Identificacin y Control Adaptivo Martn Di Blasi 2006

TEMA 4 AUTOSINTONIA DE PID 1. CONTROLADOR PID CONTINUO....................................................1 2. CONTROLADOR PID DISCRETO ....................................................2

1. CONTROLADOR PID CONTINUO

t 1 de u (t ) = K p e(t ) + e( )d + Td Ti 0 dt

(1.1)

Gc (s ) =

2 u(s ) Kd K ps + K ps + K p / Ti = e(s ) s

(1.2)

Para procesos que pueden aproximarse mediante el siguiente modelo:

GP (s ) = K exp Ls 1 + Ts

(1.3)

Los parmetros de este modelo aproximado pueden obtenerse a partir de un ensayo de respuesta al escaln a lazo abierto:

Las reglas de sintona de Ziegler-Nichols para procesos en los cuales 0.1

L 0.6 : T

Kp
P
1 a

Ti

Td

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Identificacin y Control Adaptivo Martn Di Blasi 2006 PI PID

0.9 a 1.2 a
3L

2L

L/2

siendo a = K

L . T

Tambin es posible determinar ciertos parmetros a lazo cerrado del proceso a controlar mediante su control a lazo cerrado en un esquema denominado de relee oscilante:

Este esquema producir una oscilacin constante en la salida de amplitud a y 4d periodo Tu (periodo ltimo). Definiendo la ganancia ltima como K u = , Zieglera Nichols determinaron las siguientes sintonas:

Kp
P PI PID 0.5 K u 0.4 K u 0.6 K u

Ti
0.8Tu 0.5Tu

Td

0.12Tu

2. CONTROLADOR PID DISCRETO

Es posible implementar el PID continuo (1.1) mediante un algoritmo digital en un controlador, para lo cual se puede discretizar de diversas maneras: Regla de integracin rectangular:

T u[n ] = K p e[n ] + 0 Ti

T e[k 1] + T ( e[n] e[n 1])

n D 0 k =0

(2.1)

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Esta expresin, que requiere de la suma acumulativa de trminos pasados del error, puede simplificarse mediante la siguiente manipulacin algebraica:
T u[n 1] = K p e[n 1] + 0 Ti T e[k 1] + T ( e[n 1] e[n 2])
D 0 k =0 n 1

(2.2)

Restando (2.2) de (2.1) y operando se llega al denominado algoritmo de velocidad:

u[n ] = u[n ] u[n 1] = q0e[n ] + q1e[n 1] + q2e[n 2]

GR ( z 1 ) =

u( z 1 ) q0 + q1z 1 + q2 z 2 = 1 z 1 e( z 1 )

T q0 = K p 1 + d T0 T T q1 = K p 1 + 2 d 0 T0 Ti T q2 = K p d T0

(2.3)

Regla de integracin trapezoidal:

T e[0] + e[n ] n 1 T + e[k ] + D ( e[n ] e[n 1] ) u[n ] = K p e[n ] + 0 Ti 2 k =0 T0

(2.4)

Luego de manipular algebraicamente la expresin anterior de manera similar al caso anterior, es posible llegar a la siguiente expresin:
u[n ] = u[n ] u[n 1] = q0e[n ] + q1e[n 1] + q2e[n 2]

GR ( z 1 ) =

u( z 1 ) q0 + q1z 1 + q2 z 2 = 1 z 1 e( z 1 )

T T q0 = K p 1 + 0 + d 2Ti T0 T T q1 = K p 1 + 2 d 0 T0 2Ti T q2 = K p d T0

(2.5)

3. SINTONA POR ASIGNACIN DE POLOS

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En este mtodo, la especificacin de diseo para el sistema controlado a lazo cerrado es su transferencia equivalente.

GLC =

GRGP 1 + GRGP

3.1

SISTEMA DE PRIMER ORDEN CONTINUO

Se desea controlar una planta de primer orden mediante un PI:

GP (s ) =
1 GR (s ) = K c 1 + 1 + Tps Ti s

Kp

(3.1)

Se desea que el comportamiento a lazo cerrado corresponda a un sistema de segunda orden. Utilizando el polinomio caracterstico del sistema a lazo cerrado:
s2 + (1 + K pK c ) Tp s+ K pK c TTP i s 2 + 2s + 2 (3.2)

2TP 1 K c = Kp T = 2TP 1 i 2TP

3.2

SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN DISCRETO

Se desea controlar una planta de segundo orden mediante un PID para lograr un comportamiento a lazo cerrado como el especificado a continuacin: GP ( z 1 ) = b1z 1 1 a1z 1 a2 z 2 GR ( z 1 ) = q0 + q1z 1 + q2 z 2 1 z 1

1 + GPGR = (1 pz 1 )3 (3.2.1)

Operando es posible demostrar que:

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q0 = q1 =

1 3 (1 + a1 ) b1 p 1 3 (a2 a1 + 2 ) b1 p 1 1 (a2 + 3 ) b1 p (3.2.2)

q2 =

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