P. 1
Sensores y actuadores

Sensores y actuadores

|Views: 2.327|Likes:
Publicado pormencho2008

More info:

Published by: mencho2008 on Oct 29, 2011
Copyright:Attribution Non-commercial

Availability:

Read on Scribd mobile: iPhone, iPad and Android.
download as DOC, PDF, TXT or read online from Scribd
See more
See less

06/01/2013

pdf

text

original

Sections

  • 7.1 Introducción
  • 7.3.1Características estáticas
  • 7.3.2Características dinámicas
  • 7.4TRANSDUCTORES DE POSICION: CONCEPTOS GENERALES
  • 7.5.1Conceptos generales
  • 7.5.2 Detectores inductivos
  • 7.5.3 Detectores capacitivos
  • 7.5.4 Detectores ópticos
  • 7.5.5 Detectores ultrasónicos
  • 7.5.6 Criterios de selección
  • 7.6.1 Potenciómetros
  • 7.6.2. Encoders
  • 7.6.3. Sincros y Resolvers
  • 7.6.4. Inductosyn
  • 7.6.5. Sensores láser
  • 7.6.6. Sensores ultrasónicos
  • 7.6.7 Sensores magnetoestrictivos
  • 7.7.1. Transformadores diferenciales
  • 7.7.2. Galgas extensométricas
  • 7.7.3. Transductores piezoeléctricos
  • 7.8.1. Dinamo tacométrica
  • 7.8.2. Generadores de impulsos
  • 7.9. ACELERÓMETROS
  • 7.10. TRANSDUCTORES DE FUERZA Y PAR
  • 7.11.1. Termostatos
  • 7.11.2. Termopares
  • 7.11.3. Termorresistencias Pt100
  • 7.11.4. Termorresistencias PTC y NTC
  • 7.11.5. Pirómetros de radiación
  • 7.12. TRANSDUCTORES DE PRESION
  • 7.13.1. Medidores por efecto Venturi
  • 7.13.2. Medidores por presión dinámica
  • 7.13.3. Medidores por velocidad y por inducción
  • 7.13.4. Medidores volumétricos
  • 7.14.1.Transductores todo o nada
  • 7.14.2.Transductores por presión
  • 7.14.3.Transductores por flotador
  • 7.14.4.Transductores ultrasónicos
  • 7.15.ACCIONAMIENTOS: CLASIFICACION
  • 7.16.1.Reles y contactores
  • 7.16.2. SERVOMOTORES DE CC
  • 7.16.3. SERVOMOTORES DE CA
  • 7.16.4 MOTORES PASO A PASO
  • 7.17.1 VALVULAS
  • 7.17.2 Servoválvulas
  • 7.17.3. Cilindros
  • 7.17.4. Sujeción por vacío
  • 7.17.5. Bombas y motores hidráulicos
  • 7.18. RESUMEN

SENSORES Y ACTUADORES 7.

1 Introducción
Tal como se ha dicho en los capítulo anterior es la cadena de realimentación resulta imprescindible en muchos automatismos industrial es para poder realizar un control en el lazo cerrado, con las conocidas ventajas en cuanto a la cancelación de errores y posibilidades de regulación precisa y rápida. A su vez, dicha cadena de realimentación requiere unos elementos de captación de las magnitudes de la planta, a los que llamamos genéricamente censores o transductores y unos circuitos adaptadores llamados circuitos de interfaz. Por otro lado, es evidente la necesidad de algunos accionamientos o elementos que actúan sobre la parte de potencia de la planta. La potencia necesaria para actuar sobre los accionamientos puede ser considerable y a veces no puede ser suministrada directamente por el sistema recontrol. En tales casos, se requieren unos elementos intermedios encargados reinterpretar las señales recontrol y actuar sobre la parte de potencia propiamente dicha. Dichos elementos se denominan habitualmente preaccionamientos y cumplen una función de amplificadores, ya sea para señales analógicas o para señales digitales. En el presente capitulo nos centraremos en el estudio de los censores y fraccionamientos ligados a sistemas de control de equipo eléctrico o electrónico, básicamente autómatas programables. En definitiva, nos ocuparemos básicamente de aquellos sensores cuya salida es una señal eléctrica o electromagnética y de los preaccionamientos gobernados por señales eléctricas. También es habitual que los sensores adquieran una adaptación de la señal eléctrica que suministra para que sean conectáble a un determinado sistema de control. Esta función la realízalos bosques de interfaz, que pueden ser totalmente independientes del sensor o estar parcialmente incluidos en él. En cualquier caso, en las descripciones que vamos a dar aquí, pretendemos aclarar especialmente el principio del funcionamiento del captador propiamente dicho e incluiremos únicamente la parte de interfaz que incorporen habitualmente los sensores disponibles comercialmente. Los circuitos de interfaz estándar se estudiaran en mayor detalle en el capitulo 8. 7.2 SENSORES CLASIFICACION Los términos <<censor>> y <<tranductor>> se suelen aceptar como sinónimos, aunque, si hubiera que hacer alguna distinción, en el término transductor es quizás más amplio, incluyendo una parte sensible o << captador>> propiamente dicho y algún tiempo de circuito descondicionamiento de señal detectada. Si nos centramos en el estudio de los transductores cuya salida es una señal eléctrica, podemos dar la siguiente definición: <<Un transductor es un dispositivo capaz de convertir el valor de una magnitud física en una señal eléctrica codificada ya sea una forma analógica o digital>> No todos los transductores tienen porque dar una salida en forma de señal eléctrica como ejemplo puede valer el caso de un termómetro basado en la diferencia de dilatación de una lamina metálica, donde la temperatura se convierte directamente en un desplazamiento de una aguja picadora. Sin embargo, el termino transductor suele asociarse bastante a dispositivos cuya salida es a una magnitud eléctrica o magnética y, por otro lado, nos interesa aquí solo este tipo de transductores, en la medida que son elementos conectables a autómatas programables a través de las interfases adecuadas. Limitándonos pues, a los transductores basados en fenómenos eléctricos o magnéticos, estos suelen tener una estructura general consola que se muestra en la figura 7.1, en la cual podemos distinguirlas siguientes partes:

1

• • •

Elemento sensor o captador. Convierte las variaciones de una magnitud física en variaciones de una magnitud eléctrica o magnética que denominaremos habitualmente señal. Bloque de tratamiento de señal. Si existe, suele filtrar, amplificar, linealizar y, en general modifican la señal obtenida en el captador, por regla general utilizando circuitos electrónicos. Etapa de salida. Esta etapa comprende los amplificadores, interruptores, conservadores de código, transmisores y, en general, todas aquellas partes que adaptan la señal a las necesidades de la caga exterior.

Figura 1

2

MAGNITUD DETECTADA Posición lineal o angular Pequeños desplazamientos deformaciones Velocidad lineal o angular

TRANSDUCTOR Potenciómetro Encoders Sincro y resolver Transformador diferencial o Galga extensométrica

CARACTERISTICAS Analógico Digital Analógicos Analógico Analógico Analógico Digital Digitales Analógico Digital Analógicos Analógicos Analógicos Analógicos Analógicos Analógico Analógico Analógico Todo – nada Todo – nada Todo – nada o analógicos Todo – nada Todo – nada o Analógicos Analógicos Todo – nada Todo – nada Analógico Procesamiento digital por puntos o pixels

Dinamo tacométrica Encoders Detector inductivo u óptico Aceleración Acelerómetro censor de velocidad + calculador Fuerza y par Medición indirecta (galgas o trafos diferenciales) Presión Membrana + detector de desplazamiento Piezoeléctricos Caudal De turbina Magnético Temperatura Termopar Resistencias PT100 Resistencias NTC Resistencias PTC Bimetálicos censores de presencia o Inductivos proximidad Capacitivos Ópticos Ultrasónicos censores táctiles Matriz de contactos Matriz capacitiva piezoeléctrica u óptica Piel artificial Sistemas de visión Cámaras de video y artificial tratamiento de imagen Cámaras de CCD

Podemos dar varias clasificaciones de transductores de todo tipo eléctrico o magnético, atendiendo diversos puntos de vista que vamos a repasar a continuación. CLASIFICACIÓN SEGÚN EL TIPO DE SEÑAL DE SALIDA. Atendiendo la forma de codificar la magnitud medida podemos establecer una clasificación en: -Analógicos: Aquellos que dan como salida un valor de tensión o corriente variable en forma continua dentro del campo de medida. Es frecuente que este tipo de transductores que incluyan una etapa de salida para suministrar señales normalizadas 0-10 V o 4-20 mA. -Digitales: Son aquellos que dan como salida una señal codificada en forma de pulsos o en forma de una palabra digital codificada en binario, BCD u otro sistema cualquiera. -Todo – nada: indican únicamente cuando la variable detectada rebasa un cierto umbral o limite. Pueden considerarse como un caso limite de los censores digitales en el que codifican solo dos estados.

3

tiene un campo limitado de validez. Un transductor ideal seria aquel en que la relación entre la magnitud de salida y la variable de entrada fuese puramente proporcional y de respuesta instantánea e idéntica para todos los elementos de un mismo tipo. En el primer caso se denominan censores pasivos y en el segundo caso activos o directos. Es mas. 7. En cuanto a la naturaleza de la magnitud física a detectar. provoca cambios de tensión o de corriente en un circuito.Otro criterio de clasificación relacionado con la señal de salida. Termoelectricidad. Los censores pasivos se basan. Este tipo de censores. características dinámicas: que describen la actuación del censor en régimen transitorio. CLASIFICACION SEGÚN LA MAGNITU FÍSICA A DETECTAR. existe una gran variedad de censores en la industria. Para definir el comportamiento real de los transductores se suelen comparar estos con un modelo ideal de comportamiento o con un transductor <<patrón>> y se define una serie de características que pone en manifiesto las relaciones respecto a dicho modelo. suele estar afectada por perturbaciones del entrono del exterior y tiene un cierto retardo a la respuesta. en la modificación de la impedancia eléctrica o magnética de un material bajo determinadas condiciones físicas y químicas (resistencias. generalmente de pequeña señal. Sin embargo. es el hecho de que el captador propiamente dicho requiera o no una alimentación externa para su funcionamiento. 4 . etc. En general. Los censores activos son en realidad generadores eléctricos. los cuales son recogidos por el circuito de interfaz. reluctancia. los principios físicos en los que suelen estar basados los elementos censores son los siguientes: cambios de resistividad. para fuerza y par se utilizan captadores de deformación unidos a piezas elásticas eléctricas. Dichas características pueden agruparse en dos grandes grupos: - Características estáticas: que describen la actuación del censor en régimen permanente o con cambios muy lentos de la variable a medir. Efecto fotovoltaico. En la tabla 7. debidamente alimentados. así pues.1 se da un resumen de los mas frecuentes utilizados en los automatismos industriales. dejando a la do las características constructivas particulares de cada transductores o de cada sistema de medida previsto como lazo de realimentación. es importante conocer diversos aspectos genéricos de su comportamiento a fin de prever o corregir la actuación tanto estática como dinámica de lazo de control. tal como se ha visto en el capitulo 3 la relación salida/entrada en régimen permanente depende casi exclusivamente del bucle de realimentación. por lo general. la respuesta real de los transductores nunca es del todos lineal. capacidad.).3 CARACTERISTICAS GENERALES DE LOS SENSORES El comportamiento de un sistema de lazo cerrado depende muy directamente de los transductores e interfases empleados en el lazo de realimentación. inductancia. Obsérvese que en la columna encabezada como <<TRANSDUCTOR>> aparece a veces el nombre del elemento captador de dicho transductor. aunque si suelen necesitarla para amplificar la débil señal del captador. Por ello no necesita alimentación exterior para funcionar. Electromagnetismo (inducción electromagnética) Piroelectricidad. sobre todo en casos de medición indirecta. Así por ejemplo. a base de dar una respuesta temporal ante determinados estímulos estándar o a base de identificar el comportamiento del transductor como sistema estándar como los estudiamos en el capitulo 3 e identificar las constantes de tiempo relevantes.

