Cap´ıtulo 1

Sistemas de vectores deslizantes
1.1. Vectores.
´
Algebra vectorial.
En F´ısica, se denomina magnitud f´ısica (o simplemente, magnitud) a todo aquello que
es susceptible de ser cuantificado o medido mediante alg´ un aparato de medida. Existen
propiedades que si bien est´ an asociados a conceptos bien definidos, no entran dentro de la
categor´ıa de magnitudes f´ısicas ya que no son cuantificables. La experiencia nos muestra,
por otra parte, una gran cantidad de conceptos (como temperatura, masa, tiempo, volumen,
fuerza) que s´ı son medibles y que, por tanto, son consideradas como magnitudes f´ısicas.
En t´erminos generales, las magnitudes pueden clasificarse en magnitudes escalares y
magnitudes vectoriales (existen tambi´en magnitudes denominadas tensoriales, pero no se
consideran en este curso). Las magnitudes escalares quedan totalmente especificadas me-
diante un n´ umero real (y su unidad correspondiente). Las magnitudes vectoriales quedan
definidas por un vector (y su unidad correspondiente).
Desde un punto de vista geom´etrico, un vector puede definirse como un segmento AB
orientado, donde A es el origen del vector (o punto de aplicaci´ on) y B es el extremo. La
recta que contiene al vector se denomina recta soporte. Todo vector est´ a caracterizado por su
m´ odulo (o medida del segmento, y que representaremos por [AB[ ≡ AB), su direcci´ on (que
es la direcci´ on de la recta soporte) y su sentido (que es el que va del punto de aplicaci´ on A
al extremo B). Por tanto, para especificar un vector tenemos que proporcionar su m´ odulo,
direcci´ on y sentido.
Decimos que dos vectores son equipolentes si tienen el mismo m´ odulo, direcci´ on y sentido.
Los vectores pueden clasificarse en:
– vectores libres; decimos que un vector es libre si puede sustituirse por cualquiera de
sus vectores equipolentes. Para que dos vectores libres sean iguales, basta que sean
equipolentes. Por tanto, la acci´ on del vector no cambia si var´ıa el origen del mismo.
Un vector libre queda determinado por tres par´ ametros.
– vectores deslizantes; decimos que un vector es deslizante si puede sustituirse por cual-
quiera de los vectores equipolentes situados sobre su misma recta soporte. Para que
dos vectores deslizantes sean iguales, adem´ as de equipolentes, tienen que tener la mis-
ma recta soporte. Por tanto, la acci´ on de un vector deslizante no cambia si tomamos
como origen cualquier punto de la recta soporte. Seg´ un veremos, un vector deslizante
queda determinado por cinco par´ ametros.
2 Sistemas de vectores deslizantes
– vectores ligados; decimos que un vector es ligado si s´ olo es equipolente consigo mismo.
Para que dos vectores ligados sean iguales, adem´ as de equipolentes, tienen que tener
el mismo origen. Por tanto, la acci´ on de un vector ligado var´ıa si variamos el origen
del mismo. Un vector ligado queda determinado por seis par´ ametros.
Para especificar un vector libre, basta proporcionar las tres componentes del vector res-
pecto a un sistema de ejes arbitrario. En todos los casos, emplearemos siempre un sistema
de ejes ortonormal, formado por tres ejes mutuamente perpendiculares y que se cortan en un
punto O (origen del sistema de ejes). Los vectores unitarios que definen los ejes del sistema
(base de vectores) se denotar´ an por ¦i, j, k¦. Las componentes de un vector a representan
las proyecciones del vector sobre el sistema de ejes elejido. Dado un vector, sus componentes
dependen del sistema de ejes adoptado.
Para expresar las componentes a
x
, a
y
y a
z
de un
vector a utilizaremos la notaci´ on
a = a
x
i +a
y
j +a
z
k
o indistintamente, a = (a
x
, a
y
, a
z
). Sin m´ as que apli-
car el teorema de Pit´ agoras, el m´ odulo del vector a
viene dado por
a = (a
2
x
+a
2
y
+a
2
z
)
1/2
(1.1)
´
a
a
x
a
y
a
z
_
'
z
i
j
k
Las coordenadas de un punto A se expresan como A(A
x
, A
y
, A
z
) y representan las com-
ponentes del vector OA, donde O es el origen del sistema de ejes. De esta forma, dados
los puntos A(A
x
, A
y
, A
z
) y B(B
x
, B
y
, B
z
), las componentes del vector AB vienen dadas
simplemente por AB = (B
x
−A
x
, B
y
−A
y
, B
z
−A
z
).
Recordemos que un vector unitario es aqu´el cuyo m´ odulo es la unidad. Dado un vec-
tor arbitrario a, un vector unitario ˆ u en la direcci´ on del vector a se obtiene simplemente
dividiendo el vector por su m´ odulo, ˆ u = a/a, donde a es el m´ odulo de a.
Se puede definir una serie de operaciones b´ asicas con vectores libres (´ algebra vectorial):
1
1. Suma de vectores. Dado dos vectores libres a = (a
x
, a
y
, a
z
) y b = (b
x
, b
y
, b
z
), se
define su suma como otro vector libre c cuyas componentes (c
x
, c
y
, c
z
) vienen dadas
por:
c
x
= a
x
+b
x
, c
y
= a
y
+b
y
, c
z
= a
z
+b
z
(1.2)
Si φ es el ´ angulo entre los vectores a y b, se puede comprobar que:
c
2
= a
2
+b
2
+ 2 a b cos φ (1.3)
2. Producto por un escalar. Sea el vector libre a = (a
x
, a
y
, a
z
) y sea el escalar λ ∈ R.
Se define el producto de λ por el vector a, como otro vector libre b cuyas componentes
son:
b
x
= λa
x
, b
y
= λa
y
, b
z
= λa
z
(1.4)
1
Es fundamental tener presente que para operar con vectores tienen que estar expresados
en la misma base.
1.1 Vectores.
´
Algebra vectorial. 3
3. Producto escalar. Dados los vectores libres a y b, se define su producto escalar
como:
a b = a
x
b
x
+a
y
b
y
+a
z
b
z
(1.5)
Se puede comprobar de forma directa que si φ es el ´ angulo entre los vectores a y b,
entonces:
a b = a b cos φ (1.6)
Con esta propiedad, se sigue de forma directa que dos vectores son perpendiculares si
y s´ olo si su producto escalar es cero.
Por otra parte, es directo comprobar que si ˆ u es un
vector unitario, el producto escalar a ˆ u representa la pro-
yecci´ on del vector a sobre el eje definido por el vector ˆ u
(dicha proyecci´ on viene dada por la longitud del segmen-
to OA en la figura adjunta). En efecto; el producto escalar
viene dado por a ˆ u = a cos φ, donde φ es el ´ angulo entre
a y ˆ u. Teniendo en cuenta que cos φ = OA/a, donde OA
es la proyecci´ on de a sobre el eje definido por ˆ u se sigue de
forma inmediata que a ˆ u = OA.
O
A
ˆ u
a
·
ª
De esta forma, vemos que las componentes de un vector a son las proyecciones del
vector sobre los correspondientes ejes del sistema de ejes:
a
x
= a i; a
y
= a j; a
z
= a k
4. Producto vectorial. Dados los vectores libres a y b, se define su producto vectorial
como otro vector c cuyas componentes vienen dadas por:
c = a b ≡ a ∧ b =

i j k
a
x
a
y
a
z
b
x
b
y
b
z

(1.7)
Se puede comprobar que si α es el ´ angulo entre los vectores a y b, entonces el m´ odulo
del producto vectorial es:
c = a b senα (1.8)
Es directo comprobar que el vector a ∧ b es perpendicular tanto al vector a como al
vector b. Por otra parte, si a y b son colineales, entonces su producto vectorial es
nulo.
5. Producto mixto. Dados los vectores libres a, b y c, se define su producto mixto
como el escalar:
a (b ∧ c) =

