Cap´ıtulo 1

Sistemas de vectores deslizantes
1.1. Vectores.
´
Algebra vectorial.
En F´ısica, se denomina magnitud f´ısica (o simplemente, magnitud) a todo aquello que
es susceptible de ser cuantificado o medido mediante alg´ un aparato de medida. Existen
propiedades que si bien est´ an asociados a conceptos bien definidos, no entran dentro de la
categor´ıa de magnitudes f´ısicas ya que no son cuantificables. La experiencia nos muestra,
por otra parte, una gran cantidad de conceptos (como temperatura, masa, tiempo, volumen,
fuerza) que s´ı son medibles y que, por tanto, son consideradas como magnitudes f´ısicas.
En t´erminos generales, las magnitudes pueden clasificarse en magnitudes escalares y
magnitudes vectoriales (existen tambi´en magnitudes denominadas tensoriales, pero no se
consideran en este curso). Las magnitudes escalares quedan totalmente especificadas me-
diante un n´ umero real (y su unidad correspondiente). Las magnitudes vectoriales quedan
definidas por un vector (y su unidad correspondiente).
Desde un punto de vista geom´etrico, un vector puede definirse como un segmento AB
orientado, donde A es el origen del vector (o punto de aplicaci´ on) y B es el extremo. La
recta que contiene al vector se denomina recta soporte. Todo vector est´ a caracterizado por su
m´ odulo (o medida del segmento, y que representaremos por [AB[ ≡ AB), su direcci´ on (que
es la direcci´ on de la recta soporte) y su sentido (que es el que va del punto de aplicaci´ on A
al extremo B). Por tanto, para especificar un vector tenemos que proporcionar su m´ odulo,
direcci´ on y sentido.
Decimos que dos vectores son equipolentes si tienen el mismo m´ odulo, direcci´ on y sentido.
Los vectores pueden clasificarse en:
– vectores libres; decimos que un vector es libre si puede sustituirse por cualquiera de
sus vectores equipolentes. Para que dos vectores libres sean iguales, basta que sean
equipolentes. Por tanto, la acci´ on del vector no cambia si var´ıa el origen del mismo.
Un vector libre queda determinado por tres par´ ametros.
– vectores deslizantes; decimos que un vector es deslizante si puede sustituirse por cual-
quiera de los vectores equipolentes situados sobre su misma recta soporte. Para que
dos vectores deslizantes sean iguales, adem´ as de equipolentes, tienen que tener la mis-
ma recta soporte. Por tanto, la acci´ on de un vector deslizante no cambia si tomamos
como origen cualquier punto de la recta soporte. Seg´ un veremos, un vector deslizante
queda determinado por cinco par´ ametros.
2 Sistemas de vectores deslizantes
– vectores ligados; decimos que un vector es ligado si s´ olo es equipolente consigo mismo.
Para que dos vectores ligados sean iguales, adem´ as de equipolentes, tienen que tener
el mismo origen. Por tanto, la acci´ on de un vector ligado var´ıa si variamos el origen
del mismo. Un vector ligado queda determinado por seis par´ ametros.
Para especificar un vector libre, basta proporcionar las tres componentes del vector res-
pecto a un sistema de ejes arbitrario. En todos los casos, emplearemos siempre un sistema
de ejes ortonormal, formado por tres ejes mutuamente perpendiculares y que se cortan en un
punto O (origen del sistema de ejes). Los vectores unitarios que definen los ejes del sistema
(base de vectores) se denotar´ an por ¦i, j, k¦. Las componentes de un vector a representan
las proyecciones del vector sobre el sistema de ejes elejido. Dado un vector, sus componentes
dependen del sistema de ejes adoptado.
Para expresar las componentes a
x
, a
y
y a
z
de un
vector a utilizaremos la notaci´ on
a = a
x
i +a
y
j +a
z
k
o indistintamente, a = (a
x
, a
y
, a
z
). Sin m´ as que apli-
car el teorema de Pit´ agoras, el m´ odulo del vector a
viene dado por
a = (a
2
x
+a
2
y
+a
2
z
)
1/2
(1.1)
´
a
a
x
a
y
a
z
_
'
z
i
j
k
Las coordenadas de un punto A se expresan como A(A
x
, A
y
, A
z
) y representan las com-
ponentes del vector OA, donde O es el origen del sistema de ejes. De esta forma, dados
los puntos A(A
x
, A
y
, A
z
) y B(B
x
, B
y
, B
z
), las componentes del vector AB vienen dadas
simplemente por AB = (B
x
−A
x
, B
y
−A
y
, B
z
−A
z
).
Recordemos que un vector unitario es aqu´el cuyo m´ odulo es la unidad. Dado un vec-
tor arbitrario a, un vector unitario ˆ u en la direcci´ on del vector a se obtiene simplemente
dividiendo el vector por su m´ odulo, ˆ u = a/a, donde a es el m´ odulo de a.
Se puede definir una serie de operaciones b´ asicas con vectores libres (´ algebra vectorial):
1
1. Suma de vectores. Dado dos vectores libres a = (a
x
, a
y
, a
z
) y b = (b
x
, b
y
, b
z
), se
define su suma como otro vector libre c cuyas componentes (c
x
, c
y
, c
z
) vienen dadas
por:
c
x
= a
x
+b
x
, c
y
= a
y
+b
y
, c
z
= a
z
+b
z
(1.2)
Si φ es el ´ angulo entre los vectores a y b, se puede comprobar que:
c
2
= a
2
+b
2
+ 2 a b cos φ (1.3)
2. Producto por un escalar. Sea el vector libre a = (a
x
, a
y
, a
z
) y sea el escalar λ ∈ R.
Se define el producto de λ por el vector a, como otro vector libre b cuyas componentes
son:
b
x
= λa
x
, b
y
= λa
y
, b
z
= λa
z
(1.4)
1
Es fundamental tener presente que para operar con vectores tienen que estar expresados
en la misma base.
1.1 Vectores.
´
Algebra vectorial. 3
3. Producto escalar. Dados los vectores libres a y b, se define su producto escalar
como:
a b = a
x
b
x
+a
y
b
y
+a
z
b
z
(1.5)
Se puede comprobar de forma directa que si φ es el ´ angulo entre los vectores a y b,
entonces:
a b = a b cos φ (1.6)
Con esta propiedad, se sigue de forma directa que dos vectores son perpendiculares si
y s´ olo si su producto escalar es cero.
Por otra parte, es directo comprobar que si ˆ u es un
vector unitario, el producto escalar a ˆ u representa la pro-
yecci´ on del vector a sobre el eje definido por el vector ˆ u
(dicha proyecci´ on viene dada por la longitud del segmen-
to OA en la figura adjunta). En efecto; el producto escalar
viene dado por a ˆ u = a cos φ, donde φ es el ´ angulo entre
a y ˆ u. Teniendo en cuenta que cos φ = OA/a, donde OA
es la proyecci´ on de a sobre el eje definido por ˆ u se sigue de
forma inmediata que a ˆ u = OA.
O
A
ˆ u
a
·
ª
De esta forma, vemos que las componentes de un vector a son las proyecciones del
vector sobre los correspondientes ejes del sistema de ejes:
a
x
= a i; a
y
= a j; a
z
= a k
4. Producto vectorial. Dados los vectores libres a y b, se define su producto vectorial
como otro vector c cuyas componentes vienen dadas por:
c = a b ≡ a ∧ b =

i j k
a
x
a
y
a
z
b
x
b
y
b
z

(1.7)
Se puede comprobar que si α es el ´ angulo entre los vectores a y b, entonces el m´ odulo
del producto vectorial es:
c = a b senα (1.8)
Es directo comprobar que el vector a ∧ b es perpendicular tanto al vector a como al
vector b. Por otra parte, si a y b son colineales, entonces su producto vectorial es
nulo.
5. Producto mixto. Dados los vectores libres a, b y c, se define su producto mixto
como el escalar:
a (b ∧ c) =

