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Revista Iberoamericana de Ingeniera Mecnica. Vol. 10, N. 1, pp.

3-13, 2006

POSICIONAMIENTO DINMICO Y GUIADO DE UN ROBOT MVIL CON CINEMTICA DE TRICICLO


JOSEP MARIA FONT LLAGUNES, JOAQUIM A. BATLLE
Universitat Politcnica de Catalunya, ETS de Ingeniera Industrial de Barcelona Departamento de Ingeniera Mecnica Avda. Diagonal 647, pabelln D, 08028 Barcelona, Espaa (Recibido 16 de febrero de 2005, para publicacin 29 de marzo de 2005)

Resumen Posicionamiento y guiado son dos problemas fundamentales en la navegacin de robots mviles. En la primera parte de este trabajo se presenta un algoritmo de posicionamiento, basado en un gonimetro lser y un conjunto de reflectores, que permite calcular la posicin y la orientacin de un robot mvil sin posiciones indeterminadas si se emplea un mnimo de tres reflectores no alineados. La simulacin en tiempo real de la evolucin de los ngulos, relativos al robot, de las rectas entre el gonimetro lser y los reflectores utilizados permite el uso consistente del algoritmo propuesto en condiciones dinmicas robot en movimiento. En segundo lugar se presenta un mtodo de guiado, para un robot mvil con cinemtica de triciclo, que a partir de los errores de posicin y de orientacin del robot controla de forma asintticamente estable la trayectoria de uno de sus puntos. El punto elegido depende del tipo de maniobra que realice el robot. En el trabajo se presentan resultados experimentales utilizando un prototipo real, que demuestran la precisin del algoritmo de posicionamiento dinmico y la estabilidad de la ley de guiado propuesta. Palabras clave Robtica mvil, posicionamiento, localizacin, guiado, cinemtica.

1. INTRODUCCIN Los robots mviles o vehculos autoguiados (AGV) son una herramienta eficiente para realizar el transporte en los procesos de fabricacin flexible. Los sistemas de posicionamiento y de guiado que incorporan permiten que el vehculo sea capaz de seguir autnomamente una determinada trayectoria dentro del entorno de trabajo [1]. Esta trayectoria se define para un punto caracterstico del vehculo, el cual puede variar segn la maniobra que se realice. Los mtodos de posicionamiento de robots mviles se clasifican en dos grupos [2]: posicionamiento relativo y posicionamiento absoluto. Los primeros estiman la posicin y la orientacin del robot a partir de una configuracin inicial conocida y de mediciones internas al robot, este es el caso de la odometra y la navegacin inercial. La odometra es un mtodo muy utilizado por su bajo coste, elevada frecuencia de clculo y buena precisin a corto plazo. Sin embargo, la acumulacin de errores de integracin con la distancia recorrida por el vehculo es inevitable y representa un gran inconveniente [3]. Los mtodos de posicionamiento absoluto determinan la posicin y la orientacin del robot detectando distintas caractersticas de un entorno conocido. Estas caractersticas pueden ser artificiales si su nica funcin es formar parte del sistema de posicionamiento por ejemplo reflectores, o naturales si se trata de caractersticas propias del entorno como esquinas o paredes. Estas tcnicas son ms fiables pero resultan ms lentas. En la mayora de aplicaciones reales se combina la odometra con un mtodo absoluto para reducir de forma peridica el error acumulado. En el apartado 2 de este trabajo se presenta un algoritmo de posicionamiento dinmico, basado en ngulos absolutos, que permite calcular la posicin y la orientacin del robot mvil de forma absoluta y sin posiciones indeterminadas si se emplea un mnimo de tres reflectores no alineados. En el apartado 4.2 se presentan los resultados de la validacin experimental del mtodo mediante un robot mvil real. En el trabajo tambin se presenta un mtodo de guiado para un robot mvil con cinemtica de triciclo, que a partir de los errores de posicin y de orientacin del robot controla de forma asintticamente estable

J. M. Font, J. A. Batlle

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3

4
2 1

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4

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(a)

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(b)

Fig. 1. (a) La posicin (Xp, Yp) y la orientacin se pueden determinar a partir de 1, 2 y 3 por triangulacin. (b) Algoritmo de triangulacin basado en interseccin de arcos capaces.

