Notas sobre estabilidad de sistemas dinmicos a Pablo Monzn o Curso de actualizacin: Estabilidad de sistemas elctricos de potencia o e 2003

0.1. Estabilidad seg n Liapunov u

SEP - Sistemas Dinmicos a

En el presente cap tulo se introducirn herramientas que nos permitirn esa a tudiar la dinmica de un sistema en las cercan de un punto de equilibrio. a as La Teor de Liapunov, que es la principal herramienta que estudiaremos y a utilizaremos, fue presentada por dicho matemtico ruso hacia nes del siglo a XIX. Sus famosos Teoremas dan condiciones sucientes para determinar el comportamiento asinttico de las trayectorias en las cercan de un punto o as jo. Las condiciones sucientes de Liapunov se transforman en necesarias bajo ciertas hiptesis adicionales poco restrictivas. Esto se prueba en los llamados o Teoremas Rec procos de Liapunov, entre los que se encuentra el Teorema de Massera, que se enuncia y comenta en la seccin 0.3. Los Teoremas rec o procos permiten adems determinar qu caracter a e sticas del sistema se mantendrn a en presencia de peque as perturbaciones, propiedad que nos interesa de son bremanera, ya que no debemos olvidar que nuestro modelo matemtico es a una aproximacin al sistema f o sico real. La intencin es brindar aqu una introduccin a la Teor de Liapunov y o o a su aplicacin al anlisis y dise o de sistemas de control. El Cap o a n tulo pretende ser autocontenido. Se sigue en general la orientacin de [Kha96]. Otras o referencias son, por ejemplo, [Vid93, Slo91, Min62].

0.1.

Estabilidad seg n Liapunov u

x = f (t, x, u)

Los sistemas que vamos a estudiar son de la forma

donde t es la variable temporal, x Rn es el vector de estados y u Rm es el vector de entradas. En muchos casos, el sistema a estudio no depende expl citamente del tiempo, por lo que la ecuacin anterior puede escribirse1 o as x = f (x, u) Cuando queremos analizar un determinado sistema de control, para el cual conocemos la se al de entrada u(t), el sistema puede escribirse como n x = f (t, x)
1

Mantendremos la misma notacin para la funcin f a n de no complicar la escritura. o o

Curso de actualizacin - 2003 o

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Supondremos que la funcin f verica un conjunto condiciones de regulario dad respecto de las variables t, x y u que aseguran la existencia y unicidad de la solucin de la ecuacin diferencial para una condicin inicial dada. Dichas o o o condiciones pueden encontrarse en en Cap tulo 2 de [Kha96]. En general vamos a buscar acciones de control que dependan de los estados, es decir, del tipo u = (x). En ese caso hablaremos de control por realimentacin de estados y la descripcin del sistema resulta ser de la forma o o x = f (x) (1)

que es un sistema de ecuaciones diferenciales autnomo. Los sistemas sobre o los que nos centraremos son del tipo (1) y dedicaremos buena parte del presente cap tulo a su estudio. La expresin x(, to , xo ) denotar la trayectoria en tiempo que en el ino a stante to pasa por xo .

0.1.1.

Sistemas autnomos o

Recordemos que un punto jo o de equilibrio del sistema (1) es un xo Rn que verica que 0 = f (xo ) Lo anterior implica que la trayectoria que se origina en xo permanece all in denidamente. La propiedad de continuidad de las soluciones respecto de las condiciones iniciales ([Kha96, Arn74]) nos asegura que dado un determinado tiempo positivo t1 , si partimos lo sucientemente cerca de un punto jo, la trayectoria que obtendremos se mantendr cerca del mismo, por lo a menos hasta el instante t1 . La pregunta que nos hacemos es la siguiente: bajo qu condiciones dicha propiedad de permanecer cerca del punto jo se e cumplir para todo tiempo futuro? La respuesta a esta pregunta nos lleva a a los conceptos de estabilidad y estabilidad asinttica. o Antes que nada, haremos la siguiente observacin: si xo Rn es un puno to jo del sistema (1), podemos suponer, sin prdida de generalidad, que e xo = 0, ya que siempre podemos realizar el cambio de variable z = x xo que nos lleva a una sistema equivalente al original, para el cual se cumple que z = 0 es un punto jo. Curso de actualizacin - 2003 o 2

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Como el sistema es autnomo, se cumple la siguiente propiedad o x(, t, x) = x( t, 0, x) , t 0 (2)

O sea que podemos suponer, sin prdida de generalidad, que las trayectorias e se originan en t = 0. Omitiremos el instante inicial en la notacin de las o trayectorias, asumindolo nulo. e A continuacin introduciremos una serie de deniciones. En todas ellas se o asume que el origen x = 0 es un punto jo del sistema (1), es decir que 0 = f (0). Denicin 1 (Estabilidad) Si para el sistema (1) se cumple que dado > o 0, ( ) > 0 tal que xo < ( ) , x(t, xo ) < t 0

entonces el origen es estable seg n Liapunov. u

Denicin 2 (Estabilidad asinttica) Si para el sistema (1) adems de la estabilidad o o a se cumple que ( ) puede elegirse de modo tal que xo < ( ) , l m
t

x(t, xo ) = 0

entonces el origen es asintticamente estable seg n Liapunov. o u

Denicin 3 (Inestabilidad) Para el sistema (1) el origen es inestable si o no es estable. Las deniciones de estabilidad pueden interpretarse de la siguiente manera: si el origen es estable, partiendo sucientemente cerca de l nos mantendremos e cerca de l indenidamente. La estabilidad asinttica expresa que no slo e o o Curso de actualizacin - 2003 o 3

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permaneceremos cerca del origen, sino que adems nos acercaremos a l en a e forma asinttica. Ambos conceptos son muy importantes para la teor de o a control, ya que muchas veces podemos decir que tenemos un sistema controlado cuando logramos mantenerlo cerca de una posicin de equilibrio estable, o con la seguridad de que no se alejar mucho de ese punto de funcionamiena to. Si adems tenemos estabilidad asinttica, entonces luego de un periodo a o transitorio, el sistema funcionar prcticamente en la posicin de equilibrio. a a o La aplicacin de estos conceptos es enorme y var desde los sistemas elctrio a e cos de potencia hasta los reactores qu micos, pasando por areas tan di versas como la interaccin de especies en la vida salvaje, la propagacin o o de enfermedades contagiosas o el desarrollo de las clulas en un embrin e o [Kuo96, iee95]. Si bien la denicin del concepto de estabilidad es clara en cuanto a su o signicado, no es simple aplicarla directamente para determinar si un punto jo dado es o no estable. En algunos casos, nos podemos ayudar con consideraciones f sicas, como se muestra en el siguiente ejemplo. Ejemplo 1 Consideremos el sistema de la gura 1, que representa un sistema masa y resorte con amortiguamiento. Supondremos que la masa es

Figura 1: Sistema de masa y resorte con amortiguamiento m = 1, que la constante del resorte vale k y que el coeciente de amortiguamiento es b. Las ecuaciones que rigen el sistema, considerando como Curso de actualizacin - 2003 o 4

PSfrag replacements

k m

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estados la posicin x1 , medida desde el punto de reposo del resorte, y la o velocidad x2 , son x= x1 x2 = x2 kx1 bx2 = 0 1 k b x1 x2 (3)

