Identificacin, Simulacin, Diseo e Implementacin de Sistemas de Control Utilizando LabVIEW

Enfoque Terico Prctico

Ismael Minchala A. Ingeniero de Aplicacin National Instruments Ecuador
+_
1 s

Agenda
Introduccin a la Compaa Introduccin a Sistemas de Control Automticos Identificacin de Sistemas
Modelacin de la Planta

Simulacin de la Planta
Respuesta al Impulso Respuesta a seales arbitrarias

Diseo y Simulacin del Controlador Implementacin de un Sistema de Control

La Compaa
NIC: fundada en 1976 LabVIEW 1986 High Lights: Distribuidor de National Instruments Kodosky Jeff en Ecuador desde 1997 Areas de Aplicacin:
Instrumentacin Automatizacin
fundador y CEO

James Truchard

inventor de LabVIEW

El Enfoque de la Instrumentacin Virtual

Virtual Instrumentation Applications

Design Signal and Image Processing Embedded System Programming
(PC, DSP, FPGA, Microcontroller)

Data Acquisition

Simulation and Prototyping And more Control Automatic Controls and Dynamic Systems Mechatronics and Robotics And more Measurements Circuits and Electronics Measurements and Instrumentation And more

A single graphical development platform

Acquire

Analize

Present

INTRODUCCIN A LA TEORA DE CONTROL

APLICACIONES BASADAS EN COMPUTADOR

TERMINOLOGA IMPORTANTE
Sistema de control. Cualquier interconexin de componentes que satisfacen una funcin deseada.
Control de Temperatura de un horno

Planta. Parte del sistema que va a ser controlado.

Motor

Entradas. Seales aplicadas al proceso

Voltaje

Salidas. Seales de inters particular del proceso

Velocidad

Elementos Bsicos de un Proceso Sin Control

Entradas Planta Salidas

Q, t1

Caldera, t

Q, t2

Elementos Bsicos de un Proceso Controlado

Entradas

Planta
Sistema de Control

Salidas

Q, t1 Caldera, t

Q, t2 Sensor de temperatura

Vlvula de gas

controlador

EJEMPLO: SISTEMA DE NIVEL DE LQUIDOS

flujo de ingreso

qi
Vlvula de Control Ingreso

Objetivo: Disear un sistema de control para la Vlvula de Ingreso que mantenga un nivel de lquido constante sin importar el flujo de salida y la resistencia

Flotador

(Altura) H

resistencia flujo de salida (volmen)

Vlvula de Salida

qo

EJEMPLO: SISTEMA DE NIVEL DE LQUIDOS

Valor de Referencia Perturbaciones

r (t )

e(t ) = r (t ) b(t )
+

n(t )
Planta

e(t )

Controlador

u(t )

y(t )

b(t )
Transductor

Sistema de Control de Lazo Cerrado

El Proceso de Diseo
1. 2. 3. 4. 5. Modelacin Hallar una representacin matemtica de la planta. Diseo del Controlador Escoger un mtodo de control y disear el controlador Simulacin Emplear (tpicamente) un software que muestre el desempeo del sistema Ajuste y Verificacin Ajustar y verificar el algortimo de control hasta alcanzar el desempeo deseado Desarrollo Implementar el sistema diseado en los 4 pasos anteriores

IDENTIFICACIN DE SISTEMAS
SYSTEM IDENTIFICATION TOOLKIT

POR QU UN MODELO?
Un modelo representa un sistema fsico
Ingresos y salidas poseen unidades del mundo real Generalmente es una simplificacin del comportamiento del sistema

Muchos tipos de sistemas pueden ser modelados

Sistemas mecnicos Circuitos electrnicos Filtros digitales y analgicos

Los modelos pueden ser representados de varias formas

Funcin de Transferencia Ecuaciones de Estado

MODELOS DE SISTEMAS
Lineal vs. No-lineal
Ecuaciones diferenciales

Determinsticos vs. Estocsticos

Modelos de Trfico

Invariantes en el Tiempo vs. Variantes en el Tiempo Tiempo Continuo vs. Tiempo Discreto
t R vs k Z

ENFOQUES PARA MODELACIN DE SISTEMAS

Clsico
Basado en leyes conocidas: Fsicas, Teora de Colas, etc. Nuevos enfoques: Grficos de Bond

Experimental (System ID)

Modelo obtenidos mediante estadsticas Requieren datos de entradas y salidas Existe un software de correcto desempeo?

MODELACIN DE UN MOTOR DE CC
El modelo del motor se basa en un motor de 12 Vcc EG530AD-2B, con las siguientes caractersticas:
Smbolo Motor: Rm Ki Kb Jm Bm L Resistencia de Armadura del Motor Constante de Inercia del Motor Constante de Fuerza Contraelectromotriz Inercia del Rotor Constante de Friccin del Eje del motor Inductancia del motor 30 0.01625 1.023x10-3 1.683x10-5 7.42x10-5 0.075 Ohms N.m/A V/(rad/s) kg.m2 N.m /(rad/s) H Descipcin Valor Unidad

MODELACIN DE UN MOTOR DE CC
Medicin de Resistencia Determinacin de Ki

MODELACIN DE UN MOTOR DE CC
Medicin de Inductancia

X L = 2 f L 97.23 L= 2 200

L = 0.075 H

MODELACIN CLSICA(1)
Elctrico
Vm = Rm I m + Lm I m + k mm 1. t 2. Rm I m + Lm I m s = Vm k m m considerando : Lm << Rm
Diagrama del Motor

3. Vm = Rm I m + k m m Mecnico
4. J eq m = k m I m + Td t 5. J s = k I + T con T = 0 eq m m m d d

Imanes Fijos
Rotor Devanado

Escobillas Eje del Motor Encoder

6.

Im =

J eq m s km

G (s ) =

km 2 Rm J eq s + k m

Masa Inercial

Motor model derivation from Quanser QNET Interactive Learning Guide. Copyright 2005, by Quanser Inc. All rights reserved.

MODELACIN CLSICA(2)
m

Diagrama del Motor

I:La

I:Jm

Imanes Fijos
Rotor Devanado

Se

GY
Ki

G (s ) =

1697.65 s 2 + 379.4 s + 1665.4

Escobillas Eje del Motor Encoder Masa Inercial

R
Ra

R
R:Bm

MODELACIN EXPERIMENTAL (SYS ID)

Usar System Identification Toolkit para modelar el sistema con seales reales adquiridas del proceso

DEMO
Identificacin de la Funcin de Transferencia del Motor Contrastar con el modelo calculado Respuesta al Impulso MathScript Simulacin de la Planta

DISEO Y SIMULACIN DEL CONTROLADOR

Control Design & Simulation

EL PROCESO DE DISEO
Inicio
Modelacin del Sistema

Construccin del diagrama de bloques

Diseo del Controlador

Formulacin y validacin de la Funcin de Transferencia

Evaluacin del controlador

Objetivo logrado?

Stop

Modelo

Ok?

Sistemas de Control
Un sistema de Control est compuesto de la planta y el controlador principalmente Los sistemas de control pueden ser de lazo abierto o cerrado
Controlado r
Setpoint m

Planta (Motor )

error
+_

PID

Vm

1697.65 s 2 + 379.4 s + 1665.4

Salida m

Algoritmo de Control PID(1)

PID representa Proporcional, Integral, Derivativo Algoritmo usado generalmente en:
Sistemas Lineales, Single Input Single Output (SISO)

Usa el error de retroalimentacin como ingreso al controlador

Proportional: Reaccin lineal al error de ingreso Derivativo: Reacciona con seales de cambios rpidos Integral: Reacciona cuando el error est presente por un intervalo de tiempo largo
Setpoint +_

PID

Output

Algoritmo de Control PID(2)

x(t )

error
+_

Kp

y (t )
++

Ki

Se deben ajustar 3 ganancias: -Kp -Ki (Ti) -Kd (Td)

d Kd dt

Sintonizando el Controlador PID

Ajuste el controlador PID siguiendo los siguientes pasos: Fijar las ganancias: Kp = 1, Ki = 0, and Kd = 0 Modificar la Ganancia Proporcional (Kp) hasta conseguir el tiempo de levantamiento deseado Incrementar la Ganancia Derivativa (Kd)hasta alcanzar el tiempo de establecimiento deseado Incrementar la Ganancia Integral (Ki) hasta reducir el error de estado estable

Construir el Controlador PID con LabVIEW

Crear el controlador en forma de funcin de transferencia Conectamos el modelo a la planta del sistema
Controller

PID

DEMO
Implementacin de Modelos en Funcin de Transferencia Interconexin de los Modelos Anlisis del Sistema en el Tiempo Anlisis del Sistema en Frecuencia

IMPLEMENTACIN DEL CONTROLADOR

Control Design & Simulation

DESARROLLAR EL CONTROLADOR
Desplegar el algoritmo de control en hardware real utilizando la misma arquitectura (diagrama de bloques) y las constantes del controlador obtenidas en la etapa de desarrollo.

+_

PID

DEMO
Desarrollar un sistema de control de velocidad de un motor DC.

DEMO
Videos de Aplicaciones de Control

SIMULACIN DE PNDULO INVERTIDO

Aplicaciones en Academia
Trabajo de Laboratorio Experimentos terico-prcticos Anlisis y presentacin de resultados Simulaciones Demostraciones de principios cientficos Elaboracin de tesis prcticas Entrenamiento en nuevas tecnologas

Ventajas Acadmicas
Descuentos en software y hardware (hasta 80% en software departamental con convenio) Cursos dirigidos de bajo costo

Productos dirigidos (USB-600x, starter kit, licencias)

Seminarios gratuitos Soporte Gran cantidad de literatura

Additional Resources
NI Academic Controls Web
http://www.ni.com/academic/controls

LabVIEW Student Edition DVD with Control Design and Simulation

http://www.academicsuperstore.com/ search: LabVIEW Part Number: 752412

Connexions: Full LabVIEW Introductory Course

www.cnx.rice.edu Or search for LabVIEW basics

LabVIEW Certification
LabVIEW Fundamentals Exam (free on www.ni.com/academic) Certified LabVIEW Associate Developer Exam (industry recognized certification )

High Lights -National Instruments Ecuador Telf: (07) 2 882-288 Fax: (07) 2 817-800 Av. Paucarbamba 1-160 y Manuel J. Calle e-mail: hl-ni@etapaonline.net.ec www.highlights.com.ec www.ni.com/academic www.ni.com/latam Cuenca - Ecuador