a
x
a
y
a
z
b
x
b
y
b
z
c
x
c
y
c
z

(1.9)
6. Doble producto vectorial. Dados los vectores libres a, b y c, se define el doble
producto vectorial como el vector a∧(b∧c). Se puede comprobar que se verifica que:
a ∧ (b ∧ c) = (a c)b − (a b)c (1.10)
4 Sistemas de vectores deslizantes
7. Derivada de un vector. Sea un vector arbitrario a cuyas componentes dependen
de un cierto par´ ametro t. Para poner de manifiesto esta dependencia, el vector suele
expresarse en la forma a(t), o bien:
a(t) = x(t)i +y(t)j +z(t)k
Se define la derivada del vector a con respecto al par´ ametro t como otro vector cu-
yas componentes son las derivadas de las componentes del vector a con respecto al
par´ ametro t, es decir:
da(t)
dt
=
dx(t)
dt
i +
dy(t)
dt
j +
dz(t)
dt
k (1.11)
Un vector dependiente de una par´ ametro escalar t, tambi´en suele denominarse funci´ on
vectorial. As´ı, si a = a(t), decimos que el vector a es una funci´ on vectorial del par´ ame-
tro escalar t. A partir de la definici´ on anterior, y teniendo en cuenta las propiedades
o reglas de derivaci´ on de funciones escalares, es directo definir un conjunto de reglas
de derivaci´ on de funciones vectoriales. Por ejemplo, si a y b son funciones vectoriales
del par´ ametro t, se puede comprobar de forma directa que se verifica:
d
dt
(a +b) =
da
dt
+
db
dt
(1.12)
d
dt
(a b) =
da
dt
b +a
db
dt
(1.13)
d
dt
(a ∧ b) =
da
dt
∧ b +a ∧
db
dt
(1.14)
1.2. Vectores deslizantes
Seg´ un hemos dicho anteriormente, para especificar un vector deslizante, se necesita pro-
porcionar el vector y la recta soporte. Una forma (que no es la ´ unica) de definir un vector
deslizante es dando tanto las componentes del vector a = (a
x
, a
y
, a
z
) como las coordenadas
de un punto A(A
x
, A
y
, A
z
) de la recta soporte r.
2
As´ı, suele utilizarse la notaci´ on (A; a) para represen-
tar un vector deslizante, donde A ∈ r, de forma que
(A; a) ≡ (A
x
, A
y
, A
z
; a
x
, a
y
, a
z
). Es directo comprobar que,
dado el vector deslizante (A; a), la ecuaci´ on de su recta so-
porte viene dada por:
r :

x −A
x
a
x
=
y −A
y
a
y
=
z −A
z
a
z

(1.15)
A
ˆ a
·
r
Con los vectores deslizantes, podemos definir un conjunto an´ alogo de operaciones al
definido anteriormente para vectores libres. La ´ unica salvedad es que dos vectores deslizantes
s´ olo pueden sumarse si sus rectas soportes se cortan en un punto.
Seg´ un la definici´ on, puede parecer que se requieren seis par´ ametros para especificar
un vector deslizante. M´ as adelante veremos que, en realidad, los seis par´ ametros no son
independientes y tan s´ olo son necesarios cinco. Dichos par´ ametros se denominan coordenadas
o componentes de un vector deslizante.
2
La recta soporte de un vector deslizante tambi´en suele denominarse l´ınea de acci´ on del vector.
1.3 Momento de un vector deslizante 5
1.3. Momento de un vector deslizante
1.3.1. Momento de un vector deslizante respecto a un punto
Consideremos un vector deslizante (A; a) y sea
P(P
x
, P
y
, P
z
) un punto fijo arbitrario del espacio. Se de-
fine el momento del vector a respecto al punto P como el
vector:
M
P
(a) = PA∧ a =

i j k
A
x
−P
x
A
y
−P
y
A
z
−P
z
a
x
a
v e
; aecto1 e
6 Sistemas de vectores deslizantes
donde H es el pie de la perpendicular trazada de P a la recta
soporte. En la expresi´ on (1.18), PH representa la distancia
de P a la recta soporte. En efecto, se verifica que M
P
(a) =
PH a sen φ, donde φ es el ´ angulo que forma PA con el
vector a (o con la recta soporte). Teniendo en cuenta que
sen φ = PH/PA, se obtiene la relaci´ on (1.18).
a
·
r
*
P
A
φ
H
M
P
(a)
(f) El vector PH es perpendicular a los vectores a y M
P
(a), ya que PH est´ a contenido en
el plano generado por los vectores PA y a.
1.3.2. Momento de un vector deslizante respecto a un eje
Consideremos un eje E arbitrario, cuyo sentido positivo
est´ a definido por un vector unitario ˆ e, y sea (A; a) un vec-
tor deslizante. Se define el momento del vector a respecto
al eje (o momento axial) como:
M
E
= M
P
(a) ˆ e (1.19)
donde P es un punto arbitrario del eje E.
A
a
·
r
P
ª
´
ˆ e
E M
P
(a)
Seg´ un la definici´ on, el momento axial es una cangene(M)84588 0 Td (ector)Tj 3551 0 Td264 Td (4 Tf 18 5.844634 0 TdAmomen)T82237.087 -parti(a)Tj-3w 4376j / R28 9.96264 Tf 12(M)6501 -229.659 -21.9,to arbit88 5 9./ R74961 9.96 (´)Tj -00091.2284 0 Td (to)Tj 12.5985 0 Td (del)Tj 65688 0 Td Td (es)Tj 154028 0 Td yad Td d(del)Tj 14w 0568 0 cuad (en)TT3(33 4´)Tj 12.2165 0 c8545 0 ad (un)Tj(P94248 0 Td (momen)Tj 27.0874 0 (to)Tj 12.2017 0 Td (arbi.9941 0 Td (P)Tj / R17338 0 Td Tf 11.1598 -1.50234 T (ˆ41.6 M)62.944 Td 0f 6.08234 0 Td ())Tj.80662-M)62.944 Td Tf 14(S0577028 0 Td (define)T27728 0 Td (ector)Tj / R25 9.962 Td (que)Tj 315 9.96264 TTf -18.4262 -21.9118 Td09 9.96)Tj 43.40157 Mf 11.1598 -1.50234 Ta)Tj ( M)62.944 Td 0f 6.08748 -1.50234 T/ R10j717 - / 34961 9.96Tf 9.49607 1.50234 Td (=)Tj / 2.802275 0 TTf 10.5089 0 Td (M)Tj / R42 6.97385 Tf 10.8926 -1.50234 Td (P)Tj / R19 9.70 Td Tf 11.150 0 98132∆ Pa) ˆ e (1.9Seg7 aa ) ) ) 8229.1R25 9244 Td Tf -0.141724 -0.141748 Td (eTj / / R19 9244 Td Tf 70.8624 0 Td ((1.j 108228 0 Td =momen)T42 6.97385 Tf 3.87549 0 Td (a)Tj / R19 9.96264 Tf 11 / R19 4.96264 Tf 11.9647 0 Td (∆)Tja)T87.4441 0 TTf -0.141724 -0.141748.83613.96264 Tf 5.54917 0 Td ())Tj / R3229.96264 Tf 6.08647 0 Td (∆)Tj / R19 3.96264 Tf 5.15344 0.141748 Td (823364R25 9244 Td Tf -0.141724 -0.141748 Td (eTj / / R19 9244 Td Tf 70.8624 0 Td ((1.j 108228 0 Td =mome-e9 4.9)Tj 12.2165 0 Tf 10.5089 0 Td (M)Tj -0727Tj / R25 Tf 10.8926 -1.50234 Td (P)Tj / R19 9.70 Td Tf 11.1308 1.50234 Td (()Tj / R25 97 0 Td9.f 3.87549 0 Td (a)Tj / R19 9.96264 Tf 5.54917 0 Td ())Tj / R31 9.96264 Tf 6.08647 0 Td (∆)Tj / R5813.96264 Tf 5.15344 0.141748 Td (50273 R25 9.96264 Tf -0.141724 -0.141748 Td (eTj / / R19 9.96264 Tf 70.8624 0 Td ((1.j 108228 0 Td =mome.2613 0 Td ( )Tja)T42 6.97385 Tf 10.8926 -1.50234 T9.6719 / R19 9.70 Td Tf 9.49607 1.50234 Td)Tj2.49 0-q 10 2.96264264 Tf 29 / R1338 0 Td hTd (un)T4.162.4441 0 T0 Td (en)Tj 10.6164 0 Td (tidad90218896 0 Td (ta)Tj 12.6552 0 Td (que)T )Tjw 0568 0 d (forma)Tj56365 0 Td .f 3.87549 0 Td (a)Tj / R19 9.96264 Tf 11.1598 -1.50234 Tj 14470M)64 Td 0f 6.08591 0 Td (a)Tj T80662-M)6 0 TdPf 6.08647 0 Td (∆)Tja)T6553441 0 TTf -0.141724 -0.14174 ) ⇐ ∈ ∀ aa ) vto (v)Tj-3894983 j 14.7193 0 Td (acio.una)73 c0273 0 Td d (´)Tj -0.262793 0 Td (un)Tj 14.3551 0 Td (la)Tj 1246365 0 Td 9 -26.9,to´ to del (v)Tj 4.90588 0 Td (ector)Tj 24.9623 0 Td (unitari8200472 0 Td 1 i 16f 3339014.7719 0 Td una)Tj 492 0568 0 Td (ecto)Tj -237.087 -11.9622 2 (PT237.087 -a(momen)Tj)Tj 35.741 (to)Tj 12.2017 0 Td (arbi.9941 0 Td (P)Tj / R088338 0 TdTf 10.0343 0 Td (a)Tj 7.9.629 0 Td vTd (la)T26558728 0 Td d d(del)ari23273 0 Td (erp)Tj 14.1216 0 To(a)Tj-387.3.9)Tj 12.2165 0 (´)Tj ector
M MPH ) )
1.5 Sistemas de vectores deslizantes 7
donde las componentes del vector M
P
(a) est´ an dadas expl´ıcitamente por:
M
x
= a
z
(A
y
−P
y
) −a
y
(A
z
−P
z
)
M
y
= a
x
(A
z
−P
z
) −a
z
(A
x
−P
x
)
M
z
= a
y
(A
x
−P
x
) −a
x
(A
y
−P
y
) (1.21)
Considerando que el momento del vector deslizante en P es ´ unico, una forma alternativa
de definir (A; a) es dando a y el momento M
P
(a) respecto a un punto P arbitrario:
(A; a) ⇐⇒ (a; M
P
) ≡ (a
x
, a
y
, a
z
; M
x
, M
y
, M
z
) (1.22)
Sin embargo, las componentes de a y M
P
no son independientes, sino que:
a ⊥ M
P
, =⇒ a M
P
= 0, =⇒ a
x
M
x
+a
y
M
y
+a
z
M
z
= 0
Teniendo en cuenta la relaci´ on anterior, s´ olo cinco de las componentes son realmente in-
dependientes. Por tanto, y como anticip´ abamos en la primera secci´ on, un vector deslizante
est´ a realmente definido por cinco cantidades escalares. A este conjunto se le denomina com-
ponentes vectoriales del vector deslizante. Dado que la relaci´ on es un´ıvoca, podremos pasar
de la representaci´ on (A; a) a la (a; M
P
) o viceversa.
1.5. Sistemas de vectores deslizantes
Se define un sistema de vectores deslizantes como un conjunto (finito o infinito) de
vectores deslizantes:
¦(A
i
; a
i
)¦, i = 1, 2, . . .
Se define la resultante de un sistema de vectores deslizantes como el vector:
R = a
1
+a
2
+. . . =