RUIDO Se entiende por ruido cualquier perturbación aleatoria que del propio transductor o del sistema de medida. 7. pues. SENCIBILIDAD Característica que indica la menor variación de la salida por unidad de la magnitud de entrada. PRESICION La precisión define la máxima desviación entre la salida real obtenida de un censor en determinadas condiciones de entorno y el valor teórico de dicha salida que correspondiera. Un censor es tanto mas sensible cuanto mayor sea la variación de la salida producida por una determinada variación de entrada. según el modelo ideal especificado como patrón. REPETIBILIDAD Características que indica la máxima desviación entre valores de salida obtenidos al medir varias veces un mismo valor de entrada.A continuación se dan las definiciones de las características estéticas y dinámicas más relevantes que suelen aparecer en la mayoría de las especificaciones técnicas de los transductores. Se suele expresar en porcentaje referido al fondo de escala y da una indicación del error aleatorio del censor.3.1 Características estáticas CAMPO DE MEDIDA Es el rango de valores en la magnitud de entrada comprendiendo entre el máximo y el minimo detectables por un censor. La sensibilidad se mide. Se suele indicar en valor absoluto de la variable en entrada o en porcentaje sobre el fondo de escala de salida. en idénticas condiciones. con el mismo censor y en idénticas condiciones ambientales. en todo el campo de medida. LINEALIDAD Se dice que un transductor es lineal si existe una constante de proporcionalidad única que relaciona los incrementos de señal de salida con los correspondientes incrementos de señal de entrada. referida al fondo de escala. con una tolerancia aceptable. 5 . RESOLUCION Indica la capacidad del censor para descirbir entre valores muy próximos de la variable de entrada. por la relación: Sensibilidad = Δ magnitud de salida Δ magnitud de entrada Obsérvese que para que para transductores lineales esta relación es constante en todo el campo de medida. Lo no linealidad se mide por la máxima desviación entre la respuesta real y la característica puramente lineal. que produce una desviación de la salida con respecto al valor teórico. mientras que en un transductor de respuesta no lineal depende del punto en que se mida. Se mide por la mínima diferencia entre dos valores próximos que el censor es capaz de distinguir.

cuando a la entrada se le aplica un cambio de escalón. dos constantes de tiempo dominantes. a igualdad de la magnitud de entrada. Obsérvese la clara diferencia entre los términos resolución. términos que suelen confundirse a veces. con una o máximo. los que se definen para estos tipos de sistemas. incluso en alguna bibliografía. pues. la salida depende de dicha entrada se alcanzo con aumentos en sentido creciente o en sentido decreciente. La forma de cuantificar este parámetro es a base de una o más constantes de tiempo.1 %. Tiempo de subida Es el tiempo transcurrido desde que la salida alcanza un 10 % de su valor permanente hasta que llega por primera vez al 90 % de dicho valor.HISTÉRISIS Se dice que un transductor presenta histérisis cuando. 6 . es decir. RESPUESTA FRECUENCIAL Relación entre la sensibilidad y la frecuencia cuando la entrada es una excitación senoidal. Constante de tiempo Para un transductor con respuesta de primer orden se puede determinar la constante de tiempo a base de medir el tiempo empleado para que la salida alcance el 63% de su valor de régimen permanente.2 Características dinámicas La mayor parte de transductores tienen un comportamiento dinámico que se puede asimilar a un sistema de primer o segundo orden. sistemas en los que no hay rebasamiento de en la respuesta al escalón. es decir. que suelen obtenerse de la respuesta al escalón. precisos. Solo cabe destacar que los transductores que responden a modelos de segundo orden suelen ser sistemas sobre amortiguados. Tiempo de establecimiento al 99 % Es el tiempo transcurrido desde la aplicación de un escalón de entrada hasta que la respuesta alcanza el régimen permanente. A continuación damos un resumen de las características dinámicas más importantes: VELOCIDAD DE RESPUESTA La velocidad de respuesta mide la capacidad de un transductor para que la señal de salida siga sin retraso las variaciones de la señal de entrada. Se suele identificar gráficamente mediante un grafico de Bode. repetibilidad y sensibilidad. 7. Se suele medir en términos de valor absoluto de la variable física o en porcentaje sobre el fondo de escala.3. Los principales parámetros que caracterizan el comportamiento dinámico de un transductor será. con una tolerancia de +. Los parámetros más relevantes empleados en la definición de la velocidad de respuesta son los siguientes: Tiempo de retardo Es el tiempo transcurrido desde la aplicación del escalón de entrada asta que la salida alcanza el 10 % de su valor permanente. Obsérvese que la histérisis puede no ser constante con todo el campo de medida. En el caso de censores todo – nada se denomina histéresis a la diferencia entre el valor de entrada que provoca el basculamiento de 0 1 y aquel que provoca el basculamiento inverso de 1 0.

al tipo de salida y a la forma de conexión podemos clasificar los detectores de proximidad en diferentes grupos (figura 7. En tal caso. pudiendo actuar como interruptores de CC o de CA. Atendiendo al tipo de alimentación (CC o CA). El más elemental de estos censores es quizás el conocido interruptor final de carrera por contacto mecánico. Se trata de censores de posición todo – nada que entregan una señal binaria que informa de la existencia o no de un objeto ante el detector.ESTABILIDAD Y DERIBADAS Características que indican la desviación de la salida del censor al variar ciertos exteriores distintos del que se puede medir.5. 7. Detectores Ópticos.5 DETECTORES DE PROXIMIDAD 7. Medidores de distancia o posición. Entregan una señal analógica o digital que permite determinar la posición lineal o angular respecto a un punto o eje de referencia. 7. lo estudiaremos como verdaderos medidores de posición. Pero algunos de ellos pueden llegar a dar una salida analógica proporcional a la distancia. se trata de censores con respuesta todo – nada. tiristor o triac). Precisamente su capacidad de medida o solo indicación de presencia y la capacidad de medir distancias más o menos grandes permiten establecer una división en los grupos que se citan a continuación: - - detectores de presencia o proximidad.1 Conceptos generales Los detectores de proximidad pueden estar basados en distintos tipos de captadores siendo los mas frecuentes los siguientes: - Detectores Inductivos. alimentación u otras perturbaciones.2). Muchas veces se emplean adosados a piezas elásticas o con palpadores como transductores indirectos de fuerza o de par. Detectores Ultrasónicos Por lo general. Detectores Capacitivos. 7 . tales como condiciones ambientales. con una cierta histéresis en la distancia de detección y con salida a base de interruptor estático (transistor. Transductores de pequeñas transformaciones. Se trata de censores de posición especialmente diseñados para detectar pequeñas deformaciones o movimientos.4 TRANSDUCTORES DE POSICION: CONCEPTOS GENERALES Los transductores de posición permiten medir la distancia de un objeto respecto a un punto o eje de referencia o simplemente detectar la presencia de un objeto a una cierta distancia.

sino que precisan de un circuito auxiliar externo.234). La actuación puede considerarse todo o nada con una histéresis . Se tiene un hilo común para alimentación y carga y los otros 8 . aunque como se ha dicho no son propiamente interruptores. Precisamente el tipo de transistor determina la forma de conexión de la carga. CLASIFICACIÓN SEGÚN EL TIPO DE CONEXIÓN. según recomendaciones NAMUR (DIN 19.Figura 7. Los detectores con salida analógica dan una corriente proporcional a la distancia entre el cabezal detector y el objeto a detectar. Los de tipo inductivo y capacitivo tienen una linealidad y una resolución bastante pobres. -Conexión a tres hilos. Por lo general. En general se usan como captador en atmósferas explosivas y la señal que generan se conecta a un amplificador externo con relé de salida -Detectores con salida analógica. Únicamente los de tipo óptico y ultrasónico pueden detectar distancias considerables con una resolución aceptable. Los sensores NAMUR siguen también una conexión de dos hilos. -Conexión a dos hilos. El sensor se conecta en serie con la carga. Ésta es la más frecuente para los detectores de CC con salida por transistor. -Detectores todo-nada de CA. -Detectores todo-nada de CC. no pueden utilizarse mas que para CA. como si se tratara de un interruptor electromecánico.2 CLASIFICACIÓN SEGÚN EL TIPO DE SALIDA. Se trata de detectores cuya salida es un interruptor estático de CA a base de tiristores o triacs. ya que para CC una vez cebados no desenganchan. Esta conexión es habitual para los detectores de CA. Son detectores de dos hilos que absorben una intensidad alta o baja dependiendo de la presencia o no del objeto detectado. Se trata de detectores cuya salida suele ser un transistor PNP o NPN. La conexión suele ser a dos hilos y permite detectar un rango de distancias limitado. igual que los tipos mencionados anteriormente. -Detectores Namur. Detectores de tipo inductivo previsto para funcionamiento en atmósferas explosivas. que hacen que no puedan emplearse como verdaderos medidores de distancia.

los detectores con excesiva corriente de fugas no son aptos para accionar las entradas de los autómatas. La ejecución mecánica y eléctrica está normalizada a nivel europeo por CENELEC (normas EN 50. Por ello. Existen.032.4 a 0. una excesiva corriente de fugas puede ocasionar problemas de interpretación de nivel alto de entrada cuando en realidad el interruptor está desactivado. A nivel de bloques están formados por un circuito oscilador L-C con alta frecuencia de resonancia.2 Detectores inductivos Este tipo de detectores sirven para detectar la proximidad de piezas metálicas en un rango de distancias que va desde 1 mm a unos 30 mm. Como se ha dicho. Para otros tipos de metal y otras dimensiones la distancia nominal de detección debe corregirse con un factor de valor entre 0. Generalmente son utilizados para distancias grandes. La distancia de detección está definida según norma para una placa cuadrada de acero ST57 de 1 mm de espesor y de dimensiones acordes al diámetro del cabezal sensible. de forma que el flujo se cierra en la parte frontal a través de la zona sensible. Este tipo de conmutadores presentan siempre una caída de presión residual en el estado cerrado y una corriente de fugas en el estado abierto. M12. CARACTERÍSTICAS DE SALIDA. con una posible resolución del orden de décimas de milímetro. La detección de dicha amplitud permite obtener una señal de salida todo-nada.dos son diferenciados uno para la alimentación y otro para la carga. Desde el punto de vista de su aptitud para ser usados como elementos de mando en los autómatas.037.5. M18 y M30. otros tipos sin rosca con tamaños de diámetro de 4 a 5 mm. EN 50. en montaje conmutado) corresponden al contacto de salida para control de la carga. EN 50. Se suele emplear para detectores de CC. El hilo común debe conectarse al terminal negativo de la alimentación para transistores PNP y al terminal positivo para los de tipo NPN -Conexión a cuatro o cinco hilos.4). EN 50. La presencia de metal dentro de dicha zona sensible altera la reluctancia del circuito magnético. -Forma C de paralelepípedo con cabeza orientable. 7. 9 . además.036.3): -Forma A cilíndrica roscada con diámetros normalizados de M8. atenúa el circuito oscilante y hace variar la amplitud de oscilación. todos ellos pueden ser de tipo enrasable o no enrasable. Emplean dos hilos para la alimentación. dependiendo de si se puede o no enrasar el cabezal detector en metal. los detectores de proximidad suelen tener salida estática a base de tiristores o transistores. A su vez.038) Mecánicamente las mencionadas normas definen varios tipos (figura 7. y otros dos (o tres. La bobina está construida sobre un núcleo de ferrita abierto en forma de “pot-core” (ver detalle en la figura 7.6 y 1. Esto implica que no pueden trabajar por debajo de una cierta tensión de alimentación y que requieren una mínima corriente de carga para asegurar una buena conmutación.

la medida es muy imprecisa. robustez mecánica. provocada por la presencia de metal frente al cabezal detector.Figura 7. tales como: ausencia de contacto con el objeto a detectar. puede utilizarse para obtener una señal analógica de posición.3 Formas constructivas de los detectores de proximidad La variación de amplitud de la oscilación. Sin embargo. El detector de proximidad da entonces una señal que es proporcional a la distancia. El campo de aplicación más importante de los detectores inductivos es como interruptores final de carrera con algunas ventajas con respecto a los electromecánicos. resistencia a ambientes agresivos y altas temperaturas y bajo precio. depende mucho del tipo de metal y de las condiciones ambientales. 10 .

