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Sections

  • 1. Generalidades
  • 1.1. Notaci´on y Conceptos fundamentales. Ejemplos
  • 1.1.1. Una aplicaci´on de la teor´ıa de campos
  • 2. Ecuaciones cuasilineales de primer orden
  • 2.1. Teor´ıa matem´atica general
  • 2.1.1. Interpretaci´on geom´etrica
  • 2.1.2. El proceso de resoluci´on
  • 2.1.4. El problema de Cauchy para ecuaciones cuasilineales
  • 2.1.5. El caso param´etrico
  • 2.1.6. ∗ Parametrizaci´on mediante la longitud de arco
  • 2.1.8. ∗ Discontinuidades y soluciones d´ebiles
  • 2.1.10. ∗ Valores iniciales discontinuos
  • 2.1.11. ∗ Derivadas iniciales discontinuas
  • 2.1.12. ∗ Las ecuaciones de Pfaff
  • 2.2. Introducci´on progresiva de las EDP hiperb´olicas de primer
  • 2.2.1. El caso lineal homog´eneo con coeficientes constantes
  • 2.2.2. El caso lineal no homog´eneo con coeficientes constantes
  • 2.3. Sistemas hiperb´olicos con coeficientes constantes
  • 2.5. ∗ Sistemas hiperb´olicos con coeficientes variables
  • EDP de primer orden con coeficientes constantes
  • 2.6.2. ∗ Problemas peri´odicos
  • 2.7. ∗ Sistemas de leyes de conservaci´on: la notaci´on de o-
  • 3. Ecuaciones lineales de segundo orden
  • 3.2. Problemas de contorno
  • 3.3. Condiciones iniciales y de contorno
  • 4. Ecuaciones el´ıpticas
  • 4.1. Ecuaciones de Laplace y de Poisson
  • 4.1.1. Laplaciana bidimensional en coordenadas polares
  • 4.1.2. Laplaciana tri-dimensional en coordenadas cil´ındricas
  • 4.1.3. Laplaciana tri-dimensional en coordenadas esf´ericas
  • 4.1.4. Laplaciana N-dimensional en coordenadas radiales
  • 4.2. Algunos fen´omenos f´ısico-t´ecnicos que modelizan
  • 4.3. ∗ F´ormulas de Green
  • 4.3.1. Principio del m´aximo para funciones arm´onicas
  • 4.3.2. Unicidad para la ecuaci´on de Laplace
  • 5. Ecuaciones parab´olicas
  • 5.1. La ecuaci´on de difusi´on y algunas variantes
  • 5.2. ∗ Algunos fen´omenos f´ısico-t´ecnicos que modelizan
  • 6. Anexo
  • 6.1. Introducci´on a las trayectorias
  • 6.1.1. Flujo de un campo
  • 6.1.2. Flujos potenciales
  • 6.1.3. Flujos incompresibles
  • 6.1.4. Fluidos perfectos
  • 6.2. Representaciones de curvas y superficies
  • 6.3. Tablas de operadores diferenciales
  • 6.3.1. Operador Divergencia
  • 6.3.2. Operador Derivada Material
  • 6.3.3. Operador Laplaciano
  • 6.4. Tablas de Ecuaciones
  • 6.4.1. Ecuaci´on de continuidad
  • 6.4.2. Ecuaci´on de conservaci´on de la cantidad de movimiento
  • 6.4.3. Ecuaci´on de conservaci´on de la energ´ıa
  • 7. Ejercicios
  • 8. Ejercicios propuestos en ex´amenes
  • 9. Bibliograf´ıa
  • 9.1. Bibliograf´ıa avanzada

1

Curso 2006-2007
Tema 1.
Introducci´on a las EDP.
Asignatura:
M´etodos Matem´aticos de la Ingenier´ıa Qu´ımica
Profesores:
Emanuele Schiavi y Ana Isabel Mu˜ noz.
Apuntes elaborados por:
C. Conde (UPM), E. Schiavi (URJC) y A.I. Mu˜ noz
(URJC).
´
Indice 1
´
Indice
1. Generalidades. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.1. Notaci´on y Conceptos fundamentales. Ejemplos . . . . . . . . 5
1.1.1. Una aplicaci´on de la teor´ıa de campos . . . . . . . . 13
2. Ecuaciones cuasilineales de primer orden . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.1. Teor´ıa matem´atica general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.1.1. Interpretaci´ on geom´etrica . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.1.2. El proceso de resoluci´on . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.1.3. Interpretaci´ on geom´etrica del problema del flujo po-
tencial: deducci´on del m´etodo de las trayectorias . . 32
2.1.4. El problema de Cauchy para ecuaciones cuasilineales 36
2.1.5. El caso param´etrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2.1.6.

Parametrizaci´on mediante la longitud de arco . . . 44
2.1.7.

Un ejemplo de formaci´on de ondas de choque en
una ecuaci´on cuasilineal. Ecuaci´on de B¨ urgers . . . . 45
2.1.8.

Discontinuidades y soluciones d´ebiles . . . . . . . . 47
2.1.9.

Propagaci´on de discontinuidades en EDP de primer
orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
2.1.10.

Valores iniciales discontinuos . . . . . . . . . . . . 50
2.1.11.

Derivadas iniciales discontinuas . . . . . . . . . . . 51
2.1.12.

Las ecuaciones de Pfaff . . . . . . . . . . . . . . . . 51
2.2. Introducci´on progresiva de las EDP hiperb´olicas de primer orden 54
2.2.1. El caso lineal homog´eneo con coeficientes constantes 55
2.2.2. El caso lineal no homog´eneo con coeficientes constantes 56
2.3. Sistemas hiperb´olicos con coeficientes constantes . . . . . . . . 58
2
´
Indice
2.4. Ecuaciones hiperb´olicas lineales homog´eneas con coeficientes
variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
2.5.

Sistemas hiperb´olicos con coeficientes variables . . . . . . . . 64
2.6.

Problemas de valor inicial y de contorno para una EDP de
primer orden con coeficientes constantes . . . . . . . . . . . . 65
2.6.1.

Problemas de valor inicial y de contorno para sis-
temas de primer orden con coeficientes constantes . . 67
2.6.2.

Problemas peri´odicos . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
2.7.

Sistemas de leyes de conservaci´on: la notaci´on de operadores 70
3. Ecuaciones lineales de segundo orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
3.1. Ecuaciones de segundo orden: curvas caracter´ısticas y clasifi-
caci´on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
3.2. Problemas de contorno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
3.3. Condiciones iniciales y de contorno . . . . . . . . . . . . . . . 83
4. Ecuaciones el´ıpticas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
4.1. Ecuaciones de Laplace y de Poisson . . . . . . . . . . . . . . . 88
4.1.1. Laplaciana bidimensional en coordenadas polares . . 90
4.1.2. Laplaciana tri-dimensional en coordenadas cil´ındricas 91
4.1.3. Laplaciana tri-dimensional en coordenadas esf´ericas . 91
4.1.4. Laplaciana N-dimensional en coordenadas radiales . 92
4.2. Algunos fen´omenos f´ısico-t´ecnicos que modelizan . . . . . . . . 92
4.3.

F´ormulas de Green . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
4.3.1. Principio del m´aximo para funciones arm´onicas . . . 96
4.3.2. Unicidad para la ecuaci´on de Laplace . . . . . . . . . 96
5. Ecuaciones parab´olicas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
5.1. La ecuaci´on de difusi´on y algunas variantes . . . . . . . . . . . 97
5.2.

Algunos fen´omenos f´ısico-t´ecnicos que modelizan . . . . . . . 101
6. Anexo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
6.1. Introducci´on a las trayectorias . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
Indice. 3
6.1.1. Flujo de un campo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
6.1.2. Flujos potenciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
6.1.3. Flujos incompresibles . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
6.1.4. Fluidos perfectos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
6.2. Representaciones de curvas y superficies . . . . . . . . . . . . 117
6.3. Tablas de operadores diferenciales . . . . . . . . . . . . . . . . 121
6.3.1. Operador Divergencia . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
6.3.2. Operador Derivada Material . . . . . . . . . . . . . . 123
6.3.3. Operador Laplaciano . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
6.4. Tablas de Ecuaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
6.4.1. Ecuaci´on de continuidad . . . . . . . . . . . . . . . . 125
6.4.2. Ecuaci´on de conservaci´on de la cantidad de movimiento127
6.4.3. Ecuaci´on de conservaci´ on de la energ´ıa . . . . . . . . 129
7. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
8. Ejercicios propuestos en ex´amenes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
9. Bibliograf´ıa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
9.1. Bibliograf´ıa avanzada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
4 Tema 1. Introducci´on a las EDP.
Tema 1.
Introducci´on a las EDP.
1. Generalidades.
Todas las operaciones b´asicas, f´ısicas y qu´ımicas de la Ingenier´ıa Qu´ımica, implican el
transporte de una o varias de las tres magnitudes fundamentales siguientes: cantidad
de movimiento, energ´ıa y materia. Estos fen´omenos de transporte se producen en el
seno de los fluidos o entre s´olidos y fluidos, bien como consecuencia de las diferencias
de concentraciones de dichas magnitudes en aquellos (representando la tendencia de
todos los sistemas a alcanzar el equilibrio) bien como consecuencia del movimiento
de los propios fluidos. Para poder dise˜ nar adecuadamente los equipos e instalaciones
donde hayan de desarrollarse las operaciones indicadas, se requiere una informaci´on
precisa sobre los caudales de transporte de las citadas magnitudes f´ısicas
1
. El an´alisis
de los fen´omenos de transporte nos conduce naturalmente a la consideraci´on de las
ecuaciones de conservaci´ on de la masa (ecuaci´on de continuidad), de la cantidad de
movimiento (ecuaci´on del equilibrio) y de la energ´ıa. Tales ecuaciones suelen ser de
un tipo determinado, llamado ecuaciones en derivadas parciales o, m´as brevemente,
EDP
2
.
En este curso desarrollaremos las t´ecnicas matem´aticas b´asicas que permiten abordar
tales problemas desde los puntos de vista anal´ıtico (exacto) y num´erico (aproxima-
do). Tras haber introducido la notaci´on y definiciones b´asicas para los sucesivos
tratamientos, y puesto que en el an´alisis del flujo (transporte) de fluidos (l´ıquidos
o gases) las ecuaciones del movimiento (vectorial), continuidad (escalar) y energ´ıa
(escalar) se pueden combinar en una ´ unica ecuaci´on vectorial de conservaci´ on (v´ease
la secci´on dedicada a los sistemas hiperb´olicos de leyes de conservaci´ on) empezare-
1
Los tres fen´omenos de transporte se producen casi siempre simult´aneamente en todas las
operaciones b´asicas, tanto f´ısicas como qu´ımicas, pero la importancia relativa de los mismos var´ıa
en cada caso, siendo frecuente que s´olo uno de ellos, por su mayor lentitud, determine el tama˜ no
del equipo necesario para el desarrollo de dichas operaciones. V´ease el libro de Costa Novella, Vol
2 (Fen´omenos de transporte).
2
Usaremos indistintamente la sigla EDP para indicar una ecuaci´on en derivadas parciales o un
conjunto de ecuaciones en derivadas parciales.
1. Generalidades. 5
mos este tema con el an´alisis de las ecuaciones hiperb´olicas cuasilineales de primer
orden lo que nos permitir´a, mediante la interpretaci´ on din´amica (en t´erminos de
la mec´anica de fluidos) del proceso de resoluci´on, entrar r´apidamente en materia
relacionando los fen´omenos f´ısicos y su formulaci´ on matem´atica rigurosa, adquirir
una cierta soltura en el manejo de los operadores de derivaci´ on parcial, introducir
el concepto de caracter´ısticas, ver su aplicaci´on e interpretaci´ on geom´etrica, fami-
liarizarnos con los problemas de valor inicial (PVI) y los problemas de valor inicial
y de contorno (PVIC) entendidos como procedimientos para seleccionar entre las
infinitas soluciones posibles de una EDP aquella con sentido f´ısico
3
. Digamos que
relacionaremos r´apidamente las t´ecnicas matem´aticas con la problem´atica f´ısico-
qu´ımica a estudiar creando un v´ınculo entre nuestra asignatura y las asignaturas
del ´area f´ısico-qu´ımica donde el formalismo matem´atico es conveniente y, a veces,
necesario.
1.1. Notaci´on y Conceptos fundamentales. Ejemplos
Siguiendo la notaci´on introducida en el curso de Elementos de Matem´aticas, deno-
taremos las derivadas parciales de una funci´on de varias variables, digamos u(x, t),
en las formas
u
x
=
∂u
∂x
, u
xx
=

2
u
∂x
2
, u
xt
=

2
u
∂x∂t
, u
t
=
∂u
∂t
Utilizaremos indistintamente ambos tipos de notaci´on aunque observamos que al tra-
bajar con campos de velocidades (que aparecen en los problemas de fluidodin´amica)
la notaci´on con el sub´ındice puede generar algo de confusi´on y no es recomendada.
En los libros de texto se suele, en efecto, denotar v = (v
x
, v
y
, v
z
) donde v
x
indica la
componente horizontal de la velocidad y no su derivada parcial. En este caso es con-
veniente utilizar la notaci´on extendida de operadores ∂/∂x pues, de lo contrario, al
calcular la aceleraci´on de una part´ıcula en un campo de fuerzas tendr´ıamos a = v
x
x
lo que resultar´ıa bastante incomprensible. Una notaci´on alternativa, suficientemente
clara, ser´ıa a = (v
x
)
x
. Pasamos ahora a describir las regiones del espacio donde ha de
satisfacerse una EDP. Denotaremos por Ω ⊂ IR
n
, n = 1, 2, 3 (ocasionalmente se uti-
lizar´a la letra N para indicar la dimensi´on espacial) a una regi´on (dominio) abierta
del espacio n-dimensional, que eventualmente podr´a ser infinita (no acotada) y coin-
cidente con todo el espacio: Ω ≡ IR
n
. El s´ımbolo ≡ denota igualdad entre conjuntos.
Tambi´en se usa para indicar que una funci´on es, por ejemplo, id´enticamente nula
en una regi´on, en la forma f ≡ 0. El s´ımbolo
.
= denotar´a igualdad por definici´on
y es el an´alogo del operador de asignaci´on := que aparece en muchos programas
3
No nos referimos aqu´ı a las soluciones de entrop´ıa, para las cuales se necesitan fundamentos
matem´aticos muy avanzados sino a la b´ usqueda de soluciones que cumplan unas condiciones de
contorno y/o iniciales obtenidas mediante experimentos y mediciones.
6 Tema 1. Introducci´on a las EDP.
inform´aticos (por ejemplo en Maple).
Si Ω es una regi´on acotada
4
entonces su frontera, denotada por ∂Ω, se supondr´a su-
ficientemente regular para que el an´alisis posterior tenga validez
5
. En general la
condici´on de regularidad que pediremos ser´a la existencia de un vector normal en
todo punto de ∂Ω. Denotaremos adem´as por
¯
Ω = Ω ∪ ∂Ω al cierre del dominio
Ω. Cuando una de las variables independientes representa el tiempo se suele intro-
ducir otra notaci´on (y nomenclatura) que utilizaremos al trabajar con problemas de
evoluci´ on (es decir donde el estado del sistema evoluciona con el tiempo).
Otras notaciones t´ıpicas, del tipo (x
1
, x
2
) = (x, y) y (x
1
, x
2
, x
3
) = (x, y, z) (para
denotar puntos del plano o del espacio en coordenadas cartesianas) o F, v (para
denotar vectores) y [A] para denotar matrices, ser´an tambi´en utilizadas.
Conceptos y definiciones
Entramos ahora en materia considerando la definici´on general de una ecuaci´on en
derivadas parciales.
Definici´on 1.1. Se llama ecuaci´on diferencial en derivadas parciales a una ecuaci´on
de la forma:
F
_
x
1
, x
2
, ..., x
n
, u,
∂u
∂x
1
, ...,
∂u
∂x
n
, .....,

m
u
∂x
k
1
1
∂x
k
2
2
...∂x
k
n
n
_
= 0 (1)
que relaciona las variables independientes x
1
, x
2
, ..x
n
(n > 1), la variable dependiente
u = u(x
1
, x
2
, ..., x
n
) y sus derivadas parciales hasta el orden m, siendo m un n´ umero
entero tal que m ≥ 1. Los super´ındices k
1
, k
2
, .., k
n
son n´ umeros enteros no negativos
tales que k
1
+ k
2
+... + k
n
= m.
Ejemplo 1.1. T´ıpicos ejemplos de ecuaciones diferenciales en derivadas parciales
pueden ser
1) u
xx
+ u
yy
= 0, 2) u
t
= α
2
u
xx
, 3) u
tt
= −β
2
u
xxxx
, 4) u
t
= iβu
xx
,
4
Recu´erdese que la condici´on necesaria y suficiente para que un conjunto est´e acotado es que
exista una bola cerrada que lo contenga. V´ease el tema 7 de los guiones del primer curso.
5
Puede parecer excesivo todo este tipo de precisiones sobre el dominio y su frontera pero es
conveniente observar que muchos resultados y t´ecnicas de an´alisis matem´atico est´an condicionados
a la geometr´ıa del dominio en consideraci´on. Su frontera tiene tambi´en un papel fundamental y
la teor´ıa de trazas que aparece en el c´alculo variacional lo confirma. Para la definici´on exacta y
una clasificaci´on muy rigurosa de los dominios dependiendo de su frontera se puede consultar el
libro de Adams (v´ease la referencia en la secci´on final de este cap´ıtulo dedicada a la bibliograf´ıa
avanzada).
1. Generalidades. 7
(siendo α, β constantes reales e i la unidad imaginaria). Tambi´en
5) u
xx
+ u
yy

2
u = 0, 6) u
t
+ αuu
x
+ βu
xxx
= 0, 7) u
xx
+ xu
yy
= 0
En todos los casos se trata de ecuaciones en derivadas parciales famosas que suelen
llevar el nombre de su descubridor. En concreto se trata de la ecuaci´on de Laplace (1),
de la ecuaci´on de Fourier (2), de la ecuaci´on de Euler-Bernoulli (3), de la ecuaci´on
de Schrodinger (4), de la ecuaci´on de Helmholtz (5), de la ecuaci´on de Korteweg-de
Vries (6) y de la ecuaci´on de Tricomi (7). Aparecen en numerosos problemas de la
f´ısica matem´atica. Algunas de ellas las aprenderemos a conocer a lo largo del curso;
otras, distintas, las iremos descubriendo al entrar m´as en materia.
Precisaremos ahora lo que se entiende por orden de una EDP (puesto que en los
ejemplos anteriores han aparecido diferentes ´ordenes de derivaci´ on parcial en la
misma ecuaci´on). N´otese que se trata de una extensi´on directa de la definici´on
an´aloga de orden de una EDO que vimos el a˜ no pasado (tema 13 de los guiones de
primer curso)
Definici´on 1.2. Se llama orden de una ecuaci´on diferencial del tipo (1) al mayor
de los ´ordenes de las derivadas parciales que aparecen en la ecuaci´on.
Las 7 ecuaciones propuestas en el ejemplo son (respect.) de orden 2,2,4,2 y 2,3,2.
Una EDP t´ıpica de primer orden es la ecuaci´on de advecci´ on
6
(o convecci´on)
u
t
+au
x
= 0
que ser´a analizada m´as adelante.
Cuando se consideran varias EDP simult´ aneamente se generan sistemas de ecua-
ciones en derivadas parciales. Excepto unos pocos casos concretos es extremada-
mente dif´ıcil el estudio de tales sistemas, especialmente si se consideran ecuaciones de
distinta naturaleza
7
. Un caso especial lo constituyen los sistemas de EDP de primer
orden. Bajo ciertas hip´otesis existe una teor´ıa anal´ıtica y un tratamiento num´erico
de estos sistemas que aparecen, a menudo, trabajando con fen´omenos de transporte.
Veamos por ejemplo el sistema que modeliza la propagaci´on de una peque˜ na per-
turbaci´on en un gas (una onda sonora). Se trata de un modelo matem´atico para la
propagaci´on del sonido.
6
Originariamente el t´ermino advecci´on se utilizaba para los fen´omenos de transporte de masas
de aire y se extendi´o despu´es su uso al transporte gen´erico de materia reserv´andose el t´ermino de
convecci´on para el transporte de energ´ıa. Actualmente se suele abarcar todos estos fen´omenos de
transporte con el t´ermino de convecci´on.
7
V´ease la secci´on referente a la clasificaci´on de las ecuaciones en derivadas parciales en el´ıpticas,
parab´ olicas e hiperb´olicas.
8 Tema 1. Introducci´on a las EDP.
Ejemplo 1.2. El movimiento unidimensional de un gas, cuya viscosidad es inapre-
ciable, se describe mediante
_
¸
¸
_
¸
¸
_
ρ
∂u
∂x
+ u
∂ρ
∂x
+
∂ρ
∂t
= 0
ρ
∂u
∂t
+ρu
∂u
∂x
+
∂p
∂x
= ρF
donde u(x, t) es la velocidad en el punto x y en el tiempo t, ρ(x, t) es la densidad
de masa, p(x, t) es la presi´on y F(x, t) es una fuerza dada por unidad de masa.
La primera de estas ecuaciones expresa la conservaci´on de la masa; la otra es la
segunda ley de Newton del movimiento.
Consideremos nuevamente la ecuaci´on diferencial en derivadas parciales (1) de orden
m. La ecuaci´on estar´a planteada (en el sentido de que se tiene que satisfacer) en una
regi´on abierta (eventualmente infinita) de IR
n
, digamos Ω ⊂ IR
n
, n ≥ 2. Denotamos
adem´as por C
m
(Ω) al conjunto de funciones continuas con derivadas continuas hasta
el orden m en la regi´on Ω. Para m = 1 se tiene el espacio C
1
(Ω) de funciones
continuamente diferenciables (o diferenciables con continuidad).
Introducida la definici´on de ecuaci´on en derivadas parciales y caracterizado el orden
de la misma, veamos lo que se entiende por soluci´on de una EDP
Definici´on 1.3. Se llama soluci´on de una ecuaci´on diferencial de orden m del tipo
(1) en cierta regi´on abierta Ω ⊂ IR
n
de variaci´on de las variables independientes
x
1
, x
2
, .., x
n
a una funci´on
u = u(x
1
, x
2
, ..., x
n
) ∈ C
m
(Ω),
tal que sustituyendo esta funci´on y sus derivadas en la ecuaci´on (1) se obtiene una
identidad.
Observaci´on 1.1. En la definici´on anterior no se especifica la regularidad de la
soluci´on en la frontera ∂Ω de la regi´on (abierta) Ω. Lo que generalmente se pide es
que la funci´on sea continua o diferenciable en ∂Ω, que admita todas las derivadas
parciales que aparecen en la ecuaci´on en el interior de Ω (que es lo mismo que Ω
pues es una regi´on abierta por hip´otesis) y que se satisfaga la ecuaci´on en el interior
de Ω.
Observaci´on 1.2. La definici´on anterior caracteriza las soluciones de una EDP
de orden m como aquellas funciones de clase C
m
(Ω) que satisfacen la ecuaci´on en
todo punto de Ω ⊂ IR
n
, n = 1, 2, 3. A este tipo de soluciones se les suele llamar
soluciones cl´asicas pues son soluciones (en el sentido de que es posible realizar
las operaciones de derivaci´on parcial que aparecen en la ecuaci´on alcanzando una
1. Generalidades. 9
identidad) y son cl´asicas pues esta identidad se tiene en todo punto de la regi´on Ω.
Este tipo de soluciones son las que han sido objeto de estudio a partir de los primeros
trabajos de Fourier, Laplace, Liouville, etc... En realidad es posible demostrar la
existencia de un tipo de soluciones, llamadas soluciones d´ebiles, que satisfacen
la ecuaci´on (o una versi´on modificada de la misma
8
) no en todo punto del dominio
sino en una parte digamos significativa (en casi
9
todo punto). No entraremos en
detalles sobre la teor´ıa (la Teor´ıa de Distribuciones de L. Schwartz) que justifica
este tipo de an´alisis (conocido como an´alisis funcional) pero avisamos al lector de
la existencia de este tipo de soluciones que han sido y son actualmente objeto de
atento estudio e investigaci´on. Varios ejemplos de soluciones d´ebiles se encontrar´an
al final de la parte de este tema dedicada a las ecuaciones en derivadas parciales de
primer orden donde consideraremos unos problemas de Cauchy con ecuaciones de
tipo lineal o cuasilineal
10
cuya soluci´on no es de clase C
1
(Ω) (y no es, por tanto,
una soluci´on cl´asica en el sentido de la definici´on (1.3) sino d´ebil). Veremos c´omo
la prescripci´on de datos iniciales discontinuos o cuya derivada es discontinua puede
generar soluciones discontinuas.
Como ya se ha se˜ nalado en la introducci´on se llaman ecuaciones diferenciales en
derivadas parciales a aqu´ellas ecuaciones en las que las funciones desconocidas de-
penden de m´as de una variable independiente y aparecen operadores de derivaci´ on
parcial. El proceso de resoluci´on de una EDP se llama tambi´en integraci´ on de la
EDP. En algunos casos la resoluci´on de la ecuaci´on en derivadas parciales es directa
entendiendo por ello que se realiza mediante una integraci´ on directa. Recordemos,
para ello, las f´ormulas de integraci´ on para derivadas parciales que vienen dadas por
_
∂f(x, y)
∂x
dx = f(x, y) + φ(y),
_
∂f(x, y)
∂y
dx = f(x, y) + ψ(x)
siendo φ(y), ψ(x) funciones derivables arbitrarias. Las f´ormulas anteriores se aplican
en la integraci´on indefinida. Por ejemplo, si conocemos la derivada parcial primera
de una funci´on, digamos f
x
(x, y) = 2xy, entonces considerando y como constante e
integrando en x se tiene
_
2xydx = 2y
_
xdx = yx
2
+ φ(y)
luego f(x, y) = yx
2
+φ(y). N´otese que cualquier funci´on del tipo f(x, y) = yx
2
+φ(y)
8
Se est´a hablando aqu´ı de las ecuaciones en forma de divergencia a las cuales son aplicables las
t´ecnicas del c´alculo variacional. Para ello es b´asica la teor´ıa de distribuciones de L. Schwartz en la
que no profundizaremos en este curso.
9
Es fundamental aqu´ı el concepto de conjunto de medida cero que aparece en la teor´ıa de la
medida de Lebesgue.
10
M´as adelante daremos definiciones precisas de todo este tipo de terminolog´ıa.
10 Tema 1. Introducci´on a las EDP.
satisface f
x
= 2xy, independientemente de la funci´on φ elegida. Es una generaliza-
ci´on del concepto de primitivas para funciones de una variable real.
Para la integraci´on definida (es decir especificando los extremos de integraci´ on) se
tiene
_
h
2
(y)
h
1
(y)
∂f(x, y)
∂x
dx = [f(x, y) + φ(y)]
x=h
2
(y)
x=h
1
(y)
= f(h
2
(y), y) −f(h
1
(y), y)
Por ejemplo, si h
1
(y) = 1, h
2
(y) = 2y la integraci´on definida de f
x
(x, y) = 2xy nos
dar´a
_
2y
1
2xydx = y
_
2y
1
2xdx = [yx
2
+φ(y)]
x=2y
x=1
= 4y
3
−y = f(2y, y) −f(1, y)
siendo f(x, y) = yx
2
+ φ(y). Es una generalizaci´on de la Regla de Barrow para
funciones de una variable. De forma an´aloga se tiene la f´ormula
_
g
2
(x)
g
1
(x)
∂f(x, y)
∂y
dy = [f(x, y) + ψ(x)]
g
2
(x)
g
1
(x)
= f(x, g
2
(x)) −f(x, g
1
(x))
N´otese que la variable de integraci´on no puede aparecer en los l´ımites de integraci´on.
Por ejemplo, no tiene sentido escribir
_
x
0
ydx. Simplemente se introduce una variable
muda en la forma
_
x
0
yds lo que indica claramente que el resultado de la integraci´ on
es una funci´on de x (el extremo superior del intervalo de integraci´ on)
Podemos ahora considerar el siguiente ejemplo:
Ejemplo 1.3. Resolver la ecuaci´on
∂u
∂x
(x, y) = y + x
Se trata evidentemente de una EDP de primer orden que es del tipo (1) para los
valores param´etricos m = 1, n = 2, k
1
= 1, k
2
= 0 y la notaci´on (x
1
, x
2
) = (x, y).
Buscamos una soluci´on del tipo z = u(x, y) (dependiente de dos variables) que sea de
clase C
1
. Integrando directamente (y de manera indefinida) respecto a x, obtenemos
u(x, y) = xy +
x
2
2
+ φ(y)
donde φ(y) es una funci´on derivable arbitraria de y. Para cada elecci´on concreta
de φ(y) tendremos una ´ unica soluci´on, es decir una funci´on u = z(x, y) tal que
u
x
= y + x.
1. Generalidades. 11
Por ser φ(y) arbitraria hemos obtenido infinitas soluciones de la EDP que dependen
de una funci´on arbitraria. La expresi´on anterior es por tanto la soluci´on general
de la EDP en cuesti´on. N´otese que la gr´afica de una soluci´on del tipo z = u(x, y) es
una superficie. En el caso bidimensional, las superficies que son soluciones de una
EDP de primer orden se llamar´an superficies integrales de la EDP. Matizaremos
este concepto en la secci´on dedicada a la interpretaci´ on geom´etrica del proceso de
resoluci´on de una EDP de primer orden.
Consideremos ahora la siguiente EDP
Ejemplo 1.4. Resolver la ecuaci´on

2
u
∂x∂y
(x, y) = 0
Se trata de una EDP de segundo orden que es del tipo (1) para los valores param´etri-
cos m = 2, n = 2, k
1
= 1, k
2
= 1 y la notaci´on (x
1
, x
2
) = (x, y). Buscamos una
soluci´on del tipo z = u(x, y) que sea de clase C
2
. Integrando respecto a x, obtenemos
∂u
∂y
(x, y) = φ(y)
donde φ(y) es una funci´on (continua) arbitraria de y. Integrando ahora respecto a
y se obtiene
u(x, y) =
_
φ(y)dy + φ
1
(x)
donde φ
1
(x) es una funci´on (derivable) arbitraria de x. O bien, designando
_
φ(y)dy = φ
2
(y)
a una primitiva de φ(y) tendremos finalmente
u(x, y) = φ
1
(x) + φ
2
(y)
donde φ
2
(y), en virtud de la arbitrariedad (y continuidad) de φ(y), es tambi´en una
funci´on arbitraria (y derivable) de y.
Los ejemplos expuestos sugieren por tanto que la soluci´on general de una ecuaci´on
en derivadas parciales de primer orden depende de una funci´on arbitraria; la solu-
ci´on general de una ecuaci´on en derivada parciales de segundo orden depende de dos
12 Tema 1. Introducci´on a las EDP.
funciones arbitrarias, y la soluci´on general de una ecuaci´on en derivada parciales
de orden p probablemente depender´a de p funciones arbitrarias. Estas considera-
ciones son ciertas, pero deben ser precisadas. De ello se ocupa el teorema de S.V.
Koval´eskaia (1850-1891) sobre la existencia y unicidad de la soluci´on del problema
de Cauchy asociado a una ecuaci´on en derivadas parciales. Las hip´otesis y el enunci-
ado del teorema de Sofya Koval´eskaia
11
desbordan los objetivos de este curso (pues
exigen la aplicaci´on del concepto de derivada para funciones de variable compleja y
de la teor´ıa de las funciones anal´ıticas
12
) y no ser´an considerados. Alternativamente
desarrollaremos un an´alisis local del problema de Cauchy asociado a ecuaciones en
derivadas parciales de primer orden que nos proporcionar´a los resultados te´oricos de
existencia y unicidad de soluciones del problema considerado.
En este tema estudiaremos brevemente s´olo los m´etodos de integraci´ on (resolu-
ci´on) de las ecuaciones en derivadas parciales de primer orden, cuya teor´ıa est´a es-
trechamente ligada a la integraci´on de ciertos sistemas de ecuaciones ordinarias. Las
ecuaciones en derivadas parciales de orden mayor se integran por m´etodos comple-
tamente distintos
13
y ser´an tratadas (en el caso de las ecuaciones de segundo orden)
en los temas siguientes (temas 2 y 3). La resoluci´on num´erica de las ecuaciones en
derivadas parciales de primer y segundo orden se considerar´a en el tema 6.
Finalizamos esta secci´on resolviendo un problema muy b´asico y com´ un de la teor´ıa
de campos que aparece en fluidodin´amica: la determinaci´on de la funci´on de corriente
11
V´ease, por ejemplo el libro de Fritz John, Partial Differential Equations, pag 61, donde se
presenta el teorema bajo el nombre de teorema de Cauchy-Koval´eskaia.
12
La condici´on de analiticidad de una funci´on en un punto introduce una restricci´on muy fuerte a
una funci´on. Implica en efecto la existencia de todas las derivadas de orden superior en un entorno
del punto y esto garantiza la existencia de una serie de potencias convergente que representa la
funci´on en un entorno del punto. Esto est´a en marcado contraste con el comportamiento de las
funciones reales, para las que es posible que exista la derivada primera y que sea continua sin
que por ello se pueda deducir la existencia de la derivada segunda. Las funciones anal´ıticas tienen
un papel muy importante en la resoluci´on de problemas de flujos bidimensionales a trav´es de la
funci´on de corriente. Una introducci´on bastante sencilla a la teor´ıa de las funciones anal´ıticas se
puede encontrar en el libro de Apostol, T.M., (1982), An´alisis matem´atico. Segunda ed. Editorial
Revert´e. cap´ıtulo 16. Resultados matem´aticos avanzados se encuentran en el cap´ıtulo 3 del libro
de F. John. Una aplicaci´on a los problemas de fluidodin´amica se encuentra en el cap´ıtulo 2, Vol
5 del libro de Costa Novella dedicado al flujo potencial de un fluido perfecto (o ideal). Nosotros
introduciremos paulatinamente este tipo de problemas mediante un ejemplo concreto de flujo po-
tencial que analizaremos seg´ un se vayan desarrollando las t´ecnicas matem´aticas necesarias para su
tratamiento (y comprensi´on). Una introducci´on muy interesante al uso de la funci´on de corriente en
la resoluci´on de problemas de flujos incompresibles (l´ıquidos) que aparecen en mec´anica de fluidos
en el caso bidimensional se encuentra en el libro de W. Deen, Analysis of Transport Phenomena,
cap´ıtulo 5, secci´on 5.9, pag 239. Aplicaciones avanzadas de la teor´ıa se encuentran en los cap´ıtulos
7 y 8 del mismo libro.
13
En realidad en los temas 2 y 3 presentaremos algunos m´etodos de resoluci´on de EDP de segundo
orden que se pueden aplicar tambi´en a ecuaciones de primer orden. Nos referimos por ejemplo al
m´etodo de separaci´on de variables o al m´etodo de la transformada de Laplace.
1. Generalidades. 13
asociada a un campo de velocidades bidimensional irrotacional.
Calcularemos tambi´en el potencial del campo resolviendo as´ı el problema de la de-
terminaci´on de las l´ıneas equipotenciales de un campo escalar de IR
2
planteado en
el tema 12, secci´on 12.1.4 del gui´on de la asignatura del primer curso dedicado a la
Teor´ıa de Campos. Mediante el conocimiento de las l´ıneas de corriente y de las l´ıneas
equipotenciales analizaremos algunas propiedades geom´etricas interesantes del flujo.
1.1.1. Una aplicaci´on de la teor´ıa de campos
Empezaremos introduciendo el concepto y la definici´on de la funci´on de corriente
asociada a un campo de velocidades.
La funci´on de corriente es un objeto matem´atico extremadamente ´ util para resolver
problemas de flujo de fluidos incompresibles (l´ıquidos) donde s´olo hay dos compo-
nentes del campo no nulas y s´olo dos coordenadas espaciales. Esto incluye los fluidos
con un movimiento plano o los procesos de transporte (flujo) sim´etricos respecto a
un eje. Se trata de una herramienta muy ´ util para deducir los campos de velocidad y
presiones en tales problemas y proporciona adem´as informaci´on para la visualizaci´on
de los patrones de flujo. Detalles sobre la terminolog´ıa utilizada en esta aplicaci´on
se encuentran en los temas de Teor´ıa de Campos, EDO y Sistemas de EDO de los
guiones de la asignatura de Elementos de Matem´aticas del primer curso. Mayores
detalles se pueden encontrar en el libro de Deen
14
, pag 239, donde se deducen las
ecuaciones que gobiernan (determinan) la funci´on de corriente en los distintos sis-
temas de coordenadas, cartesianas, cil´ındricas y esf´ericas t´ıpicamente utilizados en
la Ingenier´ıa Qu´ımica.
Funci´ on de corriente
Introducimos la definici´on de la funci´on de corriente como un campo escalar ψ :
IR
2
→ IR cuya gr´afica (dada por la superficie de ecuaci´on z = ψ(x, y)) verifica un
cierto problema geom´etrico. En este caso se busca la superficie ψ(x, y) tal que sus
l´ıneas de nivel (tambi´en llamadas l´ıneas de corriente) sean tangentes a un campo de
velocidades v dado (es decir conocido). Puesto que el gradiente de esta superficie,
∇ψ, es ortogonal a las l´ıneas de nivel de ψ, para que ´estas sean tangentes al campo de
velocidades v se tiene que ∇ψ deber´a ser ortogonal al mismo campo luego tendr´a que
ser de la forma ∇ψ = (−v
y
, v
x
) ya que
(v
x
, v
y
) (−v
y
, v
x
) = −v
x
v
y
+ v
y
v
x
≡ 0
es decir
14
W.M. Deen, (1998), Analysis of Transport Phenomena. Oxford University Press.
14 Tema 1. Introducci´on a las EDP.
∇ψ v =
_
∂ψ
∂x
,
∂ψ
∂y
_
(v
x
, v
y
) =
∂ψ
∂x
v
x
+
∂ψ
∂y
v
y
= 0 (2)
siendo
_
∂ψ
∂x
= −v
y
,
∂ψ
∂y
= v
x
, (3)
Esta es la definici´on t´ıpicamente utilizada para la funci´on de corriente en un sistema
de coordenadas cartesianas rectangulares (x, y) ∈ IR
2
y un campo de velocidades
v : IR
2
→IR
2
definido por
v(x, y) = (v
x
(x, y), v
y
(x, y))
N´otese que ser´ıa perfectamente equivalente definir ∇ψ = (v
y
, −v
x
) (es decir en
la direcci´on perpendicular pero en el sentido opuesto) puesto que la condici´on de
ortogonalidad v ∇ψ = 0 ser´ıa igualmente cierta.
Conociendo el campo de velocidades v = (v
x
, v
y
) podremos determinar la funci´on de
corriente mediante integraci´ on directa de las EDP que aparecen en el sistema (3).
La utilidad de la funci´on de corriente en la visualizaci´on del flujo de un fluido nace
del hecho que ψ (la funci´on de corriente) es constante a lo largo de una l´ınea de
corriente. N´otese que el operador
v ∇ψ
mide la tasa de cambio de ψ a lo largo de una l´ınea de corriente y la ecuaci´on
v ∇ψ = 0 nos dice simplemente que la tasa es nula (pues ψ es constante a lo largo
de cada una de ellas por definici´on).
Veremos m´as adelante que las l´ıneas sobre las que ψ(x, y) es constante deben ser
perpendiculares a las l´ıneas equipotenciales (que son las l´ıneas a lo largo de las cuales
el potencial φ(x, y) es constante).
Como aplicaci´on de lo anterior obtendremos un posible m´etodo para el c´alculo de
las l´ıneas de campo de un campo vectorial, por ejemplo de un campo de velocidades
v.
Recordamos que las l´ıneas de campo se interpretan geom´etricamente como las curvas
que en todos sus puntos son tangentes al vector de campo v (en todo instante t) y
tienen una interpretaci´on f´ısica muy clara. Se trata en efecto de un problema t´ıpico
que aparece en mec´anica de fluidos y fen´omenos de transporte (fluidodin´amica)
donde las l´ıneas de campo se llaman tambi´en l´ıneas de corriente o trayectorias.
1. Generalidades. 15
Si el campo de velocidades es estacionario la trayectoria que seguir´ıa una part´ıcula
puntual de fluido depositada en un punto coincide con la l´ınea trazada por la co-
rriente del fluido y esto justifica la terminolog´ıa adoptada. Establecida la analog´ıa
entre los conceptos de l´ıneas de campo y l´ıneas de corriente (para campos estacio-
narios ´estas ´ ultimas no son otra cosa que las primeras consideradas en el contexto
de la mec´anica de fluidos), podemos ahora considerar el siguiente ejemplo
Ejemplo 1.5. Se considera el campo de velocidad bidimensional estacionario v =
(v
x
, v
y
) dado por
v
x
= x, v
y
= −y
Determinar las l´ıneas de corriente del campo. Determinar, si existe, el potencial del
campo.
Resolveremos ahora el problema planteado en el ejemplo 1.5 resolviendo un sistema
de ecuaciones diferenciales en derivadas parciales de primer orden para la funci´on
de corriente asociada al campo. Estas ecuaciones nacen a partir de la definici´on
de la funci´on de corriente. De manera similar, es decir resolviendo un sistema de
ecuaciones diferenciales en derivadas parciales de primer orden para la funci´on po-
tencial asociada al campo dado (que es irrotacional) determinaremos el potencial
del campo.
C´alculo de las l´ıneas de corriente mediante la funci´on de corriente.
Utilizando la definici´on de la funci´on de corriente dada en (3) (v´alida para coorde-
nadas rect´angulares con v
z
= 0 y ninguna dependencia en la variable z) se tiene
_
∂ψ
∂y
= v
x
= x,
∂ψ
∂x
= −v
y
= y
Integrando directamente estas ecuaciones diferenciales en derivadas parciales se ob-
tienen las siguientes expresiones para la funci´on de corriente:
ψ(x, y) = xy + f(x), ψ(x, y) = xy +g(y)
siendo f(x), g(y) funciones arbitrarias diferenciables. Las dos expresiones correspon-
den a la misma funci´on, de donde se obtiene que f(x) = g(y) = C. El valor de C es
arbitrario. La funci´on de corriente es por tanto
ψ(x, y) = xy + C
Si ponemos C = 0 tenemos
ψ(x, y) = xy
16 Tema 1. Introducci´on a las EDP.
Figura 1: L´ıneas de corriente del fluido: son las curvas de nivel de la funci´on corriente.
y la ecuaci´on para las l´ıneas de corriente es ψ(x, y) = xy = K, siendo K ∈ IR. La
elecci´on hecha para la constante tiene el efecto de asignar el valor ψ = 0 a las l´ıneas
de corriente que corresponden a x = 0 o y = 0 (es decir: los ejes coordenados).
Funci´on potencial
La funci´on potencial (o potencial escalar) es un concepto que ya hemos intro-
ducido en el tema de teor´ıa de campos del gui´on del primer curso.
Recordamos aqu´ı brevemente la definici´on de potencial escalar de un campo vec-
torial. Consideremos nuevamente el campo de velocidades del ejemplo v = (v
x
, v
y
)
dado por
v
x
= x, v
y
= −y
En este contexto la funci´on potencial se llama velocidad potencial.
Puesto que
∂v
x
∂y
= 0 =
∂v
y
∂x
se tiene
1. Generalidades. 17
rotv(x, y) = ∇∧ v(x, y) =
_
∂v
y
∂x
(x, y) −
∂v
x
∂y
(x, y)
_
k = 0
luego el campo de velocidades es un campo vectorial plano irrotacional pues el
rotacional escalar
_
∂v
y
∂x
(x, y) −
∂v
x
∂y
(x, y)
_
es nulo.
El campo vectorial considerado se puede por tanto identificar con un campo con-
servativo luego deriva de un campo escalar φ(x, y) llamado potencial escalar de
forma que
∇φ = v.
C´alculo de las l´ıneas equipotenciales mediante el potencial escalar.
La determinaci´on del potencial escalar de un campo conservativo se realiza integran-
do las igualdades
_
∂φ
∂x
,
∂φ
∂y
_
= (v
x
, v
y
)
En nuestro caso vemos que la funci´on escalar φ(x, y) verifica el sistema de EDP:
_
∂φ
∂x
= v
x
= x,
∂φ
∂y
= v
y
= −y
Integrando se tiene
_
φ(x, y) =
1
2
x
2
+f(y), φ(x, y) = −
1
2
y
2
+ g(x)
Derivando parcialmente con respecto a y en la primera expresi´on de φ y derivando
parcialmente con respecto a x en la segunda expresi´on de φ se deduce
∂φ
∂y
= v
y
= −y = f

(y),
∂φ
∂x
= v
x
= x = g

(x),
luego para determinar las expresiones de las funciones arbitrarias f y g es suficiente
resolver las EDO
¦ f

(y) = −y, g

(x) = x
18 Tema 1. Introducci´on a las EDP.
y obtener
_
f(y) = −
1
2
y
2
+ C
1
, g(x) =
1
2
x
2
+C
2
a partir de las cuales se tiene la siguiente expresi´on del potencial escalar del campo
de velocidades
φ(x, y) =
1
2
(x
2
−y
2
) + C
siendo C = C
1
= C
2
una constante arbitraria de integraci´on. Las l´ıneas equipoten-
ciales de este campo escalar (v´ease su definici´on en el tema de teor´ıa de campos del
gui´on de primer curso), se definen por φ(x, y) = α, α ∈ IR es decir
φ(x, y) =
1
2
(x
2
−y
2
) + C = α
luego tienen la ecuaci´on
x
2
−y
2
= K, K = 2(α −C)
y son por tanto
_
x = ±
_
K + y
2
K ≥ 0
y = ±

x
2
−K K ≤ 0
y el gradiente de φ en cada punto (es decir los vectores de m´aximo ascenso) marca
la velocidad en ese punto: ∇φ = v.
Ortogonalidad de las l´ıneas de corriente con las l´ıneas equipotenciales de
un flujo plano irrotacional
Es posible demostrar que las l´ıneas equipotenciales son ortogonales a las l´ıneas de
campo (o l´ıneas de corriente). Lo veremos primero en nuestro caso concreto donde
φ(x, y) = x
2
−y
2
, ψ(x, y) = xy
son el potencial de velocidad y la funci´on de corriente determinados antes (se han
elegido constantes arbitrarias tales que φ(0, 0) = ψ(0, 0) = 0); posteriormente ve-
remos que la propiedad de ortogonalidad se tiene en general (si el flujo es plano e
irrotacional).
Sea (x
0
, y
0
) un punto gen´erico del plano IR
2
. Por comodidad supondremos y
0
> 0
(se razonar´ıa de forma an´aloga si y
0
< 0). Si y
0
= 0 la l´ınea de corriente que pasa
1. Generalidades. 19
Figura 2: L´ıneas potenciales: son las curvas de nivel de la funci´on potencial.
por (x
0
, 0) es ψ(x, y) = xy = 0, es decir el eje y = 0. Si (x
0
, y
0
) = (0, 0) entonces la
l´ınea de corriente viene dada por los ejes coordenados de ecuaci´on y = 0 o x = 0.
La l´ınea equipotencial y la l´ınea de corriente que pasa por (x
0
, y
0
), y
0
> 0 ser´an,
respectivamente,
φ(x, y) = x
2
−y
2
= x
2
0
−y
2
0
, ψ(x, y) = xy = x
0
y
0
es decir
y = y(x) = ±
_
x
2
−x
2
0
+y
2
0
, y = y(x) =
x
0
y
0
x
Calculando sus derivadas (que nos dan el coeficiente angular de sus rectas tangentes)
se tiene
y

= y

(x) = ±
x
_
x
2
−x
2
0
+ y
2
0
, y

= y

(x) = −
x
0
y
0
x
2
y evaluando en x
0
(recu´erdese que, por hip´otesis, y
0
> 0):
y

(x
0
) = m
1
.
= ±
x
0
[y
0
[
= ±
x
0
y
0
, y

= y

(x
0
) = m
2
.
= −
x
0
y
0
x
2
0
= −
y
0
x
0
Un conocido resultado de la geometr´ıa anal´ıtica nos dice que dos rectas son ortog-
onales cuando el producto de los coeficientes angulares es −1. Calculamos entonces
20 Tema 1. Introducci´on a las EDP.
el producto m
1
m
2
para obtener
m
1
m
2
=
_
±
x
0
[y
0
[
__

y
0
x
0
_
= ∓
y
0
[y
0
[
= ∓1
luego si y
0
> 0 entonces la l´ınea equipotencial
y = y(x) =
_
x
2
−x
2
0
+ y
2
0
(cuya recta tangente tiene coeficiente angular m
1
= x
0
/y
0
) es ortogonal a la l´ınea
de corriente
y(x) =
x
0
y
0
x
(cuya recta tangente tiene coeficiente angular m
2
= −y
0
/x
0
). Si y
0
< 0 entonces la
l´ınea equipotencial
y = y(x) = −
_
x
2
−x
2
0
+ y
2
0
(cuya recta tangente tiene coeficiente angular m
1
= x
0
/y
0
) es ortogonal a la l´ınea
de corriente
y(x) =
x
0
y
0
x
(cuya recta tangente tiene coeficiente angular m
2
= −y
0
/x
0
)
En lugar de desarrollar los c´alculos anteriores, es posible demostrar la ortogonalidad
de las l´ıneas de corriente con las l´ıneas equipotenciales en el caso de flujos planos
irrotacionales mediante la siguiente observaci´on. Por la definici´on (3) de la funci´on
de corriente se tiene que
v ∇ψ = (v
x
, v
y
)
_
∂ψ
∂x
,
∂ψ
∂y
_
= v
x
∂ψ
∂x
+ v
y
∂ψ
∂y
= −v
x
v
y
+v
y
v
x
≡ 0
Por otra parte, al ser v un campo potencial se tiene que ∇φ = v. Juntando las dos
ecuaciones, v ∇ψ = 0 y ∇φ = v se deduce
∇ψ ∇φ = 0
lo que expresa la ortogonalidad de los respectivos gradientes. Ahora bien, ∇ψ(x
0
, y
0
)
es un vector ortogonal a la l´ınea de corriente que pasa por (x
0
, y
0
) mientras que
∇φ(x
0
, y
0
) es un vector ortogonal a la l´ınea equipotencial que pasa por (x
0
, y
0
) luego
las l´ıneas mencionadas se cruzan ortogonalmente.
Volveremos a este ejemplo tras haber introducido otros conceptos, definiciones y
t´ecnicas de resoluci´on necesarios para ulteriores desarrollos. Puesto que los funda-
mentos de la interpretaci´on geom´etrica del proceso de resoluci´on de una EDP se
apoyan fuertemente en los de curvas y superficies hemos resumido algunos resulta-
dos b´asicos en los anexos al primer tema.
2. Ecuaciones cuasilineales de primer orden 21
Figura 3: L´ıneas potenciales y de corriente: obs´ervese la ortogonalidad entre ellas.
2. Ecuaciones cuasilineales de primer orden
La ecuaci´on (1) en el caso en que m = 1 nos proporciona la denominada ecuaci´on
cuasilineal de primer orden
F
_
x
1
, x
2
, ..., x
n
, u,
∂u
∂x
1
, ...,
∂u
∂x
n
_
= 0 (4)
que tendr´a que verificarse en una regi´on Ω ⊂ IR
n
, siendo n ≥ 2. Si n = 2 entonces
se pone (x
1
, x
2
) = (x, y) ∈ Ω ⊂ IR
2
y se tiene la forma general de la EDP de primer
orden cuasilineal bidimensional dada por
F
_
x, y, u,
∂u
∂x
,
∂u
∂y
_
= 0 (5)
La ecuaci´on en la forma (5) admite una interpretaci´ on geom´etrica en t´erminos de la
teor´ıa de campos (tema 12 de la asignatura de primer curso).
Dos problemas que surgen de modo natural al estudiar un campo vectorial continuo
(aunque supondremos algo m´as de regularidad, digamos campos de clase C
1
para
poder aplicar las t´ecnicas del c´alculo diferencial vectorial) son los problemas sobre la
determinaci´on de las l´ıneas vectoriales y de las superficie vectoriales. Casi con la mis-
22 Tema 1. Introducci´on a las EDP.
ma frecuencia surge el problema sobre la determinaci´on de la familia de superficies
ortogonales a las l´ıneas vectoriales. Analizaremos estos problemas en las siguientes
secciones haciendo hincapi´e en su interpretaci´ on geom´etrica. Previamente, es nece-
sario considerar algunos aspectos, conceptos y definiciones de la teor´ıa matem´atica
general de las EDP de primer orden.
2.1. Teor´ıa matem´atica general
Seguiremos en esta exposici´on el libro de Elsgoltz
15
cap´ıtulo 5. Tambi´en se ha uti-
lizado el cap´ıtulo 1 del libro de F. John
16
.
Se denomina ecuaci´on cuasilineal de primer orden en derivadas parciales en
forma normal (o expl´ıcita) a una ecuaci´on de la forma:
P
1
(x
1
, x
2
, ...., x
n
, u)
∂u
∂x
1
+ ..... + P
n
(x
1
, x
2
, ...., x
n
, u)
∂u
∂x
n
= R(x
1
, x
2
, ...., x
n
, u) (6)
N´otese que el tipo de ecuaci´on (6) es un caso particular de (4) donde la inc´ognita
del problema es u(x
1
, ..., x
n
). Esta ecuaci´on es lineal con respecto a las derivadas,
pero puede no ser lineal con respecto a la funci´on desconocida u (en cuyo caso es
cuasilineal). Concretamente, se tiene la siguiente clasificaci´on:
CLASIFICACI
´
ON
1. Si R ≡ 0 y P
i
= P
i
(x
1
, x
2
, ..., x
n
) (no dependen de u) la ecuaci´on (6) se llama
lineal homog´enea:
P
1
(x
1
, x
2
, ...., x
n
)
∂u
∂x
1
+ ..... +P
n
(x
1
, x
2
, ...., x
n
)
∂u
∂x
n
= 0
Si definimos x = (x
1
, ..., x
n
),

P = (P
1
, ..., P
n
) la ecuaci´on anterior se puede
escribir en la forma equivalente

P(x) ∇u(x) = 0,
siendo x ∈ Ω ⊂ IR
n
. Si adem´as los coeficientes P
i
son constantes, P
i
≡ c
i
, c
i

IR, i = 1, .., n, la ecuaci´on (6) se dice lineal homog´enea con coeficientes
constantes.
c
1
∂u
∂x
1
+ ....... + c
n
∂u
∂x
n
= 0
15
Elsgoltz, L., (1983). Ecuaciones diferenciales y c´alculo variacional. Tercera ed. Editorial Mir.
16
Fritz John, (1982). Partial differential equations. IV Ed. Applied Mathematical Sciences.
Springer Verlag.
2. Ecuaciones cuasilineales de primer orden 23
Si definimos c = (c
1
, ..., c
n
) y utilizamos la notaci´on anterior la ecuaci´on se
puede escribir en la forma equivalente
c ∇u(x) = 0,
siendo x ∈ Ω ⊂ IR
n
. Ejemplos concretos pueden ser
∂u
∂x

∂u
∂y
= 0, e
yx
∂u
∂x
−(x + y)
∂u
∂y
= 0
que son dos ecuaciones en derivadas parciales de primer orden lineales ho-
mog´eneas. La primera con coeficientes constantes, c = (c
1
, c
2
) = (1, −1) y la
segunda con coeficientes variables,

P = (P
1
(x, y), P
2
(x, y)) = (e
xy
, x + y).
2. Si R ,= 0 y R(x
1
, x
2
, ...., x
n
, u) es lineal en u y adem´as se tiene que los coefi-
cientes P
i
son funciones del tipo (como antes) P
i
= P
i
(x
1
, x
2
, ..., x
n
) (es decir
no dependen de u) entonces la ecuaci´on (6) se llama lineal no homog´enea:
P
1
(x
1
, x
2
, ...., x
n
)
∂u
∂x
1
+..... +P
n
(x
1
, x
2
, ...., x
n
)
∂u
∂x
n
= a(x
1
, ..., x
n
)u+b(x
1
, ..x
n
)
siendo a, b funciones coeficientes que no dependen de u:
R(x
1
, ..., x
n
) = a(x
1
, ..., x
n
)u + b(x
1
, ..x
n
)
Esta ecuaci´on se puede escribir en la forma equivalente

P(x) ∇u(x) = a(x)u + b(x)
siendo x ∈ Ω ⊂ IR
n
. Ejemplos pueden ser
∂u
∂x

∂u
∂y
= 2u −(x
2
+ y
2
), e
yx
∂u
∂x
−(x + y)
∂u
∂y
= x + y + u
que son dos ecuaciones en derivadas parciales de primer orden lineales no ho-
mog´eneas. La primera con coeficientes constantes y la segunda con coeficientes
variables.
3. Si alg´ un coeficiente P
i
depende de u, en la forma P
i
= P
i
(x
1
, x
2
, ..., x
n
, u) y
adem´as R ≡ 0 la ecuaci´on (6) se llama cuasilineal homog´enea y es de la
forma
P
1
(x
1
, x
2
, ...., x
n
, u)
∂u
∂x
1
+ ..... + P
n
(x
1
, x
2
, ...., x
n
, u)
∂u
∂x
n
= 0
(donde la homogeneidad se deduce de la condici´on R = 0). Esta ecuaci´on se
puede escribir en la forma equivalente

P(x, u) ∇u(x) = 0
24 Tema 1. Introducci´on a las EDP.
siendo x ∈ Ω ⊂ IR
n
.
N´otese que si los coeficientes P
i
dependen de u en forma lineal la ecuaci´on sigue
siendo cuasilineal. Por ejemplo, el t´ermino uu
x
1
es no lineal aunque la depen-
dencia P
1
(x
1
, x
2
, ..., x
n
, u) = u es lineal. De hecho, es un t´ermino cuadr´atico
pues se puede escribir en la forma
u
∂u
∂x
1
=
1
2

∂x
1
(u
2
)
Ejemplo
u
∂u
∂x

∂u
∂y
= 0, e
yx
∂u
∂x
−(u + x +y)
∂u
∂y
= 0
son dos ecuaciones en derivadas parciales de primer orden cuasilineales ho-
mog´eneas.
4. Sea R ,= 0 (no id´enticamente nula; puede depender de u). Si alg´ un coeficiente
P
i
depende de u, P
i
= P
i
(x
1
, x
2
, ..., x
n
, u) entonces la ecuaci´on (6) se llama
cuasilineal no homog´enea. Esta ecuaci´on se puede escribir en la forma
equivalente

P(x, u) ∇u(x) = R(x, u)
siendo x ∈ Ω ⊂ IR
n
. Por ejemplo
u
∂u
∂x

∂u
∂y
= x, e
yx
∂u
∂x
−(u + x + y)
∂u
∂y
= −u
2
son dos ecuaciones en derivadas parciales de primer orden cuasilineales no
homog´eneas.
En el caso bidimensional la notaci´on anterior se simplifica. Si n = 2, entonces
(x
1
, x
2
) = (x, y) ∈ Ω ⊂ IR
2
y la ecuaci´on cuasilineal de primer orden (6) se tranforma
en
P(x, y, u)
∂u
∂x
+ Q(x, y, u)
∂u
∂y
= R(x, y, u) (7)
siendo P
1
(x, y, u) = P(x, y, u), P
2
(x, y, u) = Q(x, y, u). Obviamente la clasificaci´on
correspondiente se obtiene particularizando lo anterior. T´ıpicamente se denota la
soluci´on u(x, y) en la forma z = u(x, y), que es la ecuaci´on (expl´ıcita y en coor-
denadas cartesianas) de una superfice en el espacio tridimensional. Las superficies
z = u(x, y) que son soluciones de la EDP se llaman superficies integrales de la
EDP.
Introducida la forma general de las ecuaciones que trataremos en las secciones si-
guientes pasaremos ahora a dar una interpretaci´on geom´etrica del proceso de resolu-
ci´on. El resultado principal que veremos es que la soluci´on general de una EDP del
2. Ecuaciones cuasilineales de primer orden 25
tipo (4) (o en la forma expl´ıcita (6)) se puede obtener resolviendo sistemas (even-
tualmente acoplados) de ecuaciones diferenciales ordinarias que nacen al considerar
ciertos problemas geom´etricos t´ıpicos de la teor´ıa de campos.
2.1.1. Interpretaci´on geom´etrica
Daremos ahora una interpretaci´on geom´etrica del problema de la resoluci´on de una
EDP lineal no homog´enea (o cuasilineal) de primer orden.
Veremos que resolver una EDP de tal tipo implicar´a buscar las l´ıneas de campo
(o l´ıneas vectoriales) de un campo vectorial naturalmente asociado a la EDP. El
problema se reconducir´a por tanto a resolver un sistema de EDO cuyas soluciones
(denominadas las caracter´ısticas de la EDP) ser´an las ecuaciones de las l´ıneas de
campo del campo vectorial. La soluci´on general de la EDP original nos dar´a las ecua-
ciones de las superficies vectoriales del campo. Seleccionar una superficie vectorial
concreta equivaldr´a a resolver un problema de Cauchy prefijando una curva en el
espacio por donde tiene que pasar la superficie seleccionada. Analizaremos, adem´as,
los problemas que surgen al prefijar una curva que sea caracter´ıstica para la EDP.
Para mayor claridad en la interpretaci´ on geom´etrica, estudiemos la ecuaci´on cuasi-
lineal con dos variables independientes (x, y) ∈ Ω ⊂ IR
2
dada en (7), es decir
P(x, y, u)
∂u
∂x
+ Q(x, y, u)
∂u
∂y
= R(x, y, u)
siendo u = u(x, y) la inc´ognita del problema. La ecuaci´on (7) se deduce de la ecuaci´on
(6) para N = 2, (x
1
, x
2
) = (x, y), (P
1
, P
2
) = (P, Q), R = R. Supondremos que las
funciones coeficientes P, Q, R son diferenciables con continuidad (de clase C
1
(Ω))
en la regi´on considerada de variaci´ on de las variables, Ω, y que no se anulan si-
mult´aneamente en un punto de Ω pues de lo contrario obtendr´ıamos en aquel punto
la identidad 0 = 0 que ser´ıa cierta para cualquier funci´on y la ecuaci´on desapare-
cer´ıa. Otras situaciones delicadas se podr´ıan presentar al anularse uno de los dos
coeficientes P o Q. En tal caso la ecuaci´on degenerar´ıa, en el sentido de que cam-
biar´ıa de tipo, pasando de EDP a EDO pues nos quedar´ıa s´olo una derivada parcial.
En estos casos ser´ıa todav´ıa posible encontrar las soluciones de la EDP pero en
un sentido d´ebil. Tambi´en podr´ıa ocurrir que ambos coeficientes P y Q se anu-
laran simult´ aneamente en un punto (sin que lo hiciera R). En tal caso pasar´ıamos
de una EDP a una ecuaci´on algebraica siendo a´ un m´as dram´atica la degeneraci´on.
En estos casos sigue siendo posible desarrollar un an´alisis local de la ecuaci´on pero
procuraremos evitar estos casos digamos patol´ogicos.
26 Tema 1. Introducci´on a las EDP.
La interpretaci´ on geom´etrica
La idea b´asica de la interpretaci´on geom´etrica consiste en asociar a la ecuaci´on (7)
el campo vectorial de clase C
1
(Ω), siendo Ω una regi´on abierta de IR
3
,
F : Ω ⊂ IR
3
→IR
3
dado por:
F(x, y, u) = P(x, y, u)i + Q(x, y, u)j + R(x, y, u)k (8)
siendo i, j, k vectores unitarios dirigidos por los ejes de coordenadas.
Antes de entrar en detalles con la interpretaci´ on geom´etrica recordaremos algunos
conceptos y definiciones b´asicos para sucesivos tratamientos.
Las l´ıneas vectoriales de este campo (es decir, las l´ıneas cuyas tangentes tienen en
cada punto la direcci´on del vector F en dicho punto) son las curvas caracter´ısticas
de la EDP y se determinan por la condici´on de paralelismo entre el vector T =
idx + jdy + kdu (vector director de la tangente a las l´ıneas buscadas) y el vector
F. Utilizando el producto vectorial esta condici´on se escribe en la forma (v´ease el
tema de vectores de los guiones de la asignatura de primer curso)
T ∧ F = (Rdy −Qdu)i + (Pdu −Rdx)j + (Qdx −Pdy)k = 0
A lo largo de una curva caracter´ıstica se tiene por tanto:
dx
P(x, y, u)
=
dy
Q(x, y, u)
=
du
R(x, y, u)
(9)
Las ecuaciones (9) se conocen con el nombre de ecuaciones caracter´ısticas de la EDP
y su resoluci´on nos proporciona las l´ıneas vectoriales del campo.
Introduciendo un par´ametro θ podemos escribir la condici´on (9) (que define las
curvas caracter´ısticas de la EDP) en la forma
dx
P(x, y, u)
=
dy
Q(x, y, u)
=
du
R(x, y, u)
= dθ
para obtener el sistema de ecuaciones diferenciales
_
dx

= P(x, y, u),
dy

= Q(x, y, u),
du

= R(x, y, u),
Este sistema se dice aut´onomo ya que la variable independiente θ no aparece ex-
pl´ıcitamente. Suponiendo que P, Q, R son de clase C
1
(Ω) sabemos por la teor´ıa de
2. Ecuaciones cuasilineales de primer orden 27
las ecuaciones diferenciales ordinarias (v´eanse los temas correspondientes de EDO
y sistemas de EDO del primer curso) que a trav´es de cualquier punto de Ω pasa
exactamente una curva caracter´ıstica de la EDP o (lo que es lo mismo) una l´ınea
vectorial del campo.
N´otese que aunque la introducci´on del par´ametro θ pueda parecer bastante artificial,
ser´a en realidad entendida como natural al considerar la expresi´on param´etrica de
las curvas buscadas. Consideraremos esta situaci´on en la secci´on dedicada al caso
param´etrico.
Las superficies formadas por las l´ıneas vectoriales del campo se llaman superficies
vectoriales. Si una superficie S definida por u = u(x, y) es la uni´on de curvas
caracter´ısticas, entonces S es una superficie integral (es decir una soluci´on de la
EDP). Por otra parte, cualquier superficie integral es uni´on de curvas caracter´ısticas
(lo que equivale a afirmar que a trav´es de cualquier punto de la superficie S pasa
una curva caracter´ıstica contenida en S). Estos resultados son una consecuencia del
siguiente teorema (cuya demostraci´on se puede encontrar en el libro de F. John, pag
10)
Teorema 2.1. Sea dado un punto P
0
= (x
0
, y
0
, z
0
) ∈ IR
3
que pertenece a una
superficie integral S de la EDP definida por z = u(x, y). Sea Γ la curva caracter´ıstica
que pasa por el punto P
0
. Entonces Γ est´a completamente contenida en S.
Como consecuencia directa de este resultado, dos superficie integrales que tienen
un punto P
0
en com´ un se intersecan a lo largo de toda la caracter´ıstica que pasa
por P
0
(es decir que ambas contienen completamente a la caracter´ıstica). Tenemos
ahora una simple descripci´on de la soluci´on general de (7): las superficies integrales
z = u(x, y) que son uni´on de curvas caracter´ısticas.
Siendo N un vector normal a la superficie vectorial, esta superficie se caracteriza
por la ecuaci´on N F = 0 pues el vector N que tiene la direcci´on de la normal a la
superficie, es ortogonal al vector F del campo en todo punto de ´esta. Esta ecuaci´on
tiene dos expresiones distintas dependiendo del tipo de representaci´ on que se utilize
para definir la superficie. En concreto, se tiene:
1. Si la superficie vectorial se determina expl´ıcitamente por la ecuaci´on z =
u(x, y), entonces el vector normal es
N =
∂u
∂x
i +
∂u
∂y
j −k = (u
x
, u
y
, −1)
y la condici´on de ortogonalidad N F = 0 toma la forma de la ecuaci´on (7).
28 Tema 1. Introducci´on a las EDP.
El vector normal unitario es
n =
N
|N|
=
(u
x
, u
y
, −1)
_
1 + u
2
x
+ u
2
y
.
2. Si la superficie vectorial se determina impl´ıcitamente por la ecuaci´on S(x, y, z) =
0, siendo
∇S =
_
∂S
∂x
,
∂S
∂y
,
∂S
∂z
_
entonces el vector normal es
N =
∂S
∂x
i +
∂S
∂y
j +
∂S
∂z
k
y la condici´on de ortogonalidad N F = 0 toma la forma de la ecuaci´on:
P(x, y, u)
∂S
∂x
+ Q(x, y, u)
∂S
∂y
+ R(x, y, u)
∂S
∂u
= 0, (10)
siendo S(x, y, u) la soluci´on buscada. El vector normal unitario es, en este caso
n =
∇S
|∇S|
.
Por consiguiente, para hallar las superficies vectoriales hay que integrar la ecuaci´on
cuasilineal (7), o la ecuaci´on lineal homog´enea (10), seg´ un se busque la ecuaci´on de
las superficies vectoriales en forma expl´ıcita o impl´ıcita.
2.1.2. El proceso de resoluci´on
Veamos ahora como actuar cuando la integraci´ on de una EDP no es directa. Puesto
que las superficies vectoriales pueden formarse por l´ıneas vectoriales, la integraci´on
de la ecuaci´on cuasilineal no homog´enea (7) (que nos proporciona las ecuaciones
expl´ıcitas de las superficies integrales soluciones de la EDP) se reduce a la integraci´ on
del sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias de las l´ıneas vectoriales que aparece
en (9) y que aqu´ı recordamos:
dx
P(x, y, u)
=
dy
Q(x, y, u)
=
du
R(x, y, u)
Sean ψ
1
(x, y, u) = c
1
, ψ
2
(x, y, u) = c
2
dos soluciones (se las llama tambi´en inte-
grales primeras) independientes del sistema (9). Obs´ervese que la independencia
2. Ecuaciones cuasilineales de primer orden 29
se obtiene al considerar s´olo dos de las tres ecuaciones caracter´ısticas. Esta selecci´on
se realiza siguiendo los siguientes principios: siempre se considera la primera de ellas,
dx
P(x, y, u)
=
dy
Q(x, y, u)
que nos proporciona las caracter´ısticas de la EDP y despu´es se considera una
cualquiera (se suele elegir la m´as sencilla) entre
dx
P(x, y, u)
=
du
R(x, y, u)
,
dy
Q(x, y, u)
=
du
R(x, y, u)
lo que nos proporciona las superficies integrales de la EDP. En general, las curvas
ψ
1
, ψ
2
(obtenidas al resolver dos de las tres ecuaciones diferenciales ordinarias) son
las caracter´ısticas de la ecuaci´on en derivadas parciales. Su expresi´on define, como
ya vimos en la secci´on anterior, las l´ıneas vectoriales del campo asociado a la EDP.
Puesto que las superficies vectoriales (soluciones de la EDP) deben contener todas
las caracter´ısticas podemos encontrar la ecuaci´on de las superficies vectoriales es-
tableciendo una dependencia continua cualquiera Φ(c
1
, c
2
) = 0 entre los par´ametros
c
1
, c
2
que nos permita pasar con continuidad de una l´ınea vectorial a otra generando
as´ı una superfice. Eliminando los par´ametros c
i
del sistema
¦ ψ
1
(x, y, u) = c
1
, ψ
2
(x, y, u) = c
2
, Φ(c
1
, c
2
) = 0
obtenemos la ecuaci´on buscada:
Φ(ψ
1
(x, y, u), ψ
2
(x, y, u)) = 0
siendo Φ una funci´on arbitraria. De este modo, la integral de la ecuaci´on cuasilineal
(7) (dependiente de una funci´on arbitraria)
P(x, y, u)
∂u
∂x
+ Q(x, y, u)
∂u
∂y
= R(x, y, u)
puede obtenerse por el m´etodo siguiente:
1. Se integra el sistema auxiliar de ecuaciones (9):
dx
P(x, y, u)
=
dy
Q(x, y, u)
=
du
R(x, y, u)
2. Se hallan dos integrales primeras de ´este:
ψ
1
(x, y, u) = c
1
, ψ
2
(x, y, u) = c
2
,
30 Tema 1. Introducci´on a las EDP.
3. Se obtiene la integral buscada en la forma:
Φ(ψ
1
(x, y, u), ψ
2
(x, y, u)) = 0
siendo Φ una funci´on arbitraria.
Ejemplo 2.1. Determinar la integral de la ecuaci´on
∂u
∂x
+
∂u
∂y
= 1
que depende de una funci´on arbitraria.
Se trata de una EDP de primer orden, lineal, con coeficientes constantes no ho-
mog´enea. El sistema auxiliar de ecuaciones caracter´ısticas es
dx = dy = du.
Considerando las ecuaciones dx = dy y dx = du, sus primeras integrales tienen la
forma
1) ψ
1
(x, y, u) = x −y = c
1
, 2) ψ
2
(x, y, z) = u −x = c
2
La integral (o soluci´on general) de la EDP original es
3) Φ(c
1
, c
2
) = Φ(x −y, u −x) = 0,
siendo Φ una funci´on arbitraria. De 2) se tiene que u = x + c
2
. Como por 3) y 1)
Φ(c
1
, c
2
) = Φ(x −y, c
2
) = 0,
se tendr´a que c
2
= f(c
1
) = f(x − y), siendo f es una funci´on de clase C
1
(IR
2
)
arbitraria. Por tanto
u = x + f(x −y)
N´otese en efecto que, al sustituir en la ecuaci´on se tiene
∂u
∂x
+
∂u
∂y
=

∂x
(x + f(x −y)) +

∂y
(x + f(x −y)) = 1 + f

−f

= 1, ∀ f
es decir una identidad luego u = x +f(x −y) es una familia (infinita) de superficies
que representa la soluci´on general de la EDP. Las caracter´ısticas de la EDP son las
rectas del plano de ecuaci´on y = x + C, C ∈ IR.
2. Ecuaciones cuasilineales de primer orden 31
Figura 4: Caracter´ısticas de la EDP.
Interpretaci´on geom´etrica del proceso resolutivo de la EDP del ejemplo
(2.1)
El proceso de resoluci´on seguido en el ejemplo (2.1) ha consistido en considerar el
campo vectorial de clase (C
1
(IR
3
))
3
.
= C
1
(IR
3
) C
1
(IR
3
) C
1
(IR
3
) (es decir, cada
componente del campo es de clase C
1
(Ω)) definido por
F(x, y, u) = P(x, y, u)i + Q(x, y, u)j + R(x, y, u)k = i +j +k (11)
es decir F(x, y, u) = (1, 1, 1). Las l´ıneas vectoriales de este campo (es decir, las
l´ıneas cuyas tangentes tienen en cada punto la direcci´on del vector F en dicho punto)
se determinan por la condici´on de paralelismo entre el vector T = dxi +dyj +duk,
dirigido por la tangente a las l´ıneas buscadas (v´ease la secci´on en los anexos dedicada
a la representaci´ on de curvas de este mismo gui´on) y el vector F = i + j + k. Tal
condici´on se expresa en forma de producto vectorial de la siguiente forma
T ∧ F = (dy −du)i + (du −dx)j + (dx −dy)k = 0 = (0, 0, 0)
que es la ecuaci´on auxiliar dx = dy = du de las caracter´ısticas de la EDP. Las l´ıneas
vectoriales de este campo son
ψ
1
(x, y, u) = x −y = c
1
, ψ
2
(x, y, u) = u −x = c
2
32 Tema 1. Introducci´on a las EDP.
y son una familia bi-param´etrica (pues dependen de (c
1
, c
2
)) de l´ıneas vectoriales (las
caracter´ısticas de la EDP). De esta familia se extrajo (arbitrariamente) una fami-
lia uniparam´etrica estableciendo una dependencia continua cualquiera Φ(c
1
, c
2
) = 0
entre los par´ametros (c
1
, c
2
). Esta operaci´on de extracci´on (arbitraria pues Φ es una
funci´on arbitraria) de una familia uniparam´etrica ha correspondido a la determi-
naci´on de la integral de la ecuaci´on original
Φ(x −y, u −x) = Φ(c
1
, c
2
) = 0,
que nos proporcion´o la ecuaci´on buscada de las superficies vectoriales:
u = u(x, y) = x + φ(x −y).
2.1.3. Interpretaci´ on geom´etrica del problema del flujo potencial: de-
ducci´on del m´etodo de las trayectorias
En esta secci´on veremos c´omo la interpretaci´on geom´etrica de las EDP permite in-
terpretar los problemas de flujo asociados a un campo de velocidades mediante los
conceptos de curvas caracter´ısticas y superficie integrales. Lo que haremos ser´a iden-
tificar las curvas caracter´ısticas con las l´ıneas de corriente y las superficie integrales
con la gr´afica de la funci´on de corriente. Deduciremos as´ı una forma alternativa
de determinar las l´ıneas de corriente de un campo de velocidades mediante la in-
tegraci´on de una EDO. El c´alculo de las l´ıneas de corriente mediante este m´etodo
se conoce como m´etodo de las trayectorias. N´otese que este m´etodo se puede
usar para cualquier flujo donde el campo de velocidades es conocido. No es necesario
que el flujo sea bidimensional o incompresible. Tambi´en se aplica al tratamiento de
problemas de flujo no estacionario.
Otra forma de deducir las l´ıneas de corriente ser´a mediante la resoluci´on de un
sistema de EDO lo que nos proporcionar´a una representaci´ on param´etrica de estas
curvas. Recu´erdese que en el ejemplo (1.5) las l´ıneas de corriente se determinaron
s´olo tras la determinaci´on de la funci´on de corriente mediante integraci´ on directa de
las EDP que la definen.
En la secci´on anterior vimos que, dada una EDP de primer orden, si una superficie
S definida por z = ψ(x, y) es la uni´on de curvas caracter´ısticas, entonces S es
una superficie integral (es decir una soluci´on de la EDP). Por otra parte, cualquier
superficie integral es uni´on de curvas caracter´ısticas. Al trabajar con problemas de
2. Ecuaciones cuasilineales de primer orden 33
flujo las curvas caracter´ısticas se denominan l´ıneas de corriente
17
. Las superficies
formadas por las l´ıneas de corriente del campo de velocidades se llaman superficies
vectoriales y la gr´afica de la funci´on de corriente es una de ellas.
Siendo N un vector normal a la superficie vectorial, esta superficie se caracteriza
por la ecuaci´on N v = 0 pues el vector N, que tiene la direcci´on de la normal a la
superficie, es ortogonal al vector v del campo en todo punto de ´esta.
Si la superficie vectorial se determina expl´ıcitamente por la ecuaci´on z = ψ(x, y),
entonces el vector normal es
N =
∂ψ
∂x
i +
∂ψ
∂y
j −k = (ψ
x
, ψ
y
, −1)
y la condici´on de ortogonalidad N v = 0 toma la forma de la ecuaci´on
v
x
∂ψ
∂x
+ v
y
∂ψ
∂y
= 0.
La idea b´asica de la interpretaci´on geom´etrica del problema propuesto en el ejemplo
(1.5) (determinaci´on de las l´ıneas de corriente de un campo de velocidades plano
dado) consiste por tanto en asociar a la ecuaci´on de primer orden, lineal homog´enea
P(x, y)
∂ψ
∂x
+ Q(x, y)
∂ψ
∂y
= 0
el campo vectorial de velocidades
v(x, y) = v
x
(x, y)i + v
y
(x, y)j
La ecuaci´on que caracteriza la funci´on de corriente ψ asociada a un campo de ve-
locidades v es
v ∇ψ = v
x
∂ψ
∂x
+ v
y
∂ψ
∂y
= 0
Puesto que el campo dado era (v
x
, v
y
) = (x, −y) se obtiene la EDP (de primer orden
lineal homog´enea)
x
∂ψ
∂x
−y
∂ψ
∂y
= 0
17
En mec´anica de medios continuos se distingue claramente entre l´ıneas de campo (trayectorias)
y l´ıneas de corriente. Sin embargo si el campo de velocidades es estacionario, las l´ıneas de campo y
l´ıneas de corriente son iguales. Trataremos, en este tema, tan s´olo este caso (es decir, estudiaremos
s´olo reg´ımenes de flujo estacionarios).
34 Tema 1. Introducci´on a las EDP.
Recordando la definici´on de ψ dada en (3)
∂ψ
∂x
= −v
y
,
∂ψ
∂y
= v
x
se deduce que ψ es una superficie integral (soluci´on) de la EDP de primer orden.
Las l´ıneas vectoriales de este campo (es decir, las l´ıneas cuyas tangentes tienen en
cada punto la direcci´on del vector F en dicho punto) se interpretan como las l´ıneas
de corriente del campo de velocidades y representan las curvas caracter´ısticas
de la EDP. Se determinan por la condici´on de paralelismo entre el vector T =
idx+jdy +kdψ (vector director de la tangente a las l´ıneas buscadas) y el vector v.
Utilizando el producto vectorial esta condici´on se escribe en la forma (v´ease el tema
2 de los guiones de la asignatura de primer curso)
T ∧ v = (Rdy −Qdu)i + (Pdu −Rdx)j + (Qdx −Pdy)k
Puesto que P = v
x
, Q = v
y
y R = 0 se tiene
T ∧ v = v
y
dψi +v
x
dψj + (v
y
dx −v
x
dy)k = 0
A lo largo de una curva caracter´ıstica se tiene por tanto:
dx
v
x
=
dy
v
y
(12)
y la soluci´on ψ(x, y) es constante, ψ ≡ C, a lo largo de una caracter´ıstica pues su
tasa de cambio (dada por v ∇ψ) es nula por la definici´on y construcci´on de ψ. El
hecho de que ψ es constante se denota en la forma
dx
v
x
=
dy
v
y
=