i
a
i
(1.23)
Sea P un punto arbitrario. Se define el momento resultante, o momento del sistema de
vectores deslizantes en el punto P, como el vector:
M
P
=

i
M
P
(a
i
) =

i
PA
i
∧ a
i
(1.24)
es decir, el momento resultante no es m´ as que la suma vectorial de los momentos de cada
vector deslizante (A
i
; a
i
) respecto al punto P.
1.5.1. Cambio del centro de momentos
Consideremos un sistema de vectores deslizantes ¦(A
i
; a
i
)¦ y sea Rsu resultante. Sea M
P
el momento resultante del sistema de vectores en el punto P. Este punto P suele denominarse
centro de momentos. En (1.17) vimos que para una vector deslizante, si P ,= P

, en general se
verifica que M
P
,= M
P
. Es de esperar, por tanto, que si calculamos el momento resultante de
un sistema de vectores deslizantes en dos puntos distintos (es decir, si cambiamos el centro de
momentos), los momentos no coincidan. La expresi´ on que los relaciona se denomina ecuaci´ on
del cambio del centro de momentos y viene dada por:
M
P
= M
P
+P

P∧ R (1.25)
8 Sistemas de vectores deslizantes
La demostraci´ on es simple. Sean P y P

dos puntos arbitrarios. Se verifica que:
M
P
=

i
P

A
i
∧ a
i
=

i
(P

P+PA
i
) ∧ a
i
=

i
PA
i
∧ a
i
+

i
P

P∧ a
i
Teniendo en cuenta que el vector P

P es constante (y, por tanto, puede sacarse factor com´ un
en el sumatorio) y la definici´ on de M
P
(1.16), se tiene que:
M
P
= M
P
+P

P∧

i
a
i
= M
P
+P

P∧ R
que es lo que quer´ıamos demostrar. Obs´ervese que en el ´ ultimo paso, hemos usado la defini-
ci´ on de resultante (1.23).
Dado un sistema de vectores deslizantes, el conjunto de todos los vectores momento
definidos en todos y cada uno de los puntos del espacio se denomina campo de momentos.
Este concepto ser´ a utilizado cuando analicemos el movimiento de un s´ olido. Considerando
la relaci´ on (1.25), el campo de momentos generado por un sistema de vectores deslizantes
queda totalmente definido dando:
– la resultante R del sistema y
– el momento, M
P
, en un punto arbitrario P.
El conjunto ¦R; M
P
¦ se denomina torsor del sistema de vectores en el punto P. As´ı pues,
conocido el torsor en un punto de un sistema de vectores deslizantes, podemos obtener un
torsor en cualquier otro punto del espacio. Dicho con otras palabras, conocido el torsor
en un punto de un sistema de vectores deslizantes, queda totalmente definido el campo de
momentos generado por dicho sistema de vectores.
Ejemplo 1.– Consideremos el sistema de vectores deslizantes formado por los vectores unitarios i,
j y k. Obtener:
a) Un torsor en el punto P(0, 1, 1).
b) Ecuaciones del campo de momentos.
Soluci´ on:
(a) Las rectas soporte de cada uno de los vectores que componen el sistema corresponden a los ejes
Ox, Oy y Oz, respectivamente. Los vectores deslizantes se expresar´ıan entonces como:
i → (0, 0, 0; 1, 0, 0), j → (0, 0, 0; 0, 1, 0), k → (0, 0, 0; 0, 0, 1)
donde hemos tenido en cuenta que el origen O(0, 0, 0) pertenece a las rectas soporte de los tres
vectores. La resultante del sistema es:
R = (1, 0, 0) + (0, 1, 0) + (0, 0, 1) = (1, 1, 1)
El momento de cada vector respecto al punto P es:
MP (i) = PO∧ i = −j +k
y, de igual forma, obtenemos que MP (j) = i y MP (k) = −i, con lo que el momento total del sistema
de vectores en P es:
MP = MP (i) +MP (j) +MP (k) = −j +k.
Por tanto, el torsor del sistema de vectores en P es {R; MP }, con R = (1, 1, 1) y MP = (0, −1, 1).
1.5 Sistemas de vectores deslizantes 9
(b) Para obtener las ecuaciones del campo de momentos, sea Q(x, y, z) un punto arbitrario del
espacio. Teniendo en cuenta que QP = (0 − x, 1 − y, 1 − z) = −(x, y − 1, z − 1) y utilizando la
expresi´ on del cambio de momentos (1.25):
MQ = MP +QP∧ R = (0, −1, 1) −
˛
˛
˛
˛
˛
˛
i j k
x y −1 z −1
1 1 1
˛
˛
˛
˛
˛
˛
= (z −y, x −z, y −x)
con lo que las ecuaciones del campo de momentos son:
Mx = z −y
My = x −z
Mz = y −x
Las ecuaciones anteriores definen el valor del momento resultante del sistema de vectores en cual-
quier punto del espacio. Por ejemplo, para el punto P(0, 1, 1), sustituyendo en las ecuaciones ante-
riores, obtenemos el valor del momento calculado previamente (como era de esperar).
1.5.2. Invariantes de un sistema de vectores deslizantes
Se definen los invariantes de un sistema de vectores deslizantes como aquellas canti-
dades que permanecen constantes (invariantes) cuando se cambia el centro de momentos.
Dichas cantidades ser´ an, por tanto, espec´ıficas y caracter´ısticas de cada sistema de vectores
deslizantes.
Los dos invariantes b´ asicos de un sistema de vectores son:
1. La resultante R. Esto es obvio, porque en la definici´ on de resultante no aparece para
nada el centro de momentos. Este invariante se denomina invariante vectorial.
2. El producto escalar M
P
R. En efecto; sean P y P

puntos arbitrarios. Se verifica
que:
M
P
R = [M
P
+ (P

P∧ R)] R = M
P
R+ (P

P∧ R) R
donde hemos usado la expresion (1.25). Pero (P

P ∧ R) R = 0, ya que se trata
del producto escalar de dos vectores perpendiculares [en efecto, R ⊥ (P

P∧R)]. Por
tanto, se verifica que M
P
R = M
P
R. Esta cantidad se denomina invariante escalar.
A partir de los dos invariantes b´ asicos, podemos definir muchos otros. El m´ as ´ util es la
proyecci´ on de M
P
sobre la resultante R. En efecto; sea m dicha proyecci´ on. Teniendo en
cuenta que un vector unitario en la direcci´ on de la resultante es ˆ u
R
= R/R, se verifica que:
m = M
P
ˆ u
R
=
M
P
R
R
(1.26)
Evidentemente, m es un invariante, ya que tanto el numerador como el denominador son
invariantes. El escalar m se denomina momento m´ınimo del sistema de vectores deslizantes.
Tambi´en suele definirse el vector momento m´ınimo, m, como un vector cuyo m´ odulo es m
y cuya direcci´ on y sentido coinciden con los de la resultante, es decir:
m = m ˆ u
R
(1.27)
donde ˆ u
R
es un unitario en la direcci´ on de la resultante. Seg´ un la definici´ on, la direcci´ on
del momento m´ınimo coincide con la direcci´ on de R. A partir de la definici´ on de m dada en
(1.26) se verifica:
[m[ =
M
P
R[ cos φ[
R
= M
P
[ cos φ[ ≤ M
P
=⇒ [m[ ≤ M
P
∀P
10 Sistemas de vectores deslizantes
donde φ es el ´ angulo entre los vectores m y M
P
. El resultado anterior indica que el m´ odulo
del vector mes siempre menor (a lo sumo, igual) que el m´ odulo de cualquiera de los (infinitos)
vectores del campo de momentos del sistema de vectores deslizantes. Esta es la raz´ on por la
que el vector m se denomina vector momento m´ınimo.
1.5.3. Eje central
Dado un sistema de vectores deslizantes, hemos visto que, en general, el vector momento
var´ıa de un punto a otro de acuerdo con la relaci´ on (1.25). Se denomina eje central (∆) de
un sistema de vectores deslizantes al lugar geom´etrico de los puntos del espacio en los que
el vector momento resulta ser el vector momento m´ınimo, es decir:
∆ : ¦P ∈ R
3
/ M
P
= m¦ (1.28)
Teniendo en cuenta que, seg´ un la definici´ on (1.27), el momento m´ınimo tiene la direcci´ on
de la resultante, el eje central ser´ a el lugar geom´etrico de los puntos en los que el vector
momento es paralelo a la resultante. Por tanto, la definici´ on (1.28) es equivalente a:
∆ : ¦P ∈ R
3
/ M
P
| R¦ (1.29)
Se puede comprobar que el eje central es una recta. En efecto; sea P ∈ ∆, por lo que,
seg´ un la definici´ on (1.28), M
P
= m. Sea Q un punto arbitrario de forma que PQ | R. El
momento respecto a Q vendr´ a dado por: M
Q
= M
P
+QP∧R. Como QP | R, se tiene que
QP∧ R = 0, por lo que M
Q
= M
P
= m, con lo cual, Q ∈ ∆. Evidentemente, el conjunto
de puntos Q tales que PQ | R es una recta paralela a R.
Teniendo en cuenta que si dos vectores son paralelos, sus componentes son proporciona-
les, de la definici´ on (1.29) se sigue que la ecuaci´ on del eje central es:
∆ :

M
x
R
x
=
M
y
R
y
=
M
z
R
z

(1.30)
donde M
x
, M
y
, M
z
son las componentes del momento del sistema en un punto gen´erico y
R
x
, R
y
, R
z
son las componentes de la resultante.
Ejemplo 2.– Consideremos el sistema de vectores deslizantes del Ejemplo 1. Calcular el momento
m´ınimo y la ecuaci´ on del eje central.
Soluci´ on:
(a) En el Ejemplo 1, vimos que la resultante del sistema es R = (1, 1, 1) y que el momento respecto
al punto P(0, 1, 1) es MP = (0, −1, 1). Se tiene que R =

3 y que MP · R = (0, −1, 1) · (1, 1, 1) = 0,
con lo que en este caso, aplicando la definici´ on (1.27), tenemos que m es el vector nulo. El estudiante
puede verificar que si, en lugar de considerar en el c´ alculo anterior el punto P tomamos otro
cualquiera, el resultado habr´ıa sido el mismo (ya que hemos dicho que se trata de un invariante del
sistema y, por tanto, no depende del punto que consideremos).
(b) Para el c´ alculo de la ecuaci´ on del eje central, tendremos que obtener primero el valor del
momento en un punto arbitrario Q(x, y, z). Esto ya se hizo en el ejemplo 1, obteni´endose que
MQ = (z −y, x −z, y −x). Aplicando la definici´ on (1.29), o bien (1.30), obtenemos:
∆ :
n
z −y
1
=
x −z
1
=
y −x
1
o
1.6 Casos particulares 11
que es la ecuaci´ on (expl´ıcita) de una recta en el espacio; o bien:
∆ :

−x −y + 2z = 0
x −2y +z = 0
que es la ecuaci´ on de la recta anterior expresada como intersecci´ on de dos planos.
1.6. Casos particulares de sistemas de vectores deslizan-
tes
1.6.1. Sistemas de vectores concurrentes
Decimos que un sistema de vectores deslizantes es concurrente cuando las l´ıneas de acci´ on
de todos los vectores se cortan en un punto com´ un.
El sistema de vectores deslizantes tratado en los Ejemplos 1 y 2 es precisamente un
sistema de vectores concurrentes, siendo el punto O(0, 0, 0) donde se cortan las rectas soporte.
Volviendo al caso general, sea Q el punto com´ un de
intersecci´ on de las rectas soporte del sistema de vectores
deslizantes ¦Q, a
i
¦, donde hemos tomado como puntos A
i
de las rectas soporte el punto Q (es decir, hemos hecho
A
i
≡ Q). Calculemos el momento del sistema respecto a un
punto arbitrario P. Se tiene que:
M
P
= PQ∧ a
1
+PQ∧ a
2
+. . . = PQ∧ (a
1
+a
2
+. . .)
¸
·
´
a
1
a
2
a
3
Q
"
P
ª
R
M
P
Teniendo en cuenta que el vector entre par´entesis corresponde a la resultante del sistema,
se verifica que:
M
P
= PQ∧ R (1.31)
resultado que constituye el denominado Teorema de Varignon.
El momento de un sistema de vectores concurrentes en Q respecto a un punto P arbitrario,
es igual al momento de la resultante (aplicada en Q) respecto al punto P.
Del Teorema de Varignon podemos deducir algunas propiedades de un sistema de vec-
tores deslizantes concurrentes:
1. El momento del sistema en cualquier punto es siempre perpendicular a la resultan-
te. Esta propiedad es consecuencia inmediata de que, seg´ un (1.31), M
P
ha de ser
ortogonal tanto a PQ como a R.
2. El momento m´ınimo es nulo. En efecto; recordemos que el m´ odulo del momento m´ıni-
mo, m, es la proyecci´ on del momento M
P
(calculado en cualquier punto P) sobre la
resultante, R. Pero, seg´ un la propiedad anterior, dicha proyecci´ on debe ser nula, ya
que M
P
⊥ R.
3. El eje central, ∆, es la recta que pasa por Q (el punto donde se cortan las rectas
soporte) y tiene la direcci´ on de R. En efecto; por definici´ on de eje central, dicha
recta debe ser paralela a R. Basta ver entonces que el punto Q pertenece a dicha
recta. Para ello, tenemos en cuenta que el momento resultante en Q es, seg´ un (1.31)
12 Sistemas de vectores deslizantes
M
Q
= QQ ∧ R = 0. Como el momento en Q coincide con el momento m´ınimo,
entonces Q ∈ ∆. Si (Q
x
, Q
y
, Q
z
) son las coordenadas del punto de concurrencia, la
ecuaci´ on del eje central es, en este caso:
∆ :