a
x
a
y
a
z
b
x
b
y
b
z
c
x
c
y
c
z

(1.9)
6. Doble producto vectorial. Dados los vectores libres a, b y c, se define el doble
producto vectorial como el vector a∧(b∧c). Se puede comprobar que se verifica que:
a ∧ (b ∧ c) = (a c)b − (a b)c (1.10)
4 Sistemas de vectores deslizantes
7. Derivada de un vector. Sea un vector arbitrario a cuyas componentes dependen
de un cierto par´ ametro t. Para poner de manifiesto esta dependencia, el vector suele
expresarse en la forma a(t), o bien:
a(t) = x(t)i +y(t)j +z(t)k
Se define la derivada del vector a con respecto al par´ ametro t como otro vector cu-
yas componentes son las derivadas de las componentes del vector a con respecto al
par´ ametro t, es decir:
da(t)
dt
=
dx(t)
dt
i +
dy(t)
dt
j +
dz(t)
dt
k (1.11)
Un vector dependiente de una par´ ametro escalar t, tambi´en suele denominarse funci´ on
vectorial. As´ı, si a = a(t), decimos que el vector a es una funci´ on vectorial del par´ ame-
tro escalar t. A partir de la definici´ on anterior, y teniendo en cuenta las propiedades
o reglas de derivaci´ on de funciones escalares, es directo definir un conjunto de reglas
de derivaci´ on de funciones vectoriales. Por ejemplo, si a y b son funciones vectoriales
del par´ ametro t, se puede comprobar de forma directa que se verifica:
d
dt
(a +b) =
da
dt
+
db
dt
(1.12)
d
dt
(a b) =
da
dt
b +a
db
dt
(1.13)
d
dt
(a ∧ b) =
da
dt
∧ b +a ∧
db
dt
(1.14)
1.2. Vectores deslizantes
Seg´ un hemos dicho anteriormente, para especificar un vector deslizante, se necesita pro-
porcionar el vector y la recta soporte. Una forma (que no es la ´ unica) de definir un vector
deslizante es dando tanto las componentes del vector a = (a
x
, a
y
, a
z
) como las coordenadas
de un punto A(A
x
, A
y
, A
z
) de la recta soporte r.
2
As´ı, suele utilizarse la notaci´ on (A; a) para represen-
tar un vector deslizante, donde A ∈ r, de forma que
(A; a) ≡ (A
x
, A
y
, A
z
; a
x
, a
y
, a
z
). Es directo comprobar que,
dado el vector deslizante (A; a), la ecuaci´ on de su recta so-
porte viene dada por:
r :

x −A
x
a
x
=
y −A
y
a
y
=
z −A
z
a
z

(1.15)
A
ˆ a
·
r
Con los vectores deslizantes, podemos definir un conjunto an´ alogo de operaciones al
definido anteriormente para vectores libres. La ´ unica salvedad es que dos vectores deslizantes
s´ olo pueden sumarse si sus rectas soportes se cortan en un punto.
Seg´ un la definici´ on, puede parecer que se requieren seis par´ ametros para especificar
un vector deslizante. M´ as adelante veremos que, en realidad, los seis par´ ametros no son
independientes y tan s´ olo son necesarios cinco. Dichos par´ ametros se denominan coordenadas
o componentes de un vector deslizante.
2
La recta soporte de un vector deslizante tambi´en suele denominarse l´ınea de acci´ on del vector.
1.3 Momento de un vector deslizante 5
1.3. Momento de un vector deslizante
1.3.1. Momento de un vector deslizante respecto a un punto
Consideremos un vector deslizante (A; a) y sea
P(P
x
, P
y
, P
z
) un punto fijo arbitrario del espacio. Se de-
fine el momento del vector a respecto al punto P como el
vector:
M
P
(a) = PA∧ a =

i j k
A
x
−P
x
A
y
−P
y
A
z
−P
z
a
x
a
v e
; aecto1 e
6 Sistemas de vectores deslizantes
donde H es el pie de la perpendicular trazada de P a la recta
soporte. En la expresi´ on (1.18), PH representa la distancia
de P a la recta soporte. En efecto, se verifica que M
P
(a) =
PH a sen φ, donde φ es el ´ angulo que forma PA con el
vector a (o con la recta soporte). Teniendo en cuenta que
sen φ = PH/PA, se obtiene la relaci´ on (1.18).
a
·
r
*
P
A
φ
H
M
P
(a)
(f) El vector PH es perpendicular a los vectores a y M
P
(a), ya que PH est´ a contenido en
el plano generado por los vectores PA y a.
1.3.2. Momento de un vector deslizante respecto a un eje
Consideremos un eje E arbitrario, cuyo sentido positivo
est´ a definido por un vector unitario ˆ e, y sea (A; a) un vec-
tor deslizante. Se define el momento del vector a respecto
al eje (o momento axial) como:
M
E
= M
P
(a) ˆ e (1.19)
donde P es un punto arbitrario del eje E.
A
a
·
r
P
ª
´
ˆ e
E M
P
(a)
Seg´ un la definici´ on, el momento axial es una cangene(M)84588 0 Td (ector)Tj 3551 0 Td264 Td (4 Tf 18 5.844634 0 TdAmomen)T82237.087 -parti(a)Tj-3w 4376j / R28 9.96264 Tf 12(M)6501 -229.659 -21.9,to arbit88 5 9./ R74961 9.96 (´)Tj -00091.2284 0 Td (to)Tj 12.5985 0 Td (del)Tj 65688 0 Td Td (es)Tj 154028 0 Td yad Td d(del)Tj 14w 0568 0 cuad (en)TT3(33 4´)Tj 12.2165 0 c8545 0 ad (un)Tj(P94248 0 Td (momen)Tj 27.0874 0 (to)Tj 12.2017 0 Td (arbi.9941 0 Td (P)Tj / R17338 0 Td Tf 11.1598 -1.50234 T (ˆ41.6 M)62.944 Td 0f 6.08234 0 Td ())Tj.80662-M)62.944 Td Tf 14(S0577028 0 Td (define)T27728 0 Td (ector)Tj / R25 9.962 Td (que)Tj 315 9.96264 TTf -18.4262 -21.9118 Td09 9.96)Tj 43.40157 Mf 11.1598 -1.50234 Ta)Tj ( M)62.944 Td 0f 6.08748 -1.50234 T/ R10j717 - / 34961 9.96Tf 9.49607 1.50234 Td (=)Tj / 2.802275 0 TTf 10.5089 0 Td (M)Tj / R42 6.97385 Tf 10.8926 -1.50234 Td (P)Tj / R19 9.70 Td Tf 11.150 0 98132∆ Pa) ˆ e (1.9Seg7 aa ) ) ) 8229.1R25 9244 Td Tf -0.141724 -0.141748 Td (eTj / / R19 9244 Td Tf 70.8624 0 Td ((1.j 108228 0 Td =momen)T42 6.97385 Tf 3.87549 0 Td (a)Tj / R19 9.96264 Tf 11 / R19 4.96264 Tf 11.9647 0 Td (∆)Tja)T87.4441 0 TTf -0.141724 -0.141748.83613.96264 Tf 5.54917 0 Td ())Tj / R3229.96264 Tf 6.08647 0 Td (∆)Tj / R19 3.96264 Tf 5.15344 0.141748 Td (823364R25 9244 Td Tf -0.141724 -0.141748 Td (eTj / / R19 9244 Td Tf 70.8624 0 Td ((1.j 108228 0 Td =mome-e9 4.9)Tj 12.2165 0 Tf 10.5089 0 Td (M)Tj -0727Tj / R25 Tf 10.8926 -1.50234 Td (P)Tj / R19 9.70 Td Tf 11.1308 1.50234 Td (()Tj / R25 97 0 Td9.f 3.87549 0 Td (a)Tj / R19 9.96264 Tf 5.54917 0 Td ())Tj / R31 9.96264 Tf 6.08647 0 Td (∆)Tj / R5813.96264 Tf 5.15344 0.141748 Td (50273 R25 9.96264 Tf -0.141724 -0.141748 Td (eTj / / R19 9.96264 Tf 70.8624 0 Td ((1.j 108228 0 Td =mome.2613 0 Td ( )Tja)T42 6.97385 Tf 10.8926 -1.50234 T9.6719 / R19 9.70 Td Tf 9.49607 1.50234 Td)Tj2.49 0-q 10 2.96264264 Tf 29 / R1338 0 Td hTd (un)T4.162.4441 0 T0 Td (en)Tj 10.6164 0 Td (tidad90218896 0 Td (ta)Tj 12.6552 0 Td (que)T )Tjw 0568 0 d (forma)Tj56365 0 Td .f 3.87549 0 Td (a)Tj / R19 9.96264 Tf 11.1598 -1.50234 Tj 14470M)64 Td 0f 6.08591 0 Td (a)Tj T80662-M)6 0 TdPf 6.08647 0 Td (∆)Tja)T6553441 0 TTf -0.141724 -0.14174 ) ⇐ ∈ ∀ aa ) vto (v)Tj-3894983 j 14.7193 0 Td (acio.una)73 c0273 0 Td d (´)Tj -0.262793 0 Td (un)Tj 14.3551 0 Td (la)Tj 1246365 0 Td 9 -26.9,to´ to del (v)Tj 4.90588 0 Td (ector)Tj 24.9623 0 Td (unitari8200472 0 Td 1 i 16f 3339014.7719 0 Td una)Tj 492 0568 0 Td (ecto)Tj -237.087 -11.9622 2 (PT237.087 -a(momen)Tj)Tj 35.741 (to)Tj 12.2017 0 Td (arbi.9941 0 Td (P)Tj / R088338 0 TdTf 10.0343 0 Td (a)Tj 7.9.629 0 Td vTd (la)T26558728 0 Td d d(del)ari23273 0 Td (erp)Tj 14.1216 0 To(a)Tj-387.3.9)Tj 12.2165 0 (´)Tj ector
M MPH ) )
1.5 Sistemas de vectores deslizantes 7
donde las componentes del vector M
P
(a) est´ an dadas expl´ıcitamente por:
M
x
= a
z
(A
y
−P
y
) −a
y
(A
z
−P
z
)
M
y
= a
x
(A
z
−P
z
) −a
z
(A
x
−P
x
)
M
z
= a
y
(A
x
−P
x
) −a
x
(A
y
−P
y
) (1.21)
Considerando que el momento del vector deslizante en P es ´ unico, una forma alternativa
de definir (A; a) es dando a y el momento M
P
(a) respecto a un punto P arbitrario:
(A; a) ⇐⇒ (a; M
P
) ≡ (a
x
, a
y
, a
z
; M
x
, M
y
, M
z
) (1.22)
Sin embargo, las componentes de a y M
P
no son independientes, sino que:
a ⊥ M
P
, =⇒ a M
P
= 0, =⇒ a
x
M
x
+a
y
M
y
+a
z
M
z
= 0
Teniendo en cuenta la relaci´ on anterior, s´ olo cinco de las componentes son realmente in-
dependientes. Por tanto, y como anticip´ abamos en la primera secci´ on, un vector deslizante
est´ a realmente definido por cinco cantidades escalares. A este conjunto se le denomina com-
ponentes vectoriales del vector deslizante. Dado que la relaci´ on es un´ıvoca, podremos pasar
de la representaci´ on (A; a) a la (a; M
P
) o viceversa.
1.5. Sistemas de vectores deslizantes
Se define un sistema de vectores deslizantes como un conjunto (finito o infinito) de
vectores deslizantes:
¦(A
i
; a
i
)¦, i = 1, 2, . . .
Se define la resultante de un sistema de vectores deslizantes como el vector:
R = a
1
+a
2
+. . . =

