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Teoría de vibraciones

Teoría de vibraciones

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TEORIA
DE
VIBRACIONES
APLICACIONES
WILLlAM T. THOMSON. Profesor EII1t!rí/O
Dt'pur/lI/11t!I//o de IlIg/'llicriu d,. M(!('tÍ l/ i('u t' A/l/ hl el/ ro!
LI/II'/'r,I/tI ' (JI Ca/¡/II/' /lliI
Sull/a BtÍ rhoru, Cu/rjomiu
Tradllc[(Jr :
HUI\J8ERTO RI,\¡CO"l CASTELL
Al Se 1'1/ 11/¡;/'IIIt'fia ('ir'" L '/II\'('/"I U \ oj l'ell .l/'II'ull /(/
Profe.IO/'. Dt'f'urlCl/lleI/lO de '''''('Úll Ica de
L'lIivenitlad dI'! lIall/e - Cali. C't,!olllhilJ
PRENTICE-HALL HISPANOAMERICANA, S.A.
México. Englewood CUffs • Londres. Sydney • Taranta.
Nueva Delhi • Tokio. Singapur • Río de Janeiro
CONTENIDO
TEORlA DE VmRACIONES: ApUcaciones
Traducido de la Segunda edición en inglés de:
THEORY OF.VmRATlON WITH APPLlCATIONS,
Prohibida la reproducción lotal o parcial de esta obra, por cualquier medio o
método, sin autorización escrita del edi tor
DERECHOS RESERVAroS © 1982 respecto a la primera edición en español por
PREFACIO
PRENTICE.HALL HISPANOAMERICANA, S.A.
bnrique Jacob No. 20. Col. El Conde 1
MOVIMIENTO OSCILATORI O 1
53500 Naucalpan de Juárez, Edo. de Mwco
1.1 Movimi ento armÓnico 2
ISBN 968-11110-099-6
1.2 Movimie nto peri ódi co S
Miembro de la Cámara Nac.ional de la Industria Editorial, Reg. Num. 1524
l . ~ ) Termi no\ogia de vibraciones 8
Origjnal Engl isb language ed.ition published by
Copyright © 1981 by Prentice-Hall Ine. 2 VIBRACION LIBRE 13
AlI Righls Reserved
", .1 Ecuación de movimiento- Frecuencia
ISBN 0-13·906651·9
natural 1:3
2.2 Mét odo de energía IR
IMPRESO EN MEXlCO
PRINTED IN MEXICO
2.3 Vibraciones l ibres con amortiguamiento
viscoso 2.5
2.4 Decremento logarítmico
o '
2.5 AmortigJUlmiento de Coulomb 3<
ESTA OBRA SE TERM.NO DF IMPRIMIR EN
IIIIPRESOM ROMA S.A
3 VIBRACION EXCITADA ARMON ICAMENTE 48
TQMASVAZOlJl'Ho , .sr
MEXleOD ~
, 3. 1 Vibración a rmónica fo rzada 48
3.2 Desbalance rotat orio 52
O O
v
"
!HII"," dil
;¡.:l Balanceo de rotores
:1.4 Cabeceo de ejes rotatorios 58
:1.5 Movimiento del soporte 62
3.6 Aisl amiento vibratorio 64
3.7 Energía dis ipada por amortiguamie nt o 68
a .8 Amortiguamiento viscoso equivalente 72
:3.9 Amortiguamiento estructural 74
3. 10 Brusquedad de la resonancia 76
3. 11 Respuesta a fue rzas periódicas 77
3.12 Instrumentos medidores de vibraciones 78
4 VIBRACION TRANSITORIA
4.1 Excitación impulso 92
4.2 Excitación arbitraria 94
4.3 Formulación de la trasformada de
Laplace 10
4.4 Espectro de respuest a 103
4.5 Cálculo numérico de las d.iferencias
finitas 110
4.6 Mélodo de RUll ge-Kutta -Método 2 Jl9
5 SISTEMA CON DOS GRADOS DE LIBERTAD
5. 1 Modo normal de vibración 132
5.2 Acoplamiento de coordenadas 139
5.3 Vibración armónica forzada 143
5.4 Computación digital 14
5.5 Amortiguador de vibraclones 149
5.6 Amorliguador de péndulo centrífugo 75 ]
5.7 Disipador de vibraciones 153
5.8 Efecto giroscópico en ejes rotatorios /58
6 PROPIEDADES DE LOS SISTEMAS
VIBRANTES
6.1 Matrices de i1exibilidad y (!t- rigidl!/. 17·1
6.2 El teorema recíproco lX2
6.3 Valores propios y veclorcs un
6,4 Ecuaciones l'l\ f'll'xihilitllld IX'"
6.5 Propiedades ort ugonn Iros dI : 1,,:
vectores propio" 1Ji\.¡
6.6 repct idus 1!lO
92
I
132
174
""/' ,"d" \"
6.7 Matriz modal P 192
6.8 Amort.iguación modal en vibración
forzada 196
6.9 Sumatoria de modos normales 19
7
VIBRACION DE MODO NORMAL DE
SISTEMAS CONTINUOS
209
7. 1 Cuerda vibrante 21
7.2 Vibraciones longit udinales de barras 212
7.3 Vibración torsional de barras 2J5
7.4 Ecuaciones de Euler para vigas 218
7.5 Efecto de inercia de rot ación y
deformación de cortante 221
7.6 Vibración de membranas 223
Computación digital 225
18
ECUACION DE LAG RANGE
238
8.1 Coordenadas generali zadas 2.38
8.2 Trabajo vi rt ual 244
8.3 Energía cinética, Energía potencia l y
fuerza generali zada 24
8.4 Ecuaciones de Lagrange 252
8.5 Vibración de estructurab aporticadas 2;)6
8.6 Masa "consistente" 2,",8
9 METODOS NUMERICOS APROXIMADOS 268
9.1 Método de Rayleigh 268
9.2 Ec-uación de Dunkerley 276
9.3 Método de Hayleigh-Ri t z 281
9.4 Método de iterac ión mat ricia l 285
9.5 Cálculo de los modos más a ltos 287
10
PROCEDIMIENTOS DE CALCULO PARA
SISTEMAS DE PARAMETROS
CONCENTRADOS
296
10.1 Método de Ho!zer 29
10.2 Programa de computador digital para el
sistema torsiona l 30
\'111 '''ldl'l llll"
I nft/ r u,rll/ .,.
10.:\ Método de tlolzeT para el siRtema li neal
13
VIBRACION ALEATORIA
resorte · masa 302 400
10.4 Método de MykJes t ad para vigas 304
10 ..; Mé todo de Myklestad pa ra vIgas
]: LJ
Fenr'¡m(' llo!-> 40()
J:l2
P ro medio en e l t icm flo y va lor
1O.f1 Vibración acoplada fle xión-t ors ión 31 7
rotatorias 310
(I s perado ·/()2
l >L>j
Dis trihuc ió n c! e prohab i lidac! .!().¡ HU Matrices de t rasferencia 373
1:\ ..1
Cor re lac iún ..J J()
10.8 Sistemas con amort iguaci6 n 316
I :L:)
Espec! ro de pot e nci a \ de n!->idad 10.9 Sistema dentado 319
es pe(' ! ral de pote!lcia n.:/ 10.10 Sistemas de ramificaci ones 320
¡:U i
T raslormaoas de Fourier ./20 10. 11 Mat.rices de para vigas 32.1
]:Lí
Fu nción de respuesta ele frecu encia
-/:.
repel i das .'125
10.12 Matri z de t rasferencia para estruct uras
10. 13 Ecuación de diferencias 328
APEND/CES
11 PROCEDIMI ENTO DE SUMA DE MODOS
PARA SISTEMAS CONTINUOS 340 A
ESPECIFICACIONES SOBRE LI MITES
DE VIBRACION
444
11.1 Mé t odo de la suma de modos ;NO
11.2 Ortogonali dad de la viga incluyend
B
INTRODUCCION A LA
inercia rotaciona l y deformación
TRASFORMADA DE LAPLACE
446
de cortante 345
11.3 Modos normales de estructuras
restringidas Jo
e
DETERM INANTES Y MATRICES
HA Método de la acelerac ión del modo 3.53
4 52
1l.!) Síntesis de modos component es 355
1. De te rminantes 4.'>2
fI . Matrices ·J;' 4
111. Operac iones (' on mclt r ices .:/.''>6
12 VIBRACIONES NO LINEALES 367 IV. Cálcul o de vec t ores propi os 460
V. Método de solució n de Cholesky -162
12.1 Pla no de fase 368
12.2 Sistemas cOIlservativos 369 o
MODOS NORMALES DE VIGAS
12.3 Estabi I idad del equí librio :172
UNIFORMES
464
12.4 Mét odo de las isóclínas :ns
12.5 Método delta 37
12.6 Mé todo de perturbación :]¿.¡O
RESPUESTAS A PROBLÉMAS
l2.7 Método de iteración :J8.j
SELECCIONADOS 12.8 Oscilaciones auto-excitadas ;IKJoi
47 5
12.9 Circuitos de computador Il lln \( II-:II parll
sistemas no lineales
12.10 Método de Runge-Kulta :WI INDICE
487
PREFA"CIO
Este libro es una revisión act ualizada al día de t extos anteriOres.
Vibrac iones Mecán icas 1948, Segunda .Edición 1953, Teoría de Vibra­
ciones y Apl icaciones 1965 y Teoría de Vihraciones con Apli caciones
1972" Para t.ener en cuenta los ava nces continuos de la moderna tec­
l101o¡;ía, se han hecho numerosos cambio!' en el material, en el modo de
presentación y en el énfasis . Se ha suprimido materia l obsoleto y se
han enfat izado técnicas que hall probad" su util idad. Se ha hecho el
intento de extender la cobertura de amplJas áreas importantes a la es­
pecialidad rete niendo, s in embargo, la sencillez de las ediciones an ­
teriores .
En los cinco primero!; capítulOS, que tratan sobre slstemas con
uno o dos grados de libertad, se ha cOJ;lservado el tratamiento tísico
se ncill o de la edición ant erior, procurando mejorarlo. Va ri os métodos
propi os del computador di¡;i t a l como. el Método de Euler, el Método d
Euler modificado, el método de la aceleración media, etc., fueron ensa ­
yados y, teniendo en cuenta la precisión de los res ul tados y la Fiimpli ­
ciclad de su uso, se adoptaron para el texto los métodos de la Diferencia
Cent ral y el de Ruoge-Kutta. Se presentan a lgunos ejemplos se ncillos
para estimula r su uso. E l concepto importante de adición de modos ';(1
presenta en éstos capítu los.
En el capí t ulo 6, los conceptos de los sistemas COn do::; gradoli d c ~
l ibertad, se general iza n a sistemas con múltiples grados de libert Hd . 1;1
xi
1
.¡i ",,'/(/1 1,.
:nffl:;il:i en éste capitulo está en la t eoría de las propi edades genera les
de todos los sistemas vibratorios. El uso del álgebra matricia l fa ci lita
la presentación clara de estas l eorías y es extensamente
utilizllda. Las técnicas modales son extendidas considerablemente con
la ayuda de matrices.
En el capítulo 7 se introducen los sistemas cont inuos. Se hace
énfasis en la interrelación entre los modos normales y las condi ciones
de borde, Miembros estruct urales descompuestos en sus component es
elementales como barras, vigas, etc" se util izan con éste propós ito,
El capítulo proporciona una base para la comprensión de las c()ord"' ­
nadas normales en general.
La ecuación de Lagrange, int roducida en el capít ulo 8, refuerza
de nuevo la comprensión de los sistemas di námicos present ados ante­
riormente y amplía el panorama para nuevas extensiones. Por ejemplo,
los importa ntes conceptos del procedimiento de la suma de modos son
una consecuencia natura l de las coordenadas generali zadas de Lagran ­
ge, que son ampljamente discutidas con muchos ejemplos. El uso del
Método de Lagrange se ilust ra con un número de problemas que inclu­
yen estructuras aporticadas .
Los capítulos 9 y 10 tratan el problema de obtener resul tados nu­
méTicos para las f recuencias nat urales y las formas modales de siste­
mas de muchos grados de libertad. En el capít ulo 9 se presenta n méto­
dos numéricos aproximados para calcular el modo fundamenta l y unos
pocos modos más altos. Métodos de computador digital para sistemas
de parámetrQs concentrados siguen en el capítul o 10. El:itos son los
métodos algebráicos de Holzer, MyKelstad y de Mat rices de Transfe­
rencia, que se adaptan muy bien al Computador Di gi ta l. Para las es­
tructuras repetidas. se puede n obtener resul tados analít icos por me­
dio de las ecuaciones de diferencias.
El capítulo 11 trat a más extensamente con los procedimient.os
de la suma de modos para los sistemas continuos y rest ringidos. Se
ilustra un método matricial para ta sintesis de sist emas en té rminos
de funciones no ortogonales .
En el capítulo 12 se introduce el t ratamiento de s istemas no li ­
neales con énfasis en el método de fase. Cuando las no-ljneabdades son
pequeñas, los métodos de perturbación o de iteración ()frecen un pro­
cedimiento analítico. Resultados de cálculos de maquina para siste­
mas no lineales il ustra n lo que puede hacerse.
El capítulo 13 trata sistemas dínámicos excitados por fuerzas y
desplazamientos aleat.orios, Tales problemas deben Sl'r examinados
desde un punto de vista estadíst ico. En muchos la densidad de
probabilidad de la excitación aleat oria está dis1 ribuida normalmente,
10 que faci Uta 106 cálculos. El punlCl de vistu adoptado aquí es que, da ­
do un record aleatorio, se puede fác il ml'nt(' delt'rminar una autocorre­
lación, de La cual pueden obtenerse la c!ptí<;IUad espectral y la respuesta
media cuadrada. Bajo simplifit'lIlllrias, se pueden resolver
un cierto número de problemas ('011 v¡!mwlClJlcs a leatorias, sin embar­
go, tanto el computador digilal ('omo l'I I['('umlemente desarrollado ana­
} ''''/111"/11 \1Ii
lizador Espect ral de Fourier son herramientas esencia les para 1111
análisis .serio. Se dan muchos ejemplos en el texto. Se il ustran Ji Jen' n
les técnicas matemát icas en la consi deración de dichos ejemplos.
* * *
Es motivo de gran satisfacción para el autor, el tener traducida
a l español la segunda edi ción de s u Teoría de Vibraciones. Hab it> ndo
viajado varias veces por Cent ro y Sur América y experiment ado la cáli­
da bienvenjda de su gente, es placentero el establ ece r otra relación
amistosa, de mutuo interés.
Est a segunda edic ión fue obtenida de va rias edi ciones a nteriores,
desde 1948, con el propós ito de present ar los aspect os import antes de
la vibración, en la fo rma más simple pos ible. Aunqué los principios fun­
dame ntales permanecen constantes, los desarrol los modernos de análi­
sis, computaci ón y aplicación han influi do en la selección y presenta­
ci6n del materi al en este t exto, Se espera que el text !'l sea apropi ado
para la educación y práct ica de la ingeniería de los países de habl a
hispana y que, como resultado de este intercambio, se fórtalecerán los
lazos que nos unen.
WILLIAM T . THOMSON
Santa Bárbara, Ca liforn ia
xv
EL
DE
SISTEMA SI
UNIDADES
EL SISTEMA 5 1
El sistema inglés de unidades, que ha prevalecido en lo::; Estados
Unidos desde los tiempos históricos, está siendo reemplazado actua l ­
mente por el s istema SL Las principales industrias de los Esl ados
Unidos están real izando o est.án en el proceso de realizar la t ransición
y, los est udiahtes Y profesores de ingeniería, deben t ratar tanto las
nuevas unidades SI como las unidades inglesas actuales. Presentamos
aquí una breve d iscusión de las unidades SI que se utilizan en el cam­
po de las Vibraciones Y resumimos un procedimiento s imple para con ­
vertir las unidades de un sistema al otro.
Las unidades básicas del si s tema SI son:
Simnolu
Nombre
m
Longitud Melro
Masa
Kilogramo
kg
Tiempo Segundo
Las cantidades siguientes, pertinentes al campo de las vibraciones se
derivan de las unidades básicas:
N( kg mi s' )
NeWl on
Pú \ N1m)

Pascal
esfueno
.I ( N m )
Joule
trabajo
W(
Wa lt
11,( IN
polen.:i a
Ilert!
N nll kgm! W
frecuenCIa
momen to de una fuer za
.
ácelcraci6n
ltiv
velOcidad mis
velocidud ¡¡ng\l lar l i s
010lTlenlo de Inercia (úrea) X lO ' í
momento de in ercia (ma sa ) kg 111 ' (kg cm' >< 1(
4
)
Dado que el metro es una uni da d de longitud muy grande, será
Jll'ld'erih le expresarlo como el número de müírnetros mu ltipli cado por
I \)' . Los instrumentos tales como los acelerómelros , est án ca librados
en t.é rmi nos de g = 9,81 m y, por cons iguiente, se les
" xpresa en un idadt$ adimens ionales . Esta práctica debe seguirse s iem­
pre que sea pos ibl e.
En el sistema inglés se especifica generalment e el peso de un obje­
to. En el sistema SI es más frecuente especificar la masa, una cant idad
de mater ia que no va ría con la loca lidad.
Al trabaj ar con el sistema SI, es aconsejable pensar directamen­
t l' en unidades SI. Es to requer irá a lgun ti empo pero, 1m; siguientes nú­
meros redondos ayudarán a desarroll ar una cierta eonfianza en el us
de las unidades SI.
E l Newt on es u na unidad de fuerza más pequeña que la libra . Una
lihra fuerza equ ivale a 4,4482 newtones o aproximadamente cuat ro y
medio newtones por cada li bra . (Una manzana pesa aproximadamente
de libra o sea cas i un newt on).
na pu lgada es 2,54 cm o 0,0254 metros . Así, la aceleración dela
gravedad que vale 386 en el sistema i nglés, se conviert.e en
;186 X 0,0254 = 9,81 o cas i 10 m
-QU IVi\LENCIAS APROXIMADAS
I lb ;; 4,5 N
de la grav. .. ID mi ,'
de I si ug '" 15 kg
I pie "" 1/ 3 m
Conver8ión a. SI. Un procedimient o sencillo para convertir de
un s is tema a otro es e l siguiente: Escriba las unidades SI deseadas
igual a las unidades inglesas y, coloque factores de cancelación de uni ­
dades. Por ejemplo, supongamos que queremos convertir torque en uni­
dades inglesas a unidades SI. Procedemos así·
E,JEMPLO 1
ITorque SI l = ITorque en un idades inglesas I xl Factores ¡
¡N ro ¡ = ¡,U) P0'g ¡( -pffi-g)
= [lb pulg I (4,448}(O,0254)
= ¡ lb pulg ] (0, 1129)
".,,¡
E.JgMPLO L
I Momento de inercia SI I = IMoment.o de inercia, Ingl X
Ilactores de conversión I
r kg m2. 1= L,lb )
g
2
l = N ms Pr
= [ lb pulg seg
2
I (4,448 X 0,0254)
= \ lb pu 19 (0, 1129)
EJEMPLO ;j
Módu lo df' elas tici dad
[ E N/m2] = l
= (E
= (E (6894,7)
N / m:!
= (29 X 10'; lb j pulg
2
)(6894,7) = 200 X 10
EJEMPLO 4
COlls t ant e de resorte:
Ik N/ m I = Ik lb/ pulgl X (175,13)
Masa:
[m ---. kg l = 1m lb sec
2
j pulg l X (175,13)
ACTORES DE CONVERSION*
UNIDADES INGLESAS A UNIDADES SI
Multiplique (lor
l'ara ('oll\'atír dI!
(J
(AéCh.:rut: iún)
3,04X X 10 I *
mc.:tro j!-'t!g -
pie/sc/?: (pie/s ' )
l (m/s ' )
2, 54 X lO:! *
pulg/ seg (puIg/s ' )
(Area)
9,2903 X 10 !
metro
l
(m 1)
(piel )
6.45 16 X 10 l *
me! ro' (111
' pu lg!
8,36 13 X 10 I
metro" (m ')
yarda!