la trayectoria de uno de sus puntos apartado 3. En vehculos de tipo triciclo, el guiado se realiza controlando la velocidad angular de direccin de la rueda directriz [4,5]. La estabilidad de la ley de guiado que se propone se ha comprobado experimentalmente con el mismo prototipo, y los resultados obtenidos se presentan en el apartado 4.3. 2. POSICIONAMIENTO DINMICO DEL ROBOT 2.1. Sistema de posicionamiento lser

El algoritmo que se propone se basa en un sistema de posicionamiento lser, que est compuesto por un gonimetro cabezal lser rotativo de esttor fijo al bastidor del robot y un conjunto de reflectores catadiptricos distribuidos por el entorno. El cabezal emite un haz que barre horizontalmente el entorno y se refleja cuando incide en un reflector. Un encoder incremental mide el ngulo del haz lser relativo al bastidor i en el instante de inicio de la reflexin. 2.2. Algoritmos de triangulacin

Los algoritmos de triangulacin determinan la posicin del centro del cabezal P y la orientacin del robot, a partir de los ngulos correspondientes a tres reflectores 1, 2 y 3 relativos al eje longitudinal del vehculo, Fig. 1a. Para aplicar de forma consistente los algoritmos de triangulacin, los ngulos i deben conocerse para una misma configuracin del robot. Esta condicin que se verifica de forma obvia en condiciones estticas, es problemtica cuando el robot se encuentra en movimiento ya que los reflectores se detectan en diferentes posiciones y orientaciones del robot [6]. Este problema se soluciona mediante la simulacin en tiempo real de la evolucin de los ngulos relativos entre reflexiones, la cual depende de la cinemtica particular del robot. En [7] se presenta este mtodo aplicado a un vehculo con cinemtica de triciclo. Otros autores atenan los errores derivados del uso inconsistente de los algoritmos de triangulacin en condiciones dinmicas mediante un filtro extendido de Kalman [8], el uso del cual resulta inadecuado debido a la distribucin no gaussiana de estos errores. El procedimiento habitual de triangulacin utiliza los ngulos relativos entre reflectores y obtenidos por diferencia entre los ngulos medidos, y determina la posicin del centro del cabezal P por triangulacin basada en interseccin de arcos capaces (Fig. 1b) [911]. Determinada la posicin se puede calcular fcilmente la orientacin del robot. Este procedimiento presenta como ventajas su independencia respecto a la orientacin del robot y su bajo coste computacional [10]. Sin embargo, es indeterminado para posiciones sobre la circunferencia que pasa por los tres reflectores [9], cerca de la cual el error de posicionamiento es elevado.

Posicionamiento dinmico y guiado de un robot mvil con cinemtica de triciclo

(a)

(b)

Fig. 2. (a) Caso en que la estimacin de la orientacin es correcta. (b) Aparece un error > 0 y las rectas se cortan formando el tringulo de error.

Caso > 0
tringulo de error T13 T23 T12

Caso < 0

R1
C12

R1
C12

P
T12

tringulo de error T23 T13

C23

C23

R2
C13

tringulo de centros

R3

R2
C13

tringulo de centros

R3

Fig. 3. Relacin entre el tringulo de error y el tringulo de centros para > 0 y < 0.

El mtodo de triangulacin que se presenta a continuacin aporta una solucin a este problema. Utiliza los ngulos absolutos, en vez de relativos, para tres reflectores no alineados y permite el clculo de la posicin sin que existan indeterminaciones. Tambin permite el clculo preciso de la orientacin del robot en todas las posiciones, a excepcin de las que se encuentran sobre la circunferencia que pasa por los tres reflectores. Cuando el robot se encuentra cerca o sobre esta circunferencia crtica circunstancias usualmente transitorias la orientacin se determina mediante odometra. 2.3. Algoritmo de posicionamiento basado en ngulos absolutos