se suelen construir con un ajuste de sensibilidad que permite utilizarlos para la detección de algunos materiales entre otros (por ejemplo. cerámica. Este tipo de sensores permiten detectar materiales metálicos o no.5.5. formado por dos aros metálicos concéntricos situados en la cara sensible. y cuyo dieléctrico es el material de la zona sensible. sin embargo.4 Detectores ópticos Los detectores ópticos emplean fotocélulas como elementos de detección. aceite. agua. madera. aluminio entre cobre y latón). cartón.nada. En cuanto a las formas de ejecución mecánica. Algunos tipos disponen de un cabezal que incorpora un emisor de luz y la fotocélula de 11 . papel. 7. con una repetitibilidad bastante dependiente de las condiciones ambientales. plástico.Figura 7.4 Diagrama de bloques y detalle del núcleo captador de los detectores de proximidad inductivos. tipos de alimentación y formas de conexión son idénticas a las de los detectores inductivos. Por ello se utilizan exclusivamente como detectores todos. Para paliar el problema de dependencia de la sensibilidad con el tipo de material. pero su sensibilidad se ve muy afectada por el tipo de material y por el grado de humedad ambiental y del cuerpo a detectar. 7.3 Detectores capacitivos El principio de funcionamiento y las características son análogas a las descritas para los detectores inductivos. etc. la detección de materiales no metálicos como vidrio. pero en este caso el elemento sensible es el condensador del circuito oscilante. Las aplicaciones típicas son .

incluso reflectante. -Alta velocidad de respuesta y frecuencia de conmutación. tienen distancias de detección de 3 mm a 10 metros. Las características particulares de los detectores de proximidad ópticos. unidos a ellos mediante la fibra.). choques entre metales. etc. ambientes polvorientos y otras condiciones el entorno. Como ventaja frente a las fotocélulas. y dado que estos detectores utilizan ondas ultrasónicas que se mueven por el aire. que se interponga entre el emisor y el reflector será detectado. y en cuanto a características de funcionamiento. puesto que no girará el plano de polarización del haz luminoso.6 muestra la respuesta típica de uno de dichos detectores con salida analógica 7. Ambos tipos suelen trabajar con frecuencia luminosas en la gama de los infrarrojas. etc. materiales que ofrecen dificultades para la detección óptica. previsto para recibirla en el plano vertical. los detectores ultrasónicos pueden detectar con facilidad objetos transparentes. Sin embargo. La figura 7. el nivel de recepción varía y el receptor lo detecta.5. y hasta 5 m por reflexión. Por lo demás. para ambientes muy iluminados pueden emplearse barreras ópticas basadas en detección de luz polarizada. Otra variante de detectores ópticos son los de fibra óptica.) o en medio de elevada contaminación acústica (prensas. pudiendo detectar objetos muy pequeños.5 muestra algunos de los tipos de fotocélulas de barrera y de reflexión. que tienen los puntos de emisión/ recepción de luz separados de la unidad generadora. 12 .detección. -Capaces de detectar objetos del tamaño de décimas de milímetro. aunque suelen tener problemas de falta de repetibilidad frente a cambios de iluminación ambiental. la detección puede llevarse a puntos inaccesibles para las fotocélulas de barrera o reflexión. Otros tipos trabajar a modo de barrera y están previstos para detección a mayores distancias con fuentes luminosas independientes del cabezal detector. como marcas de 1 mm sobre piezas que se mueven a gran velocidad (30 m/ s). cercanías de puertas. Estos detectores. Existen también variantes de detectores ópticos con salida analógica. Existen algunas variantes de detectores ópticos previstas para aplicaciones especiales. Por ejemplo. como cristal y plástico. Se obtienen fácilmente hasta 500 m en modo barrera. De esta forma. Cualquier objeto. no podrán ser utilizados en lugares donde éste circule con violencia (bocas de aire acondicionado. El emisor emite luz polarizada contra una placa receptora que hace girar el plano de polarización 90º y la devuelve hacia el detector. La figura 7. actuando por reflexión y detección del haz de luz reflejado sobre el objeto que se pretende detectar. Cuando un objeto interrumpe el haz. -Distancias de detección grandes respecto a los inductivos o capacitivos. u objetos estáticos de hasta unas 20 micras de diámetro. respecto a otros detectores de proximidad son: -Elevada inmunidad a perturbaciones electromagnéticas (EMI) externas. estos detectores son semejantes a las células fotoeléctricas.5 Detectores ultrasónicos Estos detectores están basados en la emisión-recepción de ondas ultrasónicas. disponibles en versiones de reflexión y de barrera. aprovechando la flexibilidad de la fibra.

La mayoría de medidores de coordenadas están basados en detectores de desplazamiento angular.2 Criterios de selección de detectores de proximidad. -Los detectores de pequeñas deformaciones o detectores de presencia de objetos a una cierta distancia que dan una señal análoga o digital proporcional a dicha distancia. Los medidores de coordenadas se utilizan. Tabla 7. en el campo de la robótica y la máquina-herramienta.6 MEDIDORES DE POSICIÓN O DISTANCIA Dentro de los transductores de posición podemos distinguir dos grandes grupos: -Los indicadores de posición lineal o angular para grandes distancias. por lo general. conocidos también como sistemas de medición de coordenadas. Los primeros dan en todo momento una indicación de la posición respecto a un origen. el alcance. cuando estos últimos pierden la alimentación pueden perder la referencia al origen. pueden establecerse los criterios indicados en la tabla 7.6 Criterios de selección Vistos los principios de medida. en cambio. En consecuencia.2 como guía para la elección de uno u otro tipo de detector. Los incrementales. Su característica esencial es que permiten medir grandes distancias con una excelente resolución y se usan. Se trata de transductores de desplazamiento relativo previstos para medición indirecta de distancias. sobre todo. sino únicamente la posición relativa de objetos a partir de un origen de desplazamiento. para determinar la posición relativa de partes móviles de una máquina.7. detectan desplazamientos y obtienen la posición final a base de acumular dichos desplazamientos respecto a un origen. la resolución y otras características de los diferentes tipos de detectores de proximidad. y decimos medición indirecta por cuanto en realidad no permiten determinar la distancia entre objetos estáticos. incluso en caso de pérdida de alimentación. MATERIAL DISTANCIA TIPO DE DETECTOR METÁLICO < 50 mm INDUCTIVO SÓLIDO > 50 mm ULTRASÓNICO U ÓPTICO NO METÁLICO < 50 mm CAPACITIVO > 50 mm ULTRASÓNICO U ÓPTICO METÁLICO < 50 mm INDUCTIVO POLVO O > 50 mm ULTRASÓNICO GRANULADOS NO METÁLICO < 50 mm CAPACITIVO > 50 mm ULTRASÓNICO TRANSPARENTE < 50 mm CAPACITIVO LÍQUIDO > 50 mm ULTRASÓNICO OPACO < 50 mm CAPACITIVO > 50 mm ÓPTICO 7. Podemos distinguir dos tipos: absolutos e incrementales.5. basándose en husillos o mecanismos de 13 . pero mecánicamente resulta fácil la conversión de movimiento lineal en angular y viceversa.

aunque existen potenciómetros con ley de variación logarítmica u otras. permiten determinar la distancia entre un objeto estático o en movimiento respecto al cabezal del sensor. 14 . 7. Existen dos tipos de encoders: los incrementales y los absolutos. el potenciómetro es prácticamente un elemento proporcional sin retardo. como muestra la figura 7. no haremos distinción entre detectores de posición angular o lineal.1 Potenciómetros El potenciómetro es un transductor de posición angular. cuando se alimenta entre los extremos de la resistencia con una tensión constante. En cuanto a la respuesta dinámica. el ángulo comprendido entre los extremos de la resistencia se denomina ángulo de giro eléctrico y suele ser algo menor que el ángulo de giro mecánico entre topes.6. Esto puede dar lugar a errores de media en caso de que dicha tensión no fuese estrictamente constante. que detectan la presencia o no de banda opaca frente a ellos. un código digital completo. Los primeros dan un determinado número de impulsos por vuelta y requieren un contador para determinar la posición a partir de un origen de referencia. Así pues. los detectores de pequeñas distancias.piñón y cremallera. pero la frecuencia de funcionamiento suele quedar limitada por razones mecánicas a unos 5 HZ. Este método de media. de tipo absoluto y con salida de tipo analógico. Encoders Los encoders son dispositivos formados por un rotor con uno o varios grupos de bandas opacas y traslúcidas alternadas y por una serie de captadores ópticos alojados en el estator. disponen de varias bandas en el rotor ordenadas según un código binario. La tensión de salida depende del ángulo girado respecto al origen y de la tensión de alimentación entre extremos. en lugar de medir la tensión V. pero lo más frecuente. que se utilizan para otras aplicaciones. distribuida a lo largo de un soporte en forma de arco y un cursor solidario a un eje de salida. 7. que es único para cada posición del rotor. es decir.8. aparece entre la toma media y uno de los extremos una tensión proporcional al ángulo girado a partir del origen.6. Por tanto. cuando se usan como detectores de posición. Existen también potenciómetros con carrera lineal.2. Para los potenciómetros utilizados como censores de posición interesa que la ley de variación de la resistencia en función del ángulo de giro sea lineal. por lo que se prefiere muchas veces medir la relación V/V0. tiene la ventaja de entregar una salida independiente del valor de la tensión de alimentación y dependiente únicamente del ángulo girado por el cursor.7). pues. El movimiento del eje arrastra el cursor provocando cambios de resistencia entre éste y cualquiera de los extremos. en cambio. Únicamente cabría considerar el retardo debido a la inductancia del bobinado si los movimientos fuesen muy rápidos. es emplear los rotativos con o sin topes y de una o más vueltas. que puede deslizar sobre dicho conductor (figura 7. Los captadores ópticos detectan. El segundo grupo de detectores que hemos mencionado. En el caso de potenciómetros con topes. Consiste en una resistencia de hilo bobinado o en una pista de material conductor. Los absolutos. denominado ratiométrico.

8 Respuesta de un potenciómetro lineal A. 7. que dependerán además de la desmultiplicación mecánica. 15 . La resolución del encoders dependerá del numero (N) de divisiones del rotor o. El decalaje de ¼ de división de los captadores hace que las señales cuadradas de salida tengan entre sí un desfase de ¼ de período cuando el rotor gira en un sentido. lo que es lo mismo. según se muestra en la figura 7. En el estator suelen disponer de dos pares de emisorreceptor óptico (salida de dos canales) decalados un número entero de pasos más ¼ . tal como lo muestra la figura 7. del numero de impulsos por revolución. Un simple sistema lógico permite determinar desplazamientos a partir de un origen. Al girar el rotor. que proporciona un impulso por revolución. a base de contar los impulsos de un canal y determinar el sentido de giro a partir del desfase entre las señales de los dos canales. cada par óptico genera una señal cuadrada.10.9. La lógica de control puede utilizar esta señal para implementar un contador de vueltas y otro para fracciones de vuelta. ENCODERS INCREMETALES O RELATIVOS Los encoders incrementales suelen tener una sola banda de marcas transparentes y opacas repartidas a lo largo del disco rotórico y separadas por un paso (p). La resolución expresada en grados vale: Resolución = 360°/N (7. lo cual se utiliza para discriminar el sentido de giro.7 Potenciómetro Figura 7. y ¾ de período cuando gira en sentido contrario.1) No debe confundirse la resolución angular del encoder con la posible resolución de un sistema de medidas de coordenadas lineales. Algunos encoders incrementales disponen de un canal adicional.Figura.

El conjunto de informaciones binarias obtenidas de los captadores es único para cada posición absoluta. dispuestos en forma radial. con combinaciones de opacos y transparentes que siguen un código Gray o binario reflejado (figura 7.Figura 7.11).9 Encoder incremental Figura 7. con zonas opacas y transparentes dispuestas de tal forma que en sentido radial el rotor queda dividido en una serie de sectores. ENCODERS ABSOLUTOS Los encoders absolutos disponen de varias bandas dispuestas en forma de coronas circulares concéntricas. El estator dispone de un captador para cada corona del rotor. Como ejemplo se indica la generación del código Gray de tres bits: Número 16 .10 Discriminador de posición y sentido de giro B. evitando así que puedan producirse errores por falta de alineación de los captadores. El tipo de código reflejado tiene la ventaja de que en cada cambio de sector sólo cambia el estado de una de las bandas.

