7.

FUNCIN DE TRANSFERENCIA
Para determinar la funcin de transferencia utilizaremos el espacio de estado encontrado, y lo ingresaremos a matlab para que nos genere la funcin de transferencia. El espacio de estado encontrado fue: ( ) [ ] ( ) [ ] [ ] [ ] ( ) ( ) ( ) ( )

] [

El cdigo utilizado para ello es:

ss2tf.- convierte el espacio de estado a una funcin de transferencia. Sintaxis.

[b,a] = ss2tf(A,B,C,D,iu)

Con el cdigo detallado se gener el siguiente programa en Matlab.

Programa: Transferencia.m
%%determinacion funcion de transferencia %%matlab clc A=[0, 1 ,0; 2098.43, 0, -54.27;0,0, -32.24]; B=[0;0;82.91]; C=[1 0 0]; D=[0]; [b,a]=ss2tf(A,B,C,D); H=tf(b,a)

La funcin de transferencia determinada por el programa es: Transfer function: 7.105e-015 s^2 - 9.095e-013 s - 4500 -----------------------------------s^3 + 32.24 s^2 - 2098 s - 6.765e004 En donde tenemos:

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( ) Como observamos podemos depreciar algunos trminos por ser insignificantes, entonces la funcin de transferencia final nos queda:

( )

8. EVOLUCIN DE CADA VARIABLE DE ESTADO ANTE UNA ENTRADA ESCALN

Para determinar la evolucin de cada variable de estado ante una entrada escaln, utilizamos la matriz de transicin de estados, y la respuesta completa de la ecuacin de estados:

( )

( )

Tenemos por resultado:

Ilustracin 1 Escaln Unitario

Cdigo Matlab
%%determinacion de la evolucin de las variables %%de estado del levitador magntico expuestas %%ante una entrada escalon unitario. %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% clc close all %Declaracion de variables syms t syms Ta %Matrices A=[0, 1 ,0; 2098.43, 0, -54.27;0,0, -32.24]; %%Matriz de estados B=[0;0;82.91]; %%Matriz de entradas C=[1 0 0]; %%Matriz de salidas D=[0]; %%Relacion entrada-salida Xo=[0; 0; 0]; %%Condisiones iniciales %%Matriz de transicion de estado fi=expm(A*t); fid=expm(A*(t-Ta)); %%Matriz de transicion desplazada %%resolucion de la integral aux=int(fid*B,Ta); Ta=t; limsup=eval(aux); Ta=0; liminf=eval(aux); integral=limsup-liminf; %%solucion final de la integral %%Solucion de la ecuacion de estado X=fi*Xo+integral %%Salida Y=C*X

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%%Graficacion de las funciones t=0:0.01:1; X1=eval(X(1)); X2=eval(X(2)); X3=eval(X(3)); Y1=eval(Y(1)); subplot(2,2,1); plot(t,X1,'m') xlabel('t');ylabel('x(t)');title('EVOLUCIN DE X1:POSICIN') legend('x1(t)');grid on subplot(2,2,2); plot(t,X2,'g') xlabel('t');ylabel('x(t)');title('EVOLUCIN DE X2:VELOCIDAD') legend('x2(t)');grid on subplot(2,2,3); plot(t,X3,'b') xlabel('t');ylabel('x(t)');title('EVOLUCIN DE X3:CORRIENTE') legend('x2(t)');grid on subplot(2,2,4); plot(t,Y1) xlabel('t');ylabel('y(t)');title('SALIDA y(t):POSICIN') legend('salida: y(t)');grid on

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Ilustracin 2 Evolucin de las variables de estado, ante una entrada escaln unitario

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