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SEMINARIO DE VIBRACIONES

VIBRACIONES TORSIONALES EN CIGEALES

PROFESOR: ING. EDUARDO ALVAREZ

LODATO, LUIS ANDRES ZAIN, MATIAS JAVIER

78367 77281

MARZO 2006

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1.

INTRODUCCION

En general, en el estudio de sistemas oscilantes, los modelos matemticos continuos son permiten soluciones medianamente sencillas para casos de geometras simples, como ser el caso de barras esbeltas, o modelos de pocos grados de libertad. En el caso que nos interesa, la propia geometra del cigeal obliga a crear un modelo simplificado. Para esto se opta por la discretizacin de cada parte del objeto estudiado, que permita sustituir el objeto real por uno esttica y dinmicamente equivalente. Dicha discretizacin consiste bsicamente en los siguientes

conceptos: Separar el objeto en secciones de geometra similar, cuyas caractersticas (masa, posicin del centro de masa, etc.) sean posibles de obtener con estudios relativamente sencillos. Reemplazar la masa distribuida de la parte, por una masa puntual equivalente. Reemplazar las caractersticas elsticas distribuidas de la parte, por un resorte equivalente.

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En la figura se observa el modelo discretizado del cigeal de un motor bicilindrico:

Como se ve, a partir de ahora un cigeal ser para nosotros un rbol sin masa con volantes distanciados cada Li y con inercias Ji. Como metodologa de desarrollo, se estudiara primero un rbol con dos volantes, luego uno con tres, y luego se generalizaran los resultados para n volantes de manera de poder abarcar cualquier cigeal.

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2.

ARBOL CON DOS VOLANTES

Si los momentos Mt y Mt estn aplicados en las secciones donde estn colocados los volantes, dichas secciones girarn una respecto de la otra un ngulo , tal que: = Mt / k Donde la rigidez torsional k esta dada por: k = G . Jp / L Con: G= Jp = modulo de elasticidad transversal momento de inercia polar

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Si instantneamente desaparecen los momentos aplicados Mt y -Mt, los volantes de inercias J1 y J2 comenzaran un movimiento oscilatorio uno respecto del otro. Dicho movimiento se denomina oscilacin propia del rbol. Desde el punto de vista cualitativo, estas oscilaciones sern tanto ms rpidas como rgido sea el rbol y menores las inercias de los volantes. Es fcil visualizar que a medida que transcurra el tiempo, este movimiento relativo ira desapareciendo como resultado de las propias resistencias internas y externas, transformando en calor parte de la energa elstica, hasta agotarse. De la misma manera, tambin es fcil intuir que si se aplicara de un momento externo de manera sincronizada con la oscilacin propia, el efecto de amortiguamiento podra anularse, o incluso revertirse. Dicho momento externo, se dice que esta en resonancia con el rbol, y sus efectos sobre las oscilaciones de este dependen de la cantidad de energa que sea aportada: Eaportada Eaportada = > Edisipada Edisipada oscilaciones de amplitud constante oscilaciones de amplitud creciente

Por lo expuesto, resulta evidente que conociendo la frecuencia del modo de oscilacin propia del rbol, o frecuencia fundamental, se puede luego abarcar el caso con una excitacin externa dada y prever sus resultados por lo menos cualitativamente.

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2.1

CALCULO DE LA FRECUENCIA FUNDAMENTAL

As como definimos el giro relativo entre ambas secciones , definimos ahora los giros absolutos instantneos de dichas secciones como 1 y 2. Podemos entonces expresar las aceleraciones angulares de cada seccin como: 1 = 21 / t2 2 = 22 / t2 Y por lo tanto, las cuplas de origen inercial de cada volante: M1 = -J1 . 1 = -J1 . 21 / t2 M2 = J2 . 2 = J2 . 22 / t2 Para que haya equilibrio esttico instante a instante, las cuplas inerciales deben ser constantemente de igual magnitud y sentido contrario, por lo que podemos plantear: -J1 . 1 - J2 . 2 = 0 (1)

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Pero sabemos tambin que cada una de estas cuplas esta equilibrada dinmicamente por la deformacin elstica del rbol, con lo cual podemos plantear una ecuacin ms tomando como referencia uno de los volantes, por ejemplo el primero: -J1 . 1 k . (1 2) = 0 (2) Estas dos ltimas ecuaciones conforman un sistema de 2x2 que permitira resolver el sistema, pero e puede conformar un sistema ms sencillo si se apela a plantear el mismo equilibrio que para la (2), pero tomando como referencia al volante 2: J2 . 2 k . (2 1) = 0 (3) La (2) y la (3) forman un sistema de 2x2 con solucin conocida, y podemos verificar que ambas ecuaciones cumplen tambin con la (1). El sistema de 2x2 planteado por las (2) y (3) acepta solucin del tipo: 1 = 1 . sen(.t) (4) 2 = 2 . sen(.t) (5)

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Las soluciones (4) y (5) coinciden con la suposicin de que las oscilaciones son armnicas, y donde la frecuencia que buscamos se relaciona con la pulsacin: f = / 2 Para calcular , recurrimos a las (4) y (5) y al sistema planteado anteriormente: 1 = -1 . 2 . sen(.t) = -2 . 1 2 = -2 . 2 . sen(.t) = -2 . 2 entonces: J1 . (-1 . 2 . sen(.t)) + k . (1 . sen(.t) - 2 . sen(.t)) = 0 J2 . (-2 . 2 . sen(.t)) + k . (2 . sen(.t) - 1 . sen(.t)) = 0 Son el sistema final, con el que vamos a trabajar para calcular . J1 . (-1 . 2) + k . (1 - 2) = 0 J2 . (-2 . 2) + k . (2 - 1) = 0 (-J1 2 + k) . 1 - k . 2 = 0 -k . 1 + (-J2 2 + k) . 2 = 0

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El sistema anterior tiene solucin trivial 1 = 2 = 0. La solucin no trivial se encuentra igualando a cero el determinante de la matriz de coeficientes, lo que resulta en: J1 . J2 . 4 - 2 . K . (J1 + J2) La anterior es una ecuacin bicuadratica que se resuelve

reemplazando 2 = r, de la que resulta: r1 = 0 r2 = k . (J1 + J2) / (J1 . J2) Con lo que hallamos la frecuencia buscada: f = {(k . (J1 + J2) / (J1 . J2)) / 2}1/2

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2.2

NODOS

Debe observarse de la ecuacin (1) que los momentos inerciales son iguales y opuestos instante a instante, con lo que producen aceleraciones angulares tambin iguales y opuestas instante a instante. -J1 . 1 = J2 . 2 Y recordando que: 1 = -2 . 1 2 = -2 . 2 Podemos decir que los giros tambin son de signo opuesto instante a instante. Esto significa que existe una seccin del rbol que no experimenta rotaciones. Esta seccin (N) se define como seccin nodal o nodo. A partir del nodo, cada tramo del rbol oscila en fase con su respectivo volante. Para hallar la posicin del nodo, recurrimos de nuevo a las tres ecuaciones recin mencionadas, de las que deducimos: -J1 . 1 = J2 . 2 Volver al principio
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o sea, -J1 / J2 = 2 / 1 Por otro lado, sabemos que la magnitud de los giros es proporcional al la distancia al nodo, o sea: -L2 / L1 = 2 / 1 Con lo que obtenemos la posicin del nodo: L2 / L1 = J1 / J2

IMPORTANTE: Debe mencionarse que el sistema de ecuaciones planteado no permite conocer los valores de las rotaciones, sino solo su proporcin

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3.

ARBOL CON TRES VOLANTES

Por las mismas condiciones de equilibrio planteadas para el caso anterior, formamos el sistema: J1 . 1 + k1 . (1 - 2) = 0 J2 . 2 + k2 . (2 - 3) k1 (1 - 2) = 0 J3 . 3 - k2 . (2 - 3) = 0 De la misma forma que antes, consideramos las soluciones armnicas: 1 = 1 . sen(.t) 2 = 2 . sen(.t) 3 = 3 . sen(.t) Volver al principio
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Y por lo tanto, 1 = -2 . 1 2 = -2 . 2 3 = -2 . 3 Y usando estos valores en las tres ecuaciones anteriores tenemos: (k1 -J1 2) . 1 k1 . 2 = 0 k1 . 1 + (k1 + k2 -J2 2) . 2 - k2 . 3 = 0 (k2 -J3 2) . 3 k2 . 2 = 0 Como volvemos a despreciar la solucin trivial, volvemos a plantear el determinante de la matriz de coeficientes igualado a cero, y queda la ecuacin: 6.J1.J2.J3 - 6.(k1.(J2.J3 + J1.J3) + k1.(J1.J2 + J1.J3)) + 2.k1.k2.(J1 + J2 + J3) = 0 Esta es la ecuacin gobernante del fenmeno, y aunque no la resolveremos, podemos observar que una solucin es = 0.

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De la misma forma que antes, una vez conocida la solucin , se pueden resolver las ecuaciones de equilibrio planteadas, y obtener las relaciones entre los giros 1, 2 y 3. Esta solucin aportar tres ecuaciones de relaciones entre los , una de las cuales es dependiente. De estas ecuaciones se toman dos (las que relacionan 1 con 2 y 2 con 3). El sistema conformado por ellas se llama vector caracterstico, vector modal, o vector propio. Cada solucin de tiene su correspondiente y nico vector propio. Para expresar el vector propio de un sistema oscilante, se recurre a normalizarlo. Como las soluciones implican siempre relaciones entre los giros, pero no valores absolutos, se asigna el valor arbitrario 1 = 1 y se expresa el resto del vector con esta convencin. El vector propio as expresado se dice normalizado.

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4.

ARBOL CON n VOLANTES

Como es de esperarse, a medida que se agregan volantes al sistema, las ecuaciones de equilibrio se van complicando y tambin la ecuacin final de . Siempre habr tantas soluciones para como cantidad de volantes tenga el sistema, y una ser = 0. A su vez cada solucin creciente en frecuencia implica la existencia de un nodo ms: =0 no hay nodo

= 1 1 nodo = 2 2 nodos . . = n n nodos Volver al principio A continuacin, se presenta un mtodo prctico para hallar frecuencias naturales de sistemas lineales de n volantes.
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4.1 METODO HOLZER Es un mtodo bsicamente lgico de suposicin y comprobacin. Como se dijo al principio, las soluciones de las pulsaciones para los modos de oscilacin propia son aquellas en que, bajo la ausencia de amortiguacin, la amplitud de las oscilaciones se mantiene de 1 = 1. constante. Como tambin dijimos antes, dichas magnitudes son arbitrarias, y sus valores se expresan en funcin

En un sistema oscilante general como el de la figura, el movimiento total ser el resultante de la superposicin de los n-1 movimientos relativos. Estos n-1 movimientos representan todas las oscilaciones propias del rbol, por lo que el problema consiste bsicamente en hallar todas las pulsaciones tal que la suma de las cuplas inerciales de los volantes sea nula. volver al principio

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El rbol de la figura se encuentra movindose con una pulsacin perteneciente a un modo propio. En esta situacin sabemos que los giros de las secciones se comportan de la forma: 1 = 1 . sen(.t) 2 = 2 . sen(.t) 3 = 3 . sen(.t) . . i = i . sen(.t) Considerando como siempre el equilibrio entre las cuplas

inerciales y las elsticas, se puede plantear el siguiente sistema: -J1 . 2 . 1 + k1 . (1 - 2) = 0 -J2 . 2 . 2 + k1 . (2 - 1) + k2 . (2 - 3) = 0 -J3 . 2 . 3 + k2 . (3 - 2) + k3 . (3 2) = 0 . . -Ji . 2 . i + ki-1 . (i i-1) + ki . (i - i-1) = 0

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Recordando que 1 no es una incgnita sino que tiene el valor 1 por convencin, podemos escribir la primera ecuacin como 2 en funcin de 1, luego la segunda como 3 en funcin de 1 y 2 y as sucesivamente, con lo que nos queda: 1 = 1 2 = 1 . (1 - J1 . 2 / k1) 3 = 2 . (1 - J2 . 2 / k2) - 1 . J1 . 2 / k2 . . . Prosiguiendo de este modo se obtendrn ecuaciones para cada i en funcin de los i-1 anteriores. Ser necesario agregar una ltima ecuacin para el ltimo volante, que puede ser la que se obtiene planteando el equilibrio del rbol instante a instante, lo que implica que la suma de las cuplas inerciales es nula: Ji 2 i = 0

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De esta manera podemos armar el sistema: 2 = 1 . (1 - J1 . 2 / k1) 3 = 2 . (1 - J2 . 2 / k2) - 1 . J1 . 2 / k2 . . n = n-1 . (1 - Jn-1 . 2 / kn-1) - n-2 . Jn-2 . 2 / kn-1 - . . . . . . . . - 1 . J1 . 2 / k2 0 = J1 . 1 + J2 . 2 + J3 . 3 + . . . . + Jn . n

Eliminando sucesivamente las amplitudes se llega a una ecuacin de 2 de orden n-1, que aporta n-1 soluciones de que son las n-1 pulsaciones de los modos naturales de vibracin. Como es sabido, las ecuaciones de orden grande pueden ser extremadamente complejas de resolver de manera directa o incluso irresolubles, por lo que a veces se debe recurrir a mtodos iterativos o numricos para hallar los n-1 valores de . tambin puede graficarse la funcin aproximndola con una buena cantidad de puntos representativos y as obtener valores tentativos de las races 2 que luego se pueden afinar con mtodos de mayor precisin.

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En resumen: Se asigna el valor arbitrario 1 = 1 Se obtienen progresivamente los valores de las amplitudes i en funcin de las i-1 anteriores Se sustituyen los n valores obtenidos en la ultima ecuacin y se iguala a una funcin F(2) Se grafica F(2) y se hallan las races aproximadas Se afinan los valores de las races hasta la precisin deseada

En la practica, es suficiente buscar las frecuencias de los primeros modos, dado que son las ms bajas y por lo tanto las ms fciles de alcanzar.

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4.2 NODOS Los nodos de sistemas de n volantes se pueden hallar

grficamente una vez que se han determinado todos los valores relativos a 1. Recordando que para cada modo de vibracin su orden implica igual cantidad de nodos, podemos trazar una elstica que una de manera rectilnea los i correspondientes a cada volante.

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El anlisis de nodos es de vital importancia en rboles con volantes dado que las mximas tensiones se producirn en los tramos donde haya nodos, y sobre todo en los cuales la elstica tenga mayor pendiente. 5. APLICACION A CIGEALES

Los anlisis realizados hasta ahora son validos partiendo claro esta, de la base de poder modelar un cigeal como un eje sin masa y volantes de inercia equivalente. E ah el verdadero problema: reemplazar el cigeal real por un modelo totalmente equivalente. Luego de muchos estudios exhaustivos, con los aos se han logrado compilar datos que permiten determinar parmetros que modelen de manera lo ms precisa posible el rbol equivalente. Las masas rotantes a tener en cuenta son: la masa del cigeal la masa rotativa de la biela la mitad de la masa de las partes con movimiento alternativo la masa del volante de inercia la masa de los rganos cuyo movimiento es transmitido por engranajes (distribucin, etc.) volver al principio

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El estudio de la biela merece una consideracin aparte, ya que es el nico elemento cuyo movimiento es en parte lineal y en parte rotativo, por esto se recurre a dividir su masa total en dos fracciones, una correspondiente a movimiento rotativo y otra al alternativo. Esta separacin es difcil de realizar dado que debe cumplir dos condiciones que generalmente son excluyentes: -no debe cambiar la posicin del centro de masa global -dem el centro de percusin Por esto, en general se adopta una solucin de compromiso que minimice el error. Para las partes con movimiento alternativo (pistones y fraccin de biela) el momento de inercia equivalente se calcula: JALTER = JCIG + mALTER . r2 / 2 donde: JCIG = inercia del cigeal y masas rotativas mALTER = masa de las partes alternativas r = radio de la manivela

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Para los accesorios arrastrados por engranajes se considera la inercia equivalente mediante un anlisis de la energa cintica del conjunto, reducida al eje principal que es en este caso el del cigeal. Se obtiene entonces: JACCES = Ji . i2 donde: Ji = inercia de los accesorios respecto de su propio eje i = relacin de transmisin entre el eje del accesorio considerado y el del cigeal Una vez conocidas las inercias de cada parte involucrada, se deber dividir el cigeal en una cantidad representativa de partes cada una con su baricentro definido. El rbol equivalente estar conformado por volantes que comparten con su correspondiente seccin las siguientes caractersticas: misma masa que las partes que all actan mismo baricentro misma inercia que las partes que all actan misma rigidez torsional de cada tramo De esta ltima condicin depende la validez de todo el modelo. Por lo tanto se recure al siguiente anlisis: volver al principio

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La rotacin real de una seccin baricentrica respecto de la siguiente estar dada por la siguiente relacin correspondiente a resistencia de materiales: = Mt . L / (G . JP) Si asignamos momentos de inercia arbitrarios a los tramos que separan a cada volante, podemos decir: = Mt . L / (G . JP) y como la rotacin relativa debe ser la misma en el real y en el modelo: Mt . L / (G . JP) = Mt . L / (G . JP) con lo que obtenemos la relacin: L = L . JP / JP De esta manera se puede construir el rbol equivalente para calcular las frecuencias propias del cigeal.

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