0
Las ecuaciones (12) se conocen con el nombre de ecuaciones caracter´ısticas de la
EDP y su resoluci´on nos proporciona las l´ıneas de corriente del campo. N´otese que
las ecuaciones (12) ya hab´ıan sido introducidas en la primera secci´on del tema 12
del primer curso para la determinaci´on de las l´ıneas de campo.
Ecuaciones param´etricas de las l´ıneas de corriente
El m´etodo de las trayectorias para la determinaci´on de las l´ıneas de corriente consiste
en la resoluci´on de la ecuaci´on (12) previa introducci´on de un par´ametro. Este
2. Ecuaciones cuasilineales de primer orden 35
procedimiento permite obtener propiamente las ecuaciones param´etricas de las l´ıneas
de corriente en t´erminos de trayectorias.
En efecto, introduciendo un par´ametro θ podemos escribir la condici´on (12) (que
define las curvas caracter´ısticas de la EDP) en la forma
dx
v
x
=
dy
v
y
=

0
= dθ
para obtener el sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias
_
dx

= P(x, y) = v
x
,
dy

= Q(x, y) = v
y
,


= R(x, y) = 0,
es decir
_
dx

= x,
dy

= −y,


= 0,
El sistema es desacoplado (es decir, podemos resolver las ecuaciones que lo com-
ponen de manera independiente, de una en una). Puesto que se trata de EDO li-
neales de primer orden separables se obtiene (separando variables) la representaci´ on
param´etrica de las l´ıneas de corriente
x(θ) = c
1
e
θ
, y(θ) = c
2
e
−θ
, ψ(θ) = c
3
Los valores de c
1
, c
2
y c
3
se determinan imponiendo unas condiciones ulteriores que
complementan la EDP. Analizaremos tales situaciones en las secciones siguientes,
al introducir la definici´on de Problema de Cauchy asociado a una EDP de primer
orden.
El problema de Cauchy
Si entre las infinitas superficies vectoriales del campo F se deseara determinar
la superficie que pasa por una l´ınea dada, definida a su vez por las ecuaciones
Φ
1
(x, y, u) = 0, Φ
2
(x, y, u) = 0, entonces la funci´on Φ ya no ser´a arbitraria sino que
se determina Φ(c
1
, c
2
) por eliminaci´on de x, y, u de las ecuaciones:
¦ Φ
1
(x, y, u) = 0, Φ
2
(x, y, u) = 0, ψ
1
(x, y, u) = c
1
, ψ
2
(x, y, u) = c
2
a trav´es del cual se tiene la ecuaci´on Φ(c
1
, c
2
) = 0 y la integral buscada ser´a
Φ(ψ
1
(x, y, u), ψ
2
(x, y, u)) = 0
Para poder explicar con rigor este proceso de selecci´on de soluciones precisamos
antes la definici´on de Problema de Cauchy para EDP cuasilineales de primer orden.
36 Tema 1. Introducci´on a las EDP.
2.1.4. El problema de Cauchy para ecuaciones cuasilineales
Para seleccionar una entre las infinitas superficies integrales de una EDP cuasilineal
de primer orden seguiremos el siguiente camino que nos llevar´a a la definici´on del
problema de Cauchy para EDP cuasilineales de primer orden, que no es otra cosa
que un m´etodo para generar soluciones a partir de la prescripci´on de un conjunto
de funciones que representan los datos del problema (digamos la informaci´on f´ısica
o experimental) sobre el fen´omeno a estudiar. Es decir, buscamos asociar soluciones
a datos mediante una aplicaci´on entre espacios vectoriales (el espacio de los datos
como espacio inicial y el espacio de las soluciones como espacio de llegada). El espacio
de las soluciones se describe entonces mediante el espacio (usualmente m´as simple)
de los datos
18
.
Una manera simple de seleccionar una funci´on u(x, y) en el conjunto infinito de
soluciones de (7)
P(x, y, u)
∂u
∂x
+ Q(x, y, u)
∂u
∂y
= R(x, y, u)
consiste en prescribir una curva Γ en el espacio tridimensional que debe estar con-
tenida en la superficie integral z = u(x, y). Sea Γ una curva dada param´etricamente
mediante
x = f(s), y = g(s), u = h(s) (13)
Estamos buscando una soluci´on u(x, y) de (7) tal que la relaci´on
h(s) = u(f(s), g(s)) (14)
sea una identidad.
Definici´on 2.1 (Problema de Cauchy). Sea dada la ecuaci´on cuasilineal de primer
orden (7). Un problema de Cauchy asociado a la ecuaci´on (7) consiste en encontrar
la funci´on u(x, y) asociada a los datos f(s), g(s) y h(s) mediante (13).
Obviamente se entiende por funci´on asociada a los datos a una funci´on que satisface
la EDP y la condici´on (14). N´otese que es posible dar muchas parametrizaciones
distintas de la misma curva Γ eligiendo distintos par´ametros s. Sin embargo la
introducci´on de un par´ametro diferente σ tal que s = φ(σ) no cambia la soluci´on
del problema de Cauchy. En cuanto al tipo de soluci´on, nos contentaremos con
18
No queremos (ni podemos) entrar en detalles sobre este tipo de problemas propio de la teor´ıa
de la regularidad de las EDP. S´olo se˜ nalamos que la caracterizaci´on del espacio de soluciones de
una EDP mediante la informaci´on sobre los datos del problema representa uno de los problemas
m´as interesantes de la teor´ıa de las ecuaciones en derivadas parciales.
2. Ecuaciones cuasilineales de primer orden 37
soluciones locales
19
definidas para (x, y) en un entorno del punto x
0
= f(s
0
),
y
0
= g(s
0
). En muchos problemas f´ısicos la variable y se identifica con el tiempo
y x con la posici´on en el espacio. Adem´as en dichos problemas es frecuente que y
0
se tome como inicio del intervalo temporal en el que se plantea el problema. Es
entonces natural proponerse resolver el problema de determinar una soluci´on u(x, y)
a partir del conocimiento de su valor inicial en el tiempo y = 0:
u(x, 0) = u
0
(x) (15)
Se tiene entonces
Definici´on 2.2 (Problema de Valor Inicial). Sea dada la ecuaci´on cuasilineal de
primer orden (7). Un problema de valor inicial para la ecuaci´on consiste en encontrar
la funci´on u(x, y) que satisface la ecuaci´on (7) y la condici´on inicial (15).
N´otese que un problema de valor inicial (PVI) es un caso especial de un problema
de Cauchy en el cual la curva Γ tiene la representaci´on
x = s, y = 0, u = u
0
(s) (16)
Sea Ω ⊂ IR
3
y sea F = (P, Q, R) un campo vectorial de clase (C
1
(Ω))
3
. Sea da-
da adem´as una curva inicial Γ
0
en la forma param´etrica (13). Es posible entonces
demostrar que el problema de Cauchy admite soluci´on si se verifica la siguiente
condici´on suficiente
∆ =
¸
¸
¸
¸
¸
¸
f

(s
0
) g

(s
0
)
P(x
0
, y
0
, u
0
) Q(x
0
, y
0
, u
0
)
¸
¸
¸
¸
¸
¸
= Q
0
f

0
−P
0
g

0
,= 0 (17)
En el caso del problema de valor inicial se tiene (aplicando (16) con f(s) = s,
g(s) = 0)
∆ =
¸
¸
¸
¸
¸
¸
1 0
P(x
0
, y
0
, u
0
) Q(x
0
, y
0
, u
0
)
¸
¸
¸
¸
¸
¸
= Q(x
0
, y
0
, u
0
) ,= 0 (18)
La condici´on de no anulaci´ on del determinante jacobiano ∆ garantiza la existencia
(local pues se debe a una aplicaci´on del teorema de la funci´on impl´ıcita v´alida en
un entorno del punto (x
0
, y
0
, u
0
) ∈ IR
3
) de una superficie integral u = u(x, y). La
unicidad se deduce del teorema (2.1). N´otese que la condici´on (17) es fundamental
para la existencia de una ´ unica soluci´on u(x, y) de clase C
1
pues se puede demostrar
19
Es una de las caracter´ısticas m´as notables de las EDP de primer orden hiperb´olicas: la existencia
local, es decir hasta un tiempo finito.
38 Tema 1. Introducci´on a las EDP.
que ∆ = 0 es incompatible con la existencia de tales soluciones a menos que la curva
prefijada Γ
0
sea caracter´ıstica (en cuyo caso se tendr´an infinitas soluciones).
Acabamos la parte te´orica con el siguiente resultado de existencia y unicidad para el
problema de Cauchy asociado a una curva inicial Γ
0
dada en la forma param´etrica:
x = f(s), y = g(s), u = u
0
(s) (19)
siendo f, g funciones derivables con continuidad. Se tiene entonces
Teorema 2.2. Sea dada la ecuaci´on en derivadas parciales
P(x, y, u)
∂u
∂x
+ Q(x, y, u)
∂u
∂y
= R(x, y, u)
y sea Γ
0
una curva inicial dada por (19) con la condici´on que (f

)
2
+ (g

)
2
,= 0 (es
decir f

y g

no ambas nulas simult´aneamente). Sea adem´as
∆ = Q
0
x

0
−P
0
y

0
= Q
0
f

0
−P
0
g

0
el determinante jacobiano. Se tiene entonces
1. Si ∆ ,= 0 en toda Γ
0
entonces existe una ´ unica soluci´on del problema de
Cauchy.
2. Si ∆ = 0 en toda Γ
0
y Γ
0
es una curva caracter´ıstica entonces existen infinitas
soluciones del problema de Cauchy.
3. Si ∆ = 0 en toda Γ
0
y Γ
0
no es una curva caracter´ıstica entonces no existe
soluci´on del problema de Cauchy.
Lo anterior se puede interpretar de la siguiente forma: si el problema de Cauchy (o
el PVI) tienen soluci´on y ∆ = 0 a lo largo de Γ
0
entonces la curva Γ
0
es ella misma
una curva caracter´ıstica de la EDP. Pero si Γ
0
es una curva caracter´ıstica entonces
infinitas superficies integrales pasan a trav´es de (contienen) Γ
0
. Observemos que si
la funci´on u no es de clase C
1
(en un entorno de Γ
0
y en la misma Γ
0
) entonces no
es posible deducir, a partir de ∆ = 0, que la curva Γ
0
es caracter´ıstica. En efecto,
pueden existir soluciones de la EDP que pasen por una curva no caracter´ıstica Γ
0
y
para las cuales ∆ = 0.
N´otese finalmente que este teorema no cubre el caso en el cual ∆ = 0 s´olo en alg´ un
punto de Γ
0
puesto que en este caso las soluciones no ser´ıan de clase C
1
. Aparecer´ıan
soluciones d´ebiles. Existe una teor´ıa al respecto que no ser´a aqu´ı considerada. Una
2. Ecuaciones cuasilineales de primer orden 39
referencia a un posible tratamiento general de este caso se encuentra en el libro
de Courant-Hilbert, pag 65. En general es suficiente considerar por separado las
regiones de degeneraci´on de los coeficientes de la EDP (es decir donde se anulan) y
utilizar el an´alisis local mediante el estudio del determinante jacobiano ∆ a lo largo
de Γ
0
en las regiones de no degeneraci´on.
Ejemplo 2.2 (Problema de Cauchy). Hallar la superficie integral de la ecuaci´on
x
∂u
∂y
−y
∂u
∂x
= 0
que pasa por la curva inicial Γ
0
dada por x = 0, u = y
2
.
Se trata de una EDP de primer orden, lineal, con coeficientes variables, homog´enea.
Para que la ecuaci´on no pueda degenerar imponemos la condici´on x
2
+ y
2
,= 0.
El problema de Cauchy est´a bien planteado (existe una ´ unica soluci´on). En efecto,
notamos que, parametrizando la curva dada en la forma
x = f(s) = 0, y = g(s) = s, u = u
0
(s) = h(s) = s
2
se tiene f

(s) = 0, g

(s) = 1. Considerando que P = −y, Q = x se deduce ∆ =
Qf

−Pg

= y ,= 0 si y ,= 0 y esto es cierto a lo largo de la curva Γ
0
para todo s ,= 0.
Si s = 0 entonces x = y = 0 pero este punto ya hab´ıa sido excluido con la condici´on
de no degeneraci´on. Aplicando el teorema (2.2) se tiene asegurada la existencia de
una ´ unica superficie integral que contiene la curva inicial Γ
0
.
El campo vectorial a estudiar es
F(x, y, u) = (P(x, y, u), Q(x, y, u), R(x, y, u)) = (−y, x, 0)
La ecuaci´on auxiliar T ∧ F = 0 nos conduce en este caso a:
dx
−y
=
dy
x
=
du
0
La notaci´on du/0 significa que du = 0, es decir que u es constante a lo largo de las
caracter´ısticas. Esta notaci´on (dividir por cero) se aplica tambi´en en el caso P ≡ 0
o Q ≡ 0. A partir de la ecuaci´on auxiliar se pueden obtener las siguientes integrales
primeras (caracter´ısticas o l´ıneas vectoriales del campo o l´ıneas de corriente si el
campo F se considera un campo de velocidades estacionario plano F = v = (v
x
, v
y
)):
xdx = −ydy, =⇒
1
2
x
2
= −
1
2
y
2
+ K =⇒ x
2
+y
2
= 2K = C
2
es decir ψ
2
(x, y, u) = x
2
+ y
2
= c
2
y
du = 0 =⇒ u = C
1
40 Tema 1. Introducci´on a las EDP.
es decir ψ
1
(x, y, u) = u = c
1
. Hemos obtenido:
ψ
1
(x, y, u) = u = c
1
, ψ
2
(x, y, u) = x
2
+ y
2
= c
2
N´otese que la curva Γ
0
no es (una curva) caracter´ıstica pues no satisface ninguna de
las ecuaciones ψ = c
1
, ψ = c
2
. Considerando las condiciones x = 0, u = y
2
se tiene
el siguiente sistema de ecuaciones
u = c
1
x
2
+ y
2
= c
2
x = 0 u = y
2
y se deduce que (eliminando las variables x, y, u) c
1
= c
2
. Por ello la superficie
integral buscada ser´a
0 = c
1
−c
2
= Φ(c
1
, c
2
) = Φ(u, x
2
+ y
2
) = u −(x
2
+ y
2
)
es decir
u = x
2
+y
2
.
N´otese que evidentemente al seccionar la superficie con el plano x = 0 se obtiene la
curva prefijada u = y
2
. En t´erminos de la mec´anica de fluidos, la superficie integral
obtenida corresponde a la gr´afica de la funci´on de corriente asociada al campo de
velocidades.
Figura 5: El problema de Cauchy.
Obs´ervese adem´as que el problema quedar´ıa indeterminado si la curva dada por
Φ
1
= Φ
2
= 0 fuese caracter´ıstica ya que en este caso diferentes superficies integrales
2. Ecuaciones cuasilineales de primer orden 41
pasar´ıan por dicha curva. Es decir: existir´ıan infinitas soluciones. Encontraremos
concretamente esta situaci´on en el siguiente ejemplo
Ejemplo 2.3 (Problema de Cauchy). Hallar la superficie integral de la ecuaci´on
x
∂u
∂y
−y
∂u
∂x
= 0
que pasa por la circunferencia u = 1, x
2
+ y
2
= 4.
Puesto que la l´ınea dada es caracter´ıstica, el problema es indeterminado (es decir
existen infinitas soluciones (superficies) que pasan por la circunferencia dada). Por
ejemplo los paraboloides de revoluci´ on
u = x
2
+ y
2
−3, 4u = x
2
+ y
2
, u = −x
2
−y
2
+ 5
son soluciones pues corresponden a las superficies
Φ(c
1
, c
2
) = c
2
−c
1
−3 = 0, Φ(c
1
, c
2
) = c
2
−4c
1
= 0, Φ(c
1
, c
2
) = c
1
+c
2
−5 = 0
En efecto cualquier superficie de revoluci´on u = Φ(x
2
+ y
2
) cuyo eje de rotaci´on
coincida con el eje Oz, es superficie integral de la EDP. Tambi´en la esfera x
2
+y
2
+
u
2
= 5 es soluci´on pues corresponde a la superficie
Φ(c
1
, c
2
) = c
2
1
+ c
2
−5 = 0
El problema de Cauchy anterior estaba mal planteado (pues existen infinitas solu-
ciones). N´otese que, parametrizando la curva dada en la forma
x = f(θ) = 2 cos θ, y = g(θ) = 2 sin θ, u = u
0
(θ) = 1
se tiene f

(θ) = −2 sin θ, g

(θ) = 2 cos θ. Considerando que P = −y, Q = x se
deduce ∆ = Qf

−Pg

= −4 sin θ cos θ + 4 sin θ cos θ ≡ 0, ∀ θ.
Hasta ahora hemos considerado el caso en que la expresi´on de la curva inicial ven´ıa
dada en coordenadas cartesianas mediante un sistema de dos ecuaciones cuya solu-
ci´on (la curva) es la intersecci´on de dos superficies (las ecuaciones). Consideraremos
ahora el caso en el que la curva inicial se expresa en forma param´etrica.
2.1.5. El caso param´etrico
Si la ecuaci´on de la curva Γ
0
por la cual se exige trazar la superficie integral de la
ecuaci´on
P(x, y, u)
∂u
∂x
+ Q(x, y, u)
∂u
∂y
= R(x, y, u)
42 Tema 1. Introducci´on a las EDP.
Figura 6: Problema mal planteado: existen dos soluciones del mismo problema de
Cauchy.
se proporciona en forma param´etrica
Γ
0
= ¦ x
0
= x
0
(s), y
0
= y
0
(s), u
0
= u
0
(s)
entonces es tambi´en conveniente buscar la soluci´on en forma param´etrica
20
x = x(t, s), y = y(t, s), u = u(t, s).
Para ello se introduce un par´ametro t en el sistema (9) que determina las carac-
ter´ısticas, haciendo
dx
P(x, y, u)
=
dy
Q(x, y, u)
=
du
R(x, y, u)
= dt (20)
Para que las caracter´ısticas pasen por la curva dada, se busca la soluci´on del sistema
(20) que satisface (para t = 0 o t = T
0
) las condiciones iniciales
x
0
= x
0
(s) = x(T
0
, s), y
0
= y
0
(s) = y(T
0
, s), u
0
= u
0
(s) = u(T
0
, s)
20
V´ease el tema 12 de la asignatura de primer curso (y tambi´en los anexos a este gui´on) para la
definici´on de una superficie param´etrica.
2. Ecuaciones cuasilineales de primer orden 43
Para estas condiciones iniciales (y para s fija) obtenemos una caracter´ıstica que
pasa por un punto (fijado) de la curva. Cuando s es variable se obtiene la familia
biparam´etrica de caracter´ısticas
x = x(t, s), y = y(t, s), u = u(t, s)
que pasan por los puntos de la curva dada (en este caso se considera que la curva
dada no es caracter´ıstica). El conjunto de puntos que pertenece a esta familia de
caracter´ısticas forma precisamente la integral buscada.
Ejemplo 2.4. Sea dada la ecuaci´on
∂u
∂x

∂u
∂y
= 1
Clasificar la EDP, determinar el campo asociado y hallar la superficie integral que
pasa por la curva
x
0
= s, y
0
= s
2
, u
0
= s
3
Se trata evidentemente de una EDP de primer orden, lineal, no homog´enea con coe-
ficientes constantes. Est´a asociada al campo F = (1, −1, 1). El sistema de ecuaciones
que determina las caracter´ısticas tiene la forma
dx = −dy = du = dt
Su soluci´on general es
x = t + c
1
, y = −t + c
2
, u = t +c
3
Las constantes arbitrarias se determinan mediante las condiciones iniciales:
c
1
= s, c
2
= s
2
, c
3
= s
3
y sustituyendo en la soluci´on general se tiene
x = t + s, y = −t + s
2
, u = t + s
3
44 Tema 1. Introducci´on a las EDP.
2.1.6.

Parametrizaci´on mediante la longitud de arco
Consideraremos EDP de primer orden en dos variables independientes.
La familia m´as general se puede escribir en la forma
A
∂u
∂x
+B
∂u
∂y
= C
Si A = A(x, y), B = B(x, y) y C = C(x, y, u) es lineal en u la ecuaci´on es lineal.
En los dem´as casos es no lineal
21
En cada punto del plano x, y podemos definir un
vector unitario
s ≡
_
A

A
2
+ B
2
,
B

A
2
+ B
2
_
y escribir la PDE de primer orden en la forma
s ∇u =
C

A
2
+B
2
≡ D
Fijada una curva inicial (que no coincida con una caracter´ıstica) podemos dibujar
en el plano, para cada punto de la curva inicial, una trayectoria que es tangente en
cada punto al vector s. La pendiente de la tangente (en cada punto) es
dy
dx
=
B
A
(21)
y es la EDO verificada por la trayectoria. Estas trayectorias se llaman caracter´ısti-
cas. Denotamos con σ a la longitud de arco
22
a lo largo de una caracter´ıstica.
Supongamos ahora que los coeficientes A, B y C son constantes reales. Se tiene
entonces
s =
_
dx

,
dy

_
Este resultado se puede comprobar f´acilmente definiendo una parametrizaci´on de
las curvas caracter´ısticas en la forma
r(t) = x(t)i + y(t)j, t ≥ t
0
= 0
luego
r

(t) = x

(t)i + y

(t)j, |r

(t)| =
_
(x

)
2
+ (y

)
2
21
Una clasificaci´on m´as precisa, clasifica las ecuaciones no lineales en semi-lineales, cuasi-lineales,
completamente no lineales y doblemente no lineales dependiendo de las dependencias funcionales
de las funciones coeficientes
22
V´ease el tema 12, secci´on 10 del gui´on de la asignatura del primer curso para la definici´on de
este concepto.
2. Ecuaciones cuasilineales de primer orden 45
y por tanto, puesto que las ecuaciones caracter´ısticas vienen dadas por (param´etri-
camente)
_
dx
dt
= A,
dy
dt
= B
se tiene que la relaci´on entre el par´ametro t y el par´ametro longitud de arco es
σ
.
=
_
t
0
|r

(t)|dt =
_
t
0
(

A
2
+ B
2
)dt = (

A
2
+ B
2
)t
luego la diferencial de longitud de arco es
dσ = |r

(t)|dt = (

A
2
+ B
2
)dt
Por lo anterior escribimos entonces s ∇u = D en la forma
du

= D (22)
Cuando A(x, y), B(x, y) son funciones conocidas de las variables independientes,
podemos integrar primero (21) para encontrar las caracter´ısticas y despu´es (22)
para obtener u. Si A(x, y, u), B(x, y, u) dependen de u (pero no de sus derivadas)
entonces las caracter´ısticas no son conocidas a priori y hay que resolver el problema
acoplado (21), (22) (generalmente con un m´etodo num´erico en diferencias finitas,
ver Mei, pag 21) para encontrar las caracter´ısticas y la inc´ognita u.
Concluimos esta secci´on observando que el esquema de resoluci´on indicado para
el caso bidimensional se puede generalizar al caso (n + 1)−dimensional. Detalles
se pueden encontrar en el libro de Elsgoltz, cap´ıtulo 5 pag 252 o en el libro de
Courant-Hilbert, pag 69.
2.1.7.

Un ejemplo de formaci´on de ondas de choque en una ecuaci´on
cuasilineal. Ecuaci´on de B¨ urgers
Un problema de valor inicial que a menudo se toma como ejemplo para ilustrar
ciertos fen´omenos que pueden aparecer al trabajar con ecuaciones cuasilineales de
primer orden es: Encontrar una funci´on u = u(x, y) que satisfaga las igualdades
_
_
_
∂u
∂y
+ u
∂u
∂x
= 0, x ∈ IR, y > 0,
u(x, 0) = u
0
(x), x ∈ IR
(23)
46 Tema 1. Introducci´on a las EDP.
Este problema, que modeliza entre otros fen´omenos el rompimiento de la barrera del
sonido por aviones supers´onicos fue propuesto por J.M. B¨ urgers y, en su honor, se
conoce como el problema de B¨ urgers
23
. La soluci´on u de la ecuaci´on cuasilineal se
puede interpretar como un campo de velocidad longitudinal (en la direcci´on x) que
var´ıa con el tiempo y. La ecuaci´on (23) afirma que cualquier part´ıcula del fluido tiene
aceleraci´on nula (no hay efectos inerciales), luego tiene velocidad constante a lo largo
de las trayectorias del fluido. Esto es evidente si ponemos u = v
x
= v
x
(x, y) siendo
v = (v
x
(x, y), v
y
(x, y)) = (v
x
(x, y), 0) (n´otese que la variable y que aparece en las
componentes del campo de velocidades denota una variable espacial) y calculamos
su derivada material definida mediante el operador de derivaci´on total (donde t
representa ahora el tiempo)
24
D
Dt
=

∂t
+v ∇ =

∂t
+
n

i=1
v
i

∂x
i
siendo v = (v
1
, .., v
n
), x = (x
1
, .., x
n
). En nuestro caso n = 2, (x
1
, x
2
) = (x, y),
v
1
= v
x
, v
2
= v
y
. La afirmaci´on anterior equivale por tanto a verificar (se deja por
ejercicio al lector) que Dv/Dt = 0.
Consid´erese nuevamente el problema (23) siendo y la variable temporal. La condici´on
inicial u(x, 0) = u
0
(x) describe la distribuci´on inicial de la velocidad, que corresponde
a la curva en el espacio IR
3
(v´ease la ecuaci´on (16))
x = s, y = 0, u = u
0
(s) (24)
Introduciendo un par´ametro θ las ecuaciones diferenciales ordinarias asociadas son
_
dx

= P(x, y, u) = u,
dy

= Q(x, y, u) = 1,
du

= R(x, y, u) = 0,
que combinadas con la condici´on inicial (24) para θ = 0 nos dan la representaci´on
param´etrica de la soluci´on z = u(x, y) del PVI:
x = s +uθ, y = θ, u = u
0
(s) (25)
Eliminando los par´ametros s, θ se tiene la f´ormula (impl´ıcita) de la soluci´on
u = u
0
(s) = u
0
(x −uθ) = u
0
(x −uy)
23
En realidad la ecuaci´on de B¨ urgers propiamente dicha es una ecuaci´on parab´olica de segundo
orden a partir de la cual se puede deducir (mediante un l´ımite asint´otico que representa la hip´otesis
de difusi´on despreciable) la ecuaci´on hiperb´olica cuasilineal de primer orden que analizaremos.
24
Algunos libros de texto denominan a la derivada material, derivada substancial. V´ease, por
ejemplo, el libro de Costa-Novella, Vol 2, dedicado a los fen´omenos de transporte.
2. Ecuaciones cuasilineales de primer orden 47
2.1.8.

Discontinuidades y soluciones d´ebiles
En la primera parte del ejercicio anterior hemos encontrado una f´ormula impl´ıcita
de la soluci´on. Queremos analizar m´as en detalle su naturaleza (su comportamiento
cualitativo). Si proyectamos la caracter´ıstica (curva en el espacio) en el plano xy (es
decir eliminamos u en (25)) obtenemos la curva C
s
(proyecci´on de la caracter´ıstica)
x = s + u
0
(s)y
a lo largo de la cual la soluci´on tiene el valor constante
u(x, 0) = u(s, 0) = u
0
(s)
F´ısicamente, x = s + u
0
(s)y define el camino de una part´ıcula localizada en x = s
en el tiempo y = 0. Veamos que ocurre si dos caracter´ısticas tienen un punto en
com´ un. Sea (x

, y

) ∈ IR
2
el punto com´ un a las dos caracter´ısticas. Entonces, puesto
que la ecuaci´on de las caracter´ısticas es x = s + u
0
(s)y se tendr´a:
x

= s
1
+ u
0
(s
1
)y

, x

= s
2
+u
0
(s
2
)y

y se deduce s
1
+ u
0
(s
1
)y

= s
2
+u
0
(s
2
)y

es decir
y

= −
s
2
−s
1
u
0
(s
2
) −u
0
(s
1
)
Si s
2
,= s
1
y u
0
(s
2
) ,= u
0
(s
1
) la funci´on toma valores distintos u
0
(s
1
), u
0
(s
2
) en
el punto (x

, y

) luego la funci´on es multivaluada y salta. Hay una discontinuidad.
En particular se puede demostrar que u est´a condenada a saltar y a presentar una
singularidad en su derivada parcial primera si u
0
tiene soporte compacto (se entiende
por ello que la funci´on es nula fuera de un intervalo compacto), excepto en el caso
trivial donde u
0
(s) ≡ 0.
Pensando en y como en el tiempo, para las funciones u
0
(s) (dato inicial del problema)
tales que y

> 0, esta relaci´on define (y predice) la existencia de un instante de ex-
plosi´on (singularidad) de la soluci´on. Es f´acil comprobar en efecto que, si u

0
(s) < 0,
entonces y

> 0. Para todo este tipo de datos iniciales la soluci´on u(x, y) ser´a dis-
continua en alg´ un tiempo y

> 0. La naturaleza de esta singularidad ser´a m´as clara
si consideramos los valores de la derivada u
x
(x, y) a lo largo de la caracter´ıstica
x = s + u
0
(s)y. A partir de la expresi´on (impl´ıcita) de la soluci´on
u = u
0
(x −uy)
y aplicando derivaci´ on impl´ıcita se tiene
48 Tema 1. Introducci´on a las EDP.
u
x
= [u

0
(x −uy)][(1 −u
x
y)] = u

0
−u
x
u

0
y
y se deduce
u
x
=
u

0
(s)
1 + u

0
(s)y
luego si u

0
(s) < 0 entonces u
x
→∞ para
y = −
1
u

0
(s)
El tiempo y m´as peque˜ no para el cual esta relaci´on se cumple corresponde al valor
s = s
0
en el cual u

0
(s) tiene un m´ınimo (negativo). En el instante T = y = −1/u

0
(s)
la soluci´on tiene un crecimiento incontrolable y su derivada explota (se pone verti-
cal). No puede existir una soluci´on de clase C
1
m´as all´a del instante T. N´otese que
este tipo de comportamiento es t´ıpico de las ecuaciones no lineales.
Es posible, sin embargo, definir unas soluciones d´ebiles del PVI que existen m´as
all´a del tiempo T. Para ello, debemos de dar un sentido a la EDP cuasilineal para
una clase de funciones m´as amplia que C
1
(o incluso continuas). Para ello se escribe
la EDP
u
y
+ uu
x
= 0
en forma de divergencia (es decir mediante el operador de divergencia aplicado a
funciones adecuadas)
∂R(u)
∂y
+
∂S(u)
∂x
= 0 (26)
siendo R(u) y S(u) funciones tales que S

(u) = uR

(u). Por ejemplo podr´ıamos elegir
R(u) = u y S(u) = (1/2)u
2
. N´otese que se trata de una elecci´on natural pues
u
y
+ uu
x
= u
y
+
1
2
(u
2
)
x
= div
_
u,
1
2
u
2
_
= div(R(u), S(u), ) =
∂R(u)
∂y
+
∂S(u)
∂x
= 0
Integrando la relaci´on (26) en x ∈ (a, b) se tiene la ley de conservaci´ on
0 =
d
dy
_
b
a
R(u(x, y))dx +S(u(b, y)) −S(u(a, y)) (27)
2. Ecuaciones cuasilineales de primer orden 49
Por otra parte cualquier funci´on de clase C
1
que verifica (27) es soluci´on de (26).
Ahora bien, la ecuaci´on (27) tiene sentido para funciones mucho m´as generales y
puede ser utilizada para definir las soluciones d´ebiles de (26). En particular con-
sideramos el caso donde u es una soluci´on C
1
de (26) en cada una de dos regiones
del plano separadas por una curva x = ξ(y) al cruzar la cual la soluci´on experimen-
tar´a un salto (choque). Denotando los valores l´ımites de u a la izquierda y la derecha
de la curva por u

y u
+
(respect.) se tiene (a partir de (27) que
0 = S(u(b, y)) −S(u(a, y)) +
d
dy
__
ξ
a
R(u(x, y))dx +
_
b
ξ
R(u(x, y))dx
_
= S(u(b, y)) −S(u(a, y)) + ξ

R(u

) −ξ

R(u
+
) −
_
ξ
a
∂S(u)
∂x
dx −
_
b
ξ
∂S(u)
∂x
dx
= −[R(u
+
) −R(u

)]ξ

−S(u

) + S(u
+
)
Hemos encontrado la condici´on de salto (shock conditions)

dy
=
S(u
+
) −S(u

)
R(u
+
) −R(u

)
(28)
que relaciona la velocidad de propagaci´on dξ/dy de la discontinuidad con el tama˜ no
del salto de R y S. N´otese que (28) depende no s´olo de la EDP sino tambi´en de
la elecci´on hecha (R(u) = u y S(u) = (1/2)u
2
) entre las funciones que satisfacen
S

(u) = uR

(u).
Con esta elecci´on de las funciones S y R y para el dato inicial
u(x, 0) = u
0
(x) =
_
_
_

2
3

3x x > 0
0 x < 0
es posible verificar que la funci´on
u(x, y) =
_
_
_

2
3
_
y +
_
3x + y
2
_
4x + y
2
> 0
0 4x + y
2
< 0
es una soluci´on d´ebil de la ecuaci´on en forma de divergencia.
2.1.9.

Propagaci´on de discontinuidades en EDP de primer orden
Se considera la ecuaci´on de primer orden, lineal, no homog´enea de coeficientes cons-
tantes:
∂u
∂x
+
∂u
∂y
= 1, y ≥ 0, −∞< x < ∞
50 Tema 1. Introducci´on a las EDP.
donde u es conocida en los puntos (x
0
, 0) del eje x: u(x
0
, 0) = u
0
(x). La direcci´on
caracter´ıstica viene dada por dx = dy luego la caracter´ıstica que pasa por el punto
(x
0
, 0) es (por integraci´ on directa)
y = x −x
0
A lo largo de la caracter´ıstica se tiene que du = dy luego por integraci´on directa
deducimos que la soluci´on a lo largo de esta recta es
u(x, y) = u
0
(x −y) + y
Consideraremos dos posibles situaciones: que los datos iniciales sean discontinuos o
que lo sean sus derivadas. Seguiremos la exposici´on que aparece en el libro de Smith,
en el cap´ıtulo dedicado a las ecuaciones hiperb´olicas y sus caracter´ısticas.
2.1.10.

Valores iniciales discontinuos
Supongamos tener un dato inicial del tipo
u(x, 0) = u
0
(x) =
_
_
_
f
1
(x) −∞< x < x
A
f
2
(x) x
A
< x < ∞
y sean x
p
< x
A
< x
q
n´ umeros reales. A la izquierda de la caracter´ıstica y = x −x
A
la soluci´on u
I
es u
I
= f
1
(x
p
) + y a lo largo de y = x − x
p
. A la derecha de la l´ınea
recta y = x −x
A
la soluci´on u
D
es u
D
= f
2
(x
q
) + y a lo largo de y = x −x
q
. Luego
para el mismo valor de y en las dos soluciones se tiene
u
I
−u
D
= f
1
(x
p
) −f
2
(x
q
)
Si nos acercamos por ambos lados a x
A
, vemos que la cantidad u
I
−u
D
es discontinua
a lo largo de y = x −x
A
cuando
l´ım
x
p
→x
A
f
1
(x
p
) ,= l´ım
x
q
→x
A
f
2
(x
q
)
Esto muestra que cuando los valores iniciales son discontinuos en un punto x
A
en-
tonces la soluci´on es discontinua a lo largo de la caracter´ıstica que pasa por x
A
.
Adem´as el efecto de esta discontinuidad no disminuye seg´ un nos vayamos alejando
de x
A
a lo largo de la caracter´ıstica. Con las EDP parab´olicas y el´ıpticas el efecto
de prescribir una discontinuidad inicial es muy diferente pues tiende a localizarse y
a disminuir rapidamente al aumentar la distancia al punto de discontinuidad.
2. Ecuaciones cuasilineales de primer orden 51
2.1.11.

Derivadas iniciales discontinuas
Supongamos tener ahora un dato inicial del tipo
u(x, 0) = u
0
(x) =
_
_
_
0, −∞< x ≤ 0,
x, 0 < x < ∞.
Evidentemente la funci´on (derivada del dato inicial)
∂u
∂x
(x, 0) =
_
_
_
0, −∞< x < 0,
1, 0 < x < ∞,
es discontinua en (0, 0). Utilizando la ecuaci´on vemos que tambi´en
∂u
∂y
(x, 0)
es discontinua en (0, 0). Por otra parte u(x, 0) es continua en (0, 0). Como antes se
deduce que la soluci´on u a lo largo de la caracter´ıstica y = x − x
p
que pasa por el
punto (x
p
, 0) es
u −u
p
= y = x −x
p
La soluci´on u
I
a la izquierda de y = x es
u
I
= u
0
(x −y) + y = 0 + y = y, −∞< x ≤ 0, y ≥ 0
y la soluci´on u
D
a la derecha de y = x es
u
D
= u
0
(x −y) + y = x −y + y = x, 0 < x < ∞, y ≥ 0
Se deduce que u
I
= u
D
a lo largo de y = x pero que
∂u
I
∂x
= 0,
∂u
D
∂x
= 1,
es decir: la soluci´on es continua a lo largo de la caracter´ıstica que pasa por el punto
de discontinuidad pero las discontinuidades iniciales de las derivadas parciales se
propagan con velocidad constante a lo largo de esta caracter´ıstica.
2.1.12.

Las ecuaciones de Pfaff
Si en las secciones anteriores hemos visto la relaci´on existente entre determinar las
l´ıneas vectoriales (y las superficies vectoriales de un campo) y resolver una EDP de
primer orden lineal no homog´enea veremos ahora las denominadas ecuaciones de
52 Tema 1. Introducci´on a las EDP.
Pfaff cuya resoluci´on permite determinar la familia de superficies ortogonales a las
l´ıneas vectoriales. En efecto, la ecuaci´on de ´estas superficies tiene la forma F T = 0,
siendo T un vector contenido en el plano tangente a las superficies buscadas:
T = dxi + dyj + duk = (dx, dy, du)
Si F = Pi + Qj + Rk = (P, Q, R), entonces F T = (P, Q, R) (dx, dy, du) nos
conduce a
P(x, y, u)dx +Q(x, y, u)dy + R(x, y, u)du = 0 (29)
Existen dos casos posibles dependiendo de si el campo vectorial F = Pi +Qj +Rk
es potencial o no. En el primer caso (si el campo es potencial) entonces F = ∇S es
decir
P =
∂S
∂x
, Q =
∂S
∂y
, P =
∂S
∂z
y las superficies buscadas son superficies de nivel S(x, y, z) = c de la funci´on po-
tencial S. En este caso, la determinaci´on de ´estas no representa dificultad, puesto
que
S =
_
(x,y,z)
(x
0
,y
0
,z
0
)
Pdx + Qdy + Rdz
donde la integral curvil´ınea se toma por cualquier camino entre el punto escogido
(x
0
, y
0
, z
0
) y el punto con coordenadas variables (x, y, z), por ejemplo por la l´ınea
quebrada compuesta por segmentos de recta paralelos a los ejes coordenados.
Ejemplo 2.5. Sea dada la ecuaci´on de Pfaff
(6x + yz)dx + (xz −2y)dy + (xy + 2z)dz = 0
Determinar la familia de superficies ortogonales a las l´ıneas vectoriales del campo
asociado.
El campo vectorial asociado es
F = (6x + yz)i + (xz −2y)j + (xy + 2z)k
luego rotF ≡ 0. Entonces F = ∇S siendo
S =
_
(x,y,z)
(x
0
,y
0
,z
0
)
Pdx +Qdy +Rdz =
_
(x,y,z)
(0,0,0)
(6x +yz)dx + (xz −2y)dy + (xy + 2z)dz
2. Ecuaciones cuasilineales de primer orden 53
Tomemos como camino de integraci´on una l´ınea quebrada con segmentos paralelos
a los ejes de coordenadas. Integrando obtenemos
S = 3x
2
−y
2
+ z
2
+ xyz
Por tanto la integral buscada ser´a S = c, es decir
3x
2
−y
2
+ z
2
+ xyz = c
Si el campo no es potencial, en ciertos casos se puede escoger un factor escalar
µ(x, y, z) tal que µF = ∇S es potencial.
Ejemplo 2.6. Sea dada la ecuaci´on de Pfaff
dx + e
−x
dy = 0
Determinar la familia de superficies ortogonales a las l´ıneas vectoriales del campo
asociado.
El campo vectorial asociado es
F = i +e
−x
j = (1, e
−x
, 0)
Calculando su rotacional se tiene
rotF = (0, 0, −e
−x
) ,= 0
luego el campo F no deriva de un potencial. Sin embargo si multiplicamos el campo
F por la funci´on escalar µ(x, y, z) = e
x
se tiene que el campo
G = µF = e
x
i +j = (e
x
, 1, 0)
es irrotacional (verificarlo por ejercicio) luego
G = µF = ∇S
es potencial, siendo
S =
_
(x,y,z)
(x
0
,y
0
,z
0
)
Pdx + Qdy + Rdz =
_
(x,y,z)
(0,0,0)
e
x
dx + dy
Integrando se obtiene
S = e
x
+ y
Por tanto la integral buscada ser´a S = c, es decir
e
x
+ y = c
54 Tema 1. Introducci´on a las EDP.
Observaci´on 2.1. Observamos que las l´ıneas vectoriales del campo F = (1, e
−x
, 0)
son exactamente iguales a las l´ıneas vectoriales del campo G = (e
x
, 1, 0) puesto que
verifican la misma ecuaci´on caracter´ıstica:
dx
1
=
dy
e
−x
N´otese aqu´ı la relaci´on entre las ecuaciones de Pfaff y las ecuaciones diferenciales
exactas (v´ease las secciones 2.5, 2.6 del cap´ıtulo 13 del gui´on de primero). Las
ecuaciones de Pfaff se pueden integrar s´olo si el campo vectorial de coeficientes
asociado a la ecuaci´on de Pfaff es potencial o si existe una funci´on (factor integrante
de la ecuaci´on) tal que el producto de esta funci´on escalar por el campo vectorial
es un campo potencial. En estos casos la ecuaci´on de Pfaff es una EDO exacta (o
reducible a una EDO exacta) y es directamente resoluble.
Se puede demostrar que la condici´on necesaria y suficiente para que exista un
factor integrante µ es que se cumpla la ecuaci´on
F rotF = 0
(es decir que los vectores F y rotF sean ortogonales). Si esta condici´on (llamada
condici´on de integraci´ on total) no se cumple, entonces no existe ninguna familia
de superficies S(x, y, z) = c ortogonales a las l´ıneas vectoriales del campo F(x, y, z).
N´otese que en el ejemplo (2.6) la condici´on F rotF = 0 se cumple.
Ejemplo 2.7. Dada la ecuaci´on de Pfaff
zdx + (x −y)dy + zydz = 0
se verifica que la condici´on F rotF = 0, donde
F = zi + (x −y)j + zyk
no se cumple.
En este caso la ecuaci´on de Pfaff no es integrable directamente y hace falta utilizar
unas t´ecnicas que desbordan los objetivos del curso. M´as detalles se pueden encontrar
en el libro de Elsgoltz
25
.
2.2. Introducci´on progresiva de las EDP hiperb´olicas de primer
orden
Se entiende por introducci´on progresiva la presentaci´on de distintos modelos de
dificultad creciente para el entendimiento del proceso de resoluci´on de EDP de tipo
25
Elsgoltz, L. (1983). Ecuaciones diferenciales y c´alculo variacional. III Ed. Editorial Mir.
2. Ecuaciones cuasilineales de primer orden 55
hiperb´olico. Un libro de texto interesante en este sentido es el libro de Strikwerda
26
.
Empezaremos considerando la estructura de un problema de valor inicial para una
ecuaci´on en derivada parciales de primer orden lineal o cuasilineal, homog´enea o no
homog´enea. Extenderemos el an´alisis al caso de sistemas de EDP de primer orden y
discutiremos el importante papel de las caracter´ısticas en el proceso de resoluci´on de
tales problemas. Tras considerar, en las secciones siguientes, los problemas de con-
torno (en dominios espacialmente acotados), pasaremos al estudio de los problemas
de valor inicial y de contorno, definiendo los conceptos de problemas bien puestos y
problemas mal puestos.
2.2.1. El caso lineal homog´eneo con coeficientes constantes
El prototipo de todas las EDP hiperb´olicas de primer orden (en particular de las ho-
mog´eneas con coeficientes constantes) es la ecuaci´on de onda uni-direccional (cono-
cida tambi´en con el nombre de ecuaci´on de advecci´on o de convecci´ on):
u
t
+V u
x
= 0 (30)
siendo V una constante: V ∈ IR. Los sub´ındices denotan, como siempre, los opera-
dores de derivaci´on parcial u
x
= ∂u/∂x y u
t
= ∂u/∂t. Un problema de valores
iniciales consiste en prescribir el comportamiento de u en un instante inicial, t = 0,
digamos u(x, 0) = u
0
(x), ∀ x ∈ IR y en determinar los valores de u(x, t), ∀ x ∈ IR,
∀ t > 0. Es decir, determinar u(x, t) tal que
_
_
_
∂u
∂t
+ V
∂u
∂x
= 0 0 < x < ∞, t > 0
u(x, 0) = u
0
(x), 0 < x < ∞, t = 0
(31)
Es f´acil comprobar que la soluci´on del problema de valor inicial (31) es:
u(x, t) = u
0
(x −V t) (32)
Se puede adem´as demostrar (utilizando los resultados de la secci´on (2.1.4), concre-
tamente el teorema (2.2)) que la soluci´on dada es la ´ unica soluci´on del problema de
valor inicial. En efecto, parametrizamos la curva inicial Γ
0
:
x = f(s) = s, y = g(s) = 0, u = u
0
(s)
26
Strikwerda J. C., Finite Difference Schemes and Partial Differential Equations. Chapman &
Hall. International Thomson Publishing. 1989
56 Tema 1. Introducci´on a las EDP.
e identificamos F = (P, Q, R) = (V, 1, 0). Se tiene entonces que
∆ = Qf

−Pg

= 1 ,= 0
La f´ormula de la soluci´on (32) puede decirnos varias cosas: en primer lugar nos dice
que en cualquier instante la soluci´on es una copia del dato inicial obtenida por sim-
ple traslaci´on hacia la derecha si V > 0 y la izquierda si V < 0. Otra forma de
verlo consiste en observar que la soluci´on depende s´olo de ξ = x − V t. Las rectas
del plano (x, t) donde ξ es constante se llaman caracter´ısticas. El par´ametro V tiene
las dimensiones de una distancia dividida por el tiempo y se llama la velocidad de
propagaci´on a lo largo de las caracter´ısticas. Es decir que se puede interpretar la
soluci´on como una onda que se propaga con velocidad constante V sin cambiar de
forma a lo largo de la direcci´on x (de ah´ı el nombre de ecuaci´on de onda unidimen-
sional). Un segundo aspecto relevante de la f´ormula u(x, t) = u
0
(x−V t) es que tiene
sentido aunque u
0
no sea diferenciable mientras la ecuaci´on parece tener sentido s´olo
si u es diferenciable. En general, se admitir´an soluciones discontinuas para las EDP
hiperb´olicas
27
.
2.2.2. El caso lineal no homog´eneo con coeficientes constantes
Para ilustrar con m´as detalle el concepto de caracter´ıstica consideraremos ahora la
EDP hiperb´olica m´as general:
u
t
+ V u
x
+ bu = f(x, t), (33)
siendo V y b constantes, complementada con la condici´on inicial u(0, x) = u
0
(x).
Se trata por tanto de resolver el problema de valor inicial
_
_
_
∂u
∂t
+V
∂u
∂x
+ bu = f(x, t) 0 < x < ∞, t > 0
u(x, 0) = u
0
(x), 0 < x < ∞, t = 0
(34)
Si b = 0 y f ≡ 0 recuperamos (31). Un cambio de variables lineal del tipo
τ = t, ξ = x −V t =⇒ t = τ, x = ξ + V τ
junto a
u(x, t) = u(ξ + V τ, τ) = ˜ u(ξ, τ)
27
Un ejemplo de soluci´on discontinua es una onda de choque (shock wave), t´ıpica de las ecuaciones
no lineales. V´ease la secci´on dedicada a las soluciones discontinuas.
2. Ecuaciones cuasilineales de primer orden 57
(las variables ˜ u y u representan la misma funci´on pero la tilda es necesaria para
distinguir entre los dos sistemas ((x, t) y (ξ, τ)) de coordenadas para las variables
independientes) permite escribir (33) en la forma
_
_
_
∂˜ u
∂τ
+ b˜ u = f(ξ +V τ, τ) −V τ < ξ < ∞, τ > 0
˜ u(ξ, 0) = u
0
(ξ), 0 < ξ < ∞, τ = 0
(35)
que es una EDO en τ (aunque ξ sea s´olo un par´ametro, la funci´on ˜ u depende for-
malmente de las dos variables (τ, ξ); de ah´ı el significado del s´ımbolo de derivaci´ on
parcial a´ un cuando se puede considerar la ecuaci´on en el sentido de una EDO) que
se complementa con la condici´on inicial ˜ u(ξ, 0) = u
0
(ξ). El problema de valor ini-
cial asociado se puede resolver por la f´ormula de variaci´on de las constantes (v´ease
la secci´on correspondiente de los guiones de primer curso para la deducci´on de la
f´ormula mediante el m´etodo de Lagrange):
˜ u(ξ, τ) = u
0
(ξ)e
−bτ
+
_
τ
0
f(ξ + V σ, σ)e
−b(τ−σ)

Volviendo a las variables originales tenemos una representaci´on para la soluci´on dada
por:
u(x, t) = u
0
(x −V t)e
−bt
+
_
t
0
f(x −V (t −s), s)e
−b(t−s)
ds (36)
A partir de (36) se deduce que u(x, t) depende s´olo del valor de u
0
(x) en el punto
x

tal que x

= x −V t y del valor de f(x, t) en todos los puntos de la caracter´ıstica
que pasa por (x

, 0) para 0 ≤ t

≤ t.
Este m´etodo de resoluci´on se puede f´acilmente extender a ecuaciones del tipo
u
t
+V u
x
= f(x, t, u), u(x, 0) = u
0
(x) (37)
complementadas con u(x, 0) = u
0
(x). Se puede mostrar (se deja como ejercicio
propuesto) que (37) es equivalente a la familia de P.V.I.:
∂˜ u
∂τ
= f(ξ + V τ, τ, ˜ u), (38)
con ˜ u(ξ, 0) = u
0
(ξ). La relaci´on entre la soluci´on del problema original (37) y la
soluci´on del problema (38) viene dada por
u(x, t) = ˜ u(x −V t, t)
No siempre es posible resolver expl´ıcitamente el problema (38). En tales casos es
necesario acudir a m´etodos num´ericos.
58 Tema 1. Introducci´on a las EDP.
2.3. Sistemas hiperb´olicos con coeficientes constantes
Consideraremos sistemas hiperb´olicos espacialmente unidimensionales, x = x ∈ IR,
con coeficientes constantes. La variable

U es un vector de dimensi´on d:

U =

U(x, t) = (u
1
(x, t), ..., u
d
(x, t)) ∈ IR
d
, d ≥ 2
Definici´on 2.3. Un sistema de la forma

U
t
+ [A]

U
x
+ [B]

U =

F(x, t) (39)
se dice que es hiperb´olico si la matriz [A] es diagonalizable con autovalores reales.
Los autovalores a
i
de [A] se denominan velocidades caracter´ısticas del sistema.
Recu´erdese que si [A] es diagonalizable entonces existe una matriz no singular [P]
tal que [D] = [P
−1
][A][P], siendo [D] una matriz diagonal.
En el caso particular de que [B] ≡ 0, definiendo entonces el cambio de variables

W = [P
−1
]

U se tiene:

W
t
+ [D]

W
x
= [P
−1
]

F(x, t) =

G(t, x)
es decir
w
i
t
+ λ
i
w
i
x
= g
i
(t, x), i = 1...d
que es de la forma (33) para las componentes de los vectores

W = (w
1
, ...w
d
),

G = (g
1
, ...g
d
) y los autovalores λ
i
, i = 1, .., d de la matriz del sistema [A].
Por tanto, cuando [B] ≡ 0 el sistema hiperb´olico se reduce a un sistema desacoplado
de ecuaciones hiperb´olicas escalares independientes que se resuelven por separado.
Consideraremos esta situaci´on en el siguiente ejemplo, donde supondremos [B] ≡ 0
y

F(x, t) ≡ 0 (caso homog´eneo).
Ejemplo 2.8. Se considera el PVI dado por el sistema hiperb´olico
_
_
_
u
t
+ 2u
x
+ v
x
= 0
v
t
+ u
x
+ 2v
x
= 0
y las condiciones iniciales
u(x, 0) = u
0
(x) =
_
1 [x[ ≤ 1
0 [x[ > 1
, v(x, 0) = v
0
(x) = 0
Encontrar su soluci´on.
2. Ecuaciones cuasilineales de primer orden 59
Se utiliza la teor´ıa matricial, concretamente la t´ecnica de diagonalizaci´on de matrices
cuadradas.
El sistema se puede escribir en la forma
_
_
u
v
_
_
t
+
_
_
2 1
1 2
_
_
_
_
u
v
_
_
x
= 0
siendo

U = (u, v). Es decir

U
t
+ [A]

U
x
= 0, [A] =
_
_
2 1
1 2
_
_
Es f´acil ver que la matriz [A] (que es sim´etrica) tiene autovalores
λ
1
= 3, λ
2
= 1
Los autovectores son µ
1
= (1, 1) y µ
2
= (1, −1). La matriz es diagonalizable y el
sistema se puede desacoplar mediante el cambio

W = [P
−1
]

U. N´otese que la matriz
[P] viene dada por (escribiendo en columna las componentes de los autovectores µ
1
y µ
2
)
[P] =
_
_
1 1
1 −1
_
_
, [P
−1
] =
_
_
_
_
1
2
1
2
1
2

1
2
_
_
_
_
luego
_
_
w
1
w
2
_
_
=
_
_
_
_
1
2
1
2
1
2

1
2
_
_
_
_
_
_
u
v
_
_
=
_
_
_
_
1
2
(u +v)
1
2
(u −v)
_
_
_
_
Un simple razonamiento nos confirma que el cambio de coordenadas a efectuar es el
anterior. En efecto, sumando y restando las dos ecuaciones
u
t
+ 2u
x
+ v
x
= 0, v
t
+ u
x
+ 2v
x
= 0
60 Tema 1. Introducci´on a las EDP.
el sistema se puede reescribir en la forma
1
2
[(u + v)
t
+ 3(u + v)
x
] = 0, 0 < x < ∞
1
2
[(u −v)
t
+ (u −v)
x
] = 0, 0 < x < ∞
y definiendo w
1
= u + v, w
2
= u − v se tienen los dos PVI para las componentes
(w
1
, w
2
).
_
_
_
w
1
t
+ 3w
1
x
= 0
w
1
(0, x) =
1
2
u
0
(x)
,
_
_
_
w
2
t
+ w
2
x
= 0
w
2
(0, x) =
1
2
u
0
(x)
(40)
donde las condiciones de contorno se deducen observando que v
0
(x) = 0. La soluci´on
es por tanto
w
1
(t, x) = w
1
0
(x −3t), w
2
(t, x) = w
2
0
(x −t)
En t´erminos de las componentes originales (u(x, t), v(x, t)) se tiene
u(x, t) = w
1
+ w
2
=
1
2
[u
0
(x −3t) + u
0
(x −t)]
v(x, t) = w
1
−w
2
=
1
2
[u
0
(x −3t) −u
0
(x −t)]
En las hip´otesis [B] ≡ 0, F(x, t) ≡ 0, el proceso de resoluci´on de un sistema hiperb´oli-
co del tipo (39) se puede resumir (utilizando una notaci´on matricial) en los siguientes
pasos:
M
´
ETODO DE RESOLUCI
´
ON DE SISTEMAS HOMOG
´
ENEOS
1. Resolver el sistema hiperb´olico

U
t
+ [A]

U
x
= 0, siendo

U = (u, v) un vector y
[A] una matriz cuadrada.
2. Diagonalizar la matriz [A] y obtener la matriz [P] tal que [D] = [P
−1
][A][P].
Recu´erdese que siempre es posible por definici´on de sistema hiperb´olico.
3. Observar que [A] = [P][D][P
−1
] luego debemos resolver

U
t
+ [A]

U
x
=

U
t
+ [P][D][P
−1
]

U
x
= 0
de donde se deduce la ecuaci´on matricial
[P]

U
t
+ [D][P]

U
x
= 0
2. Ecuaciones cuasilineales de primer orden 61
4. Definir

W = [P
−1
]

U (es decir se utiliza la matriz de paso [P] para obtener las
coordenadas en las cuales [A] es diagonalizable).
5. Resolver el sistema hiperb´olico desacoplado

W
t
+ [D]

W
x
= 0 resolviendo una
por una las ecuaciones hiperb´olicas escalares y los PVI asociados.
Si [B] ,= 0 el sistema es acoplado. El efecto de los t´erminos [B]

U puede ser aquel
de generar crecimiento, decaimiento u oscilaciones en la soluci´on pero no modifica
la propiedad cualitativa de propagaci´on a lo largo de las caracter´ısticas t´ıpica de
los problemas hiperb´olicos. La definici´on de sistema hiperb´olico para una dimensi´on
gen´erica espacial, x = (x
1
, .., x
n
) ∈ IR
n
, n > 1, se encuentra en el cap. 9 del libro de
Strikwerda.
2.4. Ecuaciones hiperb´olicas lineales homog´eneas con coefi-
cientes variables
Consideraremos unas ecuaciones hiperb´olicas con coeficientes variables para las
cuales la velocidad caracter´ıstica es una funci´on del tiempo y del espacio. En con-
creto, sea dada la ecuaci´on
u
t
+ a(x, t)u
x
= 0 (41)
complementada con la condici´on inicial u(x, 0) = u
0
(x), cuya velocidad de propa-
gaci´on es a(x, t). Tal y como hicimos con la ecuaci´on (33) (coeficientes constantes)
introducimos las variables τ y ξ, siendo t = τ y dejando ξ todav´ıa indeterminada.
Se tiene:
∂˜ u
∂τ
=
∂t
∂τ
u
t
+
∂x
∂τ
u
x
= u
t
+
∂x
∂τ
u
x
Siguiendo la analog´ıa con el caso de coeficientes constantes, ponemos:
dx

= a(x, t) = a(x, τ)
que es una EDO para x que nos da la velocidad a lo largo de la caracter´ıstica
a trav´es del punto (x, τ) como a(x, τ). Prescribimos adem´as el valor inicial para
la curva caracter´ıstica que pasa por el punto (x, τ) como ξ (de esta forma queda
determinado el cambio de variables). Luego la ecuaci´on (41) es equivalente al PVI
constituido por el sistema de EDO y las condiciones iniciales
_
¸
_
¸
_
d˜ u

= 0, ˜ u(ξ, 0) = u
0
(ξ)
dx

= a(x, τ), x(0) = x
0
= ξ
(42)
62 Tema 1. Introducci´on a las EDP.
donde ξ es un par´ametro que permite recorrer con continuidad las caracter´ısticas de
la EDP (es constante a lo largo de cada caracter´ıstica pero var´ıa pasando de una a
otra).
Tal y como se deduce a partir de la primera ecuaci´on del sistema, u es constante a
lo largo de cada curva caracter´ıstica, pero la caracter´ıstica no tiene por qu´e ser una
recta (lo ser´ıa si a fuese constante).
Ejemplo 2.9 (Problema de valor inicial). Se considera el PVI
_
_
_
u
t
+xu
x
= 0
u(x, 0) = u
0
(x)
siendo la condici´on inicial
u(x, 0) = u
0
(x) =
_
1 0 ≤ x ≤ 1
0 x ,∈ [0, 1]
Encontrar su soluci´on.
Utilizando (42) se tienen las ecuaciones
d˜ u

= 0,
dx

= x,
La soluci´on general de la EDO para x(τ) es x(τ) = ce
τ
. Puesto que x(0) = ξ se tiene
x(τ) = ξe
τ
es decir
ξ = xe
−τ
La ecuaci´on para la ˜ u muestra que ˜ u es independiente de τ y utilizando la condici´on
inicial se tiene
˜ u(τ, ξ) = u
0
(ξ)
luego
u(x, t) = ˜ u(τ, ξ) = u
0
(ξ) = u
0
(xe
−t
)
y se tiene, para t > 0,
u(x, t) =
_
1, 0 ≤ x ≤ e
t
,
0, x ,∈ [0, e
t
].
2. Ecuaciones cuasilineales de primer orden 63
Observaci´ on 2.2. N´otese que el dato inicial del problema, u
0
(x) es una funci´on
de soporte compacto
28
, siendo el soporte el intervalo [0, 1]. Para cada instante de
tiempo fijado, digamos t

, tambi´en la soluci´on tiene soporte compacto [0, e
t

]. La
soluci´on representa por tanto una propagaci´on del dato inicial a lo largo de las
caracter´ısticas. El soporte se dilata pero sigue siendo compacto para cada instante.
Esta es una propiedad cualitativa t´ıpica de las ecuaciones de tipo hiperb´olico.
Ejemplo 2.10 (Problema de valor inicial). Se considera el PVI
_
_
_
u
t
+ xu
x
= u
u(x, 0) = u
0
(x)
siendo la condici´on inicial
u(x, 0) = u
0
(x) =
_
1 0 ≤ x ≤ 1
0 x ,∈ [0, 1]
Encontrar su soluci´on.
El problema es ahora no homog´eneo. Se define u(x, t) = ˜ u(ξ, τ) y se aplica la regla
de la cadena para obtener las ecuaciones
d˜ u

= ˜ u,
dx

= x,
La soluci´on general de la EDO para x(τ) es x(τ) = ce
τ
. Puesto que x(0) = ξ se tiene
x(τ) = ξe
τ
es decir
ξ = xe
−τ
La ecuaci´on para la ˜ u muestra que
˜ u(τ, ξ) = Ce
τ
Utilizando la condici´on inicial
˜ u(0, ξ) = u
0
(ξ) = C
luego ˜ u(τ, ξ) = u
0
(ξ)e
τ
y por tanto
u(x, t) = ˜ u(τ, ξ) = u
0
(ξ)e
τ
= u
0
(xe
−t
)e
t
28
Se entiende por ello una funci´on que es id´enticamente nula por fuera de un intervalo cerrado
y acotado de la recta real.
64 Tema 1. Introducci´on a las EDP.
y se tiene, para t > 0,
u(x, t) =
_
e
t
0 ≤ x ≤ e
t
0 x ,∈ [0, e
t
]
N´otese finalmente que estos m´etodos se pueden extender tambi´en a ecuaciones no
lineales (cuasilineales) de la forma
u
t
+ a(x, t)u
x
= f(x, t, u)
Las ecuaciones para las cuales las velocidades caracter´ısticas dependen de u, es decir
con velocidad caracter´ıstica a(t, x, u), por ejemplo las ecuaciones del tipo
u
t
+ a(x, t, u)u
x
= f(x, t, u)
requieren un cuidado especial pues las curvas caracter´ısticas se pueden intersecar. En
este caso la soluci´on toma valores distintos a lo largo de cada una de las caracter´ısti-
cas luego en el punto de intersecci´ on debe haber un salto. Hay una discontinuidad.
Los gradientes de la soluci´on se ponen verticales y tienden al infinito. Se genera un
frente y hay singularidad en las derivadas parciales.
2.5.

Sistemas hiperb´olicos con coeficientes variables
Consideraremos en esta secci´on los sistemas unidimensionales (espacialmente) de
ecuaciones hiperb´olicas de primer orden con coeficientes variables. Utilizaremos la
misma notaci´on adoptada en el caso de coeficientes constantes. Las matrices se
entienden ahora como funciones matriciales.
Definici´on 2.4. El sistema

U
t
+ [A(x, t)]

U
x
+ [B(x, t)]

U =

F(x, t)
complementado con la condici´on inicial

U(x, 0) =

U
0
(x) es hiperb´olico si existe
una funci´on matricial [P(x, t)] tal que
[P
−1
(x, t)][A(x, t)][P(x, t)] = [D(x, t)] =
_
_
_
_
_
_
_
_
a
1
(x, t) 0

0 a
d
(x, t)
_
_
_
_
_
_
_
_
es diagonal, con autovalores reales y las normas matriciales de [P(x, t)], [P
−1
(x, t)]
est´an acotadas en x y t para x ∈ IR, t ≥ 0.
2. Ecuaciones cuasilineales de primer orden 65
Las curvas caracter´ısticas del sistema vienen dadas por las soluciones de las EDO:
dx
i
dt
= a
i
(x, t), x
i
(0) = ξ
i
, i = 1, .., d
Definiendo

W = [P
−1
(x, t)]

U obtenemos el sistema para la

W

W
t
+ [D(x, t)]

W
x
= [P
−1
(x, t)]

F(x, t) + [G(x, t)]

W
siendo [G] = −[P]
−1
([P]
t
+ [A][P]
x
−[B][P]).
2.6.

Problemas de valor inicial y de contorno para una
EDP de primer orden con coeficientes constantes
Consideraremos ahora EDP hiperb´olicas de primer orden en un intervalo finito en
lugar de en toda la recta real. La mayor´ıa de las aplicaciones de las EDP se plantean
en dominios con una frontera y es muy importante prescribir correctamente los datos
del problema a lo largo de la frontera, es decir las condiciones de contorno. El
problema de determinar una soluci´on de una ecuaci´on diferencial cuando se prescri-
ben datos iniciales y datos en el contorno se llama un problema de valor inicial
y de contorno. El an´alisis de este tipo de problemas mostrar´a nuevamente la
importancia del concepto de caracter´ıstica.
En esta secci´on consideraremos los problemas de valor inicial y de contorno para
EDP de primer orden (hiperb´olicas) en una dimensi´on espacial.
Se considera la ecuaci´on de onda unidimensional
u
t
+ V u
x
= 0, 0 ≤ x ≤ 1, t ≥ 0 (43)
Si V > 0 las caracter´ısticas en esta regi´on son l´ıneas rectas que se propagan de
izquierda a derecha. Podemos prescribir la soluci´on en la frontera x = 0, junto a
una condici´on inicial, para que la soluci´on est´e definida ∀ t ≥ 0. Por otra parte
no podemos prefijar arbitrariamente la funci´on en la otra frontera (x = 1) pues la
soluci´on podr´ıa estar sobre determinada (es decir podr´ıa no existir una soluci´on que
cumpla todas las condiciones impuestas).
Si especificamos un dato inicial
u(x, 0) = u
0
(x)
y un dato de contorno
66 Tema 1. Introducci´on a las EDP.
u(0, t) = g(t)
entonces la soluci´on del problema de valor inicial y de contorno constituido por la
ecuaci´on (43) y las condiciones l´ımite anteriores es
u(x, t) =
_
u
0
(x −V t) x −V t > 0
g(t −V
−1
x) x −V t < 0
A lo largo de la caracter´ıstica dada por x−V t = 0 tendremos una discontinuidad de
salto en u si u
0
(x = 0) ,= g(t = 0). Si V < 0 el papel de las dos fronteras se invierte
y el an´alisis es similar.
Ejemplo 2.11. Calcular la soluci´on de la ecuaci´on
∂u
∂t
+
∂u
∂x
= 0, 0 < x < ∞, t > 0
complementada con la condici´on de contorno
u(0, t) = g(t) = 2t, t > 0
y la condici´on inicial
u(x, 0) = u
0
(x) =
_
x(x −2) 0 ≤ x ≤ 2
2(x −2) x ≥ 2
Puesto que V ≡ 1 se tiene que la soluci´on es
u(x, t) =
_
u
0
(x −t) x −t > 0
g(t −x) x −t < 0
N´otese que en el origen (x, t) = (0, 0) se tiene u
0
(0) = g(0) y no hay discontinuidad de
salto. Expl´ıcitamente (utilizando los datos del problema) la expresi´on de la soluci´on
es
u(x, t) =
_
¸
_
¸
_
_
(x −t)(x −t −2) 0 < x −t ≤ 2
2(x −t −2) x −t ≥ 2
_
x −t > 0
2(t −x) x −t < 0
Veamos el porqu´e. El sistema auxiliar es
dt = dx =
du
0
2. Ecuaciones cuasilineales de primer orden 67
luego u es constante a lo largo de la l´ınea recta caracter´ıstica t = x + C. Por tanto
la ecuaci´on de la caracter´ıstica que pasa por el punto (x
0
, 0) del eje x es t = x −x
0
y si u(x, 0) = u
0
(x) entonces la soluci´on a lo largo de esta caracter´ıstica es
u(x, t) = u
0
(x
0
) = u
0
(x −t)
Adem´as, puesto que el dato inicial viene dado en 0 < x < ∞, se tiene que u
0
(s)
est´a definida para s > 0 luego la expresi´on anterior de la soluci´on es v´alida s´olo en
la regi´on tal que s = x − t > 0. De manera an´aloga, si u(0, t) = g(t), la soluci´on a
lo largo de la caracter´ıstica t −t
0
= x que pasa por el punto (0, t
0
) es
u(x, t) = g(t
0
) = g(t −x)
Puesto que el dato de contorno viene dado para t > 0, se tiene que g(s) est´a definida
para s > 0 luego la expresi´on anterior de la soluci´on es v´alida s´olo en la regi´on tal
que s = t −x > 0. Juntando las dos expresiones se tiene
u(x, t) =
_
u
0
(x −t) x −t > 0
g(t −x) x −t < 0
2.6.1.

Problemas de valor inicial y de contorno para sistemas de primer
orden con coeficientes constantes
Consideremos ahora el sistema hiperb´olico
_
_
u
1
u
2
_
_
t
+
_
_
a b
b a
_
_
_
_
u
1
u
2
_
_
x
= 0, 0 ≤ x ≤ 1, t ≥ 0 (44)
Los autovalores (o velocidades caracter´ısticas) del sistema son
λ
1
= a + b, λ
2
= a −b
Considereremos s´olo el caso donde a y b son positivos. Si 0 < b < a, entonces los
autovalores son ambos positivos y las dos familias de caracter´ısticas se propagan de
izquierda a derecha. Esto significa que la soluci´on (vector)

U = (u
1
, u
2
)
T
se debe
prefijar en x = 0 y ning´ un dato se debe especificar en x = 1. N´otese que la pendiente
de las caracter´ısticas es el inverso de la velocidad (a
−1
), luego las caracter´ısticas m´as
lentas ser´an aquellas con mayor pendiente. El caso m´as interesante se da cuando
0 < a < b. Los autovalores son de signo contrario y las familias de caracter´ısticas se
propagan en direcciones opuestas. Escribimos el sistema en la forma
68 Tema 1. Introducci´on a las EDP.
_
_
u
1
+ u
2
u
1
−u
2
_
_
t
+
_
_
a + b 0
0 a −b
_
_
_
_
u
1
+ u
2
u
1
−u
2
_
_
x
= 0,
donde las ecuaciones se tienen que verificar para 0 ≤ x ≤ 1 y t ≥ 0. Ciertamente
una forma de determinar una ´ unica soluci´on consiste en prescribir u
1
+u
2
en x = 0
y prescribir u
1
−u
2
en x = 1. Sin embargo existen otras posibilidades. Por ejemplo,
cualquier condici´on de la forma
u
1
+u
2
= α
0
(u
1
−u
2
) + β
0
(t) en x = 0
u
1
−u
2
= α
1
(u
1
+u
2
) + β
1
(t) en x = 1
(45)
determinar´a (´ unicamente) la soluci´on del problema. Los coeficientes α
0
, α
1
pueden
ser funciones de t o constantes. Las condiciones de contorno que determinan una
´ unica soluci´on se dicen bien puestas y el problema se dice bien planteado. Las
condiciones (45) est´an bien puestas para el sistema (44). Adem´as son las ´ unicas
condiciones bien puestas posibles para el sistema (44). Las condiciones de contorno
(45) expresan el valor de las variables caracter´ısticas en la caracter´ıstica entrante
29
en t´erminos de la variable caracter´ıstica saliente. Por tanto, si especificamos u
1
o u
2
en x = 0 el problema est´a bien planteado y las condiciones bien puestas. Especificar
u
1
o u
2
en x = 1 tambi´en genera un problema bien planteado con condiciones bien
puestas. Sin embargo, especificar u
1
− u
2
en x = 0 o especificar u
1
+ u
2
en x = 1
origina un problema mal planteado pues las condiciones est´an mal puestas.
Para que un problema hiperb´olico de valores iniciales y de contorno est´e bien puesto,
el n´ umero de condiciones de contorno debe ser igual al n´ umero de caracter´ısticas
entrantes en el dominio.
Ejemplo 2.12. Consid´erese el sistema hiperb´olico (44) en el intervalo [0, 1], con
a = 0 y b = 1 y las condiciones de contorno u
1
(0, t) = 0 (en la frontera lateral
izquierda) y u
1
(1, t) = 1 (en la frontera lateral derecha). Determinar su soluci´on
siendo u
1
(x, 0) = x y u
2
(x, 0) = 1 los datos iniciales.
Las condiciones de contorno est´an bien puestas pues son del tipo (45) para los valores
param´etricos α
0
= −1, α
1
= −1 y las funciones β
0
(t) ≡ 0, β
1
(t) ≡ 2.
Los autovalores (o velocidades caracter´ısticas) del sistema son
λ
1
= a + b = 1, λ
2
= a −b = −1
29
Por caracter´ıstica entrante se entiende una caracter´ıstica que entra en el dominio en la frontera
considerada. Una caracter´ıstica saliente es una que deja el dominio.
2. Ecuaciones cuasilineales de primer orden 69
Escribimos el sistema en la forma
_
_
u
1
+ u
2
u
1
−u
2
_
_
t
+
_
_
1 0
0 −1
_
_
_
_
u
1
+ u
2
u
1
−u
2
_
_
x
= 0,
donde las ecuaciones se tienen que verificar para 0 ≤ x ≤ 1 y t ≥ 0. Introduciendo,
como antes, las componentes w
1
=
1
2
(u
1
+u
2
) y w
2
=
1
2
(u
1
−u
2
) se tiene
_
_
w
1
w
2
_
_
t
+
_
_
1 0
0 −1
_
_
_
_
w
1
w
2
_
_
x
= 0,
y nos hemos reconducido a resolver los dos PVI para las componentes (w
1
, w
2
)
_
_
_
w
1
t
+ w
1
x
= 0
w
1
(x, 0) =
1
2
(u
1
0
(x) + u
2
0
(x)) =
1
2
(x + 1)
_
_
_
w
2
t
−w
2
x
= 0
w
2
(x, 0) =
1
2
(u
1
0
(x) −u
2
0
(x)) =
1
2
(x −1)
(46)
donde las condiciones de contorno se deducen a partir de los datos del problema. La
soluci´on es por tanto
w
1
(x, t) = w
1
0
(x −t) =
1
2
(x −t + 1), w
2
(x, t) = w
2
0
(x +t) =
1
2
(x + t −1)
En t´erminos de las componentes originales (u(x, t), v(x, t)) se tiene
u
1
(x, t) = w
1
+ w
2
= w
1
0
(x −t) + w
2
0
(x + t) = x
u
2
(x, t) = w
1
−w
2
= w
1
0
(x −t) −w
2
0
(x +t)] = 1 −t
Se comprueba directamente que las condiciones de contorno para la componente u
1
en las fronteras laterales est´an satisfechas.
2.6.2.