Consideremos primero el caso b = 0. El sistema resulta ser conservativo, ya que la unica fuerza que acta es la del resorte. La energa del sistema, dada u por 1 k E(x) = x2 + x2 2 2 2 1 es constante a lo largo de las trayectorias. Operando sobre las ecuaciones del sistema, obtenemos la siguiente relacin o d(kx2 + x2 ) dE 1 2 = kx1 x1 + x2 x2 = =0 dt dt lo que nos dice que las trayectorias son circunferencias (a menos de un cambio de escala en x1 debido al factor k). Cuando hay amortiguamiento, la derivada de la energa a lo largo de las trayectorias es dE = bx2 2 dt por lo que ya no tenemos trayectorias peridicas. Del estudio de la mecnica, o a sabemos que la energa se disipa a lo largo de las trayectorias, y que el sistema se mueve hasta encontrar un punto de energa mnima, que en este caso es el origen. Las trayectorias se muestran en la gura 1. En 1892, Liapunov generaliz el concepto de funcin de energ y determin la o o a o relacin entre la existencia de funciones del tipo energa y la estabilidad del o origen. Denicin 4 (Funcin de Liapunov) Llamaremos funcin de Liapunov o o o para el sistema (1) a un mapa denido en un entorno D del origen de R n , a valores reales, V : D [0, +), continuamente diferenciable2, que verica que
Diremos tambin que un mapa continuamente diferenciable, o sea, derivable y con e derivada continua, es de clase C 1 .
2

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4

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x2 PSfrag replacements

4 4

x1

Figura 2: Trayectorias del sistema (3) con amortiguamiento

V(0) = 0 y V(x) > 0 x D {0} V(x) 0 x D

(4) (5)

La derivada que aparece en la ecuacin (5) es la derivada de la funcin V a o o lo largo de las trayectorias del sistema y se dene (y calcula) as d V(x) = V(x(t, x)) dt =
t=0

V V x= f (x) x x

Las condiciones (4) y (5) se enuncian de la siguiente manera: la funcin de o Liapunov debe ser denida positiva, con derivada semidenida negativa. Teorema 1 Sea el sistema (1), con x = 0 como punto de equilibrio. Supongamos que existe una funcin de Liapunov para el sistema, denida en un o entorno D del origen. Entonces, se cumple que x = 0 es un punto de equilibrio estable. Curso de actualizacin - 2003 o 6

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Si adems se cumple que la derivada de la funcin de Liapunov es denia o da negativa, es decir, V(x) < 0, x D {0} entonces el origen es asintticamente estable. o Demostracin o Sea > 0 dado y elijamos r > 0 tal que Br , la bola de centro x = 0 y radio r, Br = {x Rn | x r} est contenida en D. Sea denido as e = m V(x) n
x =r

Como consecuencia de la denicin de signo de V, resulta ser > 0 estrictao mente. Elijamos (0, ) y denamos = {x Br | V(x) } Entonces se tiene que es un conjunto acotado, ya que est estrictamente a incluido en Br por denicin. Adems, es cerrado por ser la preimagen o a por la funcin continua V del intervalo [0, ]. Entonces el conjunto es como pacto. Adems se cumple que toda trayectoria que se inicia en permanece a en l indenidamente3 e V (x(t)) 0 V (x(t)) V (x(0)) t 0 Las trayectorias que se inician en estn denidas para todo tiempo posia tivo, lo cual nos permite hablar de estabilidad y estabilidad asinttica. o Como V es continua en x = 0, existe > 0 tal que x V(x) <
3

Se dice en ese caso que el conjunto es positivamente invariante

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D PSfrag replacements Br B O

Figura 3: Conjuntos considerados en la demostracin del Teorema 1 o

Entonces se cumple que B B r y toda trayectoria que se origina en B permanece en Br para todo tiempo positivo, lo cual implica que x(0) < x(t) < r y queda probada la estabilidad. Para probar la estabilidad asinttica, supongamos que V es denida nego ativa. Debemos mostrar que puede ser elegido de forma tal que x(t) 0 para t . Probaremos equivalentemente que V (x(t)) 0 para t . Como la funcin V est acotada inferiormente por cero y es monotonamente o a decreciente, podemos armar la existencia de c 0 tal que
t

, t 0

l V (x(t)) = c m

Mostraremos que c es necesariamente nulo. Supongamos que no es as En. tonces existe d > 0 tal que las trayectorias no entran en Bd , otra vez como Curso de actualizacin - 2003 o 8

0.1. Estabilidad seg n Liapunov u consecuencia de la continuidad de V. Denamos = mx V(x) a

d x r

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En primer lugar, existe por la continuidad de V y la compacidad del conjunto sobre el cual se maximiza. En segundo lugar, es estrictamente positivo debido a la denicin de signo de V. Dentro de Br se cumple la siguiente o acotacin o
t

V (x(t)) = V (x(0)) +
0

t V (x( )) d V (x(0)) t

Esta contradiccin implica que c = 0 y que el origen es un punto de equilibrio o asintticamente estable. o El Teorema anterior generaliza el concepto de funcin de energ asociada o a al sistema. Nos permite armar la estabilidad del punto de equilibrio que estemos estudiando, aunque para ello es necesario conocer una funcin de o Liapunov. El hecho de no poder encontrar una tal funcin no implica la ino estabilidad y a priori puede parecer que el resultado slo puede ser aplicado o a una clase reducida de sistemas. Sin embargo se han dedicado muchas horas de investigacin a la b squeda sistemtica de funciones de Liapunov para una o u a amplia variedad de sistemas, y aun hoy pueden encontrarse en la literatura numerosos art culos y libros al respecto, como por ejemplo [Kok96]. Como veremos en lo que resta del presente cap tulo, la utilidad terica del resultado o anterior es tambin muy importante. e Ejemplo 2 Intentemos aplicar el Teorema de Estabilidad para clasicar el origen como punto de equilibrio del ejemplo 1, con amortiguamiento no nulo. Tomemos la funcin de energa o 1 1 E(x) = x2 + kx2 2 2 2 1 y veriquemos que es una funcin de Liapunov para el sistema (3). La funcin o o es obviamente denida positiva y su derivada E(x) = x2 x2 + kx1 x1 = bx2 0 2 Curso de actualizacin - 2003 o 9

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es semidenida negativa en un entorno del origen (ntese que no depende o de x1 ). Entonces el Teorema nos dice que el origen es un punto de equilibrio estable, pero no nos dice nada respecto al comportamiento asinttico de las o trayectorias, el cual conocemos por consideraciones fsicas. Al ser el sistema (3) lineal, pueden aplicarse las tcnicas que veremos en e la seccin 0.2, que, en este caso, permiten determinar la existencia de una o funcin de Liapunov cuadrtica para el sistema con derivada denida negao a tiva, lo cual implica la estabilidad asinttica del origen. o

Denicin 5 Cuando en el sistema (1) el origen es asintticamente estable, o o el siguiente conjunto Ro = xo Rn | l x(t, xo ) = 0 m
t

se denomina la regin de atraccin. o o

El conjunto est formado por todos los puntos que verican que las trayectoa rias que se inician en ellos convergen al origen. Este conjunto es importante, porque su conocimiento permite que el trabajo del ingeniero de control se centre en llegar a este conjunto y luego la propiedad de estabilidad regular por a s sola el sistema. La regin de atraccin de un punto asintticamente es o o o table no es fcil de encontrar. Es posible determinar algunas propiedades a topolgicas del conjunto, como por ejemplo que es abierto, conexo y positio vamente invariante ([Kha96], Cp. 4). Hay formas numricas de estimar la a e regin de atraccin (por ejemplo, simulando trayectorias desde distintos puno o tos iniciales, o realizando simulaciones hacia atrs desde puntos cercanos al a origen). Por otro lado, est claro que si conocemos una funcin de Liapunov a o que nos de la estabilidad asinttica, el dominio de denicin de dicha funcin o o o nos permite obtener una estimacin de la regin de atraccin [Kha96]. Esto o o o nos lleva a la siguiente idea: el problema puede no ser slo la b squeda de o u una funcin de Liapunov sino la b squeda de aquella que asegure la mayor o u regin de atraccin. o o Denicin 6 Para el sistema (1) el origen es globalmente asintticamente o o estable o estable en grande si es asintticamente estable y se cumple que su o regin de atraccin es todo el espacio (Ro = Rn ). o o Curso de actualizacin - 2003 o 10