Ya se ha comentado que el gonimetro mide el ngulo, relativo al bastidor del robot, de la recta definida por su centro P y un reflector cualquiera Ri. A partir de una estimacin odomtrica de la orientacin del robot est, puede determinarse una aproximacin del ngulo absoluto i,est de esta recta. Si la estimacin de la orientacin est fuera correcta y la resolucin del encoder infinita, las rectas asociadas a tres reflectores de posicin conocida (R1, R2 y R3) se cortaran en el punto P (centro del cabezal lser), tal como se muestra en la Fig. 2a. Si = est real es el error entre la estimacin de y su valor real, las rectas se cortan formando un tringulo de error, Fig. 2b. Es obvio que un determinado vrtice del tringulo de error Tij pertenece a la circunferencia, de centro Cij, que pasa por P, Ri y Rj, Fig. 3. El anlisis geomtrico pone de manifiesto que el tringulo de error y el tringulo que tiene como vrtices C12, C13 y C23, llamado tringulo de centros, son semejantes con una relacin de semejanza r que depende del error cometido en la estimacin odomtrica de :

J. M. Font, J. A. Batlle

r ( ) = 2sen

(1)

La determinacin de los dos tringulos permite calcular la relacin de semejanza r mediante la ec. (2):
r = Ae Ac

(2)

donde Ae representa la rea del tringulo de error y Ac la del tringulo de centros. Si un vrtice del tringulo de error no se puede determinar porqu P est alineado con dos de los reflectores (por ejemplo con Rj y Rk), la relacin de semejanza se puede determinar a travs de la relacin entre las longitudes de los lados finitos de ambos tringulos:
r= TijTik Cij Cik

(3)

Entonces, combinando las ecuaciones (1), (2) y (3) se puede determinar el valor absoluto del error utilizando las siguientes expresiones:

= arcsen

1 2

Ae Ac

(4)

= arcsen

1 TijTik 2 Cij Cik

(5)

El signo de se determina a partir del ngulo de orientacin del tringulo de error respecto al tringulo de centros: 90|| en sentido horario si > 0, y en sentido antihorario si < 0, Fig. 3. As pues, el signo de coincide con el de la componente Z del producto vectorial de un lado del tringulo de error por el homlogo del tringulo de centros:
sign ( ) = sign TijTik Cij Cik

(6)
Z

Conocido el error , se determina la orientacin real del robot y los ngulos absolutos i asociados a cada reflector. La orientacin del robot resulta indeterminada si P se encuentra sobre la circunferencia que pasa por los tres reflectores, en este caso se recurrir a la previsin odomtrica est. Dado que la precisin del mtodo depende de la posicin de P respecto a los reflectores utilizados [12], se calcula la interseccin de cada una de las tres parejas de rectas: P12, P13, P23; y se pondera cada estimacin de posicin Pij con un peso Wij inversamente proporcional al error mximo que se puede cometer utilizando los reflectores Ri y Rj si se considera la resolucin angular del cabezal:
Wij = sen ij max Lij , 2 ij

(7)

donde ij es el ngulo entre las rectas de los reflectores Ri y Rj, Lij es la distancia entre estos reflectores, y ij es la distancia entre el punto medio del segmento RiRj y el centro del cabezal. Determinados los pesos W12, W13 y W23 se realiza una media ponderada para calcular la posicin del punto P del robot. 3. GUIADO DEL ROBOT 3.1. Cinemtica del vehculo

El robot mvil que se considera en este trabajo es un transpalet apilador con cinemtica de triciclo, Fig. 4a. El vehculo consta de dos ruedas coaxiales situadas en la horquilla, una rueda auto-orientable, y la rueda motriz y directriz, Fig. 4b.

Posicionamiento dinmico y guiado de un robot mvil con cinemtica de triciclo

(a)

(b)

Fig. 4. (a) Robot mvil dentro del laboratorio de experimentacin. (b) Parmetros geomtricos (p, L) y cinemticos (v, , ) del vehculo.

O
o

p
trayectoria prevista O

trayectoria prevista C

Fig. 5. Trayectoria prevista para C y para O, y parmetros de error considerados.

