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REPORTE DE TITULACION

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CENTRO DE BACHILLERATO TECNOLOGICO INDUSTRIAL DE SERVICIOS #48

NOMBRE DEL PROYECTO MICRO-ROBOT SEGUIDOR DE LINEAS “SNIFER” PROYECTO PARA OBTENER EL TITULO DE TECNICO EN ELECTRONICA. PRESENTAN: JAHIR ALEXIS MURILLO ANDALON ISRAEL DE JESUS BIBIANO QUERO ABDIEL EMILIO MARTINEZ SALOMON

ACAYUCAN, VER

JUNIO DEL 2011

INTRODUCCION La robótica es la ciencia y la tecnología de los robots. Se ocupa del diseño, manufactura y aplicaciones de los robots. La robótica combina diversas disciplinas como son: la mecánica, la electrónica, la informática, la inteligencia artificial y la ingeniería de control. Esta es una ciencia importante para todos los organismos que requieren de herramientas sofisticadas para su mejor funcionamiento de su trabajo. Los robots reducen el trabajo del hombre, costos y tiempo en la vida empresarial, trabajan con eficiencia y en periodos largos de tiempo. Nuestro proyecto consiste en la construcción de un robot capaz de seguir una línea con ciclo cerrado (pista-circuito), en cualquier trayectoria recta u circunferencias no tan cerradas en un solo sentido. Los componentes empleados para la construcción de este prototipo son componentes electrónicos básicos. Es importante aclarar que en cuanto a nuestro prototipo (robot) se le dio un poco más importancia la parte de la operatividad y funcionalidad, muy por encima del diseño, carcasas y molde. El primer paso fue conocer el funcionamiento de cada componente que constituye al robot, así como crear el circuito eléctrico que rige la lógica del robot, con ayuda de la investigación y documentación. La robótica es una de las aplicaciones más apasionantes de la electrónica. Un robot seguidor de línea se clasifica en el campo de la robótica móvil un grupo de la rama de robótica. La tarea fundamental de un robot móvil es el desplazamiento en un entorno conocido o desconocido, por tanto es necesario que posea tres funciones fundamentales, la locomoción (nivel físico), la percepción (nivel sensorial) y la decisión (nivel de control).

dicho robot pueda llegar a su punto de partida y enviar la información que es buscada. Como estudiantes del nivel bachillerato consideramos que es necesario presentar alternativas que puedan satisfacer las necesidades antes planteadas. cansadas e incluso mortales. por medio de un par de sensores CNY70 el seguimiento de una línea negra sobre un fondo blanco. ya que contamos con recursos tan modernos que nos permiten acceder a mecanismos fáciles de manejar. tareas que necesitan más de una persona lo cual económicamente genera gastos.PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA En la actualidad. por eso se ha creado la necesidad de hacer este tipo de robots para depositar en el algunas tareas e interpretaciones de señales buscadas por el hombre. en las empresas de mayor reconocimiento mundial. . nuestro proyecto presenta un “robot seguidor de línea” ya que a lo largo de la vida el ser humano ha querido explorar ciertas cosas las cuales son peligrosas para él. peligro y esfuerzo. Es por eso que surge un problema no tan grave. y que al momento de captarlas. las empresas u organismos de cualquier índole lo que buscan hoy en día es reducir gastos. pero no disminuir la calidad de sus trabajos o productos. construir y adquirir. Tareas que para el hombre resultan difíciles. que se dedican a la elaboración de máquinas especiales como robots son de gran ayuda para algunos organismos políticos y todo aquellos lugares como centros de investigación tecnológica y requieren el uso de un micro robot para facilitar o incluso realizar completamente las tareas humanas de mayor riesgo. Por lo antes dicho se decidió diseñar y armar un circuito con una estructura electrónica capaz de realizar.