Problemas peri´odicos
Es posible considerar tambi´en problemas peri´odicos. Por ejemplo, supongamos
que se quiera resolver la ecuaci´on de onda unidimensional en el intervalo [0, 1], donde
la soluci´on satisface
u(0, t) = u(1, t), ∀ t ≥ 0
70 Tema 1. Introducci´on a las EDP.
Esta condici´on se llama condici´on de contorno peri´odica. Un problema peri´odico
para una funci´on u(x, t) con x ∈ [0, 1] es equivalente a un problema en la recta real
sustituyendo la condici´on anterior por
u(x, t) = u(x +p, t), ∀ t ≥ 0, ∀ p entero
N´otese que, hablando con rigor, una condici´on de tipo peri´odico no es una condici´on
de contorno puesto que para las soluciones de los problemas peri´odicos no existe
frontera (o contorno). No se aplican por tanto los comentarios hechos sobre las
condiciones de contorno bien (y mal) puestas.
2.7.

Sistemas de leyes de conservaci´ on: la notaci´on de o-
peradores
En esta secci´on presentamos la forma general de un sistema de leyes de conservaci´ on
en varias variables espaciales y daremos un ejemplo importante que aparece en la
f´ısica matem´atica al describir la din´amica de gases.
Sea Ω una regi´on abierta de IR
n
y sean f
j
, 1 ≤ j ≤ d funciones de clase C
1
tales
que f
j
: Ω ⊂ IR
n
→IR
n
, es decir: sean dadas d funciones vectoriales de n variables
suficientemente regulares para que est´e bi´en definido y sea continuo el gradiente de
cada una de ellas. Consideraremos el sistema de n ecuaciones de conservaci´ on dado
por
∂u
∂t
+
d

j=1
∂f
j
∂x
j
(u) = 0 (47)
para x = (x
1
, ..., x
d
) ∈ IR
d
y t > 0, y donde u = (u
1
, ..., u
n
) es un campo vectorial
u : IR
d
(0, +∞) →Ω. El sistema (47) se puede escribir en la forma de divergencia
u
t
+ divf(u) = 0
siendo f una funci´on matricial con valores en M
nd
. El conjunto Ω se llama el con-
junto de estados (del sistema). Las funciones f
j
= (f
1j
, ..., f
nj
) (es decir las com-
ponentes vectoriales de la funci´on matricial) se llaman las funciones de flujo.
Formalmente el sistema (47) expresa la conservaci´ on de las cantidades u
1
, ..., u
n
. En
efecto, sea D un dominio arbitrario de IR
d
y sea n = (n
1
, ..., n
d
) el vector normal
unitario exterior a la frontera ∂D de D. Entonces integrando la ecuaci´on (47) en
D ⊂ IR
d
y aplicando el teorema de la divergencia (en el caso d-dimensional) se tiene
d
dt
_
D
udx +
d

j=1
_
∂D
f
j
(u)n
j
dS = 0
2. Ecuaciones cuasilineales de primer orden 71
Esta ecuaci´on de equilibrio (balance) tiene un significado muy natural: la variaci´ on
de
_
D
udx, representada por
d
dt
_
D
udx
es igual a las p´erdidas a trav´es de la frontera:
d

j=1
_
∂D
f
j
(u)n
j
dS
Caracterizaremos ahora los sistemas estr´ıctamente hiperb´olicos
30
. Para ello se calcula
la matriz jacobiana de cada funci´on de flujo f
j
(u) dada por
[A
j
(u)] =
_
∂f
ij
∂u
k
(u)
_
1≤i,k≤n
El sistema (47) se dice hiperb´olico si, ∀ u ∈ Ω y cada w = (w
1
, ..., w
d
) la matriz
[A(u, w)] =
d

j=1
w
j
A
j
(u)
tiene n autovalores reales
λ
1
(u, w) ≤ λ
2
(u, w) ≤ .......... ≤ λ
n
(u, w) ≤ ...
y n correspondientes autovectores linealmente independientes
r
1
(u, w), r
2
(u, w), ........ , r
n
(u, w)
Si adem´as los autovalores son todos distintos entonces el sistema (47) se denomina
estr´ıctamente hiperb´olico. Definimos finalmente el problema de Cauchy para
sistemas de leyes de conservaci´on.
Definici´on 2.5 (Problema de Cauchy). Determinar una funci´on
u : IR
d
[0, +∞) →Ω, u = u(x, t) ∈ Ω
que satisfaga la ecuaci´on (47) y la condici´on inicial
u(x, 0) = u
0
(x), x ∈ IR
d
siendo u
0
: IR
d
→Ω una funci´on dada.
30
N´otese que la mayor´ıa de los sistemas de leyes de conservaci´on que aparecen en las aplica-
ciones son hiperb´olicos. M´as exactamente, son simetrizables y esto implica que son hiperb´olicos.
La simetrizabilidad se debe a la existencia de una funci´on de entrop´ıa. M´as detalles se pueden
encontrar en el libro de Godlewski y Raviart que aparece en la bibliograf´ıa avanzada.
72 Tema 1. Introducci´on a las EDP.
Como aplicaci´on de lo anterior consideraremos ahora las ecuaciones de las din´amicas
de los gases en coordenadas eulerianas
31
(x, t) = (x
1
, x
2
, x
3
, t). Lo que haremos
ser´a escribir estas ecuaciones en la forma de una ´ unica ecuaci´on de conservaci´ on del
tipo (47).
Ejemplo 2.13. Un ejemplo muy importante en las aplicaciones es el sistema de
ecuaciones que gobierna la din´amica de los gases. Despreciando la conducci´on de
calor, las ecuaciones de Euler para un fluido compresible no viscoso (un gas) son
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
∂ρ
∂t
+
3

i=1

∂x
j
(ρv
j
) = 0

∂t
(ρv
i
) +
3

i=1

∂x
j
(ρv
i
v
j
+pδ
ij
) = 0, 1 ≤ i ≤ 3

∂t
(ρe) +
3

i=1

∂x
j
((ρe + p)v
j
) = 0
(48)
siendo ρ la densidad del fluido, v = (v
1
, v
2
, v
3
) la velocidad, p la presi´on, la energ´ıa
interna espec´ıfica (por unidad de masa), e = +|u|/2 la energ´ıa total espec´ıfica y
δ
ij
el s´ımbolo de Kronecker: δ
ij
= 1 si i = j, δ
ij
= 0 si i ,= j.
Las ecuaciones (48) expresan las leyes de conservaci´on de la masa, del momento y de
la energ´ıa total del fluido. Se tienen que complementar con una ecuaci´on de estado
(que caracteriza el gas estudiado) que suele ser del tipo
p = p(ρ, ) (49)
Las ecuaciones (48) y (49) constituyen un sistema de 5 + 1 = 6 ecuaciones en las
6 variables (ρ, v
1
, v
2
, v
3
, p, ). En el caso de un gas ideal politr´opico la ecuaci´on de
estado ser´ıa por ejemplo p = (γ −1)ρ, siendo γ > 1. Si definimos m
i
= ρv
i
, i = 1.,3,
E = ρe el sistema (48) se puede escribir en la forma de una ´ unica ecuaci´on vectorial
del tipo (47):
∂Φ
∂t
+
d

j=1
∂f
j
∂x
j
(Φ) = 0
31
Utilizar coordenadas eulerianas consiste en dar una descripci´on espacial de la regi´on consider-
ada. Se centra as´ı la atenci´on en los puntos del espacio en lugar de seguir la evoluci´on temporal de
las pat´ıculas que componen la distribuci´on de masas inicial del sistema (lo que equivaldr´ıa a una
descripci´on lagrangiana (o material)).
3. Ecuaciones lineales de segundo orden 73
siendo la inc´ognita dada por el campo vectorial
Φ =
_
_
_
_
_
_
_
_
_
ρ
m
1
m
2
m
3
E
_
_
_
_
_
_
_
_
_
,
las funciones de flujo dadas por
f
1
(Φ) =
_
_
_
_
_
_
_
_
_
m
1
p + m
2
1
/2
m
1
m
2

m
1
m
3

(E + p)m
1

_
_
_
_
_
_
_
_
_
, f
2
(Φ) =
_
_
_
_
_
_
_
_
_
m
2
m
1
m
2

p + m
2
2

m
2
m
3

(E + p)m
2

_
_
_
_
_
_
_
_
_
, f
3
(Φ) =
_
_
_
_
_
_
_
_
_
m
3
m
1
m
3

m
2
m
3

p +m
2
3

(E + p)m
3

_
_
_
_
_
_
_
_
_
,
la ecuaci´on de estado
p = p(ρ, (E −[m[
2
/2ρ)/ρ) = (γ −1)(E −[m[
2
/2ρ)
y el conjunto de estados
Ω = ¦(ρ, m = (m
1
, m
2
, m
3
), E) / ρ > 0, m∈ IR
3
, E −[m[
2
/2ρ > 0¦
donde aparecen las condiciones de admisibilidad f´ısica de las soluciones del problema.
3. Ecuaciones lineales de segundo orden
La forma general de una ecuaci´on diferencial en derivadas parciales lineal de segundo
orden con dos variables independientes x, y es
A(x, y)

2
u
∂x
2
+B(x, y)

2
u
∂x∂y
+C(x, y)

2
u
∂y
2
+a(x, y)
∂u
∂x
+b(x, y)
∂u
∂y
+c(x, y)u = f(x, y)
(50)
siendo A, B, C, a, b, c, f funciones reales. Si las funciones A, B, C son id´enticamente
nulas, es decir A(x, y) = B(x, y) = C(x, y) ≡ 0 en un dominio Ω ⊂ IR
2
entonces
la ecuaci´on es de primer orden y se estudia con las t´ecnicas expuestas en las dos
primeras secciones de este tema. Si f(x, y) ≡ 0 en Ω entonces la ecuaci´on se dice
que es homog´enea, y en caso contrario, no homog´enea. Al designar el primer
74 Tema 1. Introducci´on a las EDP.
miembro de (50) por L[u] (notaci´on de operadores) se puede escribir de forma m´as
compacta la ecuaci´on (50) como:
L[u] = f(x, y)
siendo la ecuaci´on homog´enea correspondiente L[u] = 0. Aqu´ı L es el operador
diferencial lineal definido en el espacio C
2
(D) mediante la funci´on u(x, y). Con m´as
precisi´on, se define el operador L[] : C
2
(D) →C(D) por
L[u] =
_
A(x, y)

2
∂x
2
+ B(x, y)

2
∂x∂y
+C(x, y)

2
∂y
2
+a(x, y)

∂x
+ b(x, y)

∂y
+ c(x, y)
_
[u]
El operador L es, evidentemente, lineal pues verifica
L[αu + βv] = αL[u] + βL[v], ∀ u, v ∈ C
2
(Ω), ∀ α, β ∈ IR
Observaci´on 3.1. N´otese que no todos los operadores son lineales. Por ejemplo, el
operador L tal que
L[u]
.
=
_
∂u
∂x
_
2
+
_
∂u
∂y
_
2
no lo es. En realidad, muchos problemas f´ısicos implican operadores no lineales. Las
hip´otesis de simplificaci´on que se suelen hacer al considerar un modelo matem´atico
de la realidad f´ısica est´an dirigidas a sustituir un operador no lineal por uno lineal.
Esto es t´ıpico, en el sentido de que es posible aproximar las soluciones de muchos
problemas sustituyendo operadores no lineales por otros lineales. En el tratamiento
anal´ıtico exacto desarrollado en este curso nos referiremos tan s´olo a tales casos. El
mundo no lineal ser´a considerado en el cap´ıtulo dedicado a la aproximaci´on num´eri-
ca.
Ya sabemos (v´ease el tema de EDO del primer curso) que si una EDO es lineal y
homog´enea entonces a partir de soluciones conocidas es posible generar otras solu-
ciones por superposici´on. Para una EDP lineal homog´enea la situaci´on es parecida.
En efecto, utilizando la linealidad del operador L, se tienen las siguientes propiedades
de las soluciones de ecuaciones diferenciales en derivadas parciales:
PROPIEDADES
1. Caso homog´eneo.
3. Ecuaciones lineales de segundo orden 75
Teorema 3.1. Si u(x, y) es una soluci´on de la ecuaci´on en derivadas parciales
lineal homog´enea
L[u] = 0
entonces cu(x, y) (donde c es una constante cualquiera) es tambi´en soluci´on
de L[u] = 0.
Teorema 3.2. Si u
1
(x, y) y u
2
(x, y) son soluciones de la ecuaci´on en derivadas
parciales lineal homog´enea
L[u] = 0
entonces la suma u
1
(x, y) + u
2
(x, y) es tambi´en soluci´on de L[u] = 0.
Los teoremas anteriores se resumen diciendo que el conjunto de soluciones de
una EDP lineal homog´enea es un espacio vectorial. De otra forma, si cada una
de las funciones u
1
(x, y), u
2
(x, y), ... u
k
(x, y) es soluci´on de la ecuaci´on lineal
homog´enea L[u] = 0 entonces la combinaci´on lineal
c
1
u
1
(x, y) + c
2
u
2
(x, y) + .... + c
k
u
k
(x, y)
donde c
i
, i = 1, ...k son constantes reales arbitrarias, tambi´en es soluci´on de
esta ecuaci´on. N´otese que esta propiedad tiene lugar tambi´en para las EDO
lineales homog´eneas (v´ease la definici´on de sistema fundamental de soluciones
para una EDO lineal homog´enea de orden n de la secci´on 3 del cap´ıtulo 13
del gui´on del primer curso). Sin embargo una EDO lineal homog´enea de orden
n tiene exactamente n familias de soluciones (un n´ umero finito por tanto)
linealmente independientes (cuya combinaci´on lineal genera la soluci´on general
de la EDO). Una EDP lineal homog´enea puede tener un conjunto infinito de
soluciones linealmente independientes. Consecuentemente para EDP lineales
homog´eneas tendremos que operar no s´olo con combinaciones lineales de un
n´ umero finito de soluciones, sino tambi´en con las series infinitas
32

n=1
c
n
u
n
(x, y)
Es decir, el conjunto de soluciones de una EDP del tipo (50) es un espacio
lineal (vectorial) de dimensi´on infinita contrariamente a lo que ocurr´ıa con las
EDO de orden n cuyo espacio de soluciones tiene dimensi´on n.
2. Caso no homog´eneo.
Teorema 3.3. Si u(x, y) es soluci´on de la EDP lineal no homog´enea
L[u] = f
32
Nos encontraremos con este tipo de soluciones, en forma de series infinitas, al resolver las EDP
con el m´etodo de separaci´on de variables (tema 2 de este gui´on).
76 Tema 1. Introducci´on a las EDP.
y v(x, y) es soluci´on de la EDP homog´enea correspondiente
L[u] = 0,
entonces la suma u + v es soluci´on de la EDP no homog´enea L[u] = f.
Se tiene adem´as el siguiente resultado conocido con el nombre de Principio
de superposici´on.
Teorema 3.4. Si u
1
(x, y) es una soluci´on de la ecuaci´on
L[u] = f
1
y u
2
(x, y) es una soluci´on de
L[u] = f
2
entonces u
1
+ u
2
es soluci´on de la ecuaci´on L[u] = f
1
+ f
2
.
En el pr´oximo tema veremos que el principio de superposici´on tiene una gran apli-
caci´on en el proceso de resoluci´on de los problemas de contorno y/o iniciales para
EDP lineales de segundo orden.
3.1. Ecuaciones de segundo orden: curvas caracter´ısticas y
clasificaci´on
Sea dada la ecuaci´on diferencial lineal general de segundo orden (50):
A(x, y)

2
u
∂x
2
+B(x, y)

2
u
∂x∂y
+C(x, y)

2
u
∂y
2
+a(x, y)
∂u
∂x
+b(x, y)
∂u
∂y
+c(x, y)u = f(x, y)
en cierta regi´on Ω ⊂ IR
2
. Esta ecuaci´on, en un punto (x, y), se denomina hiperb´olica,
parab´olica o el´ıptica seg´ un el siguiente criterio:
3. Ecuaciones lineales de segundo orden 77
CRITERIO DE CLASIFICACI
´
ON
1. La ecuaci´on (50) es hiperb´olica en Ω si:
∆ = B
2
−4AC > 0 en Ω.
2. La ecuaci´on (50) es parab´olica en Ω si:
∆ = B
2
−4AC ≡ 0 en Ω.
3. La ecuaci´on (50) es el´ıptica en Ω si:
∆ = B
2
−4AC < 0 en Ω.
N´otese que las funciones coeficientes a, b y c de los t´erminos de primer orden no
aparecen en absoluto en el criterio de clasificaci´on. Esto se interpreta diciendo que los
t´erminos de primer orden no pueden modificar la naturaleza de una ecuaci´on lineal
de segundo orden. Es decir, los t´erminos de primer orden influyen cuantitativamente
pero no cualitativamente en las soluciones de la ecuaci´on.
A partir del tipo de ecuaci´on considerado se pueden deducir importantes propiedades
que sugieren no s´olo qu´e m´etodos de resoluci´on son adecuados sino tambi´en criterios
para determinar si un problemas est´a bien planteado o no.
Los conceptos de hiperbolicidad, parabolicidad y elipticidad son locales, es decir,
se tienen en un punto concreto (x
0
, y
0
). El conjunto de los puntos donde se tienen
estas propiedades son las regiones donde la ecuaci´on (o el operador diferencial que
la define) es hiperb´olica, parab´olica y el´ıptica.
Ejemplo 3.1. Clasificar la ecuaci´on de Tricomi
u
xx
+xu
yy
= 0.
Se trata evidentemente de una EDP de segundo orden lineal y homog´enea. Identifi-
cando coeficientes se tiene
A(x, y) ≡ 1, B(x, y) ≡ 0, C(x, y) = x
Por tanto, B
2
−4AC = −4x, luego la ecuaci´on es hiperb´olica si x < 0 y es el´ıptica si
x > 0. Si x = 0 (en el eje y) la ecuaci´on es degenerada, pues cambia de tipo pasando
de EDP a EDO (param´etrica).
Observaci´ on 3.2. Los t´erminos hiperb´olico, parab´olico y el´ıptico derivan de la clasi-
ficaci´on t´ıpica (de la geometr´ıa anal´ıtica) de las curvas cuadr´aticas (c´onicas).
78 Tema 1. Introducci´on a las EDP.
Formas can´onicas
Haciendo unos cambios adecuados en las variables independientes,
ξ = f(x, y), η = g(x, y), f, g ∈ C
2
y aplicando la regla de la cadena obtenemos las siguientes formas can´onicas:
1. La ecuaci´on (50) es hiperb´olica en Ω si se puede reconducir a una de las dos
siguientes expresiones:

2
u
∂ξ∂η
= F
_
ξ, η, u,
∂u
∂ξ
,
∂u
∂η
_
,

2
u
∂ξ
2


2
u
∂η
2
= Φ
_
ξ, η, u,
∂u
∂ξ
,
∂u
∂η
_
(son dos formas can´onicas de las ecuaciones de tipo hiperb´olico de segundo
orden). Las curvas (coordenadas) (ξ, η) se llaman caracter´ısticas. En el caso
hiperb´olico lineal uni-dimensional con coeficientes constantes hay exactamente
dos curvas (rectas) caracter´ısticas dadas por
ξ = y −α

x, η = y −α
+
x
donde las pendientes α
±
vienen dadas por:
α
±
=
1
2A
_
−B ±

B
2
−4AC
_
Las formas can´onicas son:
u
ξη
+ au
ξ
+ bu
η
+ cu + d = 0,
y (definiendo σ = (ξ + η)/2, τ = (ξ −η)/2)
u
σσ
−u
ττ
+ (a +b)u
σ
+ (a −b)u
τ
+ cu + d = 0
El prototipo de EDP de segundo orden hiperb´olica es la ecuaci´on de ondas
u
tt
= c
2
∆u. En el caso unidimensional se expresa en la forma u
tt
= c
2
u
xx
.
La ecuaci´on de ondas se puede resolver f´acilmente introduciendo las nuevas
coordenadas (las caracter´ısticas)
ξ = x + ct, η = x −ct
y aplicando la regla de la cadena a trav´es de la cual se deduce la simple ecuaci´on

2
u
∂ξ∂η
= 0
Esta ecuaci´on se satisface si y s´olo si
u(ξ, η) = p(ξ) + q(η)
3. Ecuaciones lineales de segundo orden 79
es decir,
u(x, t) = p(x + ct) + q(x −ct)
donde p y q son funciones derivables cualesquiera de una variable. En conse-
cuencia si u es soluci´on de la ecuaci´on de ondas tiene que ser del tipo anterior.
La f´ormula anterior es la integral general de la ecuaci´on de onda unidimen-
sional. D’ Alembert la encontr´o en 1747. Esta ecuaci´on nos dice que toda
soluci´on es la suma de una onda que se desplaza hacia la izquierda con veloci-
dad −c y de otra que lo hace hacia la derecha con velocidad +c. Puesto que
las ondas se desplazan en direcciones opuestas, la forma de u(x, t) en general
cambiar´ a con el tiempo. Esta interpretaci´on origin´o el nombre de ecuaci´on de
ondas. Resolver un problema de valores iniciales y de contorno concreto cor-
responder´a a determinar las funciones p y q adecuadas. Una referencia cl´asica
muy clara es el libro de Weimberger, cap´ıtulo 2, dedicado a la ecuaci´on de on-
das unidimensional. Como en el caso de las EDP de primer orden se admiten
soluciones discontinuas (es decir d´ebiles o generalizadas) y las discontinuidades
se propagan a lo largo de las caracter´ısticas.
2. La ecuaci´on (50) es parab´olica en Ω si:

2
u
∂η
2
= Φ
_
ξ, η, u,
∂u
∂ξ
,
∂u
∂η
_
En este caso existe s´olo una familia de caracter´ısticas reales con pendiente
α = α
1
= α
2
=
B
2A
.
En el caso unidimensional lineal de coeficientes constantes la forma can´onica
es:
u
ηη
+au
ξ
+ bu
η
+cu + d = 0,
El prototipo de EDP de segundo orden parab´olica es la ecuaci´on del calor
u
t
= k∆u. En el caso unidimensional se expresa en la forma u
t
= ku
xx
. Nos
ocuparemos de ella m´as tarde.
3. La ecuaci´on (50) es el´ıptica en Ω si:

2
u
∂ξ
2
+

2
u
∂η
2
= Φ
_
ξ, η, u,
∂u
∂ξ
,
∂u
∂η
_
En este caso B
2
−4AC < 0 luego las ra´ıces α
1
, α
2
son complejas y no existen
caracter´ısticas reales. En el caso bi-dimensional con coeficientes constantes si
80 Tema 1. Introducci´on a las EDP.
definimos σ = (ξ + η)/2, τ = (ξ − η)/2i se tiene la forma can´onica para
ecuaciones el´ıpticas:
u
σσ
+ u
ττ
+ (a + b)u
σ
+ (a −b)u
τ
+ cu + d = 0
El prototipo de EDP de segundo orden el´ıptica es la ecuaci´on de Laplace
∆u = 0. En el caso bidimensional se expresa en la forma u
xx
+ u
yy
= 0. Este
tipo de ecuaci´on ser´a abordada m´as adelante.
Los razonamientos anteriores puden ser generalizados al caso de coeficientes vari-
ables. A diferencia del caso con coeficientes constantes, pueden existir caracter´ısticas
reales s´olo en una parte del dominio de inter´es. Las ecuaciones pueden cambiar de
tipo de una regi´on a otra. Esto ocurre, por ejemplo, en din´amica de gases (transonic
gas dynamics). En el libro de Mei, pag 28, puden encontrarse m´as detalles.
Resumimos lo anterior considerando el operador
L[u]
.
= A

2
u
∂t
2
+ B

2
u
∂x∂t
+ C

2
u
∂x
2
siendo A, B, C constantes dadas. Nos concentramos por tanto en la parte de segundo
orden del operador lineal general de segundo orden (pues es la parte que gobierna el
proceso de clasificaci´on). Utilizaremos adem´as variables (x, t) t´ıpicas de los proble-
mas de evoluci´ on (parab´olicos e hiperb´olicos). Podemos entonces transformar L[u]
en un m´ ultiplo de

2
u
∂ξ∂η
si y s´olo si
B
2
−4AC > 0
Siempre que esto se cumple, L es hiperb´olico. La transformaci´on en este caso viene
dada por
ξ = 2Ax + [−B +

B
2
−4AC]t, η = 2Ax + [−B −

B
2
−4AC]t
y el operador se transforma en
L[u] = −4A(B
2
−4AC)

2
u
∂ξ∂η
El caso A = 0 (y C ,= 0) puede tratarse del mismo modo, con ξ = t, η = x−(C/B)t.
El caso A = C = 0 es trivial puesto que el operador ya es de la forma buscada.
Si B
2
−4AC = 0 se dice que L es parab´olico. En este caso la transformaci´on
ξ = 2Ax −Bt, η = t
3. Ecuaciones lineales de segundo orden 81
transforma L[u] en
L[u] = A

2
u
∂η
2
que es la forma corriente para un operador parab´olico. La soluci´on general de L[u] =
0 es ahora
p(ξ) + ηq(ξ)
Esta soluci´on puede interpretarse como una onda de forma fija que se mueve con
velocidad B/2A junto con otra que crece linealmente con el tiempo y se mueve con
la misma velocidad. Un operador parab´olico tiene s´olo una familia de caracter´ısticas
ξ = C (constantes). Las discontinuidades de las derivadas se propagan a lo largo de
estas caracter´ısticas.
Finalmente, si B
2
−4AC < 0, el operador L es el´ıptico. El prototipo de operador
el´ıptico es

2
u
∂ξ
2
+

2
u
∂η
2
No tiene caracter´ısticas. Sin embargo, la transformaci´on
ξ =
2Ax −Bt

4AC −B
2
, η = t
hace
L[u] = A
_

2
u
∂ξ
2
+

2
u
∂η
2
_
.
En la forma L[u] = 0 se tiene la ecuaci´on de Laplace. Las derivadas parciales de una
soluci´on de la ecuaci´on de Laplace no presentan discontinuidades.
Un gran n´ umero de problemas f´ısicos puede reducirse a una o varias de las ecuaciones
anteriores.
Observaci´ on 3.3. Cuando el n´ umero n de variables independientes es superior a
dos, tambi´en se diferencian las ecuaciones de tipo hiperb´olico, parab´olico y el´ıptico.
Finalmente observamos que no existe relaci´on entre la clasificaci´on de las EDP de
segundo orden y las de primer orden ya que ´estas ´ ultimas son todas hiperb´olicas y el
criterio las clasificar´ıa (poniendo A = B = C ≡ 0), err´oneamente, como parab´olicas.
Sin embargo s´ı existe relaci´on entre las ecuaciones lineales hiperb´olicas de primer
y segundo orden. Esta relaci´on ata˜ ne las propiedades cualitativas de las soluciones.
Por ejemplo, la propiedad de propagaci´on con velocidad finita de las perturbaciones
(el dato inicial). Este fen´omeno (v´ease la observaci´on referente la existencia de
soluciones de soporte compacto para EDP de primer orden) no puede ocurrir en las
ecuaciones lineales parab´olicas en las cuales la velocidad de propagaci´on es infinita,
82 Tema 1. Introducci´on a las EDP.
entendiendo por ello que si el dato inicial tiene soporte compacto la soluci´on se
propaga instant´aneamente a todo el dominio (es decir se difunde en todo el espacio).
3.2. Problemas de contorno
Para describir completamente uno u otro proceso f´ısico no basta con tener s´olo
la ecuaci´on diferencial que rige el proceso, hace falta plantear el estado inicial de
este proceso (condiciones iniciales para problemas de evoluci´on) y el r´egimen en la
frontera ∂Ω de la regi´on Ω donde tiene lugar el proceso. Se distinguen dos tipos
principales de problemas de contorno para EDP:
1. Problemas de contorno para ecuaciones de tipo el´ıptico. Se trata de problemas
estacionarios donde se plantean las condiciones en la frontera ∂Ω y no hay
condiciones iniciales.
2. Problemas de contorno y de valores iniciales para ecuaciones en derivadas
parciales en dominios acotados. Se trata de problemas de evoluci´ on para ecua-
ciones de tipo hiperb´olico o parab´olico donde se plantean condiciones iniciales
y de contorno en dominios acotados Ω ⊂ IR
n
, [Ω[
.
= diamΩ < ∞.
Empezando por el caso m´as sencillo consideramos la ecuaci´on parab´olica de con-
ductibilidad t´ermica unidimensional, conocida con el nombre de ecuaci´on del calor:
∂u
∂t
= k

2
u
∂x
2
, 0 < x < 1, t > 0 (51)
siendo k > 0 la conductividad t´ermica del medio conductor (supuesto homog´eneo)
considerado. Complementamos la ecuaci´on (51) con una condici´on inicial (n´otese
que el orden de derivaci´ on temporal de la EDP es uno)
u(x, 0) = f(x), 0 < x < 1 (52)
y con condiciones de contorno en las fronteras laterales del dominio. Por ejemplo
(detallaremos en la siguiente secci´on los distintos tipos de condiciones de contorno
que se suelen utilizar) podr´ıamos escribir
u(0, t) = φ
0
(t), t > 0, u(1, t) = φ
1
(t), t > 0 (53)
en x = 0, ∀ t > 0 y x = 1, ∀ t > 0, siendo φ
0
(t), φ
1
(t) funciones dadas (conocidas).
N´otese que por fronteras laterales se entienden los conjuntos de puntos Γ
0
, Γ
1
⊂ IR
2
definidos por
Γ
0
= ¦(x, t) ∈ IR
2
/ (x, t) = (0, t), t > 0¦ = ¦0¦ (0, ∞)
3. Ecuaciones lineales de segundo orden 83
y
Γ
1
= ¦(x, t) ∈ IR
2
/ (x, t) = (1, t), t > 0¦ = ¦1¦ (0, ∞)
M´as en general, si Ω ⊂ IR
N
es un dominio N-dimensional de frontera ∂Ω entonces
la ecuaci´on se tiene en el cilindro (temporal) Q = Ω (0, T) de frontera lateral
Σ = ∂Ω(0, T) donde T ∈ IR
+
(soluciones locales en tiempo) o T = +∞(soluciones
globales). En este caso el problema de valor inicial y de contorno asociado a la
ecuaci´on del calor con los valores de la soluci´on prefijados en el contorno (frontera
lateral) se formula: Hallar una funci´on
u(x, t) :
¯
Ω [0, +∞) →IR
tal que
_
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
_
∂u
∂t
= ∆u, en Q,
u(x, t) = g(x, t), en Σ,
u(x, 0) = u
0
(x), en Ω.
donde ∆ =
N

i=1

2
∂x
i
2
designa el operador laplaciano respecto de las variables espa-
ciales, t es la variable tiempo y u
0
(x) es una funci´on dada.
A veces es ´ util considerar (pues ah´ı se suele
33
localizar el m´aximo de la soluci´on) la
frontera parab´olica ∂Q del cilindro Q = Ω (0, T) que se define por
∂Q = (
¯
Ω ¦0¦)
_
(∂Ω [0, T])
Cuando Ω es infinito se suelen distinguir los casos Ω = IR
N
, N = 1, 2, 3 y, en el
caso unidimensional, Ω = (−∞, 0), Ω = (0, ∞) que corresponden al caso de dominio
semi-infinito.
3.3. Condiciones iniciales y de contorno
Para presentar los distintos tipos de condiciones iniciales y de contorno que se suelen
imponer en las aplicaciones consideraremos la ecuaci´on del calor unidimensional.
Existen tres tipos principales de condiciones iniciales y de contorno:
33
La naturaleza de las hip´otesis que garantizan la veracidad de esta afirmaci´on va mucho m´as
all´a de los objetivos de este curso. Una exposici´on clara pero de nivel avanzado se puede encontrar
en el cap´ıtulo 10 sobre problemas de evoluci´on del libro de H. Brezis, (1983). An´alisis Funcional.
Teor´ıa y aplicaciones. Alianza Editorial.
84 Tema 1. Introducci´on a las EDP.
1. Especificar la funci´on en la frontera del dominio. Se conoce como condici´on del
tipo Dirichlet. Por ejemplo, si nuestra inc´ognita es la funci´on u(x, t) y queremos
resolver la EDP del calor
∂u
∂t
= k

2
u
∂x
2
= ∇ (k∇u),
en un dominio acotado (un intervalo abierto de la recta real) Ω = (a, b) se
pueden prefijar las siguientes condiciones l´ımite:
u(x, 0) = f(x) (t = 0), u(a, t) = g
1
(t) (x = a), u(b, t) = g
2
(t) (x = b)
Este tipo de condiciones, junto con la EDP, genera lo que se llama un proble-
ma de Dirichlet o de primer tipo. N´otese que se ha impuesto una condici´on
inicial de tipo Dirichlet y dos condiciones de contorno (siempre de tipo Dirich-
let) en las fronteras laterales Γ
a
y Γ
b
.
2. Especificar la derivada de la funci´on en la frontera del dominio. Se conoce co-
mo condici´on del tipo Neumann y el problema asociado se llama problema
de Neumann (o de segundo tipo). Por ejemplo,
∂u
∂x
(a, t) = 0 (x = a), −k
∂u
∂x
(b, t) = q (x = b),
siendo q una constante. Para dominios Ω ⊂ IR
n
, n > 1, se prescribe la compo-
nente normal de vector gradiente en la forma
∇u n =
∂u
∂n
siendo n el vector normal a la curva (o hipersuperficie) que representa la
frontera del dominio. F´ısicamente este tipo de condici´on define el flujo de calor
que atraviesa la frontera, que por ley de Fourier de la conducci´on del calor,
es proporcional al gradiente de temperaturas. Por ejemplo, en un problema
estacionario de conducci´on de calor en una geometr´ıa cil´ındrica (coordenadas
(r, z)) podr´ıamos escribir
q = −k∇u
siendo las componentes del flujo
q
r
= −k
∂u
∂r
, q
z
= −k
∂u
∂z
La componente q
r
(r, z) del vector de flujo q = (q
r
, q
z
) denota flujo de calor
molecular en la direcci´on radial mientras q
z
(r, z) representa el flujo de calor
molecular en la direcci´on axial.
Se trata en este caso de un flujo puramente difusivo. Si consideramos tambi´en
el flujo convectivo (que es un fen´omeno de transporte del calor que tiene lugar
3. Ecuaciones lineales de segundo orden 85
debido al transporte de materia) se tienen condiciones del tipo
q
r
= −k
∂u
∂r
+ V
r
u, q
z
= −k
∂u
∂z
+ V
z
u,
siendo (V
r
, V
z
) las componentes radial y normal (respectivamente) de un campo
de velocidades conocido.
3. Especificar la funci´on y su derivada en la frontera del dominio.
Se conoce como condici´on de tipo Robin (o mixto) y el problema asociado es
un problema mixto (o de tercer tipo). Si consideramos por ejemplo el flujo
de calor a trav´es de las paredes de un conducto por el cual fluye un fluido
−k
∂u
∂r
= h(u −u

) r = R, ∀ z
siendo h un coeficiente de transporte de calor caracter´ıstico del material s´oli-
do del conducto que controla el flujo (de calor) en la frontera y u

un valor
conocido (dato del problema) de la temperatura ambiente alrededor del sis-
tema. Hay que controlar cuidadosamente los signos que aparecen en este tipo
de condici´on. En procesos de enfriamiento la cantidad u−u

es positiva (pues
obviamente la temperatura externa que controla el sistema es menor que la
temperatura del fluido que se quiere enfriar) luego
∂u
∂r
< 0
pues se est´a perdiendo calor por las fronteras laterales. En efecto el flujo de
calor q
r
es positivo
q
r
= −
∂u
∂r
> 0
y esto quiere decir que el calor se est´a difundiendo de donde hay m´as (en el
interior del conducto) hacia donde hay menos (en el exterior). Comentarios
parecidos se pueden hacer en los procesos de transporte (difusi´on molecular)
de materia donde se aplica la ley de Fick. La componente radial del flujo en
coordenadas cil´ındricas ser´ıa por ejemplo:
J
r
= −D
∂c
∂r
siendo c(r, z) la concentraci´ on de una especie qu´ımica y D su coeficiente de
difusi´on.
Este tipo de condiciones es muy realista pues expresa que el flujo de calor
conductivo es proporcional a la diferencia de temperaturas entre las paredes
del conducto y el exterior.
86 Tema 1. Introducci´on a las EDP.
Las condiciones anteriores se dicen homog´eneas si se satisfacen (sin cambiar de
expresi´on) para un m´ ultiplo cualquiera de la variable inc´ognita.
El primer tipo de condiciones (condiciones de tipo Dirichlet) incluye las condiciones
iniciales, que para una funci´on u(x, t) se pueden escribir en la forma
u(x, 0) = f(x).
Esta condici´on significa que en el instante t = 0 la distribuci´on de temperatura viene
dada por la funci´on f(x). En alguna frontera podr´ıa haber variaciones temporales
as´ı que podr´ıamos tener, por ejemplo en x = 0
u(0, t) = g(t)
Ninguna de las dos condiciones del tipo 1 planteadas es homog´enea (a menos que las
funciones f y g sean id´enticamente nulas). Sin embargo, si el valor en el contorno
es una constante fijada, del tipo
u(0, t) = u
0
entonces podemos definir otra variable dependiente θ = u−u
0
y obtener una condi-
ci´on
θ(0, t) = 0
que es homog´enea en la frontera.
En ocasiones las condiciones del tipo 2, en sistemas de coordenadas cil´ındricas y
esf´ericas, es posible utilizarlas como condici´on de simetr´ıa:
∂u
∂r
= 0, r = 0
N´otese que para tales sistemas de coordenadas r ≥ 0, luego para asegurar perfiles
sim´etricos de u tenemos que imponer la condici´on anterior. En el caso de una pared
de un conducto aislada t´ermicamente (si se considera un problema de transporte de
calor) o impermeable (si se considera un problema de flujo de materia en un medio
poroso saturado), la condici´on es
−k
∂u
∂r
= 0, r = R
En el caso de las paredes de un conducto calentadas el´ectricamente, la entrada de
calor puede ser uniforme y constante (controlando por ejemplo la intensidad de
corriente) luego podr´ıamos imponer en un contorno del conducto:
−k
∂u
∂r
= q, r = R
3. Ecuaciones lineales de segundo orden 87
El tercer tipo de condiciones es mixto e incluye la funci´on y su derivada (o su
integral). Por ejemplo, la condici´on
−k
∂u
∂r
= h(u −u

) r = R, ∀ z
que simplemente modeliza el equilibrio entre el flujo conductivo y la transferencia de
calor en la pared de un conducto. Puede ser reconducida a una condici´on homog´enea
definiendo θ = u −u

(si u

es constante):
−k
∂θ
∂r
= hθ r = R, ∀ z
En los l´ımites h →∞y h →0 se recuperan las condiciones homog´eneas del tipo 1 y
2. Este tipo de condiciones de contorno se conoce tambi´en con el nombre de condi-
ci´on de tipo convectivo
34
. Ocasionalmente, una condici´on de tipo mixto puede
nacer como un equilibrio integro-diferencial. Un ejemplo se encuentra en Rice y Do,
pag 408. Tal tipo de condiciones se suele abarcar con la t´ecnica de la transformada
de Laplace que veremos en el tercer tema de esta asignatura.
Otros tipos de condiciones de contorno son igualmente posibles. En los procesos de
transporte de calor por radiaci´on (por ejemplo en combusti´ on o en procesos que se
desarrollan a altas temperaturas) se aplica la ley de Stefan-Boltzmann para describir
el mecanismo de transporte de calor entre superficies s´olidas separadas por gases (que
se asumen transparentes a la radiaci´on). Otras condiciones se imponen en procesos
de fusi´on o evaporaci´on donde tienen lugar cambios de fases
35
.
El n´ umero de condiciones de contorno o iniciales necesario para resolver una EDO
corresponde al n´ umero de constantes arbitrarias generadas en el curso del an´alisis.
Una ecuaci´on de orden n genera n constantes arbitrarias. Esto implica que el n´ umero
total de condiciones (de contorno o iniciales) a imponer es n. En las ecuaciones
en derivadas parciales, existen siempre al menos dos variables independientes as´ı,
por ejemplo, una ecuaci´on que describe el r´egimen transitorio de distribuci´on de
temperatura en una barra cil´ındrica de metal:
ρc
p
∂T
∂t
= k
1
r

∂r
_
r
∂T
∂r
_
= k
_

2
T
∂r
2
+
1
r
∂T
∂r
_
34
V´ease por ejemplo pag 42 del libro de W.M. Deen, (1998), Analysis of Transport Phenomena.
Oxford University Press.
35
Muy interesante en este sentido es el cap´ıtulo 2 secci´on 2.5, pag 41 del libro de Deen dedicado
a la transferencia de calor en las interfases.
88 Tema 1. Introducci´on a las EDP.
necesitar´a (normalmente) una condici´on para el tiempo (una condici´on inicial) y
dos para las fronteras fijas espaciales (digamos r = 0 y r = R). En principio, por
tanto, se necesita fijar generalmente una condici´on para cada orden de cada derivada
parcial. Sin embargo, esto no siempre es el caso. Por ejemplo, una condici´on inicial
no es necesaria si buscamos una soluci´on peri´odica en el tiempo. Un caso particular
ser´ıa:
T(r, t) = f(r)e
iwt
En tales casos, s´olo es necesario imponer condiciones en las fronteras (r = 0 y
r = R). Comentarios parecidos se aplican cuando se habla de la posici´on angular
en coordenadas cil´ındricas o esf´ericas. Concretamente cuando la soluci´on debe ser
peri´odica en el ´angulo:
T(r, θ) = T(r, θ + 2π)
4. Ecuaciones el´ıpticas.
El estudio de los procesos estacionarios (que no var´ıan con el tiempo) de diferente
naturaleza f´ısica conduce a la consideraci´on de EDP de tipo el´ıptico.
4.1. Ecuaciones de Laplace y de Poisson
El operador lineal
∆u = ∇
2
u = (∇ ∇)u = ∇ (∇u) = div(∇u) =
N

i=1

2
u
∂x
i
2
se llama laplaciana N-dimensional de u. Al operador
∆ =
N

i=1

2
∂x
i
2
=

2
∂x
1
2
+

2
∂x
2
2
+.... +

2
∂x
N
2
se le llama operador laplaciano en honor del matem´atico franc´es Pierre Laplace
(1749-1827). A la ecuaci´on
∆u = 0, Ω ⊂ IR
N
se la conoce como ecuaci´on de Laplace y es la m´as simple de las ecuaciones de tipo
el´ıptico. La ecuaci´on de Laplace siempre es homog´enea. Si se considera la ecuaci´on
no homog´enea
∆u = f(x
1
, ..x
N
), Ω ⊂ IR
N
4. Ecuaciones el´ıpticas. 89
entonces tenemos la ecuaci´on de Poisson (EDP el´ıptica lineal no homog´enea que lleva
este nombre en honor del matem´atico S. D. Poisson (1781-1840)) que corresponde a
un estado de equilibrio originado por una fuerza exterior. Si f dependiera tambi´en
de u en la forma
∆u + λu = 0
entonces tendr´ıamos la ecuaci´on (lineal) de Helmholtz que es un caso particular de
las ecuaciones el´ıpticas semilineales
−∆u + f(x, u) = 0, Ω ⊂ IR
N
Otra clase de EDP el´ıpticas muy importante en las aplicaciones son las cuasilineales
(ecuaciones no lineales donde las no linealidades aparecen en las derivadas de orden
inmediatamente m´as bajo del orden de la ecuaci´on). Su expresi´on general es
−∆u + f(x, u, ∇u) = 0, Ω ⊂ IR
N
Por ´ ultimo, definimos el operador bi-laplaciano

4
u = ∇
2
(∇
2
u) = ∆(∆u) = ∆
2
u
que es un operador el´ıptico del cuarto orden. Se trata en este caso de resolver la
ecuaci´on el´ıptica bi-arm´onica del cuarto orden

4
u = u
xxxx
+ 2u
xxyy
+ u
yyyy
= 0.
Se puede demostrar (v´ease el libro de Deen, cap´ıtulo 5, pag 239) que la funci´on de
corriente de un fluido incompresible estacionario bidimensional satisface la ecuaci´on
bi-arm´onica lo que expresa la conservaci´ on de la cantidad de movimiento para flu-
jos (lentos) de Stokes de fluidos newtonianos. Los flujos de Stokes (creeping flows
en la literatura anglosajona) tienen muchas aplicaciones tecnol´ogicas (microcircu-
laci´on, reolog´ıa de suspensiones, dispersiones coloidales o el procesado de pol´ımeros)
y aparecen relacionados con varios fen´omenos naturales asociados a fluidos muy
viscosos.
Dependiendo de los valores de n (es decir del n´ umero de variables independientes
consideradas) se tienen las siguientes expresiones del operador laplaciano en coor-
denadas cartesianas.
N = 1 ∆u ≡
d
2
u
dx
2
= 0, N = 2 ∆u ≡

2
u
∂x
2
+

2
u
∂y
2
= 0
N = 3 ∆u ≡

2
u
∂x
2
+

2
u
∂y
2
+

2
u
∂z
2
= 0
donde el caso N = 1 corresponde a una EDO y los casos n = 2, 3 corresponden a
una EDP.
90 Tema 1. Introducci´on a las EDP.
Definici´on 4.1. Una funci´on u ∈ C
2
(Ω) tal que ∆u = 0 en una regi´on Ω ⊂ IR
N
se
dice arm´onica en Ω.
Ejemplo 4.1. Demostrar que la funci´on
f(x, y) = e
x
cos y
es arm´onica en el plano IR
2
.
La funci´on dada es evidentemente de clase C
2
(IR
2
) (de hecho es de clase C

). Es
inmediato calcular
f
x
(x, y) = e
x
cos y, f
xx
(x, y) = e
x
cos y
y
f
y
(x, y) = −e
x
sin y, f
yy
(x, y) = −e
x
cos y
por tanto, la laplaciana de f es
∆f(x, y) = f
xx
(x, y) + f
yy
(x, y) = e
x
cos y −e
x
cos y ≡ 0
y as´ı f es arm´onica.
Existen muchas aplicaciones f´ısicas de las funciones arm´onicas pues describen con
alto grado de precisi´on diferentes fen´omenos naturales. Por ejemplo, los procesos de
conducci´on del calor en estado estacionario (es decir, una vez que la temperatura del
material conductor se ha estabilizado y que no var´ıa en el tiempo) donde se considera
el vector densidad del flujo de calor cuyo potencial φ(x, y) (la temperatura en el
medio conductor) satisface la ecuaci´on de Laplace en todo punto del espacio donde
no haya fuentes o sumideros de calor. Las funciones arm´onicas aparecen tambi´en
al describir el flujo de un fluido ideal (no viscoso pues no hay p´erdidas de energ´ıa
por fricci´on interna) incompresible donde se considera el campo de velocidades de
un fluido irrotacional (ausencia de v´ortices o remolinos) cuyo potencial es arm´onico
o en la teor´ıa de la electrost´atica donde la concentraci´on del flujo el´ectrico en un
punto del espacio se describe por medio del vector densidad de flujo el´ectrico cuyo
potencial electrost´atico verifica, en una regi´on sin cargas, la ecuaci´on de Laplace.
4.1.1. Laplaciana bidimensional en coordenadas polares
La introducci´on de coordenadas polares
x = r cos θ, y = r sin θ
transforma u(x, y) en v(r, θ) y considerando la laplaciana bidimensional
∆u =

2
u
∂x
2
+

2
u
∂y
2
(54)
4. Ecuaciones el´ıpticas. 91
se tiene (aplicando la regla de la cadena estudiada en el primer curso) la siguiente
f´ormula:
∆u ≡

2
v
∂r
2
+
1
r
∂v
∂r
+
1
r
2

2
v
∂θ
2
Ejemplo 4.2. Probar que la funci´on u(r, θ) = r
2
cos 2θ es una funci´on arm´onica.
Es an´alogo al ejemplo hecho en coordenadas cartesianas. Escribiendo la ecuaci´on de
Laplace en coordenadas polares se tiene que u es una funci´on arm´onica si

2
u
∂r
2
+
1
r
∂u
∂r
+
1
r
2

2
u
∂θ
2
≡ 0
Efectuando las derivaciones indicadas se tiene

2
u
∂r
2
= 2 cos 2θ,
1
r
∂u
∂r
= 2 cos 2θ,
1
r
2

2
u
∂θ
2
= −4 cos 2θ
luego u es arm´onica.
4.1.2. Laplaciana tri-dimensional en coordenadas cil´ındricas
La introducci´on de coordenadas cil´ındricas
x = r cos θ, y = r sin θ, z = z
transforma u(x, y, z) en v(r, θ, z) y considerando la laplaciana tri-dimensional
∆u =

2
u
∂x
2
+

2
u
∂y
2
+

2
u
∂z
2
(55)
se tiene (mediante aplicaci´on de la regla de la cadena) la siguiente f´ormula:
∆u ≡

2
v
∂r
2
+
2
r
∂v
∂r
+
1
r
2

2
v
∂θ
2
+

2
v
∂z
2
4.1.3. Laplaciana tri-dimensional en coordenadas esf´ericas
La introducci´on de coordenadas esf´ericas
x = r cos θ sin φ, y = r sin θ sin φ, z = r cos φ
transforma u(x, y, z) en v(r, θ, φ) y considerando la laplaciana tri-dimensional (55)
se tiene (por aplicaci´on de la regla de la cadena) la siguiente f´ormula:
∆u ≡

2
v
∂r
2
+
2
r
∂v
∂r
+
1
r
2

2
v
∂φ
2
+
1
r
2
cos φ
sin φ
∂v
∂φ
+
1
r
2
1
sin φ

2
v
∂θ
2
92 Tema 1. Introducci´on a las EDP.
4.1.4. Laplaciana N-dimensional en coordenadas radiales
Un tipo de coordenadas extremadamente ´ util en el estudio de problemas de trans-
porte en los cuales existan ciertas condiciones de simetr´ıa son las coordenadas radi-
ales. Sea x ∈ Ω ⊂ IR
N
, x = (x
1
, x
2
, ..., x
N
). Definimos el cambio de variables
r =
_
x
2
1
+ x
2
2
+ .... + x
2
N
, u(x) = v(r)
Entonces se tiene que
∆u ≡
1
r
N−1
d
dr
_
r
N−1
dv
dr
_
=
d
2
v
dr
2
+
N −1
r
dv
dr
4.2. Algunos fen´omenos f´ısico-t´ecnicos que modelizan
Tal y como vimos en la secci´on anterior las ecuaciones de Laplace y Poisson en dos o
tres dimensiones aparecen en problemas que conciernen campos potenciales como el
electrost´atico, el gravitacional o el campo de velocidades (en mec´anica de fluidos al
trabajar con flujos potenciales incompresibles). Por ejemplo, la velocidad potencial
para el flujo estacionario de un fluido incompresible y no viscoso satisface la ecuaci´on
de Laplace. En estas hip´otesis tambi´en la funci´on de corriente verifica la ecuaci´on
de Laplace. Es la expresi´on matem´atica de la idea de que en ausencia de fuentes o
sumideros la tasa con la cual el fluido incompresible entra en una regi´on es la misma
con la cual la deja. Una soluci´on de la ecuaci´on de Laplace se puede interpretar
tambi´en como la distribuci´on de temperatura en un estado de equilibrio estable.
Aparece por tanto en la descripci´on de un r´egimen (de conducci´on) estacionario.
Tambi´en es indicativa para la descripci´on del comportamiento de algunos sistemas
transitorios (que evoluciona con el tiempo) que se estabilizan para tiempos grandes
(a largo plazo).
De forma parecida, el potencial el´ectrico V asociado a una distribuci´on bidimensional
de electrones con densidad de carga ρ satisface la ecuaci´on

2
V
∂x
2
+

2
V
∂y
2
+
ρ

= 0
siendo la constante diel´ectrica. Esta ecuaci´on no es otra cosa que la expresi´on
del teorema de Gauss que afirma que el flujo el´ectrico total a trav´es de cualquier
superficie cerrada es igual a la carga total encerrada por la superficie.
Otra ecuaci´on destacada de la Matem´atica Aplicada es la ecuaci´on el´ıptica bidimen-
4. Ecuaciones el´ıpticas. 93
sional de difusi´on-convecci´on estacionaria
v ∇T
. ¸¸ .
convecci´on
= ∇
2
T
. ¸¸ .
difusi´on
,
que se verifica en un dominio Ω ⊂ IR
2
donde el campo de velocidades v es irrota-
cional, es decir
v = (ψ
y
, −ψ
x
)
siendo ψ(x, y) la funci´on de corriente y donde es el coeficiente de dispersi´on del
medio. Las l´ıneas de corriente del flujo son las curvas donde ψ es constantes (v´ease el
ejemplo examinado al comienzo de este tema para el c´alculo de las l´ıneas de corriente
en el flujo de un fluido).
4.3.

F´ormulas de Green
Introduciremos ahora las f´ormulas de Green
36
, una herramienta muy importante
en la teor´ıa del potencial. Su aplicaci´on a las funciones arm´onicas permitir´a deducir
sus propiedades fundamentales.
Recordemos en primer lugar el teorema de la divergencia (primer curso, tema 13) a
partir del cual ser´a posible deducir las f´ormulas de Green.
Teorema 4.1 (Gauss-Ostrogradski). Sea Ω ⊂ IR
3
un dominio acotado limitado por
la superficie ∂Ω, orientable y cerrada. Sea F : D ⊂ IR
3
→ IR
3
, Ω ⊂ D, un campo
vectorial
F(x, y, z) = P(x, y, z)i +Q(x, y, z)j + R(x, y, z)k
tal que sus componentes P, Q y R son campos escalares continuos con derivadas
parciales continuas en Ω: F ∈ (C
1
(Ω))
3
. Entonces el flujo del campo F a trav´es de
la superficie (cerrada) ∂Ω es igual a la integral triple (integral de volumen) de la
divergencia del campo:
_
∂Ω
F nds =
_

div(F)dxdydz
siendo n el vector normal exterior a la superficie, y
div(F) = ∇ F =
∂P
∂x
+
∂Q
∂y
+
∂R
∂z
el operador de divergencia.
36
Recu´erdese que las f´ormulas de Green ya han sido consideradas en la secci´on 12.4 del tema
12 del primer curso. Un ejercicio interesante se encuentra propuesto (y resuelto) en el gui´on de
ejercicios.
94 Tema 1. Introducci´on a las EDP.
Utilizando el teorema de Gauss podemos ahora deducir las f´ormulas de Green.
Sean φ, ψ dos funciones escalares de clase C
2
en Ω.
Observaci´on 4.1. Hip´otesis de regularidad suficientes para la aplicaci´on de las
f´ormulas de Green son: ψ ∈ C
2
(Ω) ∩ C
1
(
¯
Ω), φ ∈ C
1
(Ω) ∩ C
0
(
¯
Ω) para la primera
y ψ, φ ∈ C
2
(Ω) ∩ C
1
(
¯
Ω) para la segunda f´ormula de Green (ver Courant-Hilbert,
pag 252). Tales hip´otesis no son en realidad necesarias y es posible suponer una
regularidad menor. Para ello es necesario conocer la teor´ıa de distribuciones que no
se contempla en este curso.
Entonces, utilizando las propiedades del operador de divergencia
∇ (φ∇ψ) = ∇φ ∇ψ + φ∇ ∇ψ = ∇φ ∇ψ +φ∆ψ
y considerando F = φ∇ψ en el teorema de la divergencia se tiene
Primera f´ormula de Green
_

(∇φ ∇ψ +φ∇
2
ψ)dΩ =
_
∂Ω
φ
∂ψ
∂n
ds (56)
donde
∂ψ
∂n
= n ∇ψ es la componente normal exterior del vector gradiente.
La relaci´on (56) se conoce con el nombre de primera f´ormula de Green. Intercam-
biando φ y ψ y restando se tiene la segunda f´ormula de Green:
Segunda f´ormula de Green
_

(φ∇
2
ψ −ψ∇
2
φ)dΩ =
_
∂Ω
_
φ
∂ψ
∂n
−ψ
∂φ
∂n
_
ds (57)
N´otese finalmente que f´ormulas an´alogas se tienen en el plano y en dimensiones
arbitrarias (ver Courant-Hilbert, pag 257).
Utilizando las f´ormulas anteriores es posible deducir las siguientes propiedades de
las funciones arm´onicas:
Teorema 4.2. Si u ∈ C
2
(Ω) ∩ C
1
(
¯
Ω) es una funci´on arm´onica y si ∂Ω es una su-
perfice orientable y cerrada, entonces la integral de superficie de su derivada normal
vale cero:
4. Ecuaciones el´ıpticas. 95
_
∂Ω
∂u
∂n
= 0 (58)
La demostraci´on de lo anterior es inmediata considerando φ = 1, ψ = u arm´onica
(∆u = 0) y aplicando la primera f´ormula de Green. La integral (de superficie) (58)
se denomina Integral de Gauss.
Si φ ∈ C
2
(Ω) ∩C
1
(
¯
Ω) es una funci´on arm´onica y consideramos φ = ψ en la primera
f´ormula de Green se obtiene la identidad:
_

[∇φ[
2
dΩ =
_
∂Ω
φ
∂φ
∂n
La integral de volumen que aparece en la f´ormula anterior se conoce con el nombre
de Integral de Dirichlet y juega un papel muy importante en la teor´ıa del potencial.
Una consecuencia inmediata de la identidad anterior es el siguiente teorema para
funciones arm´onicas:
Teorema 4.3. Siendo u ∈ C
2
(Ω) ∩ C
1
(
¯
Ω) una funci´on arm´onica, Ω ⊂ IR
3
un
dominio acotado limitado por la superficie ∂Ω orientable y cerrada se verifica
1. Si u se anula en la superficie ∂Ω entonces u ≡ 0 en Ω.
2. Si
∂u
∂n
= 0 en ∂Ω entonces u es constante en Ω.
La demostraci´on es inmediata observando que en ambos casos
_
∂Ω
φ
∂φ
∂n
= 0 luego
la integral de Dirichlet es nula y por tanto u es constante. En el primer caso adem´as
la constante tiene que coincidir con el valor en la frontera (que es cero).
Si Ω es una esfera de centro (x
0
, y
0
, z
0
), radio R, superficie ∂Ω y u es una funci´on
arm´onica que satisface el teorema (4.2) se tiene:
u(x
0
, y
0
, z
0
) =
1
4πR
2
_
∂Ω
uds
es decir:
Teorema 4.4. El valor de una funci´on arm´onica en un punto (x
0
, y
0
, z
0
) es igual a
la media aritm´etica de sus valores en cada esfera centrada en (x
0
, y
0
, z
0
).
El teorema (4.4) tiene importante consecuencias:
96 Tema 1. Introducci´on a las EDP.
4.3.1. Principio del m´aximo para funciones arm´onicas
Teorema 4.5. Sea u una funci´on regular en una regi´on conexa Ω y continua en la
superficie ∂Ω que la limita. Entonces el valor m´aximo y m´ınimo de u se alcanzan en
la frontera ∂Ω. La funci´on u alcanza sus valores m´aximo y m´ınimo en el interior Ω
si y s´olo si u es constante.
Corolario 4.1. Si una funci´on arm´onica u, regular en Ω y continua en la frontera
∂Ω es constante en ∂Ω entonces es constante en todo Ω.
4.3.2. Unicidad para la ecuaci´on de Laplace
Una simple aplicaci´on de la primera f´ormula de Green permite demostrar la unicidad
de soluciones de la ecuaci´on de Laplace en un volumen Ω ⊂ IR
3
con condiciones
Dirichlet no homog´eneas en la superficie del volumen ∂Ω
37
Sean ψ
1
y ψ
2
dos soluciones de la ecuaci´on de Laplace en un volumen Ω ⊂ IR
3
sa-
tisfaciendo la condici´on de contorno ψ
i
= f(x), i = 1, 2 en la frontera ∂Ω. Entonces,
por la linealidad del operador, se tiene que la funci´on diferencia, Θ = ψ
1
−ψ
2
verifica
∆Θ = 0 y Θ = 0 en la frontera y por la I f´ormula de Green se tiene:
_

[∇Θ[
2
dΩ =
_
∂Ω
Θ
∂Θ
∂n
d∂Ω;
pero Θ = 0 en ∂Ω luego
_

[∇Θ[
2
dΩ = 0.
Por ser el integrando no negativo lo anterior implica [∇Θ[
2
= 0 en cualquier punto
de Ω luego Θ es constante en Ω y como vale cero en ∂Ω se tiene: Θ ≡ 0 y ψ
1
≡ ψ
2
.
Otra forma de expresar este resultado (utilizando los teoremas anteriores) es la
siguiente:
Teorema 4.6. Dos funciones arm´onicas en Ω que sean continuas en Ω ∪ ∂Ω y
coincidan en ∂Ω son id´enticas en todo Ω.
La demostraci´on es inmediata observando que la diferencia entre dos funciones
arm´onicas que satisfagan el teorema (4.6) es tambi´en una funci´on arm´onica que
se anula en la frontera luego, por el corolario (4.1), es id´enticamente nula en Ω.
37
Este tipo de razonamiento se puede extender para obtener la unicidad de la soluci´on de la
ecuaci´on de Laplace con condiciones de contorno m´as generales.
5. Ecuaciones parab´olicas. 97
5. Ecuaciones parab´olicas.
Las ecuaciones en derivadas parciales de segundo orden de tipo parab´olico se presen-
tan al estudiar los procesos de conducci´on t´ermica, difusi´on de materia y en general
procesos termodin´amicos. Modelizan fen´omenos transitorios, de evoluci´ on (en con-
traposici´on con los estados de equilibrio de las ecuaciones el´ıpticas, estacionarias),
donde el estado del sistema var´ıa con el tiempo. En general, tales fen´omenos de
difusi´on pueden completarse con procesos de convecci´on y dispersi´on que aparecen,
por ejemplo, en varios modelos de difusi´on de contaminantes o en filtraci´on de aguas
subterr´aneas.
5.1. La ecuaci´on de difusi´on y algunas variantes
Empezaremos por el caso m´as sencillo: la ecuaci´on parab´olica de conducci´on t´ermica
uni-dimensional, conocida con el nombre de ecuaci´on del calor:
∂u
∂t
=

2
u
∂x
2
, 0 ≤ x ≤ 1, t > 0. (59)
N´otese la ausencia de fuentes de calor internas al sistema (la ecuaci´on es, en efecto,
homog´enea). Las ecuaciones del tipo (59) se resolver´an anal´ıticamente en el tema 2
(mediante el m´etodo de separaci´on de variables) y en el tema 3 (mediante la t´ecnica
de la transformada de Laplace) donde se considerar´an situaciones m´as generales. La
ecuaci´on (59) puede ser generalizada de distintas formas:
1. Introduciendo un t´ermino de fuente (o sumidero) estacionario q(x) en el inte-
rior del dominio:
∂u
∂t
=

2
u
∂x
2
+ q(x), 0 ≤ x ≤ 1, t > 0, (60)
donde q(x) > 0 si es una fuente y q(x) < 0 si es un sumidero. La ecuaci´on
(60) aparece en problemas de conducci´on de calor transitorios (evolutivos)
con generaci´on de energ´ıa. El t´ermino de generaci´on de energ´ıa (o t´ermino de
fuente) q(x) se conoce en la literatura como steady forcing (fuente estacionaria).
Este tipo de ecuaciones se puede resolver anal´ıticamente con algunas variantes
de los m´etodos que se utilizan para las ecuaciones del tipo (59). Un ejemplo
de aplicaci´on a un problema concreto se puede encontrar en el libro de Mei,
pag 75.
2. Introduciendo un t´ermino de fuente transitorio (o fuente de calor) en el interior
del dominio:
98 Tema 1. Introducci´on a las EDP.
∂u
∂t
=

2
u
∂x
2
+ f(x, t), 0 ≤ x ≤ 1, t > 0, (61)
siendo f(x, t) > 0. La ecuaci´on (61) es la cl´asica ecuaci´on de reacci´on-difusi´on
lineal. El t´ermino de generaci´on de energ´ıa f(x, t) se conoce en la literatura
como transient forcing (fuente transitoria). Tambi´en este tipo de ecuaciones
se puede resolver an´aliticamente con algunas variantes de los m´etodos que se
utilizan para las ecuaciones del tipo (59) y (60). Un ejemplo de aplicaci´on a
un problema concreto se puede encontrar en el libro de Mei, pag 75.
3. Considerando los efectos de disipaci´on viscosa (producci´on de energ´ıa t´ermica y
disipaci´on de la energ´ıa mec´anica) en el interior del dominio debidos a procesos
termodin´amicos:
∂u
∂t
=

2
u
∂x
2
+ f(x, t, u), 0 ≤ x ≤ 1, t > 0, (62)
siendo f(x, t, u) > 0. Debido al signo (positivo) de f(x, t, u) este t´ermino tiene
el efecto cualitativo de generar crecimiento en las soluciones, pudiendo aparecer
efectos de blow up (singularidades o explosiones) de las mismas soluciones que
tienen as´ı un car´acter local. La ecuaci´on (62) es lineal si f(x, t, u) es lineal
en u. Si f(x, t, u) no es lineal en u entonces se dice semilineal. Si f fuese del
tipo f(x, t, u, u
x
), es decir si dependiera tambi´en de la derivada parcial primera
u
x
y adem´as lo hiciera en forma no lineal entonces la ecuaci´on ser´ıa de tipo
cuasilineal.
4. Incluyendo un t´ermino de absorci´on (o sumidero) en el interior del dominio:
∂u
∂t
=

2
u
∂x
2
−f(x, t, u), 0 ≤ x ≤ 1, t > 0, (63)
siendo f(x, t, u) > 0. Valen las mismas consideraciones sobre el car´acter de
linealidad de (63) hechas en el caso anterior. Cualitativamente el t´ermino de
absorci´on causa un decaimiento en los perfiles de las soluciones. En la forma
f(x, t, u) = u y en problemas de conducci´on de calor, se le conoce como el
t´ermino de enfriamiento de Newton.
5. Permitiendo un coeficiente de difusi´on variable espacialmente
∂u
∂t
=

∂x
_
a(x)
∂u
∂x
_
, 0 ≤ x ≤ 1, t > 0, (64)
siendo a = a(x) una funci´on positiva y acotada en [0, 1], es decir 0 < a(x) < ∞.
Este tipo de ecuaciones nace, por ejemplo, al considerar procesos de conducci´on
de calor siendo la conductividad calor´ıfica k una funci´on no constante en todo
el medio: k = k(x).
5. Ecuaciones parab´olicas. 99
6. Introduciendo efectos no lineales de difusi´on mediante un coeficiente del tipo
a(x, u):
∂u
∂t
=

∂x
_
a(x, u)
∂u
∂x
_
, 0 ≤ x ≤ 1, t > 0. (65)
La ecuaci´on (65) describe fen´omenos de filtraci´on en medios porosos donde
la expresi´on t´ıpica del coeficiente es a(x, u) = u
m
o procesos de conducci´on
calor´ıfica en un medio cuya conductibilidad t´ermica depende de la propia tem-
peratura.
Son ecuaciones de tipo no lineal y no suelen tener soluciones anal´ıticas exac-
tas, especialmente cuando se complementan con un t´ermino de fuente f(x, t).
En estos casos se suelen calcular num´ericamente las soluciones de (65).
7. Modelizando el flujo de fluidos no newtonianos mediante un coeficiente del
tipo a(x, u, u
x
):
∂u
∂t
=

∂x
_
a(x, u, u
x
)
∂u
∂x
_
, 0 ≤ x ≤ 1, t > 0. (66)
Los comentarios hechos para (65) valen, obviamente, en este caso m´as general.
No suele ser posible resolver
38
este tipo de ecuaciones en forma exacta y hay
que acudir a m´etodos num´ericos.
8. Considerando fen´omenos de convecci´on (por ejemplo en problemas de fluido-
din´amica)
∂u
∂t
+ V (x, t)
∂u
∂x
= µ

2
u
∂x
2
, 0 ≤ x ≤ 1, t > 0, (67)
siendo V (x, t) una distribuci´on de velocidades en la direcci´on longitudinal x
conocida. La ecuaci´on (67) es una ecuaci´on de difusi´on-convecci´on. Es lineal
pues V (x, t) es un dato del problema independiente de u. La inc´ognita u suele
representar la concentraci´on de un contaminante (o m´as en general de una
especie qu´ımica) o la temperatura de un fluido y µ es el coeficiente de difusi´on
del medio.
9. Si V (x, t) = u(x, t), siendo u la inc´ognita del problema representando un
campo de velocidades en la direcci´on x se tiene
∂u
∂t
+ u
∂u
∂x
= µ

2
u
∂x
2
, t > 0. (68)
38
En realidad, como ya observamos, la posibilidad de resoluci´on anal´ıtica no est´a descartada
en presencia de ciertas simetr´ıas en la ecuaci´on y en las condiciones de contorno. En tal caso se
suele usar el m´etodo de combinaci´on de variables que es un m´etodo aplicable al caso lineal en los
supuestos anteriores. M´as detalles sobre este m´etodo se ver´an en el tema 3.
100 Tema 1. Introducci´on a las EDP.
Si µ = , siendo 0 < ¸ 1 un par´ametro peque˜ no, la ecuaci´on anterior
modeliza flujos poco viscosos y se conoce en la literatura como la ecuaci´on de
B¨ urgers. La ecuaci´on (68) es una ecuaci´on de tipo no lineal debido al t´ermino
no lineal uu
x
de convecci´on. El t´ermino de viscosidad u
xx
tiene un papel
regularizante sobre las soluciones. En el l´ımite → 0 se tiene la ecuaci´on
hiperb´olica de primer orden considerada en la primera parte de este tema. Se
pierden las propiedades regularizantes propias de la ecuaci´on del calor y se
pueden desarrollar singularidades en forma de ondas de choque.
10. Simulando fen´omenos de dispersi´on
c(x, t)
∂u
∂t
=

2
u
∂x
2
, 0 ≤ x ≤ 1, t > 0, (69)
siendo c(x, t) > 0. En problemas t´ermicos c(x, t) est´a relacionada con la ca-
pacidad calor´ıfica del medio. En problemas de flujo con el coeficiente de alma-
cenamiento.
11. Dejando variar x en todo IR se pueden considerar problemas en dominios
infinitos:
∂u
∂t
=

2
u
∂x
2
, −∞< x < ∞, t > 0. (70)
Dos aplicaciones concretas de este tipo de modelos se encuentran en el libro
de Mei, pag 137 y 139. Este tipo de problemas de difusi´on (o conducci´on)
unidimensional en dominios no acotados se resolver´an an´aliticamente mediante
el m´etodo de la Transformada de Fourier en el tema 3. Se suelen completar
con condiciones de decaimiento en el infinito (u → ±∞ cuando [x[ → ∞) y
con condiciones iniciales especiales que simulan impulsos (fuerzas puntuales,
localizadas) aplicadas al sistema. Tambi´en se modelizan problemas con cargas
puntuales o temperaturas iniciales discontinuas.
12. Dejando variar x en todo IR
+
= (0, ∞) (dominio semi-infinito)
∂u
∂t
=

2
u
∂x
2
, 0 < x < ∞, t > 0. (71)
Nuevamente se trata de procesos de difusi´on o conducci´on unidimensional. Se
suelen resolver con el m´etodo de las Transformadas senos y cosenos de Fourier.
Analizaremos algunos casos modelo en el segundo tema.
13. Considerando m´as variables espaciales:
∂u
∂t
= ∆u, x ∈ Ω ⊂ IR
n
, t > 0, (72)
siendo Ω un dominio acotado. Para n = 2 se puede encontrar un ejemplo de
proceso de conducci´on de calor bidimensional en un rect´angulo en el libro de
5. Ecuaciones parab´olicas. 101
Mei, pag 78. Varios ejemplos aparecen tambi´en en el libro de Zill y en general en
la bibliograf´ıa comentada al final del cap´ıtulo. En el tema 2 desarrollaremos un
ejemplo de difusi´on de la concentraci´on de una especie qu´ımica en un dominio
circular.
14. Incluyendo varios de los fen´omenos y casos anteriores en la clase de ecuaciones
parab´olicas cuasilineales
c
∂u
∂t
= ∆u + f(x, t, u, ∇u), x ∈ Ω ⊂ IR
n
, t > 0, (73)
de reacci´on-difusi´ on-dispersi´on-convecci´ on.
Las ecuaciones anteriores y otras similares se tienen que complementar con una
condici´on inicial y adecuadas condiciones en el contorno del dominio para obtener
problemas de valor inicial y de contorno o problemas (el´ıpticos) s´olo de contorno
que est´en bien planteados. En el caso de dominios no acotados (sin contorno, del
tipo que aparece en (71)), complementando la ecuaci´on con una condici´on inicial
se obtiene el problema de Cauchy o de valor inicial para ecuaciones en derivadas
parciales.
5.2.