Se pretende controlar la trayectoria del centro de su rueda motriz y directriz (punto C) en la modalidad de marcha usual para largos recorridos marcha de crucero, y el punto entre las dos ruedas de la horquilla (punto O) en la realizacin de maniobras de carga y descarga de palets marcha de maniobra. En la Fig. 4b las variables v y (90< <90) son la velocidad de C y la orientacin de la rueda respecto al bastidor respectivamente positivas en el sentido de la figura. Estas variables se pueden medir mediante los encoders de traccin y de direccin instalados en el vehculo. La variable indica la orientacin del vehculo, cuya evolucin est regida por la ecuacin (8):
& = v sen L

(8)

siendo L la distancia entre ejes del robot. 3.2. Ley de guiado

En vehculos con cinemtica de triciclo la ley de guiado se define para la velocidad angular de direccin de la rueda directriz [4,5], y depende de los errores de posicin y de orientacin del robot respecto a la trayectoria prevista. La Fig. 5 muestra los parmetros de error considerados para el guiado rectilneo del triciclo a partir de la trayectoria prevista para el centro C de la rueda motriz-directriz o para el punto O.

J. M. Font, J. A. Batlle

En la Fig. 5, los errores c y o indican la desviacin lateral de los puntos C y O. Los errores angulares y r indican el error de orientacin del vehculo y de la rueda motriz-directriz respectivamente. Estos errores se determinan a partir de la posicin y la orientacin del vehculo en cada instante, calculadas mediante el sistema de posicionamiento lser, y del valor del ngulo de guiado . Las ecuaciones (9) y (10) relacionan los parmetros de error definidos:

r = +

(9)

c = o + L sen o + L

(10)

El guiado, por incluir maniobras cinemticamente inestables, requiere una realimentacin que implique el error considerado y sus dos primeras derivadas temporales para garantizar su estabilidad asinttica. Se propone una ley de guiado general como forma lineal de o o c, o r y . Segn las variables que se escojan y considerando las ecuaciones (9) y (10) que las relacionan, se tienen las siguientes expresiones en funcin de los coeficientes a, b y c independientes:

& = a o b c
& = a c ( b aL ) c
& = a c ( b aL ) r ( c b + aL )

(11) (12) (13)

La ecuacin (11) es la apropiada para el guiado del punto O marcha de maniobra y las ecuaciones (12) y (13) para el guiado de C marcha de crucero. A partir de la ley de guiado anterior, y teniendo en cuenta las siguientes ecuaciones linealizadas de evolucin de los errores: & c = v sen r v r & o = v sen v (14) (15) (16)

&

v L

se obtiene la siguiente ecuacin diferencial de tercer orden que rige la evolucin de todos los parmetros de error considerados:
&&& + c q + && q v v2 & b q + a q = 0; q c , o , , r , L L

(17)

La ley de guiado debe extinguir de forma asintticamente estable los errores de posicin y orientacin. La aplicacin del criterio de Routh-Hurwitz para garantizar la estabilidad de la ecuacin de evolucin anterior conduce para v > 0 a las condiciones:
a > 0, b > 0, c > 0 bc >v a

(18)

y para v < 0:
a > 0, b < 0, c > 0 bc >v a

(19)

La ley de guiado anterior permite controlar de forma estable una trayectoria rectilnea de los puntos O y C, mediante una realimentacin que depende de tres parmetros (a, b y c) que deben verificar las restricciones (18) y (19) segn el sentido de la velocidad de C. Los valores de a, b y c se determinan imponien-

Posicionamiento dinmico y guiado de un robot mvil con cinemtica de triciclo

do que las races del polinomio caracterstico de la ecuacin (17) sean una real y dos complejas conjugadas.
3.3. Guiado simple para v > 0

En los movimientos en los que la rueda motriz-directriz va por delante en el sentido de la marcha (v > 0), al ser cinemticamente estables, se puede definir una ley de guiado ms simple que depende tan solo de dos parmetros a y b:

& = a c b r

v L

(20) (21) (22)

& = a c b b + L

& = a o ( b + aL ) b + L

Las ecuaciones que rigen la evolucin de los parmetros de error y del ngulo de guiado son en este caso:
&& & ( q ) = q + b q + av q = 0; q c , r
( q ) + v ( q ) = 0; q o , , L

(23) (24)

La estabilidad de la ecuacin (23), para a y b > 0, garantiza la de la ecuacin (24). Se debe notar que para v < 0, las variables c y r evolucionan de forma estable si a < 0 y b > 0, pero bajo estas condiciones las variables o, y son inestables.
4. RESULTADOS EXPERIMENTALES 4.1. Descripcin del sistema de experimentacin

Los mtodos de posicionamiento y guiado se han validado mediante el robot mvil transpalet apilador que se ha descrito en el apartado 3.1. En la Fig. 6a se muestra el mismo vehculo realizando tareas de

(a)

(b)

Fig. 6. (a) Robot mvil utilizado. (b) Mapa CAD del laboratorio de experimentacin.