este puede llevar objetos como llaves. Una idea para las futuras personas que se interesen en el mundo de la electrónica y robótica y tengan deseos de construir uno de estos. Con respecto a resultados negativos no hay ningún problema ya que este seguidor de líneas se elaboró muy cuidadosamente y que todo saliera como se planeó. programado con un pic para que a determinado tiempo regrese a su lugar de origen. Nuestro equipo decidió elaborar un carrito seguidor de líneas.JUSTIFICACION La robótica es la ciencia y tecnología que desarrolla robots programados para realizar acciones o trabajos que el hombre no puede lograr estos robots en el futuro estarán en nuestro mundo en todas partes donde vallamos. nadamas que se le haría un arreglo más e instalarle una cámara de vigilancia. Un carrito seguidor de líneas te puede servir como un medio de transporte. se les sugiere que lo hagan de muy . un ejemplo claro es el siguiente: Se encuentra una persona en su cama pero se tiene la casualidad que quiere dejar un objeto en un lugar en específico y como tiene una discapacidad y no puede caminar. Este carro puede ser utilizado especialmente para personas que se les dificulta caminar o incluso tienen una discapacidad. Otra aplicación que se le puede dar a este es que se puede utilizar como carrito espía. el cual puede llevar objetos no muy pesados y de un tamaño no mayor a 30 cm. entonces ahí entraría nuestro prototipo ya que al trazarle un camino a el seguidor de líneas este tan mencionado carro puede seguir cualquier trayectoria que se le ponga y llega a su destino muy eficazmente. más adelante se explica el por qué. ya que es conveniente realizar este prototipo por que debido a las situaciones que se viven en la actualidad se cree que es necesaria su construcción. candados. cámaras u otros objetos de las dimensiones antes mencionadas.

HIPOTESIS La robótica es una tecnología que demuestra avances en la inteligencia artificial que crea el hombre también las funciones que esta realiza en el mundo esta tecnología puede trabajar con las cosas que compramos hoy en día tales como cámaras. . Para resolver cualquier problema se les recomienda que lean todo este material ya que aquí se han plasmado todas las ideas de un equipo que trabajo en conjunto para lograr muy buenos resultados. en esta fábrica la beneficia trasportando materia de un lado a otro siguiendo una línea negra que ayuda a la empresa a trasportar todo tipo de material por ejemplo llaves. computadores. etc. El robot que armamos se puede emplear en una fábrica armadora de autos. o en la vida cotidiana. y en el futuro robots que podamos utilizar para la ayuda en trabajos. pueden utilizar servomotores. llantas.d normales.poco peso para que así pueda caminar más recio y en vez de utilizar motores de c.

rines. 5... etc. .Ayudar por ejemplo a un paralitico a trasportar unas llaves de un lugar a otro aplicando un seguidor de línea negra por ejemplo. que funcione mediante sensores usando componentes básicos de electrónica. así como analizar las ventajas y desventajas de los robots.Implementar dicho circuito para la aplicación de carrito seguidor de línea para transportar objetos (en especial llaves y materiales livianos)..Profundizar en el estudio y desarrollo tecnológico. 6. despertando la creatividad e imaginación en los alumnos de nivel bachillerato del Estado de México. 4...OBJETIVOS OBJETIVO GENERAL Diseñar e implementar un circuito basado en el uso de sensores ópticos CNY70 que pueda controlar el desplazamiento de un sistema robótico orientado a las aplicaciones de seguidor de línea.. OBJETIVOS ESPECIFICOS 1. 3. 2.Conocer más acerca de la robótica.En una empresa armadora de autos trasportando material no muy pesado como llantas.Construir un robot seguidor de línea.

buscar personas enterradas. en una imagen en una pantalla de televisión. almacenamiento de información. entre otros. La robótica utilizada en el gobierno o en el ejército son robots que son capases de desactivar bombas. cuyo funcionamiento depende del flujo de electrones para la generación. o en números u otros datos en un ordenador o computadora. transmisión. computadores. por lo general circuitos electrónicos. . Y por lo tanto consideramos que los robots son parte importante en la vida del ser humano ya que hace fácil las actividades del hombre. Es el campo de la ingeniería y de la física aplicada relativo al diseño y aplicación de dispositivos. La importancia de la robótica que se desarrolla o se desarrollara. Esta información puede consistir en voz o música como en un receptor de radio. esta tecnología puede trabajar con las cosas que compramos hoy en día tales como cámaras. incluso capases de disparar a sus enemigos. Con base a eso tenemos la información necesaria para poder elaborar dicho carrito seguidor de líneas y aplicarlo en un lugar que lo requiera. y en el futuro robots que podamos utilizar para la ayuda en trabajos o en la vida cotidiana. recepción.MARCO TEORICO La robótica es una tecnología que demuestra avances en la inteligencia artificial que crea el hombre también las funciones que esta realiza en el mundo. es que facilitara la vida del hombre y las cosas que hacemos cotidianamente.

