Cap´ıtulo 1

Sistemas de vectores deslizantes
1.1. Vectores.
´
Algebra vectorial.
En F´ısica, se denomina magnitud f´ısica (o simplemente, magnitud) a todo aquello que
es susceptible de ser cuantificado o medido mediante alg´ un aparato de medida. Existen
propiedades que si bien est´ an asociados a conceptos bien definidos, no entran dentro de la
categor´ıa de magnitudes f´ısicas ya que no son cuantificables. La experiencia nos muestra,
por otra parte, una gran cantidad de conceptos (como temperatura, masa, tiempo, volumen,
fuerza) que s´ı son medibles y que, por tanto, son consideradas como magnitudes f´ısicas.
En t´erminos generales, las magnitudes pueden clasificarse en magnitudes escalares y
magnitudes vectoriales (existen tambi´en magnitudes denominadas tensoriales, pero no se
consideran en este curso). Las magnitudes escalares quedan totalmente especificadas me-
diante un n´ umero real (y su unidad correspondiente). Las magnitudes vectoriales quedan
definidas por un vector (y su unidad correspondiente).
Desde un punto de vista geom´etrico, un vector puede definirse como un segmento AB
orientado, donde A es el origen del vector (o punto de aplicaci´ on) y B es el extremo. La
recta que contiene al vector se denomina recta soporte. Todo vector est´ a caracterizado por su
m´ odulo (o medida del segmento, y que representaremos por [AB[ ≡ AB), su direcci´ on (que
es la direcci´ on de la recta soporte) y su sentido (que es el que va del punto de aplicaci´ on A
al extremo B). Por tanto, para especificar un vector tenemos que proporcionar su m´ odulo,
direcci´ on y sentido.
Decimos que dos vectores son equipolentes si tienen el mismo m´ odulo, direcci´ on y sentido.
Los vectores pueden clasificarse en:
– vectores libres; decimos que un vector es libre si puede sustituirse por cualquiera de
sus vectores equipolentes. Para que dos vectores libres sean iguales, basta que sean
equipolentes. Por tanto, la acci´ on del vector no cambia si var´ıa el origen del mismo.
Un vector libre queda determinado por tres par´ ametros.
– vectores deslizantes; decimos que un vector es deslizante si puede sustituirse por cual-
quiera de los vectores equipolentes situados sobre su misma recta soporte. Para que
dos vectores deslizantes sean iguales, adem´ as de equipolentes, tienen que tener la mis-
ma recta soporte. Por tanto, la acci´ on de un vector deslizante no cambia si tomamos
como origen cualquier punto de la recta soporte. Seg´ un veremos, un vector deslizante
queda determinado por cinco par´ ametros.
2 Sistemas de vectores deslizantes
– vectores ligados; decimos que un vector es ligado si s´ olo es equipolente consigo mismo.
Para que dos vectores ligados sean iguales, adem´ as de equipolentes, tienen que tener
el mismo origen. Por tanto, la acci´ on de un vector ligado var´ıa si variamos el origen
del mismo. Un vector ligado queda determinado por seis par´ ametros.
Para especificar un vector libre, basta proporcionar las tres componentes del vector res-
pecto a un sistema de ejes arbitrario. En todos los casos, emplearemos siempre un sistema
de ejes ortonormal, formado por tres ejes mutuamente perpendiculares y que se cortan en un
punto O (origen del sistema de ejes). Los vectores unitarios que definen los ejes del sistema
(base de vectores) se denotar´ an por ¦i, j, k¦. Las componentes de un vector a representan
las proyecciones del vector sobre el sistema de ejes elejido. Dado un vector, sus componentes
dependen del sistema de ejes adoptado.
Para expresar las componentes a
x
, a
y
y a
z
de un
vector a utilizaremos la notaci´ on
a = a
x
i +a
y
j +a
z
k
o indistintamente, a = (a
x
, a
y
, a
z
). Sin m´ as que apli-
car el teorema de Pit´ agoras, el m´ odulo del vector a
viene dado por
a = (a
2
x
+a
2
y
+a
2
z
)
1/2
(1.1)
´
a
a
x
a
y
a
z
_
'
z
i
j
k
Las coordenadas de un punto A se expresan como A(A
x
, A
y
, A
z
) y representan las com-
ponentes del vector OA, donde O es el origen del sistema de ejes. De esta forma, dados
los puntos A(A
x
, A
y
, A
z
) y B(B
x
, B
y
, B
z
), las componentes del vector AB vienen dadas
simplemente por AB = (B
x
−A
x
, B
y
−A
y
, B
z
−A
z
).
Recordemos que un vector unitario es aqu´el cuyo m´ odulo es la unidad. Dado un vec-
tor arbitrario a, un vector unitario ˆ u en la direcci´ on del vector a se obtiene simplemente
dividiendo el vector por su m´ odulo, ˆ u = a/a, donde a es el m´ odulo de a.
Se puede definir una serie de operaciones b´ asicas con vectores libres (´ algebra vectorial):
1
1. Suma de vectores. Dado dos vectores libres a = (a
x
, a
y
, a
z
) y b = (b
x
, b
y
, b
z
), se
define su suma como otro vector libre c cuyas componentes (c
x
, c
y
, c
z
) vienen dadas
por:
c
x
= a
x
+b
x
, c
y
= a
y
+b
y
, c
z
= a
z
+b
z
(1.2)
Si φ es el ´ angulo entre los vectores a y b, se puede comprobar que:
c
2
= a
2
+b
2
+ 2 a b cos φ (1.3)
2. Producto por un escalar. Sea el vector libre a = (a
x
, a
y
, a
z
) y sea el escalar λ ∈ R.
Se define el producto de λ por el vector a, como otro vector libre b cuyas componentes
son:
b
x
= λa
x
, b
y
= λa
y
, b
z
= λa
z
(1.4)
1
Es fundamental tener presente que para operar con vectores tienen que estar expresados
en la misma base.
1.1 Vectores.
´
Algebra vectorial. 3
3. Producto escalar. Dados los vectores libres a y b, se define su producto escalar
como:
a b = a
x
b
x
+a
y
b
y
+a
z
b
z
(1.5)
Se puede comprobar de forma directa que si φ es el ´ angulo entre los vectores a y b,
entonces:
a b = a b cos φ (1.6)
Con esta propiedad, se sigue de forma directa que dos vectores son perpendiculares si
y s´ olo si su producto escalar es cero.
Por otra parte, es directo comprobar que si ˆ u es un
vector unitario, el producto escalar a ˆ u representa la pro-
yecci´ on del vector a sobre el eje definido por el vector ˆ u
(dicha proyecci´ on viene dada por la longitud del segmen-
to OA en la figura adjunta). En efecto; el producto escalar
viene dado por a ˆ u = a cos φ, donde φ es el ´ angulo entre
a y ˆ u. Teniendo en cuenta que cos φ = OA/a, donde OA
es la proyecci´ on de a sobre el eje definido por ˆ u se sigue de
forma inmediata que a ˆ u = OA.
O
A
ˆ u
a
·
ª
De esta forma, vemos que las componentes de un vector a son las proyecciones del
vector sobre los correspondientes ejes del sistema de ejes:
a
x
= a i; a
y
= a j; a
z
= a k
4. Producto vectorial. Dados los vectores libres a y b, se define su producto vectorial
como otro vector c cuyas componentes vienen dadas por:
c = a b ≡ a ∧ b =

i j k
a
x
a
y
a
z
b
x
b
y
b
z

(1.7)
Se puede comprobar que si α es el ´ angulo entre los vectores a y b, entonces el m´ odulo
del producto vectorial es:
c = a b senα (1.8)
Es directo comprobar que el vector a ∧ b es perpendicular tanto al vector a como al
vector b. Por otra parte, si a y b son colineales, entonces su producto vectorial es
nulo.
5. Producto mixto. Dados los vectores libres a, b y c, se define su producto mixto
como el escalar:
a (b ∧ c) =