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J. M. Font, J. A. Batlle

Fig. 7. Trayectoria para la validacin del mtodo. A la derecha, un detalle de la trayectoria.

Fig. 8. Detalle del error del mtodo. A la derecha, histograma de la variable elat.

almacenaje al interior del laboratorio de experimentacin. La Fig. 6b muestra un mapa CAD de este entorno de experimentacin con la localizacin de los reflectores utilizados. Sus posiciones se han medido topogrficamente para disminuir las incertidumbres del mtodo y aumentar de este modo la precisin del sistema de posicionamiento. El cabezal lser instalado gira a una frecuencia de 8 Hz y su encoder ofrece 65535 pulsos por vuelta, lo que representa una resolucin angular de 0,095 mrad. La longitud mxima de reflexin es de 30 m. El vehculo tambin incorpora un encoder de traccin y un encoder de direccin, que miden las variables v y respectivamente. Estas se requieren para realizar la estimacin odomtrica de y para la aplicacin del algoritmo de simulacin dinmico que estima en tiempo real la medida de los ngulos relativos a los reflectores [7]. Estas variables tambin se utilizan en el clculo de la consigna angular de guiado. El hardware utilizado para realizar los clculos del algoritmo de posicionamiento y de la consigna de guiado es un procesador PC104 Pentium III Celeron a 400 MHz instalado en el robot que funciona con un sistema operativo en tiempo real RT-Linux 3.2.
4.2. Validacin del algoritmo de posicionamiento

El mtodo de posicionamiento propuesto se ha validado mediante fotometra. Esta tcnica utiliza un trazador que marca un punto de la trayectoria sobre el suelo cada segundo. Se realizan varias fotografas de la trayectoria mediante una cmara de alta resolucin que deben incluir al menos dos puntos de referencia medidos previamente con una precisin sub-milmetro. A partir de estas fotografas, se determina la trayectoria real seguida por un punto del vehculo. La Fig. 7 muestra la trayectoria calculada mediante el mtodo propuesto (posicionamiento lser) y la trayectoria real estimada por fotometra. Existe un error longitudinal y un error lateral entre los puntos calculados y los determinados por fotometra (Fig. 8). El error longitudinal est asociado a un retardo entre el punto calculado y el que traza el

Posicionamiento dinmico y guiado de un robot mvil con cinemtica de triciclo

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Fig. 9. Diagrama de bloques del control en lazo cerrado.

(a)

(b)

Fig. 10. (a) Trayectoria prevista dentro del laboratorio. (b) Trayectoria real durante la prueba.

marcador, por lo que se toma el error lateral elat como medida de la precisin del mtodo. En la misma figura se muestra el histograma de esta variable durante la trayectoria experimental. Se observa como el error lateral es siempre inferior a 23 mm. La media del error lateral en valor absoluto es de 9,7 mm y su desviacin estndar 6,6 mm.
4.3. Validacin del mtodo de guiado

Se ha utilizado el mismo robot mvil para validar el mtodo de guiado en su versin simple para v > 0. Se pretende controlar la trayectoria del centro de la rueda motriz-directriz C en marcha de crucero. Los errores c y r se determinan a partir del posicionamiento real del robot y del valor del ngulo de guiado . Determinados los errores, el sistema de control genera la consigna de control a partir de la ecuacin (20). La Fig. 9 muestra el diagrama de bloques del control en lazo cerrado del robot. Mediante un programa CAD se ha definido la trayectoria prevista para C dentro del laboratorio (Fig. 10a). La Fig. 10b muestra la trayectoria real seguida por el robot, compuesta por un arco de circunferencia de radio 1,24 m y un tramo recto de 3 m. En [13] se define la ley de guiado para trayectoria circular en marcha de crucero. La velocidad nominal del centro de la rueda motriz durante la prueba ha sido de 0,2 ms-1.