Un robot no debe dañar a un ser humano o. Las tres leyes de la robótica son un conjunto de normas escritas por Isaac Asimov. es que facilitara la vida del hombre y las cosas que hacemos cotidianamente. hasta donde esté permitido y no entre en conflicto con la Primera o la Segunda Ley. . A lo largo de la historia han surgido leyes para esta ciencia a partir de la protección de los seres humanos. manufactura y aplicaciones de los robots. Un robot debe proteger su propia existencia. la electrónica. La importancia de la robótica que se desarrolla o se desarrollara. Se ocupa del diseño. los autómatas programables y las máquinas de estados. Otras áreas importantes en robótica son el álgebra. La robótica es muy importante para el ser humano por que logra adaptar la vida de forma que podamos facilitar las cosas que hacemos todos los días aunque el hombre desarrollaría armas o sistemas que podrían afectarnos. las cuales todo robot debe cumplir. La robótica combina diversos disciplinas como son: la mecánica. excepto si estas órdenes entran en conflicto con la Primera Ley.La robótica es la ciencia y la tecnología de los robots. la informática. dejar que un ser humano sufra daño. la inteligencia artificial y la ingeniería de control. Un robot debe obedecer las órdenes que le son dadas por un ser humano. por su inacción.

.El tiempo en el cual se elaborará dicho proyecto deber ser bien administrado ya que a veces no se encuentran las piezas que se van a ocupar y pues se cortara el avance. B) RECURSOS ECONOMICOS. Una recomendación para los que tengan la oportunidad de ver este trabajo en especial para los de electrónica es que cuando tengan que hacer un prototipo no deben de dejar pasar el tiempo y deben organizarse antes para conseguir las piezas a tiempo y poder trabajar sin interrupciones. La decisión que se tomó para la elaboración de un seguidor de línea es muy confiable ya que no es muy difícil el hacerlo. siempre va a ser uno de los factores importantes. nadamas siempre y cuando tomar en cuenta varios aspectos que a continuación se enumeran pero uno de los más importantes es el saber lo básico de la electrónica y del porqué de dicho proyecto. A) TIEMPO.DESCRIPCION DE PLANEACION Y DESARROLLO DE PROYECTO. MATERIALES Y HUMANOS.Todos los gastos que se tuvieron que tomar en cuenta es dependiendo a la localización de las piezas porque en caso de que no las hubiera en la localidad se tiene que buscar la forma de encontrarlas en nuestro caso tuvimos que encargar unas piezas por MERCADO LIBRE y así fue como pudimos trabajar con todo esto a la mano. además tomando en cuenta la importancia de la robótica y su correcta utilización. y los materiales con los que se trabajó son piezas electrónicas que fácilmente se encuentran en tiendas de electrónica desde resistencias hasta sensores ópticos CNY70.

MATERIALES UTILIZADOS SENSOR OPTICO (2) RESISTENCIAS (6) TRANSISTOR BC547 (2) TRANSISTOR BC557 (2) TRANSISTOR BD140 (2) ESTAÑO (5M) PILA (9V) CONECTOR PARA PILA SILICON FRIO RUEDA LOCA MOTOREDUCTORES (2) LLANTAS (2) BAQUELITA JUMPER (2) PRESIOS TOTALES POR UNIDAD $20.00 C/U $12.00 C/U $12. basado en nuestros conocimientos adquiridos como alumnos sabedores y emprendedores de la importancia de esta.00 C/U $30.00 C/M $50.00 C/U El prototipo se elaboró en el taller de electrónica. la organización del equipo fue importante para poder hacer el proyecto de la mejor forma posible ya que sin la responsabilidad de cada integrante no se hubiera hecho posible la elaboración de dicho proyecto. piezas y componentes que se requerían para su elaboración.00 C/U $6.00 C/U $70. . después se procedió a la búsqueda de todo el material. en una baquelita perforada de 22 x 15 cm y se continuo a la soldada de los componentes.00 C/U $6.00 C/U $25.00 C/U $1.00 C/U $25.00 C/U $5.00 C/U $5.00 C/U $35. C) PROCESO.Lo primero que se hizo fue la elaboración del circuito electrónico que fuese capaz de seguir líneas negras en fondo blanco. Una vez hecho eso se procedió al armado del circuito de la mejor manera que se pudo.

