P. 1
Introduccion a La Mecanica Del Medio Continuo

Introduccion a La Mecanica Del Medio Continuo

|Views: 875|Likes:
Publicado porcaplingenieria

More info:

Published by: caplingenieria on Sep 04, 2011
Copyright:Attribution Non-commercial

Availability:

Read on Scribd mobile: iPhone, iPad and Android.
download as PDF, TXT or read online from Scribd
See more
See less

05/27/2013

pdf

text

original

Matemáticas Especiales

Daniel H. Cortes C.

Introducción a la Mecánica del Medio Continuo

Introducción
Los materiales metálicos, comúnmente usados en ingeniería, poseen estructuras moleculares o cristalinas muy bien definidas. El acero posee una serie de estructuras cristalinas dependiendo de la fase que se considere. Por ejemplo, la fase α tiene una estructura cristalina cúbica centrada en el cuerpo, lo que indica que los átomos que conforman el material están organizados en cubos en los que ocho átomos están ubicados en las esquinas y uno en el centro. Si se analiza esta organización atómica, es claro que existen espacios vacíos en el interior del cubo, por lo tanto, se puede afirmar que desde el punto de vista microscópico todos los materiales son discontinuos. Afortunadamente, la escala de los objetos normalmente construidos de materiales como el acero es muy superior a la escala atómica. Por consiguiente, es válido suponer que la materia está totalmente distribuida al interior del volumen que ocupa el cuerpo. El modelo de material continuo no sólo es utilizado para ignorar la naturaleza discreta de la materia, también se utiliza para modelar el comportamiento mecánico de materiales que no son continuos incluso a escala macroscópica. Por ejemplo, esta suposición se puede aplicar a materiales granulares como el concreto, o inclusive la arena, cuyas discontinuidades trascienden la escala microscópica. Otro campo donde el concepto de material continuo ha tenido un gran éxito es en el análisis mecánico de materiales bifásicos, como los suelos, en donde se considera que tanto la fase sólida porosa como el fluido intersticial ocupan simultáneamente el volumen del cuerpo. En este capítulo sólo se tratará lo que concierne a las matemáticas fundamentales para el estudio de la mecánica del medio continuo. Específicamente, notación compacta y notación indicial, vectores y valores propios, transformación de coordenadas y teoremas de Gauss y Stokes.

Repaso de Álgebra Lineal
En esta sección se realizará un repaso de los conceptos fundamentales del álgebra lineal, tales como operaciones de vectores y matrices. Se supone que el estudiante ha tomado un curso de álgebra lineal en sus primeros semestres, por lo tanto debe estar familiarizado con

1

Matemáticas Especiales

Daniel H. Cortes C.

los conceptos expuestos en este resumen. Algunas demostraciones serán omitidas, las cuales pueden ser consultadas en textos especializados. Matrices y Vectores Una matriz m x n es un arreglo ordenado de números, que consta de m filas y n columnas, y se representa de la siguiente manera:

⎛ A11 ⎜ ⎜A A = ⎜ 21 M ⎜ ⎜A ⎝ m1

A12 A22 M Am 2

L A1n ⎞ ⎟ L A2 n ⎟ , O M ⎟ ⎟ L Amn ⎟ ⎠

(1.1)

donde Aij es uno de los elementos de la matriz que está ubicado en la i-ésima fila y la jésima columna. En este caso el índice i tomará valores de 1, 2,.. , m y el índice j tomará los valores de 1, 2,.. , n. En esta sección las matrices y vectores tendrán una barra en la parte inferior para diferenciarlos de otras entidades matemáticas. Las letras mayúsculas se usarán para matrices y las letras minúsculas para vectores. Muchos problemas en ingeniería se manejan con matrices 3x3 y vectores 1x3 o 3x1. Por lo tanto, los conceptos mostrados en esta sección se utilizarán sólo matrices y vectores de este tamaño. Además, para el caso de vectores los ejes coordenados x, y y z se reemplazaran por 1, 2 y 3, respectivamente. Los vectores son arreglos ordenados de números o funciones escalares que poseen usualmente tres componentes organizados en una columna o una fila. Según el tipo de organización los vectores reciben los nombres de vectores columna o fila:

a = (a1 , a 2 , a3 ) ,

⎛ a1 ⎞ ⎜ ⎟ a = ⎜ a2 ⎟ . ⎜a ⎟ ⎝ 3⎠

(1.2)

Los vectores representan cantidades físicas que requieren tanto de magnitud como dirección para su completa definición. La velocidad y la fuerza son ejemplos de entidades físicas representadas mediante vectores. La operación más básica entre vectores es la adición. La suma de los vectores a y b es un vector que parte desde el punto inicial del vector a y llega hasta el punto final del vector b cuando estos vectores (a y b) están ubicados “cabeza con cola” (Figura 1.1).

2

6) en donde es claro que los componentes del vector d se pueden expresar mediante la siguiente ecuación: 3 . c = a × b = a b senθ . es perpendicular a los vectores a y b y sigue la regla de la mano derecha (Figura 1. (1.5) El vector resultante del producto cruz. Cortes C. El producto punto o producto escalar está definido como la multiplicación de las magnitudes de los vectores y el coseno del ángulo que forman: a ⋅ b = a b cos θ .4) El producto cruz o producto vectorial da como resultado un vector de magnitud igual a la multiplicación de las magnitudes y el seno del ángulo entre los vectores.2).3) a ⋅ ( b + c) = a ⋅ b + a ⋅ c .Matemáticas Especiales Daniel H. ⎟ ⎜ ⎟⎜ b ⎟ A33 ⎠⎝ 3 ⎠ L ⎠ ⎝ (1. El producto punto entre vectores es conmutativo y también es distributivo. es decir: (1.1 Adición de vectores Las componentes del vector suma c pueden obtenerse mediante la suma de las componentes de los vectores a y b. Figura 1. c. (1. Figura 1.2 Producto vectorial La multiplicación de una matriz y un vector columna se realiza multiplicando uno a uno los elementos de las filas de la matriz y del vector: ⎛ A11 ⎜ d = A ⋅ b = ⎜ A21 ⎜A ⎝ 31 A12 A22 A32 A13 ⎞⎛ b1 ⎞ ⎛ A11b1 + A12 b2 + A13b3 ⎞ ⎟ ⎜ ⎟⎜ ⎟ A23 ⎟⎜ b2 ⎟ = ⎜ L ⎟.

3 (1.13) 4 . (1. T (1.8) A = A . T (1. 2. 3.Matemáticas Especiales di = Daniel H. 3 i = 1. j = 1.7) De forma similar las componentes de la matriz C. (1. k =1 ∑ Aik bk . −1 (1. resultado del producto entre las A y B. Cortes C. 3 i . se pueden expresar mediante la siguiente ecuación: Cij = Matrices Especiales Una matriz es simétrica si cumple que: k =1 ∑ Aik Bkj . ⎜0 0 1⎟ ⎝ ⎠ Una matriz ortogonal es la que cumple la siguiente condición: (1. los elementos de su diagonal deben ser cero.11) A donde A-1 es la inversa de la matriz A.10) donde AT es la transpuesta de la matriz A. 2. T = A . Cabe notar que debido a la definición de la matriz antisimétrica. La matriz identidad se representa mediante el símbolo I y está compuesta por unos en la diagonal y ceros fuera de ella: ⎛ 1 0 0⎞ ⎜ ⎟ I = ⎜ 0 1 0⎟ .9) y antisimétrica si cumple que: A = −A .12) Vectores y Valores Propios de una Matriz En mecánica del medio continuo y en muchos otros problemas de ingeniería es común encontrarse con sistemas de ecuaciones algebraicas del tipo: A ⋅ x = λx .

es decir que todas las componentes del vector x sean cero. para λ1 se cumpliría que: A⋅x (1) = λ1 x (1) . Si en la ecuación anterior el parámetro λ se hace igual a cero. λ 2 . Cortes C. tiene como solución el vector columna x(1).17) (1.18) el cual. Las tres raíces del polinomio característico ( λ1 .14) Para no obtener una solución trivial. por lo tanto.16) Para cada uno de valores propios el sistema de ecuaciones (1. (1. En el caso en que λ1 sea complejo su conjugado λ1 también es solución del polinomio característico.19) Ahora supóngase que A es una matriz simétrica y que λ1.13) puede escribirse de la siguiente forma: ( A − λ I) ⋅ x = 0 .20) Si se transpone cada término de la ecuación anterior y aplicando la propiedad de simetría de la matriz A se obtiene: 5 . Tanto λ1 como x(1) cumplen que: A⋅x (1) = λ1 x (1) (1.15) Al desarrollar este determinante se obtiene un polinomio en λ de orden 3 llamado polinomio característico. puede ser un número complejo. (1. El polinomio característico se puede escribir en términos de los valores propios de la siguiente manera: det(A − λ I) = (λ1 − λ )(λ2 − λ )(λ3 − λ ) . La ecuación (1. (1. Por ejemplo para λ = λ1 se obtiene el siguiente sistema de ecuaciones: (A − λ1 I) ⋅ x = 0 .14) se resuelve para encontrar un vector propio. donde este vector se conoce como el vector propio de la matriz A asociado al valor propio λ1.Matemáticas Especiales Daniel H. es necesario que se cumpla la siguiente condición: det(A − λ I) = 0 . donde A es una matriz 3 x 3 y x y λ son un vector y un escalar desconocidos. que es una de las raíces del polinomio característico. λ3 ) se conocen como valores propios de la matriz A. se obtiene: det(A) = λ1λ 2 λ3 . (1. (1.

