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Introduccion a Robotica

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Introducción a la Robótica

LaSDAI
Laboratorio de Sistema Discretos Automatización e Integración

Introducción a la robótica Unidad I: Introducción Tema 1

Introducción a la Robótica

Contenido
• Introducción • Clasificación de los robots • Tele-operación y autonomía.

Dr. Eladio Dapena Gonzalez

Unidad I Tema 1

2

Dr. Eladio Dapena G.

1

2 .Introducción a la Robótica LaSDAI Laboratorio de Sistema Discretos Automatización e Integración Introducción a la Robótica Introducción Dr. Eladio Dapena G. p g p Figura 1.1 Áreas en la robótica Dr. Eladio Dapena Gonzalez Unidad I Tema 1 3 Introducción a la Robótica Introducción Robótica Campo tecnológico: Intersección de varias disciplinas. Eladio Dapena Gonzalez Unidad I Tema 1 Electrónica a Informática 4 Dr.

• 1200 Bebederos y lavaderos automáticos.1294) • Hombre de Hierro • Cabeza Parlante • Gallo de la Catedral de Estrasburgo 1352 Es el autómata más antiguo que se conserva en la actualidad formaba parte del reloj de la torre actualidad. Movía las alas y el pico al dar las horas.Introducción a la Robótica LaSDAI Laboratorio de Sistema Discretos Automatización e Integración Introducción a la Robótica Introducción Definiciones Automatos Palabra griega específica para denominar máquinas y dispositivos capaces de imitar las funciones y los movimientos de los seres vivos. (Alberto Magno (Roger Bacon 1204 . Eladio Dapena G. 3 . Reseña histórica • 85 d.1282) 1214 . poleas y palancas y tenían fines eminentemente lúdicos. Dr.c Mecanismos animados de Herón de Alejandría se movían por intermedio de dispositivos hidráulicos. • 1200 Bebederos y lavaderos automáticos. Autómata Deriva de la palabra griega “máquina que imita la figura y movimientos de un ser animado”. Dr. Eladio Dapena Gonzalez Unidad I Tema 1 5 Introducción a la Robótica Introducción Reseña histórica • 85 Mecanismos animados de Herón de Alejandría se movían por intermedio de dispositivos j p p hidráulicos. de la catedral. poleas y palancas y tenían fines eminentemente lúdicos. Eladio Dapena Gonzalez Unidad I Tema 1 6 Dr.

Escriba. Formaba parte del reloj de la catedral de Estrasburgo y al dar las horas movía el pico y las alas. Este es el autómata más antiguo que se conserva en la actualidad. Eladio Dapena Gonzalez Unidad I Tema 1 8 Dr.Introducción a la Robótica LaSDAI Laboratorio de Sistema Discretos Automatización e Integración Introducción a la Robótica Introducción Reseña histórica • Gallo de la Catedral de Estrasburgo 1352 g Es el autómata más antiguo que se conserva en la actualidad. Turriamo J. dibujante Muñeca mecánica capaz de dibujar. Maillardet Autómata Gallo de la catedral de Estrasburgo León mecánico (rey Luis XII de Francia) Hombre de Palo (Emperador Carlos V) Flautista. Von Kempelen Familia Droz H. Vaucanson W. Eladio Dapena G. tamborilero.2 Gallo de Estrasburgo Dr. Eladio Dapena Gonzalez Unidad I Tema 1 7 Introducción a la Robótica Introducción Reseña histórica Año 1352 1499 1525 1738 1769 1770 1805 Autor Desconocido L. formaba parte del reloj de la torre de la catedral. 4 . muñecas mecánicas. Jugador de Ajedrez. organista.1 Antecedentes de autómatas Dr. Figura 1. Movía las alas y el pico al dar las horas. Tabla 1. pato. Da Vinci J.

sentado detrás de un gabinete de madera y capaz de jugar al Ajedrez. vestido con un atuendo oriental. chapotear y graznar.Introducción a la Robótica LaSDAI Laboratorio de Sistema Discretos Automatización e Integración Introducción a la Robótica Introducción Reseña histórica • Pato Vaucanson 1738 Según Sir David Brewster en un escrito de 1868. Podía beber.4 El Turco Dr. y también imitaba los gestos que hace un pato cuando traga con precipitación. Eladio Dapena Gonzalez Unidad I Tema 1 10 Dr. 5 . Eladio Dapena G. describe este pato diciendo que es "la pieza mecánica más maravillosa que se haya hecho". Figura 1. El pato alargaba su cuello para tomar el grano de la mano y luego lo tragaba y lo digería.3 Pato Vaucanson Dr. Figura 1. Eladio Dapena Gonzalez Unidad I Tema 1 9 Introducción a la Robótica Introducción Reseña histórica • El Turco de Von Kempelen p Un hombre mecánico.

2. Asimov publica en la revista Galaxy Science Fiction. Un robot ha de obedecer las ordenes recibidas de un ser humano. excepto si tales ordenes entran en conflicto con la primera ley. • Isaac Asimov (1920 . Dr. en donde la masa obrera de una sociedad super-industrializada es manipulada por un líder androide llamado María. Eladio Dapena Gonzalez Unidad I Tema 1 12 Dr. 6 .Introducción a la Robótica LaSDAI Laboratorio de Sistema Discretos Automatización e Integración Introducción a la Robótica Introducción Reseña histórica • Thea von Harbou 1926 Escribe “Metrópolis”.1992) Sin duda alguna . 3. ni con su inacción permitir que un ser humano sufra daño. una historia en la que por primera vez enunció sus tres leyes de la robótica robótica. por falta de acción. Eladio Dapena G. permitir que la humanidad sufra daños. En octubre de 1945. Un robot no puede lastimar a la humanidad o. Eladio Dapena Gonzalez Unidad I Tema 1 11 Introducción a la Robótica Introducción Reseña histórica • Leyes de la robótica 1920 -1992 y 1. Un robot debe proteger su propia existencia mientras tal protección no entre en conflicto con la primera o segunda ley. • Novela “Robots e Imperio” 1985 Robots Imperio Isaac Asimov en su incorpora su novela la cuarta ley conocida como ley cero : 4. Dr. fue el escritor americano de origen ruso el máximo impulsor de la palabra robot. Un robot no puede perjudicar a un ser humano. novela posteriormente llevada al cine por su marido Fritz Lang.

Devol y J.) ( p ) • 1980: IFR (International Federation of Robots) • 1984: RIA (Robotics Industries Assoc. Goertz del Argonne National Laboratory desarrollo el primer manipulador. • 1982: Makino de Japón crea el concepto de robot SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm) Dr. Eladio Dapena Gonzalez Unidad I Tema 1 14 Dr. La primera patente de un dispositivo robótico fue solicitada en Marzo de 1954. por el inventor británico C. Consistía en un elemento mecánico maestro-esclavo. • 1960: Primer robot industrial instalado en la factoría de General Motors. • 1954: Primer telemanipulador servocontrolado. Engelberger crean Unimation. • 1956: G. W. El g y p p objetivo era manipular elementos radioactivos sin riesgo para el operador. Dicha patente fue emitida en el Reino Unido en 1957 con el número 781465.) de Estados Unidos • 1984: AFRI (Asociación Francesa de Robótica Industrial) • 1985: AER (Asociación Española de Robótica) Dr. C.Introducción a la Robótica LaSDAI Laboratorio de Sistema Discretos Automatización e Integración Introducción a la Robótica Introducción Antecedentes • 1948 R. 7 . Kenward. • 1973: La firma sueca ASEA desarrolla el primer robot totalmente eléctrico. Eladio Dapena Gonzalez Unidad I Tema 1 13 Introducción a la Robótica Introducción Asociaciones • 1972: JIRA (Japan Industrial Robots Assoc. Eladio Dapena G.

Su unidad de control incluye un dispositivo de memoria y ocasionalmente uno de percepción del entorno. Eladio Dapena Gonzalez Unidad I Tema 1 16 Dr.Introducción a la Robótica LaSDAI Laboratorio de Sistema Discretos Automatización e Integración Introducción a la Robótica Introducción Definiciones Robot Industry Association ( RIA ) y Robot industrial: Es un manipulador multi-funcional re-programable. programadas para la ejecución de tareas diversas. útiles o dispositivos especiales. para la ejecución de tareas variadas”. según trayectorias varias. polivalente. capaz de posicionar y orientar piezas. 8 . Dr. herramientas o dispositivos especiales. cambios permanentes en su material”. piezas. Dr. articulados entre si. siguiendo trayectorias variables reprogramables. Es multifuncional y puede ser gobernado directamente por un operador humano o mediante un dispositivo lógico”. Eladio Dapena Gonzalez Unidad I Tema 1 15 Introducción a la Robótica Introducción Definiciones Asociación Francesa de Normalización ( AFNOR ) Robot : “Manipulador automático servocontrolado. reprogramable. Normalmente tiene la forma de uno o varios brazos terminados en una muñeca. capaz de mover cargas. Eladio Dapena G. Asociación Francesa de Normalización ( AFNOR ) Manipulador: “Mecanismo formado generalmente por elementos en serie. destinado al agarre y desplazamiento de objetos. Su uso es para realizar una tarea de manera cíclica pudiéndose adaptar a otra sin cíclica.

