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Libro-mecanicaII

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  • CAPÍTULO 1 - INTRODUCCIÓN
  • 1.2 - CIENCIA DE LA MECÁNICA
  • 1.3 - SÍNTESIS Y ANÁLISIS
  • 1.4 - TERMINOLOGÍA, DEFINICIONES E HIPÓTESIS
  • 1.5 - MECANISMOS PLANOS, ESFÉRICOS Y ESPACIALES
  • 1.7 - INVERSIÓN CINEMÁTICA
  • 1.9 - VENTAJA MECÁNICA
  • 1.10 - CURVAS DEL ACOPLADOR
  • 1.11 - MECANISMOS DE LÍNEA RECTA
  • 1.12 - MECANISMOS DE RETORNO RÁPIDO
  • CAPÍTULO 2 - POSICIÓN Y DESPLAZAMIENTO
  • 2.1 - SISTEMAS DE COORDENADAS
  • 2.2 - POSICIÓN DE UN PUNTO
  • 2.3 - DIFERENCIA DE POSICIÓN ENTRE DOS PUNTOS
  • 2.4 - POSICIÓN ABSOLUTA Y POSICIÓN APARENTE DE UN PUNTO
  • 2.6 - ECUACIÓN DE CIERRE DEL CIRCUITO
  • 2.11 - DESPLAZAMIENTO DE UN PUNTO EN MOVIMIENTO
  • 2.12 - DIFERENCIA DE DESPLAZAMIENTO ENTRE DOS PUNTOS
  • 2.13 - ROTACIÓN Y TRASLACIÓN
  • 3.1 - DEFINICIÓN DE VELOCIDAD
  • 3.1.1 - Derivación de vectores en coordenadas cartesianas
  • 3.2 - DEFINICIÓN DE VELOCIDAD ANGULAR
  • 3.2.1 - Rotación alrededor de un punto fijo
  • 3.3 - MOVIMIENTO CUALQUIERA DE UN ESLABÓN
  • 3.3.1 - Movimiento plano cualquiera
  • 3.6 – VELOCIDAD ANGULAR APARENTE
  • 3.7 – CONTACTO DIRECTO Y CONTACTO POR RODADURA
  • 3.7.1 – Contacto directo con deslizamiento
  • 3.7.2 – Contacto directo con rodadura
  • 3.10 – CENTRO INSTANTÁNEO DE VELOCIDADES (Ó DE ROTACIÓN)
  • 3.11 – TEOREMA DE LOS TRES CENTROS
  • 3.12 – LOCALIZACIÓN DE CENTROS INSTANTÁNEOS DE ROTACIÓN
  • 3.13 – ANÁLISIS DE VELOCIDAD USANDO CENTROS INSTANTÁNEOS
  • 3.14 – TEOREMA DE LA RAZÓN DE VELOCIDADES ANGULARES
  • 3.16 – VENTAJA MECÁNICA
  • 4.1 - DEFINICIÓN DE ACELERACIÓN
  • 4.1.1 – Cálculo de la aceleración por derivación
  • 4.2 - DEFINICIÓN DE ACELERACIÓN ANGULAR
  • 4.2.1 - Rotación alrededor de un punto fijo
  • 4.3 - MOVIMIENTO CUALQUIERA DE UN ESLABÓN
  • 4.3.1 - Movimiento plano cualquiera
  • 4.6 – ACELERACIÓN ANGULAR APARENTE
  • 4.7 – CONTACTO DIRECTO Y CONTACTO POR RODADURA
  • 4.7.1 – Contacto directo con deslizamiento
  • 4.7.2 – Rodadura sobre un eslabón fijo
  • 4.7.3 – Contacto directo con rodadura
  • CAPÍTULO 12 – FUERZAS ESTÁTICAS
  • 12.2 – SISTEMAS DE UNIDADES
  • 12.2.1 Sistema internacional
  • 12.2.2 Sistema inglés
  • 12.3 – FUERZAS APLICADAS Y FUERZAS DE RESTRICCIÓN
  • 12.4 – CONDICIONES PARA EL EQUILIBRIO
  • 12.5 – DIAGRAMA DE CUERPO LIBRE
  • 12.6 – FUERZAS DE RESTICCIÓN
  • 12.7 – ELEMENTOS DE DOS Y TRES FUERZAS
  • 12.8 – ELEMENTOS DE CUATRO FUERZAS
  • 12.9 – PRINCIPIO DE SUPERPOSICIÓN
  • CAPÍTULO 13 – FUERZAS DINÁMICAS
  • 13.1 – INTRODUCCIÓN
  • 13.2 – CENTROIDES Y CENTRO DE MASAS
  • 13.2.1 – Centro de masas de una serie de partículas en el espacio
  • 13.2.2 – Centroides de figuras geométricas planas compuestas
  • 13.2.3 – Centroides de figuras geométricas planas limitadas por una función
  • 13.2.4 – Centro de masas de un cuerpo limitado por una función
  • 13.2.5 – Centro de masas de un cuerpo compuesto
  • 13.3 – MOMENTOS DE INERCIA
  • 13.3.1 – Momento de inercia de superficies
  • 13.3.2 – Momento de inercia de superficies complejas
  • 13.3.3 – Momento de inercia de masas
  • 13.3.4 – Momento de inercia de masas complejas
  • 13.3.5 – Sentido físico del momento de inercia de masas
  • 13.4 – CÁLCULO DE FUERZAS
  • 13.5 – PRINCIPIO DE SUPERPOSICIÓN
  • 13.7 – ROTACIÓN EN TORNO A UN PUNTO FIJO
  • 13.8 – CASOS DE ESLABONES ESPECIALES
  • 13.8.1 – Eslabón de salida en un cuadrilátero articulado
  • 13.8.1 – Eslabón de entrada en un cuadrilátero articulado
  • 13.9 – CASO SENCILLO DE DINÁMICA DIRECTA
  • 13.10 – FUERZAS DE SACUDIMIENTO
  • CAPÍTULO 6 - SÍNTESIS DE LEVAS
  • 6.2 - CLASIFICACIÓN DE LAS LEVAS
  • 6.3 - DIAGRAMA DE DESPLAZAMIENTO
  • 6.4 - DERIVADAS DEL DIAGRAMA DE DESPLAZAMIENTO
  • 6.5 - MOVIMIENTOS ESTÁNDAR DE LAS LEVAS
  • 6.6 - DISEÑO GRÁFICO DE PERFILES DE LEVAS
  • CAPÍTULO 7 - SÍNTESIS DE ENGRANAJES
  • 7.2 - CLASIFICACIÓN DE LOS ENGRANAJES
  • 7.2.1 - Engranajes cilíndricos
  • 7.2.2 - Engranajes cónicos
  • 7.2.3 - Engranajes hiperbólicos
  • 7.3 - TEORÍA DE ENGRANE
  • 7.3.1 - Engranajes cilíndricos rectos exteriores
  • 7.3.3 - Tamaño del diente: Paso y módulo
  • 7.3.4 - Línea de engrane
  • 7.3.5 - Línea de acción o empuje y ángulo de presión
  • 7.3.6 - Zona de engrane
  • 7.3.7 - Dimensiones de un engranaje normal
  • 7.3.8 - Dimensiones de un engranaje de diente corto
  • 7.3.9 - Perfil del diente: Cicloidal y evolvente
  • 7.3.10 - Engrane entre perfiles de evolvente
  • 7.3.11 - Engrane de dos ruedas con perfil de evolvente
  • 7.3.13 - Engrane de rueda dentada y cremallera
  • 7.3.14 - Engranaje cilíndrico recto interior
  • 7.4 - FUERZAS EN LOS ENGRANAJES RECTOS
  • CAPÍTULO 9 - TRENES DE ENGRANAJES
  • 9.2 – TRENES DE ENGRANAJES DE EJES FIJOS
  • CAPÍTULO 15 - EQUILIBRADO
  • 15.2 – EQUILIBRADO TEÓRICO DE EJES
  • 15.2.1 – Equilibrado estático
  • 15.2.2 – Equilibrado dinámico
  • 15.3 – EQUILIBRADO PRÁCTICO DE EJES
  • 15.3.1 – Equilibrado estático práctico
  • 15.3.2 – Equilibrado dinámico práctico
  • CAPÍTULO 17 - DINÁMICA DE MÁQUINAS
  • 17.2.1 - Efecto giroscópico
  • 17.3 - REGULADOR DE WATT

MECANICA II

2010




I. ZABALZA VILLAVA
Mecánica II

i
INDICE

CAPÍTULO 1 – INTRODUCCIÓN................................................................ 1
1.1 – INTRODUCCIÓN.............................................................................................. 1
1.2 – CIENCIA DE LA MECÁNICA.......................................................................... 1
1.3 – SÍNTESIS Y ANÁLISIS..................................................................................... 2
1.4 – TERMINOLOGÍA, DEFINICIONES E HIPÓTESIS........................................ 3
1.5 – MECANISMOS PLANOS, ESFÉRICOS Y ESPACIALES.............................. 5
1.6 – MOVILIDAD..................................................................................................... 5
1.7 – INVERSIÓN CINEMÁTICA............................................................................. 6
1.8 – LEY DE GRASHOF........................................................................................... 7
1.9 – VENTAJA MECÁNICA.....................................................................................7
1.10 – CURVAS DEL ACOPLADOR........................................................................ 8
1.11 – MECANISMO DE LÍNEA RECTA................................................................ 9
1.12 – MECANISMO DE RETORNO RÁPIDO........................................................ 9

CAPÍTUL. 2 – POSICIÓN Y DESPLAZAMIENTO.................................. 11
2.1 – SISTEMAS DE COORDENADAS.................................................................. 11
2.2 – POSICIÓN DE UN PUNTO............................................................................. 11
2.3 – DIFERENCIA DE POSICIÓN ENTRE DOS PUNTOS...................................12
2.4 – POSICIÓN ABSOLUTA Y POSICIÓN APARENTE DE UN PUNTO..........13
2.6 – ECUACIÓN DE CIERRE DEL CIRCUITO.................................................... 13
2.11 – DESPLAZAMIENTO DE UN PUNTO EN MOVIMIENTO........................ 14
2.12 – DIFERENCIA DE DESPLAZAMIENTO ENTRE DOS PUNTOS...............15
2.13 – ROTACIÓN Y TRASLACIÓN...................................................................... 16
2.14 – DESPLAZAMIENTO APARENTE Y DESPLAZAMIENTO ABSOLUTO 16

CAPÍTULO. 3 – VELOCIDAD.................................................................... 19
3.1 – DEFINICIÓN DE VELOCIDAD..................................................................... 19
3.1.1 – Derivación de vectores en coordenadas cartesianas.................................. 20
3.2 – DEFINICIÓN DE VELOCIDAD ANGULAR................................................ 20
3.2.1 – Rotación alrededor de un punto fijo........................................................... 21
3.3 – MOVIMIENTO CUALQUIERA DE UN ESLABÓN..................................... 22
3.3.1 – Movimiento plano cualquiera.................................................................... 22
3.4 – ANÁLISIS GRÁFICO DE LA VELOCIDAD. POLÍGONO DE
VELOCIDADES............................................................................................ 23
3.5 – VELOCIDAD APARENTE DE UN PUNTO EN UN SISTEMA DE
COORDENADAS EN MOVIMIENTO......................................................... 24
3.6 – VELOCIDAD ANGULAR APARENTE........................................................ 26
3.7 – CONTACTO DIRECTO Y CONTACTO POR RODADURA....................... 26
3.7.1 – Contacto directo con deslizamiento........................................................... 26
3.7.2 – Contacto directo con rodadura.................................................................. 27
3.10 – CENTRO INSTANTÁNEO DE VELOCIDADES (Ó DE ROTACIÓN)..... 27
3.11 – TEOREMA DE LOS TRES CENTROS........................................................ 29
3.12 – LOCALIZACIÓN DE CENTROS INSTANTÁNEOS DE ROTACIÓN...... 30
Índice

ii
3.13 – ANÁLISIS DE VELOCIDAD USANDO CENTROS INSTANTÁNEOS... 30
3.14 – TEOREMA DE LA RAZÓN DE VELOCIDADES ANGULARES............. 31
3.16 – VENTAJA MECÁNICA................................................................................ 31

CAPÍTULO. 4 – ACELERACIÓN............................................................... 33
4.1 – DEFINICIÓN DE ACELERACIÓN.................................................................33
4.1.1 – Cálculo de la aceleración por derivación................................................... 34
4.2 – DEFINICIÓN DE ACELERACIÓN ANGULAR............................................ 34
4.2.1 – Rotación alrededor de un punto fijo.......................................................... 35
4.3 – MOVIMIENTO CUALQUIERA DE UN ESLABÓN..................................... 37
4.3.1 – Movimiento plano cualquiera........................................................................ 38
4.4 – ANÁLISIS GRÁFICO DE LA ACELERACIÓN. POLÍGONO DE
ACELERACIONES........................................................................................ 38
4.5 – ACELERACIÓN APARENTE DE UN PUNTO EN UN SISTEMA DE
COORDENADAS EN MOVIMIENTO......................................................... 40
4.6 – ACELERACIÓN ANGULAR APARENTE................................................... 42
4.7 – CONTACTO DIRECTO Y CONTACTO POR RODADURA....................... 42
4.7.1 – Contacto directo con deslizamiento.......................................................... 42
4.7.2 – Rodadura sobre un eslabón fijo................................................................. 43
4.7.3 – Contacto directo con rodadura................................................................... 45

CAPÍTULO. 12 – FUERZAS ESTÁTICAS................................................ 47
12.1 – INTRODUCCIÓN......................................................................................... 47
12.2 – SISTEMAS DE UNIDADES......................................................................... 48
12.2.1 Sistema internacional................................................................................. 48
12.2.2 Sistema inglés............................................................................................ 48
12.3 – FUERZAS APLICADAS Y FUERZAS DE RESTRICCIÓN...................... 49
12.4 – CONDICIONES PARA EL EQUILIBRIO................................................... 49
12.5 – DIAGRAMA DE CUERPO LIBRE.............................................................. 50
12.6 – FUERZAS DE RESTICCIÓN....................................................................... 50
12.7 – ELEMENTOS DE DOS Y TRES FUERZAS............................................... 50
12.8 – ELEMENTOS DE CUATRO FUERZAS..................................................... 52
12.9 – PRINCIPIO DE SUPERPOSICIÓN.............................................................. 52

CAPÍTULO. 13 – FUERZAS DINÁMICAS............................................... 53
13.1 – INTRODUCCIÓN......................................................................................... 53
13.2 – CENTROIDES Y CENTRO DE MASAS..................................................... 53
13.2.1 – Centro de masas de una serie de partículas en el espacio....................... 53
13.2.2 – Centroides de figuras geométricas planas compuestas........................... 54
13.2.3 – Centroides de figuras geométricas planas limitadas por una función..... 55
13.2.4 – Centro de masas de un cuerpo limitado por una función........................ 55
13.2.5 – Centro de masas de un cuerpo compuesto.............................................. 56
13.3 – MOMENTOS DE INERCIA......................................................................... 57
13.3.1 – Momento de inercia de superficies......................................................... 57
13.3.2 – Momento de inercia de superficies complejas........................................ 58
13.3.3 – Momento de inercia de masas................................................................. 59
13.3.4 – Momento de inercia de masas complejas................................................ 60
13.3.5 – Sentido físico del momento de inercia de masas..................................... 61
Mecánica II

iii
13.4 – CÁLCULO DE FUERZAS............................................................................ 61
13.5 – PRINCIPIO DE SUPERPOSICIÓN.............................................................. 62
13.7 – ROTACIÓN EN TORNO A UN PUNTO FIJO............................................ 63
13.8 – CASOS DE ESLABONES ESPECIALES.................................................... 64
13.8.1 – Eslabón de salida en un cuadrilátero articulado...................................... 64
13.8.1 – Eslabón de entrada en un cuadrilátero articulado................................... 65
13.9 – CASO SENCILLO DE DINÁMICA DIRECTA.......................................... 68
13.10 – FUERZAS DE SACUDIMIENTO.............................................................. 71

CAPÍTULO 6 – SÍNTESIS DE LEVAS....................................................... 73
6.1 – INTRODUCCIÓN........................................................................................... 73
6.2 – CLASIFICACIÓN DE LAS LEVAS............................................................... 73
6.3 – DIAGRAMA DE DESPLAZAMIENTO......................................................... 75
6.4 – DERIVADAS DEL DIAGRAMA DE DESPLAZAMIENTO........................ 77
6.5 – MOVIMIENTOS ESTÁNDAR DE LAS LEVAS........................................... 78
6.6 – DISEÑO GRÁFICO DE PERFILES DE LEVAS............................................ 83
6.7 – FUERZAS EN LEVAS.................................................................................... 85

CAPÍTULO 7 – SÍNTESIS DE ENGRANAJES......................................... 89
7.1 – INTRODUCCIÓN............................................................................................ 89
7.2 – CLASIFICACIÓN DE LOS ENGRANAJES.................................................. 89
7.2.1 – Engranajes cilíndricos................................................................................ 90
7.2.2 – Engranajes cónicos.................................................................................... 92
7.2.3 – Engranajes hiperbólicos............................................................................. 94
7.3 – TEORÍA DE ENGRANE................................................................................. 97
7.3.1 – Engranajes cilíndricos rectos exteriores.................................................... 97
7.3.2 – Ley de engrane.......................................................................................... 98
7.3.3 – Tamaño del diente: Paso y módulo............................................................ 99
7.3.4 – Línea de engrane...................................................................................... 102
7.3.5 – Línea de acción o empuje y ángulo de presión........................................ 103
7.3.6 – Zona de engrane...................................................................................... 103
7.3.7 – Dimensiones de un engranaje normal..................................................... 105
7.3.8 – Dimensiones de un engranaje de diente corto......................................... 107
7.3.9 – Perfil del diente: Cicloidal y evolvente................................................... 107
7.3.10 – Engrane entre perfiles de evolvente...................................................... 109
7.3.11 – Engrane de dos ruedas con perfil de evolvente..................................... 112
7.3.12 – Cremallera de envolvente...................................................................... 112
7.3.13 – Engrane de rueda dentada y cremallera................................................. 114
7.3.14 – Engranaje cilíndrico recto interior......................................................... 114
7.4 – FUERZAS EN LOS ENGRANAJES RECTOS............................................. 115

CAPÍTULO 9 – TRENES DE ENGRANAJES.......................................... 117
9.1 – INTRODUCCIÓN.......................................................................................... 117
9.2 – TRENES DE NEGRANAJES DE EJES FIJOS............................................. 117
9.3 – TRENES DE NEGRANAJES CON ALGÚN EJE MÓVIL, (TRENES
EPICICLOIDALES)..................................................................................... 119


Índice

iv
CAPÍTULO 15 – EQUILIBRADO............................................................. 121
15.1 – INTRODUCCIÓN........................................................................................ 121
15.2 – EQUILIBRADO TEÓRICO DE EJES......................................................... 121
15.2.1 – Equilibrado estático............................................................................... 122
15.2.2 – Equilibrado dinámico............................................................................ 124
15.3 – EQUILIBRADO PRÁCTICO DE EJES...................................................... 127
15.3.1 – Equilibrado estático práctico................................................................. 127
15.3.2 – Equilibrado dinámico práctico.............................................................. 129

CAPÍTULO 17 – DINÁMICA DE MÁQUINAS....................................... 131
17.1 – VOLANTE.................................................................................................... 131
17.2 – GIROSCOPIO.............................................................................................. 134
17.2.1 – Efecto giroscópico................................................................................. 135
17.3 – REGULADOR DE Watt.............................................................................. 136

Mecánica II

1
CAPÍTULO 1 - INTRODUCCIÓN
1.1 - INTRODUCCIÓN
El Consejo de Universidades propuso como asignatura troncal en la
carrera de Ingeniero Técnico Industrial Mecánico "Mecánica y Teoría de
Mecanismos", asignatura de 12 créditos con los descriptores siguientes:
Estática, cinemática y dinámica del sólido rígido y aplicaciones fundamentales
en la ingeniería. Análisis cinemático y dinámico de mecanismos y máquinas.
En la Universidad Pública de Navarra se ha divido en dos asignaturas:
Mecánica I, que trata los descriptores estática, cinemática y dinámica
del sólido rígido y aplicaciones fundamentales en ingeniería, asignatura de 6
créditos que se imparte en primer curso.
Mecánica II, que trata los descriptores análisis cinemático y dinámico
de mecanismos y máquinas, asignatura de 6 créditos que se imparte en segundo
curso.
1.2 - CIENCIA DE LA MECÁNICA
Máquinas
y Mecanismos
a Aplicada
) Dinámica ( o Cinética
Cinemática
Dinámica
Estática
Mecánica
Física
¦
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En Mecánica II se estudiarán las relaciones entre la geometría y los
movimientos de las piezas de una máquina o mecanismo y las fuerzas que
generan tales movimientos. El estudio de movimientos y fuerzas se hará
preferente por métodos gráficos para que resulte más intuitivo.
La Mecánica II junto con la Ciencia de Materiales y la Elasticidad y
Resistencia de Materiales son la base para el Diseño y Cálculo de Máquinas.
En Mecánica II se estudian los movimientos y las fuerzas que aparecen en
determinados puntos de las piezas que forma el mecanismo o la máquina, por
Capítulo 1 - Introducción

2
medio de la Elasticidad y Resistencia de Materiales, y partiendo de las fuerzas
calculadas por medio de la Mecánica II, se determinan las tensiones que se
producen en los diferentes puntos de las piezas y finalmente la Ciencia de
Materiales indicará si el material de cual está construida la pieza es capaz de
soportar las tensiones calculadas.
Del párrafo anterior se deduce la importancia de la Mecánica II para el
ingeniero que se dedique al diseño de mecanismos y máquinas.
En Mecánica II se estudiarán también una serie de mecanismos cuyo
conocimiento facilitará el diseño de máquinas, ya que éstas están formadas por
mecanismos, y por lo tanto, cuantos más se conozcan, se tendrá más
posibilidades de escoger los más apropiados.
1.3 - SÍNTESIS Y ANÁLISIS
El proceso de diseño de un mecanismo o máquina se puede dividir en
dos partes: Síntesis y análisis.
En el proceso de síntesis, se diseña un mecanismo o máquina que sea
capaz de realizar el trabajo deseado, de forma aproximada. En el proceso de
análisis se calculan posiciones, desplazamientos, velocidades, aceleraciones y
fuerzas que aparecerán en las diferentes piezas que componen el mecanismo o
máquina y se comprueba si los movimientos son los previstos, y si las
dimensiones prefijadas son las adecuadas para soportar los esfuerzos a que se
verán sometidas las piezas. Caso de no ser así, se vuelve a rediseñar y analizar
en un proceso iterativo, hasta lograr un diseño de mecanismo o máquina que
realice los movimientos previstos y esté correctamente dimensionado.
El principal objetivo de la Mecánica II es realizar el análisis de
mecanismos previamente sintetizados, no obstante también se estudian
mecanismos, lo que facilitará la labor de síntesis al conocer un mayor número
de mecanismos.
Ejemplo:
Diseñar un mecanismo que realice un movimiento rectilíneo de una
determinada longitud.
Para realizar este tipo de movimiento se podría utilizar un cilindro
hidráulico o neumático, o una cadena cerrada montada entre dos piñones, o un
mecanismo de pistón-biela-manivela, etc.
Mecánica II

3
La síntesis comprendería la elección de uno de estos mecanismos (por
ejemplo el mecanismo de pistón-biela-manivela), y su predimensionamiento.

Fig. 1.1 - Mecanismo pistón-biela-manivela
Una vez predimensionado, por medio del análisis se determinarán:
posiciones, velocidades aceleraciones y fuerzas que aparecerán en los diferentes
puntos del mecanismo, se comprobará si los movimientos obtenidos son los
deseados y si las piezas están bien dimensionadas para soportar los esfuerzos a
que serán sometidas.
1.4 - TERMINOLOGÍA, DEFINICIONES E HIPÓTESIS
Máquina, combinación de cuerpos resistentes de tal manera que por
medio de ellos, las fuerzas mecánicas de la naturaleza se pueden encauzar para
realizar un trabajo acompañado de movimientos determinados. (Ejemplo, motor
de explosión).
Mecanismo, combinación de cuerpos resistentes conectados por medio
de articulaciones móviles para formar una cadena cinemática cerrada con un
eslabón fijo y cuyo propósito es transformar el movimiento. (Ejemplo,
mecanismo pistón-biela-manivela).
Existe cierta relación entre estructura y estática, mecanismo y
cinemática y máquina y dinámica.
Eslabón, una pieza de un mecanismo o máquina. Los eslabones
generalmente se consideran rígidos. En los mecanismos, los eslabones se deben
conectar entre sí para transmitir el movimiento desde el eslabón impulsor o de
entrada hasta el eslabón seguidor o de salida.
Capítulo 1 - Introducción

4
Pares cinemáticos, las conexiones entre eslabones, que restringen su
movimiento relativo, se llaman pares cinemáticos. Los eslabones también se
pueden considerar como uniones rígidas entre pares.
En los mecanismos, los eslabones se suelen esquematizar para facilitar
su estudio. El mecanismo equivalente debe tener las mismas características
cinemáticas y dinámicas que el mecanismo real.
Cadena cinemática, varios eslabones unidos por medio de pares
cinemáticos. Cadenas cinemáticas abiertas y cerradas.
Mecanismo, cadena cinemática cerrada con un eslabón fijo.
Pares superiores e inferiores, en los pares cinemáticos superiores el
contacto entre eslabones se produce por lo general en una línea o un punto (por
ejemplo el contacto entre una leva y el seguidor). En los pares inferiores el
contacto entre eslabones se produce en una superficie.


Fig. 1.2 - Pares cinemáticos
Los pares cinemáticos inferiores y los grados de libertad que permiten,
tanto en movimiento plano como espacial, figuran en la relación siguiente:
Mecánica II

5
Movimiento plano Movimiento espacial
a) Giratorio 1 1
b) Prismático 1 1
c) Tornillo - 1
d) Cilíndrico 1 2
e) Esférico 1 3
f) Plano - 3
1.5 - MECANISMOS PLANOS, ESFÉRICOS Y
ESPACIALES
Mecanismos planos son aquellos en los que todos los puntos del
mecanismo realizan trayectorias contenidas en planos paralelos entre sí. (Por
ejemplo el mecanismo de pistón-biela-manivela).
En los mecanismos esféricos todos los eslabones tienen un punto en
común de velocidad nula y las trayectorias de todos los puntos pueden estar
contenidas en esferas concéntricas con centro en el punto de velocidad nula.
(Por ejemplo la junta cardan).
En los mecanismos espaciales las trayectorias de los diversos puntos del
mecanismo pueden tener cualquier dirección en el espacio.
Los mecanismos más utilizados en la actualidad son mecanismos
planos, su estudio resulta más sencillo porque se pueden utilizar métodos
gráficos al poderse proyectar en verdadera magnitud sobre un plano paralelo a
los del movimiento y por ello serán los que se estudiarán en esta asignatura.
1.6 - MOVILIDAD
Movilidad es el número de diferentes movimientos que se pueden
introducir simultáneamente a un mecanismo. También se podría definir como el
número mínimo de coordenadas necesario para determinar la posición del
mecanismo.
Capítulo 1 - Introducción

6
En mecanismos planos la movilidad será:
m = 3 (n - 1) - 2 j
1
- j
2
(1.1)
Siendo: n = número de eslabones del mecanismo, j
1
= números de pares
que permiten un grado de libertad y j
2
= número de pares que permiten dos
grados de libertad.
En mecanismos espaciales la movilidad será:
m = 6 (n - 1) - 5 j
1
- 4 j
2
- 3 j
3
- 2 j
4
- j
5
(1.2)
Siendo: n = número de eslabones del mecanismo, j
1
= números de pares
que permiten un grado de libertad, j
2
= número de pares que permiten dos
grados de libertad, j
3
= números de pares que permiten tres grados de libertad,
j
4
= número de pares que permiten cuatro grados de libertad y j
5
= número de
pares que permiten cinco grados de libertad.
1.7 - INVERSIÓN CINEMÁTICA

Fig. 1.3 - Inversiones cinemáticas: a) y b) mecanismos de manivela-oscilador, c)
mecanismo de eslabón de arrastre y d) mecanismo de doble oscilador.

Mecánica II

7
Inversión cinemática es cada uno de los diferentes mecanismos que se
pueden lograr con una cadena cinemática al hacer fijo un eslabón diferente de la
cadena.
1.8 - LEY DE GRASHOF
En un cuadrilátero articulado, para que al menos un eslabón pueda girar
vueltas completas, se debe cumplir que la suma de las longitudes del eslabón de
mayor longitud más la del eslabón de menor longitud debe ser menor que la
suma de las longitudes de los eslabones de longitudes intermedias.
Es muy importante que se cumpla la condición expuesta en el párrafo
anterior ya que en muchos mecanismos basados en el cuadrilátero articulado, el
movimiento se introduce por medio de un motor giratorio.
1.9 - VENTAJA MECÁNICA
Ventaja mecánica de un mecanismo es la relación entre el par de salida
y el par de entrada.
En el cuadrilátero articulado, será la relación entre el par en el eslabón
seguidor y el par en el eslabón impulsor. Esta ventaja mecánica es proporcional
al seno del ángulo γ formado por los eslabones seguidor y acoplador e
inversamente proporcional al seno del ángulo β formado por los eslabones
impulsor y acoplador, (figura 1.4).
Fig. 1.4 - Ventaja mecánica.

Capítulo 1 - Introducción

8
Para lograr que la ventaja mecánica sea lo mayor posible, se debe
procurar que ángulo γ sea lo más próximo a 90º.
Cuando el ángulo β es 0º ó 180º, la ventaja mecánica se hace infinito.
A estas posiciones del mecanismo se les llama posiciones de volquete y se
corresponden con los límites de la oscilación del eslabón seguidor.
Estas posiciones tienen una serie de ventajas como: Gran precisión de
posición del eslabón seguidor, velocidad angular nula del seguidor y par nulo en
el eslabón impulsor.
1.10 - CURVAS DEL ACOPLADOR
Curvas del acoplador son las diferentes trayectorias que describen los
puntos del plano considerándolos solidarios al eslabón acoplador.
Estas curvas pueden variar desde una circunferencia que describe el
punto del acoplador unido al extremo de la manivela, hasta un arco que describe
el punto unido al extremo del seguidor, pasando por curvas parecidas a elipses.


Fig. 1.5 - Curvas del acoplador.

Mecánica II

9
1.11 - MECANISMOS DE LÍNEA RECTA
Mecanismos de línea recta son aquellos en los que algún punto del
mecanismo describe una parte de su trayectoria que se aproxima a una línea
recta. En la mayoría de los casos la trayectoria es una curva del acoplador, como
sucede en los mecanismos de Watt, Roberts y Chebychev, (figura 1.6).


Fig. 1.6 - Mecanismos de línea recta: a) Watt, b) Roberts, c) Chebychev y d) Peaucillier.

1.12 - MECANISMOS DE RETORNO RÁPIDO
Mecanismos de retorno rápido son aquellos en los que el tiempo
invertido en la carrera de ida es diferente al invertido en la carrera de vuelta,
(figuras 1.7 y 1.8).
La diferencia de tiempos entre la carrera de ida y la de retorno es debido
a que, suponiendo la velocidad angular del eslabón de entrada constante, el
eslabón de entrada debe recorrer un ángulo mayor durante la carrera de ida que
durante la de retorno. Los tiempos invertidos en las carreras de ida y de retorno
Capítulo 1 - Introducción

10
serán proporcionales a los ángulos girados por el eslabón de entrada durante
esas carreras.
La relación de tiempos será:
Q =
β
α
(1.3)

Fig. 1.7 - Mecanismo excéntrico de pistón-biela-manivela.


Fig. 1.8 - Mecanismo de retorno rápido de Whitworth.
Mecánica II

11
CAPÍTULO 2 - POSICIÓN Y DESPLAZAMIENTO
2.1 - SISTEMAS DE COORDENADAS
Para poder definir las posiciones de los diferentes puntos de un
mecanismo es necesario utilizar algún sistema de coordenadas.
Aunque existen diferentes sistemas de coordenadas como las cilíndricas
y esféricas, en esta asignatura se emplearán las coordenadas cartesianas.
2.2 - POSICIÓN DE UN PUNTO
La posición de un punto se determinará por medio del vector que va
desde el origen de coordenadas hasta el punto, (figura 2.1).

Fig. 2.1 - Posición de un punto.
k j i R
r r r r
z
PO
y
PO
x
PO PO
R R R + + = (2.1)
Capítulo 2 – Posición y desplazamiento

12
El módulo del vector será:
2
z
PO
2
y
PO
2
x
PO PO
R R R + + = R
r
(2.2)
Y los cosenos directores de los ángulos que forma el vector con los ejes
de coordenadas serán:
PO
x
PO
R
cos
R
r = α
PO
y
PO
R
cos
R
r = β
PO
z
PO
R
cos
R
r = γ (2.3)
2.3 - DIFERENCIA DE POSICIÓN ENTRE DOS
PUNTOS
La diferencia de posición entre dos puntos "P" y "Q" es el vector que va
del punto "Q" al punto "P", (figura 2.2).

Fig. 2.2 - Diferencia de posición entre dos puntos.
QO PO PQ
R R R
r r r
− = (2.4)
Mecánica II

13
2.4 - POSICIÓN ABSOLUTA Y POSICIÓN APARENTE
DE UN PUNTO
La posición absoluta de un punto es su posición respecto de los ejes de
coordenadas que se toman como absolutos y la posición aparente es su posición
respecto de otros ejes de coordenadas que no son los absolutos, (figura 2.3).

Fig. 2.3 - Posición absoluta y posición aparente de un punto.
2
PO
1
O
2
O
1
PO
R R R
r r r
+ = (2.5)
Donde:
1
PO
R
r
es la posición absoluta.
2
PO
R
r
es la posición aparente.
2.6 - ECUACIÓN DE CIERRE DEL CIRCUITO
Como un mecanismo es una cadena cinemática cerrada, la suma de los
vectores de posición de un extremo de los eslabones respecto del otro extremo
será nula, (figura 2.4).
Capítulo 2 – Posición y desplazamiento

14

Fig. 2.4 - Ecuación de cierre del circuito.
0
AD DC CB BA
= + + + R R R R
r r r r
(2.6)

2.11 - DESPLAZAMIENTO DE UN PUNTO EN
MOVIMIENTO
El desplazamiento de un punto "P" (
P
∆R ) es el vector que va desde su
posición inicial hasta su posición final, (figura 2.5).

Fig. 2.5 - Desplazamiento de un punto.
P
'
P P
R R R ∆
r r r
− = (2.7)

Mecánica II

15
2.12 - DIFERENCIA DE DESPLAZAMIENTO ENTRE
DOS PUNTOS
La diferencia de desplazamientos entre dos puntos "P" y "Q"
pertenecientes a un sólido rígido (
PQ
∆R ) es el desplazamiento del punto "P"
menos el desplazamiento del punto "Q", (figura 2.6).
Q P PQ
R ∆ R ∆ R ∆
r r r
− = (2.8)

Fig. 2.6 - Diferencia de desplazamiento entre dos puntos.
La diferencia de desplazamiento entre dos puntos pertenecientes a un
sólido rígido se puede expresar también como:
PQ
'
PQ PQ
R R R ∆
r r r
− = (2.9)
En la figura 2.6 se aprecia que la diferencia de desplazamiento entre los
dos puntos se debe a una rotación que realiza el sólido rígido alrededor de un
eje que pasa por el punto "Q*".
De la figura también se desprende el teorema de Euler: "Cualquier
movimiento de un sólido rígido se puede sustituir por una traslación (
Q
R ∆
r
)
más un giro alrededor de un eje apropiado".

Capítulo 2 – Posición y desplazamiento

16
2.13 - ROTACIÓN Y TRASLACIÓN
Un sólido rígido sufre una traslación cuando el desplazamiento de dos
cualesquiera de sus puntos es el mismo, (figura 2.7 a).
Un sólido rígido sufre una rotación cuando el desplazamiento de dos
cualesquiera de sus puntos es diferente, (figura 2.7 b).

a

b
Fig. 2.7 - a) Traslación, b) Rotación.
2.14 - DESPLAZAMIENTO APARENTE Y
DESPLAZAMIENTO ABSOLUTO

Fig. 2.8 - Desplazamiento aparente y desplazamiento absoluto.

Mecánica II

17
El desplazamiento absoluto es desplazamiento de un punto visto desde
el sistema de coordenadas absolutas y el desplazamiento aparente es el
desplazamiento del mismo punto visto desde un sistema de coordenadas que no
son las absolutas, (figura 2.8).
La relación entre el desplazamiento absoluto y el desplazamiento
aparente será la siguiente:
2 / P P P
3 2 3
R ∆ R ∆ R ∆
r r r
+ = (2.10)
Siendo:
3
P
R ∆
r
= Desplazamiento absoluto del punto "P
3
".
2 / P
3
R ∆
r
= Desplazamiento aparente del punto "P
3
".
2
P
R ∆
v
= Desplazamiento absoluto del punto "P
2
", punto coincidente con
el punto "P
3
".
Capítulo 2 – Posición y desplazamiento

18
Mecánica II

19
CAPÍTULO 3 - VELOCIDAD
3.1 - DEFINICIÓN DE VELOCIDAD
El la figura 3.1 se aprecia un punto “P” cuya posición viene definida por
el vector “
P
R
r
”. Al cabo de un determinado espacio de tiempo “ t ∆ ” el punto
“P” pasa a ocupar la posición “ P′ ” cuya posición vendrá definida por el vector

'
P
R
r
”. El punto “P” ha sufrido un desplazamiento “
P
R ∆
r
” que vendrá definido
por:
P
'
P P
R R R ∆
r r r
− = (3.1)
La velocidad media durante el desplazamiento citado será:
m
V
r
=
t
P

R ∆
r
(3.2)
Y la velocidad instantánea del punto “P” será:
P
V
r
=
t 0 t
lim
P
∆ → ∆
R ∆
r
=
dt
d
P
R
r
(3.3)

Fig. 3.1 - Desplazamiento de un punto.

Capítulo 3 – Velocidad

20
3.1.1 - Derivación de vectores en coordenadas cartesianas
Si se tiene por ejemplo el vector de posición de un punto “
P
R
r

expresado por medio de sus componentes en coordenadas cartesianas:
k j i R
r r r r
Z
P
Y
P
X
P P
R R R + + = (3.4)
La derivada respecto del tiempo de ese vector será el vector velocidad:
dt
d
P
P
R
V
r
r
= (3.5)
La componente “X” del vector velocidad será la derivada de la
componente “X” del vector de posición, la componente “Y” de la velocidad será
la derivada de la componente “Y” del vector de posición y la componente “Z”
de la velocidad será la derivada de la componente “Z” del vector de posición:
k j i k j i V
r r r r v r r
dt
dR
dt
dR
dt
dR
V V V
Z
P
Y
P
X
P Z
P
Y
P
X
P P
+ + = + + = (3.6)
3.2 - DEFINICIÓN DE VELOCIDAD ANGULAR
En la figura 3.2 se tiene un sólido rígido, con movimiento plano, en una
determinada orientación indicada por el ángulo “ θ”, al cabo de un instante de
tiempo “ t ∆ ” el sólido ha realizado una rotación “ θ ∆ ”.

Fig. 3.2 - Desplazamiento angular de un sólido rígido.

Mecánica II

21
Durante la rotación se puede definir una velocidad angular media como:
t
m

θ ∆
= ω
r
(3.7)
Y una velocidad angular instantánea como:
dt
d
t 0 t
lim
θ
=

θ ∆
→ ∆
= ω
r
(3.8)
En este caso, por convenio, el vector velocidad angular “ ω
r
” será
perpendicular al plano del movimiento, y aplicando la regla del sacacorchos,
será negativo si gira en el sentido de las agujas del reloj y positivo en sentido
contrario.
3.2.1 - Rotación alrededor de un punto fijo
En un sólido rígido que gire alrededor de un eje fijo la velocidad de uno
cualquiera de sus puntos viene expresado por la ecuación (3.9).
p p
R ω V
r
r
r
× = (3.9)

Fig. 3.3 - Rotación de un sólido rígido alrededor de un punto.
En un sólido rígido con movimiento plano como el representado en la
figura 3.3, como los vectores “ω
r
” y “
p
R
r
” son perpendiculares, resultará que el
módulo de la velocidad del punto “P” será:
p p
· R ω V
r
r
r
= (3.10)
Capítulo 3 – Velocidad

22
La dirección de “
p
V
r
” será perpendicular a “ω
r
”, por tanto contenida en
el plano del movimiento, y perpendicular a “
P
R
r
”.
El sentido de “
p
V
r
” será coherente con el sentido de “ω
r
” tal como se
observa en la figura 3.4.