x −Q
x
R
x
=
y −Q
y
R
y
=
z −Q
z
R
z

donde R
x
, R
y
, R
z
son las componentes del vector resultante R.
1.6.2. Sistemas de vectores paralelos
Un sistema de vectores deslizantes paralelos es aqu´el en el que las rectas soporte son
paralelas entre s´ı. En principio, se puede considerar como un caso particular del anterior, en
el que el punto de concurrencia Q se encuentra en el infinito.
Sea ˆ u un vector unitario en la direcci´ on com´ un de las
rectas soporte. En t´erminos de ˆ u, podemos expresar los
vectores deslizantes como:
a
i
= λ
i
ˆ u (1.32)
donde λ
i
= ±a
i
, donde el signo + o − indica si a
i
tiene el
mismo sentido o el opuesto, respectivamente, que el vector
ˆ u. En el sistema de la figura adjunta se tendr´ıa a
1
= −a
1
ˆ u,
a
2
= a
2
ˆ u, a
3
= −a
3
ˆ u, por lo que λ
1
= −a
1
, λ
2
= a
2
y
λ
3
= −a
1
.
A
1
A
2
A
3
,
¸
,
a
1
a
2
a
3
¸
ˆ u
En todo sistema de vectores deslizantes paralelos se define un punto especial C, dado
por:
OC =

i
λ
i
OA
i
R
(1.33)
donde O es el origen del sistema de ejes. El punto C se denomina centro de momentos del
sistema de vectores paralelos. Las componentes (x
c
, y
c
, z
c
) del vector OC (o, lo que es lo
mismo, las coordenadas del punto C) vienen dadas expl´ıcitamente por:
x
c
=

i
λ
i
(A
x
)
i
R
, y
c
=

i
λ
i
(A
y
)
i
R
, z
c
=

i
λ
i
(A
z
)
i
R
(1.34)
donde (A
x
)
i
, (A
y
)
i
, (A
z
)
i
son las componentes de los vectores OA
i
.
Existe un teorema, an´ alogo al presentado para sistemas de vectores concurrentes, deno-
minado Teorema de Varignon generalizado, y que afirma que:
El momento de un sistema de vectores deslizantes paralelos respecto a un punto P arbitrario,
es igual al momento de la resultante R (aplicada en C) respecto al punto P:
M
P
= PC∧ R (1.35)
Demostremos este resultado. Sea P un punto arbitrario. El momento respecto a P es:
M
P
= PA
1
∧ a
1
+PA
2
∧ a
2
+. . . =

i
PA
i
∧ a
i
1.6 Casos particulares 13
Sea O el origen del sistema de ejes; entonces se verifica que OA
i
= PA
i
+OP. Despejando
PA
i
y sustituyendo en la expresi´ on anterior, se obtiene que:
M
P
=

i
OA
i
∧ a
i

i
OP∧ a
i
=

i
OA
i
∧ a
i
−OP∧ R
donde hemos tenido en cuenta que OP puede sacarse factor com´ un y que

i
a
i
= R. Usando
(1.32), la anterior expresi´ on se reduce a:
M
P
=

i
λ
i
OA
i

∧ ˆ u −OP∧ R (1.36)
Considerando la definici´ on de C dada en (1.33), se tiene que

i
λ
i
OA
i
= ROC, por lo que
sustituyendo en (1.36),
M
P
= ROC∧ ˆ u −OP∧ R = OC∧ R−OP∧ R
donde hemos usado que R = R ˆ u. Sacando R factor com´ un y teniendo en cuenta que
OC = OP+PC, se llega finalmente a que:
M
P
= PC∧ R
que es el resultado que quer´ıamos demostrar.
Del Teorema de Varignon generalizado podemos deducir algunas propiedades de un
sistema de vectores deslizantes paralelos:
1. En cualquier punto P, se verifica que M
P
⊥ R. Esto se deduce directamente de (1.35)
por las propiedades del producto vectorial.
2. El momento m´ınimo es nulo, ya que el m´ odulo del momento m´ınimo es la proyecci´ on
del momento sobre la resultante. Si ambos vectores son siempre perpendiculares, la
proyecci´ on es evidentemente nula.
3. El eje central contiene al centro de momentos del sistema de vectores. En efecto;
aplicando (1.35), el momento respecto al punto C es M
C
= CC ∧ R = 0. Al ser
el momento m´ınimo nulo, todos los puntos respecto a los que el momento sea nulo,
pertenecer´ an al eje central, por lo que C ∈ ∆. Expl´ıcitamente, la ecuaci´ on del eje
central en este caso es:
∆ :

x −x
c
R
x
=
y −y
c
R
y
=
z −z
c
R
z

4. Si sustituimos los vectores a
i
por los vectores λa
i
, con λ ∈ R, el vector OC no var´ıa.
Esta propiedad se comprueba directamente a partir de la definici´ on (1.33).

cy . (1. Bz − Az ). ay . dados los puntos A(Ax . donde O es el origen del sistema de ejes. az ).3) Producto por un escalar. tienen que tener a el mismo origen. bz ). by . By . Para expresar las componentes ax . Az ) y B(Bx . k}. Se define el producto de λ por el vector a. o o Se puede definir una serie de operaciones b´sicas con vectores libres (´lgebra vectorial): 1 a a 1. By − Ay . se puede comprobar que: ´ c2 = a2 + b2 + 2 a b cos φ 2. ay y az de un vector a utilizaremos la notaci´n o a = ax i + ay j + az k o indistintamente. j. un vector unitario u en la direcci´n del vector a se obtiene simplemente o ˆ dividiendo el vector por su m´dulo. az ) y sea el escalar λ ∈ R. o Para que dos vectores ligados sean iguales. ay . Las componentes de un vector a representan a las proyecciones del vector sobre el sistema de ejes elejido. Ay . adem´s de equipolentes. se define su suma como otro vector libre c cuyas componentes (c x . decimos que un vector es ligado si s´lo es equipolente consigo mismo. Ay . En todos los casos. formado por tres ejes mutuamente perpendiculares y que se cortan en un punto O (origen del sistema de ejes). Dado dos vectores libres a = (ax . Dado un vece o ˆ tor arbitrario a.1) az k i ax ) 6 a  j ay Las coordenadas de un punto A se expresan como A(Ax . a = (ax . c z = a z + b z (1. Un vector ligado queda determinado por seis par´metros. Por tanto. 1 . Los vectores unitarios que definen los ejes del sistema (base de vectores) se denotar´n por {i. el m´dulo del vector a a o viene dado por a = (a2 + a2 + a2 )1/2 x y z (1. ay . sus componentes dependen del sistema de ejes adoptado. donde a es el m´dulo de a. Suma de vectores.4) Es fundamental tener presente que para operar con vectores tienen que estar expresados en la misma base. la acci´n de un vector ligado var´ si variamos el origen o ıa del mismo. emplearemos siempre un sistema de ejes ortonormal. basta proporcionar las tres componentes del vector respecto a un sistema de ejes arbitrario. Az ) y representan las componentes del vector OA. las componentes del vector AB vienen dadas simplemente por AB = (Bx − Ax .2 Sistemas de vectores deslizantes – vectores ligados. Bz ). u = a/a. Recordemos que un vector unitario es aqu´l cuyo m´dulo es la unidad. az ) y b = (bx . bz = λaz (1. Sin m´s que aplia car el teorema de Pit´goras. Sea el vector libre a = (ax . Dado un vector. De esta forma. c y = a y + b y . cz ) vienen dadas por: cx = a x + b x .2) Si φ es el angulo entre los vectores a y b. a Para especificar un vector libre. by = λay . como otro vector libre b cuyas componentes son: bx = λax .