Código Gray 0 0 00 1 0 01 2 0 11 3 0 10 4 1 10 5 1 11 6 1 01 7 1 00 Obsérvese que a partir de los ejes de simetría se obtienen los bits correspondientes por imagen especular de los bits subrayados. De ahí el nombre de código reflejado. Para un encoder con N bandas en el rotor, se tendrá un código de N bits, que permite 2N combinaciones. La resolución del encoder será, por lo tanto, la siguiente: Resolución = 360° / 2N (7.2)

Típicamente los encoders disponibles van desde los 12 a los 16 bits con lo que se consiguen resoluciones entre 1/4096 y 1/65.536 de revolución

17

Fig. 7.11 Encoder absoluto 7.6.3. Sincros y Resolvers Un sincro es un transductor de posición angular de tipo electromagnético, cuyo principio de funcionamiento puede resumirse diciendo que se trata de un transformador con uno de sus devanados rotativo. Existen diversos tipos de sincros, dependiendo del número de devanados y de su posición, pero las configuraciones más frecuentes son las que disponen de: Primario alojado en el rotor y, en general, monofásico. Secundario alojado en el estator y, en general, trifásico. Para comprender el funcionamiento de un sincro nos referiremos a la figura 7.12, donde se representa esquemáticamente uno con las características antes indicadas (primario monofásico y secundario trifásico conectado en estrella). Cuando se aplica una tensión senoidal U1 al devanado primario, se recogen en los devanados secundarios de cada una de las fases tres tensiones, es1, es2, y es3, cuya amplitud y fase con respecto a la tensión de primario dependen de la posición angular del rotor.

18

Fig. 7.12 Principio de funcionamiento de un sincro La figura 7.13 muestra esquemáticamente la amplitud y signo de las tensiones en los devanados del estator para diferentes orientaciones del devanado rotórico. En algunos servos de posición se utilizan pares de sincros en una configuración denominada transmisor-receptor o “maestro-esclavo” que permite generar una señal proporcional a la diferencia de ángulos de los sincros interconectados. Esta configuración encuentra su aplicación en servos de seguimiento, copiadoras, pilotos automáticos, etc, basándose en el siguiente principio (figura 7.14). El sincro maestro es alimentado por el rotor, al tiempo que dicho rotor es accionado mecánicamente siguiendo, por ejemplo, un contorno en el caso de copiadoras. El sistema trifásico de tensiones que genera el sincro maestro alimenta el devanado estatórico del sincro esclavo y en el devanado rotórico de este último aparece una tensión que depende de la desviación angular relativa entre los dos rotores, tal como lo indica la ecuación 7.7. Un sistema de regulador de posición, que tienda a hacer cero dicha desviación, hará que el rotor del sincro esclavo siga exactamente los movimientos del sincro maestro, constituyendo lo que se llama a veces un “eje eléctrico”. U2 = K U1 sen wt cos (teta1 – teta2) 7.7

Una configuración particular de sincros es la de resolver, cuyo principio de funcionamiento es análogo al indicado anteriormente, con las siguientes particularidades constructivas: Primario alojado en el estator y generalmente bifásico. Secundario alojado en el rotor, que puede ser monofásico o bifásico. Así pues, los resolver son sincros con una configuración distita de devanados. En la figura 7.15 se ha representado en forma esquemática una configuración típica. Los devanados del estator se alimentan generalmente en serie (sistema monofásico), dando un campo estacionario sobre el eje y los devanados del rotor (bifásico) recogen sendas de tensiones.

19

Se utiliza en la actualidad como medidor de coordenadas en muchísimas máquinas-herramienta y 20 .4. 7. 7. Inductosyn El inductosyn es un transductor electromagnético utilizado para la medida de desplazamientos lineales.6. con una precisión del orden de micras.13 Diagramas de amplitud y fase de un sincro.15.14 par de sincros transmisor y receptor (eje eléctrico) Fig. para distintas orientaciones del rotor Fig. Principio de funcionamiento de un resolver 7.Fig. 7.

solapada a la anterior. 7. según que las escalas fija y móvil se encuentren enfrentadas o decaladas ½ paso. de forma parecida a lo que se indicó con los encoders.1416x/p + 3. utilizando técnicas de reflexión y triangulación parecidas a las de otros detectores ópticos. más la variación dentro de un ciclo.6.11) (7. Fig. y desfasados entre sí un número entero de pasos más ¼ de paso ( principio análogo al visto para los encoders incremetales). La amplitud de la señal de salida varía entre un máximo y un mínimo.16). que es fija y está situada sobre el eje de desplazamiento. La parte móvil tiene dos circuitos impresos más pequeños. La parte fija tiene gravado un circuito impreso con pistas en forma de onda rectangular con un paso (p). Sensores láser Los sensores láser pueden utilizarse como detectores de distancias.1416x/p) (7.de control numérico. En éste último caso la medición de distancias se hace contando crestas y valles en la 21 . encarados con los de la escala. Si se excita la parte fija con una señal alterna (5 KHZ a 20KHZ) de valor v = V sen wt. La medida se realiza sumando el número de ciclos de señal de salida completos. Una denominada escala. Otra.1416/2 Donde (x) es el desplazamiento lineal y (p) es la distancia o paso de la onda grabada en la escala. La indeterminación del sentido del movimiento se resuelve comparando la fase de los dos captores. El transductor consta de dos partes acopladas magnéticamente.12) Vb = KV sen wt cos (2*3.16 Principio de funcionamiento del inductosyn 7. es deslizante y solidaria con la parte móvil (figura 7.5. o permiten también la utilización como detectores de desplazamientos por análisis de interferencias en la emisión-recepción de un mismo rayo (interferómetros láser). se recogerá en cada uno de los circuitos de la parte deslizante una tensión: Va = KV sen wt cos (2*3.

y si están en contrafase. L as frecuencias de la perturbación están en el rango de 20 a 40 KHZ. de forma que al desplazarse el objeto a detectar se generan máximos y mínimos de amplitud a cada múltiplo de la longitud de onda del haz. El desplazamiento.17 Interferómetro láser 7. sustractivas. Fig. Los dos haces se superponen de nuevo en el separador. mientras que el otro se refleja en el objeto cuya distancia se quiere determinar. La onda resultante de la superposición pasa por valores máximos y mínimos al variar la fase de la señal reflejada.6. o diferencia relativa de posiciones. Sensores ultrasónicos Los sensores ultrasónicos emiten una señal de presión hacia el objeto cuya distancia se pretende medir. 7.7 Sensores magnetoestrictivos Los sensores magnetoestrictivos están basados también en la detección de eco de 22 .6. una directa y otra reflejada. Un haz se aplica directamente sobre espejo plano fijo. por un principio similar a un encoder incremental. por tanto. y se miden el tiempo transcurrido entre la emisión del pulso hasta la recepción del eco reflejado en dicho objeto. El principio de funcionamiento del interferómetro láser se basa en la superposición de dos ondas de igual frecuencia.interferencia y.6. El más conocido de estos sistemas es quizás el “sonar” que incorporan los submarinos y actualmente los sistemas de ecografía o incluso en el medio natural la forma de detectar obstáculos que emplean los murciélagos en la oscuridad. se determina contando dichas oscilaciones o franjas. 7. presencia de obstáculos en el campo de alcance de robots. la superposición es aditiva. con resoluciones del orden de la longitud de onda de la luz empleada. Los sensores industriales basados en este principio generan un haz de luz que se divide en dos partes ortogonales mediante un separador (figura 7. etc.17). En el campo industrial se suelen emplear para controlar niveles de sólidos o áridos en silos. obteniéndose una salida digital de elevada precisión. Si las ondas están en fase.

al desplazarse. pudiéndose detectar la distancia al imán por el tiempo en recibir el eco. 23 . En general. Consisten básicamente en una varilla de material magnético en la que se genera una perturbación ultrasónica mediante una bobina inductora. el núcleo está colocado simétricamente respecto a ambos secundarios y. queda descentrado. Con este tipo de transductores se pueden alcanzar resoluciones de algunas décimas de milímetro.1. El imán provoca un cambio de permeabilidad del medio y esto provoca una reflexión de la onda ultrasónica. por tanto.18 Principio de funcionamiento de un detector por magnetoestrcción MEDIDORES DE PEQUEÑOS DESPLAZAMIENTOS Y DEFORMACIONES Este tipo de sensores se utiliza para la detección de pequeños desplazamientos. en la posición cero. etc. de tal forma que.18. las tensiones inducidas en cada uno de ellos son iguales y. como transductores indirectos de esfuerzos (fuerza o par). las tensiones de los secundarios dejan de ser iguales y la tensión U2 resultante varía en módulo y signo según la magnitud y sentido del desplazamiento. la tensión total obtenida es nula (figuras 7. Mecánicamente el desplazamiento del núcleo puede ser lineal o rotativo.20). Sí el núcleo se desplaza.19 y 7.un impulso ultrasónico generado por la deformación elástica que se produce en algunos materiales bajo el efecto de un campo magnético. Este tipo de transductores suelen ser muy robustos y muy aptos para ambientes agresivos. 7. 7. Fig. los dos secundarios se suelen conectar en oposición. en posición de reposo. Tanto en los transformadores de desplazamiento lineal como angular.7. Dicho núcleo se hace solidario a un palpador o vástago. se excita. Transformadores diferenciales El transformador diferencial dispone de un primario y dos secundarios idénticos acoplados magnéticamente al primero mediante un núcleo móvil. con distancias de detección de hasta 10 metros. de tal forma que. rugosidad y planitud de superficies. con una señal cuadrada y se mide el desfase entre ésta y el eco. Se emplean también unidos solidariamente a sólidos deformables. Sobre la varilla se coloca un imán móvil que puede deslizarse. tal como lo muestra la figura 7. deformaciones. cuyo desplazamiento se va a medir.

5% y 1% sin histéresis apreciable.20 Transformador diferencial rotativo 24 .19 Transformador diferencial lineal Para desplazamientos de unos milímetros o ángulos de giro de hasta unos 45°. Fig. 7. La relación de amplitudes secundario / primario varía casi linealmente con el desplazamiento alcanzándose linealidades entre 0.Figura 7.

21. 7.21 Transformador de reluctancia variable 25 . basado en la variación del entrehierro de un núcleo y cuyo esquema de principio puede verse en la figura 7.Una variante del sistema de transformador diferencial la constituye el transformador de reluctancia variable. Este tipo de sensores suele utilizarse en la construcción de células de carga para grúas y otros sistemas de pesaje de baja resolución. Fig.