Fig. 3.4 - Velocidad de un punto de un sólido rígido girando alrededor de un punto fijo.
3.3 - MOVIMIENTO CUALQUIERA DE UN ESLABÓN
En el apartado (2-12) se expuso que un movimiento cualquiera de un
eslabón se puede descomponerse en una traslación más un giro, y que la
diferencia de desplazamientos entre dos puntos del eslabón se debía
precisamente al giro del eslabón. Por tanto, la relación entre las velocidades de
dos puntos será:
PQ Q P
V V V
r r r
+ = (3.11)
La velocidad "
PQ
V
v
" es debida al giro y su valor será:
PQ PQ
R ω V
r
r
r
∧ = (3.12)
3.3.1 - Movimiento plano cualquiera
En un sólido rígido con movimiento plano cualquiera, como los
vectores “ ω
r
” y “
PQ
R
r
” son perpendiculares, resultará que el módulo de la
velocidad del punto “P” respecto del punto “Q” será:
Mecánica II

23
PQ PQ
· R ω V
r
r
r
= (3.13)
La dirección de “
PQ
V
r
” será perpendicular a “ω
r
” por tanto contenida en
el plano del movimiento, y perpendicular a “
PQ
R
r
”. El sentido de “
PQ
V
r
” será
coherente con el sentido de “ω
r
” al igual que en el movimiento de rotación
alrededor de un eje fijo.
3.4 – ANÁLISIS GRÁFICO DE LA VELOCIDAD.
POLÍGONO DE VELOCIDADES
El método gráfico de análisis de velocidades se utiliza en movimiento
plano y consiste en representar las ecuaciones vectoriales que relacionan las
velocidades de los diferentes puntos de un mecanismo de forma gráfica. Es
sencillo e intuitivo ya que las velocidades quedan representadas en la dirección
y sentido que realmente tienen.

Fig. 3.5 – Análisis gráfico de velocidad. Polígono de velocidades.
Un ejemplo de análisis gráfico de velocidades de un eslabón triangular
puede apreciarse en la figura 3.5. Suponiendo conocida la velocidad del punto
Capítulo 3 – Velocidad

24
“A” y la dirección de la velocidad del punto “B” (a), como la velocidad “
BA
V
r

debe ser perpendicular al vector de posición “
BA
R
r
” (c), inmediatamente quedan
determinadas las velocidades “
B
V
r
” y “
BA
V
r
” (b y d). De la velocidad “
BA
V
r
” se
puede obtener la velocidad angular del eslabón:
BA
BA
R
V
ω r
r
r
= (3.14)
A partir de las velocidades de los puntos “A” y “B” se puede determinar
la velocidad del punto “C” (f) como:
CB B CA A C
V V V V V
r r r r r
+ = + = (3.15)
La velocidad “
CA
V
r
” es perpendicular a “
CA
R
r
” y la velocidad “
CB
V
r

es perpendicular a “
CB
R
r
” (e), en el punto de corte de ambas se encontrará el
punto “C”.
El polígono de velocidades es la representación gráfica de las
ecuaciones vectoriales que relacionan las velocidades de los diferentes puntos
del eslabón (b, d, e y g). Este polígono se dibuja a escala aparte del dibujo del
mecanismo a partir de un punto que es el “0” de velocidades. El vector que va
desde el “0” de velocidades hasta un punto representa su velocidad absoluta, el
vector que va desde un punto “A” hasta un punto “B” representa la velocidad
aparente de “B” respecto de “A”.
En el polígono de velocidades se forma una figura semejante al eslabón.
Por ejemplo en la figura 3.5 (g) se forma un triángulo cuyos lados son
perpendiculares a los lados del triángulo del eslabón, por lo tanto los dos
triángulos son semejantes. La relación de semejanza depende de escala del
polígono de velocidades y del valor de la velocidad angular.
3.5 – VELOCIDAD APARENTE DE UN PUNTO EN UN
SISTEMA DE COORDENADAS EN MOVIMIENTO
En el Capítulo 2 se vio el desplazamiento absoluto y el desplazamiento
aparente de un punto en un sistema de coordenadas en movimiento (Figura 3.6).
La ecuación que relaciona estos desplazamientos es:
Mecánica II

25
2 / P P P
3 2 3
R ∆ R ∆ R ∆
r r r
+ = (3.16)

Fig. 3.6 - Desplazamiento aparente y desplazamiento absoluto.
Dividiendo la ecuación (3.16) por “ t ∆ ” y tomando límites cuando, se
obtiene:
t 0 t
lim
t 0 t
lim
t 0 t
lim
2 / P P P
3 2 3
∆ → ∆
+
∆ → ∆
=
∆ → ∆
R ∆ R ∆ R ∆
r r r
(3.17)
Los términos de la ecuación 3.17 representan:
2 / P P P
3 2 3
V V V
r r r
+ = (3.18)
La velocidad “
2 / P
3
V
r
” representa la velocidad aparente del punto “P
3

en los ejes de coordenadas en movimiento y cuando 0 t → ∆ , como el vector

2 / P
3
R ∆
r
” tiende a confundirse con la trayectoria, resulta que dicha velocidad es
tangente a la trayectoria.
Teniendo en cuenta los términos de la ecuación 3.18, se puede decir que
esta ecuación relaciona las velocidades de puntos coincidentes de diferentes
eslabones.


Capítulo 3 – Velocidad

26
3.6 – VELOCIDAD ANGULAR APARENTE
La velocidad angular aparente de un eslabón respecto de otro es la
velocidad angular con la que ve girar al primer eslabón un observador fijo en el
segundo eslabón. Esta velocidad angular aparente se representa como:
2 3 2 / 3
ω ω ω
r r r
− = (3.19)
3.7 – CONTACTO DIRECTO Y CONTACTO POR
RODADURA
3.7.1 – Contacto directo con deslizamiento
En una transmisión de movimiento por contacto directo con
deslizamiento (Figura 3.7), las velocidades de los puntos en contacto de
diferentes eslabones son perpendiculares a sus respectivos radios desde los
puntos de giro de los eslabones.
Si se trazan una tangente y una normal a las superficies de los eslabones
en el punto de contacto y se descomponen las velocidades de los puntos en
contacto en una componente normal y otra tangencial, se debe cumplir que las
componentes normales de las velocidades de los puntos en contacto deben ser
iguales. Si no fuese así, los eslabones se separarían o se incrustarían uno en el
otro.

Fig. 3.7 – Contacto directo con deslizamiento.

Mecánica II

27
Al ser las componentes normales de las velocidades de los puntos en
contacto iguales, resulta que la velocidad aparente de un punto respecto del otro
debe tener la dirección de la tangente común en el punto de contacto.
3.7.2 – Contacto directo con rodadura
En una transmisión de movimiento por contacto directo con rodadura
(Figura 3.8), las velocidades de los puntos en contacto de diferentes eslabones
son iguales, o lo que es lo mismo, la velocidad aparente entre los puntos en
contacto es cero.

Fig. 3.8 – Contacto directo con rodadura.
3.10 – CENTRO INSTANTÁNEO DE VELOCIDADES (Ó
DE ROTACIÓN)
Un concepto muy interesante de la cinemática es que cualquier
movimiento diferencial de un sólido rígido equivale a un giro alrededor del eje
instantáneo de rotación y deslizamiento y de una traslación en la dirección de
dicho eje.
Si se considera un movimiento plano, como no se puede producir una
traslación en la dirección del eje, resultará que cualquier movimiento diferencial
equivale a un giro alrededor del eje instantáneo de rotación. Este eje es
perpendicular al plano del movimiento y normalmente se considera su
proyección, que es un punto llamado centro instantáneo de rotación o de
velocidades.
Capítulo 3 – Velocidad

28
Los centros instantáneos de rotación pueden ser: Absolutos, si son de un
eslabón cualquiera respecto del eslabón fijo y relativos si son entre dos
eslabones móviles.
Una definición general del centro instantáneo de rotación es la
ubicación de dos puntos coincidentes de distintos eslabones cuya velocidad
absoluta es la misma.
De la definición anterior se desprende que los centros instantáneos
absolutos tendrán velocidad cero.
Para demostrar la existencia del centro instantáneo de rotación, por
ejemplo si se tiene el eslabón de la figura 3.9 del que se conoce la velocidad del
punto “A” y su velocidad angular, la ubicación de dicho centro se encontrará en
la perpendicular a la velocidad del punto “A” trazada por dicho punto y la
distancia desde “A” será:
ω
V
R r
r
r
A
PA
= (3.20)

Fig. 3.9 – Localización del centro instantáneo de rotación.
La velocidad del punto “P” será:
0
A A PA A PA A P
= − = × + = + = V V R ω V V V V
r r r
r
r r r r
(3.21)
Queda demostrado que la velocidad del punto “P” es cero, por lo tanto
es el centro instantáneo de rotación del eslabón respecto de la base.
En la figura 3.10 se representan diferentes formas de localizar el centro
instantáneo de rotación de un eslabón respecto de la base: En (a) se determina la
distancia hasta el C.I.R. conociendo la velocidad de un punto y la velocidad
Mecánica II

29
angular del eslabón. En (b) se determina el C.I.R. por el punto de corte de las
perpendiculares a las velocidades de dos puntos trazadas por dichos puntos. En
(c) los dos puntos están sobre el mismo radio, por lo tanto sus velocidades son
paralelas, en este caso el C.I.R. se localiza en el punto de corte de la
perpendicular común a las dos velocidades por los puntos y la recta que pasa
por los extremos de las velocidades. En (d) el C.I.R. se encuentra en el punto de
contacto por rodadura. En (e) al tener el eslabón un movimiento de traslación el
C.I.R. se encontrará en el infinito en una dirección perpendicular al
movimiento. Finalmente en (f) el C.I.R. se encontrará en el centro de curvatura
de la trayectoria curva que describe el eslabón.

Fig. 3.10 – Métodos de localización del centro instantáneo de rotación de un eslabón.
3.11 – TEOREMA DE LOS TRES CENTROS
Si se toman tres eslabones cualesquiera de un mecanismo, los tres
centros relativos entre ellos se encuentran en una línea recta.
En la figura 3.11, por ejemplo la velocidad el punto “P
23
” centro
instantáneo de rotación relativo entre los eslabones “2” y “3” será la misma para
ese punto perteneciente al eslabón “2” y perteneciente al eslabón “3”, por lo
tanto, los centros absolutos de dichos eslabones respecto del eslabón fijo “P
31
” y
“P
21
” se deben encontrar en la misma perpendicular a la velocidad del punto
“P
23
” trazada por dicho punto, resultando de este modo que los tres centros
relativos a los eslabones “1”, “2” y “3” se encuentran en una línea recta. El
mismo razonamiento se puede hacer si se toma el centro instantáneo “P
34
”.
Capítulo 3 – Velocidad

30

Fig. 3.11 – Teorema de los tres centros.
3.12 – LOCALIZACIÓN DE CENTROS
INSTANTÁNEOS DE ROTACIÓN
En principio se localizan los centros instantáneos que son evidentes
como los pares giratorios, puntos de rodadura y pares prismáticos. A partir de
los centros localizados a simple vista, aplicando el teorema de los tres centros,
se localizan los restantes.
3.13 – ANÁLISIS DE VELOCIDAD USANDO CENTROS
INSTANTÁNEOS
Para realizar el análisis de velocidades se deben localizar todos los
centros instantáneos de rotación absolutos, es decir todos los centros
instantáneos respecto del eslabón fijo.
Una vez conocidos todos los centros absolutos, la velocidad de un punto
de un eslabón será la velocidad angular del eslabón por la distancia desde el
punto hasta el centro instantáneo. La dirección de la velocidad será
perpendicular a la recta que une el punto con el centro instantáneo y el sentido
coherente con la velocidad angular. Si se conoce la velocidad de un punto, la
velocidad angular del eslabón será la velocidad del punto dividido por la
distancia de dicho punto al centro instantáneo absoluto del eslabón al que
pertenece el punto.
Mecánica II

31
3.14 – TEOREMA DE LA RAZÓN DE VELOCIDADES
ANGULARES
En el cuadrilátero articulado de la figura 3.12 la velocidad del centro
instantáneo de rotación “P
24
” es la misma para ese punto perteneciente al
eslabón “2” y perteneciente al eslabón “4”, por tanto se cumplirá:
41 24 21 24
P P 4 P P 2
· · R ω R ω = (3.22)
De la ecuación 3.22 se obtiene que relación de velocidades angulares
entre el eslabón de salida y el eslabón de entrada en un cuadrilátero articulado
será:
41 24
21 24
P P
P P
2
4
R
R
ω
ω
= (3.23)

Fig. 3.12 – Relación de velocidades angulares.
3.16 – VENTAJA MECÁNICA
La ventaja mecánica de un mecanismo es la relación entre el par de
salida y el par de entrada.
En el cuadrilátero articulado de la figura 3.13 será la relación entre los
pares “T
4
” y “T
2
”.
Despreciando rozamientos, la potencia de entrada debe ser igual a la de
salida, por tanto se cumplirá:
4 4 2 2
· · T ω T ω = (3.24)

Capítulo 3 – Velocidad

32

Fig. 3.13 – Ventaja mecánica.
La ventaja mecánica será:
VM =
4
2
2
4
ω
ω
T
T
= (3.25)
Teniendo en cuenta la relación de velocidades angulares de entrada y
salida en un cuadrilátero articulado, ecuación 3.23, se tendrá:
VM =
β
γ
=
β
γ
= = = =
sen
sen
· k
·sen
·sen
AB
DC
' AB
' DC
PA
PD
P P
P P
4
2
21 24
41 24
R
R
R
R
R
R
R
R
ω
ω
(3.26)
De la ecuación 3.26 se desprende que la ventaja mecánica en un
cuadrilátero articulado es proporcional al seno del ángulo formado por los
eslabones acoplador y seguidor e inversamente proporcional al seno del ángulo
formado por los eslabones de entrada y acoplador, tal como se había expuesto
en el apartado 1.9.
Mecánica II

33
CAPÍTULO 4 - ACELERACIÓN
4.1 - DEFINICIÓN DE ACELERACIÓN
El la figura 4.1 se aprecia un punto “P” cuya velocidad viene expresada
por el vector “
P
V
r
”. Al cabo de un determinado espacio de tiempo “ t ∆ ” el
punto “P” pasa a ocupar la posición “ P′ ” cuya velocidad vendrá expresada por
el vector “
'
P
V
r
”. La velocidad del punto “P” ha sufrido una variación “
P
V ∆
r

que vendrá definida por:
P
'
P P
V V V ∆
r r r
− = (4.1)
La aceleración media durante el desplazamiento citado será:
m
A
r
=
t
P

V ∆
r
(4.2)
Y la aceleración instantánea del punto “P” será:
P
A
r
=
t 0 t
lim
P
∆ → ∆
V ∆
r
=
2
P
2
P
dt
d
dt
d R V
r r
= (4.3)

Fig. 4.1 – Variación de la velocidad de un punto.

Capítulo 4 – Aceleración

34
4.1.1 – Cálculo de la aceleración por derivación
Si se tiene por ejemplo el vector velocidad de un punto “
P
V
r
” expresado
por medio de sus componentes en coordenadas cartesianas:
k j i V
r r r r
Z
P
Y
P
X
P P
V V V + + = (4.4)
La derivada respecto del tiempo de ese vector será el vector aceleración:
dt
d
P
P
V
A
r
r
= (4.5)
La componente “X” del vector aceleración será la derivada de la
componente “X” del vector velocidad, la componente “Y” de la aceleración será
la derivada de la componente “Y” del vector velocidad y la componente “Z” de
la aceleración será la derivada de la componente “Z” del vector velocidad:
k j i k j i A
r r r r v r r
dt
dV
dt
dV
dt
dV
A A A
Z
P
Y
P
X
P Z
P
Y
P
X
P P
+ + = + + = (4.6)
Y como la velocidad del punto “P” es la derivada del vector de
posición, resultará que la aceleración es la derivada segunda del vector de
posición:
k j i A
r r r r
2
Z
P
2
2
Y
P
2
2
X
P
2
P
dt
R d
dt
R d
dt
R d
+ + = (4.7)
4.2 - DEFINICIÓN DE ACELERACIÓN ANGULAR
En la figura 4.2 se tiene un sólido rígido, con movimiento plano, en una
determinada orientación indicada por el ángulo “ θ” su velocidad angular es
“ ω
r
”, al cabo de un instante de tiempo “ t ∆ ” el sólido ha realizado una rotación
“ θ ∆ ” y su nueva velocidad angular es “ ' ω
r
”.
La variación de velocidad angular será:
ω ω ω ∆
v v v
− = ' (4.8)
Durante la rotación se puede definir una aceleración angular media
como:
Mecánica II

35
t
m


=
ω
α
r
r
(4.9)
Y una aceleración angular instantánea como:
2
2
dt
d
dt
d
t 0 t
lim
θ
= =


→ ∆
=
ω ω
α
r r
r
(4.10)

Fig. 4.2 – Variación de la velocidad angular.
Como el vector velocidad angular “ ω
r
”, por convenio, es perpendicular
al plano del movimiento, sus variaciones y por tanto la aceleración angular “α
r

también serán perpendiculares a dicho plano, y aplicando la regla del
sacacorchos, será negativa si acelera en el sentido de las agujas del reloj y
positiva en sentido contrario.
4.2.1 - Rotación alrededor de un punto fijo
En un sólido rígido que gire alrededor de un eje fijo la aceleración de
uno cualquiera de sus puntos viene expresado por la ecuación (4.11).
t
P
n
P p p p p p
) ( A A R α V ω R α R ω ω A
r r r
v
v
r
r
v
r
r r
r
+ = × + × = × + × × = (4.11)
El primer término recibe el nombre de aceleración normal y el segundo
aceleración tangencial.
En un sólido rígido con movimiento plano como el representado en la
figura 4.3, como los vectores “ ω
r
” y “
p
V
v
” son perpendiculares, resultará que el
módulo de la aceleración normal del punto “P” será:
Capítulo 4 – Aceleración

36
p
2
n
P
· R ω A
r
r
r
= (4.12)

Fig. 4.3 - Rotación de un sólido rígido alrededor de un punto.
Su dirección será perpendicular a “ ω
r
” y “
p
V
v
”, por tanto contenida en
el plano del movimiento y normal a la trayectoria (de ahí su nombre de
aceleración normal) y su sentido, analizando los dos posibles sentidos de “ ω
r
”,
figura 4.4, resulta siempre del punto “P” hacia “O”.

Fig. 4.4 – Aceleración normal de un punto.
Como los vectores “α
r
” y “
p
R
r
” son perpendiculares, resultará que el
módulo de la aceleración tangencial del punto “P” será:
p
t
P
· R α A
r
r
r
= (4.13)
La dirección de “
t
P
A
r
” será perpendicular a “α
r
”, por tanto contenida en
el plano del movimiento, y perpendicular a “
P
R
r
”, por tanto tangente a la
Mecánica II

37
trayectoria del punto “P” (de ahí su nombre de aceleración tangencial). Y el
sentido de “
t
P
A
r
” será coherente con el sentido de “α
r
” tal como se observa en la
figura 4.5.

Fig. 4.5 – Aceleración tangencial de un punto.
4.3 - MOVIMIENTO CUALQUIERA DE UN ESLABÓN
En el apartado (2-12) se expuso que un movimiento cualquiera de un
eslabón se puede descomponerse en una traslación más un giro, y que la
diferencia de desplazamientos entre dos puntos del eslabón se debía
precisamente al giro del eslabón. Por tanto, la relación entre las aceleraciones de
dos puntos será:
t
PQ
n
PQ Q PQ Q P
A A A A A A
r r r r r r
+ + = + = (4.14)
La aceleración "
PQ
A
r
" es debida al giro y se descompone en dos
términos:
Aceleración normal
PQ PQ
n
PQ
) ( V ω R ω ω A
r
r
r
r r
r
× = × × = (4.15)
Y aceleración tangencial
PQ
t
PQ
R α A
r
r
r
× = (4.16)
Capítulo 4 – Aceleración

38
4.3.1 - Movimiento plano cualquiera
En un sólido rígido con movimiento plano como el representado en la
figura 4.3, como los vectores “ ω
r
” y “
PQ
V
v
” son perpendiculares, resultará que
el módulo de la aceleración normal del punto “P” respecto del punto “Q” será:
PQ
2
n
PQ
· R ω A
r
r
r
= (4.17)
Su dirección será la del vector “
PQ
R
r
” y su sentido del punto “P” hacia
el punto “Q”.
Como los vectores “α
r
” y “
p
R
r
” son perpendiculares, resultará que el
módulo de la aceleración tangencial del punto “P” respecto del punto “Q” será:
PQ
t
PQ
· R α A
r
r
r
= (4.18)
La dirección de “
t
PQ
A
r
” será perpendicular a “α
r
”, por tanto contenida
en el plano del movimiento, y perpendicular a “
PQ
R
r
”. El sentido de “
t
PQ
A
r

será coherente con el sentido de “α
r
” tal como se observa en la figura 4.5.
4.4 – ANÁLISIS GRÁFICO DE LA ACELERACIÓN.
POLÍGONO DE ACELERACIONES
El método gráfico de análisis de aceleraciones se utiliza en movimiento
plano y consiste en representar las ecuaciones vectoriales que relacionan las
aceleraciones de los diferentes puntos de un mecanismo de forma gráfica. Es
sencillo e intuitivo ya que las aceleraciones quedan representadas en la
dirección y sentido que realmente tienen.
Un ejemplo de análisis gráfico de aceleraciones de un eslabón triangular
puede apreciarse en la figura 4.6. Suponiendo conocida la aceleración del punto
“A” y la velocidad y la aceleración angulares del eslabón, se determina la
aceleración del punto “B” (d) como:
t
BA
n
BA A BA A B
A A A A A A
r r r r r r
+ + = + = (4.19)
Mecánica II

39
La aceleración “
n
BA
A
r
” tiene la dirección y el sentido de “B” hacia “A”
y la aceleración “
t
BA
A
r
” es perpendicular a la recta de unión de los puntos y
coherente con la aceleración angular (c).

Fig. 4.6 – Análisis gráfico de aceleraciones. Polígono de aceleraciones.
A partir de las aceleraciones de los puntos “A” y “B” se puede
determinar la aceleración del punto “C” (f) como:
t
CB
n
CB B
t
CA
n
CA A C
A A A A A A A
r r r r r r r
+ + = + + = (4.20)
Se trazan las aceleraciones normales “
n
CA
A
r
” y “
n
CB
A
r
” con su módulo
dirección y sentido y las direcciones de las tangenciales “
t
CA
A
r
” y “
t
CB
A
r
”. En el
punto de corte de las tangenciales se encontrará el punto “C”.
El polígono de aceleraciones es la representación gráfica de las
ecuaciones vectoriales que relacionan las aceleraciones de los diferentes puntos
del eslabón (d, f y g). Este polígono se dibuja a escala, aparte del dibujo del
mecanismo a partir de un punto que es el “0” de aceleraciones. El vector que va
desde el “0” de aceleraciones hasta un punto representa su aceleración absoluta,
el vector que va desde un punto “A” hasta un punto “B” representa la
aceleración aparente de “B” respecto de “A”.
Capítulo 4 – Aceleración

40
En el polígono de aceleraciones se forma una figura semejante al
eslabón. Por ejemplo en la figura 4.6 (g) se forma un triángulo cuyos lados
representan las aceleraciones “
BA
A
r
”, “
CA
A
r
” y “
CB
A
r
”. Los módulos de estas
aceleraciones son:
BA
A
r
=
2 4
BA
2
BA
2 2
BA
4
2
t
BA
2
n
BA
R R R α + ω = α + ω = + A A
r r
(4.21)
CA
A
r
=
2 4
CA
2
CA
2 2
CA
4
2
t
CA
2
n
CA
R R R α + ω = α + ω = + A A
r r
(4.22)
CB
A
r
=
2 4
CB
2
CB
2 2
CB
4
2
t
CB
2
n
CB
R R R α + ω = α + ω = + A A
r r
(4.23)
Como se aprecia en las ecuaciones 4.21, 4.22 y 4.23 los lados del
triángulo del polígono de aceleraciones son proporcionales a los lados del
triángulo del eslabón, por tanto, son triángulos semejantes.
4.5 – ACELERACIÓN APARENTE DE UN PUNTO EN
UN SISTEMA DE COORDENADAS EN MOVIMIENTO
En la figura 4.7 se tiene un sistema de coordenadas fijo “X
1
” e “Y
1
” y
un sistema de coordenadas móvil “X
2
” e “Y
2
”. Sobre el sistema de coordenadas
móvil se tiene una ranura por la que se desplaza el punto “P
3
”. El punto “P
2
” es
un punto fijo en los ejes móviles cuya posición coincide con la posición inicial
del punto “P
3
”.

Fig. 4.7 – Aceleración aparente de un punto.

Mecánica II

41
La ecuación que relaciona las aceleraciones de estos dos puntos es la
siguiente:
c
P / P
t
P / P
n
P / P P P
2 3 2 3 2 3 2 3
A A A A A
v v v v v
+ + + = (4.24)
Esta ecuación también se puede decir que es la ecuación que relaciona
las aceleraciones de puntos coincidentes de diferentes eslabones.
La suma de las aceleraciones “
t
P / P
n
P / P
2 3 2 3
A A
v v
+ ” se suele llamar
aceleración relativa y es la aceleración del punto “P
3
” que percibiría un
observador fijo en los ejes móviles.
La aceleración normal de “P
3
” respecto de “P
2
” (
n
P / P
2 3
A
v
) se debe al
cambio de dirección de la velocidad relativa del punto “P
3
” a causa de la
curvatura de la ranura y su valor será:
ρ
=
2
P / P
n
P / P
2 3
2 3
V
A
r
v
(4.25)
Siendo “
2 3
P / P
V
r
” la velocidad del punto “P
3
” respecto del punto “P
2
” o
velocidad relativa del punto “P
3
” en los ejes móviles, y “ ρ” el radio de
curvatura de la ranura en el punto “P
2
”.
La dirección y sentido de esta aceleración normal es del punto “P
2

hacia el centro de curvatura de la ranura.
La aceleración tangencial de “P
3
” respecto de “P
2
” (
t
P / P
2 3
A
v
) se debe al
cambio de módulo de la velocidad relativa del punto “P
3
”. De esta aceleración
solo se conoce que su dirección es tangente a la ranura.
La aceleración de Coriolis de “P
3
” respecto de “P
2
” (
c
P / P
2 3
A
v
) se debe al
giro de los ejes móviles y a la velocidad relativa del punto “P
3
”. Su módulo
dirección y sentido viene definido por el producto vectorial siguiente:
2 3 2 3
P / P 2
c
P / P
· 2 V ω A
v
r
r
× = (4.26)
Capítulo 4 – Aceleración

42
4.6 – ACELERACIÓN ANGULAR APARENTE
La aceleración angular aparente de un eslabón respecto de otro es la
aceleración angular con la que ve acelerarse al primer eslabón un observador
fijo en el segundo eslabón. Esta aceleración angular aparente se representa
como:
2 3 2 / 3
α α α
r r r
− = (4.27)
4.7 – CONTACTO DIRECTO Y CONTACTO POR
RODADURA
4.7.1 – Contacto directo con deslizamiento

Fig. 4.9 – Contacto directo con deslizamiento.

Mecánica II

43
En un mecanismo como el representado en la figura 4.9 (a), formado
por tres eslabones, el punto de contacto “C” se debe producir deslizamiento ya
que la velocidad de este punto es diferente si se considera perteneciente al
eslabón “2” o al eslabón “3”, figura 4.9 (c).
La ecuación que relaciona las aceleraciones de puntos coincidentes de
diferentes eslabones, teóricamente se podría plantear en el punto “C”, pero
resulta que la trayectoria que describe el punto “C
2
” en unos ejes de
coordenadas solidarios al eslabón “3” y la trayectoria que describe el punto “C
3

en unos ejes de coordenadas solidarios al eslabón “2” no son conocidas. Al no
conocerse estas trayectorias, no se puede calcular la aceleración normal de un
punto respecto del otro y no se puede resolver el análisis de aceleraciones.
En este caso, si prolonga imaginariamente el eslabón “3”, figura 4.9 (b),
se observa que el punto “B
2
” describe una trayectoria recta sobre el eslabón “3”.
Por tanto la ecuación que relaciona las aceleraciones de puntos coincidentes de
diferentes eslabones se debe plantear en el punto “B” y será la siguiente:
c
B / B
t
B / B
n
B / B B B
3 2 3 2 3 2 3 2
A A A A A
v v v v v
+ + + = (4-31)
Se debe tener en cuenta que no se debe plantear la aceleración
desconocida en función de la conocida, sino que se debe plantear la aceleración
del punto cuya trayectoria se conoce en función del punto correspondiente al
eslabón en el que se desarrolla la trayectoria. En este caso la trayectoria que
describe el punto “B
3
” en unos ejes solidarios al eslabón “2” también sería
desconocida.
En la ecuación 4.31 la aceleración normal del punto “B
2
” respecto del
punto “B
3
” será nula. La aceleración tangencial del punto “B
2
” respecto del
punto “B
3
” tendrá la dirección de la trayectoria. Y la aceleración de Coriolis se
determinará por medio del producto vectorial.
Las ecuaciones que relacionan las aceleraciones de los diferentes puntos
del mecanismo están representadas en el polígono de aceleraciones, figura 4.9
(d).
4.7.2 – Rodadura sobre un eslabón fijo
En una rodadura sobre un eslabón fijo come el representado en la figura
4.8, la aceleración del punto “C” es horizontal y su valor será:
R α A
r
r
r
× =
C
(4.28)
Capítulo 4 – Aceleración

44
La aceleración del punto “P
3
” será:
t
C P
n
C P C P
3 3 3
A A A A
r r r r
+ + = (4.29)

Fig. 4.8 – Rodadura sobre un eslabón fijo.
La aceleración “
n
C P
3
A
r
” tiene la dirección de “P” hacia “C” por tanto es
perpendicular a la superficie de rodadura.
La aceleración “
t
C P
3
A
r
” tiene el mismo módulo que la aceleración del
punto “C” y sentido contrario.
Teniendo en cuenta que la aceleración del punto “P
2
” es cero, de los dos
párrafos anteriores se deduce que la aceleración del punto “P
3
” respecto del
punto “P
2
” es perpendicular a la superficie de rodadura.
A la misma conclusión se llegaría planteando la ecuación que relaciona
las aceleraciones de los puntos en contacto:
c
P / P
t
P / P
n
P / P P P
2 3 2 3 2 3 2 3
A A A A A
v v v v v
+ + + = (4.30)
En esta ecuación, la aceleración del punto “P
2
” es cero, las
aceleraciones normal y de Coriolis del punto “P
3
” respecto del punto “P
2
” son
nulas debido a que es nula la velocidad del punto “P
3
” respecto del punto “P
2
”.
El único término no nulo es la aceleración tangencial del punto “P
3

respecto del punto “P
2
”. La dirección de esta aceleración es tangente a la
trayectoria que describe el punto “P
3
” que es una cicloide. La tangente a la
cicloide en el punto de contacto es perpendicular a la superficie de rodadura, por
tanto queda probada la dirección de la aceleración del punto “P
3
” respecto del
punto “P
2
”.
Mecánica II

45
La aceleración tangencial del punto “P
3
” respecto del punto “P
2
”, al
tener la dirección del radio de la rueda, se suele denominar aceleración radial
del punto “P
3
” respecto del punto “P
2
”.
4.7.3 – Contacto directo con rodadura
En un mecanismo como el representado en la figura 4.10 (a), formado
por cuatro eslabones, puede existir rodadura sin deslizamiento.

Fig. 4.10 – Contacto directo con rodadura.
En este caso las velocidades de los puntos “C
3
” y “C
4
” serán iguales. La
aceleración relativa entre estos dos puntos se sabe que es perpendicular a la
tangente en el punto de contacto, pero no se sabe su valor, por lo que no se
podrá plantear la ecuación que relaciona las aceleraciones en el punto “C”.
Capítulo 4 – Aceleración

46
Al igual que en el apartado anterior, se debe prolongar imaginariamente
el eslabón “3”. El punto “B
2
” describe una trayectoria recta sobre el eslabón “3”
por lo que se puede plantear la ecuación de relación de aceleraciones en el punto
“B”, ecuación que será:
c
B / B
t
B / B
n
B / B B B
3 2 3 2 3 2 3 2
A A A A A
v v v v v
+ + + = (4.32)
La aceleración normal será nula, la tangencial tendrá la dirección de la
trayectoria y la de Coriolis vendrá dada por el producto vectorial.
En la figura 4.10 (c) queda representado el polígono de aceleraciones
del mecanismo.
Cabe destacar que tanto en el contacto con deslizamiento como con
rodadura, para poder realizar el análisis de aceleraciones, el contacto se debe
producir entre superficies rectas o circunferencias, ya que en estos casos es fácil
determinar el radio de curvatura de la trayectoria que describe un punto en unos
ejes de coordenadas solidarios al otro eslabón.
Mecánica II

47
CAPÍTULO 12 – FUERZAS ESTÁTICAS
En los capítulos precedentes se ha estudiado el movimiento de los
mecanismos sin tener en cuenta las fuerzas que los producen ni las fuerzas
originadas debidas al movimiento. A partir de este punto se estudiará las fuerzas
necesarias para producir un determinado movimiento, así como las fuerzas que
se originan debidas al movimiento de los mecanismos.
Fuerzas estáticas son todas las fuerzas que actúen sobre un cuerpo y que
no se deban al término de masa por aceleración.
Fuerzas dinámicas son las fuerzas debidas al término de masa por
aceleración.
Se pueden dar solamente fuerzas estáticas en mecanismos en
movimiento si se desprecia su masa.
En este capítulo se estudiarán mecanismos planos, por lo tanto las
fuerzas estarán contenidas en el plano del movimiento.
12.1 - INTRODUCCIÓN
A continuación se da la definición de algunos términos que se utilizarán
en este capítulo.
Fuerza es acción de un cuerpo que actúa sobre otro.
Materia, es el material o sustancia de la que está hecho el cuerpo.
Masa, cantidad de materia de un cuerpo.
Inercia, propiedad de la masa de oponerse a los cambios de
movimiento.
Peso, fuerza de la gravedad que actúa sobre una masa.
Partícula, cuerpo de dimensiones despreciables.
Cuerpo rígido, se puede considerar aquel cuerpo cuyas deformaciones
no afectan al cálculo cinemático y dinámico.
Capítulo 12 – Fuerzas estáticas

48
Cuerpo deformable, cuando se deben tener en cuenta las
deformaciones en el cálculo cinemático y dinámico.
Leyes de Newton
1ª - Si todas las fuerzas que actúan sobre una partícula están
equilibradas, la partícula permanecerá en reposo si estaba en reposo, o se
desplazará con movimiento rectilíneo constante.
2º - Si la suma de las fuerzas que actúan sobre una partícula no están
equilibradas, la partícula sufrirá una aceleración en la dirección y sentido de la
resultante de las fuerzas.
3º - Si sobre un cuerpo actúa una fuerza, este cuerpo devuelve una
reacción de igual módulo y dirección y de sentido contrario a la acción.
12.2 – SISTEMAS DE UNIDADES
12.2.1 Sistema internacional
En el sistema internacional se tiene como unidades fundamentales de
masa el kilogramo, de longitud el metro y de tiempo el segundo.
Como unidad derivada se tiene de fuerza el Newton que es la fuerza que
aplicada a una masa de un kilogramo le imprime una aceleración de un metro
segundo cuadrado. Sus dimensiones serán:
N =
2
s · m · Kg

(12.1)
12.2.2 Sistema inglés
En el sistema inglés se tiene como unidades fundamentales de fuerza la
libra, de longitud el pie o la pulgada y de tiempo el segundo.
En España, en lenguaje popular, se habla del peso en kilogramos, así
por ejemplo, se dice que un cuerpo pesa X Kg. cuando ese cuerpo tiene una
masa de X Kg.
El sistema inglés se utiliza de forma similar al sistema popular en
España. Así un cuerpo pesará X libras cuando su masa sea de X libras.
Mecánica II

49
La unidad derivada en el sistema inglés será la de masa. Para determinar
cual será el valor de esta unidad se pueden plantear las siguientes relaciones.
1 “Kg.(fuerza)” a 1 Kg.(masa) le imprime una aceleración de 9.807
m/s
2
.
1 Lb.(fuerza) a 1 Lb.(masa) le imprimirá una aceleración de 9.807 m/s
2
.
Como un metro es igual a 3.28084 pies e igual a 39.37008 pulgadas.
1 Lb.(fuerza) a 1 Lb.(masa) le imprimirá una aceleración de 9.807 m/s
2
=
= 9.807 x 3.28084 = 32.174 pies/s
2
= 9.807 x 39.37008 = 386.088 pulgadas/s
2
.
Aproximadamente
1 Lb.(fuerza) a 1 Lb.(masa) le imprimirá una aceleración de 32.2
pies/s
2
.
1 Lb.(fuerza) a 1 Lb.(masa) le imprimirá una aceleración de 386 pulg/s
2
.
Como la unidad de masa debe ser tal que la unidad de fuerza le imprima
una aceleración de valor unidad, si se utiliza como unidad de longitud el pie, la
unidad de masa será de 32.2 libras (Slug) y si la unidad de longitud es la
pulgada, la unidad de masa será de 386 libras.
12.3 – FUERZAS APLICADAS Y FUERZAS DE
RESTRICCIÓN
Fuerzas aplicadas son las fuerzas exteriores que normalmente son
conocidas y fuerzas de restricción son las que aparecen en los pares de unión de
los eslabones y son las encargadas de evitar que el mecanismo se descomponga.
12.4 – CONDICIONES PARA EL EQUILIBRIO
Para que se dé el equilibrio estático de un mecanismo se debe cumplir
en cualquier eslabón o conjunto de eslabones que la suma de fuerzas sea cero y
que la suma de momento respecto de un eje sea también cero.
En mecanismos planos se debe cumplir:
0 F
x
= Σ (12.2)
Capítulo 12 – Fuerzas estáticas

50
0 F
y
= Σ (12.3)
0 M
z
= Σ (12.4)
12.5 – DIAGRAMA DE CUERPO LIBRE
El diagrama de cuerpo libre es la esquematización de uno o varios
eslabones representando todas las fuerzas que actúan en los eslabones
considerados.
12.6 – FUERZAS DE RESTICCIÓN
Las fuerzas de restricción en los mecanismos aparecen en los pares de
unión los diferentes eslabones y tienen la dirección de los movimientos que
impide el par.
En los mecanismos planos los pares de unión de los eslabones más
comunes son: el par giratorio, el eje motriz, el par prismático y el contacto
directo.
En el par giratorio, como impide los desplazamientos y no impide el
giro, las fuerzas de restricción serán “F
x
” y “F
y
”.
En eje motriz, como impide los desplazamientos y el giro, las fuerzas de
restricción serán “F
x
”, “F
y
” y “M
z
”.
El par prismático, si se desprecia el rozamiento, impide el movimiento
en sentido perpendicular al desplazamiento del par y también impide el giro, por
tanto la fuerza de restricción será perpendicular a la dirección de
desplazamiento del par y un momento “M
z
”.
En el contacto directo con deslizamiento o por rodadura, si se desprecia
el rozamiento, la fuerza de restricción será perpendicular a la tangente en el
punto de contacto.
12.7 – ELEMENTOS DE DOS Y TRES FUERZAS
En el elemento representado en la figura 12.1 sometido a dos fuerzas
“F
A
” y “F
B
” se debe cumplir que la suma de fuerzas sea nula y la suma de
momentos sea igualmente nula.
Mecánica II

51
En la figura 12.1 (a) la suma de fuerzas no es cero.
En la figura 12.1 (b) la suma de fuerzas es cero pero la suma de
momentos no es nula, ya que las fuerzas forman un par.