Algunos fen´omenos f´ısico-t´ecnicos que modelizan
Ilustramos aqu´ı, muy brevemente, otros modelos matem´aticos (algunos b´asicos y
otros avanzados) que aparecen en las ciencias aplicadas
39
.
El proceso de difusi´on (de materia o calor por ejemplo) se vuelve m´as interesante
cuando otros procesos tienen lugar. Por ejemplo, si durante una reacci´on qu´ımica
se libera calor internamente con una tasa, digamos f(T), por unidad de volumen
entonces la ecuaci´on del calor toma la forma
T
t
= ∇
2
T + f(T)
Aunque las soluciones existan y sean ´ unicas para las elecciones t´ıpicas que aparecen
en las aplicaciones, ´estas no tienen porque existir para todo tiempo t. As´ı, podemos
ver que T se hace singular en un tiempo finito si f

> 0 (funciones convexas), caso,
por ejemplo en el que f(T) = T
2
y este fen´omeno se conoce como blow up. El ejemplo
m´as conocido es cuando f(T) = λe
T
que aparece en teor´ıa de la combusti´on. Este
fen´omeno es propio de la difusi´on no lineal.
Otra ecuaci´on de difusi´on no lineal viene dada por ejemplo por la ecuaci´on de calor
39
V´ease el libro de A.C. Fowler, Mathematical Models in the Applied Sciences. (1997).
102 Tema 1. Introducci´on a las EDP.
con conductibilidad t´ermica dependiente de la temperatura
ρc
p
T
t
= ∇(k(T)∇T)
Informaci´on sobre este tipo de dependencia en los modelos qu´ımicos se puede en-
contrar en el vol 2 del libro de Costa Novella sobre Fen´ omenos de Transporte donde
hay una aplicaci´on concreta pero al caso unidimensional (EDO).
El flujo de un gas en un medio poroso es otro fen´omeno t´ıpico de difusi´on no lineal.
Para verlo, se considera la ley de conservaci´ on (de la masa)
ρ
t
+∇ q = 0
donde q es el flujo (de materia) y ρ la densidad del gas. En analog´ıa con la ley de
Fourier y la ley de Fick, este flujo viene dado (en hip´otesis de flujo lento) por la ley
de Darcy
q = −
k
µ
ρ∇p
donde k es la permeabilidad y µ la viscosidad del gas. Aqu´ı p representa la presi´on
(responsable del flujo). Finalmente, utilizando la ley constitutiva para los gases
perfectos (o ideales) p = ρRT se tiene que (en hip´otesis de flujo isotermo, es decir
T constante)
ρ
t
= ∇
__
kRT
µ
_
ρ∇ρ
_
que es una ecuaci´on del tipo (65). Esta ecuaci´on, escrita en variables adimensionales
adecuadas se puede resolver mediante el m´etodo de combinaci´ on de variables que
estudiaremos en el tercer tema de esta asignatura. N´otese que el coeficiente de di-
fusi´on a(x, ρ) = cρ (c = kRT/µ es constante) tiende a cero cuando ρ tiende a cero,
un comportamiento muy interesante conocido con el nombre de degeneraci´on y que
consideraremos m´as adelante. S´olo observamos que la se˜ nal evidente de difusi´on no
lineal degenerada es la existencia de un frente que se propaga con velocidad fini-
ta (contrariamente al caso de la ecuaci´on del calor propiamente dicha donde hay
velocidad inifinita de propagaci´on de las perturbaciones). Digamos que las ecua-
ciones parab´olicas degeneradas tienen propiedades cualitativas m´as propias de las
ecuaciones hiperb´olicas que de las parab´olicas.
Otro contexto donde se generan ecuaciones parab´olicas no lineales degeneradas es el
de la modelizaci´on del flujo de aguas subterr´aneas en un medio poroso no saturado.
Complementando la Ley de Darcy con una ecuaci´on para la conservaci´ on de la fase
(o las fases
40
) y siendo φ la porosidad del suelo, ρ la densidad material (masa por
40
Por ejemplo en un yacimiento petrol´ıfero las fases son petr´oleo y agua.
5. Ecuaciones parab´olicas. 103
unidad de volumen del fluido) la ecuaci´on que describe el modelo para el flujo en un
medio poroso r´ıgido es
∂(ρφ)
∂t
= ∇
_
k
µ
ρ∇ρ
_
Otro ejemplo es el flujo de agua en un terreno saturado que se describe (en el caso
unidimensional y en la direcci´on transversal z) mediante la ecuaci´on
φ
t
−V φ
x
= (Dφ
z
)
z
siendo V y D constantes positivas y φ la porosidad del medio.
Ecuaciones del tipo (65) (complementadas con un t´ermino de reacci´on del tipo
f(x, t)) surgen tambi´en al describir la evoluci´ on (en el caso isotermo) del espesor
h(x, t) de una capa de hielo, en la forma
h
t
=

∂x
_
1
3
h
3
h
x
_
+a(x, t)
En este caso m = 3, y a(x, t) es una funci´on que representa la tasa de acumu-
laci´on/ablaci´ on de hielo debida a las condiciones atmosf´ericas y la ecuaci´on es
una ecuaci´on de difusi´on no lineal degenerada
41
. Excepto cuando a(x, t) ≡ 0 es-
ta ecuaci´on no puede ser resuelta anal´ıticamente. Se puede sin embargo analizar
cuantitativamente (es decir, a nivel num´erico) o cualitativamente (mediante m´eto-
dos de energ´ıa). Tambi´en es posible realizar un detallado an´alisis asint´ otico (una
t´ecnica propia de la teor´ıa de la perturbaci´on). Una ulterior dificultad (especial-
mente a nivel num´erico aunque existen t´ecnicas avanzadas para su tratamiento)
consiste en el hecho que el dominio donde se tiene que verificar la ecuaci´on no es
conocido a priori y tiene que ser determinado junto con la soluci´on. El marco correc-
to en el cual considerar esta ecuaci´on se construye mediante la teor´ıa de operadores
mult´ıvocos y el problema es unilateral
42
(del tipo problema de obst´aculo). La teor´ıa
y el comportamiento cualitativo de las soluciones de esta ecuaci´on no lineal depende,
cr´ıticamente, de los valores de m seg´ un que se tenga 0 < m < 1 (caso singular) o
m > 1 (caso degenerado).
En general se emplea la ecuaci´on (66) (de tipo no lineal parab´olico eventualmente
degenerado) para modelizar las din´amicas no lineales de los fluidos geof´ısicos. Por
41
Intuitivamente hay degeneraci´on cuando el coeficiente de difusi´on se anula en alguna sub-
regi´on del dominio. Se trata de un fen´omeno propio de las ecuaciones no lineales (es decir no
puede ocurrir en las ecuaciones lineales) pero no ocurre en todas las ecuaciones no lineales siendo
caracterizado por un delicado balance entre la velocidad de difusi´on y el tama˜ no del dominio. Un
estudio detallado se encuentra en el libro de J.I. D´ıaz sobre fronteras libres citado en la bibliograf´ıa
avanzada. N´otese que el fen´omeno puede darse tanto en ecuaciones el´ıpticas como en ecuaciones
parab´ olicas siendo necesario pero no suficiente el car´acter no lineal del t´ermino de difusi´on.
42
Se trata de un tipo de formulaci´on matem´atica muy utilizado en mec´anica de fluidos que per-
mite incorporar al problema matem´atico distintas fenomenolog´ıas que satisfacen unas condiciones
de admisibilidad f´ısica.
104 Tema 1. Introducci´on a las EDP.
ejemplo, la expresi´on a(x, u, u
x
) = [u
x
[
p−2
permite describir el flujo lento, viscoso,
no newtoniano de las grandes masas de hielo polar que recubren la Ant´ artida y
Groenlandia. Otro fluido geof´ısico no newtoniano es el magma.
Finalizamos este tema con unos comentarios sobre los sistemas de ecuaciones en
derivadas parciales. Es evidente (v´eanse los comentarios en la primera secci´on so-
bre los fen´omenos de transporte) que una descripci´on detallada del estado de un
sistema se puede obtener a partir de la consideranci´on simult´anea de las ecuaciones
en derivadas parciales que nacen al aplicar las leyes de conservaci´on. Surgen as´ı un-
os sistemas modelo que aparecer´an muy a menudo en la carrera de un ingeniero
qu´ımico. El modelo fundamental o b´asico, a partir del cual se obtienen otros ca-
sos digamos habituales, es el sistema de ecuaciones que se genera al considerar la
ecuaci´on de conservaci´on de la masa (ecuaci´on de continuidad) con la de conser-
vaci´ on de la cantidad de movimiento (ecuaci´on del equilibrio) para la descripci´on
del flujo de un fluido newtoniano. Nos referimos al sistema de Navier Stokes
_
¸
_
¸
_
∇ u = 0
u
t
+ (u ∇)u = −
1
ρ
∇p + ν∇
2
u
(74)
siendo ν = µ/ρ la viscosidad cinem´atica, µ la viscosidad din´amica, ρ la densidad,
p la presi´on y u la velocidad. Si U es una velocidad t´ıpica del fluido y l es una
dimensi´on t´ıpica de la geometr´ıa del flujo entonces el sistema (74) se puede escribir
en variables adimensionales en la forma
_
¸
_
¸
_
∇ u = 0
u
t
+ (u ∇)u = −∇p +
1
Re

2
u
(75)
siendo el par´ametro adimensional Re= Ul/ν llamado n´ umero de Reynolds. Si
Re¸1 (es decir, para valores del n´ umero de Reynolds muy peque˜ nos) el movimiento
del flujo es muy lento (se llama flujo de Stokes) y la ecuaci´on del momento se puede
aproximar por
∇p = ∇
2
u
donde la presi´on ha sido reescalada mediante 1/Re. Se trata de una perturbaci´on
regular, al menos en dominios finitos. Si Re¸1 (es decir, si el n´ umero de Reynolds es
muy grande) entonces la aproximaci´on de la ecuaci´on del equilibrio es la ecuaci´on
de Euler
u
t
+ (u ∇)u = −∇p
5. Ecuaciones parab´olicas. 105
que se obtiene en el l´ımite
l´ım
Re→∞
_
1
Re

2
u
_
→0
Se trata de una perturbaci´on singular pues al eliminar los efectos viscosos se reduce
el orden de la ecuaci´on y pueden aparecer muchas complicaciones.
Tras el abanico de posibilidades evidenciado en esta secci´on (y en las anteriores)
podemos afirmar que las ecuaciones diferenciales en derivadas parciales gobiernan
numerosos fen´omenos que aparecen en f´ısica-matem´ atica. Esto no quiere decir que
las ecuaciones ordinarias (que suelen aparecer en modelos m´as b´asicos) no puedan ser
v´alidas para modelizar adecuadamente un fen´omeno. Tampoco es cierto (en general)
que las ecuaciones ordinarias son simples y m´as facilmente resolubles pero es evi-
dente que las simplificaciones (mediante an´alisis dimensional) de los modelos suelen
empobrecer el grado de aproximaci´ on a la realidad del fen´omeno f´ısico considera-
do. Digamos que se suele simplificar el modelo
43
hasta poder alcanzar una soluci´on
anal´ıtica exacta o anal´ıtica aproximada del mismo que permita validar los resultados
num´ericos. Tales simplificaciones suelen venir sugeridas por el an´alisis dimensional
(previo) de las ecuaciones lo que proporciona una aproximaci´on sensible del modelo
originario. Las ecuaciones en derivadas parciales representan, por tanto, un grado
superior de aproximaci´on a la realidad del fen´omeno modelizado sin que ello haga
in´ util o redundante el manejo de las ecuaciones ordinarias. N´otese en efecto que
utilizaremos EDO para resolver anal´ıticamente EDP.
Para los ingenieros qu´ımicos el campo de aplicaci´on dominante de las ecuaciones
en derivadas parciales es, sin duda, el de los fen´omenos de transporte entendi´endose
por ello el transporte difusivo-dispersivo-convectivo-reactivo de materia o transporte
conductivo-convectivo de calor. Adem´as las t´ecnicas que veremos para su resoluci´on
tendr´an m´ ultiples aplicaciones, por ejemplo la Transformada de Laplace al trabajar
con control y dise˜ no de experimentos o las series de Fourier en el an´alisis de la esta-
bilidad de los esquemas num´ericos en diferencias finitas utilizados para aproximar
las soluciones de las EDP. Digamos que proporcionaremos m´etodos para resolver
problemas con la idea de que el alcance de los m´etodos vaya mucho m´as all´a de la
resoluci´on del problema inicialmente planteado. Entraremos en detalles en este tipo
de problemas en los temas 2 y 3, al considerar algunos ejemplos concretos que se
pueden encontrar, por ejemplo, en los libros de Costa Novella que aparecen en la
bibliograf´ıa.
43
Una t´ecnica consolidada en la modelizaci´on consiste en efecto en desmontar el modelo (deducido
a partir de las leyes de conservaci´on y de las leyes constitutivas) en sus piezas fundamentales,
analizarlo y, tras ello, volver a considerar, uno a uno, los t´erminos inicialmente despreciados para
tener as´ı una idea de los efectos producidos y de su importancia relativa.
106 Tema 1. Introducci´on a las EDP.
6. Anexo
En esta secci´on recordaremos r´apidamente varios conceptos necesarios para el en-
tendimiento de las otras secciones. Se trata de un material que b´asicamente se vi´o en
el curso de primero pero que ha sido complementado con una interpretaci´on directa
y pr´actica del lenguaje matem´atico asociado a los conceptos de trayectorias y su-
perficies en t´erminos de la mec´anica de fluidos. Sirven de enlace con la terminolog´ıa
adoptada en cursos paralelos a ´este.
6.1. Introducci´on a las trayectorias
Matem´aticamente es ´ util pensar en una curva C como un conjunto de valores de una
funci´on que manda un intervalo de n´ umeros reales al plano o al espacio. A dicha apli-
caci´on le llamaremos trayectoria. Por lo com´ un se denota una trayectoria mediante
c. Entonces la imagen C de una trayectoria corresponde a la curva. Frecuentemente
escribimos t como la variable independiente y la imaginamos como el tiempo, de
manera que c(t) es la posici´on en el tiempo t de una part´ıcula en movimiento, la
cual describe una curva conforme t var´ıa. Tambi´en decimos que c (la trayectoria)
parametriza C (la curva).
Definici´on 6.1. Una trayectoria en IR
n
es una aplicaci´on c : [a, b] →IR
n
; Si n = 2
es una trayectoria en el plano y si n = 3 es una trayectoria en el espacio. La
colecci´on C de puntos c(t), conforme t var´ıa en [a, b] se denomina curva, y c(a),
c(b) son sus puntos extremos. Se dice que la trayectoria c parametriza la curva
C.
Si c es una trayectoria en IR
3
, podemos escribir
c(t) = (x(t), y(t), z(t))
y llamamos a x(t), y(t), z(t) funciones componentes de c. Formamos de manera
an´aloga las funciones componentes en IR
2
o, en general, en IR
n
.
Si imaginamos los puntos c(t) como la curva descrita por una part´ıcula y t como el
tiempo, es razonable definir el vector velocidad como sigue
Definici´on 6.2. Si c es una trayectoria y es diferenciable, decimos que c es una
trayectoria diferenciable. La velocidad de c en el tiempo t se define mediante
c

(t) = l´ım
h→0
c(t +h) −c(t)
h
La rapidez de la trayectoria c(t) es la longitud del vector velocidad: [[c

(t)[[.
6. Anexo 107
Si c(t) = (x(t), y(t)) en IR
2
entonces
c

(t) = (x

(t), y

(t)) = x

(t)i + y

(t)j
y si c(t) = (x(t), y(t), z(t)) en IR
3
entonces
c

(t) = (x

(t), y

(t), z

(t)) = x

(t)i + y

(t)j +z

(t)k
N´otese que la velocidad c

(t) es un vector tangente a la trayectoria c(t) en el tiempo
t. Si C es una curva descrita por c y si c

(t) ,= 0, entonces c

(t) es un vector tangente
a la curva C en el punto c(t).
Si c representa la trayectoria de una part´ıcula que se mueve, entonces su vector
velocidad es una funci´on vectorial v = c

(t) (que depende de t) y su rapidez es
[[v[[. La derivada a = dv/dt = c

(t) se llama aceleraci´on de la curva. Si la curva
es (x(t), y(t), z(t)) entonces la aceleraci´on en el tiempo t est´a dada por
a(t) = x

(t)i + y

(t)j + z

(t)k
Muy a menudo se tratar´a de evaluar campos escalares a lo largo de curvas en el
espacio. Particularmente ´ util es el siguiente resultado (que es un caso particular de
la regla de la cadena)
Teorema 6.1. Sea c : IR →IR
3
, c(t) = (x(t), y(t), z(t)) una trayectoria diferencia-
ble y f : IR
3
→IR un campo escalar. Sea h : IR →IR definida por
h(t) = f(c(t)) = f(x(t), y(t), z(t))
Entonces
dh
dt
= ∇f(c(t)) c

(t)
donde c

(t) = (x

(t), y

(t), z

(t))
Nos preguntamos cual es la longitud de una trayectoria. Puesto que la rapidez [[c

(t)[[
es la tasa de cambio de la distancia recorrida respecto al tiempo, la distancia recor-
rida por un punto que se mueve a lo largo de la curva debe ser la integral de la
rapidez respecto al tiempo sobre el intervalo de tiempo [t
0
, t
1
].
Definici´on 6.3. La longitud de una trayectoria, llamada longitud de arco s (tam-
bi´en se suele denotar por σ), es
s
.
=
_
t
1
t
0
[[c

(t)[[dt
108 Tema 1. Introducci´on a las EDP.
Se deduce que la longitud de arco de la trayectoria c(t) = (x(t), y(t), z(t)) para
t
0
≤ t ≤ t
1
es
s
.
=
_
t
1
t
0
_
x

(t)
2
+y

(t)
2
+ z

(t)
2
dt
La funci´on de longitud de arco s(t) para una trayectoria dada c(t) se define por
s(t)
.
=
_
t
t
0
[[c

(τ)[[dτ
representa la distancia que una part´ıcula, viajando por la trayectoria c, habr´a reco-
rrido en el tiempo t si comienza en el tiempo t
0
; esto es, proporciona la longitud de
c entre c(t
0
) y c(t).
Pasamos ahora a la definici´on de la diferencial de la longitud de arco
Definici´on 6.4. Un desplazamiento infinitesimal de una part´ıcula que sigue
una trayectoria
c(t) = x(t)i + y(t)j + z(t)k
es
ds = dxi + dyj + dzk =
_
dx
dt
i +
dy
dt
j +
dz
dt
k
_
dt
y su longitud
ds =
_
dx
2
+dy
2
+dz
2
=
¸
_
dx
dt
i
_
2
+
_
dy
dt
j
_
2
+
_
dz
dt
k
_
2
dt
es la diferencial de longitud de arco.
La f´ormulas anteriores nos ayudan a recordar la f´ormula de la longitud de arco
s =
_
t
1
t
0
ds
y, en general, la definici´on de integral de trayectoria (o integral curvil´ınea o
integral del campo escalar f(x, y, z) a lo largo de la trayectoria)
Definici´on 6.5. Sea c : [a, b] →IR
3
una trayectoria de clase C
1
y f : c(t) ⊂ IR
3

IR continua para cada t ∈ [a, b]. Se define entonces la integral de trayectoria del
campo escalar f como
_
c
fds
.
=
_
t
1
t
0
f(x(t), y(t), z(t))[[c

(t)[[dt
6. Anexo 109
Los elementos diferenciales ds con respecto de los cuales se integra vienen dados por
la longitud de la diferencial de longitud de arco. N´otese que, a veces, la integral de
trayectoria se denota con
_
c
fds =
_
c
f(x, y, z)ds =
_
t
1
t
0
f(c(t))[[c

(t)[[dt
Un caso importante de la integral de trayectoria se presenta cuando la trayectoria c
describe una curva plana. Suponiendo que f es una funci´on real de dos variables la
integral de trayectoria a lo largo de c es
_
c
f(x, y)ds =
_
t
1
t
0
f(x(t), y(t))
_
x

(t)
2
+y

(t)
2
dt
Otro tipo de integral de trayectoria, esta vez de un campo vectorial F : IR
3
→ IR
3
continuo sobre una trayectoria diferencible con continuidad es la integral de l´ınea
(o integral de circulaci´on). El elemento diferencial considerado es ahora ds es decir
la diferencial de longitud de arco. Con m´as precisi´on se tiene
Definici´on 6.6. Sea F un campo vectorial continuo sobre la trayectoria c de clase
C
1
en [t
0
, t
1
]. Definimos la integral de l´ınea de F a lo largo de c como
_
c
F ds
.
=
_
t
1
t
0
F(c(t)) c

(t)dt
Para trayectorias que satisfagan c

(t) ,= 0 hay otra f´ormula ´ util para la integral de
l´ınea. Siendo T(t) = c

(t) el vector tangente a la trayectoria (t = c

(t)/[[c

(t)[[ es el
vector tangente unitario), tenemos
_
c
F ds
.
=
_
t
1
t
0
F(c(t)) c

(t)dt =
_
t
1
t
0
[F(c(t)) T(t)] [[c

(t)[[dt
Esta f´ormula nos dice que la integral de l´ınea del campo vectorial es igual a la
integral de trayectoria de su componente tangencial.
Para campos vectoriales gradientes (o conservativos o irrotacionales) existe una
f´ormula muy f´acil de c´alculo de sus integrales de l´ınea
Definici´on 6.7. Sea f : IR
3
→IR un campo escalar de clase C
1
sobre la trayectoria
c de clase C
1
en [t
0
, t
1
]. Entonces
_
c
∇f ds = f(c(t
1
)) −f(c(t
0
)).
110 Tema 1. Introducci´on a las EDP.
Volviendo al concepto de longitud de arco notamos que se puede extender a trayec-
torias en el espacio n-dimensional. V´ease a este respecto la secci´on 4.2, pag 260, del
libro de Marsden y Tromba.
Construimos ahora una reparametrizaci´on de c mediante la longitud de arco.
Para ello caracterizamos primero el concepto de reparametrizaci´on. Sea c(t) una
trayectoria dada para t ∈ [a, b]. Sea s = α(t) una nueva variable donde α(t) una
funci´on de clase C
1
estr´ıctamente creciente definida en [a, b]. Las hip´otesis efectuadas
aseguran que para cada s ∈ [α(a), α(b)] existe un t ´ unico tal que α(t) = s. Definimos
entonces la trayectoria d : [α(a), α(b)] → IR
3
mediante d(s) = c(t). Las curvas
imagenes de c y d son las mismas (es decir que d es una reparametrizaci´on de la
curva imagen de la trayectoria c) y c y d tienen la misma longitud de arco. Elegimos
ahora la funci´on α(t), definiendo
s = α(t) =
_
t
a
[[c

(τ)[[dτ
Si definimos d como se hizo antes, mediante d(s) = c(t) entonces se verifica que
[[d

(s)[[ = 1
Se dice entonces que d(s) es una reparametrizaci´on de c dada por la longitud
de arco. Una trayectoria parametrizada mediante la longitud de arco tiene rapidez
unitaria.
Pasamos a la definici´on de los conceptos geom´etricos de tangente unitaria, rapidez
unitaria, vector normal principal y vector binormal.
Definici´on 6.8. Dada una trayectoria c : [a, b] → IR
3
tal que c

(t) ,= 0 para todo t
el vector
t(t)
.
=
c

(t)
[[c

(t)[[
es tangente a c en c(t) y, como [[t[[ = 1, el vector t se llama tangente unitaria a
c.
Dada una trayectoria parametrizada mediante la longitud de arco, digamos por c(s),
la curvatura en un punto c(s) sobre una trayectoria se define por
k = [[t

(s)[[ = [[c

(s)[[
Pasamos ahora a la definici´on de vector normal principal y vector binormal
6. Anexo 111
Definici´on 6.9. Dada una trayectoria c(t), si t

(t) ,= 0 se tiene que el vector
n(t)
.
=
t

(t)
[[t

(t)[[
es normal a t(t) y es unitario. El vector n se llama vector normal principal. Un tercer
vector unitario que es perpendicular tanto a t como a n se define por b = t ∧ n y
se llama vector binormal. Los vectores t, n y b forman un sistema de vectores
ortogonales entre s´ı que siguen la regla de la mano derecha y que se va moviendo a
lo largo de la trayectoria.
Una aplicaci´on muy importante del concepto de trayectoria consiste en la caracte-
rizaci´on de las l´ıneas de flujo de un campo vectorial. En mec´anica de fluidos el
campo vectorial a considerar es el campo de velocidades de un fluido. Un campo
de velocidades se dice estacionario en una regi´on del espacio (o del plano para
campos bidimensionales) si la velocidad del fluido que pasa por los puntos de la
regi´on considerada no cambia con el tiempo (n´otese que esto no quiere decir que el
fluido no se est´a moviendo). Por ejemplo se dice que el flujo de agua por una tuber´ıa
es estacionario si en cada punto de la tuber´ıa la velocidad del fluido que pasa por
ese punto no cambia con el tiempo.
Definici´on 6.10. Si F es un campo vectorial, una l´ınea de flujo para F es una
trayectoria c(t) tal que verifica el sistema de EDO
c

(t) = F(c(t))
Esto es, el campo de velocidad de la trayectoria viene generado (o producido) por el
campo vectorial F.
En el contexto del flujo de agua por una tuber´ıa una l´ınea de flujo se puede asemejar a
la trayectoria seguida por una part´ıcula peque˜ na (con densidad igual a la del fluido y
rozamiento con ´el nulo) suspendida en el fluido. Por ello, las l´ıneas de flujo se llaman,
apropiadamente, l´ıneas de corriente o curvas integrales. El vector velocidad v
de un fluido es tangente a una l´ınea de flujo y la expresi´on de esta propiedad es
v ∧t = 0, que es la ecuaci´on vectorial del sistema de EDO que determina las l´ıneas
de flujo del campo dado por c

(t) = F(c(t)). Si
c(t) = (x(t), y(t), z(t)) = x(t)i + y(t)j +z(t)k, F = v = Pi + Qj + Rk
siendo
P = P(x, y, z), Q = Q(x, y, z), R = R(x, y, z),
se tiene que el sistema de EDO es
112 Tema 1. Introducci´on a las EDP.
_
¸
_
¸
_
x

(t) = P(x(t), y(t), z(t))
y

(t) = Q(x(t), y(t), z(t))
z

(t) = Z(x(t), y(t), z(t))
Ejemplo 6.1. Probar que la trayectoria c(t) = (cos t, sin t) es una l´ınea de flujo
para el campo F(x, y) = (−y, x). Determinar las otras l´ıneas de flujo.
En primer lugar interpretamos el campo vectorial como un campo de velocidades de
un fluido
F(x, y) = v(x, y) = (v
x
(x, y), v
y
(x, y)) = (−y, x) = −yi + xj
La imagen de la trayectoria dada es un c´ırculo. Para que sea una l´ınea de flujo debe
verificar las ecuaciones c

(t) = F(c(t)), lo que es cierto pues
c

(t) = −sin(t)i + cos(t)j = F(cos(t), sin(t)) = −sin(t)i + cos(t)j
as´ı que tenemos una l´ınea de flujo. Las otras l´ıneas de flujo tambi´en son c´ırculos. En
efecto, puesto que P(x, y) = −y, Q(x, y) = x y no hay dependencia en la variable z
(pues se trata de un flujo plano) se tiene que resolver
_
x

(t) = −y(t)
y

(t) = x(t)
sujeto a las condiciones iniciales x(t
0
) = x
0
, y(t
0
) = y
0
.
Utilizando las t´ecnicas expuestas en el tema 14 de la asignatura de Elementos de
Matem´aticas y recordando la operaci´on de exponenciaci´on de matrices se deduce
que las soluciones del sistema son
x(t) = Rcos(t −t
0
)
y(t) = Rsin(t −t
0
)
es decir, las trayectorias
c(t) = (Rcos(t −t
0
), Rsin(t −t
0
))
cuyas im´agenes son las curvas dadas por todos los c´ırculos centrados en el origen,
de radio R y que arrancan en los puntos del semieje positivo de las x dados por
(x
0
, y
0
) = (R, 0). Por cada punto del plano xy y en cada instante de tiempo pasa
una ´ unica l´ınea de flujo.
6. Anexo 113
6.1.1. Flujo de un campo
Es conveniente utilizar una notaci´on especial para la ´ unica soluci´on que pasa por un
punto dado en el tiempo t = 0. Es posible razonar en una gen´erica dimensi´on n.
Se fija una condici´on inicial x
0
= x(0) ∈ IR
n
y se sigue a lo largo de la l´ınea de
flujo durante un tiempo t hasta alcanzar la nueva posici´on φ(x, t). Es decir, que
φ(x, t) ∈ IR
n
se define como la posici´on del punto en la l´ınea de flujo que pasa por
x
0
despu´es de haber transcurrido un tiempo t. Matem´aticamente esto se traduce
diciendo que φ(x, t) est´a definida como la soluci´on del PVI asociado al sistema
_

∂t
φ(x, t) = F(φ(x, t))
φ(x, 0) = x
0
La funci´on φ, que se considera como funci´on de las variables (x, t), φ : IR
n
[0, ∞) →
IR
n
se llama flujo de F. Se demuestra tambi´en que φ es una funci´on diferenciable.
El concepto de flujo nos permite introducir el concepto del operador diferencial
derivada material de un campo escalar f respecto a un campo vectorial F. En
concreto, sea f(x, t) una funci´on con valores reales, f : IR
n
[0, ∞) y sea F : IR
n

IR
n
un campo vectorial.
Definici´on 6.11. Se define la derivada material de un campo escalar f con res-
pecto a un campo vectorial F como
Df
Dt
.
=
∂f
∂t
+∇f(x) F
La definici´on anterior se interpreta observando que la derivada material coincide
con la derivada con respecto de t de f transportada por el flujo de F, es decir, la
derivada con respecto de t de f(φ(x, t), t).
6.1.2. Flujos potenciales
Recordaremos en esta secci´on las definiciones de la funci´on potencial para flujos
irrotacionales (potenciales). Este tipo de flujo es propio de los fluidos no viscosos
(que m´as adelante caracterizaremos como ideales o perfectos). En efecto, en un
fluido sin viscosidad no pueden existir tensiones (fuerzas) tangenciales o rasantes (de
cizalla) sobre sus elementos, y las fuerzas de presi´on o campo que act´ uen sobre ellos,
podr´an provocar deformaciones pero nunca rotaciones de los mismos. Finalmente
114 Tema 1. Introducci´on a las EDP.
observamos que en los supuestos de flujo plano y estacionario las l´ıneas de corriente
de un flujo potencial siempre empiezan (y acaban) en el infinito.
Sea v = (v
x
, v
y
, v
z
) un campo vectorial de velocidades estacionario
44
tal que w =
rotv = 0 (es decir con vorticidad w nula). Entonces existe una funci´on potencial
φ(x, y, z) tal que v = ∇φ. Nos limitaremos aqu´ı al caso bidimensional. Dependiendo
del sistema de coordenadas se tiene
Sistema de Coord. Funci´ on potencial φ
Rectangulares v = (v
x
, v
y
) =
_
∂φ
∂x
,
∂φ
∂y
_
Polares v = (v
r
, v
θ
) =
_
∂φ
∂r
,
1
r
∂φ
∂θ
_
6.1.3. Flujos incompresibles
Recordaremos brevemente las definiciones de la funci´on de corriente para flujos in-
compresibles en los sistemas de coordenadas rectangulares y cil´ındricas.
Obs´ervese que los fluidos incompresibles se caracterizan por la condici´on de divergen-
cia nula. Si la densidad del fluido es constante entonces el fluido es, por supuesto,
incompresible. Por otra parte existen fluidos incompresibles cuya densidad no es
constante. En efecto, en condiciones isotermas, la compresibilidad de un fluido, c, se
define mediante:
c =
1
ρ

dp
siendo ρ la densidad y p la presi´on del fluido. Si el fluido es incompresible

dp
= 0
Esto se cumple obviamente si ρ (la densidad) es constante en todo el fluido. Tambi´en
se puede cumplir si ρ no es constante pero es independiente de la presi´on, ρ = ρ(x),
x ∈ Ω, como por ejemplo en el caso de flujos multif´ asicos incompresibles (agua-
petr´oleo, por ejemplo). En este sentido la incompresibilidad se puede traducir como
44
Esta hip´otesis no es absolutamente necesaria. S´olo simplifica el tratamiento matem´atico.
6. Anexo 115
constancia de la densidad respecto a la presi´on (aunque pueda depender de otras
variables que no sean a su vez funci´on de la posici´on.
El flujo de un l´ıquido siempre es incompresible (digamos que se puede despreciar el
efecto de la compresibilidad) pero el flujo de un gas podr´a tambi´en ser considerado
como tal (es decir puede fluir sin importantes variaciones de su densidad) si el flujo
es subs´onico
45
pero no deja de ser m´as que una idealizaci´on.
Sea v = (v
x
, v
y
, v
z
) un campo vectorial de velocidades estacionario tal que divv = 0
(es decir con divergencia nula). Entonces existe una funci´on de corriente ψ(x, y, z)
tal que v ∇ψ = 0. Nos limitaremos aqu´ı al caso bidimensional luego tendremos,
respectivamente, cuatro casos:
I Coordenadas rectangulares con v
z
= 0 y ninguna dependencia en la variable
z.
II Coordenadas cil´ındricas con v
z
= 0 y ninguna dependencia en la variable z
(son equivalentes a las coordenadas polares)
III Coordenadas cil´ındricas con v
θ
= 0 y ninguna dependencia en la variable θ
IV Coordenadas Esf´ericas con v
φ
= 0 y ninguna dependencia en la variable φ.
Dependiendo del sistema de coordenadas se tiene:
Sistema de Coord. Funci´ on de corriente
I) Rectangulares con v
z
= 0 v = (v
x
, v
y
) =
_
∂ψ
∂y
, −
∂ψ
∂x
_
II) Cil´ındricas con v
z
= 0 v = (v
r
, v
θ
) =
_
1
r
∂ψ
∂θ
, −
∂ψ
∂r
,
_
III) Cil´ındricas con v
θ
= 0 v = (v
r
, v
z
) =
_
1
r
∂ψ
∂z
, −
1
r
∂ψ
∂r
,
_
IV) Esf´ericas con v
φ
= 0 v = (v
r
, v
θ
) =
_
1
r
2
sin θ
∂ψ
∂θ
, −
1
r sin θ
∂ψ
∂r
_
45
La clasificaci´on del flujo de un gas en subs´onico (flujo incompresible) y trans´onico, supers´onico
o hipers´onico (flujos compresibles) se realiza mediante el c´alculo del n´ umero de Mach que expresa
la relaci´on entre la velocidad media del gas y la del sonido en su seno.
116 Tema 1. Introducci´on a las EDP.
6.1.4. Fluidos perfectos
Deduciremos ahora la ecuaci´on de Euler para un fluido perfecto (o ideal) enten-
diendo por ello un fluido que fluye sin viscosidad
46
(el an´alogo del rozamiento entre
los s´olidos). El flujo real es el flujo de los fluidos reales con viscosidad apreciable,
siempre rotacional.
Consideremos un fluido no viscoso que se mueve en un campo de velocidad v. Cuando
decimos que el fluido es perfecto queremos decir que en cualquier parte del fluido Ω,
act´ uan fuerzas de presi´on sobre la frontera ∂Ω a lo largo de su normal. Suponemos
que la fuerza por unidad de ´area que act´ ua sobre ∂Ω es −pn, siendo p(x, y, z, t) la
funci´on de presi´on (es un campo escalar). As´ı la fuerza total de presi´on que act´ ua
sobre ∂Ω es
F
∂Ω
= Fuerza = −
__
∂Ω
pndS
´
Esta es una cantidad vectorial. Si aplicamos el teorema de la divergencia a cada
componente del campo vectorial de fuerzas se tiene que
F
∂Ω
= −
___

∇pdxdydz
Sea φ
t
(x) = φ(x, t) el flujo del campo v y sea Ω
t
= φ
t
(Ω) una regi´on en movimiento.
Aplicando la segunda ley de Newton a Ω
t
, la raz´on de cambio (la variaci´on) de la
cantidad de movimiento de Ω
t
es igual a la fuerza que act´ ua sobre ella:
d
dt
___

t
ρvdxdydz = F
∂Ω
t
= −
___

t
∇p dxdydz
Utilizando la ecuaci´on del transporte que afirma que en cualquier regi´on Ω
t
que
se mueve con el fluido se tiene
d
dt
___

t
f(x, y, z, t)dxdydz =
___

t
_
Df
Dt
+ fdivF
_
dxdydz
(siendo Df/Dt el operador de derivaci´ on material) y aplicando el teorema del
transporte se obtiene
___

t
_

∂t
(ρv) +v ∇(ρv) + ρvdivv
_
dxdydz = −
___

t
∇p dxdydz
46
En muchos textos (v´ease por ejemplo el vol. 2 sobre fen´omenos de Transporte, cap´ıtulo 1,
secci´on 7.4, pag 50 de los libros de Costa Novella) se identifican los fluidos perfectos como los
fluidos cuyo flujo es no viscoso, incompresible e irrotacional. Otros textos a˜ naden la hip´otesis de
flujo estacionario.
6. Anexo 117
Puesto que Ω
t
es arbitraria (es decir que lo anterior es cierto para cualquier regi´on
que se mueve con el fluido), esto es equivalente a

∂t
(ρv) +v ∇(ρv) + ρvdivv = −∇p
Utilizando la ecuaci´on de continuidad ρ
t
+ divJ = 0 siendo J = ρv escrita en la
forma
∂ρ
∂t
+v ∇ρ +ρdivv = 0
se deduce
ρ
_
∂v
∂t
+v ∇v
_
= −∇p (76)
que es la ecuaci´on de Euler para un fluido perfecto. Para fluidos compresibles, p (la
presi´on) es una funci´on dada (conocida) de ρ (por ejemplo, para muchos gases p =

γ
para constantes A y γ dadas). Si, por otra parte el fluido es incompresible, p se
determina a partir de la condici´on divv = 0. En este caso, la condici´on de divergencia
nula complementada con la ecuaci´on de Euler (76) gobiernan el movimiento del
fluido.
6.2. Representaciones de curvas y superficies
Existen b´asicamente tres m´etodos de representaci´on de superficies que permiten
expresar anal´ıticamente tal lugar geom´etrico
47
. Uno es la representaci´on impl´ıcita en
el que se considera una superficie como un conjunto de puntos (x, y, z) que satisfacen
una ecuaci´on de la forma
F(x, y, z) = 0
Por ejemplo la esfera de radio 1 y centro en el origen tiene la representaci´ on impl´ıcita
x
2
+ y
2
+ z
2
−1 = 0
Algunas veces (v´ease la secci´on 9.13 del gui´on del primer curso dedicada a las fun-
ciones definidas impl´ıcitamente) podemos despejar en la ecuaci´on una de las coor-
denadas en funci´on de las otras dos, por ejemplo z en funci´on de x e y. Cuando esto
es posible obtenemos una representaci´on expl´ıcita dada por una o varias ecuaciones
de la forma
z = f(x, y)
47
Una superficie, a groso modo, puede identificarse con el lugar geom´etrico de un punto que se
mueve en el espacio con dos grados de libertad. V´ease el libro de Apostol, Vol 2, cap´ıtulo 12.
118 Tema 1. Introducci´on a las EDP.
Por ejemplo, al despejar z en la representaci´on impl´ıcita anterior de la esfera se tiene
z =
_
1 −x
2
−y
2
, z = −
_
1 −x
2
−y
2
,
La primera es la representaci´ on expl´ıcita de la semiesfera superior y la segunda de
la inferior.
Existe un tercer m´etodo de representaci´ on de superficies que es m´as ´ util en el es-
tudio de las mismas; es la representaci´on param´etrica o vectorial por medio de tres
ecuaciones que expresan x, y, z en funci´on de dos par´ametros u y v:
x = X(u, v), y = Y (u, v), z = Z(u, v) (77)
Aqu´ı el punto (u, v) puede variar en un conjunto conexo bidimensional Ω en el plano
uv, y los puntos (x, y, z) correspondientes constituyen una porci´on de superficie en
el espacio IR
3
. Este m´etodo es an´alogo al de la representaci´ on de una curva en IR
3
mediante tres ecuaciones con un solo par´ametro. La presencia de los dos par´ametros
en (77) permite transmitir dos grados de libertad al punto (x, y, z). Si introducimos
el radio vector que une el origen con un punto gen´erico (x, y, z) de la superficie,
podemos combinar las tres ecuaciones param´etricas (77) en una ecuaci´on vectorial
de la forma
r(u, v) = X(u, v)i + Y (u, v)j +Z(u, v)k (78)
donde (u, v) ∈ Ω.
´
Esta es la llamada ecuaci´on vectorial de la superficie. Existen
muchas representaciones param´etricas de la misma superficie. Una de ellas puede
obtenerse a partir de la forma expl´ıcita z = f(x, y) tomando
X(u, v) = u, Y (u, v) = v, Z(u, v) = f(u, v)
Ejemplo 6.2. La representaci´on param´etrica de una esfera de radio a y centro en
el origen es
x = a cos ucos v, y = a sin ucos v, z = a sin v
Si elevamos al cuadrado las tres ecuaciones y sumamos resulta
x
2
+y
2
+z
2
= a
2
y vemos que todo punto (x, y, z) que satisface las ecuaciones param´etricas est´a en la
esfera.
Consid´erese ahora una superficie representada por la ecuaci´on vectorial (78). Si X,
Y y Z son derivables en Ω podemos considerar los dos vectores
∂r
∂u
=
∂X
∂u
i +
∂Y
∂u
j +
∂Z
∂u
k,
∂r
∂v
=
∂X
∂v
i +
∂Y
∂v
j +
∂Z
∂v
k
6. Anexo 119
Ambos vectores son tangentes a la superficie. M´as concretamente, el vector ∂r/∂u
es tangente a una u-curva en la superficie (con la expresi´on u-curva se entiende una
curva en la superficie que se obtiene manteniendo v constante) y el vector ∂r/∂v es
tangente a una v-curva en la superficie (una curva en la superficie que se obtiene
manteniendo u constante). En general estos vectores no son ortogonales entre ellos
y tampoco son unitarios. Sin embargo su producto vectorial es ortogonal a ambos
luego es normal a la superficie. El producto vectorial
N
.
=
∂r
∂u

∂r
∂v
= r
u
∧ r
v
se denomina producto vectorial fundamental de la representaci´on r. Si (u, v)
es un punto en Ω en el cual ∂r/∂u y ∂r/∂v son continuas y el producto vectorial
fundamental no es nulo, el punto imagen r(u, v) se llama punto regular de r. Los
puntos donde al menos una de estas condiciones no se verifica se llaman puntos
singulares. Una superfice se llama regular si todos sus puntos son regulares. En
cada punto regular los vectores ∂r/∂u y ∂r/∂v determinan un plano que tiene
el vector ∂r/∂u ∧ ∂r/∂v como normal. Por esta raz´on el plano determinado por
∂r/∂u y ∂r/∂v se llama plano tangente. En cada punto regular de una superficie
se designa como n al vector unitario normal que tenga el mismo sentido que el
producto vectorial fundamental:
n =
∂r
∂u

∂r
∂v
_
_
_
_
∂r
∂u

∂r
∂v
_
_
_
_
=
r
u
∧ r
v
|r
u
∧ r
v
|
La continuidad de las derivadas parciales implica la continuidad de su producto
vectorial y esto, a su vez, significa que el plano tangente se mueve con continuidad
en una superfice regular.
Observaci´ on 6.1. Una manera alternativa de calcular un vector normal unitario
consiste en representar la superficie como S(x, y, z) = 0 y utilizar la f´ormula
n =
∇S
|∇S|
Aplicando lo anterior veremos ahora c´omo se determina el vector normal a una
superficie con representaci´on expl´ıcita z = f(x, y).
Para ello podemos usar x e y como par´ametros lo que nos proporciona la ecuaci´on
vectorial
r(x, y) = xi + yj + f(x, y)k
120 Tema 1. Introducci´on a las EDP.
Para calcular el producto vectorial fundamental observemos que, si f es diferenciable,
∂r
∂x
= i +
∂f
∂x
k,
∂r
∂y
= j +
∂f
∂y
k
Esto nos conduce a
∂r
∂u

∂r
∂v
= −
∂f
∂x
i −
∂f
∂y
j +k
N´otese que el producto vectorial fundamental nunca es nulo para este tipo de re-
presentaci´on puesto que la componente z del producto vale 1. Los ´ unicos puntos
singulares que pueden presentarse son los puntos en los que al menos una de las
derivadas parciales f
x
o f
y
no es continua.
Ejemplo 6.3. Calcular el vector normal a la superficie dada por la ecuaci´on
z = f(x, y) =
_
1 −x
2
−y
2
que representa un hemisferio de radio 1 y centro en el origen si x
2
+ y
2
≤ 1.
En primer lugar parametrizamos la superficie usando x e y como par´ametros. La
ecuaci´on vectorial es
r(x, y) = xi + yj +
_
_
1 −x
2
−y
2
_
k
N´otese que r aplica el disco unidad D = ¦(x, y) : x
2
+ y
2
≤ 1 ¦ sobre el hemisferio
y dicha aplicaci´on es uno a uno
48
. Las derivadas parciales ∂r/∂x, ∂r/∂y existen y
son continuas en el interior del disco pero no existen en su frontera. Por consiguiente
todo punto del ecuador es un punto singular de esta representaci´ on. En el interior
del disco (donde f es diferenciable) se tiene
∂r
∂x
= i +
∂f
∂x
k = i −
x
_
1 −x
2
−y
2
k
∂r
∂y
= j +
∂f
∂y
k = j −
y
_
1 −x
2
−y
2
k
El producto vectorial fundamental es
∂r
∂x

∂r
∂y
= −
∂f
∂x
i −
∂f
∂y
j +k =
x
_
1 −x
2
−y
2
i +
y
_
1 −x
2
−y
2
j +k
luego su norma es
_
_
_
_
∂r
∂u

∂r
∂v
_
_
_
_
=
¸
x
2
1 −x
2
−y
2
+
y
2
1 −x
2
−y
2
+ 1 =
_
1
1 −x
2
−y
2
=
1
_
1 −x
2
−y
2
48
Recu´erdese que esto quiere decir que puntos distintos en el disco unidad tienen imagen distinta
en el hemisferio. V´ease el tema 9, secci´on 12 dedicada a las funciones vectoriales invertibles
6. Anexo 121
El vector unitario normal a la superficie ser´a por tanto
n =
∂r
∂x

∂r
∂x
_
_
_
_
∂r
∂x

∂r
∂x
_
_
_
_
=
_
x, y,
_
1 −x
2
−y
2
_
N´otese que es unitario pues |n| = x
2
+y
2
+ 1 −x
2
−y
2
= 1.
A continuaci´on se presentan unas tablas para los distintos sistemas de coordenadas
m´as utilizados, la expresi´on de los operadores vectoriales de derivaci´ on en cada
uno de los sistemas y la forma final de las ecuaciones de conservaci´ on utilizadas en
numerosos problemas.
6.3. Tablas de operadores diferenciales
Es habitual trabajar en alguno de los tres sistemas de coordenadas siguientes: coor-
denadas cartesianas (tambi´en llamadas rectangulares), coordenadas cil´ındricas y co-
ordenadas esf´ericas.
Las coordenadas polares, que se usan en IR
2
, se pueden obtener f´acilmente al proyec-
tar en el plano z ≡ 0 las coordenadas cil´ındricas y no ser´an descritas como caso
aut´onomo sino que se considerar´an como un caso particular de las cil´ındricas (que
representan por tanto su generalizaci´on a IR
3
).
Ya se han introducido estos sistemas de coordenadas en el tema 11 de la asignatura
de primer curso al considerar el problema de la integraci´ on m´ ultiple en dos y tres
dimensiones, pues hemos visto que ciertas curvas tienen una descripci´on (ecuaci´on)
m´as simple en coordenadas polares que en cartesianas o ciertas superficies y s´olidos
en el espacio se pueden describir m´as f´acilmente en coordenadas ci´ındricas y esf´ericas
que en cartesianas. Su utilidad fue por tanto simplificar la operaci´on de integraci´on
m´ ultiple para el c´alculo, por ejemplo, de ´areas, vol´ umenes, centros de gravedad y
momentos de inercia. En el tema 12 de la asignatura de primer curso dedicado a
la teor´ıa de campos se definieron los operadores de derivaci´ on vectoriales gradiente,
divergencia y rotacional. Recordaremos aqu´ı su expresi´on en t´erminos del sistema
de coordenadas empleado. Antes, daremos unas sencillas f´ormulas de conversi´on
entre los distintos sistemas de referencia en el caso espacial tridimensional. Una
gran cantidad de ejemplos donde se puede apreciar la importancia del sistema de
coordenadas utilizado en el proceso de clasificaci´on y resoluci´on de una ecuaci´on
diferencial se pueden encontrar en el tema 2 de estos guiones as´ı como en el Vol. 2
del libro de Costa Novella sobre Fen´ omenos de Transporte.
La notaci´on utilizada ser´a: (x, y, z) para la localizaci´on de un punto en coordenadas
cartesianas, (r, θ, z) para la localizaci´on de un punto en coordenadas cil´ındricas y
122 Tema 1. Introducci´on a las EDP.
(ρ, θ, φ) para la localizaci´on de un punto en coordenadas esf´ericas.
Coordenadas F´ormulas de conversi´ on
Cil´ındricas → Cartesianas x = r cos θ, y = r sin θ, z = z
Cartesianas → Cil´ındricas r =
_
x
2
+ y
2
, tan θ = (y/x), z = z
Esf´ericas → Cartesianas x = ρ sin φcos θ, y = ρ sin φsin θ, z = ρ cos φ
Cartesianas → Esf´ericas ρ =
_
x
2
+ y
2
+ z
2
, tan θ = (y/x),
φ = arccos
_
z
_
x
2
+ y
2
+ z
2
_
Esf´ericas → Cil´ındricas r = ρ sin φ, θ = θ, z = ρ cos φ
Cil´ındricas → Esf´ericas ρ =

r
2
+ z
2
, θ = θ, φ = arccos
_
z

r
2
+ z
2
_
6.3.1. Operador Divergencia
Dependiendo del sistema de coordenadas utilizado se expresa de distinta manera.
Si el campo vectorial v viene dado en coordenadas rectangulares entonces v =
(v
x
, v
y
, v
z
). Si viene dado en coordenadas cil´ındricas entonces v = (v
r
, v
θ
, v
z
) y si
viene dado en coordenadas esf´ericas entonces v = (v
r
, v
θ
, v
φ
).
6. Anexo 123
Coordenadas Operador de Divergencia
Rectangulares ∇ v =
∂v
x
∂x
+
∂v
y
∂y
+
∂v
z
∂z
Cil´ındricas ∇ v =
1
r

∂r
(rv
r
) +
1
r
∂v
θ
∂θ
+
∂v
z
∂z
=
∂v
r
∂r
+
1
r
v
r
+
1
r
∂v
θ
∂θ
+
∂v
z
∂z
Esf´ericas ∇ v =
1
r
2

∂r
(r
2
v
r
) +
1
r sin θ

∂θ
(v
θ
sin θ) +
1
r sin θ
∂v
φ
∂φ
6.3.2. Operador Derivada Material
Las leyes generales de conservaci´ on en mec´anica de fluidos se pueden escribir m´as
f´acilmente en t´erminos del operador diferencial
D
Dt


∂t
+v ∇ (79)
que se conoce con el nombre de derivada material. La derivada material tiene
un significado f´ısico concreto: es la tasa de cambio de un campo escalar vista por
un observador que se mueve con el fluido. Por ejemplo, aparece en la ecuaci´on de
conservaci´ on de la energ´ıa aplicado al campo escalar de temperaturas. Tambi´en
se aplica a un campo vectorial (por ejemplo, el campo de velocidades) actuando
componente a componente.
Coordenadas Operador de Derivada Material aplicado a T
Rectangulares T(x, y, z, t)
DT
Dt
=
∂T
∂t
+v
x
∂T
∂x
+ v
y
∂T
∂y
+ v
z
∂T
∂z
Cil´ındricas T(r, θ, z, t)
DT
Dt
=
∂T
∂t
+ v
r
∂T
∂r
+
v
θ
r
∂T
∂θ
+ v
z
∂T
∂z
Esf´ericas T(r, θ, φ, t)
DT
Dt
=
∂T
∂t
+ v
r
∂T
∂r
+
v
θ
r
∂T
∂θ
+
v
φ
r sin θ
∂T
∂φ
124 Tema 1. Introducci´on a las EDP.
Consideremos el mismo operador pero aplicado al campo vectorial de velocidades
Dv
Dt

∂v
∂t
+v ∇v (80)
Se tiene entonces
Coord. Rectangulares Operador de Derivada Material aplicado a v
v
x
(x, y, z)
Dv
x
Dt
=
∂v
x
∂t
+ v
x
∂v
x
∂x
+ v
y
∂v
x
∂y
+ v
z
∂v
x
∂z
v
y
(x, y, z)
Dv
y
Dt
=
∂v
y
∂t
+ v
x
∂v
y
∂x
+ v
y
∂v
y
∂y
+v
z
∂v
y
∂z
v
z
(x, y, z)
Dv
z
Dt
=
∂v
z
∂t
+ v
x
∂v
z
∂x
+ v
y
∂v
z
∂y
+ v
z
∂v
z
∂z
6.3.3. Operador Laplaciano
El operador laplaciano puede aparecer
49
en las ecuaciones de conservaci´on de la
cantidad de movimiento y de la energ´ıa. En el primer caso (es decir considerando
la ecuaci´on de conservaci´on de la cantidad de movimiento) es sabido que para un
fluido newtoniano con densidad y viscosidad constantes se tiene:
∇ [τ] = µ∇
2
v
siendo [τ] el tensor de tensiones (que denotamos como una matriz cuadrada)
50
(o
fuerzas) viscosas, siendo µ la viscosidad del fluido. T´ıpicamente se denota ∇
2
v = ∆v.
En el segundo caso, al aplicar la ley de conducci´on del calor de Fourier se tiene
49
Por ejemplo no aparece al trabajar con fluidos perfectos que satisfacen la ecuaci´on de Euler.
50
No consideraremos en este curso la definici´on de tensor. S´olo observamos que un escalar se
puede considerar un tensor de orden cero, un vector se considera un tensor de orden uno y que
que un tensor de segundo orden en el espacio tridimensional es un objeto matem´atico que se puede
representar como un conjunto ordenado de nueve n´ umeros. Cada uno de ello se asocia con dos
direcciones. Habitualmente se utilizan las matrices para denotar los tensores.
6. Anexo 125
−∇ q = −∇ (−k∇T) = k∇
2
T
siendo q el vector de flujo (de calor) y k la conductibilidad calor´ıfica. Nuevamente
se suele denotar ∇
2
T = ∆T. En general dado un campo escalar u(x, y, z, t) (que
puede ser T o una componente del campo de velocidades) se tiene
Coordenadas Operador Laplaciano
Rectangulares ∆u =

2
u
∂x
2
+

2
u
∂y
2
+

2
u
∂z
2
Cil´ındricas ∆u =
1
r

∂r
_
r
∂u
∂r
_
+
1
r
2

2
u
∂θ
2
+

2
u
∂z
2
=

2
u
∂r
2
+
1
r
∂u
∂r
+
1
r
2

2
u
∂θ
2
+

2
u
∂z
2
Esf´ericas ∆u =
1
r
2
∂u
∂r
_
r
2
∂u
∂r
_
+
1
r
2
sin φ

∂φ
_
sin φ
∂u
∂φ
_
+
1
r
2
sin
2
φ
_

2
u
∂θ
2
_
Radiales ∆u =
1
r
N−1

∂r
_
r
N−1
∂u
∂r
_
=

2
u
∂r
2
+
(N −1)
r
∂u
∂r
, N = 1, 2, 3
6.4. Tablas de Ecuaciones
Recordaremos aqu´ı las expresiones en distintos sistemas de coordenadas de las ecua-
ciones b´asicas que aparecen en los problemas de transporte de la mec´anica de fluidos.
6.4.1. Ecuaci´on de continuidad
En general se corresponde a la ley de conservaci´on de la materia total (v´ease por
ejemplo la ecuaci´on 3.75 del vol. 2 del libro de Costa Novella). En forma de balance
local de masa
∂ρ
∂t
+∇ (ρv) = 0 (81)
126 Tema 1. Introducci´on a las EDP.
siendo ρ la densidad de masa por unidad de volumen y v el campo de velocidades
51
.
Desarrollando las operaciones de derivaci´ on que aparecen en (81) se tiene (v´ease la
propiedad 4 del operador ∇ que aparece en la secci´on 12.6 del gui´on de primero)
∂ρ
∂t
+v ∇ρ + ρ∇ v = 0 (82)
Esta ecuaci´on (o su forma m´as compacta (81)) expresa la conservaci´ on de materia
en fen´omenos en que esta se transporta s´olo convectivamente (por ejemplo en el
movimiento de un fluido). Pero no es el caso m´as general pues no incluye otras
formas de transporte. La identificaci´on de la ecuaci´on de conservaci´on de la masa
con el nombre de ecuaci´on de continuidad es propio de la mec´anica de fluidos
52
y es una consecuencia de aplicar la ley de conservaci´on de la materia al fluido.
Volviendo al ejemplo (1.2) (que describe el movimiento unidimensional de un gas)
ponemos v = u(x), divv = u
x
, ∇ρ = ρ
x
y vemos que la ecuaci´on de conservaci´ on de
la masa propuesta en (1.2)
ρ
∂u
∂x
+u
∂ρ
∂x
+
∂ρ
∂t
= 0
es del tipo (82) siendo v ∇ρ = uρ
x
y ρ(∇ v) = ρu
x
.
Si la densidad del fluido es constante (fluidos incompresibles) la ecuaci´on de con-
tinuidad se simplifica a la condici´on de divergencia nula
∇ v = 0 (83)
que es la expresi´on matem´atica de la conservaci´ on de la masa para materiales in-
compresibles (representados por campos cuya divergencia es nula).
Dependiendo del sistema de coordenadas utilizado se expresa de distinta manera.
51
Recu´erdese que en Mec´anica de Medios Continuos se entiende por fluido un cuerpo cuyas
mol´eculas tienen poca coherencia entre si, de modo que pueden deslizarse libremente una sobre
otras (l´ıquidos), o separase y desplazarse con completa independencia (gases), tomando siempre la
forma del recipiente que lo contiene.
52
N´otese que la mec´anica de fluidos abarca la hidrost´atica, la hidrodin´amica (para fluidos in-
compresibles) y la aerodin´amica (para fluidos compresibles) subs´onica o supers´onica.
6. Anexo 127
Sistema de Coord. Ecuaci´on de continuidad para fluidos incomp.
Rectangulares ∇ v =
∂v
x
∂x
+
∂v
y
∂y
+
∂v
z
∂z
= 0
Cil´ındricas ∇ v =
1
r

∂r
(rv
r
) +
1
r
∂v
θ
∂θ
+
∂v
z
∂z
= 0
Esf´ericas ∇ v =
1
r
2

∂r
(r
2
v
r
) +
1
r sin θ

∂θ
(v
θ
sin θ) +
1
r sin θ
∂v
φ
∂φ
= 0
6.4.2. Ecuaci´on de conservaci´on de la cantidad de movimiento
Se trata de una ecuaci´on vectorial. En mec´anica de fluidos se la suele llamar con el
nombre de ecuaci´on del equilibrio o ecuaci´on de Navier-Stokes y modeliza los fluidos
newtonianos con densidad y viscosidad constantes.
Obs´ervese que la nomenclatura utilizada para las ecuaciones de conservaci´ on de la
masa (ecuaci´on de continuidad) y la ecuaci´on de conservaci´ on de la cantidad de
movimiento (ecuaci´on de Navier-Stokes) surge de su aplicaci´on a la mec´anica de
fluidos
53
.
En realidad hay tres grandes leyes de conservaci´ on: ley de conservaci´ on de la masa,
ley de conservaci´on de la energ´ıa y ley de conservaci´ on de la cantidad de movimiento.
Su aplicaci´on al caso de los fluidos proporciona la ecuaci´on de continuidad, las ecua-
ciones de Navier-Stokes y la ecuaci´on de la energ´ıa. La aplicaci´on a otras parcelas,
como la mec´anica de s´olidos r´ıgidos, la mec´anica cu´antica (distancias microsc´opi-
cas), la mec´anica relativista (distancias macrosc´opicas) o el electromagnetismo, se
manifiesta por otras ecuaciones que se conocen con otros nombres pero que respon-
den a las mismas leyes de conservaci´ on. La ecuaci´on (vectorial) de Navier-Stokes
es, por ejemplo, una consecuencia de la ecuaci´on de conservaci´on de la cantidad de
movimiento.
ρ
Dv
Dt
= ρg −∇P + µ∇
2
v (84)
Dependiendo del sistema de coordenadas utilizado se expresa de distinta manera.
53
La mec´anica de fluidos es s´olo una rama de la mec´anica de medios continuos que es la ciencia
que estudia en general los medios deformables constituidos por infinitos puntos. Otra rama nace
por ejemplo al estudiar los cuerpos el´asticos (membranas, vigas, cuerdas vibrantes).
128 Tema 1. Introducci´on a las EDP.
Por ejemplo, las ecuaciones de Navier-Stokes en coordenadas rectangulares son
Ecuaciones de Navier-Stokes en Coord. Rectangulares
x ρ
_
∂v
x
∂t
+ v
x
∂v
x
∂x
+ v
y
∂v
x
∂y
+ v
z
∂v
x
∂z
_
= ρg
x

∂P
∂x
+ µ
_

2
v
x
∂x
2
+

2
v
x
∂y
2
+

2
v
x
∂z
2
_
y ρ
_
∂v
y
∂t
+ v
x
∂v
y
∂x
+ v
y
∂v
y
∂y
+ v
z
∂v
y
∂z
_
= ρg
y

∂P
∂y

_

2
v
y
∂x
2
+

2
v
y
∂y
2
+

2
v
y
∂z
2
_
z ρ
_
∂v
z
∂t
+ v
x
∂v
z
∂x
+ v
y
∂v
z
∂y
+ v
z
∂v
z
∂z
_
= ρg
z

∂P
∂z
+ µ
_

2
v
z
∂x
2
+

2
v
z
∂y
2
+

2
v
z
∂z
2
_
Las ecuaciones de Navier-Stokes en Coordenadas Cil´ındricas son:
Componente Ecuaciones de Navier-Stokes
componente r ρ
_
∂v
r
∂t
+ v
r
∂v
r
∂r
+
v
θ
r
∂v
r
∂θ

v
2
θ
r
+v
z
∂v
r
∂z
_
=
ρg
r

∂P
∂r
+ µ
_

∂r
_
1
r

∂r
(rv
r
)
_
+
1
r
2

2
v
r
∂θ
2

2
r
2
∂v
θ
∂θ
+

2
v
r
∂z
2
2
_
componente θ ρ
_
∂v
θ
∂t
+ v
r
∂v
θ
∂r
+
v
θ
r
∂v
θ
∂θ
+
v
r
v
θ
r
+ v
z
∂v
θ
∂z
_
=
ρg
θ

∂P
∂θ

_

∂r
_
1
r

∂r
(rv
θ
)
_
+
1
r
2

2
v
θ
∂θ
2
+
2
r
2
∂v
θ
∂θ
+

2
v
θ
∂z
2
2
_
componente z ρ
_
∂v
z
∂t
+ v
r
∂v
z
∂r
+
v
θ
r
∂v
z
∂θ
+v
z
∂v
z
∂z
_
=
ρg
z

∂P
∂z
+ µ
_

∂r
_
1
r

∂r
_
r
∂v
∂z
__
+
1
r
2

2
v
z
∂θ
2
+

2
v
z
∂z
2
2
_
6. Anexo 129
6.4.3. Ecuaci´on de conservaci´on de la energ´ıa
En muchos problemas que requieren una ecuaci´on de la energ´ıa los efectos t´ermi-
cos son mucho m´as importantes que los efectos mec´anicos. Esto ocurre por ejemplo
cuando existen en el sistemas grandes variaciones de temperatura o cuando se pro-
duce calor por reacci´on. Si suponemos que la densidad ρ y el calor espec´ıfico c
p
son
constantes entonces la ecuaci´on de la energ´ıa toma la forma
ρc
p
DT
Dt
= −∇ q +H
V
(85)
donde el t´ermino de fuente H
V
representa la tasa de producci´on de energ´ıa debida
a fuentes de energ´ıa externas por unidad de volumen. El ejemplo m´as com´ un es el
calor que se produce por la resistencia al flujo de una corriente el´ectrica. El flujo de
calor en un s´olido o en un fluido puro se calcula utilizando la ley de Fourier:
q = −k∇T
Si la conductividad calor´ıfica k es constante entonces la forma usual de la ecuaci´on
de la energ´ıa interna es
ρc
p
DT
Dt
= k∇
2
T + H
V
(86)
En esta ecuaci´on no est´a representado el fen´omeno de la disipaci´on viscosa que es
la conversi´on de la energ´ıa cin´etica en calor debida a la fricci´on interna al fluido.
Normalmente es despreciable exceptuando algunos flujos a alta velocidad (con gra-
dientes de velocidades elevados) o el flujo de fluidos extremadamente viscosos (el
hielo o el magma de los volcanes por ejemplo) Dependiendo del sistema de coorde-
nadas considerado se tienen las siguientes expresiones de la ecuaci´on (86), siendo
T(x, y, z, t) en coordenadas rectangulares, T(r, θ, z, t) en coordenadas cil´ındricas y
T(r, θ, φ, t) en coordenadas esf´ericas:
130 Tema 1. Introducci´on a las EDP.
Conservaci´on de la Energ´ıa
Coordenadas Rectangulares (x, y, z)
∂T
∂t
+ v
x
∂T
∂x
+ v
y
∂T
∂y
+ v
z
∂T
∂z
= α
_

2
T
∂x
2
+

2
T
∂y
2
+

2
T
∂z
2
_
+
H
V
ρc
p
Coordenadas Cil´ındricas (r, θ, z)
∂T
∂t
+ v
r
∂T
∂r
+
v
θ
r
∂T
∂θ
+ v
z
∂T
∂z
= α
_
1
r

∂r
_
r
∂T
∂r
_
+
1
r
2

2
T
∂θ
2
+

2
T
∂z
2
_
+
H
V
ρc
p
Coordenadas Esf´ericas (r, θ, φ)
∂T
∂t
+ v
r
∂T
∂r
+
v
θ
r
∂T
∂θ
+
v
φ
r sin θ
∂T
∂φ
=
= α
_
1
r
2
∂T
∂r
_
r
2
∂T
∂r
_
+
1
r
2
sin θ

∂θ
_
sin θ
∂T
∂θ
_
+
1
r
2
sin
2
θ
_

2
T
∂θ
2
__
+
H
V
ρc
p
7. Ejercicios 131
7. Ejercicios
Ejercicio 1.1. Encontrar las soluciones u(x, y) de las siguientes ecuaciones diferen-
ciales
a) u
x
= 0, b) u
y
= 0.
Comprobar el resultado obtenido.
Ejercicio 1.2. Encontrar las soluciones u(x, y) de las siguientes ecuaciones diferen-
ciales
a) u
xx
= 0, b) u
xy
= 0.
Comprobar el resultado obtenido.
Ejercicio 1.3. Resolver las ecuaciones en derivadas parciales
a) u
xx
−u = 0, b) u
xx
+ 4u = 0,
siendo u = u(x, y). Comprobar el resultado obtenido.
Ejercicio 1.4. Encontrar las soluciones u(x, y) de las siguientes ecuaciones diferen-
ciales
a) u
y
+ 2yu = 0, b) u
x
= 2xyu.
Comprobar el resultado obtenido.
Ejercicio 1.5. Resolver la ecuaci´on en derivadas parciales
u
xy
= −u
x
.
Ejercicio 1.6. Encontrar las soluciones u(x, y) de la siguiente ecuaci´on diferencial
u
xyy
+u
x
= 0.
Comprobar el resultado obtenido.
Ejercicio 1.7. [Problema de Valor Inicial] Resolver el problema de valores iniciales
(P.V.I.) =
_
_
_
∂u
∂t
= −q(x)u(x, t), 0 < x < ∞, t > 0,
u(x, 0) = u
0
(x), 0 < x < ∞, t = 0,
siendo q(x) y u
0
(x) funciones dadas.
¿Que condici´on sobre el signo de la funci´on q(x) es necesario imponer para que la
soluci´on del P.V.I decaiga a cero en el infinito ? (Sugerencia: calcular el l´ımite de
u(x, t) cuando t →∞).
132 Tema 1. Introducci´on a las EDP.
Ejercicio 1.8. [Problema de Valor Inicial] Resolver (mediante integraci´on directa y
tambi´en aplicando el m´etodo de las caracter´ısticas) el problema de valores iniciales
para la EDP
_
_
_
∂u
∂t
=
xt
2
, 0 < x < ∞, t > 0,
u(x, 0) = u
0
(x), 0 < x < ∞, t = 0,
siendo u
0
(x) definida por
u
0
(x) =
_
1 [−0,5, 0,5],
0 otros casos.
Comparar la soluci´on obtenida con los dos m´etodos.
Ejercicio 1.9. Sean dados los siguientes campos de velocidades para flujos planos
estacionarios:
v
1
= (y, x), v
2
= (y, −x), v
3
= (x, y), v
4
= (−y, x).
a) Calcular la divergencia y el rotacional de cada campo vectorial. Determinar si
estos campos est´an asociados a flujos incompresibles y/o potenciales.
b) Determinar (si existen!) la funci´on de corriente y la funci´on potencial de los
campos dados.
c) Comprobar que las respectivas l´ıneas de corriente y l´ıneas potenciales son
ortogonales (sugerencia: utilizar la ecuaci´on ∇ψ ∇φ = 0).
Razonar las respuestas.
Ejercicio 1.10. Clasificar las siguientes ecuaciones en derivadas parciales de primer
orden en cuasilineales o lineales, homog´eneas o no homog´eneas, de coeficientes cons-
tantes o variables. A partir de la clasificaci´on deducir (sin resolver las ecuaciones)
si las caracter´ısticas pueden ser l´ıneas rectas y/o las soluciones son constantes a lo
largo de las mismas
1) xuu
x
−u
y
= 1, 2) u
x
−u
y
= x, 3) (1 + x)u
y
−u
x
= u,
4) uu
x
+ xu
y
= 0, 5) (y −u)u
y
= x, 6) (u +x)u
y
−yu
y
= u.
Ejercicio 1.11. Clasificar y resolver las siguientes ecuaciones diferenciales en derivadas
parciales de I orden
1)
∂z
∂x

∂z
∂y
= 0, 2)
∂z
∂x
+
∂z
∂y
= 2z, 3) x
∂z
∂y
= z.
7. Ejercicios 133
Ejercicio 1.12. [Problema de Cauchy] Se considera la ecuaci´on
y
∂u
∂x
= u
donde z = u(x, y) viene prescrita en la curva Γ
0
definida por x = 2, u = y. Clasificar
la EDP, analizar si el problema de Cauchy asociado est´a bien planteado y, finalmente,
resolverlo.
Ejercicio 1.13. [Problema de Cauchy] Se considera la ecuaci´on
x
∂u
∂x
−y
∂u
∂y
= u
donde z = u(x, y) viene prescrita en la curva Γ
0
definida por y = 1, u = 3x. Analizar
el problema de Cauchy asociado.
Ejercicio 1.14. [Problema de Cauchy] Se considera la ecuaci´on
yu
∂u
∂x
+
∂u
∂y
= 0
donde z = u(x, y) viene prescrita en la curva Γ
0
definida por x = 0, u = y
3
. Clasificar
la EDP y analizar el problema de Cauchy asociado.
Ejercicio 1.15. [Problema de Cauchy] Se considera la ecuaci´on
∂u
∂x
−2x
∂u
∂y
= 0
donde z = u(x, y) viene prescrita en la curva Γ
0
definida por x = 1, u = y
2
. Analizar
el problema de Cauchy asociado.
Ejercicio 1.16. [Clasificaci´on] Clasificar los siguientes operadores en lineales y no
lineales.
L
1
[u] =
∂u
∂t
+ x
2

2
u
∂x
2
, L
2
[u] =
∂u
∂t
+ u

2
u
∂x
2
+ u.
Ejercicio 1.17. Clasificar los operadores siguientes y encontrar sus caracter´ısticas
(si hay alguna) que pasan por el punto (0, 1).
L
1
[u] =

2
u
∂t
2
+

2
u
∂x∂t
+

2
u
∂x
2
, L
2
[u] =

2
u
∂t
2
+4

2
u
∂x∂t
+4

2
u
∂x
2
, L
3
[u] =

2
u
∂t
2
−4

2
u
∂x∂t
+

2
u
∂x
2
,
Ejercicio 1.18. [Clasificaci´on] Hallar donde son hiperb´olicos, parab´olicos y el´ıpticos
los siguientes operadores
L
1
[u] =

2
u
∂t
2
+t

2
u
∂x∂t
+x

2
u
∂x
2
, L
2
[u] = x
2

2
u
∂t
2


2
u
∂x
2
+u, L
3
[u] = t

2
u
∂t
2
+2

2
u
∂x∂t
+x

2
u
∂x
2
+
∂u
∂x
134 Tema 1. Introducci´on a las EDP.
Ejercicio 1.19. Sea ∈ IR
+
un par´ametro dado. Introduciendo la notaci´on ade-
cuada, escribir expl´ıcitamente los operadores de derivaci´on parcial que aparecen en
la ecuaci´on de convecci´on-difusi´ on estacionaria
u ∇T = ∇
2
T, Ω ⊂ IR
2
en coordenadas cartesianas y demostrar que es una ecuaci´on el´ıptica de segundo
orden.
Ejercicio 1.20. Determinar los valores de m para los cuales u = f(y +mx), siendo
f(s) una funci´on suficientemente regular (digamos de clase C
2
), es soluci´on de la
ecuaci´on en derivadas parciales
a

2
u
∂x
2
+ b

2
u
∂x∂y
+ c

2
u
∂y
2
= 0
Discutir la multiplicidad de soluciones dependiendo del tipo de EDP considerada
(es decir el´ıptica, parab´olica o hiperb´olica).
Ejercicio 1.21. Sea dada la ecuaci´on de segundo orden
∆u =

2
u
∂x
2
+

2
u
∂y
2
= 0
conocida con el nombre de ecuaci´on de Laplace bidimensional. Verificar si las fun-
ciones
u
1
= e
x
cos y, u
2
= ln(x
2
+ y
2
) u
3
= sin x sinh y, u
4
= arctan(y/x),
son soluciones de la ecuaci´on anterior, determinando para las que lo sean, la regi´on
Ω ⊂ IR
2
(eventualmente todo IR
2
) donde se verifica la ecuaci´on.
Ejercicio 1.22. Sea dada la ecuaci´on de segundo orden
∆u =

2
u
∂x
2
+

2
u
∂y
2
+

2
u
∂z
2
= 0
conocida con el nombre de ecuaci´on de Laplace tridimensional. Mostrar que la fun-
ci´on
u(x, y, z) =
1
_
x
2
+y
2
+z
2
,
es soluci´on de la ecuaci´on de Laplace tridimensional.
Ejercicio 1.23. Sea dada la ecuaci´on
∂u
∂t
= c

2
u
∂x
2
7. Ejercicios 135
siendo c ∈ IR
+
. La ecuaci´on anterior se conoce con el nombre de ecuaci´on del calor
unidimensional. Verificar si las siguientes funciones son soluciones de la ecuaci´on del
calor para un valor adecuado (siempre positivo) del par´ametro c:
u
1
= e
−t
cos x + x, u
2
= e
−t
sin 3x, u
3
= e
−w
2
c
2
t
sin wx
Determinar el calor de c en cada caso. Analizar el comportamiento de las soluciones
para tiempos grandes comprobando la convergencia de la misma a una soluci´on del
problema estacionario asociado.
Sugerencia: calcular
l´ım
t→∞
u
i
(x, t), ∀ i = 1, 2, 3.
Ejercicio 1.24. [Te´orico

] Mostrar que el problema de valores iniciales para la EDP
_
_
_
∂u
∂t
+V
∂u
∂x
= 0, 0 < x < ∞, t > 0,
u(x, 0) = u
0
(x), 0 < x < ∞, t = 0,
es equivalente a una familia de problemas de valores iniciales para las EDO
_
_
_
∂˜ u
∂τ
= 0, 0 < ξ + V τ < ∞, τ > 0
˜ u(ξ, 0) = u
0
(ξ), 0 < ξ < ∞, τ = 0
Mostrar que la soluci´on u(x, t) viene dada por u(x, t) = ˜ u(t, x −V t).
Ejercicio 1.25. [Problema de Valor Inicial] Se considera el P.V.I. dado por el sis-
tema hiperb´olico
(P.V.I.)
_
_
_
u
t
+ u
x
+ v
x
= 0
v
t
+ u
x
−v
x
= 0
y las condiciones iniciales
u(x, 0) = u
0
(x) ≡ 0, v(x, 0) = v
0
(x).
Encontrar su soluci´on.
Ejercicio 1.26. [Problema de Valor Inicial (P.V.I)] Se considera el P.V.I.
(P.V.I.)
_
_
_
u
t
+ xu
x
= u
u(x, 0) = u
0
(x)
siendo la condici´on inicial
u(x, 0) = u
0
(x) =
_
1 0 ≤ x ≤ 1
0 otros casos
136 Tema 1. Introducci´on a las EDP.
Encontrar su soluci´on.
Ejercicio 1.27. [P.V.I] Se considera la ecuaci´on
y
∂u
∂x
+
∂u
∂y
= 2
donde u viene prescrita en el segmento inicial Γ
0
definido por y = 0, 0 ≤ x ≤ 1.
Analizar el problema de valor inicial asociado.
Ejercicio 1.28. [P.V.I] Sea u una soluci´on del P.V.I. dado por la EDP

x
∂u
∂x
+ u
∂u
∂y
= −u
2
y la condici´on inicial u ≡ 1 en y = 0, 0 < x < ∞. Calcular la ecuaci´on de la
caracter´ıstica que pasa por el punto (x
0
, 0), x
0
> 0 y la soluci´on a lo largo de esta
caracter´ıstica.
Ejercicio 1.29. [P.V.I] Sea u una soluci´on del PVI dado por la EDP
x
2
u
∂u
∂x
+ e
−y
∂u
∂y
= −u
2
y la condici´on inicial u ≡ 1 en y = 0, 0 < x < ∞. Calcular la ecuaci´on cartesiana
de la caracter´ıstica que pasa por el punto (x
0
, 0), x
0
> 0 y la soluci´on a lo largo de
esta caracter´ıstica.
Ejercicio 1.30. [Problema de Valor Inicial y de Contorno] Sea u una soluci´on del
problema de valor inicial y de contorno dado por la EDP
∂u
∂x
+
x

u
∂u
∂y
= 2x
y las condiciones de contorno u ≡ 0 en x = 0, y ≥ 0 e inicial u ≡ 0 en y = 0, x > 0.
Calcular las soluciones anal´ıticas en los puntos (2, 5) y (5, 4). Calcular la ecuaci´on
cartesiana de las caracter´ısticas que pasan por estos dos puntos.
8. Ejercicios propuestos en ex´amenes 137
8. Ejercicios propuestos en ex´amenes
Ejercicio 1. Examen control. 7/4/2000. Problema 1
Sea dado el campo vectorial
v(x, y) = (v
x
(x, y), v
y
(x, y)) = (x −y, αx −y)
(siendo α ∈ IR un par´ametro real) que corresponde al campo de velocidades (esta-
cionario y bidimensional) de un fluido cuyo flujo se quiere analizar. Se pide contestar,
razonadamente, a las siguientes preguntas:
1. Calcular la divergencia y el rotacional del campo. ¿ Para qu´e valor (o valores)
del par´ametro α el flujo asociado al fluido se puede considerar incompresible
e irrotacional ?
(1 punto)
2. Para los valores de α determinados en el apartado anterior calcular una funci´on
de corriente ψ(x, y) y una funci´on potencial φ(x, y) del campo v utilizando las
definiciones de las mismas.
(2’5 puntos)
3. Comprobar que las funciones determinadas en el apartado anterior son orto-
gonales. (Sugerencia: utilizar la ecuaci´on ∇ψ ∇φ = 0).
(0’5 punto)
4. Determinar la l´ınea de corriente y la l´ınea potencial que pasan por el punto
(1, 1).
(1 punto)
Ejercicio 2. Examen control. 7/4/2000. Problema 2
Se considera el problema de valor inicial
PVI =
_
_
_
u
t
+ 2tu
x
= 0 x ∈ IR, t > 0
u(x, 0) = cos(x) x ∈ IR, t = 0
1. Clasificar la ecuaci´on en derivadas parciales (EDP) que define el PVI.
(0’5 punto)
138 Tema 1. Introducci´on a las EDP.
2. Utilizando la clasificaci´on hecha en el apartado anterior, ¿se puede afirmar que
las caracter´ısticas de la EDP son l´ıneas rectas y que la soluci´on es constante a
lo largo de las caracter´ısticas ?
(1 punto)
3. Calcular las caracter´ısticas de la EDP.
(1’5 puntos)
4. Determinar la soluci´on general de la EDP.
(2 puntos)
5. Encontrar la (´ unica) soluci´on del PVI.
(2 puntos)
Ejercicio 3. Examen control. 2/4/2001. Problema 1
Sea dado el campo vectorial
v(x, y) = (v
x
(x, y), v
y
(x, y)) =
_
Ax
2
+ By
2
+Cxy,
1
2
Cx
2
+ y
2
+ 2xy
_
(siendo A, B, C, par´ametros reales), que corresponde al campo de velocidades (esta-
cionario y bidimensional) de un fluido cuyo flujo se quiere analizar. Se pide contestar,
razonadamente, a las siguientes preguntas:
1. Calcular la divergencia y el rotacional del campo. ¿ Para qu´e valores de los
par´ametros A, B, C, el flujo asociado al fluido se puede considerar incompre-
sible e irrotacional ?
(1 punto)
2. Para los valores de A, B, C determinados en el apartado anterior calcular una
funci´on de corriente ψ(x, y) y una funci´on potencial φ(x, y) del campo v uti-
lizando las definiciones de las mismas.
(2’5 puntos)
3. Comprobar que las funciones determinadas en el apartado anterior son orto-
gonales. (Sugerencia: utilizar la ecuaci´on ∇ψ ∇φ = 0).
(1 punto)
4. Considerando la funci´on de corriente y la funci´on potencial asociadas a la
constante C = 0, determinar la l´ınea de corriente y la l´ınea potencial que
pasan por el punto (1, 1).
(0.5 punto)
8. Ejercicios propuestos en ex´amenes 139
Ejercicio 4. Examen control. 2/4/2001. Problema 2
Se considera el problema de valor inicial
PVI =
_
_
_
(

t + 1)u
t
+ xu
x
= 0 x > 0, t > 0
u(x, 0) = ln(x) x > 0, t = 0
1. Clasificar la ecuaci´on en derivadas parciales (EDP) que define el PVI. ¿Se
puede afirmar que las caracter´ısticas de la EDP son l´ıneas rectas y que la
soluci´on es constante a lo largo de las caracter´ısticas ?
(1 punto)
2. Calcular las caracter´ısticas de la EDP y determinar la soluci´on general de la
EDP.
(1’5 puntos)
3. Demostrar que el PVI est´a bien puesto y encontrar su soluci´on.
(2 puntos)
4. Calcular u(1, 0) y u(e
2
, 3) y determinar las ecuaciones de las caracter´ısticas
que pasan por los puntos (1, 0) y (e
2
, 3).
(0.5 punto)
Ejercicio 5. Examen control. 8/4/2002. Problema 1
Sea dado el campo vectorial
v(x, y) = (v
x
(x, y), v
y
(x, y)) = (ax + by + cxy, 2x + 3y + dxy)
(siendo a, b, c, d ∈ IR par´ametros reales) que corresponde al campo de velocidades
(estacionario y bidimensional) de un fluido cuyo flujo se quiere analizar. Se pide
contestar, razonadamente, a las siguientes preguntas:
1. Calcular la divergencia y el rotacional del campo. ¿ Para qu´e valor (o valo-
res) de los par´ametros a, b, c, d el flujo asociado al fluido se puede considerar
incompresible e irrotacional ?
(1 punto)
140 Tema 1. Introducci´on a las EDP.
2. Para los valores de a, b, c, d determinados en el apartado anterior calcular una
funci´on de corriente ψ(x, y) y una funci´on potencial φ(x, y) del campo v uti-
lizando las definiciones de las mismas.
(2’5 puntos)
3. Comprobar que las funciones determinadas en el apartado anterior son orto-
gonales. (Sugerencia: utilizar la ecuaci´on ∇ψ ∇φ = 0).
(0’5 punto)
4. Determinar la l´ınea de corriente y la l´ınea potencial que pasan por el punto
(1, 1).
(1 punto)
Ejercicio 6. Examen control. 8/4/2002. Problema 2
Se considera el problema de valor inicial
PVI =
_
_
_
u
t
+ 3u
x
= xu x ∈ IR, t > 0
u(x, 0) = x
2
x ∈ IR, t = 0
1. Clasificar la ecuaci´on en derivadas parciales (EDP) que define el PVI.
(0’5 punto)
2. ¿ Utilizando la clasificaci´on hecha en el apartado anterior, se puede afirmar que
las caracter´ısticas de la EDP son l´ıneas rectas y que la soluci´on es constante a
lo largo de las caracter´ısticas ?
(0.5 punto)
3. Calcular las caracter´ısticas de la EDP.
(1 punto)
4. Determinar la soluci´on general de la EDP.
(1 puntos)
5. Determinar si el problema de valor inicial est´a bien planteado. En caso afir-
mativo encontrar la (´ unica) soluci´on del PVI.
(1 punto)
6. Determinar el comportamiento de la soluci´on para tiempos grandes (es decir,
calcular el l´ımite cuando t →+∞).
(1 punto)
8. Ejercicios propuestos en ex´amenes 141
Ejercicio 7. Examen de Septiembre. 2/9/2002. Problema 3
Consideramos el problema evolutivo unidimensional de convecci´ on y absorci´on si-
guiente:
(P)
.
=
_
_
_
∂u
∂t
(x, t) + V
∂u
∂x
(x, t) = −u
1/2
, x ≥ 0, t > 0,
u(x, 0) = e
−2x
, x ≥ 0,
siendo V una constante positiva que denota la velocidad del fluido. Se pide:
a) [4 puntos]
Clasificar la EDP. ¿Podr´ıas indicar cu´al es el t´ermino de convecci´on?.
b) [4 puntos]
Demostrar que el PVI (problema de valor inicial) est´a bien puesto.
c) [12 puntos]
Determinar su soluci´on anal´ıtica.
d) [5 puntos]
Determina el comportamiento de la soluci´on cuando x →∞ en cada instante
de tiempo fijado t = T.
Ejercicio 8. Examen control. 28/4/2003. Problema 1
Se considera el problema de valor inicial
PVI =
_
_
_
u
t
+ 2u
x
+ u
2
= 0, x ∈ IR, t > 0,
u(x, 0) = x, x ∈ IR, t = 0.
1. Clasificar la ecuaci´on en derivadas parciales (EDP) que define el PVI. ¿ Uti-
lizando la clasificaci´on anterior, se puede afirmar que las caracter´ısticas de la
EDP son l´ıneas rectas y que la soluci´on es constante a lo largo de las carac-
ter´ısticas ?
(2 puntos)
142 Tema 1. Introducci´on a las EDP.
2. Calcular las caracter´ısticas de la EDP en la forma ψ
1
(x, t, u) = c
1
y ψ
2
(x, t, u) =
c
2
.
(2 puntos)
3. Determinar la soluci´on general de la EDP.
(2 puntos)
4. Determinar si el problema de valor inicial est´a bien planteado. En caso afir-
mativo encontrar la (´ unica) soluci´on del PVI.
(4 puntos)
5. Determinar el comportamiento de la soluci´on para tiempos grandes (es decir,
calcular el l´ımite cuando t → +∞). ¿ Sabr´ıas dar una interpretaci´ on f´ısica
de este comportamiento en t´erminos de los procesos de difusi´on, convecci´on,
reacci´on y absorci´on eventualmente presentes en la ecuaci´on ?
(2 puntos)
Ejercicio 9. Examen control. 28/4/2003. Problema 2
Se considera el problema de valor inicial
PVI =
_
_
_
u
t
+ e
−x
u
x
+ u = αt, x ∈ IR, t > 0,
u(x, 0) = sin(e
x
), x ∈ IR, t = 0,
siendo α un par´ametro no negativo.
1. Clasificar la ecuaci´on en derivadas parciales (EDP) que define el PVI. ¿ Uti-
lizando la clasificaci´on hecha en el apartado anterior, se puede afirmar que las
caracter´ısticas de la EDP son l´ıneas rectas y que la soluci´on es constante a lo
largo de las caracter´ısticas ?
(2 puntos)
2. Determinar la soluci´on general de la EDP.
(4 puntos)
8. Ejercicios propuestos en ex´amenes 143
3. Determinar si el problema de valor inicial est´a bien planteado. En caso afir-
mativo encontrar la (´ unica) soluci´on del PVI.
(4 puntos)
4. Determinar el comportamiento de la soluci´on para tiempos grandes (es decir,
calcular el l´ımite cuando t → +∞). Determinar los valores del par´ametro α
que aseguran el decaimiento a cero (extinci´on) de la soluci´on.
(3 puntos)
144 Tema 1. Introducci´on a las EDP.
9. Bibliograf´ıa
Apostol, T.M., (1982), An´alisis matem´atico. II ed. Editorial Revert´e.
Apostol, T.M., (1996), Calculus. II ed. Editorial Revert´e.
Costa Novella, E. (1986). Ingenier´ıa Qu´ımica. Vol. 2, Fen´ omenos de Trans-
porte. Vol. 3, Flujo de Fluidos. Vol. 4, Transmisi´ on de Calor. Vol. 5, Transfer-
encia de Materia. Alhambra Universidad.
Courant, R y Hilbert, D. (1989). Partial Differential Equations. Vol 2. John
Wiley & Sons, Inc.
Deen, W.M., (1998). Analysis of Transport Phenomena. Oxford University
Press.
Elsgoltz, L. (1983). Ecuaciones diferenciales y c´alculo variacional. III Ed. Ed-
itorial Mir.
Kreyszig, E. (1993). Advanced Engineering Mathematics. VII Ed. John Wiley
& Sons, Inc.
Marsden, J. E. y Tromba, A. J. (1991). C´alculo vectorial. (III edici´on). Ed.
Addison-Wesley Iberoamericana
Mei, C.C. (1997). Mathematical analysis in Engineering. Cambridge University
Press.
Rice, R.G, Do, D.D., (1995). Applied Mathematics and Modelling for Chemical
Engineers. John Wiley & Sons, Inc.
Smith, G.D. (1999). Numerical Solutions of Partial Differential Equations.
Finite Difference Methods. III Ed. Oxford University Press.
Strikwerda J. C., (1989). Finite Difference Schemes and Partial Differential
Equations. Chapman & Hall. International Thomson Publishing.
Weinberger, H., (1965). A first course in partial differential equations. Blaisdell.
Zill, D.G., (1977). Ecuaciones Diferenciales con aplicaciones de modelado. In-
ternational Thomson Ed. 6 ed.
9. Bibliograf´ıa 145
9.1. Bibliograf´ıa avanzada
Adams, R., (1975), Sobolev spaces. Academic Press.
Brezis, H., (1983) Analyse Fonctionelle. Masson. Paris.
D´ıaz, J.I., (1985). Nonlinear Partial Differential Equations and Free Bound-
aries. Ed. Pitman. Londres.
Fowler, A.C, (1997). Mathematical Models in the Applied Sciences. Cambridge
texts in Applied Mathematics. Cambridge University Press.
Froment, G.F y Bischoff, K.B., (1990). Chemical Reactor Analysis and Design.
II Ed. John Wiley & Sons, Inc.
Godlewski, E., Raviart, P.A., (1991). Hyperbolic Systems of Conservation
Laws. Ed. Ellipses.
John, F., (1982). Partial differential equations. IV Ed. Applied Mathematical
Sciences. Springer Verlag

´ Indice

1

´ Indice

1.