i
a
i
(1.23)
Sea P un punto arbitrario. Se define el momento resultante, o momento del sistema de
vectores deslizantes en el punto P, como el vector:
M
P
=

i
M
P
(a
i
) =

i
PA
i
∧ a
i
(1.24)
es decir, el momento resultante no es m´ as que la suma vectorial de los momentos de cada
vector deslizante (A
i
; a
i
) respecto al punto P.
1.5.1. Cambio del centro de momentos
Consideremos un sistema de vectores deslizantes ¦(A
i
; a
i
)¦ y sea Rsu resultante. Sea M
P
el momento resultante del sistema de vectores en el punto P. Este punto P suele denominarse
centro de momentos. En (1.17) vimos que para una vector deslizante, si P ,= P

, en general se
verifica que M
P
,= M
P
. Es de esperar, por tanto, que si calculamos el momento resultante de
un sistema de vectores deslizantes en dos puntos distintos (es decir, si cambiamos el centro de
momentos), los momentos no coincidan. La expresi´ on que los relaciona se denomina ecuaci´ on
del cambio del centro de momentos y viene dada por:
M
P
= M
P
+P

P∧ R (1.25)
8 Sistemas de vectores deslizantes
La demostraci´ on es simple. Sean P y P

dos puntos arbitrarios. Se verifica que:
M
P
=

i
P

A
i
∧ a
i
=

i
(P

P+PA
i
) ∧ a
i
=

i
PA
i
∧ a
i
+

i
P

P∧ a
i
Teniendo en cuenta que el vector P

P es constante (y, por tanto, puede sacarse factor com´ un
en el sumatorio) y la definici´ on de M
P
(1.16), se tiene que:
M
P
= M
P
+P

P∧

i
a
i
= M
P
+P

P∧ R
que es lo que quer´ıamos demostrar. Obs´ervese que en el ´ ultimo paso, hemos usado la defini-
ci´ on de resultante (1.23).
Dado un sistema de vectores deslizantes, el conjunto de todos los vectores momento
definidos en todos y cada uno de los puntos del espacio se denomina campo de momentos.
Este concepto ser´ a utilizado cuando analicemos el movimiento de un s´ olido. Considerando
la relaci´ on (1.25), el campo de momentos generado por un sistema de vectores deslizantes
queda totalmente definido dando:
– la resultante R del sistema y
– el momento, M
P
, en un punto arbitrario P.
El conjunto ¦R; M
P
¦ se denomina torsor del sistema de vectores en el punto P. As´ı pues,
conocido el torsor en un punto de un sistema de vectores deslizantes, podemos obtener un
torsor en cualquier otro punto del espacio. Dicho con otras palabras, conocido el torsor
en un punto de un sistema de vectores deslizantes, queda totalmente definido el campo de
momentos generado por dicho sistema de vectores.
Ejemplo 1.– Consideremos el sistema de vectores deslizantes formado por los vectores unitarios i,
j y k. Obtener:
a) Un torsor en el punto P(0, 1, 1).
b) Ecuaciones del campo de momentos.
Soluci´ on:
(a) Las rectas soporte de cada uno de los vectores que componen el sistema corresponden a los ejes
Ox, Oy y Oz, respectivamente. Los vectores deslizantes se expresar´ıan entonces como:
i → (0, 0, 0; 1, 0, 0), j → (0, 0, 0; 0, 1, 0), k → (0, 0, 0; 0, 0, 1)
donde hemos tenido en cuenta que el origen O(0, 0, 0) pertenece a las rectas soporte de los tres
vectores. La resultante del sistema es:
R = (1, 0, 0) + (0, 1, 0) + (0, 0, 1) = (1, 1, 1)
El momento de cada vector respecto al punto P es:
MP (i) = PO∧ i = −j +k
y, de igual forma, obtenemos que MP (j) = i y MP (k) = −i, con lo que el momento total del sistema
de vectores en P es:
MP = MP (i) +MP (j) +MP (k) = −j +k.
Por tanto, el torsor del sistema de vectores en P es {R; MP }, con R = (1, 1, 1) y MP = (0, −1, 1).
1.5 Sistemas de vectores deslizantes 9
(b) Para obtener las ecuaciones del campo de momentos, sea Q(x, y, z) un punto arbitrario del
espacio. Teniendo en cuenta que QP = (0 − x, 1 − y, 1 − z) = −(x, y − 1, z − 1) y utilizando la
expresi´ on del cambio de momentos (1.25):
MQ = MP +QP∧ R = (0, −1, 1) −
˛
˛
˛
˛
˛
˛
i j k
x y −1 z −1
1 1 1
˛
˛
˛
˛
˛
˛
= (z −y, x −z, y −x)
con lo que las ecuaciones del campo de momentos son:
Mx = z −y
My = x −z
Mz = y −x
Las ecuaciones anteriores definen el valor del momento resultante del sistema de vectores en cual-
quier punto del espacio. Por ejemplo, para el punto P(0, 1, 1), sustituyendo en las ecuaciones ante-
riores, obtenemos el valor del momento calculado previamente (como era de esperar).
1.5.2. Invariantes de un sistema de vectores deslizantes
Se definen los invariantes de un sistema de vectores deslizantes como aquellas canti-
dades que permanecen constantes (invariantes) cuando se cambia el centro de momentos.
Dichas cantidades ser´ an, por tanto, espec´ıficas y caracter´ısticas de cada sistema de vectores
deslizantes.
Los dos invariantes b´ asicos de un sistema de vectores son:
1. La resultante R. Esto es obvio, porque en la definici´ on de resultante no aparece para
nada el centro de momentos. Este invariante se denomina invariante vectorial.
2. El producto escalar M
P
R. En efecto; sean P y P

puntos arbitrarios. Se verifica
que:
M
P
R = [M
P
+ (P

P∧ R)] R = M
P
R+ (P

P∧ R) R
donde hemos usado la expresion (1.25). Pero (P

P ∧ R) R = 0, ya que se trata
del producto escalar de dos vectores perpendiculares [en efecto, R ⊥ (P

P∧R)]. Por
tanto, se verifica que M
P
R = M
P
R. Esta cantidad se denomina invariante escalar.
A partir de los dos invariantes b´ asicos, podemos definir muchos otros. El m´ as ´ util es la
proyecci´ on de M
P
sobre la resultante R. En efecto; sea m dicha proyecci´ on. Teniendo en
cuenta que un vector unitario en la direcci´ on de la resultante es ˆ u
R
= R/R, se verifica que:
m = M
P
ˆ u
R
=
M
P
R
R
(1.26)
Evidentemente, m es un invariante, ya que tanto el numerador como el denominador son
invariantes. El escalar m se denomina momento m´ınimo del sistema de vectores deslizantes.
Tambi´en suele definirse el vector momento m´ınimo, m, como un vector cuyo m´ odulo es m
y cuya direcci´ on y sentido coinciden con los de la resultante, es decir:
m = m ˆ u
R
(1.27)
donde ˆ u
R
es un unitario en la direcci´ on de la resultante. Seg´ un la definici´ on, la direcci´ on
del momento m´ınimo coincide con la direcci´ on de R. A partir de la definici´ on de m dada en
(1.26) se verifica:
[m[ =
M
P
R[ cos φ[
R
= M
P
[ cos φ[ ≤ M
P
=⇒ [m[ ≤ M
P
∀P
10 Sistemas de vectores deslizantes
donde φ es el ´ angulo entre los vectores m y M
P
. El resultado anterior indica que el m´ odulo
del vector mes siempre menor (a lo sumo, igual) que el m´ odulo de cualquiera de los (infinitos)
vectores del campo de momentos del sistema de vectores deslizantes. Esta es la raz´ on por la
que el vector m se denomina vector momento m´ınimo.
1.5.3. Eje central
Dado un sistema de vectores deslizantes, hemos visto que, en general, el vector momento
var´ıa de un punto a otro de acuerdo con la relaci´ on (1.25). Se denomina eje central (∆) de
un sistema de vectores deslizantes al lugar geom´etrico de los puntos del espacio en los que
el vector momento resulta ser el vector momento m´ınimo, es decir:
∆ : ¦P ∈ R
3
/ M
P
= m¦ (1.28)
Teniendo en cuenta que, seg´ un la definici´ on (1.27), el momento m´ınimo tiene la direcci´ on
de la resultante, el eje central ser´ a el lugar geom´etrico de los puntos en los que el vector
momento es paralelo a la resultante. Por tanto, la definici´ on (1.28) es equivalente a:
∆ : ¦P ∈ R
3
/ M
P
| R¦ (1.29)
Se puede comprobar que el eje central es una recta. En efecto; sea P ∈ ∆, por lo que,
seg´ un la definici´ on (1.28), M
P
= m. Sea Q un punto arbitrario de forma que PQ | R. El
momento respecto a Q vendr´ a dado por: M
Q
= M
P
+QP∧R. Como QP | R, se tiene que
QP∧ R = 0, por lo que M
Q
= M
P
= m, con lo cual, Q ∈ ∆. Evidentemente, el conjunto
de puntos Q tales que PQ | R es una recta paralela a R.
Teniendo en cuenta que si dos vectores son paralelos, sus componentes son proporciona-
les, de la definici´ on (1.29) se sigue que la ecuaci´ on del eje central es:
∆ :

M
x
R
x
=
M
y
R
y
=
M
z
R
z

(1.30)
donde M
x
, M
y
, M
z
son las componentes del momento del sistema en un punto gen´erico y
R
x
, R
y
, R
z
son las componentes de la resultante.
Ejemplo 2.– Consideremos el sistema de vectores deslizantes del Ejemplo 1. Calcular el momento
m´ınimo y la ecuaci´ on del eje central.
Soluci´ on:
(a) En el Ejemplo 1, vimos que la resultante del sistema es R = (1, 1, 1) y que el momento respecto
al punto P(0, 1, 1) es MP = (0, −1, 1). Se tiene que R =

3 y que MP · R = (0, −1, 1) · (1, 1, 1) = 0,
con lo que en este caso, aplicando la definici´ on (1.27), tenemos que m es el vector nulo. El estudiante
puede verificar que si, en lugar de considerar en el c´ alculo anterior el punto P tomamos otro
cualquiera, el resultado habr´ıa sido el mismo (ya que hemos dicho que se trata de un invariante del
sistema y, por tanto, no depende del punto que consideremos).
(b) Para el c´ alculo de la ecuaci´ on del eje central, tendremos que obtener primero el valor del
momento en un punto arbitrario Q(x, y, z). Esto ya se hizo en el ejemplo 1, obteni´endose que
MQ = (z −y, x −z, y −x). Aplicando la definici´ on (1.29), o bien (1.30), obtenemos:
∆ :
n
z −y
1
=
x −z
1
=
y −x
1
o
1.6 Casos particulares 11
que es la ecuaci´ on (expl´ıcita) de una recta en el espacio; o bien:
∆ :

−x −y + 2z = 0
x −2y +z = 0
que es la ecuaci´ on de la recta anterior expresada como intersecci´ on de dos planos.
1.6. Casos particulares de sistemas de vectores deslizan-
tes
1.6.1. Sistemas de vectores concurrentes
Decimos que un sistema de vectores deslizantes es concurrente cuando las l´ıneas de acci´ on
de todos los vectores se cortan en un punto com´ un.
El sistema de vectores deslizantes tratado en los Ejemplos 1 y 2 es precisamente un
sistema de vectores concurrentes, siendo el punto O(0, 0, 0) donde se cortan las rectas soporte.
Volviendo al caso general, sea Q el punto com´ un de
intersecci´ on de las rectas soporte del sistema de vectores
deslizantes ¦Q, a
i
¦, donde hemos tomado como puntos A
i
de las rectas soporte el punto Q (es decir, hemos hecho
A
i
≡ Q). Calculemos el momento del sistema respecto a un
punto arbitrario P. Se tiene que:
M
P
= PQ∧ a
1
+PQ∧ a
2
+. . . = PQ∧ (a
1
+a
2
+. . .)
¸
·
´
a
1
a
2
a
3
Q
"
P
ª
R
M
P
Teniendo en cuenta que el vector entre par´entesis corresponde a la resultante del sistema,
se verifica que:
M
P
= PQ∧ R (1.31)
resultado que constituye el denominado Teorema de Varignon.
El momento de un sistema de vectores concurrentes en Q respecto a un punto P arbitrario,
es igual al momento de la resultante (aplicada en Q) respecto al punto P.
Del Teorema de Varignon podemos deducir algunas propiedades de un sistema de vec-
tores deslizantes concurrentes:
1. El momento del sistema en cualquier punto es siempre perpendicular a la resultan-
te. Esta propiedad es consecuencia inmediata de que, seg´ un (1.31), M
P
ha de ser
ortogonal tanto a PQ como a R.
2. El momento m´ınimo es nulo. En efecto; recordemos que el m´ odulo del momento m´ıni-
mo, m, es la proyecci´ on del momento M
P
(calculado en cualquier punto P) sobre la
resultante, R. Pero, seg´ un la propiedad anterior, dicha proyecci´ on debe ser nula, ya
que M
P
⊥ R.
3. El eje central, ∆, es la recta que pasa por Q (el punto donde se cortan las rectas
soporte) y tiene la direcci´ on de R. En efecto; por definici´ on de eje central, dicha
recta debe ser paralela a R. Basta ver entonces que el punto Q pertenece a dicha
recta. Para ello, tenemos en cuenta que el momento resultante en Q es, seg´ un (1.31)
12 Sistemas de vectores deslizantes
M
Q
= QQ ∧ R = 0. Como el momento en Q coincide con el momento m´ınimo,
entonces Q ∈ ∆. Si (Q
x
, Q
y
, Q
z
) son las coordenadas del punto de concurrencia, la
ecuaci´ on del eje central es, en este caso:
∆ :

x −Q
x
R
x
=
y −Q
y
R
y
=
z −Q
z
R
z

donde R
x
, R
y
, R
z
son las componentes del vector resultante R.
1.6.2. Sistemas de vectores paralelos
Un sistema de vectores deslizantes paralelos es aqu´el en el que las rectas soporte son
paralelas entre s´ı. En principio, se puede considerar como un caso particular del anterior, en
el que el punto de concurrencia Q se encuentra en el infinito.
Sea ˆ u un vector unitario en la direcci´ on com´ un de las
rectas soporte. En t´erminos de ˆ u, podemos expresar los
vectores deslizantes como:
a
i
= λ
i
ˆ u (1.32)
donde λ
i
= ±a
i
, donde el signo + o − indica si a
i
tiene el
mismo sentido o el opuesto, respectivamente, que el vector
ˆ u. En el sistema de la figura adjunta se tendr´ıa a
1
= −a
1
ˆ u,
a
2
= a
2
ˆ u, a
3
= −a
3
ˆ u, por lo que λ
1
= −a
1
, λ
2
= a
2
y
λ
3
= −a
1
.
A
1
A
2
A
3
,
¸
,
a
1
a
2
a
3
¸
ˆ u
En todo sistema de vectores deslizantes paralelos se define un punto especial C, dado
por:
OC =

i
λ
i
OA
i
R
(1.33)
donde O es el origen del sistema de ejes. El punto C se denomina centro de momentos del
sistema de vectores paralelos. Las componentes (x
c
, y
c
, z
c
) del vector OC (o, lo que es lo
mismo, las coordenadas del punto C) vienen dadas expl´ıcitamente por:
x
c
=

i
λ
i
(A
x
)
i
R
, y
c
=

i
λ
i
(A
y
)
i
R
, z
c
=

i
λ
i
(A
z
)
i
R
(1.34)
donde (A
x
)
i
, (A
y
)
i
, (A
z
)
i
son las componentes de los vectores OA
i
.
Existe un teorema, an´ alogo al presentado para sistemas de vectores concurrentes, deno-
minado Teorema de Varignon generalizado, y que afirma que:
El momento de un sistema de vectores deslizantes paralelos respecto a un punto P arbitrario,
es igual al momento de la resultante R (aplicada en C) respecto al punto P:
M
P
= PC∧ R (1.35)
Demostremos este resultado. Sea P un punto arbitrario. El momento respecto a P es:
M
P
= PA
1
∧ a
1
+PA
2
∧ a
2
+. . . =

i
PA
i
∧ a
i
1.6 Casos particulares 13
Sea O el origen del sistema de ejes; entonces se verifica que OA
i
= PA
i
+OP. Despejando
PA
i
y sustituyendo en la expresi´ on anterior, se obtiene que:
M
P
=

i
OA
i
∧ a
i

i
OP∧ a
i
=

i
OA
i
∧ a
i
−OP∧ R
donde hemos tenido en cuenta que OP puede sacarse factor com´ un y que

i
a
i
= R. Usando
(1.32), la anterior expresi´ on se reduce a:
M
P
=

i
λ
i
OA
i

∧ ˆ u −OP∧ R (1.36)
Considerando la definici´ on de C dada en (1.33), se tiene que

i
λ
i
OA
i
= ROC, por lo que
sustituyendo en (1.36),
M
P
= ROC∧ ˆ u −OP∧ R = OC∧ R−OP∧ R
donde hemos usado que R = R ˆ u. Sacando R factor com´ un y teniendo en cuenta que
OC = OP+PC, se llega finalmente a que:
M
P
= PC∧ R
que es el resultado que quer´ıamos demostrar.
Del Teorema de Varignon generalizado podemos deducir algunas propiedades de un
sistema de vectores deslizantes paralelos:
1. En cualquier punto P, se verifica que M
P
⊥ R. Esto se deduce directamente de (1.35)
por las propiedades del producto vectorial.
2. El momento m´ınimo es nulo, ya que el m´ odulo del momento m´ınimo es la proyecci´ on
del momento sobre la resultante. Si ambos vectores son siempre perpendiculares, la
proyecci´ on es evidentemente nula.
3. El eje central contiene al centro de momentos del sistema de vectores. En efecto;
aplicando (1.35), el momento respecto al punto C es M
C
= CC ∧ R = 0. Al ser
el momento m´ınimo nulo, todos los puntos respecto a los que el momento sea nulo,
pertenecer´ an al eje central, por lo que C ∈ ∆. Expl´ıcitamente, la ecuaci´ on del eje
central en este caso es:
∆ :

x −x
c
R
x
=
y −y
c
R
y
=
z −z
c
R
z

4. Si sustituimos los vectores a
i
por los vectores λa
i
, con λ ∈ R, el vector OC no var´ıa.
Esta propiedad se comprueba directamente a partir de la definici´ on (1.33).

Suma de vectores. Dado un vector.1) az k i ax ) 6 a  j ay Las coordenadas de un punto A se expresan como A(Ax . o o Se puede definir una serie de operaciones b´sicas con vectores libres (´lgebra vectorial): 1 a a 1. Sea el vector libre a = (ax . Recordemos que un vector unitario es aqu´l cuyo m´dulo es la unidad. j.2) Si φ es el angulo entre los vectores a y b. se define su suma como otro vector libre c cuyas componentes (c x . c y = a y + b y . Az ) y representan las componentes del vector OA. ay y az de un vector a utilizaremos la notaci´n o a = ax i + ay j + az k o indistintamente. a Para especificar un vector libre. u = a/a. Sin m´s que aplia car el teorema de Pit´goras. Por tanto. formado por tres ejes mutuamente perpendiculares y que se cortan en un punto O (origen del sistema de ejes). las componentes del vector AB vienen dadas simplemente por AB = (Bx − Ax . En todos los casos. emplearemos siempre un sistema de ejes ortonormal. Ay . c z = a z + b z (1. como otro vector libre b cuyas componentes son: bx = λax . basta proporcionar las tres componentes del vector respecto a un sistema de ejes arbitrario. Las componentes de un vector a representan a las proyecciones del vector sobre el sistema de ejes elejido. (1. Se define el producto de λ por el vector a. cy . Los vectores unitarios que definen los ejes del sistema (base de vectores) se denotar´n por {i. Dado dos vectores libres a = (ax . Dado un vece o ˆ tor arbitrario a. cz ) vienen dadas por: cx = a x + b x . a = (ax .3) Producto por un escalar. el m´dulo del vector a a o viene dado por a = (a2 + a2 + a2 )1/2 x y z (1. o Para que dos vectores ligados sean iguales. ay . k}. Bz − Az ). By . adem´s de equipolentes. Ay . by = λay . donde a es el m´dulo de a. by . az ).2 Sistemas de vectores deslizantes – vectores ligados. un vector unitario u en la direcci´n del vector a se obtiene simplemente o ˆ dividiendo el vector por su m´dulo. decimos que un vector es ligado si s´lo es equipolente consigo mismo. sus componentes dependen del sistema de ejes adoptado. Bz ). se puede comprobar que: ´ c2 = a2 + b2 + 2 a b cos φ 2. Un vector ligado queda determinado por seis par´metros. 1 . bz = λaz (1. tienen que tener a el mismo origen. Az ) y B(Bx . Para expresar las componentes ax . dados los puntos A(Ax . ay .4) Es fundamental tener presente que para operar con vectores tienen que estar expresados en la misma base. bz ). az ) y sea el escalar λ ∈ R. By − Ay . la acci´n de un vector ligado var´ si variamos el origen o ıa del mismo. De esta forma. donde O es el origen del sistema de ejes. az ) y b = (bx . ay .

En efecto. Por otra parte. o ˆ Por otra parte. Dados los vectores libres a.8) Es directo comprobar que el vector a ∧ b es perpendicular tanto al vector a como al vector b. ´ entonces: a · b = a b cos φ (1.5) Se puede comprobar de forma directa que si φ es el angulo entre los vectores a y b.´ 1.1 Vectores. se define el doble producto vectorial como el vector a ∧ (b ∧ c). vemos que las componentes de un vector a son las proyecciones del vector sobre los correspondientes ejes del sistema de ejes: ax = a · i. Producto mixto. Dados los vectores libres a y b. Se puede comprobar que se verifica que: a ∧ (b ∧ c) = (a · c)b − (a · b)c (1. se sigue de forma directa que dos vectores son perpendiculares si y s´lo si su producto escalar es cero. si a y b son colineales. se define su producto mixto az bz cz (1.10) . donde OA ˆ es la proyecci´n de a sobre el eje definido por u se sigue de o ˆ forma inmediata que a · u = OA. b y c. donde φ es el angulo entre ´ ˆ a y u. 5. se define su producto vectorial como otro vector c cuyas componentes vienen dadas por: c=a×b≡a∧b= i ax bx j ay by k az bz (1. a  * ˆ u A O De esta forma. b como el escalar: ax ay a · (b ∧ c) = bx by cx cy y c. el producto escalar ˆ viene dado por a · u = a cos φ. 3 Producto escalar. es directo comprobar que si u es un ˆ vector unitario. ay = a · j. Dados los vectores libres a y b. el producto escalar a · u representa la proˆ yecci´n del vector a sobre el eje definido por el vector u o (dicha proyecci´n viene dada por la longitud del segmeno to OA en la figura adjunta). se define su producto escalar como: a · b = a x bx + a y by + a z bz (1. entonces el m´dulo ´ o del producto vectorial es: c = a b sen α (1. Algebra vectorial.6) Con esta propiedad. Dados los vectores libres a. az = a · k 4. 3. entonces su producto vectorial es nulo. Doble producto vectorial. Teniendo en cuenta que cos φ = OA/a. Producto vectorial.7) Se puede comprobar que si α es el angulo entre los vectores a y b.9) 6.

ax . puede parecer que se requieren seis par´metros para especificar u o a un vector deslizante. de forma que r (A. As´ si a = a(t). Ay . o a tro escalar t. o bien: a(t) = x(t)i + y(t)j + z(t)k Se define la derivada del vector a con respecto al par´metro t como otro vector cua yas componentes son las derivadas de las componentes del vector a con respecto al par´metro t. az ). Una forma (que no es la unica) de definir un vector ´ deslizante es dando tanto las componentes del vector a = (a x . se necesita prou porcionar el vector y la recta soporte. y teniendo en cuenta las propiedades o o reglas de derivaci´n de funciones escalares. es decir: a da(t) dx(t) dy(t) dz(t) = i+ j+ k (1.2 As´ suele utilizarse la notaci´n (A. decimos que el vector a es una funci´n vectorial del par´meı. o .12) (1. tambi´n suele denominarse funci´n a e o vectorial. Dichos par´metros se denominan coordenadas o a o componentes de un vector deslizante. Az ) de la recta soporte r. Vectores deslizantes Seg´n hemos dicho anteriormente. Sistemas de vectores deslizantes Derivada de un vector. o tar un vector deslizante. a) para represenı. para especificar un vector deslizante. az ) como las coordenadas de un punto A(Ax . Para poner de manifiesto esta dependencia. ay . La unica salvedad es que dos vectores deslizantes ´ s´lo pueden sumarse si sus rectas soportes se cortan en un punto.15) Con los vectores deslizantes. Az . a) ≡ (Ax . * dado el vector deslizante (A.13) (1. los seis par´metros no son a a independientes y tan s´lo son necesarios cinco. o Seg´n la definici´n. se puede comprobar de forma directa que se verifica: a da db d (a + b) = + dt dt dt da db d (a · b) = ·b+a· dt dt dt da db d (a ∧ b) = ∧b+a∧ dt dt dt (1. el vector suele a expresarse en la forma a(t).4 7. M´s adelante veremos que. la ecuaci´n de su recta soo ˆ a porte viene dada por: r: x − Ax y − Ay z − Az = = ax ay az A (1. Por ejemplo. A partir de la definici´n anterior. Sea un vector arbitrario a cuyas componentes dependen de un cierto par´metro t. 2 La recta soporte de un vector deslizante tambi´n suele denominarse l´ e ınea de acci´n del vector. Es directo comprobar que. en realidad. a).14) 1.2. es directo definir un conjunto de reglas o de derivaci´n de funciones vectoriales. podemos definir un conjunto an´logo de operaciones al a definido anteriormente para vectores libres. Ay . ay . si a y b son funciones vectoriales o del par´metro t. donde A ∈ r.11) dt dt dt dt Un vector dependiente de una par´metro escalar t.

1.3. Pz ) un punto fijo arbitrario del espacio.1. aecto1e . a) y sea P (Px . Momento de un vector deslizante Momento de un vector deslizante respecto a un punto Consideremos un vector deslizante (A. Se define el momento del vector a respecto al punto P como el vector: MP (a) = PA ∧ a = i Ax − P x ax j Ay − P y ave k Az − P z . 1. Py .3 Momento de un vector deslizante 5 1.3.

ya que PH est´ contenido en a el plano generado por los vectores PA y a.18). Teniendo en cuenta que sen φ = P H/P A. Se define el momento del vector a respecto al eje (o momento axial) como: ˆ ME = MP (a) · e donde P es un punto arbitrario del eje E.19) P A * a Seg´n la definici´n. En efecto. a) un veca tor deslizante. (1. o H A φ (f) El vector PH es perpendicular a los vectores a y MP (a). 1.3. Momento de un vector deslizante respecto a un eje MP (a)  ˆ e E r Consideremos un eje E arbitrario. En la expresi´n (1.6 Sistemas de vectores deslizantes r a * M (a) P P donde H es el pie de la perpendicular trazada de P a la recta soporte. y sea (A. se verifica que MP (a) = P H a sen φ. cuyo sentido positivo ˆ est´ definido por un vector unitario e. se obtiene la relaci´n (1. P H representa la distancia o de P a la recta soporte.2. el momento axial es una cangene(M)84588 0 Td (ector)Tj 3551 0 Td264 Td (4 Tf 18 u o .18). donde φ es el angulo que forma PA con el ´ vector a (o con la recta soporte).

MP ) o viceversa. si cambiamos el centro de momentos). 1. . a) a la (a. . un vector deslizante a o est´ realmente definido por cinco cantidades escalares. que si calculamos el momento resultante de un sistema de vectores deslizantes en dos puntos distintos (es decir. MP ) ≡ (ax . ay .1. La expresi´n que los relaciona se denomina ecuaci´n o o del cambio del centro de momentos y viene dada por: MP = M P + P P ∧ R (1. una forma alternativa ´ de definir (A. A este conjunto se le denomina coma o ıvoca. az . o momento del sistema de vectores deslizantes en el punto P . los momentos no coincidan. y como anticip´bamos en la primera secci´n. 2. Sistemas de vectores deslizantes Se define un sistema de vectores deslizantes como un conjunto (finito o infinito) de vectores deslizantes: {(Ai . En (1. si P = P . sino que: a ⊥ MP . Por tanto. ai )} y sea R su resultante.5 Sistemas de vectores deslizantes donde las componentes del vector MP (a) est´n dadas expl´ a ıcitamente por: Mx = az (Ay − Py ) − ay (Az − Pz ) My = ax (Az − Pz ) − az (Ax − Px ) Mz = ay (Ax − Px ) − ax (Ay − Py ) 7 (1. . Cambio del centro de momentos Consideremos un sistema de vectores deslizantes {(A i .17) vimos que para una vector deslizante. Se define la resultante de un sistema de vectores deslizantes como el vector: R = a1 + a2 + . Mz ) (1. a) ⇐⇒ (a. las componentes de a y MP no son independientes. a) es dando a y el momento MP (a) respecto a un punto P arbitrario: (A.22) Sin embargo. =⇒ a · MP = 0.5. o 1. Sea MP el momento resultante del sistema de vectores en el punto P . My . el momento resultante no es m´s que la suma vectorial de los momentos de cada a vector deslizante (Ai .5. ai )}. = i ai (1. en general se verifica que MP = MP .25) . .23) Sea P un punto arbitrario. por tanto.21) Considerando que el momento del vector deslizante en P es unico. podremos pasar ponentes vectoriales del vector deslizante. Es de esperar. ai ) respecto al punto P . i = 1. como el vector: MP = i MP (ai ) = i PAi ∧ ai (1.1. Se define el momento resultante.24) es decir. Mx . s´lo cinco de las componentes son realmente ino o dependientes. =⇒ ax Mx + ay My + az Mz = 0 Teniendo en cuenta la relaci´n anterior. Este punto P suele denominarse centro de momentos. . Dado que la relaci´n es un´ de la representaci´n (A.

