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MOTORES PASO A PASO

1.- Tipos de motores paso a paso.

Los motores paso a paso pueden ser de tipo bipolar o unipolar. Los motores bipolares son llamados as porqu para hacer girar el eje, deben invertir la polaridad de la alimentacin de sus bobinas, segn una secuencia bien precisa (ver figura 8).

Figura 8. Secuencia y la polaridad de la alimentacin a aplicar sobre las bobinas A-A y B-B para hacer girar el eje del motor con una progresin de un paso cada vez Estos motores se reconocen fcilmente por los 4 hilos que salen de su cuerpo. (ver figura 4). Figura 4. 4 hilos salen de los motores bipolares debido al par de bobinas que no tienen toma central

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Los motores unipolares son llamados as porque, al tener un doble arrollamiento en sus bobinas, no es necesario invertir la polaridad de la alimentacin.

Estos motores se reconocen por los 5 6 hilos que salen de su cuerpo (ver figuras 5 y 6).

Figura 5. Cuando salen 6 hilos del cuerpo del motor, quiere decir que el par de bobinas tienen una toma central, cada una.

Figura 6. En los motores unipolares, de los que salen 5 hilos, las bobinas A y B estn conectadas entre ellas, directamente en su interior, por una sola toma central

Los motores bipolares son ms corrientes ya que, a igual potencia, tienen unas dimensiones menores que los unipolares. Es por esta razn, por la que se prefiere utilizar los motores bipolares, ya que suponen menor problema de espacio en el interior de cualquier dispositivo. El primer problema al que se enfrenta el tcnico, es al control de un motor paso a paso. An teniendo un motor con tan solo 4 hilos, frente a los de 5 6 hilos, muchos ignoran como conectarlos y con que tensin alimentarlos. En la mayora de los casos, se encuentra en el cuerpo del motor etiquetas con datos incomprensibles, pero raramente, sino nunca, el valor de la tensin de trabajo ni la corriente mxima admisible ya que, la corriente varia al mismo tiempo que la tensin de alimentacin.

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Los motores paso a paso pueden ser alimentados no importa con que tensin, es decir 9, 12, 15, 18, 24 o 28 voltios, a condicin de que el circuito de control disponga de un sistema que limite la corriente que circula por sus bobinas. Sin este control, corrientes muy elevadas atravesarn los arrollamientos de las bobinas, aumentando al mismo tiempo que el valor de la tensin de alimentacin. En este caso, no solo el circuito de control se daar rpidamente, sino que simultneamente los arrollamientos de las bobinas del motor se calentarn en exceso y terminarn dandose igualmente. Si tenemos un motor en el que la tensin de alimentacin es de 12 voltios, preparado para absorber una corriente mxima de 0,3 amperios, y medimos el valor ohmmico de sus bobinas, podremos comprobar que esta es de 2,5 Ohm. Si este motor es alimentado con una tensin de 12 voltios sin limitacin de corriente, segn la ley de Ohm bien conocida: Corriente (amperios) = Voltaje (voltios) / resistencia (ohm) tendremos que por las bobinas circular una corriente de: 12 voltios / 2,5 Ohm = 4,8 amperios. Si a continuacin lo alimentamos con una tensin de 24 voltios, la corriente aumentar de esta manera: 24 voltios / 2,5 Ohm = 9,6 amperios Para evitar que el circuito controlador o las bobinas del motor (o ambos) puedan daarse, es suficiente con limitar la corriente a un mximo de unos 0,3 amperios, siempre para un voltaje de 12 voltios, o limitar la corriente a un valor inferior, para una tensin de 24 voltios. Si abrimos uno de estos motores, nos encontraremos, algo similar a una simple dinamo de bicicleta, un imn con mltiples polos, conectado al eje del motor (ver figura 2), y un cierto nmero de bobinas excitadoras situadas sobre la pared del motor (ver figura 1).

Figura 1: Si abrimos un motor paso a paso, nos encontraremos las bobinas de excitacin que sirven para hacer girar el rotor mostrado en la figura 2.

Figura 2: Sobre el eje del motor est fijado un cilindro provisto de 2 rangos de dientes magnticos que se posicionan frente a las bobinas

Figura 3: En los motores bipolares, siempre nos encontraremos con 4 hilos, mientras que en los motores unipolares sern 5 6 los hilos que surgen del cuerpo del motor (ver figuras 4, 5 y 6)

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Para comprender an mejor como se procede para hacer girar un paso el eje del motor, analicemos un motor terico provisto de 4 bobinas excitadoras nicamente (ver figura 7), excitadas por un solo imn.