a
x
a
y
a
z
b
x
b
y
b
z
c
x
c
y
c
z

(1.9)
6. Doble producto vectorial. Dados los vectores libres a, b y c, se define el doble
producto vectorial como el vector a∧(b∧c). Se puede comprobar que se verifica que:
a ∧ (b ∧ c) = (a c)b − (a b)c (1.10)
4 Sistemas de vectores deslizantes
7. Derivada de un vector. Sea un vector arbitrario a cuyas componentes dependen
de un cierto par´ ametro t. Para poner de manifiesto esta dependencia, el vector suele
expresarse en la forma a(t), o bien:
a(t) = x(t)i +y(t)j +z(t)k
Se define la derivada del vector a con respecto al par´ ametro t como otro vector cu-
yas componentes son las derivadas de las componentes del vector a con respecto al
par´ ametro t, es decir:
da(t)
dt
=
dx(t)
dt
i +
dy(t)
dt
j +
dz(t)
dt
k (1.11)
Un vector dependiente de una par´ ametro escalar t, tambi´en suele denominarse funci´ on
vectorial. As´ı, si a = a(t), decimos que el vector a es una funci´ on vectorial del par´ ame-
tro escalar t. A partir de la definici´ on anterior, y teniendo en cuenta las propiedades
o reglas de derivaci´ on de funciones escalares, es directo definir un conjunto de reglas
de derivaci´ on de funciones vectoriales. Por ejemplo, si a y b son funciones vectoriales
del par´ ametro t, se puede comprobar de forma directa que se verifica:
d
dt
(a +b) =
da
dt
+
db
dt
(1.12)
d
dt
(a b) =
da
dt
b +a
db
dt
(1.13)
d
dt
(a ∧ b) =
da
dt
∧ b +a ∧
db
dt
(1.14)
1.2. Vectores deslizantes
Seg´ un hemos dicho anteriormente, para especificar un vector deslizante, se necesita pro-
porcionar el vector y la recta soporte. Una forma (que no es la ´ unica) de definir un vector
deslizante es dando tanto las componentes del vector a = (a
x
, a
y
, a
z
) como las coordenadas
de un punto A(A
x
, A
y
, A
z
) de la recta soporte r.
2
As´ı, suele utilizarse la notaci´ on (A; a) para represen-
tar un vector deslizante, donde A ∈ r, de forma que
(A; a) ≡ (A
x
, A
y
, A
z
; a
x
, a
y
, a
z
). Es directo comprobar que,
dado el vector deslizante (A; a), la ecuaci´ on de su recta so-
porte viene dada por:
r :

x −A
x
a
x
=
y −A
y
a
y
=
z −A
z
a
z

(1.15)
A
ˆ a
·
r
Con los vectores deslizantes, podemos definir un conjunto an´ alogo de operaciones al
definido anteriormente para vectores libres. La ´ unica salvedad es que dos vectores deslizantes
s´ olo pueden sumarse si sus rectas soportes se cortan en un punto.
Seg´ un la definici´ on, puede parecer que se requieren seis par´ ametros para especificar
un vector deslizante. M´ as adelante veremos que, en realidad, los seis par´ ametros no son
independientes y tan s´ olo son necesarios cinco. Dichos par´ ametros se denominan coordenadas
o componentes de un vector deslizante.
2
La recta soporte de un vector deslizante tambi´en suele denominarse l´ınea de acci´ on del vector.
1.3 Momento de un vector deslizante 5
1.3. Momento de un vector deslizante
1.3.1. Momento de un vector deslizante respecto a un punto
Consideremos un vector deslizante (A; a) y sea
P(P
x
, P
y
, P
z
) un punto fijo arbitrario del espacio. Se de-
fine el momento del vector a respecto al punto P como el
vector:
M
P
(a) = PA∧ a =

i j k
A
x
−P
x
A
y
−P
y
A
z
−P
z
a
x
a
v e
; aecto1 e
6 Sistemas de vectores deslizantes
donde H es el pie de la perpendicular trazada de P a la recta
soporte. En la expresi´ on (1.18), PH representa la distancia
de P a la recta soporte. En efecto, se verifica que M
P
(a) =
PH a sen φ, donde φ es el ´ angulo que forma PA con el
vector a (o con la recta soporte). Teniendo en cuenta que
sen φ = PH/PA, se obtiene la relaci´ on (1.18).
a
·
r
*
P
A
φ
H
M
P
(a)
(f) El vector PH es perpendicular a los vectores a y M
P
(a), ya que PH est´ a contenido en
el plano generado por los vectores PA y a.
1.3.2. Momento de un vector deslizante respecto a un eje
Consideremos un eje E arbitrario, cuyo sentido positivo
est´ a definido por un vector unitario ˆ e, y sea (A; a) un vec-
tor deslizante. Se define el momento del vector a respecto
al eje (o momento axial) como:
M
E
= M
P
(a) ˆ e (1.19)
donde P es un punto arbitrario del eje E.
A
a
·
r
P
ª
´
ˆ e
E M
P
(a)
Seg´ un la definici´ on, el momento axial es una cangene(M)84588 0 Td (ector)Tj 3551 0 Td264 Td (4 Tf 18 5.844634 0 TdAmomen)T82237.087 -parti(a)Tj-3w 4376j / R28 9.96264 Tf 12(M)6501 -229.659 -21.9,to arbit88 5 9./ R74961 9.96 (´)Tj -00091.2284 0 Td (to)Tj 12.5985 0 Td (del)Tj 65688 0 Td Td (es)Tj 154028 0 Td yad Td d(del)Tj 14w 0568 0 cuad (en)TT3(33 4´)Tj 12.2165 0 c8545 0 ad (un)Tj(P94248 0 Td (momen)Tj 27.0874 0 (to)Tj 12.2017 0 Td (arbi.9941 0 Td (P)Tj / R17338 0 Td Tf 11.1598 -1.50234 T (ˆ41.6 M)62.944 Td 0f 6.08234 0 Td ())Tj.80662-M)62.944 Td Tf 14(S0577028 0 Td (define)T27728 0 Td (ector)Tj / R25 9.962 Td (que)Tj 315 9.96264 TTf -18.4262 -21.9118 Td09 9.96)Tj 43.40157 Mf 11.1598 -1.50234 Ta)Tj ( M)62.944 Td 0f 6.08748 -1.50234 T/ R10j717 - / 34961 9.96Tf 9.49607 1.50234 Td (=)Tj / 2.802275 0 TTf 10.5089 0 Td (M)Tj / R42 6.97385 Tf 10.8926 -1.50234 Td (P)Tj / R19 9.70 Td Tf 11.150 0 98132∆ Pa) ˆ e (1.9Seg7 aa ) ) ) 8229.1R25 9244 Td Tf -0.141724 -0.141748 Td (eTj / / R19 9244 Td Tf 70.8624 0 Td ((1.j 108228 0 Td =momen)T42 6.97385 Tf 3.87549 0 Td (a)Tj / R19 9.96264 Tf 11 / R19 4.96264 Tf 11.9647 0 Td (∆)Tja)T87.4441 0 TTf -0.141724 -0.141748.83613.96264 Tf 5.54917 0 Td ())Tj / R3229.96264 Tf 6.08647 0 Td (∆)Tj / R19 3.96264 Tf 5.15344 0.141748 Td (823364R25 9244 Td Tf -0.141724 -0.141748 Td (eTj / / R19 9244 Td Tf 70.8624 0 Td ((1.j 108228 0 Td =mome-e9 4.9)Tj 12.2165 0 Tf 10.5089 0 Td (M)Tj -0727Tj / R25 Tf 10.8926 -1.50234 Td (P)Tj / R19 9.70 Td Tf 11.1308 1.50234 Td (()Tj / R25 97 0 Td9.f 3.87549 0 Td (a)Tj / R19 9.96264 Tf 5.54917 0 Td ())Tj / R31 9.96264 Tf 6.08647 0 Td (∆)Tj / R5813.96264 Tf 5.15344 0.141748 Td (50273 R25 9.96264 Tf -0.141724 -0.141748 Td (eTj / / R19 9.96264 Tf 70.8624 0 Td ((1.j 108228 0 Td =mome.2613 0 Td ( )Tja)T42 6.97385 Tf 10.8926 -1.50234 T9.6719 / R19 9.70 Td Tf 9.49607 1.50234 Td)Tj2.49 0-q 10 2.96264264 Tf 29 / R1338 0 Td hTd (un)T4.162.4441 0 T0 Td (en)Tj 10.6164 0 Td (tidad90218896 0 Td (ta)Tj 12.6552 0 Td (que)T )Tjw 0568 0 d (forma)Tj56365 0 Td .f 3.87549 0 Td (a)Tj / R19 9.96264 Tf 11.1598 -1.50234 Tj 14470M)64 Td 0f 6.08591 0 Td (a)Tj T80662-M)6 0 TdPf 6.08647 0 Td (∆)Tja)T6553441 0 TTf -0.141724 -0.14174 ) ⇐ ∈ ∀ aa ) vto (v)Tj-3894983 j 14.7193 0 Td (acio.una)73 c0273 0 Td d (´)Tj -0.262793 0 Td (un)Tj 14.3551 0 Td (la)Tj 1246365 0 Td 9 -26.9,to´ to del (v)Tj 4.90588 0 Td (ector)Tj 24.9623 0 Td (unitari8200472 0 Td 1 i 16f 3339014.7719 0 Td una)Tj 492 0568 0 Td (ecto)Tj -237.087 -11.9622 2 (PT237.087 -a(momen)Tj)Tj 35.741 (to)Tj 12.2017 0 Td (arbi.9941 0 Td (P)Tj / R088338 0 TdTf 10.0343 0 Td (a)Tj 7.9.629 0 Td vTd (la)T26558728 0 Td d d(del)ari23273 0 Td (erp)Tj 14.1216 0 To(a)Tj-387.3.9)Tj 12.2165 0 (´)Tj ector
M MPH ) )
1.5 Sistemas de vectores deslizantes 7
donde las componentes del vector M
P
(a) est´ an dadas expl´ıcitamente por:
M
x
= a
z
(A
y
−P
y
) −a
y
(A
z
−P
z
)
M
y
= a
x
(A
z
−P
z
) −a
z
(A
x
−P
x
)
M
z
= a
y
(A
x
−P
x
) −a
x
(A
y
−P
y
) (1.21)
Considerando que el momento del vector deslizante en P es ´ unico, una forma alternativa
de definir (A; a) es dando a y el momento M
P
(a) respecto a un punto P arbitrario:
(A; a) ⇐⇒ (a; M
P
) ≡ (a
x
, a
y
, a
z
; M
x
, M
y
, M
z
) (1.22)
Sin embargo, las componentes de a y M
P
no son independientes, sino que:
a ⊥ M
P
, =⇒ a M
P
= 0, =⇒ a
x
M
x
+a
y
M
y
+a
z
M
z
= 0
Teniendo en cuenta la relaci´ on anterior, s´ olo cinco de las componentes son realmente in-
dependientes. Por tanto, y como anticip´ abamos en la primera secci´ on, un vector deslizante
est´ a realmente definido por cinco cantidades escalares. A este conjunto se le denomina com-
ponentes vectoriales del vector deslizante. Dado que la relaci´ on es un´ıvoca, podremos pasar
de la representaci´ on (A; a) a la (a; M
P
) o viceversa.
1.5. Sistemas de vectores deslizantes
Se define un sistema de vectores deslizantes como un conjunto (finito o infinito) de
vectores deslizantes:
¦(A
i
; a
i
)¦, i = 1, 2, . . .
Se define la resultante de un sistema de vectores deslizantes como el vector:
R = a
1
+a
2
+. . . =

i
a
i
(1.23)
Sea P un punto arbitrario. Se define el momento resultante, o momento del sistema de
vectores deslizantes en el punto P, como el vector:
M
P
=

i
M
P
(a
i
) =

i
PA
i
∧ a
i
(1.24)
es decir, el momento resultante no es m´ as que la suma vectorial de los momentos de cada
vector deslizante (A
i
; a
i
) respecto al punto P.
1.5.1. Cambio del centro de momentos
Consideremos un sistema de vectores deslizantes ¦(A
i
; a
i
)¦ y sea Rsu resultante. Sea M
P
el momento resultante del sistema de vectores en el punto P. Este punto P suele denominarse
centro de momentos. En (1.17) vimos que para una vector deslizante, si P ,= P

, en general se
verifica que M
P
,= M
P
. Es de esperar, por tanto, que si calculamos el momento resultante de
un sistema de vectores deslizantes en dos puntos distintos (es decir, si cambiamos el centro de
momentos), los momentos no coincidan. La expresi´ on que los relaciona se denomina ecuaci´ on
del cambio del centro de momentos y viene dada por:
M
P
= M
P
+P

P∧ R (1.25)
8 Sistemas de vectores deslizantes
La demostraci´ on es simple. Sean P y P

dos puntos arbitrarios. Se verifica que:
M
P
=

i
P

A
i
∧ a
i
=

i
(P

P+PA
i
) ∧ a
i
=

i
PA
i
∧ a
i
+

i
P

P∧ a
i
Teniendo en cuenta que el vector P

P es constante (y, por tanto, puede sacarse factor com´ un
en el sumatorio) y la definici´ on de M
P
(1.16), se tiene que:
M
P
= M
P
+P

P∧

i
a
i
= M
P
+P

P∧ R
que es lo que quer´ıamos demostrar. Obs´ervese que en el ´ ultimo paso, hemos usado la defini-
ci´ on de resultante (1.23).
Dado un sistema de vectores deslizantes, el conjunto de todos los vectores momento
definidos en todos y cada uno de los puntos del espacio se denomina campo de momentos.
Este concepto ser´ a utilizado cuando analicemos el movimiento de un s´ olido. Considerando
la relaci´ on (1.25), el campo de momentos generado por un sistema de vectores deslizantes
queda totalmente definido dando:
– la resultante R del sistema y
– el momento, M
P
, en un punto arbitrario P.
El conjunto ¦R; M
P
¦ se denomina torsor del sistema de vectores en el punto P. As´ı pues,
conocido el torsor en un punto de un sistema de vectores deslizantes, podemos obtener un
torsor en cualquier otro punto del espacio. Dicho con otras palabras, conocido el torsor
en un punto de un sistema de vectores deslizantes, queda totalmente definido el campo de
momentos generado por dicho sistema de vectores.
Ejemplo 1.– Consideremos el sistema de vectores deslizantes formado por los vectores unitarios i,
j y k. Obtener:
a) Un torsor en el punto P(0, 1, 1).
b) Ecuaciones del campo de momentos.
Soluci´ on:
(a) Las rectas soporte de cada uno de los vectores que componen el sistema corresponden a los ejes
Ox, Oy y Oz, respectivamente. Los vectores deslizantes se expresar´ıan entonces como:
i → (0, 0, 0; 1, 0, 0), j → (0, 0, 0; 0, 1, 0), k → (0, 0, 0; 0, 0, 1)
donde hemos tenido en cuenta que el origen O(0, 0, 0) pertenece a las rectas soporte de los tres
vectores. La resultante del sistema es:
R = (1, 0, 0) + (0, 1, 0) + (0, 0, 1) = (1, 1, 1)
El momento de cada vector respecto al punto P es:
MP (i) = PO∧ i = −j +k
y, de igual forma, obtenemos que MP (j) = i y MP (k) = −i, con lo que el momento total del sistema
de vectores en P es:
MP = MP (i) +MP (j) +MP (k) = −j +k.
Por tanto, el torsor del sistema de vectores en P es {R; MP }, con R = (1, 1, 1) y MP = (0, −1, 1).
1.5 Sistemas de vectores deslizantes 9
(b) Para obtener las ecuaciones del campo de momentos, sea Q(x, y, z) un punto arbitrario del
espacio. Teniendo en cuenta que QP = (0 − x, 1 − y, 1 − z) = −(x, y − 1, z − 1) y utilizando la
expresi´ on del cambio de momentos (1.25):
MQ = MP +QP∧ R = (0, −1, 1) −
˛
˛
˛
˛
˛
˛
i j k
x y −1 z −1
1 1 1
˛
˛
˛
˛
˛
˛
= (z −y, x −z, y −x)
con lo que las ecuaciones del campo de momentos son:
Mx = z −y
My = x −z
Mz = y −x
Las ecuaciones anteriores definen el valor del momento resultante del sistema de vectores en cual-
quier punto del espacio. Por ejemplo, para el punto P(0, 1, 1), sustituyendo en las ecuaciones ante-
riores, obtenemos el valor del momento calculado previamente (como era de esperar).
1.5.2. Invariantes de un sistema de vectores deslizantes
Se definen los invariantes de un sistema de vectores deslizantes como aquellas canti-
dades que permanecen constantes (invariantes) cuando se cambia el centro de momentos.
Dichas cantidades ser´ an, por tanto, espec´ıficas y caracter´ısticas de cada sistema de vectores
deslizantes.
Los dos invariantes b´ asicos de un sistema de vectores son:
1. La resultante R. Esto es obvio, porque en la definici´ on de resultante no aparece para
nada el centro de momentos. Este invariante se denomina invariante vectorial.
2. El producto escalar M
P
R. En efecto; sean P y P

puntos arbitrarios. Se verifica
que:
M
P
R = [M
P
+ (P

P∧ R)] R = M
P
R+ (P

P∧ R) R
donde hemos usado la expresion (1.25). Pero (P

P ∧ R) R = 0, ya que se trata
del producto escalar de dos vectores perpendiculares [en efecto, R ⊥ (P

P∧R)]. Por
tanto, se verifica que M
P
R = M
P
R. Esta cantidad se denomina invariante escalar.
A partir de los dos invariantes b´ asicos, podemos definir muchos otros. El m´ as ´ util es la
proyecci´ on de M
P
sobre la resultante R. En efecto; sea m dicha proyecci´ on. Teniendo en
cuenta que un vector unitario en la direcci´ on de la resultante es ˆ u
R
= R/R, se verifica que:
m = M
P
ˆ u
R
=
M
P
R
R
(1.26)
Evidentemente, m es un invariante, ya que tanto el numerador como el denominador son
invariantes. El escalar m se denomina momento m´ınimo del sistema de vectores deslizantes.
Tambi´en suele definirse el vector momento m´ınimo, m, como un vector cuyo m´ odulo es m
y cuya direcci´ on y sentido coinciden con los de la resultante, es decir:
m = m ˆ u
R
(1.27)
donde ˆ u
R
es un unitario en la direcci´ on de la resultante. Seg´ un la definici´ on, la direcci´ on
del momento m´ınimo coincide con la direcci´ on de R. A partir de la definici´ on de m dada en
(1.26) se verifica:
[m[ =
M
P
R[ cos φ[
R
= M
P
[ cos φ[ ≤ M
P
=⇒ [m[ ≤ M
P
∀P
10 Sistemas de vectores deslizantes
donde φ es el ´ angulo entre los vectores m y M
P
. El resultado anterior indica que el m´ odulo
del vector mes siempre menor (a lo sumo, igual) que el m´ odulo de cualquiera de los (infinitos)
vectores del campo de momentos del sistema de vectores deslizantes. Esta es la raz´ on por la
que el vector m se denomina vector momento m´ınimo.
1.5.3. Eje central
Dado un sistema de vectores deslizantes, hemos visto que, en general, el vector momento
var´ıa de un punto a otro de acuerdo con la relaci´ on (1.25). Se denomina eje central (∆) de
un sistema de vectores deslizantes al lugar geom´etrico de los puntos del espacio en los que
el vector momento resulta ser el vector momento m´ınimo, es decir:
∆ : ¦P ∈ R
3
/ M
P
= m¦ (1.28)
Teniendo en cuenta que, seg´ un la definici´ on (1.27), el momento m´ınimo tiene la direcci´ on
de la resultante, el eje central ser´ a el lugar geom´etrico de los puntos en los que el vector
momento es paralelo a la resultante. Por tanto, la definici´ on (1.28) es equivalente a:
∆ : ¦P ∈ R
3
/ M
P
| R¦ (1.29)
Se puede comprobar que el eje central es una recta. En efecto; sea P ∈ ∆, por lo que,
seg´ un la definici´ on (1.28), M
P
= m. Sea Q un punto arbitrario de forma que PQ | R. El
momento respecto a Q vendr´ a dado por: M
Q
= M
P
+QP∧R. Como QP | R, se tiene que
QP∧ R = 0, por lo que M
Q
= M
P
= m, con lo cual, Q ∈ ∆. Evidentemente, el conjunto
de puntos Q tales que PQ | R es una recta paralela a R.
Teniendo en cuenta que si dos vectores son paralelos, sus componentes son proporciona-
les, de la definici´ on (1.29) se sigue que la ecuaci´ on del eje central es:
∆ :

M
x
R
x
=
M
y
R
y
=
M
z
R
z

(1.30)
donde M
x
, M
y
, M
z
son las componentes del momento del sistema en un punto gen´erico y
R
x
, R
y
, R
z
son las componentes de la resultante.
Ejemplo 2.– Consideremos el sistema de vectores deslizantes del Ejemplo 1. Calcular el momento
m´ınimo y la ecuaci´ on del eje central.
Soluci´ on:
(a) En el Ejemplo 1, vimos que la resultante del sistema es R = (1, 1, 1) y que el momento respecto
al punto P(0, 1, 1) es MP = (0, −1, 1). Se tiene que R =

3 y que MP · R = (0, −1, 1) · (1, 1, 1) = 0,
con lo que en este caso, aplicando la definici´ on (1.27), tenemos que m es el vector nulo. El estudiante
puede verificar que si, en lugar de considerar en el c´ alculo anterior el punto P tomamos otro
cualquiera, el resultado habr´ıa sido el mismo (ya que hemos dicho que se trata de un invariante del
sistema y, por tanto, no depende del punto que consideremos).
(b) Para el c´ alculo de la ecuaci´ on del eje central, tendremos que obtener primero el valor del
momento en un punto arbitrario Q(x, y, z). Esto ya se hizo en el ejemplo 1, obteni´endose que
MQ = (z −y, x −z, y −x). Aplicando la definici´ on (1.29), o bien (1.30), obtenemos:
∆ :
n
z −y
1
=
x −z
1
=
y −x
1
o
1.6 Casos particulares 11
que es la ecuaci´ on (expl´ıcita) de una recta en el espacio; o bien:
∆ :

−x −y + 2z = 0
x −2y +z = 0
que es la ecuaci´ on de la recta anterior expresada como intersecci´ on de dos planos.
1.6. Casos particulares de sistemas de vectores deslizan-
tes
1.6.1. Sistemas de vectores concurrentes
Decimos que un sistema de vectores deslizantes es concurrente cuando las l´ıneas de acci´ on
de todos los vectores se cortan en un punto com´ un.
El sistema de vectores deslizantes tratado en los Ejemplos 1 y 2 es precisamente un
sistema de vectores concurrentes, siendo el punto O(0, 0, 0) donde se cortan las rectas soporte.
Volviendo al caso general, sea Q el punto com´ un de
intersecci´ on de las rectas soporte del sistema de vectores
deslizantes ¦Q, a
i
¦, donde hemos tomado como puntos A
i
de las rectas soporte el punto Q (es decir, hemos hecho
A
i
≡ Q). Calculemos el momento del sistema respecto a un
punto arbitrario P. Se tiene que:
M
P
= PQ∧ a
1
+PQ∧ a
2
+. . . = PQ∧ (a
1
+a
2
+. . .)
¸
·
´
a
1
a
2
a
3
Q
"
P
ª
R
M
P
Teniendo en cuenta que el vector entre par´entesis corresponde a la resultante del sistema,
se verifica que:
M
P
= PQ∧ R (1.31)
resultado que constituye el denominado Teorema de Varignon.
El momento de un sistema de vectores concurrentes en Q respecto a un punto P arbitrario,
es igual al momento de la resultante (aplicada en Q) respecto al punto P.
Del Teorema de Varignon podemos deducir algunas propiedades de un sistema de vec-
tores deslizantes concurrentes:
1. El momento del sistema en cualquier punto es siempre perpendicular a la resultan-
te. Esta propiedad es consecuencia inmediata de que, seg´ un (1.31), M
P
ha de ser
ortogonal tanto a PQ como a R.
2. El momento m´ınimo es nulo. En efecto; recordemos que el m´ odulo del momento m´ıni-
mo, m, es la proyecci´ on del momento M
P
(calculado en cualquier punto P) sobre la
resultante, R. Pero, seg´ un la propiedad anterior, dicha proyecci´ on debe ser nula, ya
que M
P
⊥ R.
3. El eje central, ∆, es la recta que pasa por Q (el punto donde se cortan las rectas
soporte) y tiene la direcci´ on de R. En efecto; por definici´ on de eje central, dicha
recta debe ser paralela a R. Basta ver entonces que el punto Q pertenece a dicha
recta. Para ello, tenemos en cuenta que el momento resultante en Q es, seg´ un (1.31)
12 Sistemas de vectores deslizantes
M
Q
= QQ ∧ R = 0. Como el momento en Q coincide con el momento m´ınimo,
entonces Q ∈ ∆. Si (Q
x
, Q
y
, Q
z
) son las coordenadas del punto de concurrencia, la
ecuaci´ on del eje central es, en este caso:
∆ :

