Anlisis de Sistemas Lineales

Respuesta de un Sistema por

Transformada de Laplace
Ing. Rafael A. Daz Chacn
ASL/RAD/2001
Respuesta de un Sistema por
Transformada de Laplace
Representacin General
ASL/RAD/2001
Sistema Lineal e
Invariante en Tiempo
(LIT)
x(t) L{x(t)}=X(s)
En general
y(t) = (x(t))
Al aplicar Transformada de Laplace L, a esta ecuacin
queda Y(s)= L{ (x(t))} entonces el objetivo es estudiar esa
ecuacin en el plano s
y(t) L{y(t)}=Y(s)
Definicin de Transformada de Laplace
ASL/RAD/2001
Respuesta de un Sistema por
Transformada de Laplace
) ( ) (
2
1
) (
Laplace de l Unilatera da Transforma - anti la y
) ( ) ( ) (
Laplace de l Unilatera da Transforma la define se manera igual De
) ( ) (
2
1
) (
a ser Laplace de Bilateral da Transforma - anti la que mientras
) ( ) ( ) (
a ser Laplace de Bilateral da Transforma su ) ( n o funci una Dada
0
s X ds e s X
j
t x
dt e t x s X t x
s X ds e s X
j
t x
dt e t x s X t x
t x
U
j
j
st
U
st
U
B
j
j
st
B
st
B
=
=
=
=
}
}
}
}
+

o
o
o
o
t
t

Propiedades de Inters
ASL/RAD/2001
Respuesta de un Sistema por
Transformada de Laplace
Se usara el operador para denotar la transformacion
mientras que el operador se usara para denotar la anti - transformacion
Algunas propiedades de interes seran
1) Linealidad
2) Desplazamiento en Tiempo

3) Desplazamiento en Frecuencia

( ) { ( )}

( ) { ( )}

{ * ( ) * ( )} * ( ) * ( )
{ ( ) ( )} ( )
{
L
X s L x t
L
x t L X s
L a x t b x t a X s b X s
L x t u t e X s
L e
U
U
s
at
=
=
+ = +
= >

1
1
1 2 1 2
0 t t t
t
x t X s a
L x at
a
X
s
a
( )} ( )
{ ( )}
=
=
|
\

|
.
|
4) Escalamiento en Tiempo y Frecuencia
1
Propiedades de Inters
ASL/RAD/2001
Respuesta de un Sistema por
Transformada de Laplace
5) Diferenciacion en Tiempo
particularmente

( )
* ( ) ( )
( )
( ) ( ) ( ) ...
( )
( )
( ) ( ) ( )
( )
L
dx t
dt
s X s x
L
d x t
dt
s X s s x s x
d x t
dt
L
d x t
dt
s X s sx x
L
d x t
dt
s
n
n
n n n
n
n
t

`
)
=

`
)
= '

`
)
= '

`
)
=

0
0 0
0 0
1 2
1
1
0
2
2
2
3
3
3
{ }
{ }
X s s x sx x
L x d
X s
s
L x d
X s
s
x d
t
t
( ) ( ) ( ) ( )

( )
( )
( )
( )
( )
' ''
=
= +

}
} }
2
0
0
0 0 0
6) Integracion en Tiempo
t t
t t t t
Propiedades de Inters
ASL/RAD/2001
Respuesta de un Sistema por
Transformada de Laplace
{ }
{ }
{ }
{ }
{ }
7) Diferenciacion en Frecuencia
8) Integracion en Frecuencia

9) Convolucion en Tiempo
10) Convolucion en Frecuencia

( )
( )
( ) ( )
( )

( )
( )

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

( ) ( ) ( ( )
L tx t
dX s
ds
L t x t
d X s
ds
L
x t
t
X u du
L x t x t L x x t d X s X s
L x t x t
j
X s X
n n
n
n
s
=
=

`
)
=
= =
=

}
}
-
-
1
1
2
1 2 1 2 1 2
1 2 1
t t t
t
2 1 2
1
2
( )) ( ) ( ) s
j
X u X s u du
c j
c j
=

+
}
t
Algunos pares Transformados de Inters
ASL/RAD/2001
Respuesta de un Sistema por
Transformada de Laplace
1
2
3
4
5
0
2 2
2 2
0
) ( )
) ( )
) ( )
) cos( ) ( )
) sen( ) ( )





A t t Ae
Au t
A
s
Ae u t
A
s
A t u t
As
s
A t u t
A
s
st
t
o
o
|
|
|
|
|
o

6
7
8
9
2
2 2
2 2
2
2
3
) cos( ) ( )
( )
( )
) sen( ) ( )
( )
) ( )
) ( )
( )