Figura 7: Para explicaros como hacer girar un paso el rotor de estos motores, tome como ejemplo un motor terico provisto de 4 bobinas de excitacin, nicamente, y de un solo imn (ver figura 8).

Si aplicamos una tensin sobre las 2 bobinas A-A, el imn ser atrado hacia sus 2 bobinas, y se obtendr entonces la rotacin de un paso (ver figura 8A). Si retiramos la alimentacin de las 2 bobinas A-A para aplicarla sobre las bobinas BB, el imn ser atrado hacia ests 2 bobinas y se obtendr de nuevo la rotacin de otro paso (ver figura 8B). S aplicamos la tensin sobre las bobinas A-A, pero con una polaridad inversa, el imn ser de nuevo atrado hacia estas 2 bobinas y se obtendr de nuevo otro avance de paso (ver figura 8C). Para obtener todava otro paso de rotacin, se deber aplicar una tensin de polaridad inversa sobre las bobinas B-B (ver figura 8D). De manera que, para realizar un giro completo del eje del motor, tendremos que aplicar de manera secuencial una tensin sobre las bobinas A-A, luego sobre las bobinas B-B, luego de nuevo, pero con una polaridad inversa, sobre las bobinas A-A y sobre las bobinas B-B. Cuanto mayor sea el nmero de imanes presentes sobre el rotor y la cantidad de bobinas presentes en el estator, mayor ser el nmero de pasos necesarios para efectuar un giro completo del eje del motor. Existen motores que ejecutan un giro completo con 20 pasos, otros con 48 pasos y otros incluso, con 100 200 pasos. Podemos encontrarnos a veces una etiqueta sobre el cuerpo del motor, sobre la que figura un nmero, por ejemplo 1,8, 7,5, 15, etc.. indicando el nmero de grados que gira el eje en cada paso.

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En la tabla 1, podis encontrar el nmero de pasos necesarios para obtener un giro completo en funcin de los grados.

Valor de un N de pasos paso para un giro 18 15 9 7,5 3,6 1,8 Tabla 1. 20 24 40 48 100 200

Conociendo el nmero de grados recorridos por el eje del motor a cada paso, podemos calcular cuantos pasos son necesarios para que el eje del motor efecte un giro completo, utilizando la siguiente frmula: Total de pasos = 360 / grados en cada paso Conociendo el nmero total de pasos necesarios para obtener un giro completo de eje del motor, podemos conocer el valor de la rotacin de un paso en grados, utilizando la siguiente frmula: Grados por paso = 360 / nmero total de pasos

No todo el mundo sabe que los motores paso a paso pueden igualmente girar medio paso, si se aplica sobre las bobinas A-A y B-B una tensin segn la secuencia de la figura 9.

Figura 9. He aqu la secuencia y la polaridad de la alimentacin a aplicar sobre las bobinas A-A y B-B para hacer girar el eje del motor con una progresin de medio paso cada vez. Para comprender como es posible hacer girar medio paso el eje del motor, observemos la figura 9A. Si aplicamos una tensin sobre las bobinas A-A y simultneamente sobre las bobinas B-B, el imn se posicionar en el centro de las 2 bobinas S-B, y se obtendr de esta manera medio paso de giro (ver figura 9A). Si retiramos la tensin de las bobinas A-A solamente, el imn ser atrado hacia las 2 bobinas B-B, y se obtendr de nuevo una rotacin de otro medio paso (ver figura 9-B). Si aplicamos de nuevo una tensin, esta vez con una polaridad inversa, sobre las bobinas A-A, el imn se posicionar en el centro de las bobinas B-A, y obtendremos entonces otro medio paso de rotacin (ver figura 9-C).

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Para obtener otro medio paso, ser suficiente con retirar la tensin presente sobre las bobinas B-B (ver figura 9-D). No debemos inquietarnos por las secuencias necesarias y las inversiones de polaridad requeridas, ya que este trabajo se encomienda a circuitos controladores diseados para tales funciones, y de los cuales veremos un ejemplo en este artculo, con el que podremos practicar las teoras estudiadas. 2.- El enigma de los hilos. Aunque en el interior de estos motores se encuentran varias bobinas excitadoras, todas estn conectadas en serie o paralelo y poseen siempre 4 5-6 hilos saliendo de su cuerpo. Como ya hemos visto, los motores paso a paso ms usados son los de 4 hilos, llamados bipolares. Los motores de 5 6 hilos, llamados unipolares, estn provistos de un doble arrollamiento con toma central (ver figuras 5 y 6), siempre conectada al positivo de la alimentacin, mientras que los 2 hilos A-A y B-B estn conectados a masa, con respecto a una secuencia precisa e indispensable para la rotacin. Los motores unipolares, provistos de 6 hilos pueden igualmente ser utilizados como bipolares, a condicin de no utilizar la toma central. No es lo mismo para los motores unipolares , provistos de 5 hilos, motivado por los 2 hilos que estn conectados entre s en el interior. Los colores de los 4 6 hilos varan de un fabricante a otro y por consiguiente el primer problema a resolver es localizar los 2 hilos de las bobinas A-A y de las bobinas B-B y , las 2 tomas centrales que se encuentran en los motores de 6 hilos. Si posees un motor de 4 hilos, toma el multmetro conmutado en la opcin "OHM" (medicin de resistencias), y busca los 2 hilos que dan algn valor ohmico (ver figura 10). Figura 10: Si ignoramos cuales son, en un motor bipolar, la pareja de hilos conectados a las bobinas A-A o B-B, es suficiente coger un multmetro en la opcin 'Ohm' para medir resistencias y localizar que 2 hilos dan algn valor hmico.

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Estos 2 hilos pertenecen a una pareja de bobinas, los otros 2 pertenecen a la otra pareja. No es necesario saber que pareja de hilos pertenecen a las bobinas A-A o B-B, ni el principio y el fin de estas bobinas, porque, una vez los hilos se conectan al circuito de control (que veremos ms adelante en este mismo artculo), si seleccionamos que el eje gire en el sentido contrario a las agujas del reloj, ser suficiente, para hacerlo girar en el sentido correcto, intervenir los 2 hilos A-A y los 2 hilos B-B. En el circuito de control que montaremos, hemos insertado un interruptor que sirve para invertir el sentido de la rotacin sin necesidad de modificar el emplazamiento de los hilos de las bobinas. Si posees un motor de 6 hilos, toma el multmetro conmutado en la posicin "Ohm" ,para medir resistencias, y localiza los 3 hilos que den algn valor hmico (ver figura 11).

Figura 11: Si ignoramos cuales son, en un motor unipolar, las parejas de cables conectadas a las bobinas A-A o B-B, y sus tomas centrales, ser suficiente con medir con un tester la resistencia ohmica. Los 2 hilos con resistencia mxima son los conectados a los extremos A-A o B-B, y presentan un valor hmico reducido a la mitad, entre estos 3 hilos, el hilo central. Estos 3 hilos pertenecen a una pareja de bobinas, y los otros tres, a la otra pareja. Ahora debes descubrir cual de los 3 hilos es el central. Si por ejemplo encuentras, en la medicin de 2 hilos, una resistencia de 10 Ohm y al medir los otros 2, una resistencia ohmica de 20 Ohm, resulta evidente que el valor equivalente a la mitad del otro es el hilo central (ver figura 11).

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Si quieres emplear este motor como bipolar, debers conectar los 2 hilos que tengan la resistencia mxima en el circuito de control, e ignorar la toma central. Para estos motores no es necesario conocer el comienzo y fin de las bobinas A-A y B-B. Si despus de conectarlas al circuito de control observas que el eje gira en sentido contrario a las agujas del reloj, ser suficiente con invertir los hilos o conmutar con el interruptor incluido en nuestro circuito. 3.- Controlador de motores PAP, nuestro circuito. El esquema elctrico que podemos ver en la figura 17, y que utiliza los integrados IC2 e IC3, es el circuito de potencia que entrega en los bornes A-A y B-B las combinaciones necesarias para hacer girar cualquier tipo de motor paso a paso. Figura 17: Esquema elctrico de la etapa de potencia capaz de manejar cualquier tipo de motor pap El potencimetro R2 sirve para fijar la corriente mxima a aplicar a las bobinas, segn el voltaje de alimentacin Nota: los hilos A-A y B-B pueden ser a cualquiera de las 2 salidas. Para ampliar el esquema pincha sobre la imagen.

El esquema elctrico representado en la figura 15, y que utiliza el circuito integrado NE555 (ver IC1), sirve para enviar al integrado IC2 los impulsos de reloj para hacer girar el motor a diferentes velocidades.

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Lista de componentes R1= 8k2 R2= 2k2_trimmer R3,R5,R6,R7,R8= 10k R4= 22k R9,R10,R11,R12= 1Ohm_0,5W C1,C2,C4,C6= 100nf_polister C3= 3n3_polister C5= 100uF_electroltico C7= 470uF_electroltico DS1= diodo_1N4148 DS2-DS9= diodo_Schottky_GI852 IC2= L297 IC3= L298/N * todas las resistencias (salvo indicacin) de 1/4w 5%.

Figura 15: Esquema del circuito empleado para pilotar el integrado IC2 empleado en el circuito de la figura 17. Para hacer girar el eje del motor, ser suficiente con pulsar P1. Para variar la velocidad de rotacin, hay que girar el potencimetro R3. El interruptor S1 har girar el motor en saltos de 1 o medio paso, mientras que S2 sirve para invertir el sentido de giro..

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Lista de componentes R1= 1k5 R2= 1k R3= 470k,_potencimetro C1= 100nf_polister C2= 220nf_polister C3= 1nf_polister IC1= integrado_NE555 P1= pulsador S1,S2= interruptor * todas las resistencias de 1/4w 5%. Comenzamos la explicacin del funcionamiento con el esquema de la figura 17, en el que el primer circuito integrado que nos encontramos es un L297, identificado como IC2 y fabricado por SGS-Thomson. Este circuito integrado, gracias a su lgica interna (ver figura 12) , presenta sobre sus salidas 4 a 9 todas las combinaciones necesarias para manejar las parejas de bobinas A-A y B-B. Figura 12: Esquema sinptico del circuito integrado IC2 (L287) empleado en nuestro montaje para manejar los motores PAP

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Sus salidas controlan el manejo y sentido de rotacin del motor, mientras que las patillas 14 y 13 se utilizan para controlar la corriente mxima que puedan absorber las bobinas del motor. El potencimetro R2, conectado a la patilla 15 de IC2, sirve para variar la corriente de manejo del motor de un mnimo de 1mA a un mximo de 2A. Es gracias a esta posibilidad, que podremos controlar cualquier tipo de motor paso a paso, desde el ms pequeo hasta el ms potente. Las otras entradas en este circuito integrado tienen las siguientes funciones:

Patilla 10 "Permitir" = aplicando una tensin de 5 v. en esta patilla, se permite al integrado IC3 manejar el motor. Patilla 17 "Direccin" = S ponemos esta patilla a nivel lgico 0, el motor gira en sentido contrario a las agujas del reloj. Si ponemos un nivel lgico alto (5v), girar en el sentido de las agujas del reloj. Por lo tanto si nos equivocamos al conectar las bobinas A-A y B-B, y las invertimos, no tendremos problema alguno, ya que podremos invertir el sentido de giro al actuar sobre esta patilla. Patilla 19 "medio/completo" = si la ponemos a nivel lgico 0, el eje del motor gira en pasos completos, mientras que si se pone a nivel lgico 1, el eje del motor gira a medios pasos. Patilla 18 "Reloj" = en esta patilla, aplicaremos una onda cuadrada, en la que la frecuencia determina la velocidad de giro del motor.

Figura 14: Esquema sinptico del circuito integrado de potencia IC3 (L298) que sirve para alimentar la pareja de bobinas A-A y B-B. Teniendo en cuenta que hay motores que pueden absorber hasta 1 Amperio, deberemos fijar el integrado a un radiador, para que disipe convenientemente el calor generado.

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El segundo circuito integrado , IC3, es un L298 tambin construido por SGS-Thomson. Es en realidad el verdadero "controlador" del motor, ya que recibe de IC2 todas las secuencias lgicas para manejar los 8 transistores de potencia situados en su interior (ver figura 14). Estos transistores tienen como misin alimentar a las bobinas A-A y B-B del motor.