Generalidades. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1. Notaci´n y Conceptos fundamentales. Ejemplos . . . . . . . . o 1.1.1.

4 5

Una aplicaci´n de la teor´ de campos . . . . . . . . 13 o ıa

2.

Ecuaciones cuasilineales de primer orden . . . . . . . . . . . . . . . . 21 2.1. Teor´ matem´tica general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 ıa a 2.1.1. 2.1.2. 2.1.3. 2.1.4. 2.1.5. 2.1.6. 2.1.7. 2.1.8. 2.1.9. 2.1.10. 2.1.11. 2.1.12. 2.2. Interpretaci´n geom´trica . . . . . . . . . . . . . . . 25 o e El proceso de resoluci´n . . . . . . . . . . . . . . . . 28 o Interpretaci´n geom´trica del problema del flujo poo e tencial: deducci´n del m´todo de las trayectorias . . 32 o e El problema de Cauchy para ecuaciones cuasilineales 36

El caso param´trico . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41 e
∗ ∗

Parametrizaci´n mediante la longitud de arco . . . 44 o

Un ejemplo de formaci´n de ondas de choque en o una ecuaci´n cuasilineal. Ecuaci´n de B¨rgers . . . . 45 o o u
∗ ∗

Discontinuidades y soluciones d´biles . . . . . . . . 47 e

Propagaci´n de discontinuidades en EDP de primer o orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
∗ ∗ ∗

Valores iniciales discontinuos . . . . . . . . . . . . 50 Derivadas iniciales discontinuas . . . . . . . . . . . 51 Las ecuaciones de Pfaff . . . . . . . . . . . . . . . . 51

Introducci´n progresiva de las EDP hiperb´licas de primer orden 54 o o 2.2.1. 2.2.2. El caso lineal homog´neo con coeficientes constantes e 55

El caso lineal no homog´neo con coeficientes constantes 56 e

2.3.

Sistemas hiperb´licos con coeficientes constantes . . . . . . . . 58 o

2

´ Indice

2.4. 2.5. 2.6.

Ecuaciones hiperb´licas lineales homog´neas con coeficientes o e variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
∗ ∗

Sistemas hiperb´licos con coeficientes variables . . . . . . . . 64 o

Problemas de valor inicial y de contorno para una EDP de primer orden con coeficientes constantes . . . . . . . . . . . . 65 2.6.1. 2.6.2.

Problemas de valor inicial y de contorno para sistemas de primer orden con coeficientes constantes . . 67

Problemas peri´dicos . . . . . . . . . . . . . . . . . 69 o 70

2.7. 3.

Sistemas de leyes de conservaci´n: la notaci´n de operadores o o

Ecuaciones lineales de segundo orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73 3.1. 3.2. 3.3. Ecuaciones de segundo orden: curvas caracter´ ısticas y clasificaci´n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76 o Problemas de contorno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82 Condiciones iniciales y de contorno . . . . . . . . . . . . . . . 83

4.

Ecuaciones el´ ıpticas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88 4.1. Ecuaciones de Laplace y de Poisson . . . . . . . . . . . . . . . 88 4.1.1. 4.1.2. 4.1.3. 4.1.4. 4.2. 4.3. Laplaciana bidimensional en coordenadas polares . . 90 Laplaciana tri-dimensional en coordenadas cil´ ındricas 91 Laplaciana tri-dimensional en coordenadas esf´ricas . 91 e Laplaciana N-dimensional en coordenadas radiales . 92

Algunos fen´menos f´ o ısico-t´cnicos que modelizan . . . . . . . . 92 e

F´rmulas de Green . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93 o Principio del m´ximo para funciones arm´nicas . . . 96 a o Unicidad para la ecuaci´n de Laplace . . . . . . . . . 96 o

4.3.1. 4.3.2. 5.

Ecuaciones parab´licas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97 o 5.1. 5.2. La ecuaci´n de difusi´n y algunas variantes . . . . . . . . . . . 97 o o

Algunos fen´menos f´ o ısico-t´cnicos que modelizan . . . . . . . 101 e

6.

Anexo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106 6.1. Introducci´n a las trayectorias . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106 o

. .1. . . 129 o o ıa 7. . . . . . . . 117 Tablas de operadores diferenciales . . . . . . 3 6. . 145 ıa . . .1. .4. . . . 6. . . . .2. . . .4. . . 6. . . . . . . . . . . . . . . . Ejercicios . . . . . . . . 125 o Ecuaci´n de conservaci´n de la cantidad de movimiento127 o o Ecuaci´n de conservaci´n de la energ´ . . 137 a Bibliograf´ . 113 Flujos potenciales . . 116 Representaciones de curvas y superficies . . . . . . . Bibliograf´ avanzada . .1. . 6. . .3.4. . . . . . 6. . . . . . . . . . .4. . . . . . . . . . 9. . . . . . . .1. .3. . . .1. . . . . . . . . . . .2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2. . . . . . . . . Operador Divergencia . . . . . 8. . .4. . . . . . . Ecuaci´n de continuidad . 6. . . . . . . . . . 6. . . . . . .3. . . . 6. . . . . . . . . . . 6. .3. . . . . . . . .3. 123 Operador Laplaciano . 114 Fluidos perfectos . . . Flujo de un campo . . . . 144 ıa 9. . . . . . . . . . . . . 131 Ejercicios propuestos en ex´menes . . . . . . . . . . . . . . .1.1. . . . 122 Operador Derivada Material . . . . . . . . . . . . . . . .1. . . . . . . . . . . . . . 124 6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2. . 121 6. 113 Flujos incompresibles . . . . . . 6.3. . . . . . 125 6. .Indice. .3. . . . . . Tablas de Ecuaciones . . . . . .

En este curso desarrollaremos las t´cnicas matem´ticas b´sicas que permiten abordar e a a tales problemas desde los puntos de vista anal´ ıtico (exacto) y num´rico (aproximae do). o 1. pero la importancia relativa de los mismos var´ ıa en cada caso. El an´lisis a de los fen´menos de transporte nos conduce naturalmente a la consideraci´n de las o o ecuaciones de conservaci´n de la masa (ecuaci´n de continuidad).4 Tema 1. se requiere una informaci´n o precisa sobre los caudales de transporte de las citadas magnitudes f´ ısicas1 . V´ase el libro de Costa Novella. energ´ y materia. Introducci´n a las EDP. bien como consecuencia de las diferencias o de concentraciones de dichas magnitudes en aquellos (representando la tendencia de todos los sistemas a alcanzar el equilibrio) bien como consecuencia del movimiento de los propios fluidos. Estos fen´menos de transporte se producen en el ıa o seno de los fluidos o entre s´lidos y fluidos. siendo frecuente que s´lo uno de ellos. llamado ecuaciones en derivadas parciales o. Generalidades. o Tema 1. a 2 EDP . y puesto que en el an´lisis del flujo (transporte) de fluidos (l´ a ıquidos o gases) las ecuaciones del movimiento (vectorial). Para poder dise˜ar adecuadamente los equipos e instalaciones n donde hayan de desarrollarse las operaciones indicadas. un tipo determinado. determine el tama˜o o n del equipo necesario para el desarrollo de dichas operaciones. o 2 Usaremos indistintamente la sigla EDP para indicar una ecuaci´n en derivadas parciales o un o conjunto de ecuaciones en derivadas parciales. Vol e 2 (Fen´menos de transporte). implican el transporte de una o varias de las tres magnitudes fundamentales siguientes: cantidad de movimiento. Tras haber introducido la notaci´n y definiciones b´sicas para los sucesivos o a tratamientos. 1 . Todas las operaciones b´sicas. por su mayor lentitud. continuidad (escalar) y energ´ ıa (escalar) se pueden combinar en una unica ecuaci´n vectorial de conservaci´n (v´ase ´ o o e la secci´n dedicada a los sistemas hiperb´licos de leyes de conservaci´n) empezareo o o Los tres fen´menos de transporte se producen casi siempre simult´neamente en todas las o a operaciones b´sicas. f´ a ısicas y qu´ ımicas de la Ingenier´ Qu´ ıa ımica. Introducci´n a las EDP. de la cantidad de o o movimiento (ecuaci´n del equilibrio) y de la energ´ Tales ecuaciones suelen ser de o ıa. tanto f´ a ısicas como qu´ ımicas. m´s brevemente.

digamos u(x. id´nticamente nula e o e . mediante la interpretaci´n din´mica (en t´rminos de a o a e la mec´nica de fluidos) del proceso de resoluci´n. 3 . Una notaci´n alternativa. Digamos que ısico relacionaremos r´pidamente las t´cnicas matem´ticas con la problem´tica f´ a e a a ısicoqu´ ımica a estudiar creando un v´ ınculo entre nuestra asignatura y las asignaturas del ´rea f´ a ısico-qu´ ımica donde el formalismo matem´tico es conveniente y. Pasamos ahora a describir las regiones del espacio donde ha de ıa satisfacerse una EDP. El s´ o ımbolo = denotar´ igualdad por definici´n a o y es el an´logo del operador de asignaci´n := que aparece en muchos programas a o No nos referimos aqu´ a las soluciones de entrop´ para las cuales se necesitan fundamentos ı ıa. t). en la forma f ≡ 0. en una regi´n. introducir o el concepto de caracter´ ısticas. o En los libros de texto se suele. ser´ a = (vx )x .1. ver su aplicaci´n e interpretaci´n geom´trica. a veces. de lo contrario. que eventualmente podr´ ser infinita (no acotada) y coina cidente con todo el espacio: Ω ≡ I n . o en las formas ux = ∂u . a necesario. Ejemplos o Siguiendo la notaci´n introducida en el curso de Elementos de Matem´ticas. 3 (ocasionalmente se utiR lizar´ la letra N para indicar la dimensi´n espacial) a una regi´n (dominio) abierta a o o del espacio n-dimensional. ∂x uxx = ∂ 2u . al o calcular la aceleraci´n de una part´ o ıcula en un campo de fuerzas tendr´ ıamos a = vxx lo que resultar´ bastante incomprensible. El s´ R ımbolo ≡ denota igualdad entre conjuntos. ∂x2 uxt = ∂ 2u . famio o e liarizarnos con los problemas de valor inicial (PVI) y los problemas de valor inicial y de contorno (PVIC) entendidos como procedimientos para seleccionar entre las infinitas soluciones posibles de una EDP aquella con sentido f´ 3 . matem´ticos muy avanzados sino a la b´squeda de soluciones que cumplan unas condiciones de a u contorno y/o iniciales obtenidas mediante experimentos y mediciones. vz ) donde vx indica la componente horizontal de la velocidad y no su derivada parcial. por ejemplo.1. 2. adquirir o a una cierta soltura en el manejo de los operadores de derivaci´n parcial. ∂x∂t ut = ∂u ∂t Utilizaremos indistintamente ambos tipos de notaci´n aunque observamos que al trao bajar con campos de velocidades (que aparecen en los problemas de fluidodin´mica) a la notaci´n con el sub´ o ındice puede generar algo de confusi´n y no es recomendada. entrar r´pidamente en materia a o a relacionando los fen´menos f´ o ısicos y su formulaci´n matem´tica rigurosa. en efecto. suficientemente ıa o clara. 1. En este caso es conveniente utilizar la notaci´n extendida de operadores ∂/∂x pues. Generalidades. Notaci´n y Conceptos fundamentales. denoo a taremos las derivadas parciales de una funci´n de varias variables. denotar v = (vx . 5 mos este tema con el an´lisis de las ecuaciones hiperb´licas cuasilineales de primer a o orden lo que nos permitir´. vy . Denotaremos por Ω ⊂ I n . Tambi´n se usa para indicar que una funci´n es. n = 1.

. denotada por ∂Ω.. . y.. . En general la a condici´n de regularidad que pediremos ser´ la existencia de un vector normal en o a ¯ todo punto de ∂Ω. + kn = m. k1 k2 ∂x1 ∂xn ∂x1 ∂x2 . Denotaremos adem´s por Ω = Ω ∪ ∂Ω al cierre del dominio a Ω. y) y (x1 ..... xn ) y sus derivadas parciales hasta el orden m. . V´ase el tema 7 de los guiones del primer curso. .. x2 .xn (n > 1).. a e Conceptos y definiciones Entramos ahora en materia considerando la definici´n general de una ecuaci´n en o o derivadas parciales.1. k2 . . x3 ) = (x.. T´picos ejemplos de ecuaciones diferenciales en derivadas parciales ı pueden ser 1) uxx + uyy = 0.. . Cuando una de las variables independientes representa el tiempo se suele introducir otra notaci´n (y nomenclatura) que utilizaremos al trabajar con problemas de o evoluci´n (es decir donde el estado del sistema evoluciona con el tiempo)... Definici´n 1. se supondr´ suo a ficientemente regular para que el an´lisis posterior tenga validez 5 . Introducci´n a las EDP.∂xkn n =0 (1) que relaciona las variables independientes x1 . ... x2 . Su frontera tiene tambi´n un papel fundamental y ıa o e la teor´ de trazas que aparece en el c´lculo variacional lo confirma. x2 . a Si Ω es una regi´n acotada4 entonces su frontera. e 5 Puede parecer excesivo todo este tipo de precisiones sobre el dominio y su frontera pero es conveniente observar que muchos resultados y t´cnicas de an´lisis matem´tico est´n condicionados e a a a a la geometr´ del dominio en consideraci´n. la variable dependiente u = u(x1 . x2 ) = (x. u. 3) utt = −β 2 uxxxx .6 Tema 1.. . ser´n tambi´n utilizadas.. o Otras notaciones t´ ıpicas.. v (para denotar vectores) y [A] para denotar matrices.. xn . Para la definici´n exacta y ıa a o una clasificaci´n muy rigurosa de los dominios dependiendo de su frontera se puede consultar el o libro de Adams (v´ase la referencia en la secci´n final de este cap´ e o ıtulo dedicada a la bibliograf´ ıa avanzada). siendo m un n´mero u entero tal que m ≥ 1. o inform´ticos (por ejemplo en Maple).. del tipo (x1 .. Los super´ndices k1 .. 4) ut = iβuxx . Recu´rdese que la condici´n necesaria y suficiente para que un conjunto est´ acotado es que e o e exista una bola cerrada que lo contenga. Se llama ecuaci´n diferencial en derivadas parciales a una ecuaci´n o o o de la forma: F ∂u ∂u ∂ mu x1 . kn son n´meros enteros no negativos ı u tales que k1 + k2 + . x2 . z) (para denotar puntos del plano o del espacio en coordenadas cartesianas) o F . 4 2) ut = α2 uxx .1. Ejemplo 1.

Generalidades. 6) ut + αuux + βuxxx = 0.2. o transporte con el t´rmino de convecci´n. a menudo.2. o o 6 . β constantes reales e i la unidad imaginaria). 7 (siendo α. a Precisaremos ahora lo que se entiende por orden de una EDP (puesto que en los ejemplos anteriores han aparecido diferentes ´rdenes de derivaci´n parcial en la o o misma ecuaci´n). Aparecen en numerosos problemas de la o f´ ısica matem´tica. de la ecuaci´n de Korteweg-de o o Vries (6) y de la ecuaci´n de Tricomi (7). e o 7 V´ase la secci´n referente a la clasificaci´n de las ecuaciones en derivadas parciales en el´ e o o ıpticas. Algunas de ellas las aprenderemos a conocer a lo largo del curso. trabajando con fen´menos de transporte.3. En concreto se trata de la ecuaci´n de Laplace (1). N´tese que se trata de una extensi´n directa de la definici´n o o o o an´loga de orden de una EDO que vimos el a˜o pasado (tema 13 de los guiones de a n primer curso) o Definici´n 1.1. Un caso especial lo constituyen los sistemas de EDP de primer orden. Tambi´n e 5) uxx + uyy + α2 u = 0. de la ecuaci´n de Euler-Bernoulli (3). Se llama orden de una ecuaci´n diferencial del tipo (1) al mayor o de los ´rdenes de las derivadas parciales que aparecen en la ecuaci´n.) de orden 2. de la ecuaci´n o o o de Schrodinger (4). Excepto unos pocos casos concretos es extremadamente dif´ el estudio de tales sistemas.2 y 2. parab´licas e hiperb´licas. 7) uxx + xuyy = 0 En todos los casos se trata de ecuaciones en derivadas parciales famosas que suelen llevar el nombre de su descubridor. a otras. Bajo ciertas hip´tesis existe una teor´ anal´ o ıa ıtica y un tratamiento num´rico e de estos sistemas que aparecen. de la ecuaci´n de Helmholtz (5). especialmente si se consideran ecuaciones de ıcil distinta naturaleza7 . las iremos descubriendo al entrar m´s en materia. o o Las 7 ecuaciones propuestas en el ejemplo son (respect. Se trata de un modelo matem´tico para la o a propagaci´n del sonido.4. o Originariamente el t´rmino advecci´n se utilizaba para los fen´menos de transporte de masas e o o de aire y se extendi´ despu´s su uso al transporte gen´rico de materia reserv´ndose el t´rmino de o e e a e convecci´n para el transporte de energ´ Actualmente se suele abarcar todos estos fen´menos de o ıa. o Veamos por ejemplo el sistema que modeliza la propagaci´n de una peque˜a pero n turbaci´n en un gas (una onda sonora). a a Cuando se consideran varias EDP simult´neamente se generan sistemas de ecuaa ciones en derivadas parciales. o de la ecuaci´n de Fourier (2).2. Una EDP t´ ıpica de primer orden es la ecuaci´n de advecci´n6 (o convecci´n) o o o ut + aux = 0 que ser´ analizada m´s adelante. distintas.

Consideremos nuevamente la ecuaci´n diferencial en derivadas parciales (1) de orden o m. t) es la presi´n y F (x... p(x. x2 . . t) es la densidad de masa. En la definici´n anterior no se especifica la regularidad de la o o soluci´n en la frontera ∂Ω de la regi´n (abierta) Ω. El movimiento unidimensional de un gas. Se llama soluci´n de una ecuaci´n diferencial de orden m del tipo o o o n (1) en cierta regi´n abierta Ω ⊂ I de variaci´n de las variables independientes o R o x1 . La definici´n anterior caracteriza las soluciones de una EDP o de orden m como aquellas funciones de clase C m (Ω) que satisfacen la ecuaci´n en o n todo punto de Ω ⊂ I . se describe mediante   ρ ∂u + u ∂ρ + ∂ρ = 0   ∂x ∂x ∂t  ∂u ∂u ∂p  ρ  + ρu + = ρF ∂t ∂x ∂x donde u(x. 2. t) es la velocidad en el punto x y en el tiempo t. n = 1. o Ejemplo 1.3. ρ(x. xn a una funci´n o u = u(x1 . xn ) ∈ C m (Ω). veamos lo que se entiende por soluci´n de una EDP o Definici´n 1.. x2 . Lo que generalmente se pide es o o que la funci´n sea continua o diferenciable en ∂Ω. 3. Para m = 1 se tiene el espacio C 1 (Ω) de funciones o continuamente diferenciables (o diferenciables con continuidad).2.. o Observaci´n 1. n ≥ 2. la otra es la o segunda ley de Newton del movimiento. Introducida la definici´n de ecuaci´n en derivadas parciales y caracterizado el orden o o de la misma. o La primera de estas ecuaciones expresa la conservaci´n de la masa. Introducci´n a las EDP.1. ..8 Tema 1. que admita todas las derivadas o parciales que aparecen en la ecuaci´n en el interior de Ω (que es lo mismo que Ω o pues es una regi´n abierta por hip´tesis) y que se satisfaga la ecuaci´n en el interior o o o de Ω. A este tipo de soluciones se les suele llamar R soluciones cl´sicas pues son soluciones (en el sentido de que es posible realizar a las operaciones de derivaci´n parcial que aparecen en la ecuaci´n alcanzando una o o .2. tal que sustituyendo esta funci´n y sus derivadas en la ecuaci´n (1) se obtiene una o o identidad. Observaci´n 1. Denotamos o R R m adem´s por C (Ω) al conjunto de funciones continuas con derivadas continuas hasta a el orden m en la regi´n Ω. La ecuaci´n estar´ planteada (en el sentido de que se tiene que satisfacer) en una o a regi´n abierta (eventualmente infinita) de I n . digamos Ω ⊂ I n . t) es una fuerza dada por unidad de masa. cuya viscosidad es inapreciable.

llamadas soluciones d´biles. En algunos casos la resoluci´n de la ecuaci´n en derivadas parciales es directa o o entendiendo por ello que se realiza mediante una integraci´n directa. El proceso de resoluci´n de una EDP se llama tambi´n integraci´n de la o e o EDP.3) sino d´bil). a o Este tipo de soluciones son las que han sido objeto de estudio a partir de los primeros trabajos de Fourier. y) = yx2 +φ(y) o o Se est´ hablando aqu´ de las ecuaciones en forma de divergencia a las cuales son aplicables las a ı t´cnicas del c´lculo variacional. etc.. En realidad es posible demostrar la existencia de un tipo de soluciones. 10 M´s adelante daremos definiciones precisas de todo este tipo de terminolog´ a ıa. 9 identidad) y son cl´sicas pues esta identidad se tiene en todo punto de la regi´n Ω. entonces considerando y como constante e o integrando en x se tiene 2xydx = 2y xdx = yx2 + φ(y) luego f (x. las f´rmulas de integraci´n para derivadas parciales que vienen dadas por o o ∂f (x. y) dx = f (x. ψ(x) funciones derivables arbitrarias. y) dx = f (x. 8 . y) = 2xy. Veremos c´mo o a o e o la prescripci´n de datos iniciales discontinuos o cuya derivada es discontinua puede o generar soluciones discontinuas. por tanto. o una soluci´n cl´sica en el sentido de la definici´n (1. Varios ejemplos de soluciones d´biles se encontrar´n o e a al final de la parte de este tema dedicada a las ecuaciones en derivadas parciales de primer orden donde consideraremos unos problemas de Cauchy con ecuaciones de tipo lineal o cuasilineal10 cuya soluci´n no es de clase C 1 (Ω) (y no es. N´tese que cualquier funci´n del tipo f (x. si conocemos la derivada parcial primera o de una funci´n. Schwartz en la e a a ıa que no profundizaremos en este curso. 9 Es fundamental aqu´ el concepto de conjunto de medida cero que aparece en la teor´ de la ı ıa medida de Lebesgue. Recordemos. Liouville.1. No entraremos en detalles sobre la teor´a (la Teor´a de Distribuciones de L. Generalidades. o para ello.. Para ello es b´sica la teor´ de distribuciones de L. Como ya se ha se˜alado en la introducci´n se llaman ecuaciones diferenciales en n o derivadas parciales a aqu´llas ecuaciones en las que las funciones desconocidas dee penden de m´s de una variable independiente y aparecen operadores de derivaci´n a o parcial. y) + φ(y). Laplace. Las f´rmulas anteriores se aplican o en la integraci´n indefinida. Por ejemplo. que satisfacen e 8 la ecuaci´n (o una versi´n modificada de la misma ) no en todo punto del dominio o o sino en una parte digamos significativa (en casi9 todo punto). ∂x ∂f (x. y) = yx2 +φ(y). Schwartz) que justifica ı ı este tipo de an´lisis (conocido como an´lisis funcional) pero avisamos al lector de a a la existencia de este tipo de soluciones que han sido y son actualmente objeto de atento estudio e investigaci´n. digamos fx (x. y) + ψ(x) ∂y siendo φ(y).

si h1 (y) = 1. y) = 2xy nos o dar´ a 2y 2y 2xydx = y 1 1 2xdx = [yx2 + φ(y)]x=2y = 4y 3 − y = f (2y. obtenemos u(x. y) = y + x ∂x Se trata evidentemente de una EDP de primer orden que es del tipo (1) para los o valores param´tricos m = 1. De forma an´loga se tiene la f´rmula a o g2 (x) g1 (x) ∂f (x. e Buscamos una soluci´n del tipo z = u(x. Resolver la ecuaci´n ∂u (x. h2 (y) = 2y la integraci´n definida de fx (x.10 Tema 1. y) = yx2 + φ(y). o satisface fx = 2xy. Simplemente se introduce una variable muda en la forma 0 yds lo que indica claramente que el resultado de la integraci´n o es una funci´n de x (el extremo superior del intervalo de integraci´n) o o Podemos ahora considerar el siguiente ejemplo: o Ejemplo 1. y) = xy + x2 + φ(y) 2 donde φ(y) es una funci´n derivable arbitraria de y. y) (dependiente de dos variables) que sea de o 1 clase C . o Para la integraci´n definida (es decir especificando los extremos de integraci´n) se o o tiene h2 (y) h1 (y) ∂f (x. . y) + φ(y)]x=h2 (y) = f (h2 (y). y) tal que ´ o o ux = y + x. Introducci´n a las EDP. x2 ) = (x.3. g1 (x)) 1 ∂y x N´tese que la variable de integraci´n no puede aparecer en los l´ o o ımites de integraci´n. y). n = 2. y) + ψ(x)]g2 (x) = f (x. y) g (x) dy = [f (x. es decir una funci´n u = z(x. y) − f (h1 (y). y) x=1 siendo f (x. y) − f (1. Es una generalizaci´n de la Regla de Barrow para o funciones de una variable. Para cada elecci´n concreta o o de φ(y) tendremos una unica soluci´n. g2 (x)) − f (x. o Por ejemplo. y) x=h (y) dx = [f (x. Es una generalizao ci´n del concepto de primitivas para funciones de una variable real. k1 = 1. no tiene sentido escribir x 0 ydx. independientemente de la funci´n φ elegida. k2 = 0 y la notaci´n (x1 . y) 1 ∂x Por ejemplo. Integrando directamente (y de manera indefinida) respecto a x.

o Consideremos ahora la siguiente EDP Ejemplo 1. y) que sea de clase C 2 . las superficies que son soluciones de una EDP de primer orden se llamar´n superficies integrales de la EDP. N´tese que la gr´fica de una soluci´n del tipo z = u(x. En el caso bidimensional. Integrando ahora respecto a o y se obtiene u(x. k1 = 1. y) = φ(y) ∂y donde φ(y) es una funci´n (continua) arbitraria de y. la soluo ci´n general de una ecuaci´n en derivada parciales de segundo orden depende de dos o o . Integrando respecto a x. 11 Por ser φ(y) arbitraria hemos obtenido infinitas soluciones de la EDP que dependen de una funci´n arbitraria. O bien. designando o φ(y)dy = φ2 (y) a una primitiva de φ(y) tendremos finalmente u(x. Generalidades. obtenemos o ∂u (x. La expresi´n anterior es por tanto la soluci´n general o o o de la EDP en cuesti´n. y) es o o a o una superficie. en virtud de la arbitrariedad (y continuidad) de φ(y).1. x2 ) = (x. n = 2. Resolver la ecuaci´n o ∂ 2u (x. y) = 0 ∂x∂y Se trata de una EDP de segundo orden que es del tipo (1) para los valores param´trie cos m = 2.4. y) = φ1 (x) + φ2 (y) donde φ2 (y). Matizaremos a este concepto en la secci´n dedicada a la interpretaci´n geom´trica del proceso de o o e resoluci´n de una EDP de primer orden. y). k2 = 1 y la notaci´n (x1 . o Los ejemplos expuestos sugieren por tanto que la soluci´n general de una ecuaci´n o o en derivadas parciales de primer orden depende de una funci´n arbitraria. es tambi´n una e funci´n arbitraria (y derivable) de y. y) = φ(y)dy + φ1 (x) donde φ1 (x) es una funci´n (derivable) arbitraria de x. Buscamos una o soluci´n del tipo z = u(x.

cuya teor´ est´ eso ıa a trechamente ligada a la integraci´n de ciertos sistemas de ecuaciones ordinarias. Las hip´tesis y el enuncio o ado del teorema de Sofya Koval´skaia 11 desbordan los objetivos de este curso (pues e exigen la aplicaci´n del concepto de derivada para funciones de variable compleja y o de la teor´ de las funciones anal´ ıa ıticas 12 ) y no ser´n considerados.. Deen. pag 239. (1982). En este tema estudiaremos brevemente s´lo los m´todos de integraci´n (resoluo e o ci´n) de las ecuaciones en derivadas parciales de primer orden. T. cap´ e ıtulo 16. e o e 11 . Segunda ed. a Finalizamos esta secci´n resolviendo un problema muy b´sico y com´n de la teor´ o a u ıa de campos que aparece en fluidodin´mica: la determinaci´n de la funci´n de corriente a o o V´ase.12 Tema 1. Implica en efecto la existencia de todas las derivadas de orden superior en un entorno o del punto y esto garantiza la existencia de una serie de potencias convergente que representa la funci´n en un entorno del punto. Analysis of Transport Phenomena. Las o ecuaciones en derivadas parciales de orden mayor se integran por m´todos complee tamente distintos13 y ser´n tratadas (en el caso de las ecuaciones de segundo orden) a en los temas siguientes (temas 2 y 3). Una introducci´n muy interesante al uso de la funci´n de corriente en o o o la resoluci´n de problemas de flujos incompresibles (l´ o ıquidos) que aparecen en mec´nica de fluidos a en el caso bidimensional se encuentra en el libro de W. Introducci´n a las EDP.M. pero deben ser precisadas. 13 En realidad en los temas 2 y 3 presentaremos algunos m´todos de resoluci´n de EDP de segundo e o orden que se pueden aplicar tambi´n a ecuaciones de primer orden. por ejemplo el libro de Fritz John. John. Nosotros introduciremos paulatinamente este tipo de problemas mediante un ejemplo concreto de flujo potencial que analizaremos seg´n se vayan desarrollando las t´cnicas matem´ticas necesarias para su u e a tratamiento (y comprensi´n). Nos referimos por ejemplo al e m´todo de separaci´n de variables o al m´todo de la transformada de Laplace.V. secci´n 5. Las funciones anal´ ıticas tienen un papel muy importante en la resoluci´n de problemas de flujos bidimensionales a trav´s de la o e funci´n de corriente. La resoluci´n num´rica de las ecuaciones en o e derivadas parciales de primer y segundo orden se considerar´ en el tema 6. Koval´skaia (1850-1891) sobre la existencia y unicidad de la soluci´n del problema e o de Cauchy asociado a una ecuaci´n en derivadas parciales. Alternativamente a desarrollaremos un an´lisis local del problema de Cauchy asociado a ecuaciones en a derivadas parciales de primer orden que nos proporcionar´ los resultados te´ricos de a o existencia y unicidad de soluciones del problema considerado. An´lisis matem´tico. e 12 La condici´n de analiticidad de una funci´n en un punto introduce una restricci´n muy fuerte a o o o una funci´n. Resultados matem´ticos avanzados se encuentran en el cap´ a ıtulo 3 del libro de F. o funciones arbitrarias. Aplicaciones avanzadas de la teor´ se encuentran en los cap´ o ıa ıtulos 7 y 8 del mismo libro. donde se e presenta el teorema bajo el nombre de teorema de Cauchy-Koval´skaia. Esto est´ en marcado contraste con el comportamiento de las o a funciones reales. Vol 5 del libro de Costa Novella dedicado al flujo potencial de un fluido perfecto (o ideal). para las que es posible que exista la derivada primera y que sea continua sin que por ello se pueda deducir la existencia de la derivada segunda. y la soluci´n general de una ecuaci´n en derivada parciales o o de orden p probablemente depender´ de p funciones arbitrarias.9. Una introducci´n bastante sencilla a la teor´ de las funciones anal´ o o ıa ıticas se puede encontrar en el libro de Apostol. Partial Differential Equations. pag 61. Una aplicaci´n a los problemas de fluidodin´mica se encuentra en el cap´ o a ıtulo 2. cap´ ıtulo 5. De ello se ocupa el teorema de S. Editorial a a Revert´. Estas consideraa ciones son ciertas.

e 1. Generalidades. Una aplicaci´n de la teor´ de campos o ıa Empezaremos introduciendo el concepto y la definici´n de la funci´n de corriente o o asociada a un campo de velocidades. Mediante el conocimiento de las l´ ıa ıneas de corriente y de las l´ ıneas equipotenciales analizaremos algunas propiedades geom´tricas interesantes del flujo. Deen. pag 239.1.1. vy ) · (−vy . es ortogonal a las l´ ıneas de nivel de ψ. vx ) ya que (vx . Se trata de una herramienta muy util para deducir los campos de velocidad y ´ presiones en tales problemas y proporciona adem´s informaci´n para la visualizaci´n a o o de los patrones de flujo. En este caso se busca la superficie ψ(x. para que ´stas sean tangentes al campo de e velocidades v se tiene que ψ deber´ ser ortogonal al mismo campo luego tendr´ que a a ser de la forma ψ = (−vy .4 del gui´n de la asignatura del primer curso dedicado a la o o Teor´ de Campos.1. y) tal que sus e l´ ıneas de nivel (tambi´n llamadas l´ e ıneas de corriente) sean tangentes a un campo de velocidades v dado (es decir conocido). (1998). Funci´n de corriente o Introducimos la definici´n de la funci´n de corriente como un campo escalar ψ : o o I 2 → I cuya gr´fica (dada por la superficie de ecuaci´n z = ψ(x. . secci´n 12. cil´ ındricas y esf´ricas t´ e ıpicamente utilizados en la Ingenier´ Qu´ ıa ımica. Mayores a 14 detalles se pueden encontrar en el libro de Deen . ψ. Detalles sobre la terminolog´ utilizada en esta aplicaci´n ıa o se encuentran en los temas de Teor´ de Campos. La funci´n de corriente es un objeto matem´tico extremadamente util para resolver o a ´ problemas de flujo de fluidos incompresibles (l´ ıquidos) donde s´lo hay dos compoo nentes del campo no nulas y s´lo dos coordenadas espaciales. cartesianas. Esto incluye los fluidos o con un movimiento plano o los procesos de transporte (flujo) sim´tricos respecto a e un eje. 13 asociada a un campo de velocidades bidimensional irrotacional.M. Oxford University Press. vx ) = −vx vy + vy vx ≡ 0 es decir 14 W. y)) verifica un R R a o cierto problema geom´trico. Analysis of Transport Phenomena. donde se deducen las ecuaciones que gobiernan (determinan) la funci´n de corriente en los distintos siso temas de coordenadas.1. Calcularemos tambi´n el potencial del campo resolviendo as´ el problema de la dee ı terminaci´n de las l´ o ıneas equipotenciales de un campo escalar de I 2 planteado en R el tema 12. EDO y Sistemas de EDO de los ıa guiones de la asignatura de Elementos de Matem´ticas del primer curso. Puesto que el gradiente de esta superficie.

y) ∈ I y un campo de velocidades R v : I 2 → I 2 definido por R R v(x. o ψ·v = siendo ∂ψ ∂ψ . Recordamos que las l´ ıneas de campo se interpretan geom´tricamente como las curvas e que en todos sus puntos son tangentes al vector de campo v (en todo instante t) y tienen una interpretaci´n f´ o ısica muy clara. ∂y (3) Esta es la definici´n t´ o ıpicamente utilizada para la funci´n de corriente en un sistema o 2 de coordenadas cartesianas rectangulares (x. y)) N´tese que ser´ perfectamente equivalente definir ψ = (vy . por ejemplo de un campo de velocidades ı v. ∂x ∂y · (vx .14 Tema 1. y) es constante deben ser perpendiculares a las l´ ıneas equipotenciales (que son las l´ ıneas a lo largo de las cuales el potencial φ(x. vy ) podremos determinar la funci´n de o corriente mediante integraci´n directa de las EDP que aparecen en el sistema (3). ıa Conociendo el campo de velocidades v = (vx . −vx ) (es decir en o ıa la direcci´n perpendicular pero en el sentido opuesto) puesto que la condici´n de o o ortogonalidad v · ψ = 0 ser´ igualmente cierta. N´tese que el operador o v· ψ mide la tasa de cambio de ψ a lo largo de una l´ ınea de corriente y la ecuaci´n o v · ψ = 0 nos dice simplemente que la tasa es nula (pues ψ es constante a lo largo de cada una de ellas por definici´n). ∂x ∂ψ = vx . o La utilidad de la funci´n de corriente en la visualizaci´n del flujo de un fluido nace o o del hecho que ψ (la funci´n de corriente) es constante a lo largo de una l´ o ınea de corriente. Como aplicaci´n de lo anterior obtendremos un posible m´todo para el c´lculo de o e a las l´neas de campo de un campo vectorial. Introducci´n a las EDP. vy ) = ∂ψ ∂ψ vx + vy = 0 ∂x ∂y (2) ∂ψ = −vy . . vy (x. o Veremos m´s adelante que las l´ a ıneas sobre las que ψ(x. y). Se trata en efecto de un problema t´ ıpico que aparece en mec´nica de fluidos y fen´menos de transporte (fluidodin´mica) a o a donde las l´ ıneas de campo se llaman tambi´n l´ e ıneas de corriente o trayectorias. y) = (vx (x. y) es constante).

1. y) = xy + g(y) siendo f (x). El valor de C es o arbitrario. Determinar. podemos ahora considerar el siguiente ejemplo a Ejemplo 1. Resolveremos ahora el problema planteado en el ejemplo 1. ∂y ∂ψ = −vy = y ∂x Integrando directamente estas ecuaciones diferenciales en derivadas parciales se obtienen las siguientes expresiones para la funci´n de corriente: o ψ(x. si existe. vy = −y Determinar las l´neas de corriente del campo. y) = xy . g(y) funciones arbitrarias diferenciables.5 resolviendo un sistema de ecuaciones diferenciales en derivadas parciales de primer orden para la funci´n o de corriente asociada al campo. Generalidades. ψ(x. La funci´n de corriente es por tanto o ψ(x. De manera similar. Estas ecuaciones nacen a partir de la definici´n o de la funci´n de corriente. vy ) dado por vx = x. y) = xy + C Si ponemos C = 0 tenemos ψ(x. es decir resolviendo un sistema de o ecuaciones diferenciales en derivadas parciales de primer orden para la funci´n poo tencial asociada al campo dado (que es irrotacional) determinaremos el potencial del campo. el potencial del ı campo. 15 Si el campo de velocidades es estacionario la trayectoria que seguir´ una part´ ıa ıcula puntual de fluido depositada en un punto coincide con la l´ ınea trazada por la corriente del fluido y esto justifica la terminolog´ adoptada. de donde se obtiene que f (x) = g(y) = C. Se considera el campo de velocidad bidimensional estacionario v = (vx . y) = xy + f (x). Las dos expresiones corresponden a la misma funci´n. C´lculo de las l´ a ıneas de corriente mediante la funci´n de corriente. Establecida la analog´ ıa ıa entre los conceptos de l´ ıneas de campo y l´ ıneas de corriente (para campos estacionarios ´stas ultimas no son otra cosa que las primeras consideradas en el contexto e ´ de la mec´nica de fluidos). o Utilizando la definici´n de la funci´n de corriente dada en (3) (v´lida para coordeo o a nadas rect´ngulares con vz = 0 y ninguna dependencia en la variable z) se tiene a ∂ψ = vx = x.5.

y) = xy = K. ıa o Recordamos aqu´ brevemente la definici´n de potencial escalar de un campo vecı o torial. elecci´n hecha para la constante tiene el efecto de asignar el valor ψ = 0 a las l´ o ıneas de corriente que corresponden a x = 0 o y = 0 (es decir: los ejes coordenados). vy ) dado por vx = x. Consideremos nuevamente el campo de velocidades del ejemplo v = (vx . o y la ecuaci´n para las l´ o ıneas de corriente es ψ(x. Introducci´n a las EDP. Funci´n potencial o La funci´n potencial (o potencial escalar) es un concepto que ya hemos introo ducido en el tema de teor´ de campos del gui´n del primer curso. o Figura 1: L´ ıneas de corriente del fluido: son las curvas de nivel de la funci´n corriente. siendo K ∈ I La R.16 Tema 1. o Puesto que ∂vy ∂vx =0= ∂y ∂x se tiene . vy = −y En este contexto la funci´n potencial se llama velocidad potencial.

2 1 φ(x. = (vx . y) k = 0 ∂x ∂y luego el campo de velocidades es un campo vectorial plano irrotacional pues el rotacional escalar ∂vy ∂vx (x. y) − (x. y) = − y 2 + g(x) 2 ∂φ = vy = −y ∂y Derivando parcialmente con respecto a y en la primera expresi´n de φ y derivando o parcialmente con respecto a x en la segunda expresi´n de φ se deduce o ∂φ = vy = −y = f (y). El campo vectorial considerado se puede por tanto identificar con un campo conservativo luego deriva de un campo escalar φ(x.1. y) ∂x ∂y es nulo. La determinaci´n del potencial escalar de un campo conservativo se realiza integrano do las igualdades ∂φ ∂φ . 17 rotv(x. ∂x Integrando se tiene 1 φ(x. y) verifica el sistema de EDP: o ∂φ = vx = x. g (x) = x . y) = x2 + f (y). y) = ∂vy ∂vx (x. ∂x luego para determinar las expresiones de las funciones arbitrarias f y g es suficiente resolver las EDO { f (y) = −y. vy ) ∂x ∂y En nuestro caso vemos que la funci´n escalar φ(x. y) − (x. C´lculo de las l´ a ıneas equipotenciales mediante el potencial escalar. ∂y ∂φ = vx = x = g (x). y) = ∧ v(x. Generalidades. y) llamado potencial escalar de forma que φ = v.

Introducci´n a las EDP. o y obtener 1 f (y) = − y 2 + C1 . y son por tanto x = ± K + y2 K ≥ 0 K≤0 K = 2(α − C) √ y = ± x2 − K y el gradiente de φ en cada punto (es decir los vectores de m´ximo ascenso) marca a la velocidad en ese punto: φ = v. Lo veremos primero en nuestro caso concreto donde φ(x. Ortogonalidad de las l´ ıneas de corriente con las l´ ıneas equipotenciales de un flujo plano irrotacional Es posible demostrar que las l´ ıneas equipotenciales son ortogonales a las l´ ıneas de campo (o l´ ıneas de corriente). Por comodidad supondremos y0 > 0 R (se razonar´ de forma an´loga si y0 < 0). y) = (x2 − y 2 ) + C 2 siendo C = C1 = C2 una constante arbitraria de integraci´n. e Sea (x0 . y) = α. Si y0 = 0 la l´ ıa a ınea de corriente que pasa . 2 1 g(x) = x2 + C2 2 a partir de las cuales se tiene la siguiente expresi´n del potencial escalar del campo o de velocidades 1 φ(x. 0) = ψ(0. α ∈ I es decir o R 1 φ(x. y) = xy son el potencial de velocidad y la funci´n de corriente determinados antes (se han o elegido constantes arbitrarias tales que φ(0. 0) = 0). ψ(x. se definen por φ(x. y) = (x2 − y 2 ) + C = α 2 luego tienen la ecuaci´n o x2 − y 2 = K. y) = x2 − y 2 . y0 ) un punto gen´rico del plano I 2 .18 Tema 1. Las l´ o ıneas equipotenciales de este campo escalar (v´ase su definici´n en el tema de teor´ de campos del e o ıa gui´n de primer curso). posteriormente veremos que la propiedad de ortogonalidad se tiene en general (si el flujo es plano e irrotacional).

Calculamos entonces . y0 > 0 ser´n. y) = x2 − y 2 = x2 − y0 . y0 ) = (0. Generalidades. 0) entonces la l´ ınea de corriente viene dada por los ejes coordenados de ecuaci´n y = 0 o x = 0. y = y (x) = − x0 y 0 x2 y evaluando en x0 (recu´rdese que. 0) es ψ(x. 19 Figura 2: L´ ıneas potenciales: son las curvas de nivel de la funci´n potencial. a respectivamente. y) = xy = x0 y0 y = y(x) = es decir x0 y 0 x Calculando sus derivadas (que nos dan el coeficiente angular de sus rectas tangentes) se tiene y = y(x) = ± 2 x2 − x2 + y 0 . por hip´tesis. y (x0 ) = m1 = ± =± .1. 2 φ(x. y) = xy = 0. 0 ψ(x. 0 y = y (x) = ± x x2 − x2 0 + 2 y0 . y0 ). o por (x0 . es decir el eje y = 0. Si (x0 . o La l´ ınea equipotencial y la l´ ınea de corriente que pasa por (x0 . |y0 | y0 y0 . x0 y 0 y = y (x0 ) = m2 = − 2 = − x0 x0 Un conocido resultado de la geometr´ anal´ ıa ıtica nos dice que dos rectas son ortogonales cuando el producto de los coeficientes angulares es −1. y0 > 0): e o x0 x0 .

ψ(x0 . ∂x ∂y = vx ∂ψ ∂ψ + vy = −vx vy + vy vx ≡ 0 ∂x ∂y φ = v. vy ) · ∂ψ ∂ψ . y0 ) es un vector ortogonal a la l´ ınea equipotencial que pasa por (x0 . Puesto que los fundae o mentos de la interpretaci´n geom´trica del proceso de resoluci´n de una EDP se o e o apoyan fuertemente en los de curvas y superficies hemos resumido algunos resultados b´sicos en los anexos al primer tema. Volveremos a este ejemplo tras haber introducido otros conceptos. definiciones y t´cnicas de resoluci´n necesarios para ulteriores desarrollos. Si y0 < 0 entonces la l´ ınea equipotencial y = y(x) = − 2 x2 − x2 + y 0 0 (cuya recta tangente tiene coeficiente angular m1 = x0 /y0 ) es ortogonal a la l´ ınea de corriente x0 y 0 y(x) = x (cuya recta tangente tiene coeficiente angular m2 = −y0 /x0 ) En lugar de desarrollar los c´lculos anteriores. o el producto m1 m2 para obtener m1 m2 = ± x0 |y0 | − y0 x0 = y0 = |y0 | 1 luego si y0 > 0 entonces la l´ ınea equipotencial y = y(x) = 2 x2 − x2 + y 0 0 (cuya recta tangente tiene coeficiente angular m1 = x0 /y0 ) es ortogonal a la l´ ınea de corriente x0 y 0 y(x) = x (cuya recta tangente tiene coeficiente angular m2 = −y0 /x0 ). es posible demostrar la ortogonalidad a de las l´ ıneas de corriente con las l´ ıneas equipotenciales en el caso de flujos planos irrotacionales mediante la siguiente observaci´n. Por la definici´n (3) de la funci´n o o o de corriente se tiene que v· ψ = (vx . y0 ) mientras que φ(x0 . y0 ) es un vector ortogonal a la l´ ınea de corriente que pasa por (x0 . Ahora bien. Introducci´n a las EDP.20 Tema 1. a . Juntando las dos Por otra parte. y0 ) luego las l´ ıneas mencionadas se cruzan ortogonalmente. al ser v un campo potencial se tiene que ecuaciones. v · ψ = 0 y φ = v se deduce ψ· φ=0 lo que expresa la ortogonalidad de los respectivos gradientes.

Ecuaciones cuasilineales de primer orden 21 Figura 3: L´ ıneas potenciales y de corriente: obs´rvese la ortogonalidad entre ellas. ıa Dos problemas que surgen de modo natural al estudiar un campo vectorial continuo (aunque supondremos algo m´s de regularidad.2. Si n = 2 entonces a o R 2 se pone (x1 . u. ∂u ∂u . y) ∈ Ω ⊂ I y se tiene la forma general de la EDP de primer R orden cuasilineal bidimensional dada por F x.. . e 2. Casi con la mis- . y.. ∂x1 ∂xn =0 (4) que tendr´ que verificarse en una regi´n Ω ⊂ I n ... xn . x2 .. u. ∂u ∂u . ∂x ∂y =0 (5) La ecuaci´n en la forma (5) admite una interpretaci´n geom´trica en t´rminos de la o o e e teor´ de campos (tema 12 de la asignatura de primer curso).. digamos campos de clase C 1 para a poder aplicar las t´cnicas del c´lculo diferencial vectorial) son los problemas sobre la e a determinaci´n de las l´ o ıneas vectoriales y de las superficie vectoriales. siendo n ≥ 2. x2 ) = (x. Ecuaciones cuasilineales de primer orden La ecuaci´n (1) en el caso en que m = 1 nos proporciona la denominada ecuaci´n o o cuasilineal de primer orden F x1 . .

Se denomina ecuaci´n cuasilineal de primer orden en derivadas parciales en o forma normal (o expl´ ıcita) a una ecuaci´n de la forma: o ∂u ∂u + . . Partial differential equations. xn .... Tercera ed. x2 ... xn ) =0 ∂x1 ∂xn Si definimos x = (x1 . Pi ≡ ci ... . Teor´ matem´tica general ıa a Seguiremos en esta exposici´n el libro de Elsgoltz15 cap´ o ıtulo 5.. o e constantes. x2 .. Si R ≡ 0 y Pi = Pi (x1 .. u) N´tese que el tipo de ecuaci´n (6) es un caso particular de (4) donde la inc´gnita o o o del problema es u(x1 . u) (6) ∂x1 ∂xn P1 (x1 .... Editorial Mir. IV Ed. xn ) (no dependen de u) la ecuaci´n (6) se llama o lineal homog´nea: e P1 (x1 .. xn ... ∂u ∂u + . .. Applied Mathematical Sciences.. u) = R(x1 .. Tambi´n se ha utie 16 lizado el cap´ ıtulo 1 del libro de F.... se tiene la siguiente clasificaci´n: o ´ CLASIFICACION 1. John .. (1982). + Pn (x1 . xn . Analizaremos estos problemas en las siguientes secciones haciendo hincapi´ en su interpretaci´n geom´trica. xn ).. x2 . .. Ecuaciones diferenciales y c´lculo variacional.. x2 . n. la ecuaci´n (6) se dice lineal homog´nea con coeficientes R. siendo x ∈ Ω ⊂ I n . 2. Si adem´s los coeficientes Pi son constantes.. .. xn ). .. x2 . Concretamente.22 Tema 1. L. (1983).. Pn ) la ecuaci´n anterior se puede o escribir en la forma equivalente P (x) · u(x) = 0.. Springer Verlag. xn ) ∂u ∂u + .. . x2 . o pero puede no ser lineal con respecto a la funci´n desconocida u (en cuyo caso es o cuasilineal)...1.. conceptos y definiciones de la teor´ matem´tica ıa a general de las EDP de primer orden.. . Esta ecuaci´n es lineal con respecto a las derivadas.. a Fritz John. + cn =0 c1 ∂x1 ∂xn Elsgoltz. . + Pn (x1 ... o ma frecuencia surge el problema sobre la determinaci´n de la familia de superficies o ortogonales a las l´ ıneas vectoriales.... Introducci´n a las EDP.... .. es necee o e sario considerar algunos aspectos. P = (P1 .. Previamente. 16 15 ... ci ∈ R a I i = 1.

. xn )u + b(x1 . cn ) y utilizamos la notaci´n anterior la ecuaci´n se o o puede escribir en la forma equivalente c· u(x) = 0.. x2 ... xn ) (es decir no dependen de u) entonces la ecuaci´n (6) se llama lineal no homog´nea: o e P1 (x1 . u) =0 ∂x1 ∂xn (donde la homogeneidad se deduce de la condici´n R = 0).. x2 .. Ejemplos pueden ser R ∂u ∂u − = 2u − (x2 + y 2 ). u) ∂u ∂u + ...... y).. 2... xn ) ∂u ∂u + .. x2 .. ∂x ∂y eyx ∂u ∂u − (x + y) =0 ∂x ∂y que son dos ecuaciones en derivadas parciales de primer orden lineales homog´neas. Ejemplos concretos pueden ser R ∂u ∂u − = 0. . . xn )u + b(x1 .. Si alg´n coeficiente Pi depende de u. xn ...... .. . P = (P1 (x. u) es lineal en u y adem´s se tiene que los coefia cientes Pi son funciones del tipo (como antes) Pi = Pi (x1 .. b funciones coeficientes que no dependen de u: R(x1 . Si R = 0 y R(x1 . La primera con coeficientes constantes y la segunda con coeficientes e variables. . x2 . y)) = (exy .. . xn ) = a(x1 .xn ) Esta ecuaci´n se puede escribir en la forma equivalente o P (x) · u(x) = a(x)u + b(x) siendo x ∈ Ω ⊂ I n . c = (c1 . x + y).. Ecuaciones cuasilineales de primer orden 23 Si definimos c = (c1 .2.. xn . . xn ) = a(x1 .. . . −1) y la e segunda con coeficientes variables. Esta ecuaci´n se o o puede escribir en la forma equivalente P (x...... x2 . en la forma Pi = Pi (x1 .. ... + Pn (x1 . x2 .... ∂x ∂y eyx ∂u ∂u − (x + y) =x+y+u ∂x ∂y que son dos ecuaciones en derivadas parciales de primer orden lineales no homog´neas. u) y u adem´s R ≡ 0 la ecuaci´n (6) se llama cuasilineal homog´nea y es de la a o e forma P1 (x1 . xn . + Pn (x1 ... ... . La primera con coeficientes constantes. xn .. 3. c2 ) = (1... P2 (x.. . x2 . siendo x ∈ Ω ⊂ I n .xn ) ∂x1 ∂xn siendo a. u) · u(x) = 0 ..

u) (7) ∂x ∂y siendo P1 (x.24 Tema 1.. Por ejemplo. P2 (x. es un t´rmino cuadr´tico e a pues se puede escribir en la forma u Ejemplo ∂u 1 ∂ = (u2 ) ∂x1 2 ∂x1 ∂u ∂u ∂u ∂u − = 0. Las superficies z = u(x. u) · u(x) = R(x. u) Introducida la forma general de las ecuaciones que trataremos en las secciones siguientes pasaremos ahora a dar una interpretaci´n geom´trica del proceso de resoluo e ci´n.. Si alg´n coeficiente e u Pi depende de u. P (x. Si n = 2. u). e u 4. que es la ecuaci´n (expl´ o o ıcita y en coordenadas cartesianas) de una superfice en el espacio tridimensional. u) = u es lineal. x2 ) = (x. Esta ecuaci´n se puede escribir en la forma e o equivalente P (x. Pi = Pi (x1 . o siendo x ∈ Ω ⊂ I n . e En el caso bidimensional la notaci´n anterior se simplifica. R N´tese que si los coeficientes Pi dependen de u en forma lineal la ecuaci´n sigue o o siendo cuasilineal. De hecho. y. u) siendo x ∈ Ω ⊂ I n . u) = R(x. y. ∂x ∂y eyx ∂u ∂u − (u + x + y) = −u2 ∂x ∂y son dos ecuaciones en derivadas parciales de primer orden cuasilineales no homog´neas. y. x2 . . Obviamente la clasificaci´n o correspondiente se obtiene particularizando lo anterior. u) = P (x. Sea R = 0 (no id´nticamente nula. y) en la forma z = u(x. y) que son soluciones de la EDP se llaman superficies integrales de la EDP. u).. xn . T´ ıpicamente se denota la soluci´n u(x. el t´rmino uux1 es no lineal aunque la depene dencia P1 (x1 .. y. x2 . y. y. y) ∈ Ω ⊂ I 2 y la ecuaci´n cuasilineal de primer orden (6) se tranforma R o en ∂u ∂u + Q(x. El resultado principal que veremos es que la soluci´n general de una EDP del o o . .. xn . y. Por ejemplo R u ∂u ∂u − = x.. u) entonces la ecuaci´n (6) se llama o cuasilineal no homog´nea. u) = Q(x. entonces o (x1 . Introducci´n a las EDP. eyx − (u + x + y) =0 ∂x ∂y ∂x ∂y son dos ecuaciones en derivadas parciales de primer orden cuasilineales homog´neas. y). puede depender de u).

1. a los problemas que surgen al prefijar una curva que sea caracter´ ıstica para la EDP. En tal caso pasar´ a ıamos de una EDP a una ecuaci´n algebraica siendo a´n m´s dram´tica la degeneraci´n. biar´ de tipo. R = R. La ecuaci´n (7) se deduce de la ecuaci´n o o o (6) para N = 2. ıa ıa o En estos casos ser´ todav´ posible encontrar las soluciones de la EDP pero en ıa ıa un sentido d´bil. o u a a o En estos casos sigue siendo posible desarrollar un an´lisis local de la ecuaci´n pero a o procuraremos evitar estos casos digamos patol´gicos. pasando de EDP a EDO pues nos quedar´ s´lo una derivada parcial. x2 ) = (x. Q). adem´s. u) = R(x. y) la inc´gnita del problema. y. Interpretaci´n geom´trica o e Daremos ahora una interpretaci´n geom´trica del problema de la resoluci´n de una o e o EDP lineal no homog´nea (o cuasilineal) de primer orden. La soluci´n general de la EDP original nos dar´ las ecuao a ciones de las superficies vectoriales del campo. Ω. Supondremos que las funciones coeficientes P . P2 ) = (P. es decir R ∂u ∂u + Q(x. Ecuaciones cuasilineales de primer orden 25 tipo (4) (o en la forma expl´ ıcita (6)) se puede obtener resolviendo sistemas (eventualmente acoplados) de ecuaciones diferenciales ordinarias que nacen al considerar ciertos problemas geom´tricos t´ e ıpicos de la teor´ de campos. Tambi´n podr´ ocurrir que ambos coeficientes P y Q se anue e ıa laran simult´neamente en un punto (sin que lo hiciera R). y). e Veremos que resolver una EDP de tal tipo implicar´ buscar las l´ a ıneas de campo (o l´ ıneas vectoriales) de un campo vectorial naturalmente asociado a la EDP. (P1 . Para mayor claridad en la interpretaci´n geom´trica. y. y. En tal caso la ecuaci´n degenerar´ en el sentido de que camo ıa. y) ∈ Ω ⊂ I 2 dada en (7). El problema se reconducir´ por tanto a resolver un sistema de EDO cuyas soluciones a (denominadas las caracter´ ısticas de la EDP) ser´n las ecuaciones de las l´ a ıneas de campo del campo vectorial. (x1 . o . ıa 2. R son diferenciables con continuidad (de clase C 1 (Ω)) en la regi´n considerada de variaci´n de las variables. y que no se anulan sio o mult´neamente en un punto de Ω pues de lo contrario obtendr´ a ıamos en aquel punto la identidad 0 = 0 que ser´ cierta para cualquier funci´n y la ecuaci´n desapareıa o o cer´a. u) ∂x ∂y P (x. u) siendo u = u(x. Q. Otras situaciones delicadas se podr´ presentar al anularse uno de los dos ı ıan coeficientes P o Q. Seleccionar una superficie vectorial concreta equivaldr´ a resolver un problema de Cauchy prefijando una curva en el a espacio por donde tiene que pasar la superficie seleccionada. estudiemos la ecuaci´n cuasio e o lineal con dos variables independientes (x.1. Analizaremos.2.

Antes de entrar en detalles con la interpretaci´n geom´trica recordaremos algunos o e conceptos y definiciones b´sicos para sucesivos tratamientos. y. y. y. o La interpretaci´n geom´trica o e La idea b´sica de la interpretaci´n geom´trica consiste en asociar a la ecuaci´n (7) a o e o el campo vectorial de clase C 1 (Ω). u) Q(x. y. y. u). y. dθ du = R(x. u)k siendo i. y. a Las l´ ıneas vectoriales de este campo (es decir. u) Q(x. siendo Ω una regi´n abierta de I 3 . Suponiendo que P. o R F :Ω⊂I 3→I 3 R R dado por: F (x. u). Introducci´n a las EDP. u) R(x. y. j. Introduciendo un par´metro θ podemos escribir la condici´n (9) (que define las a o curvas caracter´ ısticas de la EDP) en la forma dy du dx = = = dθ P (x. y. k vectores unitarios dirigidos por los ejes de coordenadas. u) = P (x. R son de clase C 1 (Ω) sabemos por la teor´ de ıa . u)j + R(x. u) (9) (8) Las ecuaciones (9) se conocen con el nombre de ecuaciones caracter´ ısticas de la EDP y su resoluci´n nos proporciona las l´ o ıneas vectoriales del campo. Utilizando el producto vectorial esta condici´n se escribe en la forma (v´ase el o e tema de vectores de los guiones de la asignatura de primer curso) T ∧ F = (Rdy − Qdu)i + (P du − Rdx)j + (Qdx − P dy)k = 0 A lo largo de una curva caracter´ ıstica se tiene por tanto: dx dy du = = P (x. y. las l´ ıneas cuyas tangentes tienen en cada punto la direcci´n del vector F en dicho punto) son las curvas caracter´ o ısticas de la EDP y se determinan por la condici´n de paralelismo entre el vector T = o idx + jdy + kdu (vector director de la tangente a las l´ ıneas buscadas) y el vector F . Q. y. u). y. dθ dy = Q(x. y. u) R(x. u) para obtener el sistema de ecuaciones diferenciales dx = P (x. u)i + Q(x. dθ Este sistema se dice aut´nomo ya que la variable independiente θ no aparece exo pl´ ıcitamente.26 Tema 1.

o o . esta superficie se caracteriza por la ecuaci´n N · F = 0 pues el vector N que tiene la direcci´n de la normal a la o o superficie. dos superficie integrales que tienen un punto P0 en com´n se intersecan a lo largo de toda la caracter´ u ıstica que pasa por P0 (es decir que ambas contienen completamente a la caracter´ ıstica). pag o 10) Teorema 2. Consideraremos esta situaci´n en la secci´n dedicada al caso o o param´trico. Si una superficie S definida por u = u(x. John. e Las superficies formadas por las l´ ıneas vectoriales del campo se llaman superficies vectoriales. Si la superficie vectorial se determina expl´ ıcitamente por la ecuaci´n z = o u(x. y0 . y). uy . En concreto. y) es la uni´n de curvas o caracter´ ısticas. Sea Γ la curva caracter´ ıstica que pasa por el punto P0 . o o a ser´ en realidad entendida como natural al considerar la expresi´n param´trica de a o e las curvas buscadas. es ortogonal al vector F del campo en todo punto de ´sta. y).1.2. Siendo N un vector normal a la superficie vectorial. entonces el vector normal es N= ∂u ∂u i+ j − k = (ux . entonces S es una superficie integral (es decir una soluci´n de la o EDP). Sea dado un punto P0 = (x0 . a Como consecuencia directa de este resultado. se tiene: 1. Esta ecuaci´n e o tiene dos expresiones distintas dependiendo del tipo de representaci´n que se utilize o para definir la superficie. −1) ∂x ∂y y la condici´n de ortogonalidad N · F = 0 toma la forma de la ecuaci´n (7). Entonces Γ est´ completamente contenida en S. z0 ) ∈ I 3 que pertenece a una R superficie integral S de la EDP definida por z = u(x. y) que son uni´n de curvas caracter´ o ısticas. Ecuaciones cuasilineales de primer orden 27 las ecuaciones diferenciales ordinarias (v´anse los temas correspondientes de EDO e y sistemas de EDO del primer curso) que a trav´s de cualquier punto de Ω pasa e exactamente una curva caracter´ ıstica de la EDP o (lo que es lo mismo) una l´ ınea vectorial del campo. N´tese que aunque la introducci´n del par´metro θ pueda parecer bastante artificial. Por otra parte. Estos resultados son una consecuencia del siguiente teorema (cuya demostraci´n se puede encontrar en el libro de F. cualquier superficie integral es uni´n de curvas caracter´ o ısticas (lo que equivale a afirmar que a trav´s de cualquier punto de la superficie S pasa e una curva caracter´ ıstica contenida en S). Tenemos ahora una simple descripci´n de la soluci´n general de (7): las superficies integrales o o z = u(x.

siendo ∂S ∂S ∂S S= . El vector normal unitario es. y. z) = o 0. y. u) R(x. u) la soluci´n buscada. u) ∂S ∂S ∂S + Q(x. y. en este caso o n= S . u) = c1 . y. u) = c2 dos soluciones (se las llama tambi´n integrales primeras) independientes del sistema (9). ∂x ∂y ∂z entonces el vector normal es N= ∂S ∂S ∂S i+ j+ k ∂x ∂y ∂z y la condici´n de ortogonalidad N · F = 0 toma la forma de la ecuaci´n: o o P (x. S Por consiguiente. Puesto o que las superficies vectoriales pueden formarse por l´ ıneas vectoriales. Obs´rvese que la independencia e . Si la superficie vectorial se determina impl´ ıcitamente por la ecuaci´n S(x. 2. El proceso de resoluci´n o Veamos ahora como actuar cuando la integraci´n de una EDP no es directa. . o la ecuaci´n lineal homog´nea (10). y.28 Tema 1. uy . ψ 2 (x. u) Q(x.2. seg´n se busque la ecuaci´n de o e u o las superficies vectoriales en forma expl´ ıcita o impl´ ıcita. y. Introducci´n a las EDP. u) + R(x. y. ∂x ∂y ∂u (10) siendo S(x. u) e Sean ψ 1 (x.1. la integraci´n o de la ecuaci´n cuasilineal no homog´nea (7) (que nos proporciona las ecuaciones o e expl´ ıcitas de las superficies integrales soluciones de la EDP) se reduce a la integraci´n o del sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias de las l´ ıneas vectoriales que aparece en (9) y que aqu´ recordamos: ı dy du dx = = P (x. y. −1) = . o El vector normal unitario es n= N (ux . para hallar las superficies vectoriales hay que integrar la ecuaci´n o cuasilineal (7). N 1 + u2 + u2 x y 2. y. u) = 0. y.

las curvas ψ 1 . u) = c1 . u) ∂u ∂u + Q(x. y. y. c2 ) = 0 entre los par´metros a c1 . Puesto que las superficies vectoriales (soluciones de la EDP) deben contener todas las caracter´ ısticas podemos encontrar la ecuaci´n de las superficies vectoriales eso tableciendo una dependencia continua cualquiera Φ(c1 . u) ∂x ∂y ψ 2 (x. c2 que nos permita pasar con continuidad de una l´ ınea vectorial a otra generando as´ una superfice. como o o ya vimos en la secci´n anterior. u) = c1 . y. u) = c2 . u) = c2 . u) R(x. ψ 2 (x. u). ψ 2 (obtenidas al resolver dos de las tres ecuaciones diferenciales ordinarias) son las caracter´ ısticas de la ecuaci´n en derivadas parciales. las l´ o ıneas vectoriales del campo asociado a la EDP. y. . u) que nos proporciona las caracter´ ısticas de la EDP y despu´s se considera una e cualquiera (se suele elegir la m´s sencilla) entre a dx du = . u) Q(x. Se integra el sistema auxiliar de ecuaciones (9): dy du dx = = P (x. u) = R(x. u) dy du = Q(x. y. y. u)) = 0 siendo Φ una funci´n arbitraria. ψ 2 (x. y. u) R(x. Esta selecci´n o se realiza siguiendo los siguientes principios: siempre se considera la primera de ellas. y.2. u) Q(x. Su expresi´n define. Se hallan dos integrales primeras de ´ste: e ψ 1 (x. u) 2. y. Ecuaciones cuasilineales de primer orden 29 se obtiene al considerar s´lo dos de las tres ecuaciones caracter´ o ısticas. P (x. y. y. y. y. u) R(x. la integral de la ecuaci´n cuasilineal o o (7) (dependiente de una funci´n arbitraria) o P (x. En general. y. c2 ) = 0 puede obtenerse por el m´todo siguiente: e 1. dx dy = P (x. y. y. Φ(c1 . u) lo que nos proporciona las superficies integrales de la EDP. y. y. De este modo. Eliminando los par´metros ci del sistema ı a { ψ 1 (x. obtenemos la ecuaci´n buscada: o Φ(ψ 1 (x.

u)) = 0 siendo Φ una funci´n arbitraria. ∂x ∂y ∂x ∂y ∀f es decir una identidad luego u = x + f (x − y) es una familia (infinita) de superficies que representa la soluci´n general de la EDP. Determinar la integral de la ecuaci´n o ∂u ∂u + =1 ∂x ∂y que depende de una funci´n arbitraria.30 Tema 1. Las caracter´ o ısticas de la EDP son las rectas del plano de ecuaci´n y = x + C. o Se trata de una EDP de primer orden. El sistema auxiliar de ecuaciones caracter´ e ısticas es dx = dy = du. u) = x − y = c1 . u).1. ψ 2 (x. . z) = u − x = c2 La integral (o soluci´n general) de la EDP original es o 3) Φ(c1 . De 2) se tiene que u = x + c2 . u − x) = 0. Como por 3) y 1) o Φ(c1 . y. C ∈ I o R. c2 ) = Φ(x − y. 2) ψ 2 (x. y. sus primeras integrales tienen la forma 1) ψ 1 (x. lineal. siendo Φ una funci´n arbitraria. y. o Ejemplo 2. al sustituir en la ecuaci´n se tiene o o ∂u ∂u ∂ ∂ + = (x + f (x − y)) + (x + f (x − y)) = 1 + f − f = 1. Se obtiene la integral buscada en la forma: Φ(ψ 1 (x. Introducci´n a las EDP. Por tanto u = x + f (x − y) N´tese en efecto que. y. c2 ) = Φ(x − y. Considerando las ecuaciones dx = dy y dx = du. c2 ) = 0. se tendr´ que c2 = f (c1 ) = f (x − y). siendo f es una funci´n de clase C 1 (I 2 ) a o R arbitraria. o 3. con coeficientes constantes no homog´nea.

2. Ecuaciones cuasilineales de primer orden

31

Figura 4: Caracter´ ısticas de la EDP. Interpretaci´n geom´trica del proceso resolutivo de la EDP del ejemplo o e (2.1) El proceso de resoluci´n seguido en el ejemplo (2.1) ha consistido en considerar el o . campo vectorial de clase (C 1 (I 3 ))3 = C 1 (I 3 ) × C 1 (I 3 ) × C 1 (I 3 ) (es decir, cada R R R R 1 componente del campo es de clase C (Ω)) definido por F (x, y, u) = P (x, y, u)i + Q(x, y, u)j + R(x, y, u)k = i + j + k (11)

es decir F (x, y, u) = (1, 1, 1). Las l´ ıneas vectoriales de este campo (es decir, las l´ ıneas cuyas tangentes tienen en cada punto la direcci´n del vector F en dicho punto) o se determinan por la condici´n de paralelismo entre el vector T = dxi + dyj + duk, o dirigido por la tangente a las l´ ıneas buscadas (v´ase la secci´n en los anexos dedicada e o a la representaci´n de curvas de este mismo gui´n) y el vector F = i + j + k. Tal o o condici´n se expresa en forma de producto vectorial de la siguiente forma o T ∧ F = (dy − du)i + (du − dx)j + (dx − dy)k = 0 = (0, 0, 0) que es la ecuaci´n auxiliar dx = dy = du de las caracter´ o ısticas de la EDP. Las l´ ıneas vectoriales de este campo son ψ 1 (x, y, u) = x − y = c1 , ψ 2 (x, y, u) = u − x = c2

32

Tema 1. Introducci´n a las EDP. o

y son una familia bi-param´trica (pues dependen de (c1 , c2 )) de l´ e ıneas vectoriales (las caracter´ ısticas de la EDP). De esta familia se extrajo (arbitrariamente) una familia uniparam´trica estableciendo una dependencia continua cualquiera Φ(c1 , c2 ) = 0 e entre los par´metros (c1 , c2 ). Esta operaci´n de extracci´n (arbitraria pues Φ es una a o o funci´n arbitraria) de una familia uniparam´trica ha correspondido a la determio e naci´n de la integral de la ecuaci´n original o o Φ(x − y, u − x) = Φ(c1 , c2 ) = 0, que nos proporcion´ la ecuaci´n buscada de las superficies vectoriales: o o u = u(x, y) = x + φ(x − y).

