Libreria PID sobre Labview 1

IMPLEMENTACIN DE UNA
LIBRERA PID EN LABVIEW
RUBN BLANCO DAZ
HUMPHREY DIGUEZ FERNNDEZ
MARTN TORRECILLAS LPEZ
Libreria PID sobre Labview 2
Desarrollo del Proyecto
Introduccion a los Sistemas de Control
Reguladores PID:
Acciones de Control (P, I y D)
Algoritmos de Control
Sintonizacion
Labview:
Introduccion a la Programacion
Creacion de una Libreria PID
Ejemplo de Utilizacion de la Libreria PID
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Sistemas de Control de Procesos
DeIinicion: Un proceso esta Iormado por un conjunto
de elementos relacionados entre si que oIrecen seales de
salida en Iuncion de seales de entrada.
Funcion de TransIerencia:Un conocimiento de la
relacion entrada-salida permite predecir la respuesta del
sistema y seleccionar la accion de control adecuada para
mejorarla.
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Sist. de Control No Realimentado
Los sistemas en los cuales la salida no
aIecta la accion de control se denominan
sistemas de control en lazo abierto.
F.T. Controlador * Planta
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Sist. de Control Realimentados
Es un sistema que mantiene una relacion
prescrita entre la salida y la entrada de
reIerencia comparandolas y usando la
diIerencia como medio de control.
F.T. (Cont*Planta)/(1Cont*Planta)
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Reguladores: DeIinicion y Tipos
Un Regulador compara el valor real de la salida de
un sistema con la entrada de referencia, determina el
error, y produce una seal de control que reduce el
error a cero, o a un valor muy pequeo.
Tipos:
Regulador Proporcional (P)
Regulador Proporcional Integrador (PI)
Regulador Proporcional Derivativo (PD)
Regulador Proporcional Integrador Derivativo
(PID)
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Accion de Control Proporcional 1
) (
) (
s E
s U
Kp =
) ( ) ( t e Kp t u =
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Accion de Control Proporcional 2
Ejemplos de circuitos con accin proporcional
e(t)
u(t)
R3
R1
R2
+
-
3
2
1
e 1 (t)
u(t)
e 2 (t)
R3
R1
R2
+
-
3
2
1
R4
) (
) (
s E
s U
Kp =
) ( ) ( t e Kp t u =
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Accion de Control Derivativa (1)
dt
t e
Td t u
) (
) ( =
s Td
s E
s U
s F
) (
) (
) ( = =
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Accion de Control Derivativa (2)
s Td
s E
s U
s F
) (
) (
) ( = =
dt
t e
Td t u
) (
) ( =
Ejemplos de circuitos con accin derivativa
e 1 (t)
u(t)
R3
R2
+
-
3
2
1
R1
C1
e 1 (t)
u(t)
R3
R2
+
-
3
2
1
C1
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Accion de Control Integral (1)
dt t e
Ti
t u ) (
1
) ( =
s
Ki
s Ti s E
s U
s F = = =

1
) (
) (
) (
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Accion de Control Integral (2)
Ejemplos de circuitos con accin integral
e 1 (t)
u(t)
+
-
3
2
1
C1
R2
R1
e 1 (t)
u(t)
+
-
3
2
1
R3
R2
C1 R1
dt t e
Ti
t u ) (
1
) ( =
s
Ki
s Ti s E
s U
s F = = =

1
) (
) (
) (
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PID con Amp. Operacionales
) ( )

1
( ) ( s E s Td
s Ti
Kp s U + + =
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Resumen Caracteristicas Kp-Ki-Kd
Casi No
Varia
Baja Baja
Casi No
Varia
Kd
Elimina Sube Sube Baja Ki
Baja
Casi No
Varia
Sube Baja Kp
Error
Tiempo
Estabilizacion
Sobre
Impulso
Tiempo
Subida
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Algoritmos de Control PID
PID No Interactivo:
PID Interactivo:
PID Paralelo
) ( )

1
1 ( ) ( s E s Td
s Ti
Kp s U + + =
) ( ) 1 )(

1
1 ( ) ( s E s Td
s Ti
Kp s U + + =
) ( )

1
( ) ( s E s Td
s Ti
Kp s U + + =
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PID No Interactivo
Accion Derivativa y Accion Integral son
totalmente independientes.
Es el modelo mas usado actualmente.
) ( )

1
1 ( ) ( s E s Td
s Ti
Kp s U + + =
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PID Interactivo
Un cambio en las constantes Ti o Td aIecta
a las tres acciones (P, I, y D)
Poco uso en la actualidad y economico.
) ( ) 1 )(

1
1 ( ) ( s E s Td
s Ti
Kp s U + + =
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PID Paralelo
Las Tres Acciones son Independientes
Ventaja: Poder Ajustar cada Accion por
Separado.
) ( )

1
( ) ( s E s Td
s Ti
Kp s U + + =
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Metodos de Sintonizacion PID
Estimacion en Lazo Abierto.
Estimacion en Lazo Cerrado.
Metodo de la Oscilacion Mantenida (Ziegler &
Nichols)
Metodo de Curva de Reaccion del Proceso
Metodos de Tanteo.
Metodo en Cascada (Un lazo dentro de Otro)
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Metodo Lazo Cerrado: Z&N (1)
1. Anulamos la accion integral y la accion
derivativa.
2. Aumentamos la kp hasta que el sistema
comience a oscilar con una amplitud cte.
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Metodo Lazo Cerrado: Z&N (2)
3. Conociendo los valores de Kpc y Tc con la
siguiente tabla se pueden hallar los valores
de Kp, Ki y Kd que hacen regular el
sistema:
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LABVIEW: Caracteristicas
Potente herramienta de simulacion de procesos en
la industria
Reduce el desarrollo de una aplicacion de 4 a 10
veces
Diseo interIicies graIicas reales para el usuario
Permite trabajar con programas como Matlab,
Excel, TCP/IP
Facil integracion con tarjetas de medida,
adquisicion y procesamiento de datos
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Entorno Labview
DIAGRAMA DE BLOQUES PANEL FRONTAL
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Ejemplo Sencillo en Labview
PANEL FRONTAL DIAGRAMA DE BLOQUES
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Nuestra Libreria PID Paralelo
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Ejemplo Utilizacion Libreria PID
PANEL FRONTAL DIAGRAMA DE BLOQUES
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Conexionada de Libreria PID
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Respuesta en Reg. Transitorio
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Respuesta en Reg. Permanente
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FIN