capacidades y otras. es un instrumento eléctrico portátil para medir directamente magnitudes eléctricas activas como corrientes y potenciales (tensiones) o pasivas como resistencias. “Y A SEGUIR LAS LINEAS NEGRAS” D) CAPACITACION. MULTIMETRO: Un multímetro. una vez alimentado el circuito se procedió a observar el funcionamiento del carro. también denominado polímetro. utilizado para soldar con estaño. Los cautines eléctricos generan calor debido al paso de una corriente a través de un elemento .Continuando con el proceso se montó la baquela en una base de MICA PLASTICA de las mismas dimensiones que la placa perforada y se colocaron sus respectivos MOTOREDUCTORES CON LLANTAS y al mismo tiempo teniendo todo esto se procedió a alimentar el circuito con 5V de corriente DIRECTA. es una herramienta de trabajo básica para cualquier experimentador o practicante de electrónica. E) INSTRUMENTOS. CAUTIN: El cautín.En si en realidad no hubo capacitación porque con los conocimientos básicos de la electrónica cualquier persona podría elaborar un carro seguidor de línea siempre y cuando tomando todos los puntos ya antes mencionados.Los instrumentos que se ocuparon fueron muy pocos uno de ellos fue el multímetro para medir el voltaje de entrada al circuito y el cautín para soldar.

F) COORDINACION Y SUPERVISION.calefactor. . y de esta a los puntos de unión y a la soldadura. CESAR SANCHEZ ORTEGA quien en sus clases se tomó el tiempo supervisando que se avanzara como se debía y no se perdiera tiempo con el cual casi no se contaba. El calor desarrollado en este último se trasmite por conducción a la punta de la herramienta. generalmente un alambre de níquel-cromo de alta resistencia devanado en forma de bobina alrededor de un núcleo de cobre. podrías acabar con un trabajo Inconcluso.El proyecto fue elaborado con el mayor cuidado que se pudo ya que si te pones fuera de serie podrías ocasionar que te estreses si no te llegara a quedar dicho circuito. Este fue supervisado por el ING. hecha de acero inoxidable.

Y por eso creemos que el de . MUCHO PESO Y MUY GRANDE CARRO EXISTENTE Como se puede observar en la imagen de arriba comparada con nuestro carrito (parte inferior) se puede apreciar que es de menor tamaño y puede atravesar por lugares más pequeños y es más liviano comparado con el existente.DESCRIPCION DEL GRADO DE INNOVACION Aquí se puede observar un carrito seguidor de línea ya existente y que tiene una desventaja comparado al elaborado por nosotros ya que el de nosotros tiene un poco más de ligereza y puede entrar por espacios pequeños comparado con el carro de la imagen.

CARRO ELABORADO POR NOSOTROS .nosotros comparado con el anterior es mejor ya que cuenta con dos ventajas sobre el existente y he aquí una mejora en los diseños de carritos seguidores de línea que ya existen en el mercado.

00 C/U $70.00 C/U $1.00 C/U $12. ya sean reglas y leyes para el buen funcionamiento de este.MATERIALES UTILIZADOS SENSOR OPTICO (2) RESISTENCIAS (6) TRANSISTOR BC547 (2) TRANSISTOR BC557 (2) TRANSISTOR BD140 (2) ESTAÑO (5M) PILA (9V) CONECTOR PARA PILA SILICON FRIO RUEDA LOCA MOTOREDUCTORES (2) LLANTAS (2) BAQUELITA JUMPER (2) PRESIOS TOTALES POR UNIDAD $20. El elaborar un seguidor de línea tiene su chiste.00 C/U $30. y la detección del rayo reflectado por el receptor. lo primero que se hace es analizar las condiciones en las que se va a trabajar y tomando en cuenta de que tal vez te funcione el circuito con un poco de suerte. el equipo que elaboro este material ha puesto todo lo que se necesita para poder hacer uno de estos siempre y cuando siguiendo todo lo que se necesita.00 C/U $35.00 C/U SENSOR CNY70: Es un sensor de infrarrojos de corto alcance basado en un emisor de luz y un receptor.00 C/U $6.00 C/U $25. A continuación se enumera los componentes utilizados en el proyecto.DESCRIPCION DE GRADO DE FACTIBILIDAD (TECNICA Y FINANCIERA).00 C/U $5. . ambos apuntando en la misma dirección.00 C/U $25.00 C/U $5. Todo el material que se utilizó se compró en tiendas de electrónica y a su vez se encargaron en mercado libre.00 C/U $12. y cuyo funcionamiento se basa en la capacidad de reflexión del objeto.00 C/M $50.00 C/U $6.