2.1.3.

Interpretaci´n geom´trica del problema del flujo potencial: deo e ducci´n del m´todo de las trayectorias o e

En esta secci´n veremos c´mo la interpretaci´n geom´trica de las EDP permite ino o o e terpretar los problemas de flujo asociados a un campo de velocidades mediante los conceptos de curvas caracter´ ısticas y superficie integrales. Lo que haremos ser´ idena tificar las curvas caracter´ ısticas con las l´ ıneas de corriente y las superficie integrales con la gr´fica de la funci´n de corriente. Deduciremos as´ una forma alternativa a o ı de determinar las l´ ıneas de corriente de un campo de velocidades mediante la integraci´n de una EDO. El c´lculo de las l´ o a ıneas de corriente mediante este m´todo e se conoce como m´todo de las trayectorias. N´tese que este m´todo se puede e o e usar para cualquier flujo donde el campo de velocidades es conocido. No es necesario que el flujo sea bidimensional o incompresible. Tambi´n se aplica al tratamiento de e problemas de flujo no estacionario. Otra forma de deducir las l´ ıneas de corriente ser´ mediante la resoluci´n de un a o sistema de EDO lo que nos proporcionar´ una representaci´n param´trica de estas a o e curvas. Recu´rdese que en el ejemplo (1.5) las l´ e ıneas de corriente se determinaron s´lo tras la determinaci´n de la funci´n de corriente mediante integraci´n directa de o o o o las EDP que la definen. En la secci´n anterior vimos que, dada una EDP de primer orden, si una superficie o S definida por z = ψ(x, y) es la uni´n de curvas caracter´ o ısticas, entonces S es una superficie integral (es decir una soluci´n de la EDP). Por otra parte, cualquier o superficie integral es uni´n de curvas caracter´ o ısticas. Al trabajar con problemas de

2. Ecuaciones cuasilineales de primer orden

33

flujo las curvas caracter´ ısticas se denominan l´ ıneas de corriente17 . Las superficies formadas por las l´ ıneas de corriente del campo de velocidades se llaman superficies vectoriales y la gr´fica de la funci´n de corriente es una de ellas. a o Siendo N un vector normal a la superficie vectorial, esta superficie se caracteriza por la ecuaci´n N · v = 0 pues el vector N , que tiene la direcci´n de la normal a la o o superficie, es ortogonal al vector v del campo en todo punto de ´sta. e Si la superficie vectorial se determina expl´ ıcitamente por la ecuaci´n z = ψ(x, y), o entonces el vector normal es N= ∂ψ ∂ψ i+ j − k = (ψ x , ψ y , −1) ∂x ∂y

y la condici´n de ortogonalidad N · v = 0 toma la forma de la ecuaci´n o o vx ∂ψ ∂ψ + vy = 0. ∂x ∂y

La idea b´sica de la interpretaci´n geom´trica del problema propuesto en el ejemplo a o e (1.5) (determinaci´n de las l´ o ıneas de corriente de un campo de velocidades plano dado) consiste por tanto en asociar a la ecuaci´n de primer orden, lineal homog´nea o e P (x, y) el campo vectorial de velocidades v(x, y) = vx (x, y)i + vy (x, y)j La ecuaci´n que caracteriza la funci´n de corriente ψ asociada a un campo de veo o locidades v es ∂ψ ∂ψ v · ψ = vx + vy =0 ∂x ∂y Puesto que el campo dado era (vx , vy ) = (x, −y) se obtiene la EDP (de primer orden lineal homog´nea) e x
17

∂ψ ∂ψ + Q(x, y) =0 ∂x ∂y

∂ψ ∂ψ −y =0 ∂x ∂y

En mec´nica de medios continuos se distingue claramente entre l´ a ıneas de campo (trayectorias) y l´ ıneas de corriente. Sin embargo si el campo de velocidades es estacionario, las l´ ıneas de campo y l´ ıneas de corriente son iguales. Trataremos, en este tema, tan s´lo este caso (es decir, estudiaremos o s´lo reg´ o ımenes de flujo estacionarios).

o Recordando la definici´n de ψ dada en (3) o ∂ψ = −vy .34 Tema 1. Introducci´n a las EDP. Utilizando el producto vectorial esta condici´n se escribe en la forma (v´ase el tema o e 2 de los guiones de la asignatura de primer curso) T ∧ v = (Rdy − Qdu)i + (P du − Rdx)j + (Qdx − P dy)k Puesto que P = vx . Q = vy y R = 0 se tiene T ∧ v = vy dψi + vx dψj + (vy dx − vx dy)k = 0 A lo largo de una curva caracter´ ıstica se tiene por tanto: dx dy = vx vy (12) y la soluci´n ψ(x. ψ ≡ C. N´tese que o las ecuaciones (12) ya hab´ sido introducidas en la primera secci´n del tema 12 ıan o del primer curso para la determinaci´n de las l´ o ıneas de campo. ∂x ∂ψ = vx ∂y se deduce que ψ es una superficie integral (soluci´n) de la EDP de primer orden. Ecuaciones param´tricas de las l´ e ıneas de corriente El m´todo de las trayectorias para la determinaci´n de las l´ e o ıneas de corriente consiste en la resoluci´n de la ecuaci´n (12) previa introducci´n de un par´metro. las l´ ıneas cuyas tangentes tienen en cada punto la direcci´n del vector F en dicho punto) se interpretan como las l´ o ıneas de corriente del campo de velocidades y representan las curvas caracter´ ısticas de la EDP. Este o o o a . Se determinan por la condici´n de paralelismo entre el vector T = o idx + jdy + kdψ (vector director de la tangente a las l´ ıneas buscadas) y el vector v. y) es constante. El o o hecho de que ψ es constante se denota en la forma dx dy dψ = = vx vy 0 Las ecuaciones (12) se conocen con el nombre de ecuaciones caracter´ ısticas de la EDP y su resoluci´n nos proporciona las l´ o ıneas de corriente del campo. a lo largo de una caracter´ o ıstica pues su tasa de cambio (dada por v · ψ) es nula por la definici´n y construcci´n de ψ. o Las l´ ıneas vectoriales de este campo (es decir.

definida a su vez por las ecuaciones Φ1 (x. dθ dψ = 0. Ecuaciones cuasilineales de primer orden 35 procedimiento permite obtener propiamente las ecuaciones param´tricas de las l´ e ıneas de corriente en t´rminos de trayectorias. y. y. dθ dψ = R(x. u)) = 0 Para poder explicar con rigor este proceso de selecci´n de soluciones precisamos o antes la definici´n de Problema de Cauchy para EDP cuasilineales de primer orden. u) = 0. e En efecto. y. ψ 2 (x. y) = vy . y) = 0. y. c2 y c3 se determinan imponiendo unas condiciones ulteriores que complementan la EDP. y. podemos resolver las ecuaciones que lo componen de manera independiente.2. ψ 2 (x. El problema de Cauchy Si entre las infinitas superficies vectoriales del campo F se deseara determinar la superficie que pasa por una l´ ınea dada. c2 ) = 0 y la integral buscada ser´ e o a Φ(ψ 1 (x. dθ dy = Q(x. y. u de las ecuaciones: o { Φ1 (x. Φ2 (x. u) = 0. y. ψ 1 (x. u) = 0. de una en una). dθ El sistema es desacoplado (es decir. y) = vx . y(θ) = c2 e−θ . Φ2 (x. c2 ) por eliminaci´n de x. y. entonces la funci´n Φ ya no ser´ arbitraria sino que o a se determina Φ(c1 . Analizaremos tales situaciones en las secciones siguientes. ψ(θ) = c3 Los valores de c1 . u) = c1 . al introducir la definici´n de Problema de Cauchy asociado a una EDP de primer o orden. u) = c2 a trav´s del cual se tiene la ecuaci´n Φ(c1 . dθ dy = −y. Puesto que se trata de EDO lineales de primer orden separables se obtiene (separando variables) la representaci´n o param´trica de las l´ e ıneas de corriente x(θ) = c1 eθ . o . dθ es decir dx = x. u) = 0. u). introduciendo un par´metro θ podemos escribir la condici´n (12) (que a o define las curvas caracter´ ısticas de la EDP) en la forma dx dy dψ = dθ = = vx vy 0 para obtener el sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias dx = P (x. y.

36 Tema 1. g(s) y h(s) mediante (13). Sin embargo la a introducci´n de un par´metro diferente σ tal que s = φ(σ) no cambia la soluci´n o a o del problema de Cauchy. o Obviamente se entiende por funci´n asociada a los datos a una funci´n que satisface o o la EDP y la condici´n (14). y). que no es otra cosa que un m´todo para generar soluciones a partir de la prescripci´n de un conjunto e o de funciones que representan los datos del problema (digamos la informaci´n f´ o ısica o experimental) sobre el fen´meno a estudiar.1. y) en el conjunto infinito de o soluciones de (7) ∂u ∂u P (x. Una manera simple de seleccionar una funci´n u(x. Sea Γ una curva dada param´tricamente e mediante x = f (s). buscamos asociar soluciones o a datos mediante una aplicaci´n entre espacios vectoriales (el espacio de los datos o como espacio inicial y el espacio de las soluciones como espacio de llegada). u) ∂x ∂y consiste en prescribir una curva Γ en el espacio tridimensional que debe estar contenida en la superficie integral z = u(x. y = g(s). u) + Q(x. y. y. y. y) asociada a los datos f (s). g(s)) sea una identidad. a ıa 18 (14) . Un problema de Cauchy asociado a la ecuaci´n (7) consiste en encontrar o la funci´n u(x. nos contentaremos con o No queremos (ni podemos) entrar en detalles sobre este tipo de problemas propio de la teor´ ıa de la regularidad de las EDP. Introducci´n a las EDP. S´lo se˜alamos que la caracterizaci´n del espacio de soluciones de o n o una EDP mediante la informaci´n sobre los datos del problema representa uno de los problemas o m´s interesantes de la teor´ de las ecuaciones en derivadas parciales.1 (Problema de Cauchy). Definici´n 2. u) = R(x. y) de (7) tal que la relaci´n o o h(s) = u(f (s). El problema de Cauchy para ecuaciones cuasilineales Para seleccionar una entre las infinitas superficies integrales de una EDP cuasilineal de primer orden seguiremos el siguiente camino que nos llevar´ a la definici´n del a o problema de Cauchy para EDP cuasilineales de primer orden. N´tese que es posible dar muchas parametrizaciones o o distintas de la misma curva Γ eligiendo distintos par´metros s. El espacio de las soluciones se describe entonces mediante el espacio (usualmente m´s simple) a de los datos18 . Es decir. u = h(s) (13) Estamos buscando una soluci´n u(x. En cuanto al tipo de soluci´n. Sea dada la ecuaci´n cuasilineal de primer o o orden (7).4. o 2.

2. g(s) = 0) 1 ∆= P (x0 . u0 ) Q(x0 . u0 ) = 0 (18) La condici´n de no anulaci´n del determinante jacobiano ∆ garantiza la existencia o o (local pues se debe a una aplicaci´n del teorema de la funci´n impl´ o o ıcita v´lida en a un entorno del punto (x0 . Es entonces natural proponerse resolver el problema de determinar una soluci´n u(x. u = u0 (s) (16) (15) Sea Ω ⊂ I 3 y sea F = (P. Sea dada la ecuaci´n cuasilineal de o o primer orden (7). La R unicidad se deduce del teorema (2. Sea daR da adem´s una curva inicial Γ0 en la forma param´trica (13).2 (Problema de Valor Inicial). u0 ) 0 = Q(x0 . u0 ) = Q0 f0 − P0 g0 = 0 (17) En el caso del problema de valor inicial se tiene (aplicando (16) con f (s) = s. y). es decir hasta un tiempo finito. o o o N´tese que un problema de valor inicial (PVI) es un caso especial de un problema o de Cauchy en el cual la curva Γ tiene la representaci´n o x = s.1). 19 . u0 ) Q(x0 . y0 . y0 . y0 . y0 . y) que satisface la ecuaci´n (7) y la condici´n inicial (15). Q. Es posible entonces a e demostrar que el problema de Cauchy admite soluci´n si se verifica la siguiente o condici´n suficiente o f (s0 ) g (s0 ) ∆= P (x0 . y) en un entorno del punto x0 = f (s0 ). 0) = u0 (x) Se tiene entonces Definici´n 2. Un problema de valor inicial para la ecuaci´n consiste en encontrar o la funci´n u(x. y) o a partir del conocimiento de su valor inicial en el tiempo y = 0: u(x. u0 ) ∈ I 3 ) de una superficie integral u = u(x. y = 0. y0 . y0 = g(s0 ). y0 . Adem´s en dichos problemas es frecuente que y0 o a se tome como inicio del intervalo temporal en el que se plantea el problema. N´tese que la condici´n (17) es fundamental o o para la existencia de una unica soluci´n u(x. y) de clase C 1 pues se puede demostrar ´ o Es una de las caracter´ ısticas m´s notables de las EDP de primer orden hiperb´licas: la existencia a o local. Ecuaciones cuasilineales de primer orden 37 soluciones locales19 definidas para (x. R) un campo vectorial de clase (C 1 (Ω))3 . En muchos problemas f´ ısicos la variable y se identifica con el tiempo y x con la posici´n en el espacio.

Si ∆ = 0 en toda Γ0 y Γ0 no es una curva caracter´ ıstica entonces no existe soluci´n del problema de Cauchy. y. Introducci´n a las EDP. pueden existir soluciones de la EDP que pasen por una curva no caracter´ ıstica Γ0 y para las cuales ∆ = 0. u) = R(x. o Lo anterior se puede interpretar de la siguiente forma: si el problema de Cauchy (o el PVI) tienen soluci´n y ∆ = 0 a lo largo de Γ0 entonces la curva Γ0 es ella misma o una curva caracter´ ıstica de la EDP. Observemos que si e la funci´n u no es de clase C 1 (en un entorno de Γ0 y en la misma Γ0 ) entonces no o es posible deducir. Se tiene entonces Teorema 2.2.38 Tema 1. Si ∆ = 0 en toda Γ0 y Γ0 es una curva caracter´ ıstica entonces existen infinitas soluciones del problema de Cauchy. a Acabamos la parte te´rica con el siguiente resultado de existencia y unicidad para el o problema de Cauchy asociado a una curva inicial Γ0 dada en la forma param´trica: e x = f (s). Sea dada la ecuaci´n en derivadas parciales o P (x. Existe una teor´ al respecto que no ser´ aqu´ considerada. 3. y = g(s). N´tese finalmente que este teorema no cubre el caso en el cual ∆ = 0 s´lo en alg´n o o u ıan punto de Γ0 puesto que en este caso las soluciones no ser´ de clase C 1 . Si ∆ = 0 en toda Γ0 entonces existe una unica soluci´n del problema de ´ o Cauchy. 2. u) ∂x ∂y y sea Γ0 una curva inicial dada por (19) con la condici´n que (f )2 + (g )2 = 0 (es o decir f y g no ambas nulas simult´neamente). o que ∆ = 0 es incompatible con la existencia de tales soluciones a menos que la curva prefijada Γ0 sea caracter´ ıstica (en cuyo caso se tendr´n infinitas soluciones). que la curva Γ0 es caracter´ ıstica. Sea adem´s a a ∆ = Q0 x0 − P0 y0 = Q0 f0 − P0 g0 el determinante jacobiano. Aparecer´ ıan soluciones d´biles. u = u0 (s) (19) siendo f. Se tiene entonces 1. u) ∂u ∂u + Q(x. Una e ıa a ı . En efecto. a partir de ∆ = 0. y. y. Pero si Γ0 es una curva caracter´ ıstica entonces infinitas superficies integrales pasan a trav´s de (contienen) Γ0 . g funciones derivables con continuidad.

En efecto. o o El problema de Cauchy est´ bien planteado (existe una unica soluci´n). y. x. Considerando que P = −y. y. 0) La ecuaci´n auxiliar T ∧ F = 0 nos conduce en este caso a: o dx dy du = = −y x 0 La notaci´n du/0 significa que du = 0. e Para que la ecuaci´n no pueda degenerar imponemos la condici´n x2 + y 2 = 0. y. Q(x. R(x. En general es suficiente considerar por separado las regiones de degeneraci´n de los coeficientes de la EDP (es decir donde se anulan) y o utilizar el an´lisis local mediante el estudio del determinante jacobiano ∆ a lo largo a de Γ0 en las regiones de no degeneraci´n. Aplicando el teorema (2. u = y 2 . homog´nea. u = u0 (s) = h(s) = s2 se tiene f (s) = 0. u) = x2 + y 2 = c2 y du = 0 =⇒ u = C1 . u).2 (Problema de Cauchy). y. u). Si s = 0 entonces x = y = 0 pero este punto ya hab´ sido excluido con la condici´n ıa o de no degeneraci´n. y. Q = x se deduce ∆ = Qf − P g = y = 0 si y = 0 y esto es cierto a lo largo de la curva Γ0 para todo s = 0.2. lineal. A partir de la ecuaci´n auxiliar se pueden obtener las siguientes integrales o primeras (caracter´ ısticas o l´ ıneas vectoriales del campo o l´ ıneas de corriente si el campo F se considera un campo de velocidades estacionario plano F = v = (vx . vy )): xdx = −ydy. es decir que u es constante a lo largo de las o caracter´ ısticas. u)) = (−y. =⇒ 1 1 2 x = − y2 + K 2 2 =⇒ x2 + y 2 = 2K = C2 es decir ψ 2 (x. Ecuaciones cuasilineales de primer orden 39 referencia a un posible tratamiento general de este caso se encuentra en el libro de Courant-Hilbert. Se trata de una EDP de primer orden. Hallar la superficie integral de la ecuaci´n o x ∂u ∂u −y =0 ∂y ∂x que pasa por la curva inicial Γ0 dada por x = 0. a ´ o notamos que. g (s) = 1. Esta notaci´n (dividir por cero) se aplica tambi´n en el caso P ≡ 0 o e o Q ≡ 0. o Ejemplo 2. y = g(s) = s. ´ El campo vectorial a estudiar es F (x.2) se tiene asegurada la existencia de o una unica superficie integral que contiene la curva inicial Γ0 . pag 65. u) = (P (x. con coeficientes variables. parametrizando la curva dada en la forma x = f (s) = 0.

y. y. la superficie integral e a obtenida corresponde a la gr´fica de la funci´n de corriente asociada al campo de a o velocidades. N´tese que evidentemente al seccionar la superficie con el plano x = 0 se obtiene la o curva prefijada u = y 2 . c2 ) = Φ(u. u) c1 = c2 . Figura 5: El problema de Cauchy. o es decir ψ 1 (x. Obs´rvese adem´s que el problema quedar´ indeterminado si la curva dada por e a ıa Φ1 = Φ2 = 0 fuese caracter´ ıstica ya que en este caso diferentes superficies integrales . u) = x2 + y 2 = c2 N´tese que la curva Γ0 no es (una curva) caracter´ o ıstica pues no satisface ninguna de las ecuaciones ψ = c1 . u = y 2 se tiene el siguiente sistema de ecuaciones u = c1 x2 + y 2 = c 2 x = 0 u = y2 y se deduce que (eliminando las variables x. Introducci´n a las EDP. Considerando las condiciones x = 0. En t´rminos de la mec´nica de fluidos. u) = u = c1 . y. ψ = c2 .40 Tema 1. u) = u = c1 . y. ψ 2 (x. Por ello la superficie integral buscada ser´ a 0 = c1 − c2 = Φ(c1 . x2 + y 2 ) = u − (x2 + y 2 ) es decir u = x2 + y 2 . Hemos obtenido: ψ 1 (x.

y. Hasta ahora hemos considerado el caso en que la expresi´n de la curva inicial ven´ o ıa dada en coordenadas cartesianas mediante un sistema de dos ecuaciones cuya soluci´n (la curva) es la intersecci´n de dos superficies (las ecuaciones). Ecuaciones cuasilineales de primer orden 41 pasar´ por dicha curva. ∀ θ. Encontraremos ıan ıan concretamente esta situaci´n en el siguiente ejemplo o Ejemplo 2.2. u = u0 (θ) = 1 se tiene f (θ) = −2 sin θ. Q = x se deduce ∆ = Qf − P g = −4 sin θ cos θ + 4 sin θ cos θ ≡ 0. c2 ) = c2 −4c1 = 0. Considerando que P = −y. c2 ) = c1 +c2 −5 = 0 En efecto cualquier superficie de revoluci´n u = Φ(x2 + y 2 ) cuyo eje de rotaci´n o o 2 2 coincida con el eje Oz. parametrizando la curva dada en la forma o x = f (θ) = 2 cos θ. u) ∂u ∂u + Q(x. es superficie integral de la EDP. Es decir: existir´ infinitas soluciones.1. c2 ) = c2 −c1 −3 = 0. u = −x2 − y 2 + 5 son soluciones pues corresponden a las superficies Φ(c1 . Hallar la superficie integral de la ecuaci´n o x ∂u ∂u −y =0 ∂y ∂x que pasa por la circunferencia u = 1. g (θ) = 2 cos θ. u) = R(x. el problema es indeterminado (es decir existen infinitas soluciones (superficies) que pasan por la circunferencia dada). El caso param´trico e Si la ecuaci´n de la curva Γ0 por la cual se exige trazar la superficie integral de la o ecuaci´n o P (x. y. e 2. y = g(θ) = 2 sin θ. Consideraremos o o ahora el caso en el que la curva inicial se expresa en forma param´trica. Tambi´n la esfera x + y + e 2 u = 5 es soluci´n pues corresponde a la superficie o Φ(c1 . Puesto que la l´ ınea dada es caracter´ ıstica. u) ∂x ∂y . N´tese que.3 (Problema de Cauchy). Por ejemplo los paraboloides de revoluci´n o u = x2 + y 2 − 3. Φ(c1 . y. x2 + y 2 = 4. 4u = x2 + y 2 . Φ(c1 .5. c2 ) = c2 + c2 − 5 = 0 1 El problema de Cauchy anterior estaba mal planteado (pues existen infinitas soluciones).

y.42 Tema 1. y = y(t. s). se busca la soluci´n del sistema o (20) que satisface (para t = 0 o t = T0 ) las condiciones iniciales x0 = x0 (s) = x(T0 . u0 = u0 (s) = u(T0 . u) Q(x. s). y0 = y0 (s). se proporciona en forma param´trica e Γ0 = { x0 = x0 (s). o e . Introducci´n a las EDP. u = u(t. y. 20 y0 = y0 (s) = y(T0 . s). haciendo dy du dx = = = dt P (x. s). y. u) (20) Para que las caracter´ ısticas pasen por la curva dada. Para ello se introduce un par´metro t en el sistema (9) que determina las caraca ter´ ısticas. u) R(x. s) V´ase el tema 12 de la asignatura de primer curso (y tambi´n los anexos a este gui´n) para la e e o definici´n de una superficie param´trica. s). u0 = u0 (s) entonces es tambi´n conveniente buscar la soluci´n en forma param´trica20 e o e x = x(t. o Figura 6: Problema mal planteado: existen dos soluciones del mismo problema de Cauchy.

y = −t + c2 . y = −t + s2 . y0 = s2 . s). c2 = s2 .2. no homog´nea con coee ficientes constantes. c3 = s3 y sustituyendo en la soluci´n general se tiene o x = t + s. s). Cuando s es variable se obtiene la familia biparam´trica de caracter´ e ısticas x = x(t. Ejemplo 2. El conjunto de puntos que pertenece a esta familia de caracter´ ısticas forma precisamente la integral buscada. determinar el campo asociado y hallar la superficie integral que pasa por la curva x0 = s. u = u(t. y = y(t. u = t + s3 . 1). −1. Est´ asociada al campo F = (1. u0 = s3 Se trata evidentemente de una EDP de primer orden. Ecuaciones cuasilineales de primer orden 43 Para estas condiciones iniciales (y para s fija) obtenemos una caracter´ ıstica que pasa por un punto (fijado) de la curva. lineal. u = t + c3 Las constantes arbitrarias se determinan mediante las condiciones iniciales: c1 = s. El sistema de ecuaciones a que determina las caracter´ ısticas tiene la forma dx = −dy = du = dt Su soluci´n general es o x = t + c1 .4. s) que pasan por los puntos de la curva dada (en este caso se considera que la curva dada no es caracter´ ıstica). Sea dada la ecuaci´n o ∂u ∂u − =1 ∂x ∂y Clasificar la EDP.

La pendiente de la tangente (en cada punto) es dy B = (21) dx A y es la EDO verificada por la trayectoria. dσ dσ Este resultado se puede comprobar f´cilmente definiendo una parametrizaci´n de a o las curvas caracter´ ısticas en la forma r(t) = x(t)i + y(t)j. clasifica las ecuaciones no lineales en semi-lineales. B = B(x. B y C son constantes reales. ∗ Parametrizaci´n mediante la longitud de arco o Consideraremos EDP de primer orden en dos variables independientes. y podemos definir un a vector unitario A B s≡ √ . Estas trayectorias se llaman caracter´ ısti22 cas. o 21 En los dem´s casos es no lineal En cada punto del plano x.1. Denotamos con σ a la longitud de arco a lo largo de una caracter´ ıstica.6. . luego r (t) = x (t)i + y (t)j. Introducci´n a las EDP. u) es lineal en u la ecuaci´n es lineal. o a completamente no lineales y doblemente no lineales dependiendo de las dependencias funcionales de las funciones coeficientes 22 V´ase el tema 12. 21 t ≥ t0 = 0 r (t) = (x )2 + (y )2 Una clasificaci´n m´s precisa. o 2.44 Tema 1.√ 2 + B2 2 + B2 A A y escribir la PDE de primer orden en la forma s· u= √ C ≡D A2 + B 2 Fijada una curva inicial (que no coincida con una caracter´ ıstica) podemos dibujar en el plano. Se tiene entonces dx dy s= . cuasi-lineales. La familia m´s general se puede escribir en la forma a A ∂u ∂u +B =C ∂x ∂y Si A = A(x. y. y). y) y C = C(x. una trayectoria que es tangente en cada punto al vector s. para cada punto de la curva inicial. secci´n 10 del gui´n de la asignatura del primer curso para la definici´n de e o o o este concepto. Supongamos ahora que los coeficientes A.

y). Ecuaciones cuasilineales de primer orden 45 y por tanto. Ecuaci´n de B¨ rgers o u Un problema de valor inicial que a menudo se toma como ejemplo para ilustrar ciertos fen´menos que pueden aparecer al trabajar con ecuaciones cuasilineales de o primer orden es: Encontrar una funci´n u = u(x. u). B(x. u) dependen de u (pero no de sus derivadas) entonces las caracter´ ısticas no son conocidas a priori y hay que resolver el problema acoplado (21). y. ∂y ∂x  u(x.7. pag 21) para encontrar las caracter´ ısticas y la inc´gnita u. e e ver Mei. (23) . ∗ Un ejemplo de formaci´n de ondas de choque en una ecuaci´n o o cuasilineal.2. dt dy =B dt se tiene que la relaci´n entre el par´metro t y el par´metro longitud de arco es o a a . y) son funciones conocidas de las variables independientes. y) que satisfaga las igualdades o   ∂u + u ∂u = 0.1. y. Detalles se pueden encontrar en el libro de Elsgoltz. 0) = u0 (x). σ= 0 t t r (t) dt = 0 √ √ ( A2 + B 2 )dt = ( A2 + B 2 )t luego la diferencial de longitud de arco es √ dσ = r (t) dt = ( A2 + B 2 )dt Por lo anterior escribimos entonces s · u = D en la forma du =D (22) dσ Cuando A(x. cap´ ıtulo 5 pag 252 o en el libro de Courant-Hilbert. puesto que las ecuaciones caracter´ ısticas vienen dadas por (param´trie camente) dx = A. x ∈ I R y > 0. Si A(x. x∈I R. 2. (22) (generalmente con un m´todo num´rico en diferencias finitas. o Concluimos esta secci´n observando que el esquema de resoluci´n indicado para o o el caso bidimensional se puede generalizar al caso (n + 1)−dimensional. B(x. podemos integrar primero (21) para encontrar las caracter´ ısticas y despu´s (22) e para obtener u. pag 69.

. dedicado a los fen´menos de transporte. u = u0 (s) (24) Introduciendo un par´metro θ las ecuaciones diferenciales ordinarias asociadas son a dx = P (x. dθ dy = Q(x. y)) = (vx (x. Esto es evidente si ponemos u = vx = vx (x. . y. o Este problema. y) del PVI: e o x = s + uθ. u) = 1. . (x1 .M. vy (x. x = (x1 .46 Tema 1. 0) = u0 (x) describe la distribuci´n inicial de la velocidad. θ se tiene la f´rmula (impl´ a o ıcita) de la soluci´n o u = u0 (s) = u0 (x − uθ) = u0 (x − uy) En realidad la ecuaci´n de B¨rgers propiamente dicha es una ecuaci´n parab´lica de segundo o u o o orden a partir de la cual se puede deducir (mediante un l´ ımite asint´tico que representa la hip´tesis o o de difusi´n despreciable) la ecuaci´n hiperb´lica cuasilineal de primer orden que analizaremos. y. V´ase. y) siendo v = (vx (x. luego tiene velocidad constante a lo largo o de las trayectorias del fluido. v1 = vx . dθ du = R(x. La soluci´n u de la ecuaci´n cuasilineal se u o o puede interpretar como un campo de velocidad longitudinal (en la direcci´n x) que o var´ con el tiempo y. en su honor. La ecuaci´n (23) afirma que cualquier part´ ıa o ıcula del fluido tiene aceleraci´n nula (no hay efectos inerciales). v2 = vy . dθ que combinadas con la condici´n inicial (24) para θ = 0 nos dan la representaci´n o o param´trica de la soluci´n z = u(x. y). derivada substancial. u) = 0. que corresponde o a la curva en el espacio I 3 (v´ase la ecuaci´n (16)) R e o x = s. La afirmaci´n anterior equivale por tanto a verificar (se deja por o ejercicio al lector) que Dv/Dt = 0. que modeliza entre otros fen´menos el rompimiento de la barrera del o sonido por aviones supers´nicos fue propuesto por J.. se o u conoce como el problema de B¨rgers23 . B¨rgers y. 0) (n´tese que la variable y que aparece en las o componentes del campo de velocidades denota una variable espacial) y calculamos su derivada material definida mediante el operador de derivaci´n total (donde t o representa ahora el tiempo) 24 D ∂ = +v· Dt ∂t ∂ = + ∂t n vi i=1 ∂ ∂xi siendo v = (v1 . u) = u. Introducci´n a las EDP. y = 0.. y. o o o 24 Algunos libros de texto denominan a la derivada material. y = θ. La condici´n e o inicial u(x.. u = u0 (s) (25) Eliminando los par´metros s. el libro de Costa-Novella. vn ). y). x2 ) = (x. En nuestro caso n = 2. xn ). por e ejemplo. Consid´rese nuevamente el problema (23) siendo y la variable temporal. Vol 2. o 23 . y).

8. x∗ = s2 + u0 (s2 )y ∗ y se deduce s1 + u0 (s1 )y ∗ = s2 + u0 (s2 )y ∗ es decir y∗ = − s2 − s1 u0 (s2 ) − u0 (s1 ) Si s2 = s1 y u0 (s2 ) = u0 (s1 ) la funci´n toma valores distintos u0 (s1 ). ∗ Discontinuidades y soluciones d´biles e En la primera parte del ejercicio anterior hemos encontrado una f´rmula impl´ o ıcita de la soluci´n. Es f´cil comprobar en efecto que. y) ser´ diso a ∗ continua en alg´n tiempo y > 0. puesto que la ecuaci´n de las caracter´ o ısticas es x = s + u0 (s)y se tendr´: a x∗ = s1 + u0 (s1 )y ∗ . Queremos analizar m´s en detalle su naturaleza (su comportamiento o a cualitativo). A partir de la expresi´n (impl´ o ıcita) de la soluci´n o u = u0 (x − uy) y aplicando derivaci´n impl´ o ıcita se tiene . 0) = u(s. Ecuaciones cuasilineales de primer orden 47 2.2. Pensando en y como en el tiempo. y ∗ ) luego la funci´n es multivaluada y salta. si u0 (s) < 0. La naturaleza de esta singularidad ser´ m´s clara u a a si consideramos los valores de la derivada ux (x. Si proyectamos la caracter´ ıstica (curva en el espacio) en el plano xy (es decir eliminamos u en (25)) obtenemos la curva Cs (proyecci´n de la caracter´ o ıstica) x = s + u0 (s)y a lo largo de la cual la soluci´n tiene el valor constante o u(x. excepto en el caso o trivial donde u0 (s) ≡ 0. Veamos que ocurre si dos caracter´ ısticas tienen un punto en ∗ ∗ 2 com´n. o En particular se puede demostrar que u est´ condenada a saltar y a presentar una a singularidad en su derivada parcial primera si u0 tiene soporte compacto (se entiende por ello que la funci´n es nula fuera de un intervalo compacto). Sea (x . Para todo este tipo de datos iniciales la soluci´n u(x. esta relaci´n define (y predice) la existencia de un instante de exo plosi´n (singularidad) de la soluci´n. 0) = u0 (s) F´ ısicamente. y ) ∈ I el punto com´n a las dos caracter´ u R u ısticas.1. x = s + u0 (s)y define el camino de una part´ ıcula localizada en x = s en el tiempo y = 0. y) a lo largo de la caracter´ ıstica x = s + u0 (s)y. Hay una discontinuidad. u0 (s2 ) en o el punto (x∗ . para las funciones u0 (s) (dato inicial del problema) tales que y ∗ > 0. o o a entonces y ∗ > 0. Entonces.

y))dx + S(u(b. Por ejemplo podr´ ıamos elegir 2 R(u) = u y S(u) = (1/2)u . S(u). N´tese que se trata de una elecci´n natural pues o o 1 1 uy + uux = uy + (u2 )x = div u. debemos de dar un sentido a la EDP cuasilineal para a una clase de funciones m´s amplia que C 1 (o incluso continuas). Para ello se escribe a la EDP uy + uux = 0 en forma de divergencia (es decir mediante el operador de divergencia aplicado a funciones adecuadas) ∂R(u) ∂S(u) + =0 ∂y ∂x (26) siendo R(u) y S(u) funciones tales que S (u) = uR (u). No puede existir una soluci´n de clase C 1 m´s all´ del instante T . Para ello. Es posible. En el instante T = y = −1/u0 (s) la soluci´n tiene un crecimiento incontrolable y su derivada explota (se pone vertio cal). o ux = [u0 (x − uy)][(1 − ux y)] = u0 − ux u0 y y se deduce u0 (s) 1 + u0 (s)y ux = luego si u0 (s) < 0 entonces ux → ∞ para y=− 1 u0 (s) El tiempo y m´s peque˜o para el cual esta relaci´n se cumple corresponde al valor a n o s = s0 en el cual u0 (s) tiene un m´ ınimo (negativo). N´tese que o a a o este tipo de comportamiento es t´ ıpico de las ecuaciones no lineales.48 Tema 1. definir unas soluciones d´biles del PVI que existen m´s e a all´ del tiempo T . b) se tiene la ley de conservaci´n o o d dy b 0= R(u(x. y)) − S(u(a. ) = ∂R(u) ∂S(u) + =0 ∂y ∂x Integrando la relaci´n (26) en x ∈ (a. Introducci´n a las EDP. y)) a (27) . sin embargo. u2 2 2 = div(R(u).

N´tese que (28) depende no s´lo de la EDP sino tambi´n de o o e la elecci´n hecha (R(u) = u y S(u) = (1/2)u2 ) entre las funciones que satisfacen o S (u) = uR (u).) se tiene (a partir de (27) que 0 = S(u(b. y))dx ∂S(u) dx − ∂x b ξ = S(u(b. y)) + d dy ξ b R(u(x. y))dx + a ξ a ξ R(u(x. lineal. y ≥ 0. 0) = u0 (x) =  0 x<0 es posible verificar que la funci´n o   −2 y + 3 u(x. Ecuaciones cuasilineales de primer orden 49 Por otra parte cualquier funci´n de clase C 1 que verifica (27) es soluci´n de (26). Denotando los valores l´ a ımites de u a la izquierda y la derecha de la curva por u− y u+ (respect.2. o e o 2. la ecuaci´n (27) tiene sentido para funciones mucho m´s generales y o a puede ser utilizada para definir las soluciones d´biles de (26). y)) − S(u(a. −∞ < x < ∞ ∂x ∂y . y) =  3x + y 2 4x + y 2 > 0 0 4x + y 2 < 0 es una soluci´n d´bil de la ecuaci´n en forma de divergencia.9.1. En particular cone sideramos el caso donde u es una soluci´n C 1 de (26) en cada una de dos regiones o del plano separadas por una curva x = ξ(y) al cruzar la cual la soluci´n experimeno tar´ un salto (choque). ∗ Propagaci´n de discontinuidades en EDP de primer orden o Se considera la ecuaci´n de primer orden. o o Ahora bien. no homog´nea de coeficientes conso e tantes: ∂u ∂u + = 1. y)) − S(u(a. Con esta elecci´n de las funciones S y R y para el dato inicial o  √  − 2 3x x > 0 3 u(x. y)) + ξ R(u− ) − ξ R(u+ ) − = −[R(u ) − R(u )]ξ − S(u ) + S(u ) + − − + ∂S(u) dx ∂x Hemos encontrado la condici´n de salto (shock conditions) o dξ S(u+ ) − S(u− ) = (28) dy R(u+ ) − R(u− ) que relaciona la velocidad de propagaci´n dξ/dy de la discontinuidad con el tama˜o o n del salto de R y S.

La direcci´n o caracter´ ıstica viene dada por dx = dy luego la caracter´ ıstica que pasa por el punto (x0 . Adem´s el efecto de esta discontinuidad no disminuye seg´n nos vayamos alejando a u de xA a lo largo de la caracter´ ıstica. o donde u es conocida en los puntos (x0 .10. vemos que la cantidad uI −uD es discontinua a lo largo de y = x − xA cuando xp →xA l´ f1 (xp ) = l´ f2 (xq ) ım ım xq →xA Esto muestra que cuando los valores iniciales son discontinuos en un punto xA entonces la soluci´n es discontinua a lo largo de la caracter´ o ıstica que pasa por xA . ∗ Valores iniciales discontinuos Supongamos tener un dato inicial del tipo   f1 (x) −∞ < x < xA  f (x) x < x < ∞ 2 A u(x. 0) del eje x: u(x0 . o en el cap´ ıtulo dedicado a las ecuaciones hiperb´licas y sus caracter´ o ısticas. Luego o para el mismo valor de y en las dos soluciones se tiene uI − uD = f1 (xp ) − f2 (xq ) Si nos acercamos por ambos lados a xA . Con las EDP parab´licas y el´ o ıpticas el efecto de prescribir una discontinuidad inicial es muy diferente pues tiende a localizarse y a disminuir rapidamente al aumentar la distancia al punto de discontinuidad. 0) es (por integraci´n directa) o y = x − x0 A lo largo de la caracter´ ıstica se tiene que du = dy luego por integraci´n directa o deducimos que la soluci´n a lo largo de esta recta es o u(x. A la izquierda de la caracter´ u ıstica y = x − xA la soluci´n uI es uI = f1 (xp ) + y a lo largo de y = x − xp . y) = u0 (x − y) + y Consideraremos dos posibles situaciones: que los datos iniciales sean discontinuos o que lo sean sus derivadas. A la derecha de la l´ o ınea recta y = x − xA la soluci´n uD es uD = f2 (xq ) + y a lo largo de y = x − xq . .1. 0) = u0 (x). 0) = u0 (x) = y sean xp < xA < xq n´meros reales.50 Tema 1. 2. Introducci´n a las EDP. Seguiremos la exposici´n que aparece en el libro de Smith.

0 < x < ∞. ∂x 0 < x < ∞. 0) =  1. ∂x ∂uD = 1. 0). y la soluci´n uD a la derecha de y = x es o uD = u0 (x − y) + y = x − y + y = x. Por otra parte u(x. y≥0 −∞ < x ≤ 0. 0).1. Como antes se deduce que la soluci´n u a lo largo de la caracter´ o ıstica y = x − xp que pasa por el punto (xp . ∂u (x. ∗ Derivadas iniciales discontinuas Supongamos tener ahora un dato inicial del tipo   0. ∗ Las ecuaciones de Pfaff Si en las secciones anteriores hemos visto la relaci´n existente entre determinar las o l´ ıneas vectoriales (y las superficies vectoriales de un campo) y resolver una EDP de primer orden lineal no homog´nea veremos ahora las denominadas ecuaciones de e . Evidentemente la funci´n (derivada del dato inicial) o   0. 2. u(x.11. 0). y≥0 es decir: la soluci´n es continua a lo largo de la caracter´ o ıstica que pasa por el punto de discontinuidad pero las discontinuidades iniciales de las derivadas parciales se propagan con velocidad constante a lo largo de esta caracter´ ıstica. 0) = u0 (x) =  x. 0) es u − up = y = x − x p La soluci´n uI a la izquierda de y = x es o uI = u0 (x − y) + y = 0 + y = y. Se deduce que uI = uD a lo largo de y = x pero que ∂uI = 0. 0 < x < ∞. 0) ∂y es discontinua en (0. −∞ < x < 0. ∂x es discontinua en (0.12. 0) es continua en (0.2. Utilizando la ecuaci´n vemos que tambi´n o e ∂u (x. −∞ < x ≤ 0.1. Ecuaciones cuasilineales de primer orden 51 2.

z0 ) P dx + Qdy + Rdz = (0. o Pfaff cuya resoluci´n permite determinar la familia de superficies ortogonales a las o l´ ıneas vectoriales. R) · (dx.y0 .z0 ) P dx + Qdy + Rdz donde la integral curvil´ ınea se toma por cualquier camino entre el punto escogido (x0 . y. y. du) Si F = P i + Qj + Rk = (P. z0 ) y el punto con coordenadas variables (x.y.52 Tema 1.0. Q. ∂y P = ∂S ∂z y las superficies buscadas son superficies de nivel S(x. u)du = 0 (29) Existen dos casos posibles dependiendo de si el campo vectorial F = P i + Qj + Rk es potencial o no. por ejemplo por la l´ ınea quebrada compuesta por segmentos de recta paralelos a los ejes coordenados. z).y. Ejemplo 2. En el primer caso (si el campo es potencial) entonces F = S es decir P = ∂S . El campo vectorial asociado es F = (6x + yz)i + (xz − 2y)j + (xy + 2z)k luego rotF ≡ 0.5. ∂x Q= ∂S . R). Entonces F = (x.z) S= (x0 . Sea dada la ecuaci´n de Pfaff o (6x + yz)dx + (xz − 2y)dy + (xy + 2z)dz = 0 Determinar la familia de superficies ortogonales a las l´ ıneas vectoriales del campo asociado. Q. la ecuaci´n de ´stas superficies tiene la forma F ·T = 0. du) nos conduce a P (x.y0 . En este caso. o e siendo T un vector contenido en el plano tangente a las superficies buscadas: T = dxi + dyj + duk = (dx. y. dy. y.y.z) S siendo (x. puesto o e que (x. u)dx + Q(x. dy. la determinaci´n de ´stas no representa dificultad. z) = c de la funci´n poo tencial S. u)dy + R(x. Introducci´n a las EDP.0) (6x + yz)dx + (xz − 2y)dy + (xy + 2z)dz . entonces F · T = (P. En efecto. y0 . y.z) S= (x0 .

Sea dada la ecuaci´n de Pfaff o dx + e−x dy = 0 Determinar la familia de superficies ortogonales a las l´ ıneas vectoriales del campo asociado.6.y. es decir a ex + y = c . Sin embargo si multiplicamos el campo F por la funci´n escalar µ(x. siendo (x. 1. e−x . en ciertos casos se puede escoger un factor escalar µ(x. z) = ex se tiene que el campo o G = µF = ex i + j = (ex .0) ex dx + dy Integrando se obtiene S = ex + y Por tanto la integral buscada ser´ S = c. Ecuaciones cuasilineales de primer orden 53 Tomemos como camino de integraci´n una l´ o ınea quebrada con segmentos paralelos a los ejes de coordenadas.0. Ejemplo 2. 0) Calculando su rotacional se tiene rotF = (0. y. es decir a 3x2 − y 2 + z 2 + xyz = c Si el campo no es potencial. El campo vectorial asociado es F = i + e−x j = (1.y. 0.z) (x.2. y. z) tal que µF = S es potencial. Integrando obtenemos S = 3x2 − y 2 + z 2 + xyz Por tanto la integral buscada ser´ S = c.z) S S= (x0 .z0 ) P dx + Qdy + Rdz = (0. −e−x ) = 0 luego el campo F no deriva de un potencial.y0 . 0) es irrotacional (verificarlo por ejercicio) luego G = µF = es potencial.

M´s detalles se pueden encontrar e a 25 en el libro de Elsgoltz . 1. En este caso la ecuaci´n de Pfaff no es integrable directamente y hace falta utilizar o unas t´cnicas que desbordan los objetivos del curso. donde o F = zi + (x − y)j + zyk no se cumple. 0) puesto que ı verifican la misma ecuaci´n caracter´stica: o ı dx dy = −x 1 e N´tese aqu´ la relaci´n entre las ecuaciones de Pfaff y las ecuaciones diferenciales o ı o exactas (v´ase las secciones 2. Se puede demostrar que la condici´n necesaria y suficiente para que exista un o factor integrante µ es que se cumpla la ecuaci´n o F · rotF = 0 (es decir que los vectores F y rotF sean ortogonales). (1983). o o Ejemplo 2. Ecuaciones diferenciales y c´lculo variacional. Editorial Mir. o Observaci´n 2. Dada la ecuaci´n de Pfaff o zdx + (x − y)dy + zydz = 0 se verifica que la condici´n F · rotF = 0. N´tese que en el ejemplo (2. Introducci´n progresiva de las EDP hiperb´licas de primer o o orden Se entiende por introducci´n progresiva la presentaci´n de distintos modelos de o o dificultad creciente para el entendimiento del proceso de resoluci´n de EDP de tipo o 25 Elsgoltz. Observamos que las l´neas vectoriales del campo F = (1. Si esta condici´n (llamada o condici´n de integraci´n total) no se cumple.6) la condici´n F · rotF = 0 se cumple.1. entonces no existe ninguna familia o o de superficies S(x. 2. III Ed.6 del cap´ e ıtulo 13 del gui´n de primero). Introducci´n a las EDP.2. y. a .5. L. 2. z). e−x . En estos casos la ecuaci´n de Pfaff es una EDO exacta (o o reducible a una EDO exacta) y es directamente resoluble. Las o ecuaciones de Pfaff se pueden integrar s´lo si el campo vectorial de coeficientes o asociado a la ecuaci´n de Pfaff es potencial o si existe una funci´n (factor integrante o o de la ecuaci´n) tal que el producto de esta funci´n escalar por el campo vectorial o o es un campo potencial. z) = c ortogonales a las l´ ıneas vectoriales del campo F (x. 0) o ı son exactamente iguales a las l´neas vectoriales del campo G = (ex . y.54 Tema 1.7.

0) = u0 (x). pasaremos al estudio de los problemas de valor inicial y de contorno.2. Finite Difference Schemes and Partial Differential Equations. ∀ x ∈ I y en determinar los valores de u(x. International Thomson Publishing. t) tal que   ∂u + V ∂u = 0 0 < x < ∞. Chapman & Hall. 2. ındices denotan. en las secciones siguientes. El caso lineal homog´neo con coeficientes constantes e El prototipo de todas las EDP hiperb´licas de primer orden (en particular de las hoo mog´neas con coeficientes constantes) es la ecuaci´n de onda uni-direccional (conoe o cida tambi´n con el nombre de ecuaci´n de advecci´n o de convecci´n): e o o o ut + V u x = 0 (30) siendo V una constante: V ∈ I Los sub´ R. homog´nea o no o e homog´nea. En efecto. Es decir. t = 0.2)) que la soluci´n dada es la unica soluci´n del problema de o ´ o valor inicial. o Empezaremos considerando la estructura de un problema de valor inicial para una ecuaci´n en derivada parciales de primer orden lineal o cuasilineal. los problemas de contorno (en dominios espacialmente acotados). concrea o tamente el teorema (2..4). como siempre. Un problema de valores o iniciales consiste en prescribir el comportamiento de u en un instante inicial. 1989 . 0) = u0 (x). 26 y = g(s) = 0. ∀ x ∈ I R R.1. Tras considerar. los operadores de derivaci´n parcial ux = ∂u/∂x y ut = ∂u/∂t.1.2. 0 < x < ∞. digamos u(x. t) = u0 (x − V t) (32) Se puede adem´s demostrar (utilizando los resultados de la secci´n (2. t). ∂t ∂x  u(x. parametrizamos la curva inicial Γ0 : x = f (s) = s. determinar u(x. Extenderemos el an´lisis al caso de sistemas de EDP de primer orden y e a discutiremos el importante papel de las caracter´ ısticas en el proceso de resoluci´n de o tales problemas. t>0 t=0 (31) Es f´cil comprobar que la soluci´n del problema de valor inicial (31) es: a o u(x. definiendo los conceptos de problemas bien puestos y problemas mal puestos. C. Ecuaciones cuasilineales de primer orden 55 hiperb´lico. u = u0 (s) Strikwerda J. Un libro de texto interesante en este sentido es el libro de Strikwerda26 . ∀ t > 0.

t). complementada con la condici´n inicial u(0.56 Tema 1. Se tiene entonces que ∆ = Qf − P g = 1 = 0 La f´rmula de la soluci´n (32) puede decirnos varias cosas: en primer lugar nos dice o o que en cualquier instante la soluci´n es una copia del dato inicial obtenida por simo ple traslaci´n hacia la derecha si V > 0 y la izquierda si V < 0. Otra forma de o verlo consiste en observar que la soluci´n depende s´lo de ξ = x − V t. o e identificamos F = (P. t) donde ξ es constante se llaman caracter´ ısticas. 1. 0) = u0 (x). ∂t ∂x  u(x. τ ) ˜ Un ejemplo de soluci´n discontinua es una onda de choque (shock wave). El caso lineal no homog´neo con coeficientes constantes e Para ilustrar con m´s detalle el concepto de caracter´ a ıstica consideraremos ahora la EDP hiperb´lica m´s general: o a ut + V ux + bu = f (x. x=ξ+Vτ .2. El par´metro V tiene a las dimensiones de una distancia dividida por el tiempo y se llama la velocidad de propagaci´n a lo largo de las caracter´ o ısticas. e o 27 ξ =x−Vt =⇒ t = τ. Es decir que se puede interpretar la soluci´n como una onda que se propaga con velocidad constante V sin cambiar de o forma a lo largo de la direcci´n x (de ah´ el nombre de ecuaci´n de onda unidimeno ı o sional).2. t>0 t=0 (34) Si b = 0 y f ≡ 0 recuperamos (31). t) = u(ξ + V τ . o Se trata por tanto de resolver el problema de valor inicial   ∂u + V ∂u + bu = f (x. (33) siendo V y b constantes. τ ) = u(ξ. En general. t) = u0 (x − V t) es que tiene o sentido aunque u0 no sea diferenciable mientras la ecuaci´n parece tener sentido s´lo o o si u es diferenciable. Un cambio de variables lineal del tipo τ = t. Un segundo aspecto relevante de la f´rmula u(x. R) = (V. x) = u0 (x). Introducci´n a las EDP. junto a u(x. o 2. se admitir´n soluciones discontinuas para las EDP a hiperb´licas27 . t´ o ıpica de las ecuaciones no lineales. 0 < x < ∞. V´ase la secci´n dedicada a las soluciones discontinuas. Las rectas o o del plano (x. Q. 0). t) 0 < x < ∞.

la funci´n u depende foro a o ˜ malmente de las dos variables (τ . 0) = u0 (x). τ = 0 (35) que es una EDO en τ (aunque ξ sea s´lo un par´metro. ξ). 0) = u0 (ξ). Ecuaciones cuasilineales de primer orden 57 (las variables u y u representan la misma funci´n pero la tilda es necesaria para ˜ o distinguir entre los dos sistemas ((x. t) en todos los puntos de la caracter´ ıstica ∗ que pasa por (x .: ∂u ˜ = f (ξ + V τ . t) depende s´lo del valor de u0 (x) en el punto o x∗ tal que x∗ = x − V t y del valor de f (x. t) = u(x − V t. 0) para 0 ≤ t ≤ t. En tales casos es necesario acudir a m´todos num´ricos. τ ) −V τ < ξ < ∞. u). 0) = u0 (ξ). s)e−b(t−s) ds (36) A partir de (36) se deduce que u(x. de ah´ el significado del s´ ı ımbolo de derivaci´n o parcial a´n cuando se puede considerar la ecuaci´n en el sentido de una EDO) que u o se complementa con la condici´n inicial u(ξ. τ > 0 u ∂τ  u(ξ. u). ˜ (38) ∂τ con u(ξ. 0) = u0 (ξ). t) y (ξ. τ .2. El problema de valor inio ˜ cial asociado se puede resolver por la f´rmula de variaci´n de las constantes (v´ase o o e la secci´n correspondiente de los guiones de primer curso para la deducci´n de la o o f´rmula mediante el m´todo de Lagrange): o e u(ξ. Este m´todo de resoluci´n se puede f´cilmente extender a ecuaciones del tipo e o a ut + V ux = f (x. ˜ 0 < ξ < ∞. t) ˜ No siempre es posible resolver expl´ ıcitamente el problema (38). e e .V. t. t) = u0 (x − V t)e −bt t + 0 f (x − V (t − s). τ )) de coordenadas para las variables independientes) permite escribir (33) en la forma  ˜  ∂ u + b˜ = f (ξ + V τ .I. τ ) = u0 (ξ)e ˜ −bτ τ + 0 f (ξ + V σ. σ)e−b(τ −σ) dσ Volviendo a las variables originales tenemos una representaci´n para la soluci´n dada o o por: u(x. La relaci´n entre la soluci´n del problema original (37) y la ˜ o o soluci´n del problema (38) viene dada por o u(x. Se puede mostrar (se deja como ejercicio propuesto) que (37) es equivalente a la familia de P. 0) = u0 (x) (37) complementadas con u(x. u(x.

. e Ejemplo 2. t)) ∈ I d . o 2. Se considera el PVI dado por el sistema hiperb´lico o   ut + 2ux + vx = 0  v + u + 2v = 0 t x x y las condiciones iniciales u(x. t) = (u1 (x.wd ). t) (39) d≥2 se dice que es hiperb´lico si la matriz [A] es diagonalizable con autovalores reales. i = 1. . En el caso particular de que [B] ≡ 0. G = (g 1 . 0) = u0 (x) = Encontrar su soluci´n. Un sistema de la forma o Ut + [A]Ux + [B]U = F (x.. ud (x. definiendo entonces el cambio de variables W = [P −1 ]U se tiene: Wt + [D]Wx = [P −1 ]F (x. Por tanto. Sistemas hiperb´licos con coeficientes constantes o Consideraremos sistemas hiperb´licos espacialmente unidimensionales. t) = G(t.. Introducci´n a las EDP.3.. donde supondremos [B] ≡ 0 o y F (x.. Recu´rdese que si [A] es diagonalizable entonces existe una matriz no singular [P ] e tal que [D] = [P −1 ][A][P ]. con coeficientes constantes. cuando [B] ≡ 0 el sistema hiperb´lico se reduce a un sistema desacoplado o de ecuaciones hiperb´licas escalares independientes que se resuelven por separado. 0) = v0 (x) = 0 .. t).g d ) y los autovalores λi . d de la matriz del sistema [A].. o Los autovalores ai de [A] se denominan velocidades caracter´ ısticas del sistema. siendo [D] una matriz diagonal.8. v(x. x). i = 1. x) es decir i i wt + λi wx = g i (t. t) ≡ 0 (caso homog´neo).3. x = x ∈ I o R. ... o 1 |x| ≤ 1 0 |x| > 1 .58 Tema 1. R Definici´n 2.d que es de la forma (33) para las componentes de los vectores W = (w1 . La variable U es un vector de dimensi´n d: o U = U (x. o Consideraremos esta situaci´n en el siguiente ejemplo.. ...

[A] =  2 1 1 2   Es f´cil ver que la matriz [A] (que es sim´trica) tiene autovalores a e λ1 = 3. −1).2. λ2 = 1 Los autovectores son µ1 = (1. v). Ecuaciones cuasilineales de primer orden 59 Se utiliza la teor´ matricial. En efecto. N´tese que la matriz o [P ] viene dada por (escribiendo en columna las componentes de los autovectores µ1 y µ2 )  [P ] =   .  1 1  2 2   [P −1 ] =   1 1  − 2 2  1 1 1 −1 luego     1 1 1 w  2 (u + v)  2 2  u   =   =  1  1 1  v 2 w − (u − v) 2 2 2  1       Un simple razonamiento nos confirma que el cambio de coordenadas a efectuar es el anterior. vt + ux + 2vx = 0 . concretamente la t´cnica de diagonalizaci´n de matrices ıa e o cuadradas. sumando y restando las dos ecuaciones ut + 2ux + vx = 0. La matriz es diagonalizable y el sistema se puede desacoplar mediante el cambio W = [P −1 ]U . 1) y µ2 = (1. El sistema se puede escribir en la forma      u 2 1 u   = 0   + v 1 2 v t x siendo U = (u. Es decir  Ut + [A]Ux = 0.

2 0<x<∞ 0<x<∞ y definiendo w1 = u + v. 2 1 [(u − v)t + (u − v)x ] = 0. t)) se tiene e 1 u(x. w2 ). t) = w1 − w2 = [u0 (x − 3t) − u0 (x − t)] 2 En las hip´tesis [B] ≡ 0.  1 1  wt + 3wx = 0  w1 (0. w2 = u − v se tienen los dos PVI para las componentes (w1 . Observar que [A] = [P ][D][P −1 ] luego debemos resolver Ut + [A]Ux = Ut + [P ][D][P −1 ]Ux = 0 de donde se deduce la ecuaci´n matricial o [P ]Ut + [D][P ]Ux = 0 . el proceso de resoluci´n de un sistema hiperb´lio o o co del tipo (39) se puede resumir (utilizando una notaci´n matricial) en los siguientes o pasos: ´ ´ ´ METODO DE RESOLUCION DE SISTEMAS HOMOGENEOS 1. (40) 1  w2 (0. v) un vector y o [A] una matriz cuadrada. x) = 1 u (x) u0 (x) 0 2 2 donde las condiciones de contorno se deducen observando que v0 (x) = 0. x) = w0 (x − t) En t´rminos de las componentes originales (u(x.60 Tema 1. v(x. 2. t) ≡ 0. Introducci´n a las EDP. o el sistema se puede reescribir en la forma 1 [(u + v)t + 3(u + v)x ] = 0. t). w2 (t. e o o 3. x) = w0 (x − 3t). F (x. t) = w1 + w2 = [u0 (x − 3t) + u0 (x − t)] 2 1 v(x. La soluci´n o es por tanto 1 2 w1 (t. Diagonalizar la matriz [A] y obtener la matriz [P ] tal que [D] = [P −1 ][A][P ]. x) =  2 2  wt + wx = 0 . Recu´rdese que siempre es posible por definici´n de sistema hiperb´lico. Resolver el sistema hiperb´lico Ut + [A]Ux = 0. siendo U = (u.

2.4. t)ux = 0 (41) complementada con la condici´n inicial u(x. τ ). Ecuaciones cuasilineales de primer orden 61 4. t) = a(x. o Si [B] = 0 el sistema es acoplado. La definici´n de sistema hiperb´lico para una dimensi´n o o o o gen´rica espacial. Tal y como hicimos con la ecuaci´n (33) (coeficientes constantes) o o introducimos las variables τ y ξ. 0) = u0 (ξ) ˜ dτ  dx  = a(x. Definir W = [P −1 ]U (es decir se utiliza la matriz de paso [P ] para obtener las coordenadas en las cuales [A] es diagonalizable).. τ ) dτ que es una EDO para x que nos da la velocidad a lo largo de la caracter´ ıstica a trav´s del punto (x. ponemos: ıa dx = a(x. x = (x1 . siendo t = τ y dejando ξ todav´ indeterminada. t). 9 del libro de e R Strikwerda.. 2. Ecuaciones hiperb´licas lineales homog´neas con coefio e cientes variables Consideraremos unas ecuaciones hiperb´licas con coeficientes variables para las o cuales la velocidad caracter´ ıstica es una funci´n del tiempo y del espacio. xn ) ∈ I n . decaimiento u oscilaciones en la soluci´n pero no modifica o la propiedad cualitativa de propagaci´n a lo largo de las caracter´ o ısticas t´ ıpica de los problemas hiperb´licos. Luego la ecuaci´n (41) es equivalente al PVI o constituido por el sistema de EDO y las condiciones iniciales  u  d˜ = 0.  u(ξ. 5. En cono creto. 0) = u0 (x). . sea dada la ecuaci´n o ut + a(x. τ ) como a(x. x(0) = x0 = ξ dτ (42) . ıa Se tiene: ∂u ˜ ∂t ∂x ∂x = ut + ux = ut + ux ∂τ ∂τ ∂τ ∂τ Siguiendo la analog´ con el caso de coeficientes constantes. Prescribimos adem´s el valor inicial para e a la curva caracter´ ıstica que pasa por el punto (x. τ ). Resolver el sistema hiperb´lico desacoplado Wt + [D]Wx = 0 resolviendo una o por una las ecuaciones hiperb´licas escalares y los PVI asociados. El efecto de los t´rminos [B]U puede ser aquel e de generar crecimiento. cuya velocidad de propao gaci´n es a(x. τ ) como ξ (de esta forma queda determinado el cambio de variables). n > 1. se encuentra en el cap.

0) = u0 (x) La soluci´n general de la EDO para x(τ ) es x(τ ) = ceτ . dτ dx = x. para t > 0. Puesto que x(0) = ξ se tiene o x(τ ) = ξeτ es decir ξ = xe−τ La ecuaci´n para la u muestra que u es independiente de τ y utilizando la condici´n o ˜ ˜ o inicial se tiene u(τ . o Utilizando (42) se tienen las ecuaciones d˜ u = 0. dτ 1 0≤x≤1 0 x ∈ [0. 1. et ]. 0. o donde ξ es un par´metro que permite recorrer con continuidad las caracter´ a ısticas de la EDP (es constante a lo largo de cada caracter´ ıstica pero var´ pasando de una a ıa otra).62 Tema 1. t) = u(τ .9 (Problema de valor inicial). ıa Ejemplo 2. u es constante a o lo largo de cada curva caracter´ ıstica. ξ) = u0 (ξ) = u0 (xe−t ) ˜ y se tiene. 1] u(x. x ∈ [0. Introducci´n a las EDP. 0) = u0 (x) = Encontrar su soluci´n. pero la caracter´ ıstica no tiene por qu´ ser una e recta (lo ser´ si a fuese constante). u(x. ξ) = u0 (ξ) ˜ luego u(x. 0 ≤ x ≤ et . Se considera el PVI   ut + xux = 0  siendo la condici´n inicial o u(x. Tal y como se deduce a partir de la primera ecuaci´n del sistema. t) = .

El soporte se dilata pero sigue siendo compacto para cada instante. tambi´n la soluci´n tiene soporte compacto [0. o Ejemplo 2. La e o soluci´n representa por tanto una propagaci´n del dato inicial a lo largo de las o o caracter´sticas. ı Esta es una propiedad cualitativa t´ ıpica de las ecuaciones de tipo hiperb´lico. 28 . Puesto que x(0) = ξ se tiene o x(τ ) = ξeτ es decir ξ = xe−τ La ecuaci´n para la u muestra que o ˜ u(τ . 0) = u0 (x) La soluci´n general de la EDO para x(τ ) es x(τ ) = ceτ . t) = u(τ . ˜ dτ dx = x. dτ 1 0≤x≤1 0 x ∈ [0. Ecuaciones cuasilineales de primer orden 63 Observaci´n 2. 1]. t) = u(ξ. ξ) = u0 (ξ)eτ y por tanto ˜ u(x. ξ) = u0 (ξ) = C ˜ luego u(τ . Se define u(x. N´tese que el dato inicial del problema.2. 1] u(x. o El problema es ahora no homog´neo. ξ) = u0 (ξ)eτ = u0 (xe−t )et ˜ Se entiende por ello una funci´n que es id´nticamente nula por fuera de un intervalo cerrado o e y acotado de la recta real. 0) = u0 (x) = Encontrar su soluci´n. Se considera el PVI   ut + xux = u  siendo la condici´n inicial o u(x. siendo el soporte el intervalo [0. et ]. u0 (x) es una funci´n o o o 28 de soporte compacto . digamos t∗ . τ ) y se aplica la regla e ˜ de la cadena para obtener las ecuaciones d˜ u = u. ξ) = Ceτ ˜ Utilizando la condici´n inicial o u(0. Para cada instante de ∗ tiempo fijado.10 (Problema de valor inicial).2.

t)] tal que o   a1 (x. et ] N´tese finalmente que estos m´todos se pueden extender tambi´n a ecuaciones no o e e lineales (cuasilineales) de la forma ut + a(x. t)]. t)][A(x.5. t)] =     ·   0 ad (x. t)][P (x. x. Se genera un o frente y hay singularidad en las derivadas parciales. t) = et 0 ≤ x ≤ et 0 x ∈ [0. Utilizaremos la o misma notaci´n adoptada en el caso de coeficientes constantes.64 Tema 1. t. . o y se tiene. 0) = U0 (x) es hiperb´lico si existe o o una funci´n matricial [P (x. o Los gradientes de la soluci´n se ponen verticales y tienden al infinito. a R. ∗ Sistemas hiperb´licos con coeficientes variables o Consideraremos en esta secci´n los sistemas unidimensionales (espacialmente) de o ecuaciones hiperb´licas de primer orden con coeficientes variables. t. u) Las ecuaciones para las cuales las velocidades caracter´ ısticas dependen de u. Hay una discontinuidad. u) requieren un cuidado especial pues las curvas caracter´ ısticas se pueden intersecar. u). para t > 0. u(x. t) complementado con la condici´n inicial U (x. t) es diagonal. con autovalores reales y las normas matriciales de [P (x.4. por ejemplo las ecuaciones del tipo ut + a(x. t)] = [D(x. t)] est´n acotadas en x y t para x ∈ I t ≥ 0. Definici´n 2. es decir con velocidad caracter´ ıstica a(t. 2. Las matrices se o entienden ahora como funciones matriciales. t)]Ux + [B(x. El sistema o Ut + [A(x. t)ux = f (x. [P −1 (x. u)ux = f (x. Introducci´n a las EDP. t)]U = F (x. t) 0   ·     −1   · [P (x. En este caso la soluci´n toma valores distintos a lo largo de cada una de las caracter´ o ısticas luego en el punto de intersecci´n debe haber un salto. t.

dt xi (0) = ξ i . i = 1. 0) = u0 (x) y un dato de contorno . Ecuaciones cuasilineales de primer orden 65 Las curvas caracter´ ısticas del sistema vienen dadas por las soluciones de las EDO: dxi = ai (x. t)]F (x. junto a o una condici´n inicial.2. Por otra parte o o e no podemos prefijar arbitrariamente la funci´n en la otra frontera (x = 1) pues la o soluci´n podr´ estar sobre determinada (es decir podr´ no existir una soluci´n que o ıa ıa o cumpla todas las condiciones impuestas). Podemos prescribir la soluci´n en la frontera x = 0. d Definiendo W = [P −1 (x. es decir las condiciones de contorno. ∗ Problemas de valor inicial y de contorno para una EDP de primer orden con coeficientes constantes Consideraremos ahora EDP hiperb´licas de primer orden en un intervalo finito en o lugar de en toda la recta real. 0 ≤ x ≤ 1. t)]W siendo [G] = −[P ]−1 ([P ]t + [A][P ]x − [B][P ]). Si especificamos un dato inicial u(x.6. En esta secci´n consideraremos los problemas de valor inicial y de contorno para o EDP de primer orden (hiperb´licas) en una dimensi´n espacial. para que la soluci´n est´ definida ∀ t ≥ 0. t)]Wx = [P −1 (x. t) + [G(x. o o Se considera la ecuaci´n de onda unidimensional o ut + V ux = 0. t)]U obtenemos el sistema para la W Wt + [D(x. El an´lisis de este tipo de problemas mostrar´ nuevamente la a a importancia del concepto de caracter´ ıstica. El problema de determinar una soluci´n de una ecuaci´n diferencial cuando se prescrio o ben datos iniciales y datos en el contorno se llama un problema de valor inicial y de contorno.. t).. . La mayor´ de las aplicaciones de las EDP se plantean ıa en dominios con una frontera y es muy importante prescribir correctamente los datos del problema a lo largo de la frontera. t≥0 (43) Si V > 0 las caracter´ ısticas en esta regi´n son l´ o ıneas rectas que se propagan de izquierda a derecha. 2.

11. t>0 complementada con la condici´n de contorno o u(0. Expl´ ıcitamente (utilizando los datos del problema) la expresi´n de la soluci´n o o es    u(x. t) = A lo largo de la caracter´ ıstica dada por x − V t = 0 tendremos una discontinuidad de salto en u si u0 (x = 0) = g(t = 0). ∂t ∂x 0 < x < ∞. Introducci´n a las EDP. t) = (0. a Ejemplo 2. Si V < 0 el papel de las dos fronteras se invierte y el an´lisis es similar. o u(0.66 Tema 1. t) = g(t) entonces la soluci´n del problema de valor inicial y de contorno constituido por la o ecuaci´n (43) y las condiciones l´ o ımite anteriores es u0 (x − V t) x − V t > 0 g(t − V −1 x) x − V t < 0 u(x. t) =   (x − t)(x − t − 2) 0 < x − t ≤ 2 2(x − t − 2) 2(t − x) x−t≥2 x−t>0 x−t<0 Veamos el porqu´. t) = u0 (x − t) x − t > 0 g(t − x) x − t < 0 N´tese que en el origen (x. y la condici´n inicial o u(x. t) = g(t) = 2t. Calcular la soluci´n de la ecuaci´n o o ∂u ∂u + = 0. El sistema auxiliar es e dt = dx = du 0 . 0) se tiene u0 (0) = g(0) y no hay discontinuidad de o salto. 0) = u0 (x) = x(x − 2) 0 ≤ x ≤ 2 2(x − 2) x ≥ 2 t>0 Puesto que V ≡ 1 se tiene que la soluci´n es o u(x.

Por tanto la ecuaci´n de la caracter´ o ıstica que pasa por el punto (x0 .2. t0 ) es u(x. ∗ Problemas de valor inicial y de contorno para sistemas de primer orden con coeficientes constantes Consideremos ahora el sistema hiperb´lico o      u1 a b u1   +   = 0. t) = g(t0 ) = g(t − x) Puesto que el dato de contorno viene dado para t > 0. luego las caracter´ ısticas m´s a lentas ser´n aquellas con mayor pendiente. 0) = u0 (x) entonces la soluci´n a lo largo de esta caracter´ o ıstica es u(x. t) = 2. Si 0 < b < a. u2 )T se debe o prefijar en x = 0 y ning´n dato se debe especificar en x = 1. Los autovalores son de signo contrario y las familias de caracter´ ısticas se propagan en direcciones opuestas. se tiene que g(s) est´ definida a para s > 0 luego la expresi´n anterior de la soluci´n es v´lida s´lo en la regi´n tal o o a o o que s = t − x > 0. Ecuaciones cuasilineales de primer orden 67 luego u es constante a lo largo de la l´ ınea recta caracter´ ıstica t = x + C. si u(0. se tiene que u0 (s) a est´ definida para s > 0 luego la expresi´n anterior de la soluci´n es v´lida s´lo en a o o a o la regi´n tal que s = x − t > 0. 0) del eje x es t = x − x0 y si u(x. puesto que el dato inicial viene dado en 0 < x < ∞. t) = u0 (x0 ) = u0 (x − t) Adem´s. N´tese que la pendiente u o de las caracter´ ısticas es el inverso de la velocidad (a−1 ). la soluci´n a o a o lo largo de la caracter´ ıstica t − t0 = x que pasa por el punto (0.1. λ2 = a − b Considereremos s´lo el caso donde a y b son positivos. entonces los o autovalores son ambos positivos y las dos familias de caracter´ ısticas se propagan de izquierda a derecha.6. De manera an´loga. t) = g(t). t≥0 (44) Los autovalores (o velocidades caracter´ ısticas) del sistema son λ1 = a + b. El caso m´s interesante se da cuando a a 0 < a < b. Juntando las dos expresiones se tiene u0 (x − t) x − t > 0 g(t − x) x − t < 0 u(x. Escribimos el sistema en la forma . Esto significa que la soluci´n (vector) U = (u1 . 2 2 u b a u t x 0 ≤ x ≤ 1.

si especificamos u1 o u2 en x = 0 el problema est´ bien planteado y las condiciones bien puestas. con e o a = 0 y b = 1 y las condiciones de contorno u1 (0. e Los autovalores (o velocidades caracter´ ısticas) del sistema son λ1 = a + b = 1. Especificar a 1 2 u o u en x = 1 tambi´n genera un problema bien planteado con condiciones bien e puestas. Por ejemplo. Por tanto. 1]. especificar u1 − u2 en x = 0 o especificar u1 + u2 en x = 1 origina un problema mal planteado pues las condiciones est´n mal puestas. .12. 29 λ2 = a − b = −1 Por caracter´ ıstica entrante se entiende una caracter´ ıstica que entra en el dominio en la frontera considerada. o e el n´mero de condiciones de contorno debe ser igual al n´mero de caracter´ u u ısticas entrantes en el dominio. Adem´s son las unicas a a ´ condiciones bien puestas posibles para el sistema (44). cualquier condici´n de la forma o u1 + u2 = α0 (u1 − u2 ) + β 0 (t) u1 − u2 = α1 (u1 + u2 ) + β 1 (t) en x = 0 en x = 1 (45) determinar´ (´nicamente) la soluci´n del problema. t) = 1 (en la frontera lateral derecha). Ejemplo 2. x donde las ecuaciones se tienen que verificar para 0 ≤ x ≤ 1 y t ≥ 0. Las condiciones de contorno (45) expresan el valor de las variables caracter´ ısticas en la caracter´ ıstica entrante 29 en t´rminos de la variable caracter´ e ıstica saliente. α1 pueden a u o ser funciones de t o constantes. Una caracter´ ıstica saliente es una que deja el dominio. o   u1 + u2 u −u 1 2    + t a+b 0 0 a−b   u1 + u2 u −u 1 2   = 0. Ciertamente una forma de determinar una unica soluci´n consiste en prescribir u1 + u2 en x = 0 ´ o 1 2 y prescribir u − u en x = 1. 0) = x y u (x. Introducci´n a las EDP. Las ´ o condiciones (45) est´n bien puestas para el sistema (44). α1 = −1 y las funciones β 0 (t) ≡ 0. Sin embargo. 0) = 1 los datos iniciales. Determinar su soluci´n o 1 2 siendo u (x. Sin embargo existen otras posibilidades. Los coeficientes α0 . t) = 0 (en la frontera lateral izquierda) y u1 (1. a Para que un problema hiperb´lico de valores iniciales y de contorno est´ bien puesto. Las condiciones de contorno que determinan una unica soluci´n se dicen bien puestas y el problema se dice bien planteado. β 1 (t) ≡ 2. Consid´rese el sistema hiperb´lico (44) en el intervalo [0. Las condiciones de contorno est´n bien puestas pues son del tipo (45) para los valores a param´tricos α0 = −1.68 Tema 1.

v(x. t)) se tiene e 1 2 u1 (x. las componentes w1 = (u1 + u2 ) y w2 = (u1 − u2 ) se tiene 2 2   w1 w2    + t 1 0   w1 w2   = 0. 0) = 1 (u1 (x) + u2 (x)) = 1 (x + 1) 0 2 0 2  2 2  wt − wx = 0 (46)  w2 (x. 0) = 1 (u1 (x) − u2 (x)) = 1 (x − 1) 0 2 0 2 donde las condiciones de contorno se deducen a partir de los datos del problema. x 0 −1 donde las ecuaciones se tienen que verificar para 0 ≤ x ≤ 1 y t ≥ 0. Por ejemplo.2. 2 1 2 w2 (x.2. Ecuaciones cuasilineales de primer orden 69 Escribimos el sistema en la forma   u1 + u2 u −u 1 2    + t 1 0   u1 + u2 u −u 1 2   = 0. ∀t ≥ 0 .6. ∗ Problemas peri´dicos o Es posible considerar tambi´n problemas peri´dicos. t) = w1 − w2 = w0 (x − t) − w0 (x + t)] = 1 − t Se comprueba directamente que las condiciones de contorno para la componente u1 en las fronteras laterales est´n satisfechas. t) = w0 (x + t) = (x + t − 1) 2 En t´rminos de las componentes originales (u(x. supongamos e o que se quiera resolver la ecuaci´n de onda unidimensional en el intervalo [0. Introduciendo. x 0 −1 y nos hemos reconducido a resolver los dos PVI para las componentes (w1 . donde o la soluci´n satisface o u(0. t) = w0 (x − t) = (x − t + 1). t) = u(1. La soluci´n es por tanto o 1 1 w1 (x. 1]. t). a 2. 1 1 como antes. t) = w1 + w2 = w0 (x − t) + w0 (x + t) = x 1 2 u2 (x. w2 )  1 1  wt + wx = 0  w1 (x. t).