22 Galgas extensométricas 7. La posterior amplificación de las señales suele hacerse por métodos 26 . resistencias construidas a base de pistas de semiconductor.2. para detectar de forma indirecta esfuerzos de tracción. La medición de deformaciones requiere una meticulosa colocación de las galgas y una calibración laboriosa. células de pesaje. Se utilizan generalmente combinadas con muelles o piezas deformables.7.22) Al deformarse la galga por tracción en la dirección preferente.Fig. Galgas extensométricas Las galgas extensométricas son sensores de deformaciones basados en la variación de resistencia de un hilo conductor calibrado o. etc. etc. por tanto. detectores de presión. se produce un alargamiento del hilo y una disminución de su sección y. En definitiva. más que como sensores de desplazamiento se usan como transductores indirectos de fuerza o de par. GALGAS DE HILO En tipo de galgas la resistencia está formada por un hilo dispuesto en forma de zigzag sobre un soporte elástico. compresión. con una orientación preferente según la cual se encuentra la mayor parte de la longitud del hilo (figura 7. torsión. una variación de su resistencia. Se describen a continuación los dos tipos básicos de galgas extensométricas: las de hilo y las de semiconductor. 7. más recientemente. También se aplican como transductores indirectos en otros tipos de sensores como acelerómetros. dado que el coeficiente de sensibilidad suele ser muy pequeño.

se disponen como resistencia R1. Por lo general.23 Puente de medidas para galgas extonsométricas GALGAS DE SEMICONDUCTOR Como hemos dicho. E es el módulo de Young. y el conjunto se conecta por el método de 3 o 4 hilos para compensar las resistencias del cableado.diferenciales. En dichas galgas la expresión que liga la deformación longitudinal con la variación unitaria de resistencia es la siguiente: DR/R = (1 + 2 + 3. la turmalina y otros materiales sintéticos poseen la propiedad de adquirir una polarización en la dirección de los denominados ejes eléctricos. 7. dl/l es la variación unitaria de longitud. cuando se les somete a un esfuerzo y se deforman según la dirección de los llamados ejes mecánicos (figura 7. con tres hilos.24). 3.3. Como solución alternativa pueden emplearse galgas de semiconductor. No obstante.1416eE) dl/l (7. El coeficiente de piezorresistividad toma valores típicos entre 100 y 200 para los semiconductores más frecuentes. 7. R3. con lo cual la sensibilidad de dichas galgas es mucho mayor que las de hilo. el coeficiente de sensibilidad de las galgas de hilo es muy pequeño y requiere el empleo de amplificadores de alta sensibilidad y muy bajas derivas. la resistividad de los semiconductores tiene una gran dependencia de la temperatura y esto obliga a compensarlas térmicamente y dificulta en cierto modo la calibración. en las cuales la variación de resistencia se produce simultáneamente por el efecto de alargamiento y estricción de una pista de semiconductor y por efecto piezoeléctrico (variación de la resistividad por deformación del semiconductor). Transductores piezoeléctricos Algunos elementos cristalinos como el cuarzo.17) Donde: dR/R es la variación unitaria de resistencia.23.1416e es el coeficiente de piezorresistividad. de galgas idénticas a la utilizada para la medición. R2. para compensar los errores debidos a las condiciones ambientales a al propio calentamiento por efecto joule. 27 . Fig. como el representado en la figura 7. .7.

Los sensores basados en el primer método miden la densidad de carga superficial que aparece en la dirección de los ejes eléctricos al someter al cristal a una presión en la dirección de los ejes mecánicos. Eléctricamente el sistema tiene un circuito equivalente como el que se muestra en la figura 7. la frecuencia propia de oscilación del cristal. f0.25.Fig. 7. en condiciones estáticas depende de los valores de L y C. La capacidad C y. por tanto. generándose un efecto de dipolo eléctrico. Las formas de aprovechar este efecto pueden ser básicamente dos: Medición de la carga de polarización. Esta propiedad se aprovecha para obtener sensores de deformación o indirectamente de fuerza.18) la constante de proporcionalidad para el cuarzo. 28 . donde la inductancia L y la capacidad C dependen de las dimensiones del cristal. Transductores piezoeléctricos: principio de funcinamiento El fenómeno se debe al desplazamiento que sufre el centro de gravedad de las cargas o iones positivos y negativos. El segundo método aplicable con los cristales piezoeléctricos se basa en la medición de su frecuencia de oscilación cuando se les coloca en un circuito con realimentación positiva. varían cuando éste se deforma y se aprovecha esta propiedad como base de los sensores piezoeléctricos. por ejemplo. Un cristal con electrodos dispuestos en la dirección de los ejes eléctricos tiene una frecuencia propia de oscilación que depende básicamente de sus dimensiones. y la capacidad C0 es una capacidad parásita que aparece entre los electrodos.24. Dicha densidad de cargas es proporcional a la presión: q/S = K F/S (7. es de 2.1x10-12 culombios / newton. Un circuito electrónico permite detectar por influencia la carga eléctrica y proporcionar una señal de salida proporcional a la deformación. Medición de la frecuencia de oscilación. par o presión. La frecuencia propia de resonancia.

de lo contrario.p.8.2. 7. Generadores de impulsos 29 . Algunas dinamos dan valores más bajos.Fig.25. pero esto requiere después un tratamiento de señal más cuidadoso para obtener una resolución aceptable.e.e. puede influir muy negativamente en la estabilidad de los sistemas en lazo cerrado.1. a una velocidad ( ω ) y ( En ) es la f. pero sin permitir holguras. en esencia.m. un generador de corriente continua con excitación a base de imanes permanentes.8. siendo normales valores entre 50 y 100 mV / r. Dinamo tacométrica La dinamo tacomét trica es. La sensibilidad K se expresa generalmente en V / r. Cristales de cuarzo TRANSDUCTORES DE VELOCIDAD La detección de velocidad forma parte de un gran número de sistemas industriales. en los que se requiere un control de la dinámica de los mismos.p. ya que. 7. La tensión generada al girar el rotor es estrictamente proporcional a la velocidad angular de giro: E = ( En / ωn ) ω = k * ω (7. Los transductores de velocidad suelen pertenecer a uno de los siguientes tipos: ANALÓGICOS: Basados en generadores de CC o dinamos tacométricas DIGITALES : Basados en la detección de frecuencia de un generador de pulsos..m.m. del orden de 5 V /ㄠ〰‰ 1000 r. a la velocidad nominal (ωn ).19 ) Donde ( E ) es la f. Dicho acoplamiento debe ser algo flexible. Es importante resaltar que el comportamiento de estos transductores depende en gran medida del acoplamiento de ejes entre parte móvil y transductor..p.m.m. 7.

x.p. 7. Los transductores de aceleración reciben el nombre de acelerómetros.26.9. 7. La buena adaptación a sistemas de control digital y la buena relación coste / precisión de este tipo de sensores hacen que actualmente sustituyan a los generadores tacométricos en muchas aplicaciones. como las galgas extensométricas. La velocidad es directamente proporcional a la frecuencia de señal obtenida de acuerdo con la siguiente expresión: f = n * N / 60 ( 7. existen transductores directos basados en la medición de la fuerza de inercia que actúa sobre una masa conocida. Para amortiguar el régimen dinámico se suele incluir un rozamiento.22) Donde f es el coeficiente de rozamiento viscoso. y N = número de impulsos por revolución del generador. por lo que la aceleración puede detectarse indirectamente como variación de la velocidad en el tiempo. Acelerómetro de inercia En régimen de aceleración constante la deformación.m. siendo entonces la ecuación diferencial para dicho régimen: f = m (d2x / dt2) + f ( dx / dt ) + k x (7. n = velocidad en r. Aplicando la transformación de 30 . No obstante. como muestra el esquema de principio dela figura 7. de forma análoga a la indicada para un encoder incremental. Utilizando un transductor para pequeños desplazamientos.26 Fig. se obtiene una medición indirecta de aceleración a base de medir el desplazamiento x.20 ) Donde f = frecuencia en Hz. del muelle es proporcional a la aceleración según la siguiente expresión: a = ( K / m) x ( 7. La robustez. En la mayoría de casos en que se requiere el control de aceleraciones se precisa controlar también la velocidad. Esta medición puede hacerse a través de sensores piezoeléctricos o simplemente midiendo la deformación de un muelle solidario al sistema. o un transformador diferencial.Los transductores digitales de velocidad están basados en la detección de frecuencia de generadores de impulsos a base de captadores ópticos o inductivos. ACELERÓMETROS El movimiento de grandes masas a velocidades elevadas requiere un control de las aceleraciones para evitar esfuerzos dinámicos excesivos.21 ) Donde K es la constante del muelle y m la masa de inercia del acelerómetro.

La figura 7. Fig. En la captación de esfuerzos adquiere una especial importancia la colocación de los sensores. 7.10. la detección de fuerza y par se realiza siempre de forma indirecta a partir de las deformaciones que experimenta un sólido bajo la acción de dicha fuerza o par.27.Laplace puede obtenerse la función de transferencia del sistema. una de las bases del transductor la constituyen los sensores y el resto suele consistir en piezas elásticas diseñadas de forma que se obtenga una deformación proporcional a la fuerza o par que se desea medir. Así pues. Célula de carga En el caso de transductores de par se suele medir también la deformación lineal en una determinada zona. que resulta ser una típica función de segundo orden. TRANSDUCTORES DE FUERZA Y PAR Tal como se ha dicho anteriormente al hablar de transductores de deformaciones. Como ejemplo tenemos la célula de carga de la figura 7. producida por la flexión o torsión de alguna pieza elástica. Algunos transductores de par están basados en métodos fotoeléctricos parecidos a los indicados en los interferómetros láser. formada por una pieza cilíndrica deformable solidaria al núcleo de un transformador diferencial. 7.28 muestra algunos ejemplos de piezas elásticas previstas para la medición de fuerzas y pares. así como el diseño de las piezas elásticas para la captación del esfuerzo en a dirección deseada.27. 31 .

Fig.11. maquinas. 7. TERMORRESISTENCIAS: Sensores pasivos de tipo analógico basados en el cambio de resistividad eléctrica de algunos metales o semiconductores con la temperatura. utilizables en general para altas temperaturas.28 Piezas deformables para medida de fuerzas y pares 7.11. Termopares. Termostatos. que están basados en la radiación térmica emitida por los cuerpos calientes. 32 . en general con cierta histéresis. Los formados por una sonda analógica y un sistema comparador tienen la ventaja de ser. 7. regulables y de poder utilizar sondas de muy pequeño tamaño (sensores PTC o NTC de semiconductor) que pueden ubicarse en el interior de bobinados. TRANSDUCTORES DE TEMPERATURA La temperatura es otro de los parámetros que muchas veces debe controlarse en los procesos industriales. etc.1.). Atendiendo al principio de funcionamiento de la mayoría de los sensores industriales. Los más simples están basados generalmente en la diferencia de dilatación de dos metales y los mas sofisticados se suelen construir a base de un sensor de tipo análogo y uno o varios compradores con histeresis. Los termostatos son sensores con salida de tipo o nada que conmuta a un cierto valor de la temperatura.11.2. 7. en general. Los de tipo bimetalito se utilizan típicamente en sistemas de climatización y en algunas aplicaciones industriales como interruptores de protección (falta de ventilación. podemos distinguir tres grandes grupos de sensores térmicos: TERMOSTATOS TODO-NADA: Interruptores que conmutan a un cierto valor de temperatura. recintos con atmósfera explosiva u otros emplazamientos donde se requiere que ocupen poco espacio o que no se produzca arco eléctrico por apertura de un circuito. PIRÓMETROS DE RADIACIÓN: Sensores de tipo analógico.

NiCr – Ni PtRh – Pt Tipo J K R Constante termoeléctrica 0. se deberán conectar los extremos fríos a conductores de cobre u otro metal y por el mismo efecto aparecerán unas f.Los termopares son sensores activos de tipo analógico basados en el efecto Cebe. Materiales Fe-Const.012 mV/°C Rango de Temperaturas. Figura 7. para que la tensión de salida sea proporcional a a temperatura en la unión caliente.057 mV/AC 0.m. aunque esto requiere un sensor adicional.e. cuando este se calienta (unión caliente) y se mantienen los otros dos extremos a una misma temperatura inferior (unión fría).m. Termopares. muy adecuados como transductores. por tanto. Si se requiere una buena precisión. de contacto.e. Dicho efecto consiste en la aparición de una tensión eléctrica entre dos piezas de distintos metales unidas o soldadas por un extremo. Sin embargo.24) Para ciertos materiales existe una relación bastante lineal entre la diferencia de temperaturas y la f. o compensarse la f. para recoger esta f. se prefiere generalmente compensar las variaciones de temperatura en la unión fría.3 Características de distintos tipos de termopares. que suele ser una NTC.m. que solo se compensaran en el caso de que ambas uniones frías se mantengan a idéntica temperatura. siendo.Tf ) (7. Tabla 7.m. debe mantenerse constante la temperatura de las uniones frías.041 mV/°C 0.e. 0 – 600 °C 0 – 1000°C 0 – 1600°C Característica Más relevante Robustez Robustez Estabilidad 33 . generada. Por otro lado. La fuerza electromotriz generada depende de la diferencia de temperaturas entre la unión fría y la unión caliente: E = F (Tc .29. a que darían lugar sus variaciones mediante un circuito adicional.e.