Este circuito integrado, capaz de alimentar los motores bipolares, puede entregar una corriente mxima de 2 amperios en sus salidas. Las resistencias R9 a R12, de 1 Ohm, conectadas a las patillas 1 y 15, sirven para controlar la corriente que circula por las bobinas del motor. Si la corriente absorbida por las bobinas sobrepasa que hemos fijados gracias a R2, el circuito integrado IC2 limita inmediatamente la corriente de salida de IC3, para evitar que pueda daarse, protegiendo igualmente al motor. Los diodos schottky, DS2 a DS9, que se conectan a las salidas A-A y B-B, tanto sobre el positivo como sobre la masa, sirven para proteger al circuito integrado de tensiones peligrosas, siempre presentes en las fases de conmutacin. Las patillas 11 y 12 de IC2 y la patilla 9 de IC3, estn alimentadas con una tensin estabilizada de 5v, mientras que en la patilla 4 de IC3, se aplica una tensin continua no estabilizada, que servir para alimentar las bobinas del motor. Hemos terminado con la descripcin del circuito de potencia, ahora pasemos al circuito de control mostrado en el esquema de la figura 15, concerniente al circuito integrado IC1, un simple NE555. Este circuito integrado se utiliza como multivibrador astable, y nos permitir variar la velocidad del giro del motor, gracias al potencimetro R3, que variar la frecuencia de los impulsos de reloj en la salida 3 del integrado. Cada vez que pulsemos en P1, el motor comenzar a girar. Sobre el esquema, el interruptor S1 sirve para fijar la eleccin del avance del motor, en pasos o medios pasos. El interruptor S2 sirve para invertir el sentido de giro del motor. El circuito integrado NE555 est alimentado con una tensin estabilizada de 5 voltios, que se obtiene del conector CONN1. Este ltimo circuito ser de gran utilidad para conocer el comportamiento de un motor PAP, aplicando sobre las patillas 2 a 5 del conector CONN1 un nivel lgico 1 , o bien un nivel lgico 0. Con lo que podramos conectarlo directamente a un microcontrolador, por ejemplo un PIC, y manejar el motor segn un programa. Est sera una aplicacin tpica en robtica.

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4.- Realizacin prctica. Para el montaje es aconsejable empezar con el circuito de potencia. En este circuito insertaremos el soporte para el integrado IC2 (refrigerador), continuando con las resistencias y el potencimetro P2 Una vez hecha esta operacin, continuaremos con los diodos, fijndonos en la correcta ubicacin segn la figura 18. Seguiremos con el montaje de los condensadores de polister, seguidos por electrolticos, cuidndonos de respetar la polaridad correcta. Insertaremos y soldaremos los bornes en sus ubicaciones correspondientes, que servirn para las tensiones de alimentacin y las conexiones al motor. Finalmente insertaremos el integrado IC3, despus de fijarlo al correspondiente radiador, que servir para disipar el calor generado. Una vez terminado el montaje inserta en su zcalo el integrado IC2. A continuacin montaremos el circuito de control, tambin segn la figura 18.

Figura 18: Ubicacin de componentes y conexin de las placas. Para conectar ambas placas usaremos un cable plano de 6 hilos con sendos conectores hembra (CONN1). Si encuentras una etiqueta pegada en el motor con indicaciones de voltaje y

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corriente, no las debes nunca de tener en cuenta ya que en unos motores ese voltaje se refiere al trabajo mximo y en otros al mnimo. Lo mismo puede ocurrir con la corriente. Con nuestro circuito podremos controlar cualquier motor gracias al potencimetro R2 que limita la corriente en las bobinas Una vez el montaje finalizado, ya solo tendrs que conectar una fuente de alimentacin de 5v 0.5A estabilizada, y una segunda fuente no estabilizada que entregue entre 12 y 30 voltios con una corriente mxima de 2 amperios. Ahora veamos algunas fotos del montaje terminado:

Placa de potencia montada. 5.- Como utilizar el circuito de control.

Placa de control montada.

Despus de conectar entre s las 2 tarjetas del circuito por medio del cable plano de 6 hilos (CONN1), hay que alimentar el circuito con una tensin estabilizada de 5 voltios, teniendo cuidado de no invertir la polaridad, y otra tensin no estabilizada comprendida entre 12v y 24v en los bornes ubicados al lado del condensador C7, segn se muestra en la figura 18. Trs identificar las bobinas A-A y B-B del motor que vayamos a emplear las conectaremos al circuito segn lo indicado en la figura 18. Si dispones de un motor unipolar de 6 hilos, conecta las 2 parejas de cables que posean una mayor resistencias ohmica, segn vimos anteriormente y deja sin conectar las tomas centrales. Despus de alimentar el circuito, si conoces la corriente mxima que debe absorber el motor, conecta el multmetro entre TP1 y la masa y gira el potencimetro R2 para obtener la tensin correspondiente segn la tabla 2.