+∞) → Ω.... Consideraremos el sistema de n ecuaciones de conservaci´n dado o por d ∂fj ∂u + (u) = 0 (47) ∂t ∂xj j=1 para x = (x1 . hablando con rigor. una condici´n de tipo peri´dico no es una condici´n o o o o de contorno puesto que para las soluciones de los problemas peri´dicos no existe o frontera (o contorno).. 2.. t) = u(x + p.... t). ∀ p entero N´tese que. t) con x ∈ [0. un ) es un campo vectorial R d u : I × (0... . . 1] es equivalente a un problema en la recta real o sustituyendo la condici´n anterior por o u(x. .70 Tema 1.. Las funciones fj = (f1j .. y donde u = (u1 . es decir: sean dadas d funciones vectoriales de n variables R R suficientemente regulares para que est´ bi´n definido y sea continuo el gradiente de e e cada una de ellas. a a Sea Ω una regi´n abierta de I n y sean fj . ∗ Sistemas de leyes de conservaci´n: la notaci´n de oo o peradores En esta secci´n presentamos la forma general de un sistema de leyes de conservaci´n o o en varias variables espaciales y daremos un ejemplo importante que aparece en la f´ ısica matem´tica al describir la din´mica de gases. No se aplican por tanto los comentarios hechos sobre las condiciones de contorno bien (y mal) puestas. Entonces integrando la ecuaci´n (47) en o D ⊂ I d y aplicando el teorema de la divergencia (en el caso d-dimensional) se tiene R d dt d udx + D j=1 ∂D fj (u)nj dS = 0 . un . . Introducci´n a las EDP. En o d efecto.7. El conjunto Ω se llama el cono junto de estados (del sistema). xd ) ∈ I d y t > 0. Un problema peri´dico o o o o para una funci´n u(x.. . 1 ≤ j ≤ d funciones de clase C 1 tales o R n n que fj : Ω ⊂ I → I . sea D un dominio arbitrario de I y sea n = (n1 .. o Formalmente el sistema (47) expresa la conservaci´n de las cantidades u1 . ∀ t ≥ 0. nd ) el vector normal R unitario exterior a la frontera ∂D de D. El sistema (47) se puede escribir en la forma de divergencia R ut + divf (u) = 0 siendo f una funci´n matricial con valores en Mnd . fnj ) (es decir las componentes vectoriales de la funci´n matricial) se llaman las funciones de flujo. o Esta condici´n se llama condici´n de contorno peri´dica..

w)] = j=1 wj Aj (u) tiene n autovalores reales λ1 (u. Definimos finalmente el problema de Cauchy para o sistemas de leyes de conservaci´n. Determinar una funci´n o o u : I d × [0.. siendo u0 : I d → Ω una funci´n dada. wd ) la matriz o d [A(u.. o a o La simetrizabilidad se debe a la existencia de una funci´n de entrop´ M´s detalles se pueden o ıa. . w) Si adem´s los autovalores son todos distintos entonces el sistema (47) se denomina a estr´ ıctamente hiperb´lico. w)..5 (Problema de Cauchy). w) ≤ . rn (u. a encontrar en el libro de Godlewski y Raviart que aparece en la bibliograf´ avanzada. o Definici´n 2.. . y n correspondientes autovectores linealmente independientes r1 (u.. 0) = u0 (x). r2 (u... +∞) → Ω. w) ≤ λ2 (u. M´s exactamente. ıa 30 x∈I d R .. ≤ λn (u. Ecuaciones cuasilineales de primer orden 71 Esta ecuaci´n de equilibrio (balance) tiene un significado muy natural: la variaci´n o o de D udx. w) ≤ .. son simetrizables y esto implica que son hiperb´licos... t) ∈ Ω que satisfaga la ecuaci´n (47) y la condici´n inicial o o u(x. representada por d udx dt D es igual a las p´rdidas a trav´s de la frontera: e e d fj (u)nj dS j=1 ∂D Caracterizaremos ahora los sistemas estr´ ıctamente hiperb´licos30 ..... R u = u(x.k≤n El sistema (47) se dice hiperb´lico si.. w)... Para ello se calcula o la matriz jacobiana de cada funci´n de flujo fj (u) dada por o [Aj (u)] = ∂fij (u) ∂uk 1≤i. R o N´tese que la mayor´ de los sistemas de leyes de conservaci´n que aparecen en las aplicao ıa o ciones son hiperb´licos.. ∀ u ∈ Ω y cada w = (w1 ...2. .

v2 . p la presi´n. v = (v1 . ) (49) Las ecuaciones (48) y (49) constituyen un sistema de 5 + 1 = 6 ecuaciones en las 6 variables (ρ. las ecuaciones de Euler para un fluido compresible no viscoso (un gas) son  3  ∂ρ ∂   (ρvj ) = 0   ∂t +  ∂xj  i=1    3  ∂ ∂ (ρvi vj + pδ ij ) = 0. Se centra as´ la atenci´n en los puntos del espacio en lugar de seguir la evoluci´n temporal de ı o o las pat´ ıculas que componen la distribuci´n de masas inicial del sistema (lo que equivaldr´ a una o ıa descripci´n lagrangiana (o material)). Despreciando la conducci´n de a o calor. v3 ) la velocidad. En el caso de un gas ideal politr´pico la ecuaci´n de o o estado ser´ por ejemplo p = (γ − 1)ρ . Se tienen que complementar con una ecuaci´n de estado ıa o (que caracteriza el gas estudiado) que suele ser del tipo p = p(ρ. la energ´ o ıa interna espec´ ıfica (por unidad de masa). t).3. v2 . ). δ ij = 0 si i = j. ıa E = ρe el sistema (48) se puede escribir en la forma de una unica ecuaci´n vectorial ´ o del tipo (47): ∂Φ + ∂t 31 d j=1 ∂fj (Φ) = 0 ∂xj Utilizar coordenadas eulerianas consiste en dar una descripci´n espacial de la regi´n considero o ada. i = 1.72 Tema 1. x2 .. Introducci´n a las EDP. Un ejemplo muy importante en las aplicaciones es el sistema de ecuaciones que gobierna la din´mica de los gases. (ρvi ) +  ∂t ∂xj  i=1    3  ∂  ∂   ((ρe + p)vj ) = 0   ∂t (ρe) + ∂xj i=1 1≤i≤3 (48) siendo ρ la densidad del fluido. t) = (x1 . Lo que haremos ser´ escribir estas ecuaciones en la forma de una unica ecuaci´n de conservaci´n del a ´ o o tipo (47). Ejemplo 2. v1 . Las ecuaciones (48) expresan las leyes de conservaci´n de la masa. Si definimos mi = ρvi . del momento y de o la energ´ total del fluido. siendo γ > 1. o Como aplicaci´n de lo anterior consideraremos ahora las ecuaciones de las din´micas o a 31 de los gases en coordenadas eulerianas (x. v3 . o . x3 . p.13. e = + u /2 la energ´ total espec´ ıa ıfica y δ ij el s´ ımbolo de Kronecker: δ ij = 1 si i = j.

no homog´nea. Al designar el primer e e A(x. f3 (Φ) =        m3 m1 m3 /ρ m2 m3 /ρ p + m2 /ρ 3 (E + p)m3 /ρ      .    3. y) 2 ∂x ∂x∂y ∂y ∂x ∂y (50) siendo A.    m  3   E las funciones de flujo dadas por    m2 m1     m1 m2 /ρ  p + m2 /2  1       f1 (Φ) =  m1 m2 /ρ  . f2 (Φ) =  p + m2 /ρ 2     m m /ρ  m m /ρ  2 3 1 3    (E + p)m2 /ρ (E + p)m1 /ρ la ecuaci´n de estado o p = p(ρ. y) + c(x. f funciones reales. y) + C(x. es decir A(x.            .3. y) ≡ 0 en Ω entonces la ecuaci´n se dice o que es homog´nea. m ∈ I 3 . y) = C(x. Ecuaciones lineales de segundo orden 73 siendo la inc´gnita dada por el campo vectorial o   ρ    m1      Φ =  m2  . a. E − |m|2 /2ρ > 0} R donde aparecen las condiciones de admisibilidad f´ ısica de las soluciones del problema. B. y) ≡ 0 en un dominio Ω ⊂ I 2 entonces R la ecuaci´n es de primer orden y se estudia con las t´cnicas expuestas en las dos o e primeras secciones de este tema. B. y) 2 + a(x. Si f (x. C son id´nticamente e nulas. y en caso contrario. (E − |m|2 /2ρ)/ρ) = (γ − 1)(E − |m|2 /2ρ) y el conjunto de estados Ω = {(ρ. y) . c. y) + b(x. E) / ρ > 0. m = (m1 . m3 ). b. Ecuaciones lineales de segundo orden La forma general de una ecuaci´n diferencial en derivadas parciales lineal de segundo o orden con dos variables independientes x. m2 . y) = B(x. y es ∂ 2u ∂ 2u ∂ 2u ∂u ∂u + B(x. y)u = f (x. C. Si las funciones A.

74 Tema 1. v ∈ C 2 (Ω). o miembro de (50) por L[u] (notaci´n de operadores) se puede escribir de forma m´s o a compacta la ecuaci´n (50) como: o L[u] = f (x. Para una EDP lineal homog´nea la situaci´n es parecida. en el sentido de que es posible aproximar las soluciones de muchos ı problemas sustituyendo operadores no lineales por otros lineales. El ı o mundo no lineal ser´ considerado en el cap´ a ıtulo dedicado a la aproximaci´n num´rio e ca. En el tratamiento anal´tico exacto desarrollado en este curso nos referiremos tan s´lo a tales casos. e .1. y) + c(x. ∀ u. ∂u + L[u] = ∂x ∂y no lo es. ı a Esto es t´pico. el o o operador L tal que 2 2 ∂u . Ya sabemos (v´ase el tema de EDO del primer curso) que si una EDO es lineal y e homog´nea entonces a partir de soluciones conocidas es posible generar otras solue ciones por superposici´n. y) 2 + a(x. N´tese que no todos los operadores son lineales. muchos problemas f´sicos implican operadores no lineales. Con m´s o a precisi´n. o e o En efecto. utilizando la linealidad del operador L. y) ∂2 ∂2 ∂2 ∂ ∂ + B(x. En realidad. β ∈ I R Observaci´n 3. Por ejemplo. y) + C(x. se define el operador L[·] : C 2 (D) → C(D) por o L[u] = A(x. Introducci´n a las EDP. Caso homog´neo. se tienen las siguientes propiedades de las soluciones de ecuaciones diferenciales en derivadas parciales: PROPIEDADES 1. Las ı hip´tesis de simplificaci´n que se suelen hacer al considerar un modelo matem´tico o o a de la realidad f´sica est´n dirigidas a sustituir un operador no lineal por uno lineal. y) siendo la ecuaci´n homog´nea correspondiente L[u] = 0. Aqu´ L es el operador o e ı 2 diferencial lineal definido en el espacio C (D) mediante la funci´n u(x. y). lineal pues verifica L[αu + βv] = αL[u] + βL[v]. ∀ α. y) + b(x. evidentemente. y) [u] 2 ∂x ∂x∂y ∂y ∂x ∂y El operador L es.

y) donde ci . uk (x. . y) + u2 (x. Una EDP lineal homog´nea puede tener un conjunto infinito de e soluciones linealmente independientes. Caso no homog´neo.k son constantes reales arbitrarias. De otra forma.. tambi´n es soluci´n de e o esta ecuaci´n. y) y u2 (x. e o Los teoremas anteriores se resumen diciendo que el conjunto de soluciones de una EDP lineal homog´nea es un espacio vectorial. y) son soluciones de la ecuaci´n en derivadas o parciales lineal homog´nea e L[u] = 0 entonces la suma u1 (x. y) es tambi´n soluci´n de L[u] = 0. al resolver las EDP con el m´todo de separaci´n de variables (tema 2 de este gui´n). y). e o o 32 . en forma de series infinitas.3. Ecuaciones lineales de segundo orden 75 Teorema 3. y) (donde c es una constante cualquiera) es tambi´n soluci´n e o de L[u] = 0. N´tese que esta propiedad tiene lugar tambi´n para las EDO o o e lineales homog´neas (v´ase la definici´n de sistema fundamental de soluciones e e o para una EDO lineal homog´nea de orden n de la secci´n 3 del cap´ e o ıtulo 13 del gui´n del primer curso).. el conjunto de soluciones de una EDP del tipo (50) es un espacio lineal (vectorial) de dimensi´n infinita contrariamente a lo que ocurr´ con las o ıa EDO de orden n cuyo espacio de soluciones tiene dimensi´n n. si cada una e de las funciones u1 (x. y). y) es una soluci´n de la ecuaci´n en derivadas parciales o o lineal homog´nea e L[u] = 0 entonces cu(x. o 2... y) + c2 u2 (x. Consecuentemente para EDP lineales homog´neas tendremos que operar no s´lo con combinaciones lineales de un e o n´mero finito de soluciones. y) es soluci´n de la ecuaci´n lineal o o homog´nea L[u] = 0 entonces la combinaci´n lineal e o c1 u1 (x... Si u1 (x. y) es soluci´n de la EDP lineal no homog´nea L[u] = f Nos encontraremos con este tipo de soluciones. Sin embargo una EDO lineal homog´nea de orden o e n tiene exactamente n familias de soluciones (un n´mero finito por tanto) u linealmente independientes (cuya combinaci´n lineal genera la soluci´n general o o de la EDO).3. + ck uk (x. i = 1. Si u(x. y) + . Si u(x.. y) n=1 Es decir.2. e o e Teorema 3. . Teorema 3. sino tambi´n con las series infinitas32 u e ∞ cn un (x.1. u2 (x.

Si u1 (x. y) + c(x.1.4. y) 2 ∂x ∂x∂y ∂y ∂x ∂y en cierta regi´n Ω ⊂ I 2 . o y v(x. o o En el pr´ximo tema veremos que el principio de superposici´n tiene una gran aplio o caci´n en el proceso de resoluci´n de los problemas de contorno y/o iniciales para o o EDP lineales de segundo orden. en un punto (x. y). o Teorema 3. y) 2 + a(x. y)u = f (x. Introducci´n a las EDP. y) es una soluci´n de la ecuaci´n o o L[u] = f1 y u2 (x. y) + C(x. Ecuaciones de segundo orden: curvas caracter´ ısticas y clasificaci´n o Sea dada la ecuaci´n diferencial lineal general de segundo orden (50): o A(x.76 Tema 1. y) es soluci´n de la EDP homog´nea correspondiente o e L[u] = 0. Esta ecuaci´n. se denomina hiperb´lica. 3. y) + b(x. y) es una soluci´n de o L[u] = f2 entonces u1 + u2 es soluci´n de la ecuaci´n L[u] = f1 + f2 . entonces la suma u + v es soluci´n de la EDP no homog´nea L[u] = f . o e Se tiene adem´s el siguiente resultado conocido con el nombre de Principio a de superposici´n. o R o o parab´lica o el´ o ıptica seg´n el siguiente criterio: u . y) ∂ 2u ∂ 2u ∂ 2u ∂u ∂u + B(x.

Los t´rminos hiperb´lico.3. los t´rminos de primer orden influyen cuantitativamente e pero no cualitativamente en las soluciones de la ecuaci´n. es decir.2. parabolicidad y elipticidad son locales. pues cambia de tipo pasando o de EDP a EDO (param´trica). Ecuaciones lineales de segundo orden 77 ´ CRITERIO DE CLASIFICACION 1. luego la ecuaci´n es hiperb´lica si x < 0 y es el´ o o ıptica si x > 0. o A partir del tipo de ecuaci´n considerado se pueden deducir importantes propiedades o que sugieren no s´lo qu´ m´todos de resoluci´n son adecuados sino tambi´n criterios o e e o e para determinar si un problemas est´ bien planteado o no. y) ≡ 1. y) = x Por tanto. y0 ). se tienen en un punto concreto (x0 . Si x = 0 (en el eje y) la ecuaci´n es degenerada. El conjunto de los puntos donde se tienen estas propiedades son las regiones donde la ecuaci´n (o el operador diferencial que o la define) es hiperb´lica. ı ı a o . a Los conceptos de hiperbolicidad. Identifie cando coeficientes se tiene A(x. en Ω. La ecuaci´n (50) es el´ o ıptica en Ω si: ∆ = B 2 − 4AC < 0 en Ω. B(x. e e o o ıptico derivan de la clasiObservaci´n 3. Esto se interpreta diciendo que los o t´rminos de primer orden no pueden modificar la naturaleza de una ecuaci´n lineal e o de segundo orden. C(x. Clasificar la ecuaci´n de Tricomi o uxx + xuyy = 0. parab´lico y el´ o ficaci´n t´ o ıpica (de la geometr´a anal´tica) de las curvas cuadr´ticas (c´nicas). Es decir. en Ω. La ecuaci´n (50) es parab´lica en Ω si: o o ∆ = B 2 − 4AC ≡ 0 3.1. parab´lica y el´ o o ıptica. Se trata evidentemente de una EDP de segundo orden lineal y homog´nea. b y c de los t´rminos de primer orden no o e aparecen en absoluto en el criterio de clasificaci´n. Ejemplo 3. N´tese que las funciones coeficientes a. y) ≡ 0. La ecuaci´n (50) es hiperb´lica en Ω si: o o ∆ = B 2 − 4AC > 0 2. B 2 − 4AC = −4x.

En el caso hiperb´lico lineal uni-dimensional con coeficientes constantes hay exactamente o dos curvas (rectas) caracter´ ısticas dadas por ξ = y − α− x.78 Tema 1. La ecuaci´n (50) es hiperb´lica en Ω si se puede reconducir a una de las dos o o siguientes expresiones: ∂ 2u =F ∂ξ∂η ξ. u. 2 − 2 ∂η ∂ξ ∂η ∂ξ (son dos formas can´nicas de las ecuaciones de tipo hiperb´lico de segundo o o orden). ∂ξ ∂η . y (definiendo σ = (ξ + η)/2. o Formas can´nicas o Haciendo unos cambios adecuados en las variables independientes. τ = (ξ − η)/2) uσσ − uτ τ + (a + b)uσ + (a − b)uτ + cu + d = 0 El prototipo de EDP de segundo orden hiperb´lica es la ecuaci´n de ondas o o 2 utt = c ∆u. En el caso unidimensional se expresa en la forma utt = c2 uxx . η. η. g ∈ C 2 y aplicando la regla de la cadena obtenemos las siguientes formas can´nicas: o 1. ∂u ∂u . η) = p(ξ) + q(η) . η) se llaman caracter´ ısticas. ξ = f (x. Introducci´n a las EDP. La ecuaci´n de ondas se puede resolver f´cilmente introduciendo las nuevas o a coordenadas (las caracter´ ısticas) ξ = x + ct. η = g(x. η = y − α+ x donde las pendientes α± vienen dadas por: α± = Las formas can´nicas son: o uξη + auξ + buη + cu + d = 0. Las curvas (coordenadas) (ξ. . η = x − ct √ 1 −B ± B 2 − 4AC 2A y aplicando la regla de la cadena a trav´s de la cual se deduce la simple ecuaci´n e o ∂2u =0 ∂ξ∂η Esta ecuaci´n se satisface si y s´lo si o o u(ξ. ∂ 2u ∂2u ∂u ∂u = Φ ξ. u. f. y). y).

Nos ocuparemos de ella m´s tarde. Resolver un problema de valores iniciales y de contorno concreto corresponder´ a determinar las funciones p y q adecuadas. 2 + 2 ∂η ∂ξ ∂η ∂ξ ıces En este caso B 2 − 4AC < 0 luego las ra´ α1 . . la forma de u(x. La ecuaci´n (50) es el´ ∂ 2u ∂ 2u ∂u ∂u = Φ ξ. 2. . t) en general cambiar´ con el tiempo. 2 ∂η ∂ξ ∂η En este caso existe s´lo una familia de caracter´ o ısticas reales con pendiente α = α1 = α2 = B . Esta ecuaci´n nos dice que toda o o soluci´n es la suma de una onda que se desplaza hacia la izquierda con velocio dad −c y de otra que lo hace hacia la derecha con velocidad +c. D’ Alembert la encontr´ en 1747. dedicado a la ecuaci´n de ono das unidimensional. Una referencia cl´sica a a muy clara es el libro de Weimberger. u. η. u(x.3. Puesto que las ondas se desplazan en direcciones opuestas. Esta interpretaci´n origin´ el nombre de ecuaci´n de a o o o ondas. u. 2A En el caso unidimensional lineal de coeficientes constantes la forma can´nica o es: uηη + auξ + buη + cu + d = 0. La ecuaci´n (50) es parab´lica en Ω si: o o ∂2u ∂u ∂u = Φ ξ. cap´ ıtulo 2. α2 son complejas y no existen caracter´ ısticas reales. En el caso unidimensional se expresa en la forma ut = kuxx . Como en el caso de las EDP de primer orden se admiten soluciones discontinuas (es decir d´biles o generalizadas) y las discontinuidades e se propagan a lo largo de las caracter´ ısticas. a o ıptica en Ω si: 3. o o La f´rmula anterior es la integral general de la ecuaci´n de onda unidimeno o sional. η. t) = p(x + ct) + q(x − ct) donde p y q son funciones derivables cualesquiera de una variable. En consecuencia si u es soluci´n de la ecuaci´n de ondas tiene que ser del tipo anterior. Ecuaciones lineales de segundo orden 79 es decir. En el caso bi-dimensional con coeficientes constantes si . El prototipo de EDP de segundo orden parab´lica es la ecuaci´n del calor o o ut = k∆u.

En el caso bidimensional se expresa en la forma uxx + uyy = 0. por ejemplo. con ξ = t. pag 28. La transformaci´n en este caso viene o o dada por √ √ ξ = 2Ax + [−B + B 2 − 4AC]t. Las ecuaciones pueden cambiar de o e tipo de una regi´n a otra. Introducci´n a las EDP. Utilizaremos adem´s variables (x. τ = (ξ − η)/2i se tiene la forma can´nica para o ecuaciones el´ ıpticas: uσσ + uτ τ + (a + b)uσ + (a − b)uτ + cu + d = 0 El prototipo de EDP de segundo orden el´ ıptica es la ecuaci´n de Laplace o ∆u = 0. o definimos σ = (ξ + η)/2. Podemos entonces transformar L[u] o o o en un m´ltiplo de u ∂ 2u ∂ξ∂η si y s´lo si o B 2 − 4AC > 0 Siempre que esto se cumple. η = 2Ax + [−B − B 2 − 4AC]t y el operador se transforma en L[u] = −4A(B 2 − 4AC) ∂ 2u ∂ξ∂η El caso A = 0 (y C = 0) puede tratarse del mismo modo. Esto ocurre. L es hiperb´lico. Nos concentramos por tanto en la parte de segundo orden del operador lineal general de segundo orden (pues es la parte que gobierna el proceso de clasificaci´n). t) t´ o a ıpicas de los problemas de evoluci´n (parab´licos e hiperb´licos). Este tipo de ecuaci´n ser´ abordada m´s adelante. ∂ 2u L[u] = A 2 + B +C 2 ∂t ∂x∂t ∂x siendo A. o a a Los razonamientos anteriores puden ser generalizados al caso de coeficientes variables. A diferencia del caso con coeficientes constantes.80 Tema 1. C constantes dadas. puden encontrarse m´s detalles. En el libro de Mei. en din´mica de gases (transonic o a gas dynamics). El caso A = C = 0 es trivial puesto que el operador ya es de la forma buscada. En este caso la transformaci´n o o ξ = 2Ax − Bt. Si B 2 − 4AC = 0 se dice que L es parab´lico. η = x − (C/B)t. B. a Resumimos lo anterior considerando el operador ∂2u ∂2u . η=t . pueden existir caracter´ ısticas reales s´lo en una parte del dominio de inter´s.

la transformaci´n o 2Ax − Bt ξ=√ . como parab´licas. o n Por ejemplo. la propiedad de propagaci´n con velocidad finita de las perturbaciones o (el dato inicial). tambi´n se diferencian las ecuaciones de tipo hiperb´lico. Esta relaci´n ata˜e las propiedades cualitativas de las soluciones. o o Un gran n´mero de problemas f´ u ısicos puede reducirse a una o varias de las ecuaciones anteriores. Finalmente.3. El prototipo de operador el´ ıptico es ∂ 2u ∂ 2u + 2 ∂η ∂ξ 2 No tiene caracter´ ısticas. ı o o Sin embargo s´ existe relaci´n entre las ecuaciones lineales hiperb´licas de primer ı o o y segundo orden. Un operador parab´lico tiene s´lo una familia de caracter´ o o ısticas ξ = C (constantes). si B 2 − 4AC < 0. Las derivadas parciales de una o soluci´n de la ecuaci´n de Laplace no presentan discontinuidades. err´neamente. Finalmente observamos que no existe relaci´n entre la clasificaci´n de las EDP de o o segundo orden y las de primer orden ya que ´stas ultimas son todas hiperb´licas y el e ´ o criterio las clasificar´a (poniendo A = B = C ≡ 0). ∂η ∂ξ 2 En la forma L[u] = 0 se tiene la ecuaci´n de Laplace. Ecuaciones lineales de segundo orden 81 transforma L[u] en ∂ 2u L[u] = A 2 ∂η que es la forma corriente para un operador parab´lico. Cuando el n´mero n de variables independientes es superior a o u dos.3. Sin embargo. parab´lico y el´ e o o ıptico. el operador L es el´ ıptico. o o η=t . 4AC − B 2 hace ∂ 2u ∂2u L[u] = A + 2 . Observaci´n 3. La soluci´n general de L[u] = o o 0 es ahora p(ξ) + ηq(ξ) Esta soluci´n puede interpretarse como una onda de forma fija que se mueve con o velocidad B/2A junto con otra que crece linealmente con el tiempo y se mueve con la misma velocidad. Las discontinuidades de las derivadas se propagan a lo largo de estas caracter´ ısticas. Este fen´meno (v´ase la observaci´n referente la existencia de o e o soluciones de soporte compacto para EDP de primer orden) no puede ocurrir en las ecuaciones lineales parab´licas en las cuales la velocidad de propagaci´n es infinita.

|Ω| = diam Ω < ∞. ∀ t > 0 y x = 1. Problemas de contorno y de valores iniciales para ecuaciones en derivadas parciales en dominios acotados. R Empezando por el caso m´s sencillo consideramos la ecuaci´n parab´lica de cona o o ductibilidad t´rmica unidimensional. 0) = f (x). Se distinguen dos tipos o principales de problemas de contorno para EDP: 1. t) = (0. 0 < x < 1. ∀ t > 0. Introducci´n a las EDP. t > 0. Se trata de problemas estacionarios donde se plantean las condiciones en la frontera ∂Ω y no hay condiciones iniciales. ∞) R . y de contorno en dominios acotados Ω ⊂ I n . t). t > 0 (51) ∂t ∂x siendo k > 0 la conductividad t´rmica del medio conductor (supuesto homog´neo) e e considerado. Por ejemplo (detallaremos en la siguiente secci´n los distintos tipos de condiciones de contorno o que se suelen utilizar) podr´ ıamos escribir u(0. Γ1 ⊂ I 2 o R definidos por Γ0 = {(x. t) = φ0 (t). t>0 (53) en x = 0. conocida con el nombre de ecuaci´n del calor: e o ∂u ∂ 2u = k 2. 0<x<1 (52) y con condiciones de contorno en las fronteras laterales del dominio. hace falta plantear el estado inicial de o este proceso (condiciones iniciales para problemas de evoluci´n) y el r´gimen en la o e frontera ∂Ω de la regi´n Ω donde tiene lugar el proceso. a 3.82 Tema 1. N´tese que por fronteras laterales se entienden los conjuntos de puntos Γ0 . 2. u(1. Se trata de problemas de evoluci´n para ecuao ciones de tipo hiperb´lico o parab´lico donde se plantean condiciones iniciales o o . o entendiendo por ello que si el dato inicial tiene soporte compacto la soluci´n se o propaga instant´neamente a todo el dominio (es decir se difunde en todo el espacio). t) = φ1 (t). siendo φ0 (t). φ1 (t) funciones dadas (conocidas). Complementamos la ecuaci´n (51) con una condici´n inicial (n´tese o o o que el orden de derivaci´n temporal de la EDP es uno) o u(x. Problemas de contorno Para describir completamente uno u otro proceso f´ ısico no basta con tener s´lo o la ecuaci´n diferencial que rige el proceso. t) ∈ I 2 / (x. Problemas de contorno para ecuaciones de tipo el´ ıptico. t > 0} = {0} × (0.2.

2. t). (1983). T ) que se define por o ¯ ∂Q = (Ω × {0}) (∂Ω × [0. Ω = (0. si Ω ⊂ I N es un dominio N-dimensional de frontera ∂Ω entonces a R la ecuaci´n se tiene en el cilindro (temporal) Q = Ω × (0. t es la variable tiempo y u0 (x) es una funci´n dada. T ]) N Cuando Ω es infinito se suelen distinguir los casos Ω = I N . ∞) R M´s en general. Brezis. t) ∈ I 2 / (x. 3. o donde ∆ = A veces es util considerar (pues ah´ se suele33 localizar el m´ximo de la soluci´n) la ´ ı a o frontera parab´lica ∂Q del cilindro Q = Ω × (0. N = 1. An´lisis Funcional. +∞) → I R tal que      ∂u = ∆u. t). 0).3. T ) donde T ∈ I + (soluciones locales en tiempo) o T = +∞ (soluciones R globales). 3 y. en Σ. t) = g(x. ∂2 designa el operador laplaciano respecto de las variables espa∂xi 2 i=1 ciales. en Q. t > 0} = {1} × (0. en Ω. ∞) que corresponden al caso de dominio semi-infinito. Una exposici´n clara pero de nivel avanzado se puede encontrar a o en el cap´ ıtulo 10 sobre problemas de evoluci´n del libro de H.    u(x. o Existen tres tipos principales de condiciones iniciales y de contorno: La naturaleza de las hip´tesis que garantizan la veracidad de esta afirmaci´n va mucho m´s o o a all´ de los objetivos de este curso. en el R caso unidimensional.3. Condiciones iniciales y de contorno Para presentar los distintos tipos de condiciones iniciales y de contorno que se suelen imponer en las aplicaciones consideraremos la ecuaci´n del calor unidimensional. o a Teor´ y aplicaciones. Ω = (−∞. T ) de frontera lateral o Σ = ∂Ω×(0. 0) = u0 (x). En este caso el problema de valor inicial y de contorno asociado a la ecuaci´n del calor con los valores de la soluci´n prefijados en el contorno (frontera o o lateral) se formula: Hallar una funci´n o ¯ u(x. Alianza Editorial. ∂t  u(x. ıa 33 . t) : Ω × [0. t) = (1. Ecuaciones lineales de segundo orden 83 y Γ1 = {(x.

∂x ∂x siendo q una constante. en un dominio acotado (un intervalo abierto de la recta real) Ω = (a. que por ley de Fourier de la conducci´n del calor. u(a. junto con la EDP. Si consideramos tambi´n e el flujo convectivo (que es un fen´meno de transporte del calor que tiene lugar o . Por ejemplo. z) representa el flujo de calor o molecular en la direcci´n axial. Introducci´n a las EDP. Se conoce coo mo condici´n del tipo Neumann y el problema asociado se llama problema o de Neumann (o de segundo tipo). F´ ısicamente este tipo de condici´n define el flujo de calor o que atraviesa la frontera. −k (b. o 1. en un problema estacionario de conducci´n de calor en una geometr´ cil´ o ıa ındrica (coordenadas (r. z)) podr´ ıamos escribir q = −k u siendo las componentes del flujo qr = −k ∂u . Especificar la funci´n en la frontera del dominio. se prescribe la compoR nente normal de vector gradiente en la forma u·n= ∂u ∂n siendo n el vector normal a la curva (o hipersuperficie) que representa la frontera del dominio. N´tese que se ha impuesto una condici´n o o inicial de tipo Dirichlet y dos condiciones de contorno (siempre de tipo Dirichlet) en las fronteras laterales Γa y Γb . si nuestra inc´gnita es la funci´n u(x. genera lo que se llama un problema de Dirichlet o de primer tipo. Se conoce como condici´n del o o tipo Dirichlet. Especificar la derivada de la funci´n en la frontera del dominio. o es proporcional al gradiente de temperaturas. 2. ∂u ∂u (a. t) y queremos o o resolver la EDP del calor ∂u ∂ 2u =k 2 = ∂t ∂x · (k u). n > 1. o Se trata en este caso de un flujo puramente difusivo.84 Tema 1. t) = 0 (x = a). b) se pueden prefijar las siguientes condiciones l´ ımite: u(x. t) = g2 (t) (x = b) Este tipo de condiciones. ∂r qz = −k ∂u ∂z La componente qr (r. Por ejemplo. Para dominios Ω ⊂ I n . t) = g1 (t) (x = a). 0) = f (x) (t = 0). z) del vector de flujo q = (qr . qz ) denota flujo de calor molecular en la direcci´n radial mientras qz (r. t) = q (x = b). Por ejemplo. u(b.

∂r ∀z siendo h un coeficiente de transporte de calor caracter´ ıstico del material s´lio do del conducto que controla el flujo (de calor) en la frontera y u∞ un valor conocido (dato del problema) de la temperatura ambiente alrededor del sistema. Especificar la funci´n y su derivada en la frontera del dominio. Comentarios parecidos se pueden hacer en los procesos de transporte (difusi´n molecular) o de materia donde se aplica la ley de Fick. En procesos de enfriamiento la cantidad u − u∞ es positiva (pues o obviamente la temperatura externa que controla el sistema es menor que la temperatura del fluido que se quiere enfriar) luego ∂u <0 ∂r pues se est´ perdiendo calor por las fronteras laterales. z) la concentraci´n de una especie qu´ o ımica y D su coeficiente de difusi´n. En efecto el flujo de a calor qr es positivo ∂u qr = − >0 ∂r y esto quiere decir que el calor se est´ difundiendo de donde hay m´s (en el a a interior del conducto) hacia donde hay menos (en el exterior). Si consideramos por ejemplo el flujo de calor a trav´s de las paredes de un conducto por el cual fluye un fluido e −k ∂u = h(u − u∞ ) r = R. Hay que controlar cuidadosamente los signos que aparecen en este tipo de condici´n. 3. La componente radial del flujo en coordenadas cil´ ındricas ser´ por ejemplo: ıa Jr = −D ∂c ∂r siendo c(r.3. o Se conoce como condici´n de tipo Robin (o mixto) y el problema asociado es o un problema mixto (o de tercer tipo). . Vz ) las componentes radial y normal (respectivamente) de un campo de velocidades conocido. o Este tipo de condiciones es muy realista pues expresa que el flujo de calor conductivo es proporcional a la diferencia de temperaturas entre las paredes del conducto y el exterior. Ecuaciones lineales de segundo orden 85 debido al transporte de materia) se tienen condiciones del tipo qr = −k ∂u + Vr u. ∂r qz = −k ∂u + Vz u. ∂z siendo (Vr .

o u o El primer tipo de condiciones (condiciones de tipo Dirichlet) incluye las condiciones iniciales. En alguna frontera podr´ haber variaciones temporales o ıa as´ que podr´ ı ıamos tener. t) = 0 que es homog´nea en la frontera. Sin embargo. ∂r r=R . es posible utilizarlas como condici´n de simetr´ e o ıa: ∂u = 0. Introducci´n a las EDP. En el caso de una pared e o de un conducto aislada t´rmicamente (si se considera un problema de transporte de e calor) o impermeable (si se considera un problema de flujo de materia en un medio poroso saturado). luego para asegurar perfiles o sim´tricos de u tenemos que imponer la condici´n anterior. t) se pueden escribir en la forma o u(x. Esta condici´n significa que en el instante t = 0 la distribuci´n de temperatura viene o o dada por la funci´n f (x). o Las condiciones anteriores se dicen homog´neas si se satisfacen (sin cambiar de e expresi´n) para un m´ltiplo cualquiera de la variable inc´gnita. t) = g(t) Ninguna de las dos condiciones del tipo 1 planteadas es homog´nea (a menos que las e funciones f y g sean id´nticamente nulas). ∂r r=R En el caso de las paredes de un conducto calentadas el´ctricamente. t) = u0 entonces podemos definir otra variable dependiente θ = u − u0 y obtener una condici´n o θ(0. del tipo u(0. la entrada de e calor puede ser uniforme y constante (controlando por ejemplo la intensidad de corriente) luego podr´ ıamos imponer en un contorno del conducto: −k ∂u = q. la condici´n es o −k ∂u = 0. en sistemas de coordenadas cil´ ındricas y esf´ricas. ∂r r=0 N´tese que para tales sistemas de coordenadas r ≥ 0. e En ocasiones las condiciones del tipo 2. 0) = f (x). si el valor en el contorno e es una constante fijada. que para una funci´n u(x. por ejemplo en x = 0 u(0.86 Tema 1.

Analysis of Transport Phenomena. por ejemplo. Ecuaciones lineales de segundo orden 87 El tercer tipo de condiciones es mixto e incluye la funci´n y su derivada (o su o integral). una condici´n de tipo mixto puede o o nacer como un equilibrio integro-diferencial. (1998). Un ejemplo se encuentra en Rice y Do. Tal tipo de condiciones se suele abarcar con la t´cnica de la transformada e de Laplace que veremos en el tercer tema de esta asignatura.M. Por ejemplo. o o El n´mero de condiciones de contorno o iniciales necesario para resolver una EDO u corresponde al n´mero de constantes arbitrarias generadas en el curso del an´lisis. Ocasionalmente. Otras condiciones se imponen en procesos o de fusi´n o evaporaci´n donde tienen lugar cambios de fases35 . En los procesos de transporte de calor por radiaci´n (por ejemplo en combusti´n o en procesos que se o o desarrollan a altas temperaturas) se aplica la ley de Stefan-Boltzmann para describir el mecanismo de transporte de calor entre superficies s´lidas separadas por gases (que o se asumen transparentes a la radiaci´n). ∀ z ∂r En los l´ ımites h → ∞ y h → 0 se recuperan las condiciones homog´neas del tipo 1 y e 2. pag 408. Este tipo de condiciones de contorno se conoce tambi´n con el nombre de condie 34 ci´n de tipo convectivo . existen siempre al menos dos variables independientes as´ ı. e Oxford University Press. En las ecuaciones en derivadas parciales. Esto implica que el n´mero o u total de condiciones (de contorno o iniciales) a imponer es n. pag 41 del libro de Deen dedicado o a la transferencia de calor en las interfases. la condici´n o ∂u = h(u − u∞ ) r = R. Puede ser reconducida a una condici´n homog´nea o e definiendo θ = u − u∞ (si u∞ es constante): −k ∂θ = hθ r = R. 35 Muy interesante en este sentido es el cap´ ıtulo 2 secci´n 2. Deen.3. una ecuaci´n que describe el r´gimen transitorio de distribuci´n de o e o temperatura en una barra cil´ ındrica de metal: ρcp 34 1 ∂ ∂T =k ∂t r ∂r r ∂T ∂r =k 1 ∂T ∂2T + 2 ∂r r ∂r V´ase por ejemplo pag 42 del libro de W. . −k Otros tipos de condiciones de contorno son igualmente posibles. ∀ z ∂r que simplemente modeliza el equilibrio entre el flujo conductivo y la transferencia de calor en la pared de un conducto. u a Una ecuaci´n de orden n genera n constantes arbitrarias.5.

Ecuaciones de Laplace y de Poisson El operador lineal N ∆u = 2 u=( · )u = · ( u) = div( u) = i=1 ∂ 2u ∂xi 2 se llama laplaciana N-dimensional de u. θ + 2π) 4. s´lo es necesario imponer condiciones en las fronteras (r = 0 y o r = R). se necesita fijar generalmente una condici´n para cada orden de cada derivada o parcial. Por ejemplo.88 Tema 1. 4.. Concretamente cuando la soluci´n debe ser e o peri´dica en el ´ngulo: o a T (r.. En principio. Si se considera la ecuaci´n o e o no homog´nea e ∆u = f (x1 . La ecuaci´n de Laplace siempre es homog´nea. El estudio de los procesos estacionarios (que no var´ con el tiempo) de diferente ıan naturaleza f´ ısica conduce a la consideraci´n de EDP de tipo el´ o ıptico. θ) = T (r. t) = f (r)eiwt En tales casos. por tanto. Comentarios parecidos se aplican cuando se habla de la posici´n angular o en coordenadas cil´ ındricas o esf´ricas. A la ecuaci´n o ∆u = 0.. . Ecuaciones el´ ıpticas. Ω⊂I N R se la conoce como ecuaci´n de Laplace y es la m´s simple de las ecuaciones de tipo o a el´ ıptico. Ω⊂I N R . Sin embargo. esto no siempre es el caso.xN ).1. Un caso particular o o ser´ ıa: T (r. Al operador N ∆= i=1 ∂2 ∂2 ∂2 ∂2 = + + . una condici´n inicial o no es necesaria si buscamos una soluci´n peri´dica en el tiempo. Introducci´n a las EDP. + ∂xi 2 ∂x1 2 ∂x2 2 ∂xN 2 se le llama operador laplaciano en honor del matem´tico franc´s Pierre Laplace a e (1749-1827).. o necesitar´ (normalmente) una condici´n para el tiempo (una condici´n inicial) y a o o dos para las fronteras fijas espaciales (digamos r = 0 y r = R).

Poisson (1781-1840)) que corresponde a a un estado de equilibrio originado por una fuerza exterior. Los flujos de Stokes (creeping flows en la literatura anglosajona) tienen muchas aplicaciones tecnol´gicas (microcircuo laci´n. D. Ω⊂I N R Otra clase de EDP el´ ıpticas muy importante en las aplicaciones son las cuasilineales (ecuaciones no lineales donde las no linealidades aparecen en las derivadas de orden inmediatamente m´s bajo del orden de la ecuaci´n). u) = 0.4. N = 1 ∆u ≡ d2 u = 0. cap´ e ıtulo 5. dx2 N = 2 ∆u ≡ ∂2u ∂ 2u + =0 ∂x2 ∂y 2 ∂ 2u ∂ 2u ∂ 2u + + =0 ∂x2 ∂y 2 ∂z 2 donde el caso N = 1 corresponde a una EDO y los casos n = 2. dispersiones coloidales o el procesado de pol´ o ıa ımeros) y aparecen relacionados con varios fen´menos naturales asociados a fluidos muy o viscosos. Ω⊂I N R Por ultimo. 4 2 2 u) = 0. N = 3 ∆u ≡ . pag 239) que la funci´n de o corriente de un fluido incompresible estacionario bidimensional satisface la ecuaci´n o bi-arm´nica lo que expresa la conservaci´n de la cantidad de movimiento para fluo o jos (lentos) de Stokes de fluidos newtonianos. Ecuaciones el´ ıpticas. u. reolog´ de suspensiones. 3 corresponden a una EDP. Si f dependiera tambi´n e de u en la forma ∆u + λu = 0 entonces tendr´ ıamos la ecuaci´n (lineal) de Helmholtz que es un caso particular de o las ecuaciones el´ ıpticas semilineales −∆u + f (x. Su expresi´n general es a o o −∆u + f (x. 89 entonces tenemos la ecuaci´n de Poisson (EDP el´ o ıptica lineal no homog´nea que lleva e este nombre en honor del matem´tico S. Dependiendo de los valores de n (es decir del n´mero de variables independientes u consideradas) se tienen las siguientes expresiones del operador laplaciano en coordenadas cartesianas. Se trata en este caso de resolver la ecuaci´n el´ o ıptica bi-arm´nica del cuarto orden o 4 u = uxxxx + 2uxxyy + uyyyy = 0. Se puede demostrar (v´ase el libro de Deen. definimos el operador bi-laplaciano ´ u= ( u) = ∆(∆u) = ∆2 u que es un operador el´ ıptico del cuarto orden.

Es o R inmediato calcular fx (x.90 Tema 1. y = r sin θ transforma u(x. y) = ex cos y es arm´nica en el plano I 2 . y) = ex cos y − ex cos y ≡ 0 y as´ f es arm´nica. Introducci´n a las EDP. los procesos de o o conducci´n del calor en estado estacionario (es decir. por tanto. y) = −ex sin y. una vez que la temperatura del o material conductor se ha estabilizado y que no var´ en el tiempo) donde se considera ıa el vector densidad del flujo de calor cuyo potencial φ(x.1. la laplaciana de f es ∆f (x. y) = ex cos y La introducci´n de coordenadas polares o x = r cos θ. y) (la temperatura en el medio conductor) satisface la ecuaci´n de Laplace en todo punto del espacio donde o no haya fuentes o sumideros de calor. y) en v(r. Una funci´n u ∈ C 2 (Ω) tal que ∆u = 0 en una regi´n Ω ⊂ I N se o o o R dice arm´nica en Ω. en una regi´n sin cargas. y fy (x. ı o Existen muchas aplicaciones f´ ısicas de las funciones arm´nicas pues describen con o alto grado de precisi´n diferentes fen´menos naturales. a o o 4.1. Las funciones arm´nicas aparecen tambi´n o e al describir el flujo de un fluido ideal (no viscoso pues no hay p´rdidas de energ´ e ıa por fricci´n interna) incompresible donde se considera el campo de velocidades de o un fluido irrotacional (ausencia de v´rtices o remolinos) cuyo potencial es arm´nico o o o en la teor´ de la electrost´tica donde la concentraci´n del flujo el´ctrico en un ıa a o e punto del espacio se describe por medio del vector densidad de flujo el´ctrico cuyo e potencial electrost´tico verifica. o Definici´n 4. Por ejemplo. y) = ex cos y. la ecuaci´n de Laplace. Laplaciana bidimensional en coordenadas polares fyy (x.1. θ) y considerando la laplaciana bidimensional ∆u = ∂ 2u ∂ 2u + ∂x2 ∂y 2 (54) . o R La funci´n dada es evidentemente de clase C 2 (I 2 ) (de hecho es de clase C ∞ ). y) = fxx (x. o Ejemplo 4.1. y) = −ex cos y fxx (x. Demostrar que la funci´n o f (x. y) + fyy (x.

∂r2 luego u es arm´nica.1. z) y considerando la laplaciana tri-dimensional ∆u = ∂ 2u ∂2u ∂ 2u + + ∂x2 ∂y 2 ∂z 2 (55) se tiene (mediante aplicaci´n de la regla de la cadena) la siguiente f´rmula: o o ∆u ≡ ∂ 2 v 2 ∂v 1 ∂ 2v ∂ 2v + + 2 2+ 2 ∂r2 r ∂r r ∂θ ∂z 4. z=z transforma u(x. φ) y considerando la laplaciana tri-dimensional (55) se tiene (por aplicaci´n de la regla de la cadena) la siguiente f´rmula: o o ∆u ≡ ∂ 2 v 2 ∂v 1 ∂ 2v 1 cos φ ∂v 1 1 ∂2v + + 2 2+ 2 + 2 ∂r2 r ∂r r ∂φ r sin φ ∂φ r sin φ ∂θ2 . y. o o o Es an´logo al ejemplo hecho en coordenadas cartesianas.4.1. θ) = r2 cos 2θ es una funci´n arm´nica.3. z) en v(r. r ∂r 1 ∂ 2u = −4 cos 2θ r2 ∂θ2 4. Escribiendo la ecuaci´n de a o Laplace en coordenadas polares se tiene que u es una funci´n arm´nica si o o ∂ 2 u 1 ∂u 1 ∂ 2u + + 2 2 ≡0 ∂r2 r ∂r r ∂θ Efectuando las derivaciones indicadas se tiene ∂2u = 2 cos 2θ. y. o 1 ∂u = 2 cos 2θ. z) en v(r. Laplaciana tri-dimensional en coordenadas cil´ ındricas La introducci´n de coordenadas cil´ o ındricas x = r cos θ. z = r cos φ transforma u(x. Ecuaciones el´ ıpticas. θ. θ.2. Probar que la funci´n u(r. y = r sin θ sin φ. y = r sin θ. Laplaciana tri-dimensional en coordenadas esf´ricas e La introducci´n de coordenadas esf´ricas o e x = r cos θ sin φ.2. 91 se tiene (aplicando la regla de la cadena estudiada en el primer curso) la siguiente f´rmula: o ∂ 2 v 1 ∂v 1 ∂2v ∆u ≡ 2 + + 2 2 ∂r r ∂r r ∂θ Ejemplo 4.

. . 1 2 N u(x) = v(r) dr d2 v N − 1 dv = 2+ dr r dr 4. x2 ...92 Tema 1. Laplaciana N-dimensional en coordenadas radiales Un tipo de coordenadas extremadamente util en el estudio de problemas de trans´ porte en los cuales existan ciertas condiciones de simetr´ son las coordenadas radiıa ales. En estas hip´tesis tambi´n la funci´n de corriente verifica la ecuaci´n o e o o de Laplace.. Definimos el cambio de variables R r= Entonces se tiene que d ∆u ≡ N −1 r dr 1 r N −1 dv x2 + x2 + . e o Aparece por tanto en la descripci´n de un r´gimen (de conducci´n) estacionario. + x2 .2. Sea x ∈ Ω ⊂ I N . Esta ecuaci´n no es otra cosa que la expresi´n e o o del teorema de Gauss que afirma que el flujo el´ctrico total a trav´s de cualquier e e superficie cerrada es igual a la carga total encerrada por la superficie. Algunos fen´menos f´ o ısico-t´cnicos que modelizan e Tal y como vimos en la secci´n anterior las ecuaciones de Laplace y Poisson en dos o o tres dimensiones aparecen en problemas que conciernen campos potenciales como el electrost´tico. Otra ecuaci´n destacada de la Matem´tica Aplicada es la ecuaci´n el´ o a o ıptica bidimen- .1.. la velocidad potencial para el flujo estacionario de un fluido incompresible y no viscoso satisface la ecuaci´n o de Laplace. Es la expresi´n matem´tica de la idea de que en ausencia de fuentes o o a sumideros la tasa con la cual el fluido incompresible entra en una regi´n es la misma o con la cual la deja. xN ). De forma parecida. o e o Tambi´n es indicativa para la descripci´n del comportamiento de algunos sistemas e o transitorios (que evoluciona con el tiempo) que se estabilizan para tiempos grandes (a largo plazo). o 4. Por ejemplo. x = (x1 . el gravitacional o el campo de velocidades (en mec´nica de fluidos al a a trabajar con flujos potenciales incompresibles). el potencial el´ctrico V asociado a una distribuci´n bidimensional e o de electrones con densidad de carga ρ satisface la ecuaci´n o ∂ 2V ρ ∂ 2V + + =0 2 2 ∂x ∂y siendo la constante diel´ctrica. Introducci´n a las EDP..4. Una soluci´n de la ecuaci´n de Laplace se puede interpretar o o tambi´n como la distribuci´n de temperatura en un estado de equilibrio estable.

4 del tema e o o 12 del primer curso. Un ejercicio interesante se encuentra propuesto (y resuelto) en el gui´n de o ejercicios. y) la funci´n de corriente y donde es el coeficiente de dispersi´n del o o medio. y div(F ) = el operador de divergencia. y. Su aplicaci´n a las funciones arm´nicas permitir´ deducir ıa o o a sus propiedades fundamentales. z) = P (x. es decir v = (ψ y . 93 sional de difusi´n-convecci´n estacionaria o o 2 v· T = T . z)i + Q(x. Las l´ ıneas de corriente del flujo son las curvas donde ψ es constantes (v´ase el e ejemplo examinado al comienzo de este tema para el c´lculo de las l´ a ıneas de corriente en el flujo de un fluido). Entonces el flujo del campo F a trav´s de e la superficie (cerrada) ∂Ω es igual a la integral triple (integral de volumen) de la divergencia del campo: F · nds = ∂Ω Ω div(F )dxdydz siendo n el vector normal exterior a la superficie. una herramienta muy importante o en la teor´ del potencial. tema 13) a partir del cual ser´ posible deducir las f´rmulas de Green.1 (Gauss-Ostrogradski). z)j + R(x. un campo R R vectorial F (x.4. orientable y cerrada. Q y R son campos escalares continuos con derivadas parciales continuas en Ω: F ∈ (C 1 (Ω))3 . Ecuaciones el´ ıpticas. y. Recu´rdese que las f´rmulas de Green ya han sido consideradas en la secci´n 12. Sea Ω ⊂ I 3 un dominio acotado limitado por la superficie ∂Ω.3. z)k tal que sus componentes P . convecci´n difusi´n o o que se verifica en un dominio Ω ⊂ I 2 donde el campo de velocidades v es irrotaR cional. −ψ x ) siendo ψ(x. ∗ F´rmulas de Green o Introduciremos ahora las f´rmulas de Green36 . y. 4. y. Ω ⊂ D. a o R Teorema 4. Sea F : D ⊂ I 3 → I 3 . Recordemos en primer lugar el teorema de la divergencia (primer curso. 36 ·F = ∂P ∂Q ∂R + + ∂x ∂y ∂z .

Para ello es necesario conocer la teor´ de distribuciones que no ıa se contempla en este curso. Si u ∈ C 2 (Ω) ∩ C 1 (Ω) es una funci´n arm´nica y si ∂Ω es una suo o perfice orientable y cerrada. o pag 252).1. o Sean φ.94 Tema 1. Hip´tesis de regularidad suficientes para la aplicaci´n de las o o o 2 1 ¯ 1 0 ¯ f´rmulas de Green son: ψ ∈ C (Ω) ∩ C (Ω). ψ dos funciones escalares de clase C 2 en Ω. Intercamo o biando φ y ψ y restando se tiene la segunda f´rmula de Green: o Segunda f´rmula de Green o ∂ψ ∂φ −ψ ds (57) ∂n ∂n Ω ∂Ω N´tese finalmente que f´rmulas an´logas se tienen en el plano y en dimensiones o o a arbitrarias (ver Courant-Hilbert. φ ∈ C (Ω) ∩ C (Ω) para la primera o ¯ y ψ. utilizando las propiedades del operador de divergencia · (φ ψ) = φ· ψ+φ · ψ= φ· ψ + φ∆ψ y considerando F = φ ψ en el teorema de la divergencia se tiene Primera f´rmula de Green o ( φ· Ω ψ+φ 2 ψ)dΩ = ∂Ω φ ∂ψ ds ∂n (56) donde ∂ψ =n· ∂n ψ es la componente normal exterior del vector gradiente. Introducci´n a las EDP. pag 257). φ ∈ C 2 (Ω) ∩ C 1 (Ω) para la segunda f´rmula de Green (ver Courant-Hilbert. (φ 2 ψ−ψ 2 φ)dΩ = φ Utilizando las f´rmulas anteriores es posible deducir las siguientes propiedades de o las funciones arm´nicas: o ¯ Teorema 4. Entonces. Observaci´n 4. entonces la integral de superficie de su derivada normal vale cero: . La relaci´n (56) se conoce con el nombre de primera f´rmula de Green. Tales hip´tesis no son en realidad necesarias y es posible suponer una o regularidad menor.2. o Utilizando el teorema de Gauss podemos ahora deducir las f´rmulas de Green.

radio R. superficie ∂Ω y u es una funci´n o arm´nica que satisface el teorema (4.2) se tiene: o u(x0 . y0 . La demostraci´n es inmediata observando que en ambos casos o Si Ω es una esfera de centro (x0 . y0 . ψ = u arm´nica o o (∆u = 0) y aplicando la primera f´rmula de Green. z0 ) = es decir: Teorema 4. El valor de una funci´n arm´nica en un punto (x0 . y0 . z0 ). 2. En el primer caso adem´s a la constante tiene que coincidir con el valor en la frontera (que es cero). La integral (de superficie) (58) o se denomina Integral de Gauss. z0 ). z0 ) es igual a o o la media aritm´tica de sus valores en cada esfera centrada en (x0 . 95 ∂Ω ∂u =0 ∂n (58) La demostraci´n de lo anterior es inmediata considerando φ = 1.3.4) tiene importante consecuencias: 1 4πR2 uds ∂Ω . ¯ Si φ ∈ C 2 (Ω) ∩ C 1 (Ω) es una funci´n arm´nica y consideramos φ = ψ en la primera o o f´rmula de Green se obtiene la identidad: o | φ|2 dΩ = Ω ∂Ω φ ∂φ ∂n La integral de volumen que aparece en la f´rmula anterior se conoce con el nombre o de Integral de Dirichlet y juega un papel muy importante en la teor´ del potencial. Si ∂u = 0 en ∂Ω entonces u es constante en Ω. e El teorema (4.4. Siendo u ∈ C 2 (Ω) ∩ C 1 (Ω) una funci´n arm´nica. Ω ⊂ I 3 un o o R dominio acotado limitado por la superficie ∂Ω orientable y cerrada se verifica 1.4. ıa Una consecuencia inmediata de la identidad anterior es el siguiente teorema para funciones arm´nicas: o ¯ Teorema 4. Si u se anula en la superficie ∂Ω entonces u ≡ 0 en Ω. Ecuaciones el´ ıpticas. ∂n φ ∂φ = 0 luego ∂Ω ∂n la integral de Dirichlet es nula y por tanto u es constante. y0 .

3. Unicidad para la ecuaci´n de Laplace o Una simple aplicaci´n de la primera f´rmula de Green permite demostrar la unicidad o o de soluciones de la ecuaci´n de Laplace en un volumen Ω ⊂ I 3 con condiciones o R Dirichlet no homog´neas en la superficie del volumen ∂Ω 37 e Sean ψ 1 y ψ 2 dos soluciones de la ecuaci´n de Laplace en un volumen Ω ⊂ I 3 sao R tisfaciendo la condici´n de contorno ψ i = f (x). Otra forma de expresar este resultado (utilizando los teoremas anteriores) es la siguiente: Teorema 4.1. Introducci´n a las EDP. o Corolario 4. Entonces el valor m´ximo y m´ a ınimo de u se alcanzan en la frontera ∂Ω. e La demostraci´n es inmediata observando que la diferencia entre dos funciones o arm´nicas que satisfagan el teorema (4. o a 37 . Θ = ψ 1 −ψ 2 verifica o ∆Θ = 0 y Θ = 0 en la frontera y por la I f´rmula de Green se tiene: o | Θ|2 dΩ = Ω ∂Ω Θ ∂Θ d∂Ω. o 4.2. regular en Ω y continua en la frontera o o ∂Ω es constante en ∂Ω entonces es constante en todo Ω. La funci´n u alcanza sus valores m´ximo y m´ o a ınimo en el interior Ω si y s´lo si u es constante. Si una funci´n arm´nica u.96 Tema 1. se tiene que la funci´n diferencia. Principio del m´ximo para funciones arm´nicas a o Teorema 4.5.1). ∂n pero Θ = 0 en ∂Ω luego | Θ|2 dΩ = 0.6. Ω Por ser el integrando no negativo lo anterior implica | Θ|2 = 0 en cualquier punto de Ω luego Θ es constante en Ω y como vale cero en ∂Ω se tiene: Θ ≡ 0 y ψ 1 ≡ ψ 2 . es id´nticamente nula en Ω. Dos funciones arm´nicas en Ω que sean continuas en Ω ∪ ∂Ω y o coincidan en ∂Ω son id´nticas en todo Ω.1. o por la linealidad del operador. 2 en la frontera ∂Ω. e Este tipo de razonamiento se puede extender para obtener la unicidad de la soluci´n de la o ecuaci´n de Laplace con condiciones de contorno m´s generales. i = 1.3. 4. por el corolario (4.6) es tambi´n una funci´n arm´nica que o e o o se anula en la frontera luego. Sea u una funci´n regular en una regi´n conexa Ω y continua en la o o superficie ∂Ω que la limita. Entonces.

La a a ecuaci´n (59) puede ser generalizada de distintas formas: o 1. t > 0. t > 0.5. Modelizan fen´menos transitorios. o o homog´nea). a 5. (59) ∂t ∂x2 N´tese la ausencia de fuentes de calor internas al sistema (la ecuaci´n es. Introduciendo un t´rmino de fuente transitorio (o fuente de calor) en el interior del dominio: . en efecto. donde el estado del sistema var´ con el tiempo. Ecuaciones parab´licas. (60) ∂t ∂x2 donde q(x) > 0 si es una fuente y q(x) < 0 si es un sumidero. Un ejemplo e de aplicaci´n a un problema concreto se puede encontrar en el libro de Mei. de evoluci´n (en cona o o traposici´n con los estados de equilibrio de las ecuaciones el´ o ıpticas. e o ıa e fuente) q(x) se conoce en la literatura como steady forcing (fuente estacionaria). Ecuaciones parab´licas. En general. conocida con el nombre de ecuaci´n del calor: o ∂u ∂2u = . e 2. o 97 5. La ecuaci´n de difusi´n y algunas variantes o o Empezaremos por el caso m´s sencillo: la ecuaci´n parab´lica de conducci´n t´rmica a o o o e uni-dimensional. 0 ≤ x ≤ 1. tales fen´menos de ıa o difusi´n pueden completarse con procesos de convecci´n y dispersi´n que aparecen.1. Las ecuaciones del tipo (59) se resolver´n anal´ e a ıticamente en el tema 2 (mediante el m´todo de separaci´n de variables) y en el tema 3 (mediante la t´cnica e o e de la transformada de Laplace) donde se considerar´n situaciones m´s generales. o pag 75. La ecuaci´n o (60) aparece en problemas de conducci´n de calor transitorios (evolutivos) o con generaci´n de energ´ El t´rmino de generaci´n de energ´ (o t´rmino de o ıa. Introduciendo un t´rmino de fuente (o sumidero) estacionario q(x) en el intee rior del dominio: ∂u ∂ 2u = + q(x). Este tipo de ecuaciones se puede resolver anal´ ıticamente con algunas variantes de los m´todos que se utilizan para las ecuaciones del tipo (59). en varios modelos de difusi´n de contaminantes o en filtraci´n de aguas o o subterr´neas. 0 ≤ x ≤ 1. estacionarias). o o o por ejemplo. difusi´n de materia y en general o e o procesos termodin´micos. o Las ecuaciones en derivadas parciales de segundo orden de tipo parab´lico se preseno tan al estudiar los procesos de conducci´n t´rmica.

u). 4. Introducci´n a las EDP. ∂t ∂x ∂x 0 ≤ x ≤ 1. (64) siendo a = a(x) una funci´n positiva y acotada en [0. Incluyendo un t´rmino de absorci´n (o sumidero) en el interior del dominio: e o ∂u ∂ 2u = − f (x. o ∂u ∂ 2u = + f (x. (63) siendo f (x. (61) ∂t ∂x2 siendo f (x. pag 75. u) este t´rmino tiene e el efecto cualitativo de generar crecimiento en las soluciones. t. ux ). u) es lineal ı a o en u. o Este tipo de ecuaciones nace. t. u) no es lineal en u entonces se dice semilineal. t. El t´rmino de generaci´n de energ´ f (x. 0 ≤ x ≤ 1. Tambi´n este tipo de ecuaciones e se puede resolver an´liticamente con algunas variantes de los m´todos que se a e utilizan para las ecuaciones del tipo (59) y (60). ∂t ∂x2 0 ≤ x ≤ 1. t) se conoce en la literatura e o ıa como transient forcing (fuente transitoria). e 5. Un ejemplo de aplicaci´n a o un problema concreto se puede encontrar en el libro de Mei. t). Si f fuese del tipo f (x. u). es decir si dependiera tambi´n de la derivada parcial primera e ux y adem´s lo hiciera en forma no lineal entonces la ecuaci´n ser´ de tipo a o ıa cuasilineal. La ecuaci´n (61) es la cl´sica ecuaci´n de reacci´n-difusi´n o a o o o lineal. t) > 0. al considerar procesos de conducci´n o de calor siendo la conductividad calor´ ıfica k una funci´n no constante en todo o el medio: k = k(x). se le conoce como el o t´rmino de enfriamiento de Newton. Considerando los efectos de disipaci´n viscosa (producci´n de energ´ t´rmica y o o ıa e disipaci´n de la energ´ mec´nica) en el interior del dominio debidos a procesos o ıa a termodin´micos: a ∂u ∂ 2u = + f (x. Cualitativamente el t´rmino de e absorci´n causa un decaimiento en los perfiles de las soluciones. t. pudiendo aparecer efectos de blow up (singularidades o explosiones) de las mismas soluciones que tienen as´ un car´cter local. t. es decir 0 < a(x) < ∞. . u) > 0. t > 0. En la forma o f (x. Permitiendo un coeficiente de difusi´n variable espacialmente o ∂ ∂u ∂u = a(x) . t. La ecuaci´n (62) es lineal si f (x. (62) siendo f (x. 3. ∂t ∂x2 0 ≤ x ≤ 1. t. t > 0. Si f (x. 1]. Valen las mismas consideraciones sobre el car´cter de a linealidad de (63) hechas en el caso anterior. Debido al signo (positivo) de f (x. t. u) > 0. t. t > 0. por ejemplo. u. u) = u y en problemas de conducci´n de calor. t > 0.98 Tema 1.

5. Ecuaciones parab´licas. o

99

6. Introduciendo efectos no lineales de difusi´n mediante un coeficiente del tipo o a(x, u): ∂u ∂ ∂u = a(x, u) , 0 ≤ x ≤ 1, t > 0. (65) ∂t ∂x ∂x La ecuaci´n (65) describe fen´menos de filtraci´n en medios porosos donde o o o la expresi´n t´ o ıpica del coeficiente es a(x, u) = um o procesos de conducci´n o calor´ ıfica en un medio cuya conductibilidad t´rmica depende de la propia teme peratura. Son ecuaciones de tipo no lineal y no suelen tener soluciones anal´ ıticas exactas, especialmente cuando se complementan con un t´rmino de fuente f (x, t). e En estos casos se suelen calcular num´ricamente las soluciones de (65). e 7. Modelizando el flujo de fluidos no newtonianos mediante un coeficiente del tipo a(x, u, ux ): ∂u ∂ ∂u = a(x, u, ux ) , ∂t ∂x ∂x 0 ≤ x ≤ 1, t > 0. (66)

Los comentarios hechos para (65) valen, obviamente, en este caso m´s general. a No suele ser posible resolver38 este tipo de ecuaciones en forma exacta y hay que acudir a m´todos num´ricos. e e 8. Considerando fen´menos de convecci´n (por ejemplo en problemas de fluidoo o din´mica) a ∂u ∂u ∂ 2u + V (x, t) = µ 2, 0 ≤ x ≤ 1, t > 0, (67) ∂t ∂x ∂x siendo V (x, t) una distribuci´n de velocidades en la direcci´n longitudinal x o o conocida. La ecuaci´n (67) es una ecuaci´n de difusi´n-convecci´n. Es lineal o o o o pues V (x, t) es un dato del problema independiente de u. La inc´gnita u suele o representar la concentraci´n de un contaminante (o m´s en general de una o a especie qu´ ımica) o la temperatura de un fluido y µ es el coeficiente de difusi´n o del medio. 9. Si V (x, t) = u(x, t), siendo u la inc´gnita del problema representando un o campo de velocidades en la direcci´n x se tiene o ∂u ∂ 2u ∂u +u = µ 2, ∂t ∂x ∂x
38

t > 0.

(68)

En realidad, como ya observamos, la posibilidad de resoluci´n anal´ o ıtica no est´ descartada a en presencia de ciertas simetr´ en la ecuaci´n y en las condiciones de contorno. En tal caso se ıas o suele usar el m´todo de combinaci´n de variables que es un m´todo aplicable al caso lineal en los e o e supuestos anteriores. M´s detalles sobre este m´todo se ver´n en el tema 3. a e a

100

Tema 1. Introducci´n a las EDP. o

Si µ = , siendo 0 < 1 un par´metro peque˜o, la ecuaci´n anterior a n o modeliza flujos poco viscosos y se conoce en la literatura como la ecuaci´n de o B¨rgers. La ecuaci´n (68) es una ecuaci´n de tipo no lineal debido al t´rmino u o o e no lineal uux de convecci´n. El t´rmino de viscosidad uxx tiene un papel o e regularizante sobre las soluciones. En el l´ ımite → 0 se tiene la ecuaci´n o hiperb´lica de primer orden considerada en la primera parte de este tema. Se o pierden las propiedades regularizantes propias de la ecuaci´n del calor y se o pueden desarrollar singularidades en forma de ondas de choque. 10. Simulando fen´menos de dispersi´n o o ∂u ∂ 2u c(x, t) = , ∂t ∂x2 0 ≤ x ≤ 1, t > 0, (69)

siendo c(x, t) > 0. En problemas t´rmicos c(x, t) est´ relacionada con la cae a pacidad calor´ ıfica del medio. En problemas de flujo con el coeficiente de almacenamiento. 11. Dejando variar x en todo I se pueden considerar problemas en dominios R infinitos: ∂u ∂ 2u = , −∞ < x < ∞, t > 0. (70) ∂t ∂x2 Dos aplicaciones concretas de este tipo de modelos se encuentran en el libro de Mei, pag 137 y 139. Este tipo de problemas de difusi´n (o conducci´n) o o unidimensional en dominios no acotados se resolver´n an´liticamente mediante a a el m´todo de la Transformada de Fourier en el tema 3. Se suelen completar e con condiciones de decaimiento en el infinito (u → ±∞ cuando |x| → ∞) y con condiciones iniciales especiales que simulan impulsos (fuerzas puntuales, localizadas) aplicadas al sistema. Tambi´n se modelizan problemas con cargas e puntuales o temperaturas iniciales discontinuas. 12. Dejando variar x en todo I + = (0, ∞) (dominio semi-infinito) R ∂u ∂ 2u = , 0 < x < ∞, t > 0. (71) ∂t ∂x2 Nuevamente se trata de procesos de difusi´n o conducci´n unidimensional. Se o o suelen resolver con el m´todo de las Transformadas senos y cosenos de Fourier. e Analizaremos algunos casos modelo en el segundo tema. a 13. Considerando m´s variables espaciales: ∂u = ∆u, ∂t x ∈ Ω ⊂ I n, R t > 0, (72)

siendo Ω un dominio acotado. Para n = 2 se puede encontrar un ejemplo de proceso de conducci´n de calor bidimensional en un rect´ngulo en el libro de o a

5. Ecuaciones parab´licas. o

101

Mei, pag 78. Varios ejemplos aparecen tambi´n en el libro de Zill y en general en e la bibliograf´ comentada al final del cap´ ıa ıtulo. En el tema 2 desarrollaremos un ejemplo de difusi´n de la concentraci´n de una especie qu´ o o ımica en un dominio circular. 14. Incluyendo varios de los fen´menos y casos anteriores en la clase de ecuaciones o parab´licas cuasilineales o c ∂u = ∆u + f (x, t, u, ∂t u), x ∈ Ω ⊂ I n, R t > 0, (73)

de reacci´n-difusi´n-dispersi´n-convecci´n. o o o o Las ecuaciones anteriores y otras similares se tienen que complementar con una condici´n inicial y adecuadas condiciones en el contorno del dominio para obtener o problemas de valor inicial y de contorno o problemas (el´ ıpticos) s´lo de contorno o que est´n bien planteados. En el caso de dominios no acotados (sin contorno, del e tipo que aparece en (71)), complementando la ecuaci´n con una condici´n inicial o o se obtiene el problema de Cauchy o de valor inicial para ecuaciones en derivadas parciales.

5.2.

Algunos fen´menos f´ o ısico-t´cnicos que modelizan e

Ilustramos aqu´ muy brevemente, otros modelos matem´ticos (algunos b´sicos y ı, a a otros avanzados) que aparecen en las ciencias aplicadas39 . El proceso de difusi´n (de materia o calor por ejemplo) se vuelve m´s interesante o a cuando otros procesos tienen lugar. Por ejemplo, si durante una reacci´n qu´ o ımica se libera calor internamente con una tasa, digamos f (T ), por unidad de volumen entonces la ecuaci´n del calor toma la forma o Tt =
2

T + f (T )

Aunque las soluciones existan y sean unicas para las elecciones t´ ´ ıpicas que aparecen en las aplicaciones, ´stas no tienen porque existir para todo tiempo t. As´ podemos e ı, ver que T se hace singular en un tiempo finito si f > 0 (funciones convexas), caso, por ejemplo en el que f (T ) = T 2 y este fen´meno se conoce como blow up. El ejemplo o T m´s conocido es cuando f (T ) = λe que aparece en teor´ de la combusti´n. Este a ıa o fen´meno es propio de la difusi´n no lineal. o o Otra ecuaci´n de difusi´n no lineal viene dada por ejemplo por la ecuaci´n de calor o o o
39

V´ase el libro de A.C. Fowler, Mathematical Models in the Applied Sciences. (1997). e

102

Tema 1. Introducci´n a las EDP. o

con conductibilidad t´rmica dependiente de la temperatura e ρcp Tt = (k(T ) T )

Informaci´n sobre este tipo de dependencia en los modelos qu´ o ımicos se puede encontrar en el vol 2 del libro de Costa Novella sobre Fen´menos de Transporte donde o hay una aplicaci´n concreta pero al caso unidimensional (EDO). o El flujo de un gas en un medio poroso es otro fen´meno t´ o ıpico de difusi´n no lineal. o Para verlo, se considera la ley de conservaci´n (de la masa) o ρt + ·q =0

donde q es el flujo (de materia) y ρ la densidad del gas. En analog´ con la ley de ıa Fourier y la ley de Fick, este flujo viene dado (en hip´tesis de flujo lento) por la ley o de Darcy k q=− ρ p µ donde k es la permeabilidad y µ la viscosidad del gas. Aqu´ p representa la presi´n ı o (responsable del flujo). Finalmente, utilizando la ley constitutiva para los gases perfectos (o ideales) p = ρRT se tiene que (en hip´tesis de flujo isotermo, es decir o T constante) kRT ρt = · ρ ρ µ que es una ecuaci´n del tipo (65). Esta ecuaci´n, escrita en variables adimensionales o o adecuadas se puede resolver mediante el m´todo de combinaci´n de variables que e o estudiaremos en el tercer tema de esta asignatura. N´tese que el coeficiente de dio fusi´n a(x, ρ) = cρ (c = kRT /µ es constante) tiende a cero cuando ρ tiende a cero, o un comportamiento muy interesante conocido con el nombre de degeneraci´n y que o consideraremos m´s adelante. S´lo observamos que la se˜al evidente de difusi´n no a o n o lineal degenerada es la existencia de un frente que se propaga con velocidad finita (contrariamente al caso de la ecuaci´n del calor propiamente dicha donde hay o velocidad inifinita de propagaci´n de las perturbaciones). Digamos que las ecuao ciones parab´licas degeneradas tienen propiedades cualitativas m´s propias de las o a ecuaciones hiperb´licas que de las parab´licas. o o Otro contexto donde se generan ecuaciones parab´licas no lineales degeneradas es el o de la modelizaci´n del flujo de aguas subterr´neas en un medio poroso no saturado. o a Complementando la Ley de Darcy con una ecuaci´n para la conservaci´n de la fase o o 40 (o las fases ) y siendo φ la porosidad del suelo, ρ la densidad material (masa por
40

Por ejemplo en un yacimiento petrol´ ıfero las fases son petr´leo y agua. o

5. Ecuaciones parab´licas. o

103

unidad de volumen del fluido) la ecuaci´n que describe el modelo para el flujo en un o medio poroso r´ ıgido es ∂(ρφ) k = · ρ ρ ∂t µ Otro ejemplo es el flujo de agua en un terreno saturado que se describe (en el caso unidimensional y en la direcci´n transversal z) mediante la ecuaci´n o o φt − V φx = (Dφz )z siendo V y D constantes positivas y φ la porosidad del medio. Ecuaciones del tipo (65) (complementadas con un t´rmino de reacci´n del tipo e o f (x, t)) surgen tambi´n al describir la evoluci´n (en el caso isotermo) del espesor e o h(x, t) de una capa de hielo, en la forma ht = ∂ 1 3 h hx + a(x, t) ∂x 3

En este caso m = 3, y a(x, t) es una funci´n que representa la tasa de acumuo laci´n/ablaci´n de hielo debida a las condiciones atmosf´ricas y la ecuaci´n es o o e o 41 una ecuaci´n de difusi´n no lineal degenerada . Excepto cuando a(x, t) ≡ 0 eso o ta ecuaci´n no puede ser resuelta anal´ o ıticamente. Se puede sin embargo analizar cuantitativamente (es decir, a nivel num´rico) o cualitativamente (mediante m´toe e dos de energ´ Tambi´n es posible realizar un detallado an´lisis asint´tico (una ıa). e a o t´cnica propia de la teor´ de la perturbaci´n). Una ulterior dificultad (especiale ıa o mente a nivel num´rico aunque existen t´cnicas avanzadas para su tratamiento) e e consiste en el hecho que el dominio donde se tiene que verificar la ecuaci´n no es o conocido a priori y tiene que ser determinado junto con la soluci´n. El marco correco to en el cual considerar esta ecuaci´n se construye mediante la teor´ de operadores o ıa 42 mult´ ıvocos y el problema es unilateral (del tipo problema de obst´culo). La teor´ a ıa y el comportamiento cualitativo de las soluciones de esta ecuaci´n no lineal depende, o cr´ ıticamente, de los valores de m seg´n que se tenga 0 < m < 1 (caso singular) o u m > 1 (caso degenerado). En general se emplea la ecuaci´n (66) (de tipo no lineal parab´lico eventualmente o o degenerado) para modelizar las din´micas no lineales de los fluidos geof´ a ısicos. Por
Intuitivamente hay degeneraci´n cuando el coeficiente de difusi´n se anula en alguna subo o regi´n del dominio. Se trata de un fen´meno propio de las ecuaciones no lineales (es decir no o o puede ocurrir en las ecuaciones lineales) pero no ocurre en todas las ecuaciones no lineales siendo caracterizado por un delicado balance entre la velocidad de difusi´n y el tama˜o del dominio. Un o n estudio detallado se encuentra en el libro de J.I. D´ sobre fronteras libres citado en la bibliograf´ ıaz ıa avanzada. N´tese que el fen´meno puede darse tanto en ecuaciones el´ o o ıpticas como en ecuaciones parab´licas siendo necesario pero no suficiente el car´cter no lineal del t´rmino de difusi´n. o a e o 42 Se trata de un tipo de formulaci´n matem´tica muy utilizado en mec´nica de fluidos que pero a a mite incorporar al problema matem´tico distintas fenomenolog´ que satisfacen unas condiciones a ıas de admisibilidad f´ ısica.
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o ejemplo. Si a u Re 1 (es decir. El modelo fundamental o b´sico. o no newtoniano de las grandes masas de hielo polar que recubren la Ant´rtida y a Groenlandia. a partir del cual se obtienen otros caa sos digamos habituales. Es evidente (v´anse los comentarios en la primera secci´n soe o bre los fen´menos de transporte) que una descripci´n detallada del estado de un o o sistema se puede obtener a partir de la consideranci´n simult´nea de las ecuaciones o a en derivadas parciales que nacen al aplicar las leyes de conservaci´n. Surgen as´ uno ı os sistemas modelo que aparecer´n muy a menudo en la carrera de un ingeniero a qu´ ımico. viscoso. Finalizamos este tema con unos comentarios sobre los sistemas de ecuaciones en derivadas parciales. Otro fluido geof´ ısico no newtoniano es el magma. Si Re 1 (es decir. Nos referimos al sistema de Navier Stokes     u + (u ·  t ·u = 0 )u = − 1 p+ν ρ 2 (74) u siendo ν = µ/ρ la viscosidad cinem´tica. Si U es una velocidad t´ o ıpica del fluido y l es una dimensi´n t´ o ıpica de la geometr´ del flujo entonces el sistema (74) se puede escribir ıa en variables adimensionales en la forma      ut + (u · ·u = 0 )u = − p + 1 Re 2 (75) u siendo el par´metro adimensional Re= U l/ν llamado n´ mero de Reynolds. para valores del n´mero de Reynolds muy peque˜os) el movimiento u n del flujo es muy lento (se llama flujo de Stokes) y la ecuaci´n del momento se puede o aproximar por p = 2u donde la presi´n ha sido reescalada mediante 1/Re. al menos en dominios finitos. Introducci´n a las EDP.104 Tema 1. si el n´mero de Reynolds es u muy grande) entonces la aproximaci´n de la ecuaci´n del equilibrio es la ecuaci´n o o o de Euler ut + (u · )u = − p . ux ) = |ux |p−2 permite describir el flujo lento. ρ la densidad. µ la viscosidad din´mica. la expresi´n a(x. a a p la presi´n y u la velocidad. u. Se trata de una perturbaci´n o o regular. es el sistema de ecuaciones que se genera al considerar la ecuaci´n de conservaci´n de la masa (ecuaci´n de continuidad) con la de consero o o vaci´n de la cantidad de movimiento (ecuaci´n del equilibrio) para la descripci´n o o o del flujo de un fluido newtoniano.

