ALGORITMO DE LOCOMOCIN LIBRE EN ROBOTS CAMINANTES

Los sistemas que integran el control de robot cuentan con varios niveles, uno de ellos es el que se encarga de la locomocin del robot. Para la ejecucin de los movimientos en un robot caminante se utiliza un sistema de algoritmos que estn basados en lgica difusa, cuidando cada uno de los desplazamientos del robot. El sistema de locomocin se pude volver complicado dependiendo del nmero de patas y la configuracin del robot que se desea desplazar por una superficie. Desarrollo de un algoritmo para la ejecucin de los movimientos en un robot caminante de seis patas.

Nomenclatura de las Patas del Robot

Se le asigna un nmero a cada pata para poder diferenciar una de otra en el algoritmo y poder definir bien cual se debe mover.

Para los robots caminantes de seis patas los algoritmos de locomocin fija consisten en mantener en la superficie del terreno donde se desplaza el robot tres patas alternadas de tal forma que se pueda formar una especie de soporte cada vez que el robot se desplace.

Para ilustrar la locomocin fija se utiliza un diagrama representativo de los pasos efectuados por el robot.

Estabilidad del Robot

La parte ms importante en el desarrollo del algoritmo de locomocin es la estabilidad del robot que se logra gracias al centro de gravedad que se encuentra en el polgono el cual est formado por las patas apoyadas en la superficie.

reas generadas por la ubicacin de las patas

Permiten decidir que pata mover dependiendo en que lugar de estas reas se encuentre el centro de gravedad del robot.

ALGORITMO DE LOMOCIN