Fig. 12.1 – Elemento sometido a dos fuerzas.
Para que en un elemento sometido a dos fuerzas la suma de fuerzas y
suma de momentos sean nulas se debe cumplir que las fuerzas sean iguales en
módulo, tengan la misma línea de acción y sentido contrario, tal como se
observa en la figura 12.1 (c).

En el elemento representado en la figura 12.2 sometido a tres fuerzas
“F
A
”, “F
B
” y “F
C
” se debe cumplir que la suma de fuerzas sea nula y la suma de
momentos sea igualmente nula. En la figura 12.2 (a) la suma de fuerzas no es
cero.
En la figura 12.2 (b) la suma de fuerzas es cero pero la suma de
momentos no es nula, ya que si se toma momentos respecto del punto de corte
de las fuerzas “F
B
” y “F
C
”, éste no será nulo, y al ser la suma de fuerzas nula
quiere decir que el sistema de fuerzas es equivalente a un par.
Para que un elemento sometido a tres fuerzas esté en equilibrio estático
se debe cumplir que la suma de fuerzas sea cero y que las tres fuerzas se corten
en un punto, figura 12.2 (c). Si la suma de fuerzas es cero, puede existir un par,
pero si las tres se cortan en punto, el momento respecto de ese punto será nulo,
por tanto no existe un par ya que el momento de un par es igual respecto de
cualquier punto del espacio.

Capítulo 12 – Fuerzas estáticas

52

Fig. 12.2 – Elemento sometido a tres fuerzas.
12.8 – ELEMENTOS DE CUATRO FUERZAS
Para resolver gráficamente el equilibrio estático de un elemento
sometido a cuatro o más fuerzas, se debe reducir a un elemento de dos o tres
fuerzas a base de sumar previamente algunas de las fuerzas a que está sometido.
12.9 – PRINCIPIO DE SUPERPOSICIÓN
En los problemas de fuerzas estáticas, si desprecia el rozamiento, existe
proporcionalidad entre las fuerzas aplicadas y las fuerzas de restricción, o sea
son problemas lineales. En los problemas lineales, los efectos finales producidos
por varias causas son iguales a la suma de los efectos producidos por cada una
de causas. Así las fuerzas de restricción finales producidas por todas las fuerzas
aplicadas serán la suma de las fuerzas de restricción producidas por cada una de
las fuerzas aplicadas, figura 12.3.

Fig. 12.3 – Principio de superposición.
Mecánica II

53
CAPÍTULO 13 – FUERZAS DINÁMICAS
13.1 – INTRODUCCIÓN
Fuerzas dinámicas son las fuerzas debidas al término de masa por
aceleración.
Los problemas de dinámica pueden ser de dos tipos:
- Dinámica directa, cuando se conocen las fuerzas y momentos
aplicados y se debe determinar la cinemática del mecanismo. Este
es un problema muy complejo que salvo en casos sencillos es de
difícil resolución.
- Dinámica inversa, cuando se conoce la cinemática del mecanismo y
se deben determinar las fuerzas y momentos a aplicar para lograrla.
13.2 – CENTROIDES Y CENTRO DE MASAS
13.2.1 – Centro de masas de una serie de partículas en el espacio

Fig. 13.1 – Centro de masas de una serie de partículas.
Si se tiene una serie de partículas en el espacio como la representada en
la figura 13.1, las coordenadas del centro de masas se determinarán:
Capítulo 13 – Fuerzas dinámicas

54
4 3 2 1
4 4 3 3 2 2 1 1
i
i i
G
m m m m
x · m x · m x · m x · m
m
x · m
X
+ + +
+ + +
=
Σ
Σ
= (13.1)
4 3 2 1
4 4 3 3 2 2 1 1
i
i i
G
m m m m
y · m y · m y · m y · m
m
y · m
Y
+ + +
+ + +
=
Σ
Σ
= (13.2)
4 3 2 1
4 4 3 3 2 2 1 1
i
i i
G
m m m m
z · m z · m z · m z · m
m
z · m
Z
+ + +
+ + +
=
Σ
Σ
= (13.3)
Si las partículas estuviesen en un plano, por ejemplo el plano “XY”,
bastaría con las coordenadas “X
G
” e “Y
G
” para determinar la posición del centro
de masas. Y si estuviesen alineadas, entonces bastaría con una sola coordenada.
13.2.2 – Centroides de figuras geométricas planas compuestas
Los centroides de figuras geométricas planas son importantes ya que sus
posiciones coinciden con los centros de masas de cuerpos de espesor uniforme.
La posición de los centroides de superficies sencillas son conocidos o se
pueden encontrar con facilidad en cualquier libro de texto de mecánica.
Para localizar el centroide de una superficie cualquiera, se debe
descomponer ésta en superficies sencillas cuyas superficies y centroides sean
conocidas como por ejemplo la superficie representada en la figura 13.2.

Fig. 13.2 – Centroide de una superficie compuesta.

Mecánica II

55
Las coordenadas del centroide del conjunto serán:
3 2 1
G 3 G 2 G 1
i
G i
G
A A A
X · A X · A X · A
A
X · A
X
3 2 1 i
− +
− +
=
Σ
Σ
= (13.4)
3 2 1
G 3 G 2 G 1
i
G i
G
A A A
Y · A Y · A Y · A
A
Y · A
Y
3 2 1 i
− +
− +
=
Σ
Σ
= (13.5)
13.2.3 – Centroides de figuras geométricas planas limitadas por una
función

Fig. 13.3 – Centroide de una superficie limitada por una función.
Si se tiene una figura geométrica plana limitada por una función como
en la figura 13.3, para determinar la posición del centroide se pueden aplicar las
ecuaciones siguientes:

=


=
s
s
s
G
dA · x
A
1
dA
dA · x
X (13.6)

=


=
s
s
s
G
dA · y
A
1
dA
dA · y
Y (13.7)
13.2.4 – Centro de masas de un cuerpo limitado por una función
Si se tiene un cuerpo limitado por una función como el de la figura 13.4,
para determinar la posición del centro de masas se pueden aplicar las ecuaciones
siguientes:
Capítulo 13 – Fuerzas dinámicas

56

=


=
v
v
v
G
dm · x
m
1
dm
dm · x
X (13.8)

=


=
v
v
v
G
dm · y
m
1
dm
dm · y
Y (13.9)

=


=
v
v
v
G
dm · z
m
1
dm
dm · z
Z (13.10)

Fig. 13.4 – Centro de masas de un cuerpo limitado por una función.
Los centros de masas de cuerpos limitados por funciones sencillas
normalmente se pueden encontrar en textos de mecánica.
13.2.5 – Centro de masas de un cuerpo compuesto
Si se tiene un cuerpo complejo se puede descomponer en cuerpos
sencillos de los que se conozca su masa y su centro de masas. Cada cuerpo
sencillo se puede tratar como una partícula cuya masa sea la correspondiente al
cuerpo y que su posición sea el centro de masas del dicho cuerpo.
Las coordenadas del centro de masas del conjunto se pueden calcular
con las ecuaciones siguientes:
Mecánica II

57
i
i
G i
i
G i
G
x · m
m
1
m
x · m
X Σ =
Σ
Σ
= (13.11)
i
i
G i
i
G i
G
y · m
m
1
m
y · m
Y Σ =
Σ
Σ
= (13.12)
i
i
G i
i
G i
G
z · m
m
1
m
z · m
Z Σ =
Σ
Σ
= (13.13)
13.3 – MOMENTOS DE INERCIA
13.3.1 – Momento de inercia de superficies
El momento segundo o momento de inercia de superficie, figura 13.5,
es el resultado de las ecuaciones siguientes:
dA y I
s
2
X

= (13.14)
dA x I
s
2
Y

= (13.14)

Fig. 13.5 – Momento de inercia de una superficie.
El momento de inercia polar es el resultado de la ecuación siguiente:
Y X
s
2 2
s
2
Z
I I dA ) y x ( dA r J + =

+ =

= (13.14)
Capítulo 13 – Fuerzas dinámicas

58
Radio de giro “K” es la distancia desde un eje a la que debería estar
toda la superficie para que tuviese el mismo momento de inercia respecto de ese
eje. En este caso el momento de inercia sería:
A K I
2
= (13.15)
El radio de giro será:
A
I
K = (13.16)
Para calcular el momento de inercia respecto de unos ejes cualesquiera
se utiliza el teorema de Steiner que relaciona el momento de inercia respecto de
unos ejes cualesquiera con el momento de inercia respecto de unos ejes que
pasan por el centroide, figura 13.6.

Fig. 13.6 – Teorema de Steiner para superficies.
Las ecuaciones son las siguientes:
2
x X X
d · A I I
G
+ = (13.17)
2
y Y Y
d · A I I
G
+ = (13.18)
2
z Z Z
d · A J J
G
+ = (13.19)
13.3.2 – Momento de inercia de superficies complejas
El momento de inercia de una superficie compleja respecto de un eje es
la suma de los momentos de inercia respecto de ese eje de las superficies
elementales en las que se puede dividir la superficie compleja.
Mecánica II

59
Lo normal es conocer los momentos de inercia de las superficies
elementales respecto de su centroide. En este caso se aplica el teorema de
Steiner para calcularlo respecto del eje deseado.
13.3.3 – Momento de inercia de masas
En dinámica el que tiene utilidad es el momento de inercia de masas.
Para calcular el momento de inercia de una masa, figura 13.7, se aplican
las ecuaciones siguientes:

+ =
m
2 2
X
dm ) z y ( I (13.20)

+ =
m
2 2
Y
dm ) z x ( I (13.21)

+ =
m
2 2
Z
dm ) y x ( I (13.22)

Fig. 13.7 – Momento de inercia de masas.
Radio de giro “K” es la distancia desde un eje a la que debería estar
toda la masa para que tuviese el mismo momento de inercia respecto de ese eje.
En este caso el momento de inercia sería:
m · K I
2
= (13.23)
Por tanto el radio de giro será:
Capítulo 13 – Fuerzas dinámicas

60
m
I
K = (13.24)
Para calcular el momento de inercia respecto de unos ejes cualesquiera
se utiliza el teorema de Steiner que relaciona el momento de inercia respecto de
unos ejes cualesquiera con el momento de inercia respecto de unos ejes que
pasan por el centro de masas, figura 13.8.
Las ecuaciones son las siguientes:
) Z Y ·( m I d · m I I
2
G
2
G X
2
x X X
G G
+ + = + = (13.25)
) Z X ·( m I d · m I I
2
G
2
G Y
2
y Y Y
G G
+ + = + = (13.26)
) Y X ·( m I d · m I I
2
G
2
G Z
2
z Z Z
G G
+ + = + = (13.27)

Fig. 13.8 – Teorema de Steiner para masas.
13.3.4 – Momento de inercia de masas complejas
El momento de inercia de una masa compleja respecto de un eje es la
suma de los momentos de inercia respecto de ese eje de las masas elementales
en las que se puede dividir la masa compleja.
Lo normal es conocer los momentos de inercia de las masas elementales
respecto de su centro de masas. En este caso se aplica el teorema de Steiner para
calcularlo respecto del eje deseado.
Mecánica II

61
13.3.5 – Sentido físico del momento de inercia de masas
Si se tiene una masa puntual como la figura 13.9 unida a un eje en
reposo con una aceleración angular “ α ”, esta masa tendrá una aceleración
r · A α = (13.28)
Para conseguir esta aceleración habrá que aplicarle una fuerza
r · · m A · m F α = = (13.29)
Si en lugar de aplicarle la fuerza directamente a la masa se desea aplicar
un momento al eje, este momento será:
α = α = = · I · r · m r · F M
2
(13.30)

Fig. 13.9 – Sentido físico del momento de inercia de masas.
En la ecuación 13.30 se aprecia que el momento de inercia representa la
oposición a ser acelerada angularmente una masa unida a un eje.
13.4 – CÁLCULO DE FUERZAS
En este capítulo se estudiarán mecanismos planos, por lo tanto las
fuerzas estarán contenidas en el plano del movimiento.
En este apartado se va a realizar un análisis dinámico inverso, es decir
se supone conocida la cinemática del mecanismo, aceleraciones de los centros
de gravedad y aceleraciones angulares de todos los eslabones y se debe
determinar las fuerzas y momentos a aplicar para que se produzcan las
aceleraciones previstas. También se determinarán las fuerzas de restricción que
aparecerán en los pares de unión de los eslabones.
Suponiendo un eslabón como el representado en la figura 13.10 del que
se conoce la aceleración de su centro de gravedad y su aceleración angular, para
Capítulo 13 – Fuerzas dinámicas

62
que se cumplan las leyes de la dinámica, habrá que aplicarle una serie de
fuerzas cuya resultante será:
G
· m A R
r r
= (13.31)
La resultante “ R
r
” tiene la misma dirección y sentido que la aceleración
del centro de gravedad, por tanto sus líneas de acción son paralelas.

Fig. 13.10 – Dinámica inversa de un eslabón.
Y como el momento de las fuerzas respecto al centro de gravedad “G”
debe ser igual al momento de inercia respecto del eje “Z” que pasa por “G” por
la aceleración angular, se cumplirá que la línea de acción de la resultante “ R
r

estará desplazada del centro de gravedad una distancia
R
· I
h
G
α
= (13.32)
La fuerza “ R
r
” será la resultante de las fuerzas que le realicen los otros
eslabones a través de los pares de unión.
13.5 – PRINCIPIO DE SUPERPOSICIÓN
En los problemas de dinámica inversa se cumplen que las fuerzas y
momentos que se deben aplicar a un mecanismo para que tenga una
determinada cinemática son iguales a las sumas de fuerzas y de momentos que
se deben aplicar para todos los casos, suponiendo que en cada caso solamente
tenga masa un eslabón.
El principio de superposición se ilustra en la figura 13.11
Mecánica II

63

Fig. 13.11 – Principio de superposición.
13.7 – ROTACIÓN EN TORNO A UN PUNTO FIJO
El eslabón de la figura 13.12 que gira alrededor de un punto “O” con
una velocidad angular “ ω” y que tiene una aceleración angular “ α ”, tendrá una
aceleración del centro de gravedad “
G
A
r
” que se puede descomponer una
aceleración normal y una tangencial cuyos valores serán:
G
2 n
G
r · A ω = (13.33)
G
t
G
r · A α = (13.34)

Fig. 13.12 – Eslabón girando alrededor de un punto fijo.
Para conseguir la aceleración del centro de gravedad “
G
A
r
” se deberá
aplicar un sistema de fuerzas cuya resultante sea “ R
r
” que también se podrá
descomponer en una componente normal y una tangencial, cuyos valores serán:
G
2 n
G
n
r · · m A · m R ω = = (13.35)
Capítulo 13 – Fuerzas dinámicas

64
G
t
G
t
r · · m A · m R α = = (13.36)
Como la componente normal “
n
R ” no produce momento respecto de
“G” se cumplirá
α = = = · I d · R h · R M
G
t
G
(13.37)
Si el eslabón se mueve debido a un par introducido por el eje de giro, el
valor de ese par será:
α = α + = α + α = + = =
O
2
G G G G G G
t
O
I ) mr I ( I r mr ) d r ( R ´ Rd M (13.37)
Según la ecuación 13.37, el par a aplicar en el eje “O” será el momento
de inercia del eslabón respecto de ese punto por la aceleración angular del
eslabón.
La justificación del momento a aplicar en el eje que pasa por “O” puede
apreciarse en la figura 13.13 sustituyendo una fuerza por otra fuerza desplazada
y un par cuyo valor será la fuerza por la distancia desplazada.

Fig. 13.13 – Sustitución de una fuerza por una fuerza y un par.

13.8 – CASOS DE ESLABONES ESPECIALES
13.8.1 – Eslabón de salida en un cuadrilátero articulado
Si se tiene un cuadrilátero articulado en el que el centro de gravedad del
eslabón de salida, eslabón “4”, coincide con su centro de giro, figura 13.14,
Mecánica II

65
resultará que la aceleración del centro de gravedad de dicho eslabón será nula,
por lo que la suma de fuerzas que actúen sobre dicho eslabón deberá ser nula
también.

Fig. 13.14 – Eslabón de salida con el centro de gravedad y punto de giro coincidentes.
Al estudiar el caso de superposición en el que solamente tenga masa el
eslabón “4”, la fuerza “F
34
” tendrá la dirección del eslabón “3”. La fuerza
aplicada por el eslabón “1”, “F
14
”, deberá ser paralela, del mismo módulo y
sentido contrario a “F
34
”. El módulo de estas fuerzas será:
h
· I
F F
4 G
34 14
4
α
= = (13.38)
Las fuerzas “F
34
” y “F
14
” deberán tener el sentido apropiado para que
sean un par en el mismo sentido que el de “
4
α ”.
13.8.1 – Eslabón de entrada en un cuadrilátero articulado
Al estudiar el caso de superposición en el que solamente tenga masa el
eslabón de entrada, eslabón “2”, resultará que las fuerzas y pares necesarios
para acelerar dicho eslabón se les deberá aplicar el eslabón “1”.
Se pueden dar cuatro casos:
- 1º - G
2
= O
2
y
2
α = 0
- 2º - G
2
= O
2
y
2
α ≠ 0
- 3º - G
2
≠ O
2
y
2
α = 0
Capítulo 13 – Fuerzas dinámicas

66
- 4º - G
2
≠ O
2
y
2
α ≠ 0
En el primer caso, al ser la aceleración del centro de gravedad del
eslabón nula y la aceleración angular también nula, no se necesita fuerza ni par
alguno para que el eslabón permanezca indefinidamente con el movimiento que
tenga.
En el segundo caso, la fuerza a aplicar al eslabón será nula pero se le
deberá aplicar un par desde el eslabón “1”
2 G 12
· I
2
α M
r
r
= (13.39)
En el tercer caso, figura 13.15, al ser la aceleración angular nula, el
centro de gravedad tendrá una aceleración normal hacia el punto de giro del
eslabón.

Fig. 13.15 – Eslabón de entrada con velocidad angular constante.
La fuerza a aplicar por el eslabón “1” en el punto “O
2
” tendrá la
dirección y sentido de “G
2
” hacia “O
2
” y su valor será:
2
G 2 12
· m A F
r r
= (13.40)
El cuarto caso, figura 13.16, el centro de gravedad del eslabón de
entrada, eslabón “2”, tendrá una aceleración “
2
G
A
r
”. Para conseguir esta
aceleración habrá que aplicarle un sistema de fuerzas cuya resultante sea
2
G 2 2
· m A R
r r
= (13.41)
Mecánica II

67
Aplicada de forma que el momento de “
2
R
r
” respecto del centro de
gravedad del eslabón tenga el mismo sentido que la aceleración angular de
dicho eslabón. El valor del descentramiento será:
2
2 G
R
· I
h
2
α
= (13.42)

Fig. 13.16 – Eslabón de entrada con aceleración angular.
En el caso de superposición en el que se considera que solamente tiene
masa el eslabón “2”, a dicho eslabón solamente se le pueden aplicar fuerzas
desde el eslabón “1”, por tanto la resultante “
2
R
r
” se debe sustituir por una
fuerza “
12
F
r
”, del mismo módulo, dirección y sentido que “
2
R
r
” aplicada en
“O
2
” y un momento “M
12
” que será el momento de “
2
R
r
” respecto del punto
“O
2
” cuyo valor será:
d · R M
2 12
= (13.43)
La resolución de este caso también se puede plantear como que se debe
aplicar una fuerza en el punto “O
2

2
G 2 12
· m A F
r r
= (13.44)
Y un momento
2 O 12
· I
2
α M
r
v
= (13.45)
Capítulo 13 – Fuerzas dinámicas

68
13.9 – CASO SENCILLO DE DINÁMICA DIRECTA
Los problemas de dinámica directa, en los que se conocen las fuerzas o
pares aplicados y se debe determinar la cinemática del mecanismo, suelen ser
bastante complejos de resolución. No obstante, hay algunos casos sencillos, por
ejemplo cuando se trata de mecanismos formados por ejes y poleas o ruedas
dentadas en los que los centros de gravedad se encuentran en los ejes
geométricos de los ejes, figura 13.17.

Fig. 13.17 – Mecanismo formado por ejes y poleas o ruedas dentadas.
En una cadena cinemática como la de la figura 13.17 se pueden reducir
todos los ejes al eje del motor.
Llamando “M
i/j
” al par a aplicar en el eje “i” para acelerar angularmente
al eje “j”, se tendrá:
1 1 1 / 1
· I M α = (13.46)
2 2 2 / 2
· I M α = (13.47)
3 3 3 / 3
· I M α = (13.48)
4 4 4 / 4
· I M α = (13.49)
Como en este ejemplo el par motor esta aplicado en eje “1”, teniendo en
cuenta que si se desprecia el rozamiento se conserva la potencia, resultará:
1 / 2 2 2 1 / 2 2 / 2
1
2
2 / 2 2 / 1
i · · I i · M · M M α = =
ω
ω
= (13.50)
1 / 3 3 3 1 / 3 3 / 3
1
3
3 / 3 3 / 1
i · · I i · M · M M α = =
ω
ω
= (13.51)
Mecánica II

69
1 / 4 4 4 1 / 4 4 / 4
1
4
4 / 4 4 / 1
i · · I i · M · M M α = =
ω
ω
= (13.52)
Siendo:
1
2
1 / 2
i
ω
ω
= la relación de transmisión entre el eje “2” y el eje “1”
1
3
1 / 3
i
ω
ω
= la relación de transmisión entre el eje “3” y el eje “1”
1
4
1 / 4
i
ω
ω
= la relación de transmisión entre el eje “4” y el eje “1”
En la figura 13.18 se aprecia que la velocidad del punto “C”, centro
instantáneo de rotación relativo a las dos ruedas, es la misma para las dos
ruedas, por tanto se cumple:
3 3 2 2 C
R · R · V ω = ω = (13.53)
3
2
2
3
2 / 3
R
R
i =
ω
ω
= (13.54)

Fig. 13.18 – Relación entre velocidades angulares y aceleraciones angulares.
Teniendo en cuenta que la aceleración relativa entre los puntos en
contacto en una rodadura tiene la dirección de la recta de unión de centros,
resulta que las aceleraciones tangenciales de los dos puntos en contacto es la
misma y de valor:
3 3 2 2
t
C
t
C
R · R · A A
3 2
α = α = = (13.55)
Capítulo 13 – Fuerzas dinámicas

70
La relación entre las velocidades angulares de las ruedas será:
2
3
2 / 3
3
2
2
3
i
R
R
ω
ω
= = =
α
α
(13.56)
Teniendo en cuenta la relación entre las aceleraciones angulares, las
ecuaciones 13.50, 13.51 y 13.52 se podrán escribir:
1
2
1 / 2 2 1 / 2 2 2 1 / 2 2 / 2
1
2
2 / 2 2 / 1
· i · I i · · I i · M · M M α = α = =
ω
ω
= (13.57)
1
2
1 / 3 3 1 / 3 3 3 1 / 3 3 / 3
1
3
3 / 3 3 / 1
· i · I i · · I i · M · M M α = α = =
ω
ω
= (13.58)
1
2
1 / 4 4 1 / 4 4 4 1 / 4 4 / 4
1
4
4 / 4 4 / 1
· i · I i · · I i · M · M M α = α = =
ω
ω
= (13.52)
El par a aplicar en el eje “1” será la suma de los pares en dicho eje para
acelerarse el mismo y acelerar a los ejes “2”, “3” y “4”.
1
2
1 / 4 4
2
1 / 3 3
2
1 / 2 2 1
4 / 1 3 / 1 2 / 1 1 / 1
)· i · I i · I i · I I (
M M M M M
α + + + =
= + + + =
(13.53)
De la ecuación 13.53 se desprende que el conjunto de ejes se puede
sustituir, por ejemplo, por un volante colocado en el eje del motor y cuyo
momento de inercia sea la suma del momento de inercia del eje del motor más
los momentos de inercia de los otros ejes multiplicados por la correspondiente
relación de transmisión con el eje motor al cuadrado.
Incluso en un automóvil como el de la figura 13.19, se puede reducir la
masa del automóvil a un momento de inercia colocado en el eje del motor.

Fig. 13.19 – Reducción de la masa del automóvil a un momento de inercia.

Mecánica II

71
Si la cadena cinemática desde el motor a las ruedas experimenta una
aceleración, el automóvil adquirirá una aceleración lineal que será la
aceleración angular de las ruedas por el radio de las ruedas
1 1 / R R R R G
· i · R R · A α = α = (13.54)
Para conseguir dicha aceleración, la pista efectuará sobre la periferia de
las ruedas una fuerza
G C
A · m F = (13.55)
Para conseguir esta fuerza, el eje de las ruedas deberá aplicar un par
1 1 / R
2
R C R R / R
· i · R · m R · F M α = = (13.56)
Finalmente el par que deberá aplicar el motor en su eje para acelerar la
masa del automóvil será;
1
2
1 / R
2
R C 1 / R R R / 1
· i · R · m i · R · F M α = = (13.56)
De la ecuación 13.56 se desprende que la masa del coche se puede
sustituir por un volante cuyo momento de inercia sea “
2
1 / R
2
R C
i · R · m ” colocado
en el eje del motor.
13.10 – FUERZAS DE SACUDIMIENTO
En el análisis de fuerzas estáticas, la suma de fuerzas y la suma de
momentos que actúan sobre cualquier eslabón deben ser cero. En particular la
suma de fuerzas y la suma de momentos que actúan sobre el eslabón fijo son
nulas.
En dinámica no ocurre lo mismo, la suma de fuerzas que actúan sobre
un eslabón deben ser igual al producto de su masa por la aceleración de su
centro de gravedad.
La suma de fuerzas que realiza el eslabón fijo sobre el resto de
eslabones será:
i
G i i 1
· m A F
r r
Σ = Σ (13.57)
Capítulo 13 – Fuerzas dinámicas

72
Por el principio de acción y reacción, los eslabones móviles realizarán
sobre el eslabón fijo una serie de fuerzas cuya suma será:
i
G i 1 i
· m A F
r r
Σ − = Σ (13.58)
A la suma de fuerzas que realizan los eslabones móviles sobre el
eslabón fijo se le llama fuerza de sacudimiento y es una fuerza que tiende a
hacer vibrar al chasis de la máquina donde está acoplado el mecanismo y que
por lo tanto interesa minimizarla.















Mecánica II

73
CAPÍTULO 6 - SÍNTESIS DE LEVAS
6.1 - INTRODUCCIÓN
Las levas son unos mecanismos compuestos generalmente por un
eslabón impulsor llamado "leva" y otro eslabón de salida llamado "seguidor"
entre los que se transmite el movimiento por contacto directo.
Son mecanismos sencillos, poco costosos, tienen pocas piezas móviles y
ocupan espacios reducidos. Además su principal ventaja reside en que se
pueden diseñar de forma que se obtenga casi cualquier movimiento deseado del
seguidor.
6.2 - CLASIFICACIÓN DE LAS LEVAS
Los mecanismos de leva se pueden clasificar teniendo en cuenta como
son la "leva" y el "seguidor".
Teniendo en cuenta la leva, (Fig. 6-1):
a) Leva de placa, llamada también de disco o radial.
b) Leva de cuña.
c) Leva cilíndrica o de tambor.
d) Leva lateral o de cara.
Teniendo en cuenta el seguidor, (Fig. 6-2):
a) Seguidor de cuña.
b) Seguidor de cara plana.
c) Seguidor de rodillo.
d) Seguidor de cara esférica o zapata curva.
Otra clasificación de las levas se puede hacer teniendo en cuenta el
movimiento del seguidor, pudiendo ser éste rectilíneo alternativo (traslación) u
Capítulo 6 – Levas

74
oscilante (rotación). Teniendo en cuenta la posición relativa entre el seguidor y
la leva, pueden ser de seguidor centrado, cuando el eje del seguidor pasa por el
centro de la leva o de seguidor descentrado.

Fig. 6-1 Tipos de levas: a) de placa, b) de cuña, c) de tambor y d) de cara.

Fig. 6-2 Tipos de seguidor: a) de cuña, b) de cara plana, c) de rodillo y d) de zapata.

Mecánica II

75
El tipo de leva más común es el formado por una leva de placa y un
seguidor de rodillo con movimiento rectilíneo alternativo.
6.3 - DIAGRAMA DE DESPLAZAMIENTO
El diagrama de desplazamiento "y = f (θ)" (Fig. 6-3) representa, en el
caso más general, la posición del seguidor respecto de la posición de la leva. Por
ejemplo en una leva de placa con seguidor de movimiento rectilíneo alternativo,
representaría la posición del seguidor respecto del ángulo girado por la leva,
pero en otros casos, tanto "y" como "θ", pueden ser desplazamientos lineales o
angulares.

Fig. 6-3 Diagrama de desplazamiento.
Un movimiento muy típico a conseguir por medio de un mecanismo de
leva es el movimiento uniforme en el cual la velocidad del seguidor será
constante siempre que sea constante la velocidad de la leva, (quizás sería mejor
llamarlo movimiento proporcional). Este tipo de movimiento queda reflejado en
el diagrama de desplazamiento por medio de un segmento rectilíneo.

Fig. 6-4 Desplazamientos, velocidades y aceleraciones del seguidor

Capítulo 6 – Levas

76
Si se tuviese una leva con la que se pretende, por ejemplo, realizar: una
subida con movimiento uniforme, una detención y finalmente un retorno, y no
se tomase ningún tipo de precaución resultaría que podrían aparecer
aceleraciones del seguidor tendiendo a infinito, tal como se ve en la figura 6-4.
Si la aceleración del seguidor tiende a infinito, también lo harán las
fuerzas de inercia, con lo que llegarían a romperse las piezas que componen la
leva. Como esto es inadmisible, se debe prever un diagrama de desplazamiento
que no produzca discontinuidades en el diagrama de velocidades.
Para suavizar el inicio o final de un movimiento uniforme se suele
utilizar una rama de parábola, consiguiendo que las pendientes de los tramos de
parábola coincidan con la pendiente del movimiento uniforme. (Fig. 6-5).

Fig. 6-5 Tramos de parábola. a) Unión de movimiento uniforme y b) dibujo del tramo.
Cuando se desea realizar un desplazamiento del seguidor de subida y
bajada sin detenciones, un movimiento muy adecuado es el armónico (Fig. 6-6),
ya que este tipo de movimiento tiene velocidades y aceleraciones que son
funciones continuas.

Fig. 6-6 Diagrama de desplazamiento con movimiento armónico

Mecánica II

77
Si se desea que el seguidor realice unos desplazamientos de subida y
bajada entre detenciones, un movimiento adecuado es el cicloidal (Fig. 6-7),
puesto que este movimiento tiene aceleraciones nulas al inicio y al final,
correspondiéndose con las aceleraciones nulas de las detenciones.

Fig. 6-7 Diagrama de desplazamiento con movimiento cicloidal
Cuando se precisen otros tipos de movimientos se ajustarán por medio
de curvas estándar, que se verán más adelante.
6.4 - DERIVADAS DEL DIAGRAMA DE
DESPLAZAMIENTO
En una leva de placa con seguidor de movimiento rectilíneo alternativo,
que es la más común, el diagrama de desplazamiento, ecuación (6-1), representa
la posición del seguidor en función del ángulo girado por la leva.
y = f(θ) (6-1)
El diagrama de desplazamiento (6-1) se puede derivar respecto de "θ" y
respecto de "t".
Derivando (6-1) respecto de "θ" se tendrá:
y' =
θ d
dy
(6-2)
y" =
θ d
y
d
2
2
(6-3)
Capítulo 6 – Levas

78
Estas derivadas dependen solamente del perfil de la leva y son
independientes de la velocidad de giro de la leva. La primera derivada (y')
representa la pendiente del diagrama de desplazamiento y sus unidades serían,
por ejemplo, milímetros / radian. La (y") representa la pendiente de la (y') y sus
unidades serían, por ejemplo, milímetros / radián
2
.
Derivando (6-1) respecto de "t" se tendrá:
dt
dy
y V = =
&
(6-4)
dt
y
d
y A
2
2
= =
& & (6-5)
Las derivadas primera y segunda del diagrama de desplazamiento
respecto de "t" representan la velocidad y aceleración del seguidor
respectivamente.
Entre las derivadas de (6-1) respecto de "θ" y respecto de "t" existen las
siguientes relaciones:
dt
dy
y V = =
&
= ' y ·
dt
d
·
d
dy
ω =
θ
θ
(6-6)
dt
y
d
y A
2
2
= =
& & = =
θ
θ
+
θ
|
¹
|

\
|
θ
= |
¹
|

\
| θ
θ
=
dt
d
·
d
dy
dt
d
·
d
dy
dt
d
dt
d
·
d
dy
dt
d
dt
dv
2
2

= ' y · " y ·
dt
d
·
d
dy
dt
d
·
dt
d
·
d
dy
d
d
2
2
2
α +
ω
=
θ
θ
+
θ θ
|
¹
|

\
|
θ θ
(6-7)
Si la leva girase con velocidad constante, movimiento que es muy
común en las máquinas, la aceleración sería:
A = ω
2
·y" (6-8)
6.5 - MOVIMIENTOS ESTÁNDAR DE LAS LEVAS
Para conseguir cualquier tipo de movimiento en el seguidor, no siempre
resultará suficiente con los movimientos que se han visto en el apartado
anterior, por ello, hay toda una serie de curvas estándar por medio de las cuales
Mecánica II

79
resultará más sencillo enlazar los movimientos deseados de forma que resulten
funciones continuas tanto el diagrama de desplazamiento como sus dos primeras
derivadas.
Este tipo de curvas están basados en curvas armónicas y cicloidales y
son las que se acompañan a continuación, primero las de subida completa.

Fig. 6-9 Diagrama de desplazamiento y derivadas para el movimiento armónico simple
de subida completa, ecuación (6-9).


Fig. 6-10 Diagrama de desplazamiento y derivadas para el movimiento cicloidal de
subida completa, ecuación (6-10).



Fig. 6-11 Diagrama de desplazamiento y derivadas para el movimiento armónico
modificado de subida completa, ecuación (6-11).

Capítulo 6 – Levas

80
A continuación las tres curvas estándar de retorno completo.


Fig. 6-12 Diagrama de desplazamiento y derivadas para el movimiento armónico simple
de retorno completo, ecuación (6-12).


Fig. 6-13 Diagrama de desplazamiento y derivadas para el movimiento cicloidal de
retorno completo, ecuación (6-13).




Fig. 6-14 Diagrama de desplazamiento y derivadas para el movimiento armónico
modificado de retorno completo, ecuación (6-14).
Cuando no se tiene que realizar una subida o bajada completa, por
ejemplo desde una detención hasta un tramo de movimiento uniforme, se
utilizan trozos de movimiento armónico o cicloidal, tanto de subida como de
bajada y son los que se exponen a continuación.
Mecánica II

81

Fig. 6-15 Diagrama de desplazamiento y derivadas para el movimiento semiarmónico
de subida, parte baja, ecuación (6-15).


Fig. 6-16 Diagrama de desplazamiento y derivadas para el movimiento semiarmónico
de subida, parte alta, ecuación (6-16).


Fig. 6-17 Diagrama de desplazamiento y derivadas para el movimiento semiarmónico
de retorno, parte alta, ecuación (6-17).


Fig. 6-18 Diagrama de desplazamiento y derivadas para el movimiento semiarmónico
de retorno, parte baja, ecuación (6-18).

Capítulo 6 – Levas

82

Fig. 6-19 Diagrama de desplazamiento y derivadas para el movimiento semicicloidal de
subida, parte baja, ecuación (6-19).


Fig. 6-20 Diagrama de desplazamiento y derivadas para el movimiento semicicloidal de
subida, parte alta, ecuación (6-20).


Fig. 6-21 Diagrama de desplazamiento y derivadas para el movimiento semicicloidal de
bajada, parte alta, ecuación (6-21).


Fig. 6-22 Diagrama de desplazamiento y derivadas para el movimiento semicicloidal de
bajada, parte baja, ecuación (6-22).

Mecánica II

83
Una vez escogidos los movimientos estándar más apropiados para cada
tramo, se debe intentar conseguir que tanto el diagrama de desplazamiento
como las velocidades y aceleraciones sean funciones continuas, para
conseguirlo se pueden variar la elevación y la amplitud de los movimientos
estándar.
La continuidad es imprescindible en los diagramas de desplazamiento y
de velocidades cuando son levas que giran a gran velocidad, aunque es
recomendable siempre.
6.6 - DISEÑO GRÁFICO DE PERFILES DE LEVAS
Una vez establecido como debe ser el diagrama de desplazamiento, se
debe dibujar el perfil de la leva que haga que se cumpla el diagrama previsto. El
perfil de la leva será diferente en función del seguidor sobre el que actúe.
Para dibujar el perfil de la leva se inicia dibujando el seguidor en la
posición correspondiente al punto "0" del diagrama de desplazamiento. Se
realiza una inversión cinemática haciendo girar el seguidor en sentido contrario
al del giro de la leva y dibujándolo en varias posiciones de acuerdo con el
diagrama de desplazamiento. El perfil de la leva será la curva envuelta por las
diferentes posiciones que alcance el seguidor.
Cuanto en mayor número de posiciones se dibuje el seguidor, mayor
será la precisión del perfil de la leva.


Fig. 6-23 Diseño del perfil de una leva con seguidor de rodillo centrado. Superficie de la
leva desarrollada manteniéndola estacionaria y haciendo girar al seguidor en sentido
contrario al del giro de la leva.

Capítulo 6 – Levas

84

Fig. 6-24 Trazado del perfil de una leva de placa con seguidor de rodillo descentrado


Fig. 6-25 Trazado del perfil de una leva de placa con seguidor de cara plana

Mecánica II

85

Fig. 6-26 Trazado del perfil de una leva de placa con seguidor de rodillo oscilante
6.7 - FUERZAS EN LEVAS
En las levas se pueden considerar dos tipos de fuerzas:
- Estáticas, debidas a las fuerzas exteriores que actúan sobre el
seguidor y a la fuerza del muelle.
- Dinámicas, debidas a la masa del seguidor.
Si no se toma ningún tipo de precaución, la fuerza entre el seguidor y la
leva debe ser positiva, ya que sino se perdería el contacto entre ellos dejando de
ser un mecanismo.
En la figura 6-27 pueden verse las fuerzas estáticas en una leva de placa
y seguidor de rodillo que es una de las levas más comunes.
En la figura 6-28 se pueden observar las fuerzas dinámicas cuando la
aceleración del seguidor es positiva.
Finalmente, en la figura 6-29 se muestran las fuerzas dinámicas cuando
la aceleración del seguidor es negativa.
Capítulo 6 – Levas

86

Fig. 6-27 Fuerzas estáticas en una leva de placa y seguidor de rodillo
Mecánica II

87

Fig. 6-28 Fuerzas dinámicas en una leva de placa y seguidor de rodillo siendo la
aceleración del seguidor positiva
Capítulo 6 – Levas

88

Fig. 6-29 Fuerzas dinámicas en una leva de placa y seguidor de rodillo siendo la
aceleración del seguidor negativa
Mecánica II

89
CAPÍTULO 7 - SÍNTESIS DE ENGRANAJES
7.1 - INTRODUCCIÓN
Para transmitir movimiento entre dos ejes el mecanismo más sencillo es
el formado por poleas de fricción. Estas poleas transmiten el movimiento por
medio de la rodadura de una con otra.
Para transmitir una determinada potencia por medio de rodadura debe
aparecer una fuerza tangencial a las poleas de fricción en el punto de contacto y
para conseguir una fuerza tangencial, que será una fuerza de rozamiento, será
necesaria una fuerza normal.
Teniendo en cuenta que el coeficiente de rozamiento en unas poleas de
fricción puede ser en algunos casos un valor tan bajo como 0.1, resulta que la
fuerza normal deberá ser 10 veces superior a la fuerza tangencial necesaria.
Además con las poleas de fricción puede existir deslizamiento, con lo
que la relación de transmisión no será exacta.
Para evitar estos problemas se utilizan los engranajes en los que se
produce una transmisión de movimiento por contacto directo con deslizamiento,
similar al de las levas. El diente de rueda dentada motora se puede considerar la
leva y el diente de la rueda conducida el seguidor, lo que ocurre en los
engranajes es que los dientes van entrando en contacto de forma sucesiva.
7.2 - CLASIFICACIÓN DE LOS ENGRANAJES
Los engranajes se pueden clasificar en función de la posición relativa de
los ejes entre los que se transmite el movimiento, clasificándose en los tipos
siguientes:
- Engranajes cilíndricos, cuando transmiten el movimiento entre ejes
paralelos.
- Engranajes cónicos, transmiten el movimiento entre ejes que se
cortan.
- Engranajes hiperbólicos, transmiten el movimiento entre ejes que se
cruzan.
Capítulo 7 – Engranajes

90
El nombre lo reciben de la forma geométrica de los axoides relativos a
las ruedas dentadas que forman el engranaje. En los cilíndricos los axoides son
cilindros, en los cónicos son conos y en los hiperbólicos, los axoides son
hiperboloides de revolución.
7.2.1 - Engranajes cilíndricos
Los engranajes cilíndricos pueden ser:
- Exteriores, cuando las dos ruedas tienen dentado exterior (Fig. 7-1).
- Interiores, cuando la rueda mayor tiene dentado interior (Fig. 7-2).

