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Actuadores Neumáticos

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Actuadores Neumáticos

D. Arce

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AN 2

ÍNDICE
Página.

1. Índice 2. Prólogo 3. Introducción
3.1 Propiedades físicas de la Neumática

2 3 4 7
4.1 Cálculo de la fuerza de trabajo de los actuadores neumáticos 4.2 Cálculo de consumo de aire de los actuadores neumáticos 4.3 Control de avance y retroceso de los actuadores neumáticos 4.4 Regulador de velocidad de los actuadores neumáticos

4. Actuadores neumáticos

8 11 14 14 30 34

5. Actuadores giratorios 6. Criterio de selección de los actuadores de giro neumático
6.1 Par de giro 6.2 Energía de rotación 6.3 Momento de inercia 6.4 Algunos casos típicos para el cálculo de momento de inercia

34 35 36 37 40

7. Conclusiones

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AN 3

2. Prólogo
“Los componentes de la máquina compactadora habían sido prácticamente cambiados en su totalidad, y aún presentaba la falla. Una vez que se ordenaba que la prensa quedara arriba, con el paso del tiempo iba cediendo poco a poco hasta perder la posición de inicio. Esto implicaba perder la secuencia y por lo tanto paros constantes por reajuste. El mecánico de piso había reemplazado la válvula de mando 5/2, las válvulas check piloteadas y hasta había cambiado la unidad de servicio, ¡¡¡todo lo había cambiado!!! Solo falta por reemplazar el actuador, sería el actuador el problema??” La reparación de una máquina exige por parte del personal de mantenimiento la capacidad de análisis, y por ende la comprensión del funcionamiento de cada uno de sus componentes. La falta de este conocimiento lleva a experimentar dentro del proceso, reflejándose en los costos. En este documento pretendemos dar a conocer las características más importantes de los actuadores neumáticos y sus propiedades de funcionamiento. Por esto invitamos al lector a introducirse en el tema de actuadores neumáticos que seguramente le ayudara a reducir grandes costos de mantenimiento y diseño.

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AN 4

3. Introducción
Independientemente del proceso que se realice, el movimiento descrito por la manipulación de los herramentales o de las piezas de trabajo describe tres rutas generales de desplazamiento, que podemos clasificar de la siguiente manera: • rectilíneo • angular • helicoidal A cada movimiento podemos reconocerle características propias, tales como: • • • • sentido dirección fuerza velocidad

La producción exige de los actuadores desplazamientos con alta velocidad, precisión, confiabilidad y de dimensionamiento reducido. Diversas son las técnicas que se emplean para llevar acabo estos movimientos, una de las más aplicadas es la neumática. La neumática es el medio impulsor, que permite desarrollar los trabajos a alta velocidad y eficiencia, con bajo costo. Los actuadores neumáticos son los que realizan directamente el trabajo, y están clasificados en dos grandes grupos de acuerdo a su función. • Actuadores lineales • Actuadores giratorios Para poder comprender e implementar los diferentes elementos neumáticos explicamos en la siguiente sección los conceptos teóricos básicos en los que se fundamenta la neumática.

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AN 5

3.1 Propiedades físicas de la Neumática
Los parámetros de la neumática en los que se fundamenta cualquier automatismo son Presión y Caudal. Presión. Es la fuerza por unidad de área y las unidades en que se mide son el Bar, kg/cm2, PSI, pascal. La presión neumática se clasifica de acuerdo al referencia a partir del cual se mide. punto de

Presión absoluta. Es el valor de presión considerada desde el cero absoluto. En la estratosfera se considera un valor de presión igual a cero, presión que se empieza a incrementar cuando se introduce en la atmósfera terrestre. Presión atmosférica. Es la presión que ejerce la atmósfera sobre los cuerpos, y que varía de acuerdo a la altitud del lugar donde se mida. A nivel de mar se considera una presión atmosférica de 1 atmósfera (1 bar). Presión manométrica. Es la presión que se encuentra dentro de tanques o depósitos cerrados, Depresión o vacío. Es la ausencia de presión, no puede existir un vacío mayor a la atmosférica (no se puede tener presión menor al cero absoluto).

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AN 6

Atmósfera terrestre:
Estratosfera cero absoluto

Atmósfera

presión atmosférica depresión o vacío presión manométrica

La figura muestra como varía la presión atmosférica dependiendo de la altitud, el vacío es en sentido opuesto a la presión atmosférica y jamás será mayor que ésta. La presión manométrica se obtiene presurizando el aire en tanques cerrados.