Digamos que proporcionaremos m´todos para resolver e problemas con la idea de que el alcance de los m´todos vaya mucho m´s all´ de la e a a resoluci´n del problema inicialmente planteado. el de los fen´menos de transporte entendi´ndose o e por ello el transporte difusivo-dispersivo-convectivo-reactivo de materia o transporte conductivo-convectivo de calor. Entraremos en detalles en este tipo o de problemas en los temas 2 y 3. volver a considerar. por ejemplo. Adem´s las t´cnicas que veremos para su resoluci´n a e o tendr´n m´ltiples aplicaciones. Las ecuaciones en derivadas parciales representan. los t´rminos inicialmente despreciados para e tener as´ una idea de los efectos producidos y de su importancia relativa. Ecuaciones parab´licas. en los libros de Costa Novella que aparecen en la bibliograf´ ıa. por ejemplo la Transformada de Laplace al trabajar a u con control y dise˜o de experimentos o las series de Fourier en el an´lisis de la estan a bilidad de los esquemas num´ricos en diferencias finitas utilizados para aproximar e las soluciones de las EDP.5. Para los ingenieros qu´ ımicos el campo de aplicaci´n dominante de las ecuaciones o en derivadas parciales es. tras ello. o analizarlo y. N´tese en efecto que u o utilizaremos EDO para resolver anal´ ıticamente EDP. Esto no quiere decir que a las ecuaciones ordinarias (que suelen aparecer en modelos m´s b´sicos) no puedan ser a a v´lidas para modelizar adecuadamente un fen´meno. ı 43 . Tales simplificaciones suelen venir sugeridas por el an´lisis dimensional e a (previo) de las ecuaciones lo que proporciona una aproximaci´n sensible del modelo o originario. uno a uno. sin duda. al considerar algunos ejemplos concretos que se pueden encontrar. Tampoco es cierto (en general) a o que las ecuaciones ordinarias son simples y m´s facilmente resolubles pero es evia dente que las simplificaciones (mediante an´lisis dimensional) de los modelos suelen a empobrecer el grado de aproximaci´n a la realidad del fen´meno f´ o o ısico considera43 do. Digamos que se suele simplificar el modelo hasta poder alcanzar una soluci´n o anal´ ıtica exacta o anal´ ıtica aproximada del mismo que permita validar los resultados num´ricos. por tanto. o Tras el abanico de posibilidades evidenciado en esta secci´n (y en las anteriores) o podemos afirmar que las ecuaciones diferenciales en derivadas parciales gobiernan numerosos fen´menos que aparecen en f´ o ısica-matem´tica. un grado superior de aproximaci´n a la realidad del fen´meno modelizado sin que ello haga o o in´til o redundante el manejo de las ecuaciones ordinarias. o 105 que se obtiene en el l´ ımite l´ ım Re→∞ 1 Re 2 u →0 Se trata de una perturbaci´n singular pues al eliminar los efectos viscosos se reduce o el orden de la ecuaci´n y pueden aparecer muchas complicaciones. Una t´cnica consolidada en la modelizaci´n consiste en efecto en desmontar el modelo (deducido e o a partir de las leyes de conservaci´n y de las leyes constitutivas) en sus piezas fundamentales.

a R R Si imaginamos los puntos c(t) como la curva descrita por una part´ ıcula y t como el tiempo. conforme t var´a en [a. Formamos de manera an´loga las funciones componentes en I 2 o. Si c es una trayectoria en I 3 . o ı c(b) son sus puntos extremos.1. A dicha aplio u caci´n le llamaremos trayectoria. de manera que c(t) es la posici´n en el tiempo t de una part´ o ıcula en movimiento. b] se denomina curva. y(t). Por lo com´n se denota una trayectoria mediante o u c. e 6. Frecuentemente escribimos t como la variable independiente y la imaginamos como el tiempo. Definici´n 6.106 Tema 1. Sirven de enlace con la terminolog´ e a ıa adoptada en cursos paralelos a ´ste.1. podemos escribir R c(t) = (x(t). la cual describe una curva conforme t var´ Tambi´n decimos que c (la trayectoria) ıa. Una trayectoria en I n es una aplicaci´n c : [a. b] → I n . Se trata de un material que b´sicamente se vi´ en a o el curso de primero pero que ha sido complementado con una interpretaci´n directa o y pr´ctica del lenguaje matem´tico asociado a los conceptos de trayectorias y sua a perficies en t´rminos de la mec´nica de fluidos. decimos que c es una o trayectoria diferenciable.2. z(t)) y llamamos a x(t). es razonable definir el vector velocidad como sigue Definici´n 6. e parametriza C (la curva). en I n . Se dice que la trayectoria c parametriza la curva C. Si c es una trayectoria y es diferenciable. en general. Anexo En esta secci´n recordaremos r´pidamente varios conceptos necesarios para el eno a tendimiento de las otras secciones. Introducci´n a las trayectorias o Matem´ticamente es util pensar en una curva C como un conjunto de valores de una a ´ funci´n que manda un intervalo de n´meros reales al plano o al espacio. Introducci´n a las EDP. Si n = 2 o R o R es una trayectoria en el plano y si n = 3 es una trayectoria en el espacio. y(t). y c(a). z(t) funciones componentes de c. Entonces la imagen C de una trayectoria corresponde a la curva. o 6. La colecci´n C de puntos c(t). . La velocidad de c en el tiempo t se define mediante c (t) = l´ ım c(t + h) − c(t) h→0 h La rapidez de la trayectoria c(t) es la longitud del vector velocidad: ||c (t)||.

Definici´n 6. y (t). Sea h : I → I definida por R R R R h(t) = f (c(t)) = f (x(t).1.6. entonces su vector velocidad es una funci´n vectorial v = c (t) (que depende de t) y su rapidez es o ||v||. La longitud de una trayectoria. z (t)) = x (t)i + y (t)j + z (t)k N´tese que la velocidad c (t) es un vector tangente a la trayectoria c(t) en el tiempo o t. Si la curva o es (x(t). t1 ]. es e . z(t)) una trayectoria diferenciaR R ble y f : I 3 → I un campo escalar. Puesto que la rapidez ||c (t)|| es la tasa de cambio de la distancia recorrida respecto al tiempo. entonces c (t) es un vector tangente a la curva C en el punto c(t). s= t1 dh = dt f (c(t)) · c (t) ||c (t)||dt t0 . Anexo 107 Si c(t) = (x(t). llamada longitud de arco s (tamo bi´n se suele denotar por σ). z(t)) en I 3 entonces R c (t) = (x (t). z (t)) Nos preguntamos cual es la longitud de una trayectoria. la distancia recorrida por un punto que se mueve a lo largo de la curva debe ser la integral de la rapidez respecto al tiempo sobre el intervalo de tiempo [t0 . y(t).3. y(t). z(t)) Entonces donde c (t) = (x (t). y (t)) = x (t)i + y (t)j y si c(t) = (x(t). y(t). y (t). z(t)) entonces la aceleraci´n en el tiempo t est´ dada por o a a(t) = x (t)i + y (t)j + z (t)k Muy a menudo se tratar´ de evaluar campos escalares a lo largo de curvas en el a espacio. y(t)) en I 2 entonces R c (t) = (x (t). Particularmente util es el siguiente resultado (que es un caso particular de ´ la regla de la cadena) Teorema 6. y(t). Sea c : I → I 3 . Si C es una curva descrita por c y si c (t) = 0. c(t) = (x(t). La derivada a = dv/dt = c (t) se llama aceleraci´n de la curva. Si c representa la trayectoria de una part´ ıcula que se mueve.

y.5. b]. y(t).4.108 Tema 1. viajando por la trayectoria c. b] → I 3 una trayectoria de clase C 1 y f : c(t) ⊂ I 3 → o R R I continua para cada t ∈ [a. f ds = t1 f (x(t). o Se deduce que la longitud de arco de la trayectoria c(t) = (x(t). La f´rmulas anteriores nos ayudan a recordar la f´rmula de la longitud de arco o o t1 s= t0 ds y. proporciona la longitud de c entre c(t0 ) y c(t). Se define entonces la integral de trayectoria del R campo escalar f como c . Pasamos ahora a la definici´n de la diferencial de la longitud de arco o Definici´n 6. esto es. en general. Un desplazamiento infinitesimal de una part´ o ıcula que sigue una trayectoria c(t) = x(t)i + y(t)j + z(t)k es ds = dxi + dyj + dzk = y su longitud ds = dx2 + dy 2 + dz 2 = dx i dt 2 dx dy dz i + j + k dt dt dt dt 2 2 + dy j dt + dz k dt dt es la diferencial de longitud de arco. Introducci´n a las EDP. s= t1 x (t)2 + y (t)2 + z (t)2 dt t0 La funci´n de longitud de arco s(t) para una trayectoria dada c(t) se define por o . z) a lo largo de la trayectoria) Definici´n 6. Sea c : [a. y(t). habr´ recoa rrido en el tiempo t si comienza en el tiempo t0 . s(t) = t ||c (τ )||dτ t0 representa la distancia que una part´ ıcula. z(t))||c (t)||dt t0 . la definici´n de integral de trayectoria (o integral curvil´ o ınea o integral del campo escalar f (x. z(t)) para t0 ≤ t ≤ t1 es .

y)ds = f (x(t). . Siendo T (t) = c (t) el vector tangente a la trayectoria (t = c (t)/||c (t)|| es el vector tangente unitario).6. y. Para campos vectoriales gradientes (o conservativos o irrotacionales) existe una f´rmula muy f´cil de c´lculo de sus integrales de l´ o a a ınea R R Definici´n 6. z)ds = t0 f (c(t))||c (t)||dt Un caso importante de la integral de trayectoria se presenta cuando la trayectoria c describe una curva plana. Entonces c f · ds = f (c(t1 )) − f (c(t0 )). la integral de o trayectoria se denota con t1 c f ds = c f (x. Sea F un campo vectorial continuo sobre la trayectoria c de clase o 1 C en [t0 . Definimos la integral de l´ ınea de F a lo largo de c como . Con m´s precisi´n se tiene a o Definici´n 6. El elemento diferencial considerado es ahora ds es decir o la diferencial de longitud de arco. N´tese que. a veces. Anexo 109 Los elementos diferenciales ds con respecto de los cuales se integra vienen dados por la longitud de la diferencial de longitud de arco. esta vez de un campo vectorial F : I 3 → I 3 R R continuo sobre una trayectoria diferencible con continuidad es la integral de l´ ınea (o integral de circulaci´n).6.7. tenemos F (c(t)) · c (t)dt = [F (c(t)) · T (t)] ||c (t)||dt c t0 t0 Esta f´rmula nos dice que la integral de l´ o ınea del campo vectorial es igual a la integral de trayectoria de su componente tangencial. t1 ]. Sea f : I 3 → I un campo escalar de clase C 1 sobre la trayectoria o 1 c de clase C en [t0 . F · ds = t1 t1 . y(t)) x (t)2 + y (t)2 dt c F (c(t)) · c (t)dt t0 Para trayectorias que satisfagan c (t) = 0 hay otra f´rmula util para la integral de o ´ l´ ınea. F · ds = t1 f (x. Suponiendo que f es una funci´n real de dos variables la o integral de trayectoria a lo largo de c es t1 c t0 Otro tipo de integral de trayectoria. t1 ].

α(b)] existe un t unico tal que α(t) = s. vector normal principal y vector binormal. digamos por c(s). del e o libro de Marsden y Tromba. Sea s = α(t) una nueva variable donde α(t) una funci´n de clase C 1 estr´ o ıctamente creciente definida en [a. Pasamos a la definici´n de los conceptos geom´tricos de tangente unitaria. Elegimos ahora la funci´n α(t). o Volviendo al concepto de longitud de arco notamos que se puede extender a trayectorias en el espacio n-dimensional. Las hip´tesis efectuadas o aseguran que para cada s ∈ [α(a). Definici´n 6. Dada una trayectoria parametrizada mediante la longitud de arco. Las curvas R imagenes de c y d son las mismas (es decir que d es una reparametrizaci´n de la o curva imagen de la trayectoria c) y c y d tienen la misma longitud de arco.2. pag 260. como ||t|| = 1. b]. Introducci´n a las EDP. Sea c(t) una o trayectoria dada para t ∈ [a. α(b)] → I 3 mediante d(s) = c(t). b] → I 3 tal que c (t) = 0 para todo t o R el vector . c (t) t(t) = ||c (t)|| es tangente a c en c(t) y. Dada una trayectoria c : [a.8. rapidez o e unitaria.110 Tema 1. o Para ello caracterizamos primero el concepto de reparametrizaci´n. Definimos ´ entonces la trayectoria d : [α(a). b]. Construimos ahora una reparametrizaci´n de c mediante la longitud de arco. definiendo o t s = α(t) = a ||c (τ )||dτ Si definimos d como se hizo antes. la curvatura en un punto c(s) sobre una trayectoria se define por k = ||t (s)|| = ||c (s)|| Pasamos ahora a la definici´n de vector normal principal y vector binormal o . Una trayectoria parametrizada mediante la longitud de arco tiene rapidez unitaria. el vector t se llama tangente unitaria a c. V´ase a este respecto la secci´n 4. mediante d(s) = c(t) entonces se verifica que ||d (s)|| = 1 Se dice entonces que d(s) es una reparametrizaci´n de c dada por la longitud o de arco.

z(t)) = x(t)i + y(t)j + z(t)k. Por ejemplo se dice que el flujo de agua por una tuber´ a ıa es estacionario si en cada punto de la tuber´ la velocidad del fluido que pasa por ıa ese punto no cambia con el tiempo. El vector n se llama vector normal principal. Q = Q(x. y. Si c(t) = (x(t). En el contexto del flujo de agua por una tuber´ una l´ ıa ınea de flujo se puede asemejar a la trayectoria seguida por una part´ ıcula peque˜a (con densidad igual a la del fluido y n rozamiento con ´l nulo) suspendida en el fluido. El vector velocidad v de un fluido es tangente a una l´ ınea de flujo y la expresi´n de esta propiedad es o v ∧ t = 0.9. l´ ıneas de corriente o curvas integrales. si t (t) = 0 se tiene que el vector o . Una aplicaci´n muy importante del concepto de trayectoria consiste en la caracteo rizaci´n de las l´ o ıneas de flujo de un campo vectorial. R = R(x. z). las l´ e ıneas de flujo se llaman. el campo de velocidad de la trayectoria viene generado (o producido) por el campo vectorial F .6. apropiadamente. que es la ecuaci´n vectorial del sistema de EDO que determina las l´ o ıneas de flujo del campo dado por c (t) = F (c(t)). Definici´n 6. Anexo 111 Definici´n 6. y. Por ello. F = v = P i + Qj + Rk se tiene que el sistema de EDO es . z). y. Dada una trayectoria c(t). siendo P = P (x. n y b forman un sistema de vectores ortogonales entre s´ que siguen la regla de la mano derecha y que se va moviendo a ı lo largo de la trayectoria. Un tercer vector unitario que es perpendicular tanto a t como a n se define por b = t ∧ n y se llama vector binormal. Si F es un campo vectorial. una l´ o ınea de flujo para F es una trayectoria c(t) tal que verifica el sistema de EDO c (t) = F (c(t)) Esto es.10. En mec´nica de fluidos el a campo vectorial a considerar es el campo de velocidades de un fluido. z). Los vectores t. t (t) n(t) = ||t (t)|| es normal a t(t) y es unitario. Un campo de velocidades se dice estacionario en una regi´n del espacio (o del plano para o campos bidimensionales) si la velocidad del fluido que pasa por los puntos de la regi´n considerada no cambia con el tiempo (n´tese que esto no quiere decir que el o o fluido no se est´ moviendo). y(t).

y) = v(x. y(t). y) = x y no hay dependencia en la variable z (pues se trata de un flujo plano) se tiene que resolver x (t) = −y(t) y (t) = x(t) sujeto a las condiciones iniciales x(t0 ) = x0 . z(t)) Ejemplo 6. 0). de radio R y que arrancan en los puntos del semieje positivo de las x dados por (x0 . puesto que P (x. sin(t)) = − sin(t)i + cos(t)j as´ que tenemos una l´ ı ınea de flujo. y(t). y) = (−y. Introducci´n a las EDP. y(t). Determinar las otras l´ ıneas de flujo. En efecto. . x) = −yi + xj La imagen de la trayectoria dada es un c´ ırculo. Q(x. y) = −y. las trayectorias c(t) = (R cos(t − t0 ). y). sin t) es una l´ ınea de flujo para el campo F (x. y(t0 ) = y0 .1. Probar que la trayectoria c(t) = (cos t. Las otras l´ ıneas de flujo tambi´n son c´ e ırculos.112 Tema 1. x). y0 ) = (R. lo que es cierto pues c (t) = − sin(t)i + cos(t)j = F (cos(t). En primer lugar interpretamos el campo vectorial como un campo de velocidades de un fluido F (x. Utilizando las t´cnicas expuestas en el tema 14 de la asignatura de Elementos de e Matem´ticas y recordando la operaci´n de exponenciaci´n de matrices se deduce a o o que las soluciones del sistema son x(t) = R cos(t − t0 ) y(t) = R sin(t − t0 ) es decir. z(t))   z (t) = Z(x(t). vy (x. y) = (vx (x. o   x (t) = P (x(t). R sin(t − t0 )) cuyas im´genes son las curvas dadas por todos los c´ a ırculos centrados en el origen. z(t))  y (t) = Q(x(t). y)) = (−y. Para que sea una l´ ınea de flujo debe verificar las ecuaciones c (t) = F (c(t)). Por cada punto del plano xy y en cada instante de tiempo pasa una unica l´ ´ ınea de flujo.

la derivada con respecto de t de f (φ(x. en un a fluido sin viscosidad no pueden existir tensiones (fuerzas) tangenciales o rasantes (de cizalla) sobre sus elementos. 6. ∞) y sea F : I n → o R R I n un campo vectorial. t) = F (φ(x. En efecto. Matem´ticamente esto se traduce e a diciendo que φ(x. y las fuerzas de presi´n o campo que act´en sobre ellos. f : I n × [0. t). Se demuestra tambi´n que φ es una funci´n diferenciable. Flujos potenciales Recordaremos en esta secci´n las definiciones de la funci´n potencial para flujos o o irrotacionales (potenciales). Flujo de un campo Es conveniente utilizar una notaci´n especial para la unica soluci´n que pasa por un o ´ o punto dado en el tiempo t = 0. e o Se fija una condici´n inicial x0 = x(0) ∈ I n y se sigue a lo largo de la l´ o R ınea de flujo durante un tiempo t hasta alcanzar la nueva posici´n φ(x. t) una funci´n con valores reales. t) est´ definida como la soluci´n del PVI asociado al sistema a o ∂ φ(x. Es posible razonar en una gen´rica dimensi´n n. es decir.6. o u podr´n provocar deformaciones pero nunca rotaciones de los mismos.1. φ : I n ×[0. t). Se define la derivada material de un campo escalar f con reso pecto a un campo vectorial F como Df . Finalmente a .2.1. ∞) → o o R n I se llama flujo de F .1. En concreto. t). Anexo 113 6. 0) = x0 La funci´n φ. que se considera como funci´n de las variables (x.11. t) ∈ I se define como la posici´n del punto en la l´ R o ınea de flujo que pasa por x0 despu´s de haber transcurrido un tiempo t. que o n φ(x. t). R Definici´n 6. t)) ∂t φ(x. sea f (x. R e o El concepto de flujo nos permite introducir el concepto del operador diferencial derivada material de un campo escalar f respecto a un campo vectorial F . Es decir. ∂f = + Dt ∂t f (x) · F La definici´n anterior se interpreta observando que la derivada material coincide o con la derivada con respecto de t de f transportada por el flujo de F . Este tipo de flujo es propio de los fluidos no viscosos (que m´s adelante caracterizaremos como ideales o perfectos).

z) tal que v = φ. Si el fluido es incompresible o dρ =0 dp Esto se cumple obviamente si ρ (la densidad) es constante en todo el fluido. y. Rectangulares Funci´n potencial φ o v = (vx . Obs´rvese que los fluidos incompresibles se caracterizan por la condici´n de divergene o cia nula.3. Si la densidad del fluido es constante entonces el fluido es. ∂x ∂y ∂φ 1 ∂φ . Flujos incompresibles Recordaremos brevemente las definiciones de la funci´n de corriente para flujos ino compresibles en los sistemas de coordenadas rectangulares y cil´ ındricas. vθ ) = 6. por supuesto. Nos limitaremos aqu´ al caso bidimensional. por ejemplo). vz ) un campo vectorial de velocidades estacionario44 tal que w = rotv = 0 (es decir con vorticidad w nula). vy ) = ∂φ ∂φ . Sea v = (vx . Dependiendo ı del sistema de coordenadas se tiene Sistema de Coord. en condiciones isotermas. o observamos que en los supuestos de flujo plano y estacionario las l´ ıneas de corriente de un flujo potencial siempre empiezan (y acaban) en el infinito. Entonces existe una funci´n potencial o φ(x. se define mediante: 1 dρ c= ρ dp siendo ρ la densidad y p la presi´n del fluido. ∂r r ∂θ Polares v = (vr . Tambi´n e se puede cumplir si ρ no es constante pero es independiente de la presi´n. vy . la compresibilidad de un fluido. o x ∈ Ω. como por ejemplo en el caso de flujos multif´sicos incompresibles (aguaa petr´leo. incompresible. c. En este sentido la incompresibilidad se puede traducir como o 44 Esta hip´tesis no es absolutamente necesaria. ρ = ρ(x).114 Tema 1. Por otra parte existen fluidos incompresibles cuya densidad no es constante. Introducci´n a las EDP. o o a .1. S´lo simplifica el tratamiento matem´tico. En efecto.

− sin θ ∂θ r sin θ ∂r II) Cil´ ındricas con vz = 0 v = (vr .6. vz ) = IV) Esf´ricas con vφ = 0 e v = (vr . e Dependiendo del sistema de coordenadas se tiene: Sistema de Coord. Entonces existe una funci´n de corriente ψ(x. vy ) = ∂ψ ∂ψ . r ∂θ ∂r 1 ∂ψ 1 ∂ψ . Nos limitaremos aqu´ al caso bidimensional luego tendremos.− .− ∂y ∂x 1 ∂ψ ∂ψ . vθ ) = r2 La clasificaci´n del flujo de un gas en subs´nico (flujo incompresible) y trans´nico. vy . o o El flujo de un l´ ıquido siempre es incompresible (digamos que se puede despreciar el efecto de la compresibilidad) pero el flujo de un gas podr´ tambi´n ser considerado a e como tal (es decir puede fluir sin importantes variaciones de su densidad) si el flujo es subs´nico45 pero no deja de ser m´s que una idealizaci´n. vz ) un campo vectorial de velocidades estacionario tal que divv = 0 (es decir con divergencia nula). vθ ) = III) Cil´ ındricas con vθ = 0 v = (vr . ı respectivamente.− . r ∂z r ∂r 1 ∂ψ 1 ∂ψ . II Coordenadas cil´ ındricas con vz = 0 y ninguna dependencia en la variable z (son equivalentes a las coordenadas polares) III Coordenadas cil´ ındricas con vθ = 0 y ninguna dependencia en la variable θ IV Coordenadas Esf´ricas con vφ = 0 y ninguna dependencia en la variable φ. I) Rectangulares con vz = 0 Funci´n de corriente o v = (vx . o 45 . z) o tal que v · ψ = 0. y. Anexo 115 constancia de la densidad respecto a la presi´n (aunque pueda depender de otras o variables que no sean a su vez funci´n de la posici´n. supers´nico o o o o o hipers´nico (flujos compresibles) se realiza mediante el c´lculo del n´mero de Mach que expresa o a u la relaci´n entre la velocidad media del gas y la del sonido en su seno. o a o Sea v = (vx . cuatro casos: I Coordenadas rectangulares con vz = 0 y ninguna dependencia en la variable z.

act´an fuerzas de presi´n sobre la frontera ∂Ω a lo largo de su normal. As´ la fuerza total de presi´n que act´a o o ı o u sobre ∂Ω es F ∂Ω = Fuerza = − pndS ∂Ω ´ Esta es una cantidad vectorial. Fluidos perfectos Deduciremos ahora la ecuaci´n de Euler para un fluido perfecto (o ideal) enteno diendo por ello un fluido que fluye sin viscosidad46 (el an´logo del rozamiento entre a los s´lidos). t) la a u funci´n de presi´n (es un campo escalar). incompresible e irrotacional. y. secci´n 7. o Aplicando la segunda ley de Newton a Ωt . El flujo real es el flujo de los fluidos reales con viscosidad apreciable. Introducci´n a las EDP. t) el flujo del campo v y sea Ωt = φt (Ω) una regi´n en movimiento. . t)dxdydz = Ωt Ωt Df + f divF Dt dxdydz (siendo Df /Dt el operador de derivaci´n material) y aplicando el teorema del o transporte se obtiene ∂ (ρv) + v · ∂t (ρv) + ρvdivv dxdydz = − Ωt p dxdydz Ωt 46 En muchos textos (v´ase por ejemplo el vol. pag 50 de los libros de Costa Novella) se identifican los fluidos perfectos como los o fluidos cuyo flujo es no viscoso. o 6.4. z. la raz´n de cambio (la variaci´n) de la o o cantidad de movimiento de Ωt es igual a la fuerza que act´a sobre ella: u d dt ρvdxdydz = F ∂Ωt = − Ωt Ωt p dxdydz Utilizando la ecuaci´n del transporte que afirma que en cualquier regi´n Ωt que o o se mueve con el fluido se tiene d dt f (x. Otros textos a˜aden la hip´tesis de n o flujo estacionario. Si aplicamos el teorema de la divergencia a cada componente del campo vectorial de fuerzas se tiene que F ∂Ω = − Ω pdxdydz Sea φt (x) = φ(x. siendo p(x. cap´ e o ıtulo 1. Consideremos un fluido no viscoso que se mueve en un campo de velocidad v.4. Cuando decimos que el fluido es perfecto queremos decir que en cualquier parte del fluido Ω. Suponemos u o que la fuerza por unidad de ´rea que act´a sobre ∂Ω es −pn. o siempre rotacional. z.116 Tema 1.1. y. 2 sobre fen´menos de Transporte.

por ejemplo z en funci´n de x e y. por otra parte el fluido es incompresible. Cuando esto o o es posible obtenemos una representaci´n expl´cita dada por una o varias ecuaciones o ı de la forma z = f (x. cap´ e ıtulo 12. Para fluidos compresibles. Representaciones de curvas y superficies Existen b´sicamente tres m´todos de representaci´n de superficies que permiten a e o expresar anal´ ıticamente tal lugar geom´trico47 . Vol 2. Uno es la representaci´n impl´ e o ıcita en el que se considera una superficie como un conjunto de puntos (x. para muchos gases p = o o γ Aρ para constantes A y γ dadas). z) que satisfacen una ecuaci´n de la forma o F (x.13 del gui´n del primer curso dedicada a las fune o o ciones definidas impl´ ıcitamente) podemos despejar en la ecuaci´n una de las cooro denadas en funci´n de las otras dos. a groso modo. la condici´n de divergencia o o nula complementada con la ecuaci´n de Euler (76) gobiernan el movimiento del o fluido. z) = 0 Por ejemplo la esfera de radio 1 y centro en el origen tiene la representaci´n impl´ o ıcita x2 + y 2 + z 2 − 1 = 0 Algunas veces (v´ase la secci´n 9. puede identificarse con el lugar geom´trico de un punto que se e mueve en el espacio con dos grados de libertad. Si. En este caso. Anexo 117 Puesto que Ωt es arbitraria (es decir que lo anterior es cierto para cualquier regi´n o que se mueve con el fluido). y. V´ase el libro de Apostol. y) Una superficie. 6.6. p se determina a partir de la condici´n divv = 0. p (la o presi´n) es una funci´n dada (conocida) de ρ (por ejemplo. y. esto es equivalente a ∂ (ρv) + v · (ρv) + ρvdivv = − p ∂t Utilizando la ecuaci´n de continuidad ρt + divJ = 0 siendo J = ρv escrita en la o forma ∂ρ + v · ρ + ρdivv = 0 ∂t se deduce ρ ∂v +v· ∂t v =− p (76) que es la ecuaci´n de Euler para un fluido perfecto. 47 .2.

2. e o Y y Z son derivables en Ω podemos considerar los dos vectores ∂X ∂Y ∂Z ∂r = i+ j+ k. Este m´todo es an´logo al de la representaci´n de una curva en I 3 R e a o R mediante tres ecuaciones con un solo par´metro. v) = f (u. al despejar z en la representaci´n impl´ o ıcita anterior de la esfera se tiene z= 1 − x2 − y 2 . x2 + y 2 + z 2 = a2 y vemos que todo punto (x. y = Y (u. La representaci´n param´trica de una esfera de radio a y centro en o e el origen es x = a cos u cos v. z = Z(u. v)i + Y (u. La presencia de los dos par´metros a a en (77) permite transmitir dos grados de libertad al punto (x. v) = X(u. v). Z(u. Y (u. v) ∈ Ω. Si introducimos el radio vector que une el origen con un punto gen´rico (x. Existen o muchas representaciones param´tricas de la misma superficie. v). ∂u ∂u ∂u ∂u ∂r ∂X ∂Y ∂Z = i+ j+ k ∂v ∂v ∂v ∂v z = a sin v Si elevamos al cuadrado las tres ecuaciones y sumamos resulta . v) = u. Una de ellas puede e obtenerse a partir de la forma expl´ ıcita z = f (x. e podemos combinar las tres ecuaciones param´tricas (77) en una ecuaci´n vectorial e o de la forma r(u. Si X. y) tomando X(u. v)j + Z(u. Existe un tercer m´todo de representaci´n de superficies que es m´s util en el ese o a ´ tudio de las mismas. y los puntos (x. z) que satisface las ecuaciones param´tricas est´ en la e a esfera. z) correspondientes constituyen una porci´n de superficie en o 3 el espacio I . y = a sin u cos v. v) = v. v) (77) Aqu´ el punto (u.118 Tema 1. v)k (78) ´ donde (u. v) Ejemplo 6. z = − 1 − x2 − y 2 . La primera es la representaci´n expl´ o ıcita de la semiesfera superior y la segunda de la inferior. Esta es la llamada ecuaci´n vectorial de la superficie. o Por ejemplo. Consid´rese ahora una superficie representada por la ecuaci´n vectorial (78). es la representaci´n param´trica o vectorial por medio de tres o e ecuaciones que expresan x. z en funci´n de dos par´metros u y v: o a x = X(u. v) puede variar en un conjunto conexo bidimensional Ω en el plano ı uv. y. y. z) de la superficie. y. Introducci´n a las EDP. y. y. z).

y) = xi + yj + f (x. z) = 0 y utilizar la f´rmula o n= S S Aplicando lo anterior veremos ahora c´mo se determina el vector normal a una o superficie con representaci´n expl´ o ıcita z = f (x. En general estos vectores no son ortogonales entre ellos y tampoco son unitarios. el punto imagen r(u.6. Una manera alternativa de calcular un vector normal unitario o consiste en representar la superficie como S(x. ∂r ∂r ∧ = ru ∧ rv N= ∂u ∂v se denomina producto vectorial fundamental de la representaci´n r. Sin embargo su producto vectorial es ortogonal a ambos luego es normal a la superficie. Si (u. y. En cada punto regular los vectores ∂r/∂u y ∂r/∂v determinan un plano que tiene el vector ∂r/∂u ∧ ∂r/∂v como normal. Una superfice se llama regular si todos sus puntos son regulares. v) o es un punto en Ω en el cual ∂r/∂u y ∂r/∂v son continuas y el producto vectorial fundamental no es nulo.1. Para ello podemos usar x e y como par´metros lo que nos proporciona la ecuaci´n a o vectorial r(x. M´s concretamente. Los puntos donde al menos una de estas condiciones no se verifica se llaman puntos singulares. a su vez. significa que el plano tangente se mueve con continuidad en una superfice regular. Por esta raz´n el plano determinado por o ∂r/∂u y ∂r/∂v se llama plano tangente. v) se llama punto regular de r. El producto vectorial . el vector ∂r/∂u a es tangente a una u-curva en la superficie (con la expresi´n u-curva se entiende una o curva en la superficie que se obtiene manteniendo v constante) y el vector ∂r/∂v es tangente a una v-curva en la superficie (una curva en la superficie que se obtiene manteniendo u constante). y). Observaci´n 6. Anexo 119 Ambos vectores son tangentes a la superficie. y)k . En cada punto regular de una superficie se designa como n al vector unitario normal que tenga el mismo sentido que el producto vectorial fundamental: ∂r ∂r ∧ ∂u ∂v ∂r ∂r ∧ ∂u ∂v ru ∧ rv ru ∧ rv n= = La continuidad de las derivadas parciales implica la continuidad de su producto vectorial y esto.

Por consiguiente todo punto del ecuador es un punto singular de esta representaci´n. En primer lugar parametrizamos la superficie usando x e y como par´metros. En el interior o del disco (donde f es diferenciable) se tiene ∂f ∂r =i+ k =i− ∂x ∂x ∂r ∂f =j+ k=j− ∂y ∂y El producto vectorial fundamental es ∂f ∂f ∂r ∂r ∧ =− i− j+k = ∂x ∂y ∂x ∂y luego su norma es ∂r ∂r ∧ = ∂u ∂v 48 x 1 − x2 − y 2 y 1 − x2 − y 2 x k k 1 − x2 − y 2 i+ y 1 − x2 − y 2 j+k y2 x2 + +1= 1 − x2 − y 2 1 − x2 − y 2 1 = 1 − x2 − y 2 1 1 − x2 − y 2 Recu´rdese que esto quiere decir que puntos distintos en el disco unidad tienen imagen distinta e en el hemisferio. si f es diferenciable. ∂x ∂x Esto nos conduce a ∂r ∂f =j+ k ∂y ∂y ∂r ∂r ∂f ∂f ∧ =− i− j+k ∂u ∂v ∂x ∂y N´tese que el producto vectorial fundamental nunca es nulo para este tipo de reo presentaci´n puesto que la componente z del producto vale 1. secci´n 12 dedicada a las funciones vectoriales invertibles e o . y) = 1 − x2 − y 2 que representa un hemisferio de radio 1 y centro en el origen si x2 + y 2 ≤ 1. y) : x2 + y 2 ≤ 1 } sobre el hemisferio o y dicha aplicaci´n es uno a uno48 .3. V´ase el tema 9. ∂r/∂y existen y o son continuas en el interior del disco pero no existen en su frontera. o Para calcular el producto vectorial fundamental observemos que.120 Tema 1. Los unicos puntos o ´ singulares que pueden presentarse son los puntos en los que al menos una de las derivadas parciales fx o fy no es continua. Calcular el vector normal a la superficie dada por la ecuaci´n o z = f (x. Introducci´n a las EDP. Las derivadas parciales ∂r/∂x. Ejemplo 6. ∂r ∂f =i+ k. y) = xi + yj + 1 − x2 − y 2 k N´tese que r aplica el disco unidad D = {(x. La a ecuaci´n vectorial es o r(x.

vol´menes. Tablas de operadores diferenciales Es habitual trabajar en alguno de los tres sistemas de coordenadas siguientes: coordenadas cartesianas (tambi´n llamadas rectangulares). z) para la localizaci´n de un punto en coordenadas cil´ o ındricas y . Antes. Su utilidad fue por tanto simplificar la operaci´n de integraci´n o o m´ltiple para el c´lculo. que se usan en I 2 .6. coordenadas cil´ e ındricas y coordenadas esf´ricas. por ejemplo. centros de gravedad y u a a u momentos de inercia. En el tema 12 de la asignatura de primer curso dedicado a la teor´ de campos se definieron los operadores de derivaci´n vectoriales gradiente. de ´reas. y. o R Ya se han introducido estos sistemas de coordenadas en el tema 11 de la asignatura de primer curso al considerar el problema de la integraci´n m´ltiple en dos y tres o u dimensiones. 1 − x2 − y 2 N´tese que es unitario pues n = x2 + y 2 + 1 − x2 − y 2 = 1. pues hemos visto que ciertas curvas tienen una descripci´n (ecuaci´n) o o m´s simple en coordenadas polares que en cartesianas o ciertas superficies y s´lidos a o en el espacio se pueden describir m´s f´cilmente en coordenadas ci´ a a ındricas y esf´ricas e que en cartesianas. daremos unas sencillas f´rmulas de conversi´n o o entre los distintos sistemas de referencia en el caso espacial tridimensional.3. o A continuaci´n se presentan unas tablas para los distintos sistemas de coordenadas o m´s utilizados. Anexo 121 El vector unitario normal a la superficie ser´ por tanto a n= ∂r ∂r ∧ ∂x ∂x ∂r ∂r ∧ ∂x ∂x = x. 2 ı del libro de Costa Novella sobre Fen´menos de Transporte. la expresi´n de los operadores vectoriales de derivaci´n en cada a o o uno de los sistemas y la forma final de las ecuaciones de conservaci´n utilizadas en o numerosos problemas. ıa o divergencia y rotacional. θ. 6. Una gran cantidad de ejemplos donde se puede apreciar la importancia del sistema de coordenadas utilizado en el proceso de clasificaci´n y resoluci´n de una ecuaci´n o o o diferencial se pueden encontrar en el tema 2 de estos guiones as´ como en el Vol. (r. y. se pueden obtener f´cilmente al proyecR a tar en el plano z ≡ 0 las coordenadas cil´ ındricas y no ser´n descritas como caso a aut´nomo sino que se considerar´n como un caso particular de las cil´ o a ındricas (que 3 representan por tanto su generalizaci´n a I ). e Las coordenadas polares. z) para la localizaci´n de un punto en coordenadas o a o cartesianas. o La notaci´n utilizada ser´: (x. Recordaremos aqu´ su expresi´n en t´rminos del sistema ı o e de coordenadas empleado.

y = r sin θ. Si viene dado en coordenadas cil´ ındricas entonces v = (vr . vθ .3. vy . z=z Cartesianas → Cil´ ındricas r= x2 + y 2 . θ = θ. o (ρ. θ = θ. θ. Si el campo vectorial v viene dado en coordenadas rectangulares entonces v = (vx . vθ . o e Coordenadas Cil´ ındricas → Cartesianas F´rmulas de conversi´n o o x = r cos θ. φ = arccos √ r2 z + z2 6. z = ρ cos φ Cil´ ındricas → Esf´ricas e ρ= r2 + z 2 . y = ρ sin φ sin θ. Introducci´n a las EDP. e . vz ) y si viene dado en coordenadas esf´ricas entonces v = (vr . Operador Divergencia Dependiendo del sistema de coordenadas utilizado se expresa de distinta manera. vφ ). z=z Esf´ricas → Cartesianas e x = ρ sin φ cos θ. φ = arccos tan θ = (y/x).1.122 Tema 1. vz ). tan θ = (y/x). z x2 + y 2 + z 2 Esf´ricas → Cil´ e ındricas √ r = ρ sin φ. z = ρ cos φ Cartesianas → Esf´ricas e ρ= x2 + y 2 + z 2 . φ) para la localizaci´n de un punto en coordenadas esf´ricas.

θ.3. aparece en la ecuaci´n de o conservaci´n de la energ´ aplicado al campo escalar de temperaturas. Por ejemplo. el campo de velocidades) actuando componente a componente. Coordenadas Rectangulares T (x. t) Operador de Derivada Material aplicado a T ∂T ∂T ∂T ∂T DT = + vx + vy + vz Dt ∂t ∂x ∂y ∂z ∂T ∂T vθ ∂T ∂T DT = + vr + + vz Dt ∂t ∂r r ∂θ ∂z ∂T ∂T vθ ∂T vφ ∂T DT = + vr + + Dt ∂t ∂r r ∂θ r sin θ ∂φ Cil´ ındricas T (r. z. t) e .2.6. φ. z. Anexo 123 Coordenadas Rectangulares Operador de Divergencia ·v = ∂vx ∂vy ∂vz + + ∂x ∂y ∂z 1 ∂ 1 ∂vθ ∂vz ∂vr 1 1 ∂vθ ∂vz (rvr ) + + = + vr + + r ∂r r ∂θ ∂z ∂r r r ∂θ ∂z 1 ∂ 2 1 ∂ 1 ∂vφ (r vr ) + (vθ sin θ) + 2 ∂r r r sin θ ∂θ r sin θ ∂φ Cil´ ındricas ·v = Esf´ricas e ·v = 6. t) Esf´ricas T (r. θ. La derivada material tiene un significado f´ ısico concreto: es la tasa de cambio de un campo escalar vista por un observador que se mueve con el fluido. Tambi´n o ıa e se aplica a un campo vectorial (por ejemplo. Operador Derivada Material Las leyes generales de conservaci´n en mec´nica de fluidos se pueden escribir m´s o a a f´cilmente en t´rminos del operador diferencial a e D ∂ ≡ +v· (79) Dt ∂t que se conoce con el nombre de derivada material. y.

y. siendo µ la viscosidad del fluido.3.124 Tema 1. o Consideremos el mismo operador pero aplicado al campo vectorial de velocidades Dv ∂v ≡ +v· Dt ∂t Se tiene entonces v (80) Coord. y. y. Introducci´n a las EDP. un vector se considera un tensor de orden uno y que que un tensor de segundo orden en el espacio tridimensional es un objeto matem´tico que se puede a representar como un conjunto ordenado de nueve n´meros.3. la ecuaci´n de conservaci´n de la cantidad de movimiento) es sabido que para un o o fluido newtoniano con densidad y viscosidad constantes se tiene: · [τ ] = µ 2 v siendo [τ ] el tensor de tensiones (que denotamos como una matriz cuadrada)50 (o fuerzas) viscosas. Operador Laplaciano El operador laplaciano puede aparecer49 en las ecuaciones de conservaci´n de la o cantidad de movimiento y de la energ´ En el primer caso (es decir considerando ıa. 50 49 . z) vz (x. En el segundo caso. z) 6. T´ ıpicamente se denota 2 v = ∆v. al aplicar la ley de conducci´n del calor de Fourier se tiene o Por ejemplo no aparece al trabajar con fluidos perfectos que satisfacen la ecuaci´n de Euler. o No consideraremos en este curso la definici´n de tensor. Cada uno de ello se asocia con dos u direcciones. Habitualmente se utilizan las matrices para denotar los tensores. S´lo observamos que un escalar se o o puede considerar un tensor de orden cero. Rectangulares vx (x. z) Operador de Derivada Material aplicado a v ∂vx ∂vx ∂vx ∂vx Dvx = + vx + vy + vz Dt ∂t ∂x ∂y ∂z Dvy ∂vy ∂vy ∂vy ∂vy = + vx + vy + vz Dt ∂t ∂x ∂y ∂z Dvz ∂vz ∂vz ∂vz ∂vz = + vx + vy + vz Dt ∂t ∂x ∂y ∂z vy (x.

a a 6.1. Ecuaci´n de continuidad o En general se corresponde a la ley de conservaci´n de la materia total (v´ase por o e ejemplo la ecuaci´n 3. 2. Tablas de Ecuaciones Recordaremos aqu´ las expresiones en distintos sistemas de coordenadas de las ecuaı ciones b´sicas que aparecen en los problemas de transporte de la mec´nica de fluidos.4. ∂r2 r ∂r N = 1. y. z. t) (que puede ser T o una componente del campo de velocidades) se tiene Coordenadas Rectangulares Operador Laplaciano ∆u = ∂2u ∂ 2u ∂ 2u + + ∂x2 ∂y 2 ∂z 2 Cil´ ındricas 1 ∂ ∆u = r ∂r 1 ∂u r2 ∂r 1 ∂u r ∂r 1 ∂ 2u ∂ 2u ∂ 2 u 1 ∂u 1 ∂2u ∂ 2u + 2 2 + 2 = 2 + + 2 + r ∂θ ∂z ∂r r ∂r r2 ∂θ2 ∂z 1 ∂ 2 sin φ ∂φ r ∂u ∂r ∂u ∂φ 1 2 sin2 φ r ∂ 2u ∂θ2 Esf´ricas e ∆u = r2 ∂u ∂r + sin φ + Radiales ∆u = ∂ N −1 ∂r r rN −1 = ∂ 2 u (N − 1) ∂u + . 2 del libro de Costa Novella).75 del vol.4. En general dado un campo escalar u(x. En forma de balance o local de masa ∂ρ + ∂t · (ρv) = 0 (81) .6. Anexo 125 − ·q =− · (−k T ) = k 2 T siendo q el vector de flujo (de calor) y k la conductibilidad calor´ ıfica. 3 6. Nuevamente se suele denotar 2 T = ∆T .

o siendo ρ la densidad de masa por unidad de volumen y v el campo de velocidades51 . a o o 51 . Recu´rdese que en Mec´nica de Medios Continuos se entiende por fluido un cuerpo cuyas e a mol´culas tienen poca coherencia entre si. o separase y desplazarse con completa independencia (gases). ρ = uρx y ρ( Si la densidad del fluido es constante (fluidos incompresibles) la ecuaci´n de cono tinuidad se simplifica a la condici´n de divergencia nula o ·v =0 (83) que es la expresi´n matem´tica de la conservaci´n de la masa para materiales ino a o compresibles (representados por campos cuya divergencia es nula). ρ = ρx y vemos que la ecuaci´n de conservaci´n de o o la masa propuesta en (1. Desarrollando las operaciones de derivaci´n que aparecen en (81) se tiene (v´ase la o e propiedad 4 del operador que aparece en la secci´n 12. La identificaci´n de la ecuaci´n de conservaci´n de la masa o o o con el nombre de ecuaci´n de continuidad es propio de la mec´nica de fluidos52 o a y es una consecuencia de aplicar la ley de conservaci´n de la materia al fluido. la hidrodin´mica (para fluidos ino a a a compresibles) y la aerodin´mica (para fluidos compresibles) subs´nica o supers´nica. divv = ux . 52 N´tese que la mec´nica de fluidos abarca la hidrost´tica.6 del gui´n de primero) o o ∂ρ +v· ∂t ρ+ρ ·v =0 (82) Esta ecuaci´n (o su forma m´s compacta (81)) expresa la conservaci´n de materia o a o en fen´menos en que esta se transporta s´lo convectivamente (por ejemplo en el o o movimiento de un fluido). tomando siempre la forma del recipiente que lo contiene.2) (que describe el movimiento unidimensional de un gas) ponemos v = u(x). Dependiendo del sistema de coordenadas utilizado se expresa de distinta manera. Introducci´n a las EDP. Pero no es el caso m´s general pues no incluye otras a formas de transporte. de modo que pueden deslizarse libremente una sobre e otras (l´ ıquidos). o Volviendo al ejemplo (1.2) ρ es del tipo (82) siendo v · ∂u ∂ρ ∂ρ +u + =0 ∂x ∂x ∂t · v) = ρux .126 Tema 1.

Obs´rvese que la nomenclatura utilizada para las ecuaciones de conservaci´n de la e o masa (ecuaci´n de continuidad) y la ecuaci´n de conservaci´n de la cantidad de o o o movimiento (ecuaci´n de Navier-Stokes) surge de su aplicaci´n a la mec´nica de o o a 53 fluidos . Rectangulares Ecuaci´n de continuidad para fluidos incomp. La ecuaci´n (vectorial) de Navier-Stokes o o es.4. Dv ρ = ρg − P + µ 2 v (84) Dt Dependiendo del sistema de coordenadas utilizado se expresa de distinta manera.2. una consecuencia de la ecuaci´n de conservaci´n de la cantidad de o o movimiento. las ecuao o ciones de Navier-Stokes y la ecuaci´n de la energ´ La aplicaci´n a otras parcelas. a 53 . o ıa. Otra rama nace por ejemplo al estudiar los cuerpos el´sticos (membranas. Anexo 127 Sistema de Coord. Ecuaci´n de conservaci´n de la cantidad de movimiento o o Se trata de una ecuaci´n vectorial. la mec´nica relativista (distancias macrosc´picas) o el electromagnetismo. o como la mec´nica de s´lidos r´ a o ıgidos. cuerdas vibrantes). por ejemplo. o ıa o Su aplicaci´n al caso de los fluidos proporciona la ecuaci´n de continuidad. En realidad hay tres grandes leyes de conservaci´n: ley de conservaci´n de la masa. o ·v = ∂vx ∂vy ∂vz + + =0 ∂x ∂y ∂z 1 ∂ 1 ∂vθ ∂vz (rvr ) + + =0 r ∂r r ∂θ ∂z 1 ∂ 2 1 ∂ 1 ∂vφ (r vr ) + (vθ sin θ) + =0 2 ∂r r r sin θ ∂θ r sin θ ∂φ Cil´ ındricas ·v = Esf´ricas e ·v = 6. La mec´nica de fluidos es s´lo una rama de la mec´nica de medios continuos que es la ciencia a o a que estudia en general los medios deformables constituidos por infinitos puntos.6. se a o manifiesta por otras ecuaciones que se conocen con otros nombres pero que responden a las mismas leyes de conservaci´n. o o ley de conservaci´n de la energ´ y ley de conservaci´n de la cantidad de movimiento. vigas. En mec´nica de fluidos se la suele llamar con el o a nombre de ecuaci´n del equilibrio o ecuaci´n de Navier-Stokes y modeliza los fluidos o o newtonianos con densidad y viscosidad constantes. la mec´nica cu´ntica (distancias microsc´pia a o cas).

Introducci´n a las EDP.128 Tema 1. o Por ejemplo. las ecuaciones de Navier-Stokes en coordenadas rectangulares son Ecuaciones de Navier-Stokes en Coord. Rectangulares x ρ ∂vx ∂vx ∂vx ∂vx ∂P ∂ 2 vx ∂ 2 vx ∂ 2 vx + vx + vy + vz = ρgx − +µ + + ∂t ∂x ∂y ∂z ∂x ∂x2 ∂y 2 ∂z 2 ∂P ∂vy ∂vy ∂vy ∂vy ∂ 2 vy ∂ 2 vy ∂ 2 vy = ρgy − + vx + vy + vz +µ + + ∂t ∂x ∂y ∂z ∂y ∂x2 ∂y 2 ∂z 2 ∂vz ∂P ∂vz ∂vz ∂vz ∂ 2 vz ∂ 2 vz ∂ 2 vz + vx + vy + vz = ρgz − +µ + + ∂t ∂x ∂y ∂z ∂z ∂x2 ∂y 2 ∂z 2 y ρ z ρ Las ecuaciones de Navier-Stokes en Coordenadas Cil´ ındricas son: Componente componente r ρ Ecuaciones de Navier-Stokes 2 ∂vr ∂vr vθ ∂vr vθ ∂vr + vr + − + vz = ∂t ∂r r ∂θ r ∂z ∂ 1 ∂ ∂P 1 ∂ 2 vr 2 ∂vθ ∂ 2 vr ρgr − +µ (rvr ) + 2 2 − 2 + 22 ∂r ∂r r ∂r r ∂θ r ∂θ ∂z componente θ ρgθ − ρ ∂vθ ∂vθ vθ ∂vθ vr vθ ∂vθ + vr + + + vz = ∂t ∂r r ∂θ r ∂z 1 ∂ 1 ∂ 2 vθ 2 ∂vθ ∂ 2 vθ (rvθ ) + 2 2 + 2 + 22 r ∂r r ∂θ r ∂θ ∂z ∂P ∂ +µ ∂θ ∂r componente z ρ ∂vz ∂vz vθ ∂vz ∂vz + vr + + vz = ∂t ∂r r ∂θ ∂z 1 ∂ r ∂r ∂v r ∂z 1 ∂ 2 vz ∂ 2 vz + 2 2 + 22 r ∂θ ∂z ∂P ∂ ρgz − +µ ∂z ∂r .

t) en coordenadas cil´ T (r. Esto ocurre por ejemplo a a cuando existen en el sistemas grandes variaciones de temperatura o cuando se produce calor por reacci´n. t) en coordenadas rectangulares.4. θ. T (r. t) en coordenadas esf´ricas: e .6. o ıa e o Normalmente es despreciable exceptuando algunos flujos a alta velocidad (con gradientes de velocidades elevados) o el flujo de fluidos extremadamente viscosos (el hielo o el magma de los volcanes por ejemplo) Dependiendo del sistema de coordenadas considerado se tienen las siguientes expresiones de la ecuaci´n (86). El ejemplo m´s com´n es el ıa a u calor que se produce por la resistencia al flujo de una corriente el´ctrica. El flujo de e calor en un s´lido o en un fluido puro se calcula utilizando la ley de Fourier: o q = −k T Si la conductividad calor´ ıfica k es constante entonces la forma usual de la ecuaci´n o de la energ´ interna es ıa ρcp DT =k Dt 2 T + HV (86) En esta ecuaci´n no est´ representado el fen´meno de la disipaci´n viscosa que es o a o o la conversi´n de la energ´ cin´tica en calor debida a la fricci´n interna al fluido. Anexo 129 6. siendo o ındricas y T (x. z. Ecuaci´n de conservaci´n de la energ´ o o ıa En muchos problemas que requieren una ecuaci´n de la energ´ los efectos t´rmio ıa e cos son mucho m´s importantes que los efectos mec´nicos.3. θ. y. Si suponemos que la densidad ρ y el calor espec´ o ıfico cp son constantes entonces la ecuaci´n de la energ´ toma la forma o ıa ρcp DT =− Dt · q + HV (85) donde el t´rmino de fuente HV representa la tasa de producci´n de energ´ debida e o ıa a fuentes de energ´ externas por unidad de volumen. z. φ.

Introducci´n a las EDP.130 Tema 1. z) ∂T ∂T ∂T ∂T ∂ 2T ∂ 2T ∂ 2T HV + vx + vy + vz =α + + 2 + 2 2 ∂t ∂x ∂y ∂z ∂x ∂y ∂z ρcp Coordenadas Cil´ ındricas (r. o Conservaci´n de la Energ´ o ıa Coordenadas Rectangulares (x. y. θ. φ) e ∂T ∂T vθ ∂T vφ ∂T + vr + + = ∂t ∂r r ∂θ r sin θ ∂φ =α 1 ∂T r2 ∂r r2 ∂T ∂r + ∂ 1 2 sin θ ∂θ r sin θ ∂T ∂θ + 1 2 sin2 θ r ∂2T ∂θ2 + HV ρcp . θ. z) ∂T ∂T vθ ∂T ∂T 1 ∂ + vr + + vz =α ∂t ∂r r ∂θ ∂z r ∂r r ∂T ∂r + 1 ∂ 2T HV ∂ 2T + 2 + 2 2 r ∂θ ∂z ρcp Coordenadas Esf´ricas (r.

0) = u0 (x). Comprobar el resultado obtenido. b) uxy = 0. b) uy = 0. Ejercicio 1.7.3. Ejercicio 1. Ejercicios 131 7. Encontrar las soluciones u(x. b) uxx + 4u = 0. b) ux = 2xyu. ¿Que condici´n sobre el signo de la funci´n q(x) es necesario imponer para que la o o soluci´n del P. Comprobar el resultado obtenido. Ejercicio 1. Ejercicio 1. t > 0. Encontrar las soluciones u(x.2.7. Ejercicio 1.5. Encontrar las soluciones u(x.I decaiga a cero en el infinito ? (Sugerencia: calcular el l´ o ımite de u(x. y). siendo u = u(x.V. 0 < x < ∞. 0 < x < ∞. .) =  u(x. Resolver las ecuaciones en derivadas parciales a) uxx − u = 0.4. t) cuando t → ∞). y) de la siguiente ecuaci´n diferencial o uxyy + ux = 0. y) de las siguientes ecuaciones diferenciales a) ux = 0. Ejercicio 1. siendo q(x) y u0 (x) funciones dadas. Comprobar el resultado obtenido. Comprobar el resultado obtenido. Encontrar las soluciones u(x.V.6. ∂t (P. [Problema de Valor Inicial] Resolver el problema de valores iniciales  ∂u  = −q(x)u(x. Ejercicios Ejercicio 1. y) de las siguientes ecuaciones diferenciales a) uy + 2yu = 0. y) de las siguientes ecuaciones diferenciales a) uxx = 0. t). Comprobar el resultado obtenido.I.1. t = 0. Resolver la ecuaci´n en derivadas parciales o uxy = −ux .

0 otros casos. homog´neas o no homog´neas. −x). Comparar la soluci´n obtenida con los dos m´todos. siendo u0 (x) definida por u0 (x) = 1 [−0. Introducci´n a las EDP. x). Clasificar las siguientes ecuaciones en derivadas parciales de primer orden en cuasilineales o lineales. A partir de la clasificaci´n deducir (sin resolver las ecuaciones) o si las caracter´ ısticas pueden ser l´ ıneas rectas y/o las soluciones son constantes a lo largo de las mismas 1) xuux − uy = 1. y). ∂x ∂y 2) ∂z ∂z + = 2z. x). 3) (1 + x)uy − ux = u. ∂x ∂y 3) x ∂z = z. 0 < x < ∞. 6) (u + x)uy − yuy = u. Ejercicio 1. v 2 = (y. v 3 = (x. 4) uux + xuy = 0. o Ejercicio 1. o Razonar las respuestas. t = 0. v 4 = (−y.9. Sean dados los siguientes campos de velocidades para flujos planos estacionarios: v 1 = (y. 0 < x < ∞. a b) Determinar (si existen!) la funci´n de corriente y la funci´n potencial de los o o campos dados. ∂y . 2) ux − uy = x. Determinar si estos campos est´n asociados a flujos incompresibles y/o potenciales. de coeficientes conse e tantes o variables. c) Comprobar que las respectivas l´ ıneas de corriente y l´ ıneas potenciales son ortogonales (sugerencia: utilizar la ecuaci´n ψ · φ = 0).5. a) Calcular la divergencia y el rotacional de cada campo vectorial. o e Ejercicio 1.132 Tema 1.5].11.10. ∂t 2  u(x.8. [Problema de Valor Inicial] Resolver (mediante integraci´n directa y o tambi´n aplicando el m´todo de las caracter´ e e ısticas) el problema de valores iniciales para la EDP  ∂u xt  = . t > 0. 0) = u0 (x). 0. Clasificar y resolver las siguientes ecuaciones diferenciales en derivadas parciales de I orden 1) ∂z ∂z − = 0. 5) (y − u)uy = x. Ejercicio 1.

Analizar el problema de Cauchy asociado. y) viene prescrita en la curva Γ0 definida por x = 1.7. Clasificar la EDP y analizar el problema de Cauchy asociado. Clasificar la EDP. [Problema de Cauchy] Se considera la ecuaci´n o ∂u ∂u − 2x =0 ∂x ∂y donde z = u(x.17. ∂ 2u ∂ 2u ∂ 2u + + . parab´licos y el´ o o o ıpticos los siguientes operadores ∂ 2u ∂2u ∂ 2u L1 [u] = 2 +t +x 2 . u = y. finalmente.16.14. ∂t ∂x∂t ∂x u ∂ 2u L2 [u] = x − +u. u = y 2 .12. Ejercicio 1. u = 3x. [Clasificaci´n] Hallar donde son hiperb´licos. ∂t2 ∂x∂t ∂x ∂ 2u ∂2u ∂2u −4 + . ∂t2 ∂x∂t ∂x2 L1 [u] = L2 [u] = L3 [u] = Ejercicio 1. L2 [u] = + u 2 + u. Ejercicio 1. y) viene prescrita en la curva Γ0 definida por x = 2. a resolverlo. Ejercicio 1.18. y) viene prescrita en la curva Γ0 definida por y = 1. y) viene prescrita en la curva Γ0 definida por x = 0. analizar si el problema de Cauchy asociado est´ bien planteado y. ∂t ∂x ∂t ∂x Ejercicio 1. ∂t2 ∂x∂t ∂x2 ∂ 2u ∂ 2u ∂ 2u +4 +4 2 . u = y 3 . [Problema de Cauchy] Se considera la ecuaci´n o x ∂u ∂u −y =u ∂x ∂y donde z = u(x. ∂t2 ∂x2 2∂ 2 ∂2u ∂2u ∂ 2 u ∂u L3 [u] = t 2 +2 +x 2 + ∂t ∂x∂t ∂x ∂x . [Problema de Cauchy] Se considera la ecuaci´n o y ∂u =u ∂x donde z = u(x. Clasificar los operadores siguientes y encontrar sus caracter´ ısticas (si hay alguna) que pasan por el punto (0.15. [Problema de Cauchy] Se considera la ecuaci´n o yu ∂u ∂u + =0 ∂x ∂y donde z = u(x. Ejercicios 133 Ejercicio 1. ∂u ∂ 2u ∂u ∂2u L1 [u] = + x2 2 . [Clasificaci´n] Clasificar los siguientes operadores en lineales y no o lineales. Ejercicio 1.13. 1). Analizar el problema de Cauchy asociado.

escribir expl´ ıcitamente los operadores de derivaci´n parcial que aparecen en o la ecuaci´n de convecci´n-difusi´n estacionaria o o o u· T = 2 T. parab´lica o hiperb´lica). x2 + y 2 + z 2 es soluci´n de la ecuaci´n de Laplace tridimensional. Introducci´n a las EDP. o Ejercicio 1. Determinar los valores de m para los cuales u = f (y + mx). son soluciones de la ecuaci´n anterior. o o Ejercicio 1. Verificar si las funo ciones u1 = ex cos y. R R o Ejercicio 1. Mostrar que la funo ci´n o 1 u(x.19. es soluci´n de la o o ecuaci´n en derivadas parciales o a ∂ 2u ∂ 2u ∂ 2u +b +c 2 =0 ∂x2 ∂x∂y ∂y Discutir la multiplicidad de soluciones dependiendo del tipo de EDP considerada (es decir el´ ıptica. siendo f (s) una funci´n suficientemente regular (digamos de clase C 2 ).134 Tema 1. o o Ejercicio 1. la regi´n o o 2 2 Ω ⊂ I (eventualmente todo I ) donde se verifica la ecuaci´n. u2 = ln(x2 + y 2 ) u3 = sin x sinh y.20. determinando para las que lo sean. Ω⊂I 2 R en coordenadas cartesianas y demostrar que es una ecuaci´n el´ o ıptica de segundo orden. z) = . Sea dada la ecuaci´n de segundo orden o ∆u = ∂ 2u ∂2u ∂ 2u + + =0 ∂x2 ∂y 2 ∂z 2 conocida con el nombre de ecuaci´n de Laplace tridimensional. Ejercicio 1.22. Sea ∈ I + un par´metro dado. Sea dada la ecuaci´n de segundo orden o ∆u = ∂ 2u ∂ 2u + =0 ∂x2 ∂y 2 conocida con el nombre de ecuaci´n de Laplace bidimensional. Introduciendo la notaci´n adeR a o cuada.23. u4 = arctan(y/x). y. Sea dada la ecuaci´n o ∂ 2u ∂u =c 2 ∂t ∂x .21.

0) = u0 (x) ≡ 0. 0 < ξ < ∞. t > 0. x − V t). 0) = u0 (x). [Problema de Valor Inicial (P. Sugerencia: calcular t→∞ l´ ui (x. ∂t ∂x  u(x. τ > 0 ∂τ  u(ξ. o ˜ Ejercicio 1.   ut + xux = u (P. Ejercicio 1. [Te´rico∗ ] Mostrar que el problema de valores iniciales para la EDP o   ∂u + V ∂u = 0. Ejercicios 135 siendo c ∈ I + .V. 3.I.V. 0) = v0 (x).24. es equivalente a una familia de problemas de valores iniciales para las EDO  ∂u ˜  = 0. 0 < x < ∞. u3 = e−w 2 c2 t sin wx Determinar el calor de c en cada caso. 0) = u0 (ξ).)  v +u −v = 0 t x x y las condiciones iniciales u(x.I. 0 < ξ + V τ < ∞.)  u(x. [Problema de Valor Inicial] Se considera el P. o Ejercicio 1.25.V.V.26. 0) = u (x) 0 siendo la condici´n inicial o u(x. La ecuaci´n anterior se conoce con el nombre de ecuaci´n del calor R o o unidimensional. t = 0. dado por el sistema hiperb´lico o   ut + ux + v x = 0 (P. ım ∀ i = 1. τ = 0 ˜ Mostrar que la soluci´n u(x. Analizar el comportamiento de las soluciones para tiempos grandes comprobando la convergencia de la misma a una soluci´n del o problema estacionario asociado. u2 = e−t sin 3x. Encontrar su soluci´n. 0 < x < ∞.I. 0) = u0 (x) = 1 0≤x≤1 0 otros casos v(x. . t).7. Verificar si las siguientes funciones son soluciones de la ecuaci´n del o calor para un valor adecuado (siempre positivo) del par´metro c: a u1 = e−t cos x + x.I)] Se considera el P. t) viene dada por u(x.I. 2.V. t) = u(t.

29. y ≥ 0 e inicial u ≡ 0 en y = 0. [Problema de Valor Inicial y de Contorno] Sea u una soluci´n del o problema de valor inicial y de contorno dado por la EDP ∂u x ∂u +√ = 2x ∂x u ∂y y las condiciones de contorno u ≡ 0 en x = 0.30.I] Sea u una soluci´n del PVI dado por la EDP o x2 u ∂u ∂u + e−y = −u2 ∂x ∂y y la condici´n inicial u ≡ 1 en y = 0. x0 > 0 y la soluci´n a lo largo de esta o caracter´ ıstica.136 Tema 1.I. [P. . 5) y (5. [P.I] Se considera la ecuaci´n o y ∂u ∂u + =2 ∂x ∂y donde u viene prescrita en el segmento inicial Γ0 definido por y = 0. 4).V. o Ejercicio 1.I] Sea u una soluci´n del P. 0 < x < ∞. Ejercicio 1. o Encontrar su soluci´n. Calcular la ecuaci´n de la o o caracter´ ıstica que pasa por el punto (x0 .V. Calcular las soluciones anal´ ıticas en los puntos (2. x0 > 0 y la soluci´n a lo largo de o esta caracter´ ıstica. Ejercicio 1. 0). Introducci´n a las EDP. Calcular la ecuaci´n cartesiana o o de la caracter´ ıstica que pasa por el punto (x0 . 0).27.V. Ejercicio 1.28. 0 ≤ x ≤ 1. [P. dado por la EDP o √ ∂u ∂u x +u = −u2 ∂x ∂y y la condici´n inicial u ≡ 1 en y = 0. Analizar el problema de valor inicial asociado. Calcular la ecuaci´n o cartesiana de las caracter´ ısticas que pasan por estos dos puntos. x > 0. 0 < x < ∞.V.

αx − y) (siendo α ∈ I un par´metro real) que corresponde al campo de velocidades (estaR a cionario y bidimensional) de un fluido cuyo flujo se quiere analizar. 1). Problema 2 Se considera el problema de valor inicial   ut + 2tux = 0 x∈I R. Comprobar que las funciones determinadas en el apartado anterior son ortogonales. vy (x. Ejercicios propuestos en ex´menes a 137 8. PVI =  u(x. Ejercicios propuestos en ex´menes a Ejercicio 1. Determinar la l´ ınea de corriente y la l´ ınea potencial que pasan por el punto (1. y)) = (x − y.8. y) y una funci´n potencial φ(x. a las siguientes preguntas: 1. 7/4/2000. y). o (0’5 punto) . (1 punto) Ejercicio 2. y) = (vx (x. Para los valores de α determinados en el apartado anterior calcular una funci´n o de corriente ψ(x. 7/4/2000. y) del campo v utilizando las o definiciones de las mismas. ¿ Para qu´ valor (o valores) e del par´metro α el flujo asociado al fluido se puede considerar incompresible a e irrotacional ? (1 punto) 2. Problema 1 Sea dado el campo vectorial v(x. 0) = cos(x) x ∈ I R. t>0 t=0 1. (Sugerencia: utilizar la ecuaci´n ψ · φ = 0). o (0’5 punto) 4. Calcular la divergencia y el rotacional del campo. Examen control. Clasificar la ecuaci´n en derivadas parciales (EDP) que define el PVI. razonadamente. (2’5 puntos) 3. Examen control. Se pide contestar.

B. vy (x. (1’5 puntos) 4. determinar la l´ ınea de corriente y la l´ ınea potencial que pasan por el punto (1. (Sugerencia: utilizar la ecuaci´n ψ · φ = 0). y) = (vx (x.5 punto) . que corresponde al campo de velocidades (estaa cionario y bidimensional) de un fluido cuyo flujo se quiere analizar. 2/4/2001. a las siguientes preguntas: 1. y)) = 1 Ax2 + By 2 + Cxy. par´metros reales). y) y una funci´n potencial φ(x. razonadamente. ¿ Para qu´ valores de los e par´metros A. Encontrar la (´nica) soluci´n del PVI. Se pide contestar. o (1 punto) 4. y). Calcular las caracter´ ısticas de la EDP. Cx2 + y 2 + 2xy 2 (siendo A. ¿se puede afirmar que o las caracter´ ısticas de la EDP son l´ ıneas rectas y que la soluci´n es constante a o lo largo de las caracter´ ısticas ? (1 punto) 3. 1). Examen control. Utilizando la clasificaci´n hecha en el apartado anterior. Calcular la divergencia y el rotacional del campo. C determinados en el apartado anterior calcular una funci´n de corriente ψ(x. el flujo asociado al fluido se puede considerar incomprea sible e irrotacional ? (1 punto) 2. o 2. Introducci´n a las EDP. (2’5 puntos) 3. y) del campo v utio o lizando las definiciones de las mismas. Problema 1 Sea dado el campo vectorial v(x. C. Comprobar que las funciones determinadas en el apartado anterior son ortogonales. Determinar la soluci´n general de la EDP. o (2 puntos) 5. C. B. B. (0. Para los valores de A. u o (2 puntos) Ejercicio 3.138 Tema 1. Considerando la funci´n de corriente y la funci´n potencial asociadas a la o o constante C = 0.

0) y (e . Clasificar la ecuaci´n en derivadas parciales (EDP) que define el PVI. 0) = ln(x) x > 0. Examen control. b. c. 8/4/2002. c. y)) = (ax + by + cxy. 2x + 3y + dxy) (siendo a. a las siguientes preguntas: e 1. Problema 2 Se considera el problema de valor inicial  √  ( t + 1)ut + xux = 0 x > 0. Ejercicios propuestos en ex´menes a 139 Ejercicio 4. b. razonadamente. Calcular u(1. Se pide contestar. 3).5 punto) Ejercicio 5. Calcular la divergencia y el rotacional del campo. ¿ Para qu´ valor (o valores) de los par´metros a. Demostrar que el PVI est´ bien puesto y encontrar su soluci´n. 3) y determinar las ecuaciones de las caracter´ ısticas 2 que pasan por los puntos (1. y). Problema 1 Sea dado el campo vectorial v(x. Calcular las caracter´ EDP. (2 puntos) 4.8. (1’5 puntos) a o 3. 0) y u(e2 . vy (x. (0. d ∈ I par´metros reales) que corresponde al campo de velocidades R a (estacionario y bidimensional) de un fluido cuyo flujo se quiere analizar. d el flujo asociado al fluido se puede considerar a incompresible e irrotacional ? (1 punto) . 2/4/2001. Examen control. ¿Se o puede afirmar que las caracter´ ısticas de la EDP son l´ ıneas rectas y que la soluci´n es constante a lo largo de las caracter´ o ısticas ? (1 punto) ısticas de la EDP y determinar la soluci´n general de la o 2. t>0 t=0 1. y) = (vx (x. PVI =  u(x.

Determinar el comportamiento de la soluci´n para tiempos grandes (es decir. PVI =  u(x. (2’5 puntos) 3. ¿ Utilizando la clasificaci´n hecha en el apartado anterior. y) del campo v utio o lizando las definiciones de las mismas. (1 punto) .140 Tema 1. o calcular el l´ ımite cuando t → +∞). Examen control. (1 punto) 4. t>0 t=0 1. Problema 2 Se considera el problema de valor inicial   ut + 3ux = xu x ∈ I R. c. y) y una funci´n potencial φ(x. o (0’5 punto) 2. o 2.5 punto) 3. d determinados en el apartado anterior calcular una funci´n de corriente ψ(x. Determinar si el problema de valor inicial est´ bien planteado. o (1 puntos) 5. Introducci´n a las EDP. 8/4/2002. Determinar la l´ (1. En caso afira mativo encontrar la (´nica) soluci´n del PVI. Para los valores de a. u o (1 punto) 6. o (0’5 punto) ınea de corriente y la l´ ınea potencial que pasan por el punto 4. (1 punto) Ejercicio 6. Comprobar que las funciones determinadas en el apartado anterior son ortogonales. (Sugerencia: utilizar la ecuaci´n ψ · φ = 0). Calcular las caracter´ ısticas de la EDP. b. Determinar la soluci´n general de la EDP. se puede afirmar que o las caracter´ ısticas de la EDP son l´ ıneas rectas y que la soluci´n es constante a o lo largo de las caracter´ ısticas ? (0. 0) = x2 x ∈ I R. 1). Clasificar la ecuaci´n en derivadas parciales (EDP) que define el PVI.

Ejercicios propuestos en ex´menes a 141 Ejercicio 7. t > 0. o 1. t > 0. x ≥ 0. t) + V ∂u (x. Ejercicio 8. se puede afirmar que las caracter´ o ısticas de la EDP son l´ ıneas rectas y que la soluci´n es constante a lo largo de las caraco ter´ ısticas ? (2 puntos) . Problema 1 Se considera el problema de valor inicial   ut + 2ux + u2 = 0. siendo V una constante positiva que denota la velocidad del fluido. Se pide: a) [4 puntos] Clasificar la EDP. d) [5 puntos] Determina el comportamiento de la soluci´n cuando x → ∞ en cada instante o de tiempo fijado t = T .8. t = 0. x ≥ 0. 0) = x. . ¿ Utilizando la clasificaci´n anterior. 2/9/2002. ¿Podr´ indicar cu´l es el t´rmino de convecci´n?. Examen control. Examen de Septiembre. x ∈ I R. Problema 3 Consideramos el problema evolutivo unidimensional de convecci´n y absorci´n sio o guiente:   ∂u (x. a c) [12 puntos] Determinar su soluci´n anal´ o ıtica. Clasificar la ecuaci´n en derivadas parciales (EDP) que define el PVI. x ∈ I R. ∂t ∂x (P ) =  u(x. ıas a e o b) [4 puntos] Demostrar que el PVI (problema de valor inicial) est´ bien puesto. t) = −u1/2 . 28/4/2003. 0) = e−2x . PVI =  u(x.

convecci´n. Determinar la soluci´n general de la EDP. ¿ Sabr´ dar una interpretaci´n f´ ıas o ısica de este comportamiento en t´rminos de los procesos de difusi´n. t. o (2 puntos) 4. u o (4 puntos) 5. x ∈ I R. se puede afirmar que las o caracter´ ısticas de la EDP son l´ ıneas rectas y que la soluci´n es constante a lo o largo de las caracter´ ısticas ? (2 puntos) 2. o 2. a 1. En caso afira mativo encontrar la (´nica) soluci´n del PVI. PVI =  u(x. Problema 2 Se considera el problema de valor inicial   ut + e−x ux + u = αt. Examen control. Determinar la soluci´n general de la EDP. ¿ Utio lizando la clasificaci´n hecha en el apartado anterior. siendo α un par´metro no negativo.142 Tema 1. Determinar si el problema de valor inicial est´ bien planteado. 28/4/2003. u) = c1 y ψ 2 (x. . Calcular las caracter´ ısticas de la EDP en la forma ψ 1 (x. Introducci´n a las EDP. u) = c2 . o calcular el l´ ımite cuando t → +∞). Determinar el comportamiento de la soluci´n para tiempos grandes (es decir. Clasificar la ecuaci´n en derivadas parciales (EDP) que define el PVI. (2 puntos) 3. x∈I R. e o o reacci´n y absorci´n eventualmente presentes en la ecuaci´n ? o o o (2 puntos) Ejercicio 9. 0) = sin(ex ). o (4 puntos) t > 0. t. t = 0.

Determinar si el problema de valor inicial est´ bien planteado. Ejercicios propuestos en ex´menes a 143 3.8. o o (3 puntos) . u o (4 puntos) 4. Determinar los valores del par´metro α a que aseguran el decaimiento a cero (extinci´n) de la soluci´n. o calcular el l´ ımite cuando t → +∞). Determinar el comportamiento de la soluci´n para tiempos grandes (es decir. En caso afira mativo encontrar la (´nica) soluci´n del PVI.

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