Se verifica que: o MP = i P Ai ∧ a i = i (P P + PAi ) ∧ ai = i PAi ∧ ai + i P P ∧ ai Teniendo en cuenta que el vector P P es constante (y. el campo de momentos generado por un sistema de vectores deslizantes o queda totalmente definido dando: – la resultante R del sistema y – el momento. 1. conocido el torsor en un punto de un sistema de vectores deslizantes. 0. por tanto.8 Sistemas de vectores deslizantes La demostraci´n es simple. 0) + (0. obtenemos que MP (j) = i y MP (k) = −i. 1. MP . Los vectores deslizantes se expresar´ entonces como: ıan i → (0. el conjunto de todos los vectores momento definidos en todos y cada uno de los puntos del espacio se denomina campo de momentos.23). 0. 0. Este concepto ser´ utilizado cuando analicemos el movimiento de un s´lido. hemos usado la definie ´ ci´n de resultante (1. La resultante del sistema es: R = (1. 0.16). −1. . 1) = (1. 0). k → (0. Obtener: a) Un torsor en el punto P (0. ı conocido el torsor en un punto de un sistema de vectores deslizantes. el torsor del sistema de vectores en P es {R. 1.25). j → (0. 0. 0. puede sacarse factor com´n u en el sumatorio) y la definici´n de MP (1. en un punto arbitrario P . 0. Por tanto. 1). Ejemplo 1. 0). El conjunto {R. 0. 0) + (0. b) Ecuaciones del campo de momentos. 0. respectivamente. ´ Solucion: (a) Las rectas soporte de cada uno de los vectores que componen el sistema corresponden a los ejes Ox. Obs´rvese que en el ultimo paso. 0. 0. 1).– Consideremos el sistema de vectores deslizantes formado por los vectores unitarios i. 1. 0. Dicho con otras palabras. 1. se tiene que: o MP = M P + P P ∧ ai = M P + P P ∧ R i que es lo que quer´ ıamos demostrar. 0) pertenece a las rectas soporte de los tres vectores. Considerando a o la relaci´n (1. 1) y MP = (0. 0. con R = (1. MP } se denomina torsor del sistema de vectores en el punto P . o Dado un sistema de vectores deslizantes. con lo que el momento total del sistema de vectores en P es: MP = MP (i) + MP (j) + MP (k) = −j + k. 1. 1) donde hemos tenido en cuenta que el origen O(0. Sean P y P dos puntos arbitrarios. queda totalmente definido el campo de momentos generado por dicho sistema de vectores. As´ pues. MP }. j y k. Oy y Oz. 1) El momento de cada vector respecto al punto P es: MP (i) = PO ∧ i = −j + k y. de igual forma. podemos obtener un torsor en cualquier otro punto del espacio.

25): o ˛ ˛ ˛ i j k ˛ ˛ ˛ MQ = MP + QP ∧ R = (0. por tanto. En efecto. Teniendo en cuenta que QP = (0 − x. z − 1) y utilizando la expresi´n del cambio de momentos (1. sustituyendo en las ecuaciones anteriores. x − z.5. −1. espec´ a ıficas y caracter´ ısticas de cada sistema de vectores deslizantes. El m´s util es la a a ´ proyecci´n de MP sobre la resultante R. Pero (P P ∧ R) · R = 0. se verifica que MP ·R = MP ·R. 1. Por ejemplo.26) se verifica: |m| = MP R | cos φ| = MP | cos φ| ≤ MP R =⇒ |m| ≤ MP ∀P . sean P y P puntos arbitrarios. sea m dicha proyecci´n. Dichas cantidades ser´n. 1.2.1. R ⊥ (P P ∧ R)]. es decir: o ˆ m = m uR (1. podemos definir muchos otros. para el punto P (0. y. 1). y − x) ˛ ˛ ˛ 1 1 1 ˛ con lo que las ecuaciones del campo de momentos son: Mx = z − y My = x − z Mz = y − x Las ecuaciones anteriores definen el valor del momento resultante del sistema de vectores en cualquier punto del espacio. m. porque en la definici´n de resultante no aparece para o nada el centro de momentos. la direcci´n o u o o del momento m´ ınimo coincide con la direcci´n de R. ya que tanto el numerador como el denominador son invariantes. En efecto. Este invariante se denomina invariante vectorial. El producto escalar MP · R. A partir de la definici´n de m dada en o o (1.5 Sistemas de vectores deslizantes 9 (b) Para obtener las ecuaciones del campo de momentos. El escalar m se denomina momento m´ ınimo del sistema de vectores deslizantes. Se verifica que: MP · R = [MP + (P P ∧ R)] · R = MP · R + (P P ∧ R) · R donde hemos usado la expresion (1. ya que se trata del producto escalar de dos vectores perpendiculares [en efecto. La resultante R. Por tanto.25).27) ˆ donde uR es un unitario en la direcci´n de la resultante. Seg´n la definici´n. obtenemos el valor del momento calculado previamente (como era de esperar). sea Q(x. Teniendo en o o ˆ cuenta que un vector unitario en la direcci´n de la resultante es uR = R/R.26) Evidentemente. Esto es obvio. 2. Esta cantidad se denomina invariante escalar. como un vector cuyo m´dulo es m o y cuya direcci´n y sentido coinciden con los de la resultante. 1 − y. 1) − ˛ x y − 1 z − 1 ˛ = (z − y. y − 1. m es un invariante. z) un punto arbitrario del espacio. Los dos invariantes b´sicos de un sistema de vectores son: a 1. se verifica que: o ˆ m = M P · uR = MP · R R (1. Invariantes de un sistema de vectores deslizantes Se definen los invariantes de un sistema de vectores deslizantes como aquellas cantidades que permanecen constantes (invariantes) cuando se cambia el centro de momentos. A partir de los dos invariantes b´sicos. 1 − z) = −(x. Tambi´n suele definirse el vector momento m´ e ınimo.

tenemos que m es el vector nulo. seg´n la definici´n (1.5.29) se sigue que la ecuaci´n del eje central es: o o ∆: My Mz Mx = = Rx Ry Rz (1. My . Mz son las componentes del momento del sistema en un punto gen´rico y e Rx . por lo que MQ = MP = m. Aplicando la definici´n (1. MP = m. el conjunto de puntos Q tales que PQ R es una recta paralela a R. −1. Eje central Dado un sistema de vectores deslizantes. el eje central ser´ el lugar geom´trico de los puntos en los que el vector a e momento es paralelo a la resultante. en lugar de considerar en el c´lculo anterior el punto P tomamos otro a cualquiera. obteni´ndose que e MQ = (z − y.25). Esta es la raz´n por la o que el vector m se denomina vector momento m´ ınimo. en general. por lo que. el vector momento var´ de un punto a otro de acuerdo con la relaci´n (1. El estudiante o puede verificar que si. con lo cual. la definici´n (1. sea P ∈ ∆.27). Esto ya se hizo en el ejemplo 1. aplicando la definici´n (1. El resultado anterior indica que el m´dulo ´ o del vector m es siempre menor (a lo sumo. x − z. 1. y − x).28) Teniendo en cuenta que. Como QP R. El u o momento respecto a Q vendr´ dado por: MQ = MP + QP ∧ R. el resultado habr´ sido el mismo (ya que hemos dicho que se trata de un invariante del ıa sistema y. por tanto. Ry . Por tanto.29) Se puede comprobar que el eje central es una recta. Rz son las componentes de la resultante.10 Sistemas de vectores deslizantes donde φ es el angulo entre los vectores m y MP .30) donde Mx . Q ∈ ∆. o ´ Solucion: (a) En el Ejemplo 1. 1. de la definici´n (1. igual) que el m´dulo de cualquiera de los (infinitos) o vectores del campo de momentos del sistema de vectores deslizantes. 1. 1) · (1.3. Calcular el momento m´ ınimo y la ecuaci´n del eje central. En efecto. z). (b) Para el c´lculo de la ecuaci´n del eje central.29).28). y. sus componentes son proporcionales. no depende del punto que consideremos). el momento m´ u o ınimo tiene la direcci´n o de la resultante. Se tiene que R = 3 y que MP · R = (0. obtenemos: o nz − y x−z y − xo = = ∆: 1 1 1 .28) es equivalente a: o ∆ : {P ∈ R3 / MP R} (1. con lo que en este caso. vimos que la resultante del sistema√ R = (1. tendremos que obtener primero el valor del a o momento en un punto arbitrario Q(x. seg´n la definici´n (1. Sea Q un punto arbitrario de forma que PQ R. 1). Evidentemente. 1) es MP = (0. es decir: ∆ : {P ∈ R3 / MP = m} (1. Teniendo en cuenta que si dos vectores son paralelos. Ejemplo 2.27).30).– Consideremos el sistema de vectores deslizantes del Ejemplo 1. −1. 1) = 0. se tiene que a QP ∧ R = 0. 1) y que el momento respecto es al punto P (0. hemos visto que. o bien (1. Se denomina eje central (∆) de ıa o un sistema de vectores deslizantes al lugar geom´trico de los puntos del espacio en los que e el vector momento resulta ser el vector momento m´ ınimo. 1.

