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Clasemt 01
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2009
CAPITULO I CLASIFICACION DE LOS SISTEMAS DE CONTROL
1.2 Caractersticas del control.- Si queremos controlar una variable debemos considerar lo
siguiente:
b) La desviacin o error entre el rendimiento final del sistema y el rendimiento final real deber ser pequeo. Esta desviacin se conoce como error de estado permanente. c) La respuesta del sistema deber ser suave y libre de fluctuaciones u oscilaciones. Las grandes oscilaciones indican una respuesta inestable. Estas tres caractersticas velocidad de respuesta, error de estado permanente y estabilidad son cuestiones fundamentales en cualquier sistema de control. Nosotros tomaremos normalmente el cambio en base a escalones, aunque adems del escaln podemos aplicar otras seales de entrada como sinusoides, rampas o impulsos pero el escaln es la ms importante.
1.3 Trminos ms utilizados en la ingeniera de control.- Algunos de ellos son: Variable controlada.- Es la cantidad o condicin que se mide y controla es normalmente
la salida del sistema.
Control.- Alcanzar o limitar la desviacin del valor medido respecto del valor deseado. PUENTE de MOTOR de tirirstores Corriente Continua 3
TACOMETRO
Planta.- Conjunto de dispositivos que funcionan conjuntamente. Proceso.- Operacin o conjunto de ellas que deba controlarse. Sistema.- Combinacin de componentes que actan conjuntamente y persiguen un
objetivo determinado. Los sistemas pueden existir fsicamente o ser tambin abstractos como el sistema del control del precio del dlar.
Perturbacin.- Seal que afecta adversamente la salida del sistema Control retroalimentado.- Es una operacin que tomando la salida tiende a reducir la
diferencia entre esta y la entrada referenciada del sistema.
Sistemas
de
control
retroalimentado.-
Se
denomina
sistema
de
control
retroalimentado a aquel que tiende a mantener una relacin preestablecida entre la salida y alguna entrada de referencia comparndola y utilizando la diferencia como medio de control.
1.4 Clasificacin de los sistemas de Control.- Tenemos los siguientes: Sistemas de control lineales versus los no lineales. En realidad la mayora de
sistemas fsicos son no lineales, pero si tomamos un pequeo rango de comportamiento se puede considerar estos sistemas como lineales o se puede linealizar. Los sistemas lineales son aquellos que podemos aplicar el principio de superposicin.
Sistemas digitales combinacionales: Son aquellos en los que la salida del sistema slo depende de la entrada presente. Por lo tanto, no necesita mdulos de memoria, ya que la salida no depende de entradas previas.
Sistemas digitales secuenciales: La salida depende de la entrada actual y de las
entradas anteriores. Esta clase de sistemas necesitan elementos de memoria que recojan la informacin de la historia pasada del sistema. Para la implementacin de los circuitos digitales, se utilizan puertas lgicas (AND, OR y NOT) y transistores. Estas puertas siguen el comportamiento de algunas funciones booleanas. Se dice que un sistema es analgico cuando las magnitudes de la seal se representan mediante variables continuas, esto es anlogas a las magnitudes que dan lugar a la generacin de esta seal. Un sistema analgico contiene dispositivos que manipulan cantidades fsicas representadas en forma analgica. En un sistema de este tipo, las cantidades varan sobre un intervalo continuo de valores. As, una magnitud analgica es aquella que toma valores continuos. Una magnitud digital es aquella que toma un conjunto de valores discretos.
La mayora de las cosas que se pueden medir cuantitativamente aparecen en la naturaleza en forma analgica. Un ejemplo de ello es la temperatura: a lo largo de un da la temperatura no vara entre, por ejemplo, 20 C o 25 C de forma instantnea, sino que alcanza todos los infinitos valores que entre ese intervalo. Otros ejemplos de magnitudes analgicas son el tiempo, la presin, la distancia. Seal Analgica Una seal analgica es un voltaje o corriente que vara suave y continuamente. Una onda sinusoidal es una seal analgica de una sola frecuencia. Los voltajes de la voz y del video son seales analgicas que varan de acuerdo con el sonido o variaciones de la luz que corresponden a la informacin que se est transmitiendo Seal Digital Las seales digitales, en contraste con las seales analgicas, no varan en forma continua, sino que cambian en pasos o en incrementos discretos. La mayora de las seales digitales utilizan cdigos binarios o de dos estados. Ventajas de los Circuitos Digitales La revolucin electrnica ha estado vigente bastante tiempo; la revolucin del "estado slido" comenz con dispositivos analgicos y aplicaciones como los transistores y los radios transistorizados. Cabe preguntarse por qu ha surgido ahora una revolucin digital? De hecho, existen muchas razones para dar preferencia a los circuitos digitales sobre los circuitos analgicos: Reproducibilidad de resultados Facilidad de diseo. Flexibilidad y funcionalidad.. Programabilidad. Velocidad. Economa. Avance tecnolgico constante. Ventajas del procesado digital de seales frente al analgico
2.- OBJETIVOS Analizar y disear sistemas de control. Usar herramientas de software moderno para analizar y resolver
problemas de diseo de control.