Caudal. Es la cantidad de volumen desplazado por unidad de tiempo, y sus unidades son los lt / min. Para que exista caudal se necesita una diferencia de presiones, y este fluirá de mayor a menor presión y en relación cuadrática al diámetro de la tubería.

La gráfica muestra el caudal Q fluyendo de izquierda a derecha, es decir de presión mayor P1 a presión menor P2

P1

Q P1 > P2

P2

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AN 7

4. Actuadores neumáticos.
Los actuadores son aquellos que realizan directamente el trabajo dentro de un sistema automático o semiautomático. Los tipos de actuadores están construidos según las características propias de la aplicación. Las características genéricas de un actuador son: a) Principio operativo (doble efecto - simple efecto) b) Diámetro del émbolo c) Carrera de desplazamiento Un actuador neumático del tipo cilíndrico esta compuesto de los siguientes elementos:

Vástago

Camisa Émbolo

Tapas o culatas

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AN 8

4.1 Cálculo de la fuerza de trabajo de los actuadores neumáticos.
El diámetro del émbolo determina la fuerza que puede desarrollar el actuador. Y como se recordará la presión es la fuerza sobre unidad de área.

P=F/ A
donde: P - Es la presión en Bar F – Es la fuerza en Newton A – Es el área en cm2 despejando la fuerza tenemos:

F=P.A
Como se puede observar la fuerza depende directamente de la presión y del área. Debido a que normalmente las máquinas manejan una presión constante (6 bar), es entonces que la fuerza que puede realizar un actuador neumático depende directamente del diámetro de su émbolo.

Émbolo Vástago

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AN 9

Vista frontal

Vista posterior

A

A1

A2

Las áreas del émbolo de avance y de retroceso son diferentes.

A

1

< A

2

Por lo tanto la fuerza de avance es mayor que la fuerza de retroceso en un actuador de doble efecto, con una misma presión de trabajo.

F

avance

> F retroceso

La diferencia de áreas es debida al área que ocupa el vástago en el émbolo. El nomograma siguiente nos permite determinar el diámetro adecuado del émbolo para la fuerza a desarrollar de un actuador neumático. Solamente es requerido identificar la presión de trabajo del suministro del aire comprimido en las líneas transversales y en las líneas verticales la fuerza a ejecutar (eje horizontal).

10 NEWTON

=

1 Kg

El punto dónde se unen estas dos líneas se proyecta hacia el eje vertical y da como resultado el diámetro del émbolo en mm.

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AN 10

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AN 11

4.2 Cálculo del consumo de aire de los actuadores neumáticos
El consumo de aire de los actuadores neumáticos determina las dimensiones de las válvulas de mando, tubo plástico flexible, velocidades de trabajo y las dimensiones del propio compresor. Este consumo se puede calcular a través de la siguiente fórmula: Q=2nsq donde: Q = Consumo de aire (l / min.) n = No. de ciclos por minuto s = Carrera (cm) q = Consumo específico de aire (l / cm) El consumo específico se determina a partir del nomograma No. 2. Con el valor de presión de trabajo y el diámetro del émbolo se localiza el punto de intersección de ambas líneas y se proyecta hacia el eje horizontal, consumo l/cm. Este valor se sustituye en la fórmula anterior y se calcula el consumo. Como se puede observar el consumo también variará dependiendo del número de ciclos por minuto que realice, es decir, para un mismo actuador se puede tener un consumo de aire comprimido diferente de acuerdo a su velocidad de desplazamiento. El beneficio de conocer el consumo de aire comprimido de nuestros actuadores, es para poder estimar el consumo de nuestra máquina y en general el de toda la planta, y de esta manera seleccionar el compresor de aire comprimido adecuado. Los datos obtenidos de las gráficas anteriores tendrán que adecuarse a los productos existentes en el mercado. Recuerde que cuando no hubiese el elemento que deseamos a la medida exacta de nuestro cálculo, deberá seleccionarse el inmediato superior que exista en el mercado, esto con la finalidad de evitar que el componente quede insuficiente a la necesidad para la cual ha sido adquirido.

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AN 12

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AN 13

Los actuadores neumáticos tienen aplicaciones casi ilimitadas en el campo de la técnica de automatización; El transporte, montaje y manipulación, ya sea para elevar, alimentar, desplazar, posicionar o cambiar de dirección, son ejemplos de su uso. Independientemente de la construcción y tipo de actuador se representan con la siguiente simbología:

Simbología de actuador lineal de simple efecto.

Simbología de actuador lineal de doble efecto.

Simbología de actuador giratorio. (rotics)

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4.3 Control del avance y retroceso de los actuadores neumáticos.
El desplazamiento de un actuador, ya sea hacia adelante o hacia atrás se lleva acabo a través de las válvulas de vías. Por ejemplo, un actuador neumático de doble efecto será controlado por medio de una válvula 5/2. Sin importar su accionamiento.

En el gráfico de la izquierda se puede observar a la válvula 5/2 en su posición normal de reposo, el aire de suministro entra por el puerto no. 1 y cruza hasta el puerto no. 2, el aire empuja al émbolo hacia atrás. En la figura de la derecha la válvula a cambiado de posición y ahora el aire de suministro sale por el puerto no. 4 empujando al émbolo hacia adelante, mientras tanto el aire que estaba contenido en al otro lado de la cámara del actuador, sale desfogado por el puerto no. 3.

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4.4 Regulación de velocidad de los actuadores neumáticos
Una condición más que se les establece a los actuadores para su desplazamiento es la velocidad, esto es debido a que para algunas aplicaciones el actuador podría en lugar de desplazar, golpear la pieza o arrojarla al aire por la inercia que maneja. Es por esto la importancia de poder reducir su velocidad, sin embargo, una excesiva disminución trae como consecuencia el aumento en el tiempo de máquina para la producción, traduciéndose en costos. La regulación de velocidad de los actuadores es realmente sencilla, pero es necesario seleccionar los componentes adecuados para la optimización del sistema neumático.

Para controlar la velocidad de un actuador debe regularse el aire que escapa por la cámara contraria al movimiento. Una válvula reguladora de caudal es una restricción al paso de aire, sin embargo, si se usa esta válvula para limitar el aire que entra hacia el actuador puede tener resultados que no son los deseados. Debe recordar el lector que el aire es compresible, por lo que al entrar lentamente a la cámara del actuador la presión se irá acumulando poco a poco, hasta que se alcance la presión necesaria para desplazar al émbolo, una vez que se ha conseguido esta presión

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AN 16

mínima, el émbolo se mueve provocando un aumento en el volumen de la cámara que a su vez provoca que la presión caiga, deteniendo el avance del émbolo. Lo anterior se repite constantemente, dando un efecto escalonado en el desplazamiento. Aparte que no permite el control eficiente de la velocidad, una situación como la descrita, provoca el desgaste de los elementos suaves del émbolo. La forma más adecuada de controlar la velocidad de los actuadores, es regulando el aire que escapa de la cámara contraria a la que se llena. El efecto provocado, es una contrapresión que frena al actuador, pero en esta ocasión permite manipular la velocidad de manera uniforme y precisa. Válvula reguladora de caudal

Tipo GRLA - .. QS -

Tipo GRLA - … B Los requerimientos de fuerza, velocidades, durabilidad, montaje y dimensionamiento de los actuadores neumáticos tendrán que ser cumplidas por productos encontrados en el mercado. FESTO

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AN 17

PNEUMATIC le ofrece una gran gama de actuadores neumáticos y accesorios que a continuación le mostramos.

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AN 18

Actuador normalizado

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AN 19

Las diferentes aplicaciones industriales exigen características especiales de los actuadores estándar, por ejemplo el tipo de vástago para el acoplamiento mecánico con los dispositivos. Festo le ofrece las diferentes opciones que se presentan:

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AN 20

Actuador de altas fuerzas Tipo DNG- … - PPVA Diámetros desde 32 a 320 mm Fuerza máxima de 4825 kg m en 320 mm de diámetro Émbolo magnético

Accesorios de

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AN 21

Actuador compacto Tipo ADVU-... •Versiones con cuerda externa o interna en vástago •Multiposicional •Tándem •Juegos de montaje

+
Tánde

Multiposicione

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AN 22

Actuador compacto de multimontaje •Construcción compacta en bloque •Peso reducido

Versiones

S2

S6

S20

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Actuador de aceros inoxidables Serie CR •Apropiados para la industria alimenticia, química y de galvanizado •Juntas de FPM •Homologación de las piezas mediante pruebas en. •Atmósfera con contenido de dióxido de sulfuro (test Kesternich) •niebla de cloruro sódico •ambiente alterno con condensado

Tipo CRDNG … Diámetros de 32 a 100 mm

Tipo CRDNGS … Diámetros de 32 a 100 mm

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AN 24

Actuador de aceros inoxidables Serie CR

Tipo CRDSW … Diámetros de 32 a 63 mm Carreras de 10 a 2000

Tipo CRDG … Diámetros de 12 a 63 mm

Tipo CRDSNU .. Diámetros de 12 a 25 mm

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AN 25

Actuador de aceros inoxidables Serie CR

Accesorios de acero

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AN 26

Actuador lineal sin vástago Tipo DGP / DGPL ... •Sistema mecánico de arrastre •Antigiro •Reducción de espacio

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AN 27

Actuador doble Tipo DPZ / DPZJ ... •Doble fuerza en la mitad de diámetro •Fijación directa del carro •El yugo se desplaza

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AN 28

Actuador antigiro Tipo DFM ... •Guías integradas al mismo cuerpo •Montaje directo •versiones con guía de fricción o guías de rodamientos de bolas
Montaje oculto y directo de los sensores

Conexión indistinta de aire Lateral o arriba

Resistencia antigiro y soporte de grandes momentos en todos los niveles de carga

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AN 29

Unidad lineal Tipo SPZ ... •Doble fuerza en la mitad de diámetro •Fijación directa del yugo •El carro se desplaza

Fácil acoplamiento para formar manipuladores en varios ejes

+

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AN 30

Actuadores de tope Tipo STA / SRAF •Puede trabajar como simple o doble efecto •Vástago reforzado para soportar altas cargas tangenciales •Detección magnética en el émbolo •Montaje directo o por brida

Opcional con rodillo en vástago

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AN 31

5. Actuadores giratorios
En las máquinas de producción en ocasiones es necesario rotar o girar la herramienta o inclusive la misma pieza, llevarlo acabo a través de la composición de múltiples movimientos lineales es inpráctico y costoso. Se han desarrollado elementos que permiten tener desplazamientos angulares con alta potencia y precisión, los cuales reciben el nombre de actuadores giratorios. Estos actuadores angulares o giratorios difieren de los actuadores lineales desde su principio constructivo y funcional, los cuales pueden ser: sistema de aleta giratoria y sistema de piñón cremallera. Los actuadores con aleta giratoria se distinguen por su forma compacta de construcción y su alta velocidad de movimiento. Mientras que los actuadores con piñón y cremallera son especialmente sólidos, y capaces de absorber una gran fuerza de impacto al alcanzar sus posiciones finales de carrera. Actuador de aleta giratoria Actuador de piñón - cremallera

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AN 32

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AN 33

Algunos tipos de actuadores giratorios se muestran a continuación.
Actuador giratorio Tipo DSM •Diámetro equivalente desde los 6 mm hasta 40 mm •Ángulo de giro desde 90° hasta 270° •Montaje directo sin accesorios

Diámetro equivalente de 6 a 10 mm

Diámetro equivalente de 12 a 40 mm

Unidad de embrague para conseguir giros continuos Tipo FLSM

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Actuador giratorio Tipo DRQD - … Placas adaptadoras para pinzas Estas placas de adaptación (montadas directamente en el árbol con brida) permiten montar directamente todas las pinzas de FESTO Variantes de piñón Versión estándar: pivote con chaveta Versión alternativa: fijación directa en la brida

Amortiguación y ajuste de las posiciones finales La inclusión del casquillo amortiguador y del tope de final de carrera en una sola pieza permite obtener un efecto amortiguador constante en todo el margen de ajuste (+6° hasta -20° en cada posición final).

Detección Las ranuras para sensores permiten efectuar la consulta recurriendo a los detectores estándar de Festo del tipo

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AN 35

Actuador giratorio / lineal DRQD -…

•Posibilidad de realizar movimientos lineales y giratorios independientes o simultáneamente •Detección de los movimientos mediante sensores •Versiones de vástago hueco

Accesorio

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AN 36

6. Criterios de selección de los actuadores de giro neumático
En los dispositivos giratorios, normalmente se tiende a confundir los conceptos de Torque (par de giro), energía de rotación y momento de inercia. En el presente mostrar algunos puntos aclaratorios, que ayuden al diseñador.

6.1 Par de giro (Torque)
O también conocido como par de giro, es el producto de la fuerza y la distancia vertical de su línea de acción desde el centro de giro.

m
T

F l

Figura, se mueve una masa desde la posición horizontal en una trayectoria circular hacia arriba. El par de giro eficaz en el eje inducido se calcula en base a la fuerza producida por la masa multiplicada por la longitud del brazo de palanca.

T =F•L
donde: T = Par de giro (Torque) F = Fuerza l = Longitud del brazo de palanca

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AN 37

α

F

T

l

En la fig. se muestra la masa a girar en un ángulo de 45°, la fuerza que se transmite a través del brazo de palanca es una componente de la masa total, por lo que el par de giro sobre el pivote se ve reducido.

F = F1 • sen α
donde: F = Fuerza total, componente de la masa total F1 = Masa total sen α = Seno del ángulo con respecto

6.2 Energía de rotación
El par de giro que se produce al mover una masa, no es la única magnitud decisiva para determinar el actuador giratorio, también es importante considerar la energía de rotación, ya que esta será absorbida en los finales de carrera. La energía de rotación es análoga a la energía cinética en movimientos lineales. Y depende del momento de inercia de la masa movida y de la velocidad angular con la que gira.

J •ω 2 E= 2
donde:

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AN 38

E = energía de rotación J = momento de inercia de la masa ω = velocidad angular

6.3 Momento de inercia
La inercia de una masa es siempre contraria a la acción de la fuerza. Por ejemplo: en automóvil al acelerar, la masa se opone al movimiento; de la misma manera al desacelerar, la masa va contraria a la desaceleración.

FESTO
masa

desaceleración

inercia

aceleración

Esta fuerza contraria a la fuerza que cambia la velocidad de un cuerpo, es a lo que se le conoce como inercia. En el caso de los movimientos giratorios, cuando se alcanza el final de carrera, el momento de inercia es el factor decisivo para la selección de los actuadores giratorios. Debido a que normalmente no es posible reducir la velocidad angular, por condiciones implícitas del proceso, la energía de rotación suele ser demasiado elevada para los topes mecánicos de final de carrera, por lo que los sobrecarga y finalmente los deteriora.

Efinal

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AN 39

Fig. La energía de rotación final es muy grande en el final de carrera de un actuador giratorio, por lo que debe considerarse éste valor para una correcta selección del actuador giratorio.

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AN 40

6.4 Algunos casos típicos para el cálculo del momento de inercia
El cálculo del momento de inercia varia dependiendo de la forma de la masa, por lo que a continuación encontrará algunos casos típicos que le ayudarán posteriormente.
l b h

(b J = m•
donde:

2

+ l2 12

)

J Para el cálculo de inercia de b,l,h una masa con forma de m paralelepípedo se considera r
únicamente su área.

= momento de inercia (kg/m2) = cotas de las piezas (m) = masa (kg) = radio

l2 l1 b
2 4 ⋅ l1 + b 2 4l 2 + b 2 + m2 • J = m1 • 12 12 2

Placa delgada con alojamiento excéntrico
l

l2 J=m 12
Barra delgada con alojamiento céntrico

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AN 41

l2 l1

2 l12 l2 J = m1 • + m2 3 3

Barra delgada con alojamiento excéntrico

r
Placa circular plana, alojamiento céntrico

r2 J = m• 2

r

r2 J = m• 4

Placa circular de canto con alojamiento céntrico

r

2r 2 J = m• 5

Esfera con alojamiento céntrico

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AN 42

De los datos ofrecidos por los fabricantes, es necesario determinar los siguientes factores que son esenciales para la selección correcta de los actuadores de giro: • la máxima energía de rotación • la máxima frecuencia (velocidad angular) Una vez que se conozcan estos puntos, será posible elegir, además, los accesorios convenientes (tales como los amortiguadores).

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AN 43

7. Conclusión
La sujeción, transportación y manipulación de las piezas de trabajo son tan variadas, que ha sido necesario atomizar cada una de las operaciones del proceso productivo. Esta desintegración del proceso a cada una de sus partes elementales, permite usar elementos actuadores básicos para desarrollar el trabajo, ya sea con movimientos rectilíneos o angulares. El movimiento angular permite “saltar” los obstáculos mecánicos existentes, logrando que a través de un sólo movimiento sea posible cambiar de posición o de lugar una pieza, evitando el uso de varios actuadores lineales para el mismo fin, y que solo incrementarían el costo de producción. La descomposición en cada uno de sus movimientos básicos de la producción, es solo la parte esencial de la automatización, y que lleva a una segunda etapa aparentemente contraria a la primera, la integración. Mediante los sistemas de control, cada vez más poderosos, es posible fusionar las diferentes etapas de producción, estableciendo una o varias líneas de producción controladas y supervisadas por un control central, ahorrando y haciendo más eficiente todo el sistema de producción. Invitamos al lector a continuar con nuestros ciclos de conferencias técnicas, donde podrá encontrar los medios para poder integrar sus líneas de producción en sistemas inteligentes, que le permitirán aumentar su productividad.

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