Controlador difuso Mamdani/Takagi-Sugeno de un pndulo invertido programado en un microcontrolador PIC18F4550

Martnez Tern Gerardo pollo304@hotmail.com Trejo Galvn Oscar oskrttg@gmail.com

Aguilar Garca Erik Berto kire_erizo@hotmail.com

Introduccin
La lgica difusa permite representar cuantificadores lingsticos usados para identificar el conocimiento de sentido comn en un lenguaje matemtico en trminos de conjuntos difusos definidos por funciones de membresa. En este trabajo se presenta el desarrollo de un cdigo en C para microcontrolador PIC18F4550, de un algoritmo descrito en [1] para el control de un carrito con pndulo invertido aplicando los dos enfoques clsicos de la teora de control difuso: Mamdani y Takagi-Sugeno.

Metodologa
Se realiz la programacin en Matlab de las funciones de membresa y las reglas haciendo uso del Fuzzy Logic Toolbox, para el error, la derivada del error y la seal de control. Posteriormente ese proceso se program y simul en Borland C utilizando funciones para reducir las lneas de cdigo. Para fines de simulacin se program el mtodo de Runge-Kutta con un paso de integracin de 0.001 para resolver las ecuaciones diferenciales del modelo matemtico del carrito con pndulo presentadas en [1]. Ya programadas las funciones y el programa principal que contiene de la ley de control, se escribi el cdigo en PIC C excluyendo el mtodo de integracin de Runge-Kutta y el modelo matemtico dado que los valores del error y la derivada del error son introducidos manualmente por medio de 2 potencimetros. Al programa principal se aadi un men para escoger el tipo de controlador (Mamdani o Sugeno, PD o PI), el nmero de reglas (3 o 5) y las ganancias del error, derivada del error y la seal de control. Se dise y construy un sistema mnimo con un microcontrolador PIC18F4550, habiendo hecho antes una simulacin en Proteus, el cual tiene como interfaz de usuario un teclado matricial, una pantalla LCD y dos potencimetros con los que se puede variar los valores del error y la derivada del error.

Resultados
La Imagen 1 muestra los resultados arrojados por Simulink y comparado con los devueltos por el PIC ambos para el controlador Mamdani y en la Imagen 2 para Sugeno. La imagen 3 muestra las tablas de reglas activadas para los dos tipos de controlador con 3 reglas.

Marco terico
En el enfoque de Mamdani se especifica el conocimiento en forma de reglas lingsticas y estas definidas de forma que describan los estados de las variables repartidas en conjuntos difusos especficos, conjuntos que son defusificados posteriormente, en este, caso por el centro de gravedad del conjunto difuso de salida. En el enfoque de Takagi-Sugeno se mantiene la misma especificacin de las particiones difusas de los dominios de las entradas que en el modelo de Mamdani, pero no se requiere una particin difusa del dominio de salida.

Imagen 3. Tabla de reglas. Mamdani, Sugeno

Conclusiones
Habiendo realizado la comparacin de resultados obtenidos del Fuzzy Logic Toolbox con los arrojados por el programa desarrollado en el PIC, se pudo observar que las variaciones en la ley de control que se tiene del PIC son mnimas, as para Mamdani como para Sugeno, tomando en cuenta que los potencimetros utilizados para la lectura del error y la derivada del error no son de precisin. Por ltimo, la estructura del programa desarrollado economiz el uso de memoria en el PIC (se ocup 37% de la memoria), esto gracias al uso de funciones lo que hace factible el uso de PIC s en ste tipo de controladores.

Bibliografa
[1] Kevin M. Passino and Stephen Yurkovich, (1998), Fuzzy control [2] Jos A. Olivas Varela, (2001), La lgica borrosa y sus aplicaciones

Imagen 2. Sugeno Simulink, PIC. Imagen 1. Mamdani Simulink, PIC.