li bra 111l1SU/puJg' (lbm/ pulg' )
ii bru masa / ple) (1 blll /pie
l
)
(1 nergia, lrabajo)
Unidad lérmica inglesa (BT U)
plI:- lb-ruerza (pie ' Ibf)
ki lowatt -hou r (k w · h)
lFucJ'"/ óJ )
l.;ip (1. 000 lb/)
li bra fu erza (Ib f)
onza fuerza
(Longitud)
pie (pie)
pu lgada (pulg)
milla (mi), (U. S, stat ute)
mill a (mi), (náutica internacional)
yarda (yd)
(Masa)
libra , mass (lbm)
slug (I bf · s "¡ pie)
to nelada (2.000 Ibm)
(Polencia)
Ii bra-pie/ minuto (pie' Ibp/ rn in)
caball o (550 pie Ibp/ s)
(Presión, esfucrló)
al mósfera (s td) (1 4,7l bf/ pulg ' )
li bra I pie' (l bp/pje
1
)
o psi)
(Velocidad)
pie/minu to (pi e/min)
piejsegundo (pie/s)
nudo (náu ti co mi / h)
millll/hora (mi/h)
mill<l/ hor3 (mijh )
milla/segundo (mi/s)
(Vol umen)
pie' (pie ')
pu lgada
l
(pul g
'
)
kil ogramo/metro ' (kgj m' )
kilol?:ru mo / melro ' ("- g/ m ' )
joule (J)
joule (.1)
joule (.1)
l1 ewlun (N )
newlOn (N)
newton (N)
metro (m)
met ro (m)
metro (m)
metro (m)
met ro (m)
kilogramo (kg)
ki logramo (kg)
kilogramo (kg)
watt ( W)
wail (W)
newton / met ró
1
(N/ m' o Pa)
newton f met ro' (N / m' o Pa)
newlo n/ metro
1
(N/ m' oPa)
metro/segundo (m is)
metro/segundo (m /s)
metro lsegundo (m is)
metroIst:gundo (m /5)
ki lómetro/hor a (k m/ h)
kilómelHJ/ segundo (I. mN
metro' (111 ])
metro '(m
1
)
xvii
1,7680 1(¡ I
1.&0 18 lO
1,0551 :- I{)
1,3558
3.6Ó X 10 "·
4.4482 X 10'
4,4482
l,nOI X 10 I
3,048 X 10 I *
2.54 X 10 2 "
1,6093 X 10 '
1,852 X 10' *
9,144 X 10 I *
-1 ,5359 X 10 I
1,4594 X 10
9,0718 X 10 '
2,2597 X 10
2
7,4570 X 10'
1,0133 X 10
5
4, 7tl80 X 10
6,8948 X 10'
5,08 X 10 J *
3,048 X 10 I *
5,1 444 X 10 I
4,4704 X 10 ' *
1,6093
1,6093
2,83 17 X 10 '
l.ó1R7 X 10 '
*Ya.lo r exactO .
Filen te: Mena m, J. L., Drll(Jlll ics, 2a. DI (SI Versicm ), Nueva York: John Wl lev and
Sons, Ine., 1975. .
MOVIMIENTO
OSCILATORIO
l'slud ió de las vibraciones se refiere a los movimient os osc il atorios
dl
'
/nl-i ('uerpos yI a las fue rUIS asociadas con e ll os . Todos los cuerpos que
,'4JHl'pn ma¡:;a y elast icidad Soll capaces de vibrar. La mayoría de las
IIl1llj\linas y las estructuras experimenta p vibración hasta cierto grado
Sil diseño, req uiere genera lmente cons ideración de su conducta os ­
,.htoría .
Los sÍ!;temas osc ilat orios pueden c lasificarse como li nea/e.,; o no
IUII.'f'J les. Para los s istemas l inea les , rige el pri ncipio de la superposici ón
y las técnicas matemáticas para s u t ratamiento est áJ) bien desarrol la ­
das Por el contra rio, las t t'!cnicas pa ra el análisis de sistemas no li nea ­
li'" son menos conocidas y difíc il es d e aplicar. Sin embargo. a l/-,11..m co­
l1Cftimien t o de sistemas no linea les es deseable puesto que todos los
t;tslemas t ienden a vo lve rse no lineales cuando crece la amp lüud de la
Il!'iciJación.
Hay dos c lases generale!> de vibraciones. li bres y til rzadas _ La u/­
Il/"flc¡(ín libre es la qlle o('urre cuando un s istema oscil a baJO la acción
dI' fuerza s in herentes a l s ü\ t ema mismo y, c ua ndo las fuerzas externa­
IIIPllte aplicadas son inexistentes . E l s istema bajo \ibración libre vi ­
hrará a una () mas dI:' sus que, son propiedades
dI/ d inámico que depende n de su di slr ibuclóll de masa y de
I i
La vibración q ue tiene l ugar bajo la exc itaci ón de fuerzas exter­
IllIs es una uibmción fo rza da. Cuando la excit ac ión es osc il atoria, el
1
2 /\I, u'/nl ¡"I/fll I / .... ¡·' !U! IIri/)
¡.;istcma es ob li gado a vibrar a la frecue nc ia de exc itación. Si ésta coin­
eide cun una de las frecuencias nat ura les de l sistema, se produce una
si tuac ión de resonancia y ocurren oscilaciones peligrosamente grande:-i.
L a fa ll a de est ruct uras mayores como puent es , edificios o alas de
aviones es una horri ble posi bi l idad , bajo resonancia. Así, el cá lcul o de
lalo; frec uenc ias naturales es de importa ncia capit a l en e l estudio de las
vibraciones .
T odos los s istemas vibrat.ori os est án sometidos a ci erto grado de
amortiguam ientu puesto que la energía se d is ipa por fri cción y otras
res ist encias. Si el amortiguamiento es pequeño, ti ene escasa infl uencia
:-; obre las frecuenc ias natu ra les del s ist ema y, por consi¡.,'Uiente, los
cá lcu los de las frec uenci as natur al es se hacen genera l mente ignora ndo
el amorti gua mi ento. P or ot ra parte, el amortiguamient o €5 de gran im­
port ancia como li m itador de la amplit ud de oscilación en resonanci a .
E l número de coordenadas independie nt es que se requi eren para
descr ibir el movimiento de un s istema, es e l grado de libert ad de l s is­
tema . Así, una partícula libre que experiment a un movimi ento genera l
en el espacio tiene tres grados de li bertad mient ras que, un cuerpo rí­
gido tendrá seis grados de libe rtad, t re!; componentes de pm;ición y
tres ángul os que definen s u ori e ntaciÓn. Además, un cuerpo el ástico
cont i nuo reque rirá un número infini to de coordenadas (tres por cada
pun t o) para describi r su movimiento Y. por lo t a nto, t iene infin itos
grados de libertad. S in embargo. en muc hos casos puede que
pa rt es de dichos cuerpos son rígidas y e l sis t ema puede "er considera­
do como dinámica mente equiva len te a uno con un número finito de
grados de übert ad. E n efect o, un número sorprendent e de problemas
de vib rac ión pueden ser t ratados , con aproxi mación sulic ie nte, red u­
ciéndolos a un si stema con un grado de libertad.
1 . 1 MOVIMIENTO ARMONICO
El movi miento osci l a t orio puede repetir.,e a sí mis mo regu la rmente.
como en el caso de u n ba la ncí n de re loj (J, desplega r cons iderabl e irre­
gularidad, como en e l casO de movimientos sí!'i micos . Cuando el movi­
miento Se repite a int ervalos de t iempo T, se le l lama periódico. El t iem ­
po de repeLi ció n T es el período de la oscilación y su reciproco, f = l T
la ¡I'('cuencia . S i se deSigna el movi m iento por x(t ), todo movi mient o
periódico debe satisfacer la relación x (t) = x (t + T).
El movimiento periódico más s imple es 1' 1movimIento armónico.'
Puede ilustra rse por medio de una maM suspclldicla de un resorte l i­
v[allO, como se muestra en la Fig. 1.1-1. Si la m8s u se desp laza de su
posic ió n de reposo y se la libera, osc ilará hacia arriha y hac ia abaJO.
; ()!ocando una fuent e de l uz e n la masa, su movimi ento puede ser re­
gistrado en una t ira de películ a sensiblt' a la luz que, es movida a ve lo­
(' ¡dad constante.
El movimie nto regist rado en la 1i ra <.le pe lícula puede represen -
Movimiento :l t llllJ lli l' () a
tnrt¡ (l por medio de la ecuac ión
x = A sen 271' ­
I
(1. 1- 1 )
T

T -
Fi.g. 1. 1- 1. Regist ro de un mov imiento armónico.
,' n donde A es la ampli t.ud de la oscila ción, medida desde la poSlClOn
elt' equilibrio de la masa y T es el período. El movimiento se repite
(' Ilundo t = T.
Frecuent emente se rep resenta el movi mi ento armónico como la
pmyección sobre una línea recta, de un punto que se mueve en una
rircunferenci a a velocidad constante, como se muestra en la Fig. 1. 1-2.
Si w es la velocidad a ngular de la línea op, el despl a zamiento x puede
f! !lcribirse como
x = A sen wt
0. 1-2)
x
. 27T .
wl
)1' ig. 1.1-2, MQvimien LO armOnlC() como proyecc ión de un punto
que se mueve en una circunferencia .
La cantidad w está generalmente en radianes por segundo y se la de­
Homina frecuencia circular. Como el movimiento se repite cada 271' ra ­
dianes, t enemos
- 2", = 27TJ
w- (1.1-::¡ )
T
en donde T y f son el período y la frecuencia del movi miento armóni co,
IJ ltua l mente medidos en segundos y ciclos por segundo
La velocidad y aceleración del movimiento armónico puede si m­
plemente determinarse por diferenciación de la Ec. (1.1-2). Usando el
x
111/ "' " tI f J.,! f' iI tll ori, J
plinto para representar la derivada. tenemos:
(1.l-4)
.x= wA cos wl = wA sen(wl
x = -w
2
A sen wf = w
2
A sen(wl + 'ii)
(1.1-;) )

V V
i.
x
.t\ 8 Í\
.1 V '\J f
x
xlJ'h Í\
1"-/ '
(b)
(a)
Fig. 1.1-3. En el movimiento armónico la ve loci dad y la cweler¡¡l'ir'", preceden
a l en Ir 2 Y n.
Así, la velocidad y la aceleración son también armónicas con la misma
frecuencia de oscilación pero aventajan a l desplazamiento en 'Ir 2 y 'Ir
radianes respectivamente. La Fig. 1.1-3 muest ra la va r iación en t iem­
po y la re lación de fase entre desplazamiento, veloc idad y aceleración
en el movimiento armónico.
Un examen de las Ecs. (1.1-2) Y (1.1 -5) revela que
2 ( 1.1-0)
," = -w x
de modo que en el movimiento armónico la aceleración es proporcional
al desplazamiento Y está dir igida hacia el origen . Como la segunda
de Newton est.ablece que la aceleración es proporcional a la fuerza, un
movimiento armónico resu lta para sisLemas con resortes y
fuerzas que varían como kx.
Form.a exponencial. Las funciones trigontlmétricas seno Y co­
seno están relacwnada!oi con la función exponencia l por la ecua,ion de
Euler .
e'fI = cos () + ¡sen (} ( 1.1 -7)
l ln vector de amplitud A, que rota ('on velocidad angular constante w,
pueele representan,e como una cantidad compleja z en el diagrama de
Argano comu se muestra en la Fig.; I.l-4 .
z = Ae'·II , (1.1 -8)
= A cos wl + lA sen wl
= x + iy
Movimienlll Ill'tl Pcli,'"
r,
y y
Z:Ae 'w'
x
FTg. 1.. 1·4: Fig. 1.1-5. El vect.or y su conjll¡::arla '
1,11 cantidad 2 se cono<:e como el si!w8oide comp l ejo, con x y) como las
"omr)(mentes real e imagina ria. La ca ntidad z = Al' ;wI también sa t isface
I,ecuación difenmcla l (1. 1-6) para movimiento armóni co.
La Fig. l.l -Fi mUest ra a z y a sU conj ugada z" = Ae ,wl que est á ro­
Iando en el sent idl} negativo con velocidad angu lar -w. Es evidente, a
part ir del diagrama que la componente real x está dada por la expresión
x = ( z + z .. ) = A ¡;OS wl = ReA e iw/ ( 1.1-9)
I-;n donde Re representa la parte rea l de z. Vemos que la !<IrTIHI expü­
IlImcial del movimient o armón ico ofrece a menudo ventaJas matemá­
t icas.
Algunas de las reglas de operacio nes exponencia les enl re 2 , =
\1 ei(I, 'Y Zl = A
2
e/
IJ
, son
\lul llplicacíún = A , Ale ,( fl,+O, ¡
Di\
-;- = (A) ' (:", (11,
( l.l-l(»
:1 lI, l
2 A,
.. n A /fe lIJO
l'ulcncia,
.:- ' I n A ' 1II
e
i 9/ 11
1.2 MOVIMIENTO PERIODICO
I':li frecuente que se presenten vibraciones de diferentes frecuenc ias
!>imuli.áneamente . Por ejemplo, la vibración de una cuerda de violín está
(:ompuesta de la frecuencia fundamenlal f y de todos sus armónicos
'2[. :JI. et c. Ot ro ejemplo es la vibración l ibre de un :;istema con varios
grados de libertad. a la cua l contr ibuyen las vibrac iones de cada fre­
cuencia natural. Tales vibraciones se manifies t an en una forma de on­
da compleja que se repite periódicamente, como se muestra en la Fig
1.2-1.
u u" ,i/u/¡!/ ¡II
( 1)
---- - - T ---- --
Fí g. 1.2-1. Mé' vimie nto pe riódico de período T.
El matemáti co fra ncég .J. Fourier (1768-1830) mostró que cua l ­
quier movimiento periódico puede represent arse por medio de una se­
rie de se no!> y ensenos, relae ionados. annÓni came nt e. S i x (t ) es una
función periódica de período r, se la re.present a por med io de la !';erie
de Four ier . a
o
x (t ) = :2 + al cos wlt + a
2
cos w2t + .
(1. 2- 1)
+ b l sen w l l + b
2
scn w
2
1 + .. .
2?T
en donde
W I =-;
(,.)" = n W
I
Para det erm inar los coeficientes y b
n
, roult ipl ic.:amos ",mbos lados
de la Ec. (l .2-U por cos wn t O sen w,J e int egramos cada tér mino so­
bre el periodo T con base en las siguientes re laciones
sim=fn
r/
o
• cOs w" I COS w I dI = {O
(1.2-2)
_ _ TI? '" 7 /2
ni m = n
f T/2
s i m =f n
, se n W"I st: n (,.)m 1 elt ;:: {O
SI ni = n
- T/ 2 7/ 2
s i m =F n
fT /2 {
cos w"I sen w t d I = O
-"T/ 2 ro, O si m = 11
toclO$ 1m; térmi nos de l ladQ derecho de la ecuación except() uno, se anu­
larán y así obtenpmos el resultado
2 /' T/2
Qn = - . x(t) COS w
n
( dt
'T , -T12
(1. 2·3 )
2 f T/ 2
b" = - x(/):;cn wnl dI
r - T/ 2
MovilllÍ" III () IWfJ o, il n ' 7
series de F(Jurier pueden t a mbién representarse en it.'rmill tl!-;
dI' lu función exponencial . sustituyendo
i
cos w,,1 = He
i
"'. ' + e- "'.')
sen w ' = - He
i
",.' - e - ¡"'·')
n
la Ec. (1.2-1 ) obtenemos
a 00 .
X(/ ) = 2° + [Han - ibn)e'OJ.' + Ha" + ib
n
)e-
/
<4. I ]
n - f
00
° 0 + '" [ e e
iw
"' + c.e-1w.' J , 1.2-4)
2 n n

00
'" e e iw",1
"
n =- - :;;r.:,'
1m dOnde
C
o
= :2
1
{lo
( 1.2-f»)
e" - ib
n
)
Heempla7;a ndo por a
n
y b de la Ec. (1. 2-al encont ramos qUf:'
n
1 fT/ 2
en = - x(t){cos w,,{ - i sen w"l ) di
1 ·- 7/2
0.2-6)
1 J T/2 .
= - X(/) e- /
w
. , dr
7 - T/2
Los cá. lculos numen cos pueden reducirse si se advierte que la
función x(t) es expresable en términos de fu ncivnes pares e impares.
x(t) = E(/) + 0(/ ) (1.2-7)
Una func ión par E(t ) es simétrica con re!'pecto a l origen, de ma nera
quo EU ) =E( - tl como s ucede por ejemplo con COi> wt =cos ( - wll .
na funció n impar sat isface la relac ión O(t) = - O( - t) como, por cjem ­
plo, sen wt = - sen ( - '" t ). Las siKuientes integra les son út il es:
J
-
oc
/
2
E( I) sen wnl dI = O
TI2
(l .2-H
f
7'
/
2
0 (/) COS wnt dI = O
- T12
Cua ndo Jos coeficientes de la serie de FOUJ' ier !';e grafic8n contra
la frecuenci a w" . el resu Itado es una serie de hneas discretas que
cOl\ s t ituyen el lI.a mado (>speet ro de FoU/·ie,.. Gene ra lme nt e se gratican
!. ] valor absoluto 12c" I = ..ja; +b; y la tase 4>" = t an - 1 b" Un · Se
muest ra un e.i emplo en la Fig. 1. 2-2.
004
a M II P, ,,,i ('u fill/ ,'.i ('i /alu,. /n
0,3 .­ "­


0,2
0,1
:r: .,. o 1 1> <"'-1--r-r-S­
o' ll'
2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 n
90"


n
/'
- 90'
Fig. 1.2-2. b:hpectro de POUrif!1' pa ra los plJl ,r" JI1 ()strudps en
el Proh, l - lIj, /¡ .- ,', '
Con la ayuda de l computador digita l. se lleva a cabo eficientemen­
te el anális is Genera lment e se usa e l algoritmo ll amado
"Trasformada r(Ípida de Founer"" CFFT) para min imizar el t iempo de
cómputo.
1.3 TERMINOLOGIA DE VIBRACIONES
Debemos present ar aquí ciert os térmi nos uti li zados en vibraciones. El
más simple es el L'alor pico y el ua/or medio.
El valor pico indicará genera lmente el esfuerzo máximo que est á
sufriendo la parle vibrante. También fija una limit ación en el requ isito
de "espacio de cascabeleo" ,
El va lor medio indica un valor estát icíl o eslacionaJ'io similar al
nivel DC de una corriente eléctrica. Se le puede encontrar por medIO
de la i ntegra l.
1 (T
1.3-1)
x = T Jo x(t) dr
Por ejemplo, el valor medio para un ciclo sinusoidal completo, es cero.
En cambio. el valor medio para medio ciclo es
x = ("sen f di = 2A = O,fi:-S? A
'IT 'IT .10
g!-; evidente que éste es tamhién eL valor medio para la onda sinusoi ­
uut reetifica.da de la Fig. 1.:3-l.
'Vur "Hundllm Dl1Ut" de ,J S. Bendal v A, G. P iersoll='Jew York: ,l"h n Wilo\' uno
SmlM lH? 1) pags. :\05-:306, ' . - , ­
Tf'rn) I IH'¡",:i;1 ,k " lhnll·lolll.
u

A

?TI
Fig.
Val"r med io de IIna ond" /' ectifi ,' ada ,
g l cuadrado del desplazamiento e5tá generalmente asoc iado COn
la energÍa de la vibración correspondien t e. E l valor medio cuadrado de
una func ión del t iempo xU ) es determinado a partir del promedio de
los valore5 cuadrados, integrado un intervalo r del tiempo
- lir
X2 = Jím T' X2(t) di

-oc O
Por ejemplo, si x(t ) = A sen c.:t . va lor cuadrado medio es
- A2f.TI I
X2 = lírn ,- -(1 - cos 2wl) dI = - Al
a> T (J 2 2
El tia /o/' di' la raiz media cuadrada (rms) es la raíz cuadrada del
valor medio cuadrado. Segun el ejemplo ant erior, el rms de la onda !li ­
nU!loida l de amplitud A es A \1'2 = 0, 707 A. Las vibraciones son medi­
das generalmente por medidores rms.
/)(,clbc/ . Es una umdad de medida J'recuentémente utilizada en
vibraciones. Se le define como una razón de potencias.
Ob = 10 to
g
1o(
(1.3-:3)
10 to
g
lO( r
La !>egunda ecuaeión se dehe a que la pO lencia el' proPQrcional al cua­
drado de la amplitud o voltaje. A menudo se expresa el decibel en ter ­
minos de la primera potencia de La amplitud o voltaje como
Db = 20 IOglO( ) (J -:1-4)
A<;Í, un ampl ifi cador con una ganancia ele v()Jtaje de 5 tiene unu ganan­
cia de decibel de
20 log'0(5) = + 14
omo el decibel es una unidad loga.rít..mica. comprime o expa nde la es­
ca ja.
lO MOL' im i"nto
Oetaua: Cuando el límite superior del rango de frecuencia es el
doble dE'\ lími te infer ior, se dice que la frecuenc ia cubre una octava. Por
ejemplo, cada una de las bandas de frecuencia dadas abajo represen ­
tan una banda de octava .
Ancho de banda
Banda Rango de f recuencia ( H2 )
1 10-20
2 20-40
3 40- 80
4 200-400
PROBLEMAS
1-1 Un movimi ento a rmón ico tiene una a mplit ud de 0. 20 cm y un período de
0,15 s.eg. Halle la máxi ma velocidad y acelerac ión.
1-2 Un acel erómet ro indica que una eRj ructure está vibrando armónicamen­
te a 82 cps con u na aceleraci ón máxima de 50 g. Ha lle la amplitud de 1
vi brac ión .
1-3 Un movimi ento a rmó nico ti ene una frecue ncia de 10 cps y s u ve locidad
máxima es de 4,57 m/ seg. Ha ll e su a mpli t. ud, período y aceleraci ón
máxima.
1-4 Halle la suma de dos movi mientos armónicos de igual amplit ud pero con
frecuenc ia» li geramente diferentes. Discuta el lenómeno de gol peteo que
resulta de ésta suma .
1 -5 Exprese el vector 4 + 3i en la for ma Ae
iB
.
1-6 Sume los V(>c toTes t ;¡; ) Y (4 - i) Y exprese el resu lta do en la lórma
A L9.
1-7 re q u\;: la mult iplicación de un vector z = Aei'·lI por i, lo hace rotar
UO .
1-8 Hall e la "urna de l()s vedores 5e", /6 y 4é,,/3 Y det ermine el ángulo en l ra la
resu ltante y el primer vect or.
1-9 Hall e la serie de Fourie r de la onda rectangul a r most rada en l a Fig. Pl-9.
1.0
- 7T o 7T 27T 3rr {l'1 f
Fig. Pl-9.
,
I'r,,¡' 1"111<" 1 J
.11 \' 1 Pfl J.!l' ll r! (, la undA cuadrada ele I P robo es corrido a la derec ha en
, lull 11' 1;1 sl'r il' de Four ier
JI lit tl' l ll lll ll! lu ser ie de Fou r ier de la onda triangul a r de la Fig. 1' 1. 11.
1.0


Fil{. PI-U.
I . 1 .
])¡·tt:rmine la !\erie de Fouri er para la curva
¡'l - I:!. Exprese e l resu ltado del Proh. J·I:2 en
¡·:r. \
d ient e de s ierra de la Fig.
la ¡(¡rma e xpone nci a l de la
x( l )
wl l
Fil{. PI-12.
1':1 Ha lle el va lor rms de una onda que const a de las porciones positi wlS de
\lIla onda sinusoi da l.
1,' lIalle el va lur medi o cuadrado de la onda d ie nte de "i erru de l Proh, 1- 12.
I híg-a lcl de dos mane ras, pa r! iando de la curva cuad ra da y. de In »(Hie
rll' Fuur ie r .
11') Dihuje e l espec l ro de frecuenc ia rlp la onda t ,· iull:.ruJ ar de l Probo I 11.
I (j Dete rmi ne la serie de Fourif'r para una sl;! ri !.' de puh;o:; rectangul ares
I'omn los de l a Flg. Pl-Ui Graiique (. " y </1,. I! c ua ndo k ; .

1 n
- 27T ·1
W
1
l'íl(. PI-16.
1- 17 E"criba la ecuacion para e l despla l.arniento del pLs i ún e11 e l mecani s .
mIl de biela y manive la en la Fig. PI -lí, Y dete rmine la:; como
IXlrlentes a rmonIcas y s us mangi t udes relali\'as. r 1=1, ¿ cua l es la
razón del hegundo armónico compa rado c(m e l primero?
12 M" pi m/r'11I1i lu/ "!' ,,,
-',
'.
¡- s
'. J;'ig. PI-17.
1-18 Determine la media cuadrada de l pubo rectangula r mos! rado en la Fig.
PI -18 para k - 0,10. S i la amplitud es A, ¿qué indicará u n volt ímetro
./
rmR .
Fig. PI-IS.
1-19 et ermine el va lor medio cuadradu de la onda de la F ig. P l- ll .
1-20 Un volt ímetro rm!' espet iJi ca una prec..isión de ± 0,5 Db. Si se mide
una vibrac i6n de 2,5 mm nns, determi ne la precioi ón en milímetros de lo
Indicado por el vultí met ro.
1-21 Los fac t ores de amplificació n en un vol1Ímetro uti l izado para medir la
sa lida de un acelerómet ro, están dados (:omo lQ, f>O y 100. ¿ Cuáles <;on
108 saltos en decibeles?
}-22 La curva de calibración de UTl acelerometro plewclécLric(l esta mOl:\t ra­
da en la Fig. P t -22, (;on ornenarl8f:i en tlec ibeles. Si el pico es de 32 Oh,
¿'(' uál es la razón ele la rec;puc!:'la de J' IO'sonancia a a l¡,'Una frecuenc ia I)aja,
como ¡.ono cps"
I !
30 .-­
20
.o
-D
10
'O
:o
Q.
O
$O

- 10
- 20
L
lOO 1000 10.000 100000

Fig. Pl-22.
1-23 Usando papel si ro llar al de ápéndic(' A. ' race lol- límites para las siguien.
es e);pf' cificaciones de vibraciones . Aceleración maxima= 2 g, máxime)
desplaza mi e nto = 0,08 pulg, mínima y máxi ma I'rec:uencilll>" J Hz y 200 Hz.
VIBRACION
LIB.F?E
' 1 ofl",¡f'tema que posea masa y elasticidad es capaz de vib rar libre­
"" 11
'
1', l'S decir, s i n excitaci ón exLe rna. De gran import a nci a para tales
,,11 111 11 o.¡ , es su frecuencia n8l lHa l de vibrac ión. Nuestro objet ivo aquí
Il'rl'llder a esc ribi r s u ecuac iÓn de movimien to y evaluar 5:U frecuen ­
!n IllIt lira) que es pr incipalmente una fu nció n de la masa y de la r igidez
.],, 1
1)11 amortiguami ento moderado tiene poca influenoia sobre la fre ­
• natural y p uede ignorarse. Puede entollces cllnsiderarse e l
lJoil · Illll conser vativo y, e l principio de la cC) nservac ión dE.' la ener­
IJ I "]II'cr IlLrO mélodo para el c á lcu lo de la frE:'cuencia natura l. E l efecto
tj"' llIlIlIlr1iguamiento es especialmente evidente en la d ismi nución de la
11"11,111 lid dI:! la vibraci ón con e l tiempo. Aunque existen muchos mode ­
It )jj d., .lmortiguamiento. sólo que conducen a procedimientos
serán considerados en éste capítulo .
ECUACION DE MOVIMIENTO - FRECUENCIA
NATURAL
": 1 tI ;l I PITIa uscilatorio más simple consta de una masa y un reS(lrte co­
fUit " 1' lJ1uel-otra en la Fig. 2.1 -1. Suponemos despreciab le la masa del
11,,', 111'1. rigidez es k Newtons por met ro de deflexió n. g¡ s istema
P!o!lI l' 1111 grado de libertad puesto que su rnovimíent,o queda de..'lc rito
Ji"! Ll ll n ('/JOrdenada s in gu lar x .
13
· ,1 \ ,1 )/ '" , ''' 1/ It ¡"."
se le pone f'n movimientu. la oscil ac ión tendrá l uga r a la
fre('uen¡; ia natura l (n. que una propiedad de l s ist ema . Ahora exa­
al gu nos de los conceptos bás icos asoc iados con la vibradón
li bre de sislemas con u n grado de li heTtad .
La segunda ley de Newton es la pr imera hase para exa minar el
movi mi ento del s iste ma. Como se mues t Ta en la Fig. 2.1 -1 la defo r ma ­
ció n de l resort e en la de equilihrio est atic() es Y. la fuer za
de resort e }:¡ es igua l a la fuer za gravit ar ional 11' que a ct úa en la
mel sa m:
k !1 = IV = mg (2.1-1)
Midiendo el desplazamient o x a part i r de la pm,i ción de equil ihrio esta­
t ico. las fue rzas que actúa n en m son +x) y u' . S i x se toma pos i­
tivo hacia abajo, todas las cant idades- fuerza , velocidad y ace lera­
ción----son ta mbién posit ivas e n la d irecc ión vertical hac i<l ahajo.
k{J,
.
k(6+xl
POSIción de equillbfl D
esfo,zada
J(
estatlco
16
Q
Ix Ix
w
w
Fig. 2.1 - 1. Si sl l' mU llla)'l.l -rE' ., "rtc cl ia¡.(roma de cuerp" libn'.
Apli camos ahora la segunda le:v de .:-\ewton a la masa m
mi: = 'i F = - + x)
y como k = 11:, ootenemos
nL:'" = -kx (2.1 -2)
Es evidente que la escogencia de la pos ici ón de equilibrio es lát ico co­
mo r(>['ere nc ia para x ha el iminado a (tJ. la fuerza debida a la gravedad.
y a la fueTza estática de resorte k..l. de la ecuación de movimiento 'l.
la fuerza resultante en m es simplement e la fuerza de resorte dehida a l
desplazamiento x .
Defi niendo la frecuencia circular OT medi de la ecuación uJ
JI
2 k
w = - (2.1-:Q
" m
La ee. (2.1-2) puede escrib i rse como
.\' + w';.\' = O (2. 1-4)
Y concluimos por comparación con la Ec. (1. l -G) Que el m()vim iento es
1':l't,J;I( 'ililJ de fll0\' lmieIlt(. - F rCCUi.·1\cia 1¡¡ltU!' i tl
Ir.
IIfllH)JlIl·O. La Ec. (2.1-4 ), es una ec ua ci ón diferencial homogénea linea l
clt, ¡'¡t'gundo orden. t iene la s iguiente solución genera l
x = A se n w,, 1 + B cos w" t
(2. 1-5)
1' 11 donde A y B dos C(lJ1stantes a rbitrarias . Estas se eva l úa n a
)I;lrl ir de las co ndiciones iniciales x(ü) y i(O) y la Ec. (2.1-5) se re­
d1I('e a
x(O)
x = -;:;- sen wnl + x(O) CO S w,, 1
(2.1-6)
"
El período na tura l de oscilación se est ab lece a pa rt.i r de "" "T = 211' o
2'17Yf T = (2. 1-7)
';J la frecuenc ia natura l es
. 1 I ... /k
)" = = 27T V;;;
(2.1-H)
ca nti dades puede n expresarse en fun ción de la defl exión estáti­
In observando la Ec. (2.1-1), = mg. Así la Ec. (2. 1-8) puede ex­
pre8a rse como
[" =
(2.1-9)
Vf
y la f' re('uenc ia nat.ural de un sisternl:l un gradu de lihertad queda
dele! minada unívocamente por la defLexión es tát ica
Las un idades ut ili zadas en la ecuac ión anter ior deben ser cons i,,­
t entes . Por ejemplu, si g está dada en pulg'segJ entonces. debe
l'star en pulga das . Usando {{ = 9.81 ID · seg:.', .1 debe estar en mel ros.
!-'in embargo. es prefer ible toma r a en milímet ros . = X 10 - ¡.
('11 cuyo caso la Ec. (2.1-9) se conviert.e en
I 9,8 1 15.76
(2.1- 10
1" = 2'17
U x 10-
3
mm
D.",m
la F ig. 2.1-2 se muestra un gráfico logarítmico ele l a Ec . (2 .1-lO).
'·;.JEMPLO 2. 1-1
Una masa de ¡ de kilo está suspendida de un resorte cuya rigidez
es; 0,1533 N mm. Determine su frecuencia natural en ciclos por
segundo. Ca lcu le la del1exión estática y veTifique la frecuencia
natural en la Fig. 2.1-2.
w \ '/I, rll(' ¡(j" /d}/'!'
5° K
;¡:
"
.=
~
::l 10
;¡;
e
'ü '"
e
(1)
5
::l
U
~
LO.
1,0 I I 1 1 1 I
0, 1 1.0
1 I II1I I I U I
10,0 100,0
Deflexión 6. en milimetr os
Fig. 2.] -2.
Solución: La rigidez es
k = 153,3 N/ m
Reemplazando en la Ec . (2.1-8) , la frecuencia nat ural es
1=_1,/k = _1
27T Y--;;; 27T
La deflexión estática del resorte se obtiene de la re lación mg = k::.
6 = ~ = 0,25 X 9,81
k / 0, 1533 16,0 !TI !TI
N mm
De la Fig. 2. 1-2 se obtiene una frecuencia nat ural de 3,9 Hz, apr.. ­
ximadamente,
EJEMPLO 2. 1-2
Determine la frecuencia natural de la masa M en el extremo de
un voladizo de masa despreciable (Fig. 2.1-3).
;.-:; 0 _ _
M
i -- 1 -a. _ }' ig. 2.1
IIsci lación es
10
w" = 27T 30 2
,
La rigidez torsiona l de la ba rra
(;J" , 1 en donde l p = 7rd 1/ 32 es
E(' uaci,í n tlle mov imiento- Frecuencia na tural 17
SuluC'ión: La deflexió n de la viga en voladizo bajo la carga con­
1' 1'111 radA P es
PI) P
x =-=­
3EI k
I ~ I I donde El es la rigi dez fle xura!. Así que la rigi dez de la viga
~ w n i k = 3EI/ /J Y la frecuencia natural del s istema
1 -.. /3il
n
1 =27TYMi3
I';' II': I\II'LO 2.1·:3
llna rueda de a utomóvi l y su llanta están suspendidas de una
barra de acero de 0,50 cm de diámetro y 2 m de longitud, como s
mues tra en la Fig. 2.1-4. Cuando a la rueda se le da un despla za ­
mi ento a ngular y se la suelta, reali za 10 osci laciones en :30,2 segun­
dos . HaUe el momento polar de inercia de la rueda y de la llanta.
T
E
J
Fig. 2.1 -4.
'<--
B
Solución: La ecuación de movimiento correspondiente a la eCU8­
' ión de Newton es
J(j = - K()
L'1l donde J es momento polar de inercia, K es la ri gi dez rotacional
y (J el ángulo de rot ación en radia nes . La frecuencia natural de
= 2, 08 1 raq;s
está dada por la expreslOn
el momento polar de inercia de
I
18 \" ¡/II"//(""" /1111'('
la seCClOll t ransversal de l a bar ra , 1= longitud, G = 80 X 10"
N / m" = módulo de corta nt e de l acero.
Ip = ;; (0, 5 X 10 -
2
)4 = 0,006136 X 10-
8
m
4
80 X 10
9
X 0,006\36 X 10-
8
-- N / d
K = = ) 4)) m ra
2 - ,
Sust ituyendo en la ecuación de la frecue ncia na t ura l, e l momento
polar de inercia de rueda y lla nta es
K 2,455 - 2
J = - = --- = O.)67 kg m
2,OS 1
2 .2 METODO DE ENERGIA
En un s istema conservat ivo la energía total es con::; t a nte y la ecuación
d ifere ncial de movimiento puede establecer!-.e también, ul i lí zando el
pr incipio de conservacicm de la energía . Para la vibraciones l ibres de
un sü;Lema sin amorti guam iento, la energía es en part e ci nética y, en
parte, pot encia l. La energía cinéti ca T es a lmacenada en la masa en
virt ud de su velocidad mie nt ras que, la energía potencia l U es a lmace­
nada en forma de energía elás t ica de defór mación () de t rabajo rea li za ­
do en un campo de fuerza la l como el gravitaciona 1. Como la ener gía
total se man tiene cons tante, s u rat a de cambio es cero como se ilust ra
en las siguientes ecuaciones
T + U = constanll: U.2- l)
d
dI ( T + U) = O
(2.2-2)
Si nuest ro int erés se limita a la frecuencia natura l del sistema,
se la puede determinar media nte las si guientes con:\ideraciones . Por el
principio de conservación de la energía, poderon:; esc rib i r
TI + VI = T
2
+ U
2
(2.2 -3)
en donde ! y 2 representan dos ins t ancias de t iempo. Sea I el Ln5­
t a nta en que la masa est á pasando por su posic ión de equilibrio estát i­
co y sea V / = O el nive l de referencia para la energía polencial. Sea 2
el tiempo correspondiente a l máximo desplazamiento de la masa . En
posición, la velocidad de la masa es cero y, por lo tanto, T
2
= O.
Tenemos entonces
T, + O = O + U
2
(2.2-4 )
:-iin embargo, si el sistema est á experimentando .un movimiento armó-
M(·todo rI" ,· ,,,, r).\,,, u,
' 1/ ('0. '/\ ". U" SOI1 valores máximos y, por lo tan to,
TmÁ1 Uno ., (2. 2-S)
conduce de i nmediato a la frecuenci a nat u ra l.
":. I I': MPLQ :2.2·1
ULi lizando el s istema masa -resort e como ejemplo, muestre que la
pérdida de energía pot e ncia l de la masa, debida a l despla zamient o
a part i r de la posición de equili b r io est át ico, se rá siempre com­
pensada por el tra bajo rea lizado por la f uerza de resorte.
Solución: Escogeremos la pos ición de equilibrio est.áti c() como
reLerenc ia para energía pot encial cer(J. Debido al desplazamient o
x, desde és ta referencia , e l aumento en energía potencia l de l re ­
sorte, dado por el área bajo el diagrama fue rza-desplazami ent()
Fig. 2.2-ll , es mgx + La pé rdida de energía potencial de m,
debida a l desplazamiento x es - mgx así que, el ca mbio neto en
energía pote ncial es .
_1
!J.
mq = klll"'r'"----­
mq )(
&

F
s
I I

/deSPlalamlerlto
L __-l
Fig. 2.2-1.
Añadiendo a la energía ci nética de m, tenemos
I 1
- m:t2 + - kx2 =
2 2
y diferenc iando
(mi + kx)x = O
,ú+kx = O
1::,1EM PLO 2.:2-2
Determine la frec uencia nat ura l del si st ema mos t rado en la Fig.
2.2-2.
2U \ ' ¡/'l'flrtlJlI I / f u'/ '
k
Fi g. 2.2 -2.
Solución: Suponga mos que el sistema est á vibra ndo a rmOlllca­
mente con amplitud IJ, a partir de su posición de equilibrio está­
tico. La máxima energía cinética es
I . 2 1 . 2
Trn ", = '2 JO + 2' m(r¡O)
La má xima energía potencial es la energía almacenada en el resor­
te que es
= '2
1
k (r
2
0)2
i/{ualando las do:,;, obt e ne mos que
kri
(;.)1/ =
J + mrT
El estudi ru1te debe ver ificar d irect a mente que la pérdida de
ene l'gia pot e ncial de m dehida a la pos ición 1' 10 se cancel a nlll el
trabajo rea li zado por la fue rza de equibbrio del resorte en la po:,;i­
ción (J = O.
E,J EMPLO 2.2·:\
Un cili ndro de peso u' y ra dio l' rueda sin deslizarse en una super­
tície cilindrica de radio R, como se muest ra en la Fig. 2. 2-3. De­
t. erminar s u ec uac ión di fe rencial de equ i librio para peque ñas
oscilaci ones con !'especlo al punto más hajo. La condición de no
reli ha la mie nto es rq; = RO .
Solución: Al dete rmi na r la energía cinética del cilindro debe no­
t.arse que se prese nt an t anto traslación como rotación. La veloci­
da d de tras laci ó n de l centro del cilind ro es ( R - r)iJ Y la ve locidad
de rot ación es (rb - li) = (R r - ll!:i puesto que cb = (Rr)i! (no
dcsli z;¡ mi enlOl. La ene rgía cinética puede e xpresa rse como
Mé todo ti,· plll'rgíll 21
Fig.
1 w . 2 1 W 1'2 [( R ) .] 2
T=--[(R - r)OJ +- - - - - 1.0
2g 2g 2 l'
3 W 2 '2
= - -(R - r) O
4 g
en donde (u ' /? ) (,.2 2) es el momento de inercia del cilindro con
res pecto a su centro de masa.
La energía potencial referida a la posición más haja es
u = w(R - 1')(1 - cosO)
que es igual a menos el t rabajo realizado por la fuerza de gravedad
a l levantar el cilindro a través de la distancia verti cal (R - r)
11 - cosO).
S ustituye ndo en la Ec. (2.2-2)
[
l'
'2
3W
g( R - r)
2"
f) + w( R - r) sen O f} = O
Y ha ciendo sen {J = 11 para ángulos pequeños , obt e nemos la ec ua­
c ión, ya fa miliar, del movimiento armónico
B + 2g (j = O
3( R - 1')
Po r ins pección, la frecuencia ci rcu la r de oscila ción es
, / 2g
W
n
= V'3(R _ r)
Mé todo de Ray leif(h. E l método de energía puede ser utili za do
liMa s istemas con ma5as concentradas o distribuídas si empre que, el
tllov im iento de cada punto del sistema sea conoci do. E n sistemas en
loJo> c ual es las masas están unida.s por conectores rígidos, palancas o
/'ngra najes, el movimi e nto de las diferentes masas puede en
22 \ '¡'/JJ rll' / l m ¡¡¡' r"
términos del movimie nto x de a lgún punto específi co y el sistema, es
s implement e de un grado de libertad, puesto que sólo una coordenada
es necesaria. La energía cinética puede escribirse como
1 . 2
T = - lI1
eff
X (2.2-6)
2
en donde m,." es la masa efect iva o una masa equi va lente concentra ­
da en un punto específico. Si l a r igidez en ése pu nto, es t ambién con
n
­
·i da. la frecuencia natural puede cal eu la rse de La ecuación
n
(2.2-7 )
W =Ym:
ff
En los sis temas de masas dist ri buidas como resortes y vigas, se
hace necesari o un conocimi ento de la distribució n de La amplitud de
vib rac ión a nt es de que la energía cinética puede ser calculada. Ray­
leigh* mostró que, con Wl a hipótesi s razonab le acerca de la forma de
la a mplit ud de vi brnción. es posib le t ener en cuen ta, previamente igno­
radas masas y ll ega r a un mejor est imado de la frecuenc ia funda menta l.
Los ejemplos siguientes il ustran el uso de ambos métodos .
E,JEMPLO 2.2-4
Det ermine el efec to de la masa del resorte en la frecuencia nat u­
ral del sistema de la Fig. 2.2-4.
SolucióTI: ::-;iendo x la ve locidad de la masa m, podemos suponer
q ue la ve locidad de un elemento de l localizado a una dis ­
lancia y de l extremo fijo, varía linea lmente com
'!
• .J
x-
I
La energía cinética de l resorte pued e ahora ser integrada
I (/(. y)2 m. I m,. '2
T.dd = "2 Jo XI / d)' = 2 T x
y t;e ll ega a Ulla masa efectiva de un t ercio de la masa del resor te.
Añadiend() est o a la masa concentrada, la frecuencia natura I re ­
\'¡sada es
k
w =
n
m + jm,
' ·J"h u W. Lord Ray l!!igh. (h e rhfi lJry of ,""!J wld. Vol l . 2a . erl. re,·. ¡;>.Je.....
\nrk : DrlVE'r 19:"lí) págs . 109-110.
Mé tod" de :.!!J

y

Fil{. 2.2-4. Masa electiva del resorte. . f
":.1 EM I'LO 2.2-5
Los sistemas osci Iatorios frecuentemente es t án compues los de
pa lancas, engranajes y otros conectores que aparentemell te com­
pli can el a nális is . El si stema de vá lvu la de la F ig. 2.2-5 es un ejem­
plo de t a l s.igtema. General me nt e es deseabl e la reducción del
sistema propuest o a uno equ ivalente más simpl e.
E l brazo osci lan te con momento de inerc ia J, la válvula Con
!nasa m, y el resorte de masa m, pueden reducirse a una úni ca
masa en A, se escribe la ecuación de la ene rgía cinética como
= 2
110'2 1 0' )2 I(ms) '2 I( ,1 2) "
T + "2 m,,(b + "2"3" (bO ) = 2 1 + m"b- + 3 m,b 0 ­
1
m.


Fig. 2.2-5. S istema de vlÍl,·ula .
24 \ ' i/, ru ci';1I li hr, '
Reconociendo que la velocidad en A es x= aH , la ecuación de
arriba se convierte en
2 1 2

+ - m, b )
·2
1 (J + m ,b
T
= '2 a2
3
x
Así que la masa efec t iva en A es
= (J + mub2 + msb
2
)
2
a
Si la barra de empuje es reducida a un resorte y a una masa adi­
cional en el ext re mo A, el sistema compl eto queda rá reducido a
un sistema masa- resorte como en la F ig. 2.2-5.
PLO :u-{)
na vi ga si mplemente apoyada de masa m t iene una masa concen­
t.rada M en el centro de la luz. Determine la masa efect iva del
sistema en el centro de la luz y halle su frecuencia fundamen ­
tal. La defl exión bajo una carga P concentrada en el centro eS
P/ ·¡ . 48EI. (Ver la Fig. 2.2-6 Y la Tabla de rigideces al final del
capít u lo).
1----f / 2 ---l

J(
l' Fig. 2.2-6.
Solución: Supondremos que la deflexión de la viga será la co­
rrespondiente a una car ga concentrada en el centro o sea
3x (X)3 1
(
K 1 )
, - ) -- 4 ­
) -) In"X rL ' , 7<2
La máxi ma energía cinética de la viga misma es entonces
1 (l/ 22m {. [3x (X)31}2 1 - ·2
T
ma
' ='2 J - ,- Ymo"l -,- -4 / dX=2(0,4g) 7 m)y max
O
La masa efectiva en el centro de la lu z es entonces igual a
mor! = M + 0,4857 m
y su frec uen cia nat ural será
48EI
w
n
=
,3(M + 0,4g57 m)
VIBRACIONES LIBRES CO N AMORTIGUAMIENTO
VISCOSO
1.'1111 11 <\" se t!xcita un si stema lineal con un grado de li bertad, su res­
a dt'pe ndNá de l tipo de exc itació n y del amortiguamiento que éste
P1tl'll'1l 1l: . La ecuación del movimiento será de la forma
mi + Fd + kx = F( t) (2.:l-l)
1' '' uondc F (t) es la excitaclO n y F'J la fuerza de amort iguamiento.
\1I'lqUt.' la descripción rea l de F(/ es difícil, se pueden uti liza r modelos
"I"IIIL'H de a mort iguamiento que a men udo permitirán una satisfacto­
1111 pred icc ión de la respuesta. Ent re ta les modelos, la fuerza de amO!­
IWII¡lmie nto viscoso, proporcional a la velocidad, es la que permite el
I(III/lmient o ma te mát ico más simple.
La fuerza de amortiguamiento viscoso se expresa como
Fd = eX (2. :l -2)
0' \1 donde e e" una constante de proporcionalidad. Si mbóli("amente se
1.1 rl!presenta por medio de un cilindro-pistón como en la Fig. 2.3-1 . La
.' . IIiH' ió n de movimiento es
m.t +ó: +kx = F(l) (2.:l<l)
1 .. solución de la ecuación anterior tiene dos partes. Si F(t) = 0, tene­
\111'S una ecuación diferencial homogénea cuya solución corresponde
1¡ ·'''·l1lnente a la vib ración libre amortiguada. Con F(t) r'- O, obtene­
IIIIIS la sol uc iún part icular que es caracterizada por la excitación, inde­
1"'lId iente mente de la solución homogé nea . E xaminaremos pri mero la
,.• Il<I l'ió n homogénea que nos da rá alg"Ún entendimiento del pape l que
dl'sprnpc ña el amortigua mient o.
El mét odo tradic ional para la ecuaci ón
mi + ex + kx = O (2.3-4)
,i" supone r una soluci ón de la tór ma
x e·<I
(2.3-5 )
!:::.
!:::.
h eX
___ __
x
cfJ

FU)
Fig. 2.3-1.
25
2.7
26 V¡{nYJeI ,í" lihr('
e n donde s es una cons tante. Sus ti tuye ndo en la ecuac ión, obtenemos
fI
(ms
2
+ es + k) e· = O
que se sat isface pa ra todos los va lores de t cuando
2 e k O
. -) s+-s+-=
(23 6
m m .
La Ec. (2. 3.6) . conocida como la ecuación carac t eríst ica, t iene dos
raíces
e .. I( e ')2 k

SI .2 = - 2m ± V, 2m m
La so lución genera l está dada por
x = Ae
s
" + Be'" (2.3-8)
en donde A y B son constantes que deben evaluarse por medio de las
condiciones in iciales x (O) y ;l:(O).
La Ec . (2. :3 -7) sus t itu ida en (2.3 -8) nos dá
x e - (c / 2m)' (Ae + Be - \Í{e/ 2m) 2- k / m ,)
(2 .3-9)
El pri mer término e - (e / 2m
l
' es simplement e una función decreciente ex­
ponen cia lment e con el tiempo. El comportami ento de los t é rminos ent re
parént eRi s depende. s in emba rgo de si los valores ll umé ricos dent ro del
radica l son pos it ivos, nu los () negati vos.
Cuando el término de l amort igua mi ento (e 2m)" es mayor que
k / m, los exponentes en la ecuación de a rriba son núme ros reales y no
hay oscilacione!i pos ibl es . Nos referimos a este ( 'a",l1 como sobre-amor­
ti guamiento.
C uando el término (c 2m )'! es menor que k m, el exponente se
vuelve imaginario (+ i Vk m - le 2m )"t) y COm(l
e-
í
k/m - (c/2m)J ¡ = cos.. - I I í :.en k (e )2
m - 2tn I
V 'm 2m
los términos de la Ec. (2.:1 -9), dent ro de l paréntesis, son oscilatorios.
Este es el caRO
Como caso límite entre los dos, defin imos amortiRuamiento crí­
I ico como el valor de e que anula e l radica l.
Es ahora aconsejab le examinar éstos tres casos en deta lle y en
t érmi nos de cantidades que se usan en la práctica. Comenulmos por el
amortiguamiento crítico.
Amortiguamiento critico. Para amortiguamient o crítico ce>
el radical en la Ec . (2,:3 -9) es cero
C) 2 k
( = In = w;
VibrAcioncs libre, eDn a mort i¡:uamie nt " vis c",,,
u
Ce = 2v1üñ = 2mw" (2.3- 10)
g); l' ¡Hlven ienLe expresar el valor de cua lquier a mort. igua mi ent o en t.é r ­
11I i1lO!': de l amort iguamiento crít ico utili za ndo la ra ZÓn adimensiollal.
. e
{= ­
ce
(2.:3-1])
1j1J(' se conoce Como razón de amortiguamien to. Expresamos ahora las
ru/te¡; de la Ec. i 2.a -7) en términos de .\ not. a ndo que
e c,.
-2 = = tw"
m m
1.:1 Ec . (2,3 -7) es abora
s
1,2
= (- ± ,
V:
2 - 1 )w
n
(2.:1- 12)
V los t res casos identi ficados arr iba dependen de si l es mayor que,
IllenOr que o igua l a uno.
La F ig. 2.3-2 muest ra la Ec. (2.:3-12) represent ada en un plano
COn .\ a lo largo de l eje horizontal. Si .\ = O, la Ec_ (2.:3- 12) se
I'l'duce a.'; 1 ,, / W, =±i así q ue las raíces en el eje imagina r io correspon­ r
elen al caso amortiguado. Para O :5 J la Ec.: . (2.3 -12) puede seresc ri­
11\ Como
.\'1.2
- = - :t IvI - .
w"
Los raices s 1 y 82 Son los puntos complejo!; ('onj ugados
n un arc
<'i r<;ular que cOll vergen hacia el punt
Eje IInag.,l'H lu

1.0
Ej e
H re al
o

- 1.0

Fig. 2.3-:'..
Vi/,ru,'i,; " ¡ihr, '
1 . 2 W = _ 1,0. Cuando \' c rece má" allá de la unidad, las ra íces se se ­
paran
n
a lo largo del eje horizontal y perma necen como números real es .
Con este diagra ma en mente, podemos e xaminar la "olución dada por
la Ec .
Movimient o oscilat orio. ! \' < 1,0 (caso s ub-amortiguado).! Sus ­
t it uyendo la Ec . (2.3- 12) en la se obtiene como solució n general
.'
X e "( ' /te
l , v/ I .- '-' "">.,1 + Be
1\/ 1 w..J ) (:U-1:l)
Que puede escribirse también en una de las siguientes formas
(2.:\-14)
x _ Xt' - \"'.1 sen( yl - 2 W" ( + <1»
(2.:3-1 5)
e \W",( el w,,1 + e2 w"t)
2 están deler mi­
en donde las constantes arbitrarias X, <P, () el'
la Ec . (2 .:\-1;)) pue­
nadas por las condiciones iniciales. Con x(O) Y x«())
de reducirse a
x =
• + ' .
e-''''· \ W sen
W,,1 + dO) Wn l)
" (2.3-Hi )
La ecuación indi ca que la frecuenc ia de las oscilaciones amortiguadas
es igua l a
21T (2.:\ -17)
(Ud = --- = (.,.;"
T,¡
La F ig. 2.3-:3 muestra la naturaleza general de la oscil ac ión.
Wn '
/
/
/
/
Fi g. Oscilaci ón amorti¡;\Hlda 1: < !.O,
libres eOIl ¿lnlOrliguulllit.:Jltu
Movimiento no oscilat orio. I\' > 1,0 (caso sobre-amort iguado).!
( ' UlIltl t excede La uni dad, las dos raíces permanecen en el eje real de
111 :¿.J-2 Y se sepa ran, una aumentando y la otra decrec iendo. La
oluc i()n general es
x = Ae(- í +V'í ' -- 1)",,,1 + )u'"'
(2.:3-18)
,'n donde
+ U+ vf2--=-I )wnx(O)
A
2w
n
vf2--=-I

- - U- vf2--=-I )wnx(O)
B
2w"vf2--=-I
1<. 1 movi miento es una función e xponencialmente decreciente del tiem­
po, como se muestra en la Fig. 2.:.3-4 y, se la califica de aperiódica.
I
L1k
,
,
, -­
' , ..... t 1 )(1.1 11'
x
rfln'
,
I
I
l,tll{_ 2.:!-4. Movimie nto aperiódico ( > 1,0 .
Movimiento críticamente amortiguado. I\' = 1,0 I Para 1 = 1,
·,.htllnemos una ra íz doble SI = 52 = - w" y los dos t érm inos de la Ec.
I ' .;'·H) se combi nan para for ma r un sólo t ér mino
x = (A + B)e -
w
", = Ce - o>"1
'1\1(' no con tiene el número de consta ntes requeri do para satisfacer las
dlli-. cond iciones iniciales . La sol uc ión pa ra las condi ciones ini cial es
dO) y x (O) pueden encont rarse a partir de la E c. (2. 3 - 16 ) ha ciend()
• 1
x = e-
w
"' { [j(O) + wnx(O) ] I + x(O)} (2.:3-19)
1,11 Fi g. 2.3-5 muest ra t res tipos de resp uest a con desplaza mie nt o ini ­
rlll l x(O ) . Las pa rtes móvil es de muchos med idores e ins t r ument os eléc ­
t II('OS est.án críti cament e amortiguadas para evitar sobresal to y os­
'1 Lu.' iÓn .
ao Vil,,·u"I"" li h,. ..
xl r ) .i- (O) > 0
= o
01 \
<
--==-
Fig. 2.3·:). l\:!ov imi e nt() con a lllort crít i l' {) ( l,í l.
DECREMENTO LOGARITMICO
2.4
Uo modo conveniente de deter minar la cantidad de amort iguamient o
presente en un sist ema, consiste en medir la ra l a de caída de las osci·
laciones li bres . A mayor amort igua mielllo, mayor rata de caída .
Consider emos una vibración amort iguada expres ada por la eCua­
ción genera l (2.3·14)
x = w" l + <1')
que se representa gráficamente en la F ig. 2.4-1. Introducimos aquí un
t érmi no llamado decn:mento [ogarítmicu que se defi ne como el logarít ·
mico natuud de la razón de dos amplitude¡; cualesqu iera. La
expresión para el decremento logarítm ico en tonce::;
XI e- !; W" /, sen(VI - 52 w,,'1 + 4»
(2.4·1 )
0 = ln- =
x 2 e - {w.(I ' +'d' sen (Vl - W,,(/¡ + T
d
) + 4»
y puesto que lo!'; valores de los senos s(m iguales cuando el tiempo "e
x
/

"
Figura 2.4-1. Hala de caída de osc il acJOn medida
por medio decremento logarítmico.
De<.: rementu loga ri tmico 31
illl'rt'I1H:nta en el período amortiguado Td, la razón de arriba se re­
dlln' (l
e-rw"I,
S = In = In e!;w_,,, = T
d
(2.4-- 2)
e - !;w"(/,+'"l n
ítuyendo el período amorti guado Td = 27r.w" V 1-
1
2
, la expresión
pllru el decrement o logarítmico se vuelve

(2.4·3)
8 = VI _
IIUt.' es UDa ecuación eX8ct.a.
Cuando 1 es pequeño, v' 1 -1
2
1 Y se puede escribir
8 - (2.4-4)
1.• /1 F'ig. 2.4-2 muest ra un gráfico de los valores exactos y aproximados
ti! ! 6 como función de l'
12f
101
E

ro
8' 8
2
61
E
1:
. I ,
I -+----:-=- ' 1 IJ I
I
I
1 1 %'1 1=J
o 0,6 0.8 1.0
, 'j j{. 2.4·2. Dcc remenl " ]"gal'it mic()
,:. i:= Factor de amortiguamiento
.. llIllJ fUnc ió n de .1.
2.4·1
Lo!; dat.os si guient.es est á n dados para un s i!=,tema vibratorio con
amorti guamiento viscoso: /)) = 10 lb. k = 30 lb/ pu lg y e = 0,12
lb 'pulg por segundo. Determine e l decremen t o l ogarí tmico y la
rlllón rl.e dos ampli t udes sucesivas cual esqui era,
Solución: La frecuencia no amorti guada de l sistema. en radia­
nes por segundo es
. fk _{3OX386
Wn = Vn; = V----W- = 34,0 rad j scg
:12 V¡l>mcllIlI lihn.'
El coeficiente de amortiguamiento crítico ce y el factor de amor­
tiguamiento 1 son
Ce = 2mw" = 2 X X 34,0 = 1,761bj pul por seg
= = 0, 12 = O 0681
Ce 1,76 '
El decremento logarítmico, de la Ec. (2.4-:3) es
217 X 0,0681
= 0,429
S = yl _
') - O068F
La razón de las amplitudes de dos ciclos consecutivos es
x
= el) = eo, m = 1 54
x '
2
EJEMPLO 2.4·2
Muestre que el decremento logarítmico está también dado por
) x
o
S = -In­
n x"
en donde X
n
representa la amplitud después de n ciclos . Dibuje
una curva que dé el número de ciclos transcurridos contra t pa­
ra que la amplitud disminuya en un 50'( .
Solución: La razón de amplitudes es
_x,_x
2
__ _ 1) X
O
x
n
-
1
------ .. ----e
Xl X" X
2
X
3
La razón X
o
/ X
n
puede escribirse como
= X
2
,) , . . (X"._ I) = (eOr = e"o
_\" Xl _\" X
2
x
3
de donde se obtiene la ecuación requerida
) x
o
S = -ln­
n x"
Para determinar el número de ciclos transcurridos para un
50";, de reducción en .amplitud, obtenemos la siguiente rel ación de
la ecuación de arriba.
S - = ..!.ln 2 = 0,693
n n
0,693 = 0,110
= -:¡;­
a ultima ecuación es la de una hipérbola rectangular y se la re­
• presenta en la Fig. 2.4-3.
Decremento logaritmil'l' :J:S

'C
0.6
E
ro
.,
e
e 5
'o

U
:J
"O
.,
4
.,
'C
oR.
O
ID
e 3
:J

ro
a.
.2 '" 2
u
Ü
.,
"O
e
.,
E
. :J
z
11
0,050,10 0,15 0,20
c:: °
.
\
1, ..-
\
-
I -..
, '
\
!

I -
, = = Factor de amortiguación
FiA'. 2.4-3. e
JEl'vIPLO 2.4-:3
Para pequeño amortiguamiento, muestre que el decremento lo­
garítmico es expresable en términos de la energÍa de vibración U
y de la energía disipada por ciclo .J. U.
Solución: La Fig. 2.4-4 muestra una vibración amortiguada con
amplitudes consecutivas Xl' X2' Xl' Partiendo de la defi­
nición de decremento logarítmico ó= In Xl / X
2
podemos escri­
bir la ra zón de amplitudes en forma exponencial:
S2
2
x - - o = ) - S + -2' ­
-- e .
X]
,
,
"
x
/
Fig. 2.4-4.
/
/
:l4 Vibm(' /1I 1l {il¡/"e
La energí a de vibración del sistema es la almacenada en el
resorte a má ximo desplazamiento, o
, ,
VI = V
2
= ].kxi
L a pérdida de energía dividida por la energía original es
V V V (X )2 (28)2
I - 2 = 1 __2 = 1 .--2 = 1 - e - 2' = 28 ___ +
VI V, XI 2!
Así, para pequeños Ó se obtiene la relación
6.V
V- == 28
2 .5 AMORTIGUAMIENTO DE COULOMB
E l amortiguamiento de Coulomb result a del deslizamient.o de dos su­
perficies secas . La fuerza de amortiguación es igual al producto de
la fuerza normal y el coefi ciente de fricción ¡.¡. y, se supone i ndepen­
diente de la velocidad una vez que el movimiento se ini cie. Como el
si gno de la fuer za de amortiguación es siempre opuesto al de la veloci­
dad, la ecuación diferencial de movimiento para cada signo es válida
úni camente para intervalos de medio ciclo.
Para determinar la rata de caída de la a mplitud, recurri mos a
igualar e l t rabajo reali zado al cambio de energía ci nét ica. Escogiendo
un medio cic lo que arranca de la posición ext.rema con velocidad igual
cero y amplitud X " el cambio en energía cinética es cero y el t.ra ­
bajo rea li zado en m es t ambién cero.
i k(X,2 - X : ,) - Fd( X, + X .. ,} = O
o
- X _,} = Fd
en donde X . , es la amplit ud después del medio cicl o COmO se muestra
en la Fig. 2.5-1.
)(
F' i g.2.1) -1. Vibrac ión lib re eón
a morti¡(lHlci<i11 de Coulomb.
<1" ('''ulo"d¡ ar,
Repil iendo este procedi miento para el prOXlmo medio ciclo, se encon ­
trará un ul t erior decremento de la amplitud 2F,¡ / k así que la caída en
ampl itud por ciclo es constante e igual a
4F,j
X, - X 2 = k (2.. 5-1)
El movimiento cesará, sin embargo, cuando la amplitud se hace
menor que en cuya posición la fuerza de resorte es insuficiente
para vencer la fuerza estática de fricción que. es generalment.e mayor
que la fuer za de fricción ciné t ica. Se puede most rar también que la fre ­
cuencia de oscilación es = Vk.·m que es la misma del sistema no
amortiguado.
L a Fig. 2.5-1 muestra la vibración libre de un sistema con amorti­
guación de Cou lomb. Debe notarse que las amplitudes decaen linea l­
mente con el t iempo.
T ,. bla de ri gideces de resort e
*, *2
1

k, l / k, + l / k2
*,

k, '" k
l
+ k,2
*2
k, = El
I momento de inen:i" de la sccc:ión tran sver sal
{ ,
L@)
{ O" longitud total
-+- t ) ___ EA
k,= ­
/1 á rea de la sección tranSVersal
1

k, = GJ
.J = constante de torsi ón de la secci ón 'ran , vcrql
t'J E J' I
4
k, = Gd

n = número de vueltas
64nR
3
I I-d
k, = 3EI
=-l k = para la posici ón de la carga
. - f--I {3

k, = 48EI
{3
I-W-i
36 Vibroá,j,¡ libre
Tabla de rigideces do resorte, (('onrilluucir¡lI)
k = 192E!
/3
fl:L-t
k = 768E!
7/
3

k = 3 E II _ Pbx (12 x2 _ b2)
2
b
2 Yx - 6EII

a
1-;-1

k = ¡2E!
/3


(/+ a)a
2
f - l--o..... 1
/' . .
' .. .!,
k = 24 E1
/ / / . /
a
2
(3/ + Sa)
, +------ f --"1--0--1 1=::3::
PROBLEMAS
2-1 Una masa de 0, 45:1 kg unida a un resorte li viano introduce un alarga­
miento de 7,87 mm. Deter mine la frecuencia natural del sistema,
2-2 Un sistema resorte-masa k
l
, m, tiene una frecuencia natural de 11'
Si se añade un segundo resorte en serie la frecuencia natural se
reduce a ;11' Halle en términos de k
l
.
2-3 Una masa de 4,53 kg unida al extremo inferior de un resorte cuyo extre­
mo superior está fi jo, vibra con un período nat ural de 0,45 seg. Halle el
periodo natura l cuando se conecta una masa de 2,26 kg, a l punto medio
del mismo resorte con los dos extremos del resorte, fijos,
2-4 Una masa desconocida m unida a l extremo de un resorte desconocido
k, t iene una frecuencia natural de 94 Cuando se añade una masa
Problemas :i7
dI' ll ,4f¡; ¡ kg a m, la frecuencia natural se baja a 76,7 cpm. Determine la
II!U!lU m y la constante k N/ m.
Ií Una I'nasa mi cuelga de un resorte k (N/ m) y está en equilibrio está­
I ¡CIJ . Ulla segunda masa m
2
cae desde una altura h y se une a m I sin
r{·bole. como muestra la Fig, P2-5. Determine el movimiento subsi­
guiente.
ml
Fig. P2-5.
o La razón k / m de un sistema resorte-masa es 4,0. Si se deflecta la masa
2 cm hacia abajo, medida desde la posición de equilibrio y, dada una
veltlcidad hacia arriba de 8 cm/ seg, determine su amplituci y su acele ­
ración máxima.
Un vola nte que pesa 70 lb es soportado como muestra la Fig. P2-7 y,
dejado oscilar como un péndulo. Si se midió un período de oscilación de
1,22 seg, determine el momento de inercia del volante con respecto a su
eje geométrico,

ii1
I
Fig. P2-7. Fig. P2-8.
' -1:1 Una biela que pesa 21,35 N oscila 5il veces en un minuto cuando se la
suspende como en la Fig. P2-8. Halle su momento de inercia con res­
[lcc to a su centro de gravedad, localizado a 0,254 m del punto de soporte.
\ '¡¡'raC: IIJ/! libr,·
Un volante de masa M está suspendido, en un plano horizontal , por me­
2-9
dio de tres alambres de 1,829 m de longitud, repartidos en un círcu lo de
0,254 m de radio. Si el período de oscil ac ión alrededor de un eje vertical,
que pasa por el centro de la rueda, es 2, lí seg determine su radio de giro.
n conjunto rueda-eje, con momento de inercia J , está inclinado con
2- 10
respecto a la vertical, un ángulo n, como se muestra en la Fig. P2-1O.
Halle la frecuencia de oscilación debida a un pequeño peso u' lb a una
distancia de a pulgadas del eje.
Fi g. P 2-11 .
Fig. P2-10.
n cilindro de masa m y momento de inercia J o es libre para rodar sin
2-11
des lizamient o pero está restringido por un re;;orte k como se muestr
en la Fig. P2-11. Halle la frecuenc ia na tural de oscil ación.
Se debe (lpera r un cronógrafo por un péndulo de 2 segundos y longitud L
2-12
(Fig. P 2-12) . Un alambre de platino unido al péndulo completa el circui ­
to eléct rico de tiempo a través de una gota de mercurio. cuando pasa
por el punto más bajo. (a) ¿Cuál debe ser la longitu<l L de l péndulo? (bl
Si el alambre de plat.ino está en cont.acto con el mercurio a lo largo de
/;
\
\
\
\
\
\
\
\
\
L
I
\
\
\
\
........
o >.,
\."
1
5.08 cm
t
I \
cm
Fig. P2-12.
Problel1l as 39
O,:\ l7G ems, ¿cuá l debe ser la amplitud O que limita la duración de con ·
ll1cto a 0,01 seg? (Suponga que la velocidad durante el contacto es cons ­
t a nt e y que la amplitud de la oscilación es pequeña).
" - la E:l hi d rómet ro de la Fig. P2-13, se utiliza para medir la gra\'edad especí­
jca de líquidos. La masa es de 0,0372 kg y el diámetro de la
cilí ndrica que sobre·sale es de 0,0064 m. Halle el período de vibración
cuando se per mite que el hid rómetro oscile verticalment.e en un líquido
con gravedad específi ca de 1,20.
Fig. P2- 13. Pig. P2- 14.
:l-L4 Una boya estérica de 3 pi es de di ámet ro está diseñada pa ra flotar con la
mi tad fuera de l agua, como se muestra en la F' ig. P 2- 14. E l cent ro de
gra vedad de la boya está 8 pulg por debajo de su cenl ro geomé trico y, el
pe ríodo de oscilaci ón en movi miento de balanceo es de 1, 3 segundos .
Ha lle el momento de inercia de la boya con respectü a su eje de rotación .
2-15 Las ca raCleTlstlcas de los barcos en movimiento de ba lanceo dependen,
de la posición del met aCe ntro M con respecto al cent ro de gravedad G.
El metacent ro M representa el pUll to de intersección de la línea de ac­
ción del empuje hacia arriba y la línea .:entra l del barco y, distancia
h medida desde G es la al tura metacéntri ca como se muestra en la Fi !1; .
P2-15. La posición de M depende de la ¡(¡ rma del casco y es indepen­
diente de la mclinación (j del barco, para valores pequeños de 8. Mues·
Fig. P2-15.
40 Vibración libre
tre que el período del movimiento de balanceo está dado por la expresión.

en donde J es el momento de inercia del barco relativo a su eje de ba­
lanceo y W el peso del barco. En general , la posición del eje de balanceo
es desconocido y J se obtiene part.iendo del período de oscilación de una
prueba de modelo.
2-16 Una placa delgada rectangular es flexionada hasta darle la forma cilín­
drica semicircular de la Fig. P2-16. Halle su período de oscilación s i se
la deja balancearse en una superficie horizont.al.
0 -
h

Fig_ P2-16. Fig. P2-17.
2-17 Una barra uniforme de longitud L y peso W est.á suspendida simétrica­
mente de dos cuerdas como se muestra en la Fig. P2-17 . Plantee la ecua­
ción de movimiento para oscilaciones angulares pequeñas con respecto
al eje vertical O-O y halle su período.
Una ba rra uniforme de longit ud L está suspendida en posición horizon­
tal por medio de dos cuerdas verticales iguales unidas a los extremos.
Si el período de oscilación en el plano de la barra y, de las cuerdas es tI
y, el período de oscilación con respecto a la vertical que pasa por el
centro de gravedad de la barra es muestre que el radio de giro de
la barra con respecto al centro de gravedad está dado por la expresión
k = (!2) !::.
t. 2
2-19 Una ba rra uniforme con radio de gi ro k con respec to a l centro de grave­
dad, está suspendida hori zon talmente por medio de dos cuerdas de
longit ud h, a dist ancias a y b del centro de masa. Muest re que la barra
osci lará con respecto a la vertical que pasa por el cent ro de masa y de­
termine la frecuencia de oscilación.
2-20 Un eje de acero de 50 pulg de longitud y 1 pulg de diámet.ro, es utili­
zado como resort e de torsión pa ra las ruedas de un au to liviano como
se muestra en la Fig. P2-20. Halle la frecuencia natura l del sistema, si
el peso de la rueda y llanta es de 38 libras y su radio de giro, relativo
a l eje es 9,0 pulg. Discuta la diferencia en frecuencia natural con la rue­
da bloqueada Y. no bloqueada al brazo.
·t I
Fig. P2-20.
" -21 Usando el método de energía, muestre que el período natural de oscila­
I.:ión del fluido en un manómetro en tubo-U como el de la Fig. P2-21 es:
T = h#.
en donde l es la longitud de la columna fluida.
fVZ¿ /'l/2/UZ¿Z/l m
x

/,
Fig. P2-21. .'ig. P2-22.
-' · 22 La Fig. P2-22 muestra un modelo simplificado de un edificio de un piso.
Se suponen empotradas las columnas en sus extremos. Determine el
período natural T. Refiérase a la tabla de rigideces al final del capítulo.
"23 Determine la masa efectiva de las columnas del Probo 2-22 suponiendo
que la deflexión es
y
WX)
=
1 (
1 - cos, IYmáx
.. 2·' Det.ermine la masa efectiva en el punto n del sistema de la Fig. P2-24 Y
frecuencia natural.
x
-
b

/
k
2
n
Fi g. P2-24.
42 Vihracu)1l libr('
2-25 Una viga uniforme, en voladizo, de masa m tiene una masa concentrada
M en su extremo libre. Determine la masa efectiva de la viga que debe
añadirse a M, suponiendo que la deflexión es la de una viga sin masa,
con una carga concentrada e'n el extremo y es c riba la eC'uación para su
frecuencia fundamental.
2-26 Determine la masa efectiva del motor de reacción mostrado en la Fig.
P2-2G que debe ailadirse a la masa del actuador mi '
J
K1 K
2

Fig. P2-26. Fig. P2-27.
2-27 Determine la rigi dez rotacional efectiva del eje de la Fig. P2-27 Y calcu·
le su período llatural.
2-28 Para propós itos de análisis, se desea reducir el sistema de la Fig. P2-28
a un s istema simple lineal con masa efectiva mell Y rigidez
efectiva kclT ' Determine mdr Y kd"1 en t érminos de las cantidades
dadas.
k,
/
"
1\
I 1)
f R2./' l . R
1/ J2 It-:t" 1
"--1 .. ):'

k,
Empotrado
Fig. P2-28. Fig. P2-29.
2-29 Determine el moment o d.e inercia efect ivo para el eje 1 en el s is tema
mos t rado en la Fig. P2-29.
\'robl(,nH¡, 43
.JO Dt'll' r mintJ la e nergía cinética del sistema de la Fig. P2-30 en términos
tic- .i . Il a l le la rigidez en m (¡ y escriba la expresi ó n para la frecuencia
I l nl u ról 1.

r;
R

Fíg. P 2 -30.
' -;l I Los tacómet ros son instrumentos medidores de frecuencia que constan
de peq ueñas vigas en voladi zo con pesos en los ext remos . Cua ndo la fre­
cuenc ia de la vibración corresponde a la frecuen cia nat u ral de una de
vigas, ésta vibrará indicando así la frecuencia. ¿Qué tan grande
debe ser el peso que debe colocarse en el ext re mo de una de estas vigas
indicadoras hecba de acero de resorte con un espe,;o r de 0,1016, ancho
de O,G;'lf) cm y 8,890 cm de longitud, para una frecuencia nat ural de 20 cps ')
" -:\2 Una masa de 0,907 kg es conectada al extremo de un resorte con una
ri gidez de 7,0 N/ cm Determine el coeficiente de amortiguamiento crítico.
"·aa Pa ra calibrar un amortiguador, la velocidad del pistón fue med ida
cuando se le aplica una fu erza dada . S i un peso de lb produce una ve ­
loc idad consta nt e de 1,20 pulg/ seg, determine e l factor de amortización
cuando se le usa con el si s tema del Prob o 2-32.
') . :1-& Un s iste ma vibrante es arra ncado co n las siguientes condici(mes in icia·
les : x = O, :i: = V
o
. Determine la ecuac ió n de mOVImient o cuando (a)
r = 2,0, (b) = 0,50, ( e) í = 1,0. Trace gralicos a di mensi ona les pa ra los
casos con '-"" t como abscisa y Xw" u" como urde nada .
. tl·:m Un sistema vibrant e que consta de una masa de 2.26, kg Y un resorte
COn r igi dez de 17,5 NI cm es amor! ¡guado vis collamente de modo que la
razón entre dos amplitudes consecut ivas es LO y 0,98. Halle (a ) la fre­
cuenci a natural de l a mor t iguad.o, (b) el dec remento loga rít ­
mico, (c
l
el factor de amort iguación y (d) el coeti cie nte de amorti ­
guac ión
··.· :U, Un vi bra nte cons ta de una masa de 4,5:34 kg, un resort e de
N / cm y de un amort iguador con u n coefi ciente de amorti¡¡;llación
de 0,1243 N / cm por seg. Ha ll ar (a) e l fact or de amorti guac ión , (b) el
dec remento loga rít mico y (c) la raZÓn de dos ampl it udes consecut ivas.
" . :l7: Un s ist ema vibra nte t iene las si gui ent es constant es: ni = 17,5 kg, k =
70, 0 NI cm y e = 0,70 N, cm pM ,.; eg. Det er mine (a) e l factor de a mol'­
! igua(:Í()n, (b) La frecuencia na t ura l de la os ci lac ión a mo rtiguada, (e )
e l decremento logarít mico y {dI la razó n de dos a mpli tudes c()l1>;ec utivas
eua les,! ui era.
44 Vibracinn libre
2-38 Deduzca la ecuaClOn diferencial de movimiento del sistema mostrado
en la Fig. P2-:38. Determine la expresión para (a) el coefic iente de amor­
tiguamiento crítico y (h), la frecuencia natural de la oscilación amorti­
guada.
- b - -.. 1
- o

FiJ.(. P2-38. P2-:39.
2-39 Escriba la ecuación diferencial de movimiento para el sistema de la Fig.
P2-39 Y determine la frecu encia natu ral de la oscilación amortiguada
y el coeficiente de a mortiguamiento crítico.
2-40 Un sistema res orte-masa con amortiguamiento viscoso es despla;wdo
de su posición de equilihrio y dejado libre. Si la amplitud disminuy{> en
un 5' ( por cada ciclo, ¿qué fracción del amortiguamiento crítico ti ene
el sistema?
2-41 Una barra rígida uniforme, de masa m y longitud 1 est á articulada en
() y soportada por un resort e y Ull amortiguador viscoso como se mues­
tra en la Fig. P2-41. Midiendo a 1) a partir de la posición de equilibrio
estáti co, determine (a) la ecuación para pequeños () (el momento de
inerci a de la barra con respecto a O es mI! / 8), Ih) la ecuación para la
frecuencia natura l no a mortiguada y, (e) la expresión pa ra el a mortigua­
miento crÍt ico.
T
l,J
A
Fig. P2·4 L F ig. P2-4:".
2-42 Una placa delgada , de área .4 y peso W est á unida a l extremo de un re­
sorte y se la dej a oscil ar en un fluido viscoso como se muestra en la Fig
P2-42. Si TI es el período nat ura l de la oscilación no a mof"t iguada (esto
es, con el sistema oscil'a ndo en el aire) y. T2 el período a mortiguado con
la placa sumergida en el fluido , muestre que:

Il = - -- T- 2
gAT T 2 - TI
I 2
Prohlemas 4r>
l' J1 donde la fuerza de amortiguamiento en la placa es Frl =.u
2Au
, 2..4 es
lu :i uperfiei e t otal de la pl-atina y u, su velocidad.
.. 1a
tTn cañó n que pesa 1.200 lb, tiene un resorte de reculada con rigidez de
<!().OÚO lb / pie. Si el cañón recula 4 pies al disparar, determine (a) la
w loc idad in icial de reculada , (b) el coeficiente de amortiguamiento
críl ieo de un amortiguador que está colocado en el extremo de la carrera
de reculada y, (c) el tiempo requerido para que el ca ilón retorne a una
posición a dos pulgadas de su posición inicial.
.• ·. 1·'
Un pi stón de 4,53 kg viaja en un tubo con una velocidad de 15,24 m / seg
y entra en cont.acto con un resorte y a mortiguador como en la Fig.
P2-44. Determine el máximo desplazamiento del pistón después de en ­
contra rse con el resorte-amortiguador. ¿Cuántos segundos se requieren')
v=, 15.24 mi s c = 1. 75 Ns¡cm
& G Ed
Fig. P2-44.
m 4.53 kg' k ,. 350 N/ cm
J··m
Se desea diseñar un amortiguador tal que su sobresalto sea 10' ( del des­
pl azamiento inicial, cuando se le libera. Determine ti' Si 1 se hace
igual a ¿cuál será el sobresalto?
.. ·.16
Discuta las limitaciones de la ecuaci ón U/ U = 2¡¡ considerando el
:aso cuando x :! / XI =1 .
•7
Determine la rigidez efectiva de los resortes de la Fig. P2-47 .
k, kZ
Fig. P2-47.
1M Determine la fl exibil idad de una viga unil(lrme simpl ement e apoyada,
de longitud L . e n el punto a i L del extremo.
· _· Ut Determine la rigi dez efecti va de l siste ma de la Fig. P2-49, en términos
el!!1 desplazamiento x.
.....!-
Fig. P:l-49.
46 Vi/,I"Ql'i,il/ lihn'
Fig. P2-50.
2 -50 Determine la rigidez efectiva del de la Fig. 1'1·;)0. Los
dos ejes en serie rigidece:; torsionale,; 11, y h, .
2-51 Un resorte·masa (11, m) es arrancado con un desplazamiento
inicial unitario y velocidad inicial nula. Grafique In X con tra 11, en don·
l
e
m,

/(,
m2 10
Fig. P2· f)2,
t ¡
l' I =P, ,,,,
f

11 f.
:/r-u­
mí p,e
Fig. P2-53,
¡'!'<IhIN"'" .. ­
11 " X c¡., la amplitud a ¡;jclo n para la) amortiguamiento con
11 ,1)" , v lb) a morti guamien to de Coulomh con F" = 0,0,) h. ¡. ('urondo
' 1 111 11 iguil le" las dos amp litude:; ')
" ",:,¿ I Ipl l'!lu ill t' 1" ec ui:lt ión di fel'E.'n ciaJ del Illo\'illli ento y e l amllr.
111'lIrlll ll e lllO e nt ien para e l sistema de la Fig. 1-' 2.;-)2.
.:1 I liI IiL· la enl1H'i ri n di té relleia l de llllovim ientu para \'ibracio n libré' del ,i" .
\l'ma de 11.1 Fig-.
VIBRACION
EXCITADA
ARMONICAMENTE
Cuando un sistema está sometido a una excitación armónica forzada,
!'IU respuesta de vil-nac ión tiene lugar a la misma fre{'uencia de exci ­
tación. Fuentes comunes de excitación armónica son el desbalancc en
máqurn8s rotatorias, fuerzas producidas por máquinas reciprocaules
o el movimiento de la máquina misma . Estas exci taciones pueden ser
inde$eables para equipe) cuya opera<..ión puede ser perturbada 0, para
la seguridad de la estructura si se desarrollan grandes amplitudes de
vibraLÍón. La resonanc i a debe se r evitada en la rT1l;1yoria de los casos y,
para evitar que se desarmlJ ell grande:> ampl itudes, se usan frecuente­
mente amortiguad('res. La discusión de su comportamiento es de im­
por1ancia pare un uso inteligenle. Fínalmente, la teoría de los instru ­
mentos medidorcR de vihrac iones se presenla como una herramienta
pana el análisis de
3.1 VIBRACION ARMONICA FORZADA
La excitación armónica es frecuente en sistemas de ingeniería . Son co­
múnmente producidas por de¡:;balances en maquinaria rotatoria. Aun ­
que la pura armónica ef; menos probable que la periódica u
otros tlpOS de excitación, un entendimiento de la conducta de un sis ­
tema que sufre exci t ación armónica es esencial para comprender cómo
el sistema responderá a tipos más generales de excit.ación . La excita­
48
V ¡\ )J':H.: IIIJ I :J rli l " "iviI li, rlluL.
'"
t:
k
:1.1-1. C( II\ ammti Aua micl\¡lI
1' 1I 1 IH! r y l1 rrr ll l lli n l .
armónica puede oc urri r en la forma de UlHl fúer7,a () defip\¡lzam iell ­
t i) de algún pu nto de l sist ema ,
Prime ro cons ideraremos un -; istl' ma de un grado de li hertad ('(lO
ttnortiguamiento viscoso. excit ado po r una fuerza armlÍni ca F)) SC>11 "', (,
.:(lrno (.' n l a Fi g. :L1 - 1. Su ecuac ión dé movimient o es

m.if + ci: + kx = Fo (,JI (:U· ¡ l
La $o luci('Jn de Csl i:J l' om; I U de parl es. 11'.1 {ul1 c i (j" ('n/11­
"/(lmp/ltaritl, que es la de la Il ol11 og&n(;'8 .V; la in/ C'wa/ port icu ­
111,.. La ¡un ción ('omp ll'me l1 laria en e n t'ste ("(1<;0, una vibrAc i6 n lin,,'"
IIlJOrti¡ruada d iscut ¡(b (' 1) (' 1 c:spllu l{)
La solució ll pUl'I l (lular es una os<:i laciú'n de 1" misma
i't'l'cue nl' in "-' d(' la ('};(" Il !lci on, Porh'mm; suponer q ue la sol uriún par­
I ieular eti de la lilrmu
\ = X\.:n(w¡-<j)) , 2)
l'il donde X es la <lmpl i lUd dC' la u;,c il u,i oll } 11 1" del desp laza ­
miellto ("011 rC'spE'cto ¡:¡ l a fm'rza exclta l r i z.
La amplitud :\' fase en la ecuac ión d(' arriba se suslitu ­
Y(' ndo la E{' (:l.1 -2Ill1 l a ecu¡)ci()n diferencial ().I - ll , Itecordando que
1'1\ el movimiento armóni eo las f"a:;;es dt' la ve locidad \' é}re lerac iol1 están
ude lante de l desplazamient n el1 9() ¡RO re::ipeclivaOlenle, los lér·
l!lino,", de la I't"uat iún. cl iferellc ial se pllede!1 desple¡{fH gTá li t'amt'llte
1110 en la Fig. :U -2. Se v(> fác il mente qut'
Fo
CU -:i)
X =
• !. ' 2 J
y( k - mw-t + (cw)
y
(,> = tan
w
2
¡: U -4 1
k - mw
r\o \ '/ hnli '/II / J /' 1" 11tH/u (/rnlfHlI ('(In/enl j'
:-1 . 1-2. !ü'l<1c ió n \·(,c tt>ri a l para v ibraci ó n
Refe rencia
IlInada el1l '
forma adímen­
Expresaremos ahora las Ecs . (3 .1-:\) y Cl.l -4 ) en
de estos resul­
siolHd que permite una conc isa represPlltaciún gráfica
Ecs . (3.1 ·;) ) y
l ados . Oividi endo nu merador y denonünador de l as
Cl.l -4) Por R, ontenemos
Fo
X= k

mw2 )' +
(c;r
- k
y
w
k
(:).1-6)
tan cp =
k
Las expresiones de a rriba pueden en térmi nos de las ca n ­
t iclade¡, s igu ientes:
w ;:: - (k = frecue ncia n atura l de n() amorti ¡!; uada
n
V-;;;
Ce = 2mw = amortiguamient o ('rü ico
n
= = factor de amortjguam ¡ente)
e
f
CW = CrW = 2K
k ce k w
n
LaH tlxprE'slOneS nO dimensionales de amplit ud y fase quedan como
Xk
(:U-í)
Fo
[ I - (:n rr + [ ;Jr
\'

(:U -R)
tan <> =
1 ­ (;J2
\' ilnOl"lUl1 tl r n llllli l '¡¡ Iqr7Hdu r; I
3,0
l.••" :
1
180
"'G-
'"
o o 1o 1E 90 '
, Q)
I
0, 15

0,25 ce 4:
2, 0 f---+__
o 3 4
1.0r<= I
Razón de fr ecuencia s .I!l
wn
5
o 1,0 2.0 3,0 4.0 5.0
Razol1 de fr ecuencias
W n
Fig. 3.I-a. g-rát'i c8 de las E('s, eLl o,) y (::. 1-.>\1.
¡':"ita!'i ecuaciones indican q ue la amp lit ud adimcns i(l na l XI? Fo .Y la
lnse (1 !';on sol amente de la razón de frecuencias U> ""' n y de l
fllctM de amortiguación r y pu<>c!en ser f'epre!';entanHs ('omo en la Vigo
Estas cu rvas mue!';tra n que el hu: t , l !, de amol'! iguac it'l n t íene
¡.:-ran sobre la amplitud y e l ángulo de fa!;e , en la región de
fn·cul:: llcia próx imn a resonancia. Un entendimiento adicional sobre e l
('ompor t amienlo de l s istema puede obtel1 erse el d iagrama
,Ji fuerzas correspondientes a la Fi go :).1- 2 en las regiClnes '" u> " pequei;o.
Li.'". ":'1 = 1 '::-' "-' l",o gra nde.
Para peque ños valores de w "' ,, « 1, t anto las fuerzAs oc inercifi
I'umo las de amort iguamiento son lo que se tTaduce en un
llC'queño ángu lo de fase fi. La magn it ud dc la fuerza globa l es enlotl(;es
"usi igua 1 a la fuerza de resort e como se muest ra en la Fig. :1 ,1-48 ,
?'f.. .p!!/ ,\'

1

./"'t:

r;,
(o) W /W
n
« 1 (b) W/W
n
'" 1 (e) wlw
n
»l
Fi-g. :.tl -l. He lal' ic\n \ 'l' d llr i" l (;11 \ih r¡ll·iól1 forzArla.

.-,:.! \ j., h;út' jj'lI r-"útfU.lil flffH""t'i
l
l1lrlf¡UI , '
Para ,,-' w" = 1,0 el ánJ!: ulo de fase I:!S 90" y el d ia¡{rama de fuerzas
ilJlllrl'CC como en la Fig. a.1 -4b. La fuerza de inercia, que ahora es mayor,
1'" equilibrada por la fuerza de resorte; mientras que la fuerza aplicada
SlI llI'nl ¡l la fuerza de amorti guación . La ampli tud y la resonancia pue­
dt'n l a ltularse bien de las ECfi . FU -51 o (3. 1-í) o de la Fig. 3.1-4b como
Fo Fu
x =- =- (a .1 -9)
cw" 2tk
A va lr,res grandes de w "' " » 1, () se aproxima a 180 y la fuerza
nplj (,flrla se emplea cas i enteramente e n vencer la gran ruerza de ine f­
('i ll , como se muest ra en la Fig. 3. 1-4c .
En resumen, podemos escribir la ecuación diferencia l y su solu ­
'iún complet a. incluyendo el término trans itorio como
F
" +nw x +c.lx = wl
(3.1 - JO)
" <O. 11" 11 "1
Fo se n ( wl -
x ( ( ) = -
k '[ \ __ (:J]\ [2( ;J
+ Xl i' íw.' sen( yl - wn ' + !P I)
(;U-l l )
3 .2 DESBALANCE ROTATORIO
1<: 1 desbalante e n máqUInas rotatOrl aR es una fuente común de excJta­
ción ,' ibrat or ia. Consideramo" aquí u n s istema resorte-masa restr in­
gido él moverse en la dirección verti cal y t'xcitado po r una máquina
rotatoria no ba lanceada. como muest ra la Pig. 3.2-1. El desbalal1ce e,,­
t{, repre:;,enlado por una masa excént ri ca m con excentricidad e que
r(lln nlll velocidad allgular {Jo' . Si x representa el desplazamienlO de
la no rota nte (M - m ). desde la pt¡si c ión de equilibriO. el dCl',pla ­
de m es
W l
_ h 1;
Fig. 3.2- 1. Puerza pert urbadora arm'l llic<)
que re,;ult a de un de"hnlante.
Ihll5b" llIlIl'l' 1'l. 1atllri " r,a
x + e sen wl
La ecuación de movimiento es entonces
(M - m )x + e si.: nwl) = -kx - c.i
d, 2
que puede escribirse como
Mi.' + eX + kx = (me c,}) sen (.JI
)
¡:';s evident e que la ecuaclOn de 'a rriba es idéntica él la Ec . en
donde Fo ha s ido reemplazada por me"," .v. de aquí, que la so lucion
'sI aci onar ia de la secciÓn pueda ser reemplazl'1 da por
2
X mew
a .2-2l
y
Ce,)
-1.. - o
tan 'jo' - k _ Mw -
Rsto p uede reducirse a forma no dimens iona I
(:J
2
MX
(;1.2-4 )
-;;-; -
W
n
y
2r(: )
tan ep = " (:3. -n)
I _
w"
V pregentado gráficamente ('Omo en la F ig. :\. 2- 1. La sl¡lució n completa
'stá dada por
x(t ) = Xle - 'w" scnh/J - K
2
W" I + epi )
2
mew
+ sc n(wt - cp)
:t:2-(j)
...j(k - Mt./)2 + (CW )2
¡l jl \ ' '/UII I' / lI r¡ - (l r n1J¡' fic(Jm f'nf, '
3. O I
L.Of­

1.0 1 I 1
-#!1-4-\\-
11
1.0 2.0 3.0 4.0 5.0
Razón de frecuencias
o 1.0 2.0 3.0 4.0 5.0
RaZOll de fr ecuencias

C;rMico d l' las ':\ .2·41 y (:\.:! · ,il para \' ihraci,ín forzada COIl desba lan cl'
rnlurflr i".
'-:.J EVI PLO j .:2 · ¡
Se uti li za un peso exce ntrico exc it ador para produc ir osc il aciones
forzada!' en el sls lema de la F' i g. :\. :2 -: 3. Van ando la ve locidad de
rot ac ion , se u na amplitud resonante de 0,60 cm, Cuando
",e aumentó la ve lo<: idad de rot ación cO I1 :, iderah lemente. por enc i­
ma de la I'recuenc ia de resonancia, la ampl itud mostró tendencia
hacia un va lor fijo de O, OR cm. Det t>rmine el factor de amort igua ­
mient u de l !'ii:;tema.
Solución: l a Ec. (;1.2-4 ) (l btenemO!:;;
me
M _ O.60cm
X =2f­
Cuando w es mucho mayor que "':n' la misma ecuación se con ­
vierte en
X = !!!::.. = O 08 cm
M '
Hll l um't1o dI' rol iHi
M
Fig. 3.2-3.
las dos ecuaciones simu lláneamen l e, el Jact or de
a mortiguaci6n de l sis t ema es
O. Og
= --- = 0.0666
2 / 0, 60
3 BALANCEO DE ROTORES
I':n la Sec, :3.2 el s iste ma fue idea li zado como una un idad resorte- ma ­
II>amort iguador, con un desbal ance rota t orio que actúa en un p la no.
">1 probable que e l desnalance de un rotor esté di st ri buido en
\ ' IIno!:; p lanos. Queremos dbtingu ir entre dos ti pos de desba la nce ro­
1!lIndo y moslrar como pueden corregirse .
Desbalance estático, Cua ndo las masas no balanceadas yacen
IIn plano si ngular, como en el caso de u n rotor de d ¡:;co delgado, el
dl'"halance resu ltan t e es una fuerza radia l. Como se muestra en la Fig.
\:\ 1. tal desbalance puede deteclarse por medio de una prueba est á ­
' Ir I en la cllal el conjunto eje-rueda es <:o locadu 500fe un par de rieles
hllrizontales. La r ueda rodará hasta W 1B pos ición en donde el punto
pl'slIdo est a rá d i rectamente debajo del eje. Como lal desbalallC:'e puede
,11·lec:larse sin ncce:;idad de ha ce r girar la rueda . se le llama desba lan·
" . t"stático.
Fil{. 3.:3- 1. Si Rt e ma e'Jl1 dc_, ha l:III('e (' s I al i,'p,
.. Desbalance dinámico. Cuando el deshala nce aparece en más
di : I1n plano, la resultan te es una fuerza y un momento de ba la nceo que
(útl!:iti tuyen el ll a madn des!1fllaOl:e dinámico. Como se del>c ri bió pl'e\ia­
' lIlJ11te, una prueba esl át ica puede deledar la fuerza resullanle pero
- -
56 Vi/I/"(wi"/I I xci/ urJa orm,ú,i(,/ll1l" rHe
ti momento de ba lanceo no puede det ectarse si n hacer girar e l rotor.
Por ejemplo, consideremos un eje con dos di scos tomo en la F' ig.
Si la!; do!' masa!' no balanceadas son igua les y est án aIRO" , el rot or
estat itamente balanceadc) con respecto a l eje de l a rbol. Sin em­
hnrg'o, cuando e l rntor está gi rando. cada d isco no ba lanceado estable­
cerá una fuerza cent rífuga rol ant e que tiende a mecer el á rbol en su!'
cojinetes.
1 1
11"010'
Fil{. 3.3-3. LJ Il A máqu ina de
Fi g. 3.3-2. con dé"ba lollcc
bal a nc(.>o de rot or .
dinám ico.
E n ge nl:! ra l, un rotor la rgo t al comO una armadura de motor o e l
cigl.leña l de un motor de aut omovil. puede com;iderarse como una sene
de d i"co:.; de lgados, cada uno. con <l lgún de!'.balance. Tales rotores de ­
ben ser ensayados rot ando para poder de l er! ar el rlesba lance. Las
máquinas que detectan y corrigen el desba lanrc de l rotor, se denomi­
nan máqui nas de ba lanceo. Esencialment e la máquina de ba lanceo
consta de coj inete.; pn l't. antes mont ados sobre re!-; () l'l es él fin de delec­
tar las no ba lanceadas por su mov imie nlO. como muestra la
Fi g. 3.3-:) . Conociendo la amplitud de cada cojinete y ,;u fase re la t iva ,
es posible det erminar el desba lance y corl'c¡;i rlo .
E.JEMPLO :U- I
Aunque un disc(J del gado puede ser balanceado estM ¡camente,
tambié n puede serlo dinámicament e. Describimos una prueba que
puede realizarse fác il mente .
El disco esl ó soport ado por coji netes sobre resorte!'. que pue­
den moverse horizonta lmente como muestra la F ig. ;) ,3-4. Fun cio­
nando a C'ua lquier ve loc idad predeter minada, la amplit ud Xl) y
1<1 pos ici6n de la rueda " n" a excurs ió n máxima. se regil-l tra n. Pa­
ra esto pueden utilizarse un ace le l' ómet ro en el cojinet e y un es­
l roh'hiropio La amplitud Xp , debida a l desbalance ori gin a l m"
l'S dil llljada a esca la en la rueda. en la d irecci6n de () hac ia a.
St'r;uidamente, una ma,; a de e nsayo m I es añadida él ('ua l­
q ll it'r plinto de la r ueda y el proced imiento se repi t e a la mis ma
vc ltl(' idmi. La nueva a mp lit ud X I lél pos ición de ruecla " b",
CJ IH' slln debidas al desba lan('e or iginal m" y a la masa de en-
H.I I II 11('1'(' d. , l' ld 111 1':-,
\
o ¿ " . '­ o
//
Fig. 3.3-<1. B:l lll nc('o e xpe. ri me ntul de UI1 di sc{) c!elgn!l".
sayo m i ' están represen tadas por el vector ob. E l vector di fe­
rencia l ab es en tonces el eredo de la masa de ensayo m I so la . Si
la pos ición de m I es aho ra avanzada en un ángulo rjJ. mOst rado
en e l d iagrama vertica l y, se inc rementa la magni tud de m I a
mi (oa ab ), e l vector ah se tornará igua l y opuesto al vecto r oa.
La rueda es t á a hora ba lanceada puest o que X I es cero .
I :l, ;l-2
Un rOlor largo puede Se r ba lan ceado a di c ionando () removi endo pe­
St)S de correcc ión en dos planos parale los cua lquie ra Gene ral­
mente. la cnrrecc ión hace perto ra ndo en d(lS planos extre­
mo!>; es dec i r. cada fue rza rad ia l de inercia es remplazada
por dos fuerzas paralelas, un a en cada plano extremo. Con var ias
masas desba lall('eada¡.; t ratadas s imil armente. la correCClOn re­
querida se determina a pa rtir de su res ul tante en los dos planos
extremo!>; .
Cons idf'femns el ha la nceo dr un foto r de 4 pulg de la rgo mos ­
rndo en la Fig. T iene u n desbaJnnce de onzas -pul g en u n
plano a ll na pulgada de l extremo izqu ierdo y. Un desha la nce de :2
onzas-pulr, en e l plano medio, desplazado angulal'mel1le HO " del
primer desbalancc .
E l desbalance onzas-pu lg es equ ivalen te a :2 \ onzas-pulg
en el extremo izquierdo y , onzas-pulg en el ext remo derecho, co -
:l.;l-5. Cnrrccción del desbalance de un
r'l\ /Ir largo los dos pla nos ext remo,.
riH \ ',hl' III' /rl ll ',', r I' udu tlrlIlIJ II/( 'rll ll r' u/ ('
mi) ",e mue!;tra . El de :¿ onz a,, -pulg en el centro e.s obv ia men te
igual a 1 ol1 za-pul g en los extremos . Combi na ndo los dos desba ­
ili.nces en cada ext remo, lA!' co rrecc iones son
Extremo izqu ierdo:
:1 = \ ] ! + (2.2i} )! = :2.4í 0l1z3s -pu lg que deben removerse
-
I
f)¡ = la n = :24 ()' en direcció n de las agujas a pa rtir de l p lano
de l pr ime r des bala nce .
Extremo derec ho:
2 ­
C
2
= Vl 4" + I = 1,2;) ol1 zas-pulg que debeli remov(>rse
I
8
2
= tan - 1_,- = :"):.1' en d irección de las agujaS a par! ir del plalll>
del pri me r desbala nce .
3.4 CABECEO DE EJES ROTATORIOS
Los ejes ro t at orios ti enden a arquearse él ciertas velocidades y cabe­
cear de una manera complicada. Whir ling es la rot a c ión del pl a no
ro rma do por e I eje fl ex iona do y la I ínca de re nt ros de los eoj i ne tes. E l
fenó meno es el resuhado de varias cam,as como desba lance de masa,
a morti guami ent o de histéres is en el eje, fuer za!; giroscópi cas, fri cció n
fluida en 105 coj inetes, et c E l "cabeceo" de l eje puede tener l uga r en la
misma d i reccion de rotación de l eje o, en di recc ltÍn con l ra ria y la ve lo­
cidad de cabeceo puede ser o no, igual a la ve locidad de rot ación .
Cons ideraremos aquí un d isco s in hTu la r de masa m s imétri ca­
mente loca liza da en e l eje soportado por dos coji netes como los mostra­
dos en la F ig, E l ceni m de (; de l disco está a una d i"Umc ia
(exce nt ric idad ! del ceni.ro geomét r ico S dc l disco. La línea centra l
de los coji netes i ntersect a el plano de l disc() PI1 () e l cent ro de l árbol
es deflect ado en /' = () S .
Supondremos siempre q ue el eje (es dec ir. 1<1 línea e = SO) est a
rota ndo a velocidad constante uJ Y. en e l caso general , la línea l' = OS
está cabeceando á una velocidad ri , diferente de w . Para la ecuación
de movimient<l, podemos desarroll ar la acelerac ión de l cent ro de masa
('nmo:
a(i = as + 8
a
l s (:3.4 -})
donde 8, es la aceleración de S y aa/ s es la a ce leración de G con
a ,"-,' . El últim(l lérmino está d irigido de G a S puesto que w es
,,'11I1Qanle. De!;componi endo 30, e n las direcc iones radia l y t angen ­
(' iR 1. tenemos
ll .... =[U _,.02) - ew
2
C05«(..1 1 - 8)Ji + [(rli +2rO) - ec..,2c;eli (WI- 8) ]j
(3.4-2.)
(':d)('('t,:) tll' ('jes "olatorill!--' ;,9
\
eu)2 .
..
rO+2rO , .. / _
1> G (
Fig. 3." - L
\porte de la fuer za restauradora del eje, supondremos una tuerza de
illllflTtigua miento viscoso a ct ua ndo en S . Las enll:lc ion es de Inm' imi en ­
1II en las direcc iones radia l y t angencial convierten e n
kr - ci' = m[ ¡: - ,.(} 2 - ew
1
COS( WI - B) J
- erO = m[ rfj + 2fO -cw
2
sen(w/ - O) J
lrl qüe puede ordenarse como
e ( J..:. • , ) 2
¡: + - r + - - O r = ew COs(wI - O) (:1.4-:1 )
m .m
rO + + 2':)0 = - 1))
m
El caso genera l de cabeceo descrito en la" de arr iha .
viene hajo la cl as ificac ión de movimien to de exc it fl('ión propia e n don ­
Ih· la:; fuerzas que producen el movi miento C!'táll (·()!)tl'Oladas por el
movimiento mismo. Algunos aspectos df' este mov imiento seró n t rala­
,Iu!. en la Sec o 5.8; en e!;ta secci ón cons ideraremos so lament e e l caso
más simple de cabeceo estac ion ar iel ¡., il1 n ón Í{'n en donde li = u: .\. ¡i =
,1 - ,' = 0.
Cabeceo sincrontco. PelTa el caheceo sincro nlc o, la ve loc idad
el l' cabeceo 11 eS igua l a la veloci dad de rotación u.' . que hemos s upues­
1'1 constante. Así tenemos
8=w
f\() V¡l>r'II'¡,i" ,·.u'u mlo Hl'mlÍllic(lIn,'nl,·
e ¡nlegrando () btenemo
s
o= wl q;
en donde es el ángulo de fase entre f! '{ /' que es a lwra un a
¡anle l'omo se mues\ ra en la rig. Con ii = ¡. = ¡- = (l . las el'U1H' iones
y (:t4-41 se reduren a
k '
(
__ w
2
)r = ('w
2

1/1 (:1.4-.1 1
e ,
-wr = (!w'
ni
Dividiendo obtenemos la ecuaciól' para e l ángu lo de (ase
w
) ,.
('
- w
1/1
"
(J.4 -G I
tan (/1 = '( _ w
2
)
m -(:"Y
)h"iervu n ­
en donde tAl" = V'Flñ es la ve loc idad cl'ltlca :.' r = e ('" .
do el t riángulo vectol' ia l de la Fi g. :\ .4.. 1. lenem()S
k ,

111
C(,
,)2 ((' )1
w- + w
( m
y !';u"tiluyendo en la primera ele la:,; Ecs. (:\.·1· :)) 1<1' ecuaeiún cll' la am­
plitud ser'
2
e( :J2
rnew
¡:t·j -í¡
r
tI - (:, tr+ ( 2; :J2
E!'\ l a!-\ indil'an que la Ulle¡) de CXCl'111 rl cldad (' = SU
precede a la linea de despla7.amiell to ,. "- o..... ('11 el ú l1 hrLd(J ele f¡lSe que
depende de l amorti¡;uamiento -:.' de la razón dI.' \'elocidades u. w" t'uan­
f.. u;
m
Fij{. 3..1-2.
/1 .
m - 10)2
('nlll'(; p" de I.'Jer r<l Hl tOflO, 61
dí' 1:" \('!n\'lcind de rotación coincide con la veloc idad críti ca W/I = \ .-¡¡:m
\. ,'111\ la I'r<.'cuencia natura l del eje en vibración lateral , se l lega
111111 de resonancia en que la amplit.ud es sol a ­
III'JIIII: por el am()rtiguamiento. La Fig. el s istema disco­
pi!', bajo tres ctmdic;iones diferentes de velocidad. A ve lm;idHdes muy
11 IliS U! /->..J". el centro de masa G tiende hacia el punt o fi jo O )' e l
1'11 del árbol ."i rota alrededor de él en un círculo de radio P .
Debe notarse que la¡; ecuaciones para el cabeceo ('stacionario si n­
'''Ilie() son idénticas a las de la Sec o :3,2, lo que no debe sorp rendernos
1"ll'slO que en a mbo:,; casos la fuerza exci tat riz eslá rotando y es igua l
I Las curva!; de respuesta de la Fig. ;t2-2 son. por ta nto, apli ­
a esta secc ion o
G ./

S
o
'-...
W« I.JJ/I W =Wn w» ú.-n
Fij{. 3A-:!.
1I·::-.1PLO :1.4· 1
l.as turhinas que operan por encima de In velocidad críl jea deben
pasar por la peli¡n-01>a velocidad dE' resollancu. cada vez que
tlrranca n () se detienen. que la velocidad críuca W
n
!s alcanzada con amplitud ro. determine la e('uac:ión para el in­
nemento de amplilud con e t tiempo. Suponga amortif,(uamienlo
nulo.
Solución: Supondremo!' cabeceo c()mo antes, lo que
hace iJ = u..' = (;on!'-tan l e y H O. Sin emhargo. ¡: y ¡. deben ser re­
tenidos a menos que se muestre que !'on nu los. Con e = O para el
l'ShO n() amortiguado. las ecunciones generales de movimiento :;e
reducen a
r + (.!5.. - w
2
)r = t'w
2
COl. q:
In
(a)
2
1rw = ew sen q,
La soluclón de la segunda ecuación, con deflexión inicial igual
a r, ¡ es
ew
r = TI sen fr + r, (b)
HZ Vd,t'JlI" "" r' !'¡ ,iln d" ' '' '", u nU' CJOI f' flt"
- e"'l I + (o
( - 2
Fig.3.4-4. ¡{elac ión de amplitud y rase de l cabeceo
s incrónico CC)l1 an10n iguac ión viscosa,
Diferenciando esta ecuac ión dos veces encontramos que r = O; as í
que la primera ecuación con la solución de arriba para r se c
vierte PO
( - "l2) ( e; 1 st!rt ({, + ro) = ew
2
cos <:p
Como el lado derecho de est.a ecuació n es CC)nslante, se satisface
solamente si el coeficiellt e de t es cerO
, k , )
(d )
( --;:;; - w· s¡:n q) = O
que nos dej a con:
(
A,) ,
- - w- = ew- cos ({, (e) r
ll
m
C()n w = 'I/km se sat isface la primera ecuación pero. la segunda
ecuación se sat isface sólo s i cos <f = O o <f = 11" /2. Así hemos mostra ­
do que = y¡¡;m 0, en resonancia, el ángulo de fase es 7r :2 co­ la)
mo a ntes para el caso amortiguado y. la amplitud se incrementa
linea lmente, de acuerdo con la ecuación most rada en la Fig, :3.4-4.
3, 5 MOVIMIENTO DEL SOPORTE
En muchos casos el sistema d inámico es excitado por el movimiento
del punto de soporte, como eu la Fig. ;,.5- L Sea y el desplazamiento
armónico del pu nto de soport e y midamos e l desplazamiento x de la
masa m con respecto a una referenc ia inercia l.
e
Fig.3.5-1. Sist ema exc it ad" por el
movimi ento de l punto de apoyo,
\1 .. " irlll.'1I1 0 rh' ¡ ' '' I)t lrlt' 63
¡':n la p()sit' ic')J1 desplazada las fuerzas no bal a nceadas son deb i­
¡IIIJu l ¡¡múrt ig-uamienio y a 105 resortes y. la ecuac ió n di fere ncial d
lil,will1il:l1lo
mx = - k(x - y) - c(i - ):.) (3_f) -1)
I Li¡;icllc!o la su:,titución
z x-y (3.5-2)
1. 11 (: Uí -l ) se convierfe en
mi + ci + kz - my
mw
2
Ysen ",' 1 ,0,5-:l)
, ' 11 donde y = y sen wt es el movi mien t o supuesto de la base. La fór ­
11\11 de est a ecuación es idéntica a la de la Re . en donde 2 reern ­
I) I.IW a x y Y reemplaza a Así la puede escr ihi r-
I ('(lmo
z = Zsen(wl - cf»
mw
2
y
,.') -4)
Z = --;::::.======­
V<k - mw
2
)2 + (CW) 2
cw
tan cf> = ,
Cl..') -.'i )
k - 11IW ·
las curvas de la Fig. :'1,2-2 son apl icab les co n el cambi o apropi a do de
ordenada.
se desea el movimient o absolut o x dp la masa, podemos reso l ­
\ ' (lr para x = 2 +) , Osando la fo rma exponenc ia l del movimiento ann6­
111l'1I te nemos
}'e
iw1
y =
z
Zei(...r -</» = (Ze- ic;.)ei""
:3.5-())
x = Xe i(wl -'¡'¡ = (Xe-
I
,¡.4) e
iwr
i t uyendo en la Ec. (:L'1-:l) obtenemos
2
- i A mw y
Ze ... = ------­
k - mw
2
+ iwc
x = (Ze - '9 + Y)e'WI
=( k+ iwc )Yei"'J (3.5-1l
k - mw
2
+ ;wc
1. 11 y fase de e:.tado estac ionario de esta ecuac i(¡n >'011
k
1 2
+ (wc)
(;\, 1)-8)
2 2 ,
I
(k - mw ) + (ce.>r
(;.' \ ".t(',/",11I IlJ"!TJtJIII CU'""IlI,
3.0
.0 I
4.0 5. 0
><1"
I 11 lF
0.10

I #/ I I --1
10 1"""""=
!!!.
Wn
o 1.0 12 2. 0 3.0 4. 0 5.0
W
wn
Fig. ('rúfi('¡) de la,; ec ua cio nes (:L'¡·KI ..í · >lI .
y
/11("W
3
tan"" = --- -----2 ;1.5-9)
k( k - mw
2
) + (wc )
;llYOS gráficos aparecen en la F Il". :L")-:2 . Debe observarse que las cur ­
vas de ampli tud para diferentes amort iguamient() s tiene n t odas el
m ismu va lor de IX 1)'1 = 1.0 a la frecuencia ..... u.l
n
= \ . 2.
3 .6 AISLAMIENTO VIBRATORIO
La vibratoria" genet'adas por máquinas y n10!(l reS son fl mell u ­
do Inevitable:;; sin embar¡;o <; u efeclo en un !'listema d inámico puede
reducirse sustancialmente mediante resortes diseñados apropiada ­
men t e. ll amados aisladores.
En la F ig. :Ui-l -;ea FII sen .... l la fuerza excitatriz que ac t úa ,,0­
hre el sistema con un grado de lihcrtad. La fuerza t raslOit ¡da a t
de los resort es y del amurtiglladM el;
FT =y(kX)2 + (cwX)l = (3.6-1) kx0 + (C; )2
Como la amplitud X desarrol lada bajn )a fuerZéI Fo sen wt está dada
,\ isl amil! ll!!1 \' ibra t ori, ) ' 6!)
¡F
"11t ;1.1; - 1. Fuer;:n perturh!ldi HTI Irasmit id" por y el Hl11nrtl¡(Ua(ioC".
j !ti El' (:t 1-5), la ecuación de .arribu se reduce 1:1 :
+ (C;)2 v+ (2K ;Jl
-
' [ 1 ­ m;2 r+ [ (t r
[ 1·-(: rr + r
(. l.fi 2
1.. 'IIJIlparación de las Ecs . (:U3-2) y indica que IF
f
Fui es
1t' 11 11 IX }' I = Iw
4
X YI . ASI, e l problema de a is lar u na ma -
I tll, l ttJOvimi ento del pun lo de soport e es ide nt ico a l de ais lar fuerza:;
Carln unn de es t as razones es ("ollocidu como 1ras mi sibi ·
I!HI 01(1 fuerza o de de:-.plazamienl n. Estas curvas muestran que la
¡ 11J1I .. ibilidad és menor que la u111dad sólo para u.' W
n
> "If'l, estable ­
".1,) pur lo tanto e l hecho de que el a i", lamiE'nto vihrlltorio es posible
IIklll llt.'llte cuando ú) w, > V2. Como se ve en la Fig. :3 .5·2, en la I'e­
Ifi w > V2, un resorte no amorLiguado es superior a resorte
itll lt l:uado, para efectos de reducir )a trasmisibilidad. Es deseab le
Imlll 1IIlIIIrtigllamienlll c uand(l es necesario que w pase por la región
1\ !h ,"nncia aunque. las grandes ampl itudes de resonancia pueden
1¡lllilada!'; por
l':" Jl(l:;ible reducir la amplitud oe vibratilÍn apoyando la maquilla
lino IIJla gran ma"a M como se en In Fig-. :Ui- l. Pam mante­
111 •rasmisibihdRd F
1
Fo igual, k debe ser IIlcrementada en la
iti'Jl1i l l razón de manera que m -t- M k permanece igua l. embargo,
"tlj
Fo
);' = k
mw2 ] 2 [CW ] 2
1 --- + ­
[
.
k k
1" !!1I1"lit ud X es reducida debido al mayor valor de h .
(wd J) UD'JeqJf1jJ 9 d
O
Ü
Ü
p e ' 3U9
O
Ü
Ü
o
'"
o'
o
N
ci
o
ci
'" o
ci
(".,
o
ci
O
O
ci
(',
O
O
O

67
(;U \''/'' (/ 1' 11111; ,dfr,tfu fll"lllllfl / f'{I"/I ' !/(I '

,"] M
f . .... j Flg. 3.6-2.
Cuando e l amort iguamient o es desprec iable, la
1¡dad se reduce a
TR =---­
(:,)"
en donde. se ent iende que e l va lor utili zado de W Wn
que V2. Reemplaza ndo w;, por f.f en donde f.f = 9,81 m y ..\ =
deflexión e:,; táti ca en metros, la Ec . (3.G-;i) puede expresar!>e com
1
(3.0-4)
R = 2
(2nf) _ I
g
Desoejando a t, obt enemos con ..\ en milí metros
(:3 ,()-;, l
f= 15. H
76
V±(;R + 1)
Defi ni endo la reducc ión en trasmi!->i bilidad l:{,mo R .... (1 - TR l. la ec ua­
c ión de arr iba puede tambié n esc ribirse comí
... /I(?-R) (:t6-fi )
f = 15.,76 V"'5. _ R Hz
La F ig. 3.6· ;3 representa la Ec . (:Hi-6l de t cont ra ..\ con R como pa rá ­
metro.
Esta di scusión ha sido li mitada a cuerpos con traslació n segun
una única coordenada. En genera 1, un cuerpo rígido tiene grados
de libertad; traslaci ón a lo largo y rota ción con respecto a los t res ejes
('oordenados. Para estos casos más avanzados remiti mos al leclor a l
uxcelente texto s<lbre ais lamiento vi hratoriu de C . Crede.·
¡':.IEi\lPLO ;)Ji-l
Una máquina de 100 kg de masa está soportada por resortes con
rigidez tota l de 700 ro y t iene un elemento rotat ori o no balan ­
cead(1 que >;e lraduce e n una fuerza pert urbadora de :150 N a una
velocidad de I'pm. un fador de a mort,igllami el1 ­
lo de (' = O,:W. determine (a) sU amplit ud de movimien to debida
al desbalanee, (bl la t rasmis ibilidad Y (el la fuerz.a trasmit ida .
(' . 1\ . f red" , V,hm/ illrr nmi Shl/l'h J""IM;" !I l;\ l>W York: ,/ohn Wile) &
1:1 " \1.
ecuación de tras­
(;-3 .6-:i)
es muyur
rL .. . ] :: J. . 1 . ti
.; E E
a. E u
o <t<t
7]}Jl1 III vI
p
:o
a.
ro
g
"3
c.:
<ll "'

"
e

,

x


O"
61-1 \'IIJ/'III'IIJ/I I :,,.,;I/I'¡/I 11/'/11""/(" /1''' '''/
Solución: La del'lexión estát ica del el>
100 x \),X I
1.4Ul >< 10- 3 m = 1.-10 1 mm
10
1
700 X
y su
1
13,32 H'l
in = 2'!T
(al Sustituye ndo en la Ee , (:3.1-5), la amplitud de vibración es
;)50 ' )
(
X = ' .7(X)' ><: lO'
50 ' , 2 ]
2
r 50 ] 1
[
I - ( 13,31)- , + l2 x 0.20 x 13.31
= 3. 71:} X
= 0,037'1 mm
lb) La de la El' .
_ Y:+ (2 '< 0.10 x ),)2
TR __, IL_
, = 0.137
1 - ( 50))1]2 + l- 2 x 0,20 x ,
- \' {¡: 1\ -,
r
(e) La fuerza trasmitida es la lúerza ,por 'la trasmi­
slbUidad.
FTR. = 350 x 0,137 .,r., :.r1:X9 j ....
3.7 ENERGIA DISIPADA POR AMORTIGUAMIENTO
E l amor! iguamiento e:.! á en lodo:,; oscilatorios .
Su (,{"peto retirar energía !'Oislema , La t't1 erl-!b en un vi ­
hratorio es disipada en forma ele culor n ele La di;;ipación
de la energía en calor puede experimentRn;e simplemenre rlexionando
LlIla pieza de metal hacia atrás y hacia arlelaplC el) buen numero de
vetes. Todo!' est ;lInos condentes del sonido que es radiado de un obje­
to que recibe un fuerte. Cuando uná boya eF. a oscilar
verticalmente. radia ondas' hacia afuera perdiendo como con­
!-;('cue ncia .
En el análisis de vibraciones, generalmente
'1\ el amortiguamiento en términos de respuesta del La pérdi·
di, i JIDelu 1''' ' ¡Jmor1 i ¡,;uumil!l1\o 69
d' l dl' ('I1l'rgia de l sistema osc.latorio traduce en decrementos do la
IIlIpl i 1lid dI:' la \ i bración 1ibre, En Id e:,1 ado estac iona rio de las vihra­
" i 'IIlI'", forzada". la pérdida de energja es compe nsada por la energía
pO I la exc itación,
Un sisa'ma vibratorio puede encontrar mUch,)!'. tipos de J"uerl.as
rli' amortiguaci ón , desde la fricciólI interna molecular hasta la J'ricci6n
) la resistencia de U ll fluido. Por lo general su des­
I'iPCil'1I1 ma temáti ca es basLante compllCada y \l O adecuada para aná­
II ,; is df' vibrac iones , Así, se han desarwll adll modelos de amortigua­
4ue en mutho!" casos resul l an adecuados para evaluar la
plJesla de l s istema. Por ejemplo. ya hemol'; utilizado el mode lo de
IInílrl lgua mienlo viscoso, designado por mediu del cilindro-pistón. que
IllIlIu(."(\ a soludnnes matematicas manejables ,
La di!'ipaci<Í n de energía es determll1ada usualmC!nte bajo eondi­
"lllIles de osci laci ones cíc licas . Dependiendo del tIpO de amortigua­
pre!-\ente. la relación fuerza-de!:ipJaza mil'nto, cuando St'
IJ11t'de\' Ariar grandemente. En tocios los casm;. sin embargu, la éurva
1!l, !r7:u -desp lazami enlo encerrará UII área, l lamada Iludo d I!'
ljlm l'S proporciona l a la energía perdida por delo. La ener/{ía perdidu
jlt ,j' cielo, debido a la fuerza de amortjguación Fu. se calcula de la
""l1ución general
(:U-ll
11'" = 1> F" d\'
,",eneral, W
i
¡ dependerá de muchos factores lalf'S como tempcra­
i 111'/1. lrecuen<.:ia o ampl itud.
Consideraremos en esta sección el caso más simple dI:' disipaci ó n
,j,) el de un sist ema resorl e·maSfl con a mort iguación \'iSCOf'3 ,
l.,. I'uerza de amort iguación es en e!'te caso F,¡ =,:x. Con e l desplaza ­
1I11! l1tO y la velocidad del estado eswciolll:lrio
x = - $)
x =, wX COS(WI - $)
111 d isipada por ciclo. de la Ec . (:U- l) será
"Vd = dx = di
2 o (2-:r / "" , 2
= I'W X - Jo ' COS-(W' - $) d, = '!TcwX (a.7-21
!:r;. ¡oteré!" particlIlar e5 la energía disipadá en vibracióh fo¡"zuda a re ­
Sustituyendo w" \ 1iIñ' y (; = ,'1iñi. la ecuacilll1 de
Imlla a resonancia se reduce a
lV
d
= 2t7Tk
v2
(3,7-3)
Ln energía disipada por ciclo de la fuerza de amortiguación puede
HI'Il::;lmtarse gráficamente como 5igue. Escribiendo la velocidad en
111 1(.rI1l8 '
70 Vibra ción ('x("l l udCl l/l'món iL'(Jmenre
,;i; = wX COs(wl - </» = ± wX.y1 - sen
2
(wt - </»
± wVX
2
- X 2
la fuerza de amorti guación será
F
J
= eX = ± cw v' X
2
- X2
(3. 7-4 )
Reordenando la ecuación tenemos
(3.7-5)
r+ =
la reconocemos como la de una el ipse con Fd y x representados a lo
largo de los ejes vertical y horizontal, comO en la Fi g. 3.7·1a. La euerlda
disipada por ciclo est.á ent onces dada por el á rea encerrada por la
elipse. Si añadimos a Fa la fuerza RX del resorte sin pérdidas, la bu­
ela de histéresis es rot ada como se ve en la Fig. 3.7-1b , Esta represen­
tación se conforma entonces a l mode lo de Voigt que consta de un ci­
l indro-pist ón en paralelo con un resorte.
Frj + I()(
Fa
x
x
(al (bl
Figura 3.7-1. Energía dis ipada por el amnrtigunmit!n l o vÍ!,('oso ,
Las propiedades de amortiguación de los materiales están lista­
dn:-, ell muchas maneras diferentes, que dependen de las áreas técn i­
:RS ('n donde se las apl ica. De est as, listamos dos unidades de energía
rl' lativa que tiene n gran ut il idad. La primera de est.as es la capacidad
dl' r1l1wrtl#uac irín específica, definida como la pérdida de e nergía por
l'i(' lo \V" dividida por l a energía potencial
w.
3.7-61
U
Enl'rll'ía di,,¡ padft p()r amclTti gunmient o 7 J
La ;, cgunda cant idad es el coeficiente de pérdida, defin ido como
I I I III'-Ull du la pérdida de amort igua ción por radia n \+;/ '27r d ividida
11U1 ,,1 potencia l pico o la energía de deformación U.
Wd
11 = 2'1[U (3.7 - 1)
Para el caso de amortiguación li neal en donde la pérdida de ener­
1lI I'JoI proporcional a l cuadrado de la deformación o amplilud, la cu rva
III hisléresis es una el ipse . El coeficiente de pé rdida para la mayor!.
.1" Ius materiales varía ent re 0,001 a la unidad, dependiendo del mate­
dnl y de las condiciones en que se realizan las pruebas . Cuando la
ill\ rclicla de amortigua mi ento no es una func ión cuadrática de la defor ­
IUfIl I/'m o amplitud, la curva de histéresis ya no será una elipse . De
II I II:VII. el coeficiente de pérdida puede variar ent re 0,001 y 0,2 aproxi ­
IlIllIlamente.
PLO :1 .7-1
Determine la expreSlOn para la potenc ia desarroJl rJda por una
fuerza F= F() sen (wt + (/1) actuando en un desplazamiento x =
X
u
sen wt .
Solución: Potencia e!l el trabajo rea li zado en la un idad de liem­
po que es el producto de fuerza y veloc idad .
dx . (
P = F dt = (wX()Fo) sen wl + cp) COS wl
= (wXofo) [ cos cp . sen wl cos wl + sen cp . cos
2
WI ]
= 1wXoFo[ cf> + sen(2wl + </» ]
El primer término es una constant e que representa el flujo de tra ­
hajo estaciona ri o por unidad de tiempo. El i:>egundo término es
una onda sinusoidal de l doble de lu frecuencia que representa la
componente fluctuante de la potencia. cuyo promedio es cero so­
bre cualquier i ntervalo de tiempo que es un múltiplo del período.
11·: M PLO :\. 7-:'2
Una fuerza F = 10 sen 7I"t Newtons actúa en un desplazamiento
de x = 2 sen Crrt -71" 6) metros. