánico o de inspeccionar las capas litológicas del fondo marino. Este método utiliza la emisión de ondas sísmicas que descienden hacia el interior del subsuelo hasta chocar con un cambio de medio. Figura 2. A partir del tiempo de de llegada de la onda generada y la reflejada los geófonos pueden determinar las diferentes capas del subsuelo. provocando ecos (reflexiones y refracciones) que viajan por el fondo marino. Sismología por Reflexión Sismología por Refracción. 5 . haciéndolas incidir en las capas del subsuelo marino con un ángulo crítico. hasta regresar a la capa superior donde es registrada. Consiste en al generación de ondas sísmicas. Sismología por Refracción Mediante estos dos procesos se han construido una serie de dispositivos denominados Ocean Bottom Seismometer (OBS). • Sismología por Reflexión. La onda refractada generada se desplazará por la capa inferior de forma paralela entre la frontera entre capas. Estos frentes viajan por el subsuelo convirtiéndose en vibraciones y encontrando de esta forma cambios en las diferentes capas geológicas de la Tierra.

En la siguiente figura 4.3 se muestra un ejemplo: Figura 3. a través de las llegadas de ondas retardadas por la diferente velocidad de los medios que se encuentran. Cuando el OBS es desplegado en el fondo marino. que lleva a cabo el equipo de investigación de la UPC SARTI (Sistemas de Adquisición Remota y Tratamiento de la Información). con un procesado posterior. El presente proyecto quiere ser una contribución al proyecto de investigación “TRA SMISIÓ DE SEÑAL E LOS SE SORES SUBMARI OS AUTÓ OMOS LIGEROS” con referencia CTM200404510-C03-01/MAR. proporciona unos datos muy interesantes a la hora de procesar los datos para reconstruir el perfil geológico de la zona submarina de estudio con mayor precisión.SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIO AMIE TO GEOGRÁFICO Para realizar estas campañas oceanográficas se utilizan ondas generadas por medio de cañones de aire comprimido y que son propagadas por la superficie de la tierra o del mar. Mapeado mediante OBS. el tipo de capas geológicas. Interesa que los datos obtenidos por los geófonos sean suficientemente buenos para poder identificar. el conocimiento de la inclinación y orientación del geófono que se acopla al fondo marino. 6 . Utilizando geófonos a distancias convenientemente calculadas y por medio de la técnica de sísmica por refracción se puede saber el tipo de capas del fondo oceánico.

las activas producidas por un buque oceanográfico y las pasivas producidas de forma natural (terremotos). Tres de estas componentes son las pertenecientes a los tres ejes ortonormales de las vibraciones del fondo marino y la cuarta componente es la onda acústica del agua. La detección de estos datos sísmicos puede ser debida a dos fuentes diferenciadas de vibraciones. Estos sensores son utilizados para percibir vibraciones tanto en el suelo oceánico (para el caso del geófono) y de presión acústica en el agua (para el caso del hidrófono).CAPÍTULO I: SISMÓMETRO OCEÁ ICO DE PROFU DIDAD SISMÓMETROS OCEÁ ICOS En este capítulo se realiza una introducción al sistema de instrumentación de un sismómetro oceánico denominado OBS (Ocean Bottom Seismometer). 7 . A partir de este sistema se realiza nuestro estudio para obtener un correcto posicionamiento y orientación del mismo en el fondo marino. Un modelo de OBS.1 Sismómetro oceánico de profundidad (OBS). el cual. Además se realizará el estudio de todos los componentes que conforman este sistema. es el denominado miniDOBS desarrollado por los Laboratorios Bullard.1 se muestra la sonda miniDOBS: Figura 1. Existe también un sistema denominado OBH (Ocean Bottom Hydrophones).1. así como de la explicación de la teoría de movimientos sísmicos y de su detección. En la figura 1. el cual es capaz de percibir y almacenar 4 componentes de datos sísmicos. El OBS es un equipo para registrar datos sísmicos del fondo marino con cuatro componentes a partir de sensores del tipo geófonos e hidrófonos. 1. Sonda miniDOBS. es un sistema OBS formado únicamente por sensores tipo hidrófonos.

Para ello se han realizado numerosas campañas en el Mar Mediterráneo con el fin de poner a punto. en condiciones ambientales reales a estos sistemas. Este sistema debe ser recuperado para analizar la información percibida durante la campaña. donde es recogido. los datos son volcados al disco duro que contiene el sistema. Posteriormente. Los componentes que forman el equipo son: Una esfera: Esta esfera contiene la parte electrónica de medida y adquisición de datos. para medir vibraciones oscila entre los 50 y los 6000 metros. 8 . Ancla: Esta parte del sistema. para posteriormente ser almacenados en una memoria. Finalmente. con el fin de obtener información del tipo y del espesor de las capas geológicas que subyacen en el fondo marino. los cuales fueron utilizados en distintas campañas realizadas en el Océano Pacífico Este. Finalizada la campaña. por el Doherty Earth Observatory y el Scripp Institute of Oceanography. Finalmente el equipo va ascendiendo por flotación hacia la superficie. fueron cedidos 9 de estos sistemas al Instituto de Ciencias de la Tierra “Jaime Almera”. Una vez posicionado en el fondo marino la cadena de adquisición comienza a registrar los datos procedentes de las vibraciones. 1. aproximadamente dos horas después de ser lanzado hacia el fondo marino el disco de titanio que contiene y protege los geófonos se descuelga del brazo que lo sostiene y se deposita en el suelo. De esta forma la memoria queda totalmente vacía y operativa para volver a ser escrita con nuevos datos. permite depositarlo en el fondo oceánico. Los datos de este sistema son guardados en formato digital. Esta señal acústica se encuentra codificada y produce la liberación del sistema mediante la activación del liberador mecánico que se encarga de soltar el ancla del sistema de adquisición de datos.2 Funcionamiento del miniDOBS Seismometer: El miniDOBS es un sistema formado por un hidrófono y un sismómetro oceánico de profundidad. Una vez esta memoria se encuentra llena. Estos datos captados por los sensores son amplificados y digitalizados. Sensores: Estos se encuentran suspendidos de un brazo y unidos a la esfera anterior.CAPÍTULO I: SISMÓMETRO OCEÁ ICO DE PROFU DIDAD Entre los años 1997 y 1998 los Laboratorios Bullard desarrollaron 16 de estos instrumentos. es enviada una señal acústica desde el buque. El valor de alcance de profundidad.

existen diversos accesos que permiten conectar con relativa facilidad un transconductor del liberador acústico y una pantalla LCD que permite al usuario ver externamente algunos parámetros del proceso de adquisición de datos. En la parte superior de la estructura. Componentes OBS Cada sistema miniDOBS incluye: Bandera. en el momento de su recuperación. Esta estructura o chasis. La forma de este dispositivo es octogonal y se encuentra dividida en dos partes. También incluye unos brazos encargados de sostener al geófono y de dos asas que sirven para desplegar al equipo.CAPÍTULO I: SISMÓMETRO OCEÁ ICO DE PROFU DIDAD 1. Esta parte de la estructura se encuentra unida con la base de nylon de color azul. explicando la relación existente entre cada una de las partes.3 Elementos que forman el miniDOBS Seismometer: A partir de este punto se detallarán todos los componentes del sistema OBS. En su interior encontramos un hueco a través del cual se conecta el cableado del hidrófono. Figura 1. Este elemento es una placa metálica situada en las asas del sistema OBS. Este elemento se encuentra en la parte superior (asas) del sistema OBS y su función es permitir una rápida localización cuando el sistema se encuentra a flote en alta mar. Su función es permitir a los radares detectar la presencia del sistema una vez se encuentre a flote. en el momento de su recuperación. del geófono y de la interficie con el PC.2. Estructura de polietileno. es la encargada de proteger la esfera. 9 . Reflector de radar. ancladas por dos tuercas de nylon.

5 Hz. de almacenamiento de datos. dos de ellas horizontales y una vertical. de la que cuelga el liberador mecánico.3%. 10 . Además se encuentra fijado uno de los brazos que sostienen el geófono en una de las caras de esta base de nylon. Su forma es como la de un trineo para poder compensar el peso del geófono y sus brazos y descender de una forma estable. así como la alimentación (baterías) necesarias para la alimentación de dicho sistema Incluye también un puerto que permite realizar el vació en el interior de la esfera. Este instrumento permite obtener datos a partir de las vibraciones del suelo marino. En el sistema OBS es necesario la utilización de este elemento para sostener en una primera instancia al geófono. Su peso es de 35 kg.7 Kg. Además se encuentra protegido por un disco de Aluminio.CAPÍTULO I: SISMÓMETRO OCEÁ ICO DE PROFU DIDAD Base de ylon. En la parte superior de esta estructura encontramos una barra metálica. La capacidad de la misma es de 6000 metros de profundidad. El ancla es un elemento que sirve para fondear al sistema OBS. una para cada componente para captar dichas vibraciones. para salvaguardar los datos. La frecuencia de corte de estas componentes es de 4.1 Sensores: Geófono SM-6. Las dimensiones de la misma son 432mm de diámetro exterior y 404mm de diámetro interior y su peso es de 17. La estructura sensora esta unida a los brazos por medio de un trípode de nylon y el liberador.3. El hidrófono se suele sujetar en una de las patas de la misma base. De esta forma se mantiene alejado al geófono de la estructura principal del OBS unos 700 mm y evitar la influencia de las resonancias espurias que genera el instrumento. Una Esfera. Ancla. En su interior se puede encontrar toda la parte electrónica de adquisición. además de cinco conectores marinos. una sensibilidad de 28V/m/s y una distorsión menor a 0. Esta parte del sistema se encuentra fijada a la estructura de polietileno. Se puede distinguir ya que su color es azul. Brazos. La parte inferior de la base de nylon se encuentra en contacto directo con el ancla por medio de unas muescas que ajustan perfectamente las dos partes. 1. La estructura sensora consta de tres geofonos. en su interior se encuentra formada por dos semiesferas cerradas herméticamente al vacío. Esta esfera esta fabricada en vidrio de Benthos 2040-17V y tiene 17”.

4 Modelos Geófono SM-6 Hidrófono. Una vez el dispositivo OBS alcanza el suelo marino tarda en desplegar el geófono entre 2 y 4 horas y llegar a estar en contacto con el fondo marino.CAPÍTULO I: SISMÓMETRO OCEÁ ICO DE PROFU DIDAD La figura (1. 11 . por medio de una esponja entre ambos. Figura 1.3) muestra una imagen de la estructura sensora con los geófonos utilizada en la campaña oceanográfica CALIBRA 2006. Los datos percibidos por el geófono son mandados a la esfera mediante un cable conectado en la parte inferior de esta última. Imagen Estructura sensora. Esta esponja permite aislar la señal captada por el hidrófono de los movimientos de la estructura OBS. Este dispositivo permite captar la presión acústica del agua y se encuentra sujeto a una de la patas de la base azul de nylon. Figura 1.3.

12 . HTI-90-U 4 OBS 2 High Tech Inc. La relación señal-ruido del dispositivo es de 130 dB y su margen dinámico es de 144 dB.5.2 Sistema de Registro y Almacenamiento: A continuación se muestra todos los componentes que forman la parte de adquisición de datos de la esfera: Placa ADC. tres de los cuales son para las tres componentes del geófono y un canal para el hidrófono. Esta placa consta de 4 canales.1. llegando a ser superior en el caso de utilizar un único canal. HTI-90-U 1 Tabla 1.1) muestra las características del mismo: Sismómetro Fabricante Hidrofono Ganancia OBS 1 High Tech Inc. Esta placa es la encargada de realizar la conversión de los datos captados por el hidrófono y el geófono de forma analógica y los convierte a digital. Figura 1. El número de muestras por segundo para 4 canales activos varía entre 128 a 256 muestras por segundo. Características Hidrófono HTI-90-U El sensor tiene forma cilíndrica y se conecta al sistema de adquisición de datos mediante un conector marino que se encuentra en la parte inferior de la esfera.CAPÍTULO I: SISMÓMETRO OCEÁ ICO DE PROFU DIDAD La tabla (1. El número de bits que tendrá cada palabra digital es de 24 bits.3. Hidrófono 1.

Normalmente en la mayoría de pruebas este tiempo es de aproximadamente 1 hora. Los datos son procesados por un microcontrolador Motorola M68332 de 32 bits. Figura 1. El módulo del microcontrolador se denomina TT81M-V2 de Onset Company y la expansión de memoria CompactFlash es la CF8V2 de Persistor Instruments. aproximadamente una hora. aunque lo normal es utilizar tan solo uno. La frecuencia de funcionamiento esta comprendida entre 2 y 16 MHz dependiendo de los datos que deba procesar. En el caso del sismómetro construido para la campaña CALIBRA 2006. La señal interna de reloj. necesaria para la sincronización de la parte electrónica es muy estable (Cristal TCXO). Esta memoria es la encargada de almacenar momentáneamente los datos procesados. La sincronización se realiza de forma externa con un GPS y cuya precisión es de 10ms. antes de ser volcados al microprocesador. Estos datos son proporcionados por la placa ADC mediante un puerto serie QSPI. Además estos datos pueden ser volcados a otras unidades de memoria mediante una tarjeta SCSI.7. Disco SCSI. Los datos registrados son almacenados cada vez que la memoria RAM del sistema esta llena. Modulo conversor A/D CS5372 Placa RAM. 13 .768MHz. se ha utilizado el Vectron TC-140 con una frecuencia de salida de 32.1 Gbits.CAPÍTULO I: SISMÓMETRO OCEÁ ICO DE PROFU DIDAD Figura 1. Los datos de estos discos duros se encuentran comprimidos en un formato que puede ser leído por el programa DATADISP. Placa CPU. El sistema OBS puede contener hasta 4 de estos discos cuya capacidad suele ser de 2. La memoria de esta placa varía entre 1 y 4 Mbits. Microcontrolador M68332.7. el tiempo que tarda en estar llena depende del número de canales activos y de la amplitud de la señal captada. Reloj Interno.

3. Este dispositivo permite que el equipo pueda estar sumergido durante 10 días recogiendo datos. Pantalla LCD. 12V. La ubicación de esta circuitería es en la semiesfera superior y consta de: 14 .5V nominales) como baterías de backup del reloj. Al estar el equipo sumergido a tanta profundidad necesitaremos una fuente de alimentación capaz de mantener la parte electrónica en funcionamiento.3 Sistema de recuperación: Electrónica del liberador acústico: La parte electrónica de liberación. Media de la amplitud de los datos captados por los sensores. de esta manera se ahorra el máximo la energía del equipo. 5V y 4. Este dispositivo se encuentra en la parte externa del sistema OBS y permite mostrar al usuario los parámetros: • • • • Hora actual del equipo.5V en serie (36V nominales) para alimentar la CPU.5V suministradas por las diferentes baterías de la esfera.CAPÍTULO I: SISMÓMETRO OCEÁ ICO DE PROFU DIDAD Fuente de alimentación. 1 Batería recargable de 12V de Níquel-Cadmio para alimentar el arranque del disco duro. es la que se encarga de activar los dos circuitos del liberador mecánico y mantener la comunicación con la unidad de cubierta del buque. 9V. Baterías. Además permite realizar un reset al equipo mediante un interruptor magnético que se encuentra en la parte derecha de la pantalla.5V en serie (9V nominales) repartidas en dos grupos para alimentar el conversor analógico/digital (ADC). 6 Baterías alcalinas tipo D de 1. Número de bits que se desechan por cada muestra. 1. Para la campaña CALIBRA 2006 se ha utilizado la placa de liberación AR-3X1-V3 de IXSEA. Porcentaje de memoria utilizada.5V en serie (4. En el sistema OBS existen 4 tipos de baterías: • • • • 24 Baterías alcalinas tipo D de 1. Esta fuente es capaz de repartir tensiones que varíen entre los 36V. 3 Baterías alcalinas tipo D de 1. Existe un sensor de luz que activa o desactiva la pantalla.

El dispositivo de liberación esta constituido por una batería de Litio TCL y una resistencia. las cuales el transductor responde son: activación del liberador acústico 1. estas alimentan el primer circuito de liberación y una luz que se enciende una vez liberado el sistema.5 kHz y 10. activación del liberador acústico 2. Baterías. Las órdenes. reset y activación de ventana para liberar el instrumento del anclaje. Todo este sistema se encuentra sellado mediante resina y adhesivo. El modelo utilizado en la campaña CALIBRA 2006 es PET661E de IXSEA. Transductor Marine Acoustics Liberador del geófono. gracias a ellos permiten que se deshaga el filamento que une al geófono con los brazos del geófono liberándolo. El sistema utiliza dos frecuencias de recepción a 9. Los diferentes tipos de baterías que alimentan a la electrónica del liberador son: • 10 Baterías de Sulfato de Litio de 3V en serie (30 V nominales) contenidas en un grupo. distancia.CAPÍTULO I: SISMÓMETRO OCEÁ ICO DE PROFU DIDAD Memoria EPROM. 4 Baterías de Sulfato de Litio de 3V en serie (12V nominales). Este sistema permite realizar la comunicación con la unidad de cubierta (buque oceanográfico) para activar el liberador acústico del sistema. El transductor se encuentra fijado mediante una brida metálica en la parte superior de la estructura de polietileno o chasis que recubre y protege la esfera. 15 .5 kHz y una frecuencia adicional para transmitir datos a 8 kHz.8. 1 Batería alcalina PP de 9. Figura 1. En esta memoria se programan los códigos y frecuencias utilizados para que el instrumento pueda ser liberado. • • Unidad de comando: se ha utilizado una unidad de comando TT801 de IXSEA para el envió de la señal de liberación desde la superficie.5V que alimenta al segundo circuito de liberación. Estas alimentan directamente el liberador acústico. Transductor Marine Acoustics.

Este elemento esta formado por una estructura de nylon y polipropileno que contiene un filamento. Este sistema es intermitente y sistema autónomo. Liberador Mecánico Guralp Systems El sistema consta de dos circuitos liberadores mecánicos. El sistema es capaz de soportar 250 Kg.CAPÍTULO I: SISMÓMETRO OCEÁ ICO DE PROFU DIDAD Liberador mecánico. El liberador. Para que la liberación del sistema es necesaria una orden acústica del buque. La función del mismo no es otra que liberar al sistema del ancla.3.4 Sistema de detección del equipo en la superficie: Sistema de luz: El sistema incorpora un sistema de luz modelo ST-400AR de Novatech Designs Ltd para su detección durante la noche.9. con el fin de tener la seguridad que el sistema será liberado una vez finalizada su función. tal como se muestra en la figura (1. para poder recuperar los datos contenidos en la esfera.10): 16 . Figura 1. se encuentra colgado de una barra metálica que a su vez se encuentra unida con la estructura de polietileno amarilla y la base de nylon azul. Además incorpora un sensor de presión para desactivar el sistema a partir de 10 metros de profundidad por ahorro de energía. En el momento de recibir dicha orden el sistema comienza a deshacer un filamento de forma electrolítica y se activa una palanca que permite la separación del sistema con el ancla. 1.

CAPÍTULO I: SISMÓMETRO OCEÁ ICO DE PROFU DIDAD Figura 1. Mediante un receptor por radio frecuencia se detecta la dirección donde se encuentra el instrumento en la superficie. Figura 1. El estudio de este sistema en la actualidad se centra en sustituir los discos duros del sistema OBS por memorias Compac Flash. Todos los componentes mencionados sufren constantemente modificaciones y mejoras por lo que los componentes de una campaña a otra suelen cambiar o se suelen incorporar nuevos elementos al sistema OBS para que los nuevos equipos sean más robustos. El sistema de transmisión VHF utilizado en el sismómetro es el RF-700AR de Novatech Designs Ltd. 17 .10.11. Sistema VHF modelo RF-700AR. Sistema de Luz ST-400AR Sistema de transmisión VHF: este sistema de radio frecuencia emite una señal conocida una vez el instrumento se encuentra en la superficie. con más capacidad de memoria y a la vez más sensibles a las vibraciones.

así como publicaciones técnicas dadas por los propios fabricantes. por ese motivo se estudiaran las ventajas y desventajas de cada una de las tecnologías incorporadas a cada familia de sensores. cada uno de los cuales detallaré más adelante. Todos los datos expuestos ya sean tablas.CAPÍTULO II: ESTUDIO DE LOS MODELOS DE SE SORES SE SORES DE POSICIO AMIE TO Y ORIE TACIÓ En este capítulo se estudiarán los dispositivos de orientación y posicionamiento ideales para nuestro proyecto. En otras palabras no existirá un único sensor que desarrolle la función que se desea. para elegir finalmente el que mejor se adapte a nuestras necesidades. Estos dispositivos deberán cumplir ciertos requisitos tanto dimensiónales. electrónicos como económicos. ilustraciones o las propias especificaciones. en la detección de cambios de aceleración.1 FABRICA TES DE SE SORES Para la realización de este capítulo se han consultado los datos y especificaciones técnicas (más conocidas como “datasheets”) de cinco fabricantes de sensores. La idea inicial de este estudio es ayudar en la elección de uno o dos dispositivos que nos permitan implementar una cadena de medida específica. ya que estos son la parte principal del mismo. Los cuales serán expuestos. han sido obtenidos y consultados a partir de diversas fuentes bibliográficas especializadas en la materia. 2. Fabricante “E TRA ” Fabricante “METRA” Fabricante “SEIKA” Fabricante “A ALOG DEVICES” Fabricante “HITACHI METALS” Fabricante “DI SMORE I STRUME T” 18 . El criterio seguido en la elección de los diferentes fabricantes viene dado en función del tipo de tecnología que utilizan sus sensores (acelerómetros). estudiados y analizados a lo largo de este capítulo con el único propósito de encontrar el sensor adecuado para cada aplicación específica que se intenta desarrollar.

Tal como se muestra en la figura 1 si la masa se desplaza una distancia “x” la 19 .CAPÍTULO II: ESTUDIO DE LOS MODELOS DE SE SORES 2. en otras palabras tienen dirección y sentido. Esquema interno del acelerómetro Como ejemplo podríamos utilizar el de una masa “m” suspendida en un uno de los extremos de un muelle y cuya constante de proporcionalidad es “k” (constante para el muelle). Este principio es también conocido como La segunda ley de ewton la cual nos dice: “que la fuerza neta aplicada sobre un cuerpo es proporcional a la aceleración que adquiere dicho cuerpo”. la cual relaciona tres magnitudes como son fuerza.2 I TRODUCCIÓ A LA TEORIA DE ACELERÓMETROS Las técnicas convencionales para detectar y medir aceleraciones se basan en el principio descubierto por Isaac Newton y que se encuentran descritos en su Principio de ewton (1687). Cabe decir que tanto la aceleración como la fuerza son magnitudes vectoriales. masa y aceleración (esta última será fundamental y a partir de ella se realizará todo este estudio): ∑F = (m · a) (2. Las unidades de medida de estas variables en el sistema internacional son: Fuerza en Newtons [ ] Masa en Kilogramos [kg] Aceleración en metros por segundo cuadrado [m / s2] El principio fundamental al cual se encuentran sujetos todos los acelerómetros.1. Figura 2. que expresado en términos matemáticos estas pueden ser de signo positivo o negativo. sean construidos con la tecnología que sea es la detección de la fuerza ejercida en una masa por una limitación elástica.1) Por tanto el sumatorio de fuerzas ejercidas sobre un cuerpo es directamente proporcional al producto entre la masa (constante) de dicho cuerpo por la aceleración del sistema. Una forma más rigurosa y clara sería su expresión matemática.

2) Donde la frecuencia de resonancia del sistema mecánico es: (2. Aplicando transformada de Laplace (suponiendo condiciones iniciales nulas) obtenemos la respuesta en frecuencia del sistema: (2.3) (2. x – y: es la deformación. o en g (donde 1g = 9.5) 20 .CAPÍTULO II: ESTUDIO DE LOS MODELOS DE SE SORES aceleración que sufre el sistema debida a la fuerza restauradora del muelle es de F = k · x. la deformación medida equivaldrá en frecuencia y en tiempo aplicando que la frecuencia de resonancia es mucho mayor que la frecuencia de deformación ω << ω0: Frecuencia: (2.4) Por tanto. a: la aceleración el cuerpo. Análisis frecuencial: La ecuación que rige el sistema mecánico anterior es la mostrada a continuación: Formula: F = k (x – y) = (m · a) Donde: k: es la constante elástica del muelle.1) observamos que la aceleración es a = [(k · x) / m] de esta forma podemos derivar la aceleración observando el desplazamiento “x” de la masa fija. Y se mide en m/s2. Por tanto la aceleración es el cambio de velocidad. Si relacionamos esta fórmula con la expresión (2.81 m/s2). m: es la masa.

Estos son sensores inerciales que miden la segunda derivada de la posición.2 Ecuación diferencial Acelerómetro. 21 . ota: La ecuación de la aceleración se obtiene a partir del estudio del Principio de Funcionamiento de un acelerómetro que se encuentra en el siguiente apartado y que dependerá de la tecnología utilizada. Es decir. de esta forma podemos medir la aceleración a partir de la deformación. Por tanto un acelerómetro mide la fuerza de inercia generada cuando una masa u objeto es afectado por un cambio de velocidad. Otro método para encontrar las ecuaciones de funcionamiento del acelerómetro es a partir de ecuaciones diferenciales (EDOS) tal como se detalla a continuación: Figura 2. la frecuencia de vibración de una masa. a partir de esta última ecuación podemos observar que la deformación del resorte es aproximadamente proporcional a la aceleración. la deformación de un elemento.6) Es decir.CAPÍTULO II: ESTUDIO DE LOS MODELOS DE SE SORES Tiempo: (2. Esta fuerza puede ser de diferentes índoles: la tensión de un muelle. Los sensores utilizados para medir aceleraciones son los denominados acelerómetros.

1 Acelerómetros basados en Tecnología. Capacitiva. capacidades parásitas. temperatura. Este tipo de dispositivos se encargan de variar la posición relativa de las placas de un microcondensador cuando este se encuentra sometido a aceleraciones.3. La integración en chips de silicio reduce diferentes tipos de problemáticas como son (humedad.3 Tecnología micromecanizada 2.3.) • Principio de funcionamiento: Estos sensores se encuentran formados internamente por un conjunto de capacidades fijas (ancladas al circuito) y por otro lado existe un conjunto de placas centrales que se encuentran unidas a unos anillos elásticos que permiten el movimiento de estas placas.5 Tecnología mecánica. mientras que las placas centrales son las que se encuentran en el centro de dos capacidades fijas.4 Tecnología piezoeléctrica 2. El sensor que se ha tomado como ejemplo consta de 46 placas centrales y su tamaño es de 0.3.3.3.CAPÍTULO II: ESTUDIO DE LOS MODELOS DE SE SORES 2. Las zonas más oscuras son las capacidades ancladas al circuito integrado (como Cao y Cbo). etc. 22 . Tal como se muestra en la figura 3: Figura 2.3).3 TEC OLOGÍAS DE FU CIO AMIE TO DEL ACELEROMETRO Existen diferentes tipos de acelerómetros basados en varios tipos de tecnologías como son: 2. Sistema de Placas para un Sensor Capacitivo. los acelerómetros capacitivos se encargan de variar la capacidad entre dos o más conductores entre los cuales existe siempre un material dieléctrico. En otras palabras. 2. número total de terminales.1 Tecnología capacitiva 2.3. Los sensores basados en esta tecnología miden aceleración siempre que se encuentren integrados en un chip de silicio.3.2 Tecnología piezoresistiva 2.5 mm de sección según la figura (2.

5. x-y). Cuando se aplique una aceleración en la dirección de la placa central (que se encuentra entre ambas capacidades) esta se moverá provocando que una de las capacidades aumente y la otra disminuya.8) • Esquema electrónico: Para ello se conectarán las dos capacidades tal como se muestra en la siguiente figura (2.4. Esquema equivalente del Sensor. desplazamiento y capacidad en reposo es: (2. Matemáticamente hablando el valor de las capacidades respecto a los parámetros de distancia.7) (2.CAPÍTULO II: ESTUDIO DE LOS MODELOS DE SE SORES La idea es que en reposo la placa central entre las capacidades Cao y Cbo se encuentre justo en el medio de estas. por tanto el valor de estas será el mismo “Co”. 23 . ξ: es el desplazamiento (es decir.5). alimentando cada una de las mismas a una tensión simétrica y a una frecuencia elevada. Figura 2. S: es la superficie de la placa. Distancia entre placas del sensor Donde: d: es la distancia entre la placa central y las capacidades. Figura 2.

Aplicando un divisor de tensión obtenemos: La ecuación de aceleración se resume en la siguientes dos formulas: (2.2 Acelerómetros basados en Tecnología. La problemática de este tipo de dispositivos es que no permiten para una entrada común mantener una señal de salida constante y que la frecuencia de trabajo de los mismos no puede ser demasiado elevada.10) Es decir: (2. la suma de dos divisores de tensión uno para cada capacidad.6. Por tanto al sufrir una deformación física del material se produce un cambio en la estructura cristalina y por consecuencia cambian sus características eléctricas. 24 . Partes del sensor Piezoeléctrico.3. en consecuencia la tensión en el nodo V2 será cero. 2. mientras que si existiera aceleración los valores de este nodo serían.11) En otras palabras la tensión de salida V2 (salida del sensor) es directamente proporcional a la aceleración a(t) y V1 es la tensión de alimentación del sensor. Piezoeléctrica Tal como su nombre indica el funcionamiento de estos acelerómetros viene regido por el efecto piezoeléctrico.CAPÍTULO II: ESTUDIO DE LOS MODELOS DE SE SORES Si no existe aceleración las capacidades tendrán el mismo valor. Figura 2. Algunos ejemplos de estos materiales serían el cuarzo y la sal.

CAPÍTULO II: ESTUDIO DE LOS MODELOS DE SE SORES En la siguiente ilustración (2. En el mercado podemos encontrar dos clases de sensores piezoeléctricos: los propiamente dichos y los que incorporan amplificador de carga. C: capacidades del circuito. a: es la aceleración del sistema.9.7. Figura 2.8. Por el contrario necesitan ser alimentados y su utilización cada vez se encuentra mas arraigada. En lo referente a los sensores piezoeléctricos propiamente dichos su salida es menos cómoda debido a que únicamente incorporan el propio sensor. Piezoeléctrico con solo el sensor Los sensores piezoeléctricos que incorporan una etapa amplificadora de carga dentro de los mismos tienen la ventaja que producen un valor de tensión proporcional a la excitación aplicada en la salida del amplificador por tanto su comportamiento resulta independiente del conexionado exterior. Donde: k: constante del muelle m: masa del sistema. Figura 2.7) se muestra el circuito equivalente del acelerómetro piezoeléctrico en función de los parámetros del sistema. La etapa amplificadora de carga se encarga de convertir la impedancia de salida a un nivel bajo. Figura 2. Piezoeléctrico con etapa amplificadora 25 . Componentes del Sistema Equivalente.

3 Acelerómetros creados con Tecnología piezoresistiva. Estos dispositivos basan su funcionamiento en la propiedad que tienen las resistencias eléctricas de cambiar su valor cuando el material se deforma mecánicamente. Los acelerómetros piezoresistivos usan una masa suspendida por cuatro semiconductores (también llamados strain gages). Las primeras investigaciones con tecnología MEMS se realizaron en los años 60 pero no fue hasta los años 90 cuando se realizaron los primeros avances a lo que a comercialización y utilización se refieren. Ese cambio depende del tipo de material y de como fue dopado.3. En este sentido la industria automovilística fue pionera. 2. Estos acelerómetros utilizan bobinas. Estos acelerómetros también son usados en sistemas rotativos desequilibrados que originan movimientos oscilatorios cuando se encuentran sometidos a aceleración (servoacelerómetros). La masa es acelerada perpendicularmente a la superficie deformando de esta forma las galgas y cambiando así la resistencia en ellas de forma proporcional a la aceleración. al integrar esta tecnología características eléctricas y mecánicas utiliza diferentes magnitudes de medida. Se denomina MEMS (Sistemas Micro Electro-Mecánicos) o microsistemas electromecánicos a una tecnología de base que se utiliza para crear dispositivos diminutos. imanes para medir aceleración. Este sistema de unidades esta formado por un conjunto sistemas de unidades ya conocidos. Por tanto como unidad básica de medida de longitud tenemos el micrómetro de ahí la primera sigla “µM”.4 Acelerómetros basados en Tecnología Mecánica. 26 . es decir. Unidades Sistema Internacional (SI): Para esta tecnología se utiliza un sistema de unidades reconocido a nivel internacional el denominado µMKSV. 2. El fin era desarrollar e implementar detectores de colisiones mediante esta tecnología y de esta forma se pudo crear el famoso sistema de protección denominado “air bag” utilizado hoy en día en cualquier tipo de automóvil.3.5 Acelerómetros desarrollados con Tecnología Micromecanica (MEMS). Los componentes utilizados son una masa y resortes. En esta misma década otro tipo de industrias (de las que podemos destacar la médica entre todas ellas) vieron el potencial de la tecnología MEMS la cual permitía reducir de formar considerable las dimensiones de los sistemas como también el propio coste de los mismos.CAPÍTULO II: ESTUDIO DE LOS MODELOS DE SE SORES 2. para las unidades de peso tenemos el kilogramo “K”.3. Este tamaño puede oscilar en pocas micras pudiendo llegar hasta un milímetro de diámetro. para las de tiempo el segundo “S” y para las unidades Eléctricas el voltio “V”.

Conversión Longitud 10+6 µm Fuerza 10+6 µN Tiempo S 1 Masa Kg 1 Presión MPa 10-6 Velocidad 10+6 µm / s Aceleración 10+6 µm / s2 Densidad 10-18 kg / µm3 Tensión Mecánica MPa 10-6 Módulo de Young MPa 10-6 Potencia pW 10+12 Corriente pA 10+12 Tensión Eléctrica V 1 Carga pC 10+12 Conductividad 10+6 pS / µm Resistividad 10-6 T µm Permitividad 10+6 pF / µm Energía pJ 10+12 Capacidad pF 10+12 Campo Eléctrico 10-6 V / µm Flujo Magnético Wb 1 Densidad de F. Sistema de Unidades Se multiplica el valor en unidades del Sistema Internacional correspondiente por el factor de conversión dado en la tabla (2.2 Sistema de Unidades del Vacío 27 .1) y de esta forma se obtiene el valor correspondiente en unidades de µMKSV.CAPÍTULO II: ESTUDIO DE LOS MODELOS DE SE SORES A continuación se muestra una tabla de conversión: SISTEMA DE U IDADES µMKSV Magnitud Unidad µMKSV F. Magnético 10+6 pA / µm Densidad de Corriente 1 pF / µm2 Permeabilidad 10-18 TH / µm Inductancia TH 10-12 Tabla 2.8542·10 Permeabilidad TH / µm µo = 4π·10-25 Tabla 2. Magnético kg / pA·s2 10+6 Intensidad de F. Para el caso del vacío tendremos los siguientes datos en la tabla (2.2): SISTEMA DE U IDADES µMKSV (en el vacío) Magnitud Unidad µMKSV Valor -6 pF / µm Permitividad Єo = 8.1.

Los materiales que forman estas capas suelen ser silicio policristalino (poly). A continuación se muestra una serie de obleas creadas con silicio policristalino y vidrio: Tamaños de las obleas: Figura 2.1 Micromáquinado de silicio de cuerpo: Micromáquinado es la denominación del conjunto de técnicas usadas para producir estructuras y partes móviles dentro de las MEMS. Esta técnica consiste en el depósito o como su propio nombre indica la formación de películas muy delgadas de diferentes materiales sobre la oblea de silicio. Los grabantes húmedos se conforman en dos categorías: isotrópicos y anisotrópicos. aluminio. Esta técnica consiste en la remoción de materiales mediante la inmersión de la oblea en un compuesto químico que contiene el grabante. aunque existen métodos hoy en día mas avanzados de fabricación como son: 2. Existen tres técnicas básicas usadas para transferir o depositar patrones sobre la superficie de silicio estas son: • Películas delgadas.4. 28 . Estas películas pueden adquirir patrones geométricos usando técnicas fotolitográficas que serán explicadas más adelante. Obleas de Silicio • Grabado Húmedo.CAPÍTULO II: ESTUDIO DE LOS MODELOS DE SE SORES 2.10. nitruro de silicio y dióxido de silicio.4 FABRICACIÓ DE DISPOSITIVOS MEMS En un principio estos dispositivos pueden fabricarse como cualquier tipo de semiconductor a partir de obleas de silicio o de vidrio.

