4.

Conceptos bsicos de estabilidad

Un sistema en reposo se dice BIBO (bounded input bounded input-bounded ouput) estable, o externamente estable, si cualquier entrada acotada
u (t ) < M 1 , < t0 t < ,

produce una salida acotada

y (t ) < M 2 , t0 t < .

Teorema 4 1 El sistema (A,b,c) es BIBO estable si y solo si T 4.1. it (A b ) t bl i l i

h(t ) dt < M <

donde h(t) es la respuesta al impulso del sistema.

Teorema 4.2. El sistema (A,b,c), con funcin de transferencia H(s) H( ) es BIBO estable si y solo si los polos de H( ) ti t bl i l il l d H(s) tienen parte real negativa.

El sistema (A,b,c) se dice i t it (A b ) di internamente estable, o t t bl asintticamente estable, si la solucin de

x(t ) = Ax(t ), x(0) = x0

tiende a cero a medida que t tiende a infinito, para cualquier condicin inicial x0 .

Teorema 4.3. El sistema (A,b,c) es internamente estable si y solo si la parte real de los valores propios de la matriz A es negativa, esto es,

Re{i ( A)} < 0.

Si Re{i ( A)} < 0 para todos los valores propios de A A, entonces se dice que A es una matriz estable.

Observe que: Estabilidad interna implica estabilidad externa. Ambos conceptos son equivalentes si (A b c) es una (A,b,c) representacin mnima de H(s), esto es, si el sistema es controlable y observable. Un sistema (A,b,c) no controlable se dice estabilizable si la (A b c) parte no controlable es estable.
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Otra Ot manera d verificar la estabilidad asinttica de un de ifi l t bilid d i tti d sistema es mediante el criterio de Lyapunov.

La matriz simtrica P se dice semidefinida positiva (o definida no negativa) si xT Px 0 para todo vector x. Si la igualdad se cumple solo si x=0, entonces P se dice definida positiva. iti

Lema 4.1. Todos los valores propios de una matriz simtrica son reales.

Los menores principales de una matriz P son aquellos menores cuyos elementos diagonales son tambin elementos diagonales en P. g Los menores principales lderes de P son aquellos que se obtienen eliminando las ltimas k columnas y las ltimas k filas, k=n-1, n-2,...,0.

Lema 4 2 Las siguientes afirmaciones son equivalentes: 4.2.

i)

La matriz simtrica P es definida positiva (semidefinida positiva). iti )

ii) Todos los valores propios de P son positivos (no negativos). i ) iii) Todos los menores principales lderes de P son positivos (no negativos).

El criterio de Lyapunov puede enunciarse de la siguiente manera:

Teorema 4.4. La matriz A es estable (o equivalentemente el 44 equivalentemente, sistema (A,b,c) es asintticamente estable) si y solo si dada una matriz simtrica definida positiva Q, existe una (nica) p Q ( ) matriz simtrica definida positiva P tal que

AT P + PA = Q.