Fig. 7-1 Engranaje cilíndrico exterior


Fig. 7-2 Engranaje cilíndrico interior
Mecánica II

91
Otra clasificación de los engranajes cilíndricos, teniendo en cuenta la
forma del diente, es la siguiente:
- Rectos, cuando los dientes son paralelos a las generatrices de los
cilindros axoides (Fig. 7-3).
- Helicoidales, cuando los dientes forman una hélice sobre el cilindro
axoide. En este tipo de engranajes, el valor del ángulo de la hélice
sobre el cilindro axoide debe ser el mismo en las dos ruedas, pero en
una a derechas y otra a izquierdas (Fig. 7-4).


Fig. 7-3 Rueda dentada cilíndrica recta


Fig. 7-4 Rueda dentada cilíndrica helicoidal
Capítulo 7 – Engranajes

92
7.2.2 - Engranajes cónicos
En los engranajes cónicos, el ángulo formado por los ejes puede ser:
- Menor de 90º (Fig. 7-5).
- Igual a 90º (Fig. 7-6).
- Mayor de 90º, siendo el axoide de la rueda mayor un plano
(Fig. 7-7).
- Mayor de 90º, con el axoide de la rueda mayor un cono interior
(Fig. 7-8).

Fig. 7-5 Engranaje cónico con ángulo entre ejes menor de 90º


Fig. 7-6 Engranaje cónico con ángulo entre ejes igual a 90º

Mecánica II

93

Fig. 7-7 Engranaje cónico con ángulo entre ejes mayor de 90º y rueda grande plana



Fig. 7-8 Engranaje cónico con ángulo entre ejes mayor de 90º y rueda grande cónica
interior


De la clasificación de los engranajes cónicos se aprecia que éstos
pueden abarcar toda la gama de ángulos entre ejes desde 0º hasta 180º, es decir,
desde los engranajes cilíndricos exteriores hasta los cilíndricos interiores. Por lo
tanto, los engranajes cilíndricos exteriores e interiores se pueden considerar los
extremos de la gama posible de engranajes cónicos.

Capítulo 7 – Engranajes

94
7.2.3 - Engranajes hiperbólicos
Los engranajes hiperbólicos más comunes son:
- Ruedas cilíndricas helicoidales montadas sobre ejes que se cruzan.
En este caso, los ángulos de las hélices sobre los cilindros axoides
pueden tomar cualquier valor e incluso pueden tener el mismo valor
pero ser los dos a derechas o los dos a izquierdas (Fig. 7-9).

Fig. 7-9 Engranaje helicoidal entre ejes que se cruzan
- Cuando una de las dos ruedas del párrafo anterior tiene pocos dientes
(1, 2, 3 ó 4) se les llama tornillo sinfín y corona por la similitud de
apariencia de la rueda de pocos dientes con un tornillo (Fig. 7-10).

Fig. 7-10 Tornillo sinfín y corona
Mecánica II

95
- Engranajes hipoides, tienen la apariencia de ruedas cónicas, pero
como sus ejes no se cortan, realmente son hiperbólicos (Fig. 7-11).


Fig. 7-11 Engranaje hipoide
7.2.3.1 - Engranajes tornillo sinfín y corona
Los engranajes de tornillo sinfín y corona, atendiendo a la forma del
tornillo y de la corona se pueden clasificar como:
- Tornillo sinfín y corona cilíndricos (Fig. 7-10).
- Tornillo sinfín cilíndrico y corona glóbica (Fig. 7-12).

Fig. 7-12 Tornillo sinfín cilíndrico y corona glóbica


Capítulo 7 – Engranajes

96
- Tornillo sinfín glóbico y corona cilíndrica (Fig. 7-13).
- Tornillo sinfín y corona glóbicos (Fig. 7-14).


Fig. 7-13 Tornillo sinfín glóbico y corona cilíndrica



Fig. 7-14 Tornillo sinfín glóbico y corona glóbica
Mecánica II

97
7.3 - TEORÍA DE ENGRANE
7.3.1 - Engranajes cilíndricos rectos exteriores
Para estudiar la teoría de engrane, lo más sencillo es realizarla sobre los
engranajes rectos exteriores, ya que al tener los dientes paralelos a las
generatrices de los cilindros axoides, se pueden estudiar en el plano.
La transmisión de movimiento en un engranaje recto se realiza por
medio de contacto directo con deslizamiento entre los dientes de las dos ruedas
que forman el engranaje. Esta transmisión, si las ruedas están bien diseñadas, es
equivalente a una rodadura sin deslizamiento entre dos poleas de fricción cuyos
cilindros de rodadura coincidan con los cilindros axoides (Fig. 7-15).

Fig. 7-15 Axoides en un engranaje cilíndrico exterior

Como la velocidad del centro instantáneo de rotación "I" debe ser la
misma para las dos ruedas se cumplirá la ecuación (7-1).
2 2 1 1
r · r · ω = ω (7-1)
De aquí se obtiene que la relación de transmisión será
2
1
1
2
r
r
=
ω
ω
= µ (7-2)
Capítulo 7 – Engranajes

98
Si se conoce la distancia entre centros de las ruedas "a" y la relación de
transmisión " µ ", como la distancia entre centros debe ser igual a la suma de los
radios de los axoides o radios primitivos, se cumplirá:
a = r
1
+ r
2
(7-3)
a ·
1
r
1
+ µ
µ
= (7-4)
a ·
1
1
r
2
+ µ
= (7-5)
7.3.2 - Ley de engrane
La ley de engrane o condición de engrane dice que la relación de
transmisión de un engranaje debe ser constante.
Suponiendo que la velocidad angular de una rueda dentada de un
engranaje sea constante, para conseguir que la velocidad angular de la otra
rueda sea constante y no aparezcan aceleraciones angulares que produzcan
vibraciones, se debe conseguir en todo momento que la relación de transmisión
sea constante. Es decir que se cumpla la ley de engrane.
En la ecuación (7-2) se observa que para que la relación de transmisión
sea constante se deben mantener constantes los radios primitivos de las ruedas
dentadas. Los axoides deben ser circunferencias.
Para que los radios primitivos se mantengan constantes, el centro
instantáneo de rotación relativo a las dos ruedas, punto "I", se debe mantener
fijo (Fig. 7-16).
Según el teorema de los tres centros, si se tiene tres eslabones "0", "1" y
"2", los centros relativos entre ellos están en línea recta, por lo tanto, el centro
instantáneo "I" debe estar en la recta de unión de los centros de las ruedas. Por
otro lado, cuando se tiene una transmisión de movimiento por contacto directo
con deslizamiento, el centro instantáneo relativo a esos eslabones se encuentra
en la perpendicular a la tangente común a las dos superficies en el punto de
contacto.
Del párrafo anterior se desprende que cuando la perpendicular trazada
en todo momento a la tangente de los perfiles de los dientes en el punto de
Mecánica II

99
contacto corta a la recta de unión de centros en un punto fijo, se cumple la ley
de engrane.

Fig. 7-16 Ley de engrane, I debe ser fijo

A los perfiles que cumplen la ley de engrane se les llama perfiles
conjugados.
7.3.3 - Tamaño del diente: Paso y módulo
El paso se define como la distancia entre flancos homólogos de dientes
consecutivos medida sobre la circunferencia primitiva o axoide, por lo tanto su
valor será:
p =
z
d ·
z
r · 2 π
=
π
(7-6)
Siendo "r" y "d" el radio y diámetro de la circunferencia primitiva
respectivamente y "z" el número de dientes.
Capítulo 7 – Engranajes

100
Con el fin de no manejar continuamente el número " π " se define el
módulo como:
m =
π
p
=
z
r 2
=
z
d
(7-7)
Para que dos ruedas dentadas puedan engranar correctamente además de
cumplir la ley de engrane deben tener el mismo paso, o lo que es equivalente, el
mismo módulo, por lo tanto se cumplirá:
m =
2
2
1
1
2
2
1
1
z
d
z
d
z
r 2
z
r 2
= = = (7-8)
Y la relación de transmisión será:
2
1
2
1
2
1
1
2
d
d
z
z
r
r
= = =
ω
ω
= µ (7-9)
Con el fin de reducir el número de herramientas de tallado de ruedas
dentadas se han normalizado los módulos según se puede ver en la tabla (7-1),
aunque se pueden encontrar ruedas dentadas con módulos no normalizados.


MÓDULOS NORMALES (mm)


(0.875) 1 (1.125) 1.25 (1.375) 1.5

(1.75) 2 (2.25) 2.5 (2.75) 3

(3.5) 4 (4.5) 5 (5.5) 6

(7) 8 (9) 10 (11) 12

Evitar los números entre paréntesis.

Los números mayores o menores se obtienen multiplicando o dividiendo los
de la tabla por 2, 4, 8, 16, etc...
Tabla 7-1 Módulos normalizados

Mecánica II

101
Aunque los piases que utilizaban medidas inglesas van adoptando el
sistema internacional de medidas, todavía se puede encontrar ruedas dentadas
en las que el tamaño del diente viene determinado por el "Paso Diametral" o
"Diametral Pitch" (P
d
) que representa el número de dientes dividido por el
diámetro primitivo expresado en pulgadas. No confundir el paso diametral (P
d
)
con el paso entre dientes (p)
P
d
=
( ) adas lg pu en d
z
(7-10)
Su relación con el módulo será:
m =
d d
P
4 . 25
P
ada lg pu 1
= (7-11)

Evitar los números entre paréntesis
Tabla 7-2 Pasos Diametrales normalizados
Capítulo 7 – Engranajes

102
En la tabla 7-2 se exponen pasos diametrales normalizados y su
equivalencia aproximada con el módulo correspondiente.
7.3.4 - Línea de engrane
La línea de engrane está formada por los diferentes puntos que va
ocupando el punto de contacto entre los dientes de dos ruedas dentadas respecto
del eslabón fijo.
Como cada diente tiene dos flancos de posible contacto, un engranaje
tendrá dos posibles líneas de engrane en función del sentido de giro y de la
rueda que sea la motora según se ve en la figura (7-17).

Fig. 7-17 Líneas de engrane
Mecánica II

103
7.3.5 - Línea de acción o empuje y ángulo de presión
La línea de acción o de empuje es la dirección de las fuerzas que se
transmiten entre las dos ruedas dentadas que forman el engranaje. Si no se tiene
en cuenta el rozamiento, estas fuerzas serán perpendiculares a la tangente a los
perfiles de los dientes en el punto de contacto "P", y si estos cumplen la ley de
engrane, pasará por el centro instantáneo de rotación "I" según se ve en la figura
(7-18).

Fig. 7-18 Línea de acción o de empuje y ángulo de presión

El ángulo de presión " α " es el formado entre la línea de acción o
empuje y la tangente común a los axoides en el punto "I".
7.3.6 - Zona de engrane
El contacto entre las ruedas dentadas de un engranaje se produce entre
los flancos de sus dientes. En la figura (7-19) se pueden apreciar las
circunferencias de fondo y cabeza que limitan al diente, la circunferencia axoide
o primitiva, el paso "p", la altura de cabeza h
a
y la altura de fondo h
f
.
La zona de contacto entre los dientes está limitada por las
circunferencias de cabeza, por lo que las líneas de engrane representadas en la
figura (7-17) quedan reducidas a la porción de ellas que queda dentro de dicha
zona como puede apreciarse en la figura (7-20).

Capítulo 7 – Engranajes

104


Fig. 7-19 Dimensiones del diente de una rueda dentada



Fig. 7-20 Zona de engrane entre dos ruedas dentadas


Cuando el engrane se produce entre una rueda dentada y una cremallera,
la zona de engrane queda limitada por la circunferencia de cabeza de la rueda y
la recta de cabeza de la cremallera, tal como se ve en la figura (7-21).
Mecánica II

105

Fig. 7-21 Zona de engrane entre rueda dentada y cremallera
7.3.7 - Dimensiones de un engranaje normal
Un engranaje se puede considerar totalmente normal cuando está
formado por dos ruedas en las que:
- El módulo "m" tiene un valor normalizado, se expresa en milímetros.
- El ángulo de presión "α" es de 20º.
- La altura de cabeza "h
a
" es igual a 1 módulo.
- La altura de fondo "h
f
" es igual a 1.25 módulos.
- El espesor del diente "s" y del hueco "e" son iguales a la mitad del
paso.
- La distancia entre centros de las ruedas "a" es la correcta.
También se puede considerar casi normal un engranaje en el que ángulo
de presión sea diferente de 20º, si se cumplen las otras condiciones.
Capítulo 7 – Engranajes

106
Las dimensiones de una rueda normal pueden verse en la figura (7-22).

Fig. 7-22 Dimensiones de una rueda dentada normal
En una rueda dentada normal cuyo número de dientes sea "z" y su
módulo "m", se tendrán las dimensiones siguientes:
d = z·m (7-12)
p = π·m (7-13)
e = s =
2
p
(7-14)
a =
2
d d
2 1
+
(7-15)
h
a
= 1·m (7-16)
h
f
= 1.25·m (7-17)
h = h
a
+ h
f
= 2.25·m (7-18)
d
a
= d + 2·h
a
= d + 2·m = (z + 2)·m (7-19)
d
f
= d - 2·h
f
= d - 2 x 1.25·m = d - 2.5·m (7-20)
α = 20º
Mecánica II

107
7.3.8 - Dimensiones de un engranaje de diente corto
Un engranaje que se puede considerar casi normal es el formado por
ruedas dentadas de diente de corto, figura (7-23), en el que solamente varía
respecto de los normales la altura de cabeza "h
a
", la altura de fondo "h
f
" y por lo
tanto la altura del diente "h", el diámetro de cabeza "d
a
" y el diámetro de fondo
"d
f
". En estas ruedas son válidas las ecuaciones de la (7-12) a la (7-15),
quedando de (7-16) a la (7-20) de la forma siguiente:
h
a
= 0.75·m (7-21)
h
f
= 1·m (7-22)
h = h
a
+ h
f
= 1.75·m (7-23)
d
a
= d + 2·h
a
= d + 2 x 0.75·m = d + 1.5·m (7-24)
d
f
= d - 2·h
f
= d - 2 x 1·m = d - 2·m (7-25)
α = 20º


Fig. 7-23 Dimensiones del diente corto

7.3.9 - Perfil del diente: Cicloidal y evolvente
Según se vio en el apartado (7.3.2), para que las dos ruedas dentadas
que forman un engranaje transmitan bien el movimiento deben cumplir la ley
engrane, es decir, los perfiles de sus dientes deben ser conjugados.
Aunque teóricamente existen infinitos perfiles conjugados, en la
práctica se han utilizado muy pocos, y de éstos cabe destacar los siguientes:
- Perfil cicloidal.
Capítulo 7 – Engranajes

108
- Perfil de evolvente o involuta.
Los dientes de perfil cicloidal están formados: en la cabeza por un trozo
de epicicloide y en el pie por un trozo de hipocicloide, figura (7-24).


Fig. 7-24 Perfil del diente cicloidal


La epicicloide de la cabeza del diente de una rueda es perfil conjugado
de la hipocicloide del pie de la otra rueda siempre que estas curvas estén
generadas por circunferencias del mismo diámetro girando sin deslizamiento
sobre y bajo la circunferencia axoide respectivamente.
El perfil cicloidal se utilizó mucho a principios del siglo XX, pero en la
actualidad está prácticamente desechado por la serie de ventajas que ofrece el
perfil de evolvente o involuta que es el que más se utiliza en la actualidad.
En las ruedas de perfil de evolvente todo el flanco del perfil del diente
está formado por un trozo de evolvente.
La evolvente es la curva que describe el extremo de una cuerda que
desarrolla, manteniéndose tensa, de una circunferencia que recibe el nombre de
circunferencia base. También sería la trayectoria que describe un punto de una
regla que rueda sin deslizamiento sobre la circunferencia base, figura (7-25).
Mecánica II

109
Por la forma en que se dibuja, se cumple que la perpendicular trazada a
la tangente de la evolvente en cualquier punto de la evolvente, es tangente a la
circunferencia base.
Según se verá en los próximos apartados, el perfil de evolvente tiene
una serie de ventajas, como son:
- El perfil de evolvente es conjugado de sí mismo.
- Sigue siendo conjugado aunque varíe la distancia entre centros de las
ruedas.
- La línea de engrane es recta.
- El ángulo de presión es constante.
- La cremallera de evolvente tiene los flancos rectos.

Fig. 7-25 Evolvente de círculo
7.3.10 - Engrane entre perfiles de evolvente
La figura (7-26) muestra el engrane entre los perfiles de evolvente de
dos ruedas dentadas en los que el contacto se produce en el punto "P".
Al ser evolvente el perfil de la rueda "1", la perpendicular trazada a la
tangente al perfil de la rueda "1" en el punto "P" será tangente a la
circunferencia base de la rueda "1". Al ser también evolvente el perfil de la
rueda "2", la perpendicular trazada a la tangente del perfil de la rueda "2" en el
punto "P" será tangente a la circunferencia base de la rueda "2".
Capítulo 7 – Engranajes

110

Fig. 7-26 Engrane entre perfiles de evolvente

Como la tangente a los dos perfiles en el punto "P" es única, su
perpendicular también lo será, y por lo tanto, la perpendicular trazada por el
punto "P" a la tangente a los perfiles en el punto de contacto es tangente a las
dos circunferencias base. De aquí se desprende que:
- La perpendicular trazada a la tangente común a los perfiles de los
dientes en el punto de contacto corta siempre a la recta de unión de
centros en un punto fijo que será el centro instantáneo de rotación
relativo a las dos ruedas "I", por lo que se cumple la ley de engrane.
Resultando que el perfil de evolvente es conjugado de sí mismo.
- El contacto se produce siempre sobre la tangente común a las dos
circunferencias base, por lo que la línea de engrane es recta.
- Al ser la línea de engrane recta, el ángulo de presión será constante
durante toda la línea de engrane.
Así quedan demostradas tres de las ventajas del perfil de evolvente
enumeradas en el apartado (7.3.9).
Mecánica II

111
De la figura se desprende que los radios de las circunferencias
primitivas serán:
r
1
=
α cos
r
1
b
(7-26)
r
2
=
α cos
r
2
b
(7-27)
De las ecuaciones (7-26) y (7-27) se desprende que
2
b
1
b
2
1
r
r
r
r
= (7-28)
Y la ecuación (7-9) se podrá ampliar a
2
b
1
b
2
1
2
1
2
1
1
2
r
r
d
d
z
z
r
r
= = = =
ω
ω
= µ (7-29)
De la ecuación (7-29) se obtiene que
2
b 2
1
b 1
r · r · ω = ω (7-30)
La ecuación (7-30) indica que las velocidades lineales de los puntos de
las circunferencias base de las dos ruedas son iguales. De esta ecuación se
deduce que el movimiento de dos ruedas con perfil de evolvente es equivalente
al movimiento de dos carretes en los que en uno se desenrolla una cuerda y en el
otro se enrolla y cuyos radios son los radios de base de las ruedas.
De la figura (7-26) también se deduce que el deslizamiento en el punto
de contacto será:
Deslizamiento = ) ·( PI
1 2
ω + ω (7-31)


Capítulo 7 – Engranajes

112
7.3.11 - Engrane de dos ruedas con perfil de evolvente
En la figura (7-27) se aprecia que la distancia entre centros "a" a la que
se pueden montar dos ruedas dentadas con perfil de evolvente puede variar, y el
perfil de evolvente sigue siendo conjugado. Al variar la distancia entre centros
"a" lo que ocurre es que varía el ángulo de presión "α".


Fig. 7-30 Una pareja de ruedas puede engranar con diferentes distancias entre centros

En la figura (7-27) se observa que
a
r r
r r
r r
r
r
r
r
cos
2
b
1
b
2 1
2
b
1
b
2
2
b
1
1
b
+
=
+
+
= = = α (7-32)
a
r r
cos
2
b
1
b

+
= α′ (7-33)
7.3.12 - Cremallera de evolvente
La cremallera de evolvente se puede considerar como el límite a que
tiende una rueda dentada cuando su diámetro tiende a infinito conservando el
paso y el ángulo de presión.
En la figura (7-28) se aprecia que el radio de curvatura del perfil de
evolvente en el punto "P" es la distancia "TP". En la cremallera como el punto
Mecánica II

113
"T" se va al infinito, resulta que el radio de curvatura del perfil se hace infinito
por lo tanto el flanco del perfil del diente de la cremallera de evolvente es recto.

Fig. 7-28 Cremallera, límite cuando el radio de una rueda tiende a infinito

En la figura (7-29) se aprecian las dimensiones de una cremallera que
son:
- Ángulo de presión "α".
- Paso "p".
- Espesor del diente en la línea de referencia "s".
- Altura de cabeza "h
a
".
La línea de referencia se suele tomar a una altura del diente en el que el
espesor del diente "s" es igual al espesor del hueco "e".


Fig. 7-29 Dimensiones de una cremallera de evolvente
Capítulo 7 – Engranajes

114
En la cremallera, al igual que en las ruedas dentadas la relación entre el
paso y el paso base será:
p
b
= p·cos α (7-34)
7.3.13 - Engrane de rueda dentada y cremallera
Para que puedan engranar una rueda dentada y una cremallera, figura
(7-30), deben tener las dos el mismo paso base
p
b (cremallera)
= p
b (rueda)
= p
(cremallera)
cos α (7-35)

Fig. 7-30 Engrane de rueda y cremallera

Y el radio primitivo de la rueda será
r =
) cremallera (
b
cos
r
α
(7-36)
7.3.14 - Engranaje cilíndrico recto interior
Un engranaje interior, figura (7-31), está formado por una rueda dentada
exterior y otra rueda dentada interior.
El hueco de los dientes de la rueda interior tiene la misma forma que los
dientes de una rueda dentada exterior del mismo módulo y número de dientes.
En un engranaje interior las velocidades angulares de las dos ruedas que
lo forman tienen el mismo sentido.
Mecánica II

115

Fig. 7-31 Engranaje cilíndrico recto interior

El engranaje interior de ruedas dentadas con perfil de evolvente, figura
(7-32), cumple la ley de engrane, ya que la perpendicular trazada a la tangente
de los perfiles de los dientes en el punto de contacto es tangente a las dos
circunferencias base y por lo tanto corta a la recta de unión de centros en un
punto fijo.

Fig. 7-32 Engrane de un diente interior con un diente exterior
7.4 - FUERZAS EN LOS ENGRANAJES RECTOS
La fuerza que aparece entre los dientes de las ruedas dentadas, si se
desprecia el rozamiento, es perpendicular a la tangente a los perfiles de los
dientes en el punto de contacto. Esta fuerza forma un ángulo " α " con la
tangente a la circunferencia primitiva.
Capítulo 7 – Engranajes

116

Fig. 7-33 Diagrama de cuerpo libre de las ruedas dentadas.

La componente de la fuerza que contribuye a la transmisión de potencia
es la tangencial, por tanto se tendrá:
V
W
F
t
= (7-37)
Siendo:
- W = Potencia en vatios.
- V = Velocidad de un punto de la circunferencia primitiva en m/s.
t
32
t
23
F F = (7-38)
α = tg F F
t r
(7-39)
r
32
r
23
F F = (7-40)
F =
2
r
2
t
F F + (7-41)
13 23 32 12
F F F F = = = (7-42)
2
t
32 12
r · F M = (7-43)
3
t
23 13
r · F M = (7-44)
Mecánica II

117
CAPÍTULO 9 - TRENES DE ENGRANAJES
9.1 - INTRODUCCIÓN
Se llaman trenes de engranajes a las combinaciones de ruedas dentadas
en las que el movimiento de salida de una pareja de ruedas es el movimiento de
entrada de otra pareja.
Los trenes de engranajes se pueden clasificar en:
- Trenes de engranajes de ejes fijos.
- Trenes de engranajes con algún eje móvil, (trenes epicicloidales).
En los trenes de engranajes es importante determinar su relación de
transmisión para calcular el movimiento de salida en función del de entrada.
9.2 – TRENES DE ENGRANAJES DE EJES FIJOS
El mecanismo más sencillo de engranajes es el engranaje formado por
dos ruedas dentadas como el representado en la figura 9.1.

Fig. 9-1 Engranaje de dos ruedas dentadas

La velocidad del punto “C” es la misma para ese punto perteneciente a
cada una de las ruedas dentadas, por tanto se cumple
3 3 2 2
R · R · ω = ω (9.1)
La relación de transmisión de esta pareja de ruedas se define como
Capítulo 9 – Trenes de engranajes

118
3
2
3
2
3
2
2
3
32 32
Z
Z
d
d
R
R
u i = = =
ω
ω
= = (9.2)
En este caso la relación de transmisión del mecanismo “
32
i ” es igual a
la relación de engrane “
32
u ”.

Fig. 9-2 Tren de engranajes de ejes fijos.

En un tren de engranajes como el representado en la figura (9.2) en el
que la rueda “3” y la rueda “4” son el mismo eslabón, la relación de engrane
entre las ruedas “2” y “3” será:
3
2
2
3
32
Z
Z
u =
ω
ω
= (9.3)
La velocidad angular de las ruedas “3” y “4” es la misma ya que son la
misma pieza.
4 3
ω = ω (9.4)
La relación de engrane entre las ruedas “4” y “5” será:
5
4
4
5
54
Z
Z
u =
ω
ω
= (9.5)
La relación de transmisión del tren será:
5 3
4 2
2 4
3 5
2
5
52
Z · Z
Z · Z
·
·
i =
ω ω
ω ω
=
ω
ω
= (9.6)
Mecánica II

119
De la ecuación 9.6 se desprende que la relación de un tren de engranajes
es el producto del número de dientes de las ruedas conductoras dividido por el
producto del número de dientes de las ruedas conducidas.
9.3 – TRENES DE ENGRANAJES CON ALGÚN EJE
MÓVIL, (TRENES EPICICLOIDALES)
En la figura 9.3 está representado el tren epicicloidal más sencillo. En
este tren la rueda dentada “4” puede tener un movimiento de rotación alrededor
de su eje y además un movimiento de traslación, ya que está montada sobre el
brazo “3” y éste puede girar alrededor del eje de la rueda “2”. Por tanto este tren
tiene móvil el eje de la rueda “4”.

Fig. 9-3 Tren de engranajes epicicloidal.

Un observador fijo sobre el eslabón “3” verá pasar por el agujero de
este eslabón el mismo número de dientes de la rueda “2” que de la “4”. Es decir
que las velocidades relativas respecto del eslabón “3” de los puntos de las dos
ruedas que pasan por el agujero son iguales. Las velocidades de estos puntos
serán:
4 3 4 2 3 2
R )· ( R )· ( ω ω ω ω
r r r r
− − = − (9.7)
Esta ecuación se puede expresar
42
4
2
4
2
3 2
3 4
u
Z
Z
R
R
) (
) (
= − = − =


ω ω
ω ω
r r
r r
(9.8)
Esta ecuación es la que establece la relación de transmisión del tren.
Capítulo 9 – Trenes de engranajes

120
De la ecuación 9.8 se puede obtener el proceso a seguir para determinar
la relación de transmisión de un tren epicicloidal:
- Primero se determina la relación de transmisión “u” del tren como si
se tratase de un tren de ejes fijos teniendo en cuenta el signo de esta
relación.
- Se plantea la relación de velocidades relativas y se iguala a la
relación obtenida en el punto primero.
- Se obtiene una ecuación que relaciona tres velocidades, por tanto el
tren epicicloidal tiene dos grados de libertad, se deben conocer dos
velocidades para que quede determinada la tercera.
Al resolver el problema, como las velocidades angulares son
vectoriales, se debe establecer un convenio de signos de las velocidades al
sustituirlas en la ecuación. Para determinar el sentido de giro de la velocidad
obtenida se aplicará el convenio de signos establecido.
Mecánica II

121
CAPÍTULO 15 - EQUILIBRADO
15.1 - INTRODUCCIÓN
El equilibrado consiste en añadir o quitar cierta cantidad de masa de
algún eslabón con el fin de minimizar las fuerzas de sacudimiento.
15.2 – EQUILIBRADO TEÓRICO DE EJES
Si se tiene un eje cuyo centro de gravedad no coincide con el eje
geométrico del eje, éste se comportará como si se tuviera un eje con una masa
desplazada, tal como se ilustra en la figura 15.1.

Fig. 15.1 – Eje desequilibrado
Al girar el eje, la masa tendrá una aceleración normal
r · A
2
ω = (15.1)
Al estar la masa unida al eje aparecerán sobre la masa y sobre el eje las
fuerzas que se ilustran en la figura 15.2.
r · · m · m
2
ω = = A F
r r
(15.2)
L
L · F
R
B
A
= (15.3)
L
L · F
R
A
B
= (15.4)
Capítulo 15 – Equilibrado

122

Fig. 15.2 – Diagrama de cuerpo libre del eje y la masa

El problema principal es que al girar el eje, gira la masa y por tanto las
reacciones en los apoyos son giratorias produciendo vibraciones en el
mecanismo o máquina en el que vaya acoplado el eje desequilibrado.
Un eje estará completamente equilibrado cuando se cumpla para todas
las masas que producen desequilibrio que:
0 F = Σ (15.5)
0 M = Σ (16.6)
15.2.1 – Equilibrado estático
Un eje está desequilibrado estáticamente cuando su desequilibrio se
puede detectar sin necesidad de girar al eje. Por ejemplo, si el eje de la figura
15.1 se coloca apoyado por los puntos “A” y “B” sobre unas reglas horizontales
y se deja libremente, girará hasta que la masa quede en la parte inferior.
Al colocar un eje sobre unas reglas horizontales y dejarlo libremente, si
siempre queda en la parte inferior el mismo punto del eje, es señal de que el eje
está desequilibrado. Por el contrario, si el eje queda en cualquier posición, es
señal de que el eje está equilibrado.
En el equilibrado estático solamente se utiliza la ecuación
0 F = Σ (15.7)
Para que al utilizar la ecuación 15.7 se tenga la garantía de que el eje
está totalmente equilibrado se debe cumplir que todas las masas que originan el
desequilibrio se encuentren en un plano perpendicular al eje. En este caso, como
Mecánica II

123
las fuerzas son concurrentes en el punto de corte del eje por el plano, al
cumplirse que la suma de fuerzas es cero también se cumple que la suma de
momento es cero.
En un eje como el de la figura 15.3, en el que se conocen las masas que
producen desequilibrio, así como sus posiciones sobre un plano perpendicular al
eje, se puede realizar un equilibrado estático teórico.

Fig. 15.3 – Equilibrado estático teórico de un eje.
Al girar el eje, cada masa producirá una fuerza sobre el eje en dirección
radial hacia el exterior. Los valores de estas fuerzas serán:
1 1
2
1 1 1
r · m · r · m F ≈ ω = (15.8)
2 2
2
2 2 2
r · m · r · m F ≈ ω = (15.9)
3 3
2
3 3 3
r · m · r · m F ≈ ω = (15.10)
Representando estas fuerzas en la figura 15.3, se observa que su suma
no es nula, por lo que se debe añadir una masa de equilibrado “m
e
” a una
distancia del eje “r
e
” en el mismo plano que las otras masas de forma que
produzca una fuerza
e e
2
e e e
r · m · r · m F ≈ ω = (15.11)

Capítulo 15 – Equilibrado

124
Y de este modo la suma de fuerzas sea nula, tal como se aprecia en la
figura 15.3.
También se puede equilibrar el eje eliminando masa en el lado opuesto
del eje.
15.2.2 – Equilibrado dinámico
Se puede dar el caso, como en la figura 15.4, que el eje esté equilibrado
estáticamente pero al girar producirá reacciones giratorias sobre los apoyos,
como se observa en la figura 15.5. Esto es debido a que el eje no está
equilibrado dinámicamente.

Fig. 15.4 – Eje desequilibrado dinámicamente.


Fig. 15.5 – Diagrama de cuerpo libre del eje y las masas.
Cuando se tenga un eje con masas que no estén contenidas en un plano
perpendicular al eje se debe realizar un equilibrado dinámico.
En un eje como el de la figura 15.6, en el que se conocen las masas que
producen desequilibrio, así como sus posiciones en varios planos
perpendiculares al eje, se puede realizar un equilibrado dinámico teórico.
Mecánica II

125
Para realizar el equilibrado dinámico se deben escoger dos planos en los
que añadir dos masas de equilibrado, como se muestra en la figura 15.6.
Fig. 15.6 – Equilibrado dinámico.

Al girar el eje las masas producirán unas fuerzas centrífugas cuyos
valores serán:
1 1
2
1 1 1
r · m · r · m F ≈ ω = (15.12)
2 2
2
2 2 2
r · m · r · m F ≈ ω = (15.13)
3 3
2
3 3 3
r · m · r · m F ≈ ω = (15.14)
En primer lugar se determinan los momentos de estas fuerzas respecto
del punto de corte del plano “C” con el eje. Los valores de estos momentos
serán:
1 1 1 1
2
1 1 1
L · r · m L · · r · m M ≈ ω = (15.15)
2 2 2 2
2
2 2 2
L · r · m L · · r · m M ≈ ω = (15.16)
3 3 3 3
2
3 3 3
L · r · m L · · r · m M ≈ ω = (15.17)
Capítulo 15 – Equilibrado

126
Estos momentos se representan en la figura 15.6 no en las direcciones
que realmente tienen sino que por convenio se representan en las direcciones de
las fuerzas correspondientes. Como para todas las masas la velocidad angular es
la misma, se pueden representar los vectores proporcionales a los momentos
despreciando la velocidad angular.
Si la suma vectorial de los momentos no es cero, el eje tenderá a
volcarse en la dirección de la resultante de los momentos. Este vuelco lo
evitarán los apoyos a base de realizar unas fuerzas giratorias sobre el eje.
Para evitar la tendencia al vuelco se debe añadir una masa en el plano
“D” que produzca un momento de vuelco “M
ED
” de forma que haga que la suma
de los momentos respecto del punto de corte del plano “C” con el eje sea nulo.
L · r · m L · · r · m M
ED ED
2
ED ED ED
≈ ω = (15.18)
El valor del momento se determina gráficamente en la figura 15.6 y
suponiendo un radio en el que se debe añadir la masa, se determina la masa a
añadir en el plano “D”.
Esta masa añadida producirá una fuerza centrífuga
ED ED
2
ED ED ED
r · m · r · m F ≈ ω = (15.19)
Una vez añadida la masa en el plano “D”, puede ocurrir que la suma de
fuerzas centrífugas de las masas no sea cero. Caso de ocurrir esto, la resultante
de estas fuerzas estará en el plano “C”.
Se representan vectorialmente la suma de las fuerzas centrífugas de
todas las masas, incluida la masa añadida, caso de no ser nula dicha suma, se
debe añadir una masa en el plano “C” para conseguirlo. Al igual que en la suma
de momentos se puede eliminar la velocidad angular del eje.
EC EC
2
EC EC EC
r · m · r · m F ≈ ω = (15.20)
El valor de la fuerza se determina gráficamente y suponiendo un radio
en el que se debe añadir la masa, se determina el valor de la masa a añadir en el
plano “C”.
Siguiendo este proceso se consigue que la suma de fuerzas sea nula y
que la suma de momentos también sea nula.
Mecánica II

127
15.3 – EQUILIBRADO PRÁCTICO DE EJES
Un eje sobre el que se ha realizado un equilibrado teórico o que por su
geometría debiera estar equilibrado, puede que no esté realmente equilibrado
debido a imperfecciones del material o del proceso de fabricación.
En este caso se debe realizar un equilibrado práctico.
15.3.1 – Equilibrado estático práctico
El equilibrado estático práctico se puede realizar sobre ejes que tienen
la mayor parte del material sobre un plano perpendicular al eje de giro.
El método más sencillo es el representado en la figura 15.7. Se coloca el
eje sobre unos prismas triangulares horizontales y se abandona en cualquier
posición. Si el eje se detiene en cualquier posición, es señal de que está
equilibrado. Por el contrario, si siempre se detiene en la misma posición, es
señal de que tiene un exceso de masa en la parte inferior.

Fig. 15.7 – Equilibrado estático.

Para realizar el equilibrado se añade masa en la parte superior o se
elimina de la parte inferior hasta lograr su perfecto equilibrado.
Un equilibrado estático más sencillo se puede realizar por medio de la
máquina representada en la figura 15.8.
Esta máquina consiste en un péndulo con forma de vaso que está
equilibrado. Si sobre el péndulo se coloca un eje que no está equilibrado, el
Capítulo 15 – Equilibrado

128
péndulo se ladeará y por medio del nivel representado en la figura 15.9 se podrá
saber el valor del desequilibrio y la dirección en la que está localizado.

Fig. 15.8 – Máquina de equilibrado estático.


Fig. 15.9 – Nivel de la máquina de equilibrado estático.

Otro método sencillo de equilibrado estático se puede aplicar por medio
de la balanza representada en la figura 15.10. En esta balanza se va girando el
eje hasta que el exceso de masa esté en la parte superior o en la inferior. En este
momento la balanza estará equilibrada. Si a partir de esa posición se gira el eje
Mecánica II

129
90º, el desequilibrio de la balanza será máximo. Por medio de un cursor que se
desplaza hasta restablecer el equilibrio de la balanza se puede determinar el
valor del desequilibrio.


Fig. 15.10 – Balanza de equilibrado estático.
15.3.2 – Equilibrado dinámico práctico
El equilibrado dinámico se puede realizar sobre cualquier eje. Para
detectar el desequilibrio dinámico es necesario hacer girar al eje y medir las
reacciones que produce en los apoyos.
Para realizar el equilibrado dinámico se utiliza un tipo de máquinas
cuyo esquema está representado en la figura 15.11.
A la máquina se le debe introducir los datos de la geometría del eje y
los planos donde se debe añadir o eliminar material.
La máquina hace girar al eje. La posición y velocidad del eje la detecta
por medio de una célula fotoeléctrica o inductiva. Por medio unos sensores se
miden las reacciones en los apoyos. Analizando las señales de los sensores y de
la célula por medio de un computador, determina las masas que se beben añadir
en los planos de equilibrado así como la posición angular en cada plano.
Capítulo 15 – Equilibrado

130

Fig. 15.11 – Máquina de equilibrado dinámico.
Las máquinas de equilibrado dinámico también suelen tener la opción
para realizar el equilibrado estático.
Mecánica II

131
CAPÍTULO 17 - DINÁMICA DE MÁQUINAS
En este capítulo se estudiarán el volante, el efecto giroscópico y como
curiosidad, ya que forma parte del escudo de los Ingenieros Industriales, el
regulador de Watt.
17.1 - VOLANTE
El volante (Fig. 17-1) es un dispositivo que se introduce solidario a un
eje de máquina y cuyo objetivo es reducir las variaciones de la velocidad
angular del eje sobre el que está montado.
También se puede considerar como un almacén de energía cinética de
rotación. Absorbe energía aumentando su velocidad angular y la devuelve
cuando disminuye dicha velocidad.

Fig. 17-1. Volante.