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J. M. Font, J. A. Batlle

(a)

(b)

Fig. 11. Evolucin temporal del error lateral c y del error de orientacin r.

En la Fig. 11 se muestra la evolucin del error lateral c y del error de orientacin r durante la trayectoria de validacin. Se observa como el sistema de control corrige la desviacin lateral inicial de 110 mm. Una vez corregida esta desviacin lateral inicial, el error lateral mximo observado es de 16,5 mm. El error de orientacin de la rueda tambin es elevado en el transitorio de correccin del error lateral inicial, ya que la ley de guiado de correccin acta sobre la orientacin de la rueda. Finalizado este transitorio, este error se mantiene inferior a 3,8 oscilando alrededor de cero.
5. CONCLUSIONES

El mtodo de posicionamiento presentado constituye una eficaz alternativa al mtodo de posicionamiento basado en ngulos relativos. Su precisin se ha experimentado en un robot mvil equipado con un gonimetro lser, sensores odomtricos y el hardware necesario. Se ha utilizado fotometra para estimar la posicin real del vehculo. El error lateral mximo, entre trayectoria real y calculada, ha sido de 23 mm. En el futuro se prev utilizar simultneamente este mtodo y el basado en ngulos relativos, alternndolos segn el error asociado a la resolucin angular del gonimetro. Otra lnea futura de investigacin consiste en aplicar un filtro extendido de Kalman (EKF) para fusionar la simulacin odomtrica de los ngulos relativos con sus medidas reales. Mediante este algoritmo, que tiene en cuenta los errores y los minimiza si su distribucin es gaussiana, se pretende mejorar la precisin y la robustez del mtodo de posicionamiento. El mtodo de guiado presentado controla de forma asintticamente estable la trayectoria de uno de los puntos de un robot mvil con cinemtica de triciclo. El punto para el cual se define la trayectoria depende del tipo de maniobra del robot. Por incluir maniobras cinemticamente inestables, la ley de guiado general requiere una realimentacin que depende de tres parmetros. En el caso cinemticamente estable (en que v > 0) una realimentacin que depende tan solo de dos parmetros es suficiente. La estabilidad de la ley de guiado simple para el caso cinemticamente estable se ha comprobado experimentalmente mediante un robot mvil equipado con un sistema de posicionamiento lser, sensores odomtricos y un sistema de control adecuado. Una lnea de trabajo futuro consiste en completar el mtodo con leyes de guiado para otros tipos de trayectorias.
AGRADECIMIENTOS

Este trabajo se inscribe en el proyecto Sistema de Posicionamiento y Guiado Lser para Robots Mviles del Centro de Referencia de I+D en Tcnicas Avanzadas de Produccin (CeRTAP), de la Generalitat de Catalunya.

Posicionamiento dinmico y guiado de un robot mvil con cinemtica de triciclo

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Se agradece la colaboracin de Josep Escoda del Departamento de Ingeniera de Sistemas, Automtica e Informtica Industrial en la realizacin de los experimentos.
REFERENCIAS
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[8] [9] [10] [11] [12] [13]

DYNAMIC POSITIONING AND GUIDANCE OF A MOBILE ROBOT WITH A TRICYCLE KINEMATICS


Abstract Positioning and guidance are two fundamental problems in mobile robot navigation. In the first part of this work, a positioning algorithm based on a laser goniometer and a group of catadioptric landmarks is presented. It estimates the robot position and orientation without undetermined positions if a minimum of three unaligned landmarks are used. The real time simulation of the evolution of the bearing angles from robot axis to landmarks, allows a kinematically consistent use of the presented algorithm under robot dynamic condition robot in motion. In the second part, a guidance law for a mobile robot with a tricycle kinematics is presented. This law, which depends upon the robot position and orientation errors, guarantees the asymptotic stability of the trajectory of a robot point. The chosen point depends on the maneuver done by the robot. Experimental results using a real mobile robot prototype showing the accuracy of the dynamic positioning algorithm and the stability of the proposed guidance law are presented. Keywords Mobile robotics, positioning, localization, guidance, kinematics.