La Ingeniera de Control es en realidad un enfoque Global, debemos considerar: La planta, el proceso a ser controlado Los objetivos Los sensores Los actuadores Las comunicaciones El sistema de cmputo La configuracin e interfaces Los algoritmos Las perturbaciones e incertidumbres
A.- La planta Es la estructura fsica, parte importante, que ser nuestro motivo de trabajo, debe convertirse a un modelo matemtico para ser manejada con nuestra tecnologa. B.- Objetivos Antes de disear sensores, actuadores, o configuraciones de control, es importante conocer los objetivos de control. Estos incluyen Qu es lo que se pretende alcanzar (mas utilidades, mayor produccin, etc) . Qu variables deben controlarse para alcanzar los objetivos. Qu nivel de calidad se necesita (precisin, velocidad, etc.).
C.- Los sensores Los sensores son los ojos del sistema de control, que le permiten ver qu est pasando. De hecho, algo que suele decirse en control es: Si se puede medir, se puede controlar. D.- Los actuadores Una vez ubicados los sensores para informar el estado de un proceso, sigue determinar la forma de actuar sobre el sistema para hacerlo ir del estado actual al estado deseado. Un problema de control industrial tpicamente involucrar varios actuadores distintos. E.- Las comunicaciones La interconexin de sensores y actuadores requieren el uso de sistemas de comunicacin. Una planta tpica va a tener miles de seales diferentes que
debern ser transmitidas largas distancias. As, el diseo de sistemas de comunicacin y sus protocolos asociados es un aspecto cada vez ms importante de la ingeniera de control moderna. F.- El sistema de cmputo En los sistemas de control modernos la interconexin de sensores y actuadores se hace invariablemente a travs de una computadora de algn tipo. Por lo tanto, los aspectos computacionales son necesariamente una parte del diseo general. Los sistemas de control actuales usan una gama de dispositivos de cmputo, que incluyen DCS (sistemas de control distribuido), PLC (controladores lgicos programables), PC (computadoras personales), etc.
el problema de jugar tenis a primer nivel internacional. Claramente, se necesita buena visin (sensores) y fuerza muscular (actuadores) para jugar tenis en este nivel, pero estos atributos no son suficientes. De hecho, la coordinacin entre ojos y brazo es tambin crucial para el xito. En resumen: Los sensores proveen los ojos, y los actuadores los msculos; la teora de control provee la destreza. I.- Perturbaciones e incertidumbre Uno de los factores que hacen a la ciencia del control interesante es que todos los sistemas reales estn afectados por ruido y perturbaciones externas. Estos factores pueden tener un impacto significativo en el rendimiento del sistema. Como ejemplo simple, los aviones estn sujetos a rfagas de vientos y pozos de aire; los controladores de crucero de los automviles deben adecuarse a diferentes condiciones de la ruta y diferentes cargas del vehculo. Resumen La Ingeniera de Control est presente en virtualmente todos los sistemas modernos de ingeniera. El control es una tecnologa a menudo invisible, ya que el xito mismo de su aplicacin la vuelve indetectable. El control es la clave tecnolgica para lograr Productos de mayor calidad Minimizacin de desperdicios Proteccin del medio ambiente Mayor rendimiento de la capacidad instalada Mayores mrgenes de seguridad
El control es multidisciplinario (incluye sensores, actuadores, Comunicaciones, cmputo, algoritmos, etc.) El diseo de control tiene como meta lograr un nivel de rendimiento deseado frente a perturbaciones e incertidumbre.