La ecuación aplicable al volante es:
o i
T T · I − = α (17-1)
Donde “I” es el momento de inercia del volante, “ α” La aceleración
angular del eje, “T
i
” es el par de entrada o motor y “T
o
” es el par de salida o
resistente.
De la ecuación (17-1) se desprende que si el par de entrada y de salida
son constantes o siempre coinciden los dos en valor, no es necesario el volante.
El volante será necesario, por ejemplo, si el par de entrada es constante
y el de salida variable y viceversa o si los dos pares varían de forma diferente.
Dinámica de Máquinas

132
De la ecuación (17-1) también se desprende que para una determinada
diferencia entre los pares de entrada y salida, el valor de la aceleración angular
será tanto menor cuanto mayor sea el momento de inercia del volante. Por tanto,
cuanto mayor sea el momento de inercia del volante menor será la variación de
la velocidad angular del eje sobre el que está colocado.
Para simplificar el cálculo del volante se suponen unos pares de entrada
y salida constantes (Fig. 17-2).

Fig. 17-2. Pares de entrada y resistente y velocidades angulares.

El ciclo, que se repite con cada revolución del volante, se inicia con una
velocidad angular constante “
1
ω ” hasta el ángulo de giro “
1
θ ”. A partir de este
ángulo se le aplica al eje un par de entrada constante “T
i
” hasta el ángulo “
2
θ ”,
el par de entrada hará que el eje se acelere y alcance una velocidad angular

2
ω ” que se mantendrá constante hasta el ángulo “
3
θ ”. A partir de este ángulo
se le aplica al eje el par resistente constante “T
o
” hasta el ángulo “
4
θ ”, el par
resistente hará que la velocidad angular disminuya hasta el valor “
4
ω ”.
La energía suministrada al volante por el par de entrada será:
U
i
= θ

θ
θ
d T
2
1
i
= ) ( T
1 2 i
θ − θ (17-2)
Y la energía absorbida del volante por el par resistente será:
U
o
= θ

θ
θ
d T
4
3
o
= ) ( T
3 4 o
θ − θ (17-3)
- Si U
i
= U
o
, se cumplirá que
4
ω =
1
ω , la velocidad media se mantiene.
- Si U
i
> U
o
, se cumplirá que
4
ω >
1
ω , el eje se acelera.
- Si U
i
< U
o
, se cumplirá que
4
ω z
1
ω , el eje se frena.
Mecánica II

133
Lo normal es que la energía suministrada al volante durante un ciclo sea
igual a la absorbida con lo que el ciclo se repite y la velocidad media se
mantiene constante.
Las energías cinéticas del volante serán:
- Al inicio del ciclo
E
1
=
2
1
· I
2
1
ω (17-4)
- Después de aplicado el par de entrada
E
2
=
2
2
· I
2
1
ω = E
3
=
2
3
· I
2
1
ω (17-5)
- Al final del ciclo
E
4
=
2
4
· I
2
1
ω (17-6)
La energía suministrada al volante por el par de entrada será igual a la
diferencia de energías cinéticas antes y después de aplicar el par de entrada.
U
i
= E
2
- E
1
(17-7)
La energía absorbida del volante por el par resistente será igual a la
diferencia de energías cinéticas antes y después de aplicar el par resistente.
U
o
= E
4
- E
3
(17-8)
Dada una determinada máquina, lo normal es que se conozcan los pares
de entrada y resistente, por lo tanto se pueden determinar las energías absorbida
y cedida por el volante.
U
i
= E
2
- E
1
= ) )·( ( I
2
1
) ( I
2
1
1 2 1 2
2
1
2
2
ω − ω ω + ω = ω − ω (17-9)
Si se considera que la velocidad angular media es
2
1 2
ω + ω
= ω
Dinámica de Máquinas

134
Y se define el coeficiente de regularidad de la velocidad C
s
=
ω
ω − ω
1 2
,
suponiendo que la velocidad media se mantiene, resulta:
U
i
= U
o
= Cs·I·
2
ω (17-10)
El coeficiente de regularidad suele estar tabulado en función del tipo de
máquina de diseñar, con lo que dados unos determinados pares de entrada y
resistente y una determinada velocidad angular del eje, solo falta determinar el
momento de inercia que debe tener el volante para que se cumpla el coeficiente
de regularidad de velocidad deseado.
17.2 - GIRÓSCOPO
El giróscopo o giroscopio (Fig. 17-3) consiste en un rotor girando,
montado a través de unos balancines articulados sobre una base de forma que no
se puede introducir ningún par desde la base hasta el rotor.

Fig. 17-3. Giróscopo o giroscopio.

Al tener el rotor un momento cinético debido al giro y no poderle
introducir ningún par desde la base, el momento cinético se mantendrá
constante, con lo que la dirección del eje del rotor no variará
independientemente de las variaciones de dirección que sufra la base. Esta
propiedad ha hecho que el giróscopo se utilice como brújula para navegación
aérea y marítima.
Mecánica II

135
17.2.1 - Efecto giroscópico
En el diseño de máquinas apenas tiene utilidad el giróscopo, lo que
realmente tiene importancia es el efecto giroscópico que aparece cuando en una
máquina se obliga a variar la dirección del momento cinético de un rotor.
En la figura (17-4) se representa un rotor montado sobre una plataforma
giratoria donde aparecerá el efecto giroscópico.

Fig. 17-4. Efecto giroscópico.

El rotor del motor, al girar con una velocidad angular “
s
ω ” posee un
momento cinético “H”
s s
I H ω =
r
r
(17-11)
Al girar la plataforma, variará la dirección del momento cinético. Al
cabo de un instante de tiempo “ t ∆ ” habrá girado un ángulo “ θ ∆ ”.
La variación del momento cinético será:
H ' H H
r r r
− = ∆ (17-12)
El módulo de la variación del momento cinético será:
θ ∆ ω = θ ∆ = ∆
s s
I · H H (17-13)
Dinámica de Máquinas

136
La variación del momento del momento cinético se debe al impulso
angular causado por un par “T” aplicado durante un tiempo “ t ∆ ”.
El valor del par medio será:
t
H
T
med


=
r
r
(17-14)
Y el valor instantáneo del módulo del par será:
p s s
s s
I
t
· I
0 t
lim
t
H
0 t
lim
T ω ω =

θ ∆ ω
→ ∆
=


→ ∆
= (17-15)
Y vectorialmente, como el par debe tener la misma dirección de la
variación del momento cinético, resultará:
s p s
· I T ω ∧ ω =
r r
r
(17-16)
Este par debido al efecto giroscópico se lo deberán hacer los
rodamientos al rotor por medio de unas fuerzas que se transmitirán a las patas
del motor. Si el momento de inercia del rotor y las velocidades angulares de la
plataforma y del rotor son elevadas, harán que las fuerzas sean elevadas como
para ser tenidas en cuenta.
17.3 - REGULADOR DE WATT
El regulador de Watt es un mecanismo que se utilizó para regular la
velocidad angular de las máquinas, sobre todo máquinas de vapor y turbinas
hidráulicas, desde su invención a mediados del siglo XVIII hasta casi finales del
siglo XX.
Su importancia fue tal que los Ingenieros Industriales lo incluyeron en
su escudo en representación de la especialidad Mecánica.
Hoy en día, debido a la facilidad del control con dispositivos
electrónicos, ha caído en desuso.
En la figura 17-5 se representa un regulador de Watt, con el resto de
accesorios, para regular el chorro de agua de una turbina Pelton.
Mecánica II

137
Su funcionamiento se basa en el equilibrio entre la fuerza centrífuga y
el peso de unas bolas giratorias. Si aumenta la velocidad, la fuerza centrífuga
aumenta y las bolas se elevan desplazando a un collarín que acciona sobre el
sistema de regulación de la velocidad disminuyéndola. Si la velocidad angular
disminuye las bolas descienden accionando sobre el sistema de regulación.
Fig. 17-5. Regulador de Watt y accesorios.

En la figura 17-6 se representa un sistema de regulación actual basado
en componentes electrónicos.
Fig. 17-6. Sistema de regulación actual.
Dinámica de Máquinas

138

Fig. 17-7. Regulador de Watt.


Mecánica II

INDICE
CAPÍTULO 1 – INTRODUCCIÓN................................................................ 1
1.1 – INTRODUCCIÓN.............................................................................................. 1 1.2 – CIENCIA DE LA MECÁNICA..........................................................................1 1.3 – SÍNTESIS Y ANÁLISIS.....................................................................................2 1.4 – TERMINOLOGÍA, DEFINICIONES E HIPÓTESIS........................................ 3 1.5 – MECANISMOS PLANOS, ESFÉRICOS Y ESPACIALES.............................. 5 1.6 – MOVILIDAD..................................................................................................... 5 1.7 – INVERSIÓN CINEMÁTICA............................................................................. 6 1.8 – LEY DE GRASHOF........................................................................................... 7 1.9 – VENTAJA MECÁNICA.....................................................................................7 1.10 – CURVAS DEL ACOPLADOR........................................................................ 8 1.11 – MECANISMO DE LÍNEA RECTA................................................................ 9 1.12 – MECANISMO DE RETORNO RÁPIDO........................................................ 9

CAPÍTUL. 2 – POSICIÓN Y DESPLAZAMIENTO.................................. 11
2.1 – SISTEMAS DE COORDENADAS.................................................................. 11 2.2 – POSICIÓN DE UN PUNTO............................................................................. 11 2.3 – DIFERENCIA DE POSICIÓN ENTRE DOS PUNTOS...................................12 2.4 – POSICIÓN ABSOLUTA Y POSICIÓN APARENTE DE UN PUNTO..........13 2.6 – ECUACIÓN DE CIERRE DEL CIRCUITO.................................................... 13 2.11 – DESPLAZAMIENTO DE UN PUNTO EN MOVIMIENTO........................ 14 2.12 – DIFERENCIA DE DESPLAZAMIENTO ENTRE DOS PUNTOS...............15 2.13 – ROTACIÓN Y TRASLACIÓN...................................................................... 16 2.14 – DESPLAZAMIENTO APARENTE Y DESPLAZAMIENTO ABSOLUTO 16

CAPÍTULO. 3 – VELOCIDAD.................................................................... 19
3.1 – DEFINICIÓN DE VELOCIDAD..................................................................... 19 3.1.1 – Derivación de vectores en coordenadas cartesianas.................................. 20 3.2 – DEFINICIÓN DE VELOCIDAD ANGULAR................................................ 20 3.2.1 – Rotación alrededor de un punto fijo........................................................... 21 3.3 – MOVIMIENTO CUALQUIERA DE UN ESLABÓN..................................... 22 3.3.1 – Movimiento plano cualquiera.................................................................... 22 3.4 – ANÁLISIS GRÁFICO DE LA VELOCIDAD. POLÍGONO DE VELOCIDADES............................................................................................ 23 3.5 – VELOCIDAD APARENTE DE UN PUNTO EN UN SISTEMA DE COORDENADAS EN MOVIMIENTO......................................................... 24 3.6 – VELOCIDAD ANGULAR APARENTE........................................................ 26 3.7 – CONTACTO DIRECTO Y CONTACTO POR RODADURA....................... 26 3.7.1 – Contacto directo con deslizamiento........................................................... 26 3.7.2 – Contacto directo con rodadura.................................................................. 27 3.10 – CENTRO INSTANTÁNEO DE VELOCIDADES (Ó DE ROTACIÓN)..... 27 3.11 – TEOREMA DE LOS TRES CENTROS........................................................ 29 3.12 – LOCALIZACIÓN DE CENTROS INSTANTÁNEOS DE ROTACIÓN...... 30 i

................................ 12...........7....7 – ELEMENTOS DE DOS Y TRES FUERZAS......................................................... 12......................... 12............................ 12.......2 Sistema inglés......... 4 – ACELERACIÓN........ 12............................................................2........................13 – ANÁLISIS DE VELOCIDAD USANDO CENTROS INSTANTÁNEOS...................................................................................1 – Rotación alrededor de un punto fijo......... 12............ 45 CAPÍTULO. 34 4......................................... 30 3.................................1 – Momento de inercia de superficies......... 53 13.................... 38 4....... POLÍGONO DE ACELERACIONES.................. 55 13.......... 42 4......................................................... 33 4......................6 – FUERZAS DE RESTICCIÓN..2 – Centroides de figuras geométricas planas compuestas.............................3........3 – Contacto directo con rodadura.......1 – Contacto directo con deslizamiento...................................................................7 – CONTACTO DIRECTO Y CONTACTO POR RODADURA....................... 12......5 – ACELERACIÓN APARENTE DE UN PUNTO EN UN SISTEMA DE COORDENADAS EN MOVIMIENTO..............................................................3 – FUERZAS APLICADAS Y FUERZAS DE RESTRICCIÓN.................. 57 13........2................14 – TEOREMA DE LA RAZÓN DE VELOCIDADES ANGULARES..... 59 13...............................................................................7............3.1 – Cálculo de la aceleración por derivación................................................3.........9 – PRINCIPIO DE SUPERPOSICIÓN......3 – MOVIMIENTO CUALQUIERA DE UN ESLABÓN......................................4 – Centro de masas de un cuerpo limitado por una función.....1 – INTRODUCCIÓN.....2...............8 – ELEMENTOS DE CUATRO FUERZAS.........................4 – CONDICIONES PARA EL EQUILIBRIO.......7..4 – ANÁLISIS GRÁFICO DE LA ACELERACIÓN...... 53 13............3......................................................................... 12.2 – Rodadura sobre un eslabón fijo... 12...........................................................6 – ACELERACIÓN ANGULAR APARENTE......................................... 53 13..3 – Centroides de figuras geométricas planas limitadas por una función.........5 – Centro de masas de un cuerpo compuesto...... 40 4...... 53 13.... 42 4...................... 12................... 61 ii ....5 – DIAGRAMA DE CUERPO LIBRE.................3 – MOMENTOS DE INERCIA............................................................. 13 – FUERZAS DINÁMICAS...........1 – DEFINICIÓN DE ACELERACIÓN..................2.....................1 – Centro de masas de una serie de partículas en el espacio.................... 35 4.............1 – Movimiento plano cualquiera............33 4........... 31 3..... 57 13........................................3................... 31 CAPÍTULO.. 60 13..........................................2......... 12 – FUERZAS ESTÁTICAS...............................................Índice 3.........................2 – DEFINICIÓN DE ACELERACIÓN ANGULAR................................3 – Momento de inercia de masas.......1 Sistema internacional......2........2.................... 42 4........................................................... 58 13...........2.............................................................................................................. 47 48 48 48 49 49 50 50 50 52 52 CAPÍTULO............................................................2 – Momento de inercia de superficies complejas...........................4 – Momento de inercia de masas complejas..... 56 13.............1 – INTRODUCCIÓN...........................................16 – VENTAJA MECÁNICA.. 38 4. 43 4...............3....2 – SISTEMAS DE UNIDADES................................. 54 13.......2 – CENTROIDES Y CENTRO DE MASAS............................... 55 13..................5 – Sentido físico del momento de inercia de masas.......... 37 4.....1.. 47 12............ 34 4........................................................................

.Mecánica II 13...................... 97 7.............................................. 109 7..............................1 – Engranajes cilíndricos...........................11 – Engrane de dos ruedas con perfil de evolvente.........2 – TRENES DE NEGRANAJES DE EJES FIJOS.......................... 98 7.................. 103 7..............................................2 – Engranajes cónicos............... 75 6.............................5 – MOVIMIENTOS ESTÁNDAR DE LAS LEVAS...... 89 7.................................8 – Dimensiones de un engranaje de diente corto................................ 83 6.......... 13..................................................... 61 62 63 64 64 65 68 71 CAPÍTULO 6 – SÍNTESIS DE LEVAS........................................................................8....... 13..........................................................8 – CASOS DE ESLABONES ESPECIALES.........1 – Engranajes cilíndricos rectos exteriores............. 73 6................................2..................................................................................... 115 CAPÍTULO 9 – TRENES DE ENGRANAJES..1 – Eslabón de entrada en un cuadrilátero articulado................3.... 102 7... 13.......................................4 – DERIVADAS DEL DIAGRAMA DE DESPLAZAMIENTO..........................................3............................... 112 7.................................. 85 CAPÍTULO 7 – SÍNTESIS DE ENGRANAJES.................................7 – Dimensiones de un engranaje normal..................... 13... 114 7...................................... 89 7.......3..........................................................6 – DISEÑO GRÁFICO DE PERFILES DE LEVAS...................................2 – CLASIFICACIÓN DE LAS LEVAS........10 – FUERZAS DE SACUDIMIENTO.............................3 – TEORÍA DE ENGRANE........... 90 7............................12 – Cremallera de envolvente......................................... 78 6....... 117 9................................................................9 – CASO SENCILLO DE DINÁMICA DIRECTA.................. 107 7.............................3.............................3.......................................3 – Tamaño del diente: Paso y módulo......7 – ROTACIÓN EN TORNO A UN PUNTO FIJO............ 97 7...................................4 – FUERZAS EN LOS ENGRANAJES RECTOS..............................1 – INTRODUCCIÓN.....1 – INTRODUCCIÓN...................................10 – Engrane entre perfiles de evolvente..............3........ 73 6................7 – FUERZAS EN LEVAS.......... 107 7.................9 – Perfil del diente: Cicloidal y evolvente.....1 – INTRODUCCIÓN......................... 89 7........................... 13............................................................ 94 7...............................................3.......... 119 iii ...................................................3 – TRENES DE NEGRANAJES CON ALGÚN EJE MÓVIL...........................................2 – CLASIFICACIÓN DE LOS ENGRANAJES........14 – Engranaje cilíndrico recto interior.............3.................................................................3.................5 – Línea de acción o empuje y ángulo de presión.................................... 13........2...... 77 6.........................4 – CÁLCULO DE FUERZAS.................................. 99 7............... 103 7........................................3...3................3...1 – Eslabón de salida en un cuadrilátero articulado... 117 9.......................................................................................................................3 – DIAGRAMA DE DESPLAZAMIENTO.................. 73 6....... (TRENES EPICICLOIDALES).............. 112 7.....................3..... 117 9................................... 114 7..........................................................3................................... 13..8....................2 – Ley de engrane.............6 – Zona de engrane....... 92 7. 105 7..........3 – Engranajes hiperbólicos....5 – PRINCIPIO DE SUPERPOSICIÓN........................13 – Engrane de rueda dentada y cremallera......................2..........................................................4 – Línea de engrane.

............................................................................................................................................................................................ 121 15....................................................... 122 15.......1 – INTRODUCCIÓN..2 – Equilibrado dinámico práctico............... 135 17..........2.......... 121 15.... 136 iv ...................................................1 – Equilibrado estático....1 – Efecto giroscópico..............................1 – Equilibrado estático práctico.........3..........2. 127 15.... 127 15................................................ 124 15.....3 – EQUILIBRADO PRÁCTICO DE EJES.......................................2 – GIROSCOPIO......... 121 15...............................2 – Equilibrado dinámico........................................................................................................................................................3 – REGULADOR DE Watt.................................................2................................................3.... 129 CAPÍTULO 17 – DINÁMICA DE MÁQUINAS................................................................... 131 17..........................2 – EQUILIBRADO TEÓRICO DE EJES.................1 – VOLANTE............................. 134 17... 131 17..........Índice CAPÍTULO 15 – EQUILIBRADO..............

asignatura de 6 créditos que se imparte en primer curso. El estudio de movimientos y fuerzas se hará preferente por métodos gráficos para que resulte más intuitivo. asignatura de 12 créditos con los descriptores siguientes: Estática. por 1 . En Mecánica II se estudian los movimientos y las fuerzas que aparecen en determinados puntos de las piezas que forma el mecanismo o la máquina.1 . La Mecánica II junto con la Ciencia de Materiales y la Elasticidad y Resistencia de Materiales son la base para el Diseño y Cálculo de Máquinas. Mecánica II.2 . cinemática y dinámica del sólido rígido y aplicaciones fundamentales en ingeniería.INTRODUCCIÓN El Consejo de Universidades propuso como asignatura troncal en la carrera de Ingeniero Técnico Industrial Mecánico "Mecánica y Teoría de Mecanismos". que trata los descriptores estática.INTRODUCCIÓN 1. En la Universidad Pública de Navarra se ha divido en dos asignaturas: Mecánica I.Mecánica II CAPÍTULO 1 . que trata los descriptores análisis cinemático y dinámico de mecanismos y máquinas.CIENCIA DE LA MECÁNICA  Estática       Aplicada Mecánica  a  Cinemática    Dinámica  Física   Mecanismos y  Cinética o (Dinámica ) Máquinas          En Mecánica II se estudiarán las relaciones entre la geometría y los movimientos de las piezas de una máquina o mecanismo y las fuerzas que generan tales movimientos. Análisis cinemático y dinámico de mecanismos y máquinas. 1. cinemática y dinámica del sólido rígido y aplicaciones fundamentales en la ingeniería. asignatura de 6 créditos que se imparte en segundo curso.

1. y si las dimensiones prefijadas son las adecuadas para soportar los esfuerzos a que se verán sometidas las piezas. En el proceso de síntesis. no obstante también se estudian mecanismos.3 . desplazamientos. aceleraciones y fuerzas que aparecerán en las diferentes piezas que componen el mecanismo o máquina y se comprueba si los movimientos son los previstos. se tendrá más posibilidades de escoger los más apropiados. y por lo tanto. se diseña un mecanismo o máquina que sea capaz de realizar el trabajo deseado. velocidades. etc. hasta lograr un diseño de mecanismo o máquina que realice los movimientos previstos y esté correctamente dimensionado. lo que facilitará la labor de síntesis al conocer un mayor número de mecanismos.SÍNTESIS Y ANÁLISIS El proceso de diseño de un mecanismo o máquina se puede dividir en dos partes: Síntesis y análisis. Caso de no ser así. o un mecanismo de pistón-biela-manivela. ya que éstas están formadas por mecanismos. Para realizar este tipo de movimiento se podría utilizar un cilindro hidráulico o neumático. 2 .Capítulo 1 . Del párrafo anterior se deduce la importancia de la Mecánica II para el ingeniero que se dedique al diseño de mecanismos y máquinas. Ejemplo: Diseñar un mecanismo que realice un movimiento rectilíneo de una determinada longitud. de forma aproximada. se vuelve a rediseñar y analizar en un proceso iterativo. En el proceso de análisis se calculan posiciones. cuantos más se conozcan. y partiendo de las fuerzas calculadas por medio de la Mecánica II. El principal objetivo de la Mecánica II es realizar el análisis de mecanismos previamente sintetizados. En Mecánica II se estudiarán también una serie de mecanismos cuyo conocimiento facilitará el diseño de máquinas. se determinan las tensiones que se producen en los diferentes puntos de las piezas y finalmente la Ciencia de Materiales indicará si el material de cual está construida la pieza es capaz de soportar las tensiones calculadas. o una cadena cerrada montada entre dos piñones.Introducción medio de la Elasticidad y Resistencia de Materiales.

las fuerzas mecánicas de la naturaleza se pueden encauzar para realizar un trabajo acompañado de movimientos determinados. los eslabones se deben conectar entre sí para transmitir el movimiento desde el eslabón impulsor o de entrada hasta el eslabón seguidor o de salida.4 .Mecánica II La síntesis comprendería la elección de uno de estos mecanismos (por ejemplo el mecanismo de pistón-biela-manivela). combinación de cuerpos resistentes de tal manera que por medio de ellos. (Ejemplo. mecanismo pistón-biela-manivela).1 . Eslabón. una pieza de un mecanismo o máquina.Mecanismo pistón-biela-manivela Una vez predimensionado. mecanismo y cinemática y máquina y dinámica. Fig. En los mecanismos. 1. 3 . Los eslabones generalmente se consideran rígidos. Mecanismo. motor de explosión). se comprobará si los movimientos obtenidos son los deseados y si las piezas están bien dimensionadas para soportar los esfuerzos a que serán sometidas. combinación de cuerpos resistentes conectados por medio de articulaciones móviles para formar una cadena cinemática cerrada con un eslabón fijo y cuyo propósito es transformar el movimiento. y su predimensionamiento. velocidades aceleraciones y fuerzas que aparecerán en los diferentes puntos del mecanismo. 1. Existe cierta relación entre estructura y estática.TERMINOLOGÍA. por medio del análisis se determinarán: posiciones. (Ejemplo. DEFINICIONES E HIPÓTESIS Máquina.

Mecanismo. cadena cinemática cerrada con un eslabón fijo. El mecanismo equivalente debe tener las mismas características cinemáticas y dinámicas que el mecanismo real. tanto en movimiento plano como espacial.2 . varios eslabones unidos por medio de pares cinemáticos. figuran en la relación siguiente: 4 . las conexiones entre eslabones. se llaman pares cinemáticos. Los eslabones también se pueden considerar como uniones rígidas entre pares.Pares cinemáticos Los pares cinemáticos inferiores y los grados de libertad que permiten. Cadena cinemática. Fig. que restringen su movimiento relativo. 1.Capítulo 1 . en los pares cinemáticos superiores el contacto entre eslabones se produce por lo general en una línea o un punto (por ejemplo el contacto entre una leva y el seguidor). Cadenas cinemáticas abiertas y cerradas. En los pares inferiores el contacto entre eslabones se produce en una superficie. En los mecanismos.Introducción Pares cinemáticos. los eslabones se suelen esquematizar para facilitar su estudio. Pares superiores e inferiores.

su estudio resulta más sencillo porque se pueden utilizar métodos gráficos al poderse proyectar en verdadera magnitud sobre un plano paralelo a los del movimiento y por ello serán los que se estudiarán en esta asignatura.MECANISMOS ESPACIALES PLANOS. (Por ejemplo el mecanismo de pistón-biela-manivela).6 . Los mecanismos más utilizados en la actualidad son mecanismos planos. 1. ESFÉRICOS Y Mecanismos planos son aquellos en los que todos los puntos del mecanismo realizan trayectorias contenidas en planos paralelos entre sí. También se podría definir como el número mínimo de coordenadas necesario para determinar la posición del mecanismo.5 .Mecánica II Movimiento plano a) Giratorio b) Prismático c) Tornillo d) Cilíndrico e) Esférico f) Plano 1 1 1 1 - Movimiento espacial 1 1 1 2 3 3 1. En los mecanismos esféricos todos los eslabones tienen un punto en común de velocidad nula y las trayectorias de todos los puntos pueden estar contenidas en esferas concéntricas con centro en el punto de velocidad nula. En los mecanismos espaciales las trayectorias de los diversos puntos del mecanismo pueden tener cualquier dirección en el espacio. (Por ejemplo la junta cardan).MOVILIDAD Movilidad es el número de diferentes movimientos que se pueden introducir simultáneamente a un mecanismo. 5 .

j2 = número de pares que permiten dos grados de libertad.2 j1 .4 j2 .2 j4 .Inversiones cinemáticas: a) y b) mecanismos de manivela-oscilador. 1.1) .Capítulo 1 . j1 = números de pares que permiten un grado de libertad y j2 = número de pares que permiten dos grados de libertad.3 . 1.2) Siendo: n = número de eslabones del mecanismo. En mecanismos espaciales la movilidad será: m = 6 (n . j4 = número de pares que permiten cuatro grados de libertad y j5 = número de pares que permiten cinco grados de libertad.1) .j5 (1. c) mecanismo de eslabón de arrastre y d) mecanismo de doble oscilador.3 j3 .Introducción En mecanismos planos la movilidad será: m = 3 (n .INVERSIÓN CINEMÁTICA Fig. 6 . j1 = números de pares que permiten un grado de libertad.7 .j2 (1. j3 = números de pares que permiten tres grados de libertad.1) Siendo: n = número de eslabones del mecanismo.5 j1 .

1. Esta ventaja mecánica es proporcional al seno del ángulo γ formado por los eslabones seguidor y acoplador e inversamente proporcional al seno del ángulo β formado por los eslabones impulsor y acoplador. se debe cumplir que la suma de las longitudes del eslabón de mayor longitud más la del eslabón de menor longitud debe ser menor que la suma de las longitudes de los eslabones de longitudes intermedias.Ventaja mecánica.9 . el movimiento se introduce por medio de un motor giratorio.LEY DE GRASHOF En un cuadrilátero articulado. 1. para que al menos un eslabón pueda girar vueltas completas.Mecánica II Inversión cinemática es cada uno de los diferentes mecanismos que se pueden lograr con una cadena cinemática al hacer fijo un eslabón diferente de la cadena.4 .4). 1. 7 .8 . Es muy importante que se cumpla la condición expuesta en el párrafo anterior ya que en muchos mecanismos basados en el cuadrilátero articulado. En el cuadrilátero articulado. (figura 1. será la relación entre el par en el eslabón seguidor y el par en el eslabón impulsor. Fig.VENTAJA MECÁNICA Ventaja mecánica de un mecanismo es la relación entre el par de salida y el par de entrada.

5 . velocidad angular nula del seguidor y par nulo en el eslabón impulsor.10 .Capítulo 1 .CURVAS DEL ACOPLADOR Curvas del acoplador son las diferentes trayectorias que describen los puntos del plano considerándolos solidarios al eslabón acoplador. Estas posiciones tienen una serie de ventajas como: Gran precisión de posición del eslabón seguidor. 8 . Cuando el ángulo β es 0º ó 180º. pasando por curvas parecidas a elipses. 1. se debe procurar que ángulo γ sea lo más próximo a 90º. hasta un arco que describe el punto unido al extremo del seguidor. 1. Estas curvas pueden variar desde una circunferencia que describe el punto del acoplador unido al extremo de la manivela.Curvas del acoplador. la ventaja mecánica se hace infinito. Fig.Introducción Para lograr que la ventaja mecánica sea lo mayor posible. A estas posiciones del mecanismo se les llama posiciones de volquete y se corresponden con los límites de la oscilación del eslabón seguidor.

el eslabón de entrada debe recorrer un ángulo mayor durante la carrera de ida que durante la de retorno.6 .Mecanismos de línea recta: a) Watt.8). La diferencia de tiempos entre la carrera de ida y la de retorno es debido a que. (figuras 1.Mecánica II 1.MECANISMOS DE LÍNEA RECTA Mecanismos de línea recta son aquellos en los que algún punto del mecanismo describe una parte de su trayectoria que se aproxima a una línea recta. b) Roberts. (figura 1.6). como sucede en los mecanismos de Watt. 1. En la mayoría de los casos la trayectoria es una curva del acoplador.12 . Fig. suponiendo la velocidad angular del eslabón de entrada constante.MECANISMOS DE RETORNO RÁPIDO Mecanismos de retorno rápido son aquellos en los que el tiempo invertido en la carrera de ida es diferente al invertido en la carrera de vuelta. 1. c) Chebychev y d) Peaucillier.7 y 1. Los tiempos invertidos en las carreras de ida y de retorno 9 . Roberts y Chebychev.11 .

8 .Capítulo 1 .3) Fig. 1.Mecanismo excéntrico de pistón-biela-manivela. 1. Fig.Introducción serán proporcionales a los ángulos girados por el eslabón de entrada durante esas carreras. La relación de tiempos será: Q= α β (1.Mecanismo de retorno rápido de Whitworth. 10 .7 .

2.POSICIÓN Y DESPLAZAMIENTO 2. en esta asignatura se emplearán las coordenadas cartesianas. r r r r x y R PO = R PO i + R PO j + R z k PO (2.1 .SISTEMAS DE COORDENADAS Para poder definir las posiciones de los diferentes puntos de un mecanismo es necesario utilizar algún sistema de coordenadas.POSICIÓN DE UN PUNTO La posición de un punto se determinará por medio del vector que va desde el origen de coordenadas hasta el punto. (figura 2. 2.1) 11 .Posición de un punto.1 .Mecánica II CAPÍTULO 2 .1).2 . Fig. Aunque existen diferentes sistemas de coordenadas como las cilíndricas y esféricas.

2) Y los cosenos directores de los ángulos que forma el vector con los ejes de coordenadas serán: Rx cos α = r PO R PO Ry cos β = r PO R PO Rz cos γ = r PO R PO (2. Fig.4) 12 .Diferencia de posición entre dos puntos.2). (figura 2.2 . 2.DIFERENCIA DE POSICIÓN ENTRE DOS PUNTOS La diferencia de posición entre dos puntos "P" y "Q" es el vector que va del punto "Q" al punto "P".Capítulo 2 – Posición y desplazamiento El módulo del vector será: r 2 y 2 x 2 R PO = R PO + R PO + R z PO (2. r r r R PQ = R PO − R QO (2.3) 2.3 .

POSICIÓN ABSOLUTA Y POSICIÓN APARENTE DE UN PUNTO La posición absoluta de un punto es su posición respecto de los ejes de coordenadas que se toman como absolutos y la posición aparente es su posición respecto de otros ejes de coordenadas que no son los absolutos.Mecánica II 2. la suma de los vectores de posición de un extremo de los eslabones respecto del otro extremo será nula. 13 .ECUACIÓN DE CIERRE DEL CIRCUITO Como un mecanismo es una cadena cinemática cerrada. (figura 2.Posición absoluta y posición aparente de un punto. 2. r r r R PO1 = R O 2O1 + R PO 2 Donde: (2.3). Fig. r R PO 2 es la posición aparente.6 . (figura 2. 2.4).3 .4 .5) r R PO1 es la posición absoluta.

5). r r r r R BA + R CB + R DC + R AD = 0 (2.Ecuación de cierre del circuito.Capítulo 2 – Posición y desplazamiento Fig.7) 14 . r r r ∆R P = R 'P − R P (2.Desplazamiento de un punto.4 . Fig. (figura 2.6) 2.DESPLAZAMIENTO MOVIMIENTO DE UN PUNTO EN El desplazamiento de un punto "P" ( ∆R P ) es el vector que va desde su posición inicial hasta su posición final. 2.5 .11 . 2.

Diferencia de desplazamiento entre dos puntos.DIFERENCIA DE DESPLAZAMIENTO ENTRE DOS PUNTOS La diferencia de desplazamientos entre dos puntos "P" y "Q" pertenecientes a un sólido rígido ( ∆R PQ ) es el desplazamiento del punto "P" menos el desplazamiento del punto "Q".6 .Mecánica II 2. (figura 2. r r r ∆R PQ = ∆R P − ∆R Q (2.6 se aprecia que la diferencia de desplazamiento entre los dos puntos se debe a una rotación que realiza el sólido rígido alrededor de un eje que pasa por el punto "Q*". 2.6).8) Fig. De la figura también se desprende el teorema de Euler: "Cualquier r movimiento de un sólido rígido se puede sustituir por una traslación ( ∆R Q ) más un giro alrededor de un eje apropiado". 15 .9) En la figura 2. La diferencia de desplazamiento entre dos puntos pertenecientes a un sólido rígido se puede expresar también como: r r r ∆R PQ = R 'PQ − R PQ (2.12 .

b 2.Desplazamiento aparente y desplazamiento absoluto. a Fig.7 b). Un sólido rígido sufre una rotación cuando el desplazamiento de dos cualesquiera de sus puntos es diferente. 2. (figura 2.14 DESPLAZAMIENTO DESPLAZAMIENTO ABSOLUTO APARENTE Y Fig. 2. 16 .7 .a) Traslación.ROTACIÓN Y TRASLACIÓN Un sólido rígido sufre una traslación cuando el desplazamiento de dos cualesquiera de sus puntos es el mismo.7 a). b) Rotación.8 . (figura 2.13 .Capítulo 2 – Posición y desplazamiento 2.

(figura 2. (2. r ∆R P3 / 2 = Desplazamiento aparente del punto "P3".8). La relación entre el desplazamiento absoluto y el desplazamiento aparente será la siguiente: r r r ∆R P3 = ∆R P2 + ∆R P3 / 2 Siendo: r ∆R P3 = Desplazamiento absoluto del punto "P3".Mecánica II El desplazamiento absoluto es desplazamiento de un punto visto desde el sistema de coordenadas absolutas y el desplazamiento aparente es el desplazamiento del mismo punto visto desde un sistema de coordenadas que no son las absolutas. punto coincidente con el punto "P3". v ∆R P2 = Desplazamiento absoluto del punto "P2".10) 17 .

Capítulo 2 – Posición y desplazamiento 18 .

1 .3) Fig. 3.2) r r lim ∆R P dR P = ∆t → 0 ∆t dt (3.1) r r ∆R P Vm = ∆t Y la velocidad instantánea del punto “P” será: r VP = (3.1 se aprecia un punto “P” cuya posición viene definida por r el vector “ R P ”.Desplazamiento de un punto.VELOCIDAD 3.Mecánica II CAPÍTULO 3 . El punto “P” ha sufrido un desplazamiento “ ∆R P ” que vendrá definido por: r r r ∆R P = R 'P − R P La velocidad media durante el desplazamiento citado será: (3.DEFINICIÓN DE VELOCIDAD El la figura 3.1 . 19 . Al cabo de un determinado espacio de tiempo “ ∆t ” el punto “P” pasa a ocupar la posición “ P ′ ” cuya posición vendrá definida por el vector r r “ R 'P ”.

4) La derivada respecto del tiempo de ese vector será el vector velocidad: r r dR P VP = dt (3.Desplazamiento angular de un sólido rígido.Capítulo 3 – Velocidad 3.1.DEFINICIÓN DE VELOCIDAD ANGULAR En la figura 3. con movimiento plano.1 . la componente “Y” de la velocidad será la derivada de la componente “Y” del vector de posición y la componente “Z” de la velocidad será la derivada de la componente “Z” del vector de posición: Z r r r dR X r dR Y r dR P r v X Y Z P P VP = VP i + VP j + VP k = i+ j+ k dt dt dt (3. 3.Derivación de vectores en coordenadas cartesianas r Si se tiene por ejemplo el vector de posición de un punto “ R P ” expresado por medio de sus componentes en coordenadas cartesianas: r r r r Z RP = R X i + R Y j + R Pk P P (3.2 se tiene un sólido rígido. al cabo de un instante de tiempo “ ∆t ” el sólido ha realizado una rotación “ ∆θ ”.5) La componente “X” del vector velocidad será la derivada de la componente “X” del vector de posición.2 . 20 . en una determinada orientación indicada por el ángulo “ θ ”.2 .6) 3. Fig.

1 . 3.3.7) (3.2.8) r En este caso.Mecánica II Durante la rotación se puede definir una velocidad angular media como: r ∆θ ωm = ∆t Y una velocidad angular instantánea como: lim ∆θ dθ r ω= = ∆t → 0 ∆t dt (3. r r r Vp = ω × R p (3.9) Fig. En un sólido rígido con movimiento plano como el representado en la r r figura 3. como los vectores “ ω ” y “ R p ” son perpendiculares. por convenio. el vector velocidad angular “ ω ” será perpendicular al plano del movimiento. 3.9). y aplicando la regla del sacacorchos.Rotación alrededor de un punto fijo En un sólido rígido que gire alrededor de un eje fijo la velocidad de uno cualquiera de sus puntos viene expresado por la ecuación (3. será negativo si gira en el sentido de las agujas del reloj y positivo en sentido contrario.10) . resultará que el módulo de la velocidad del punto “P” será: r r r Vp = ω · R p 21 (3.Rotación de un sólido rígido alrededor de un punto.3 .

4.3 . y que la diferencia de desplazamientos entre dos puntos del eslabón se debía precisamente al giro del eslabón.1 .MOVIMIENTO CUALQUIERA DE UN ESLABÓN En el apartado (2-12) se expuso que un movimiento cualquiera de un eslabón se puede descomponerse en una traslación más un giro. 3. y perpendicular a “ R P ”.Velocidad de un punto de un sólido rígido girando alrededor de un punto fijo.3. como los r r vectores “ ω ” y “ R PQ ” son perpendiculares.11) 3. r r El sentido de “ Vp ” será coherente con el sentido de “ ω ” tal como se observa en la figura 3. por tanto contenida en r el plano del movimiento. 3. Fig. la relación entre las velocidades de dos puntos será: r r r VP = VQ + VPQ v La velocidad " VPQ " es debida al giro y su valor será: r r r VPQ = ω ∧ R PQ (3. resultará que el módulo de la velocidad del punto “P” respecto del punto “Q” será: 22 .12) (3.4 .Movimiento plano cualquiera En un sólido rígido con movimiento plano cualquiera. Por tanto.Capítulo 3 – Velocidad r r La dirección de “ Vp ” será perpendicular a “ ω ”.