26) 34 . construidas a base de óxidos de hierro. Termorresistencias Pt100 Los conductores eléctricos presentan. en general.30 se muestra la característica resistencia/temperatura a distintas frecuencias para una sonda PTC.11. aleación con 58% de Cu y 42 % de Ni. E 0.00385 ohm/ohm°C.4. aproximadamente. 7.11. pero a costa de un gran perdida de linealidad. En la figura 7. Las PTC (Positive Temperature Coefficient) son resistencias construidas a base de óxidos de bario y titanio. Las NTC son resistencias con un coeficiente de temperatura negativo ( “Negative Temperature Coefficient” ).3. Estos suelen presentar coeficientes de sensibilidad bastante mayores que en el caso de metales. cobalto. de donde se deriva el nombre de Pt100. Las sondas industriales se suelen construir a base de platino. La tabla 7. que muestran cambios muy bruscos de valor a partir de una cierta temperatura. requerirán amplificadores de señal de muy bajo ruido y de una gran resolución. Aprovechando esta propiedad. Termorresistencias PTC y NTC. Las sondas Pt100 son aptas como sensores para un amplio margen de temperaturas que va desde – 250 °C hasta 850 °C. Debido a su comportamiento poco lineal. un aumento de resistencia con la temperatura. manganeso y níquel dopados con ionice de titanio o litio. Se puede aumentar la sensibilidad a base de conectar termopares en serie si el aspecto volumen no es importante. material cuyo coeficiente térmico es de 0. por la siguiente ecuación: R = A eˆ(B/T) (7. Dichas sondas suelen tener un valor nominal de 100 Ω a 0°C. así como sus principales características. Las sondas PTC y NTC son esencialmente termorresistencias a base de semiconductor. en general. según una ley que puede expresarse en forma simplificada por la siguiente ecuación: RT = Ro [1 + α (TT – To)] (7. con una muy buena linealidad entre – 200 °C y 500 °C. Se observa que los valores de sensibilidad son realmente bajos y.075 mV/°C 0 – 600°C Sensibilidad Nota: la abreviación Const. Se ha utilizado para Constatan. pero para ello se requiere un material cuyo coeficiente se mantenga relativamente constante y que de una buena sensibilidad.NiCr – Const.25) Donde α se denomina coeficiente térmico de resistencia. 7. El comportamiento frente a las variaciones de temperatura puede expresarse. se construyen sondas de temperatura. Precisamente la temperatura de cambio es un parámetro característico de las PTC. ya que.3 indica algunas de las uniones de metales y aleaciones mas utilizadas en la construcción de termopares. se aplican básicamente en combinación con circuitos detectores de umbral como elementos todo-nada. cromo. el termopar es un sensor económico. por tanto.

Termistores PTC: curvas de respuesta.Figura 7. 35 .30.

5. Termistores NTC: curvas de respuesta. Por lo general.11. Donde A y B. La medida de temperaturas con termopar o termorresistencia implica el contacto directo entre el transductor y el cuerpo cuya temperatura se desea medir. presentan una fuerte alinealidad con la temperatura (téngase presente que la escala de ordenadas es logarítmica).Figura 7. este contacto resulta imposible si la temperatura a medir es superior al 36 .27) El valor de la constante B se suele determinar experimentalmente a partir de los valores de resistencia a 0°C y a 50°C. los valores de resistencia se refieren a 25°C.31. Como puede verse. La figura 7. Pirómetros de radiación. por lo que su respuesta debe normalmente compensarse. son constantes que dependen de la NTC y T es la temperatura en grados Kelvin.31 muestra la característica real de distintos tipos de NTC. con lo que resulta una relación: RT = R25 eˆB(1/T – 1/298) (7. Sin embargo. 7.

Los factores de corrección εr son. ⇒ De banda estrecha. 0. o solo en una banda de frecuencias. Todos los cuerpos producen radiación térmica. En estos casos pueden utilizarse los pirómetros de radiación. La figura 7. por ejemplo. σ es la constante de Kurlbaum para el cuerpo negro σ= 5. 0. resultando así dos tipos de pirómetros: ⇒ De banda ancha. La potencia emitida por los cuerpos reales es siempre menor que la del cuerpo negro ideal. Basándose en esta ecuación y conocida la geometría de un cuerpo.75x10 ⁻ ⁸ Jm ⁻ ² K ⁻ ⁴ s ⁻ ¹.08 para el acero. La potencia total emitida por la superficie de un cuerpo negro (emisión total en todas las longitudes de onda) viene dada por la ley de Stefan-Boltzmann: QT = σ A T⁴ En el cual QT es la potencia total emitida. o de brillo.25 para el hierro. 0. o de radiación total. que miden la temperatura a partir de la radiación térmica que emiten los cuerpos calientes.32 muestra el espectro de emisión de un cuerpo negro ideal a diferentes temperaturas. o si el cuerpo caliente es muy pequeño y cambia su temperatura al efectuar la medida.02 para el oro. A es la superficie del cuerpo emisor y T es la temperatura absoluta del cuerpo. aunque esta solo es visible para temperaturas por encima de 500°C.punto de fusión del material del transductor. se puede conocer su temperatura midiendo la potencia radiada. La radiación emitida puede medirse en su totalidad. etc. 0. 37 .81 para el carbón.

Figura 7.32. Los transductores de presión suelen estar basados en la deformación de un elemento elástico (membrana. Potencia radiada por un cuerpo negro ideal a distintas longitudes de onda. Los primeros están construidos a base de una cámara negra. Los pirómetros de brillo miden únicamente la radiación emitida en una longitud de onda específica a través de fotocélulas. etc. El haz radiado se hace incidir sobre una superficie metálica. tubo de Bordón. 7. cuyo movimiento bajo la acción del fluido es detectado por un transductor de pequeños desplazamientos 38 .). que recibe la radiación a través de una ventana de superficie conocida. TRANSDUCTORES DE PRESION.12. que se calentara por efecto de la radiación. La medida de la temperatura de dicha superficie permite determinar la temperatura del cuerpo emisor.

resultando una tensión alterna proporcional a la diferencia de presiones aplicada.34. o relativa.33).33. Transductor de presión de membrana. elemento piezoeléctrico.). Transductor de presión diferencial. Si se mide dicha deformación mediante un puente de galgas extensométricas.(galgas. o medida respecto al vacío. transformador diferencial. 39 . etc. Los devanados están conectados a un circuito tipo puente de forma que los efectos de ambas se suman entre si. del que se obtiene una señal eléctrica proporcional a la presión. Los transductores de presión mas frecuentes son los de diagrama o membrana. Los transductores de presión pueden efectuar dos tipos de medidas: ⇒ Presión absoluta.34 muestra el esquema de principio de un transductor de presión diferencial P2 – P1 basado en el cambio que experimenta la inductancia de un par de bobinas cuando se deforma e diafragma. ⇒ Presión diferencial. se obtiene una medida indirecta de la presión (figura 7. midiendo la diferencia de presión entre dos puntos. La figura 7. o un transformador diferencial. Figura 7. Figura 7. El diafragma consiste en una pared delgada que se deforma bajo el efecto de la presión.

de la temperatura. La figura 7. del caudal y de la densidad y. La mayoría de transductores miden caudal volumétrico. pero el caudal masco ( Qm ) depende además de la densidad del fluido y esta.1. de la presión y temperatura. a su vez. dicha diferencia de presión depende de la relación de diámetros (d/D). por tanto. Los sensores de caudal suelen estar basados en alguno de los siguientes principios: ⇒ ⇒ ⇒ ⇒ Detección por presión estática (efecto Venturi) Detección por presión dinámica sobre un flotador o pistón. Detección volumétrica mediante turbina. en cambio. Para fluidos no compresibles ambos caudales son relacionables por una densidad que es prácticamente constante. diferente velocidad de paso del fluido. En el caso de fluidos no compresibles.13. El efecto Venturi consiste en la aparición de una diferencia de presión entre dos puntos de una misma tubería con distinta sección y. 40 .35 muestra el principio de funcionamiento de estos medidores. Para los fluidos compresibles. 7. los métodos mas adecuados son los puramente volumétricos basándose en turbinas. pero para fluidos compresibles no es así. Los transductores de caudal se basan en distintos principios según se trate de fluidos compresibles o no (gases o líquidos). pueden construirse transductores de caudal para líquidos a base de hacer que circulen por un estrangulamiento con diámetros de entrada y salida calibrados y medir la diferencia de presiones con un transductor de presión diferencial. Dicha diferencia de presiones nos dará una medición indirecta del caudal. Basándose en el mencionado efecto. El caudal volumétrico ( Qv ) depende solo de la sección considerada y de la velocidad del fluido. Detección de velocidad por inducción electromagnética.13. tal como se ha indicado en el apartado anterior. por tanto. Medidores por efecto Venturi.7. Cabe recordar que el caudal puede definirse como masa por unidad de tiempo ( Qm ) o como volumen por unidad de tiempo ( Qv ) de un fluido que atraviesa una sección de un cierto conducto. Para fluidos no compresibles. TRANSDUCTORES DE CAUDAL. la forma habitual de medición consiste en hallar la velocidad de paso por una sección conocida.

36. Estos transductores se basan en el desplazamiento de un pequeño pistón o flotador sometido a la presión dinámica de la corriente de fluido (figura 7.Figura 7. permite tener una indicación indirecta de velocidad. conociendo la velocidad y la sección de paso se tiene una indicación indirecta de caudal. tal como se ha indicado en apartados anteriores. para fluidos incompresibles.13. A su vez.35. Medidores por presión dinámica. 41 .2. La medición de dicho desplazamiento. Figura 7. 7. Transductores de caudal basados en la medición de presión dinámica. Transductores de caudal basados en el efecto Venturi.36). Dicha presión equilibra el peso del cuerpo y provoca un desplazamiento del pistón proporcional a la velocidad del fluido.

proporcional a la longitud del conductor. según la cual. La figura 7.e.e.38 muestra un esquema de principio del transductor. campo (B) y f. 7. Este tipo de transductores se basan en la ley de inducción de Faraday.37 muestra un esquema de principio de este tipo de transductores.m. Figura 7. Transductores de caudal de turbina. en sentido perpendicular al movimiento y a la dirección del campo. en el que se indican las direcciones de movimiento ( v). Medidores por velocidad y por inducción. En el caso de un fluido conductor en movimiento.m. esta ultima captada por un par de electrodos situados en la paredes de un tubo. 42 .37. donde la presión dinámica hace girar un rodete. a su velocidad de desplazamiento y a la inducción del campo: E = I (v Λ B) (7.29) Donde ( Λ ) representa el producto vectorial.Como variante de estos se pueden considerar los de turbina. (E).13. se produce por este mismo principio una f. La figura 7. sobre un conductor que se desplaza transversalmente a un campo magnético se genera una f. La medida de dicha velocidad puede hacerse mediante un simple captador inductivo u óptico sin romper la estanqueidad de la tubería.e.m. La velocidad de giro de una turbina intercalada en la tubería es proporcional al caudal en el caso de fluidos incompresibles.3.

e.13. a la distancia entre electrodos de captación y a la velocidad del fluido. Como inconvenientes podemos citar que las medidas pueden tener error si la tubería no esta totalmente llena o si hay burbujas y que la f.e. Transductor de caudal por inducción electromagnética (líquidos conductores).4. obtenida es proporcional al campo inductor. La f. 7. depende de la permeabilidad magnética del liquido.39. 43 .m. no hay pérdidas de carga ni partes en movimiento. Medidores volumétricos. Representados en la figura 7. El método de medida tiene la ventaja de no entorpecer el flujo y. Por otro lado.Figura 7. para una sección y densidad constantes una indicación de caudal. por tanto.m. Manteniendo constantes los dos primeros se obtiene una indicación de velocidad y. por tanto. Como ejemplos mas típicos de este tipo de transductores se tiene los de disco oscilante y los de lóbulos.38. Para medir caudal de gases se suelen emplear métodos de medición volumétricos intentando mantener presión y temperatura constantes. es apto para líquidos corrosivos o muy viscosos.