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En principio puede pensarse que la estabilidad asinttica global est implicao a da por la existencia de una funcin de Liapunov denida en todo el espacio. o Si se observa con cuidado la demostracin del Teorema 1, puede apreciarse o que todo el trabajo se realiza en forma local. En particular, el conjunto = {x Rn | V(x) } Br es acotado y a partir de ah se sigue con las correspondientes acotaciones. Ese detalle no es menor y debe agregarse como hiptesis para extender el o resultado a la estabilidad global, para evitar situaciones como la del ejemplo 3. Ejemplo 3 Supongamos que tenemos un sistema para el cual la siguiente funcin es de Liapunov o x2 1 + x2 V(x) = 2 1 + x2 1 Los conjuntos , para distintos se muestran en la gura 3. Puede verse
2.5

=5
2 1.5 1 0.5

=1 = 0,5

x2 PSfrag replacements

0.5 1 1.5 2 2.5 2.5

1.5

0.5

x1

0.5

1.5

2.5

Figura 4: Curvas para distintos valores de que para valores de mayores que 1, los conjuntos que se obtienen no son acotados (en particular, puede verse que contienen la recta x 2 = 0, ya que Curso de actualizacin - 2003 o 11

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x2 1 1+x2 1

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< 1 para todo x1 ). Esto permite la existencia de trayectorias que, sin salirse de los conjuntos , se alejen indenidamente del origen. La formulacin del Teorema de Estabilidad en Grande resulta ser la siguiente o [Kha96]: Teorema 2 Sea el sistema (1), con x = 0 como punto de equilibrio. Supongamos que existe una funcin de Liapunov para el sistema, denida en todo o n el espacio R y con derivada denida negativa en Rn {0}. Supongamos adems que para todo > 0 el conjunto es acotado. Entonces, x = 0 es a globalmente asintticamente estable. o Una forma de asegurar la acotacin de los conjuntos es mediante las o llamadas funciones radialmente no acotadas. Denicin 7 Si V : Rn [0, +) cumple que para todo x Rn o
x +

l m

V(x) = +

diremos entonces que es radialmente no acotada.

Las ideas desarrolladas en la demostracin de los Teoremas anteriores pueden o ser aplicadas tambin para probar la estabilidad o la inestabilidad del orie gen. Existen muchos teoremas del estilo de Liapunov en ese sentido, como el resultado de Cetaev o el de La Salle, cuya demostracin puede encontrarse o en [Kha96]. A modo de ejemplo enunciamos el Teorema de Cetaev. Teorema 3 (Cetaev) Consideremos el sistema (1) con un punto jo en x = 0. Sea D un entorno del origen y U D un abierto tal que 0 U . Supongamos que existe una funcin V : D R de clase C 1 tal que V > 0 y o V > 0 en U y V 0 en U . Entonces x = 0 es inestable4 .
4

U denota el borde del conjunto U.

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0.1.2.

Sistemas no autnomos o

El estudio de los sistemas que dependen expl citamente del tiempo es ms complejo que el que hemos realizado para sistemas autnomos. Incluso a o las deniciones relativas a la estabilidad requieren una reformulacin, que o contemplen la dependencia temporal. El sistema no autnomo est expresado o a por x = f (t, x) (6) con condicin inicial x(to , to , xo ) = xo . Recordemos que es importante indicar o el instante inicial, ya que no hay invariancia temporal. El inters del estue dio de sistemas autnomos no est motivado solamente por el hecho de que o a muchos sistemas que nos interesan son variantes en el tiempo, sino que a n u cuando estemos estudiando sistemas autnomos, podemos enfrentarnos a un o sistema no autnomo. o Consideremos el sistema autnomo x = f (x) y una trayectoria particular o x(t) conocida. Si queremos estudiar cmo son las trayectorias cercanas a o x(t), podemos realizar el siguiente procedimiento: consideremos en primer lugar el cambio de variables z(t) = x(t) x(t) Se cumple que z(t) = x(t) x(t) = f (x) x(t) = f (z + x) x(t) = g(t, z) Veriquemos que z = 0 es un punto de equilibrio para el sistema gobernado por g: g(t, 0) = f (0 + x) x = 0 , t Entonces se cumple que las propiedades del sistema descrito por g en un entorno del origen de z = 0 son las propiedades del sistema descrito por f en un entorno de la trayectoria x(t). En las deniciones que siguen asumiremos nuevamente que el origen es un punto jo del sistema (6).

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0.1. Estabilidad seg n Liapunov u

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Denicin 8 (Estabilidad) Si para el sistema (6) se cumple que dado > o 0, = (to , ) > 0 tal que xo < x(t, to , xo ) < t to , to R

entonces el origen es estable seg n Liapunov. u

Denicin 9 (Estabilidad uniforme) Para el sistema (6) el origen es o uniformemente estable seg n Liapunov si es estable y, para todo > 0, el u puede ser elegido independiente de to : = ( ).

Denicin 10 (Estabilidad asinttica) Para el sistema (6) el origen es o o asintticamente estable seg n Liapunov si es estable y adems se cumple o u a que (to , ) puede elegirse de modo tal que l t x(t, to , xo ) = 0 para todo m xo < (to , )

Denicin 11 (Estabilidad asinttica uniforme) Si para el sistema (6) o o se cumple que el origen es estable y que adems existe co > 0, independiente a de to , tal que para todo xo < co se cumple que x(t, to , xo ) 0 para t uniformemente en to es decir que para todo > 0, existe T ( ) > 0 tal que x(t, to , xo ) < , t to + T ( ) , to R , xo < c o

entonces el origen es uniformemente asintticamente estable seg n Liao u punov.

Denicin 12 (Estabilidad asinttica uniforme global) Si para el siso o tema (6) se cumple que el origen es uniformemente estable en forma asinttica o y que adems dados y c positivos cualesquiera, existe T ( , c) > 0 tal que a x(t, to , xo ) < , t to + T ( , c) , to R , xo < c

entonces el origen es globalmente uniformemente asintticamente estable o seg n Liapunov. u Curso de actualizacin - 2003 o 14

0.1. Estabilidad seg n Liapunov u

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Denicin 13 (Inestabilidad) Para el sistema (6) el origen es inestable o si no es estable. Como puede apreciarse, en las deniciones anteriores aparece el concepto de uniformidad respecto del instante inicial. Dicho concepto es a veces un tanto dif de comprender. A los efectos del estudio de las propiedades asintticas cil o de las trayectorias, es importante no slo saber que, por ejemplo, se acercan o al origen, sino que el tiempo que demoran en estar cerca del origen no depende del instante inicial. Existen ejemplos que muestran casos en los que esa situacin no se da, y otros en los que incluso el saber simplemente que o las trayectorias se van al origen no es una informacin util [Kha96, Vid93]. o Si bien las deniciones anteriores son claras en cuanto a las ideas que introducen, no son utiles para manipularlas tcnicamente. Es por eso que en la e literatura se manejan unas deniciones equivalentes, que utilizan los conceptos de funciones de Clase K. Slo reformulamos las deniciones que vamos a o utilizar. Denicin 14 Llamaremos funcin de clase K a una funcin : [0, a) o o o [0, +) continua, estrictamente creciente y que se anula en 0.

Denicin 15 Llamaremos funcin de clase KL a una funcin (r, s) de o o o dominio [0, a) [0, +) a valores positivos, tal que es de clase K para s jo y, para r jo, es decreciente con respecto a s y cumple que l s (r, s) = 0. m Las deniciones 9 y 11 pueden reformularse en trminos de las funciones ree cin introducidas. Se obtienen entonces los siguientes resultados sobre equive alencias entre las distintas deniciones. Ver [Kha96], Cap.5. Teorema 4 a) (Estabilidad uniforme) Para el sistema (6) el origen es uniformemente estable seg n Liapunov si y slo si existen una funcin u o o

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0.1. Estabilidad seg n Liapunov u

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de clase K y una constante c > 0, independiente del instante inicial to , que verican que x(t, to , xo ) ( xo ) , t to 0 xo < c

b) (Estabilidad asinttica uniforme) Para el sistema (6) el origen es o uniformemente asintticamente estable seg n Liapunov s y slo s existen o u o una funcin , de clase KL, y una constante positiva c, independiente de la o condicin inicial to , que verican que o x(t, to , xo ) ( xo , t to ) para todo xo < c y todo t to 0.

La globalidad en las deniciones anteriores se alcanza cuando el dominio de las funciones y es toda la semirrecta positiva y la constante c puede tomarse innita. El concepto de funcin de Liapunov, para un sistema no autnomo, incorpora o o la idea de uniformidad respecto al tiempo. Denicin 16 La funcin V : [0, ) D [0, ) Rn [0, ) es una o o funcin de Liapunov para el sistema (6) si cumple que o 1 (x) V(t, x) 2 (x) (7)

V V V(t, x) = + f (t, x) 3 (x) (8) t x para todo x D y todo t 0, con 1 , 2 y 3 funciones continuas a valores reales denidas positivas5 . Las ecuaciones (7) y (8) extienden el concepto de denicin de signo al caso no o autnomo. La versin variante en el tiempo del Teorema 1, cuya demostracin o o o puede encontrarse en ([Kha96]. Cap.3), es como sigue: Teorema 5 Sea x = 0 un punto de equilibrio del sistema (6). Sea V una funcin de Liapunov para el sistema. Entonces el origen es uniformemente o asintticamente estable. o
5

Usualmente, las funciones i se toman de clase K.

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0.2. Sistemas lineales autnomos o

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Para asegurar la globalidad de la estabilidad, basta con pedir que la funcin o 1 sea radialmente no acotada. Un caso especial de estabilidad asinttica uniforme se tiene cuando las trayeco torias verican la acotacin o x(t, to , xo ) ke(tto ) xo , xo Br , to 0

en un cierto entorno Br del origen y con k y constantes positivas. Hablamos en este caso de estabilidad exponencial. La estabilidad exponencial es un caso particular del Teorema 4 b) con (r, s) = kres , con k y positivos. Este concepto ser retomado en la seccin 0.3. a o

0.2.

Sistemas lineales autnomos o

En esta seccin estudiaremos espec o camente los sistemas autnomos lino eales. Estos presentan caracter sticas particulares que permiten que su estudio resulte ser relativamente sencillo en comparacin con el caso ms general. o a Por ejemplo, puede hallarse la solucin anal o tica para toda condicin inicial o y puede estudiarse directamente el comportamiento asinttico de las trayeco torias. Si bien la mayor de los sistemas no son lineales, la importancia del a estudio de este tipo de sistemas radica en el llamado mtodo de linealizacin, e o que consiste en extraer conclusiones sobre la dinmica del sistema en torno a a un punto de equilibrio en base al comportamiento del sistema lineal que aproxima el sistema original en las cercan de dicho punto. Tambin son as e frecuentes los sistemas que pueden describirse mediante la interconexin de o un sistema lineal y uno no lineal, y pueden estudiarse a partir del conocimiento de las propiedades de estabilidad del sistema lineal. Un sistema lineal y autnomo se describe por la ecuacin (9). Los puntos o o jos del sistema son los que conforman el n cleo de la matriz A Rnn , por u lo que el origen es un punto jo aislado si se cumple que el determinante de la matriz A es no nulo. x = Ax (9) La solucin anal o tica de la ecuacin (9) que se inicia en xo es o x(t, xo ) = eAt xo Curso de actualizacin - 2003 o (10) 17

0.2. Sistemas lineales autnomos o

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y su comportamiento depende de los valores propios de la matriz A. No entraremos en detalles relacionados con esta armacin, pero utilizando la o forma cannica de Jordan de la matriz A, es posible escribir la solucin (10) o o como combinacin lineal de funciones de la forma o ik (t) = tk1 ei t i = 1, . . . , r; k = 1, . . . , mi 1 siendo r el n mero de valores propios distintos y mi la multiplicidad algeu braica de cada uno de ellos. Tenemos entonces el siguiente Teorema: Teorema 6 El origen es un punto de equilibrio estable del sistema (9) si y slo si todos los valores propios de la matriz A tienen parte real no positiva y o aquellos valores con parte real nula tienen multiplicidad algebraica igual a 1. Para el caso que todos los valores propios tienen parte real negativa, se tiene la estabilidad asinttica. o Las caracter sticas lineales del sistema aseguran que las propiedades de estabilidad se cumplen siempre en forma global. Denicin 17 Diremos que la matriz A es Hurwitz si todos sus valores o propios tienen parte real negativa. Una caracterizacin alternativa de la estabilidad del sistema (9) la podemos o tener intentando aplicar los Teoremas de Liapunov, para lo cual es necesario encontrar una funcin de Liapunov para el sistema. Consideremos la siguiente o candidata V(x) = xT P x donde P es una matriz simtrica n n. Para asegurar que se cumple la e denicin de signo de la funcin V, la matriz P debe ser denida positiva. o o Estudiemos la derivada a lo largo de las trayectorias V(x) = xT P x + xT P x = xT (AT P + P A)x = xT Qx donde hemos denido la matriz Q por la relacin o AT P + P A = Q (11)

Curso de actualizacin - 2003 o

18

0.3. Teoremas rec procos

SEP - Sistemas Dinmicos a

La matriz Q resulta ser simtrica. Para que la funcin V sea de Liapunov, e o Q debe ser denida negativa. Planteemos el problema al revs. Supongamos e que elegimos una matriz Q denida negativa y queremos hallar P > 0 que verique la relacin (11). En ese caso nos enfrentamos a la necesidad de o resolver una ecuacin en la variable P . Dicha ecuacin se denomina ecuacin o o o de Liapunov y se prueba ([Kha96], Cap 3) que: Teorema 7 La matriz A es Hurwitz si y slo si para toda matriz Q = QT o denida positiva, la ecuacin de Liapunov (11) tiene una unica solucin P o o denida positiva. Existen algoritmos numricos que permiten resolver la ecuacin de Liapunov. e o Adems, debe notarse que para obtener una funcin de Liapunov no es necea o sario resolver la ecuacin (11), sino que basta con resolver la siguiente ino ecuacin en la variable P > 0 o AT P + P A < 0 (12)

La ecuacin (12) resulta ser un problema de programacin lineal, resoluble o o mediante algoritmos muy ecientes de punto interior [Kaj96]. Se denomina Desigualdad Matricial Lineal y aparece en la literatura con su sigla en ingls e LMI. Existen algoritmos ecientes y rpidos para resolver las LMI [Chi95, a Kaj96]. Estos objetos matemticos son de mucha utilidad en la Ingenier a a de Control y fundamentalmente en los ultimos 20 a os ha habido una gran n cantidad de trabajo de investigacin sobre las aplicaciones a la Teor de o a Control de las Desigualdades Matriciales Lineales. La bibliograf citada es a una introduccin sencilla y breve a las LMI y sus aplicaciones ms inmediatas. o a

0.3.