se define su producto vectorial como otro vector c cuyas componentes vienen dadas por: c=a×b≡a∧b= i ax bx j ay by k az bz (1. o ˆ Por otra parte. se define su producto mixto az bz cz (1. 5. Dados los vectores libres a.6) Con esta propiedad. ´ entonces: a · b = a b cos φ (1. Dados los vectores libres a y b.10) . entonces el m´dulo ´ o del producto vectorial es: c = a b sen α (1. az = a · k 4. entonces su producto vectorial es nulo. se define el doble producto vectorial como el vector a ∧ (b ∧ c).´ 1. 3 Producto escalar. Se puede comprobar que se verifica que: a ∧ (b ∧ c) = (a · c)b − (a · b)c (1. Dados los vectores libres a. Producto vectorial. el producto escalar a · u representa la proˆ yecci´n del vector a sobre el eje definido por el vector u o (dicha proyecci´n viene dada por la longitud del segmeno to OA en la figura adjunta).8) Es directo comprobar que el vector a ∧ b es perpendicular tanto al vector a como al vector b. es directo comprobar que si u es un ˆ vector unitario.1 Vectores. En efecto.5) Se puede comprobar de forma directa que si φ es el angulo entre los vectores a y b. Por otra parte. si a y b son colineales. Dados los vectores libres a y b.7) Se puede comprobar que si α es el angulo entre los vectores a y b. Doble producto vectorial. 3. Algebra vectorial. a  * ˆ u A O De esta forma. ay = a · j.9) 6. se sigue de forma directa que dos vectores son perpendiculares si y s´lo si su producto escalar es cero. se define su producto escalar como: a · b = a x bx + a y by + a z bz (1. Producto mixto. Teniendo en cuenta que cos φ = OA/a. vemos que las componentes de un vector a son las proyecciones del vector sobre los correspondientes ejes del sistema de ejes: ax = a · i. b como el escalar: ax ay a · (b ∧ c) = bx by cx cy y c. donde φ es el angulo entre ´ ˆ a y u. el producto escalar ˆ viene dado por a · u = a cos φ. b y c. donde OA ˆ es la proyecci´n de a sobre el eje definido por u se sigue de o ˆ forma inmediata que a · u = OA.

se puede comprobar de forma directa que se verifica: a da db d (a + b) = + dt dt dt da db d (a · b) = ·b+a· dt dt dt da db d (a ∧ b) = ∧b+a∧ dt dt dt (1. de forma que r (A. a) para represenı. Para poner de manifiesto esta dependencia. decimos que el vector a es una funci´n vectorial del par´meı. Sea un vector arbitrario a cuyas componentes dependen de un cierto par´metro t.2. podemos definir un conjunto an´logo de operaciones al a definido anteriormente para vectores libres. o bien: a(t) = x(t)i + y(t)j + z(t)k Se define la derivada del vector a con respecto al par´metro t como otro vector cua yas componentes son las derivadas de las componentes del vector a con respecto al par´metro t. As´ si a = a(t). az ). Ay . o tar un vector deslizante. Sistemas de vectores deslizantes Derivada de un vector. es directo definir un conjunto de reglas o de derivaci´n de funciones vectoriales. ay . si a y b son funciones vectoriales o del par´metro t. es decir: a da(t) dx(t) dy(t) dz(t) = i+ j+ k (1. o Seg´n la definici´n. y teniendo en cuenta las propiedades o o reglas de derivaci´n de funciones escalares. Por ejemplo. donde A ∈ r.4 7.13) (1. tambi´n suele denominarse funci´n a e o vectorial. o a tro escalar t.11) dt dt dt dt Un vector dependiente de una par´metro escalar t. La unica salvedad es que dos vectores deslizantes ´ s´lo pueden sumarse si sus rectas soportes se cortan en un punto. el vector suele a expresarse en la forma a(t). a) ≡ (Ax . para especificar un vector deslizante.14) 1.15) Con los vectores deslizantes. Az . se necesita prou porcionar el vector y la recta soporte.2 As´ suele utilizarse la notaci´n (A. Dichos par´metros se denominan coordenadas o a o componentes de un vector deslizante. A partir de la definici´n anterior. a). az ) como las coordenadas de un punto A(Ax . puede parecer que se requieren seis par´metros para especificar u o a un vector deslizante. en realidad. Az ) de la recta soporte r. Vectores deslizantes Seg´n hemos dicho anteriormente. * dado el vector deslizante (A. los seis par´metros no son a a independientes y tan s´lo son necesarios cinco. Una forma (que no es la unica) de definir un vector ´ deslizante es dando tanto las componentes del vector a = (a x . Ay . o . ax . 2 La recta soporte de un vector deslizante tambi´n suele denominarse l´ e ınea de acci´n del vector. Es directo comprobar que. ay .12) (1. M´s adelante veremos que. la ecuaci´n de su recta soo ˆ a porte viene dada por: r: x − Ax y − Ay z − Az = = ax ay az A (1.

Py .1.3. a) y sea P (Px .1. 1.3 Momento de un vector deslizante 5 1. Momento de un vector deslizante Momento de un vector deslizante respecto a un punto Consideremos un vector deslizante (A. Se define el momento del vector a respecto al punto P como el vector: MP (a) = PA ∧ a = i Ax − P x ax j Ay − P y ave k Az − P z . Pz ) un punto fijo arbitrario del espacio. aecto1e .3.

(1. P H representa la distancia o de P a la recta soporte. a) un veca tor deslizante.6 Sistemas de vectores deslizantes r a * M (a) P P donde H es el pie de la perpendicular trazada de P a la recta soporte. Se define el momento del vector a respecto al eje (o momento axial) como: ˆ ME = MP (a) · e donde P es un punto arbitrario del eje E. y sea (A.19) P A * a Seg´n la definici´n.18). Teniendo en cuenta que sen φ = P H/P A. donde φ es el angulo que forma PA con el ´ vector a (o con la recta soporte).18).2. En la expresi´n (1. En efecto. ya que PH est´ contenido en a el plano generado por los vectores PA y a. se obtiene la relaci´n (1.3. o H A φ (f) El vector PH es perpendicular a los vectores a y MP (a). el momento axial es una cangene(M)84588 0 Td (ector)Tj 3551 0 Td264 Td (4 Tf 18 u o . Momento de un vector deslizante respecto a un eje MP (a)  ˆ e E r Consideremos un eje E arbitrario. se verifica que MP (a) = P H a sen φ. cuyo sentido positivo ˆ est´ definido por un vector unitario e. 1.

Por tanto. o 1.21) Considerando que el momento del vector deslizante en P es unico.17) vimos que para una vector deslizante. ai ) respecto al punto P . Sea MP el momento resultante del sistema de vectores en el punto P . Mz ) (1. Sistemas de vectores deslizantes Se define un sistema de vectores deslizantes como un conjunto (finito o infinito) de vectores deslizantes: {(Ai . que si calculamos el momento resultante de un sistema de vectores deslizantes en dos puntos distintos (es decir. ai )}.1. En (1. . MP ) o viceversa. ay . 1. si cambiamos el centro de momentos). La expresi´n que los relaciona se denomina ecuaci´n o o del cambio del centro de momentos y viene dada por: MP = M P + P P ∧ R (1. ai )} y sea R su resultante. los momentos no coincidan. MP ) ≡ (ax . A este conjunto se le denomina coma o ıvoca. 2. en general se verifica que MP = MP . i = 1. el momento resultante no es m´s que la suma vectorial de los momentos de cada a vector deslizante (Ai . o momento del sistema de vectores deslizantes en el punto P . como el vector: MP = i MP (ai ) = i PAi ∧ ai (1.5. a) a la (a. . . por tanto. Mx . . si P = P . a) es dando a y el momento MP (a) respecto a un punto P arbitrario: (A. az . podremos pasar ponentes vectoriales del vector deslizante. .24) es decir. s´lo cinco de las componentes son realmente ino o dependientes. y como anticip´bamos en la primera secci´n. a) ⇐⇒ (a.5 Sistemas de vectores deslizantes donde las componentes del vector MP (a) est´n dadas expl´ a ıcitamente por: Mx = az (Ay − Py ) − ay (Az − Pz ) My = ax (Az − Pz ) − az (Ax − Px ) Mz = ay (Ax − Px ) − ax (Ay − Py ) 7 (1. Cambio del centro de momentos Consideremos un sistema de vectores deslizantes {(A i . Es de esperar.5. Se define la resultante de un sistema de vectores deslizantes como el vector: R = a1 + a2 + . Este punto P suele denominarse centro de momentos. Se define el momento resultante. =⇒ ax Mx + ay My + az Mz = 0 Teniendo en cuenta la relaci´n anterior. una forma alternativa ´ de definir (A.1. Dado que la relaci´n es un´ de la representaci´n (A. un vector deslizante a o est´ realmente definido por cinco cantidades escalares. My . sino que: a ⊥ MP . = i ai (1.23) Sea P un punto arbitrario. las componentes de a y MP no son independientes.22) Sin embargo. =⇒ a · MP = 0.25) .