clasificar (visión). Robot móvil “Una plataforma mecánica dotada de un sistema de locomoción y un sistema de percepción. Posee capacidad para la planificación automática de tareas.Introducción a la Robótica LaSDAI Laboratorio de Sistema Discretos Automatización e Integración Introducción a la Robótica Introducción Definiciones Oxford English Dictionary g y Robot : “Aparato mecánico que se parece y hace el trabajo de un ser humano”. No toma en cuenta las posibles alteraciones en su entorno. obsoletas. Eladio Dapena G. * Tesis Doctoral “Planificación de caminos con incertidumbre para robots móviles” Eladio Dapena Gonzalez 2002 Dr. siendo preciso readaptarlas y ampliarlas con gran frecuencia. * En cualquier caso estas definiciones quedan rápidamente obsoletas por la permanente y rápida caso. Adquiere información limitada de su entorno y actúa en consecuencia. etc. Eladio Dapena Gonzalez Unidad I Tema 1 18 Dr. Eladio Dapena Gonzalez Unidad I Tema 1 17 Introducción a la Robótica Clasificación de los robots Generaciones Generación I Características Repite la tarea programada secuencialmente.2 Clasificación por generaciones II III Dr. que le permite desplazarse en un determinado entorno de trabajo con cierta autonomía”. evolución de los robots. detectar esfuerzos y adaptar sus movimientos a ellos. Tabla 1. Puede localizar. Su programación se realiza mediante el empleo de un lenguaje natural. 9 .

Sensores inteligentes Inteligencia artificial IA Tabla 1. 1986 Generación I. 1984 Servo Una vía III. Eladio Dapena Gonzalez Unidad I Tema 1 19 Introducción a la Robótica Clasificación de los robots T. Manipulador automático con ciclos pre-ajustados.3 Clasificación por AFRI B C D Dr. Pintura Ensamblaje. Militar – Espacial. Visión. Knasel Revista Robotics N 2. Eladio Dapena G. Aprendizaje Servo-control trayectoria continua. Accionamiento neumático. Robot programable con trayectoria continua o punto a punto.Tacto. 2000 VI.4 Clasificación por Knasel Movilidad Ninguna Usos Manipulación servicio de máquinas Soldadura. Control por PLC.Introducción a la Robótica LaSDAI Laboratorio de Sistema Discretos Automatización e Integración Introducción a la Robótica Clasificación de los robots Asociación Francesa de Robótica Industrial AFRI Tipo A Características Manipulador con control manual o telemando. 2010 Ensamblado Móvil -------- AGV Piernas Pi Ruedas Andante Saltarin Dr. eléctrico o hidráulica. Carece de conocimiento de su entorno. Programación off-line. Regulación mediante fines de carrera o topes. 1982 Nombre Pick & Place Control Fines de carrera. II. Programas con condiciones. 1989 IV. Tabla 1. C ió Mantenimiento. desbarbado. 10 . Eladio Dapena Gonzalez Unidad I Tema 1 20 Dr. Robot capaz de adquirir datos de su entorno readaptando su tarea en función de estos. Servos de precisión. Construcción. M.

movilidad. Manipuladores. 11 . la información que percibe del entorno y la misión que tiene asignada.Introducción a la Robótica LaSDAI Laboratorio de Sistema Discretos Automatización e Integración Introducción a la Robótica Clasificación de los robots Características Clasificación Característica Robots Industriales. Aplicaciones Funcionamiento Estructura Inteligencia Tabla 1. Móviles Manipuladores Móviles Programables Autónomos.5 Clasificación por características Dr. Tele-operados. Dr. Control manual Control automático Programables Adaptable al entorno Robots de Servicio. Eladio Dapena Gonzalez Unidad I Tema 1 21 Introducción a la Robótica Definiciones Tele-Operación Dispositivos robóticos con brazos manipuladores sensores y cierto grado de movilidad controlados manipuladores. Eladio Dapena G. Tele-presencia Existe una realimentación mecánica o por intermedio de un ordenador que permite al operador percibir las fuerzas (escaladas) realizadas por el esclavo. Autonomía Los robots son capaces de tomar decisiones inteligentes en función de su estado. Eladio Dapena Gonzalez Unidad I Tema 1 22 Dr. remotamente por un operador humano de manera directa o a través de un ordenador. Automáticos.

• Los otros dos sostienen y operan los instrumentos quirúrgicos obedeciendo las órdenes del cirujano Figura 1. Eladio Dapena Gonzalez Unidad I Tema 1 23 Introducción a la robótica Unidad I: Introducción Final del Tema 1 Dr. Eladio Dapena G.4 Robot Da Vinci Dr. • Los instrumentos son movidos a distancia a través de los brazos del robot. uno de ellos maneja la cámara lamparoscopica y su movimiento se rige por la voz del cirujano . • El robot posee tres brazos mecánicos. 12 .Introducción a la Robótica LaSDAI Laboratorio de Sistema Discretos Automatización e Integración Introducción a la Robótica Definiciones Ejemplo Tele-operación Cirugía g p p • La cirugía es monitoreada por medio de pantallas de alta resolución.

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