(1. (1. En el caso en que λ1 = λ2 ≠ λ3.Matemáticas Especiales x (1) T Daniel H. los tres vectores propios de una matriz simétrica son mutualmente perpendiculares. ⋅ A T = x (1) T ⋅ A = λ1 x (1) . En conclusión los valores propios de una matriz simétrica son números reales. (2) (1. mientras que x(1) y x(2) pueden ser escogidos como cualquier pareja de vectores perpendiculares entre sí y 6 . si se transpone cada término de la ecuación (1.24) se debe cumplir que λ1 = λ1 . (1. En conclusión.27) Como en general los valores propios λ1 y λ2 no son iguales. la ecuación anterior se transforma en: x (1) T ⋅ x (1) λ1 = λ1 x (1) T ⋅ x (1) .19) y (1. Lo anterior implica que x(1) y x(2) son perpendiculares. Por otra parte.25) x (1) T ⋅ λ2 x (2) = λ1 x (1) T ⋅x .22) Mediante el uso de la ecuación (1.19). el producto punto entre estos vectores generalmente es diferente de cero.19) y se multiplica por la derecha por el vector x(2) se obtiene: x que es equivalente a: (1) T ⋅A⋅x (2) = λ1 x (1) T ⋅x (2) .26) donde la ecuación anterior se puede organizar de la siguiente manera: (λ2 − λ1 )x (1) T ⋅x (2) = 0. el vector propio x(3) tiene solución única. Esta condición implica que la parte imaginaria de estos vectores propios debe ser cero. Cortes C. para satisfacer la ecuación (1. (1.23) esta ecuación se puede rescribir de la siguiente manera: (λ 1 − λ1 x ) (1) T ⋅x (1) = 0. Por lo tanto. entonces el producto punto entre los vectores x(1) y x(2) debe ser igual a cero. (1.21) Multiplicando por la derecha ambos términos de la ecuación anterior por x(1) se obtiene: x (1) T ⋅A⋅x (1) ⋅ = λ1 x (1) T ⋅x (1) .24) Como los vectores propios de la ecuación anterior son soluciones no triviales de las ecuaciones (1. T (1.20).

Cortes C. cualquier terna de vectores mutuamente perpendiculares son los vectores propios de la matriz A. 2 2 6−λ Lo que conduce a la siguiente ecuación característica: 1 5 2 2⎞ ⎟ 2⎟ ⎟ 6 ⎟ ⎠ λ3 − 16λ2 + 80λ − 128 = 0 . (1. Por último.28) se obtiene el siguiente sistema de ecuaciones: − 3n1 + n2 + n1 − 3n 2 + 2n1 + 2 n3 = 0 2 n3 = 0 .19) y sus equivalentes. Ejemplo: Determinar los valores y vectores propios de: ⎛ 5 ⎜ T = ⎜ 1 ⎜ ⎜ 2 ⎝ Solución: De la ecuación (1. Para el caso en que λ1 = λ2 = λ3.28) donde n(1) es un vector unitario en la dirección del vector x(1).15) se tiene que: 5−λ 1 2 1 5−λ 2 = 0.Matemáticas Especiales Daniel H. para la solución del problema de valores y vectores propios es conveniente multiplicar la ecuación (1. perpendiculares al x(3). 2 n 2 − 2 n3 = 0 7 . que se puede organizar así: (λ − 8)(λ − 4) 2 = 0 . por un escalar de tal forma que se convierta en: A⋅n (1) = λ1 n (1) . Para el valor propio λ1 = 8 y con la ecuación (1.

y de la segunda y tercera se obtiene que n3 = 2n2 . ± 1 2 . es decir: n1 2 + n2 2 + n3 2 = 0. 0) . 2 2) Notación Compacta Un vector se puede escribir como la combinación lineal de los vectores unitarios que forman un sistema ortogonal coordenadas de la siguiente manera: 8 . ± 1 2.− 1 2 . junto con la ecuación de la norma de un vector unitario: 2 2 2 n1 + n2 + n3 = 1 se obtiene un sistema de tres ecuaciones y tres incógnitas el cual da como resultado: n ( 2) = (− 1 ( 3) 2. y reemplazando los valores de n1 y n3 se obtiene: (n2 ) 2 + (n 2 ) 2 + ( 2n 2 ) 2 = 1 .Matemáticas Especiales Daniel H. Mediante la definición de la norma de un vector unitario 2 2 2 se tiente que: n1 + n2 + n3 = 1 . (1) El tercer vector unitario resulta de n ×n ( 2) . Además. 1 = n 2 . Cortes C.) . es decir n1 = n2 = ± ½ y n3 = ± 1 al valor propio λ1 = 8 es: 2 . por lo tanto: ♦ n (3) = (− 1 2 . Una ecuación adicional puede obtenerse si se utiliza la condición de que el producto punto entre n(2) y n(1) debe ser cero. por consiguiente el vector propio asociado n (1) = (± 1 2. 2 n 2 + 2 n3 = 0 donde claramente se observa que las tres ecuaciones son en realidad una sola ecuación. De las dos primeras ecuaciones se obtiene que n1 = n2. Para λ2 = 4 se obtiene el siguiente sistema de ecuaciones: n1 + n 2 + n1 + n 2 + 2n1 + 2 n3 = 0 2 n3 = 0 .