La detección de niveles de referencia mediante dispositivos todo o nada puede basarse en diferentes principios. ⇒ Detección de tipo analógico. dependiendo.2. los ópticos y los ultrasónicos. si el liquido es conductor. TRANSDUCTORES DE NIVEL. Transductores todo o nada.39.14.14. siendo más habitual su pesaje.14. Para el paso de sólidos u líquidos no conductores suelen emplearse métodos fotoeléctricos o detectores de proximidad capacitivos. En otros casos se detecta diferencia de temperatura entre un electrodo sumergido o no.1. Una de las formas de obtener una indicación analógica de nivel de líquidos consiste en medir la presión sobre el fondo del depósito que los contiene. Transductores de caudal volumétricos (gases). se si se trata de líquidos o de sólidos. obteniendo una señal proporcional al nivel Cabe señalar que la detección de nivel de sólidos es poco frecuente. 7. su nivel puede medirse por contacto entre dos electrodos sumergidos en el. 7. Podemos distinguir dos tipos de detección de niveles: ⇒ Detección de varios niveles de referencia mediante un número discreto de transductores todo o nada. 44 . Transductores por presión. Para líquidos es frecuente emplear flotadores con un contacto de mercurio o. Los transductores de nivel se utilizan para conocer el estado de llenado de depósitos de líquidos o sólidos en forma de polvo o granulados. sobre todo.Figura 7. los detectores de nivel mas adecuados para sólidos son los de tipo capacitivo. 7. De todas formas.

sobre todo si se trata de líquidos densos. El método mas fiel para detectar el nivel de líquidos consiste en el empleo de un flotador solidario a un sistema de palancas y unido a un sensor de distancia o desplazamiento.6. en cambio. Para tanques cerrados. El tiempo total de ida y vuelta es proporcional a la distancia y a la densidad del medio 45 . es imprescindible utilizar transductores de presión diferencial. Los detectores por ultrasonidos se basan.41 muestra unos esquemas de principio para recipientes abiertos y cerrados.) En tanques abiertos (figura 7. El transductor emite un impulso de presión (ultrasonidos) que es reflejado por la superficie del material y recogido por un receptor colocado al lado del emisor. Figura 7. en la medición de la distancia desde el fondo a la superficie o desde el punto máximo a la superficie. en realidad. Transductores ultrasónicos. ya que los cambios de presión atmosférica suelen tener poca importancia.40) el nivel es aproximadamente proporcional a la presión absoluta.6. 7. 7.40.4.14. La figura 7.3.30.41.La diferencia de presiones entre el fondo y la superficie (Pf – Ps). Transductores de nivel por flotador.14. Figura 7. Transductores por flotador. empleando alguno de los métodos indicados en el apartado 7. es directamente proporcional al nivel (h) respecto a dicho fondo y al peso especifico (ρ) del líquido: Pf – P s = ρ h (7. Transductores de nivel por presión hidrostática.

servovalvulas. Accionamientos neumáticos. Según esto podemos distinguir: ⇒ ⇒ ⇒ ⇒ Accionamientos eléctricos. a su vez. los destinados a trasiego de fluidos (hornos. En la introducción hemos definido el accionamiento como aquel dispositivo o subsistema que se encarga de regular la potencia de una planta o de un automatismo. 7. ⇒ Accionamientos de tipo continuo. Dentro de cada una de estas tecnologías encontramos. Este tipo de detector es apto también para detectar nivel de sonidos. ACCIONAMIENTOS: CLASIFICACION. que se pueden considerar como complementos del autómata en las funciones de regulación. dependiendo del tipo de energía empleada em el accionamiento. intercambiadores. Accionamientos térmicos. sino que trataremos preferentemente de los preaccionamientos y otras partes mas directamente ligadas al control. 46 . no es nuestro propósito estudiar aquí motores. Transductores de nivel por ultrasonidos. El accionamiento puede estar bajo el control directo de la parte de mando o puede requerir algún prerracionamiento para amplificar la seña de mando. accionamientos de dos tipos: ⇒ Accionamientos todo o nada.42 muestra un esquema de principio del medidor. Figura 7. 7. etc. bombas u otros tipos de accionamientos convencionales.. si se quiere.42.16. La figura 7. Sin embargo. Entre los mas habituales se encuentran los destinados a producir movimiento (motores y cilindros). etc. Accionamientos hidráulicos. Para empezar podemos establecer una clasificacion atendiendo a la tecnología o.(velocidad del sonido en el medio). ACCIONAMIENTOS ELÉCTRICOS.15. tales como servomotores.). La gama de posibles accionamientos que puede controlar un autómata programable es enormemente extensa y variada.

SERVOMOTORES DE CC 47 .  Corriente de empleo: es la corriente que el dispositivo es capaz de accionar e interrumpir para cada tensión de empleo y con carga resistiva.  Corriente térmico: corriente máxima que pueden soportar los contactos una vez cerrados sin sobrepasar los límites de calentamiento. AC11:Mando de bobinas y electroimanes en general en corriente alterna. con posibilidad de corte durante el arranque e inversion de marcha a motor lanzado. 7.  Tensión de empleo: tensión de empleo de los contactos de potencia. sin posibilidad de corte durante el arranque ni inversion a motor lanzado. mientras que los contactores pueden accionar grandes potencias (centenares de kilovatios). DC11:Mando de bobinas y electroimanes en general en contracorriente continua. AC3:Mando de motores de CA de rotor en cortocircuito.16. Pero dentro de este aparato nos referiremos únicamente a reles. El rele separa en general la parte de mando.  Potencia de mando: potencia necesaria para accionar la bobina de mando  Tensión de aislamiento: tensión de prueba entre circuito de mando y contactos. autotransformador u otros medios.  Poder de corte: se define por la corriente que el rele es capaz de accionar e interrumpir para cada tipo de carga (inductiva.16. AC4:Mando de motores de CA con corriente limitada por resistencias. Reles y contactores. contactores y servomotores de tipo eléctrico.De alguna manera.) y para un numero de maniobras determinado . 7. de la parte de potencia. todos los preaccionamientos que se conectan a los autómatas suelen tener mando eléctrico. etc. PARA CONTACTORES. generalmente inferiores a 1 kW. los tipos de servicio más frecuentes según normas I E C son: PARA RELÉS.2. Los reles y contactores son dispositivos electromagnéticos que conectan o desconectan un circuito eléctrico de potencia al excitar un electroimán o bobina de mando. Muchas etapas de salida de autómatas utilizan relees cuya bobina va gobernada directamente por los circuitos electrónicos y que aportan la ventaja de aislar eléctricamente el circuito electrónico de los contactos de utilización. AC2:Mando de motores de CA de rotor en cortocircuito. capacitiva. AC1:Conexión y corte de cargas resistivas. con tensiones y corrientes mas elevadas. que trabaja con tensiones y corrientes debiles. Las características mas relevantes de relees y contactares son:  Tensión de mando: tensión de alimentación de la bobina de mando. Los reles están previstos para accionar pequeñas potencias.1. motores. La diferencia entre rele y contactor esta precisamente en la potencia que es capaz de seccionar cada uno. Los reles se suelen emplear como etapa previa para accionar dispositivos mas potentes como los propios contactores. electrovalvulas u otros.

newton) P = potencia (vatios) Ke = constante eléctrica Km = constante mecánica Las relaciones parámetros para un por imanes independiente y siguientes: fundamentales entre dichos servomotor con excitación permanentes o excitación constante son las 48 . Aunque el principio de funcionamiento es el de una maquina de continua convencional con excitación independiente. Por lo general el inductor se encuentra en el estator y puede ser o bobinado o de imán permanente. mientras que en los de disco suele estar dispuesto en forma radial. alojado en el rotor. su forma constructiva esta adaptada a obtener un comportamiento dinámico rápido y estable y un par de arranque importante. El inducido. se suele construir de forma que presente una inercia mínima.Los servomotores de CC son pequeñas maquinas especialmente diseñadas para control de posicionamiento. El rotor de muchos motores de disco puede estar construido a base de circuito impreso o cable rígido con soporte de resina dando una inercia propia extremadamente baja. Constructivamente se diferencia básicamente el la forma de rotor las mas habituales son:  Rotor alargado  Rotor en forma de cesta  Rotor de disco Los dos primeros suelen tener un colector clásico de forma cilíndrica . Los parámetros esenciales de un servomotor de CC y las unidades de medida habituales son los siguientes: n = velocidad E1= fuerza electromotriz del inducido U1= tensión del inductivo Ii = corriente de inducido Qe = flujo inductor o excitación Te= constante de tiempo eléctrica Cm =par motor (metros .

En ambos casos se debe mantener constante el flujo de excitación.cuyo valor es: 49 . donde Tm es la denominada constante de tiempo mecánica . se obtiene la siguiente función de transferencia. Dado que el rozamiento viscoso suele ser pequeño frente a la inercia.A partir de estas relaciones se deduce que el control de velocidad del motor puede hacerse regulando la tensión del inducido y compensando la caída de tensión. en tal caso simplicando el diagrama en lazo cerrado. el sistema mecánico se comporta prácticamente como un integrador puro.

7. Los parámetros esenciales de los que depende el funcionamiento del motor son los siguientes: 50 . en sistemas de posicionamiento y pequeña potencia los motores de alterna mas utilizados son el sincrono y el de reluctancia debido a la ausencia de deslizamiento. A ellos nos referimos habitualmente al hablar de servomotor de CA. el motor de alterna presenta diversas ventajas frente al de continua la principal de ellas la ausencia de colector y escobillas. Las piezas polares y el rotor suelen tener forma dentada igual que se vera en los motores paso a paso. El motor asíncrono convencional no es apropiado para muchos servosistemas que requieran cierta precisión a causa del deslizamiento y de la poca linealidad de las características par velocidad.3. SERVOMOTORES DE CA Para accionamientos de cierta potencia. Dentro de los motores de alterna podemos distinguir los asíncronos y los síncronos.Este modelo de motor permite determinar el comportamiento dinámico del motor de mas carga y elegir un regulador mas conveniente para sistemas de regulación de velocidad o posición. Sin embargo en los servomotores el rotor puede estar construido por un bloque de hierro o por un imán permanente para evitar la presencia de escobillas . Los motores sincronos con rotor de imán permanente y los motores de reluctancia con rotor liso funcionan con devandos trifásicos en el estator y con uno o mas pares polos por fase de forma que se cree un campo giratorio sin saltos.16. No obstante. las formas constructivas de servomotor de CA pueden ser varias lo clásico en una máquina sincronía es disponer un devanado estatorico alimentado en CA y un devando rotatorio alimentado en CC a través de escobillas y un sistema de anillos rozantes . Se emplea acompañado de variadores de frecuencia para accionamientos de velocidad variable donde gracias a un control de lazo cerrado pueden ser obtenidas precisiones aceptables.

pueden considerarse también dentro de esta familia pues no son mas que motores de reluctancia bifásicos. 51 . pero se suelen construir con una forma dentada de rotor y del estator. Para pares altos.45. pueden perder el sincronismo y pasan a funcionar como maquinas asíncronas. con estator imantado al objeto de obtener un par de retención a motor parado. en los que la velocidad depende solo de la frecuencia de alimentación para una amplia gama de par (figura 7. o con polos salientes. son en realidad maquinas asíncronas. Los motores paso a paso. De esta forma el rotor tiende siempre a orientarse en la posición de menor reluctancia y se consigue una curva par-velocidad con una zona plana (deslizamiento cero) manteniendo el sincronismo para una amplia gama de par y actuando como verdaderos motores asíncronos. tal como se muestra en la figura 7.En cuanto a los motores de reluctancia.6). sin embargo. que se estudian en el apartado siguiente.

