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Fisica para Ingenierias de Ejecución - USACH

Fisica para Ingenierias de Ejecución - USACH

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El caso más sencillo de analizar es el de
un rígido cuyas partículas rotan alrededor
de un eje que está fijo en un sistema de
referencia inercial (no se traslada). La
figura 8.4 muestra un cuerpo cualquiera
dotado de un eje fijo de rotación cuya
dirección es la del eje z de un sistema de
coordenadas cartesianas en el espacio.

Fig 6.4 Rígido con eje de rotación fijo.

Una partícula P cualquiera contenida en el
plano xy de la figura anterior (sombreado
para distinguirlo mejor) describirá una
circunferencia con centro en O. Note
que

cualquier

otra

partícula
perteneciente al cuerpo describirá
circunferencias alrededor del eje z.

Desde arriba se vería como se observa en
la figura 6.5.

Fig 6.5 Vista desde arriba de una partícula
rotando alrededor de eje z.

Entonces se tiene que P gira con una
velocidad angular media de magnitud:

m

rad
ts

∆θ ⎡ ⎤
ω = ⎢ ⎥
∆ ⎣ ⎦

y una velocidad angular instantánea de
magnitud:

drad
dts

θ ⎡ ⎤
ω = ⎢ ⎥
⎣ ⎦

cuya dirección es la del eje perpendicular
al plano de giro en el sentido que da la
regla de la mano derecha.

UNIVERSIDAD DE SANTIAGO DE CHILE - DEPARTAMENTO DE FISICA - http://fisica.usach.cl/%7Ejlay/html/ejecucion_anual.htm

27/01/2004 Jorge Lay Gajardo. jlay@usach.cl

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Fig 6.6 Vectores velocidad y aceleración
angular.

Esta regla establece en términos
sencillos que la velocidad angular es
positiva cuando la rotación es en el
sentido opuesto del movimiento de los
punteros del reloj (antihorarias); y
negativa cuando la rotación es en igual
sentido que los punteros del reloj
(horaria).

x

y

+z sale del plano

giro antihorario

y

z

+x sale del plano

giro antihorario

Fig 6.7 Una “llave de agua” de un baño común.
La vista desde arriba muestra un giro
antihorario que produce un avance
positivo lo que se traduce en que la
válvula suba (z positivo sale del plano
del dibujo), permitiendo el paso del
agua. En la vista lateral el eje x
positivo sale del plano del dibujo y se
observa mejor el avance de la válvula
hacia arriba siguiendo la regla de la
mano derecha.

Otra forma de recordarlo, es que la
dirección de la velocidad angular es igual
que la dirección de avance de un tornillo,
perno u otro dispositivo con rosca
dextrosum (tornillos y pernos comunes).

La aceleración angular media de la
partícula tiene una magnitud:

m

2

rad

ts

∆ω ⎡ ⎤
α = ⎢ ⎥
∆ ⎣ ⎦

Siendo su aceleración angular instantánea
un vector cuya magnitud es:

2

d

rad

dts

ω ⎡ ⎤
α = ⎢ ⎥
⎣ ⎦

La dirección del vector aceleración
angular es la del eje de rotación, siendo
de igual sentido que la dirección de la
velocidad angular cuando la magnitud de
esta última aumenta en el tiempo.

Naturalmente, si la magnitud de la
velocidad angular disminuye en el tiempo,
entonces las direcciones de los vectores
velocidad y aceleración angulares son
opuestos.

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Fig 6.8 Vectores velocidad y aceleración
angular de una partícula perteneciente
a un cuerpo que gira en sentido
antihorario, con rapidez angular
aumentando.

Fig 6.9 Vectores velocidad y aceleración
angular de una partícula perteneciente
a un cuerpo que gira en sentido
antihorario, con rapidez angular
disminuyendo.

Es importante que recuerde que todas las
partículas del cuerpo situadas en este
plano se mueven con igual velocidad
angular puesto que describirán ángulos
iguales en tiempos iguales.

Fig 6.10 Las partículas P1 y P2 situadas a
distancias distintas del eje de
rotación, describen iguales ángulos
entre t1 y t2.

Esto significa que cualquier partícula del
cuerpo queda descrita cinemáticamente
en cuanto a su rotación, con los vectores
velocidad y aceleración angulares.

Si la velocidad angular tiene magnitud
constante (ω=constante), se tiene un
movimiento circunferencial uniforme y
entonces:

( )

0

0

tt

θ = θ + ω −

Si la aceleración angular tiene magnitud
constante (α=constante), entonces se
trata de un movimiento circunferencial
uniformemente acelerado, y se tiene:

( ) ( )2

0

0

0

1

tt

tt

2

θ = θ + ω − + α −

( )

0

0

tt

ω = ω + +α −

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Ejemplo 6.1

Una polea y dos bloques A y B están
unidos por cuerdas livianas e
inextensibles, como se muestra en la
figura 6.11. En t0=0s el bloque A asciende

con aceleración constante A

2mˆ

a

0,3

j

s

=

r

con una rapidez de v0A=0,5m

s.

Fig 6.11 Figura para Ejemplo 6.1

Determinar, si los radios de las poleas son
RA=0,2m y RB=0,4m:

a) Velocidad angular y aceleración angular
de la polea en t=0s

b) Número de vueltas que describe la
polea entre t=0s y t=3s.

c) Aceleración del punto C de la polea.

d) Velocidad y aceleración del bloque B en
t=3s.

Solución:

a) La velocidad del bloque A es igual que
la velocidad del punto C pues la cuerda es
inextensible (A

C

v

v

=

r r

). Igual cosa se tiene

para la aceleración tangencial (A

TC

a

a

=

)

Por otra parte, mientras el bloque A sube,
el bloque B baja y la polea gira en sentido
horario, luego la aceleración angular de la

polea tiene sentido negativo (ˆk

−).

En consecuencia, para t=0s se tiene que:

V0A=0,5m
s

Y como v0A=w0R2, entonces

0A

0

2

0

m

0,5

v

rad

s1,25

R

0,4m

s

radˆ

1,25

k

s

ω = =

=

ω = −

r

En cuanto a la aceleración, se tiene que

A

2

TC

2

A

2

2

2

a

a

R de donde:
m

0,3

a

rad

s

0,75

R

0,4m

s

radˆ

0,75

k

s

= = α

α = =

=

α = −

r

b) Como la aceleración del bloque a es
constante, la aceleración angular de la
polea también lo es, luego el movimiento
de cualquiera de sus partículas es
circunferencial uniformemente acelerado

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pudiendo calcularse el ángulo descrito en
función del tiempo con la ecuación:

( ) ( )2

0

0

0

0

1

tt

tt

2

θ = θ + ω − + α −

De donde, con t0=0s y θ0=0rad:

2

0

1

t

t

2

θ = ω + α

Luego:

2

0

1

2N

t

t

2

π = ω + α

Por tanto:

( )

( )

2

0

2

2

1

t

t

2

N

2

rad

1

rad

1.25

3s

0,75

3s

s

2

s

N

2rad

N1,13vueltas

ω + α

=

π

+

= =

π

=

C) La aceleración en el punto C tiene
componentes tangencial y normal, por lo
que, en t=0s, respecto del sistema
cartesiano de referencia:

C

aT

aC

x

y

T

ˆ
aajai

= +

r

con

A

T

2m

a

a

0,3

s

= =

y

( )

2

2

2

C

2

rad

m

a

R

1,25

0,4m

0,63

s

s

= ω =

=

Luego:

(

)2m

ˆ

ˆ

a

0,63i0,3j

s

=

+

r

d) Como la cuerda que une la polea y el
cuerpo B también es inextensible,
entonces aT=aB; y como aT=αR1:

aT=

( )

2

2

rad

m

0,75

0,2m

0,15

s

s

=

Entonces:

B

2mˆ

a

0,15

j

s

= −

r

La velocidad a los 3 segundos es:

(

)( )

( )

( ) ( )

B

0

B

0

01

B

2

B

ˆ

v

v

at

j

rad

m

con v

R

1,25

0,2m

0,25

s

s

por tanto:

m

m

ˆ

v

0,25

0,15

3s

j

s

s

v

0,7j
s

= + −

= ω =

=

=

+

= −

r

r

r

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