0). 0. Se verifica que: o MP = i P Ai ∧ a i = i (P P + PAi ) ∧ ai = i PAi ∧ ai + i P P ∧ ai Teniendo en cuenta que el vector P P es constante (y. MP }. 0. j → (0. 1. puede sacarse factor com´n u en el sumatorio) y la definici´n de MP (1. 0. en un punto arbitrario P . Obtener: a) Un torsor en el punto P (0. Oy y Oz. La resultante del sistema es: R = (1. 0. Los vectores deslizantes se expresar´ entonces como: ıan i → (0. de igual forma. 1) El momento de cada vector respecto al punto P es: MP (i) = PO ∧ i = −j + k y. 0. 1. el conjunto de todos los vectores momento definidos en todos y cada uno de los puntos del espacio se denomina campo de momentos. El conjunto {R. 1. k → (0. 0. 1. b) Ecuaciones del campo de momentos. Sean P y P dos puntos arbitrarios. 1.8 Sistemas de vectores deslizantes La demostraci´n es simple.23). Ejemplo 1. Dicho con otras palabras. 1) y MP = (0. ı conocido el torsor en un punto de un sistema de vectores deslizantes. 1). por tanto. 0) pertenece a las rectas soporte de los tres vectores. MP . MP } se denomina torsor del sistema de vectores en el punto P . 0. 0. hemos usado la definie ´ ci´n de resultante (1. 0. se tiene que: o MP = M P + P P ∧ ai = M P + P P ∧ R i que es lo que quer´ ıamos demostrar. podemos obtener un torsor en cualquier otro punto del espacio. 0) + (0. −1. 0. As´ pues. 0). 1) donde hemos tenido en cuenta que el origen O(0.– Consideremos el sistema de vectores deslizantes formado por los vectores unitarios i. Considerando a o la relaci´n (1. obtenemos que MP (j) = i y MP (k) = −i. 0) + (0. Este concepto ser´ utilizado cuando analicemos el movimiento de un s´lido. Por tanto. el torsor del sistema de vectores en P es {R.25). o Dado un sistema de vectores deslizantes. 0. . Obs´rvese que en el ultimo paso. 1. ´ Solucion: (a) Las rectas soporte de cada uno de los vectores que componen el sistema corresponden a los ejes Ox. j y k. conocido el torsor en un punto de un sistema de vectores deslizantes. respectivamente. 0.16). el campo de momentos generado por un sistema de vectores deslizantes o queda totalmente definido dando: – la resultante R del sistema y – el momento. con lo que el momento total del sistema de vectores en P es: MP = MP (i) + MP (j) + MP (k) = −j + k. queda totalmente definido el campo de momentos generado por dicho sistema de vectores. 1) = (1. 1). 0. con R = (1.

En efecto. ya que se trata del producto escalar de dos vectores perpendiculares [en efecto. obtenemos el valor del momento calculado previamente (como era de esperar).26) Evidentemente. R ⊥ (P P ∧ R)]. El escalar m se denomina momento m´ ınimo del sistema de vectores deslizantes. Esto es obvio. y − 1. Este invariante se denomina invariante vectorial. ya que tanto el numerador como el denominador son invariantes. Por tanto. Tambi´n suele definirse el vector momento m´ e ınimo. la direcci´n o u o o del momento m´ ınimo coincide con la direcci´n de R. Los dos invariantes b´sicos de un sistema de vectores son: a 1.5 Sistemas de vectores deslizantes 9 (b) Para obtener las ecuaciones del campo de momentos. x − z. sean P y P puntos arbitrarios. z − 1) y utilizando la expresi´n del cambio de momentos (1.26) se verifica: |m| = MP R | cos φ| = MP | cos φ| ≤ MP R =⇒ |m| ≤ MP ∀P . se verifica que: o ˆ m = M P · uR = MP · R R (1. sea Q(x.25): o ˛ ˛ ˛ i j k ˛ ˛ ˛ MQ = MP + QP ∧ R = (0. 1 − z) = −(x. z) un punto arbitrario del espacio. El producto escalar MP · R.25). y − x) ˛ ˛ ˛ 1 1 1 ˛ con lo que las ecuaciones del campo de momentos son: Mx = z − y My = x − z Mz = y − x Las ecuaciones anteriores definen el valor del momento resultante del sistema de vectores en cualquier punto del espacio.2. −1. 1). es decir: o ˆ m = m uR (1. Teniendo en cuenta que QP = (0 − x. 2. m es un invariante. sustituyendo en las ecuaciones anteriores. Por ejemplo. Se verifica que: MP · R = [MP + (P P ∧ R)] · R = MP · R + (P P ∧ R) · R donde hemos usado la expresion (1. como un vector cuyo m´dulo es m o y cuya direcci´n y sentido coinciden con los de la resultante. para el punto P (0.27) ˆ donde uR es un unitario en la direcci´n de la resultante. 1. 1 − y. Invariantes de un sistema de vectores deslizantes Se definen los invariantes de un sistema de vectores deslizantes como aquellas cantidades que permanecen constantes (invariantes) cuando se cambia el centro de momentos. se verifica que MP ·R = MP ·R. Seg´n la definici´n. A partir de los dos invariantes b´sicos. podemos definir muchos otros. Teniendo en o o ˆ cuenta que un vector unitario en la direcci´n de la resultante es uR = R/R. 1) − ˛ x y − 1 z − 1 ˛ = (z − y. Pero (P P ∧ R) · R = 0. espec´ a ıficas y caracter´ ısticas de cada sistema de vectores deslizantes. por tanto. A partir de la definici´n de m dada en o o (1. En efecto.1. Dichas cantidades ser´n. El m´s util es la a a ´ proyecci´n de MP sobre la resultante R.5. 1. y. porque en la definici´n de resultante no aparece para o nada el centro de momentos. m. La resultante R. Esta cantidad se denomina invariante escalar. sea m dicha proyecci´n.

Q ∈ ∆. Evidentemente.30). seg´n la definici´n (1. o ´ Solucion: (a) En el Ejemplo 1. Ry . x − z. la definici´n (1. My . Se denomina eje central (∆) de ıa o un sistema de vectores deslizantes al lugar geom´trico de los puntos del espacio en los que e el vector momento resulta ser el vector momento m´ ınimo.28) es equivalente a: o ∆ : {P ∈ R3 / MP R} (1. con lo cual. Por tanto. Rz son las componentes de la resultante. 1. Se tiene que R = 3 y que MP · R = (0. por lo que. no depende del punto que consideremos). 1) es MP = (0. seg´n la definici´n (1.29) Se puede comprobar que el eje central es una recta. con lo que en este caso. igual) que el m´dulo de cualquiera de los (infinitos) o vectores del campo de momentos del sistema de vectores deslizantes. de la definici´n (1. obteni´ndose que e MQ = (z − y. por tanto. sea P ∈ ∆. el momento m´ u o ınimo tiene la direcci´n o de la resultante. Mz son las componentes del momento del sistema en un punto gen´rico y e Rx . 1. en lugar de considerar en el c´lculo anterior el punto P tomamos otro a cualquiera. 1.30) donde Mx . sus componentes son proporcionales.28). el conjunto de puntos Q tales que PQ R es una recta paralela a R. tendremos que obtener primero el valor del a o momento en un punto arbitrario Q(x. el resultado habr´ sido el mismo (ya que hemos dicho que se trata de un invariante del ıa sistema y. aplicando la definici´n (1.5. MP = m. Esta es la raz´n por la o que el vector m se denomina vector momento m´ ınimo. obtenemos: o nz − y x−z y − xo = = ∆: 1 1 1 . y − x). El estudiante o puede verificar que si. 1.28) Teniendo en cuenta que. y. o bien (1. es decir: ∆ : {P ∈ R3 / MP = m} (1. −1. 1) · (1. Aplicando la definici´n (1. por lo que MQ = MP = m. Ejemplo 2. hemos visto que.29) se sigue que la ecuaci´n del eje central es: o o ∆: My Mz Mx = = Rx Ry Rz (1. Eje central Dado un sistema de vectores deslizantes. 1) = 0. 1) y que el momento respecto es al punto P (0. El u o momento respecto a Q vendr´ dado por: MQ = MP + QP ∧ R.10 Sistemas de vectores deslizantes donde φ es el angulo entre los vectores m y MP . 1). Teniendo en cuenta que si dos vectores son paralelos.– Consideremos el sistema de vectores deslizantes del Ejemplo 1. Esto ya se hizo en el ejemplo 1. tenemos que m es el vector nulo. En efecto. Calcular el momento m´ ınimo y la ecuaci´n del eje central. el vector momento var´ de un punto a otro de acuerdo con la relaci´n (1. Sea Q un punto arbitrario de forma que PQ R. Como QP R.27). (b) Para el c´lculo de la ecuaci´n del eje central.25).3.29). El resultado anterior indica que el m´dulo ´ o del vector m es siempre menor (a lo sumo. se tiene que a QP ∧ R = 0.27). z). el eje central ser´ el lugar geom´trico de los puntos en los que el vector a e momento es paralelo a la resultante. −1. en general. vimos que la resultante del sistema√ R = (1.