POLÍGONO DE VELOCIDADES El método gráfico de análisis de velocidades se utiliza en movimiento plano y consiste en representar las ecuaciones vectoriales que relacionan las velocidades de los diferentes puntos de un mecanismo de forma gráfica. Polígono de velocidades.5. Suponiendo conocida la velocidad del punto 23 . Es sencillo e intuitivo ya que las velocidades quedan representadas en la dirección y sentido que realmente tienen.5 – Análisis gráfico de velocidad. 3. Fig. 3. y perpendicular a “ R PQ ”. Un ejemplo de análisis gráfico de velocidades de un eslabón triangular puede apreciarse en la figura 3. El sentido de “ VPQ ” será r coherente con el sentido de “ ω ” al igual que en el movimiento de rotación alrededor de un eje fijo.4 – ANÁLISIS GRÁFICO DE LA VELOCIDAD.13) r r La dirección de “ VPQ ” será perpendicular a “ ω ” por tanto contenida en r r el plano del movimiento.Mecánica II r r r VPQ = ω · R PQ (3.

El polígono de velocidades es la representación gráfica de las ecuaciones vectoriales que relacionan las velocidades de los diferentes puntos del eslabón (b. 3.5 – VELOCIDAD APARENTE DE UN PUNTO EN UN SISTEMA DE COORDENADAS EN MOVIMIENTO En el Capítulo 2 se vio el desplazamiento absoluto y el desplazamiento aparente de un punto en un sistema de coordenadas en movimiento (Figura 3. En el polígono de velocidades se forma una figura semejante al eslabón. el vector que va desde un punto “A” hasta un punto “B” representa la velocidad aparente de “B” respecto de “A”. en el punto de corte de ambas se encontrará el punto “C”. Este polígono se dibuja a escala aparte del dibujo del mecanismo a partir de un punto que es el “0” de velocidades. por lo tanto los dos triángulos son semejantes. La ecuación que relaciona estos desplazamientos es: 24 .Capítulo 3 – Velocidad r “A” y la dirección de la velocidad del punto “B” (a).5 (g) se forma un triángulo cuyos lados son perpendiculares a los lados del triángulo del eslabón. La relación de semejanza depende de escala del polígono de velocidades y del valor de la velocidad angular. d. como la velocidad “ VBA ” r debe ser perpendicular al vector de posición “ R BA ” (c). De la velocidad “ VBA ” se puede obtener la velocidad angular del eslabón: r VBA r ω= r R BA (3. inmediatamente quedan r r r determinadas las velocidades “ VB ” y “ VBA ” (b y d).14) A partir de las velocidades de los puntos “A” y “B” se puede determinar la velocidad del punto “C” (f) como: r r r r r VC = VA + VCA = VB + VCB (3. e y g). El vector que va desde el “0” de velocidades hasta un punto representa su velocidad absoluta.6).15) r r r La velocidad “ VCA ” es perpendicular a “ R CA ” y la velocidad “ VCB ” r es perpendicular a “ R CB ” (e). Por ejemplo en la figura 3.

3.18.17) r La velocidad “ VP3 / 2 ” representa la velocidad aparente del punto “P3” en los ejes de coordenadas en movimiento y cuando ∆t → 0 . se obtiene: r r r lim ∆R P3 lim ∆R P2 lim ∆R P3 / 2 = + ∆t → 0 ∆t ∆t → 0 ∆t ∆t → 0 ∆t Los términos de la ecuación 3.17 representan: r r r VP3 = VP2 + VP3 / 2 (3. resulta que dicha velocidad es tangente a la trayectoria. como el vector r “ ∆R P3 / 2 ” tiende a confundirse con la trayectoria.18) (3. 25 .16) por “ ∆t ” y tomando límites cuando. se puede decir que esta ecuación relaciona las velocidades de puntos coincidentes de diferentes eslabones.6 . Teniendo en cuenta los términos de la ecuación 3.Desplazamiento aparente y desplazamiento absoluto. Dividiendo la ecuación (3.Mecánica II r r r ∆R P3 = ∆R P2 + ∆R P3 / 2 (3.16) Fig.

las velocidades de los puntos en contacto de diferentes eslabones son perpendiculares a sus respectivos radios desde los puntos de giro de los eslabones. se debe cumplir que las componentes normales de las velocidades de los puntos en contacto deben ser iguales.1 – Contacto directo con deslizamiento En una transmisión de movimiento por contacto directo con deslizamiento (Figura 3.Capítulo 3 – Velocidad 3. Esta velocidad angular aparente se representa como: r r r ω3/ 2 = ω3 − ω2 (3. Si no fuese así.7 – Contacto directo con deslizamiento.7 – CONTACTO DIRECTO Y CONTACTO POR RODADURA 3.7.19) 3. los eslabones se separarían o se incrustarían uno en el otro.6 – VELOCIDAD ANGULAR APARENTE La velocidad angular aparente de un eslabón respecto de otro es la velocidad angular con la que ve girar al primer eslabón un observador fijo en el segundo eslabón. Si se trazan una tangente y una normal a las superficies de los eslabones en el punto de contacto y se descomponen las velocidades de los puntos en contacto en una componente normal y otra tangencial.7). 3. 26 . Fig.

o lo que es lo mismo.10 – CENTRO INSTANTÁNEO DE VELOCIDADES (Ó DE ROTACIÓN) Un concepto muy interesante de la cinemática es que cualquier movimiento diferencial de un sólido rígido equivale a un giro alrededor del eje instantáneo de rotación y deslizamiento y de una traslación en la dirección de dicho eje. Fig. resultará que cualquier movimiento diferencial equivale a un giro alrededor del eje instantáneo de rotación. la velocidad aparente entre los puntos en contacto es cero. resulta que la velocidad aparente de un punto respecto del otro debe tener la dirección de la tangente común en el punto de contacto. 3. que es un punto llamado centro instantáneo de rotación o de velocidades. 27 .7. como no se puede producir una traslación en la dirección del eje.8). las velocidades de los puntos en contacto de diferentes eslabones son iguales. 3. 3.8 – Contacto directo con rodadura. Si se considera un movimiento plano.2 – Contacto directo con rodadura En una transmisión de movimiento por contacto directo con rodadura (Figura 3. Este eje es perpendicular al plano del movimiento y normalmente se considera su proyección.Mecánica II Al ser las componentes normales de las velocidades de los puntos en contacto iguales.

3.R.9 del que se conoce la velocidad del punto “A” y su velocidad angular. por ejemplo si se tiene el eslabón de la figura 3.Capítulo 3 – Velocidad Los centros instantáneos de rotación pueden ser: Absolutos. si son de un eslabón cualquiera respecto del eslabón fijo y relativos si son entre dos eslabones móviles.10 se representan diferentes formas de localizar el centro instantáneo de rotación de un eslabón respecto de la base: En (a) se determina la distancia hasta el C. conociendo la velocidad de un punto y la velocidad 28 . De la definición anterior se desprende que los centros instantáneos absolutos tendrán velocidad cero. por lo tanto es el centro instantáneo de rotación del eslabón respecto de la base. Para demostrar la existencia del centro instantáneo de rotación.20) Fig.9 – Localización del centro instantáneo de rotación. La velocidad del punto “P” será: r r r r r r r r VP = VA + VPA = VA + ω × R PA = VA − VA = 0 (3.I. Una definición general del centro instantáneo de rotación es la ubicación de dos puntos coincidentes de distintos eslabones cuya velocidad absoluta es la misma. la ubicación de dicho centro se encontrará en la perpendicular a la velocidad del punto “A” trazada por dicho punto y la distancia desde “A” será: r VA r R PA = r ω (3. En la figura 3.21) Queda demostrado que la velocidad del punto “P” es cero.

I.R. En la figura 3. En (b) se determina el C. Finalmente en (f) el C.I. En (c) los dos puntos están sobre el mismo radio. 3. los centros absolutos de dichos eslabones respecto del eslabón fijo “P31” y “P21” se deben encontrar en la misma perpendicular a la velocidad del punto “P23” trazada por dicho punto.I.Mecánica II angular del eslabón. “2” y “3” se encuentran en una línea recta. Fig.R.I. los tres centros relativos entre ellos se encuentran en una línea recta.11. En (e) al tener el eslabón un movimiento de traslación el C. se encuentra en el punto de contacto por rodadura.10 – Métodos de localización del centro instantáneo de rotación de un eslabón. por lo tanto sus velocidades son paralelas.R. En (d) el C. por ejemplo la velocidad el punto “P23” centro instantáneo de rotación relativo entre los eslabones “2” y “3” será la misma para ese punto perteneciente al eslabón “2” y perteneciente al eslabón “3”. se localiza en el punto de corte de la perpendicular común a las dos velocidades por los puntos y la recta que pasa por los extremos de las velocidades.R. 3. resultando de este modo que los tres centros relativos a los eslabones “1”. se encontrará en el centro de curvatura de la trayectoria curva que describe el eslabón. por lo tanto. por el punto de corte de las perpendiculares a las velocidades de dos puntos trazadas por dichos puntos. 29 .I. El mismo razonamiento se puede hacer si se toma el centro instantáneo “P34”.11 – TEOREMA DE LOS TRES CENTROS Si se toman tres eslabones cualesquiera de un mecanismo. en este caso el C. se encontrará en el infinito en una dirección perpendicular al movimiento.R.

13 – ANÁLISIS DE VELOCIDAD USANDO CENTROS INSTANTÁNEOS Para realizar el análisis de velocidades se deben localizar todos los centros instantáneos de rotación absolutos. la velocidad angular del eslabón será la velocidad del punto dividido por la distancia de dicho punto al centro instantáneo absoluto del eslabón al que pertenece el punto. es decir todos los centros instantáneos respecto del eslabón fijo. 3.Capítulo 3 – Velocidad Fig. Si se conoce la velocidad de un punto. 3.12 – LOCALIZACIÓN INSTANTÁNEOS DE ROTACIÓN DE CENTROS En principio se localizan los centros instantáneos que son evidentes como los pares giratorios. 3. La dirección de la velocidad será perpendicular a la recta que une el punto con el centro instantáneo y el sentido coherente con la velocidad angular. A partir de los centros localizados a simple vista. Una vez conocidos todos los centros absolutos.11 – Teorema de los tres centros. se localizan los restantes. puntos de rodadura y pares prismáticos. la velocidad de un punto de un eslabón será la velocidad angular del eslabón por la distancia desde el punto hasta el centro instantáneo. 30 . aplicando el teorema de los tres centros.

En el cuadrilátero articulado de la figura 3.14 – TEOREMA DE LA RAZÓN DE VELOCIDADES ANGULARES En el cuadrilátero articulado de la figura 3.Mecánica II 3. 3.22) De la ecuación 3.16 – VENTAJA MECÁNICA La ventaja mecánica de un mecanismo es la relación entre el par de salida y el par de entrada.22 se obtiene que relación de velocidades angulares entre el eslabón de salida y el eslabón de entrada en un cuadrilátero articulado será: ω 4 R P24 P21 = ω 2 R P24 P41 (3. por tanto se cumplirá: ω 2 ·R P24 P21 = ω 4 ·R P24 P41 (3.23) Fig.12 la velocidad del centro instantáneo de rotación “P24” es la misma para ese punto perteneciente al eslabón “2” y perteneciente al eslabón “4”.24) 31 . Despreciando rozamientos. la potencia de entrada debe ser igual a la de salida.12 – Relación de velocidades angulares.13 será la relación entre los pares “T4” y “T2”. 3. por tanto se cumplirá: ω 2 ·T2 = ω 4 ·T4 (3.

se tendrá: VM = ω 2 R P24 P41 R PD R DC' R DC ·sen γ sen γ = = = = = k· ω 4 R P24 P21 R PA R AB' R AB ·sen β sen β (3. 3.25) Teniendo en cuenta la relación de velocidades angulares de entrada y salida en un cuadrilátero articulado. ecuación 3. tal como se había expuesto en el apartado 1.26 se desprende que la ventaja mecánica en un cuadrilátero articulado es proporcional al seno del ángulo formado por los eslabones acoplador y seguidor e inversamente proporcional al seno del ángulo formado por los eslabones de entrada y acoplador.Capítulo 3 – Velocidad Fig.9. 32 . La ventaja mecánica será: VM = T4 ω 2 = T2 ω 4 (3.23.13 – Ventaja mecánica.26) De la ecuación 3.

Mecánica II CAPÍTULO 4 . La velocidad del punto “P” ha sufrido una variación “ ∆VP ” que vendrá definida por: r r' r ∆VP = VP − VP La aceleración media durante el desplazamiento citado será: r r ∆VP Am = ∆t Y la aceleración instantánea del punto “P” será: r AP = r r r lim ∆VP dVP d 2 R P = = ∆t → 0 ∆t dt dt 2 (4.1 se aprecia un punto “P” cuya velocidad viene expresada r por el vector “ VP ”.1 – Variación de la velocidad de un punto. Al cabo de un determinado espacio de tiempo “ ∆t ” el punto “P” pasa a ocupar la posición “ P ′ ” cuya velocidad vendrá expresada por r' r el vector “ VP ”. 33 .2) (4.1) Fig. 4.ACELERACIÓN 4.3) (4.1 .DEFINICIÓN DE ACELERACIÓN El la figura 4.

7) 4. resultará que la aceleración es la derivada segunda del vector de posición: Z r d 2R X r d 2R Y r d 2R P r P P AP = i+ j+ k dt 2 dt 2 dt 2 (4.2 .6) Y como la velocidad del punto “P” es la derivada del vector de posición.5) La componente “X” del vector aceleración será la derivada de la componente “X” del vector velocidad.DEFINICIÓN DE ACELERACIÓN ANGULAR En la figura 4.8) Durante la rotación se puede definir una aceleración angular media .1 – Cálculo de la aceleración por derivación r Si se tiene por ejemplo el vector velocidad de un punto “ VP ” expresado por medio de sus componentes en coordenadas cartesianas: r r r r X Y Z VP = VP i + VP j + VP k (4.1.Capítulo 4 – Aceleración 4. al cabo de un instante de tiempo “ ∆t ” el sólido ha realizado una rotación r “ ∆θ ” y su nueva velocidad angular es “ ω' ”. la componente “Y” de la aceleración será la derivada de la componente “Y” del vector velocidad y la componente “Z” de la aceleración será la derivada de la componente “Z” del vector velocidad: Y Z r r r dV X r dVP r dVP r v Z AP = AX i + AY j + APk = P i + j+ k P P dt dt dt (4.2 se tiene un sólido rígido. con movimiento plano. La variación de velocidad angular será: v v v ∆ω = ω'−ω como: 34 (4. en una determinada orientación indicada por el ángulo “ θ ” su velocidad angular es r “ ω ”.4) La derivada respecto del tiempo de ese vector será el vector aceleración: r r dVP AP = dt (4.

1 . por convenio. es perpendicular r al plano del movimiento. r Como el vector velocidad angular “ ω ”.2 – Variación de la velocidad angular. r r rt r r r r v v r v r A p = ω × (ω × R p ) + α × R p = ω × Vp + α × R p = A n + A P P (4. 4. como los vectores “ ω ” y “ Vp ” son perpendiculares.9) r r lim ∆ω dω d 2 θ r α= = = ∆t → 0 ∆t dt dt 2 (4. sus variaciones y por tanto la aceleración angular “ α ” también serán perpendiculares a dicho plano. será negativa si acelera en el sentido de las agujas del reloj y positiva en sentido contrario. y aplicando la regla del sacacorchos.Mecánica II r r ∆ω αm = ∆t Y una aceleración angular instantánea como: (4. 4.2. En un sólido rígido con movimiento plano como el representado en la v r figura 4.10) Fig.Rotación alrededor de un punto fijo En un sólido rígido que gire alrededor de un eje fijo la aceleración de uno cualquiera de sus puntos viene expresado por la ecuación (4.3.11).11) El primer término recibe el nombre de aceleración normal y el segundo aceleración tangencial. resultará que el módulo de la aceleración normal del punto “P” será: 35 .

analizando los dos posibles sentidos de “ ω ”. por tanto contenida en r el plano del movimiento. por tanto contenida en el plano del movimiento y normal a la trayectoria (de ahí su nombre de r aceleración normal) y su sentido.12) Fig.13) rt r La dirección de “ A P ” será perpendicular a “ α ”.Rotación de un sólido rígido alrededor de un punto.4.Capítulo 4 – Aceleración r r 2 r An = ω ·Rp P (4. 4. Fig. y perpendicular a “ R P ”. figura 4. v r Su dirección será perpendicular a “ ω ” y “ Vp ”. r r Como los vectores “ α ” y “ R p ” son perpendiculares.3 .4 – Aceleración normal de un punto. resultará que el módulo de la aceleración tangencial del punto “P” será: rt r r AP = α ·Rp (4. por tanto tangente a la 36 . resulta siempre del punto “P” hacia “O”. 4.

Fig. 4.14) r La aceleración " A PQ " es debida al giro y se descompone en dos términos: Aceleración normal r r r r r r A n = ω × (ω × R PQ ) = ω × VPQ PQ Y aceleración tangencial (4.16) 37 . Y el rt r sentido de “ A P ” será coherente con el sentido de “ α ” tal como se observa en la figura 4. y que la diferencia de desplazamientos entre dos puntos del eslabón se debía precisamente al giro del eslabón.5 – Aceleración tangencial de un punto.3 .15) rt r r A PQ = α × R PQ (4.5.MOVIMIENTO CUALQUIERA DE UN ESLABÓN En el apartado (2-12) se expuso que un movimiento cualquiera de un eslabón se puede descomponerse en una traslación más un giro. 4. Por tanto. la relación entre las aceleraciones de dos puntos será: r r r r r r A P = A Q + A PQ = A Q + A n + A tPQ PQ (4.Mecánica II trayectoria del punto “P” (de ahí su nombre de aceleración tangencial).

Es sencillo e intuitivo ya que las aceleraciones quedan representadas en la dirección y sentido que realmente tienen. Suponiendo conocida la aceleración del punto “A” y la velocidad y la aceleración angulares del eslabón. resultará que el módulo de la aceleración tangencial del punto “P” respecto del punto “Q” será: rt r r A PQ = α · R PQ (4.18) r r La dirección de “ A tPQ ” será perpendicular a “ α ”.4 – ANÁLISIS GRÁFICO DE LA ACELERACIÓN. Un ejemplo de análisis gráfico de aceleraciones de un eslabón triangular puede apreciarse en la figura 4.3.19) 38 .6. por tanto contenida r r en el plano del movimiento. 4.5. se determina la aceleración del punto “B” (d) como: r r r r r rt A B = A A + A BA = A A + A n + A BA BA (4. El sentido de “ A tPQ ” r será coherente con el sentido de “ α ” tal como se observa en la figura 4.Capítulo 4 – Aceleración 4.Movimiento plano cualquiera En un sólido rígido con movimiento plano como el representado en la v r figura 4.17) r Su dirección será la del vector “ R PQ ” y su sentido del punto “P” hacia el punto “Q”. POLÍGONO DE ACELERACIONES El método gráfico de análisis de aceleraciones se utiliza en movimiento plano y consiste en representar las ecuaciones vectoriales que relacionan las aceleraciones de los diferentes puntos de un mecanismo de forma gráfica.1 . como los vectores “ ω ” y “ V PQ ” son perpendiculares. r r Como los vectores “ α ” y “ R p ” son perpendiculares.3. y perpendicular a “ R PQ ”. resultará que el módulo de la aceleración normal del punto “P” respecto del punto “Q” será: rn r 2 r A PQ = ω · R PQ (4.

Fig. Este polígono se dibuja a escala. A partir de las aceleraciones de los puntos “A” y “B” se puede determinar la aceleración del punto “C” (f) como: r r rn rt r rn rt A C = A A + A CA + A CA = A B + A CB + A CB (4. 39 . El vector que va desde el “0” de aceleraciones hasta un punto representa su aceleración absoluta. el vector que va desde un punto “A” hasta un punto “B” representa la aceleración aparente de “B” respecto de “A”. Polígono de aceleraciones. aparte del dibujo del mecanismo a partir de un punto que es el “0” de aceleraciones.20) rn rn Se trazan las aceleraciones normales “ A CA ” y “ A CB ” con su módulo rt rt dirección y sentido y las direcciones de las tangenciales “ A CA ” y “ A CB ”. El polígono de aceleraciones es la representación gráfica de las ecuaciones vectoriales que relacionan las aceleraciones de los diferentes puntos del eslabón (d. f y g).Mecánica II r La aceleración “ A n ” tiene la dirección y el sentido de “B” hacia “A” BA rt y la aceleración “ A BA ” es perpendicular a la recta de unión de los puntos y coherente con la aceleración angular (c). En el punto de corte de las tangenciales se encontrará el punto “C”. 4.6 – Análisis gráfico de aceleraciones.

Capítulo 4 – Aceleración En el polígono de aceleraciones se forma una figura semejante al eslabón.23 los lados del triángulo del polígono de aceleraciones son proporcionales a los lados del triángulo del eslabón. Por ejemplo en la figura 4.22) (4.21. Fig. son triángulos semejantes.7 – Aceleración aparente de un punto.7 se tiene un sistema de coordenadas fijo “X1” e “Y1” y un sistema de coordenadas móvil “X2” e “Y2”. Sobre el sistema de coordenadas móvil se tiene una ranura por la que se desplaza el punto “P3”.22 y 4.23) Como se aprecia en las ecuaciones 4. Los módulos de estas aceleraciones son: r rn 2 rt 2 A BA = A BA + A BA = ω 4 R 2 + α 2 R 2 = R BA ω 4 + α 2 BA BA r rn 2 rt 2 2 2 A CA = A CA + A CA = ω 4 R CA + α 2 R CA = R CA ω 4 + α 2 r rn 2 rt 2 2 2 A CB = A CB + A CB = ω 4 R CB + α 2 R CB = R CB ω 4 + α 2 (4. El punto “P2” es un punto fijo en los ejes móviles cuya posición coincide con la posición inicial del punto “P3”. 4. “ A CA ” y “ A CB ”.21) (4.5 – ACELERACIÓN APARENTE DE UN PUNTO EN UN SISTEMA DE COORDENADAS EN MOVIMIENTO En la figura 4. 40 . 4. 4. por tanto.6 (g) se forma un triángulo cuyos lados r r r representan las aceleraciones “ A BA ”.

24) Esta ecuación también se puede decir que es la ecuación que relaciona las aceleraciones de puntos coincidentes de diferentes eslabones. La dirección y sentido de esta aceleración normal es del punto “P2” hacia el centro de curvatura de la ranura. v La aceleración de Coriolis de “P3” respecto de “P2” ( A c 3 / P2 ) se debe al P giro de los ejes móviles y a la velocidad relativa del punto “P3”. Su módulo dirección y sentido viene definido por el producto vectorial siguiente: r v r A c3 / P2 = 2·ω 2 × VP3 / P2 P (4. y “ ρ ” el radio de curvatura de la ranura en el punto “P2”. vn vt La suma de las aceleraciones “ A P3 / P2 + A P3 / P2 ” se suele llamar aceleración relativa y es la aceleración del punto “P3” que percibiría un observador fijo en los ejes móviles. De esta aceleración solo se conoce que su dirección es tangente a la ranura. vt La aceleración tangencial de “P3” respecto de “P2” ( A P3 / P2 ) se debe al cambio de módulo de la velocidad relativa del punto “P3”.26) 41 .Mecánica II La ecuación que relaciona las aceleraciones de estos dos puntos es la siguiente: v v vn vt v A P3 = A P2 + A P3 / P2 + A P3 / P2 + A c 3 / P2 P (4. vn La aceleración normal de “P3” respecto de “P2” ( A P3 / P2 ) se debe al cambio de dirección de la velocidad relativa del punto “P3” a causa de la curvatura de la ranura y su valor será: r2 vn VP3 / P2 A P3 / P2 = ρ (4.25) r Siendo “ VP3 / P2 ” la velocidad del punto “P3” respecto del punto “P2” o velocidad relativa del punto “P3” en los ejes móviles.

27) 4. 42 . 4.Capítulo 4 – Aceleración 4. Esta aceleración angular aparente se representa como: r r r α3/ 2 = α3 − α 2 (4.1 – Contacto directo con deslizamiento Fig.7.7 – CONTACTO DIRECTO Y CONTACTO POR RODADURA 4.9 – Contacto directo con deslizamiento.6 – ACELERACIÓN ANGULAR APARENTE La aceleración angular aparente de un eslabón respecto de otro es la aceleración angular con la que ve acelerarse al primer eslabón un observador fijo en el segundo eslabón.

La ecuación que relaciona las aceleraciones de puntos coincidentes de diferentes eslabones.9 (c). teóricamente se podría plantear en el punto “C”. formado por tres eslabones. Al no conocerse estas trayectorias. figura 4. el punto de contacto “C” se debe producir deslizamiento ya que la velocidad de este punto es diferente si se considera perteneciente al eslabón “2” o al eslabón “3”. figura 4.8.7.9 (a). figura 4. En este caso. la aceleración del punto “C” es horizontal y su valor será: r r r AC = α × R 43 (4.2 – Rodadura sobre un eslabón fijo En una rodadura sobre un eslabón fijo come el representado en la figura 4.Mecánica II En un mecanismo como el representado en la figura 4. se observa que el punto “B2” describe una trayectoria recta sobre el eslabón “3”. Por tanto la ecuación que relaciona las aceleraciones de puntos coincidentes de diferentes eslabones se debe plantear en el punto “B” y será la siguiente: v v vn vt v A B 2 = A B3 + A B 2 / B3 + A B 2 / B3 + A c 2 / B3 B (4-31) Se debe tener en cuenta que no se debe plantear la aceleración desconocida en función de la conocida.9 (d). pero resulta que la trayectoria que describe el punto “C2” en unos ejes de coordenadas solidarios al eslabón “3” y la trayectoria que describe el punto “C3” en unos ejes de coordenadas solidarios al eslabón “2” no son conocidas. 4. Y la aceleración de Coriolis se determinará por medio del producto vectorial. no se puede calcular la aceleración normal de un punto respecto del otro y no se puede resolver el análisis de aceleraciones.9 (b). La aceleración tangencial del punto “B2” respecto del punto “B3” tendrá la dirección de la trayectoria. si prolonga imaginariamente el eslabón “3”. Las ecuaciones que relacionan las aceleraciones de los diferentes puntos del mecanismo están representadas en el polígono de aceleraciones. En este caso la trayectoria que describe el punto “B3” en unos ejes solidarios al eslabón “2” también sería desconocida. sino que se debe plantear la aceleración del punto cuya trayectoria se conoce en función del punto correspondiente al eslabón en el que se desarrolla la trayectoria.31 la aceleración normal del punto “B2” respecto del punto “B3” será nula. En la ecuación 4.28) .

A la misma conclusión se llegaría planteando la ecuación que relaciona las aceleraciones de los puntos en contacto: v v vn vt v A P3 = A P2 + A P3 / P2 + A P3 / P2 + A c 3 / P2 P (4. de los dos párrafos anteriores se deduce que la aceleración del punto “P3” respecto del punto “P2” es perpendicular a la superficie de rodadura. La dirección de esta aceleración es tangente a la trayectoria que describe el punto “P3” que es una cicloide. Teniendo en cuenta que la aceleración del punto “P2” es cero.29) Fig. rt La aceleración “ A P3C ” tiene el mismo módulo que la aceleración del punto “C” y sentido contrario. las aceleraciones normal y de Coriolis del punto “P3” respecto del punto “P2” son nulas debido a que es nula la velocidad del punto “P3” respecto del punto “P2”. 44 . por tanto queda probada la dirección de la aceleración del punto “P3” respecto del punto “P2”.Capítulo 4 – Aceleración La aceleración del punto “P3” será: r r r rt A P3 = A C + A n3C + A P3C P (4. 4. la aceleración del punto “P2” es cero.30) En esta ecuación. El único término no nulo es la aceleración tangencial del punto “P3” respecto del punto “P2”. r La aceleración “ A n3C ” tiene la dirección de “P” hacia “C” por tanto es P perpendicular a la superficie de rodadura.8 – Rodadura sobre un eslabón fijo. La tangente a la cicloide en el punto de contacto es perpendicular a la superficie de rodadura.

La aceleración relativa entre estos dos puntos se sabe que es perpendicular a la tangente en el punto de contacto. 4. se suele denominar aceleración radial del punto “P3” respecto del punto “P2”. formado por cuatro eslabones.7. por lo que no se podrá plantear la ecuación que relaciona las aceleraciones en el punto “C”. En este caso las velocidades de los puntos “C3” y “C4” serán iguales. Fig. 45 .3 – Contacto directo con rodadura En un mecanismo como el representado en la figura 4.Mecánica II La aceleración tangencial del punto “P3” respecto del punto “P2”. pero no se sabe su valor. al tener la dirección del radio de la rueda.10 – Contacto directo con rodadura. 4. puede existir rodadura sin deslizamiento.10 (a).

10 (c) queda representado el polígono de aceleraciones del mecanismo. se debe prolongar imaginariamente el eslabón “3”.32) La aceleración normal será nula. 46 . la tangencial tendrá la dirección de la trayectoria y la de Coriolis vendrá dada por el producto vectorial. ya que en estos casos es fácil determinar el radio de curvatura de la trayectoria que describe un punto en unos ejes de coordenadas solidarios al otro eslabón. ecuación que será: v v vn vt v A B 2 = A B3 + A B 2 / B3 + A B 2 / B3 + A c 2 / B3 B (4. el contacto se debe producir entre superficies rectas o circunferencias. para poder realizar el análisis de aceleraciones. En la figura 4.Capítulo 4 – Aceleración Al igual que en el apartado anterior. El punto “B2” describe una trayectoria recta sobre el eslabón “3” por lo que se puede plantear la ecuación de relación de aceleraciones en el punto “B”. Cabe destacar que tanto en el contacto con deslizamiento como con rodadura.

se puede considerar aquel cuerpo cuyas deformaciones no afectan al cálculo cinemático y dinámico. cantidad de materia de un cuerpo. En este capítulo se estudiarán mecanismos planos. por lo tanto las fuerzas estarán contenidas en el plano del movimiento. 12. Fuerzas dinámicas son las fuerzas debidas al término de masa por aceleración. propiedad de la masa de oponerse a los cambios de movimiento. Fuerza es acción de un cuerpo que actúa sobre otro. Fuerzas estáticas son todas las fuerzas que actúen sobre un cuerpo y que no se deban al término de masa por aceleración. Peso. Materia. Partícula. así como las fuerzas que se originan debidas al movimiento de los mecanismos. fuerza de la gravedad que actúa sobre una masa. Cuerpo rígido. Masa.Mecánica II CAPÍTULO 12 – FUERZAS ESTÁTICAS En los capítulos precedentes se ha estudiado el movimiento de los mecanismos sin tener en cuenta las fuerzas que los producen ni las fuerzas originadas debidas al movimiento. es el material o sustancia de la que está hecho el cuerpo. cuerpo de dimensiones despreciables.1 . A partir de este punto se estudiará las fuerzas necesarias para producir un determinado movimiento. Inercia. 47 . Se pueden dar solamente fuerzas estáticas en mecanismos en movimiento si se desprecia su masa.INTRODUCCIÓN A continuación se da la definición de algunos términos que se utilizarán en este capítulo.

así por ejemplo.2 – SISTEMAS DE UNIDADES 12. de longitud el pie o la pulgada y de tiempo el segundo. Sus dimensiones serán: N = Kg·m·s −2 (12. 48 .2. de longitud el metro y de tiempo el segundo. la partícula permanecerá en reposo si estaba en reposo.2. 2º .Si sobre un cuerpo actúa una fuerza. Así un cuerpo pesará X libras cuando su masa sea de X libras. En España. Como unidad derivada se tiene de fuerza el Newton que es la fuerza que aplicada a una masa de un kilogramo le imprime una aceleración de un metro segundo cuadrado. en lenguaje popular.1 Sistema internacional En el sistema internacional se tiene como unidades fundamentales de masa el kilogramo. cuando se deben tener en cuenta las deformaciones en el cálculo cinemático y dinámico.Capítulo 12 – Fuerzas estáticas Cuerpo deformable. El sistema inglés se utiliza de forma similar al sistema popular en España.Si la suma de las fuerzas que actúan sobre una partícula no están equilibradas. cuando ese cuerpo tiene una masa de X Kg. o se desplazará con movimiento rectilíneo constante. 3º . se habla del peso en kilogramos. 12.1) 12. Leyes de Newton 1ª . este cuerpo devuelve una reacción de igual módulo y dirección y de sentido contrario a la acción.2 Sistema inglés En el sistema inglés se tiene como unidades fundamentales de fuerza la libra. la partícula sufrirá una aceleración en la dirección y sentido de la resultante de las fuerzas. se dice que un cuerpo pesa X Kg.Si todas las fuerzas que actúan sobre una partícula están equilibradas.

37008 = 386.2) 49 .(masa) le imprimirá una aceleración de 386 pulg/s2.807 x 39. 1 Lb. 12. 1 “Kg.(fuerza)” a 1 Kg.(masa) le imprimirá una aceleración de 9.807 m/s2.Mecánica II La unidad derivada en el sistema inglés será la de masa.(fuerza) a 1 Lb. En mecanismos planos se debe cumplir: ΣFx = 0 (12.807 x 3.28084 = 32.3 – FUERZAS APLICADAS Y FUERZAS DE RESTRICCIÓN Fuerzas aplicadas son las fuerzas exteriores que normalmente son conocidas y fuerzas de restricción son las que aparecen en los pares de unión de los eslabones y son las encargadas de evitar que el mecanismo se descomponga. la unidad de masa será de 32. Para determinar cual será el valor de esta unidad se pueden plantear las siguientes relaciones. Aproximadamente 1 Lb.37008 pulgadas. Como un metro es igual a 3. 1 Lb.(fuerza) a 1 Lb.28084 pies e igual a 39.(masa) le imprime una aceleración de 9.807 m/s2 = = 9. la unidad de masa será de 386 libras. Como la unidad de masa debe ser tal que la unidad de fuerza le imprima una aceleración de valor unidad.(masa) le imprimirá una aceleración de 32.807 m/s2.(fuerza) a 1 Lb. si se utiliza como unidad de longitud el pie.174 pies/s2 = 9.2 libras (Slug) y si la unidad de longitud es la pulgada. 1 Lb.088 pulgadas/s2.(fuerza) a 1 Lb.4 – CONDICIONES PARA EL EQUILIBRIO Para que se dé el equilibrio estático de un mecanismo se debe cumplir en cualquier eslabón o conjunto de eslabones que la suma de fuerzas sea cero y que la suma de momento respecto de un eje sea también cero. 12.2 pies/s2.(masa) le imprimirá una aceleración de 9.

12. la fuerza de restricción será perpendicular a la tangente en el punto de contacto.1 sometido a dos fuerzas “FA” y “FB” se debe cumplir que la suma de fuerzas sea nula y la suma de momentos sea igualmente nula. En los mecanismos planos los pares de unión de los eslabones más comunes son: el par giratorio.Capítulo 12 – Fuerzas estáticas ΣFy = 0 ΣM z = 0 (12. 50 . El par prismático. En el contacto directo con deslizamiento o por rodadura. por tanto la fuerza de restricción será perpendicular a la dirección de desplazamiento del par y un momento “Mz”.6 – FUERZAS DE RESTICCIÓN Las fuerzas de restricción en los mecanismos aparecen en los pares de unión los diferentes eslabones y tienen la dirección de los movimientos que impide el par. si se desprecia el rozamiento. como impide los desplazamientos y el giro. 12. si se desprecia el rozamiento.7 – ELEMENTOS DE DOS Y TRES FUERZAS En el elemento representado en la figura 12. el par prismático y el contacto directo. En eje motriz. impide el movimiento en sentido perpendicular al desplazamiento del par y también impide el giro.4) 12. las fuerzas de restricción serán “Fx” y “Fy”.5 – DIAGRAMA DE CUERPO LIBRE El diagrama de cuerpo libre es la esquematización de uno o varios eslabones representando todas las fuerzas que actúan en los eslabones considerados. “Fy” y “Mz”. En el par giratorio.3) (12. como impide los desplazamientos y no impide el giro. el eje motriz. las fuerzas de restricción serán “Fx”.

ya que las fuerzas forman un par.1 (c). Fig. En la figura 12. Para que un elemento sometido a tres fuerzas esté en equilibrio estático se debe cumplir que la suma de fuerzas sea cero y que las tres fuerzas se corten en un punto.Mecánica II En la figura 12. éste no será nulo. figura 12. y al ser la suma de fuerzas nula quiere decir que el sistema de fuerzas es equivalente a un par.2 sometido a tres fuerzas “FA”. En el elemento representado en la figura 12. por tanto no existe un par ya que el momento de un par es igual respecto de cualquier punto del espacio. tengan la misma línea de acción y sentido contrario. “FB” y “FC” se debe cumplir que la suma de fuerzas sea nula y la suma de momentos sea igualmente nula. 12.1 (b) la suma de fuerzas es cero pero la suma de momentos no es nula. tal como se observa en la figura 12. Para que en un elemento sometido a dos fuerzas la suma de fuerzas y suma de momentos sean nulas se debe cumplir que las fuerzas sean iguales en módulo.2 (b) la suma de fuerzas es cero pero la suma de momentos no es nula. puede existir un par. el momento respecto de ese punto será nulo. En la figura 12. Si la suma de fuerzas es cero.2 (c). En la figura 12. pero si las tres se cortan en punto.2 (a) la suma de fuerzas no es cero. ya que si se toma momentos respecto del punto de corte de las fuerzas “FB” y “FC”.1 – Elemento sometido a dos fuerzas. 51 .1 (a) la suma de fuerzas no es cero.

Fig. 12.9 – PRINCIPIO DE SUPERPOSICIÓN En los problemas de fuerzas estáticas. figura 12. si desprecia el rozamiento.2 – Elemento sometido a tres fuerzas. Así las fuerzas de restricción finales producidas por todas las fuerzas aplicadas serán la suma de las fuerzas de restricción producidas por cada una de las fuerzas aplicadas. 12. los efectos finales producidos por varias causas son iguales a la suma de los efectos producidos por cada una de causas. se debe reducir a un elemento de dos o tres fuerzas a base de sumar previamente algunas de las fuerzas a que está sometido.3.Capítulo 12 – Fuerzas estáticas Fig.3 – Principio de superposición. existe proporcionalidad entre las fuerzas aplicadas y las fuerzas de restricción. En los problemas lineales. 52 .8 – ELEMENTOS DE CUATRO FUERZAS Para resolver gráficamente el equilibrio estático de un elemento sometido a cuatro o más fuerzas. 12. 12. o sea son problemas lineales.

13. cuando se conoce la cinemática del mecanismo y se deben determinar las fuerzas y momentos a aplicar para lograrla. - 13. Los problemas de dinámica pueden ser de dos tipos: Dinámica directa.Mecánica II CAPÍTULO 13 – FUERZAS DINÁMICAS 13. Este es un problema muy complejo que salvo en casos sencillos es de difícil resolución.1.1 – Centro de masas de una serie de partículas en el espacio Fig.1 – INTRODUCCIÓN Fuerzas dinámicas son las fuerzas debidas al término de masa por aceleración. cuando se conocen las fuerzas y momentos aplicados y se debe determinar la cinemática del mecanismo. Dinámica inversa.2 – CENTROIDES Y CENTRO DE MASAS 13. las coordenadas del centro de masas se determinarán: 53 . Si se tiene una serie de partículas en el espacio como la representada en la figura 13.1 – Centro de masas de una serie de partículas.2.

Para localizar el centroide de una superficie cualquiera. 13. se debe descomponer ésta en superficies sencillas cuyas superficies y centroides sean conocidas como por ejemplo la superficie representada en la figura 13. entonces bastaría con una sola coordenada.1) YG = (13.2 – Centroides de figuras geométricas planas compuestas Los centroides de figuras geométricas planas son importantes ya que sus posiciones coinciden con los centros de masas de cuerpos de espesor uniforme. 13. Fig.3) Si las partículas estuviesen en un plano. bastaría con las coordenadas “XG” e “YG” para determinar la posición del centro de masas.2.2 – Centroide de una superficie compuesta.Capítulo 13 – Fuerzas dinámicas XG = Σ m i ·x i m 1 ·x 1 + m 2 ·x 2 + m 3 ·x 3 + m 4 ·x 4 = Σm i m1 + m 2 + m 3 + m 4 Σm i ·y i m 1 ·y1 + m 2 ·y 2 + m 3 ·y 3 + m 4 ·y 4 = Σm i m1 + m 2 + m 3 + m 4 Σm i ·z i m 1 ·z 1 + m 2 ·z 2 + m 3 ·z 3 + m 4 ·z 4 = Σm i m1 + m 2 + m 3 + m 4 (13. Y si estuviesen alineadas.2) ZG = (13. 54 .2. por ejemplo el plano “XY”. La posición de los centroides de superficies sencillas son conocidos o se pueden encontrar con facilidad en cualquier libro de texto de mecánica.