Ambos tipos de motores se suelen alimentar de una fuente de corriente continua a través de un conmutador a base de transistores. tal como se muestra en la figura 7. la secuencia de conmutadores es la que muestra la propia figura 7. Sin embargo.45.48. como muestran la fig.16. cuyo estator tiene una imantación permanente con objeto de obtener un par de retención a motor parado. las piezas polares del rotor y del estator no tienen el mismo paso entre dientes. de forma que solo un diente de rotor queda enfrentado a uno del estator y el resto queda decalados entre si.47 y 7. En el caso de motores de tres hilos.5 y 7 de la citada figura.4 MOTORES PASO A PASO Como se ha dicho en el apartado anterior. El estator contiene dos conjuntos de bobinas decaladas 90º eléctricos y las piezas polares tienen forma dentada. En el primer caso se habla de motores de tres hilos y en el segundo se llaman motores de devanado partido. incluso en la ausencia de alimentación. En estos últimos hay que tener en cuanta que el par de motor es aproximadamente un 30% menor. o se puede tener un ciclo de 4 pasos que correspondería a los pasos 1. donde se ve que el ciclo se completa con cuatro conmutaciones o *pasos*. los motores paso a paso no son mas que motores de reluctancia. en general bifásicos.7. El estator puede tener una o dos bobinas por fase. En el caso de motores de devanado partido se puede tener un ciclo de ocho pasos como se muestra en la figura 7. 7.47. Obsérvese que en el ciclo de 8 pasos llamado también de medio paso hay momentos en que hay 2 bobinas excitadas y otros en que solo hay una. 52 .48. 3.

pero el rotor avanza solo un Angulo Aciclo tal que: Aciclo= 360º/P (NR-NB)/NR Donde NR y NB indican respectivamente. El par motor depende de la corriente de alimentación y. Así. el rotor avanza solo uno o dos dientes ya que se tiende siempre a que los dientes del rotor queden alineados con el campo. Para el ciclo de 4 pasos el ángulo de avance que corresponde a un paso será: El número de pasos por vuelta. la velocidad del motor será: Puede invertirse el sentido de giro del motor sin más que invertir el orden de las conmutaciones. que cada ciclo completo de conmutaciones con el campo gira 360º eléctricos. para la secuencia de 4 pasos por ciclo viene dado por la expresión: Si se conmuta con una frecuencia de F pasos.49 muestra las curvas parvelocidad de un motor típico en los dos casos: a tensión constante y aumentando la tensión con frecuencia. Sin embargo. a su vez esta depende de la frecuencia de forma de alimentarlo a tensión constante suele decrecer con la frecuencia ya que aumenta la impedancia de los devanados. Así pues a tensión constante el par decrece con la velocidad.Cada vez que se efectúa una conmutación o paso se cambia la orientación del campo en el entrehierro en saltos de 90º. De todas formas. el convertidor puede aumentar la tensión a medida que aumenta la frecuencia. el número de dientes del rotor y del estator y p es el número de pares de polos de estator. La figura 7. debido al distinto paso entre dientes del rotor y del estator cada vez que se hace girar el campo una vuelta completa. 53 . por lo que la curva de par-velocidad depende del motor y de la forma de actuación del convertidor.

51 muestra la forma constructiva de una válvula con mando eléctrico y un manual de dos vías y dos posiciones.17.1 VALVULAS Una válvula es un dispositivo que permite establecer o cortar la conexión hidráulica o neumática entre dos o más conductos o vías. La fig.7. por lo que las válvulas suelen jugar un papel de preaccionamientos que vistos desde el autómata son puramente bobinas de electroimán. neumático. las válvulas monoestables permiten realizar funciones de tipo Y. En los automatismos controlados por autómata. Básicamente estudiaremos dos tipos de accionamientos: los cilindros hidráulicos o neumáticos y los motores hidráulicos. además en monoestables o biestables.7. la lógica suele encargarse a éste. manual. La figura 7. 7.2 SERVOVALVULAS 54 . 7.54 muestra la estructura de varios dispositivos lógicos de tipo neumático. hidráulico. gracias a se robustez y facilidad de control.17.17 ACCIONAMIENTOS HIDRAULICOS Y NEUMATICOS Los accionamientos hidráulicos y neumáticos se aplican de forma masiva en los automatismos industriales. En cualquier válvula hay que distinguir dos partes: • Elemento de mando • Circuito de potencia El elemento de mando se encarga de conmutar la conexión hidráulica o neumática entre conductos del circuito de potencia. Las válvulas de dos posiciones pueden clasificarse. La figura 7. Sin embargo también describiremos brevemente las electroválvulas y servovalvulas como elementos previos de control o preaccionamientos indispensables en estos sistemas. Las válvulas suelen clasificarse atendiendo al número de posiciones distintas que permite el circuito de mando y al número de vías de entrada y salida del circuito de potencia en cada posición. El mando puede ser de tipo eléctrico. Las primeras tienden en una ausencia fija de reposo. O Y NO y por lo tanto permiten realizar cualquier circuito neumático o hidráulico de tipo combina nacional.52 muestra los símbolos de una serie de válvulas de dos posiciones con distintos tipos de mando y la figura 7.53 muestra algunos ejemplos de circuitos de potencia. Las biestables permiten realizar la función memoria y por tanto cualquier circuito secuencial. Desde el punto de vista lógico. activadas a través de salidas de tipo lógico ya sea por relé o con interruptor estático.

En tal caso. Generalmente se trata de componentes óleo hidráulicos con un dispositivo o motorizado que regula la posición de un pistón tipo cónico. El mando de estos se suele efectuar mediante una válvula de 3 vías y 2 posiciones. Según sus posibilidades de posicionamiento.3 CILINDROS Un cilindro neumático o hidráulico es un accionamiento que permite obtener un movimiento lineal aplicando una presión a uno u otro lado del embolo. SENSIBILIDAD: Relación entre el cauda de salida y la señal análoga de control del régimen permanente. un obturador tipo rotativo o un distribuidor. podemos clasificar los cilindros en tres grandes grupos: • De simple efecto • De doble efecto • De acción diferencial Los primeros permiten empujar en un solo sentido y retornan automáticamente el origen por la acción de un muelle. la constante de tiempo es aproximadamente igual al tiempo que tarda la válvula en alcanzar el régimen permanente cuando se aplica un escalafón de referencia. En general sin embargo se suelen dotar de un amortiguamiento suficiente para que no se produzca oscilaciones.55a.10 V o de 4 a 2 mA. Para el propósito de este texto. CONSTANTE DE TIEMPO Y CONSTANTE DE AMORTIGUAMIENTO Generalmente las servovalvulas suelen tener un comportamiento como un sistema de segundo orden. la definición de estos términos es la que dio el capitulo.El nombre de servoválvulas o válvulas proporcional se suele dar a una válvula que es capaz no solo de abrir o cerrar un circuito hidráulico o neumático sino de regular la presión o el caudal a través de un determinado conducto siguiendo una cierta magnitud de consigna de tipo eléctrico.17. es decir para el autómata programable servovalvulaes un elemento análogo que se gobierna a través de una señal continua entre 0. 55 . 7. Los parámetros importantes para el sistema de control son la sensibilidad la constante de tiempo y el coeficiente de amortiguamiento. abierta o cerrada según se muestra en la figura 7. Así pues. o a través de una señal digital.

7. un obturador de tipo rotativo o un distribuidor. además.2 Servoválvulas El nombre de servoválvulas o “válvula proporcional” se suele dar a una válvula que es capaz no sólo de abrir o cerrar un circuito hidráulico o neumático. Para el autómata programable. Generalmente. si la válvula lleva incorporado su propio control. La mayoría de servoválvulas suelen llevar. sino de regular la presión o caudal a través de un determinado conducto siguiendo una cierta magnitud de consigna de tipo eléctrico. la servoválvula es un elemento analógico que se gobierna a través de una señal continua entre 0 y 10 V o de 4 a 20 mA. o a través de una señal digital. algún tipo de sensor de posición que permite mantener su posición mediante un servo en lazo cerrado.17. se trata de componentes oleohidráulicos con un dispositivo motorizado que regula la posición de un pistón de tipo cónico. 56 .

aplicando presión a ambos lados del mismo o. según se muestra la figura 7. las servoválvulas suelen tener un comportamiento como un sistema de segundo orden. Los de doble efecto empujar en ambos sentidos. Los cilindros de acción diferencial permiten mantener el émbolo en cualquier posición.De doble efecto . cuando se aplica un escalón de referencia. podemos clasificar los cilindros en tres grandes grupos: .De acción diferencial Los primeros permiten empujar en un solo sentido y retornan automáticamente al origen por la acción de un muelle. se suelen dotar de un amortiguamiento suficiente para que no se produzcan oscilaciones. El mando se suele realizar a través de una válvula de 4 vías y 2 posiciones tal como se muestra en la figura 7. Cilindros Un cilindro neumático o hidráulico es un accionamiento que permite obtener un movimiento lineal aplicando una presión a uno u otro lado del émbolo. Constante de tiempo y constante de amortiguamiento: Generalmente.55 a.55 b. conseguir un movimiento más uniforme en el caso de carreras largas.56. la constante de tiempo es aproximadamente igual al tiempo que tarda la válvula en alcanzar el régimen permanente. 7.Los parámetros importantes para el sistema de control son la sensibilidadf. En general. abierta o cerrada. la constante de tiempo y el coeficiente de amortiguamiento. sin embargo. En tal caso.17. Sensibilidad: Relación entre el caudal de salida y la señal analógica de control en régimen permanente. 57 . tal como se muestra la figura 7. simplemente.3.De simple efecto . Según sus posibilidades de posicionamiento. Para su control hacen falta dos válvulas de bloqueo y un distribuidor 4/2. El mando de éstos se suele efectuar mediante de 3 vías y 2 posiciones.

se suelen indicar en las tablas de características los tiempos empleados en efectuar un recorrido en vacío en función de la presión y de las pérdidas de carga o “longitud equivalente” del circuito de distribución. 7. P. SE es la sección del émbolo.45) (7.5 y 0. En cuanto al comportamiento dinámico. el empuje de los cilindros de doble efecto no suele ser el mismo en ambas direcciones. Debido a la sección del vástago. además. Sujeción por vacío La técnica de sujeción por vacío permite la manipulación de pequeñas piezas a base de utilizar ventosas en las cuales se efectúa el vacío a través de un chorro de aire que provoca el efecto Venturi.6 Cilindro de acción diferencial. En general. equipar con amortiguadores al final de la carrera. P .44) 58 . SV es la sección de vástago y K es el denominado coeficiente de carga.4. (7.17. las especificaciones técnicas de los cilindros suelen indicar la fuerza que es capaz de efectuar en cada uno de los sentidos en función de la fuerza aplicada.57 muestra un esquema de un principio de este tipo de accionamiento. Dicha fuerza viene dada por: Fs = K . (SE – SV) (Sentido de entrada del vástago) Donde P es la presión. La figura 7. Para suavizar la parada se suelen. que se suele tomar entre 0. SE (Sentido de salida del vástago) FE = K . La respuesta dinámica en carga dependerá de la masa o inercia que deba moverse.Figura 7.7.

Dicho modelo puede obtenerse por métodos análogos para el servomotor de alterna o el motor paso a paso o para otros accionamientos. en realidad y desde el punto de vista del sistema de control.18. muchos de estos reguladores se construyen con un microprocesador de control y admiten órdenes del autómata a través de un sistema de comunicación digital. se trata de bloques funcionales que. cambiando únicamente el sentido de transferencia de la energía. RESUMEN Hemos dado un repaso. lo único que nos interesa es que las bombas suelen accionarse a través de motores eléctricos de CA regulados mediante onduladotes a frecuencia y tensión variables. a distintos tipos de sensores y accionamientos que tienen cierta relación con el mundo de los autómatas.5.17.57. permitirán obtener mejores prestaciones a los automatismos. 7. con un par creciente con la velocidad. En cuanto a los accionamientos. siendo en general. pueden ser tratados por la teoría. Bombas y motores hidráulicos En realidad las bombas y los motores oleohidráulicos son una misma máquina. Ventosa de sujeción por vacío 7. En consecuencia. En la actualidad. ofrecen relativa facilidad para ser regulados.Figura 7. Como elementos periféricos de los autómatas. indicando cuáles eran los parámetros esenciales que influyen en el control. En cuanto a los motores hidráulicos. controlados por otros dispositivos hidráulicos o neumáticos. A título de ejemplo hemos desarrollado el servomotor de CC. Hemos visto que los sensores son una parte esencial de los sistemas realimentados y que. una vez conocida su función de trasferencia. pudiéndose observar que. nos hemos limitado a un estudio superficial de los más frecuentes. Hemos estudiado a los principios de funcionamiento de diversos sensores y hemos definido los parámetros básicos que los caracterizan. en la medida que éstos sean precisos. siendo imprescindibles para el estudio dinámico de los sistemas de control. éstos tienen poca relación directa con el mundo de los autómatas. 59 . aunque sea superficial. Lo más frecuente es que las bombas sean del tipo centrífugo.

60 .

You're Reading a Free Preview

Descarga
scribd
/*********** DO NOT ALTER ANYTHING BELOW THIS LINE ! ************/ var s_code=s.t();if(s_code)document.write(s_code)//-->