Teoremas rec procos

Bajo ciertas hiptesis, no muy restrictivas, los Teoremas de Estabilidad o de Liapunov admiten una formulacin rec o proca, en el sentido de que la estabilidad implica la existencia de una funcin de Liapunov. La demostracin de o o los mismos es de tipo constructivo, o sea que la existencia de una funcin de o Liapunov se prueba por la obtencin de la misma. Lamentablemente dicha o construccin no es en general factible en la prctica, por lo que estos Teoo a remas tienen fundamentalmente utilidad terica y se emplean para obtener o resultados tericos sobre estabilidad (ver secciones 0.4 y 0.5). o Curso de actualizacin - 2003 o 19

0.3. Teoremas rec procos Teorema 8 Consideremos el sistema x = f (t, x)

SEP - Sistemas Dinmicos a

con f continua respecto de t y de clase C 1 respecto de x, denida en [0, +) Br . Supongamos que se cumple que la matriz jacobiana de f est acotada en a Br , uniformemente en t. Supongamos adems que el origen es exponenciala mente estable, o sea que existen k, y ro constantes positivas que verican x(t, to , xo ) k xo e(tto ) , t to 0 (13)

siempre que xo pertenezca a un entorno Do Br del origen. Entonces existe una funcin o V : [0, +) Do R de clase C 1 que satisface las siguientes condiciones c1 x
2

V(t, x) c2

x x

V V + f (t, x) c3 t x V c4 x x para c1 , c2 , c3 y c4 constantes positivas. Demostracin o

Usaremos nuevamente la notacin x(t, to , xo ) para designar la trayectoria que o en el instante inicial to pasa por xo . Como consecuencia de la acotacin expoo nencial, se cumple que para toda condicin inicial xo en Do y todo instante o inicial to , la trayectoria x(t, to , xo ) est denida para todo tiempo mayor o a r igual a to y se mantiene dentro de Br , si se cumple que Do B k . Si no se cumpliera dicha condicin, restringimos el conjunto Do . o Denamos la siguiente funcin como candidata a funcin de Liapunov o o
t+T t+T

V(t, xo ) =
t

xT (, t, xo )x(, t, xo )d =
t

x(, t, xo )

(14) 20

Curso de actualizacin - 2003 o

0.3. Teoremas rec procos

SEP - Sistemas Dinmicos a

donde T es una constante que elegiremos luego. La funcin V es a valores o reales positivos. Por la acotacin exponencial tenemos que o
t+T

V(t, x)
t

k2

e2( t) d =

k2 1 e2T 2

= c2

Llamemos L a la cota de la matriz Jacobiana de f en Br , f (t, x) L , x D , t 0 x Se tiene entonces que f es Lipschitz en Br con constante L. Por lo tanto, se cumple la siguiente acotacin6 o x(, t, x)
2

e2L( t)

Obtenemos entonces la segunda acotacin o V(t, x) 1 1 e2LT 2L x

2

= c1

Calculemos la derivada de V a lo largo de las trayectorias V V + f (t, x) V= t x Derivando tenemos que V = x(t + T, t, x)
t+T 2

x(t, t, x)

+
t t+T

2xT (, t, x) 2xT (, t, x)

x(, t, x) d t f (t, x)

+
t

x(, t, x) d x

t+T

= x(t+T, t, x)
6

+
t

2xT (, t, x)

x(, t, x) x(, t, x) + f (t, x) d t x

Como

f (t, x) L d dt

x , resulta que x(t, to , x))

2

2L

, to 0

Curso de actualizacin - 2003 o

21

0.3. Teoremas rec procos Como x(, t, x) = x +

t

SEP - Sistemas Dinmicos a

f (s, x(s, t, x)) ds

resulta que x(, t, x) x(, t, x) = f (t, x) , = Inn t x y por lo tanto x(, t, x) x(, t, x) + f (t, x) = 0 , t t x La derivada temporal puede acotarse nuevamente as V = x(t + T, t, x)
2

1 k 2 e2T

Lo que da la denicin de signo de la variacin temporal y el valor de la o o constante c3 = 1 k 2 e2T Eligiendo T adecuadamente, podemos tomar c3 tan cercano a 1 como queramos. Como se tiene que V = x
t+T

2x(, t, x)
t

x(, t, x) d x

utilizando tcnicas de acotacin similares a las ya empleadas, se llega a e o V x 2k 1 e(L)T L x = c4 x La hiptesis de estabilidad exponencial del Teorema anterior puede relajarse a o la estabilidad asinttica uniforme, aunque la demostracin es ms trabajosa, o o a ya que las acotaciones no resultan tan directas. La demostracin del resultado o en el caso ms general la realiz el Ing. Jos Luis Massera en la dcada de a o e e 1940, basndose en el siguiente Lema [Kha96, Mas49, Vid93]: a

Curso de actualizacin - 2003 o

22

0.3. Teoremas rec procos

SEP - Sistemas Dinmicos a

Lema 1 (Lema de Massera (1949)) Sea g : [0, ) R, continua y estrictamente decreciente, g(t) > 0 para t 0, g(t) 0 para t . Sea h : [0, ) R continua y no decreciente, h(t) > 0 para t 0. Entonces existe una funcin G(t) tal que o a) G(t) y su derivada G (t) son funciones de clase K denidas para todo t 0. b) Existen constantes positivas k1 y k2 tales que para cualquier funcin cono tinua u que satisface 0 u(t) g(t) para todo t 0 se verica que

G (u(t)) dt k1 ;
0 0

G (u(t)) h(t)dt k2

Una versin rec o proca de Liapunov ms general es la siguiente a Teorema 9 Consideremos el sistema x = f (t, x) con f de clase C 1 denida en [0, +)Br . Supongamos que se cumple que la matriz jacobiana de f est acotada en Br , uniformemente en t. Supongamos a adems que el origen es un punto de equilibrio uniformemente asintticaa o mente estable. Entonces existe una funcin o V : [0, +) Bro de clase C 1 , con ro a denir, que satisface las siguientes condiciones 1 ( x ) V(t, x) 2 ( x ) V V + f (t, x) 3 ( x ) t x V 4 ( x ) x para 1 , 2 , 3 y 4 funciones de clase K. Curso de actualizacin - 2003 o 23

0.4. Sistemas perturbados

SEP - Sistemas Dinmicos a

0.4.

Sistemas perturbados
x = f (t, x) + (t, x) (15)

Consideremos el sistema

donde D es un entorno del origen en Rn , f, : [0, )D Rn son funciones localmente Lipschitz en x y f es de clase C 1 . El trmino representa una e perturbacin del sistema original o x = f (t, x) (16)

que puede representar errores de modelado, incertidumbre en la dinmica, a dinmica que no fue modelada y ruido en el sistema real. Asumiremos que el a origen x = 0 es un punto jo del sistema original. Si llamamos f a la funcin o exacta que describe el sistema (15) y f al modelo que por simplicidad o por necesidad estamos usando, entonces se cumple que x = f (t, x) = f (t, x) + f (t, x) f (t, x) = f (t, x) + (t, x) donde representa la diferencia entre nuestro modelo y la realidad. Estamos limitando nuestro estudio a sistemas que se pueden escribir en la forma (15), es decir, sistemas en los que la perturbacin aparece en forma o aditiva en la dinmica, lo cual no es restrictivo, ya que normalmente se arria ba a sistemas de esta forma cuando se pretende controlar sistemas no lineales. En esta seccin, veremos bajo qu condiciones, el conocimiento de la dinmio e a ca en torno del origen del sistema original (16) nos proporciona informacin o relativa al sistema perturbado (15). A tales efectos, es necesario distinguir dos casos, cuando la perturbacin se anula en el origen x = 0 y cuando no o sucede as .

0.4.1.

(t, 0) = 0 , t to

Cuando la perturbacin se anula en el origen, se cumple que el mismo o es un punto jo del sistema original y del perturbado al mismo tiempo. A continuacin veremos un resultado que permite obtener informacin sobre la o o estabilidad del origen como punto jo del sistema perturbado a partir del Curso de actualizacin - 2003 o 24

0.4. Sistemas perturbados

SEP - Sistemas Dinmicos a

conocimiento de las propiedades de estabilidad del origen como punto jo del sistema original. Existen varios teoremas similares al Teorema 10 que manejan el mismo esquema de demostracin ([Kha96], Cap. 4). o Teorema 10 Supongamos que (t, 0) = 0 , t to y que el origen es un punto de equilibrio exponencialmente estable para el sistema original (16). Supongamos adems que la perturbacin cumple que a o (t, x) x , t to (17)

en un entorno del origen. Entonces, si es sucientemente peque o7 , el orin gen es un punto de equilibrio exponencialmente estable del sistema perturbado (15). Demostracin: o Como se cumplen las hiptesis del Teorema Rec o proco de Liapunov para el caso de la estabilidad exponencial, podemos asegurar que existe una funcin de Liapunov para el sistema nominal (16), es decir, una funcin V(t, x) o o de clase C 1 denida en [0, ) D, donde D es un entorno del origen en Rn , que verica que c1 x 2 V(x) c2 x 2 V V + f (t, x) c3 t x V c4 x x x
2

con c1 , c2 , c3 y c4 constantes positivas. Veremos bajo que condiciones la funcin V es una funcin de Liapunov para el sistema perturbado (15). En primer o o lugar, restrinjamos el dominio de denicin de la funcin de Liapunov a la o o regin donde se verica la acotacin (17). Estudiemos la derivada respecto o o de las trayectorias V V V V(t, x) = + f (t, x) + (t, x) t x x
7

La cota para surge de la demostracin del Teorema. o

Curso de actualizacin - 2003 o

25

0.4. Sistemas perturbados

SEP - Sistemas Dinmicos a

Por las propiedades de V y , la ecuacin anterior puede acotarse como sigue o |V| c3 x
2

V x

(t, x)

(c3 c4 )

c3 (18) c4 tendremos que el origen es un punto de equilibrio exponencialmente estable para el sistema perturbado. < El resultado anterior muestra que la estabilidad exponencial es una propiedad robusta en el sentido que se mantiene frente a una clase determinada de perturbaciones. La validez de las consideraciones realizadas es siempre local, aunque si el origen es globalmente exponencialmente estable para el sistema nominal, entonces tambin lo ser para el sistema perturbado. e a Cabe observar que el Teorema anterior incluye el caso en que la perturbacin o satisface una acotacin particular de la forma o g(t, x) (t) x

Entonces, si se cumple que

con (t) < para todo t 0. Este tipo de acotacin aparece frecuentemente o en los problemas a estudio y es interesante en si misma ya que admite perturbaciones variantes en el tiempo a las que se le pueda imponer una cota uniforme. Si se tiene ms informacin sobre la variacin temporal de la cota a o o (t) se pueden obtener ms conclusiones que las que brinda este Teorema a ([Kha96], Cap. 5). La ecuacin (18) nos da una idea del tama o de las perturbaciones que no o n desestabilizan el sistema, aunque est claro que para calcular la cota c3 , es a c4 necesario conocer expl citamente la funcin de Liapunov V. A n si conoceo u mos una funcin V para el sistema y una cota para la perturbacin pero no o o se cumple la condicin (18), el resultado anterior slo nos dice que no podeo o mos armar nada sobre la estabilidad del sistema perturbado y deber amos intentar buscar una funcin de Liapunov que maximice la cota admisible de . o La estabilidad exponencial es esencial en el resultado anterior. Cuando slo o se tiene estabilidad asinttica uniforme el estudio resulta ser un poco ms o a Curso de actualizacin - 2003 o 26

0.4. Sistemas perturbados

SEP - Sistemas Dinmicos a

delicado [Kha96]. El siguiente ejemplo muestra que la robustez frente a perturbaciones de crecimiento lineal se alada no se tiene con la sola estabilidad n uniforme. Ejemplo 4 Consideremos el sistema escalar x = x3 + x donde el trmino x representa una perturbacin. El sistema original ( = 0) e o admite la funcin de Liapunov o V(x) = x2 que es denida positiva y tiene derivada sobre las trayectorias V(x) = 4x4 que es denida negativa. Tenemos entonces estabilidad asinttica uniforme o para el sistema original. Linealizando el sistema perturbado en torno al origen obtenemos x = x lo que indica que el origen es inestable para todo valor de positivo arbitrariamente peque o. n Veamos que sucede en el caso particular de un sistemas lineal invariante en el tiempo perturbado x = Ax + (t, x) donde la perturbacin se anula en el origen y verica la acotacin (17). o o Supongamos que el sistema nominal, lineal, tiene al origen como punto de equilibrio asintticamente estable. Sabemos entonces que existen matrices P o y Q, n n, denidas positivas, que satisfacen la ecuacin de Liapunov o AT P + P A = Q y que permiten denir la siguiente funcin de Liapunov cuadrtica o a V(x) = xT P x

Curso de actualizacin - 2003 o

27

0.4. Sistemas perturbados

SEP - Sistemas Dinmicos a

para el sistema nominal. Es fcil vericar que las constantes c1 , c2 , c3 y c4 a pueden tomarse as c1 = min (P ) , c2 = max (P ) , c3 = min (Q) , c4 = 2max (P ) donde hemos usado la notacin min (.) y max (.) para designar el mximo y o a el m nimo valor propio de una matriz simtrica. e En este caso, la acotacin para que surge del Teorema 10 es o < min (Q) c3 = c4 2max (P ) (19)

Por lo tanto, si se satisface la condicin (19), podemos asegurar la estabilidad o asinttica del origen para el sistema perturbado. o

0.4.2.

(t, 0) = 0 , t to

Cuando la perturbacin no se anula en el origen, no tenemos el resultado o interesante del Teorema 10. El problema radica en que el origen ya no es un punto jo del sistema perturbado y, por lo tanto, las conclusiones que podamos sacar sobre la estabilidad del origen para el sistema nominal no pueden trasladarse directamente al sistema perturbado. A n as podemos u , intentar aplicar la misma idea de ver bajo qu condiciones una funcin de e o Liapunov para el sistema nominal nos brinda informacin sobre las trayeco torias en torno al origen del sistema perturbado. El siguiente Teorema, que slo enunciaremos, traslada lo visto anteriormente al caso de perturbaciones o que no se anulan en el origen. Teorema 11 Sea x = 0 un punto de equilibrio exponencialmente estable para el sistema nominal (16) y supongamos que (t, x) satisface la siguiente acotacin o (t, x) (20) para todo t 0 y para todo x en una bola de radio r centrada en el origen. Si es sucientemente peque o, entonces existen constantes positivas c, t 1 , n b, k, R y que verican que x(t) ke(tto ) x(to ) , to t < t1 , x(to ) R (21) 28

Curso de actualizacin - 2003 o

0.5. Linealizacin o x(t) b , t t1

SEP - Sistemas Dinmicos a (22)

Las ecuaciones (21) y (22) expresan la llamada acotacin ultima8 de las o trayectorias en torno al origen. Como puede apreciarse, al principio las trayectorias tienden exponencialmente al origen y luego se quedan cerca de l. Las e constantes que aparecen resultan ser funciones de las cotas de la funcin de o Liapunov que se asocie al sistema nominal. La demostracin del Teorema se o basa en un resultado similar al del Teorema de Liapunov, cuando slo puede o armarse que la derivada es denida negativa fuera de un entorno del origen. Esto implica que las trayectorias van hacia ese entorno y no se salen de all ([Kha96], Cap. 5). El estudio de perturbaciones que no se anulan en el origen aparece naturalmente cuando en un sistema de control miramos la accin de control como o una perturbacin. Seamos un poco ms expl o a citos. Supongamos un sistema de control de la forma x = f (x) + u(t, x) donde u es la se al de control. Si conocemos las caracter n sticas de estabilidad del sistema no forzado x = f (x) basndonos en los Teoremas anteriores podemos extrapolar conclusiones para a el sistema forzado. Por ejemplo, si el origen del sistema no forzado es exponencialmente estable y la accin de control, vista como una perturbacin, o o satisface la acotacin (20), podemos asegurar que las trayectorias resultantes o sern acotadas. Esto se conoce como la estabilidad entrada-estado y constia tuye una rama importante del control no lineal.

0.5.

Linealizacin o

En la presente seccin, veremos como estudiar el comportamiento de o un sistema en las cercan de un punto de equilibrio en funcin de las as o propiedades del sistema obtenido al linealizar el original.
8

En ingls: ultimate bound e

Curso de actualizacin - 2003 o

29

0.5. Linealizacin o

SEP - Sistemas Dinmicos a

Consideremos el sistema no lineal y autnomo o x = f (x) (23)

con f (0) = 0 y f de clase C 1 en un entorno del origen. Denamos la siguiente matriz f A= (x) (24) x x=0 El sistema (23) puede escribirse as x = Ax + [f (x) Ax] y, deniendo (x) = f (x) Ax, obtenemos la siguiente descripcin o x = Ax + (x) (25)

La ecuacin (25) es un caso particular de un sistema perturbado. En este o caso el sistema nominal es lineal, de matriz de transicin de estados A, y la o perturbacin verica por denicin que se anula en el origen y adems que o o a l m (x) x =0

x 0

o por la continuidad en x = 0 de f . Estamos, por lo tanto, en las hiptesis x del Teorema 10, ya que siempre podemos encontrar una constante tal que en un entorno del origen se cumpla que (x) x

Restringiendo sucientemente dicho entorno, la constante puede tomarse tan peque a como sea necesario. Entonces si A es Hurwitz, el origen es expon nencialmente estable. Adems, si A tiene un valor propio positivo entonces a el sistema es inestable. El resultado expuesto aqu brevemente es ms fuerte a n. Puede demostrarse a u que si A no tiene valor propio nulo existe una correspondencia biun voca local entre las trayectorias del sistema original y las del sistema lineal. Esto se conoce como Teorema de Hartman-Groman [Kha96, Har64, GH83].

Curso de actualizacin - 2003 o

30

0.6. Control utilizando Liapunov

SEP - Sistemas Dinmicos a

Teorema 12 Sea la ecuacin diferencial x = f (x) tal que o Df () = x f x

x= x

no tiene valores propios con parte real nula. Entonces existe una funcin o continua, con inversa continua (un homeomorsmo) denido en un entorno de x, que mapea las orbitas del sistema original en las orbitas del sistema lineal z = Df ().z z = x x x Este homeomorsmo preserva el sentido de las trayectorias y preserva el tiempo.

0.6.

Control utilizando Liapunov

Las herramientas introducidas por Liapunov se emplean continuamente en la Teor del Control. Las aplicaciones son variadas, as como los objetivos. a En esta seccin, presentaremos algunas ideas y conceptos que aparecen en el o estudio de sistemas de control. Recordemos que el sistema a estudio est descrito por la siguiente relacin a o x = f (t, x, u) (26)

El objetivo de control es determinar la se al de control u : [0, ) Rm que n determine que el sistema satisfaga un conjunto de propiedades requeridas. Una de dichas propiedades es en general la estabilidad del sistema (tanto referida a un punto jo como a una trayectoria). Existen en control dos grandes problemas: anlisis y s a ntesis. El problema de anlisis consiste en determinar si un sistema de control dado, con una a se al de control dada, satisface las propiedades requeridas. El problema de n s ntesis consiste en dise ar la se al de control que lleve al sistema al comporn n tamiento deseado. Originalmente, la Teor de Liapunov se aplic al problema de anlisis. De a o a alguna manera se dise aba la accin de control y se testeaba, mediante Lian o punov, la estabilidad del sistema. Uno de los problemas clsicos de anlisis es a a Curso de actualizacin - 2003 o 31

0.6. Control utilizando Liapunov

SEP - Sistemas Dinmicos a

el denominado Problema de Lure. Dicho problema consiste en determinar la estabilidad del sistema mostrado en la gura 0.6. El sistema no tiene en-

G(s) PSfrag replacements u

Figura 5: Problema de Lure o de estabilidad absoluta tradas externas y consiste en un sistema lineal de una entrada y una salida9 , invariante en el tiempo, de parmetros concentrados, de matriz de transfera encia G(s), realimentado mediante una funcin no lineal que verica una o condicin de sector, es decir, que existen y constantes no negativas, o 0 < , que satisfacen que y 2 y(y) y 2 , y R (El grco de la funcin se encuentra en el sector limitado por las rectas a o de pendiente y ; se dice en este caso que la no linealidad pertenece al sector (, )). Problemas que pueden expresarse como en la gura 0.6 son frecuentes en los sistemas f sicos [Kha96, Slo91, Vid93]. El Problema de Lure consiste en asegurar la estabilidad del sistema realimentado para cualquier no linealidad en el sector y se conoce tambin como problema de estabilie dad absoluta. La resolucin consiste en encontrar una funcin de Liapunov o o que asegure la estabilidad, independientemente de la no linealidad , siempre que sta pertenezca al sector. Hay resultados clsicos en este tema, los e a denominados Criterio de Popov y Criterio del C rculo, que datan de unos 30 a os atrs, y resultados ms recientes, que generalizan y ampl dichos n a a an criterios, debidos a los trabajos de Megretski y Rantzer [Ran97].
9

Puede extenderse el resultado al caso multivariable [Kha96, Ran97].

Curso de actualizacin - 2003 o

32

0.7. Bifurcaciones

SEP - Sistemas Dinmicos a

Si bien al principio la Teor de Liapunov se utiliz para analizar problea o mas de control, surgieron tcnicas que utilizaban dicha Teor para sintetizar e a sistemas. Estas tcnicas parten de una funcin candidata a ser de Liapunov y e o dise an la se al de control para convertirla en una funcin de Liapunov. Otras n n o tienen una funcin de Liapunov para una porcin del sistema y la extienden o o en forma inteligente al resto del sistema [Kha96, Slo91, Vid93, Rug91]. A principios de los a os 80, la Teor se orient luego a la b squeda de n a o u las denominadas Funciones de Liapunov de Control (CLF). Este concepto se aplica a sistemas de control con una estructura particular y es aquellos en los que la entrada aparece en forma af n x = f (x) + g(x)u (27)

Denicin 18 Una CLF para el sistema (27) es una funcin V : Rn R o o de clase C 1 , denida positiva, que cumple que inf
u

V V f (x) + g(x)u < 0 x x

para todo x = 0.

La minimizacin indicada en la denicin es para x jo. Puede demostrarse o o que la CLF admite una se al de control continua que la transforme en funcin n o de Liapunov. Adems, dicha accin de control puede ser elegida de modo tal a o que se optimice un determinado ndice de desempe o del sistema [Son89]. n Muchas de las tcnicas nombradas para s e ntesis sirven para obtener una CLF para el sistema a estudio. Los trabajos de [Hua98, DNP98, Doy98] muestran una l nea de investigacin actual en esta direccin. o o

0.7.

Bifurcaciones

En muchas ocasiones nos interesa estudiar el comportamiento cualitativo de un sistema dinmico que depende de un parmetro, de la forma a a x = f (x, ) Curso de actualizacin - 2003 o (28) 33

0.7. Bifurcaciones

SEP - Sistemas Dinmicos a

donde es una constante real que pertenece a un cierto conjunto y f es continua respecto de x y de . Entonces dado un determinado valor de , el sistema dinmico tiene la forma de la ecuacin (1), por lo que podemos a o estudiar sus puntos de equilibrio y el comportamiento asinttico de las trayeco torias. Supongamos ahora que var muy lentamente, de forma tal que su a variacin no inuye en la dinmica resultante del sistema (muchas veces se o a habla de una variacin cuasiesttica). Supongamos que para un determinado o a valor 0 , x0 es un punto de equilibrio del sistema. Si 0 var ligeramente, a entonces el punto de equilibrio se mover tambin ligeramente. De hecho, si a e admitimos una variacin lenta de , entonces el punto de equilibrio recoro rer una curva que pasa por x0 para = 0 . Puede verse que estos puntos de a equilibrio son todos del mismo tipo. Por ejemplo, si al linealizar el sistema en el punto x0 se obtiene una matriz Hurwitz, entonces peque as variaciones n de no alterarn el signo de los autovalores del Jacobiano. a Lo que puede ocurrir es que la variacin lenta del parmetro determine, o a en alg n momento, un cambio radical en el comportamiento del sistema. u Ejemplo 5 Consideremos el sistema dado por la siguiente ecuacin difereno cial (normalizada): + D + sin() = (29) que modela un pndulo simple sometido a la accin de un torque constante, e o representado por y con friccin proporcional a la velocidad, representada o por D. Una ecuacin similar se obtiene al modelar una mquina sncrona o a trabajando contra una barra innita. Un estudio detallado de esta ecuacin puede encontrarse en [Cha49]. Si o < 1, hay dos puntos de equilibrio, que salen de la interseccin del sin() o con la recta horizontal de altura . Debido a la existencia de friccin, uno o de estos puntos es un atractor del espacio de fase (que en este caso es un cilindro innito, ya que limitamos el angulo a variar entre 0 y 2). Si es tudiramos la regin de atraccin de este punto, encontraramos que, para a o o valores jos de < 1, existe un valor crtico de D tal que para valores de friccin menores que l, el punto de equilibrio atrae una regin acotada del o e o espacio, en tanto que para valores mayores que l, atrae prcticamente todas e a las trayectorias y, en este caso, la regin de atraccin es no acotada 10 . o o
10

Obsrvese que al existir un punto de equilibrio inestable, correspondiente al pndulo e e

Curso de actualizacin - 2003 o

34

0.7. Bifurcaciones

SEP - Sistemas Dinmicos a

Si > 1, entonces no hay puntos de equilibrio.

Si suponemos que en el ejemplo anterior la friccin (D) var lentamente con o a el tiempo, en alg n instante se producir el cambio mencionado de la regin u a o de atraccin y el sistema cambiar cualitativamente su comportamiento. o a Por otro lado, si suponemos que var lentamente el torque (), entonces a llegar amos a un punto en el que no habr puntos de equilibrio. a Decimos que para (, ) ocurre una bifurcacin en el sistema (28) si para x o el comportamiento cualitativo del valores de arbitrariamente cercanos a sistema var fuertemente. a Esta denicin no es del todo precisa, pero da una idea de que si en el sistema o a estudio se produce una bifurcacin, entonces todas nuestras pretensiones o de estabilidad y de control de fenmeno pueden verse muy comprometidas. o En el caso del ejemplo 5 es claro lo que pasa. Si consideramos que var la a friccin, en una situacin la regin de atraccin del origen es una porcin o o o o o peque a del espacio, en tanto que en otra, el origen atrae prcticamente ton a das las trayectorias; nuestro tratamiento del sistema podr depender de en a cul situacin estamos realmente. Para distinguir ambos casos no alcanza a o con mirar slo lo que sucede en un entorno del punto de equilibrio estable. o Es por eso que este tipo de bifurcacin se denomina global. En cambio el o fenmeno que ocurre cuando var el torque puede detectarse monitoreando o a el punto de equilibrio estable hasta su desaparicin. En ese sentido decimos o que es una bifurcacin local. o Las formas en que el sistema cambia al encontrarse con un punto de bifurcacin son muy variadas. Esto lleva a la clasicacin de los distintos tipos de o o bifurcacin, y a su caracterizacin. No entraremos en los detalles de la Teor o o a de Bifurcaciones, una importante rama de las matemticas, sino que nos lima itaremos a mencionar un caso concreto que es de particular inters para la e estabilidad de sistemas elctricos de potencia: la bifurcacin silla-nodo. Para e o un tratamiento ms completo del tema, remitimos al lector interesado a texa tos clsicos como [Per90, GH83]. a
en posicin vertical hacia arriba, se tiene que al menos este punto no es atra o do.

Curso de actualizacin - 2003 o

35

0.7. Bifurcaciones

SEP - Sistemas Dinmicos a

Diremos que el sistema presenta una bifurcacin silla nodo en el punto (, ) o x existe un punto jo estable cercano a x0 y para > , no hay si para < puntos de equilibrio cercanos a x0 . Esta es la bifurcacin naturalmente asocio ada al fenmeno de colapso de tensin, un tipo de inestabilidad de sistemas o o elctricos de potencia. e Ejemplo 6 Consideremos la ecuacin escalar o x = x2 + p Podemos ver que si p < 0 existen dos puntos de equilibrio. Linealizando se puede vericar que uno es asintticamente estable y el otro es inestable. Para o p = 1 hay un unico punto de equilibrio y para p > 0 no existen puntos jos. La gura 6 graca la desaparicin de los puntos jos al anularse p. La rama o punteada corresponde a los puntos inestables. x

PSfrag replacements

Figura 6: Bifurcacin silla-nodo. o

La caracterizacin de los puntos de bifurcacin silla-nodo fue obtenida en la o o dcada de 1970 por Sotomayor [Sot73] y dicho resultado es el siguiente: (, ) e x es un punto de bifurcacin silla nodo del sistema x = f (x, ) si se cumplen o

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0.7. Bifurcaciones las condiciones: 0 = f (, ) x w T Dx f (, ) = 0 x f wT =0 x, D 2 f (, )v v = 0 x

xx

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(30) (31) (32) (33)

wT

La ecuacin (30) establece que (, ) es un punto de equilibrio del sistema; o x la ecuacin (31) indica la existencia de un valor propio nulo del Jacobiano en o (, ), con vectores propios izquierdo y derecho asociados w y v. Finalmente x las expresiones (32) y (33) implican condiciones de transversalidad y determinan el carcter genrico del a bifurcacin silla-nodo. Si bien no entraremos a e o en los detalles de los conceptos matemticos de transversalidad y genericia dad, estos implican en este caso que la bifurcacin silla-nodo estar presente o a a n bajo peque as incertidumbres que puedan haber en nuestro modelo. En u n tal sentido decimos que es un fenmeno robusto del sistema. o Como comentario nal, diremos que el anlisis de Sotomayor puede extena derse al caso de ecuaciones diferenciales con restricciones algebraicas y con parmetros vectoriales, que son las que rigen los sistemas elctricos de poa e tencia [Ca 91, Ca 01]. n n

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