11. El primero de estos grabantes se encarga de remover o mezclar el silicio a la misma velocidad en todas direcciones. Finalmente el material de sacrificio (tal como indica su nombre) es removido o sacrificado utilizado en este punto técnicas de grabado húmedo hasta obtener la estructura deseada. Por el contrario los grabantes anisotropicos atacan al silicio a diferentes velocidades en diferentes direcciones lo que nos permite tener un mayor control en el diseño geométrico y dimensional del patrón a transferir.4. el material de la siguiente película se denomina de sacrificio. 2.2 Micromecanizado de silicio superficial: Esta técnica es utilizada en la realización de estructuras complejas y cuyas alturas no son demasiado elevadas dentro de esta tecnología. Estructura obleas. Las técnicas de grabado superficial se utilizan para la obtención de estructuras.12.3 Micromecanizado de silicio en volumen: El micromecanizado en volumen (bulk micromachining) es una técnica de substracción para la construcción de microestructuras a partir de la 29 . Ambos materiales son depositados mediante técnicas de grabado seco. Figura 2. Ejemplo de Estructura MEMS 2. La primera de ellas es la del material estructural. Para ello deben crearse patrones sobre las películas que recubren la superficie de la oblea de silicio.4.CAPÍTULO II: ESTUDIO DE LOS MODELOS DE SE SORES Ejemplo de estructuras: Isotrópicos Anisotrópicos Figura 2. La creación de estas estructuras se basa en dos películas de diferentes materiales que conforman el bloque. • Grabado Seco. La técnica de grabado seco mas conocida es la Reactive Ion Etching que consiste en bombardear ionicamente los materiales a ser grabados.

En la ilustración (2. Figura 2. Estos ataques químicos permiten crear cavidades profundas y verticales dentro del sustrato. Carriles sobre el sustrato Este proceso permite crear estructuras de mayor envergadura que las obtenidas por mecanizado en superficie. permitiendo la creación y utilización de sensores de presión y acelerómetros.14. mediante el mecanizado de canales y carriles. 30 . Acelerómetro MEMS Cabe decir que el empaquetado de estas estructuras creadas mediante bulk micromachining es mucho más dificultoso que en el caso de las mecanizadas por superficie.CAPÍTULO II: ESTUDIO DE LOS MODELOS DE SE SORES eliminación de parte del sustrato base. El primer paso de esta técnica consiste en transmitir el patrón sobre el sustrato (foto transmisión mediante luz) y posteriormente realizar ataques químicos anisotrópicos sobre el sustrato (típicamente obleas de silicio monocristalinas).14) se observan las diferentes partes que componen un Acelerómetro creado con tecnología MEMS.13. Figura 2. La tecnología de MEMS suele tener mecanizadas en volumen ambas caras de una misma oblea o diversas obleas mecanizadas formando de esta forma una estructura mayor denominada multicapa.

31 .16. Figura 2. En el caso de la fotorresina positiva donde la luz ultravioleta incida (aperturas de la mascara) provocara la debilitación de la fotorresina. Cavidad por mecanizado en volumen 2.15) se observan diferentes tipos de cavidades que podemos obtener o realizar mediante esta técnica.4 Fotolitografía: Esta técnica es básica para la definición de formas y realmente es la misma que la utilizada para la industria de la microelectrónica. mientras que el resto de zonas quedaran intactas.16) muestra cada uno de los pasos a seguir mediante esta técnica. Proceso de Fotoligrafía Se trata de impresionar un motivo sobre la oblea con otro material.CAPÍTULO II: ESTUDIO DE LOS MODELOS DE SE SORES En la figura (2. Figura 2.15. La figura (2.4. Una vez recubierta la oblea se coloca la mascara sobre la misma y se hace incidir sobre el conjunto luz ultravioleta. posteriormente se recubre la oblea con una fotorresina ya sea positiva o negativa la elección depende de la mascara que hemos realizado y de sí la fotorresina es sensible o no a la luz ultravioleta. Para ello primero se realiza un mascara (de cromo o de vidrio) con el patrón a realizar.

El sustrato de la oblea se encuentra recubierto de una mascara sensible a los rayos X la cual nos permite imprimir el motivo a impresionar. Estas descargas se realizan de forma repetida y muy rápida entre la herramienta de corte (electrodo) y el material.4.4. Galvanoformung y Abformung. Este molde puede ser rellenado con diferentes tipos de materiales (en nuestro caso Plástico) y obtener así la estructura MEM deseada con un coste relativamente más económico en su producción. en la creación de moldes mediante la fotolitográfia de rayos X. La técnica consiste en la eliminación del material (conductor) mediante descargas de arco eléctrico. todo esto en presencia de un campo eléctrico energizado.5 Moldeado de Plástico (LIGA): Es un acrónimo alemán y es usado para definir el proceso LIthographie. Este proceso se basa. 2. 32 . La técnica fue desarrollada en los años 70 como método alternativo de producción de dispositivos con ranuras muy pequeñas. Como contrapartida tenemos el elevado coste de fabricación del molde inicial.6 Mecanizado por Electro Descarga (EDM): Mecanizado por Electro Descarga (Electrical discharge Machining) es un método utilizado para metales pesados sobre los cuales las técnicas ya explicadas no son eficientes. 2.CAPÍTULO II: ESTUDIO DE LOS MODELOS DE SE SORES En caso de ser fotorresinas negativas en aquellas zonas donde no incida la luz ultravioleta (zonas cerradas de la mascara) serán susceptibles de debilitación y eliminación del material. Otras ventajas son la mayor resolución lateral y la ausencia de efectos difractivos y la inmunidad al polvo. El patrón obtenido se galvaniza con metal y finalmente a partir de esta ultima estructura se puede obtener el molde.

33 . Electrodo emisor de descargas eléctricas Sobre estos materiales se pueden realizar estructuras 3D realmente complejas que son difíciles y costas de conseguir mediante otras técnicas. Estructuras 3D La principal diferencia que conlleva la fabricación especifica de MEMS es el sacrificio de capas debajo de las estructuras mecánicas. Esta diferencia se ve claramente en el fabricado o procesamiento de obleas. de esta forma podemos crear características físicas en las obleas y con frecuencia a ambos lados de la misma. incluso nos permite llegar a fusionar varias obleas en una pila para crear un dispositivo multicapa de mayores dimensiones.17. es decir.18.CAPÍTULO II: ESTUDIO DE LOS MODELOS DE SE SORES La única limitación de este método es que se deben utilizar materiales que sean conductores de la electricidad.18). Figura 2. Figura 2. para poder crear el campo eléctrico entre el material y el electrodo. Algunas de ellas se muestran en la ilustración (2. para este tipo específico de MEMS los grabados suelen ser más profundos y sobretodo más especializados. así de esta forma nos permite iniciar el conjunto de rafas eléctricas.

Proceso de fabricación de MEMS Como ejemplo de implantación dentro de este tipo de tecnología podríamos hablar de la fabricación de cabezales de chorro de tinta. Pero para su éxito comercial se deberá lograr diversificar las aplicaciones de esta tecnología y desarrollar un software para modelar estos sistemas. gracias sobretodo a las propiedades del silicio.20.19. 34 . bien ubicados y donde la durabilidad del conjunto es alta. LOGO de MIG El desarrollo de esta tecnología se encuentra en el estudio denominado Retos Técnicos y Científicos para la comercialización exitosa de MEMS. Honeywell. De esta forma la calidad de imagen es de elevada resolución. Phillips entre las más conocidas. para el Mercado de Impresión Digital. IBM. automoción y en la creación de pantallas de panel plano. Dentro de esta asociación se encuentran empresas y compañías líderes en el sector de la industria de las telecomunicaciones como cabe destacar Texas Instruments. Figura 2. es la asociación que investiga y desarrolla la tecnología MEMS.4. Otras aplicaciones de esta tecnología en los que se prevén grandes avances son en la industria textil. Industrias Promotoras: El MEMS Industry Group (MIG).7 Proceso general de fabricación de MEMS: Figura 2. cerámica. Donde estos cabezales se encuentran muy integrados. Intel.CAPÍTULO II: ESTUDIO DE LOS MODELOS DE SE SORES 2.

La aceleración se puede manifestar de diversas formas como puede ser (gravedad. etc) a continuación se muestran algunos ejemplos. Algunas familias de acelerómetros como la ADXL (estudiada más adelante) de la compañía Analog Devices incluyen acelerómetros de 2 y 3 ejes con salidas digitales en forma de pulsos cuadrados donde el ciclo de trabajo es proporcional a la aceleración detectada.CAPÍTULO II: ESTUDIO DE LOS MODELOS DE SE SORES 2. Como vibraciones repentinas o cambios de inclinación del equipo. Si el sensor detecta la caída del equipo se descarga el cabezal de la unidad de disco duro para de esta forma proteger la información del disco ya que el cabezal se aleja del portátil y una vez recuperada la estabilidad el cabezal se recoloca en su posición original. 35 . Acelerómetros Dinámicos. Acelerómetros de Baja frecuencia. menos de 100 Hz. Un ejemplo seria la industria petroquímica que constantemente realiza pruebas y mediciones en los procesos de fabricación de sus compuestos mediante este tipo de sistema. vibración. gran aislamiento eléctrico. Las medidas en baja frecuencia son fundamentales en diferentes trabajos industriales. Los acelerómetros de alta frecuencia se utilizan en maquinaria industrial donde los mecanismos utilizados son engranajes o rodamientos que podemos encontrar en maquinas de alta velocidad.5 Aplicaciones de Acelerómetros. De entre los cuales destacaremos los siguientes: Acelerómetros sísmicos (Geófonos). La medición de esta magnitud de forma continua y a un precio relativamente bajo abre un gran abanico de posibilidades a la integración de los acelerómetros en cualquier tipo de sistemas. Acelerómetros 3D. Utilizados en sistemas portátiles (ordenadores portátiles). Estos acelerómetros permiten mediante el uso de sensores capacitivos integrados MEMS (explicados anteriormente) la detección de la posición espacial y los cambios de velocidad de una forma simultánea. En este tipo de sistemas el sensor de aceleración 3D es un monitor de movimiento completo de 3 ejes capaz de detectar con la misma intensidad en cualquiera de sus ejes las fuerzas de aceleración que se ejercen sobre él. Estos transconductores contienen un amplificador de muy bajo ruido. utilizados en baja frecuencia. Acelerómetros de Alta Frecuencia.

correspondiente al giro del helicóptero. Sistema de ejes convencional La definición de cada uno de los ejes viene dada a continuación: Roll. correspondiente al alabeo. Pitch y Roll pertenecen al mismo sistema de coordenadas esférico. 36 . giro (Roll) y elevación o cabeceo (Pitch).CAPÍTULO II: ESTUDIO DE LOS MODELOS DE SE SORES 2. Pitch y Yaw Yaw.21. Es el movimiento de orientación que supone un cambio en el ángulo θ. Roll. es decir.6 SISTEMA DE COORDE ADAS ESFÉRICO YAW. Es el movimiento de orientación que supone un cambio en el ángulo ψ. Es el movimiento de orientación que supone un cambio en el ángulo φ. PITCH Y ROLL En este punto se explica el sistema de coordenadas denominado esférico. para que en puntos sucesivos pueda comprenderse el funcionamiento de medida de ángulos de algunos sensores (acelerómetros).22) para definir el sistema de ejes. Este sistema de ejes es muy utilizado en sistemas aeroespaciales por tanto que mejor ejemplo que el de una helicóptero (Figura 2. Se define el sistema esférico como la rotación sobre los ejes para el Roll para el X. que es definir una dirección en el plano de desplazamiento. como se inclina hacia un lado u otro.22. Los ejes Yaw. F F i gura 2. Pitch para el Y y Yaw para el eje Z. Pitch. correspondiente al cabeceo del helicóptero que se entiende como el ángulo con que el morro del helicóptero sube o baja. Figura 2. Su correcta traducción es alabeo (Yaw).

CAPÍTULO II: ESTUDIO DE LOS MODELOS DE SE SORES

2.7 ACELERÓMETROS E TRA
Los acelerómetros de la familia E TRA basan su funcionamiento en la tecnología de fabricación piezorresistiva, por tanto su fabricación es realmente sencilla y barata. Estos sensores se encuentran en una gran variedad de tamaños formas y estilos para satisfacer diferentes necesidades. Los acelerómetros E TRA se han clasificado en seis grandes familias debido al gran número de modelos existentes teniendo en cuenta características comunes de los mismos. Este tipo de sensores tienen un tamaño y peso mínimos y una alta sensibilidad. Destacan por su robustez y por su utilización en ambientes realmente hostiles como puede ser la industria aeroespacial. Las principales aplicaciones de estos sensores son los ensayos para automóviles, de vuelos y de control, también se utilizan en la industria ferroviaria y en test de túneles de viento además de la ya comentada industria aeroespacial.

Familias E TRA existentes:

2.7.1 Modelos EGA, EGA2 y EGA3. 2.7.2 Modelos EGA, EGAS3. 2.7.3 Modelos EGAX, EGAXT3. 2.7.4 Modelos EGCS. 2.7.5 Modelos EGI. 2.7.6 Modelos EGM. 2.7.7 Modelos EGP. 2.7.8 Modelos EGRH. 2.7.9 Modelos EGS.

37

CAPÍTULO II: ESTUDIO DE LOS MODELOS DE SE SORES Acelerómetros en miniatura. 2.7.1 Modelos EGA,EGA2 y EGA3. Los modelos EGA de E TRA ofrecen unas óptimas medidas de aceleración, de vibración y de choque. En estos modelos prima sobretodo que su peso y tamaño sean lo mas reducidos posible (0.5 gramos). Además eliminan picos resonantes del sistema. Los EGA’s funcionan en estado constante y en medida dinámica. La sensibilidad de los modelos EGA varia entre 0.05 mV/g para acelerómetros de ± 5g a 15 mV/g para acelerómetros de ± 5000g.

Figura 2.23. Acelerómetros en Miniatura Otro dato relevante sería la frecuencia de trabajo del sensor (Ancho de Banda) que dentro de la gamma varia de 0 Hz a como máximo 3500 Hz. CARACTERÍTICAS SERIE EGA Alimentación 15 V en DC Impedancia de Entrada (Zin) 1 kΩ nominal Impedancia de Salida (Zout) 450 Ω nominal No Linealidades ±1% Margen de Temperatura - 40 ºC a 120 ºC Compensación de Temperatura 20 ºC a 80 ºC Cero OFFSET a 20 ºC ± 15mV Tabla 2.3. Serie EGA • Esquema circuital EGA:

Figura 2.24. Modelo Circuital EGA Los modelos EGA2 y EGA3 son exactamente idénticos en características pero con la diferencia que son de dos y tres ejes respectivamente, mientras que el modelo EGA antes expuesto era de uno único eje.

38

CAPÍTULO II: ESTUDIO DE LOS MODELOS DE SE SORES 2.7.2 Modelos EGAS, EGAS3. Los modelos EGAS de ENTRAN ofrecen las mismas prestaciones que los de la serie EGA con la diferencia de un leve aumento de tamaño. Esta serie se caracteriza sobretodo por la incorporación de un cable eléctrico blindado y constan también de una alta protección contra los errores de exceso de margen. La sensibilidad de los modelos EGA varia entre 0.04 mV/g para acelerómetros de ± 5g a 20 mV/g para acelerómetros de ± 2500g. Figura 2.25. Modelo EGAS La frecuencia de trabajo del sensor se matiene en el mismo margen que la serie EGA, es decir, de 0 Hz a como máximo 3500 Hz. CARACTERÍTICAS SERIE EGAS Alimentación 15 V en DC Impedancia de Entrada (Zin) 1300 Ω nominal Impedancia de Salida (Zout) 1500 Ω nominal No Linealidades ±1% Margen de Temperatura - 40 ºC a 120 ºC Compensación de Temperatura 20 ºC a 80 ºC Cero OFFSET a 20 ºC ± 15mV Tabla 2.4. Serie EGAS • Esquema circuital EGAS:

Figura 2.26. Modelo Circuital de EGAS. El modelo EGAS3 con las mismas características internas que el modelo EGAS pero de 3 ejes que miden la aceleración de forma simultanea en todos ellos.

39

CAPÍTULO II: ESTUDIO DE LOS MODELOS DE SE SORES 2.7.3 Modelos EGAX, EGAXT3.. Los modelos EGAX se caracterizan por la elevada protección contra los excesos de márgenes de hasta 10000 g. Esta serie incorpora también un cable eléctrico blindado y consta de una protección contra los errores de exceso de margen muy importante en comparación con otras series. La sensibilidad de los modelos EGA varia entre 0.1 mV/g para acelerómetros de ± 5g a 10 mV/g para acelerómetros de ± 2500g.

Figura 2.27. Acelerómetros EGAX El margen de frecuencias en las que puede trabajar esta serie va desde los 120 Hz hasta los 3000 Hz. CARACTERÍTICAS SERIE EGAX Alimentación 15 V en DC Impedancia de Entrada (Zin) 1000 Ω nominal Impedancia de Salida (Zout) 450 Ω nominal No Linealidades ±1% Margen de Temperatura - 40 ºC a 120 ºC Compensación de Temperatura 20 ºC a 80 ºC Cero Offset a 20 ºC ± 15mV Tabla 2.5. Serie EGAX • Esquema circuital EGAXT3:

Figura 2.28. Modelo Circuital EGAX El modelo EGAXT3 con las mismas características internas que el modelo EGAX pero de 3 ejes que miden la aceleración de forma simultanea en todos ellos.

40

Esta serie combina la sensibilidad y la resistencia.30.7. Modelo Circuital EGCS 41 . Figura 2.CAPÍTULO II: ESTUDIO DE LOS MODELOS DE SE SORES Acelerómetros de alta resistencia y sensibilidad. La sensibilidad de la serie EGCS esta entre 0. Serie EGCS • Esquema circuital EGCS: Figura 2.5 V/g. Tenemos que esta serie puede soportar salidas elevadas de hasta 100mV/g o a hasta 2.5 mV/g para acelerómetros de ± 5000g a 2500 mV/g para acelerómetros de ± 2g.29.4 Modelos EGCS.40 ºC a 120 ºC Compensación de Temperatura 20 ºC a 80 ºC Cero OFFSET a 20 ºC ± 15mV max.6. Estos modelos tiene también una elevada protección contra el exceso margen. Tabla 2. 2. además tal como se muestra mas adelante en su esquema circuital observamos que incorpora un amplificador permitiendo de esta manera que la señal que nos proporciona sea robusta. Model EGCS CARACTERÍTICAS SERIE EGCS Alimentación ±15 V en DC Impedancia de Entrada (Zin) 2 kΩ nominal Impedancia de Salida (Zout) 1 kΩ nominal No Linealidades ± 1 % FSO Margen de Temperatura . El ancho de banda se encuentra entre los márgenes de 80 Hz hasta valores algo superiores a los 4 KHz. pueden soportar hasta 10000 g.

7. Acelerómetro EGI El esquema interno circuital es exactamente igual a la serie EGA no hace falta incluirlo de nuevo.31.5kHz y para el más alto varia de los 8 kHz a los 10 kHz. El ancho de banda del sensor esta comprendido para el sensor más bajo de la gamma de 2 kHz a 2. La serie de modelos EGI tiene un elemento sensor que permite extender el ancho de banda del sistema.05 mV/g para acelerómetros de ± 5000g a 0. La sensibilidad de esta serie va desde 0. La frecuencia natural del sistema es de 50 kHz.CAPÍTULO II: ESTUDIO DE LOS MODELOS DE SE SORES Acelerómetros para Elevada Frecuencia.5 Modelos EGI. La salida del propio sistema es de ± 250 mV en la salida para el sensor mas alto de la gamma. CARACTERÍTICAS SERIE EGI Alimentación 15 V en DC Impedancia de Entrada (Zin) 1200 Ω nominal Impedancia de Salida (Zout) 750 Ω nominal No Linealidades ±1% Margen de Temperatura .7. Figura 2. Serie EGI 42 .8 mV/g para acelerómetros de ± 5g.40 ºC a 93 ºC Compensación de Temperatura 20 ºC a 80 ºC Cero OFFSET a 20 ºC ± 15mV Tabla 2. 2.

8. Debido a este hecho su utilización se suele dar en aplicaciones de ámbito militar como por ejemplo en satélites.CAPÍTULO II: ESTUDIO DE LOS MODELOS DE SE SORES Acelerómetros de Alta Estabilidad 2. El modelo EGM esta pensado para proporcionar alta estabilidad mediante el ajuste del cero de offset en los procesos de pequeñas mediciones angulares. Serie EGM 43 . El ancho de banda del sensor comprendido 0 Hz a los 500 Hz. La sensibilidad de esta serie va desde 4 mV/g para acelerómetros de ± 250g a 200 mV/g para acelerómetros de ± 5g.32.7.40 ºC a 120 ºC Compensación de Temperatura 20 ºC a 80 ºC Cero OFFSET a 20 ºC ± 15mV Tabla 2. Modelo EGM CARACTERÍTICAS SERIE EGM Alimentación 10 V en DC Impedancia de Entrada (Zin) 1100 Ω nominal Impedancia de Salida (Zout) 1000 Ω nominal No Linealidades ±1% Margen de Temperatura .6 Modelos EGM. esta Figura 2.

Este tipo de sensores se encuentran diseñados para soportar todo tipo de condiciones adversas desde ambientes industriales hasta ambientes fríos y húmedos. CARACTERÍTICAS SERIE EGP Alimentación 8 a 16 V en DC Impedancia de Entrada (Zin) 1100 Ω nominal Impedancia de Salida (Zout) 1000 Ω nominal No Linealidades ±1% Margen de Temperatura . su tamaño reducido además proporciona que sea posible su utilización en cualquier lugar. Modelo Circuital EGP 44 . Acelerómetro EGP La sensibilidad de esta serie va desde 20 mV/g para acelerómetros de ± 100g a 100 mV/g para acelerómetros de ± 5g. Su ancho de banda esta comprendido 0 Hz a los 50 Hz para el sensor de mas elevado y para el mas bajo esta comprendido entre 0 Hz a los 20 Hz.34.40 ºC a 85 ºC Compensación de Temperatura 20 ºC a 80 ºC Cero OFFSET a 20 ºC ± 15mV Tabla 2.7 Modelos EGP. Figura 2. Este sensor utiliza métodos especiales para mejorar la adquisición de la señal y la supervivencia total del equipo.33.9. El dispositivo permite limpiar la señal de elevados valores de resonancia.7.CAPÍTULO II: ESTUDIO DE LOS MODELOS DE SE SORES Acelerómetros preparados para condiciones hostiles 2. Serie EGP • Esquema circuital EGP: Figura 2.

NASCAR. Esta familia de sensores es utilizada desde hace mas de 20 años en el mundo automovilístico de la alta competición F1. etc. permite soportar elevadísimas vibraciones.CAPÍTULO II: ESTUDIO DE LOS MODELOS DE SE SORES 2. Serie EGH • Esquema circuital EGRH: Figura 2. Modelo Circuital EGRH 45 .8 Modelos EGRH.35.10. Modelo EGRH El ancho de banda esta comprendido entre 0 Hz a los 1000 Hz para el sensor mas elevado y para el mas bajo va desde 0 Hz a los 20 Hz. además de filtrar y limpiar la señal. Su elevada resistencia al rigor y dureza del mundo del motor así lo avalan. CARACTERÍTICAS SERIE EGRH Alimentación 5 V en DC Impedancia de Entrada (Zin) 1000 Ω nominal Impedancia de Salida (Zout) 1000 Ω nominal No Linealidades ± 1 % FSO Margen de Temperatura .7.40 ºC a 125 ºC Compensación de Temperatura 20 ºC a 80 ºC Cero Offset a 20 ºC ± 15mV Tabla 2. F Figura 2.36. La sensibilidad de esta serie va desde 40 mV/g para acelerómetros de ± 50g a 333 mV/g para acelerómetros de ± 6g.

Acelerómetro EGS El ancho de banda del sensor esta comprendido 0 Hz a los 3000 Hz para el sensor de mas elevado y para el mas bajo va desde 0 Hz a los 600 Hz.11. Sus longitudes son de 6 metros y esta preparado para resistir elevadas presiones. Familia de sensores utilizada para exposición a largos periodos del sistema bajo agua incluyendo el cable del sensor.37.40 ºC a 120 ºC Compensación de Temperatura 20 ºC a 80 ºC Cero Offset a 20 ºC ± 15mV Tabla 2. La sensibilidad de esta serie va desde 4 mV/g para acelerómetros de ± 25g a 0.1 mV/g para acelerómetros de ± 2500g.9 Modelos EGS. Serie EGS 46 . CARACTERÍTICAS SERIE EGS Alimentación 15 V en DC Impedancia de Entrada (Zin) 1000 Ω nominal Impedancia de Salida (Zout) 450 Ω nominal No Linealidades ± 1 % FSO Margen de Temperatura .7.CAPÍTULO II: ESTUDIO DE LOS MODELOS DE SE SORES 2. El cable del sistema se encuentra recubierto por un tubo suave de acero inoxidable que permite la flexión del mismo. Figura 2.

análisis modal.1. La utilización de acelerómetros creados a partir del método de flexión tiene como ventaja principal la elevada relación sensibilidad / masa.CAPÍTULO II: ESTUDIO DE LOS MODELOS DE SE SORES 2. Su principal utilización es en medidas de aceleración extremadamente bajas para pocas “g’s” de aceleración (inferiores a 10g).1 Acelerómetro KB12VB. Utilizado para bajas frecuencias.8. sensor de extremada sensibilidad que proporciona una excelente resolución y un bajo ruido.38. explicada en apartados anteriores. aplicaciones médicas y control de ruido. respecto a los otros métodos de fabricación. Otro dato de relevancia sería su frecuencia de resonancia donde el margen para estos sensores se encuentra entre los 350 Hz hasta los 110 kHz.1 Fabricación por flexión (Bender). ensayos en estructuras. Estos acelerómetros son fabricados de tres formas claramente diferenciadas por flexión.8. Figura 2. Pueden alcanzar sensibilidades de hasta 3000 mV/g. 2. Tipos de fabricación: 2. Estructura Un ejemplo claro de la familia METRA sería el acelerómetro KB12 que a continuación se detalla.8 ACELERÓMETROS METRA Los acelerómetros de la serie METRA funcionan a partir de la tecnología piezoeléctrica. compresión y tijera. control predictivo en máquinas. 47 . Por el contrario estos dispositivos son extremadamente frágiles y a elevadas temperaturas puede verse afectada la sensibilidad del sensor. Finalmente los márgeness de aceleración de estos sensores están comprendidos hasta los 20000 g. Las principales aplicaciones de estos acelerómetros se encuentran en medidas de vibración.

Sensor KB12VB Otros datos relevantes del sensor: CARACTERÍTICAS KB12VB Fuente de corriente 2 mA . cuya La desventaja principal del este tipo de dispositivos es la no tan buena relación sensibilidad / masa.8.39.20 mA Sensibilidad 10000 mV/g tolerancia ± 20% Margen ± 0. Alta resolución y bajo ruido utilizado normalmente para mediciones sísmicas de muy baja frecuencia. Tabla 2.CAPÍTULO II: ESTUDIO DE LOS MODELOS DE SE SORES Otras características serían la protección contra la sobrecarga debida al acople por fricción.15 Hz a 260 Hz Margen de Temperatura . El método de fabricación Shear permite obtener acelerómetros sensibilidad no se ve afectada en gran medida por la temperatura. Figura 2.5 g Margen de frecuencias 0. Estructura KB12VB A continuación se exponen dos casos.1 Acelerómetro KS48B. Parámetros KB12VB 2. El primero de ellos para elevadas aceleraciones con el modelo KS94 y un modelo de medición para pequeñas aceleraciones KS48B. Figura 2. 48 . 2.40. su elevada relación sensibilidad/masa y la permisividad en la utilización de largo cableado.2 Fabricación por tijera (Shear).8.10 ºC a 80 ºC Compensación de Temperatura 20 ºC a 80 ºC Peso 150 gr.2.12.

CAPÍTULO II: ESTUDIO DE LOS MODELOS DE SE SORES Baja influencia tanto de transitorios provocados por la temperatura como por efectos de flexión. Sensor KS94 Esta pensado para funciona en ambientes hostiles o en condiciones meteorológicas adversas.2 Acelerómetro KS94.20 mA Sensibilidad 14 mV/g ± 20% Margen ± 400 g Margen de frecuencias 0. Tal como se ve en la tabla (2.14.20 mA Sensibilidad 1000 mV/g ± 10% Margen ±5g Margen de frecuencias 0.20 ºC a 120 ºC Peso 3. El acelerómetro esta recubierto por una cubierta de acero inoxidable.15 Hz a 4 kHz Margen de Temperatura .2. El acelerómetro KS94 tiene una elevada resonancia en frecuencia.41. Tabla 2.3 Hz a 19 kHz Margen de Temperatura . Parámetros KS94 49 .13.20 ºC a 80 ºC Peso 165 gr. Sensor KS48B Características del sensor: CARACTERÍTICAS KS48B Fuente de corriente 2 mA .8.14) de características este modelo tiene un margen de medición elevado en comparación con otros modelos de su misma familia.5 gr. Al ser un modelo KS le afectan poco por tanto los transitorios provocados por la temperatura como por efectos de flexión. CARACTERÍTICAS KS94 Fuente de corriente 2 mA . alta resolución. Figura 2. Tabla 2.42. Figura 2. Parámetros KS48B 2.

Con el mismo tipo de características que el sensor anterior pero con una mayor sensibilidad.15. estos modelos son de bajo coste. Mediante este método cuyas siglas son KD obtenemos acelerómetros con una alta relación sensibilidad/masa. Además son extremadamente variables o sensibles a los transitorios provocados por la temperatura. Figura 2.8.44. Sus características son: 2.8. 50 . Acelerómetro de compresión con cubierta de acero inoxidable y utilizado para ambientes extremos.10 ºC a 120 ºC Peso 45 gr. robustos y tecnológicamente avanzados.1 Acelerómetro KD37V. Sensor KD37V Otras prestaciones: CARACTERÍTICAS KD37V Sensibilidad 50 mV/g ± 20% Margen ± 120 g Margen de frecuencias 3 Hz a 10 kHz Margen de Temperatura . Tabla 2.8.43. Otra desventaja es la variación con los cambios de tensión. Estructura KS94 Algunos modelos que utilizan esta tecnología son el KD37V y el KD41V.CAPÍTULO II: ESTUDIO DE LOS MODELOS DE SE SORES 2.3 Fabricación por Compresión (Compression).3. Figura 2. Parámetros KD37V 2.2 Acelerómetro KD41V.3.

16. Tabla 2.CAPÍTULO II: ESTUDIO DE LOS MODELOS DE SE SORES Otras prestaciones: CARACTERÍTICAS KD41V Sensibilidad 100 mV/g ± 20% Margen ± 60 g Margen de frecuencias 3 Hz a 8 kHz Margen de Temperatura . Parámetros KD41V 51 .10 ºC a 120 ºC Peso 60 gr.

que esta gamma es de gran estabilidad y de bajo error en la medida.17. Sus márgenes de trabajo para la aceleración son entre 0 y ± 3 g hasta 0 y ± 100 g y su ancho de banda oscila entre los márgenes de 0 a 160 Hz y de 10 a 1500 Hz. Figura 2. B2 y B3). La salida de estos sensores es analógica y la el consumo del sensor es mínimo. Pueden alcanzar resoluciones de hasta 0. Familia B Los sensores B son utilizados cuando se requiere elevadas tolerancias en el sobrermargen. control de procesos. medidas sísmicas y medidas de inclinación. Las principales aplicaciones de estos acelerómetros se encuentran en la industria.005 g 0. diagnostico de errores.02 g Frecuencia 0 a 160 Hz 0 a 350 Hz 0 a 550 Hz Tensión de la fuente Entre 3V a 6V Margen de Temperatura -40 ºC a 85 ºC Sensibilidad 140 mV/g 30mV/g 7. en sistemas de seguridad y de alarma.. Familias y modelos SEIKA: 2. mediciones sísmicas. Se puede decir. Esta familia realiza mediciones de aceleración (acelerómetros) comprendidas hasta los 100 Hz. Sus principales aplicaciones son medida en vehículos. Estos acelerómetros son de bajo coste con o sin electrónica incorporada.9 ACELERÓMETROS SEIKA Empresa Alemana fabricante de sensores y de integrados de alta precisión como inclinómetros y acelerómetros así como módulos específicos de medida.. medidas de inclinación. Los sensores de la empresa SEIKA han sido desarrollados mediante tecnología capacitiva.001 g 0.CAPÍTULO II: ESTUDIO DE LOS MODELOS DE SE SORES 2.9. cortos retrasos en las transiciones y bajo consumo de potencia.5mV/g Tabla 2. por tanto son precisos.1 Familia B (B1. Otras características: CARACTERÍTICAS SERIE B B1 B2 B3 Margen ±3g ± 10 g ± 50 g Resolución 0. 52 . alta estabilidad.45. Parámetros Serie B. etc.001 g.

05 g Frecuencia 0 a 300 Hz 0 a 800 Hz 0 a 1500 Hz Tensión de la fuente Entre 2V a 16V Margen de Temperatura -40 ºC a 85 ºC Sensibilidad 150 mV/g 60mV/g 15mV/g Tabla 2. medidas dinámicas de posición y velocidad.2 Familia BDK (BDK3. Se puede decir. que esta gamma es de gran estabilidad y elevada precisión.9. Figura 2. El consumo del sensor es mínimo.18. Esta familia realiza mediciones de aceleración (acelerómetros) y vibración desde 1 Hz hasta algunos KHz. Sensor NG360 Esta formado por un microprocesador de 16 bits y por una puerto de comunicaciones RS485. Existe una relación lineal entre el valor de la salida y el ángulo que sé esta midiendo. 53 . BDK10.9. Otras características: CARACTERÍTICAS SERIE BDK BDK3 BDK10 BDK100 Margen ±3g ± 10 g ± 100 g Resolución 0.46.47.. seísmos.001 g 0.3 Acelerómetro G360.CAPÍTULO II: ESTUDIO DE LOS MODELOS DE SE SORES 2.005 g 0. Parámetros Familia BDK 2. Figura 2. etc. BDK100). Este dispositivo se utiliza para medir inclinaciones de hasta 360º. barcos. Este sensor se utiliza como inclinómetro para medidas de ángulos y se utiliza en construcción de vehículos. Familia BDK Los acelerómetros de la serie BDK son utilizados para medir vibraciones. entre otras aplicaciones.

Para ello la serie SEIKA tiene creado un modulo con este propósito denominado SC485B. Este dispositivos esta formado por dos sensores que miden aceleraciones e inclinaciones a lo largo de tres ejes para el caso de la aceleración y dos ejes para el caso de la inclinación. Modulo SBG3I Además estas salidas están perfectamente aisladas de forma eléctrica contra corriente procedentes de tierra. Interficie RS485 El resto de datos se muestran en la hoja de especificaciones (datasheet) del fabricante (ver bibliografía). Cada una de las cuales con margenes de corriente entre 4 a 20 mA formadas por dos cables de salida cada una de las tres.19. tal como se muestra en la imagen de la derecha.49.25 grados Tabla 2.01 º Tensión de la fuente 9V a 15V Margen de Temperatura -40 ºC a 85 ºC Desviación lineal ± 0. 2. Parámetros NG360 Si la elección fuera este sensor necesitaríamos un conversor de la interficie RS485 a un puerto de comunicaciones de PC interficie RS232.9. Gracias a la separación de la cubierta y los acondicionadores de las tres señales. Por tanto en la salida tendremos tres señales acondicionadas independientes. 54 .48. Margen 360 º Resolución 0.CAPÍTULO II: ESTUDIO DE LOS MODELOS DE SE SORES Otras características: CARACTERÍTICAS SERIE G360 Peso 110 gr. Figura 2.4 SBG3I. Figura 2. El SGB3I es un modulo (caja) el cual incluye en su interior tres acelerómetro de la gamma SEIKA y además de tres acondicionadores de señal con salidas comprendidas entre los 4 mA a 20mA.

Y.50) se muestra la estructura interna de este modulo en el cual podemos apreciar los tres ejes (X. Figura 2. Parámetros SBG3I En la figura (2. Esquema SBG3I 55 .CAPÍTULO II: ESTUDIO DE LOS MODELOS DE SE SORES Otras características: CARACTERÍTICAS SERIE SBG3I Terminales 6 x 1. Z) están conectados cada uno de ellos a un sensor para determinar si se produce aceleración en el sentido del eje (Flechas color rojo).5 mm2 Filtro Paso Bajo Activo de 3 Orden Tensión de la fuente 10V a 30V Margen de Temperatura -40 ºC a 85 ºC Tabla 2.50.20.

maquinaria o cualquier otro tipo de objeto del que se precise un óptimo comportamiento y un mejor control. Estos sensores son utilizados en circuitos. la superficie micromecanizada permite crear estructuras libres de movimiento cerca de la superficie de silicio. vibración del sistema y detección de movimientos. Circuitos Integrados Familia ADXL Dentro de la familia ADXL que se comprende hasta el día de hoy de acelerómetros capaces de medir desde 5g (ADXL05) hasta 50g (ADXL50) de aceleración. En estos sensores el límite de resolución viene delimitado por el ruido del ambiente y del propio acelerómetro. entre ellas para mostrar la inclinación u orientación. Utilizando los mismos pasos que para hacer circuitos electrónicos convencionales. IC familia ADXL: Figura 2. Estos sensores están formados por una superficie micromecanizada (asegurando un buen funcionamiento y un tamaño reducido). Por este motivo la familia ADXL creada por la famosa compañía Inglesa fabricante de circuitos integrados Analog Devices ha lanzado una variedad de acelerómetros al mercado con unas prestaciones realmente buenas.10 FAMILIA ADXL DE A ALOG DEVICES Los acelerómetros de esta familia pueden ser utilizados en una gran variedad de aplicaciones de bajas “g”. El nivel del ruido de “floor” varía directamente con el ancho de banda utilizado 56 .CAPÍTULO II: ESTUDIO DE LOS MODELOS DE SE SORES 2.51. formada por un pequeño sensor (aproximadamente de 1 mm2) de aceleración en un circuito integrado (IC) de silicio.

52) el ruido disminuye para valores frecuencias pequeños mientras que para valores superiores de ruido aumenta. de ahí su utilización. Hablamos del nivel de señal del acelerómetro. El valor del ancho de banda puede ser reducido a partir de la aplicación de técnicas de filtrado tanto paso banda como paso bajo de esta manera se reduce en gran medida los valores de ruido. El máximo valor de ruido de pico a pico que adquieren estos sensores es aproximadamente de 6. Las gráficas obtenidas en esta familia relacionan señal de ruido con frecuencia (ancho de banda) proporcionan una relación lineal.52. 57 . Para mejorar la calidad en una o dos décadas podemos utilizar un microprocesador el cual se encargará de realizar un número específico de mediciones. Figura 2.CAPÍTULO II: ESTUDIO DE LOS MODELOS DE SE SORES Ancho de Banda El nivel de ruido en la salida de los sensores ADXL es directamente el valor de la raíz cuadrada del valor del ancho de banda seleccionado para cada sensor. posteriormente calculará el promedio obtenido de las mismas. Níveles de Ruido de la Familia ADXL El ruido que resulta de todo este proceso es realmente pequeño ya que también aumenta con cada muestreo pero lo hace a razón de la raíz cuadrada y por tanto la calidad señalruido resultante mediante esta técnica es superior. tal como se ha comprobado. Tal como se observa en la figura (2.6 veces el valor de ruido en “rms”.

es decir. Esquema del Conexionado del ADXL50 o 05. En este ejemplo sería: • Fórmula: (2. En el supuesto que necesitemos el mayor ancho de banda posible del acelerómetro pero que a su vez el nivel de señal de ruido sea demasiado elevado para ese ancho de banda será entonces cuando utilicemos técnicas de post filtrado de la señal de salida de estos sensores.CAPÍTULO II: ESTUDIO DE LOS MODELOS DE SE SORES Post Filtrado La familia ADXL permite un cierto margen de variación del ancho de banda del sensor. Figura 2.53. el usuario puede variar o ajustar el ancho de banda del acelerómetro dentro de un margen específico (dado por el fabricante). De todas formas el fabricante siempre nos proporciona normalmente la ecuación que relaciona el valor del ancho de banda con la capacidad que lo fija.53) utilizamos una capacidad “C1” y “C4” (ambas accesibles al usuario y por tanto externas al sensor) en función del valor que tomen nos dará un ancho de bada u otro (el margen de valores de esta capacidad y el valor de ancho de banda van estrechamente relacionados y por tanto los indicará el “datasheet” proporcionado por el fabricante del sensor). Para ello y tal como se muestra en la figura (2.12) 58 .

54. Otra técnica utilizada para la compensación de derivas térmicas es la del uso de un sensor de temperatura mas conocido como AD590. Posteriormente el circuito es construido y su funcionamiento es del todo correcto.12).55. Este sensor de temperatura elimina tanto las componentes lineales como no lineales de la deriva. Margen de valores Ancho de Banda ADXL05 Derivas de offset con la temperatura Al utilizar el sensor en corriente continua a “0 g” se apreciará una variación en las medidas referentes al ajuste del offset. esto se deberá a las derivas de temperatura. Figura 2. Cuando el acelerómetro mida valores de aceleración bajos (Low g) entonces puede que se superen los márgenes de temperatura establecidos y por tanto para 0 g podemos observar que la deriva referente a la temperatura exceda el valor del nivel de señal. Margen de valores Ancho de Banda ADXL50 para un capacidad de ancho (BW) como se ecuación Tabla ADXL05 (Ancho de Banda – Capacidad): Al igual que en el caso anterior se cumple la ecuación que relaciona ambos parámetros. 59 .CAPÍTULO II: ESTUDIO DE LOS MODELOS DE SE SORES Tabla ADXL50 (Ancho de Banda – Capacidad): Obsérvese que aumento de la C4 los valores de banda disminuyen tal observa en la (2. Para evitar las derivas térmicas en la medida de lo posible en aplicaciones de alta precisión (como inclinómetros especializados) se utiliza un horno de cristal de bajo coste con el fin de mantener el acelerómetro a una temperatura constante. Figura 2.

CAPÍTULO II: ESTUDIO DE LOS MODELOS DE SE SORES Acople en Alterna (AC Coupling) La medida de sensado o vibración en corriente alterna (AC) puede realizarse entre la salida del preamplificador (Nodo 8) y el buffer (Nodo 9) de entrada tal como se muestra en la figura (2. 60 .57): Figura 2. Esquema Interno ADXL Debido a la componente en alterna se elimina la componente continua de la salida y por tanto la señal de salida que nos da el preamplificador puede ser amplificada considerablemente sin necesidad de incrementar el nivel de deriva obtenido a “0 g”. Si se añade la capacidad denominada en el esquema como C5 provocará un filtrado paso bajo y por tanto la función resultante será un paso banda tal como se muestra en la figura (2.56.57.56): Figura 2. Respuesta de la Señal.

. Este terminal se le conoce como “ST” (Self-Test) típicamente conectado a masa cuando no es utilizado. Por lo tanto si los ejes del sensor se encuentran verticales al suelo la salida del eje mostrará 1g (positivo o negativo en función de la posición general del sensor) de aceleración mientras que si se encuentra en posición horizontal mostrará 0 g. En la ilustración (2. Calibración de los sensores ADXL Este tipo de sensores puede ser calibrado a partir de la aceleración de la Tierra. etc.13) Y la frecuencia de corte superior viene determinada por el polo introducido mediante la capacidad C5 y la resistencia R3. cabe decir que según la orientación del sensor y sus respectivos ejes (uno. Disposición de terminales ADXL 61 . Configuración de los Ejes Tanto en el caso “a” como en el caso “b” los ejes se encuentran paralelos a la gravedad y por tanto la aceleración que sufren es de 0 g en cambio para los caso “c” y “d” se encuentra en el caso totalmente opuesto y la salida del sensor nos indica 1 g de aceleración.13): (2.58.CAPÍTULO II: ESTUDIO DE LOS MODELOS DE SE SORES La frecuencia de corte inferior viene determinada por la ecuación (2. dos o tres. Para ello necesitamos 1g de aceleración de la Tierra como referencia. Pineado o patillaje de la familia ADXL: Figura 2. Toda esta familia de acelerómetros consta de una patilla o terminal el cual nos permite obtener un valor de señal conocido y proporcionado por el fabricante que nos ayuda a conocer si el sensor se encuentra funcionando de forma correcta o no.59..58) se muestran las posibles configuraciones de los ejes: Figura 2.) afectaran a la salida del propio sensor.

La patilla COM es la masa.CAPÍTULO II: ESTUDIO DE LOS MODELOS DE SE SORES Donde Xout y Yout son las salidas analógicas o digitales en función del sensor de cada eje. La salida de los circuitos integrados de la familia ADXL de Analog Devices puede ser tanto analógica como digital dependiendo del integrado y varia siempre en función de las fuerzas de aceleración (“g’s”) a las que se encuentra sometido. la ST es el pin de comprobación del funcionamiento del integrado y Vdd es la tensión de alimentación. 62 . Las salidas Xfilt e Yfilt provienen de la etapa de filtrado paso bajo.

06º de inclinación) a 60 Hz.2 ADXL203 Descripción del dispositivo: El ADXL203 es un sensor de aceleración capacitivo de dos ejes (X e Y) creado sobre un único circuito integrado “IC”.1 ACELERÓMETROS ADXL Analog Devices tiene un gran número de modelos de uno. Gracias a las fuerzas de la gravedad estos sensores detectan la orientación espacial del objeto en el cual se encuentran. A continuación se detallan diferentes modelos de la gamma con mayor o menor resolución y con mayor o menor número de ejes de salida. Ambas salidas del sensor son tensiones analógicas proporcionales a la aceleración medida. dos y hasta tres ejes por medio de los cuales se puede medir aceleración. y que nos permiten situar al objeto en el espacio. es decir.7g es decir. contra más perpendicular a las fuerzas de gravedad se encuentre el sensor más sensibilidad tendrá. Mediante técnicas de demodulación que incorpora este acelerómetro podemos rectificar la señal medida y determinar la dirección de la aceleración. 2.10. El cálculo del valor en grados de cada una de las salidas (para toda esta familia) se realiza mediante las siguientes formula para cada eje: PITCH = ASIN (Ax / 1g) ROLL = ASIN (Ay / 1g) YAW = ASIN (Az / 1g) (2.16) Donde yaw. Sensores ADXL de 2 ejes: Destacar que todos los acelerómetros Analog Devices de dos ejes.14) (2. Para ello estos sensores utilizan la fuerzas de la gravedad como vectores de entrada para determinar la orientación del chip en el espacio en este caso al ser de dos ejes será ubicación 2D (Orientación Bidimensional). En función de la colocación del sensor mayor o menor será su sensibilidad.15) (2. tanto positivas como negativas. El margen de medida de aceleración de este sensor es de ± 1. pitch y roll son las componentes esféricas del sistema rotacional tal como se vio en puntos anteriores. 63 .10. aquí mostrados pueden ser utilizados como medidores de inclinación. Este acelerómetro tiene unas dimensiones de 5 mm x 5 mm x 2 mm y una resolución de 1 mg (0.CAPÍTULO II: ESTUDIO DE LOS MODELOS DE SE SORES 2.

CAPÍTULO II: ESTUDIO DE LOS MODELOS DE SE SORES La salida (una vez demodulada) es amplificada y extraída fuera del mismo por medio de una resistencia de 32kΩ.60.6)1/2 ] ota: El valor en rms de la medida vendría expresado en “mg”. (2.17) podremos obtener el resto de valores comprendidos entre 1 Hz a 2.5 kHz para este dispositivo implicando que la capacidad utilizada para obtener este valor de frecuencia será de 2000pF. Esquema del sensor ADXL203: Figura 2. Ecuación: BW = 5µF / (CX . Ecuación de Ruido: rms oise = [ 110 µg / (Hz)1/2 ] · [ (BW · 1. Esquema Interno ADXL203 Ancho de Banda: El valor del ancho de banda será como máximo de 2.17) El ancho de banda nos fija el valor de resolución mínimo de aceleración que puede detectar el dispositivo. Es justo en este punto donde se puede fijar el valor del ancho de banda (BW) para cada eje mediante la utilización de una capacidad en cada uno de las resistencias de la salida (Xout e Yout). Según la ecuación (2.18) 64 .CY ) En donde ⇒ 5µF = 1 / (2π·32kΩ) (2.5 kHz para cada salida Xout e Yout.

es decir. Para un valor de 3V de alimentación tendremos un valor de consumo corriente de 450µA. Colocación del Dispositivo Tal como ya se ha indicado para una colocación optima de ambos ejes (perpendiculares a la gravedad) tendremos que los valores de las salidas. es de 17. 65 . con respecto a la fuerza de gravedad. Al ser una salida radio métrica tendremos que el valor de tensión correspondiente en la salida para “0 g” de aceleración. será la mitad de valor escogido para alimentar el sensor. Figura 2. 2. Se pretende pues ver la implicación del posicionamiento del sensor en los valores de la salida. Sensibilidad del ADXL203: La sensibilidad cuando el dispositivo esta totalmente perpendicular a las fuerzas de gravitación.5 mg mientras que si se encuentra inclinado 45º con respecto a estas fuerzas su sensibilidad disminuye hasta los 12. tanto Xout e Yout.5 V. Margen de temperaturas: El margen de temperatura que permite el correcto funcionamiento del sistema es para una alimentación de 5V de –40 ºC a +125 ºC. serán de Vcc/2.2 mg y por consiguiente también se ve reducida su resolución. A continuación se muestra diversas colocaciones del sensor con el fin de obtener los valores de cada una de las salidas en función de esta colocación.61.CAPÍTULO II: ESTUDIO DE LOS MODELOS DE SE SORES Alimentación Power Supply: Los valores de alimentación de este sensor son de cómo mínimo 3V y como máximo 6V.

Su margen de medida de –2 g a + 2 g.10. Al igual que para el ADXL203 el cálculo del ancho de banda se realiza de la misma forma para cada eje. Este acelerómetro tiene unas dimensiones de 5 mm x 5 mm x 2 mm y con una resolución de 2 mg (0.CY ) En donde ⇒ 5µF = 1 / (2π·32kΩ) El ancho de banda nos fija el valor de resolución mínimo de aceleración que puede detectar el dispositivo. 66 .6nF.CAPÍTULO II: ESTUDIO DE LOS MODELOS DE SE SORES 2. Ecuación: BW = 5µF / (CX .1º) a 10 Hz. Según la ecuación (2.62. Esquema Interno ADXL311 Ancho de Banda: El valor del ancho de banda será como máximo de 3 kHz hecho que implica que la capacidad utilizada para obtener este valor de frecuencia será de 1. Las salidas de este sensor son de tipo analógicas. Esquema del sensor ADXL311: Figura 2.17) podremos obtener el resto de valores comprendidos entre 1 Hz a 3 kHz para cada salida Xout e Yout.3 ADXL311 Descripción del dispositivo: El ADXL311 es un sensor de aceleración capacitivo de dos ejes (X e Y) creado sobre un único circuito integrado “IC”.

CAPÍTULO II: ESTUDIO DE LOS MODELOS DE SE SORES Ecuación de Ruido: rms oise = [ 300 µg / (Hz)1/2 ] · [ (BW · 1,6)1/2 ] ota: El valor en rms de la medida vendría expresado en “mg”. (2.19)

Alimentación Power Supply: Los valores de alimentación de este sensor son de cómo mínimo 2,4 V y como máximo 5,25 V. Al ser una salida radio métrica tendremos que el valor de tensión correspondiente a la salida para “0 g” de aceleración será la mitad de valor escogido de alimentación. Para el valor de 5V de alimentación tendremos un valor de consumo corriente de 750µA.

Sensibilidad del ADXL311: La sensibilidad de este dispositivo es para una tensión de 3V de 174 mV / g, mientras que para una tensión de alimentación de 5V su sensibilidad es de 312 mV / g. Al igual que para el ADXL203 tenemos que en función de la colocación del sensor, una mayor o menor sensibilidad y este caso coincide exactamente al caso anterior.

Margen de temperaturas: El margen de temperatura que permite el correcto funcionamiento del sistema es a para una alimentación de 3V de 0 ºC a +70 ºC.

67

CAPÍTULO II: ESTUDIO DE LOS MODELOS DE SE SORES 2.10.4 ADXL320 Descripción del dispositivo: El ADXL320 es un sensor de aceleración capacitivo de dos ejes (X e Y) creado sobre un único circuito integrado “IC”. Ambas salidas del sensor son tensiones analógicas proporcionales a la aceleración medida. Este acelerómetro tiene unas dimensiones de 4 mm x 4 mm x 1,45 mm y con una resolución de 2 mg (0.1º de inclinación) a 60 Hz. El margen de medida de aceleración de este sensor es de ± 5g. Es utilizado como sensor de bajo coste. Los bloques que forman el acelerómetro ADXL320 son idénticos a los expuestos en el acelerómetro ADXL203. Ancho de Banda: El valor del ancho de banda será como máximo de 2.5 kHz para este sensor hecho que implica que la capacidad utilizada para obtener este valor de frecuencia será de 2000pF. Según la siguiente ecuación podremos obtener el resto de valores comprendidos entre 1 Hz a 2.5 kHz para cada salida Xout e Yout.

Ecuación: BW = 5µF / (CX ,CY ) En donde ⇒ 5µF = 1 / (2π·32kΩ)

El ancho de banda nos fija el valor de resolución mínimo de aceleración que puede detectar el dispositivo. Ecuación de Ruido: rms oise = [ 250 µg / (Hz)1/2 ] · [ (BW · 1,6)1/2 ] ota: El valor en rms de la medida vendría expresado en “mg”. (2.20)

68

CAPÍTULO II: ESTUDIO DE LOS MODELOS DE SE SORES Alimentación Power Supply: El margen de valores de alimentación se encuentre entre los 2.4V a los 5.25V de valor máximo. Para el valor de 2.4V de alimentación tendremos un valor de consumo corriente de 350µA y a 5V tendremos un consumo de 750µA. Sensibilidad del ADXL320: La sensibilidad de las salidas de este dispositivo oscilan entre los valores de 156 mV / g a 192 mV / g y como valor típico a una alimentación de 3 V es de 174 mV / g. A continuación se muestra diversas colocaciones del sensor con el fin de obtener los valores de cada una de las salidas.

Figura 2.63. Colocación del dispositivo Tal como ya se ha indicado para una colocación optima de ambos ejes (perpendiculares a la gravedad) tendremos que los valores de las salidas a “0 g”, tanto Xout e Yout, serán de Vcc/2, es decir, 1.5 V. Los valores mínimos y máximo serán, 1,326 V y 1.674 V el las especificaciones aproximan estos datos a (1.3 V y 1.7 V). Margen de temperaturas: El margen de temperatura que permite el correcto funcionamiento del sistema es para una alimentación de 3V de –20 ºC a +70 ºC.

69

CAPÍTULO II: ESTUDIO DE LOS MODELOS DE SE SORES Sensores ADXL de 3 ejes: Analog Devices también proporciona en un único integrado acelerómetros con tres salidas o con tres ejes de funcionamiento. Para ello estos sensores utilizan la ubicación por orientación tridimensional 3D. Al igual que para el caso de dos ejes contra mas perpendicular se encuentre el eje con respecto a la fuerza gravitacional (cualquiera que sea de los tres) mayor será su sensibilidad y por tanto mayor valor tendrá en la salida.

2.10.5 ADXL330: La mayoría de características físicas son idénticas al sensor ADXL320. El ancho de banda es de 1,6 kHz.para los ejes X e Y. Ecuaciones de Ruido: Para los Ejes X eY los ruidos eficaces vienen determinados por: Rms oise | Cx, Cy = [ 280 µg / (Hz)1/2 ] · [ (BW · 1,6)1/2 ] El eje Z viene determinado por: Rms oise | Cz = [ 350 µg / (Hz)1/2 ] · [ (BW · 1,6)1/2 ] (2.22) (2.21)

Alimentación Power Supply: Los valores de alimentación de este sensor son de cómo mínimo 2V y como máximo 3,6V. Al ser una salida radio métrica tendremos que el valor de tensión correspondiente a la salida para “0 g” de aceleración será la mitad de valor escogido de alimentación. Para el valor de 3.6V de alimentación tendremos un valor de consumo corriente máximo será de 375µA.

70

Por ejemplo.67.11. Salidas del sensor “Outputs” Este sensor consta de seis salidas AOX.1 H34C / H48C El acelerómetro H34C se ha fabricado mediante tecnología MEMS. 71 . así como ajustar internamente el valor de tensión a “0g”.11 HITACHI METALS Esta empresa Hitachi Metals ha desarrollado diferentes tipos de sensores entre ellos una gamma de acelerómetros fabricados con diferentes tecnologías entre ellas la piezoresistiva y la creación de acelerómetros mediante MEMS. Salidas AOX. Por tanto. que equivale a 1 g de aceleración. Reference Voltage y Output Voltaje on Temperature Sensor.CAPÍTULO II: ESTUDIO DE LOS MODELOS DE SE SORES 2. las derivas de temperatura. El resto de funcionamiento y patillaje es exactamente igual al descrito a continuación. H34C / H48C El modelo H48C es prácticamente idéntico al H34C con pequeñas variaciones en consumos y tamaño. 2. Las tensiones en estos tres ejes son proporcionales a la aceleración percibida y son mostradas de forma simultánea en todos ellas. AOY y AOZ Las tres primeras son las correspondientes a los tres ejes (X. A continuación se detallará el modelo de acelerómetro de la marca Hitachi Metals escogido como mejor opción dentro de esta empresa para la utilización como inclinómetro dentro de nuestra cadena de medida. Free Fall Detection. Y y Z) de aceleración AOX. Cabe decir que este dispositivo varía el valor de tensión en las salidas dependiendo del valor de alimentación. Se tendrán en cuenta sus características en la comparativa final de todos los modelos de acelerómetros. Este acelerómetro contiene tres ejes de medida y en su interior podemos encontrar un circuito integrado creado a partir de tecnología CMOS que permite compensar las variaciones de sensibilidad del sensor. AOY. Figura 2. AOY y AOZ. el valor de tensión a 3V de tensión es de 333mV. existe una relación radio métrica con respecto a la alimentación. por tanto no hace falta describirlo también. AOZ.

01V. Esta salida también llamada “Zero g” . AOZ de los ejes X. Este sensor además contiene una salida la cual puede ser utilizada como un simple sensor de temperatura denominada salida del sensor de temperatura. Esquema y Patillaje del Sensor 72 . es decir. Figura 2. Esta función permite conocer el valor de la temperatura del sensor mediante un simple valor de tensión.CAPÍTULO II: ESTUDIO DE LOS MODELOS DE SE SORES Salida “Free Fall Detection” Otra función a destacar de este sensor es la de “free fall detection”. Salida “Output Voltaje on Temperature Sensor”.1 V aumentamos en 10 ºC podemos decir. Para que esto suceda en las tres salidas la aceleración que han de percibir los tres ejes ha de ser de “0g”.68.4V obtendremos el valor máximo permitido de trabajo 65 ºC. AOY. es un indicador que solo se activa cuando las salidas AOX. es decir. el sensor es capaz de detectar si el dispositivo esta cayendo. que aumentaremos 1 ºC cada 0. cuando la tensión es igual a la mitad del valor de alimentación tenemos que el valor de tensión es el mínimo 25 ºC y si aumentamos el valor en 0. esta salida es conocida como salida Vref. es en este momento cuando se activa el indicador de salida (Zero g). Sabiendo que cada 0. Y y Z (las tres) se encuentran a una tensión equivalente a la mitad del valor de alimentación. Salida “Reference Voltaje” Existe además otra salida que nos proporciona siempre la mitad del valor de tensión de la fuente de alimentación.

Restricciones en la salidas Todas las salidas de este sensor se encuentran conectadas en su interior a una resistencia de 32 kΩ.3 % en la medida. De esta manera se evitan los errores (errores de carga) que el conversor analógico / digital pueda cometer debido a que ve estas salidas como cargas continuas (DC). Para el cálculo de las aceleraciones de salida en los ejes una vez utilizado el conversor A/D utilizaremos la formula (2.23) Para el cálculo del valor de tensión en la salida del sensor de temperatura utilizaremos la expresión: (2. Y o Z Vref: es la tensión de referencia que será siempre el valor Vcc/2 A/D o : es el número de bits del conversor Analógico/Digital. Formula Rin: (2. de esta forma se pueden extraer las señales al exterior de acelerómetro.25) Si deseamos un error de carga inferior al 0. Conociendo la frecuencia a la que queremos trabajar (del orden de pocos 73 .23): (2. Todas ellas a excepción de la última mencionada deberán estar conectadas en la salida a una capacidad.24) Donde: AOX: es el valor de tensión en la salida del Eje X. S: es la sensibilidad del Acelerómetro medida en [ mV / g ] Tm: es la temperatura del acelerómetro [ º C ] Tout: es el valor de tensión de la salida Tout.CAPÍTULO II: ESTUDIO DE LOS MODELOS DE SE SORES Conversor A/D y Microprocesador El microprocesador al tener las salidas analógicas si estas quieren ser introducidas en un microprocesador deberemos añadir al conjunto un conversor analógico/digital. Vcc: es la alimentación del Circuito Integrado. necesitaremos diseñar un valor de resistencia de entrada (Rin) superior a 10 MΩ. con la única excepción de la salida “ZeroG o free fall detection” que no se encuentra conectada a ninguna resistencia.

Para una capacidad de 0.6 V es de 360 mV / g.92 mm. Utilizaremos conversores A/D de aproximaciones sucesivas. Consumo de corriente El consumo de corriente oscila de 0. Para el margen inferior de tensión 2. Tamaño del sensor y Margen de Temperaturas Las dimensiones del dispositivo son 3. Funcionamiento del sensor entre –25 ºC a +75 ºC. Ancho de Banda (BW) El ancho de banda del dispositivo viene fijado por las capacidades externas que se encuentran en las salidas de los ejes y la salida de temperatura. Podemos saber entonces según la formula anterior el valor de la resistencia de entrada. Margen de tensiones y Sensibilidad La tensión de alimentación típica de este sensor es de 3 V donde la sensibilidad de sus salidas es de 333 mV / g.52 mA para tensiones de 3V a 3. C: es la capacidad externa de cada salida en particular medida en µF. El cálculo del ancho de banda viene dado por la expresión: BW = 5 / C Donde: BW: ancho de banda de la salida que se observa y se mide en Hz.6V respectivamente.047µF su ancho de banda o frecuencia de respuesta del sistema es de 100 Hz trabajando a 3V.7 mm x 0.CAPÍTULO II: ESTUDIO DE LOS MODELOS DE SE SORES kHz) y que el valor de la capacidad de muestro del conversor A/D es típicamente del orden de los “pF”. ya que se desea muestrear a la mínima frecuencia posible debido a que el valor de la resistencia de entrada (Rin) es bajo en comparación con la frecuencia de muestreo.4 mm x 3. 74 . Margen del Sensor El margen utilizado por este dispositivo va de los –3g hasta los + 3g de aceleración.36 mA a 0.2V la sensibilidad de los ejes es de 306 mV / g. mientras que para el superior 3.

Figura 2. es decir los ejes X e Y están perpendiculares a él el valor de los mismos será de 1.167 si esta boca a bajo (muesca no vista por el usuario). 75 .833 V si el sensor esta boca arriba (muesca vista) o de 1. Colocación del Dispositivo Si el sensor esta plano al suelo.69.CAPÍTULO II: ESTUDIO DE LOS MODELOS DE SE SORES Valor de la salidas del sensor en función de la posición del sensor Como el desfase de los tres ejes es de 90 º tal como sucedía en la familia ADXL de Analog Devices los valores de sus salidas nos podrán coincidir en valor simultáneamente.5V mientras que el eje Z será de 1.

como al campo eléctrico de la fuente de alimentación. cuatro de ellas son las salidas (digitales en colector abierto) que nos indican la orientación.70. este es percibido por este principio y permite determinar la nueva orientación. en este punto se observa que los portadores de carga se desvían y tienden a reagruparse a un lado del material. Brújula Digital Para el correcto funcionamiento del sistema el sensor deberá encontrarse perpendicular o como máximo en una inclinación con respecto la vertical de 12º para que las medidas que el sensor transmite sean correctas.5 a 3. El sensor 1490. De esta manera aparece un campo eléctrico y una tensión (campo y tensión Hall) que es perpendicular tanto al campo magnético donde se encuentra el conductor. Principio de Funcionamiento En nuestro caso el elemento conductor es un líquido que se encuentra dentro del sensor a 90 º de inclinación. Principio Físico El efecto Hall se produce cuando a través de un material semiconductor o conductor circula una corriente eléctrica y a su vez este material se encuentra dentro de un campo magnético. otras cuatro son utilizadas como fuente de alimentación y las cuatro restantes son utilizadas como masa. cuando el sensor sufre algún cambio de posición. brújulas en su mayoría o aplicaciones de las mismas mediante la combinación de tecnóloga Hall-effect-IC. 76 . consta de 12 patillas.CAPÍTULO II: ESTUDIO DE LOS MODELOS DE SE SORES 2. Entre los sensores que nos ofrece esta compañía destacan el denominado “1490” el cual se encarga de medir la componente horizontal del campo terrestre y nos proporcionará la información necesaria para saber hacia donde se encuentra encarado nuestro sismógrafo. Salidas El tiempo necesario para percibir los cambios en las salidas una vez se haya producido y percibido cambios de posición es de entre 2. Figura 2.12 BRÚJULA La compañía Norteamérica de sensores Dinsmore Instrument ha estado desarrollando diferentes tipos de sensores.5 segundos.

sucederá igual para la tensión de alimentación.CAPÍTULO II: ESTUDIO DE LOS MODELOS DE SE SORES Se puede calcular posiciones intermedias (Sur-Este.71. Nor. Figura 2. Nor. Patillaje del dispositivo 77 . En lo referente al consumo de corriente tenemos que para una tensión de 5V la corriente que demanda el dispositivo es de 30 mA. Margen de Temperatura y Peso El peso de este sensor es realmente pequeño de 2.25 gramos y el margen de temperaturas en las cuales el sensor funciona correctamente es de –20 ºC a +85 ºC.-Este. Alimentación y Consumo Este sensor tiene un margen de tensiones a las cuales puede ser alimentado de entre 5V a 20 V aunque es recomendable utilizar valores un poco superiores e inferiores a este margen.-Oeste) para ello el sensor envía una señal a ambas salidas. Sur-Oeste. Todas las masas deben estar conectadas en modo común para el correcto funcionamiento del dispositivo.

dos más para la fuente de alimentación y dos más para la masa. Patillaje de la Brújula R1525 78 . respectivamente. utilizando el mismo principio físico y de funcionamiento.CAPÍTULO II: ESTUDIO DE LOS MODELOS DE SE SORES El siguiente sensor que nos ofrece la compañía Dinsmore Instruments es el denominado “R1525” al igual que el sensor anterior su misión es la de medir la componente horizontal del campo terrestre y proporcionar la orientación necesaria al equipo.25 gramos y el margen de temperaturas en las cuales el sensor funciona correctamente es de –40 ºC a +85 ºC. Cada una de ellas representa la función seno o bien la función coseno. dos para las salidas.5 a 1 segundos. Gracias a la combinación de estas dos funciones podemos determinar la orientación del dispositivo de una forma mucho mas exacta que en el caso del sensor 1490. consta de 6 patillas. El sensor R1525. Las salidas son de tipo analógico. Figura 2.72. En lo referente al consumo de corriente tenemos que para una tensión de 5V la corriente que demanda el dispositivo es de 19 mA. Margen de Temperatura y Peso El peso de este sensor es realmente pequeño de 2. Alimentación y Consumo Este sensor tiene un margen de tensiones a las cuales puede ser alimentado de entre 5V. Salidas El tiempo necesario para percibir los cambios en las salidas una vez se haya producido y percibido cambios de posición es de entre 0.

es la parte mecánica. Sismómetro miniDOBS: Estos dispositivos se encuentran formados por dos partes claramente diferenciadas una es la parte electrónica y la otra. la cual debe permanece lo más hermética posible para evitar el mal funcionamiento o la propia destrucción de los dispositivos que almacena en su interior. MiniDOBS. La parte mecánica suele estar formada por una esfera donde se incluye toda la parte electrónica. La parte electrónica es la encargada de captar. SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIO AMIE TO GEOGRÁFICO es un proyecto que pretende orientar y posicionar un Sismómetro Oceánico ya construido. Este tipo de sistemas son desarrollados con el fin de realizar estudios sobre movimientos sísmicos así como del suelo oceánico por medio de la recogida de datos sísmicos. mientras que la parte mecánica del sismómetro se encarga de soportar todo tipo de fuerzas de presión. que pueden inducir a malas mediciones o incluso a la fallida total del sismómetro. humedad. Con este propósito se han explicado las teorías de funcionamiento de las tecnologías utilizadas por los principales fabricantes de sensores. en definitiva los componentes de la cadena de medida deberán ser los esenciales y más miniaturizados posibles. Esto implica necesariamente una cadena de media reducida.13 ELECCIÓ DEL SE SOR El estudio realizado en este capítulo como ya hemos comentado pretende realizar la búsqueda de uno o varios dispositivos que realicen las funciones de inclinación y de brújula digital. 79 .73. el sistema electrónico tiene que ser lo más compacto posible. Además en la elección de estos dispositivos se tendrá en cuenta la cantidad de dispositivos añadidos necesarios para realizar la función y si es viable tanto a nivel económico como a nivel dimensional. Debido a las dimensiones físicas del sismómetro. Figura 2.CAPÍTULO II: ESTUDIO DE LOS MODELOS DE SE SORES 2. todo ello a grandes profundidades. En este punto es el momento de debatir cuales son las necesidades de nuestra cadena de medida y sobre que bases haremos la elección “más correcta” a la hora de elegir un sensor para cada una de las funciones ya mencionadas. medir y almacenar todos los datos sísmicos para los cuales ha estado diseñado el conjunto. choque o temperatura con el fin de proteger y enviar a su destino a la parte electrónica (que en definitiva es la que recoge los datos).

filtros de señal. sensores (inclinómetro.CAPÍTULO II: ESTUDIO DE LOS MODELOS DE SE SORES Cadena de Medida: La cadena de media que a priori se pretende realizar constará de los siguientes dispositivos fuente de alimentación. brújula digital).74. Diagrama de bloques 80 . Diagrama de bloques de la cadena de medida Figura 2. conversor A/D y microprocesador.

ivel de Ruido. Cada una de estas familias aporta cierto número de ventajas y desventajas que ahora debatiremos. o Linealidades. De esta manera se pretende alargar la vida operacional del sistema. El acelerómetro tal como ya se ha explicado. Peso. Sensibilidad del Dispositivo.13. Tabla 2. Ancho de Banda.5 kHz De 1 a 200 g funcionar a bajas temperaturas y tienen una elevada sensibilidad. la búsqueda radicará en encontrar un dispositivo cuyo valor de tensión y corriente sea él más pequeño posible o por lo menos no demasiado elevado. Se tendrá en cuenta la utilización de acelerómetros reducidos y además estos requerirán cumplimentar cierto número de características que deben tenerse en cuenta. 81 . Pueden De 0 a 1. Su coste es bajo al igual que su consumo.1 Sensor de Inclinación: El primero de los sensores a estudiar es el de inclinación (inclinómetro).21. Tienen una elevada sensibilidad. Capacitivos De 0 a 2 kHz De 0 a 800 g Piezoresistivos MEMS Piezoeléctricos Funcionan tanto en continua como alterna. Son buenos en ambientes Hasta 20 kHz Hasta 2000 g extremos. Para el cálculo de esta medida utilizaremos un acelerómetro. además de tener muy buenas prestaciones. mide aceleraciones gravitacionales en sus ejes y una de las funciones para la cual ha estado diseñado es la de inclinación. Por lo cual. Gamma de Sensores Alimentación / Consumo de Corriente: Estos sismógrafos disponen de unas baterías pensadas para durar cierto numero de horas (entre 100 y 150 horas) y por tanto siempre se intenta que el consumo sea el menor posible. Este dispositivo debe encargarse de medir la inclinación del sismógrafo. Uso sencillo del sensor. En el caso del inclinómetro hemos estudiado cinco familias de acelerómetros que podrían ser utilizados con el fin de medir inclinación. Precio del dispositivo. Ventajas y desventajas del de la tecnología utilizada TIPOS DE SE SORES Tecnología Ancho de Banda Margen Ventajas Funcionan en continúa. Margen de Temperaturas. Tanto su coste. Estas características son Alimentación y Consumo de corriente. De 0 a 10 kHz De 0 a 1500g tamaño y peso son mínimos.CAPÍTULO II: ESTUDIO DE LOS MODELOS DE SE SORES 2.

Donde “mV” (unidad eléctrica que podemos utilizar) con respecto la magnitud física que es en nuestro caso la aceleración expresada en “g’s” (donde 1g = 9. Las unidades que se utilizan y que los propios fabricantes de sensores nos facilitan son típicamente: mV / g. de la tabla (2. Si observamos el campo denominado sensibilidad. podemos observar todos los valores de tensión y de corriente de todos los modelos utilizados en este estudio.CAPÍTULO II: ESTUDIO DE LOS MODELOS DE SE SORES Tal como se muestra en la hoja anexada al final de este capítulo denominada Modelos. Los valores de los dispositivos de las marcas Analog Devices y Hitachi Metals se encuentran comprendidos entre 2 V a los 6 V mientras que el del resto de familias el orden superan en muchos casos los 10 V. Dicho de otra manera cuanto valor de tensión tendremos en función de la aceleración soportada por el acelerómetro. Los valores de corriente la familia Seika son más bajos. ADXL203 1000 mV/g a 5V ADXL311 174 mV/g a 3V ADXL320 192 mV/g a 5V ADXL330 300 mV/g a 3V HITACHI M. Sensibilidad: Otro punto importante a la hora de elegir uno dispositivo es la sensibilidad del mismo. Los modelos de las dos empresas antes mencionadas tienen unos consumos relativamente pequeños. Característica de Alimentación FABRICA TE MODELO Sensibilidad ( mV/g ) METRA KB12VB 1000 mV/g KS48B 1000 mV/g KD41V 100 mV/g SEIKA B1 140 mV/g BDK3 150 mV/g ANALOG D. Gamma de Alimentaciones 82 .22.81 m / s2). La sensibilidad de los acelerómetros permite saber la cantidad de medida que percibe el sensor en función de la magnitud física que se aplica sobre el dispositivo. las familias y modelos que cumplen con valores de consumo (tensión y corriente) lo más pequeños posibles son principalmente dos de las cinco estudiadas: Analog Devices y Hitachi Metals. H34C 333 mV/g a 3V H48C 348 mV/g a 3 V Tabla 2.22) extraída del documento anexado Modelos podemos observar las mayores sensibilidades de los sensores estudiados. Según lo definido.

Si se observa los datos proporcionados por los fabricantes de cada uno de estos sensores nos daremos cuenta que todos los dispositivos que se incluyen en el anexo Modelos.CAPÍTULO II: ESTUDIO DE LOS MODELOS DE SE SORES Nos interesa buscar modelos los cuales su sensibilidad sea elevada. Margen de Temperaturas: En este apartado nos interesa analizar cada uno de los dispositivos desde el punto de vista de la temperatura a la cual pueden trabajar. esto implica que la velocidad del dispositivo será mayor al captar datos ya que lo hará con más frecuencia. Ancho de Banda: Para elegir el ancho de banda ideal debemos tener en cuenta diferentes hipótesis. En este punto deberá llegarse a un compromiso entre la velocidad del sistema y el nivel de ruido que deseamos tener. Destacar de todas formas que los sensores de la empresa ENTRAN y METRA tienen márgenes de funcionamiento mayores que el resto. la primera de ellas sería la necesidad de una gran ancho de banda. Esto se debe a que la campana donde se encuentra el sistema electrónico se encuentra sellada y las temperatura en su interior no serán inferiores a los 0 ºC y a priori tampoco superiores a los 50 ºC. son adecuados para trabajar en el sismómetro. En esta cadena de medida prima mas la calidad de la señal mas que la velocidad. Siguiendo este criterio observamos que los modelos que cumplen esta condición son los de las empresas Hitachi Metals. Analog Devices. Por otro lado nos interesa que el ancho de banda sea a su vez lo más pequeño posible de esta forma la señal será más pura. contendrá menos errores y más ruido eliminaremos. Tal como se muestra en la tabla (2.23): 83 . De esta forma el sistema será suficientemente rápido y el ruido será filtrado a la salida del sensor mediante filtros. Seika y algunos modelos de E TRA . por tanto se tenderá a buscar un dispositivo cuyo ancho de banda no sea demasiado elevado del orden de pocos kHz como máximo. esto indica que tendremos mayor valor de señal para un valor inferior de fuerza gravitacional. Los sensores estudiados tiene un margen muy variado de ancho de banda oscilan entre valores desde 50 Hz a 19 KHz.

Esto se puede afirmar claramente aunque a priori se desconocen los valores de ruido de los modelos Seika y Entran. Peso: Debido a las reducidas dimensiones del sismómetro. anchura como profundidad por tanto todos los modelos descritos serían validos. En lo referente a las dimensiones todos los dispositivos no superan apenas los pocos milímetros tanto de altura. Márgenes de Temperaturas Densidad de Ruido y o Linealidad: Otro parámetro fundamental será él la densidad del nivel de ruido que dependerá claramente del Ancho de Banda elegido. EGAS3 -40 ºC a 120 ºC EGAX.EGA2. el peso del equipo y las dimensiones del dispositivo deben tenerse en cuenta. Podemos decir que las modelos Metra. MODELO KB12VB KS48B KS94 KD37V KD41V Margen Tª (en ºC) -10 ºC a 80 ºC -20 ºC a 80 ºC -20 ºC a 120 ºC -10 ºC a 120 ºC -10 ºC a 120 ºC METRA EGA.2 % del fondo de escala en las familias Analog. Entran. de ahí su elevada protección.EGA3 -40 ºC a 120 ºC EGAS. ya que estas tres familias son construidas para uso industrial y por lo tanto el empleo de estos acelerómetros se suele realizar en ambientes más hostiles y mucho más contaminados de ruidos e interferencias. Para el problema de las o Linealidades tenemos que los valores de los sensores varían entre el ± 0.CAPÍTULO II: ESTUDIO DE LOS MODELOS DE SE SORES CARACTERÍSTICA DE TEMPERATURA FABR.23. Seika y Entran tendrán valores de ruido inferiores a los modelos de la familia Analog y Hitachi. 84 . EGAXT3 -40 ºC a 120 ºC EGCS -40 ºC a 120 ºC ENTRAN EGI -40 ºC a 93 ºC EGM -40 ºC a 120 ºC EGP -40 ºC a 85 ºC EGRH -40 ºC a 125 ºC EGS -40 ºC a 120 ºC Tabla 2. este parámetro influirá claramente en la calidad de la señal obtenida y por tanto se debe intentar reducir al máximo posible siempre que se pueda. Metra y Seika al ± 2 % de la familia Hitachi Metals.

85 . 2. que el sistema fuera económico y que no necesitará de demasiados dispositivos adicionales. La elección correcta sería utilizar sensores de tecnología MEMS los cuales suelen ser creados a base de capas y con dimensiones realmente diminutas como los creados en la familia Analog y Hitachi Metals.2 Brújula: Para la implementación del sistema de orientación se ha utilizado una brújula digital. Este modelo puede trabajar con modelos de alimentación bajos alrededor de los 5V y los únicos dispositivos que necesita para funcionar son exactamente los mismos que los utilizados en la cadena de medida para el sensor de inclinación. Por ello se ha escogido como dispositivo de orientación al sensor de la marca Dinsmore Instrument concretamente el modelo R1525.13. tales como un conversor de A/D y un microcontrolador. Para su elección se han tenido en cuenta diferentes parámetros como son una baja alimentación.CAPÍTULO II: ESTUDIO DE LOS MODELOS DE SE SORES El peso de los dispositivos varía según el fabricante de hecho los modelos Seika y Metra tiene un peso demasiado elevado en comparación con el resto de familias y por tanto no serían una buena elección.

En lo referente al sensor de inclinación hemos podido comprobar que la mayoría de casos. estudiado y analizado diferentes tipos de sensores con el fin de seleccionar dos dispositivos con dos funciones diferenciadas inclinación y orientación. Por tanto son claramente ideales y ofrecen en su conjunto mayores prestaciones.14 CO CLUSIO ES En este capítulo se ha realizado un estudio que ha recopilado. enviar y visualizar los datos. El dispositivo de orientación como ya vimos será el expuesto anteriormente sensor R1525 y al igual que el dispositivo de inclinación utilizará una cadena de medida similar para obtener. De hecho bajo las condiciones antes expuestas y analizadas los modelos de la serie ADXL serán los que se encarguen de la función de medir inclinación en la cadena de medida. las condiciones que hemos impuesto a la cadena de medida han sido satisfechas por los modelos capacitivos de la empresa Analog Devices. 86 . El acelerómetro concreto de esta serie será el ADXL330 ya que tiene 3 ejes y por tanto podremos medir de forma bastante real los valores de inclinación que se producen no tan solo en los ejes X e Y (alto y ancho) sino también en profundidad Eje Z. El resto de características de los modelos ADXL expuestos son similares al ADXL330 por tanto es el sensor ideal para nuestra aplicación.CAPÍTULO II: ESTUDIO DE LOS MODELOS DE SE SORES 2. Posteriormente se le aplicaran todo el resto de dispositivos desde filtros en sus salidas para mejorar la señal percibida hasta llegar a la visualización de los datos obtenidos y que serán mostrados en un microprocesador pasando por un sistema de conversión de muestras sucesivas analógico / digital.

No Esp. < 20 mA < 20 mA < 20 mA < 20 mA < 20 mA 1 mA 1 mA 1 mA 2 mA 2 mA 2 mA 0. < 1 gr. -40 ºC a 125 ºC 2. 2 o 3 <1% 1o3 <1% <1% <1% <1% <1% <1% <1% No Esp. 24 gr.5 gr.6 V 2.5 % <1% <1% <1% ± 0.SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIO AMIE TO GEOGRÁFICO CARACTERISTICAS Y MODELOS DE ACELERÓMETROS FABR. de ±5 g a ±2500 g No Esp. No Esp.600 Hz a 550 Hz -25 ºC a 75 ºC -40 ºC a 85 ºC 100 Hz 500 Hz HITACHI M. < 1 gr.500 Hz Rango Alimen.2 % 0. No Esp. No Esp. 3.000 Hz 160 Hz 350 Hz 550 Hz 300 Hz 800 Hz 1.000 Hz -20 ºC a 70 ºC 2.5 % < 0. ANALOG D.000 Hz 3. 20 gr. ENTRAN MODELO EGA.000 Hz 8. EGAS3 EGAX.2 V a 3.5 % < 0. No Esp.8 mV/g 4 mV/g a 200 mV/g 20 mV/g a 100 mV/g 333 mV/g a ±6g 4 mV/g 1000 mV/g 1000 mV/g 14 mV/g 50 mV/g 100 mV/g 140 mV/g 30 mV/g 7.25 V 2. No Esp. 24 gr. No Esp. Icc de ±5 g a ±2500 g No Esp. No Esp.4 mA 0.05 mV/g a 15 mV/g -40 ºC a 120 ºC 0. 24 gr.25 V 2 V a 3. No Esp. No Esp. No Esp. 10 gr. 87 . 1 gr. No Esp. No Esp.500 Hz 0 ºC a 70 ºC 3. No Esp. No Esp.000 Hz 4. No Esp. 23 gr. 150 gr.5 gr. 45 gr.000 Hz 500 Hz 50 Hz 1.6 V Sensibilidad Rango Tª (en ºC) 0. < 0. EGAXT3 EGCS EGI EGM EGP EGRH EGS METRA KB12VB KS48B KS94 KD37V KD41V SEIKA B1 B2 B3 BDK3 BDK10 BDK100 ADXL203 ADXL311 ADXL320 ADXL330 H34C H48C Alimen. de ±2 g a ±5000 g No Esp.1 mV/g a 10 mV/g -40 ºC a 120 ºC 100 mV/g a 2.7 mg 1. < 1 gr.6 V 2. 1 gr. 60 gr. º de Ejes <1% 1. EGA3 EGAS. < 1 gr. 26 gr. 110 µg 300 µg 250 µg 280 µg a 350 µg 2. EGA2.5 g ±5 g ±400 g ±120 g ±60 g ±3 g ±10 g ±50 g ±3 g ±10 g ±100 g ±1.5 mV/g 150 mV/g 60 mV/g 15 mV/g 1000 mV/g a 5V 174 mV/g a 3V 192 mV/g a 5V 300 mV/g a 3V 333 mV/g a 3V 348 mV/g a 3 V -40 ºC a 93 ºC -40 ºC a 120 ºC -40 ºC a 85 ºC -40 ºC a 125 ºC -40 ºC a 120 ºC -10 ºC a 80 ºC -20 ºC a 80 ºC -20 ºC a 120 ºC -10 ºC a 120 ºC -10 ºC a 120 ºC -40 ºC a 85 ºC -40 ºC a 85 ºC -40 ºC a 85 ºC -40 ºC a 85 ºC -40 ºC a 85 ºC -40 ºC a 85 ºC Ancho de Banda 3.48 mA 320 uA 0. < 1µg < 14 µg 300 µg 80 µg 40 µg No Esp. 23 gr. No Esp.2 del FS ±0.05 mV/g a 0.000 Hz 10. de ±5 g a ±2500 g No Esp.4 V a 5.04 mV/g a 20 mV/g -40 ºC a 120 ºC 0.5 V/g -40 ºC a 120 ºC 0.8 mg 2 gr. No Esp.7 g ±2 g ±5 g ±3 g ±3 g ±3 g No Esp. 26 gr. 0.000 Hz 10. < 1 gr.000 Hz 260 Hz 4. No Esp. No Esp.36 mA 0. 23 gr.2 V a 3.3 % ±2% ±2% 1o3 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 2 2 2 3 3 3 ivel Ruido [ µg/(Hz)0.58 mA o Linealid.4 V a 5.000 Hz 19. Vcc 15 V 15 V 15 V ± 15 V 15 V 10 V 8 V a 16 V 5V 15 V 3Va 6V 3Va 6V 3Va 6V 2 V a 16 V 2 V a 16 V 2 V a 16 V 3Va6V 2. 0.2 del FS 0. No Esp. < 1 gr.500 Hz 3. de ±5 g a ±5000 g de ±5 g a ±250 g de ±5 g a ±100 g de ±6 g a ±50 g de ±25 g a ±2500 g ±0.500 Hz -25 ºC a 70 ºC 1. 165 gr.500 Hz 3.5 ] Peso No Esp.5 gr.7 mA 0.

Cadena de Medida de Orientación.SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIO AMIE TO GEOGRÁFICO ESTUDIO Y DISEÑO DE LAS DIFERE TES ETAPAS A lo largo de este capítulo analizaremos y diseñaremos las diferentes cadenas de medida tanto para la posición como para la de orientación del sistema OBS (Ocean Bottom Sismometer). A priori. 3. se utilizará un multiplexor de cuatro canales en uno. Una vez estos valores se encuentren digitalizados. adaptará el margen de valores de tensión a la entrada de un conversor analógico/digital (A/D) y de esta forma digitalizará los datos. el cual indicará en cada momento el canal seleccionado. Cadena de Medida Posición. y. A fin de reducir el número de componentes del sistema. se procederá a su captación y almacenamiento mediante un microprocesador modelo 8051 de la marca Intel (no implementado en el presente proyecto). Cada uno de los valores (analógicos) de estas tres componentes pasará a la entrada de un amplificador de instrumentación el cual y gracias a una ganancia adecuada.1.1 Cadena de Medida de Posición: La primera cadena de medida es la que determinará la posición espacial o tridimensional (3D) del sistema OBS. Este componente será gobernado mediante un microcontrolador. z). Diagrama de Bloques: Sensor ADXL330 Acondicionamiento de la Señal Multiplexor Amplificador Conversor A/D Microcontrolador 8751BH Diagrama 3. se estudiaran ambas cadenas por separado con el fin de definir de una forma clara y concisa cada una de las funciones de las mismas. 88 . el cual nos proporcionará el valor de las componentes tridimensionales en los ejes (x. cuya función no será otra que la selección sucesiva de cada una de las salidas de nuestro sensor. Las dos etapas que conforman este estudio son: Cadena de Medida de Posición. Para ello utilizaremos un sensor de aceleración.

Diagrama de Bloques: Sensor Brújula R1595 Acondicionamiento de la Señal Multiplexor Amplificador Conversor A/D Microcontrolador 8751BH Diagrama 3. Seguidamente y al igual que en el caso de la primera cadena de medida los valores serán recogidos y procesados por un microcontrolador.2 Cadena de Medida de Orientación: La segunda cadena de medida introducida en este proyecto pretende obtener la orientación total del sistema. 3. Debido a que la ganancia que se deberá utilizar será diferente a la anterior cadena de medida deberemos utilizar otro amplificador de instrumentación. el cual se encargará de almacenar y procesar los datos obtenidos. posteriormente los datos serán introducidos al conversor analógico/digital (A/D) y de esta forma serán digitalizados.SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIO AMIE TO GEOGRÁFICO Este microprocesador se encargará de controlar toda la cadena de medida por medio de una rutina y de diferentes señales de control las cuales serán detalladas más adelante. mediante la utilización de un sensor de Efecto Hall.2. Las salidas de este sensor. al igual que en la cadena de medida anterior deberán ser multiplexadas y controladas mediante un microcontrolador. Cadena de Medida Orientación 89 .

este tipo de acelerómetros (familia ADXL) basa su funcionamiento en tecnología capacitiva. los valores de ambas capacidades son equivalentes. Esto significará que la placa central o material dieléctrico. 90 . entre las cuales existe un material dieléctrico. se encuentra justo a la misma distancia entre ambas. Es decir. Esto se debe a que en la mayoría de aplicaciones estos dispositivos son utilizados como medidores de desaceleraciones. Y y Z) creado sobre un único circuito integrado “IC” y cuyas dimensiones son de 4 mm x 4 mm x 1. utiliza la variación de los valores de dos capacidades. A priori.000g. Esquema del sensor ADXL330: Figura 3. para medir aceleraciones. tal como se planteo en el Capítulo II.45 mm. Tal como ya se explicó en el capítulo anterior.SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIO AMIE TO GEOGRÁFICO SE SOR: ACELEROMETRO ADXL330 (I CLI ÓMETRO) Para el desarrollo de la cadena de medida que determinará la posición del sismógrafo utilizaremos el sensor ADXL330 del fabricante Analog Devices. ADXL330 Este sensor es capaz de medir aceleraciones de ± 3g y choques de hasta 10. Descripción del Sensor: El ADXL330 es un dispositivo de aceleración capacitivo de tres ejes (X.1.

(3.1) correspondiente a la familia ADXL y que ha sido extraída de la página del fabricante (Analog Devices).38·10-23 J/ºK.1. Como consecuencia. x: desplazamiento en un eje del sensor.b y k) y será: 91 .1) Gracias a esta relación podemos determinar la ecuación diferencial de funcionamiento de nuestro sensor (según la referencia Artículo [4]). el valor de ambas habría dejado de ser equivalente. Parámetros Sensor Ecuaciones del sistema: Según se explico anteriormente un acelerómetro basa su funcionamiento en la segunda ley de ewton. Esta será: Fin (t ) = m·ain (t ) = m·&&(t ) + b·x(t ) + k ·x(t ) x Donde: k: valor del término de la constante recuperadora del muelle o placa. Fin (t ) = m·ain (t ) (3. PARÁMETROS FAMILIA ADXL Magnitud Valor Masa 1·10-10 kg Distancia entre placas de la capacidad (x0) 1. indicaría por lo tanto que en el interior del sensor se habría producido un movimiento de placas que causaría esta variación. Tabla 3. En la ecuación diferencial (3.3) Ahora definimos el factor de calidad Q como el parámetro que sirve para medir la calidad de un sistema resonante. entendiendo por sistema resonante aquel en el que para una frecuencia determinada (frecuencia de resonancia) responde de una manera mayor que al resto de frecuencias. b: valor del coeficiente de amortiguamiento de viscosidad.SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIO AMIE TO GEOGRÁFICO Cabe decir. .65 fF Frecuencia de Resonancia 5.5 kHz Constante de Boltzmann (k) 1.2) el factor de calidad viene determinado por las tres variables (m. y cuyos parámetros serán necesarios en los cálculos de nuestro sistema.2) Definimos como la frecuencia de resonancia la relación existente entre las constantes: ωn = k m (3. m: valor del término de masa. que relaciona la fuerza (F) como el producto entre la masa (m) por la gravedad (a). que si el valor de una de estas capacidades variase. A continuación se muestra la tabla (3.3 µm Capacidad parásita (Cp) 100 fF Capacidad (C0) 50.

(3. Y cuyo valor es: H ( s) = X (s) Ain ( s) (3. es decir.6) podemos calcular la función de transferencia del sistema H(s).3) y (3. es en realidad la expresión del cálculo de la sensibilidad de nuestro sensor (en el dominio transformado).7) Analizando las expresiones anteriores en el dominio transformando y despejando las variables de las ecuaciones (3.8) La expresión (3.5) Q: es factor de calidad del sistema.9) 92 .SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIO AMIE TO GEOGRÁFICO Q= k·m b (3. es decir.6) A partir de la expresión (3. Esta función de transferencia. la respuesta en unidades de desplazamiento respecto la entrada de aceleración. ωn Q x(t ) + ω n ·x(t ) 2 . A partir de las expresiones (3.4) El factor de calidad también puede entenderse como la relación adimensional entre la energía que un sistema almacena y la que el sistema consume.8) se puede aproximar para valores de frecuencia inferiores al valor de frecuencia de resonancia con la siguiente expresión: H ( s) = 1 X ( s) ≅ 2 Ain ( s) ω n (3. Si trabajamos en el dominio transformado.. utilizando la herramienta matemática de Laplace obtenemos que la expresión del acelerómetro es: Ain ( s) = s 2 ·X ( s) + ωn Q s ·X ( s) + ω n X ( s) 2 (3.4) rescribimos de nuevo la ecuación diferencial y obtenemos la siguiente expresión: ain (t ) = x(t ) + Donde: .6) y (3. ωn: es la frecuencia de resonancia del sistema.7) obtenemos la siguiente expresión: H (s) = X ( s) = Ain ( s) 1 s + 2 ωn Q s + ωn 2 (3.

SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIO AMIE TO GEOGRÁFICO Finalmente deshacemos el cambio del dominio transformado de la ecuación (3. este parámetro es de gran utilidad como se verá en puntos sucesivos ya que a partir de él podremos saber la variación máxima de tensión en cada una de las salidas del sensor. Figura 3.12) 93 .10) Sensibilidad del ADXL330: En este punto estudiaremos la sensibilidad del sensor. La sensibilidad no es más que la relación entre la magnitud física medida y una magnitud eléctrica que utilizamos habitualmente.9) y volviendo al dominio temporal obtenemos que la sensibilidad de un acelerómetro a bajas frecuencias es de: Sensibilidad = 1 x = 2 = ain ω n 1 k 2 ( ) m = m k (3.11) Por lo tanto realizaremos un análisis interno del sensor para conocer el valor de la salida y simplemente dividiendo este valor según la relación (3. Esquema interno del ADXL330 Según esta tecnología se encontró que el valor de la tensión en la salida era igual a un divisor de capacidades y por lo tanto su expresión es la siguiente: C a − Cb ·V1 C a + Cb Por lo tanto y para la figura (3.2) vemos que el valor de la ecuación es: V2 = (3. S= V X .Y . A continuación se muestra el esquema interno del sensor. Z g (V / g ) (3.2.11) obtendremos el valor de la sensibilidad en el eje. En este caso la magnitud física es la aceleración y la magnitud eléctrica será la tensión. Como la tecnología de fabricación es la capacitiva (explicada en el Capítulo II) vemos que existen dos capacidades variables.

12) para cada uno de los dos puentes y por lo tanto: 94 . esta tiene infinitos términos no lineales debidos a las capacidades parásitas existentes. es decir. La expresión final se calcula aplicando la misma ecuación (3.13) puede aproximarse a la siguiente expresión siempre y cuando las distancias de desplazamiento “x” sean suficientemente pequeñas: V X .. Como resultado se mejora notablemente (aumenta) tanto del CMRR como del PSRR. La ecuación (3. Z = 2·C0 x · ·Vs 2C 0 + C p x0 (3.Y . El valor de tensión final en la salida será la resta de ambos valores. Esquema interno con doble puente capacitivo.3. para mitigar este efecto utilizamos un doble puente capacitivo.13) Tal como se observa en la ecuación (3.14) Las MEMS utilizadas son susceptibles o sensibles. x    0  (3.Y . Sensor interno con cuatro capacidades variables. y. Z x C 0 ·x0 C 0 ·x0 − x0 2·C0 x0 − x x 0 + x ·Vs = · ·Vs = = 2 C 0 ·x0 C 0 ·x0 2C 0 + C p Cp x  + + Cp   1− x0 − x x 0 + x 2C0 + C p  x0     x   Cp   −  x   2C + C p  0  0 3 x Cp 2·C0 ·Vs · + = 2C 0 + C p  x0 2C0 + C p      2 5  x    + . z.. con dos puentes capacitivos. obteniendo Vx.13). La serie de Taylor que describe este hecho es demasiado extensa y por lo tanto es necesario utilizar una aproximación para caracterizar cada salida del sensor. Tal como se muestra en la siguiente ilustración: Figura 3. a los impulsos electromagnéticos (EMI).SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIO AMIE TO GEOGRÁFICO V X .

Para ello el ADXL330. los únicos valores de aceleración detectables serán los de la propia gravedad ya que el sistema permanecerá estático durante la mayor parte de la campaña. Z a = 4·C 0 Vs 1 · · 2C0 + C p x0 ω n 2 (3.15) Finalmente. Tal como muestran las especificaciones del fabricante.Y . Es decir: Salida X .65·10 ) + 100·10 1.15) permiten obtener la sensibilidad de cada salida.5kHz )2 Funcionamiento del Sensor: En la primera cadena de medida (Cadena de Medida de Posición) interesa que nuestro sensor sea capaz de medir inclinaciones. que formarán de esta manera un vector. tendremos tres valores de tensión.16) conociendo los datos expuestos en la tabla (3. Por lo tanto. la sensibilidad de nuestro dispositivo tal como se expreso en la ecuación (3. uno por cada una de nuestras salidas. el ADXL330 es un dispositivo que puede medir unos márgenes de aceleración comprendidos entre ± 3g por lo menos. A partir del cual podremos extraer la información de inclinación y posicionamiento del dispositivo OBS.3006 (V / g ) ≈ 300mV / g · · −15 −15 −6 2·(50. Z = Vs ± [F . encontraremos que el valor de la sensibilidad es de: V X . Gracias a este hecho y a que el sensor es capaz de medir aceleraciones en tres direcciones.16) Si damos valores a la ecuación (3. La consecuencia directa de este hecho.3·10 (2π ·5.SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIO AMIE TO GEOGRÁFICO V X . Para nuestro diseño y puesto que el conjunto del sistema es lanzado a grandes profundidades. más un término que dependerá de la aceleración registrada. Z a = = 4·C 0 Vs 1 = · · 2C0 + C p x0 ω n 2 4·(50.17) 95 .Y .10) más la ecuación (3.65·10 −15 ) 3V 1 = 0.Y . es un dispositivo cuyos valores de tensión en las salidas son proporcionales a los valores de aceleración detectados. La ecuación que rige el funcionamiento del sistema nos dice que el valor de tensión en cada una de las salidas será igual a la mitad del valor de alimentación (offset). Y y Z). Z = V p − Vn = x 4·C0 · ·Vs 2C0 + C p x0 (V / g ) (3. A] 2 (3.1).Y . S= V X . será la reducción drástica de nuestro margen de aceleración que pasará a ser de ± 1g. podemos encontrar la aportación de tensión de cada eje (X.

4 donde aparecen los ángulos α y γ.23) 96 . Además tendrá que tener en cuenta el valor de sensibilidad y una razón trigonométrica que será diferente para cada uno de los ejes.21) Yout = Z out = Vs ± [S·g·sin α·sin γ ] 2 Vs ± [S·g·cos γ ] 2 (3. considerando el eje X tenemos que su factor de aceleración es: F . F. A = [S·g·cos γ ] Donde: (3.22) (3.A: es el factor de aceleración (Volts).18) F . estudiada en el punto anterior.SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIO AMIE TO GEOGRÁFICO Donde: Vs: es la tensión de alimentación (Volts).19) F . Este factor de aceleración podrá sumar o restar si la aceleración detectada es positiva o negativa (si el sensor cayera boca abajo por ejemplo). A = [S·g·sin α·sin γ ] Y finalmente para el eje Z el factor de aceleración proporcionado: (3. A = [S·g·cos α·sin γ ] Para el eje Y tenemos un factor de aceleración de: (3. Finalmente las ecuaciones utilizadas para medir los valores de aceleración del ADXL330 serán: X out = Vs ± [S·g·cos α·sin γ ] 2 (3. α: es el ángulo que forma el eje X respecto al sensor. γ: es el ángulo que forma el eje Z respecto al sensor. A partir de la figura 3. g: es la componente de gravedad percibida (m/s2).20) S: es sensibilidad (V/g).

Zout: 97 .SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIO AMIE TO GEOGRÁFICO Realmente el término interesante y que nos interesa estudiar es el factor de aceleración ecuaciones (3. Para las salidas Yout. A partir de técnicas de procesado posteriores se podrá obtener concretamente y saber en que dirección se encuentra orientado nuestro dispositivo. Para el cálculo de los márgenes superior e inferior detectables en las salidas del sensor.8V 1 g    2  X out min = Vs 3  ± 300 mV · g·cos180º·sin 90º  = 1 ± [S·g·cos α·sin γ ] = g    2 2  3  ± 300 mV · g·cos 0º·sin 90º  = 1.18). Tan solo variará la fase debido a que las razones trigonométricas difieren.5V 2 2 Como se ha podido observar en el punto anterior. Margen máximo y mínimo en las salidas Xout: X out max = Vs 3  ± [S·g·cos α·sin γ ] = ± 300 mV · g·cos 0º·sin 90º  = 1 g    2 2  3  ± 300 mV · g·cos 0º·sin 90º  = 1. para el cálculo de la sensibilidad.19) y (3. se observa que a una tensión de 3V y aplicando la ecuación (3. Margen nominal en Xout. Por lo tanto el valor global del factor de aceleración (F. los valores máximos y mínimos serán exactamente igual que los calculados para la salida del eje X. Este último parámetro implicará un valor concreto en cada una de las razones trigonométricas del factor de aceleración antes expuestas (cuyos valores oscilan en 0 y 1). Si la aceleración es justamente la mínima detectable por nuestro sistema (-1g) se observa que la razón trigonométrica es el valor máximo negativo. -1 y su factor de aceleración es de -300mV/g. Yout.16) la sensibilidad es de unos 300mV/g.A) será de 300mV/g positivos que se sumarán al offset. Para nuestro sensor hemos escogido tal como se explicará en puntos sucesivos que el valor de tensión adecuado es de Vs = 3V. se necesita conocer los parámetros de sensibilidad (300mV/g) y la aceleración registrada (±1g). es decir. Por lo tanto el valor del offset será: Offset = Vs 3V = = 1. Zout.2V 1 g    2  Se observa que para una salida máxima (+1g) el valor de la razón trigonométrica ha de valer +1. (3.20).

es decir. es decir: X out = Vs = 1. por lo tanto podemos imaginar que nuestro sensor esta encerrado en una esfera y mediante el conocimiento de los ángulos alfa y gamma podemos encontrar el valor del factor de aceleración de cada uno de los tres ejes.18). Se puede observar que a partir de las ecuaciones (3. Cada una de las razones trigonométricas (seno y coseno) del ángulo α y (seno) del ángulo γ multiplicadas por el modulo (sensibilidad del sistema) proporcionan según las ecuaciones (3. la razón trigonométrica del eje Y será mínima y viceversa.18) y (3.SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIO AMIE TO GEOGRÁFICO El margen a “0g” o nominal de aceleración.20) tenemos un sistema de coordenadas esférico. se puede decir que las componentes del vector fijan un punto en el espacio. no podrán ser máximas sus razones trigonométricas a la vez.19) el valor del factor de aceleración.20) es igual al producto entre el modulo por la razón trigonométrica (coseno) de dicho ángulo. es decir. Como consecuencia el valor de la salida es exactamente el valor del offset del sistema. Este hecho implica que cuando el valor de la razón trigonométrica de la salida X sea máxima. Una vez obtenidos los valores de las salidas Xout.4. El factor de aceleración para el caso del ángulo γ. 300mV/g. Este vector tiene como modulo el valor de la longitud de la flecha que en nuestro caso corresponde a la sensibilidad del sensor. se produce cuando el valor de las razones trigonométricas es 0. Yout y Zout. a su vez. 98 .19) y (3. de cada unas de las tres salidas. Asignación de ángulos para posicionar un punto en el espacio. Tal como se ilustra a continuación: Figura 3.5V (igual para el resto de ejes) 2 Se tiene que observar que para el caso del ángulo (α) al estar tanto en la salida X como en la salida Y. (3. según la ecuación (3.

Argumento “γ”: γ = arctan  x2 + y2  z      (3. del vector encontrado en las salidas del ADXL330 podemos saber que valor tienen estos dos ángulos. Esto es así gracias a las siguientes relaciones: Modulo: r = x2 + y2 + z2 (3. a partir del cual se conocerá el valor de la posición (en grados) del sistema OBS.25) La segunda ecuación (3.SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIO AMIE TO GEOGRÁFICO A partir de las coordenadas cartesianas.25) corresponde al argumento que formará nuestro sensor con respecto del eje vertical o Z. cuyo valor no es otro que la sensibilidad (S) del sistema.26) Y la última de las ecuaciones proporciona la fase formada en el plano X e Y. indicando la verticalidad del sistema con respecto la gravedad. en otras palabras 300mV/g. es decir. Por tanto el valor de las salidas (sin offset) deberá coincidir siempre con el modulo. Argumento “α”: α = arctan   y  x (3. El margen que puede tomar este ángulo para una inclinación correcta (boca arriba) se encuentra comprendido entre -90º < γ < 90º.24) corresponde al módulo.24) La primera de las ecuaciones (3. El margen que puede tomar este ángulo es de 0º ≤ α ≤ 360º 99 .

SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIO AMIE TO GEOGRÁFICO Colocación del Sensor: En la siguiente figura se muestra en función de la muesca (marca del sensor que nos indica la colocación del dispositivo) como se establecen los ejes de coordenadas tridimensionales para poder realizar un correcto estudio y posicionamiento del acelerómetro. las aceleraciones (“ideales”) para que el sensor se encuentre en estas condiciones y colocado según la figura 3. Vistas del Sensor Por tanto la correcta colocación del sensor será en nuestro caso y dado que el sistema OBS suele caer plano. Nótese que jamás los tres ejes coincidirán en valor. Yout y Zout.5 serán de “0g” para los ejes X e Y así como de “+1g” para el eje Z.5. Figura 3. Figura 3.6.5). 100 . Por tanto como máximo. ya que en la mayoría de las ocasiones debido al terreno o a una mala colocación del sistema OBS tendremos una combinación de las tres componentes que no será la antes mencionada. se muestra diferentes colocaciones del propio sensor indicando en cada una el valor de las tres salidas correspondientes al valor de los ejes Xout. Será muy complicado que el caso “ideal” se de. Colocación del Sensor Posteriormente. ya que es imposible si el desfase entre ellos es de 90º. Para el resto de casos es similar solo hay que tener claro el sistema de coordenadas de la figura (3. En el caso que el sensor se encuentre en la posición donde los ejes X e Y sean perpendiculares a la gravedad su valor de salida será de “0 g” mientras que el valor del eje Z será de “+1 g” si la muesca es vista por el usurario o “-1 g” si la muesca no es vista. la igualdad de valores en las salidas será de dos ejes como máximo.

17) se obtiene el valor final correspondiente a las salidas Xout y Yout.866 -0.19) tienen en cuenta el modulo o sensibilidad del sensor (S).300 0.150 -165 -0. Este hecho queda reflejado en las columnas 4 y 5 de la tabla (3.18) y (3.19).290 -0.212 -0.259 0. si a los valores de la tabla (3.290 90 0.000 0. es decir la fase alfa.259 -0.966 -0.000 0.000 -15 0.966 -0.966 0.707 -0. Finalmente. Para ello cabe decir que se ha tomado como referencia para el eje Z un valor de fase γ de +90º.150 -0. Razones trigonométricas de α para los ejes X e Y.000 0.866 0.966 0.290 -90 0.150 -45 0.866 0.212 -150 -0.300 75 0.260 105 -0.26) a los valores de estas columnas.259 -0.078 -30 0.SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIO AMIE TO GEOGRÁFICO Sensibilidad y Posicionamiento Ejes X e Y: A continuación se estudiarán los valores de las salidas (sin offset) de los ejes X e Y.866 0.078 -0.866 -0. Si ahora nos fijamos.000 -1. se obtendrán los valores de los factores de aceleración.Aceleración (X) Fac.290 -0.500 -0.150 15 0.078 0 1.966 -0.259 0.290 0.866 0.707 -0.000 0.290 60 0.212 0.500 -0.212 30 0.260 0. A partir de la combinación de las ecuaciones (3.150 0.2).300 0.212 -60 0.259 -0.260 0.707 0.000 1.Aceleración (Y) 180 -1.078 0.150 135 -0.500 0.000 0.500 -0. se obtiene la posición en grados del sistema OBS.707 0.260 45 0. TABLA POSICIONAMIENTO Fase α Eje X Eje Y Fac.259 -0. 101 .707 0.18) y (3.078 150 -0.707 0.2.707 -0.212 -0.2) se les aplica la tensión de offset deducida en la ecuación (3.260 -0.500 0.290 0.866 -0.290 -120 -0.150 -0.000 -0.260 -75 0.966 0.078 0.259 0.260 -0.500 0.2) muestran las razones trigonométricas del ángulo alfa obtenidas en las salidas de dichos ejes.212 0.300 -105 -0.500 0.150 0.260 -135 -0.212 120 -0. para dichos ejes (columnas 4 y 5 de la tabla 3.078 -0.966 0. Si aplicamos ahora la ecuación (3.259 0.000 -0. las ecuaciones (3.078 Tabla 3.000 165 -0.2) Las columnas 2 y 3 de la tabla (3.707 -0.500 -0.000 0.866 -0.966 -0.

577 1.200 1.712 1.577 150 1.210 1.350 1.240 1. o en sentido opuesto cuyo valor será negativo. Para determinar si la aceleración medida es positiva o negativa.287 1.287 1.759 105 1.789 90 1.800 75 1.650 15 1.SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIO AMIE TO GEOGRÁFICO SALIDAS SENSOR Fase α Xout (V) Yout(V) 180 1.210 1. Salidas del sensor según el ángulo.759 45 1. De modo que cuando se lance el sistema OBS.650 1.500 -15 1.3. es decir.577 0 1. Si el sentido es contrario a la gravedad el valor obtenido en g’s se encontrará entre 0 y 1g hecho que implicará que el sensor esta invertido.422 1. el sistema OBS se habrá postrado al revés de lo esperado.422 1.422 Tabla 3. Correcta colocación: 102 .500 1.789 60 1.650 135 1.500 1.210 -90 1. cuyo valor de aceleración será positivo. se ha de estudiar el margen de valores de tensión correspondientes a la salida del eje Z.287 -150 1.789 1.350 1.287 -60 1. podemos determinar con exactitud el valor en grados de la posición del sistema ya que era lo que se pretendía.350 -45 1. Sensibilidad y Posicionamiento Ejes Z: Por último el eje Z.712 1.577 1.800 1. Ya sea en el mismo sentido.712 30 1. es el eje que a priori e idealmente.422 -30 1.712 120 1.789 1. Este eje utiliza únicamente la razón trigonométrica del coseno para el ángulo γ.240 -135 1. su valor debiera ser +1g de aceleración dado que siempre se encontrará (en mayor o menor medida) en la dirección de la aceleración.500 165 1.759 1.240 1.759 1.240 -75 1.350 -165 1. Si por el contrario el valor de aceleración es positivo tendremos una correcta colocación del sistema.210 -120 1.650 1.200 -105 1.

Colocación Errónea: Si por el contrario el margen se encuentra entre -90º > γ > 90º tendremos que el sistema ha caído al revés.260 -0.290 1.707 -0.800 -15 0.866 0.000 -0.350 1.290 Zout (V) 1.350 1. ya que el margen de aceleraciones no es el esperado (negativo).422 1.000 0.Aceleración (Z) -1.000 1.200 1.290 -0.578 60 0.5V hasta los 1.259 -0.210 1.212 1.578 -90 0. 103 .790 0 1.760 15 0.212 -0.288 1.000 0.078 1.866 -0.966 0.500 75 0.078 -0.707 0. Cabe destacar que esto podrá ser comprobado de una forma muy clara debido que el margen de valores de tensión serán superiores a 1.SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIO AMIE TO GEOGRÁFICO Si el margen se encuentra comprendido entre -90º < γ < 90º el sistema OBS estará colocado en el mismo sentido de la aceleración y sus valores estarán comprendidos entre 0 y +1g.966 0.150 1.500 Tabla 3.2V.259 -0. Salida del eje Z respecto al ángulo γ Al igual que en el caso anterior.210 Tabla 3.500 0.866 -0.260 1.150 1.760 -45 0.500 -0.240 1.5.500 0.078 -0.966 -0.260 1.712 -60 0.790 -30 0.078 1.8V.150 -0.Aceleración (Z) Zout (V) 90 0. si el dispositivo se encuentra invertido boca abajo podrá ser detectado gracias al margen de tensiones de su salida. ya que sus valores serán inferiores a 1.650 45 0.290 1.650 -75 0. Fase γ 180 165 150 120 105 -105 -120 -135 -150 -165 SALIDAS DEL SENSOR Eje Z Fac.500 -0.000 1. Factor de aceleración según el ángulo γ.422 1.000 0.212 1.240 1.4. SALIDAS DEL SENSOR Fase γ Eje Z Fac.150 -0.5V hasta 1.966 -0.259 0.260 -0.259 0.866 0.712 30 0.707 0.300 -0.300 1. Su colocación por tanto será la esperada.

8V el signo de la razón trigonométrica es positivo. perpendicular a la fuerza gravitatoria y por consiguiente el ángulo γ es 90º o -90º y no detectará ninguna aceleración por lo tanto. CY.27) En donde ⇒ El ancho de banda nos fija el valor de resolución mínimo de aceleración que puede detectar el dispositivo.6 kHz para las salidas de los ejes X e Y. Es poco probable. el valor del ancho de banda será como máximo de 1. Para el ADXL330. Es decir: 5µF = 100 Hz BW = 0.5V tendremos que el signo de la razón trigonométrica es negativo.5V significará que nuestro dispositivo ha caído de la peor manera posible. Gracias a este hecho podemos diseñar el valor de nuestro ancho de banda siempre y cuando tengamos en cuenta el margen de frecuencias que nos proporciona el propio fabricante.C Z ) 5µS = 1 2π ·32kΩ (3.0047 µF.2V a 1.05µF 104 . Tal como ya se ha explicado en puntos anteriores. Yout y Zout.C Y .05 µF. hecho que indicará que ha caído del lado correcto. es decir.SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIO AMIE TO GEOGRÁFICO Si los valores de la salida del eje Z son 1. para ello fijaremos los valores de CX. CZ en el valor de 0. Si por el contrario el margen es de 1. Ecuación: BW = 5µS (C X . En definitiva decir.27) encontraremos el ancho de bada de cada uno de los ejes para cada salida Xout. esta familia de sensores fijan su ancho de banda por medio de un conjunto resistencia (interna de 32kΩ) y capacidad. Ancho de Banda: En nuestro caso y como en la mayoría de sensores que miden vibraciones el margen de frecuencia utilizado suele ser relativamente bajo del orden de uno o dos centenares de hertzios. es decir.5V a 1. que si los valores de cualquiera de los tres ejes se encuentran comprendidos entre 1. A través de la ecuación (3. La capacidad mínima que se recomienda es de 0. En nuestro diseño utilizaremos un ancho de banda pequeño correspondiente a 100 Hz. mediante un filtro paso bajo. mientras que para el eje Z su ancho de banda será como máximo de una frecuencia de 550 Hz. pero en este último caso el peso del equipo y a la inestabilidad del terreno podría provocar el hundimiento del sensor y por consiguiente colocarlo de forma invertida.

Este tipo de señal no se desea en ningún sistema de comunicación. para un ancho de banda de 1 Hz. podemos caracterizar diferentes tipos de ruido (blanco. ya que esta interfiere con la señal que se desea medir en un ancho de banda determinado.29) : es la potencia de ruido total en un ancho de banda B (W).28) Donde: 0: es la densidad de potencia de ruido (W/Hz). La componente innovadora del proceso (de la señal de ruido). Gracias a la reducción del margen de frecuencias obtendremos valores de tensión en la salida con menor ruido y una mejora sobre el efecto del aliasing. PSD (Power Spectral Density). Expresado matemáticamente sería: 0 = K ·T (3. Potencia Total de ruido: La potencia total de ruido es aquella en la cual se tiene en cuenta el ancho de banda por el valor de la densidad potencia de ruido anteriormente mencionada (ecuación 3. B: es el ancho de Banda de nuestro sensor (Hz). marrón etc…) Densidad Espectral de Potencia de Ruido: Gracias a la ley de equipartición de Boltzmann y Maxwell combinada con el trabajo de Johnson y yquist se puede establecer la densidad espectral de potencia de ruido (PSD). rosa. T: es la temperatura absoluta (Kelvins). Ruido en el ADXL330: Definición Ruido: El ruido es un caso particular de señal aleatoria o de proceso estocástico (concepto matemático que relaciona una sucesión de variables aleatorias con una variable continua que normalmente es el tiempo). En función de la forma que tenga su Densidad Espectral de Potencia. predomina sobre la componente repetitiva o redundante. K: es la constante de Boltzmann (1. Esta densidad espectral de potencia de ruido es la relación establecida entre la potencia de ruido termal o térmico generado dentro de una fuente. 105 .38·10-23 [Joules/ºK]).SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIO AMIE TO GEOGRÁFICO Por lo tanto nuestro margen irá desde el valor mínimo de frecuencia que nos proporciona el fabricante que es de 0.5 Hz hasta los 100 Hz.28) y cuya expresión es: = K ·T ·B Donde: (3.

tendremos un tipo de ruido denominado browniano o ruido marrón. 106 . Este movimiento aleatorio es observado en algunas partículas nanoscópicas que se hallan en medio de un fluido.SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIO AMIE TO GEOGRÁFICO Ruido Browniano: En el siguiente punto de nuestro estudio veremos que nuestra densidad de potencia de ruido se caracteriza con un valor de frecuencia (para bajas frecuencias) de: La PSD Incluye el término ⇒ 1 ωn 2 = 1 (2πf ) 2 Si la densidad de potencia es directamente proporcional a la relación mencionada.30) Esta fuerza (browniana) provoca el movimiento browniano en la placa central ubicada entre las dos capacidades y cuya expresión de desplazamiento es: xb = Donde: 4 KTb k + jω n b + ω n M 2 (m / Hz ) (3. La ecuación de fuerza que define este movimiento aleatorio llamado browniano es la que a continuación se presenta: Fb = 4 KTb ( / Hz ) (3.31) K: es la constante de Boltzmann (1. Tal como se expresa en la ecuación se observa que PSD decae 20db por década.7: Figura 3.7. En otras palabras. Respuesta del Ruido El ruido browniano es denominado de esta forma en honor al científico escocés Robert Brown quien descubrió el fenómeno del movimiento browniano en el año 1827.38·10-23 [Joules/ºK]). el movimiento aleatorio de estas partículas se produce a causa del incesante bombardeo por las moléculas del fluido. Ilustrado en figura 3. además estás moléculas se encuentran en agitación térmica.

6 ( µg / Hz ) fi + fs Donde: ƒs: es la frecuencia superior. π (3.32).b · = g n . A partir de la expresión (3. Esta ecuación es la que el fabricante utiliza para representar los valores de densidad de ruido ( oise Density) dados en las especificaciones del sensor ADXL330. se obtiene la expresión definitiva para el cálculo de la densidad de potencia de ruido. k: valor del término de la constante recuperadora del muelle o placa. mientras que para el eje Z tendremos un valor de unos 350µg/(Hz)1/2. denominada mistmach. 107 . M: es la masa del sistema. ωn: es la frecuencia natural o de resonancia del sistema. tiene un valor de 280µg/(Hz)1/2. b: es el factor de amortiguamiento del sistema. La densidad de potencia (gn.34: · fs 2 rms oise = g n . Esta diferencia de valores se debe a las no-linealidades del sensor y a una unión mal hecha del eje Z.31) podemos extraer cual será el valor de nuestro amortiguamiento: b= ω n ·M Q (3.34) B o BW: es el ancho de banda fijado. para la aceleración. Por lo tanto para nuestro sensor tendría una densidad de potencia de ruido gn.b = 4 KTb 1 = M ·g g 4 KTω n M ·Q ( g / Hz ) (3. utilizaremos la ecuación (3. g n .b y nuestro ancho de banda vendrá determinado por la expresión 3.SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIO AMIE TO GEOGRÁFICO T: es la temperatura absoluta (Kelvins).32) Relacionando las dos ecuaciones anteriores (3.b · BW ·1.33) Para el cálculo del ruido total.31) y (3.28) explicada en el punto anterior donde relacionábamos la densidad de potencia de ruido ( 0) con el ancho de banda (B).b) para los ejes X e Y. ƒi: es la frecuencia inferior.

b = 4 KTb 1 = M ·g g µg 4 KTω n = 344.SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIO AMIE TO GEOGRÁFICO Debido a este hecho tenemos un nuevo valor de capacidad total.6 Obtendremos un valor de PSD ( g n.38·10 −23 ·( 273 + 25)·( 2π ·5.8 1·10 −10 ·0.33) podremos calcular el valor de las diferentes densidades de ruido. implicando un valor de densidad de potencia diferente para este eje.b = g Teorica − g Fabricante 272 .005 9 . Aplicando la ecuación (3.85% g Fabricante 280 PSD Eje Z: Realizando los mismos pasos podemos calcular el valor teórico de la densidad de potencia de ruido del eje Z de nuestro sensor.1469·10 −6 s / m Q 0.5kHz)· ·10 −10 1 b= = = 4.062 M ·Q Hz Por lo tanto su error relativo será: g n .b ) ecuación (3.833 Vs 3 = = 0.0169 ⇒ 1. Así obtendremos: g n . Error relativo: g n .5kHz ) = = = 272.33): ω n ·M g n .062 − 350 = = 0.b = g Teorica − g Fabricante 344 .34) para encontrar el valor del ruido total sobre cada eje producido por cada uno de los valores que nos proporciona el fabricante: 108 .69% g Fabricante 350 Ahora ya se puede aplicar la ecuación (3.005 − 280 = = 0.0285 ⇒ 2.83 Hz Como podemos observar es prácticamente el valor dado por el fabricante (280µg/(Hz)1/2).833 (adimensional) Q= Vmax 3. PSD Ejes X e Y: Conociendo: (2π ·5. Cálculos de Ruido para el sensor: Para el cálculo de las ecuaciones de ruido es necesario conocer la teoría del ruido browniano expuesta en el punto anterior.b µg 1 4·1.

Y = 280 µg Hz Hz = 3. Si observamos las especificaciones del fabricante.6 = El eje Z viene determinado: rms oise Z = 350 µg Hz Hz = 4.36) 109 .6 = 350 µg · 100·1. Variación de la Sensibilidad en función de la temperatura: 1 ψ = S 0 ·(± 0. que el valor de sensibilidad disminuirá 45 µV/g por cada grado centígrado de menos.015%· º C ) = 45 µV/g (3. ψ = S 0 ·(± 0. este nos facilita un dato que relaciona la sensibilidad del sensor con el valor de la temperatura y cuyo valor es de ±0. Tal como ya se comprobó la sensibilidad de nuestro sistema es de 300mV/g para una tensión Vs de 3V. y aumentará en la misma proporción si la temperatura aumenta. el valor de la sensibilidad será el nominal de 300mV/g.0015 % con respecto el valor de nuestra sensibilidad.015%·∆T ª (º C )) = 300 mV g·(0.427 mg·300 mV g = 1.015%·∆T ª (º C )) = 300 mV g·(0.015%·[(25 − 25)º C ]) = 0mV / g S = S 0 −ψ = 300mV / g − 0mV / g = 300 mV / g Derivas máxima y mínima debidas a la temperatura: (3.3281mV · BW ·1.SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIO AMIE TO GEOGRÁFICO Ecuación de ruido para los Ejes X e Y: rms oise X .6 = 280 µg · 100·1.35) Es decir.541mg·300 mV g = 1. Sensibilidad: El valor de sensibilidad varía con la temperatura y por lo tanto deberemos tener en cuenta este hecho como una no idealidad del sistema o deriva térmica. Por lo tanto a una temperatura ambiente (aproximadamente unos 25 ºC).0623mV · BW ·1.6 = Margen de temperaturas y Derivas: El margen de temperatura que permite el correcto funcionamiento del sistema es para una alimentación de 3V de –25 ºC a +70C.

025mV / g S = S 0 −ψ = 300mV / g − 2.015%·∆T ª (º C )) = 300 mV g·(0.2.975mV / g En la siguiente ilustración quedan reflejados y contrastados todos los datos antes expuestos.SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIO AMIE TO GEOGRÁFICO En este apartado se pretende calcular la variación máxima de nuestra sensibilidad a partir del conocimiento de los valores máximo y mínimo de temperatura.25mV / g ) = 302.37) 110 . El fabricante proporciona como dato el valor de variación de tensión de offset con el valor de ±1mg/ºC.8. la tensión de offset también se encuentra influenciada por la temperatura y se debe estudiar los márgenes de variación de la misma. Figura 3.25mV / g Margen Superior a 70ºC: ψ = S 0 ·(± 0.015%·∆T ª (º C )) = 300 mV g·(0. τ0 = VS 3V ·(± 1mg·S·∆T ª (º C )) = ·((±1mg·300mV / g·(1º C )) = 450 µV 2 2 (3. en los cuales puede trabajar el ADXL330.25mV / g S = S 0 −ψ = 300mV / g − (− 2. Margen Inferior a -25ºC: ψ = S 0 ·(± 0. Deriva térmica del sensor Deriva térmica de la tensión de Offset: Al igual que para la sensibilidad. Cuanto mayor sea el valor de la temperatura del dispositivo mayor será el valor del offset en nuestra salida.015%·(− 50º C )) = .015%·45º C ) = 2. cumpliéndose en todos los ejes del sensor.025mV / g = 297.

9.5 + [450µV ·(− 50º C )] = 1.5 V 2 111 . Para un grado centígrado el valor del offset en la salida tendrá un valor de: Voffset = VS + τ = 1. Margen Inferior a -25ºC: Voffset = VS + [τ 0 ·∆T ª ] = 1.5 + [0] = 1.50045V 2 (3.5202V 2 A temperatura ambiente 25ºC: Voffset = Voffset = Alimentación “Power Supply": VS + [τ 0 ·∆T ª ] = 1. Gráfica Tensión de Offset.4775V 2 Margen Superior a 70ºC: VS + [τ 0 ·∆T ª ] = 1.5 + [450µV ·(45º C )] = 1. Figura 3. tal como se comprobará posteriormente.SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIO AMIE TO GEOGRÁFICO Por cada grado que se aumente o disminuya. se incrementará o disminuirá (en un factor de 450µV) respectivamente el valor de la tensión de offset.5V + (450µV ·1º C ) = 1.38) La siguiente gráfica muestra la relación existente entre la temperatura y el aumento del offset. Se deberá tener en cuenta que los incrementos de temperatura se realizan a partir de la temperatura ambiente definida como 25ºC. El valor del offset máximo y mínimo se obtendrá (al igual como se realizó en el apartado anterior) a partir del estudio de las temperaturas máxima y mínima que el sensor puede alcanzar.

Este factor es interesante si hablamos que el conjunto deberá permanecer tal como ya se explicó en el Capítulo I sumergido en el mar durante periodos de tiempo elevados.6V el valor de consumo de corriente será de 375µA.10. implicará un consumo bajo. Mientras que para un tensión Vs = 3.4mW Potencia máxima disipada por el dispositivo: 112 . por lo tanto nos interesa un consumo lo más reducido posible. A continuación se muestra la relación entre el consumo de corriente y el valor de tensión aplicado al sensor. Estos parámetros (al ser una salida radio métrica) quedarán modificados en función del valor Vs de alimentación escogido.SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIO AMIE TO GEOGRÁFICO Los valores de alimentación de este sensor son de como mínimo 2V y como máximo 3. Potencia mínima disipada por el dispositivo: P (VS min = 2V ) = V ·I = 2V ·200 µA = 0. A continuación se realizan los cálculos para diferentes consumos del dispositivo. De esta forma podremos comprobar la relación de la figura (3. El valor que se elige de tensión es de Vs = 3V ya que es un valor no demasiado elevado y por lo tanto. de tal forma que para una tensión de alimentación Vs = 2V el valor del consumo de corriente será de unos 200µA. Al ser una salida radio métrica los valores de consumo variarán en función de la tensión que se escoja.10). Se ha de llegar a un compromiso entre el valor de tensión elegido en la entrada con respecto a términos como la sensibilidad del dispositivo o el valor de tensión en la salida. Gráfica Corriente-Tensión del sensor. Grafica V-I (ADXL330): Figura 3.6V.

113 . P (VS = 3V ) = V ·I = 3V ·320 µA = 0. entonces el funcionamiento del sensor es el adecuado. lleva incorporado un auto test. permite conocer el correcto o mal funcionamiento del acelerómetro. sus valores de tensión son: X OUT ST = 500 mg·300 mV g = 150mV YOUT ST = −500mg·300 mV g = − 150mV Z OUT ST = 200mg·300 mV g = 60mV En modo normal el terminal ST se encuentra conectado a la tensión de referencia de masa. Este auto test (pin denominado ST). Es decir.96mW ≈ 1mW Self Test y Disposición de los terminales: (3.SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIO AMIE TO GEOGRÁFICO P (VS max = 3. En la siguiente figura podemos observar el número total de terminales que tiene el sensor ADXL330. el sensor funciona indebidamente. Si este margen de valores coincide con los proporcionados por el fabricante (al conectar el terminal ST a la tensión Vs). así como la disposición en la que se encuentran.6V ) = V ·I = 3. en función de los valores obtenidos en las salidas del sensor. valor de muy bajo tal como se esperaba.6V ·375µA = 1.35mW Finalmente. Para nuestro sensor el valor de las salidas debe ser de 500mg para el eje X.39) Nuestro sensor al igual que todos los dispositivos de la gamma ADXL. en caso contrario. la elección de la tensión para nuestro dispositivo es de Vs = 3V y cuyo consumo será de aproximadamente 1mW. -500mg para el eje Y así como 200mg para el eje Z (según el fabricante).

Patillaje ADXL 330 114 .SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIO AMIE TO GEOGRÁFICO Figura 3.11.

12. Figura 3. 115 . el cual se basa en el reagrupamiento a un lado del material conductor de los portadores de la corriente eléctrica sometidos a un campo magnético. provocando un campo eléctrico y una tensión perpendiculares a dicho campo magnético y al campo eléctrico de la fuente de alimentación. Rosa de los vientos Descripción del Sensor: El sensor R1595 es un dispositivo fabricado mediante tecnología Hall-effect-IC. Sur. el sensor adecuado y utilizado sería el R1595 de la compañía Dinsmore Instruments. Estos puntos tienen la función de formar un sistema de referencia que permite representar la orientación sobre un mapa. Este sensor se encargará de dar la orientación en grados del sistema OBS una vez el equipo se ha posado en el fondo marino. para poder conocer la posición en que ha quedado los tres geófonos del sismómetro. Este y Oeste. estos son los denominados puntos cardinales. Sistema de Orientación: Del movimiento de rotación terrestre puede derivarse cuatro direcciones principales.12) se muestra la disposición de los puntos cardinales. En la siguiente figura (3. Estos puntos son cuatro y se denominan: Norte.SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIO AMIE TO GEOGRÁFICO SE SOR: DI SMORE I STRUME TS R1595 BRÚJULA En el anterior capítulo se definió que para la cadena de medida de orientación. La referencia es el norte magnético de La Tierra. Entre ellos forman un sistema de cuatro ángulos los cuales se encuentran distanciados 90º.

13. Ground: son los terminales de masa. a la que denominadores tensión de cruce. 116 . Así para mayores inclinaciones no es posible la medida de un sismómetro marino convencional. A partir de las mismas es capaz de obtener el valor de la componente horizontal del campo magnético terrestre.1V aproximadamente.13) que define la posición de los terminales del sensor de orientación. El sensor proporciona dos señales en sus salidas correspondientes a las razones trigonométricas de seno y coseno.14) se observa que las funciones trigonométricas tanto de seno como de coseno se encuentran desplazadas en su eje vertical por una tensión de offset equivalente a 2. siendo adecuado para un sismómetro tipo compás (gimbaled). Además los valores de ambas señales oscilan entre los 2. Tal como se ilustra en la figura (3.SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIO AMIE TO GEOGRÁFICO Patillaje del dispositivo: A continuación se muestra la figura (3.9V y los 2. El sensor tiene la capacidad de medir la componente horizontal del campo magnético terrestre. Figura 3. Output 1-2: terminales de salida de las salidas. Funcionamiento del Sensor: En la segunda cadena de medida (cadena de orientación) interesa que el dispositivo sea capaz de entregar un valor de tensión en su salida proporcional a la orientación del eje horizontal terrestre. Patillaje del dispositivo Donde: Vcc: son los terminales de alimentación del dispositivo. Mediante el estudio de ambas salidas para los mismos instantes de tiempo se aproxima de forma muy precisa el valor de orientación del sistema medido en grados.5V. Para una correcta medición se deberá mantener el sensor plenamente vertical con respecto el eje vertical terrestre o con una desviación máxima de aproximadamente 12º.

mientras que el valor del coseno será positivo. el dispositivo tendría que el seno sería de valor positivo y el valor del coseno de valor negativo. las razones trigonométricas de ambos serían negativas. respectivamente.5V y para el coseno sería inferior a este valor de tensión. Sur. querrá decir. Y de esta manera el sensor se encontrará orientado en un margen desde 0º a 90º. son valores superiores a la tensión de cruce (2. De esta forma se estudiarán cuatro casos: Orientación ORESTE: Si los valores encontrados en un instante de tiempo “t”. Este y Oeste). en consecuencia el dispositivo se encontraría ubicando en una orientación comprendida entre los 90º a 180º. que ambas razones trigonométricas son positivas. 117 . si el margen esta entre los 270º y los 360º implicará que el valor del seno tendrá un valor negativo. Valores de salida en función de la posición Orientación del dispositivo: Para determinar la orientación del sistema deberemos conocer el cuadrante de trabajo o margen de ángulos que tiene el dispositivo para poderlo relacionar con las direcciones de los cuatro puntos cardinales (Norte. Orientación SURESTE: Finalmente. es decir.14. el valor del seno tendría una tensión superior a 2. Orientación OROESTE: Si el margen fuera entre 90º a 180º.5V). Orientación SUROESTE: Si para un instante determinado los valores del seno y coseno ambos fueran inferiores a la tensión de cruce.SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIO AMIE TO GEOGRÁFICO Figura 3. Se encontrarán por tanto estos valores por debajo y por encima de la tensión de cruce.

15) se ilustra la relación existente entre el valor de las razones trigonométricas con la orientación (cuatro puntos cardinales). es decir. Donde el nuevo margen de tensiones estará comprendido entre los valores de +0.5V y los -2. Figura 3. cuya combinación proporciona al usuario el valor de orientación en grados y por lo tanto su orientación según el sistema de referencia descrito en el punto anterior. 118 .4V y los -0.15.4V Ecuación de Orientación: El microprocesador se encargará de realizar la tarea de recogida y procesamiento de los datos obtenidos por los sensores y a su ves realizará o implementará la función de arco tangente de las tensiones del seno entre el coseno de la brújula.5V de tensión de offset (mediante una estructura de seguidor de tensión) a todos los valores de las salidas del sensor de orientación y posteriormente amplificará las tensiones resultantes para adaptarlas al conversor A/D.5V).SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIO AMIE TO GEOGRÁFICO En la siguiente figura (3. en función de los grados que nuestro dispositivo nos proporcione obtendremos una dirección en la brújula o sistema de referencia anterior. Por lo tanto deberemos acondicionar las salidas. La combinación de ambas señales estará condicionada por el margen dinámico de tensiones del conversor A/D (+2. el arco tangente de la tensión de la salida 1 entre la tensión de la salida 2. Sistema de Orientación Por lo tanto. Salida del dispositivo: Como se ha comprobado el dispositivo esta formado por dos salidas. Esta adaptación la realizará el amplificador de instrumentación que cancelará 2.

40) El tiempo necesario para percibir los cambios en las salidas una vez se haya producido y percibido cambios de posición es de entre 0. Este sensor tiene un margen de tensiones a las cuales puede ser alimentado de entre 5V. En lo referente al consumo de corriente tenemos que para una tensión de 5V la corriente que demanda el dispositivo es de 19 mA. Margen de Temperatura y Peso El peso de este sensor es realmente pequeño de 2.25 gramos y el margen de temperaturas en las cuales el sensor funciona correctamente es de –40 ºC a +85 ºC. 119 .SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIO AMIE TO GEOGRÁFICO Mediante la siguiente ecuación comprobamos el valor de la fase medida por el sistema: φ = arctan Tiempo de reacción y Consumo:  OUTPUT1    OUTPUT 2  (3.5 a 1 segundos.

El rango de tensiones que pueden soportar oscila entre los 3V a los 15V y su fabricación es más fácil y barata en. 120 . Así todas las salidas de ambos sensores serán multiplexadas y su valor será transmitido al siguiente integrado de la cadena de medida. El margen de valores de temperatura que puede soportar el dispositivo es de -40 ºC a +85 ºC. La principal ventaja de este tipo de transistores es su bajo consumo de potencia. Esquema del multiplexor AD704 El dispositivo se encarga de seleccionar una de las cuatro entradas posibles. Descripción del Multiplexor: El ADG704 es un multiplexor de cuatro señales en una (MUX4:1). las cuales serán controladas por un microcontrolador tal como se detallará en puntos sucesivos de este estudio.16.SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIO AMIE TO GEOGRÁFICO MULTIPLEXOR ADG704 A partir de este punto se pretende acondicionar la señales procedentes de ambas cadenas de medida. comparación con otras tecnologías. para ello se utilizarán dos multiplexores ADG704 uno para cada sensor de esta manera reduciremos en gran medida el número de integrados de la cadena de medida. Este tipo de tecnología basa su nombre y funcionamiento en dos transistores tipo mosfet uno de canal N y otro de canal P. serán introducidas en un primer multiplexor ADG704. Para la cadena de medida de posicionamiento las tres señales obtenidas del sensor ADXL330. para fabricar todo tipo de puertas lógicas e integrados. de ahí el termino complementario (complemenary). fabricado por la empresa Analog Devices. Mientras que las dos salidas de la brújula serán introducidas en un segundo multiplexor ADG704. gracias a la utilización de tres señales de control. Este dispositivo se encuentra fabricado mediante tecnología CMOS (Complementary Metal Oxide Semiconductor) y sus dimensiones son de 3 mm x 3 mm. Esquema multiplexor ADG704: Figura 3.

además de un bajo consumo debido a sus bajas perdidas de corriente y un elevado ancho de banda. Si el valor de esta señal es de “0” lógico el dispositivo permanece inactivo o si estaba activado es apagado. Las otras dos señales de control que forman el sistema son las llamadas A0 y A1. este valor por lo tanto.001µA.001µA = 3nW Para esta alimentación pero con un valor de temperatura máximo (que puede soportar el dispositivo) de +85ºC. Su consumo por lo tanto tendrá el siguiente valor: P (VS = 3V ) = V ·I = 3V ·0. Para una temperatura ambiente (aproximadamente 25ºC) y una Vs de 3V el valor de la corriente es de 0.5V.8V y los +5. El consumo de este dispositivo vendrá determinado por la ecuación de potencia que relaciona la tensión y la corriente de la siguiente forma: P (VS ) = V ·I (3. Alimentación “Power Supply": Los valores de alimentación en los que se suele utilizar el ADG704 se encuentran comprendidos entre los +1.41) El valor de la corriente variará en función de la tensión Vs escogida.SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIO AMIE TO GEOGRÁFICO La primera señal de control se denomina E (Enabled o encendido) y su misión no es otra que el encendido del integrado. mientras la señal A0 es la de menor. La señal de control A1 es el bit de mayor peso. Para nuestro diseño hemos elegido una tensión de alimentación del mismo valor que el utilizado en el sensor de aceleración. Además se deberá tener en cuenta que el valor del consumo podrá variar en función de un segundo parámetro como es la influencia de la temperatura. será de +3V. Tabla Verdad del multiplexor Interruptor S1 S2 S3 S4 Ninguno Gracias a esta tecnología de fabricación este multiplexor tiene una elevada velocidad en el cambio de los estados de los interruptores.6. Por lo tanto la tabla de la verdad para la selección de una u otra entrada vendrá determinada a continuación: A1 0 0 1 1 X TABLA DE VERDAD A0 E 0 1 1 1 0 1 1 1 X 0 Tabla 3. en caso contrario el dispositivo se encuentra en funcionamiento. el valor de la corriente pasa a valer 1µA y su consumo es: P (VS = 3V ) = V ·I = 3V ·1µA = 3µW 121 .

Podemos definir tres tiempos para un interruptor. Cronograma del tiempo de encendido Donde: tO y tOFF: es el tiempo que tarda el interruptor en pasar de un 50% del valor de su entrada.18. Tiempo de Encendido y de Apagado: Figura 3.17. hasta el 90% de su salida. tiempo de apagado (tOFF) y el tiempo de retardo (td). Tiempo de retardo: Figura 3.SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIO AMIE TO GEOGRÁFICO Retardos de los interruptores: Idealmente el tiempo de reacción de un interruptor en pasar de un estado a otro es instantáneo. en la realidad este tiempo es realmente pequeño del orden de pocos nanosegundos. a partir de la señal de entrada cuyo valor es de 9ns. Ancho de Banda y frecuencia de interruptores: 122 . Estos son el tiempo de encendido (tON). Cronograma del tiempo de retardo Donde: tD: es el tiempo que tarda en alcanzar el 90% la señal de salida.

estos valores fijan el ancho de banda mínimo en unos 100MHz. Figura equivalente del multiplexor Switch on. simplemente tendremos que multiplicar el valor obtenido para un interruptor por el número total de interruptores del multiplexor.6 MHz (3. A partir de estos valores podremos calcular la frecuencia de cada interruptor y de esta manera calcular el ancho de banda necesario para el sistema. Cuya ecuación (3. Para ello estudiaremos el comportamiento de uno de ellos y este podrá ser extrapolado o aplicado al resto de interruptores que conforman el multiplexor ADG704. BW ADG 704 = f Switch · ) ) = 41. cuyos valores típicos serán de 16ns para tO y de 8ns para tOFF. Realmente existe una tensión muy pequeña producida por la resistencia de carga de la siguiente etapa (amplificador) y la corriente de drenador de la puerta CMOS. cuando los interruptores se encuentran en O (cerrados) y cuando estos se encuentran Off (abiertos). Errores producidos en continua: En este punto estudiaremos las no idealidades del multiplexor para corriente continua.44) es: 123 .42) Para el cálculo del ancho de banda (típico) necesario. es decir. f Switch (Vs = 3V ) = ) 1 1 = = 41. Es decir: Figura 3. 6 MHz t on +toff 16ns + 8ns (3.SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIO AMIE TO GEOGRÁFICO Para el cálculo del ancho de banda del multiplexor ADG704 se necesitará conocer los tiempos de encendido y de apagado (tON y tOFF respectivamente) de los interruptores (switches).43) Los valores de tON y tOFF pueden variar hasta unos valores máximos de 24ns y 16ns (para una Vs de 3V) respectivamente. El valor de la tensión de la salida será igual al producto entre la corriente de drenador y el valor de la resistencia de carga del amplificador.6 MHz·4 = 166.19. el valor esperado en la salida debiera ser de 0V. en estado Off. Interruptores abiertos: Si el interruptor (switch) se encuentra abierto.

20. tal como muestra la siguiente figura (3. La ecuación real del sistema es un divisor de tensión en la salida del interruptor en el cual se tienen en cuenta el valor de las tres resistencias presentes en la figura (3. el valor de la salida debiera ser el valor de tensión de la entrada del interruptor.44) Los valores que proporcionan las especificaciones de los dispositivos son una corriente de drenador máxima para la puerta CMOS del interruptor de ±3nA y un valor de resistencia de carga del amplificador (siguiente etapa) de 100k con una tolerancia del 20%.SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIO AMIE TO GEOGRÁFICO VoutSwitch( OFF ) = − I D ·RL (3.20).45) Utilizando los valores proporcionados por las especificaciones y suponiendo una tensión de entrada (Vi) de 1V obtenemos: VoutSwitch( O ) ≈ Vi RO 120kΩ RL ≈ 1V = 0.9999625014V + RS + RL 4. Figura equivalente del multiplexor Switch on.9999625014 V − 1V 10 −3% ·100 = 3.5 + 0 + 120kΩ El error relativo de la tensión de la salida del interruptor será: Error relativo (%) = Voutreal − VoutEsperad a VoutEsperad a = 0. Por lo tanto y para el peor de los casos el error de tensión en la salida será: VoutSwitch( OFF ) = − I D ·RL = −( ±3·10 −9·120kΩ) = ±360 µV Interruptores cerrados: Si ahora el interruptor se encuentra cerrado en estado O .20): Figura 3. la de la carga y la resistencia de puesta en marcha del interruptor. Realmente se deberán tener en cuenta el valor de las resistencias de la fuente. VoutSwitch( O ) ≈ Vi RO RL + RS + RL (3.74986· 1V 124 .

SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIO AMIE TO GEOGRÁFICO El valor de la suma de las resistencias de fuente y de encendido es muy inferior al de la resistencia de carga ( RO + RS << RL ) .011mV 1V 125 .21.47) Para una tensión de entrada Vi o Vs de valor 1V y utilizando el ancho de banda (ecuación 3.21). como consecuencia el valor de la salida del interruptor tendrá un valor muy aproximado al de la entrada.46) La capacidad serie (CDS). es una capacidad de paso que se encuentra en serie entre la entrada y la salida.3 ⇒ Vout = 5. Interesa que el valor de esta capacidad sea lo más bajo posible ya que de esta manera se garantiza el aislamiento del sistema.21) que relaciona estas dos magnitudes: Figura 3. El valor del aislamiento (en db) aumenta a medida que la frecuencia de trabajo del multiplexor crece. Error de Aislamiento del multiplexor La ecuación que rige la figura (3. Este hecho implica que la capacidad CDS disminuye con la frecuencia. es la siguiente: V OffIsolation = 20 log out V  s     (3. 6 MHz V = 20 log out V  s  V  ⇒ −46db = 20 log out  =     1V   Vout = 10 −2. Tal como refleja en la figura (3. cuando el interruptor está abierto (Off).42) el valor de tensión debido al aislamiento en cada interruptor es: OffIsolation ) f =41. En consecuencia la ecuación (3.44) la podemos aproximar a: VoutSwitch( O ) ≈ Vi Error de aislamiento: (3.

22) se muestra la disposición de esta capacidad entre dos canales del multiplexor ADG704: Figura 3.48) 126 . Este error se produce debido a la aparición de una capacidad parásita (Css) entre los diferentes canales del multiplexor. Error de crosstalk del multiplexor El valor de la interferencia varía en función de la frecuencia utilizada.22. Error de Interferencia: Otro tipo de error a tener en cuenta por este dispositivo.48) para calcular el valor de tensión de la interferencia: V Crosstalk = 20 log out V  s     (3.SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIO AMIE TO GEOGRÁFICO Para los cuatro interruptores por lo tanto el valor total será de aproximadamente unos 20. se deberá recurrir a las gráficas que relacionan la frecuencia con el error de crosstalk y extraer para la frecuencia de nuestro sistema el valor de error (en db y facilitadas por el fabricante). Figura 3. En la siguiente figura (3. Error de crosstalk del multiplexor Utilizaremos la siguiente expresión (3.04mV. por lo tanto.23. es el denominado error de crosstalk o de interferencia.

A0. G D: tensión de referencia del dispositivo 0V.511mV 1V Disposición de terminales: En la figura (3.24. D: es la salida del dispositivo ADG704. VDD: es la tensión de alimentación. A1: bits de control de las entradas. Figura 3. 127 . 6 MHz V = 20 log out V  s  V   ⇒ −52db = 20 log out  =   1V   Vout = 10 − 2.SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIO AMIE TO GEOGRÁFICO Para una tensión de entrada Vi o Vs de valor 1V y utilizando el ancho de banda de un interruptor se obtendrá un valor de interferencia entre canales: Crosstalk ) f = 41.24) se muestra la disposición en la que se encuentran las patillas del dispositivo multiplexor ADG704. Patillaje del Multiplexor Donde: S1-4: son las cuatro entradas/interruptores del multiplexor. E : terminal de puesta en marcha o parado del multiplexor. 6 ⇒ Vout = 2.

Figura 3. un terminal de salida Vo. un par de terminales para fijar la ganancia mediante una resistencia externa Rg y finalmente un terminal denominado Vref que permite realizar el ajuste del cero del amplificador o añadir una tensión de referencia a la salida. corresponden a la tensión de alimentación Vs. El dispositivo se encuentra formado por ocho terminales dos de los cuales. a este amplificador.SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIO AMIE TO GEOGRÁFICO AMPLIFICADOR DE I STRUME TACIÓ En este apartado se pretende realizar un estudio sobre un amplificador de instrumentación denominado AD623 del fabricante Analog Devices. será necesario utilizar dos amplificadores de instrumentación dado que las ganancias de ambas cadenas difieren al igual que los rangos dinámicos en las salidas de dichos sensores. Estos valores serán adaptados por medio de la variación de la ganancia del amplificador de instrumentación. posteriormente este amplificador será conectado a un dispositivo de conversión analógico/digital que permitirá realizar la digitalización de estas tensiones.25. Esquema del A.I 128 . se podrá adaptar los valores de tensión de los sensores de posición y orientación. Gracias. Se debe tener en cuenta que existirán dos cadenas de medida diferenciadas por lo tanto. otros dos son las entrada diferencial Vin+ y Vin-. Descripción del Amplificador: El amplificador AD623 es un amplificador de instrumentación que puede trabajar con una tensión unipolar o con una tensión diferencial en la entrada.

es decir. el primer bloque es la fuente con su impedancia Zs. Este valor de ganancia.27 vemos la etapa de amplificación. Un amplificador esta formado internamente por tres amplificadores operacionales. Etapas del AI En la figura 3. 129 .I: El amplificador de instrumentación es capaz de amplificar señales diferenciales con ganancia controlada. Amplificador de Instrumentación con 3 A. precisa y estable. que aprovecha casi toda la gamma de valores de tensión ubicados entre ±Vs. tiene bajo ruido y puede rechazar considerablemente el modo común presente en la entrada. RG. siendo el final un amplificador diferencial.27.O’s. Este amplificador ofrece una ganancia unitaria si no se le conecta una resistencia externa. puede variar hasta órdenes superiores a 1000. como se muestra en la figura (3. que fije su ganancia. el valor programado de RG.26. La etapa de amplificación se encarga de acondicionar y amplificar la señal de tensión procedente de otros dispositivos (en nuestro caso de los dos sensores de posición y orientación).26): Figura 3. Figura 3. Características de un A. el valor de impedancia de entrada es (Zi) del amplificador debe ser muy elevado para que la impedancia de la fuente (Zs) no afecte a la ganancia del amplificador de instrumentación.SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIO AMIE TO GEOGRÁFICO Su funcionamiento es rail-to-rail.

53) Ad: es ganancia diferencial del amplificador. la impedancia de la salida (Zo) en la salida (Vo) para el bloque del amplificador debe ser muy baja. Primero de todo estudiaremos la ecuación ideal en la cual el término en modo común no aparece y posteriormente se le irán añadiendo las no idealidades del sistema hasta llegar a la ecuación definitiva y real que nos caracterizará el amplificador de instrumentación. Es decir: Vd = Vi + − Vi − (3. que se define como la variación máxima de tensión permitida en cada entrada con respecto a la tensión de masa. de esta forma no se verá afectada la ganancia del amplificador debido a la impedancia de carga (ZL). hemos de conocer la ecuación general del dispositivo. VCM = Vi + + Vi − 2 (3.51) y (3.50). Ecuación ideal de la salida: V0 = Ad ·Vd + ACM ·VCM Donde: (3. ACM: es ganancia en modo común del amplificador. CMRR (Common Mode Rejection Ratio): El rechazo de modo común o CMRR. se define como la relación de la ganancia diferencial entre la ganancia en modo común y su valor es expresado en dB.50) Por lo que las tensiones de entrada quedan definidas según las ecuaciones (3. Tensión diferencial y de modo común: Se define la tensión diferencial del dispositivo como la diferencia de tensiones de la entrada.52) 2 2 Salida ideal y real de un amplificador: Una vez definidas las tensiones de entrada diferencial y la tensión en modo común. Este valor idealmente es cero.SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIO AMIE TO GEOGRÁFICO Por el contrario.49) y (3. pero en la realidad existirá un valor de tensión y será debido a diferentes limitaciones del dispositivo. V V Vi + = VCM + d y Vi − = VCM − d (3.49) Otro parámetro a tener en cuenta es la tensión de modo común. Es decir: 130 .

55) El amplificador AD623 es formado internamente por tres amplificadores operacionales (A.53) quedará expresada de la siguiente forma: V0 = Ad ·Vd + Análisis del A. en la realidad su valor es muy elevado.29): Figura 3.54) Figura 3. Esquema AI de 3 Operacionales 131 .SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIO AMIE TO GEOGRÁFICO  A CMRR = 20·log d A  CM El modelado del CMRR para el amplificador es:     (3. la señal de ganancia diferencial será mucho mayor que la señal de ganancia de modo común.28.I AD623: Ad V   ·VCM = Ad ·Vd + CM  CMRR  CMRR  (3.O) tal como se muestra en la siguiente figura (3. Modelo del CMRR en el AO Contra mayor sea el valor del CMRR querrá decir que con mayor eficacia rechazará las componentes comunes a ambas entradas. Idealmente el CMRR es infinito. Por lo tanto. La ecuación (3.29.

el cual junto con las resistencias R2.56) Y para el nodo V+ del amplificador (suponiendo entrantes a dicho nodo las corrientes) su ecuación será: KCL en V+: 0 −V + 0 −V + + =0 R3 R4 Aplicando que V+=V-: (3. La primera de ellas analizará el amplificador A. aplicaremos superposición a las fuentes de la entrada (V1 y V2). Por lo tanto.del amplificador operacional.O3.57). R’2. en dicho nodo la ecuación será: KCL en V-: V1 − V − V0 − V − + =0 R1 R2 (3. R3 y R’3 forma el amplificador diferencial básico del A. Por lo tanto.30.57) se obtiene: 132 .56) y (3. la etapa a estudiar será: Figura 3.57) Como la tensión entre estos nodos tiene que ser igual nos permite encontrar la relación entre las ecuaciones (3. Despejando las dos ecuaciones (3.I. Si V2 esta a 0V: Suponemos que las corrientes son entrantes hacia el nodo V. de esta forma se podrá determinar la aportación de cada una de las fuentes en la salida. Etapa diferencial del AI Dado que es un sistema lineal.SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIO AMIE TO GEOGRÁFICO Para un mayor entendimiento se dividirá el análisis en dos partes.56) y (3.

De la misma forma que en el caso anterior se realizará el estudio: KCL en V-: 0 − V − V0 − V − + =0 R1 R2 (3.58) Suponemos que las corrientes son entrantes hacia el nodo V.60) obtenemos: V− = Vo ·R1 R1 + R2 V2 ·R4 R3 + R4 V+ = Igualando las ecuaciones se obtiene: Vo ·R1 V ·R = 2 4 R1 + R2 R3 + R4 La tensión Vo debida a la aportación de la tensión V2 será igual a: 133 .59) y (3. Despejando las dos ecuaciones (3.60) se encuentra la aportación de la tensión V2 en la salida del amplificador diferencial.del amplificador operacional.59) KCL en V+: V2 − V + 0 − V + + =0 R3 R4 Aplicando que V+=V-: (3.SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIO AMIE TO GEOGRÁFICO V− = V1·R2 + Vo ·R1 R1 + R2 V+ =0 La tensión Vo debida a la aportación de la tensión V1 será igual a: 0= Si V1 esta a 0V: V1·R2 + Vo ·R1 R1 + R2 ⇒ Vo = −V1· R2 R1 (3.60) Igualando las dos ecuaciones (3.59) y (3.

63) 134 .62).O3.62) el cambio para las tensiones de Vi + = V2 y Vi − = V1 . Para ello deberemos sustituir las ecuaciones (3. VoA.58) y (3.SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIO AMIE TO GEOGRÁFICO Vo = V2 ·R4 ( R1 + R2 ) R1 ( R3 + R4 ) ⇒  R  R4 Vo = V2 · ·1 + 2  ( R3 + R4 )  R1    (3.O3 = −V1· Cálculo del CMRR del A.O3:  R  R2 R4 + V2 · ·1 + 2  R1 R1  ( R3 + R4 )    (3. Aplicando en la expresión (3.51) y (3.52) en la ecuación de salida de dicho amplificador (expresión 3.61) En consecuencia la tensión de salida debida a la etapa de amplificación diferencial del A.62) Para el cálculo del CMRR necesitamos conocer la ganancia diferencial y la de modo común del A.O3 = −V1· V  = −VCM − d 2   R  R4 R2 ·1 + 2  = + V2 · R1  R1 ( R3 + R4 )     R4 R   ·1 + 2  = ·  R1   ( R3 + R 4 )   V  R2  · +  VCM + d 2  R1  = −VCM · R2 V d R2 R ( R + R2 ) Vd R4 ( R1 + R2 ) + · + VCM · 4 1 + · = R1 2 R1 R1 (R3 + R 4 ) 2 R1 (R3 + R4 ) 1 R  R R ( R + R2 )  R ( R + R2 )    =  + Vd  · 2 + 4 1  = VCM  − 2 + 4 1  R  2  R1 R1 (R3 + R 4 )    1 R1 (R3 + R4 )    − R 2 R3 − R2 R 4 + R4 R1 + R2 R4 = VCM   R1 ( R3 + R4 )   1  R R + R2 R4 + R4 R1 + R4 R 2   + Vd  · 2 3  2 R1 (R3 + R4 )      =    1  R R + 2 R2 R4 + R4 R1    R R − R 2 R3   =  + Vd  · 2 3  = VCM  4 1  2 R1 (R3 + R4 ) R1 ( R3 + R4 )        1  R2  R R − R 2 R3   R2    R4    = VCM  4 1     R ( R + R )  + Vd  2· R + (R + R )·1 + R    4  1 3 4  1   1 3   (3. a la suma de las aportaciones de ambas fuentes expresiones (3.61). VoA.O3 será igual.

66) Interesa que el CMRR sea lo mas elevado posible (idealmente su valor es infinito) de esta forma se intentará reducir el efecto debido al modo común. es muy complicado encontrar dos resistencias fabricadas con el mismo valor exacto. Relación de resistencias (ACM=0): ACM = R4 R1 − R2 R3 = 0 ⇒ R4 R1 − R2 R3 = 0 ⇒ R4 R1 = R2 R3 R1 ( R3 + R4 ) ⇒ R4 R2 = R3 R1 En la realidad.63) se pueden extraer los valores de ganancia común ACM y ganancia diferencial Ad. Para ello se debe igualar a cero el término de ganancia en modo común y encontrar la relación de resistencias que permite cancelar este término. De esta forma el CMRRTotal será: 135 .O del amplificador operacional. Estos serán los valores que acompañen a las tensiones de modo común y tensión diferencial respectivamente. en consecuencia la relación no es cumplirá (siempre existe un cierto margen de tolerancia). Además se deberá tener en cuenta el CMRRA. tendremos siempre un CMRRR provocado por las resistencias.54) será igual a:  1  R2  R   R4  · + ·1 + 2     2  R1 (R3 + R4 )  R1     Ad     CMRRR = 20·log =   A  = 20·log R4 R1 − R2 R3    CM    R1 ( R3 + R4 )    1  R2 R3 + 2 R2 R4 + R4 R1    ·    R1 2  = 20·log  R4 R1 − R2 R3       (3. La ganancia en modo común es: ACM = La ganancia diferencial es: R4 R1 − R2 R3 R1 ( R3 + R4 ) (3.65) Finalmente el cálculo del CMRR del A.O3.SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIO AMIE TO GEOGRÁFICO A partir de la ecuación (3.64)  R  R4 1R AD = · 2 + ·1 + 2   2  R1 (R3 + R4 )  R1      (3. aplicando la ecuación (3.

Figura 3. Para ello analizaremos el siguiente circuito (figura 3.ITotal: (3. se aplicará nuevamente superposición a las fuentes de la entrada (V1 y V2). Etapa de entrada del AI Dado que es un sistema lineal.68) obtenemos: (3.O1: Va − V1 V1 − V2 + =0 R1 Rg Despejando la ecuación (3.69) 136 .y por lo tanto la expresión de V1 será: KCL en V.31).68)  R R  Va = V1 1 + 0  − V2  0  R  R g    g Si V1 esta a 0V:     (3.O CMRRR Cálculo del CMRR del A.31. Si V2 esta a 0V: Implicará al ser dos circuitos seguidores de tensión que sus tensiones en V+ sean iguales que sus tensiones en V.del A.O 3 CMRRA.67) En este punto se terminará de analizar todo el amplificador de instrumentación y se calculará la expresión definitiva del CMRR del amplificador AD623.SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIO AMIE TO GEOGRÁFICO 1 1 1 = + CMRRA.

Esquema interno AI Ahora sustituimos estas dos ecuaciones (3.71) El amplificador total de instrumentación formado por tres amplificadores operacionales y de ganancia ajustable es el mostrado en la siguiente figura: Figura 3.62) obtenemos la siguiente expresión: V1 = Va VoA. de esta forma la ecuación resultante será.70) Si ahora despejamos la tensión Vb:  R'   R'  Vb = −V1  0  + V2 1 + 0   R  Rg     g  (3.71) en la ecuación (3. KCL en V.32.O2: V1 − V2 V2 − Vb + =0 Rg R' 0 (3.I = −Va ·   R  R = −V1 1 + 0  − V2  0 R     g   Rg  V2 = Vb Vd = V2 − V1  R  R2 R4 ·1 + 2  = + Vb · R1 ( R3 + R4 )  R1       R2      R  R4  · +  − V1  R'0  + V2 1 + R'0   ·1 + 2  =   R   R  Rg   ( R3 + R4 )  R1       1    g 137 .SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIO AMIE TO GEOGRÁFICO Al igual que en el caso anterior la tensión V+ deberá ser igual a la del nodo V-.69) y (3.del A.

O3.I y el cuarto término será el inducido por las resistencias ecuación (3.72)  + V2  g + = −V1  · + · ·  R  R R1 ( R3 + R4 ) R1 Rg  R1 Rg R1 ( R3 + R4 )  g g     Si ahora sustituimos los valores de las ecuaciones (3.75).72) la expresión definitiva será:    1+  R4 R1 − R2 R3  1  + Vd  ·  = VCM   2  R1 ( R3 + R4 )   1+    R2  R1  R' 0 ·1 + R3  R g 2 R4     R2  R0 + 1 +  R1  R g   2         VoA. Tres serán referidos a los tres amplificadores operacionales internos del A. Esto se debe a que en la expresión (3.73) El CMRR del A.I (3. Es decir: 138 .51) y (3. Si la relación de R’s es: R4 R2 = R3 R1 R4 R2 = R3 R1 ⇒ ACM = 0   1 + R0 + R' 0   R Rg  g   ⇒ Ad = R2 R1 Si además el circuito es simétrico querrá decir que las resistencias Ro y R’o son iguales por lo tanto la expresión de ganancia diferencial sería: Ro = R ' o ⇒ Ad = R2 R1  2 R0 1 +  Rg      (3.52) en la ecuación (3.SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIO AMIE TO GEOGRÁFICO  R + R '0 R4 ( R1 + R2 ) R0 R2   Rg + R0 R2 R '0 R4 ( R1 + R2 )   (3.74) la ganancia en modo común coincide exactamente con la calculada para el A.I modelo AD623: La relación entre las resistencias encontrada anteriormente para la cancelación del modo común seguirá siendo la misma.75) Finalmente el CMRR total estará formado por cuatro términos.74) El CMRR debido a las resistencias será por lo tanto:  R R'  1  R R + 2 R2 R4 + R4 R1   CMRR R = 1 + 0 + 0  · 2 3   R Rg  2  R4 R1 − R2 R3 g     (3.

8V. al rango de tensiones de entrada del conversor A/D que será necesario posteriormente.2V y los 1. en consecuencia el CMRRA. Tal como se vio en el apartado del sensor de aceleración el margen de tensión en la salida de sus tres ejes oscilan entre los 1.3V.76) Tal como se puede observar el CMRR de los amplificadores operacionales uno y dos se cancelan mutuamente si se utilizan amplificadores iguales integrados. 139 . Figura 3. Para ello visualizaremos la siguiente gráfica en la cual se muestran diferentes CMRR en función de la frecuencia del sistema. La conexión de las señales se realizará en el terminal no inversor del A. ya que de esta forma podremos calcular la relación existente entre su ganancia diferencial y su ganancia en modo común (CMRR).O 2 ( Ad )·CMRRA.I-AD623 aumenta.3V a +0. CMRR amplificador de instrumentación Se ha calculado que la ganancia se encontrará comprendida entre las curvas de ganancia 1 y ganancia 10 (ya que las ganancias necesarias son de 8.O 3 CMRRR (3. Ganancia del Amplificador de Instrumentación (A. I − AD623 CMRRA. si restamos la tensión de offset introducida por el propio sensor.25) y por lo tanto el CMRR se encontrará comprendido entre los 90dB y los 100dB. Es necesario conocer el valor de ganancia de nuestro amplificador de instrumentación.O1 CMRRA. donde el valor real de estas tensiones es de -0.SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIO AMIE TO GEOGRÁFICO 1 1 1 1 1 =− + + + CMRRA.I): Cadena de medida de Posición: Para la primera cadena de medida procedente del sensor de aceleración debemos realizar una amplificación adecuada con el fin de adaptar el rango de tensiones de la salida de este sensor.I.33.3 y 6.

R2: son las resistencias internas del amplificador de instrumentación y sus valores son de 50k Rg: es la resistencia que fija la ganancia del amplificador y es externa. Cadena de medida de Orientación: De la misma forma que para el caso anterior se realizarán los cálculos de la etapa de amplificación para la segunda cadena de medida. De esta forma y dado que el conversor puede trabajar con tensiones comprendidas entre los ±2.3 = 50kΩ  Rg    ⇒ R g = 13636.SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIO AMIE TO GEOGRÁFICO Para realizar esta resta colocaremos una tensión de referencia cuyo valor será equivalente a la tensión de offset (1.36Ω ≈ 13. Estos valores deberán ser ajustados a los valores máximo y mínimo del conversor A/D conectado en la siguiente etapa del sistema. La expresión (3.5V. Tal como se pudo observar en el estudio de la brújula o sensor de orientación.3V (sin offset) tendremos que la ganancia diferencial necesaria será: Ad = ) M . Además se adaptará la ganancia del amplificador para que estos dos valores de tensión coincidan con el valor máximo y mínimo de tensión que puede proporcionar el conversor A/D. R1.9V y 2. Dicho bloque contendrá una ganancia diferente a la de la primera cadena de medida.74) será igualada a la ganancia encontrada.63kΩ Donde: R0. es decir. La primera de estas resistencias será una resistencia fija de valor 10k y una resistencia variable (potenciómetro multivuelta) de valor 5k .1V. en el terminal inversor del AD623. concretamente en el terminal de V2. esta tiene dos salidas cuyos valores de tensión contienen un offset de 2. En 140 .3 M .5V) producida por el sensor en el terminal de entrada del amplificador de instrumentación. Para la realización práctica de este apartado se utilizarán dos resistencias en serie que nos permitirán fijar exactamente el valor de ganancia del amplificador operacional.Dinamico A / D 5V = = 8. Esto se deberá a que las salidas del sensor de orientación tendrán unos valores tensión comprendidos entre 2.Dinamico ADXL 330 600mV (3.77) Ahora necesitaremos conocer que valor de resistencia externa (que se colocará entre los terminales 2 y 8 del AD623) deberemos colocar al amplificador para obtener dicha ganancia.5V y que el sensor de aceleración proporcionará tensiones entre los ±0. R  2R  Ad = 2 1 + 0  R1  Rg    ) 50kΩ  2·50kΩ  1 +  8.

04kΩ una En este caso se ha utilizado (para fijar la ganancia) dos resistencias de 10k variable y otra fija. Margen dinámico de la Tensión de salida: El amplificador AD623 es del tipo rail-to-rail y por lo tanto.8V) para la tensión de alimentación positiva.61Ω ≈ 19. su margen dinámico de tensión de salida (Vo) esta próximo a los valores de salida. La misión de la capacidad será la de preservar lo máximo posible al circuito de las interferencias producidas por la impedancia o resistencia variable conectada al terminal del amplificador y cuyo valor es de 100nF.Dinamico ADXL 330 0.4V.4V y -0. Para ello utilizaremos un conjunto formado por una resistencia variable (potenciómetro) y una capacidad.5V) para la tensión de alimentación positiva y de (-4. En la cadena de medida implementada el margen dinámico de la salida será de (+4.SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIO AMIE TO GEOGRÁFICO consecuencia utilizaremos una tensión de referencia de 2. Cancelación de la Tensión de Modo Común: Como ya se ha comentado es necesaria una tensión de valor igual al offset producido por nuestro sensor de posicionamiento.I es de 60µA. El conexionado de sus terminales se realizará entre las tensión de 5V y masa. De esta forma el tercer terminal o cursor de esta resistencia fijará el valor de tensión en la entrada inversora del amplificador de instrumentación.25 M . ya que la corriente máxima que puede soportar la entrada del A.75) se calculará la ganancia diferencial y la resistencia de ganancia.Dinamico A / D 5V = = 6. que deberá ser estable y precisa. El margen de tensiones que por lo tanto se deberá amplificar se encontrará comprendido entre los valores de +0.5V (formada por una estructura de resistencia variable y seguidor de tensión) conectada a la entrada inversora del amplificador de instrumentación. Tal como se ha comentado para la cadena de medida de orientación se utilizará una tensión de referencia. por lo que se utilizará un circuito formado por el conjunto de resistencia variable (potenciómetro) y seguidor de tensión. Dichos valores serán: M . Utilizando la ecuación (3.8V Ad = y Rg = 19047.56) y (3. La resistencia variable tendrá un valor de 100M . 141 .

La segunda componente es la aportada por la salida del amplificador y que no se ve afectada por la ganancia del mismo (VOSO). Estas se intentarán detallar y analizar en el siguiente apartado. Figura 3. se especifican mediante dos componentes: La primera de ellas es la componente de offset debida a la entrada (VOSI). Errores debidos a la tensión de offset: La tensión de offset y su deriva con la temperatura en un amplificador de instrumentación.34) se realizan los cálculos de los errores causados por el offset del sistema y por las corrientes de polarización del amplificador de instrumentación.y que depende de la ganancia del amplificador de instrumentación.34.78) Para la Cadena de Posición: 10 µV   25º C  1000 µV + 2 µV ºC    = 400 µV Error (RTI ) = 200 µV + 25º C  +  ) ºC 8.SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIO AMIE TO GEOGRÁFICO Errores del Amplificador de Instrumentación: En todo amplificador no ideal existen una serie de no idealidades o errores que provocan una suma o resta de tensiones añadidas a la salida del amplificador. Modelo errores del amplificador de instrumentación A partir de la figura (3. Estos parámetros sirven para calcular los errores producidos por la tensión de offset para cualquier ganancia y son proporcionados por el fabricante.3   142 . Sus ecuaciones se muestran a continuación: Error de offset referido a la entrada:  Error (RTI ) = VOSI  ∆VOSO   ∆T  VOSO + ∆VOSI ∆T   + ∆T  +  Ad ∆T  (3.

143 .3 + 1000 µV + Error (RTO ) = 200 µV + 25º C  = 3.SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIO AMIE TO GEOGRÁFICO Para la Cadena de Orientación: 10 µV   25º C  1000 µV + 2 µV ºC    = 450 µV 25º C  +  Error (RTI ) = 200 µV + ºC 6.80) Además existe otra corriente.34).81) Si observamos la figura (3. I OS = I Bp − I Bn (3.25   Error de offset referido a la salida: ∆VOSO ∆VOSI     ∆T  Error (RTO ) = VOSI + ∆T  Ad + VOSO + ∆T ∆T     (3.79) Para la Cadena de Posición: ) 2 µV 10 µV   )   25º C ·8.34) son las corrientes necesarias para el funcionamiento del amplificador.25 + 1000 µV + Error (RTO ) = 200 µV + 25º C  = 2.82) Si se utilizan los valores máximos (proporcionados por el fabricante) y se tiene en cuenta las derivas térmicas de estas corrientes podremos observar la tensión de offset máxima producida en la salida por este efecto. estás son prácticamente iguales y solo difieren en una pequeña parte. denominada corriente de offset (Ios) definida como la diferencia de corrientes del terminal inversor y no inversor. La relación existente entre ellas es: I Bias = I Bp + I Bn 2 (3.3mV ºC ºC     Para la Cadena de Orientación: 2 µV 10 µV     25º C ·6. aplicando superposición a las diferentes fuentes obtenemos que el término de offset debido a las corrientes de polarización se rige por la siguiente expresión: VOffset ( Bias ) Z s+ + Z s− = I B ·( Z − Z ) ± I OS · 2 + s − s (3.812mV ºC ºC     Tensión de offset debida a las corrientes de polarización: Las corrientes de polarización (IBias) según la figura (3.

PSRR del AI La ecuación del PSRR es:  ∆Vcc  ∆VOSI PSRR dB = 20 log y (3.83) [ ] ∆I OS ∆T ∆T (3.35). El fabricante nos proporciona el valor del PSRR en función de la ganancia elegida por el usuario.35. utilizaremos un PSRR de 100dB.86)   ∆V  ∆Vcc  OSI  Utilizando el dato proporcionado por el fabricante se puede calcular el valor de la tensión de offset debida a esta deriva de alimentación.125nA ºC PSRR (Power Supply Rejection Ratio): El PSRR es el factor de rechazo de ruido procedente de la fuente de alimentación. al tener una ganancia de aproximadamente 10 (en ambos amplificadores) y a una frecuencia de trabajo de 100Hz.84) 5 pA 25º C = 2.625nA I Bias = 25nA + ºC La tensión de offset máxima para una Tª de 50ºC: I OS = I Bp − I Bn + I OS = 2nA + (3.85) y (3. Si existen variaciones en las alimentaciones provocarán que la tensión de offset de entrada VOSI varíe su valor y como consecuencia varíe la salida del amplificador de instrumentación. Para el caso de la cadena de medida. tal como se puede observar en la siguiente figura (3. Es decir: PSRR = 144 .SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIO AMIE TO GEOGRÁFICO La tensión de polarización máxima para una Tª de 50ºC : I Bias = I Bp + I Bn + ∆I Bias ∆T ∆T 2 25 pA 25º C = 25. Figura 3.

Para ello se define el error de ganancia como el error dominante cuando se debe calibrar el amplificador de instrumentación. Para el diseño implementado la ganancia es de aproximadamente 10 y por lo tanto escogeremos un valor de error de no linealidad (máximo) de 50 ppm.88) Donde: ∆Vout: es la tensión de error máxima en la salida debido al efecto de no linealidad.87) Para corregir los errores de tensión de offset se debería utilizar una red de compensación comprendida en una de las entradas del amplificador de esta manera se cancelarían sus efectos. La ecuación que rige este error es la mostrada a continuación: ∆Vout ( o −linealidad ) = Error o − linealidad ·VoutMax (3.SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIO AMIE TO GEOGRÁFICO  ∆Vcc PSRR dB = 20 log  ∆V  OSI 100  ∆Vcc  20 100dB = 20 log ⇒   ∆V  = 10  OSI       ∆Vcc   ∆V  OSI   = 100000   Por lo tanto el valor del PSRR lineal es: PSRR = ∆VOSI ∆Vcc −1 PSRR = (100000 ) = 10 µV V Para calcular ahora el valor de tensión de offset es necesario multiplicar el valor lineal del PSRR por la variación máxima de tensión de alimentación y por la ganancia diferencial (Ad) del amplificador. El fabricante mediante las especificaciones del sistema nos da una valor de error de no linealidad en función de la ganancia que se desee utilizar. Calibración del amplificador de instrumentación: El amplificador es un sistema que debe ser calibrado ya que se pretende conectar a un conversor analógico/digital y por lo tanto la precisión en su salida debe ser óptima. 145 . ∆VOSI = Ad ·PSRR·∆Vcc (3. En nuestro diseño se ha comprobado que los valores en la salida son tan pequeños (centenas de microvolts) que sus efectos no provocan un error apreciable en la salida del dispositivo.

135mV Para la Cadena de Orientación: DT = 10 ppm /º C + 50 ppm /º C − 10 ppm /º C (6.90) nos permitirá calcular la resolución máxima (en bits) del conversor A/D conectado en la siguiente etapa de este estudio. Se pretende amplificar la tensión hasta valores comprendidos entres +2.293 ppm ºC 1000 − 1 Por lo tanto el error de tensión en la salida equivaldrá: ∆Vout ( Ganancia ) = Ad ·Dr ·∆T ª (3.125mV También se debe tener en cuenta el error de ganancia debido a la influencia de la temperatura.90) ) ∆Vout (Ganancia ) = (8.25)·(10.3 − 1) = 10. VoutMax: es la tensión máxima que se quiere conseguir en la salida. Por lo tanto la influencia de este error en la salida tendrá un valor de tensión: ∆Vout ( o −linealidad ) = Error o − linealidad ·VoutMax = 50·10 −6 ·(± 2. es decir.595mV El error combinado de las expresiones (3.5V ) = ±0. a 25ºC.5V y -2.5V.89) y (3.91) Para la Cadena de Posición: 146 . puesto que es el margen de tensiones que admite el conversor A/D. Se ha realizado la calibración del amplificador a temperatura ambiente.3)·(10.25 − 1) = 10.89) AdMax − 1 Para la Cadena de Posición: DT = 10 ppm /º C + 50 ppm /º C − 10 ppm /º C ) (8. El error total por lo tanto: ∆Vout (Total ) = ∆Vout ( o −linealidad ) + ∆Vout ( Ganancia ) (3.SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIO AMIE TO GEOGRÁFICO Error ( o-linealidad): es el porcentaje de error de no linealidad de ganancia expresado en partes por millón (ppm).293·10 −6 )·(25º C ) = 2.210 ppm ºC 1000 − 1 Por lo tanto el error de tensión en la salida equivaldrá: ∆Vout (Ganancia ) = (6. Primero se deberá calcular el desplazamiento de ganancia cuya expresión es la mostrada a continuación: D − DT 1 DT = DT 1 + T 1000 ( Ad − 1) (3. El fabricante proporciona este error cuyo valor es de 50 ppm/ºC para valores superiores a la ganancia unitaria y de 10 ppm/ºC para la ganancia unitaria.210·10 −6 )·(25º C ) = 1.

93) 147 . Para realizar los cálculos utilizamos la corriente máxima de consumo a la tensión de alimentación (simétrica) utilizada ±5V.39) > 11.125mV + 1.260mV Para la Cadena de Orientación: ∆Vout (Total ) = +0.50 bits log(2) Para la Cadena de Orientación: 1. esta variación depende de la estructura interna de cada amplificador. Potencia máxima disipada por el dispositivo: P (VS ) = V ·I P (VS = ±5V ) = 10V ·550 µA = 5.720·10 −3 = 5V 2 ⇒ = Por lo tanto el conversor que se utilizará tendrá que tener como mínimo 12 bits. Alimentación “Power Supply": El valor máximo de alimentación que puede soportar el dispositivo para un correcto funcionamiento del mismo es de ±6V.11 bits log(2) log(2907.260·10 −3 = 5V 2 ⇒ = log(2213.92) 2. El estudio del mismo se realizará en el siguiente bloque.720mV La resolución máxima del conversor A/D: Re solución = ∆Vout (Total ) = Para la Cadena de Posición: ViFS 2 (3.3V/µs.015) > 11.50mW (3.135mV = 2. La rapidez máxima se denomina Slew Rate. El consumo máximo de corriente para esta tensión simétrica será de 550µA.SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIO AMIE TO GEOGRÁFICO ∆Vout (Total ) = +0.595mV = 1. Slew Rate del Amplificador de Instrumentación: Este parámetro determina la velocidad de cambio o variación de la tensión de salida.125mV + 2. Para el amplificador AD623 el valor de slew rate es de 0.

Pineado del amplificador: En la figura (3. OUPUT: terminal de salida del amplificador de instrumentación. +VS y –VS : terminales de alimentación del amplificador de instrumentación. REF: terminal de referencia del amplificador (Vref). 148 . Figura 3. Patillaje del AD623 Donde: +RG y -RG: terminales de acceso de la resistencia que fija la ganancia. se necesitará colocar capacidades en los terminales de alimentación. Estas capacidades deberán ser dos por cada terminal una capacidad cerámica de valor 0.36) se muestra el pineado del amplificador de instrumentación utilizado en este estudio.SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIO AMIE TO GEOGRÁFICO Se debe tener en cuenta que debido a las no idealidades de la fuente de alimentación como pueden ser el rizado o las propias distorsiones de la fuente. de esta forma se asegura una buena eliminación de la distorsión.36.1µF y una segunda capacidad electrolítica de valor 10µF. -I y +I : son las entradas inversora y no inversora respectivamente.

SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIO AMIE TO GEOGRÁFICO

CO VERSOR A ALÓGICO/DITIGAL (AD7892)
Debido a la necesidad de almacenar y recoger los datos obtenidos por los sensores de posición y orientación, deberemos utilizar en este punto un conversor Analógico/Digital (A/D). Este conversor, se encargará de “transformar” los valores de tensión analógicos resultantes de las cadenas de medida, en un código de “n” bits o valor digital, a partir del muestreo de la señal analógica. De esta forma podremos introducirlos en un microcontrolador y posteriormente analizarlos y extraer de ellos la información de orientación y posición.

Descripción del Sensor:
El dispositivo AD7892 esta fabricado bajo tecnología Linear Compatible CMOS. Esta tecnología combina la precisión de la tecnología bipolar, con el bajo consumo debido a la utilización de tecnología CMOS. El conversor A/D es de 12bits, de la empresa Analog Devices. Este dispositivo basa su funcionamiento de conversión en el método de aproximaciones sucesivas. El reducido tiempo de conversión de la señales y cuyo valor es fijo para toda tensión en la entrada, es una de las principales ventajas de la utilización del método de aproximaciones sucesivas. El margen de valores de temperatura que puede soportar el dispositivo es de -40 ºC a +85 ºC.

Figura 3.37.

Esquema del multiplexor AD7892

Funcionamiento interno del Conversor:
149

SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIO AMIE TO GEOGRÁFICO

El AD7892 esta formado por un conversor de aproximaciones sucesivas (bloque 12-bit ADC figura (3.37)) el cual se encuentra a su vez dividido en diferentes bloques internos tal como se muestra en la figura (3.38). Estos bloques son: un conversor D/A, un comparador y un registro tipo Aproximaciones sucesivas SAR.

Figura 3.38. Esquema interno del conversor A/D Una topología muy empleada para la conversión del valor analógico procedente del registro SAR es la utilización de un array de capacidades ponderadas en binario, para la implementación del conversor D/A (figura 3.39).

Figura 3.39. Array de Capacidad y Sar. Durante la fase de adquisición, el terminal común del array de capacidades es conectado a tierra y los terminales de tensión en las entradas se encuentran a un potencial igual a Vin. Posteriormente y una vez terminada la adquisición, los terminales obtienen cada uno de ellos el valor proporcional a la tensión de entrada Vin. Seguidamente se realiza la búsqueda binaria a partir de un registro denominado SAR (Registro de Aproximaciones Sucesivas). Al iniciar su funcionamiento, el registro coloca todos sus bits a 0 lógico, a excepción de su bit de mayor peso (MSB), el cual es colocado a un valor 1 lógico (tensión Vref.). Esto implica que tendremos un

150

SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIO AMIE TO GEOGRÁFICO
desplazamiento del registro a un valor equivalente a la mitad de la tensión de referencia (Vr o Vref). Este valor digital es transformado a un valor analógico tal como se muestra en la figura (3.38) e introducido a la entrada inversora del comparador a la que llamaremos VD/A. En este punto el comparador realiza la comparación entre el valor VD/A y el valor de tensión procedente de la entrada analógica (Vi) del AD7892 (figura 3.38).

Si Vi < VD/A:
Si el resultado de la comparación es que la tensión Vi resulta inferior a la tensión procedente del conversor digital/analógico (VD/A), entonces el contenido del SAR será modificado de tal forma que el valor del bit de mayor peso (MSB) pasará a valer 0 lógico.

Si Vi > VD/A:
Si por el contrario resultase que el valor de la tensión Vi fuese mayor que la tensión procedente del conversor digital/analógico (VD/A), entonces el contenido del bit de mayor peso MSB quedaría intacto (a 1 lógico). Una vez realizada la primera comparación se procederá de igual forma para el resto de bits, por lo tanto, el bit inmediatamente menor al de la última comparación, pasará a valer 1 lógico, para de esta forma realizar una nueva comparación. Este proceso se realizará hasta llegar al bit de menor peso del registro de aproximaciones sucesivas. Una vez concluido tendremos la palabra digital, correspondiente al valor analógico de tensión (Vi) de la entrada del convertidor. En la figura (3.40) se tiene el ejemplo del proceso de conversión A/D (para 3bits) mediante el árbol de búsqueda binaria.

Figura 3.40. Árbol de búsqueda binaria Mediante este método el tiempo de conversión es muy rápido, esto es debido a que el número de veces que se repite el proceso antes descrito es de “n” veces,

151

SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIO AMIE TO GEOGRÁFICO
correspondientes al número de bits del conversor. Por lo que se puede afirmar que el tiempo de conversión es independiente del valor de tensión presente en la entrada.

Signal Scalling:
Si se observa la figura (3.37) existe un módulo denominado signal scalling. Esta parte del dispositivo se encarga de fijar el margen de valores de tensión en las que se encontraran todas las combinaciones o palabras digitales. Para ello utiliza las dos entradas que se encuentran conectadas al módulo descrito y que se denominan Vin1 y Vin2. Según donde se realice la conexión de la tensión Vin2 (ya sea a masa o a Vin1) se obtendrán rangos de valores de tensión diferentes en las salidas del conversor. Para esta cadena de medida se ha optado por un margen de tensiones comprendido entre los ±2,5V y en donde Vin2 será conectado al terminal de masa analógica (AGND). Luego los valores de tensión analógicos recibidos son introducidos en un sistema Track/Hold, para de esta manera retener el valor el tiempo suficiente para realizar la conversión a digital.

Terminal Ref Out/Ref In:
Además de las entradas Vin1 y Vin2, tenemos otro terminal de acceso tal como muestra la figura (3.41), denominado Ref Out/Ref In. Este terminal será utilizado en nuestro caso como tensión de referencia (Vref) para el bloque D/A del conversor AD7892. La tensión Vref o Vr del nodo Ref Out/Ref In, se muestra en la salida del seguidor de tensión de la figura (3.37) y cuya conexión es directa al conversor analógico/digital más concretamente al módulo D/A del conversor, figura (3.38). Gracias a esta tensión y a la estabilidad de la misma, podremos realizar correctamente las conversiones sin peligro a sufrir errores de calibración debidos a variaciones como las producidas por efecto de la temperatura. Para ello utilizaremos una fuente de referencia denominada AD584 estudiada más adelante, la cual proporciona esta tensión.

Figura 3.41. Esquema Terminales de Entrada La figura (3.41) muestra la estructura interna del modulo de escalado de señal, junto con el terminal de referencia para el conversor AD7892.

152

por lo tanto. el circuito pasará a modo de trabajo de retención (Hold). Para ello utiliza un circuito de muestreo y retención (Track/Hold). Terminal STA DBY: Este terminal controla la puesta en marcha o espera del conversor. Circuito de muestreo y retención (Track/Hold): El AD7892 convierte una señal DC. en modo normal o realizando las conversiones pertinentes. tendremos una parada o espera del conversor. no es otra que la retención de la tensión analógica procedente de la etapa anterior. la cual debe mantenerse constante durante todo el tiempo de muestreo y evitar así los posibles errores de lectura del valor analógico. Este circuito de muestreo y retención. Tiempo de conversión: Una vez alcanzado el valor de tensión analógica por el condensador. es colocado en la salida del módulo Signal Scalling y esta formado por un condensador.SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIO AMIE TO GEOGRÁFICO Terminal AG D y DG D: Estos dos terminales son las tensiones de referencia analógica (AGND) y la masa digital (DGND) del sistema. Si el terminal recibe una tensión de valor igual a 5V se encontrará trabajando por tanto. 153 . como son el tiempo de adquisición “tACQ” y el tiempo de conversión “tCONV”. un interruptor en estado sólido y un buffer de alta impedancia. Tiempo de muestreo: Para realizar el proceso de muestreo y retención será necesario el conocimiento de dos tiempos. Cuando el terminal reciba un valor de tensión equivalente a un 1 lógico el tiempo de demora para la conversión de tensiones será de 30µs. es el retardo necesario para convertir la tensión almacenada en la capacidad en su correspondiente valor digital. Por el contrario si el modo de trabajo es el de espera (standby). alcance el mismo nivel de tensión de la señal de la entrada (analógica). Tiempo de adquisición: El tiempo de adquisición. de la etapa de amplificación. La función de este circuito Track/Hold. El tiempo de conversión. es decir. Durante este período el circuito de muestreo y retención se encontrara en modo de muestreo o (Track). es el tiempo necesario para que el condensador del circuito de muestreo y retención.

efecto denominado Aliasing.42. El teorema del muestreo o criterio de yquist permite saber si se puede reconstruir una señal analógica a partir de los valores de sus muestras o valores digitales.96) 154 .94) Frecuencia de muestreo: El muestreo es la acción de tomar muestras de una señal (analógica) en una sucesión de instantes y no dar importancia al resto de valores de la señal. el tiempo total para realizar el proceso o tiempo de muestreo (figura 3.95) En caso que esta relación no se cumpliera aparecerían frecuencias que en realidad no existen y que se deben a frecuencias mayores a la frecuencia de yquist.42). Es decir: fS = 1 tS (3.SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIO AMIE TO GEOGRÁFICO Figura 3. f S ≥ 200 Hz La frecuencia de muestreo del conversor viene fijada por el valor inverso del tiempo de muestreo. del conversor vendrá determinado por la expresión: t S = t ACQ + t CO V (3. Para nuestro caso la frecuencia de tres de las señales es de 100 Hz y por lo tanto el valor de la frecuencia de muestreo es claramente superior y el muestro se realizará de una forma correcta. De esta manera podremos reconstruir la señal siempre y cuando la frecuencia a la que se realiza el muestreo (ƒs) sea mayor que dos veces la frecuencia máxima de la señal original. Tiempo de muestreo Finalmente. Es decir: f S ≥ 2 f MAX (3.

47 µs = 1.SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIO AMIE TO GEOGRÁFICO El conversor AD7892 tiene un tiempo de adquisición (tACQ) de 200ns y un tiempo de conversión (tCONV) de 1. Como se puede observar la nueva frecuencia de muestreo sigue siendo superior a 200Hz por lo tanto la reconstrucción y muestreo de la señal de entrada sigue siendo correcta. si el valor es superior a esta tensión (5V).96) el valor de la frecuencia de muestreo del conversor deberá valer: fS = 1 1 = = 598 . 80 kSPS ≈ 600KSPS t S 1 . los doce bits de salida del dispositivo (desde el DB0 al DB11) entren de forma simultánea al microcontrolador.8µs µ Modo de trabajo Paralelo: En función del valor de la tensión escogida en el terminal denominado Mode.47µs. Por el contrario. esta frecuencia será de 1KSPS. El conversor AD7892 trabajará en modo Serie si el valor de este terminal es 0 lógico (típicamente inferior a 0V). de esta forma el valor del tiempo de muestreo será: t S = t ACQ + t CO V = 200ns + 1. tendremos un estado de 1 lógico y el dispositivo se encontrará en modo Paralelo. el modo de trabajo en la salida del conversor será diferente. El valor del tiempo de conversión quedará modificado según la ecuación anterior a: tS = 1 1 = = 1ms f S 1kSPS El tiempo de conversión por lo tanto será: tCO V = t S − t ACQ = 1ms − 200 ns = 999. Este modo implica que las salidas del conversor. Teniendo en cuenta que en un futuro se deberá escribir el código máquina del microcontrolador interconectado a la salida del conversor se ha escogido el modo de trabajo paralelo.67 µ s Para nuestro diseño no serán necesarios utilizar tantas muestras por lo que se decide muestrear a una frecuencia mucho más baja a la máxima soportada por el conversor.67 µs Según la expresión (3. es decir. A continuación se muestra el código binario utilizado y que corresponde al conversor AD7892: 155 .

además de producir las diferentes interrupciones al microcontrolador y envío de los datos por el puerto paralelo. cuando todos los bits se encuentran a 1 lógico. AG D: es el valor de masa analógica (0V). Su función es utilizarla como una interrupción y de esta manera avisar al microcontrolador que se ha finalizado una conversión satisfactoriamente 1. A medida que la tensión analógica aumente (de forma negativa) la palabra digital irá disminuyendo. hacia el microcontrolador. (al ser una salida bipolar) utiliza el bit número once (DB11) como el bit de signo de la palabra digital. En este modo de funcionamiento intervienen diferentes señales de control. en otras palabras. las cuales realizan la puesta en marcha y finalización de la conversión de un valor de tensión analógico a digital. Si se produce un flanco ascendente (de low a Hight) querrá decir. AGND-1/2LSB se le asignará el valor de palabra digital mayor que el conversor puede soportar. tendrá como origen el microcontrolador. Palabra Digital Donde: FSR: Full-Scale Range es el margen dinámico de tensión (5V). AGND+1/2LSB se le asignará el valor de palabra digital que contenga todos sus bits a 0 lógico. es decir. Para hacer la codificación el conversor. que el valor de tensión Vin1 (analógica) se encuentra retenido por el módulo Track/Hold y que por lo tanto se debe dar inicio a su conversión. Se divide en dos el rango de tensiones analógicas (positivas y negativas). Para la tensión negativa más grande. Para el caso de la tensión menos positiva. es decir. Este conjunto de bits se encuentra en formato de complemento a dos en binario puro.47µs (como máximo para nuestro 156 EOC : Señal de control de salida (terminal EOC ) .43. Estas señales son las siguientes: CO VST : Esta señal de control es de entrada al conversor AD7892 (terminal CO VST ) y por lo tanto. Las positivas (cuyo bit número DB11 será 0) y las negativas (cuyo valor del bit DB11 es un 1).SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIO AMIE TO GEOGRÁFICO Figura 3. A medida que se aumente el valor analógico (con tensión más positiva) el valor de la palabra digital irá siendo cada vez mayor.

DB 0 − DB11 : Es el conjunto de doce bits enviados de forma simultánea hacia el microcontrolador en modo paralelo.44. Cronograma del Conversor A/D Errores del dispositivo: Todo conversor analógico/digital esta formado por una función de transferencia. ya que es el tiempo mínimo necesario para la adquisición de valores del modulo Track/Hold.SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIO AMIE TO GEOGRÁFICO caso 999. Esta señal de control tiene la función de realizar la lectura por parte del microcontrolador de los valores digitalizados del conversor. RD : Señal recibida del microcontrolador al conversor por el terminal RD . Para ello la señal de CS : Esta señal habilita al conversor para que se encuentre activado y de esta forma pueda funcionar. Diagrama de Flujo: Figura 3. en el cual podemos observar todo el proceso de adquisición y conversión del dispositivo AD7892. A continuación se muestra el diagrama de flujo del conversor.8µs) después de el pulso ascendente de la señal CO control producirá un flanco descendente. sin errores y relaciona la tensión de entrada analógica (medida en LSB) con su correspondiente código digital (bits). VST . Esta lectura tiene que darse 200ns antes del siguiente pulso ascendente de la señal CO VST . 157 . se encuentra en el terminal CS . Esta función es idealmente lineal.44. tal como muestra la figura 3.

es de 5V ya que sus valores oscilan entre +2.5V y -2. La resolución del sistema será entonces: Re solucion Tensión = 1LSB = Relación señal-ruido: ViFS 5V = 12 = 1. esta se entiende como la tensión (analógica) introducida en la entrada que provoca un cambio en la salida en el bit menos significativo. Relación ideal del Conversor A/D En la realidad todo conversor analógico digital contiene diferentes tipos de errores producidos sobre la función de transferencia del mismo y que a continuación se estudiarán para determinar el error total. : es el número de bits del convertidor A/D Para nuestro conversor la tensión ViFS.97) ViFS: es la tensión en la entrada del conversor para obtener la conversión máxima o la palabra digital más grande.45.SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIO AMIE TO GEOGRÁFICO Figura 3.220mV 2 2 158 . Resolución: El primer concepto a tener en cuenta es la resolución. Y su expresión es: Re solución = Donde: ViFS 2 (3.5V y el número de bits del conversor (N) ya es conocido y de valor 12bits.

02 (3.46. la no-linealidad y otros efectos. para ello deberemos tener en cuenta el valor de la relación señal ruido mínimo dado por el fabricante cuyo valor es de 70db. para nuestro sistema el error se calcula de la misma forma que el margen de valores oscila entre -2.76 70 − 1. Se expresa en dB y depende de la señal de entrada.46) muestra el caso del error de offset para una escala unipolar.02 + 1.76 = = 11.5V a 2.02·12) + 1.97) quedará modificado a: Re solucion Tensión = 2. La tensión que produce el código a cero se mide en LSB. Error de ganancia: 159 . Error de Offset Error de cero Bipolar: Es la diferencia entre la tensión de entrada ideal para obtener el código correspondiente al cero en modo bipolar. Se debe al offset del comparador y se expresa en mV o en LSB.99) Por lo tanto. Este error es ajustable.33bits ≈ 11bits 6.76dB = (6.02 6.76dB = 74dB (3.98) úmero efectivo de bits (E OB): El número efectivo de bits define la calidad de los valores binarios reales del conversor. Figura 3. La ecuación necesaria para el cálculo de esta relación es: S R MAX = 6.5V.SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIO AMIE TO GEOGRÁFICO Es la relación señal-ruido del conversor incluyendo la distorsión de las frecuencias menores a la de yquist. el valor de resolución (3. En el diseño de la cadena de medida el valor real de los bits será: E OB = S R min − 1. La siguiente figura (3.441mV Error de Offset: Es el valor de tensión que debe aplicarse a la entrada para tener una salida digital nula.

47. cambio a 2 LSB.G = (Vut − V pt )REAL − (Vut − V pt )IDEAL Error de no linealidad diferencial: (3.48. Este error al igual que en el caso anterior se mide en LSB o en tanto %.101) Error de no linealidad integral: 160 . Error DNL D L = WREAL − WIDEAL (3. Figura 3. Si la variación es mayor que 1 LSB.100) El error de no linealidad diferencial (DNL) es la diferencia entre la variación de la tensión nominal (que genera un cambio en un bit de la salida del conversor) y la variación real que debe ocurrir.SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIO AMIE TO GEOGRÁFICO Este error se presenta o produce cuando las pendientes de las rectas ideal y real son diferentes. se producirá entonces la omisión de alguna palabra digital. Este error es ajustable. Error de Ganancia E. Figura 3.

La forma de esta señal es un diente de sierra que oscila entre +1/2LSB y -1/2LSB. tal como muestra la figura (3.49. Además de ser un error irreducible (tan solo reducido si se aumenta el número de la salida (resolución)). Esta desviación se mide entre pasos es decir. Error de cuantificación Error exactitud absoluta: 161 . entre niveles o palabras consecutivas (1LSB de diferencia). se define como la desviación de la función de transferencia real sobre una línea recta. desde el valor más bajo de la función hasta el más elevado.50.50). Error INL Error de cuantificación El error de cuantificación es un error debido a la diferencia entre la salida y la entrada de los valores analógicos.SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIO AMIE TO GEOGRÁFICO El error de no linealidad integral (INL). Figura 3. Figura 3.

103) El conversor en su modo normal de funcionamiento tiene un consumo de corriente (IDD) de 18mA y la disipación de potencia por lo tanto tiene el valor: P = VDD ·I DD P = VDD ·I DD = 5V ·18mA = 90mW Por otra parte si el modo de funcionamiento es el denominado standby (espera). se define como la diferencia entre el código que se obtiene en la salida para una determinada tensión de entrada y el código esperado después de quitar los errores de offset. Acurracy = ±1. el consumo de corriente pasa a valer 80µA y el consumo de potencia es: P = VDD ·I DD = 5V ·80 µA = 0.5LSB como máximo.SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIO AMIE TO GEOGRÁFICO También denominado DC Accuracy.102) La alimentación del conversor AD7892 (patilla VDD) es unipolar y se encuentra comprendida entre los 0V y los 5V a una temperatura de +25ºC.103): (3. La relación entre la corriente de la fuente y la tensión de la misma es la mostrada en la siguiente ecuación (3.83mV Alimentación “Power Supply": (3.4mW 162 .5 LSB = ±1. ganancia. Figura 3.5·1.220·10 −3 = ±1.51. esta última tensión será la elegida en la cadena. Error de Exactitud Para el conversor AD7892 el valor de su exactitud relativa (DC Accuracy) es de ±1. cuantificación y no linealidades.

52) se muestra la disposición en la que se encuentran los terminales del conversor AD7892. VI 1 y VI 2: terminales de entrada de tensión analógica.SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIO AMIE TO GEOGRÁFICO Disposición de los terminales: En la figura (3. REF OUT/REF I : terminal entrada/salida de Vref. CO VST : terminal que indica si se debe comenzar la conversión. Figura 3.52. 163 . AG D: tensión de referencia analógica. Patillaje del AD7892 Donde: VDD: es la tensión de alimentación. RD : terminal que contiene la señal de control de lectura de datos. EOC : terminal de salida. DB11 a DB0: terminales de salida en modo paralelo. MODE: terminal de selección del modo de trabajo (serie/paralelo). STA DBY: terminal de funcionamiento/espera del conversor. CS : habilitación/parada del conversor. indica el fin de la conversión del valor analógico. DG D: tensión de referencia digital.

4 Puertos de 8 bits cada uno. almacenamiento y control de los datos de las diferentes cadenas de medida expuestas en este proyecto. 164 .SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIO AMIE TO GEOGRÁFICO MICROCO TROLADOR FAMILIA MCS-51 En este apartado se detallará la estructura interna de un microcontrolador. Utilización de temporizadores (3 Timers) Utilización de 6 interrupciones con 2 niveles de prioridad. Esta familia es utilizada en aplicaciones de mediana complejidad por lo tanto su uso es ideal para la implementación de las dos cadenas de medida expuestas anteriormente. Sus principales características son: Memoria RAM interna de 256 bytes. 4 bancos de registros (8 registros por banco). El código máquina necesario para realizar las funciones descritas por este microcontrolador no será objeto de nuestro estudio. Area de registros especiales (SFR). De esta forma y dado que las diferentes cadenas de medida son un prototipo y que en la realidad el microcontrolador utilizado por el sistema OBS (descrito en el capítulo I) es el Motorola MCF68332 la implementación del código no se ha considerado pertinente y cuya implementación se deja en manos de futuras mejoras y nuevas implementaciones de la cadena. Juego de instrucciones con procesamiento booleano. Este microcontrolador se encargará del procesamiento. Descripción del Sensor: La familia de microcontroladores MCS-51 de 8 bits es la familia básica del fabricante Intel. Dos aréas de memoria de 64k cada una tanto para datos como para programas. Para ello tal como se ha explicado en puntos anteriores contará con diferentes puertos los cuales serán utilizados como entradas o salidas (I/O) para la conexión de los diferentes integrados que conforman esta cadena. de la familia MCS-51 de la compañía I TEL. Utilización de modo de bajo consumo (Power Down).

165 .SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIO AMIE TO GEOGRÁFICO Arquitectura interna: En la figura (3. Figura 3. Además los puertos P0 y P2 pueden soportar una multiplexación temporal (en el caso de necesitar memoria externa) en la cual el bus de direcciones de 16 bits es contenido en el puerto P2 para el byte alto y el byte bajo es almacenado en el puerto P0 conjuntamente con los 8 bits del bus de datos.53) se muestra la arquitectura interna de la familia MCS-51. gracias a esta multiplexación temporal del puerto P0. Esquema interno del Microcontrolador Familia MCS-51 La familia MCS-51 tiene cuatro puertos (de 8 bits cada uno comprendidos) entre el P0 al P3. estos son transparentes al programador y pueden ser configurados como entrantes o salientes.53. Todas sus características internas serán detalladas a continuación con el fin de un mejor entendimiento del microcontrolador y de su funcionamiento. De esta forma se optimiza y sobretodo se minimiza el tamaño del encapsulado.

dos temporizadores (T0 y T1) y los bits TXD y RXD que son los bits de transmisión y recepción del puerto serie. Finalmente tenemos el terminal /EA. Los terminales del control de la memoria son: El terminal /PSEN. su función es la de colocar en el contador de programa (PC) el valor 0000H. Inicialización del Microcontrolador: Después de estudiar la estructura interna de la familia MCS-51. Frecuencia de Reloj: Existen dos terminales accesibles por el usuario que permiten fijar la frecuencia de trabajo del microcontrolador. Además contiene los bis de escritura (/WR) y lectura (/RD) de memoria externa. ALE (Addres Latch Enable). y colocar el valor (FFH) a todos los puertos. así como de poner a cero todos los registros de los mismos cuando el valor del terminal es un 1 lógico. Enable Access. este se encarga de acceder o no a la memoria externa en función de su estado lógico (0 accede si esta a 1 lógico no accede a memoria externa).53) estos son el bloque de memoria RAM en la cual se contiene el área de registros especiales (SFR) y el puntero de la pila (SP). El puerto P3 es un puerto de entrada y salida pero con la particularidad (tal como se muestra en la figura anterior) que soporta diversas funciones importantes en el microcontrolador como son dos interrupciones (/INT0 e /INT1). El puerto P1 al igual que los puertos explicados es un puerto de entrada y salida cuyos 5 bits inferiores pueden albergar las entradas/salidas de un array de contadores programable PCA. Por ello podría utilizarse el microcontrolador 8051 (modelo 8751BH) de la familia MCS-51 ya que sus prestaciones son idóneas para las cadenas de medida tanto en calidad como en precio. Otros terminales son los de alimentación (Vcc) de +5V típicamente y el terminal de masa (Vss) 0V. si se encuentra a 1 lógico ejecutará el código de programa de la memoria interna. Estos terminales se denominan XTAL1 y XTAL2. 166 .SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIO AMIE TO GEOGRÁFICO Existen además otros bloques importantes en la figura (3. se opta por elegir un modelo de microcontrolador que reúna todas estas características anteriormente descrita. El terminal de Reset. este terminal tiene la función de deshacer la multiplexación temporal producida en el puerto P0. Además contiene las entradas de un tercer temporizador (T2 o Timer2). Esta frecuencia de reloj es necesaria en un microcontrolador ya que es un sistema digital síncrono y por lo tanto necesita una señal periódica de funcionamiento que nos la proporcionará justamente la frecuencia de reloj. Si por el contrario se encuentra a 0 lógico ejecutará el código de programa de memoria externa.

Un ciclo máquina se encontrará formado por 6 estados (S1-S6) y estos a su vez contendrán cada uno de ellos dos períodos de reloj denominados fases. Y las capacidades típicas (C) son de 30pF.54.54) se detalla como realizar esta conexión: Figura 3. ya sea de ejecución. Se debe definir en este momento el tiempo de ciclo máquina (tCM). 167 . = ) 1 = 83.3ns 12MHz ) t CM = 12·T = 12·83. recuperación o colocación de datos en la memoria. Periodo del oscilador: T= Tiempo de un ciclo máquina: 1 f OSCIL.SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIO AMIE TO GEOGRÁFICO El microcontrolador 8751BH contiene internamente un oscilador al cual únicamente se le ha de conectar una serie de componentes pasivos (capacidades o relojes de cuarzo) que permiten de esta forma fijar la frecuencia de reloj para el correcto funcionamiento del dispositivo.3ns = 1µs De esta forma el valor del tiempo de un ciclo máquina en la familia de microcontroladores MCS-51 y concretamente para el microcontrolador 8751BH será de tCM =1µs. En la ilustración (3. Con lo que un ciclo máquina contendrá por lo tanto 12 periodos de reloj. Conexionado del Reloj de cuarzo La frecuencia de reloj del microcontrolador 8751BH es de 12MHz. este es el tiempo necesario para realizar una instrucción del microcontrolador.

SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIO AMIE TO GEOGRÁFICO Interconexión con unidades externas: En las diferentes cadenas de medida estudiadas a lo largo de este proyecto hemos observado que quien gestiona o gobierna a la propia cadena de medida es el microcontrolador. Este temporizador realizará el control del multiplexor y provocará el cambio de señal de entrada del mismo. se encargará de ejecutar una rutina de interrupción que tendrá como fin la captación de la palabra digital del conversor A/D.55. ts será de 1ms. Para el multiplexor necesitamos 3 bits procedentes del microcontrolador. En la implementación del programa se deberá tener en cuenta que tan solo podremos seleccionar cada vez una puerta y por lo tanto necesitaremos utilizar un temporizador interno (como por ejemplo el TIMER1). Esta interrupción denominada en el microcontrolador como /I T0. el conversor pasará a realizar una nueva conversión de un valor analógico y lo almacenará. es decir. Conexionado entre el Multiplexor y el Microcontrolador. para ello se deberá programar este temporizador con un tiempo adecuado y siempre teniendo en cuenta si se ha finalizado la conversión de los valores de la entrada que se encuentra seleccionada en ese momento. Para el caso del conversor de aproximaciones sucesivas tal como se muestra en la figura (3.3) del 168 . necesitaremos conocer las líneas de conexionado con dos dispositivos que son: el multiplexor (ADG704) y el conversor analógico digital (AD7892). al finalizar la conversión. De esta forma cada 1ms. el conversor AD7892 enviará una señal de interrupción al microcontrolador. /E ). Posteriormente.56) tenemos que el microcontrolador mediante uno de sus temporizadores (TIMER0) genera un retardo que equivaldrá al tiempo de muestreo del conversor. dos de los cuales serán la palabra digital de dos bits (necesaria seleccionar la puerta del multiplexor A1 MSB y A0 LSB) y un tercer bit que nos permitirá mantener encendido u apagado el dispositivo (Enabled. Por lo tanto. Para la captación de los datos por parte del microcontrolador será necesaria una señal denominada /RD que permitirá la lectura y envió de los 12 bits que conforman la palabra digital en el conversor A/D hacia los puertos P0 y P1 (P1. Figura 3.0-P1.

Seguidamente. Conexionado entre el A/D y el Microcontrolador Potencia disipada y Margen de temperaturas: El microcontrolador 8751BH tiene una tensión máxima de 5.SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIO AMIE TO GEOGRÁFICO microcontrolador.5V y una corriente máxima de 250mA por lo tanto el valor de su consumo será: P = V ·I = 5. Esta opción a priori no será utilizada aunque podría crearse una rutina en la cual se realizarán medidas de posición y orientación cada cierto tiempo y por lo tanto.56. (1ms después) el ciclo volverá a comenzar y se producirá una nueva interrupción debida al retardo del Timer0 y por lo tanto. Figura 3. una nueva palabra digital será convertida y almacenada en la memoria del microcontrolador.6 la cual permite pasar a modo de espera al conversor A/D. se debiera entrar en un estado de consumo mínimo por parte de todos los dispositivos hasta que se retomará el muestreo. Existe además otra señal de control contenida en el puerto P2.5V ·250mA = 1. teniendo en cuenta que la señal de control /CS del conversor A/D deberá estar habilitada para que el integrado realice esta función.5W El margen de temperaturas que el dispositivo puede soportar para un correcto funcionamiento es de -40ºC a 85ºC. 169 .

De esta manera. estarán adaptados al margen dinámico de la etapa de digitalización. Debido a que el proyecto SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIO AMIE TO GEOGRÁFICO esta constituido por dos cadenas.1 Calibración: Para la calibración del instrumento ha sido necesaria la utilización de un sistema de referencia que nos permitiese conocer y comparar los valores que proporciona el 170 . será conveniente implementar un sistema que las integre conjuntamente. es decir. no tendrán que ser obligatoriamente simultáneas pudiéndose así. En este montaje se realizarán un seguido de pruebas y mediciones (sobre cada uno de los componentes) con el objetivo de comprobar el buen funcionamiento de los mismos. ya que se encuentra gobernado por el microcontrolador que como se explicó en el Capítulo III no será objeto de nuestro estudio. se procede a realizar un primer diseño de ambas.77). los errores y el cableado. los valores que se deberán medir al estar el sistema OBS estático. Una vez se hayan completado dichas pruebas y ajustado cada uno de los dispositivos se procederá a integrar el sistema sobre una placa perforada (de topos) para reducir al máximo posible las dimensiones. El modulo del conversor A/D no ha sido incluido. para seleccionar cada una de ellas. De esta forma se reduce en gran medida el número de componentes. el prototipo implementado en el laboratorio se centrará en el estudio de los valores analógicos cuyos valores de tensión.2).z). se ha utilizado un multiplexor ADG704 de cuatro canales en uno. Analizadas en el Capitulo III las cadenas de medida de posición y orientación. Por lo tanto. utilizar una única etapa de amplificación con una ganancia regulada (según la ecuación 3. a los niveles de entrada del conversor A/D. El circuito implementado en dicha placa será el sensor correspondiente de cada cadena de medida y su etapa de acondicionamiento de señal (según los diagramas 3. de conexiones y sobretodo el espacio y el precio del sistema resultante.1 Cadena de Medida de Posición: Para el cálculo de la posición (tal como se explico en el Capítulo III) será necesario conocer los valores de las componentes que forman el vector tridimensional (x. mediante una placa board.1.1 y 3. Como el sensor de aceleración ADXL330 (utilizado como inclinómetro) tiene tres salidas que corresponden con los tres ejes del sistema.SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIO AMIE TO GEOGRÁFICO RESULTADOS EXPERIME TALES En este capítulo se exponen los resultados obtenidos a partir del montaje realizado tanto de la cadena de posición como de la de orientación de un equipo de prospección submarino OBS.y. las cuales nos darán ciertos valores de tensión que corresponderán con la inclinación del dispositivo en cada eje. 4. 4.

Figura 4. 171 . se encuentra formado por un círculo graduado en 360º. El goniómetro.1. de esta manera permite medir cualquier valor angular. Este dial consta de un nonio. Medida Angular (Goniómetro).SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIO AMIE TO GEOGRÁFICO sistema de medida del sensor de inclinación. Este instrumento es un goniómetro para posicionar la inclinación medida en grados. es decir. el cual lleva incorporado un dial giratorio sobre su eje de simetría. de una escala de referencia secundaria que permite obtener valores fraccionales inferiores (en este caso angulares) de la escala principal.

como los valores teóricos esperados a partir de las ecuaciones descritas en el capítulo anterior.2 Sensor de inclinación: Dado que el sensor de inclinación (ADXL330) es un dispositivo integrado (LFCSP. Para una correcta medición de inclinación (ver Capítulo III apartado Funcionamiento del sensor) las salidas de los tres ejes deben corresponder a los siguientes valores: Salidas Sensor Inclinación Salida Valor Teórico Valor Medido Xout 1. tanto los valores medidos en el laboratorio. con la gravedad.3) y (4.8V 1.502V Zout 1. para ello utilizaremos el instrumento manual descrito anteriormente. Las tablas (4.SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIO AMIE TO GEOGRÁFICO 4. permite al usuario acceder de una forma directa y sencilla al dispositivo. (4. El zócalo que alberga al acelerómetro debe encontrarse lo más plano posible a la placa de la cadena de medida. Debido a este tipo de encapsulado ha sido necesaria la creación de un pequeño layout para poder integrar el dispositivo en una pequeña placa de circuito impreso. Valores de Inclinación Ideales en cada Eje. ha sido realizado mediante el programa de diseño técnico Autocad 2005 y se han utilizado las dimensiones que proporciona el propio fabricante para poder realizar dicho diseño.1.2). ya que los valores esperados en las salidas del sensor dependen de la inclinación de estas.1.4) muestran los valores de tensión en cada uno de los ejes a partir de diferentes ángulos. el goniómetro. 172 . Mediante este zócalo (que no es más que una extensión del propio sensor).3 Valores Teóricos y Medidos: Se ha tenido en cuenta que la placa que contiene al sensor que mide inclinaciones debe estar correctamente inclinada.1.804V Tabla 4. en la cual se encuentre emplazado. a modo de zócalo. Este instrumento patrón nos da una resolución de medida de un grado y permite colocar el prototipo en la inclinación deseada. LeadFrame Chip Scale Package).5 V 1. De esta forma han sido realizadas las primeras mediciones de la cadena de medida de posición. 4. Este pequeño layout (incluido en el Anexo I). es decir.5V 1.502V Yout 1.

712 V 1.177 V Tabla 4.190 V -150º 1.1).577 V 1. obtenido de la tabla (4.200 V 1.240 V 1. Salida del Sensor de Inclinación Eje X El error relativo máximo.651 V -45º 1.343 V 135º 1. 173 .916 % (4. obtenido de la tabla (4.343 V -105º 1.789 V 1.422 V 1.791 V 30º 1.714 V 60º 1.2.4694 % A continuación se muestra en la gráfica (4.2) y de la ecuación (4.350 V 1.500 V 1.650 V 1.763 V 45º 1.759 V 1.190 V 180º 1.275 V 150º 1.422 V -90º 1.800 V 15º 1.223 V -135º 1.210 V 1.650 V 1.577 V 90º 1.789 V 1.1) El error cuadrático medio máximo.800 V 1.287 V 1.2) es de: ∑ (V ECM (%) = i =1 n Medida − VTeorica ) 2 n (4.SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIO AMIE TO GEOGRÁFICO Para el eje X: Inclinación (α) Tensión Eje X Teórica (V) Tensión Eje X Medida (V) -165º 1.275 V -120º 1.712 V 1.651 V 75º 1.223 V 165º 1.500 V 1.210 V 1.502 V -75º 1.502 V 105º 1. la comparativa de valores de la salida en el eje X.422 V 1.240 V 1.1) es de: − VTeorica V Error relativo (%) = Medida VTeorica Error relativo (%) = 1.287 V 1.577 V 1.759 V 1. tal como se puede observar la mayor parte de los valores medidos coincide con los valores calculados teóricamente.422 V 120º 1.577 V -60º 1.2) y de la ecuación (4.763 V -15º 1.791 V 0º 1.2) ECM (%) =0.714 V -30º 1.350 V 1.

1.650 V 1.577 V 30º 1.763 V 75º 1.577 V 180º 1.577 V 1.287 V 1. obtenido de la tabla (4.502 V 15º 1.712 V 1.550 1.422 V 0º 1.240 V 1.651 V 45º 1.714 V 60º 1.210 V 1.275 V -120º 1.177 V -75º 1.789 V 1.422 V 1. Para el eje Y: Inclinación (α) Tensión Eje Y Teórica (V) Tensión Eje Y Medida (V) -165º 1.3.422 V 1.502 V Tabla 4.422 V -150º 1.800 V 1.SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIO AMIE TO GEOGRÁFICO Comparativa Salida Eje X 1.750 1.343 V -135º 1.712 V 1.287 V 1.223 V -45º 1.223 V -105º 1.200 V 1.651 V 165º 1.190 V -60º 1.350 V 1.250 1.789 V 1.577 V 1. Comparativa en la salida Eje X entre los valores teóricos y medidos.759 V 1.500 V 1.763 V 135º 1.3) y de la ecuación (4.350 1.450 1.1) es de: 174 .791 V 90º 1. Salida del Sensor de Inclinación Eje Y El error relativo máximo.210 V 1.150 -1 65 -1 º 50 -1 º 35 -1 º 20 -1 º 05 º -9 0º -7 5º -6 0º -4 5º -3 0º -1 5º 0º 15 º 30 º 45 º 60 º 75 º 90 º 10 5 12 º 0 13 º 5º 15 0 16 º 5 18 º 0º Valor Teórico Valor Medido Inclinación Gráfica 4.714 V 150º 1.343 V -15º 1.650 V 1.190 V -90º 1.500 V 1.240 V 1.800 V 105º 1.759 V 1.350 V 1.650 Tensión Eje X 1.275 V -30º 1.791 V 120º 1.

4694 % En la gráfica (4. debido a que su colocación con respecto a la fuerza de gravedad es similar. Comparativa Salida Eje Y 1. aunque no la posición de sus orientaciones.661 V 1.500 V 1. En consecuencia el valor de sus errores es similar.760 V 1.2).712 V 1.550 1.518 V 1.4.578 V 1. obtenido de la tabla (4.798 V 1.791 V 1.SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIO AMIE TO GEOGRÁFICO Error relativo (%) = ±1. Comparativa en la salida Eje Y entre los valores teóricos y medidos.500 V 1.590 V 1. es similar a la mostrada en el caso anterior.2.650 1.450 1.350 1.760 V 1.916 % El error cuadrático medio máximo.576 V 1.650 V 1.790 V 1.2) es de: ECM (%) =0.804 V 1.3) y de la ecuación (4. Salida del Sensor de Inclinación Eje Z 175 .712 V 1. la comparativa de valores de la salida en el eje Y.502 V El error relativo máximo.578 V 1.750 Tensión Eje Y 1.1) es de: 65 -1 º 50 -1 º 35 -1 º 20 -1 º 05 º -9 0º -7 5º -6 0º -4 5º -3 0º -1 5º 0º 15 º 30 º 45 º 60 º 75 º 90 10 º 5 12 º 0 13 º 5 15 º 0 16 º 5 18 º 0º Inclinación -1 Tabla 4.250 1.790 V 1. Para el eje Z: Inclinación (γ) γ -90º -75º -60º -45º -30º -15º 0º 15º 30º 45º 60º 75º 90º Tensión Eje Z Teórica (V) Tensión Eje Z Medida (V) 1.650 V 1.4) y de la ecuación (4.760 V 1.769 V 1.646 V 1. obtenido de la tabla (4.723 V 1.800 V 1.150 Valor Teórico Valor Medido Gráfica 4.712 V 1.

Posteriormente.570 1. se han recogido los valores en la salida de la etapa de amplificación formada por un amplificador de instrumentación (A.530 1.4) y de la ecuación (4. Comparativa Salida Eje Z 1. Comparativa en la salida Eje Z entre los valores teóricos y medidos.610 1. Además se ha incluido en dicho montaje una tensión de 1. La ganancia de este dispositivo tal como se explico en el Capítulo III (ecuación 3. En consecuencia el valor de sus errores es similar.5.650 1.3.3).770 1.730 Tensión Eje Z 1.5V introducida en el terminal inversor de dicho amplificador de instrumentación.77) es de valor 8.3 y su salida tiene que encontrarse adaptada al margen dinámico del conversor A/D que es 5V.SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIO AMIE TO GEOGRÁFICO Error relativo (%) = ±1. 176 .I) modelo AD623.4992 % En la gráfica (4. la comparativa de valores de la salida en el eje Y. obtenido de la tabla (4.2) es de: ECM (%) =0. Para ello se ha utilizado un conjunto de resistencia variable (para regular la tensión deseada) y amplificador operacional LM741 utilizado como seguidor de tensión. aunque no la posición de sus orientaciones. en el eje X e Y para el ángulo α tenemos que los valores de tensión según la inclinación del dispositivo son los mostrados en la tabla 4. La alimentación del potenciómetro es de 5V.450 -90º -75º -60º -45º -30º -15º 0º 15º 30º 45º 60º 75º 90º Inclinación Valor Teórico Valor Medido Gráfica 4.690 1.490 1.2 % El error cuadrático medio máximo. debido a que su colocación con respecto a la fuerza de gravedad es similar. es similar a la mostrada en el caso anterior. Por lo tanto.

560 2. Salidas A.5V valor máximo del conversor) y por lo tanto como una misma inclinación. Eje Z -90º -2.258 0.875 -2.863 -1.037 30º 1.I.583 -2. en futuras ampliaciones de este proyecto se deberá tener en cuenta este hecho y regular la tensión de salida (mediante la variación de la resistencia de ganancia Rg) exactamente al margen de tensiones esperadas que en este caso a 2.284 2.783 1.308 -1.015 Salida A.660 -2. Estos valores son superiores a 2.583 -2.308 -1.714 1.5 (en el eje X por ejemplo) para una inclinación de 75º y 90º sus valores de tensión son 2. ya que si se observa la tabla 4. Por lo tanto.664V respectivamente.308 -2.SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIO AMIE TO GEOGRÁFICO Inclinación -165º -150º -135º -120º -105º -90º -75º -60º -45º -30º -15º 0º 15º 30º 45º 60º 75º 90º 105º 120º 135º 150º 165º 180º Salida A.308 -0.875 -1.664 2.6.518 Tabla 4.884 2.709 0.010 0.306 0º -0.564 -60º -2.650 -1.714 1.583 -2.338 1.234 -30º -1.5V.258 0. De la misma forma se han realizado mediciones para le eje Z cuyo ángulo de inclinación es γ. Eje Y -2.308 -1.I. Salidas A.010 0.884 2. Eje X -0.191 1.560V y 2.5V y -2. Los valores recogidos se muestran en la tabla 4.284 2.664 Tabla 4.015 -0. hecho no cierto.664V y -2.I para el eje Z.709 0. 177 .641 0.560 2.450 2. Se observa que los valores de tensión están comprendidos entre 2.338 1. Si no se ajustarán bien los valores al margen de tensión del conversor las medidas que adquiera el microcontrolador no serían ciertas.5.875 -2. las supondría como el mismo valor de tensión (2.I para los ejes X e Y.650 -1.783 1.231 60º 2.450 2.5V.I.191 1. en consecuencia el microcontrolador.308 -2.6: Inclinación Salida A.162 90º 2.567 -2.307 -0.664 2.310 -1.664V.641 0.

501 Este Sout1 (V) Sout2 (V) 2. Este efecto se debe al efecto magnético de los polos.2 Cadena de Medida de Orientación: En el caso de la orientación necesitamos conocer un punto de referencia para poder saber que orientación nos da nuestro dispositivo. Norte Sout1 (V) Teórico Medido 2. La brújula es un instrumento utilizado para medir cualquier dirección de la superficie terrestre. Este punto de referencia será el norte magnético de la tierra.7. es decir.878 Oeste Sout1 (V) 2.2 Sensor de orientación: El sensor de orientación explicado en puntos anteriores es el denominado R1595.2.058 2.1 Calibración: Para la calibración del instrumento ha sido necesaria al igual que para la cadena anterior la utilización de un sistema de referencia con el que poder comparar el grado de fiabilidad del sistema por ello se ha utilizado una brújula como instrumento patrón. Figura 4.5 2.5 2.508 Tabla 4.2.495 Sout2 (V) 2. De esta forma se asegura una correcta orientación del dispositivo.SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIO AMIE TO GEOGRÁFICO 4.1 2.5V y la ganancia cuyo valor es de 6. para la cadena de orientación se ha utilizado un multiplexor ADG704 para las dos salidas del sensor de inclinación ADXL330 y posteriormente se ha utilizado una etapa de amplificación idéntica a la descrita en el apartado anterior. La diferencia está en el valor de tensión del terminal inversor que para este caso es de 2. 4. 4. Para ello consta de una aguja imantada que siempre señala a los polos magnéticos terrestres.086 Sur Sout1 (V) Sout2(V) 2. Al igual que la cadena de medida de posición.9 2.5 2. Valores de tensión en la salidas del R1595.2. el norte y el sur.25. Este sensor debe encontrarse lo más vertical posible respecto el eje horizontal terrestre. Brújula.5 2.1 2.9 2.501 2. 178 .971 Sout2 (V) 2.

179 .759 % En la siguiente tabla (4.448 % Error relativo salida 2 (%) = ±0. Valores de tensión en las salidas del A. Tal como se puede observar los valores de tensión de la salida 1.25).87º Este Sout1 (V) Sout2 (V) 0º 0.40) y de los valores de la tabla (4. Respecto a este punto se han ido realizando variaciones en la posición de la placa.2.8.0625 Este Sout1 (V) Sout2 (V) 0 -2.I. es decir.363 Oeste Sout1 (V) Sout2 (V) 0 2.5V. la cual se colocaba en la misma posición paralela a la marca (norte magnético) del sensor R1595.5V en la patilla inversora) y se ha multiplicado el resultado por la ganancia (6.500 0 -2. Norte Sout1 (V) Sout2 (V) 2. una vez restado el valor de offset del sistema (2. podemos calcular el error relativo máximo del sistema: Error relativo salida 1 (%) = ±2.15º Oeste Sout1 (V) Sout2 (V) 180º 179.500 0.500 -0.050 Teórico Medido Tabla 4.944 0. podemos calcular la fase u orientación del sistema. que el dispositivo esta levemente inclinado y no totalmente perpendicular respecto el eje horizontal terrestre. 4.SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIO AMIE TO GEOGRÁFICO Donde: Sout1: Es el valor de tensión de la primera salida del sensor de orientación. Esto querrá decir.7) restándoles el valor de offset de 2.3 Valores Teóricos y Medidos: Para la calibración de dicho dispositivo se utilizó una brújula imantada como referencia. Norte Sout1 (V) Sout2 (V) 90º 89. Valores de orientación del R1595.5 y -2.8) se muestran los valores de tensión en la salida del amplificador medido sin inclinación.7).1) y los datos de la tabla (4. para esta salida. Utilizando la ecuación (4. cuando se encuentra totalmente perpendicular respecto del fondo marino.5V fijado por el conversor A/D.031 -2. para los ejes cardinales.30º Sur Sout1 (V) Sout2 (V) -90º -88. Sout2: Es el valor de tensión de la segunda salida del sensor de orientación.588 Sur Sout1 (V) Sout2 (V) -2. superan el margen de 2.0625 2.9. A partir de la ecuación (3.96º Teórico Calibrado Tabla 4. cambios de orientación (gracias a la brújula de referencia) y se ha medido la orientación real de la placa en cada momento.500 0 2.763 0.

50º Teórico 0º Calibrado 6º Calibrado 8º Calibrado 12º Tabla 4.4 Inclinación del sistema de orientación: El fabricante nos indica que la máxima variación de inclinación con respecto de la vertical es de 12º para obtener unos valores de orientación correctos.900 2. Dos de ellas serán alimentación a +5V y -5V. Las tres mediciones se han realizado sobre los ángulos 6º.10. La siguiente figura 4.2. Cadena de Medida de Posición y Orientación sobre Board.SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIO AMIE TO GEOGRÁFICO 4. mientras que la tercera entrada es la correspondiente a la masa del sistema.753 2.5 2.506 2. 4. Inclinación del sensor R1595.18º 65. Hemos realizado tres mediciones a diferentes inclinaciones para comprobarlo y los valores quedan reflejados en la tabla 4.93º 36.7 Fase 90º 89.3. Se debe tener en cuenta que para implementar dicha placa serán necesarias únicamente tres entradas. Norte S1 S2 2.613 2.3 muestra la implementación de ambas cadenas de medida donde los las placas amarillas son los zócalos creados para integrar los diferentes dispositivos.10. Figura 4. 180 . 8º y 12º respectivamente y únicamente para la orientación norte.3 Consumo Total: En el siguiente apartado se realizará el cálculo de los valores consumo de la placa realizada.921 2.648 2.

Por lo tanto.5 mW 550 µA Cadena Medida Orientación Tensión Corriente Potencia R1595 5V 19 mA 95 mW Multiplexor 3V 1 µA 3 µW Amplificador 10 V 5.5 mW 550 µA Conversor y Microcontrolador Tensión Corriente Potencia Conversor A/D 5V 18 mA 90 mW Microcontrolador 5.375 W Dispositivo ADXL330 Multiplexor Amplificador Total 1.11.966mW Consumo Total de la Placa Cadena Medida Posición Tensión Corriente Potencia 3V 320 µA 960 µW 3V 1 µA 3 µW 10 V 5.4 Presupuesto Placa Adquisición: Finalmente. En consecuencia se deberán realizar series de mil unidades cada vez para poder obtener el precio final mostrado en la tabla (4. Este microcontrolador se utilizada para realizar la adquisición de los datos de vibración. Se ha de tener en cuenta que componentes como el multiplexor.11.5665W Tabla 4. así como la etapa no implementada correspondiente al microcontrolador y conversor A/D.5 V 250 mA 1. El consumo total máximo según las especificaciones de la placa implementada corresponderá a la suma de valores de las cadenas de medida de orientación y de posición es decir: Potencia Total Placa = 106. los sensores de aceleración y orientación son proporcionados en remesas de 1000 unidades. el consumo total sería de aproximadamente 200mW. 181 . 4. Consumo Total Placa Adquisición Se debe tener en cuenta la posibilidad de utilizar el microcontrolador del sistema OBS. se incluye los valores de consumo de cada una de las cadenas de medida.SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIO AMIE TO GEOGRÁFICO En la tabla 4.12). se incluye un presupuesto aproximado del valor de una placa de adquisición de posicionamiento geográfico. De esta forma el consumo tan solo sería aproximadamente de 107mW de la placa de adquisición mas los 90mW del conversor A/D ya que el consumo del microcontrolador ya se tiene en cuenta en la parte electrónica correspondiente al OBS.

La figura 4.604 € AD623AN 1.802 € 2 1.12.150 € 3 0.980 € 1 7. Presupuesto Placa de Adquisición.830 € 1 2. además debería incluirse el tiempo necesario de montaje de la misma.4.580 € 5 2.07 € Placa Fibra V.98 € Potenciómetros 0.05u) 0.714 € ADG704 0.446 € LM741 0.SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIO AMIE TO GEOGRÁFICO Presupuesto Placa Adquisición Datos Posicionamiento Precio Elemento Cantidad por Placa Precio por Placa Capacidad (0. (100x160) 5.930 € 5 4. 182 .151 € 2 2.89 € Placa Perforada (100x160) 7.890 € 1 5.035 € 2 0.296 € Tabla 4.230 € 2 0.65 € Tirapines (1x20) 2.446 € 1 27.46 € Resistencia (1%) 0.714 € 1 3.9 € 60.45 € ADXL 330 3. además del tester utilizado para la realización de diversas mediciones. En este presupuesto tan solo se ha contemplado el valor de cada componente que forma el sistema.302 € R1595 27.83 € HB90 R/N 0.4 muestra ambas cadena de medida con sus respectivas etapas y sistemas de referencia. Figura 4. Fotografía del sistema en Placa Board.

por lo tanto al tener baterías hasta de 36V no tendremos ningún tipo de problema para alimentarlo. de tal forma que únicamente no es posible utilizar una inclinación máxima de 6 grados respecto la perpendicular al suelo.25) con los valores prácticos obtenidos de todos los ejes y obtenemos un error de 2.5 Conclusiones: 4. Para el eje de coordenadas Z.3 Consumo y Precio del dispositivo: Además se ha incluido en este capítulo el cálculo del precio final de cada placa formada por ambas cadenas de medida. Aunque en alguna medida el valor ha sido superado hasta alcanzar los 8.15) podemos saber exactamente el lugar hacia donde se encuentra orientado el dispositivo. es necesario conocer el valor en grados del dispositivo.2% en el eje Z y de ±1.2 Cadena de medida de orientación: En el caso de la cadena de orientación. En la primera de ellas Cadena de Medida de Posición. se ha encontrado que el error relativo máximo para los ejes X e Y es de ±1.SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIO AMIE TO GEOGRÁFICO 4.8º de diferencia. Una vez conocido este valor observando la figura (3.6 grados de inclinación para los ejes X e Y. para cualquier valor de tensión se obtiene un error en grados de 2.6º. el error máximo producido por el dispositivo o por esta cadena de medida para los ejes X e Y es de aproximadamente 2.1 Cadena de medida de orientación: A lo largo de este capítulo se han realizado diversas mediciones sobre las dos cadenas de medida utilizadas en este proyecto. es decir. podemos ver que a diferentes inclinaciones del sistema OBS las salidas de la brújula R1595 varían. De esta forma el sistema actúa tal como se esperaba con un error de 1 grado. En lo referente al consumo de la placa de adquisición es relativamente bajo unos 106 mW.916% para los ejes X e Y.5.5.40) entre las salidas del sensor R1595.04 grados. aplicaremos la ecuación (3. Este viene proporcionado mediante la relación (ecuación 3. respecto al eje Z. En la tabla (4.26) y este error relativo para calcular el ángulo α.916%. podemos observar las variaciones de dicha fase respecto las esperadas y podemos ver que el error máximo es de aproximadamente 1. cuyo valor oscila aproximadamente sobre los 60€. Se debe tener en cuenta que el tiempo de 183 .10). Si se aplica la ecuación (3. Debe tenerse en cuenta que el precio de la mano de obra para el ensamblaje de la misma no ha sido contemplado y que la parte del confesor y microcontrolador pueden hacer aumentar el precio final de la placa como mínimo unos 12€ para un conversor AD7892 y microcontrolador 8251BH.5. 4. para una colocación del sistema OBS totalmente perpendicular al fondo.9 grados para un error del ±1. Por lo tanto. Si se observa la tabla (4. 4.9).

8º Resolución Orientación 1.6º 8. -300mV 300mV Margen de tensión Orient.25 Margen de tensión Conv.04º 1.3 Ganancia Etapa Orient.5V Alimentación Prototipo -5V 5V Dimensiones 100mm x 160mm Consumo 107mW 200mW Tabla 4.6 Especificaciones Finales del Prototipo: En la tabla 4.04º Ancho de Banda 1 Hz 100 Hz Margen de tensión Inclinac.13.13. se muestra las especificaciones finales del prototipo implementado. 6. Especificaciones Finales Valor mínimo Valor máximo Resolución Inclinación 2. Especificaciones finales prototipo. 8. de esta forma podemos ver los márgenes de trabajo de cada uno de los sensores de orientación y de posición de una forma rápida para el usuario. A/D -2. -400mV 400mV Ganancia Etapa Inclinac. 4. 184 . Tiempo suficiente para realizar un barrido de las 5 salidas de la placa de adquisición y comprobar su posición y orientación.5V 2. posteriormente el microcontrolador apagará el dispositivo.SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIO AMIE TO GEOGRÁFICO funcionamiento del dispositivo vendrá controlado en la realidad por el microcontrolador y por lo tanto el tiempo de funcionamiento de la placa de adquisición será relativamente pequeño del orden de pocos minutos.

SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIO AMIE TO GEOGRÁFICO

CO CLUSIO ES
Sistema de adquisición de posicionamiento geográfico, es un proyecto donde se implementa un prototipo para medir la inclinación de una estructura de geofonos y su orientación magnética terrestre.. Para ello se ha utilizado dos cadenas de medida con el fin de determinar tanto la inclinación como la orientación del Sismómetro Oceánico de Profundidad. A lo largo de este proyecto se ha realizado un estudio de los diferentes tipos de sensores con el fin de determinar el sensor adecuado para cada una de las cadenas de medida expuestas (MEMS, piezoeléctricos, piezoresistivos, etc..) Para dicha elección se han tenido en cuenta parámetros como el tamaño del dispositivo, precio, margen de temperatura de funcionamiento, ancho de banda, sensibilidad, consumo entre otros. El sistema OBS es un dispositivo de dimensiones reducidas y de ahí la necesidad de tener en cuenta los parámetros expuestos anteriormente. De esta forma se seleccionó el dispositivo de aceleración ADXL330 de la casa Analog Devices para trabajar como inclinómetro de 3 ejes y el dispositivo de orientación R1595 de la compañía Dinsmore Instruments. Posteriormente, se analizó la tecnología y las características de cada uno de estos dispositivos y se adaptó una cadena de medida para obtener los datos proporcionados por ambos sensores. Cada cadena de medida se encuentra formada por un sensor, la etapa de acondicionamiento de señal y por el microcontrolador. El fin de este proyecto era realizar una mejora para el sistema OBS actual, que permitiera determinar inicialmente si el sistema se había posicionado correctamente y que los datos recogidos durante la campaña eran fiables. A la practica se ha implementado un modulo o placa que contiene ambas cadenas hasta su etapa de amplificación. La etapa de digitalización y de almacenamiento no ha sido implementada ya que no era el fin real del proyecto y se deja abierto para futuras ampliaciones del mismo. Para la cadena de inclinación, se observó que los valores recogidos por el modulo implementado tenían un error máximo de aproximadamente menor a 2.6 grados aunque algunos valores obtenidos fueron de 8.8 grados, mientras que la cadena de medida de orientación tenia un error de aproximadamente 1 grado. Por lo tanto, los valores que la placa implementada proporciona son suficientemente buenos para garantizar la correcta colación y orientación del Sismógrafo Oceánico de Profundidad y que los datos que percibirá serán los deseados. Cabe decir, que una posible mejora del sistema, que permitiría reducir ambas cadenas de medida sería la utilización de un circuito multifunción LH0094 (incluido en como Anexo II). Este circuito implementaría la función del arco tangente de la relación de salidas de la brújula para la cadena de medida de orientación, liberando al

185

SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIO AMIE TO GEOGRÁFICO
microcontrolador de esta tarea y se introduciría en la cuarta entrada del multiplexor ADG704 de la cadena de medida de inclinación. De esta manera podríamos reducir las dimensiones de la placa, además del precio y complicaciones que supone la utilización de dos cadenas de medida. El prototipo propuesto que se añadiría al OBS permitiría saber de antemano (una vez recuperado el dispositivo) la orientación magnética terrestre y la inclinación de la estructura sensora. Esta en estudio la posibilidad de enviar datos del OBS a la superficie vía acústica que facilitaría los datos de su posición. Al extraer los datos del equipo fondeado, sería más rápida la deducción de las capas geológicas del subsuelo oceánico y el procesado de los datos con el sismómetro podría ser más fiable.

186

SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIO AMIE TO GEOGRÁFICO

Anexo I
En el Anexo I, se incluye el layout del acelerómetro ADXL330 y de los multiplexores ADG704 creados con el programa Autocad 2005, utilizados para implementar los zócalos de dichos dispositivos.

187

SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIO AMIE TO GEOGRÁFICO

188

para pode reducir tanto componentes. gastos y espacio.SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIO AMIE TO GEOGRÁFICO Anexo II En el Anexo II. Este dispositivo tal como se ha comentado se utilizaría en futuras mejoras del prototipo implementado. 189 . se incluye el datasheet del dispositivo multifunción LH0094.

LH0094 Multifunction Converter February 1995 LH0094 Multifunction Converter General Description The LH0094 multifunction converter generates an output voltage per the transfer function EO e Vy Y Y m is set by 2 resistors V J X VZ m Minimum component count Internal matched resistor pair for setting m e 2 and me0 5 0 1sms10 m continuously adjustable Applications Y Y Y Y Y Y Y Y Features Y Y Y Y Low cost Versatile High accuracyb0 05% Wide supply rangeb g 5V to g 22V Precision divider multiplier Square root Square Trigonometric function generator Companding Linearization Control systems Log amp Dual-In-Line Package Block and Connection Diagrams Order Number LH0094CD See NS Package Number D16D Simplified Schematic TL H 5695 – 1 C1995 National Semiconductor Corporation TL H 5695 RRD-B30M115 Printed in U S A .

Absolute Maximum Ratings (Note 1) If Military Aerospace specified devices are required please contact the National Semiconductor Sales Office Distributors for availability and specifications Supply Voltage Input Voltage Output Short-Circuit Duration g 22V g 22V Operating Temperature Range LH0094CD Storage Temperature Range LH0094CD Lead Temperature (Soldering 10 seconds) b 25 C to a 85 C b 55 C to a 125 C Continuous 260 C Electrical Characteristics VZm VS e g 15V TA e 25 C unless otherwise specified Transfer function EO e VY 0 1 s m s 10 OV s VX VY VZ s 10V VX Parameter ACCURACY Multiply Untrimmed External Trim Divide Untrimmed External Trim Square Root Untrimmed External Trim Square Untrimmed External Trim Low Level Square Root Exponential Circuits OUTPUT OFFSET VX e 10V VY e VZ e 0 AC CHARACTERISTICS 3 dB Bandwidth Noise m e 1 0 VX e 10V VY e 0 1 Vrms 10 Hz to 1 0 kHz m e 1 0 VY e VZ e OV VX e 10V VX e 0 1V 0 2 to 50 (For Rated Performance) (All Inputs) (RLs10k) (VS e g 15V) (Note 1) 0 98 10 10 100 300 0 1 to 10 10 100 12 10 30 V kX V X mA kHz mV rms mV rms 50 10 mV EO e VZVY (0 03sVYs10V 0 01sVZs10V) (Figure 2) (Figure 3) vs Temperature EO e 10VZ VX (Figure 4) 0 5sVXs10 0 01sVZs10) (Figure 5) (0 1sVXs10 0 01sVZs10) vs Temperature EO e 100VZ 10 (Figure 8) (0 03sVZs10 (Figure 9) (0 01sVZs10 EO e 10 (VZ 10)2 (0 1sVZs10) (Figure 6) (Figure 7) EO e 010VZ 5 0mVsVZs10V (Figure 10) m e 0 2 EO e 10 (VZ 10)2 (Figure 11) (0 1sVZs10) m e 5 0 EO e 10 (VZ 10)5 (Figure 11) (1 0sVZs10) 0 45 01 02 0 45 01 02 0 45 0 15 10 0 15 20 0 05 0 08 0 08 09 %FS (10V) %FS mV C %FS %FS mV C %FS %FS Conditions Min LH0094C Typ Max Units 09 09 %FS %FS %FS %FS %FS EXPONENT m INPUT CHARACTERISTICS Input Voltage Input Impedance Output Swing Output Impedance Supply Current OUTPUT CHARACTERISTICS 50 Note 1 Refer to RETS0094D drawing for specifications of the military LH00940 version 2 .

Applications Information GENERAL INFORMATION Power supply bypass capacitors (0 1 mF) are recommended for all applications The LH0094 series is designed for positive input signals only However negative input up to the supply voltage will not damage the device A clamp diode (Figure 1 ) is recommended for those applications in which the inputs may be subjected to open circuit or negative input signals For basic applications (multiply divide square square root) it is possible to use the device without any external adjustments or components Two matched resistors are provided internally to set m for square or square root When using external resistors to set m such resistors should be as close to the device as possible SELECTION OF RESISTORS TO SET m Internal Matched Resistors RA and RB are matched internal resistors 100X g 10% but matched to 0 1% (a) m e 2 They are (b) mk1 me R2 R1 a R2 R1 a R2 200X (c) ml1 me R1 a R2 R2 TL H 5695 – 4 (b) m e 0 5 ACCURACY (ERROR) The accuracy of the LH0094 is specified for both externally adjusted and unadjusted cases Although it is customary to specify the errors in percent of full-scale (10V) it is seen from the typical performance curves that the actual errors are in percent of reading Thus the specified errors are overly conservative for small input voltages An example of this is the LH0094 used in the multiplication mode The specified typical error is 0 25% of fullscale (25 mV) As seen from the curve the unadjusted error is 25 mV at 10V input but the error is less than 10 mV for inputs up to 1V Note also that if either the multiplicand or the multiplier is at less than 10V (5V for example) the unadjusted error is less Thus the errors specified are at fullscale the worst case The LH0094 is designed such that the user is able to externally adjust the gain and offset of the device thus trim out all of the errors of conversion In most applications the gain adjustment is the only external trim needed for super accuracy except in division mode where a denominator offset adjust is needed for small denominator voltages EXPONENTS The LH0094 is capable of performing roots to 0 1 and powers up to 10 However care should be taken when applying these exponent otherwise results may be misinterpreted For example consider the th power of a number i e 0 001 raised to 0 1 power is 0 5011 0 1 raised to the 0 1 power is 0 7943 and 10 raised to the 0 1 power is 1 2589 Thus it is seen that while the input has changed 4 decades the output has only changed a little more than a factor of 2 It is also seen that with as little as 1 mV of offset the output will also be greater than zero with zero input TL H 5695 – 2 No external resistors required strap as indicated External Resistors The exponent is set by 2 external resistors or it may be continuously varied by a single trim pot (R1 a R2s500X (a) m e 1 TL H 5695 – 3 3 .

Applications Information (Continued) 1 CLAMP DIODE CONNECTION EO e Vy 0 1 s m s 10 V J VZ X m Note This clamp diode connection is recommended for those applications in which the inputs may be subject to open circuit or negative signals FIGURE 1 Clamp Diode Connection 2 MULTIPLY FIGURE 2a LH0094 Used to Multiply (No External Adjustment) FIGURE 2b Typical Performance of LH0094 in Multiply Mode Without External Adjustment E0 e Vy Vz 10 me1 Trim Procedure Set VZ e VY e 10V Adjust R2 until output e 10 000V TL H 5695 – 5 FIGURE 3 Precision Multiplier (0 02% Typ) with 1 External Adjustment 4 .

Applications Information 3 DIVIDE (Continued) FIGURE 4a LH0094 Used to Divide (No External Adjustment) FIGURE 4b Typical Performance Divide Mode Without External Adjustments Trim Procedures Apply 10V to VY 0 1V to VX and VZ Adjust R3 until EO e 10 000V Apply 10 000V to all inputs Adjust R2 until EO e 10 000V Repeat procedure FIGURE 5 Precision Divider (0 05% Typ) 4 SQUARE EO e Vy V J VZ X 2 TL H 5695 – 6 FIGURE 6a Basic Connection of LH0094 (m e 2) without External Adjustment Using Internal Resistors to Set m FIGURE 6b Squaring Mode without External Adjustment 5 .

Applications Information 4 SQUARE (Continued) (Continued) EO e 10  10 J Vz 2 Trim Procedure Apply 10V to VZ Adjust R2 for 10 000V at output FIGURE 7 Precision Squaring Circuit (0 15% Typ) 5 SQUARE ROOT EO e Vy V J Vz x FIGURE 8a Basic Connection of LH0094 (m e 0 5) without External Adjustment Using Internal Resistors to Set m FIGURE 8b Typical Performance Curve Square Root No External Adjustment EO e 10 010 VZ Trim Procedure Apply 10V to all inputs Adjust R2 until EO e 10 000V TL H 5695 – 7 FIGURE 9 Precision Square Rooter (0 15% Typ) 6 .

Applications Information 6 LOW LEVEL SQUARE ROOT (Continued) me1 EO e 10 VZ EO EO2 e 10 VZ EO e 010 VZ 5 mV s VZ s 10V Trim Procedure Set VZ e 10V Adjust R2 until output e 10 000V FIGURE 10 3-Decade Precision Square Root Circuit Using the LH0094 with m e 1 Typical Applications EO e 10  10 J VZ m Trim Procedure Apply 10V to all inputs Adjust R2 for output of 10 000V For m e 0 2 For m e 5 TL H 5695 – 8 me R2 Choose R1 e 200X R1 a R2 R2 e 50X me R1 a R2 Choose R2 e 50X R2 R1 e 200X FIGURE 11 Precision Exponentiator (m e 0 2 to 5) 7 .

Typical Applications (Continued) Note The LH0094 may be used to generate a voltage equivalent to V0 e 0V12 a V22 V0 e V2 a V12 V0 a V2 V02 a V0 V2 e V2 V0 a V22 a V12 V02 e V12 a V22 V0 e 0V12 a V22 R 10k V1 V2 0 x 10V National Semiconductor resistor array RA08 10k is recommended FIGURE 12 Vector Magnitude Function TL H 5695 – 9 Note The LH0094 may be used in direct measurement of gas flow Flow e k EO e 10 VP VDP c VT EO VP VDP VT VP VDP VT 0T PDP EO2 e 10 EO e P e Absolute pressure T e Absolute temperature DP e Pressure drop 010 FIGURE 13 Mass Gas Flow Circuit 8 .

Typical Applications (Continued) TL H 5695 – 10 Note The LH0094 may also be used to generate the Log of a ratio of 2 voltages The output is taken from pin 14 of the LH0094 for the Log application ELOG e K1 KT VZ fin q VX R1 a R2 R2 where K1 e If K1 e 1 KT qfin10 VZ VX then ELOG e Log10 R1 e 15 9 R2 R2 400X R2 must be a thermistor with a tempco of be compensated over temperature 0 33% C to FIGURE 14 Log Amp Application 9 .

LH0094 Multifunction Converter Physical Dimensions inches (millimeters) Order Number LH0094CD NS Package Number D16D LIFE SUPPORT POLICY NATIONAL’S PRODUCTS ARE NOT AUTHORIZED FOR USE AS CRITICAL COMPONENTS IN LIFE SUPPORT DEVICES OR SYSTEMS WITHOUT THE EXPRESS WRITTEN APPROVAL OF THE PRESIDENT OF NATIONAL SEMICONDUCTOR CORPORATION As used herein 1 Life support devices or systems are devices or systems which (a) are intended for surgical implant into the body or (b) support or sustain life and whose failure to perform when properly used in accordance with instructions for use provided in the labeling can be reasonably expected to result in a significant injury to the user National Semiconductor Corporation 1111 West Bardin Road Arlington TX 76017 Tel 1(800) 272-9959 Fax 1(800) 737-7018 2 A critical component is any component of a life support device or system whose failure to perform can be reasonably expected to cause the failure of the life support device or system or to affect its safety or effectiveness National Semiconductor Europe Fax (a49) 0-180-530 85 86 Email cnjwge tevm2 nsc com Deutsch Tel (a49) 0-180-530 85 85 English Tel (a49) 0-180-532 78 32 Fran ais Tel (a49) 0-180-532 93 58 Italiano Tel (a49) 0-180-534 16 80 National Semiconductor Hong Kong Ltd 13th Floor Straight Block Ocean Centre 5 Canton Rd Tsimshatsui Kowloon Hong Kong Tel (852) 2737-1600 Fax (852) 2736-9960 National Semiconductor Japan Ltd Tel 81-043-299-2309 Fax 81-043-299-2408 National does not assume any responsibility for use of any circuitry described no circuit patent licenses are implied and National reserves the right at any time without notice to change said circuitry and specifications .

“Amplificadores Operacionales y Circuitos Integrados Lineales”. R.es/ www. Diciembre 1999). Najafi.analog. 8. Ediciones UPC. Ayazi. “Microcontroladores MCS-51 y MCS-251”. [2] A. Barrios García. “Introducción a los sistemas de Instrumentación”.ti. Instrumentación Electrónica de Comunicaciones.González Chablé.com www." Proc IEEE. Paginas Web: www. 86. 1998. vol 8.upc.berkeley. 2005. G. H. R.SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIO AMIE TO GEOGRÁFICO REFERE CIAS A continuación se incluyen todas las referencias utilizadas para la realización del proyecto Sistema de Adquisición de Posicionamiento Geográfico. No. [3] José Maria Drake Moyano. 2001. and K.ieee.eecs. 2002 [3] N. Thomson. [2] José Maria Drake Moyano. Michael Kraft and Bernhard E. Castillo Atoche. 2005. Instrumentación Electrónica de Comunicaciones. “El amplificador de Instrumentación”.jelu. Boser.Peón Escalante. 2002. Vol. O. [4] Xuesong Jiang. "Micromachined Inertial Sensors. Feiyue Wang. F. “An Integrated Surface Micromachined Capacitive Lateral Accelerometer with 2µG Resolution”. Aug. “Control digital de posición con acelerómetros utilizando FPGAS”.org/ Artículos: [1] Jonathan Bernstein (4. “Low-Noise MEMS Vibration Sensor for Geophysical Applications”. [4] José Matas y Rafael Ramos. Libros: [1] James Fiore.com http://ieeexplore. Journal of Microelectromechanical Systems.Quijano Cetina.se www. Moreno Franco. 200 . Yazdi. Junio 2002.edu http://bibliotecnica.

Universidad Federal do Paraná. [6] Mark A. “Sensores Inerciais Baseados em Sistemas Micromecanicos (MEMS)”. “A CMOS Integrated Three-Axis Accelerometer Fabricated With Commercial Submicrometer CMOS Technology and Bulk-Micromachining”. Bogotá. 2004. Junio 1997. Bangladesh University of Engineering and Technology. IEE transactions devices. [7] Bernhard E. no 9. Tsinghua University 1995. 2005. Volume 2. 2006. 16-19 Jun 1997 Chicago. Boser. Anwar Sadat. Smith. [3] MD. anda Makoto Ishida. “A 3-Axis Balanced Accelerometer Using a Single Proog-Mass”. 1996. David Auslander. “Plataforma Robot Subacuática Propulsada por Aletas Pectorales”. [4] Miguel Ferrús Jornet. 1996. Proyecto (PFC): [1] César Fernando Alba Ayala. “Capacitive Position Sense Circuits”. Universidad Javerina. “Sensing and Control Electronics for Low-Mass LowCapacitance MEMS Accelerometers. [2] Sandro Reginato Soares de Lima. Diana Rocio Mancera Guevara. IEE transactions devices. “Cadena d’Acondicionament del Senyal Sísmic en un OBS”. Lemkin. Universitat Politécnica de Catalunya. Rodrigo Castiblanco Mossos.SISTEMA DE ADQUISICIÓ DE POSICIO AMIE TO GEOGRÁFICO [5] Hidekuni Takao. vol 48. Septiembre de 2001. Jim H. Boser. Bernhard E. 201 . “Low Power CMOS Circuit Design and Reliability Analysis For Wireless MEMS Sensors”. Tesis: [1] Jiangfeng Wu. Hirfumi Fukumoto.

You're Reading a Free Preview

Descarga
scribd
/*********** DO NOT ALTER ANYTHING BELOW THIS LINE ! ************/ var s_code=s.t();if(s_code)document.write(s_code)//-->