la propiedad de substitución del delta de Kronecker establece que si en un término uno de los índices del delta de Kronecker se repite con otro índice del mismo término. este último se reemplaza por el índice no repetido del delta de Kronecker. el resultado de la suma es ê2 y de forma similar para i = 3. si i ≠ j (1. δ ij = ⎨ se puede establecer que: ⎧1. 2 y 3 y sumar los tres términos resultantes. Por lo tanto. (1. Por lo tanto. (1.30) donde la convención de la suma establece que si dos índices se repiten en un término. es decir: 9 . Esta forma de representar vectores se conoce como notación compacta. si i = j . ya que δ 11 = 1 y δ 12 = δ 13 = 0 . ˆ ˆ ˆ v = v1e1 + v 2 e 2 + v3 e 3 = ˆ ∑ vi e i . Cortes C.33) Una propiedad muy importante del delta de Kronecker es la propiedad de substitución. Por consiguiente no es necesario escribir el símbolo de la sumatoria. si se define el delta de Kronecker como: ˆ ˆ a ⋅ b = a i b j (e i ⋅ e j ) .29) Esta expresión puede simplificarse mediante la utilización de la convención de la suma de la siguiente manera: ˆ v = vi e i . (1.Matemáticas Especiales Daniel H. esto se interpreta como una orden para reemplazar los índices por los valores de 1.32) ˆ ˆ e i ⋅ e j = δ ij . el resultado de la suma es ê1. para i = 2. ⎩0. El producto punto entre vectores se puede expresar mediante en términos de la notación compacta de la siguiente manera: (1.34) donde para i = 1. la cual puede observarse si se aplica la convención de la suma a la siguiente expresión: ˆ ˆ ˆ ˆ δ ij e j = δ i1e1 + δ i 2 e 2 + δ i 3 e 3 . i =1 3 (1.31) _________________________________________________________________________ Delta de Kronecker El producto punto entre los vectores unitarios êi y êj toma el valor de uno si el valor de los índices es igual y el valor de cero cuando los índices son diferentes.

Daniel H. ⎪ 0. ⎪ = ⎨− 1. Se debe cuidar de no tener más de dos índices repetidos en un término de alguna expresión. (1. (1. (1. _________________________________________________________________________ 10 .37) El producto cruz o producto vectorial se puede expresar mediante la notación compacta de la siguiente manera: ˆ ˆ a × b = a j bk ( e j × e k ) .40) Nótese que el cambio del orden de los vectores en el producto cruz produce un cambio de signo en el vector resultante (Figura 1.2). (1. Por consiguiente se puede afirmar que: (1.Matemáticas Especiales ˆ ˆ δ ij e j = e i .33) y el uso de la propiedad de substitución del delta de Kronecker.35) Es preciso anotar que si los dos índices del delta de Kronecker se encuentran repetidos con otros índices del mismo término. el producto punto entre dos vectores puede escribirse de la siguiente manera: ˆ ˆ a ⋅ b = a i b j (e i ⋅ e j ) = ai b j δ ij = ai bi = a j b j . (1. _________________________________________________________________________ Mediante la relación (1. Por ejemplo: δ ij Aij = Aii = A jj .41) ε ijk = −ε jik = ε jki = L . Cortes C.36) Lo anterior indica que para los índices repetidos se puede utilizar cualquier letra siempre y cuando no se este utilizando ya en el mismo término. si los valores de ijk aparecen en otro orden (1. ⎩ si los valores de ijk aparecen en el orden 12312 si los valores de ijk aparecen en el orden 32132 .38) _________________________________________________________________________ Símbolo de Permutación El símbolo de permutación está definido como: ε ijk ⎧ 1. la substitución se puede realizar sobre cualquier de los índices.39) Mediante el símbolo de permutación se puede escribir el producto cruz entre los vectores unitarios êj y êk de la siguiente manera: ˆ ˆ ˆ e j × e k = ε ijk e i .

46) la cual se puede escribir así: ε ijk ε rst = δ ir (δ js δ kt − δ ks δ jt ) − δ is (δ jr δ kt − δ kr δ jt ) + δ it (δ jr δ ks − δ kr δ js ) .43) en donde mediante el uso de la notación compacta y la convención de la suma se puede expresar de la siguiente forma: (a × b ) ⋅ c ˆ ˆ = ε ijk a j bk e i ⋅ c n e n = ε ijk a j bk c n δ in = ε ijk a j bk ci . (1. La relación más general es dada por la siguiente expresión: ε ijk ε rst δ ir δ is δ it = δ jr δ js δ jt .Matemáticas Especiales Daniel H.44) El triple producto cruz se puede representar mediante la notación compacta como: (a × b ) × c ˆ ˆ ˆ ˆ = ε ijk a j bk e i × c n e n = ε ijk a j bk c n ε min e m = ε ijk ε inm a j bk c n e m . Mediante el uso de la ecuación (1. (1. (1.49) 11 .40) el producto vectorial se puede escribir de la siguiente manera: ˆ ˆ ˆ a × b = a j bk (e j × e k ) = ε ijk a j bk e i .48) mediante la propiedad de substitución del delta de Kronecker y la convención de la suma se obtiene la siguiente relación: ε ijk ε ist = 3(δ js δ kt − δ ksδ jt ) − (δ js δ kt − δ ksδ jt ) + (δ jt δ ks − δ kt δ js ) = δ js δ kt − δ ks δ jt . (1.42) El triple producto escalar entre vectores se define como: (a × b) ⋅ c = a ⋅ (b × c) = [a . se obtiene la siguiente expresión: ε ijk ε ist = δ ii (δ js δ kt − δ ks δ jt ) − δ is (δ ji δ kt − δ ki δ jt ) + δ it (δ ji δ ks − δ ki δ js ) .45) _________________________________________________________________________ Relación entre ε . (1. (1.47) Si se realiza una contracción de los índices i y r de la expresión (1. δ kr δ ks δ kt (1. Cortes C.δ Existen varias relaciones entre el símbolo de permutación y el delta de Kronecker. c] . (1.47). b. es decir si igualan los índices r se reemplaza por i en ambos lados de la ecuación.

.49). la ecuación (1. Si en la expresión anterior se realiza nuevamente una contracción. Por último.Matemáticas Especiales Daniel H. la expresión anterior tiene nueve componentes. es decir se igualan los índices j y s. la suma de esos nueve componentes se llama nonio. b)(a . El producto entre un vector una diada se puede expresar así: ˆ u ⋅ ( vw ) = (u ⋅ v) w = u i vi wk e k ˆ (uv) ⋅ w = u ( v ⋅ w ) = u k v j w j e k ˆ ˆ u × ( vw ) = (u × v) w = ε ijq u i v j wk e q e k ˆ ˆ (uv) × w = u ( v × w ) = ε jkq u i v j wk e i e q El producto entre diadas se realiza de la siguiente manera: ˆ ˆ ( uv ) ⋅ ( ws ) = u ( v ⋅ w )s = u i v j w j s k e i e k . (1.56) Ejemplo Demostrar la siguiente relación: λ = (a x b) . Cortes C. si se igualan los índices k y t se obtiene la siguiente relación: (1. _________________________________________________________________________ Mediante la relación (1. (1.45) puede transformarse de la siguiente manera: ˆ ˆ ˆ ˆ ε ijk ε inm a j bk c n e m = (δ jn δ km − δ jm δ kn ) a j bk c n e m = a j bk c j e k − a j bk c k e j .55) (1. (1.50) (1.54) Claramente.53) El producto diádico o producto externo entre vectores puede escribirse de la siguiente manera: ˆ ˆ ˆ ˆ uv = u i e i v j e j = u i v j e i e j .51) ε ijk ε ijk = 6 . se llega a la siguiente expresión: ε ijk ε ijt = 2δ kt . b) = |a|2|b|2 Solución 12 . (a x b) + (a . La ecuación anterior puede escribirse simbólicamente como: ˆ ˆ ˆ ˆ a j bk c j e k − a j b k c k e j = a j c j bk e k − bk c k a j e j = ( a ⋅ c ) b − ( b ⋅ c ) a .52) (1.

Por ejemplo: ai + bi c k c k + Aij d j = f i Aij + Bij = C ij . δij = δji. ên) = εijkajbkεrstasbtδir + aibjδijambnδmn = εijkεist ajbkasbt + aibiambm = (δjsδkt . tres componentes diada (tensor de orden dos). En general: λ vi uivj Tij Qijk Cijkm = = = = = = escalar (tensor de orden cero). Por ejemplo. la velocidad y la fuerza son entidades físicas que poseen magnitud y dirección y se pueden representar mediante vectores o tensores de primer orden. Con el objetivo de determinar el orden del tensor se debe tener en cuenta el número de índices no repetidos (libres) de un término. Cortes C. Por ejemplo si se tienen dos índices libres el orden el tensor es dos. bjêj)(amêm . êr) + (aibj êi . 27 componentes tetrádica (tensor de orden cuatro). Por ejemplo. nueve componentes diádica (tensor de orden dos). bnên) = εijkajbkεrstasbt (êi . Ejemplo Demostrar que el producto AijBij donde Aij es un tensor simétrico y el tensor Bij es antisimétrico es idénticamente igual a cero. 81 componentes Todos los términos de una expresión en notación índicial deben tener los mismos índices libres. Un tensor simétrico es aquel en que se pueden cambiar dos índices y el tensor no cambia. εijk = -εjik. Solución: AijBij = ½ AijBij + ½ AijBij = ½ AijBij + ½ AjiBij 13 . ( εrstasbtêr) + (aiêi . Mediante la asignación de un sentido especial a los índices se pueden representar tensores y vectores sin la necesidad del uso de vectores unitarios.Matemáticas Especiales Daniel H.δjtδks) ajbkasbt + aibiambm = ajbkajbk . λ = (εijkajbkêi) .ajbjasbs + aibiambm = ajajbkbk . la temperatura de un cuerpo es una función escalar y se puede representar mediante un tensor de orden cero. Por ejemplo. Un tensor antisimétrico es el que produce un cambio de signo cuando dos índices son intercambiados.ajbsasbj + aibiambm = ajajbkbk . êj)(ambn êm . una componente vector (tensor de orden uno).ajbjasbs + ajbjasbs = ajajbkbk = |a|2|b|2 ♦ Tensores y Notación Índicial Los tensores son frecuentemente usados para representar entidades físicas. nueve componentes triádica (tensor de orden tres).

14 . Cortes C. el eje mostrado en la figura 1.3 Eje sometido a una fuerza vertical de 10kN. el valor numérico de las componentes sí dependen del sistema de coordenadas.Matemáticas Especiales = ½ AijBij – ½ AjiBji Daniel H. como los índices repetidos pueden utilizar cualquier letra. entonces: = ½ AijBij – ½ AmnBmn = ½ AijBij – ½ AijBij =0 ♦ Ejemplo Despejar Dij en términos de Cij y Ckk de la siguiente expresión: Cij = δijDkk + Dij Solución Si se realiza una contracción de los índices i y j se obtiene la siguiente expresión Cii = δiiDkk + Dii Mediante la convención de la suma se obtiene Cii = 3Dkk + Dii Cambiando de letra a los índices repetidos i por k se obtiene: Ckk = 4Dkk Despejando Dij de la ecuación original y reemplazando el resultado anterior se llega a: Dij = Cij – ¼ δijCkk ♦ Una de las principales ventajas de usar notación índicial es la capacidad de expresar ecuaciones o sistemas de ecuaciones de forma compacta. Por ejemplo. Por ejemplo ti = Tijnj → 3 ecuaciones – 3 términos por ecuación Tij = λδijEkk + 2µEij → 9 ecuaciones – 4 términos por ecuación φ = SijTij + SiiTjj → 1 ecuación – 18 términos Transformación de Coordenadas Aunque los vectores y tensores son independientes del sistema coordenado.3 está sometido a una fuerza vertical de 10 kN 3 10 kN 2 1 2 3 1 Figura 1.

0].4. ê’2 y ê’3 se relacionan con los vectores de los ejes coordenados viejos de la siguiente manera: ˆ ˆ ˆ ˆ e'1 = Q11e1 + Q12 e 2 + Q13 e 3 ˆ ˆ ˆ ˆ e' 2 = Q21e1 + Q22 e 2 + Q23 e 3 .60) 15 . (1. (1. ˆ ˆ ˆ ˆ e'3 = Q31e1 + Q32 e 2 + Q33 e 3 (1. x’2 y x’3 (Figura 1. -10 kN] y en el de la derecha f = [0.58) donde esta expresión puede rescribirse mediante la convención de la suma de la siguiente manera: ˆ ˆ e'i = Qij e j . 0. Las componentes del vector fuerza (f) varían si se toma alguno de los sistemas coordenados. En esta sección se discute la relación entre las componentes de vectores y tensores cuando se realiza una transformación de coordenadas. x j ) (1.57) Los vectores unitarios en la dirección de los ejes nuevos ê’1.Matemáticas Especiales Daniel H. el cual esta representado por los ejes x’1. Por ejemplo.4). La transformación consiste en que el sistema viejo de coordenadas se rota alrededor del origen dando lugar a un nuevo sistema coordenado.59) x3 x'3 x'2 x2 x'1 x1 Figura 1. Cortes C. ê’2 y ê’3 son mutuamente perpendiculares se cumple que: ˆ ˆ e'i ⋅ e' j = δ ij . Transformación de coordenadas Dado que los vectores unitarios ê’1. -10 kN. en el de la izquierda f = [0. La dirección de cada nuevo eje se puede especificar mediante los cosenos directores referidos a los ejes viejos de la siguiente manera: Qij = cos(∠ x 'i .

(1.Matemáticas Especiales Daniel H.66) La ecuación anterior se puede escribir en forma simbólica de la siguiente manera: v = Q T v' (1.68) Esta ecuación que permite hallar las componentes de un vector en el nuevo sistema coordenado. (1. (1.63) Si este mismo vector se expresa en términos del nuevo sistema coordenado de la siguiente manera: ˆ ˆ ˆ ˆ v = v'1 e'1 +v' 2 e' 2 +v'3 e'3 = v'i e'i (1.5) se puede representar mediante sus componentes y los vectores unitarios de la siguiente manera: ˆ ˆ ˆ ˆ v = v1e1 + v 2 e 2 + v3 e 3 = v j e j . Cortes C.59) en la ecuación anterior se llega a la siguiente relación: ˆ ˆ ˆ (1. Reemplazando la ecuación (1.65) v j e j = v'i e'i = v 'i Qij e j . (1. Mediante comparación del primer y último término de la ecuación anterior se obtiene que: v j = v 'i Qij . 16 .59) en la ecuación anterior se obtiene que: ˆ ˆ Qik e k ⋅ Q jn e n = δ ij ˆ ˆ Qik Q jn e k ⋅ e n = δ ij Qik Q jn δ kn = δ ij Qik Q jk = δ ij La última de las ecuaciones anteriores se puede escribir en forma simbólica de la siguiente manera: Q⋅Q T .64) si se reemplaza la ecuación (1.61) = I.62) La relación anterior nos indica que la matriz Q es ortogonal. Un vector cualquiera v referido al sistema coordenado viejo (Figura 1.67) Si se multiplica la ecuación anterior por la izquierda por Q se obtiene: Q ⋅ v = Q ⋅ Q v' = I ⋅ v' = v' T (1.

72) Ejemplo: Si se realiza una transformación de coordenadas. que son un tensor de segundo orden resultado del producto externo entre dos vectores.69) De forma similar a las diadas. ⎟ 6 ⎟ ⎠ Según la definición de la matriz Q dada en la ecuación (1.71) La relación presentada en la ecuación (1. Para la diada uivj la transformación se realiza mediante la aplicación de la ecuación (1.Matemáticas Especiales Daniel H.66) a cada uno de los vectores que componen la diada. La transformación de diadas. (1. (1. se realiza de forma similar a la transformación de vectores. las filas de la matriz Q son los vectores propios hallados en el ejemplo anterior. .70) se puede generalizar para tensores de cualquier orden de la siguiente manera: R 'ijk . Cortes C.. Solución: La matriz que se quiere transformar es: ⎛ 5 ⎜ T = ⎜ 1 ⎜ ⎜ 2 ⎝ 1 5 2 2⎞ ⎟ 2⎟. ⎜ ⎜ −1 2 −1 2 1 2⎟ ⎟ ⎝ ⎠ 17 .. es decir: ⎛ 12 12 2 2⎞ ⎜ ⎟ Q = ⎜− 1 2 1 2 0 ⎟. hallar los componentes de esa matriz en el nuevo sistema coordenado. los tensores de segundo orden se transforman de la siguiente manera: T 'ij = Qik Q jn Tkn ..59).. en la cual los nuevos ejes coordenados coinciden con los vectores propios de la matriz del ejemplo anterior... = Qir Q js Qkt .Rrst .70) La ecuación anterior se puede escribir en forma simbólica de la siguiente manera: T' = Q ⋅ T ⋅ Q T (1. así: u 'i v ' j = Qik u k Q jn v n = Qik Q jn u k v n (1.

2 (1. (1.71) se obtiene que: ⎛ 12 12 2 2 ⎞⎛ 5 ⎟⎜ ⎜ T' = ⎜− 1 2 1 2 0 ⎟⎜ 1 ⎜ ⎟⎜ ⎜ − 1 2 − 1 2 1 2 ⎟⎜ 2 ⎠⎝ ⎝ ⎛8 0 0⎞ ⎟ ⎜ = ⎜0 4 0⎟ ⎜0 0 4⎟ ⎠ ⎝ 1 5 2 2 ⎞⎛ 1 2 − 1 2 − 1 2 ⎞ ⎟ ⎟⎜ 2 ⎟⎜ 1 2 1 2 − 1 2⎟ ⎟ ⎟⎜ 6 ⎟⎜ 2 2 0 1 2⎟ ⎠ ⎠⎝ Nótese que el resultado es una matriz diagonal con los valores propios en el orden en que se colocaron en las filas los vectores unitarios. varían de punto a punto y con el tiempo en un cuerpo.Matemáticas Especiales Daniel H. Esta variación da lugar a lo que se conoce 18 . en general. El estudiante deberá verificar que los invariantes no cambian en esta transformación.75) Campos Tesoriales y Cálculo Tensorial Las cantidades físicas representadas mediante vectores y tensores. La traza de una matriz cuadrada es el primer invariante y se define como suma de los elementos de su diagonal y se denota así: I 1 = tr(A) = A11 + A22 + A33 .74) El tercer invariante es el determinante de la matriz el cual se define como: det(A) = A11 ( A22 A33 − A32 A23 ) − A12 ( A21 A33 − A31 A23 ) + A13 ( A21 A32 − A31 A22 ) = 1 (ε ijk ε rst Air A js Akt ) 6 . Cortes C. (1. ♦ Invariantes de una Matriz Los invariantes de una matriz son algunas propiedades de la matriz que no cambian cuando se realiza una rotación del sistema coordenado.73) El segundo invariante de una matriz se puede escribir en términos de la traza de la siguiente manera: I 2 = [(tr(A)) 2 − tr(A )] / 2 . Aplicando la transformación expresada en la ecuación (1.

la derivada con respecto a la coordenada espacial xq se representa mediante el operador ∂/∂xq. ∇v. Por ejemplo. Una identidad muy útil es la siguiente: ∂xi = xi . Cortes C.Matemáticas Especiales Daniel H. campos escalares. se puede escribir como: ∂ i v j = v j. El estudio de las tasas de cambio de estos campos conduce al estudio de las derivadas con respecto a las coordenadas espaciales. (1. el cual puede ser abreviado como ∂q. i . (1.t). qm. La derivada ∂φ/∂xq se puede escribir como φ.q. vi(x. y ∂2ui/∂xq∂xm se transforma en ui. ∂x j (1. La derivada parcial de un campo tensorial se representa mediante el operador ∂/∂t y cumple las reglas normales del cálculo. vectoriales y tensoriales se denotan típicamente por: φ(x. Por ejemplo. la derivada ∂vi/∂xq se escribe vi. j = δ ij .81) El rotacional de una función vectorial ∇ × v se puede expresar como: 19 .t).77) donde el operador ∇ se define como: ∂ ∂ ∂ ˆ ˆ ˆ e1 + e2 + e3 .i . Por otra parte. Los campos tensoriales pueden ser de cualquier orden.78) El gradiente de una función escalar se puede escribir mediante la notación indicial de la siguiente manera: ∂ iφ = φ . i .79) (1.80) La divergencia de una función vectorial ∇ ⋅ v se define así: ∂ i vi = vi . Otra notación mas compacta para esta derivada es el índice coma que reemplaza los símbolos anteriores.76) El gradiente de una función escalar se define como: grad (φ ) = ∇φ = ∂φ ∂φ ∂φ ˆ ˆ ˆ e1 + e2 + e3 ∂x1 ∂x 2 ∂x3 (1. ∂x1 ∂x 2 ∂x3 ∇ = (1. De forma similar la segunda derivada parcial con respecto a las coordenadas espaciales se representa por ∂2/∂xq∂xm o simplemente ∂qm. El gradiente de una función vectorial.t) y Tij(x. como campos tensoriales o funciones tensoriales.q.

i + λ . ii = λ . ji Como la derivada con respecto a xi y xj es conmutable. ε ijk ∂ j v k = ε ijk v k . i φ + λφ . ii φ + λ .Matemáticas Especiales Daniel H. Ejemplo: (1. ii Mediante las reglas básicas del cálculo se realiza el siguiente procedimiento: (λφ ). i + λφ . i = λ . Solución: La divergencia y el rotacional se definen mediante las ecuaciones (1. el último término de la ecuación anterior es simétrico en i y j. ji = 0 . i φ . j El laplaciano de una función escalar ∇ ⋅ ∇φ ó ∇2φ se rescribe como: ∂ i ∂ i φ = φ . Por lo tanto la multiplicación de un tensor simetrico ( vk .82). i φ . i +λφ . Cortes C. ii = (λ . Por lo tanto la divergencia del rotacional se puede plantear en notación indicial de la siguiente manera: ∂ i ε ijk v k . respectivamente.83) Demostrar que la divergencia del rotacional de una función vectorial es igual a cero para cualquier campo vectorial vi. ii 20 .81) y (1. i ). ji ) por uno antisimétrico ( ε ijk ) en i y j da como resultado: ε ijk v k . ii φ + 2λ . verificar la siguiente identidad: ∇ 2 (λφ ) = λ∇ 2φ + 2(∇φ ) ⋅ (∇λ ) + φ∇ 2 λ Solución: El término ∇ 2 (λφ ) se puede escribir en notación indicial de la siguiente manera: ∂ i ∂ i (λφ ) = (λφ ). i φ . Ejemplo: ♦ Si λ y φ son funciones escalares. j = ε ijk v k .82) (1. ii .

85) 21 ..6). i dV = ∫ Trs.t ni dS S (1.5. j dS S = C ∫ vk dxk (1. De forma similar.. Sea C la curva que bordea la superficie S (Figura 1. y dxi el vector diferencial tangente a C.t .84) Figura 1. Es decir: V ∫ Trs. La última expresión de la ecuación anterior se puede expresar mediante notación simbólica como: ∇ 2 (λφ ) = φ∇ 2 λ + 2(∇φ ) ⋅ (∇λ ) + λ∇ 2φ ♦ Teoremas de Gauss y Teorema de Stokes En mecánica del medio continuo frecuentemente se utiliza el teorema de divergencia o teorema de Gauss. Cortes C.5). para la función vectorial vk. el cual establece que la integral sobre el volumen de la derivada de una función tensorial con respecto a las coordenadas espaciales es igual a la integral sobre la superficie del producto entre la función tensorial y el vector unitario normal a la superficie (Figura 1... Cuerpo de volumen V y vector normal a la superficie ni El teorema de Gauss relaciona una integral de volumen con una integral de superficie. el teorema de Stokes establece que: ∫ ε ijk ni vk .Matemáticas Especiales Daniel H. el teorema de Stokes relaciona una integral de superficie con una integral de línea.

Matemáticas Especiales Daniel H. j dV = V ∫ δ ij dV = δ ij ∫ dV = δ ijV . j dV Si se reemplaza la ecuación 1. x2. muestre que v = (v.n)n + n x (v x n) 3) Mediante la convención de la suma simplifique las siguientes expresiones: a) ε3jkajak b) εijkδij c) ε1jka2Tkj d) ε1jkδ3jvk 22 . Figura 1. 2) Si v es un vector cualquiera y n es un vector unitario. Cortes C. Muestre que (x .b).77 en la ecuación anterior se obtiene: V ∫ xi.x = 0 es la ecuación de una superficie esférica que tiene su centro en x = (1/2)b y radio 1/2|b|. V ♦ Ejercicios 1) El vector posición de un punto P(x1. x3) se define como x = xiêi y si se define el vector b = biêi como un vector constante.6 Volumen parcial de un cuerpo con superficie S y curva C Ejemplo: Demuestre que: ∫ xi n j dS S = δ ijV Solución: Mediante la aplicación del teorema de Gauss se obtiene: ∫ xi n j dS S = V ∫ xi.

Determine: a) grad x b) div(xnx) 9) Demuestre las siguientes identidades: ∇ ⋅ (λ ∇ φ ) = λ ∇ 2 φ + ∇λ ⋅ ∇ φ ∇ × (∇ × v ) = ∇ (∇ ⋅ v ) − ∇ 2 v 23 . 4) Partiendo de la siguiente ecuación det A = εijkAi1Aj2Ak3 Muestre que para un número arbitrario de intercambios de columnas de la matriz A se puede obtener: εqmndet A = εijk AiqAjmAkn Multiplique la ecuación anterior por el símbolo de permutación adecuado para obtener la siguiente fórmula: 6 det A = εqmn εijk AiqAjmAkn 5) Muestre que para una transformación ortogonal propia cualquiera se cumple que: a) δ’ij = δij b) ε’ijk = εijk 6) Halle los valores y vectores propios de la siguiente matriz: 0 0⎤ ⎡17 ⎢ 0 − 23 28⎥ [ Bij ] = ⎢ ⎥ ⎢0 28 10 ⎥ ⎦ ⎣ 7) Si el tensor D tiene componentes que no dependen de las coordenadas. Muestre que: ∇(x ⋅ D) = D 8) Considere el vector x = xiêi que tiene magnitud al cuadrado de x2 = x12 + x22 + x32.Matemáticas Especiales Daniel H. Cortes C.

You're Reading a Free Preview

Descarga
scribd
/*********** DO NOT ALTER ANYTHING BELOW THIS LINE ! ************/ var s_code=s.t();if(s_code)document.write(s_code)//-->