x −Q
x
R
x
=
y −Q
y
R
y
=
z −Q
z
R
z

donde R
x
, R
y
, R
z
son las componentes del vector resultante R.
1.6.2. Sistemas de vectores paralelos
Un sistema de vectores deslizantes paralelos es aqu´el en el que las rectas soporte son
paralelas entre s´ı. En principio, se puede considerar como un caso particular del anterior, en
el que el punto de concurrencia Q se encuentra en el infinito.
Sea ˆ u un vector unitario en la direcci´ on com´ un de las
rectas soporte. En t´erminos de ˆ u, podemos expresar los
vectores deslizantes como:
a
i
= λ
i
ˆ u (1.32)
donde λ
i
= ±a
i
, donde el signo + o − indica si a
i
tiene el
mismo sentido o el opuesto, respectivamente, que el vector
ˆ u. En el sistema de la figura adjunta se tendr´ıa a
1
= −a
1
ˆ u,
a
2
= a
2
ˆ u, a
3
= −a
3
ˆ u, por lo que λ
1
= −a
1
, λ
2
= a
2
y
λ
3
= −a
1
.
A
1
A
2
A
3
,
¸
,
a
1
a
2
a
3
¸
ˆ u
En todo sistema de vectores deslizantes paralelos se define un punto especial C, dado
por:
OC =

i
λ
i
OA
i
R
(1.33)
donde O es el origen del sistema de ejes. El punto C se denomina centro de momentos del
sistema de vectores paralelos. Las componentes (x
c
, y
c
, z
c
) del vector OC (o, lo que es lo
mismo, las coordenadas del punto C) vienen dadas expl´ıcitamente por:
x
c
=

i
λ
i
(A
x
)
i
R
, y
c
=

i
λ
i
(A
y
)
i
R
, z
c
=

i
λ
i
(A
z
)
i
R
(1.34)
donde (A
x
)
i
, (A
y
)
i
, (A
z
)
i
son las componentes de los vectores OA
i
.
Existe un teorema, an´ alogo al presentado para sistemas de vectores concurrentes, deno-
minado Teorema de Varignon generalizado, y que afirma que:
El momento de un sistema de vectores deslizantes paralelos respecto a un punto P arbitrario,
es igual al momento de la resultante R (aplicada en C) respecto al punto P:
M
P
= PC∧ R (1.35)
Demostremos este resultado. Sea P un punto arbitrario. El momento respecto a P es:
M
P
= PA
1
∧ a
1
+PA
2
∧ a
2
+. . . =

i
PA
i
∧ a
i
1.6 Casos particulares 13
Sea O el origen del sistema de ejes; entonces se verifica que OA
i
= PA
i
+OP. Despejando
PA
i
y sustituyendo en la expresi´ on anterior, se obtiene que:
M
P
=

i
OA
i
∧ a
i

i
OP∧ a
i
=

i
OA
i
∧ a
i
−OP∧ R
donde hemos tenido en cuenta que OP puede sacarse factor com´ un y que

i
a
i
= R. Usando
(1.32), la anterior expresi´ on se reduce a:
M
P
=

i
λ
i
OA
i

∧ ˆ u −OP∧ R (1.36)
Considerando la definici´ on de C dada en (1.33), se tiene que

i
λ
i
OA
i
= ROC, por lo que
sustituyendo en (1.36),
M
P
= ROC∧ ˆ u −OP∧ R = OC∧ R−OP∧ R
donde hemos usado que R = R ˆ u. Sacando R factor com´ un y teniendo en cuenta que
OC = OP+PC, se llega finalmente a que:
M
P
= PC∧ R
que es el resultado que quer´ıamos demostrar.
Del Teorema de Varignon generalizado podemos deducir algunas propiedades de un
sistema de vectores deslizantes paralelos:
1. En cualquier punto P, se verifica que M
P
⊥ R. Esto se deduce directamente de (1.35)
por las propiedades del producto vectorial.
2. El momento m´ınimo es nulo, ya que el m´ odulo del momento m´ınimo es la proyecci´ on
del momento sobre la resultante. Si ambos vectores son siempre perpendiculares, la
proyecci´ on es evidentemente nula.
3. El eje central contiene al centro de momentos del sistema de vectores. En efecto;
aplicando (1.35), el momento respecto al punto C es M
C
= CC ∧ R = 0. Al ser
el momento m´ınimo nulo, todos los puntos respecto a los que el momento sea nulo,
pertenecer´ an al eje central, por lo que C ∈ ∆. Expl´ıcitamente, la ecuaci´ on del eje
central en este caso es:
∆ :

x −x
c
R
x
=
y −y
c
R
y
=
z −z
c
R
z

4. Si sustituimos los vectores a
i
por los vectores λa
i
, con λ ∈ R, el vector OC no var´ıa.
Esta propiedad se comprueba directamente a partir de la definici´ on (1.33).

Az ) y B(Bx . Bz ). dados los puntos A(Ax . Dado dos vectores libres a = (ax . Dado un vector. cy . 1 .4) Es fundamental tener presente que para operar con vectores tienen que estar expresados en la misma base. Ay . By − Ay . las componentes del vector AB vienen dadas simplemente por AB = (Bx − Ax . Se define el producto de λ por el vector a. k}. Los vectores unitarios que definen los ejes del sistema (base de vectores) se denotar´n por {i. Sin m´s que aplia car el teorema de Pit´goras. a Para especificar un vector libre.3) Producto por un escalar. ay y az de un vector a utilizaremos la notaci´n o a = ax i + ay j + az k o indistintamente. Dado un vece o ˆ tor arbitrario a. az ) y b = (bx . Para expresar las componentes ax . ay . como otro vector libre b cuyas componentes son: bx = λax . o o Se puede definir una serie de operaciones b´sicas con vectores libres (´lgebra vectorial): 1 a a 1. donde O es el origen del sistema de ejes. az ) y sea el escalar λ ∈ R. Bz − Az ). c y = a y + b y . az ). Az ) y representan las componentes del vector OA. by = λay . Ay . Suma de vectores. cz ) vienen dadas por: cx = a x + b x . u = a/a. Sea el vector libre a = (ax .2 Sistemas de vectores deslizantes – vectores ligados. emplearemos siempre un sistema de ejes ortonormal. by . un vector unitario u en la direcci´n del vector a se obtiene simplemente o ˆ dividiendo el vector por su m´dulo. Recordemos que un vector unitario es aqu´l cuyo m´dulo es la unidad. Por tanto. c z = a z + b z (1. (1. decimos que un vector es ligado si s´lo es equipolente consigo mismo.1) az k i ax ) 6 a  j ay Las coordenadas de un punto A se expresan como A(Ax . formado por tres ejes mutuamente perpendiculares y que se cortan en un punto O (origen del sistema de ejes). Las componentes de un vector a representan a las proyecciones del vector sobre el sistema de ejes elejido. el m´dulo del vector a a o viene dado por a = (a2 + a2 + a2 )1/2 x y z (1.2) Si φ es el angulo entre los vectores a y b. basta proporcionar las tres componentes del vector respecto a un sistema de ejes arbitrario. sus componentes dependen del sistema de ejes adoptado. ay . bz = λaz (1. bz ). se define su suma como otro vector libre c cuyas componentes (c x . De esta forma. tienen que tener a el mismo origen. adem´s de equipolentes. o Para que dos vectores ligados sean iguales. a = (ax . la acci´n de un vector ligado var´ si variamos el origen o ıa del mismo. j. se puede comprobar que: ´ c2 = a2 + b2 + 2 a b cos φ 2. By . Un vector ligado queda determinado por seis par´metros. ay . En todos los casos. donde a es el m´dulo de a.