MATLAB tiene una orden para obtener el desarrollo en fracciones simples de B/s) /A(s). En primer lugar se presentar el enfoque de MATLAB para detener el desarrollo en fracciones simples de B(s)/A(s). Desarrollo en fracciones simples con MATLAB. Considrese la funcin de transferencia B(s)/A(s):
B ( s ) num = A( s ) den
b0 s n + b1 s n 1 + .... + bn = n s + a1 s n 1 + .... + a n
donde algunos ai y bi pueden ser cero. En MATLAB, los vectores fila num y den especificar los coeficientes del numerador y del denominador en la funcin de transferencia. Es decir, num = [b0 b1 bn] den = [1 a1 an] El comando:[r, p, k] = residue (num, den) encuentra los residuos (r), los polos (p) y los trminos directos (k) de una desarrollo en fracciones simples del cociente de dos polinomios B(s) y A(s). El desarrollo en fracciones simples de B(s)/A(s) se obtiene mediante
B( s) r (1) r ( 2) r ( n) = + + .... + + k (s) A( s ) s p (1) s p ( 2) s p ( n) Comparando las Ecuaciones se observa que p(1) = -p1, p(2) = -p2, p(n) = -pn ; r(1) = a1,
r(2) = a2, ., r(n) = an . [k(s) es un trmino directo]. Ejemplo: Considere la siguiente funcin de transferencia:
B ( s ) 2 s 3 + 5 s 2 + 3s + 6 = A( s ) s 3 + 6s 2 + 11s + 6
num = [2 5 3
6]
den = [1 6 11 6] La orden [r , p, k] = residue (num, den) Proporciona el resultado siguiente: [r, p, k] = residue (num, den) r= - 6.0000 - 4.0000 3.0000
p=
- 3.0000 - 2.0000 - 1.0000 k= 2 (Observe que los residuos se devuelven en el vector columna r, las posiciones de los polos en el vector columna p y el trmino directo en el vector fila (k). Esta es la representacin en MATLAB del siguiente desarrollo en fracciones simples de B(s)/A(s):
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B ( s ) 2 s 3 + 5 s 2 + 3s + 6 = A( s ) s 3 + 6 s 2 + 11s + 6
6 4 3 + + +2 s + 3 s + 2 s +1
La funcin residue tambin se puede utilizar para obtener los polinomios (numerador y denominador) a partir de su desarrollo en fracciones simples. Esto es, el comando, [num, den] = residue (r, p, k) donde r, p y k estn como se obtienen en el resultado de MATLAB anterior, convierte el desarrollo en fracciones simples en la razn de polinomios B(s)/A(s) del modo siguiente: [num, den] = residue (r, p, k); printsys (num, den, s) num/den =
2 s 3 + 5s 2 + 3s + 6 s 3 + 6 s 2 + 11s + 6
La funcin: printsys (nun, den, s) imprime num/den en trminos del cociente de los polinomios en s: Observe que si p(j) = p(j+1) = . = p(j+m-1) [esto es, pj+1 = = pj+m-1], el polo p(j) es un polo del multiplicidad m. En este caso, el desarrollo incluye trminos en la forma
Consltense los detalles en el Ejemplo Ejemplo: Obtenga el desarrollo B(s)/A(s) siguiente en fracciones simples utilizando MATLAB.
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B( s ) s 2 + 2 s + 3 s 2 + 2 s + 3 = = A( s ) ( s + 1) 3 [ s p ( j )] m
Para esta funcin, se tiene num = [0 den = [1 La orden [r , p, k] = residue (num, den) Proporciona el resultado que se muestra en la pgina siguiente. Es la representacin en MATLAB del desarrollo en fracciones simples de B(s)/A(s): 1 3 2 3 3] 1]
B( s) 1 0 2 = + + A( s ) s + 1 ( s + 1) 2 ( s + 1) 3
num = [0 1 2 3]; den = [1 3 3 1]; [r, p, k] = residue (num, den) r= 1.0000 0.0000 2.0000 p= -1.0000 -1.0000 -1.0000 k= [ ]
Observe que el trmino directo k es cero. Para obtener la funcin original B(s)/A(s) a partir de r, p y k se introducen las siguientes lneas en el computador: Entonces el computador mostrar el num/den siguiente:
4s 2 + 16s + 12 num/den = 4 s + 12 s 3 + 44 s 2 + 48 s
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Para obtener los ceros (z), polos (p) y ganancia (K), e introduce el siguiente programa de MATLAB en el computador: num = [0 0 4 16 12]; den = [1 12 44 48 0]; [z, p, K] = tf2zp (num, den)
Los ceros son -3 y -1. Los polos estn en s = 0, -6, -4 y -2. La ganancia K es 4. Si los ceros, los polos y la ganancia K estn dados, entonces el siguiente programa en MATLAB generar num/den:
z = [-1; -3]; p = [-1; -2; -4; -6]; K=4 [num, den] = zp2tf(z,p,K); Printsys (num, den, s) num / den =
4 s 2 + 16 s + 12 s 4 + 12 s 3 + 44 s 2 + 48 s
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