. . u El sistema de vectores deslizantes tratado en los Ejemplos 1 y 2 es precisamente un sistema de vectores concurrentes. En efecto. e se verifica que: MP = PQ ∧ R (1. es la proyecci´n del momento MP (calculado en cualquier punto P ) sobre la o resultante. Casos particulares de sistemas de vectores deslizantes Sistemas de vectores concurrentes Decimos que un sistema de vectores deslizantes es concurrente cuando las l´ ıneas de acci´n o de todos los vectores se cortan en un punto com´n. Basta ver entonces que el punto Q pertenece a dicha recta. hemos hecho Ai ≡ Q). Se tiene que: MP = PQ ∧ a1 + PQ ∧ a2 + .1. o bien:  −x − y + 2z = 0 ∆: x − 2y + z = 0 que es la ecuaci´n de la recta anterior expresada como intersecci´n de dos planos. En efecto.31) resultado que constituye el denominado Teorema de Varignon. . por definici´n de eje central. m. 1. es la recta que pasa por Q (el punto donde se cortan las rectas soporte) y tiene la direcci´n de R. Esta propiedad es consecuencia inmediata de que.) M R a3  a2 * Q : a1 P  MP Teniendo en cuenta que el vector entre par´ntesis corresponde a la resultante del sistema. . donde hemos tomado como puntos Ai de las rectas soporte el punto Q (es decir. ai }. 0. . 0) donde se cortan las rectas soporte. Para ello. seg´n la propiedad anterior.6. seg´n (1. = PQ ∧ (a1 + a2 + . R. Pero. seg´n (1.1.31) u 2. es igual al momento de la resultante (aplicada en Q) respecto al punto P . o o 11 1. tenemos en cuenta que el momento resultante en Q es. El momento del sistema en cualquier punto es siempre perpendicular a la resultante. El momento de un sistema de vectores concurrentes en Q respecto a un punto P arbitrario. dicha o o recta debe ser paralela a R. El momento m´ ınimo es nulo. M P ha de ser u ortogonal tanto a PQ como a R.6 Casos particulares que es la ecuaci´n (expl´ o ıcita) de una recta en el espacio. Del Teorema de Varignon podemos deducir algunas propiedades de un sistema de vectores deslizantes concurrentes: 1. sea Q el punto com´n de u intersecci´n de las rectas soporte del sistema de vectores o deslizantes {Q. siendo el punto O(0.6. 3. recordemos que el m´dulo del momento m´ o ınimo. ∆. Volviendo al caso general. ya u o que MP ⊥ R. dicha proyecci´n debe ser nula. Calculemos el momento del sistema respecto a un punto arbitrario P . El eje central.31).

respectivamente. que el vector ˆ ˆ u. El punto C se denomina centro de momentos del sistema de vectores paralelos. En el sistema de la figura adjunta se tendr´ a1 = −a1 u. ˆ Sea u un vector unitario en la direcci´n com´n de las o u ˆ rectas soporte. λ2 = a2 y λ3 = −a1 . en este caso: o ∆: x − Qx y − Qy z − Qz = = Rx Ry Rz donde Rx . dado por: λi OAi OC = i (1. las coordenadas del punto C) vienen dadas expl´ ıcitamente por: xc = i λi (Ax )i . Ry . 1. la ecuaci´n del eje central es. por lo que λ1 = −a1 . es igual al momento de la resultante R (aplicada en C) respecto al punto P : MP = PC ∧ R (1. En t´rminos de u.35) Demostremos este resultado.33) R donde O es el origen del sistema de ejes. (Az )i son las componentes de los vectores OAi . Existe un teorema. (Ay )i . R zc = i λi (Az )i R (1. Qz ) son las coordenadas del punto de concurrencia. lo que es lo mismo. Qy . entonces Q ∈ ∆. : a2 9 a1 ˆ u A1 : En todo sistema de vectores deslizantes paralelos se define un punto especial C. en ı.6. R yc = i λi (Ay )i . El momento respecto a P es: MP = PA1 ∧ a1 + PA2 ∧ a2 + . Rz son las componentes del vector resultante R. Como el momento en Q coincide con el momento m´ ınimo. se puede considerar como un caso particular del anterior. yc . an´logo al presentado para sistemas de vectores concurrentes. . zc ) del vector OC (o. Sistemas de vectores paralelos Un sistema de vectores deslizantes paralelos es aqu´l en el que las rectas soporte son e paralelas entre s´ En principio. denoa minado Teorema de Varignon generalizado. el que el punto de concurrencia Q se encuentra en el infinito. Sea P un punto arbitrario.2.12 Sistemas de vectores deslizantes MQ = QQ ∧ R = 0.32) A3 A2 a3 9 donde λi = ±ai . y que afirma que: El momento de un sistema de vectores deslizantes paralelos respecto a un punto P arbitrario. Las componentes (xc . donde el signo + o − indica si ai tiene el mismo sentido o el opuesto. ıa ˆ ˆ a2 = a2 u. = PAi ∧ ai i . a3 = −a3 u.34) donde (Ax )i . podemos expresar los e vectores deslizantes como: ˆ ai = λ i u (1. Si (Qx . .

pertenecer´n al eje central. por lo que Considerando la definici´n de C dada en (1. el vector OC no var´ ıa. Despejando PAi y sustituyendo en la expresi´n anterior. Usando λi OAi ˆ ∧ u − OP ∧ R i (1. En efecto. todos los puntos respecto a los que el momento sea nulo. 2. la anterior expresi´n se reduce a: o MP = i ai = R. Esta propiedad se comprueba directamente a partir de la definici´n (1. El momento m´ ınimo es nulo. Del Teorema de Varignon generalizado podemos deducir algunas propiedades de un sistema de vectores deslizantes paralelos: 1.1.36). aplicando (1. o El eje central contiene al centro de momentos del sistema de vectores. la ecuaci´n del eje o central en este caso es: ∆: 4. Si ambos vectores son siempre perpendiculares. se llega finalmente a que: MP = PC ∧ R que es el resultado que quer´ ıamos demostrar.32).6 Casos particulares 13 Sea O el origen del sistema de ejes. Si sustituimos los vectores ai por los vectores λai . Expl´ a ıcitamente. la proyecci´n es evidentemente nula.33). Sacando R factor com´n y teniendo en cuenta que u OC = OP + PC. En cualquier punto P .35). x − xc y − yc z − zc = = Rx Ry Rz 3. por lo que C ∈ ∆. con λ ∈ R.36) λi OAi = R OC. ˆ MP = R OC ∧ u − OP ∧ R = OC ∧ R − OP ∧ R ˆ donde hemos usado que R = R u. entonces se verifica que OA i = PAi + OP. se tiene que o sustituyendo en (1. o .35) por las propiedades del producto vectorial. ya que el m´dulo del momento m´ o ınimo es la proyecci´n o del momento sobre la resultante. Al ser el momento m´ ınimo nulo.33). el momento respecto al punto C es M C = CC ∧ R = 0. se verifica que MP ⊥ R. se obtiene que: o MP = i OAi ∧ ai − i OP ∧ ai = i OAi ∧ ai − OP ∧ R i donde hemos tenido en cuenta que OP puede sacarse factor com´n y que u (1. Esto se deduce directamente de (1.

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful