Comparemos ahora el sistema compensado, que se ve e la figura 1 con el sistema no compensado.

Primero, tracemos el lugar geomtrico de las races del sistema compensado, como se muestra en la figura(). A continuacin, buscamos a lo largo de la lnea =0.174 un mltiplo de 180 y hallamos que los polos dominantes de segundo orden estn en -0.678 j3.836 con una ganancia K, de 158.1. Los polos tercero y cuarto en lazo estn en -11.55 y -0.101, respectivamente, y se encuentran al buscar en el eje real una ganancia igual a la de los polos dominantes.

Figura 1. Sistema Compensado del ejemplo anterior Todos los resultados transitorios y de estado estable para los sistemas no compensados y compensados se muestran en la tabla (1).

Figura 2. Lugar geomtrico de las races para el sistema compensado. El cuarto polo del sistema compensado cancela su cero. Esto deja los tres polos en lazo cerrado restantes del sistema compensado muy cercanos en valor a los tres polos en lazo cerrado restantes del sistema compensado muy cercanos en valor a los tres polos en lazo cerrado del sistema no compensado. Por lo tanto, la respuesta transitoria de ambos sistemas es aproximadamente igual, como es la ganancia del sistema, pero ntese que el error en estado estable del sistema compensado es 9.918 veces menor que el del sistema no compensado y est cercano a la especificacin de diseo de mejora por diez veces.

La figura 2 muestra el efecto compensador de atraso de fase en el dominio del tiempo.

PARAMETRO Planta compresor K Kp e( ) Polos dominantes de segundo orden Tercer polo Cuarto polo Cero

NO COMPENSADO

COMPENSADO EN ATRASO DE FASE  159.1 87.75 0.011 -0.678 j3.836 -11.55 -0.101 -0.111

164.6 8.23 0.108 -0.694 j3.926 -11.61 Ninguno Ninguno

TABLA 1. Caractersticas pronosticadas de sistemas no compensados y compensados en atraso de fase para el ejemplo 9.2

Figura 3. Respuestas escaln de sistemas no compensado y compensado en atraso de fase para el ejemplo 9.2 Aun cuando las respuestas transitorias de los sistemas no compensado y compensado de atraso de fase son las mismas, el sistema compensado de atraso de fase son las mismas, el sistema compensado de atraso de fase exhibe menos error en estado estableal aproximarse a la unidad ms que el sistema no compensado. Ahora examinaremos otra posibilidad de diseo para el compensador de atraso de fase y comparamos la respuesta con la figura 3. Supongamos un compensador de fase cuyo polo y cero estn 10 veces ms cerca del origen que en el diseo previo. Los resultados se comparan en la figura 4. Aun cuando ambas respuestas llegarn en ltima instancia a aproximadamente el mismo valor en estado estable, el compensador de atraso de fase previamente diseado,

Gc(s)=(s+0.111)l(s+0.01), se aproxima al valor final con velocidad que el compensador propuesto de atraso de fase, GC(s)=(s+0.111)l(s+0.01). Podemos explicar este fenmeno como sigue. De la tabla 1 el compensador de atraso de fase previamente diseado tiene un cuarto polo en lazo cerrado en -0.101. Con el uso del mismo anlisis para el nuevo compensador de atraso de fase con su polo en lazo abierto 10 veces ms cercano al eje imaginario, encontramos su cuarto polo en lazo cerrado en -0.01. Entonces, el nuevo compensador de atraso de fase tiene un polo en lazo cerrado ms cercano al eje imaginario que el compensador original de atraso de fase. Este polo en -0.01 producir una respuesta transitoriams larga que el polo original en -0.101, y el valor en estado estable no se alcanzar tan rpidamente.

Figura 4. Respuestas escaln del sistema para el ejemplo 9,2 usando diferentes de compensacin de atraso de fase.