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An alisis´ de Sistemas Din amicos´ — 2007 Examen Final - Segunda Parte 1. Escriba

An alisis´

de Sistemas Din amicos´

— 2007

Examen Final - Segunda Parte

1. Escriba las ecuaciones de estado en forma matricial y dibuje el diagrama de estado de la siguiente ecuaci´on diferencial:

d 4 y (t ) + 1 .5 d 3 y (t ) + 2 .5 dy (t )

dt 4

dt 3

dt

+ y (t ) = 2 r (t )

2. Calcule e At usando la descomposici´on de Jordan y la transformada de Laplace cuando:

A =

0

1 2 3

0

2

1

0 2

3. Un sistema masa-resorte-fricci´on se describe mediante la siguiente ecuaci´on diferencial:

d 2 y (t ) + 2 dy (t )

dt 2

dt

+ y (t ) = r (t )

(a)

Defina las variables de estado como x 1 (t ) = y (t ) y x 2 (t ) = dy (t )/dt . Escriba las ecuaciones de estado en forma matricial. Encuentre la matriz de transici´on de estado φ(t ) de A.

(b)

Defina las variables de estado como x 1 (t ) = y (t ) y x 2 (t ) = y (t ) + dy (t )/dt . Escriba las ecuaciones de estado en forma matricial. Encuentre la matriz de transici´on de estado φ(t ) de

A.

(c)

Demuestre que las ecuaciones caracter´ısticas, |sI A| = 0, para las partes (a) y (b) son

id´enticas.

4. La figura siguiente muestra un sistema usado para controla r la altitud de un avi´on dise˜nado para aterrizar y despegar de pistas cortas (STOL: short take-off a nd landing). Estos aviones general- mente est´an equipados con superficies de sustentaci´on dir ecta, las cuales, a diferencia de los ”flaps” convencionales, pueden rotar hacia arriba o hacia abajo. El servo de sustentaci´on directa se puede modelar por medio de:

δ

= 10

f

u s + 12

donde δ f es el angulo´ de la superficie de sustentaci´on y u es la salida del controlador. El amplificador tiene una ganancia k. La f.t. de la din´amica del avi´on se puede expresar como:

h 40

= δ f s (s + 1 .414) e u h r δ f h
=
δ f
s (s + 1 .414)
e u
h r
δ f
h
k Servo
Avi´on

(a)

Escriba este sistema por medio de un modelo en variables de estado.

(b)

Encuentre el rango de valores de la ganancia k que permiten la operaci´on estable del sistema y compare los resultados con los obtenidos en el ejercicio de estabilidad.

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An alisis´ de Sistemas Din amicos´ — 2007 Examen Final - Segunda Parte 5. Un

An alisis´

de Sistemas Din amicos´

— 2007

Examen Final - Segunda Parte

5. Un modelo para el movimiento longitudinal de un helic´optero en condiciones de operaci´on cerca de la flotaci´on es:

¨

θ

˙

θ

v˙

=

0 .01

0

1 .4 9 .8 0 .02

0

1

.4

0

0

˙

θ

θ

v

+

6

.3

0

.8

u

9

y = [0 0 1] x

(1)

(2)

Analice la estabilidad del punto de equilibrio. Es controlable el sistema? Es observable? Simule la respuesta a una entrada escal´on.

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