2.7) 13.4 – Centro de masas de un cuerpo limitado por una función Si se tiene un cuerpo limitado por una función como el de la figura 13. para determinar la posición del centroide se pueden aplicar las ecuaciones siguientes: ∫ x·dA XG = s ∫ dA s = 1 ∫ x·dA As (13.3.4.6) ∫ y·dA YG = s ∫ dA s = 1 ∫ y·dA As (13.3 – Centroide de una superficie limitada por una función.5) 13.4) YG = = (13. para determinar la posición del centro de masas se pueden aplicar las ecuaciones siguientes: 55 .Mecánica II Las coordenadas del centroide del conjunto serán: XG = ΣA i ·X G i ΣA i ΣA i ·YG i ΣA i = A 1 ·X G1 + A 2 ·X G 2 − A 3 ·X G 3 A1 + A 2 − A 3 A 1 ·YG1 + A 2 ·YG 2 − A 3 ·YG 3 A1 + A 2 − A 3 (13. Si se tiene una figura geométrica plana limitada por una función como en la figura 13.2.3 – Centroides de figuras geométricas planas limitadas por una función Fig. 13.

9) ∫ z·dm ZG = v ∫ dm v = 1 ∫ z·dm mv (13.10) Fig.8) ∫ y·dm YG = v ∫ dm v = 1 ∫ y·dm mv (13.4 – Centro de masas de un cuerpo limitado por una función. Las coordenadas del centro de masas del conjunto se pueden calcular con las ecuaciones siguientes: 56 . 13.5 – Centro de masas de un cuerpo compuesto Si se tiene un cuerpo complejo se puede descomponer en cuerpos sencillos de los que se conozca su masa y su centro de masas.Capítulo 13 – Fuerzas dinámicas ∫ x·dm XG = v ∫ dm v = 1 ∫ x·dm mv (13. Los centros de masas de cuerpos limitados por funciones sencillas normalmente se pueden encontrar en textos de mecánica. Cada cuerpo sencillo se puede tratar como una partícula cuya masa sea la correspondiente al cuerpo y que su posición sea el centro de masas del dicho cuerpo. 13.2.

14) I Y = ∫ x 2 dA s Fig.13) 13.3. 13.14) (13.3 – MOMENTOS DE INERCIA 13.12) ZG = = (13.1 – Momento de inercia de superficies El momento segundo o momento de inercia de superficie. figura 13.5 – Momento de inercia de una superficie. El momento de inercia polar es el resultado de la ecuación siguiente: J Z = ∫ r 2 dA = ∫ ( x 2 + y 2 )dA = I X + I Y s s (13.11) YG = = (13.14) 57 .Mecánica II XG = Σm i ·x G i Σm i Σm i ·y G i Σm i Σm i ·z G i Σm i = 1 Σ m i ·x G i m 1 Σm i ·y G i m 1 Σm i ·z G i m (13.5. es el resultado de las ecuaciones siguientes: I X = ∫ y 2 dA s (13.

2 – Momento de inercia de superficies complejas El momento de inercia de una superficie compleja respecto de un eje es la suma de los momentos de inercia respecto de ese eje de las superficies elementales en las que se puede dividir la superficie compleja. 13. En este caso el momento de inercia sería: I = K2A El radio de giro será: K= I A (13. figura 13.19) 13.6.Capítulo 13 – Fuerzas dinámicas Radio de giro “K” es la distancia desde un eje a la que debería estar toda la superficie para que tuviese el mismo momento de inercia respecto de ese eje. Fig.15) Para calcular el momento de inercia respecto de unos ejes cualesquiera se utiliza el teorema de Steiner que relaciona el momento de inercia respecto de unos ejes cualesquiera con el momento de inercia respecto de unos ejes que pasan por el centroide.3.6 – Teorema de Steiner para superficies.18) (13.17) (13. 58 . Las ecuaciones son las siguientes: I X = I X G + A·d 2 x I Y = I YG + A·d 2 y J Z = J ZG + A·d 2 z (13.16) (13.

3.20) (13.3 – Momento de inercia de masas En dinámica el que tiene utilidad es el momento de inercia de masas. figura 13. se aplican las ecuaciones siguientes: I X = ∫ ( y 2 + z 2 )dm m (13. 13. Radio de giro “K” es la distancia desde un eje a la que debería estar toda la masa para que tuviese el mismo momento de inercia respecto de ese eje.22) I Y = ∫ ( x 2 + z 2 )dm m I Z = ∫ ( x 2 + y 2 )dm m Fig. En este caso se aplica el teorema de Steiner para calcularlo respecto del eje deseado.7. Para calcular el momento de inercia de una masa.Mecánica II Lo normal es conocer los momentos de inercia de las superficies elementales respecto de su centroide. 13.7 – Momento de inercia de masas.23) 59 .21) (13. En este caso el momento de inercia sería: I = K 2 ·m Por tanto el radio de giro será: (13.

3. Las ecuaciones son las siguientes: 2 2 I X = I X G + m·d 2 = I X G + m·(YG + Z G ) x 2 2 I Y = I YG + m·d 2 = I YG + m·(X G + Z G ) y 2 2 I Z = I Z + m·d 2 = I Z + m·(X G + YG ) z G G (13. 13.8 – Teorema de Steiner para masas.25) (13.26) (13. figura 13. 13. 60 . En este caso se aplica el teorema de Steiner para calcularlo respecto del eje deseado.8.4 – Momento de inercia de masas complejas El momento de inercia de una masa compleja respecto de un eje es la suma de los momentos de inercia respecto de ese eje de las masas elementales en las que se puede dividir la masa compleja.24) Para calcular el momento de inercia respecto de unos ejes cualesquiera se utiliza el teorema de Steiner que relaciona el momento de inercia respecto de unos ejes cualesquiera con el momento de inercia respecto de unos ejes que pasan por el centro de masas. Lo normal es conocer los momentos de inercia de las masas elementales respecto de su centro de masas.27) Fig.Capítulo 13 – Fuerzas dinámicas K= I m (13.

3. por lo tanto las fuerzas estarán contenidas en el plano del movimiento. esta masa tendrá una aceleración A = α·r Para conseguir esta aceleración habrá que aplicarle una fuerza F = m·A = m·α·r (13. En la ecuación 13.10 del que se conoce la aceleración de su centro de gravedad y su aceleración angular. para 61 . 13.29) (13.30) Fig.5 – Sentido físico del momento de inercia de masas Si se tiene una masa puntual como la figura 13. aceleraciones de los centros de gravedad y aceleraciones angulares de todos los eslabones y se debe determinar las fuerzas y momentos a aplicar para que se produzcan las aceleraciones previstas.9 unida a un eje en reposo con una aceleración angular “ α ”. Suponiendo un eslabón como el representado en la figura 13. 13. También se determinarán las fuerzas de restricción que aparecerán en los pares de unión de los eslabones. este momento será: M = F·r = m·r 2 ·α = I·α (13.30 se aprecia que el momento de inercia representa la oposición a ser acelerada angularmente una masa unida a un eje.Mecánica II 13. En este apartado se va a realizar un análisis dinámico inverso.4 – CÁLCULO DE FUERZAS En este capítulo se estudiarán mecanismos planos.9 – Sentido físico del momento de inercia de masas.28) Si en lugar de aplicarle la fuerza directamente a la masa se desea aplicar un momento al eje. es decir se supone conocida la cinemática del mecanismo.

10 – Dinámica inversa de un eslabón. 13. 13.5 – PRINCIPIO DE SUPERPOSICIÓN En los problemas de dinámica inversa se cumplen que las fuerzas y momentos que se deben aplicar a un mecanismo para que tenga una determinada cinemática son iguales a las sumas de fuerzas y de momentos que se deben aplicar para todos los casos. Fig. se cumplirá que la línea de acción de la resultante “ R ” estará desplazada del centro de gravedad una distancia h= I G ·α R (13.11 62 . suponiendo que en cada caso solamente tenga masa un eslabón.Capítulo 13 – Fuerzas dinámicas que se cumplan las leyes de la dinámica.32) r La fuerza “ R ” será la resultante de las fuerzas que le realicen los otros eslabones a través de los pares de unión. por tanto sus líneas de acción son paralelas. El principio de superposición se ilustra en la figura 13.31) r La resultante “ R ” tiene la misma dirección y sentido que la aceleración del centro de gravedad. habrá que aplicarle una serie de fuerzas cuya resultante será: r r R = m·A G (13. Y como el momento de las fuerzas respecto al centro de gravedad “G” debe ser igual al momento de inercia respecto del eje “Z” que pasa por “G” por r la aceleración angular.

12 – Eslabón girando alrededor de un punto fijo.Mecánica II Fig.7 – ROTACIÓN EN TORNO A UN PUNTO FIJO El eslabón de la figura 13. cuyos valores serán: n R n = m·A G = m·ω 2 ·rG (13.34) Fig.35) 63 . tendrá una r aceleración del centro de gravedad “ A G ” que se puede descomponer una aceleración normal y una tangencial cuyos valores serán: n A G = ω 2 ·rG t A G = α·rG (13.11 – Principio de superposición. r Para conseguir la aceleración del centro de gravedad “ A G ” se deberá r aplicar un sistema de fuerzas cuya resultante sea “ R ” que también se podrá descomponer en una componente normal y una tangencial. 13.33) (13. 13. 13.12 que gira alrededor de un punto “O” con una velocidad angular “ ω ” y que tiene una aceleración angular “ α ”.

coincide con su centro de giro. 13.13 sustituyendo una fuerza por otra fuerza desplazada y un par cuyo valor será la fuerza por la distancia desplazada.1 – Eslabón de salida en un cuadrilátero articulado Si se tiene un cuadrilátero articulado en el que el centro de gravedad del eslabón de salida.Capítulo 13 – Fuerzas dinámicas t R t = m·A G = m·α·rG (13.37) Según la ecuación 13. figura 13.8 – CASOS DE ESLABONES ESPECIALES 13. eslabón “4”.36) Como la componente normal “ R n ” no produce momento respecto de “G” se cumplirá M G = R ·h = R t ·d = I G ·α (13. Fig.8. el par a aplicar en el eje “O” será el momento de inercia del eslabón respecto de ese punto por la aceleración angular del eslabón. el valor de ese par será: 2 M O = Rd´= R t (rG + d) = mrG αrG + I G α = (I G + mrG )α = I O α (13.37) Si el eslabón se mueve debido a un par introducido por el eje de giro. La justificación del momento a aplicar en el eje que pasa por “O” puede apreciarse en la figura 13.37. 64 .14.13 – Sustitución de una fuerza por una fuerza y un par. 13.

El módulo de estas fuerzas será: F14 = F34 = I G 4 ·α 4 h (13. la fuerza “F34” tendrá la dirección del eslabón “3”. eslabón “2”.G2 ≠ O2 y α 2 = 0 65 .Mecánica II resultará que la aceleración del centro de gravedad de dicho eslabón será nula.1 – Eslabón de entrada en un cuadrilátero articulado Al estudiar el caso de superposición en el que solamente tenga masa el eslabón de entrada. Se pueden dar cuatro casos: .G2 = O2 y α 2 ≠ 0 . deberá ser paralela. La fuerza aplicada por el eslabón “1”. 13.8.G2 = O2 y α 2 = 0 . 13. “F14”.38) Las fuerzas “F34” y “F14” deberán tener el sentido apropiado para que sean un par en el mismo sentido que el de “ α 4 ”. Al estudiar el caso de superposición en el que solamente tenga masa el eslabón “4”.1º .2º . resultará que las fuerzas y pares necesarios para acelerar dicho eslabón se les deberá aplicar el eslabón “1”. Fig.3º .14 – Eslabón de salida con el centro de gravedad y punto de giro coincidentes. por lo que la suma de fuerzas que actúen sobre dicho eslabón deberá ser nula también. del mismo módulo y sentido contrario a “F34”.

el centro de gravedad tendrá una aceleración normal hacia el punto de giro del eslabón. al ser la aceleración del centro de gravedad del eslabón nula y la aceleración angular también nula. el centro de gravedad del eslabón de r entrada. figura 13.39) En el tercer caso. no se necesita fuerza ni par alguno para que el eslabón permanezca indefinidamente con el movimiento que tenga. figura 13. Fig. al ser la aceleración angular nula.4º .15 – Eslabón de entrada con velocidad angular constante.G2 ≠ O2 y α 2 ≠ 0 En el primer caso. eslabón “2”.40) El cuarto caso.15.41) 66 . 13. En el segundo caso.16. tendrá una aceleración “ A G 2 ”. Para conseguir esta aceleración habrá que aplicarle un sistema de fuerzas cuya resultante sea r r R 2 = m 2 ·A G 2 (13.Capítulo 13 – Fuerzas dinámicas . La fuerza a aplicar por el eslabón “1” en el punto “O2” tendrá la dirección y sentido de “G2” hacia “O2” y su valor será: r r F12 = m 2 ·A G 2 (13. la fuerza a aplicar al eslabón será nula pero se le deberá aplicar un par desde el eslabón “1” r r M 12 = I G 2 ·α 2 (13.

Mecánica II r Aplicada de forma que el momento de “ R 2 ” respecto del centro de gravedad del eslabón tenga el mismo sentido que la aceleración angular de dicho eslabón. 13.45) 67 . del mismo módulo. por tanto la resultante “ R 2 ” se debe sustituir por una r r fuerza “ F12 ”.42) Fig.16 – Eslabón de entrada con aceleración angular.44) Y un momento v r M 12 = I O 2 ·α 2 (13. a dicho eslabón solamente se le pueden aplicar fuerzas r desde el eslabón “1”. El valor del descentramiento será: h= I G 2 ·α 2 R2 (13. dirección y sentido que “ R 2 ” aplicada en r “O2” y un momento “M12” que será el momento de “ R 2 ” respecto del punto “O2” cuyo valor será: M 12 = R 2 ·d (13. En el caso de superposición en el que se considera que solamente tiene masa el eslabón “2”.43) La resolución de este caso también se puede plantear como que se debe aplicar una fuerza en el punto “O2” r r F12 = m 2 ·A G 2 (13.

hay algunos casos sencillos.48) (13. suelen ser bastante complejos de resolución. Fig. en los que se conocen las fuerzas o pares aplicados y se debe determinar la cinemática del mecanismo.9 – CASO SENCILLO DE DINÁMICA DIRECTA Los problemas de dinámica directa.17 se pueden reducir todos los ejes al eje del motor.47) (13. resultará: M1/ 2 = M 2 / 2 · ω2 = M 2 / 2 ·i 2 / 1 = I 2 ·α 2 ·i 2 / 1 ω1 (13.Capítulo 13 – Fuerzas dinámicas 13.51) .46) (13. No obstante. se tendrá: M 1 / 1 = I1 ·α 1 M 2 / 2 = I 2 ·α 2 M 3 / 3 = I 3 ·α 3 M 4 / 4 = I 4 ·α 4 (13.50) M1/ 3 = M 3 / 3 · ω3 = M 3 / 3 ·i 3 / 1 = I 3 ·α 3 ·i 3 / 1 ω1 68 (13.17. En una cadena cinemática como la de la figura 13. por ejemplo cuando se trata de mecanismos formados por ejes y poleas o ruedas dentadas en los que los centros de gravedad se encuentran en los ejes geométricos de los ejes. 13. figura 13.17 – Mecanismo formado por ejes y poleas o ruedas dentadas. Llamando “Mi/j” al par a aplicar en el eje “i” para acelerar angularmente al eje “j”. teniendo en cuenta que si se desprecia el rozamiento se conserva la potencia.49) Como en este ejemplo el par motor esta aplicado en eje “1”.

54) Fig.52) ω2 la relación de transmisión entre el eje “2” y el eje “1” ω1 ω3 ω1 i3 /1 = la relación de transmisión entre el eje “3” y el eje “1” i 4 /1 = ω4 la relación de transmisión entre el eje “4” y el eje “1” ω1 En la figura 13.55) 69 . Teniendo en cuenta que la aceleración relativa entre los puntos en contacto en una rodadura tiene la dirección de la recta de unión de centros.Mecánica II M1/ 4 = M 4 / 4 · Siendo: i 2 /1 = ω4 = M 4 / 4 ·i 4 / 1 = I 4 ·α 4 ·i 4 / 1 ω1 (13. centro instantáneo de rotación relativo a las dos ruedas. es la misma para las dos ruedas.18 – Relación entre velocidades angulares y aceleraciones angulares.53) (13.18 se aprecia que la velocidad del punto “C”. por tanto se cumple: VC = ω 2 ·R 2 = ω3 ·R 3 i3/ 2 = ω3 R 2 = ω2 R 3 (13. resulta que las aceleraciones tangenciales de los dos puntos en contacto es la misma y de valor: t t A C = A C = α 2 ·R 2 = α 3 ·R 3 2 3 (13. 13.

70 .51 y 13. las ecuaciones 13.50. Fig. por un volante colocado en el eje del motor y cuyo momento de inercia sea la suma del momento de inercia del eje del motor más los momentos de inercia de los otros ejes multiplicados por la correspondiente relación de transmisión con el eje motor al cuadrado. 13.53 se desprende que el conjunto de ejes se puede sustituir. 13.57) M1/ 3 = M 3 / 3 · ω3 2 = M 3 / 3 ·i 3 / 1 = I 3 ·α 3 ·i 3 / 1 = I 3 ·i 3 / 1 ·α 1 ω1 ω4 = M 4 / 4 ·i 4 / 1 = I 4 ·α 4 ·i 4 / 1 = I 4 ·i 2 / 1 ·α 1 4 ω1 (13.56) Teniendo en cuenta la relación entre las aceleraciones angulares.19. “3” y “4”.52) El par a aplicar en el eje “1” será la suma de los pares en dicho eje para acelerarse el mismo y acelerar a los ejes “2”. por ejemplo.Capítulo 13 – Fuerzas dinámicas La relación entre las velocidades angulares de las ruedas será: α3 R 2 ω = = i3/ 2 = 3 α2 R3 ω2 (13.19 – Reducción de la masa del automóvil a un momento de inercia. se puede reducir la masa del automóvil a un momento de inercia colocado en el eje del motor. M = M1 / 1 + M1 / 2 + M1 / 3 + M1 / 4 = 2 = (I1 + I 2 ·i 2 / 1 + I 3 ·i 3 / 1 + I 4 ·i 2 / 1 )·α1 2 4 (13. Incluso en un automóvil como el de la figura 13.58) M1/ 4 = M 4 / 4 · (13.52 se podrán escribir: M1/ 2 = M 2 / 2 · ω2 = M 2 / 2 ·i 2 / 1 = I 2 ·α 2 ·i 2 / 1 = I 2 ·i 2 / 1 ·α 1 2 ω1 (13.53) De la ecuación 13.

M 1 / R = F·R R ·i R / 1 = m C ·R 2 ·i 2 / 1 ·α 1 R R (13.55) Para conseguir esta fuerza. la suma de fuerzas y la suma de momentos que actúan sobre cualquier eslabón deben ser cero. 13.56 se desprende que la masa del coche se puede sustituir por un volante cuyo momento de inercia sea “ m C ·R 2 ·i 2 / 1 ” colocado R R en el eje del motor.54) Para conseguir dicha aceleración. En particular la suma de fuerzas y la suma de momentos que actúan sobre el eslabón fijo son nulas.56) De la ecuación 13. la pista efectuará sobre la periferia de las ruedas una fuerza F = m C ·A G (13. En dinámica no ocurre lo mismo. el eje de las ruedas deberá aplicar un par M R / R = F·R R = m C ·R 2 ·i R / 1 ·α 1 R (13.57) 71 . La suma de fuerzas que realiza el eslabón fijo sobre el resto de eslabones será: r r ΣF1i = Σm i ·A G i (13.Mecánica II Si la cadena cinemática desde el motor a las ruedas experimenta una aceleración. la suma de fuerzas que actúan sobre un eslabón deben ser igual al producto de su masa por la aceleración de su centro de gravedad.56) Finalmente el par que deberá aplicar el motor en su eje para acelerar la masa del automóvil será.10 – FUERZAS DE SACUDIMIENTO En el análisis de fuerzas estáticas. el automóvil adquirirá una aceleración lineal que será la aceleración angular de las ruedas por el radio de las ruedas A G = α R ·R R = R R ·i R / 1 ·α 1 (13.

58) A la suma de fuerzas que realizan los eslabones móviles sobre el eslabón fijo se le llama fuerza de sacudimiento y es una fuerza que tiende a hacer vibrar al chasis de la máquina donde está acoplado el mecanismo y que por lo tanto interesa minimizarla. 72 . los eslabones móviles realizarán sobre el eslabón fijo una serie de fuerzas cuya suma será: r r ΣFi1 = −Σm i ·A G i (13.Capítulo 13 – Fuerzas dinámicas Por el principio de acción y reacción.

INTRODUCCIÓN Las levas son unos mecanismos compuestos generalmente por un eslabón impulsor llamado "leva" y otro eslabón de salida llamado "seguidor" entre los que se transmite el movimiento por contacto directo. c) Leva cilíndrica o de tambor. (Fig. Son mecanismos sencillos. b) Leva de cuña. d) Seguidor de cara esférica o zapata curva. d) Leva lateral o de cara.2 . b) Seguidor de cara plana. c) Seguidor de rodillo. 6-1): a) Leva de placa.CLASIFICACIÓN DE LAS LEVAS Los mecanismos de leva se pueden clasificar teniendo en cuenta como son la "leva" y el "seguidor". Otra clasificación de las levas se puede hacer teniendo en cuenta el movimiento del seguidor. poco costosos. Teniendo en cuenta el seguidor. Teniendo en cuenta la leva. Además su principal ventaja reside en que se pueden diseñar de forma que se obtenga casi cualquier movimiento deseado del seguidor.1 . tienen pocas piezas móviles y ocupan espacios reducidos.Mecánica II CAPÍTULO 6 . (Fig. llamada también de disco o radial.SÍNTESIS DE LEVAS 6. 6-2): a) Seguidor de cuña. 6. pudiendo ser éste rectilíneo alternativo (traslación) u 73 .

Fig. 74 .Capítulo 6 – Levas oscilante (rotación). c) de rodillo y d) de zapata. Teniendo en cuenta la posición relativa entre el seguidor y la leva. cuando el eje del seguidor pasa por el centro de la leva o de seguidor descentrado. b) de cara plana. b) de cuña. 6-2 Tipos de seguidor: a) de cuña. 6-1 Tipos de levas: a) de placa. Fig. c) de tambor y d) de cara. pueden ser de seguidor centrado.

la posición del seguidor respecto de la posición de la leva. Un movimiento muy típico a conseguir por medio de un mecanismo de leva es el movimiento uniforme en el cual la velocidad del seguidor será constante siempre que sea constante la velocidad de la leva. pero en otros casos. Por ejemplo en una leva de placa con seguidor de movimiento rectilíneo alternativo. Fig. tanto "y" como "θ". pueden ser desplazamientos lineales o angulares. 6-3) representa. 6-3 Diagrama de desplazamiento.3 . en el caso más general.Mecánica II El tipo de leva más común es el formado por una leva de placa y un seguidor de rodillo con movimiento rectilíneo alternativo. velocidades y aceleraciones del seguidor 75 . (quizás sería mejor llamarlo movimiento proporcional). Fig. Este tipo de movimiento queda reflejado en el diagrama de desplazamiento por medio de un segmento rectilíneo. 6-4 Desplazamientos.DIAGRAMA DE DESPLAZAMIENTO El diagrama de desplazamiento "y = f (θ)" (Fig. 6. representaría la posición del seguidor respecto del ángulo girado por la leva.

ya que este tipo de movimiento tiene velocidades y aceleraciones que son funciones continuas. Fig. (Fig. se debe prever un diagrama de desplazamiento que no produzca discontinuidades en el diagrama de velocidades. Fig. y no se tomase ningún tipo de precaución resultaría que podrían aparecer aceleraciones del seguidor tendiendo a infinito. Como esto es inadmisible. por ejemplo. una detención y finalmente un retorno. realizar: una subida con movimiento uniforme. un movimiento muy adecuado es el armónico (Fig. también lo harán las fuerzas de inercia. tal como se ve en la figura 6-4. 6-5 Tramos de parábola. 6-6 Diagrama de desplazamiento con movimiento armónico 76 . Cuando se desea realizar un desplazamiento del seguidor de subida y bajada sin detenciones. 6-6). a) Unión de movimiento uniforme y b) dibujo del tramo. Si la aceleración del seguidor tiende a infinito.Capítulo 6 – Levas Si se tuviese una leva con la que se pretende. consiguiendo que las pendientes de los tramos de parábola coincidan con la pendiente del movimiento uniforme. 6-5). con lo que llegarían a romperse las piezas que componen la leva. Para suavizar el inicio o final de un movimiento uniforme se suele utilizar una rama de parábola.

ecuación (6-1). que es la más común. 6. el diagrama de desplazamiento. que se verán más adelante. correspondiéndose con las aceleraciones nulas de las detenciones. un movimiento adecuado es el cicloidal (Fig. 6-7). puesto que este movimiento tiene aceleraciones nulas al inicio y al final.4 DERIVADAS DESPLAZAMIENTO DEL DIAGRAMA DE En una leva de placa con seguidor de movimiento rectilíneo alternativo. 6-7 Diagrama de desplazamiento con movimiento cicloidal Cuando se precisen otros tipos de movimientos se ajustarán por medio de curvas estándar. y = f(θ) (6-1) El diagrama de desplazamiento (6-1) se puede derivar respecto de "θ" y respecto de "t". Fig.Mecánica II Si se desea que el seguidor realice unos desplazamientos de subida y bajada entre detenciones. Derivando (6-1) respecto de "θ" se tendrá: y' = dy dθ 2 d y 2 dθ (6-2) y" = (6-3) 77 . representa la posición del seguidor en función del ángulo girado por la leva.

5 . por ello. no siempre resultará suficiente con los movimientos que se han visto en el apartado anterior. movimiento que es muy común en las máquinas. la aceleración sería: A = ω2·y" (6-8) 6. hay toda una serie de curvas estándar por medio de las cuales 78 . Entre las derivadas de (6-1) respecto de "θ" y respecto de "t" existen las siguientes relaciones: & V=y= A = && = y dy dy dθ = · = ω·y' dt dθ dt 2 2 d y dv d  dy dθ  d  dy  dθ dy d θ = =  ·  =  · + · 2 = 2 dt dt  dθ dt  dt  dθ  dt dθ dt dt (6-6) = d  dy  dθ dθ dy d 2 θ = ω2·y"+α·y'  · · + · dθ  dθ  dt dt dθ dt 2 (6-7) Si la leva girase con velocidad constante. milímetros / radián2. La (y") representa la pendiente de la (y') y sus unidades serían.MOVIMIENTOS ESTÁNDAR DE LAS LEVAS Para conseguir cualquier tipo de movimiento en el seguidor.Capítulo 6 – Levas Estas derivadas dependen solamente del perfil de la leva y son independientes de la velocidad de giro de la leva. por ejemplo. milímetros / radian. La primera derivada (y') representa la pendiente del diagrama de desplazamiento y sus unidades serían. Derivando (6-1) respecto de "t" se tendrá: & V=y= dy dt d y 2 dt 2 (6-4) A = && = y (6-5) Las derivadas primera y segunda del diagrama de desplazamiento respecto de "t" representan la velocidad y aceleración del seguidor respectivamente. por ejemplo.

6-10 Diagrama de desplazamiento y derivadas para el movimiento cicloidal de subida completa. ecuación (6-10). Este tipo de curvas están basados en curvas armónicas y cicloidales y son las que se acompañan a continuación. primero las de subida completa. 79 . Fig. Fig. Fig.Mecánica II resultará más sencillo enlazar los movimientos deseados de forma que resulten funciones continuas tanto el diagrama de desplazamiento como sus dos primeras derivadas. 6-11 Diagrama de desplazamiento y derivadas para el movimiento armónico modificado de subida completa. ecuación (6-9). 6-9 Diagrama de desplazamiento y derivadas para el movimiento armónico simple de subida completa. ecuación (6-11).

80 . ecuación (6-12). Fig. 6-14 Diagrama de desplazamiento y derivadas para el movimiento armónico modificado de retorno completo. por ejemplo desde una detención hasta un tramo de movimiento uniforme. ecuación (6-14). 6-13 Diagrama de desplazamiento y derivadas para el movimiento cicloidal de retorno completo. Fig.Capítulo 6 – Levas A continuación las tres curvas estándar de retorno completo. 6-12 Diagrama de desplazamiento y derivadas para el movimiento armónico simple de retorno completo. Fig. ecuación (6-13). Cuando no se tiene que realizar una subida o bajada completa. se utilizan trozos de movimiento armónico o cicloidal. tanto de subida como de bajada y son los que se exponen a continuación.

Fig. 6-17 Diagrama de desplazamiento y derivadas para el movimiento semiarmónico de retorno.Mecánica II Fig. 81 . parte baja. Fig. ecuación (6-16). Fig. ecuación (6-17). 6-18 Diagrama de desplazamiento y derivadas para el movimiento semiarmónico de retorno. ecuación (6-18). 6-16 Diagrama de desplazamiento y derivadas para el movimiento semiarmónico de subida. parte alta. parte baja. ecuación (6-15). 6-15 Diagrama de desplazamiento y derivadas para el movimiento semiarmónico de subida. parte alta.

6-19 Diagrama de desplazamiento y derivadas para el movimiento semicicloidal de subida. parte alta. parte baja. parte baja. Fig. Fig. parte alta. ecuación (6-21). ecuación (6-22). 6-22 Diagrama de desplazamiento y derivadas para el movimiento semicicloidal de bajada. ecuación (6-20). ecuación (6-19).Capítulo 6 – Levas Fig. 82 . 6-20 Diagrama de desplazamiento y derivadas para el movimiento semicicloidal de subida. Fig. 6-21 Diagrama de desplazamiento y derivadas para el movimiento semicicloidal de bajada.

para conseguirlo se pueden variar la elevación y la amplitud de los movimientos estándar.DISEÑO GRÁFICO DE PERFILES DE LEVAS Una vez establecido como debe ser el diagrama de desplazamiento. Superficie de la leva desarrollada manteniéndola estacionaria y haciendo girar al seguidor en sentido contrario al del giro de la leva. mayor será la precisión del perfil de la leva. Para dibujar el perfil de la leva se inicia dibujando el seguidor en la posición correspondiente al punto "0" del diagrama de desplazamiento. La continuidad es imprescindible en los diagramas de desplazamiento y de velocidades cuando son levas que giran a gran velocidad. se debe dibujar el perfil de la leva que haga que se cumpla el diagrama previsto. Cuanto en mayor número de posiciones se dibuje el seguidor. 6. 83 . se debe intentar conseguir que tanto el diagrama de desplazamiento como las velocidades y aceleraciones sean funciones continuas. El perfil de la leva será la curva envuelta por las diferentes posiciones que alcance el seguidor. aunque es recomendable siempre. Se realiza una inversión cinemática haciendo girar el seguidor en sentido contrario al del giro de la leva y dibujándolo en varias posiciones de acuerdo con el diagrama de desplazamiento. 6-23 Diseño del perfil de una leva con seguidor de rodillo centrado.6 . El perfil de la leva será diferente en función del seguidor sobre el que actúe. Fig.Mecánica II Una vez escogidos los movimientos estándar más apropiados para cada tramo.

Capítulo 6 – Levas Fig. 6-24 Trazado del perfil de una leva de placa con seguidor de rodillo descentrado Fig. 6-25 Trazado del perfil de una leva de placa con seguidor de cara plana 84 .

debidas a las fuerzas exteriores que actúan sobre el seguidor y a la fuerza del muelle. En la figura 6-27 pueden verse las fuerzas estáticas en una leva de placa y seguidor de rodillo que es una de las levas más comunes. ya que sino se perdería el contacto entre ellos dejando de ser un mecanismo. . 6-26 Trazado del perfil de una leva de placa con seguidor de rodillo oscilante 6.7 .Mecánica II Fig. 85 . debidas a la masa del seguidor. en la figura 6-29 se muestran las fuerzas dinámicas cuando la aceleración del seguidor es negativa. En la figura 6-28 se pueden observar las fuerzas dinámicas cuando la aceleración del seguidor es positiva. Finalmente.Dinámicas. la fuerza entre el seguidor y la leva debe ser positiva.Estáticas.FUERZAS EN LEVAS En las levas se pueden considerar dos tipos de fuerzas: . Si no se toma ningún tipo de precaución.

6-27 Fuerzas estáticas en una leva de placa y seguidor de rodillo 86 .Capítulo 6 – Levas Fig.

Mecánica II Fig. 6-28 Fuerzas dinámicas en una leva de placa y seguidor de rodillo siendo la aceleración del seguidor positiva 87 .

Capítulo 6 – Levas Fig. 6-29 Fuerzas dinámicas en una leva de placa y seguidor de rodillo siendo la aceleración del seguidor negativa 88 .

resulta que la fuerza normal deberá ser 10 veces superior a la fuerza tangencial necesaria.CLASIFICACIÓN DE LOS ENGRANAJES Los engranajes se pueden clasificar en función de la posición relativa de los ejes entre los que se transmite el movimiento.Mecánica II CAPÍTULO 7 . 89 . Además con las poleas de fricción puede existir deslizamiento. clasificándose en los tipos siguientes: . será necesaria una fuerza normal.SÍNTESIS DE ENGRANAJES 7. El diente de rueda dentada motora se puede considerar la leva y el diente de la rueda conducida el seguidor.2 . transmiten el movimiento entre ejes que se cortan. Teniendo en cuenta que el coeficiente de rozamiento en unas poleas de fricción puede ser en algunos casos un valor tan bajo como 0. lo que ocurre en los engranajes es que los dientes van entrando en contacto de forma sucesiva. Estas poleas transmiten el movimiento por medio de la rodadura de una con otra. . .Engranajes hiperbólicos. 7. cuando transmiten el movimiento entre ejes paralelos.1.INTRODUCCIÓN Para transmitir movimiento entre dos ejes el mecanismo más sencillo es el formado por poleas de fricción. Para evitar estos problemas se utilizan los engranajes en los que se produce una transmisión de movimiento por contacto directo con deslizamiento. que será una fuerza de rozamiento.Engranajes cónicos. Para transmitir una determinada potencia por medio de rodadura debe aparecer una fuerza tangencial a las poleas de fricción en el punto de contacto y para conseguir una fuerza tangencial. transmiten el movimiento entre ejes que se cruzan.1 .Engranajes cilíndricos. con lo que la relación de transmisión no será exacta. similar al de las levas.

Exteriores. 7-1 Engranaje cilíndrico exterior Fig. En los cilíndricos los axoides son cilindros. 7-1). en los cónicos son conos y en los hiperbólicos.Engranajes cilíndricos Los engranajes cilíndricos pueden ser: . 7. Fig. 7-2 Engranaje cilíndrico interior 90 . cuando las dos ruedas tienen dentado exterior (Fig. .2. cuando la rueda mayor tiene dentado interior (Fig.Interiores.1 . los axoides son hiperboloides de revolución. 7-2).Capítulo 7 – Engranajes El nombre lo reciben de la forma geométrica de los axoides relativos a las ruedas dentadas que forman el engranaje.

. 7-4 Rueda dentada cilíndrica helicoidal 91 . En este tipo de engranajes.Helicoidales. pero en una a derechas y otra a izquierdas (Fig. 7-3 Rueda dentada cilíndrica recta Fig. cuando los dientes son paralelos a las generatrices de los cilindros axoides (Fig. teniendo en cuenta la forma del diente. es la siguiente: . 7-3). cuando los dientes forman una hélice sobre el cilindro axoide.Rectos.Mecánica II Otra clasificación de los engranajes cilíndricos. el valor del ángulo de la hélice sobre el cilindro axoide debe ser el mismo en las dos ruedas. 7-4). Fig.

7-6).Mayor de 90º. Fig. . 7-6 Engranaje cónico con ángulo entre ejes igual a 90º 92 .2. 7-8).2 . 7-5 Engranaje cónico con ángulo entre ejes menor de 90º Fig. .Engranajes cónicos En los engranajes cónicos. . 7-7).Mayor de 90º. el ángulo formado por los ejes puede ser: .Igual a 90º (Fig.Capítulo 7 – Engranajes 7. con el axoide de la rueda mayor un cono interior (Fig. 7-5).Menor de 90º (Fig. siendo el axoide de la rueda mayor un plano (Fig.

93 . es decir. los engranajes cilíndricos exteriores e interiores se pueden considerar los extremos de la gama posible de engranajes cónicos. desde los engranajes cilíndricos exteriores hasta los cilíndricos interiores.Mecánica II Fig. Por lo tanto. 7-7 Engranaje cónico con ángulo entre ejes mayor de 90º y rueda grande plana Fig. 7-8 Engranaje cónico con ángulo entre ejes mayor de 90º y rueda grande cónica interior De la clasificación de los engranajes cónicos se aprecia que éstos pueden abarcar toda la gama de ángulos entre ejes desde 0º hasta 180º.

2. 3 ó 4) se les llama tornillo sinfín y corona por la similitud de apariencia de la rueda de pocos dientes con un tornillo (Fig. Fig. 7-10). 7-10 Tornillo sinfín y corona 94 . 7-9 Engranaje helicoidal entre ejes que se cruzan . En este caso.3 .Cuando una de las dos ruedas del párrafo anterior tiene pocos dientes (1. 7-9).Ruedas cilíndricas helicoidales montadas sobre ejes que se cruzan. los ángulos de las hélices sobre los cilindros axoides pueden tomar cualquier valor e incluso pueden tener el mismo valor pero ser los dos a derechas o los dos a izquierdas (Fig. 2. Fig.Engranajes hiperbólicos Los engranajes hiperbólicos más comunes son: .Capítulo 7 – Engranajes 7.

. tienen la apariencia de ruedas cónicas. 7-11 Engranaje hipoide 7. 7-10). 7-12). pero como sus ejes no se cortan.Mecánica II .Tornillo sinfín cilíndrico y corona glóbica (Fig. 7-11). 7-12 Tornillo sinfín cilíndrico y corona glóbica 95 .3. Fig. Fig.2.Engranajes tornillo sinfín y corona Los engranajes de tornillo sinfín y corona.Engranajes hipoides. atendiendo a la forma del tornillo y de la corona se pueden clasificar como: . realmente son hiperbólicos (Fig.Tornillo sinfín y corona cilíndricos (Fig.1 .