entonces el m´dulo ´ o del producto vectorial es: c = a b sen α (1. ´ entonces: a · b = a b cos φ (1. entonces su producto vectorial es nulo. 3 Producto escalar. se define su producto escalar como: a · b = a x bx + a y by + a z bz (1. Producto vectorial.1 Vectores.9) 6. donde φ es el angulo entre ´ ˆ a y u.8) Es directo comprobar que el vector a ∧ b es perpendicular tanto al vector a como al vector b.6) Con esta propiedad. 3. Dados los vectores libres a y b. 5. En efecto. Por otra parte. se define su producto mixto az bz cz (1. Dados los vectores libres a y b. Se puede comprobar que se verifica que: a ∧ (b ∧ c) = (a · c)b − (a · b)c (1.5) Se puede comprobar de forma directa que si φ es el angulo entre los vectores a y b.10) . Doble producto vectorial. Dados los vectores libres a. se define el doble producto vectorial como el vector a ∧ (b ∧ c). vemos que las componentes de un vector a son las proyecciones del vector sobre los correspondientes ejes del sistema de ejes: ax = a · i. b y c. si a y b son colineales. Dados los vectores libres a. a  * ˆ u A O De esta forma.´ 1.7) Se puede comprobar que si α es el angulo entre los vectores a y b. es directo comprobar que si u es un ˆ vector unitario. se sigue de forma directa que dos vectores son perpendiculares si y s´lo si su producto escalar es cero. Algebra vectorial. o ˆ Por otra parte. donde OA ˆ es la proyecci´n de a sobre el eje definido por u se sigue de o ˆ forma inmediata que a · u = OA. el producto escalar a · u representa la proˆ yecci´n del vector a sobre el eje definido por el vector u o (dicha proyecci´n viene dada por la longitud del segmeno to OA en la figura adjunta). se define su producto vectorial como otro vector c cuyas componentes vienen dadas por: c=a×b≡a∧b= i ax bx j ay by k az bz (1. Producto mixto. el producto escalar ˆ viene dado por a · u = a cos φ. Teniendo en cuenta que cos φ = OA/a. az = a · k 4. b como el escalar: ax ay a · (b ∧ c) = bx by cx cy y c. ay = a · j.

2 As´ suele utilizarse la notaci´n (A. A partir de la definici´n anterior. o Seg´n la definici´n. la ecuaci´n de su recta soo ˆ a porte viene dada por: r: x − Ax y − Ay z − Az = = ax ay az A (1. Vectores deslizantes Seg´n hemos dicho anteriormente. los seis par´metros no son a a independientes y tan s´lo son necesarios cinco. * dado el vector deslizante (A. se puede comprobar de forma directa que se verifica: a da db d (a + b) = + dt dt dt da db d (a · b) = ·b+a· dt dt dt da db d (a ∧ b) = ∧b+a∧ dt dt dt (1. puede parecer que se requieren seis par´metros para especificar u o a un vector deslizante. M´s adelante veremos que. es directo definir un conjunto de reglas o de derivaci´n de funciones vectoriales. Una forma (que no es la unica) de definir un vector ´ deslizante es dando tanto las componentes del vector a = (a x . y teniendo en cuenta las propiedades o o reglas de derivaci´n de funciones escalares. As´ si a = a(t). 2 La recta soporte de un vector deslizante tambi´n suele denominarse l´ e ınea de acci´n del vector. La unica salvedad es que dos vectores deslizantes ´ s´lo pueden sumarse si sus rectas soportes se cortan en un punto. de forma que r (A.2. Por ejemplo. Az . o .15) Con los vectores deslizantes. Sistemas de vectores deslizantes Derivada de un vector. o a tro escalar t. decimos que el vector a es una funci´n vectorial del par´meı. en realidad. az ) como las coordenadas de un punto A(Ax . Ay . si a y b son funciones vectoriales o del par´metro t. o bien: a(t) = x(t)i + y(t)j + z(t)k Se define la derivada del vector a con respecto al par´metro t como otro vector cua yas componentes son las derivadas de las componentes del vector a con respecto al par´metro t. Ay . a). a) ≡ (Ax . el vector suele a expresarse en la forma a(t).4 7.13) (1. se necesita prou porcionar el vector y la recta soporte.14) 1. Sea un vector arbitrario a cuyas componentes dependen de un cierto par´metro t. Az ) de la recta soporte r. podemos definir un conjunto an´logo de operaciones al a definido anteriormente para vectores libres. ax .11) dt dt dt dt Un vector dependiente de una par´metro escalar t. Es directo comprobar que. tambi´n suele denominarse funci´n a e o vectorial. Dichos par´metros se denominan coordenadas o a o componentes de un vector deslizante. ay . Para poner de manifiesto esta dependencia. donde A ∈ r. para especificar un vector deslizante.12) (1. es decir: a da(t) dx(t) dy(t) dz(t) = i+ j+ k (1. ay . az ). a) para represenı. o tar un vector deslizante.

aecto1e . Momento de un vector deslizante Momento de un vector deslizante respecto a un punto Consideremos un vector deslizante (A. Se define el momento del vector a respecto al punto P como el vector: MP (a) = PA ∧ a = i Ax − P x ax j Ay − P y ave k Az − P z .3. Py . Pz ) un punto fijo arbitrario del espacio. 1.1.3.3 Momento de un vector deslizante 5 1.1. a) y sea P (Px .

En efecto. 1. Se define el momento del vector a respecto al eje (o momento axial) como: ˆ ME = MP (a) · e donde P es un punto arbitrario del eje E. cuyo sentido positivo ˆ est´ definido por un vector unitario e. el momento axial es una cangene(M)84588 0 Td (ector)Tj 3551 0 Td264 Td (4 Tf 18 u o . se verifica que MP (a) = P H a sen φ. Momento de un vector deslizante respecto a un eje MP (a)  ˆ e E r Consideremos un eje E arbitrario. En la expresi´n (1. ya que PH est´ contenido en a el plano generado por los vectores PA y a. P H representa la distancia o de P a la recta soporte.18). donde φ es el angulo que forma PA con el ´ vector a (o con la recta soporte). y sea (A.6 Sistemas de vectores deslizantes r a * M (a) P P donde H es el pie de la perpendicular trazada de P a la recta soporte. Teniendo en cuenta que sen φ = P H/P A.18). se obtiene la relaci´n (1. o H A φ (f) El vector PH es perpendicular a los vectores a y MP (a).19) P A * a Seg´n la definici´n.2. a) un veca tor deslizante.3. (1.

Sea MP el momento resultante del sistema de vectores en el punto P . . . Mx . Se define la resultante de un sistema de vectores deslizantes como el vector: R = a1 + a2 + . MP ) o viceversa. = i ai (1. A este conjunto se le denomina coma o ıvoca.5 Sistemas de vectores deslizantes donde las componentes del vector MP (a) est´n dadas expl´ a ıcitamente por: Mx = az (Ay − Py ) − ay (Az − Pz ) My = ax (Az − Pz ) − az (Ax − Px ) Mz = ay (Ax − Px ) − ax (Ay − Py ) 7 (1. el momento resultante no es m´s que la suma vectorial de los momentos de cada a vector deslizante (Ai . a) a la (a. un vector deslizante a o est´ realmente definido por cinco cantidades escalares.22) Sin embargo. s´lo cinco de las componentes son realmente ino o dependientes.1. las componentes de a y MP no son independientes. ay . En (1. 2. Cambio del centro de momentos Consideremos un sistema de vectores deslizantes {(A i .17) vimos que para una vector deslizante. sino que: a ⊥ MP . =⇒ a · MP = 0.25) . Es de esperar. a) es dando a y el momento MP (a) respecto a un punto P arbitrario: (A. My . si cambiamos el centro de momentos). como el vector: MP = i MP (ai ) = i PAi ∧ ai (1. . 1.1. Sistemas de vectores deslizantes Se define un sistema de vectores deslizantes como un conjunto (finito o infinito) de vectores deslizantes: {(Ai . La expresi´n que los relaciona se denomina ecuaci´n o o del cambio del centro de momentos y viene dada por: MP = M P + P P ∧ R (1. az .5. una forma alternativa ´ de definir (A.5. los momentos no coincidan. por tanto. ai )}. Se define el momento resultante. MP ) ≡ (ax . i = 1. que si calculamos el momento resultante de un sistema de vectores deslizantes en dos puntos distintos (es decir. =⇒ ax Mx + ay My + az Mz = 0 Teniendo en cuenta la relaci´n anterior. en general se verifica que MP = MP . o momento del sistema de vectores deslizantes en el punto P .24) es decir. ai )} y sea R su resultante. Dado que la relaci´n es un´ de la representaci´n (A. .21) Considerando que el momento del vector deslizante en P es unico. Por tanto. y como anticip´bamos en la primera secci´n. o 1. podremos pasar ponentes vectoriales del vector deslizante. Este punto P suele denominarse centro de momentos. si P = P . . ai ) respecto al punto P . a) ⇐⇒ (a. Mz ) (1.23) Sea P un punto arbitrario.

25). k → (0. El conjunto {R. 0). Dicho con otras palabras. 0. respectivamente. 1) donde hemos tenido en cuenta que el origen O(0. Obtener: a) Un torsor en el punto P (0. el torsor del sistema de vectores en P es {R. 0. As´ pues. 0). se tiene que: o MP = M P + P P ∧ ai = M P + P P ∧ R i que es lo que quer´ ıamos demostrar. obtenemos que MP (j) = i y MP (k) = −i. La resultante del sistema es: R = (1. 1). 0) + (0. por tanto. 0. con R = (1. j y k. conocido el torsor en un punto de un sistema de vectores deslizantes. puede sacarse factor com´n u en el sumatorio) y la definici´n de MP (1. podemos obtener un torsor en cualquier otro punto del espacio. 0. 0. 1). hemos usado la definie ´ ci´n de resultante (1. o Dado un sistema de vectores deslizantes. el campo de momentos generado por un sistema de vectores deslizantes o queda totalmente definido dando: – la resultante R del sistema y – el momento. 1. 0. queda totalmente definido el campo de momentos generado por dicho sistema de vectores. con lo que el momento total del sistema de vectores en P es: MP = MP (i) + MP (j) + MP (k) = −j + k. Considerando a o la relaci´n (1. Sean P y P dos puntos arbitrarios. 0. 0. 1) El momento de cada vector respecto al punto P es: MP (i) = PO ∧ i = −j + k y. de igual forma. 0) pertenece a las rectas soporte de los tres vectores. 1) y MP = (0. Por tanto. Oy y Oz. 1. 0. ı conocido el torsor en un punto de un sistema de vectores deslizantes. 1. 0. 0. Se verifica que: o MP = i P Ai ∧ a i = i (P P + PAi ) ∧ ai = i PAi ∧ ai + i P P ∧ ai Teniendo en cuenta que el vector P P es constante (y. el conjunto de todos los vectores momento definidos en todos y cada uno de los puntos del espacio se denomina campo de momentos. Los vectores deslizantes se expresar´ entonces como: ıan i → (0.16). MP }. 1. Obs´rvese que en el ultimo paso. −1.– Consideremos el sistema de vectores deslizantes formado por los vectores unitarios i. 1) = (1. b) Ecuaciones del campo de momentos.23). j → (0. 0. 0.8 Sistemas de vectores deslizantes La demostraci´n es simple. MP } se denomina torsor del sistema de vectores en el punto P . . en un punto arbitrario P . Ejemplo 1. MP . 1. Este concepto ser´ utilizado cuando analicemos el movimiento de un s´lido. ´ Solucion: (a) Las rectas soporte de cada uno de los vectores que componen el sistema corresponden a los ejes Ox. 1. 0) + (0.

R ⊥ (P P ∧ R)].27) ˆ donde uR es un unitario en la direcci´n de la resultante. En efecto. Se verifica que: MP · R = [MP + (P P ∧ R)] · R = MP · R + (P P ∧ R) · R donde hemos usado la expresion (1. se verifica que MP ·R = MP ·R. El m´s util es la a a ´ proyecci´n de MP sobre la resultante R. 1 − y. Dichas cantidades ser´n. porque en la definici´n de resultante no aparece para o nada el centro de momentos. 2. sea m dicha proyecci´n. sea Q(x. x − z. por tanto. podemos definir muchos otros. sean P y P puntos arbitrarios. obtenemos el valor del momento calculado previamente (como era de esperar). y. es decir: o ˆ m = m uR (1. y − 1. −1. Los dos invariantes b´sicos de un sistema de vectores son: a 1. Pero (P P ∧ R) · R = 0. En efecto.25). sustituyendo en las ecuaciones anteriores. Teniendo en o o ˆ cuenta que un vector unitario en la direcci´n de la resultante es uR = R/R. Por tanto. Esto es obvio.26) Evidentemente. ya que tanto el numerador como el denominador son invariantes. Por ejemplo. como un vector cuyo m´dulo es m o y cuya direcci´n y sentido coinciden con los de la resultante.1.2. z) un punto arbitrario del espacio. y − x) ˛ ˛ ˛ 1 1 1 ˛ con lo que las ecuaciones del campo de momentos son: Mx = z − y My = x − z Mz = y − x Las ecuaciones anteriores definen el valor del momento resultante del sistema de vectores en cualquier punto del espacio. Invariantes de un sistema de vectores deslizantes Se definen los invariantes de un sistema de vectores deslizantes como aquellas cantidades que permanecen constantes (invariantes) cuando se cambia el centro de momentos.26) se verifica: |m| = MP R | cos φ| = MP | cos φ| ≤ MP R =⇒ |m| ≤ MP ∀P . 1) − ˛ x y − 1 z − 1 ˛ = (z − y.25): o ˛ ˛ ˛ i j k ˛ ˛ ˛ MQ = MP + QP ∧ R = (0. Este invariante se denomina invariante vectorial. Tambi´n suele definirse el vector momento m´ e ınimo. 1.5 Sistemas de vectores deslizantes 9 (b) Para obtener las ecuaciones del campo de momentos. Seg´n la definici´n. 1). ya que se trata del producto escalar de dos vectores perpendiculares [en efecto. espec´ a ıficas y caracter´ ısticas de cada sistema de vectores deslizantes. A partir de los dos invariantes b´sicos. A partir de la definici´n de m dada en o o (1. m es un invariante. 1 − z) = −(x. Teniendo en cuenta que QP = (0 − x. La resultante R. se verifica que: o ˆ m = M P · uR = MP · R R (1. la direcci´n o u o o del momento m´ ınimo coincide con la direcci´n de R. El producto escalar MP · R. m. z − 1) y utilizando la expresi´n del cambio de momentos (1. Esta cantidad se denomina invariante escalar. 1.5. para el punto P (0. El escalar m se denomina momento m´ ınimo del sistema de vectores deslizantes.

27). Como QP R. el eje central ser´ el lugar geom´trico de los puntos en los que el vector a e momento es paralelo a la resultante. 1. o bien (1. vimos que la resultante del sistema√ R = (1. 1). en general. el resultado habr´ sido el mismo (ya que hemos dicho que se trata de un invariante del ıa sistema y. 1. se tiene que a QP ∧ R = 0. obteni´ndose que e MQ = (z − y. el momento m´ u o ınimo tiene la direcci´n o de la resultante. Rz son las componentes de la resultante. sea P ∈ ∆. en lugar de considerar en el c´lculo anterior el punto P tomamos otro a cualquiera. 1) y que el momento respecto es al punto P (0. aplicando la definici´n (1.– Consideremos el sistema de vectores deslizantes del Ejemplo 1.30) donde Mx . Eje central Dado un sistema de vectores deslizantes. y − x).10 Sistemas de vectores deslizantes donde φ es el angulo entre los vectores m y MP . El u o momento respecto a Q vendr´ dado por: MQ = MP + QP ∧ R. MP = m. x − z. −1. por tanto. obtenemos: o nz − y x−z y − xo = = ∆: 1 1 1 .28) Teniendo en cuenta que. 1) · (1. seg´n la definici´n (1. y. tenemos que m es el vector nulo.27). de la definici´n (1. o ´ Solucion: (a) En el Ejemplo 1. tendremos que obtener primero el valor del a o momento en un punto arbitrario Q(x. Sea Q un punto arbitrario de forma que PQ R. con lo cual. 1. Se tiene que R = 3 y que MP · R = (0. Por tanto. Q ∈ ∆. hemos visto que. (b) Para el c´lculo de la ecuaci´n del eje central. 1) es MP = (0.25). Esta es la raz´n por la o que el vector m se denomina vector momento m´ ınimo. Mz son las componentes del momento del sistema en un punto gen´rico y e Rx . z). En efecto. por lo que. la definici´n (1. Esto ya se hizo en el ejemplo 1. igual) que el m´dulo de cualquiera de los (infinitos) o vectores del campo de momentos del sistema de vectores deslizantes. 1. Calcular el momento m´ ınimo y la ecuaci´n del eje central. −1. My .29). El resultado anterior indica que el m´dulo ´ o del vector m es siempre menor (a lo sumo. sus componentes son proporcionales.5. Ry . Se denomina eje central (∆) de ıa o un sistema de vectores deslizantes al lugar geom´trico de los puntos del espacio en los que e el vector momento resulta ser el vector momento m´ ınimo. seg´n la definici´n (1.28) es equivalente a: o ∆ : {P ∈ R3 / MP R} (1. Teniendo en cuenta que si dos vectores son paralelos. el vector momento var´ de un punto a otro de acuerdo con la relaci´n (1. El estudiante o puede verificar que si. no depende del punto que consideremos). por lo que MQ = MP = m.29) Se puede comprobar que el eje central es una recta. es decir: ∆ : {P ∈ R3 / MP = m} (1. Ejemplo 2. el conjunto de puntos Q tales que PQ R es una recta paralela a R.29) se sigue que la ecuaci´n del eje central es: o o ∆: My Mz Mx = = Rx Ry Rz (1. Aplicando la definici´n (1.28). Evidentemente. 1) = 0.30). con lo que en este caso.3.

siendo el punto O(0. R. Calculemos el momento del sistema respecto a un punto arbitrario P . e se verifica que: MP = PQ ∧ R (1. 1. 0) donde se cortan las rectas soporte. donde hemos tomado como puntos Ai de las rectas soporte el punto Q (es decir.1. o o 11 1. Del Teorema de Varignon podemos deducir algunas propiedades de un sistema de vectores deslizantes concurrentes: 1. .31) resultado que constituye el denominado Teorema de Varignon.6. es igual al momento de la resultante (aplicada en Q) respecto al punto P . . M P ha de ser u ortogonal tanto a PQ como a R. sea Q el punto com´n de u intersecci´n de las rectas soporte del sistema de vectores o deslizantes {Q. Esta propiedad es consecuencia inmediata de que. 0. 3.6 Casos particulares que es la ecuaci´n (expl´ o ıcita) de una recta en el espacio.1. ∆.) M R a3  a2 * Q : a1 P  MP Teniendo en cuenta que el vector entre par´ntesis corresponde a la resultante del sistema. . es la recta que pasa por Q (el punto donde se cortan las rectas soporte) y tiene la direcci´n de R. Volviendo al caso general. por definici´n de eje central. dicha proyecci´n debe ser nula.31). Se tiene que: MP = PQ ∧ a1 + PQ ∧ a2 + . En efecto. El momento del sistema en cualquier punto es siempre perpendicular a la resultante. seg´n (1. dicha o o recta debe ser paralela a R. recordemos que el m´dulo del momento m´ o ınimo. El eje central. . ya u o que MP ⊥ R. Casos particulares de sistemas de vectores deslizantes Sistemas de vectores concurrentes Decimos que un sistema de vectores deslizantes es concurrente cuando las l´ ıneas de acci´n o de todos los vectores se cortan en un punto com´n. En efecto. ai }. u El sistema de vectores deslizantes tratado en los Ejemplos 1 y 2 es precisamente un sistema de vectores concurrentes. seg´n (1. Basta ver entonces que el punto Q pertenece a dicha recta. tenemos en cuenta que el momento resultante en Q es. o bien:  −x − y + 2z = 0 ∆: x − 2y + z = 0 que es la ecuaci´n de la recta anterior expresada como intersecci´n de dos planos.31) u 2. = PQ ∧ (a1 + a2 + . m. seg´n la propiedad anterior. El momento de un sistema de vectores concurrentes en Q respecto a un punto P arbitrario. . El momento m´ ınimo es nulo. Para ello. hemos hecho Ai ≡ Q). es la proyecci´n del momento MP (calculado en cualquier punto P ) sobre la o resultante.6. Pero.

35) Demostremos este resultado. es igual al momento de la resultante R (aplicada en C) respecto al punto P : MP = PC ∧ R (1. Las componentes (xc . Qz ) son las coordenadas del punto de concurrencia. El punto C se denomina centro de momentos del sistema de vectores paralelos. ıa ˆ ˆ a2 = a2 u. an´logo al presentado para sistemas de vectores concurrentes. (Ay )i . la ecuaci´n del eje central es. yc .12 Sistemas de vectores deslizantes MQ = QQ ∧ R = 0. Rz son las componentes del vector resultante R. Ry . en este caso: o ∆: x − Qx y − Qy z − Qz = = Rx Ry Rz donde Rx . Existe un teorema. en ı. podemos expresar los e vectores deslizantes como: ˆ ai = λ i u (1.33) R donde O es el origen del sistema de ejes. a3 = −a3 u. Si (Qx . Sistemas de vectores paralelos Un sistema de vectores deslizantes paralelos es aqu´l en el que las rectas soporte son e paralelas entre s´ En principio. se puede considerar como un caso particular del anterior. las coordenadas del punto C) vienen dadas expl´ ıcitamente por: xc = i λi (Ax )i . que el vector ˆ ˆ u. En el sistema de la figura adjunta se tendr´ a1 = −a1 u. Sea P un punto arbitrario. zc ) del vector OC (o. (Az )i son las componentes de los vectores OAi . R zc = i λi (Az )i R (1. ˆ Sea u un vector unitario en la direcci´n com´n de las o u ˆ rectas soporte. λ2 = a2 y λ3 = −a1 . lo que es lo mismo. . El momento respecto a P es: MP = PA1 ∧ a1 + PA2 ∧ a2 + . respectivamente. 1.34) donde (Ax )i .2. Qy . R yc = i λi (Ay )i . . el que el punto de concurrencia Q se encuentra en el infinito. por lo que λ1 = −a1 . y que afirma que: El momento de un sistema de vectores deslizantes paralelos respecto a un punto P arbitrario. Como el momento en Q coincide con el momento m´ ınimo. En t´rminos de u.32) A3 A2 a3 9 donde λi = ±ai . donde el signo + o − indica si ai tiene el mismo sentido o el opuesto. denoa minado Teorema de Varignon generalizado. dado por: λi OAi OC = i (1. entonces Q ∈ ∆. : a2 9 a1 ˆ u A1 : En todo sistema de vectores deslizantes paralelos se define un punto especial C. = PAi ∧ ai i .6.

El momento m´ ınimo es nulo. Si sustituimos los vectores ai por los vectores λai . 2. por lo que Considerando la definici´n de C dada en (1. Esta propiedad se comprueba directamente a partir de la definici´n (1. la ecuaci´n del eje o central en este caso es: ∆: 4. ya que el m´dulo del momento m´ o ınimo es la proyecci´n o del momento sobre la resultante. con λ ∈ R. por lo que C ∈ ∆. En efecto. o .36). la anterior expresi´n se reduce a: o MP = i ai = R. el vector OC no var´ ıa.35). se verifica que MP ⊥ R. Del Teorema de Varignon generalizado podemos deducir algunas propiedades de un sistema de vectores deslizantes paralelos: 1. se llega finalmente a que: MP = PC ∧ R que es el resultado que quer´ ıamos demostrar. En cualquier punto P .33). Usando λi OAi ˆ ∧ u − OP ∧ R i (1. o El eje central contiene al centro de momentos del sistema de vectores.35) por las propiedades del producto vectorial. ˆ MP = R OC ∧ u − OP ∧ R = OC ∧ R − OP ∧ R ˆ donde hemos usado que R = R u.36) λi OAi = R OC. Sacando R factor com´n y teniendo en cuenta que u OC = OP + PC.6 Casos particulares 13 Sea O el origen del sistema de ejes.32). Expl´ a ıcitamente. Al ser el momento m´ ınimo nulo. el momento respecto al punto C es M C = CC ∧ R = 0. Si ambos vectores son siempre perpendiculares.33). se tiene que o sustituyendo en (1.1. todos los puntos respecto a los que el momento sea nulo. entonces se verifica que OA i = PAi + OP. la proyecci´n es evidentemente nula. Despejando PAi y sustituyendo en la expresi´n anterior. aplicando (1. x − xc y − yc z − zc = = Rx Ry Rz 3. se obtiene que: o MP = i OAi ∧ ai − i OP ∧ ai = i OAi ∧ ai − OP ∧ R i donde hemos tenido en cuenta que OP puede sacarse factor com´n y que u (1. Esto se deduce directamente de (1. pertenecer´n al eje central.

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