Ae t u t
A s
s
Ae t u t
A
s
Atu t
A
s
At e u t
A
s
t
t
t

+
+ +

+ +

+
o
o
o
|
o
o |
|
|
o |
o
Mtodos de Anti-Transformacin de Laplace
ASL/RAD/2001
Respuesta de un Sistema por
Transformada de Laplace
1) Integracin en el campo complejo.
2) Identificacin en una tabla de Transformadas.
2-A) Expansin en Fracciones Parciales.
2-B) Evaluacin de Residuos.
Teoremas de Valor Inicial y Valor Final
ASL/RAD/2001
Respuesta de un Sistema por
Transformada de Laplace
1) Teorema del Valor Inicial.
Si L{x(t)}=X(s) entonces x(0+) =

2) Teorema del Valor Final.
Si L{x(t)}=X(s) entonces

lim sX s
s
( )
limx t lim sX s
t s
= ( ) ( )
0

Solucin de Ecuaciones Diferenciales
ASL/RAD/2001
Respuesta de un Sistema por
Transformada de Laplace
dy
dt
ay x t
sY s y aY s X s
Y
Y s
X s y
s a
y t L
X s y
s a
L
X s
s a
y L
s a
y t x
+ =
+ =
=
+
+
=
+
+

`
)
=
+

`
)
+
+

`
)
=

( )
[ ( ) ( )] ( ) ( )

( )
( ) ( )
( )
( ) ( ) ( )
( )
( )
aplicando Transformada de Laplace a ambos lados
la ecuacion diferencial se ha convertido en una ecuacion algebraica,
despejando (s)
entonces, al aplicar anti - Transformada
0
0
0
0
1
1 1 1
( ) ( )

* t e y e
at at
+ 0
igual solucion a la encontrada al resolver la ecuacion diferencial
por metodos analiticos

Solucin de Ecuaciones Diferenciales
ASL/RAD/2001
Respuesta de un Sistema por
Transformada de Laplace
A partir de la solucion en el plano s
si se conoce ( ), por ejemplo =
de donde

( )
( ) ( )
( ) { ( )}
( )
( ) ( )
( )
( )
( ) ( ) ( )
Y s
X s y
s a
X s X s
s
L u t
y t L
X s y
s a
L
s s a
y L
s a
y t L
C
s
D
s a
y e u t
C=
a
at
=
+
+
=
=
+
+

`
)
=
+

`
)
+
+

`
)
= +
+

`
)
+

0
1
0 1
0
1
0
1
1 1 1
1
( )
( )
, ,
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ( )) ( )
sustituyendo

D=
a
y t
a
L
s s a
y e u t
a
u t e u t y e u t
y t
a
ay e u t
at at at
at

=
+

`
)
+ = +
=


1
1 1 1
0
1
0
1
1 1 0
1
Solucin de Ecuaciones Diferenciales (ejemplo)
ASL/RAD/2001
Respuesta de un Sistema por
Transformada de Laplace
La ecuacion diferencial del sistema sera
se puede escribir como
aplicando Transformada de Laplace
ya que (0 ) = 5, se obtiene
aplicando anti - transformada de Laplace
-

. *
( )
( ) ( )
( )
* ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( )
( * ) ( )
0 2 100
5 500
0 5
500
500
5
5
100 95
5
dv t
dt
v t u t
dv t
dt
v t u t
sV s v V s
s
v
V s =
s
s
v(t)= e u t
t
+ =
+ =
+ =
+
+

+
-
100 v
R= 1 MO
+
-
C= 0.2 F
5 v
Solucin de Ecuaciones Diferenciales (otro ejemplo)
ASL/RAD/2001
Respuesta de un Sistema por
Transformada de Laplace
La ecuacion diferencial del sistema
en terminos de la corriente ( ) sera
aplicando Transformada de Laplace se obtiene
sustituyendo los datos del problema
aplicando anti - transformada de Laplace

( )
( ) ( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
( )
( )( )
(
i t
L
di t
dt
Ri t
C
i d v t
I s
V s Li
v
s
R Ls
Cs
I s =
s
s s x
s x
s s x
i(t)= e
t
c
t
+ + =
=
+
+ +
+
+ +
=
+
+ +

}
1
0
0
1
6000
5000 4 10
6 10
10 4 10
5
3
2
2 6
3
3 3
1000
t t
3
4000
e u t
t
) ( )
+
-
100 v
R= 50 O
+
-
C= 25 F
v
c
(0
-
)
t=0
+

L= 10 mH
i(t)
Condiciones iniciales
v
c
(0
-
) = 40 v
i(0
-
) = 1 A
Solucin de Ecuaciones Diferenciales (otro ejemplo)
ASL/RAD/2001
Respuesta de un Sistema por
Transformada de Laplace
Un sistema, que esta inicialmente en reposo,
se explica por la ecuacion diferencial
se aplica una seal
Hallar la respuesta a esta excitacion.
Aplicando Transformada de Laplace

( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )

( ) ( )
( )
( )( ) ( )( )(
d y t
dt
d y t
dt
dy t
dt
y t x t
en t x t e u t
s s s Y s
s
Y s
s s s s s s
t
3
3
2
2
3
3 2
3 2
8 37 50
0 4
8 37 50
4
3
4
3 8 37 50
4
3 2
+ + + =
= =
+ + + =
+
=
+ + + +
=
+ +

s s
Y s
A
s
B
s
Cs D
s s
2
2
6 25
3 2 6 25
+ +
=
+
+
+
+
+
+ +
)
( )
Solucin de Ecuaciones Diferenciales (otro ejemplo)
ASL/RAD/2001
Respuesta de un Sistema por
Transformada de Laplace
Resolviendo para conocer estas constantes resulta

aplicando anti - Transformada
A B C D
y t L Y s L
A
s
B
s
Cs D
s s
y t Ae u t Be u t L
Cs
s s
L
D
s
y t Ae u
t t
t
= = = =
= =
+
+
+
+
+
+ +
= + +
+ + +

`
)
+
+ +

`
)
=

1
4
4
17
1
68
7
68
3 2 6 25
6 9 16 3 4
1 1
2
3 2 1
2
1
2 2
3
, , , ,
( ) { ( )} { }
( ) ( ) ( )
( )
( ) (t Be u t
D
e t u t L
C s C
s
y t Ae u t Be u t
D C
e t u t Ce t u t
t t
t t t t
) ( ) sen( ) ( )
( )
( )
( ) ( ) ( ) sen( ) ( ) cos( ) ( )
+ + +
+
+ +

`
)
= + +

+


2 3 1
2 2
3 2 3 3
4
4
3 3
3 4
3
4
4 4
ASL/RAD/2001
Sistema Lineal e
Invariante en Tiempo
(LIT)
Inicialmente en reposo
o(t) h(t)
En general, se puede escribir
h(t) = (o(t)) y(t) = x(t) * h(t)
Aplicando Transformada de Laplace a esta ltima ecuacin
Y(s) = X(s)H(s)
Integral de Convolucin
Respuesta de un Sistema por
Transformada de Laplace
Funcin de Transferencia
ASL/RAD/2001
cia. Transferen de n o Funci o Sistema del n o Funci
como conoce le se n e tambi ) s ( H n o funci la A
). t ( h impulsiva respuesta la
de Laplace de da Transforma la es ) s ( H donde
) s ( X
) s ( Y
) s ( H
tiene se ) s ( H despejando


=
Respuesta de un Sistema por
Transformada de Laplace
La Funcin de Transferencia de un sistema es la
relacin de las Transformadas de Laplace de la salida y
la entrada, bajo condiciones iniciales iguales a cero
Funcin de Transferencia
ASL/RAD/2001
Respuesta de un Sistema por
Transformada de Laplace
El conocimiento de la Funcin de Transferencia de un
sistema proporciona un conjunto de informaciones
importantes acerca del sistema que representa
El diagrama de polos y ceros de la Funcin de
Transferencia de un sistema proporciona informacin
acerca de su respuesta natural y de la estabilidad
ASL/RAD/2001
Respuesta de un Sistema por
Transformada de Laplace
POLOS: p es un polo de un sistema si H(p)
El diagrama de polos y ceros de la Funcin de
Transferencia de un sistema es una grfica en el
plano complejo s donde los ceros se destacan con un
smbolo o y los polos con un smbolo x
CEROS: c es un cero de un sistema si H(c) 0
Diagrama de polos y ceros
Diagrama de polos y ceros (ejemplo)
ASL/RAD/2001
Respuesta de un Sistema por
Transformada de Laplace
Un sistema, que esta inicialmente en reposo,
se explica por la Funcion de Transferencia
los ceros del sistema seran
c c
los polos del sistema seran
p p p p
adicionalmente se puede decir que en
1 2
1 2 3 4

( )
( )( )
( )( )( )
( )
( )( )
( )( )( )( )

, , ,
H s
s s j
s s s s
H s
s s j
s s s j s j
j
j j
=
+
+ + + +
=
+
+ + + + +
= =
= = = = +

5
3 2 6 25
5
3 2 3 4 3 4
5
3 2 3 4 3 4
2
hay un cero doble
Diagrama de polos y ceros (ejemplo)
ASL/RAD/2001
Respuesta de un Sistema por
Transformada de Laplace
Re(s) = o
j Imag(s) = je
1
4
-4
-2 -3 -5
Sistemas de Primer Orden
ASL/RAD/2001
Respuesta de un Sistema por
Transformada de Laplace
sern escaln y impulso respuestas las de grficas las
) t ( u e 1 ) t ( y ) t ( u e
1
) t ( h
1 s
1
) s ( H ) t ( x ) t ( y
dt
) t ( dy
siguientes ticas caracters las e orden tien primer de sistema Un
t
u
t
(

=
t
=
+ t
= = + t
t

0
0,2
0,4
0,6
0,8
1
1,2
y
u
(t)
h(t)
t = 1
El parmetro t se
conoce como
constante de tiempo
del sistema
Sistemas de Segundo Orden
ASL/RAD/2001
Respuesta de un Sistema por
Transformada de Laplace
( ) | |
| |

1 si ) t ( u e e
1 2
e
1 si ) t ( u te
1 0 si ) t ( u t 1 sen
1
e
) t ( h
s 2 s
) s ( H ) t ( x ) t ( y
dt
) t ( dy
2
dt
) t ( y d
siguientes ticas caracters las e orden tien segundo de sistema Un
t 1 t 1
2
t
n
t - 2
n
2
n
2
t
n
2
n n
2
2
n
2
n
2
n n
2
2
2
n
2
n
n
n
n

> ,
,
e
= , e
< , < , e
,
e
=
e + ,e +
e
= e = e + ,e +
, e , e
,e
e
,e
El parmetro , se conoce como razn de amortiguamiento y
el parmetro e
n
como frecuencia natural no amortiguada
Sistemas de Segundo Orden
ASL/RAD/2001
Respuesta de un Sistema por
Transformada de Laplace
( ) ( ) ( )
| |
( )
sern y de valores para escaln y impulso respuestas las de grficas las
1 si ) t ( u e ) 1 ( e ) 1 (
1 2
e
1
1 si ) t ( u te e - 1
1 0 si ) t ( u t 1 cos 1 t 1 sen
1
e
1
) t ( y
n
t 1 2 t 1 2
2
t
t -
n
t -
2
n
2 2
n
2
t
u
2
n
2
n
n
n n
n
, e

> ,
(
(

, , , + ,
,

= , e
< , <
(
(

, e , + , e ,
,

=
, e , e
,e
e e
,e
Sistemas de Segundo Orden
ASL/RAD/2001
Respuesta de un Sistema por
Transformada de Laplace
-0,2
-0,1
0
0,1
0,2
0,3
0,4
0,5
0,6
Respuesta impulsiva del sistema de segundo orden
e
n
= 1
, = 0.5
, = 1.5
, = 1
Sistemas de Segundo Orden
ASL/RAD/2001
Respuesta de un Sistema por
Transformada de Laplace
Respuesta escaln del sistema de segundo orden
0
0,5
1
1,5
2
e
n
= 1
, = 0.2
, = 1.7
, = 1
ASL/RAD/2001
Consiga la respuesta de los sistemas descritos por las
ecuaciones diferenciales siguientes aplicando
Transformada de Laplace

ecuacin
y(t) + 8y(t)+25y = 6 sin(2t) p
2
(t-2)
y(t) + 8y(t)+165y = 6e
-2t
u(t)
y(t) + 8y(t)+12y = 6u(t)
y(t) + 10y(t)+24y = 50e
-2t
p
2
(t-2) y(t) + 10y(t)+24y = q
2
(t-2)
y(t) + 8y(t)+12y = 6p
2
(t-4)
y(t) + 8y(t)+25y = q
2
(t-2)
y(t) + 8y(t)+165y = e
-2t
q
1
(t-1)
ecuacin
Respuesta de un Sistema por
Transformada de Laplace
ASL/RAD/2001
Consiga la funcin de transferencia de los sistemas
descritos por las ecuaciones diferenciales siguientes

ecuacin
y(t) + 8y(t)+25y = 6 sin(2t) p
2
(t-2)
y(t) + 8y(t)+165y = 6e
-2t
u(t)
y(t) + 8y(t)+12y = 6u(t)
y(t) + 10y(t)+24y = 50e
-2t
p
2
(t-2) y(t) + 10y(t)+24y = q
2
(t-2)
y(t) + 8y(t)+12y = 6p
2
(t-4)
y(t) + 8y(t)+25y = q
2
(t-2)
y(t) + 8y(t)+165y = e
-2t
q
1
(t-1)
ecuacin
Respuesta de un Sistema por
Transformada de Laplace