TRANSISTOR: es un dispositivo electrónico semiconductor que cumple funciones de amplificador. un motor se desactivara para que el otro de la vuelta.Un seguidor de línea es un dispositivo que cuenta con sensores que son capaces de detectar el color negro y el color blanco dependiendo de su configuración. FUNCIONAMIENTO DEL PROYECTO. Nuestro carro seguidor de línea está basado en dos sensores ópticos CNY70 que cuando al ser puestos en acción a menos de 3mm del objeto a ser detectado y al ser puesto en una superficie(fondo) color blanco y una pista de color negro los sensores seguirán todo el contorno de negro sin salirse en una línea recta y en una curva. oscilador. una vez que dio la vuelta ese mismo hace entrar en frecuencia al otro. .RESISTENCIAS: un componente usado en electricidad y electrónica asociado a las pérdidas de voltaje entre dos puntos de un circuito. cuando el carrito gire en curva. conmutador o rectificador.

pues es sencillo lo único que se haría. pues el seguidor de línea entraría ahí para hacer el uso correcto de él y se preguntaran de cómo lo ocuparía . Se pondría al carrito sobre la línea. La producción de este material seria de buen beneficio en especial para las personas que no pueden caminar por qué supongamos que un joven invalido necesita darle las llaves a su mama que se encuentra a 10 m de distancia . es trazar una línea negra en fondo blanco y listo. y más si no puede mover los pies y peor aún si no tiene silla de ruedas.Y si se quisiera que el carrito caminara sobre pista blanca en fondo negro lo que se tendría que hacer es una nueva configuración en el sensor. . se pone la llave sobre él para que las lleve a su destino.

con Amelia o focomelia o . costos y tiempo en la vida empresarial. trabajan con eficiencia y en periodos largos de tiempo. 3.. nada más se le tendría que poner una cámara de video o una cámara fotográfica con su control. En lo que tiene que ver al desarrollo sustentable se le exhortaría a todas las personas que se interesen en el proyecto de los distintos sectores de la sociedad a que sean responsables en la buena aplicación de esto. Aquí se muestra un caso de la importancia de la robótica.DESCRIPCION DE IMPACTO SOCIAL O TECNOLOGICO Y/O DESARROLLO SUSTENTABLE.Y una aplicación no tan apta para el uso de este seguidor es usarlo como entretenimiento para diversión propia.otra aplicación que se le podría dar a beneficio de la comunidad es hacer que sea un robot espía. y que se responsabilicen y hagan conciencia de que el buen uso de este material les facilitaría el trabajo en su hogar o donde lo apliquen ya que los robots reducen el trabajo del hombre. Uno de los aportes y logros que se tuvo en la elaboración de ya mencionado proyecto es que para ser usado en la comunidad sería de gran utilidad ya que se podría usar en las siguientes funciones: 1. existen robots usados en la rehabilitación física o asistencia social.La función principal que se le dio a nuestro carro es que transportará materiales no muy pesados a una distancia de entre 5 y 8 m.. que hoy día tienen mucho auge. especialmente diseñados para personas cuadripléjicas . en nuestro caso lo que lleva a su destino son llaves. 2..

por ello la importancia de este seguidor de línea como modelo ECONOMICO . con un concepto de capacidad aumentada. El robot. POLITICO. El uso de los robots en la rehabilitación recién ha lanzado al mercado un robot con las siguientes características.personas personas amputadas afectadas por por accidentes fatales sobre sus miembros o enfermedades autoinmunes que degeneran progresivamente las neuronas en áreas motoras. un robot de estas características lo podría hacer en unas 3 horas. AMBIENTAL Y SOCIAL.3 m) y puede transportar un peso de hasta de 2 Kg. tiene un alcance superior a un brazo humano (del orden de 1. como la esclerosis múltiple. . Con un peso aproximadamente de 11 kg. Muchos países desarrollados invierten y apoyan en este campo de la robótica en vista de las cantidades de millones de dólares que se invierten en la asistencia social y en la rehabilitación. para poder sacarlo a la venta y competir con otras empresas. Creo que para poder ser lanzado nuestro producto al mercado se deben de seguir una serie de pasos muy importantes como la calidad entre otras. Porque creen que los organismos públicos y muchos más lugares se interesan en la robótica? Como he mencionado anteriormente la robótica quizás hasta la actualidad es lo mejor de la ciencia y tecnología ya que te facilitan el trabajo que tú podrías hacer en 1 día.

