Análisis de Sistemas Dinámicos — 2007 Examen Final - Segunda Parte

1. Escriba las ecuaciones de estado en forma matricial y dibuje el diagrama de estado de la siguiente
ecuación diferencial:

d4 y(t) d3 y(t) dy(t)

+ 1.5 + 2.5 + y(t) = 2r(t)
dt4 dt3 dt
2. Calcule eAt usando la descomposición de Jordan y la transformada de Laplace cuando:
 
−2 1 0
A =  0 −2 0 
−1 −2 −3

3. Un sistema masa-resorte-fricción se describe mediante la siguiente ecuación diferencial:

d2 y(t) dy(t)
2
+2 + y(t) = r(t)
dt dt
(a) Defina las variables de estado como x1 (t) = y(t) y x2 (t) = dy(t)/dt. Escriba las ecuaciones de
estado en forma matricial. Encuentre la matriz de transición de estado φ(t) de A.
(b) Defina las variables de estado como x1 (t) = y(t) y x2 (t) = y(t) + dy(t)/dt. Escriba las
ecuaciones de estado en forma matricial. Encuentre la matriz de transición de estado φ(t) de
A.
(c) Demuestre que las ecuaciones caracterı́sticas, |sI − A| = 0, para las partes (a) y (b) son
idénticas.

4. La figura siguiente muestra un sistema usado para controlar la altitud de un avión diseñado para
aterrizar y despegar de pistas cortas (STOL: short take-off and landing). Estos aviones general-
mente están equipados con superficies de sustentación directa, las cuales, a diferencia de los ”flaps”
convencionales, pueden rotar hacia arriba o hacia abajo. El servo de sustentación directa se puede
modelar por medio de:

δf −10
=
u s + 12
donde δf es el ángulo de la superficie de sustentación y u es la salida del controlador. El amplificador
tiene una ganancia k. La f.t. de la dinámica del avión se puede expresar como:

h 40
=
δf s (s + 1.414)

hr e u δf h
k Servo Avión
−

(a) Escriba este sistema por medio de un modelo en variables de estado.

(b) Encuentre el rango de valores de la ganancia k que permiten la operación estable del sistema
y compare los resultados con los obtenidos en el ejercicio de estabilidad.

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5. Un modelo para el movimiento longitudinal de un helicóptero en condiciones de operación cerca de

la flotación es:

      
θ̈ −0.4 0 −0.01 θ̇ 6.3
 θ̇  =  1 0 0  θ  +  0 u (1)
v̇ −1.4 9.8 −0.02 v 9.8
y = [0 0 1] x (2)

Analice la estabilidad del punto de equilibrio. Es controlable el sistema? Es observable? Simule la

respuesta a una entrada escalón.