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Consumo del motor 0,1A 0,2A 0,4A 0,5A 0,6A 0,8A 1,0A 1,1A 1,2A 1,3A 1,4A 1,5A 1,6A 1,8A Tensin en TP1 0,05V 0,10V 0,20V 0,25V 0,30V 0,40V 0,50V 0,55V 0,60V 0,65V 0,70V 0,75V 0,80V 0,90V Tabla 2 Si vuestro motor consume una corriente mxima de 1 amperio, deberis girar R2 para obtener sobre TP1 una tensin de 0,5 voltios, segn podemos ver en la tabla 2. Para conocer el valor de corriente, conociendo el voltaje presente en TP1, debemos usar la siguiente frmula: Amperios = voltios en TP1 / Ohm En la que el valor "Ohm" es el de las resistencias conectadas a las patillas 1 y 15 de IC3. Teniendo en cuenta que en nuestro circuito hemos empleado resistencias de 1 Ohm en paralelo (R9R10 y R11-R12), este valor es igual a 0,5 Ohm. Suponiendo que hayamos ledo un valor de 0,45 voltios sobre TP1, el motor podr absorber una

corriente mxima de: 0,45 / 0,5 = 0,9 amperios Sealar que IC2 compara la tensin de la patilla 15 (ver TP1) con la presente en las patillas 14 y 13. Si se supera el valor mximo fijado, controlar a IC3 para evitar daos al circuito o al motor, limitando la corriente consumida. Si no conoces la corriente mxima que puede consumir t motor, coloca el cursor del potencimetro R2 de manera que leas una tensin de 0,1 voltios en TP1 antes de alimentar al motor. Despus de alimentar el motor con un voltaje entre 12 y 24 voltios, pulsa P1. Si ves que el eje del motor no se mueve, gira lentamente el potencimetro R2 hasta la posicin en que notes que el motor comienza a girar con cierta fuerza. Para conocer el valor mximo de corriente que circula por las bobinas, es suficiente con obtener el valor de tensin presente en TP1. 6.- Los ltimos consejos. Para alimentar cualquier tipo de motor paso a paso, es siempre aconsejable comenzar con una tensin de 12 voltios, seguidamente girar lentamente el potencimetro R2, mientras pulsamos P1, hasta que observemos que el eje del motor gira con cierta fuerza. Si el giro no es regular y est falto de fuerza, debemos seguir girando R2 para aumentar la corriente en las bobinas. No te inquietes si el motor se calienta ligeramente, eso es del todo normal. Si regulando R2, se obtiene una corriente de alimentacin excesiva, puede llegar el punto en el que al actuar sobre R3 para ajustar la velocidad, encontremos una posicin en la que el eje del motor, en vez de girar, comience a vibrar sin moverse ni adelante ni atrs. Si constatas esta situacin debes disminuir la corriente circulante actuando sobre R2. Una vez realizados estos experimentos con el circuito de control basado en el NE555, puedes substituirlo y controlar la etapa de potencia, por ejemplo,

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conectndola al puerto paralelo de un PC o a un microcontrolador, a travs del conector CONN1. Para ello debers enviar los niveles lgicos segn las siguientes tablas de seales lgicas:

Niveles lgicos para giros de 1 paso.

Niveles lgicos para giros de medio paso.

Referencias interesantes. Datasheet del L297 : controlador motores pap Datasheet del L298 : doble puente-driver, alto voltaje, alta corriente. Datasheet del 555 : oscilador integrado.

Primer artculo dedicado al mundo de la robtica. Los motores paso a paso, tradicionales no solo en la robtica, sino en muchos otros dispositivos comunes, como discos de ordenador, impresoras, fotocopiadoras etc.. Hablaremos en otros artculos de estos motores y ms en concreto de como manejarlos desde microcontroladores, con circuitos y programas prcticos. No obstante el circuito que hemos visto se puede controlar desde un microcontrolador o desde el PC a travs del puerto paralelo, ya que todo lo que requiere son niveles lgicos.