LOCALIDAD Jesús Carranza Suchilapan Morelos Coapiloloyita Palo dulce SI X X X COMPRAN NO X CANTIDAD 4 0 5 1 0 X En la siguiente tabla se muestran una serie de datos en las cuales se muestran los lugares en los que probablemente comprarían un seguidor de líneas para uso privado. como se muestra en la tabla de arriba. . ya que se obtuvieron buenos resultados . De acuerdo a los datos obtenidos obtuvimos nuestra conclusión. al entrevistar a personas de diferentes localidades aledañas a Jesús Carranza.ANALISIS DE RESULTADOS Siguiendo una serie de pasos correctos se elaboró el seguidor de líneas y se obtuvieron muy buenos resultado ya que se puso en funcionamiento y se obtuvieron muy buenos resultados como se tenía planteado. creemos que este carro es de gran utilidad para las personas. Ver y sus alrededores nos dimos cuenta que si les hace falta tener uno de estos en sus hogares.

desde un trasporte económico.CONCLUSIONES Se diseñó e implementó. . además de que despertamos nuestra imaginación y creatividad más allá de lo que se esperaba. Gracias a este robot seguidor de líneas nosotros como alumnos hemos desarrollado habilidades y destrezas para su construcción. ya que al implementar nuestro producto este puede cambiar algunos aspectos de la vida. así como el de un servicio dentro de áreas pequeñas como lo son. un robot seguidor de línea. Concluimos que este proyecto puede tener un gran importancia en la comunidad. El robot que hemos construido podría tener varias aplicaciones. en los departamentos ya que pueden llevar objetos de un punto a otro. Se demostró que a pesar de que se usaron componentes básicos de electrónica son suficientes para realizar un proyecto interesante y vistoso. con la implementación de mini robots en nuestra vida diaria. con este proyecto esperamos obtener muy buenos resultados. El funcionamiento del robot fue adecuado a la meta propuesta. El robot cumplió las expectativas esperadas además este sirve como base para adentrarse en el campo de la electrónica y robótica.

ANEXOS .

Vol.. EDWING GONZALES QUERUBIN.monografias.. Edic 18. 1997. Edic 5. I. MORGAN GARAVITO VASQUE. México: 280 pág. ZETINA ZETINA A.pdf. .pdf. México: 156 pág.edu/oiid/download/IngInnv01-09SeguidorLinea. RUIZ DIAZ DANIEL. robot seguidor de línea. Vol..com/trabajos-pdf/robot-seguidor-linea/robot-seguidor-linea.BIBLIOGRAFIA S/AUTOR STEREN. febrero del 2009. WILMER YESID GRANADOS. De: Http: //www. De: Http: //www.. 2006. meca trónica I. el ABC de la electrónica. I.uvmnet. robot seguidor de línea con reconocimiento de objetos y reconocimiento de espacios.tlalpan. 2006.

72.0705740. 50.. 47.7.O3/0/.97O3.8..42543039086:080706:07J.8./.3. /0 089.:9400.280.3.4254303908  ../4 03 3:089748 ..-0/4708  025703/0/4708 /0 .907.-. .O3  &3./..O3/006:541:025479.803143/4-.46:01:080.4 084 80 574.&  57494954 80 0./6:7/48 .7.0/O .507147.0./048 .97O3././4 /0 .0 0.-/. 0./094/40 2./0 80:7J30.-86:0/.84/.3907..-47.0/O.4 /085:F880574.7085438.-47.0.  -. .:2348 8.:94 /0 .6:09.20471472.-47. 25479.8:0...35.8307.45740.7.203948 .4393:4. 548-0../0.3905. 6:0 80 5:/4 03:3.-47O 03 0 9.7..54/07.94     !# $  45720746:08041:0.5.4548-0.  .424 .07 /0 00.6:083.3903480:-07.434.307.94/0.//0.3.. 2047 2.O3/0.

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