7-14 Tornillo sinfín glóbico y corona glóbica 96 .Capítulo 7 – Engranajes .Tornillo sinfín y corona glóbicos (Fig. Fig. 7-14).Tornillo sinfín glóbico y corona cilíndrica (Fig. 7-13 Tornillo sinfín glóbico y corona cilíndrica Fig. 7-13). .

se pueden estudiar en el plano. ya que al tener los dientes paralelos a las generatrices de los cilindros axoides. La transmisión de movimiento en un engranaje recto se realiza por medio de contacto directo con deslizamiento entre los dientes de las dos ruedas que forman el engranaje. 7-15 Axoides en un engranaje cilíndrico exterior Como la velocidad del centro instantáneo de rotación "I" debe ser la misma para las dos ruedas se cumplirá la ecuación (7-1). Esta transmisión.TEORÍA DE ENGRANE 7. 7-15).Mecánica II 7.3 .1 . es equivalente a una rodadura sin deslizamiento entre dos poleas de fricción cuyos cilindros de rodadura coincidan con los cilindros axoides (Fig. lo más sencillo es realizarla sobre los engranajes rectos exteriores. Fig.3. si las ruedas están bien diseñadas. ω1 ·r1 = ω 2 ·r2 De aquí se obtiene que la relación de transmisión será µ= ω 2 r1 = ω1 r2 (7-2) (7-1) 97 .Engranajes cilíndricos rectos exteriores Para estudiar la teoría de engrane.

si se tiene tres eslabones "0". Según el teorema de los tres centros.2 . cuando se tiene una transmisión de movimiento por contacto directo con deslizamiento. por lo tanto. los centros relativos entre ellos están en línea recta. el centro instantáneo de rotación relativo a las dos ruedas. En la ecuación (7-2) se observa que para que la relación de transmisión sea constante se deben mantener constantes los radios primitivos de las ruedas dentadas. el centro instantáneo relativo a esos eslabones se encuentra en la perpendicular a la tangente común a las dos superficies en el punto de contacto. el centro instantáneo "I" debe estar en la recta de unión de los centros de las ruedas. Por otro lado. Los axoides deben ser circunferencias.Capítulo 7 – Engranajes Si se conoce la distancia entre centros de las ruedas "a" y la relación de transmisión " µ ". 7-16). Para que los radios primitivos se mantengan constantes.Ley de engrane La ley de engrane o condición de engrane dice que la relación de transmisión de un engranaje debe ser constante. Es decir que se cumpla la ley de engrane. "1" y "2". Del párrafo anterior se desprende que cuando la perpendicular trazada en todo momento a la tangente de los perfiles de los dientes en el punto de 98 . como la distancia entre centros debe ser igual a la suma de los radios de los axoides o radios primitivos. se cumplirá: a = r1 + r2 r1 = µ ·a µ +1 1 ·a µ +1 (7-3) (7-4) r2 = (7-5) 7. se debe mantener fijo (Fig. se debe conseguir en todo momento que la relación de transmisión sea constante. punto "I". Suponiendo que la velocidad angular de una rueda dentada de un engranaje sea constante.3. para conseguir que la velocidad angular de la otra rueda sea constante y no aparezcan aceleraciones angulares que produzcan vibraciones.

7.Mecánica II contacto corta a la recta de unión de centros en un punto fijo.3 .Tamaño del diente: Paso y módulo El paso se define como la distancia entre flancos homólogos de dientes consecutivos medida sobre la circunferencia primitiva o axoide. 99 . se cumple la ley de engrane. 7-16 Ley de engrane. por lo tanto su valor será: p= 2π·r π·d = z z (7-6) Siendo "r" y "d" el radio y diámetro de la circunferencia primitiva respectivamente y "z" el número de dientes. I debe ser fijo A los perfiles que cumplen la ley de engrane se les llama perfiles conjugados.3. Fig.

75) (5.125) (2. por lo tanto se cumplirá: m= 2r1 2r2 d 1 d 2 = = = z1 z 2 z1 z 2 (7-8) Y la relación de transmisión será: µ= ω 2 r1 z1 d 1 = = = ω1 r2 z 2 d 2 (7-9) Con el fin de reducir el número de herramientas de tallado de ruedas dentadas se han normalizado los módulos según se puede ver en la tabla (7-1). etc.5) (7) 1 2 4 8 (1. Los números mayores o menores se obtienen multiplicando o dividiendo los de la tabla por 2. 8. o lo que es equivalente.5 3 6 12 Evitar los números entre paréntesis.25) (4. 16.5) (9) 1.375) (2.5) (11) 1. 4.Capítulo 7 – Engranajes Con el fin de no manejar continuamente el número " π " se define el módulo como: m= p 2r d = = π z z (7-7) Para que dos ruedas dentadas puedan engranar correctamente además de cumplir la ley de engrane deben tener el mismo paso.25 2..875) (1.75) (3. aunque se pueden encontrar ruedas dentadas con módulos no normalizados. Tabla 7-1 Módulos normalizados 100 . el mismo módulo. MÓDULOS NORMALES (mm) (0..5 5 10 (1.

Mecánica II

Aunque los piases que utilizaban medidas inglesas van adoptando el sistema internacional de medidas, todavía se puede encontrar ruedas dentadas en las que el tamaño del diente viene determinado por el "Paso Diametral" o "Diametral Pitch" (Pd) que representa el número de dientes dividido por el diámetro primitivo expresado en pulgadas. No confundir el paso diametral (Pd) con el paso entre dientes (p) Pd = z d (en pu lg adas ) (7-10)

Su relación con el módulo será: m= 1 pu lg ada 25.4 = Pd Pd (7-11)

Evitar los números entre paréntesis
Tabla 7-2 Pasos Diametrales normalizados

101

Capítulo 7 – Engranajes

En la tabla 7-2 se exponen pasos diametrales normalizados y su equivalencia aproximada con el módulo correspondiente.

7.3.4 - Línea de engrane
La línea de engrane está formada por los diferentes puntos que va ocupando el punto de contacto entre los dientes de dos ruedas dentadas respecto del eslabón fijo. Como cada diente tiene dos flancos de posible contacto, un engranaje tendrá dos posibles líneas de engrane en función del sentido de giro y de la rueda que sea la motora según se ve en la figura (7-17).

Fig. 7-17 Líneas de engrane

102

Mecánica II

7.3.5 - Línea de acción o empuje y ángulo de presión
La línea de acción o de empuje es la dirección de las fuerzas que se transmiten entre las dos ruedas dentadas que forman el engranaje. Si no se tiene en cuenta el rozamiento, estas fuerzas serán perpendiculares a la tangente a los perfiles de los dientes en el punto de contacto "P", y si estos cumplen la ley de engrane, pasará por el centro instantáneo de rotación "I" según se ve en la figura (7-18).

Fig. 7-18 Línea de acción o de empuje y ángulo de presión

El ángulo de presión " α " es el formado entre la línea de acción o empuje y la tangente común a los axoides en el punto "I".

7.3.6 - Zona de engrane
El contacto entre las ruedas dentadas de un engranaje se produce entre los flancos de sus dientes. En la figura (7-19) se pueden apreciar las circunferencias de fondo y cabeza que limitan al diente, la circunferencia axoide o primitiva, el paso "p", la altura de cabeza ha y la altura de fondo hf. La zona de contacto entre los dientes está limitada por las circunferencias de cabeza, por lo que las líneas de engrane representadas en la figura (7-17) quedan reducidas a la porción de ellas que queda dentro de dicha zona como puede apreciarse en la figura (7-20).

103

7-20 Zona de engrane entre dos ruedas dentadas Cuando el engrane se produce entre una rueda dentada y una cremallera. la zona de engrane queda limitada por la circunferencia de cabeza de la rueda y la recta de cabeza de la cremallera. 7-19 Dimensiones del diente de una rueda dentada Fig. 104 .Capítulo 7 – Engranajes Fig. tal como se ve en la figura (7-21).

7 . . .La distancia entre centros de las ruedas "a" es la correcta. . .Dimensiones de un engranaje normal Un engranaje se puede considerar totalmente normal cuando está formado por dos ruedas en las que: . . También se puede considerar casi normal un engranaje en el que ángulo de presión sea diferente de 20º. si se cumplen las otras condiciones.Mecánica II Fig.El ángulo de presión "α" es de 20º.El espesor del diente "s" y del hueco "e" son iguales a la mitad del paso.La altura de fondo "hf" es igual a 1. 7-21 Zona de engrane entre rueda dentada y cremallera 7.25 módulos. se expresa en milímetros.3.La altura de cabeza "ha" es igual a 1 módulo. 105 .El módulo "m" tiene un valor normalizado.

2·hf = d . Fig.25·m da = d + 2·ha = d + 2·m = (z + 2)·m df = d .Capítulo 7 – Engranajes Las dimensiones de una rueda normal pueden verse en la figura (7-22).2.5·m α = 20º 106 .25·m = d .25·m h = ha + hf = 2. se tendrán las dimensiones siguientes: d = z·m p = π·m e=s= p 2 (7-12) (7-13) (7-14) a= d1 + d 2 2 (7-15) (7-16) (7-17) (7-18) (7-19) (7-20) ha = 1·m hf = 1.2 x 1. 7-22 Dimensiones de una rueda dentada normal En una rueda dentada normal cuyo número de dientes sea "z" y su módulo "m".

los perfiles de sus dientes deben ser conjugados. para que las dos ruedas dentadas que forman un engranaje transmitan bien el movimiento deben cumplir la ley engrane. Aunque teóricamente existen infinitos perfiles conjugados. la altura de fondo "hf" y por lo tanto la altura del diente "h".2 x 1·m = d .2·hf = d .3. en la práctica se han utilizado muy pocos. el diámetro de cabeza "da" y el diámetro de fondo "df".3. es decir.75·m = d + 1. y de éstos cabe destacar los siguientes: .Perfil cicloidal.9 .75·m hf = 1·m h = ha + hf = 1.2).Mecánica II 7. en el que solamente varía respecto de los normales la altura de cabeza "ha".2·m α = 20º (7-21) (7-22) (7-23) (7-24) (7-25) Fig.8 .Perfil del diente: Cicloidal y evolvente Según se vio en el apartado (7.5·m df = d . quedando de (7-16) a la (7-20) de la forma siguiente: ha = 0. 7-23 Dimensiones del diente corto 7.3. figura (7-23).75·m da = d + 2·ha = d + 2 x 0.Dimensiones de un engranaje de diente corto Un engranaje que se puede considerar casi normal es el formado por ruedas dentadas de diente de corto. En estas ruedas son válidas las ecuaciones de la (7-12) a la (7-15). 107 .

En las ruedas de perfil de evolvente todo el flanco del perfil del diente está formado por un trozo de evolvente. pero en la actualidad está prácticamente desechado por la serie de ventajas que ofrece el perfil de evolvente o involuta que es el que más se utiliza en la actualidad. La evolvente es la curva que describe el extremo de una cuerda que desarrolla. También sería la trayectoria que describe un punto de una regla que rueda sin deslizamiento sobre la circunferencia base. manteniéndose tensa.Capítulo 7 – Engranajes .Perfil de evolvente o involuta. El perfil cicloidal se utilizó mucho a principios del siglo XX. 108 . Fig. figura (7-25). Los dientes de perfil cicloidal están formados: en la cabeza por un trozo de epicicloide y en el pie por un trozo de hipocicloide. 7-24 Perfil del diente cicloidal La epicicloide de la cabeza del diente de una rueda es perfil conjugado de la hipocicloide del pie de la otra rueda siempre que estas curvas estén generadas por circunferencias del mismo diámetro girando sin deslizamiento sobre y bajo la circunferencia axoide respectivamente. figura (7-24). de una circunferencia que recibe el nombre de circunferencia base.

como son: . Fig. es tangente a la circunferencia base.La línea de engrane es recta. la perpendicular trazada a la tangente al perfil de la rueda "1" en el punto "P" será tangente a la circunferencia base de la rueda "1".Engrane entre perfiles de evolvente La figura (7-26) muestra el engrane entre los perfiles de evolvente de dos ruedas dentadas en los que el contacto se produce en el punto "P".3.La cremallera de evolvente tiene los flancos rectos. . se cumple que la perpendicular trazada a la tangente de la evolvente en cualquier punto de la evolvente. .10 . el perfil de evolvente tiene una serie de ventajas.Mecánica II Por la forma en que se dibuja. 109 . . 7-25 Evolvente de círculo 7. Al ser también evolvente el perfil de la rueda "2".Sigue siendo conjugado aunque varíe la distancia entre centros de las ruedas.El perfil de evolvente es conjugado de sí mismo. Al ser evolvente el perfil de la rueda "1".El ángulo de presión es constante. Según se verá en los próximos apartados. la perpendicular trazada a la tangente del perfil de la rueda "2" en el punto "P" será tangente a la circunferencia base de la rueda "2". .

La perpendicular trazada a la tangente común a los perfiles de los dientes en el punto de contacto corta siempre a la recta de unión de centros en un punto fijo que será el centro instantáneo de rotación relativo a las dos ruedas "I". . su perpendicular también lo será. Así quedan demostradas tres de las ventajas del perfil de evolvente enumeradas en el apartado (7.Al ser la línea de engrane recta. 110 . .El contacto se produce siempre sobre la tangente común a las dos circunferencias base.3. por lo que la línea de engrane es recta. y por lo tanto.Capítulo 7 – Engranajes Fig. De aquí se desprende que: . Resultando que el perfil de evolvente es conjugado de sí mismo. la perpendicular trazada por el punto "P" a la tangente a los perfiles en el punto de contacto es tangente a las dos circunferencias base. el ángulo de presión será constante durante toda la línea de engrane.9). por lo que se cumple la ley de engrane. 7-26 Engrane entre perfiles de evolvente Como la tangente a los dos perfiles en el punto "P" es única.

De esta ecuación se deduce que el movimiento de dos ruedas con perfil de evolvente es equivalente al movimiento de dos carretes en los que en uno se desenrolla una cuerda y en el otro se enrolla y cuyos radios son los radios de base de las ruedas.Mecánica II De la figura se desprende que los radios de las circunferencias primitivas serán: r1 = rb1 cos α rb 2 cos α (7-26) r2 = (7-27) De las ecuaciones (7-26) y (7-27) se desprende que r1 rb1 = r2 rb 2 Y la ecuación (7-9) se podrá ampliar a µ= ω 2 r1 z 1 d 1 rb1 = = = = ω1 r2 z 2 d 2 rb 2 (7-29) (7-28) De la ecuación (7-29) se obtiene que ω1 ·rb1 = ω 2 ·rb 2 (7-30) La ecuación (7-30) indica que las velocidades lineales de los puntos de las circunferencias base de las dos ruedas son iguales. De la figura (7-26) también se deduce que el deslizamiento en el punto de contacto será: Deslizamiento = PI·(ω 2 + ω1 ) (7-31) 111 .

Fig. En la figura (7-28) se aprecia que el radio de curvatura del perfil de evolvente en el punto "P" es la distancia "TP". En la cremallera como el punto 112 .Engrane de dos ruedas con perfil de evolvente En la figura (7-27) se aprecia que la distancia entre centros "a" a la que se pueden montar dos ruedas dentadas con perfil de evolvente puede variar.3.12 . 7-30 Una pareja de ruedas puede engranar con diferentes distancias entre centros En la figura (7-27) se observa que cos α = rb1 r1 = rb 2 r2 = rb1 + rb 2 r1 + r2 = rb1 + rb 2 a (7-32) cos α ′ = rb1 + rb 2 a′ (7-33) 7. y el perfil de evolvente sigue siendo conjugado.11 .Cremallera de evolvente La cremallera de evolvente se puede considerar como el límite a que tiende una rueda dentada cuando su diámetro tiende a infinito conservando el paso y el ángulo de presión.3. Al variar la distancia entre centros "a" lo que ocurre es que varía el ángulo de presión "α".Capítulo 7 – Engranajes 7.

. 7-29 Dimensiones de una cremallera de evolvente 113 .Altura de cabeza "ha". La línea de referencia se suele tomar a una altura del diente en el que el espesor del diente "s" es igual al espesor del hueco "e". límite cuando el radio de una rueda tiende a infinito En la figura (7-29) se aprecian las dimensiones de una cremallera que son: .Ángulo de presión "α". resulta que el radio de curvatura del perfil se hace infinito por lo tanto el flanco del perfil del diente de la cremallera de evolvente es recto. Fig.Mecánica II "T" se va al infinito.Espesor del diente en la línea de referencia "s". . 7-28 Cremallera. . Fig.Paso "p".

deben tener las dos el mismo paso base pb (cremallera) = pb (rueda) = p (cremallera) cos α (7-35) Fig. figura (7-31).13 .3.Engranaje cilíndrico recto interior Un engranaje interior. El hueco de los dientes de la rueda interior tiene la misma forma que los dientes de una rueda dentada exterior del mismo módulo y número de dientes. al igual que en las ruedas dentadas la relación entre el paso y el paso base será: pb = p·cos α (7-34) 7. está formado por una rueda dentada exterior y otra rueda dentada interior. 7-30 Engrane de rueda y cremallera Y el radio primitivo de la rueda será r= rb cos α ( cremallera) (7-36) 7.3. figura (7-30).Engrane de rueda dentada y cremallera Para que puedan engranar una rueda dentada y una cremallera.14 . 114 . En un engranaje interior las velocidades angulares de las dos ruedas que lo forman tienen el mismo sentido.Capítulo 7 – Engranajes En la cremallera.

115 . ya que la perpendicular trazada a la tangente de los perfiles de los dientes en el punto de contacto es tangente a las dos circunferencias base y por lo tanto corta a la recta de unión de centros en un punto fijo. figura (7-32). Esta fuerza forma un ángulo " α " con la tangente a la circunferencia primitiva. cumple la ley de engrane. si se desprecia el rozamiento.4 . 7-31 Engranaje cilíndrico recto interior El engranaje interior de ruedas dentadas con perfil de evolvente.FUERZAS EN LOS ENGRANAJES RECTOS La fuerza que aparece entre los dientes de las ruedas dentadas.Mecánica II Fig. Fig. es perpendicular a la tangente a los perfiles de los dientes en el punto de contacto. 7-32 Engrane de un diente interior con un diente exterior 7.

La componente de la fuerza que contribuye a la transmisión de potencia es la tangencial. t t F23 = F32 (7-38) (7-39) (7-40) 2 F r = F t tg α r r F23 = F32 F= Ft + Fr 2 (7-41) (7-42) (7-43) (7-44) F12 = F32 = F23 = F13 t M 12 = F32 ·r2 t M 13 = F23 ·r3 116 .W = Potencia en vatios. . 7-33 Diagrama de cuerpo libre de las ruedas dentadas.Capítulo 7 – Engranajes Fig.V = Velocidad de un punto de la circunferencia primitiva en m/s. por tanto se tendrá: Ft = W V (7-37) Siendo: .

9-1 Engranaje de dos ruedas dentadas La velocidad del punto “C” es la misma para ese punto perteneciente a cada una de las ruedas dentadas.INTRODUCCIÓN Se llaman trenes de engranajes a las combinaciones de ruedas dentadas en las que el movimiento de salida de una pareja de ruedas es el movimiento de entrada de otra pareja.1 .Trenes de engranajes con algún eje móvil. .1) . En los trenes de engranajes es importante determinar su relación de transmisión para calcular el movimiento de salida en función del de entrada.TRENES DE ENGRANAJES 9. 9. Los trenes de engranajes se pueden clasificar en: . Fig. por tanto se cumple ω 2 ·R 2 = ω 3 ·R 3 La relación de transmisión de esta pareja de ruedas se define como 117 (9.Trenes de engranajes de ejes fijos.2 – TRENES DE ENGRANAJES DE EJES FIJOS El mecanismo más sencillo de engranajes es el engranaje formado por dos ruedas dentadas como el representado en la figura 9. (trenes epicicloidales).Mecánica II CAPÍTULO 9 .1.

Capítulo 9 – Trenes de engranajes i 32 = u 32 = ω3 R 2 d 2 Z 2 = = = ω2 R 3 d 3 Z 3 (9.4) La relación de transmisión del tren será: i 52 = ω5 ω 5 ·ω3 Z 2 ·Z 4 = = ω 2 ω 4 ·ω 2 Z 3 ·Z 5 118 (9. 9-2 Tren de engranajes de ejes fijos. ω3 = ω 4 La relación de engrane entre las ruedas “4” y “5” será: u 54 = ω5 Z 4 = ω4 Z5 (9.2) en el que la rueda “3” y la rueda “4” son el mismo eslabón. Fig.2) En este caso la relación de transmisión del mecanismo “ i 32 ” es igual a la relación de engrane “ u 32 ”.3) La velocidad angular de las ruedas “3” y “4” es la misma ya que son la misma pieza. la relación de engrane entre las ruedas “2” y “3” será: u 32 = ω3 Z 2 = ω2 Z 3 (9.6) .5) (9. En un tren de engranajes como el representado en la figura (9.

(TRENES EPICICLOIDALES) En la figura 9.6 se desprende que la relación de un tren de engranajes es el producto del número de dientes de las ruedas conductoras dividido por el producto del número de dientes de las ruedas conducidas. Las velocidades de estos puntos serán: r r r r (ω 2 − ω 3 )·R 2 = −(ω 4 − ω 3 )·R 4 (9. En este tren la rueda dentada “4” puede tener un movimiento de rotación alrededor de su eje y además un movimiento de traslación.Mecánica II De la ecuación 9. Fig.3 – TRENES DE ENGRANAJES CON ALGÚN EJE MÓVIL. Por tanto este tren tiene móvil el eje de la rueda “4”. 119 .7) Esta ecuación se puede expresar r r (ω 4 − ω 3 ) R2 Z = − 2 = u 42 r r =− (ω 2 − ω 3 ) R4 Z4 (9. 9.3 está representado el tren epicicloidal más sencillo. 9-3 Tren de engranajes epicicloidal. Un observador fijo sobre el eslabón “3” verá pasar por el agujero de este eslabón el mismo número de dientes de la rueda “2” que de la “4”.8) Esta ecuación es la que establece la relación de transmisión del tren. Es decir que las velocidades relativas respecto del eslabón “3” de los puntos de las dos ruedas que pasan por el agujero son iguales. ya que está montada sobre el brazo “3” y éste puede girar alrededor del eje de la rueda “2”.

Capítulo 9 – Trenes de engranajes

De la ecuación 9.8 se puede obtener el proceso a seguir para determinar la relación de transmisión de un tren epicicloidal: - Primero se determina la relación de transmisión “u” del tren como si se tratase de un tren de ejes fijos teniendo en cuenta el signo de esta relación. - Se plantea la relación de velocidades relativas y se iguala a la relación obtenida en el punto primero. - Se obtiene una ecuación que relaciona tres velocidades, por tanto el tren epicicloidal tiene dos grados de libertad, se deben conocer dos velocidades para que quede determinada la tercera. Al resolver el problema, como las velocidades angulares son vectoriales, se debe establecer un convenio de signos de las velocidades al sustituirlas en la ecuación. Para determinar el sentido de giro de la velocidad obtenida se aplicará el convenio de signos establecido.

120

Mecánica II

CAPÍTULO 15 - EQUILIBRADO
15.1 - INTRODUCCIÓN
El equilibrado consiste en añadir o quitar cierta cantidad de masa de algún eslabón con el fin de minimizar las fuerzas de sacudimiento.

15.2 – EQUILIBRADO TEÓRICO DE EJES
Si se tiene un eje cuyo centro de gravedad no coincide con el eje geométrico del eje, éste se comportará como si se tuviera un eje con una masa desplazada, tal como se ilustra en la figura 15.1.

Fig. 15.1 – Eje desequilibrado

Al girar el eje, la masa tendrá una aceleración normal A = ω 2 ·r (15.1)

Al estar la masa unida al eje aparecerán sobre la masa y sobre el eje las fuerzas que se ilustran en la figura 15.2.

r r F = m·A = m·ω 2 ·r RA = RB = F·L B L F·L A L

(15.2) (15.3)

(15.4)

121

Capítulo 15 – Equilibrado

Fig. 15.2 – Diagrama de cuerpo libre del eje y la masa

El problema principal es que al girar el eje, gira la masa y por tanto las reacciones en los apoyos son giratorias produciendo vibraciones en el mecanismo o máquina en el que vaya acoplado el eje desequilibrado. Un eje estará completamente equilibrado cuando se cumpla para todas las masas que producen desequilibrio que: ΣF = 0 ΣM = 0 (15.5) (16.6)

15.2.1 – Equilibrado estático
Un eje está desequilibrado estáticamente cuando su desequilibrio se puede detectar sin necesidad de girar al eje. Por ejemplo, si el eje de la figura 15.1 se coloca apoyado por los puntos “A” y “B” sobre unas reglas horizontales y se deja libremente, girará hasta que la masa quede en la parte inferior. Al colocar un eje sobre unas reglas horizontales y dejarlo libremente, si siempre queda en la parte inferior el mismo punto del eje, es señal de que el eje está desequilibrado. Por el contrario, si el eje queda en cualquier posición, es señal de que el eje está equilibrado. En el equilibrado estático solamente se utiliza la ecuación ΣF = 0 (15.7)

Para que al utilizar la ecuación 15.7 se tenga la garantía de que el eje está totalmente equilibrado se debe cumplir que todas las masas que originan el desequilibrio se encuentren en un plano perpendicular al eje. En este caso, como
122

por lo que se debe añadir una masa de equilibrado “me” a una distancia del eje “re” en el mismo plano que las otras masas de forma que produzca una fuerza Fe = m e ·re ·ω 2 ≈ m e ·re (15.3. al cumplirse que la suma de fuerzas es cero también se cumple que la suma de momento es cero.3.3 – Equilibrado estático teórico de un eje. así como sus posiciones sobre un plano perpendicular al eje. se observa que su suma no es nula.11) 123 . Fig.10) Representando estas fuerzas en la figura 15.9) (15. Los valores de estas fuerzas serán: F1 = m1 ·r1 ·ω 2 ≈ m1 ·r1 F2 = m 2 ·r2 ·ω 2 ≈ m 2 ·r2 F3 = m 3 ·r3 ·ω 2 ≈ m 3 ·r3 (15. 15.8) (15. En un eje como el de la figura 15. Al girar el eje.Mecánica II las fuerzas son concurrentes en el punto de corte del eje por el plano. en el que se conocen las masas que producen desequilibrio. cada masa producirá una fuerza sobre el eje en dirección radial hacia el exterior. se puede realizar un equilibrado estático teórico.

4 – Eje desequilibrado dinámicamente.Capítulo 15 – Equilibrado Y de este modo la suma de fuerzas sea nula. Fig.2 – Equilibrado dinámico Se puede dar el caso.6.5. se puede realizar un equilibrado dinámico teórico. como en la figura 15.4. como se observa en la figura 15. 124 . que el eje esté equilibrado estáticamente pero al girar producirá reacciones giratorias sobre los apoyos. 15. 15.2. así como sus posiciones en varios planos perpendiculares al eje. Fig. Esto es debido a que el eje no está equilibrado dinámicamente. tal como se aprecia en la figura 15. en el que se conocen las masas que producen desequilibrio.3. Cuando se tenga un eje con masas que no estén contenidas en un plano perpendicular al eje se debe realizar un equilibrado dinámico.5 – Diagrama de cuerpo libre del eje y las masas. También se puede equilibrar el eje eliminando masa en el lado opuesto del eje. En un eje como el de la figura 15. 15.

Al girar el eje las masas producirán unas fuerzas centrífugas cuyos valores serán: F1 = m1 ·r1 ·ω 2 ≈ m1 ·r1 F2 = m 2 ·r2 ·ω 2 ≈ m 2 ·r2 F3 = m 3 ·r3 ·ω 2 ≈ m 3 ·r3 (15.17) 125 .14) En primer lugar se determinan los momentos de estas fuerzas respecto del punto de corte del plano “C” con el eje.15) (15.6. Fig.6 – Equilibrado dinámico. 15. como se muestra en la figura 15.13) (15. Los valores de estos momentos serán: M 1 = m1 ·r1 ·ω 2 ·L1 ≈ m1 ·r1 ·L1 M 2 = m 2 ·r2 ·ω 2 ·L 2 ≈ m 2 ·r2 ·L 2 M 3 = m 3 ·r3 ·ω 2 ·L 3 ≈ m 3 ·r3 ·L 3 (15.Mecánica II Para realizar el equilibrado dinámico se deben escoger dos planos en los que añadir dos masas de equilibrado.12) (15.16) (15.

Este vuelco lo evitarán los apoyos a base de realizar unas fuerzas giratorias sobre el eje. se determina el valor de la masa a añadir en el plano “C”. 126 . Al igual que en la suma de momentos se puede eliminar la velocidad angular del eje.18) El valor del momento se determina gráficamente en la figura 15. puede ocurrir que la suma de fuerzas centrífugas de las masas no sea cero. el eje tenderá a volcarse en la dirección de la resultante de los momentos. Siguiendo este proceso se consigue que la suma de fuerzas sea nula y que la suma de momentos también sea nula. Caso de ocurrir esto. Se representan vectorialmente la suma de las fuerzas centrífugas de todas las masas. M ED = m ED ·rED ·ω 2 ·L ≈ m ED ·rED ·L (15. Si la suma vectorial de los momentos no es cero. Como para todas las masas la velocidad angular es la misma.19) Una vez añadida la masa en el plano “D”.20) El valor de la fuerza se determina gráficamente y suponiendo un radio en el que se debe añadir la masa. se debe añadir una masa en el plano “C” para conseguirlo. FEC = m EC ·rEC ·ω 2 ≈ m EC ·rEC (15.6 no en las direcciones que realmente tienen sino que por convenio se representan en las direcciones de las fuerzas correspondientes. incluida la masa añadida. se pueden representar los vectores proporcionales a los momentos despreciando la velocidad angular. la resultante de estas fuerzas estará en el plano “C”. caso de no ser nula dicha suma.Capítulo 15 – Equilibrado Estos momentos se representan en la figura 15. se determina la masa a añadir en el plano “D”. Esta masa añadida producirá una fuerza centrífuga FED = m ED ·rED ·ω 2 ≈ m ED ·rED (15.6 y suponiendo un radio en el que se debe añadir la masa. Para evitar la tendencia al vuelco se debe añadir una masa en el plano “D” que produzca un momento de vuelco “MED” de forma que haga que la suma de los momentos respecto del punto de corte del plano “C” con el eje sea nulo.

El método más sencillo es el representado en la figura 15.7 – Equilibrado estático.8. es señal de que está equilibrado. Para realizar el equilibrado se añade masa en la parte superior o se elimina de la parte inferior hasta lograr su perfecto equilibrado. Esta máquina consiste en un péndulo con forma de vaso que está equilibrado. Fig.7. Se coloca el eje sobre unos prismas triangulares horizontales y se abandona en cualquier posición. puede que no esté realmente equilibrado debido a imperfecciones del material o del proceso de fabricación. 15.3. En este caso se debe realizar un equilibrado práctico. es señal de que tiene un exceso de masa en la parte inferior.1 – Equilibrado estático práctico El equilibrado estático práctico se puede realizar sobre ejes que tienen la mayor parte del material sobre un plano perpendicular al eje de giro. si siempre se detiene en la misma posición. 15. Un equilibrado estático más sencillo se puede realizar por medio de la máquina representada en la figura 15.Mecánica II 15. Por el contrario.3 – EQUILIBRADO PRÁCTICO DE EJES Un eje sobre el que se ha realizado un equilibrado teórico o que por su geometría debiera estar equilibrado. Si sobre el péndulo se coloca un eje que no está equilibrado. el 127 . Si el eje se detiene en cualquier posición.

Si a partir de esa posición se gira el eje 128 . 15. Fig. 15. En esta balanza se va girando el eje hasta que el exceso de masa esté en la parte superior o en la inferior.9 – Nivel de la máquina de equilibrado estático. Fig.Capítulo 15 – Equilibrado péndulo se ladeará y por medio del nivel representado en la figura 15. En este momento la balanza estará equilibrada. Otro método sencillo de equilibrado estático se puede aplicar por medio de la balanza representada en la figura 15.8 – Máquina de equilibrado estático.9 se podrá saber el valor del desequilibrio y la dirección en la que está localizado.10.

Mecánica II

90º, el desequilibrio de la balanza será máximo. Por medio de un cursor que se desplaza hasta restablecer el equilibrio de la balanza se puede determinar el valor del desequilibrio.

Fig. 15.10 – Balanza de equilibrado estático.

15.3.2 – Equilibrado dinámico práctico
El equilibrado dinámico se puede realizar sobre cualquier eje. Para detectar el desequilibrio dinámico es necesario hacer girar al eje y medir las reacciones que produce en los apoyos. Para realizar el equilibrado dinámico se utiliza un tipo de máquinas cuyo esquema está representado en la figura 15.11. A la máquina se le debe introducir los datos de la geometría del eje y los planos donde se debe añadir o eliminar material. La máquina hace girar al eje. La posición y velocidad del eje la detecta por medio de una célula fotoeléctrica o inductiva. Por medio unos sensores se miden las reacciones en los apoyos. Analizando las señales de los sensores y de la célula por medio de un computador, determina las masas que se beben añadir en los planos de equilibrado así como la posición angular en cada plano.

129

Capítulo 15 – Equilibrado

Fig. 15.11 – Máquina de equilibrado dinámico.

Las máquinas de equilibrado dinámico también suelen tener la opción para realizar el equilibrado estático.

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Mecánica II

CAPÍTULO 17 - DINÁMICA DE MÁQUINAS
En este capítulo se estudiarán el volante, el efecto giroscópico y como curiosidad, ya que forma parte del escudo de los Ingenieros Industriales, el regulador de Watt.

17.1 - VOLANTE
El volante (Fig. 17-1) es un dispositivo que se introduce solidario a un eje de máquina y cuyo objetivo es reducir las variaciones de la velocidad angular del eje sobre el que está montado. También se puede considerar como un almacén de energía cinética de rotación. Absorbe energía aumentando su velocidad angular y la devuelve cuando disminuye dicha velocidad.

Fig. 17-1. Volante.

La ecuación aplicable al volante es:

I·α = Ti − To

(17-1)

Donde “I” es el momento de inercia del volante, “ α ” La aceleración angular del eje, “Ti” es el par de entrada o motor y “To” es el par de salida o resistente. De la ecuación (17-1) se desprende que si el par de entrada y de salida son constantes o siempre coinciden los dos en valor, no es necesario el volante. El volante será necesario, por ejemplo, si el par de entrada es constante y el de salida variable y viceversa o si los dos pares varían de forma diferente.
131

A partir de este ángulo se le aplica al eje un par de entrada constante “Ti” hasta el ángulo “ θ 2 ”. Por tanto. la velocidad media se mantiene. se cumplirá que ω 4 = ω1 . A partir de este ángulo se le aplica al eje el par resistente constante “To” hasta el ángulo “ θ 4 ”.Si Ui = Uo.Si Ui < Uo. 132 . el par de entrada hará que el eje se acelere y alcance una velocidad angular “ ω 2 ” que se mantendrá constante hasta el ángulo “ θ 3 ”. que se repite con cada revolución del volante. Fig. . La energía suministrada al volante por el par de entrada será: Ui = ∫θ 2 Ti dθ = Ti (θ 2 − θ1 ) 1 Y la energía absorbida del volante por el par resistente será: Uo = ∫θ 4 To dθ = To (θ 4 − θ 3 ) 3 .Dinámica de Máquinas De la ecuación (17-1) también se desprende que para una determinada diferencia entre los pares de entrada y salida. cuanto mayor sea el momento de inercia del volante menor será la variación de la velocidad angular del eje sobre el que está colocado. Para simplificar el cálculo del volante se suponen unos pares de entrada y salida constantes (Fig. el par resistente hará que la velocidad angular disminuya hasta el valor “ ω 4 ”. θ θ (17-2) (17-3) . el eje se frena. se inicia con una velocidad angular constante “ ω1 ” hasta el ángulo de giro “ θ1 ”.Si Ui > Uo. 17-2. se cumplirá que ω 4 > ω1 . el eje se acelera. 17-2). El ciclo. Pares de entrada y resistente y velocidades angulares. se cumplirá que ω 4 z ω1 . el valor de la aceleración angular será tanto menor cuanto mayor sea el momento de inercia del volante.

por lo tanto se pueden determinar las energías absorbida y cedida por el volante. Uo = E4 .E1 (17-7) La energía absorbida del volante por el par resistente será igual a la diferencia de energías cinéticas antes y después de aplicar el par resistente.Al inicio del ciclo E1 = 1 2 I·ω1 2 (17-4) . Las energías cinéticas del volante serán: .E1 = 1 1 2 I(ω 2 − ω1 ) = I(ω 2 + ω1 )·(ω 2 − ω1 ) 2 2 2 ω 2 + ω1 2 (17-9) Si se considera que la velocidad angular media es ω = 133 . lo normal es que se conozcan los pares de entrada y resistente.Al final del ciclo E4 = 1 2 I·ω 4 2 (17-6) La energía suministrada al volante por el par de entrada será igual a la diferencia de energías cinéticas antes y después de aplicar el par de entrada. Ui = E2 .E3 (17-8) Dada una determinada máquina.Mecánica II Lo normal es que la energía suministrada al volante durante un ciclo sea igual a la absorbida con lo que el ciclo se repite y la velocidad media se mantiene constante.Después de aplicado el par de entrada E2 = 1 2 1 2 I·ω 2 = E3 = I·ω3 2 2 (17-5) . Ui = E2 .

GIRÓSCOPO El giróscopo o giroscopio (Fig. solo falta determinar el momento de inercia que debe tener el volante para que se cumpla el coeficiente de regularidad de velocidad deseado. 134 . 17-3) consiste en un rotor girando. con lo que dados unos determinados pares de entrada y resistente y una determinada velocidad angular del eje.2 . Al tener el rotor un momento cinético debido al giro y no poderle introducir ningún par desde la base. resulta: Ui = Uo = Cs·I· ω 2 ω 2 − ω1 . ω (17-10) El coeficiente de regularidad suele estar tabulado en función del tipo de máquina de diseñar. montado a través de unos balancines articulados sobre una base de forma que no se puede introducir ningún par desde la base hasta el rotor. Giróscopo o giroscopio.Dinámica de Máquinas Y se define el coeficiente de regularidad de la velocidad Cs = suponiendo que la velocidad media se mantiene. con lo que la dirección del eje del rotor no variará independientemente de las variaciones de dirección que sufra la base. Esta propiedad ha hecho que el giróscopo se utilice como brújula para navegación aérea y marítima. 17. 17-3. Fig. el momento cinético se mantendrá constante.

1 . al girar con una velocidad angular “ ωs ” posee un momento cinético “H” r r H = I s ωs (17-11) Al girar la plataforma. Efecto giroscópico. lo que realmente tiene importancia es el efecto giroscópico que aparece cuando en una máquina se obliga a variar la dirección del momento cinético de un rotor. 17-4. En la figura (17-4) se representa un rotor montado sobre una plataforma giratoria donde aparecerá el efecto giroscópico. variará la dirección del momento cinético.2. Fig.Efecto giroscópico En el diseño de máquinas apenas tiene utilidad el giróscopo. El rotor del motor. La variación del momento cinético será: r r r ∆ H = H '− H El módulo de la variación del momento cinético será: (17-12) ∆H = H·∆θ = I s ωs ∆θ 135 (17-13) .Mecánica II 17. Al cabo de un instante de tiempo “ ∆t ” habrá girado un ángulo “ ∆θ ”.

ha caído en desuso. sobre todo máquinas de vapor y turbinas hidráulicas.3 . con el resto de accesorios. debido a la facilidad del control con dispositivos electrónicos. como el par debe tener la misma dirección de la variación del momento cinético. harán que las fuerzas sean elevadas como para ser tenidas en cuenta. desde su invención a mediados del siglo XVIII hasta casi finales del siglo XX. resultará: r r r T = I s ·ω p ∧ ωs (17-16) Este par debido al efecto giroscópico se lo deberán hacer los rodamientos al rotor por medio de unas fuerzas que se transmitirán a las patas del motor. 136 . Su importancia fue tal que los Ingenieros Industriales lo incluyeron en su escudo en representación de la especialidad Mecánica.Dinámica de Máquinas La variación del momento del momento cinético se debe al impulso angular causado por un par “T” aplicado durante un tiempo “ ∆t ”. El valor del par medio será: r r ∆H Tmed = ∆t Y el valor instantáneo del módulo del par será: (17-14) T= lim I s ·ωs ∆θ ∆H = = I s ωs ω p ∆t → 0 ∆t ∆t → 0 ∆t lim (17-15) Y vectorialmente. para regular el chorro de agua de una turbina Pelton.REGULADOR DE WATT El regulador de Watt es un mecanismo que se utilizó para regular la velocidad angular de las máquinas. 17. Hoy en día. En la figura 17-5 se representa un regulador de Watt. Si el momento de inercia del rotor y las velocidades angulares de la plataforma y del rotor son elevadas.

Mecánica II Su funcionamiento se basa en el equilibrio entre la fuerza centrífuga y el peso de unas bolas giratorias. En la figura 17-6 se representa un sistema de regulación actual basado en componentes electrónicos. Si aumenta la velocidad. Regulador de Watt y accesorios. 137 . Sistema de regulación actual. 17-6. Fig. la fuerza centrífuga aumenta y las bolas se elevan desplazando a un collarín que acciona sobre el sistema de regulación de la velocidad disminuyéndola. Si la velocidad angular disminuye las bolas descienden accionando sobre el sistema de regulación. 17-5. Fig.

Regulador de Watt.Dinámica de Máquinas Fig. 138 . 17-7.

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