u El sistema de vectores deslizantes tratado en los Ejemplos 1 y 2 es precisamente un sistema de vectores concurrentes. es igual al momento de la resultante (aplicada en Q) respecto al punto P . m. 3. Basta ver entonces que el punto Q pertenece a dicha recta. Casos particulares de sistemas de vectores deslizantes Sistemas de vectores concurrentes Decimos que un sistema de vectores deslizantes es concurrente cuando las l´ ıneas de acci´n o de todos los vectores se cortan en un punto com´n. e se verifica que: MP = PQ ∧ R (1. seg´n (1. donde hemos tomado como puntos Ai de las rectas soporte el punto Q (es decir. = PQ ∧ (a1 + a2 + . Pero. hemos hecho Ai ≡ Q). R. dicha proyecci´n debe ser nula.31) u 2. seg´n la propiedad anterior. ∆. En efecto.6 Casos particulares que es la ecuaci´n (expl´ o ıcita) de una recta en el espacio. tenemos en cuenta que el momento resultante en Q es. sea Q el punto com´n de u intersecci´n de las rectas soporte del sistema de vectores o deslizantes {Q. . Calculemos el momento del sistema respecto a un punto arbitrario P .6. Se tiene que: MP = PQ ∧ a1 + PQ ∧ a2 + .6. dicha o o recta debe ser paralela a R. o bien:  −x − y + 2z = 0 ∆: x − 2y + z = 0 que es la ecuaci´n de la recta anterior expresada como intersecci´n de dos planos. seg´n (1. El eje central. 1.31). Para ello. . Del Teorema de Varignon podemos deducir algunas propiedades de un sistema de vectores deslizantes concurrentes: 1. 0. El momento m´ ınimo es nulo. por definici´n de eje central. es la proyecci´n del momento MP (calculado en cualquier punto P ) sobre la o resultante.1.31) resultado que constituye el denominado Teorema de Varignon. . En efecto. Esta propiedad es consecuencia inmediata de que. .1. 0) donde se cortan las rectas soporte. Volviendo al caso general. ya u o que MP ⊥ R. es la recta que pasa por Q (el punto donde se cortan las rectas soporte) y tiene la direcci´n de R. El momento del sistema en cualquier punto es siempre perpendicular a la resultante. recordemos que el m´dulo del momento m´ o ınimo. ai }. siendo el punto O(0.) M R a3  a2 * Q : a1 P  MP Teniendo en cuenta que el vector entre par´ntesis corresponde a la resultante del sistema. M P ha de ser u ortogonal tanto a PQ como a R. El momento de un sistema de vectores concurrentes en Q respecto a un punto P arbitrario. o o 11 1. .

dado por: λi OAi OC = i (1. Qz ) son las coordenadas del punto de concurrencia. entonces Q ∈ ∆. es igual al momento de la resultante R (aplicada en C) respecto al punto P : MP = PC ∧ R (1.34) donde (Ax )i . Sea P un punto arbitrario. Sistemas de vectores paralelos Un sistema de vectores deslizantes paralelos es aqu´l en el que las rectas soporte son e paralelas entre s´ En principio. Si (Qx . Como el momento en Q coincide con el momento m´ ınimo. yc . podemos expresar los e vectores deslizantes como: ˆ ai = λ i u (1. R zc = i λi (Az )i R (1. Las componentes (xc . Existe un teorema. que el vector ˆ ˆ u. a3 = −a3 u. En el sistema de la figura adjunta se tendr´ a1 = −a1 u. las coordenadas del punto C) vienen dadas expl´ ıcitamente por: xc = i λi (Ax )i . Rz son las componentes del vector resultante R. ˆ Sea u un vector unitario en la direcci´n com´n de las o u ˆ rectas soporte. R yc = i λi (Ay )i . . El punto C se denomina centro de momentos del sistema de vectores paralelos.35) Demostremos este resultado. donde el signo + o − indica si ai tiene el mismo sentido o el opuesto.33) R donde O es el origen del sistema de ejes. denoa minado Teorema de Varignon generalizado. zc ) del vector OC (o.6. 1. el que el punto de concurrencia Q se encuentra en el infinito. la ecuaci´n del eje central es. y que afirma que: El momento de un sistema de vectores deslizantes paralelos respecto a un punto P arbitrario. lo que es lo mismo. En t´rminos de u. (Ay )i . Ry . . ıa ˆ ˆ a2 = a2 u. an´logo al presentado para sistemas de vectores concurrentes. El momento respecto a P es: MP = PA1 ∧ a1 + PA2 ∧ a2 + . por lo que λ1 = −a1 .2. = PAi ∧ ai i . : a2 9 a1 ˆ u A1 : En todo sistema de vectores deslizantes paralelos se define un punto especial C. en ı. respectivamente. se puede considerar como un caso particular del anterior. λ2 = a2 y λ3 = −a1 . Qy .32) A3 A2 a3 9 donde λi = ±ai .12 Sistemas de vectores deslizantes MQ = QQ ∧ R = 0. en este caso: o ∆: x − Qx y − Qy z − Qz = = Rx Ry Rz donde Rx . (Az )i son las componentes de los vectores OAi .

se tiene que o sustituyendo en (1. con λ ∈ R. 2. El momento m´ ınimo es nulo. la anterior expresi´n se reduce a: o MP = i ai = R. Usando λi OAi ˆ ∧ u − OP ∧ R i (1. ya que el m´dulo del momento m´ o ınimo es la proyecci´n o del momento sobre la resultante. En cualquier punto P . aplicando (1. En efecto. se verifica que MP ⊥ R. entonces se verifica que OA i = PAi + OP.32).36) λi OAi = R OC. Esto se deduce directamente de (1. por lo que C ∈ ∆. la ecuaci´n del eje o central en este caso es: ∆: 4. se llega finalmente a que: MP = PC ∧ R que es el resultado que quer´ ıamos demostrar. el vector OC no var´ ıa.35) por las propiedades del producto vectorial. la proyecci´n es evidentemente nula. o El eje central contiene al centro de momentos del sistema de vectores. Expl´ a ıcitamente.36). Sacando R factor com´n y teniendo en cuenta que u OC = OP + PC. Despejando PAi y sustituyendo en la expresi´n anterior. x − xc y − yc z − zc = = Rx Ry Rz 3.6 Casos particulares 13 Sea O el origen del sistema de ejes. o . todos los puntos respecto a los que el momento sea nulo.33). Si ambos vectores son siempre perpendiculares. Esta propiedad se comprueba directamente a partir de la definici´n (1. el momento respecto al punto C es M C = CC ∧ R = 0. pertenecer´n al eje central.1. Del Teorema de Varignon generalizado podemos deducir algunas propiedades de un sistema de vectores deslizantes paralelos: 1. ˆ MP = R OC ∧ u − OP ∧ R = OC ∧ R − OP ∧ R ˆ donde hemos usado que R = R u.33). Al ser el momento m´ ınimo nulo.35). se obtiene que: o MP = i OAi ∧ ai − i OP ∧ ai = i OAi ∧ ai − OP ∧ R i donde hemos tenido en cuenta que OP puede sacarse factor com´n y que u (1. Si sustituimos los vectores ai por los vectores λai . por lo que Considerando la definici´n de C dada en (1.

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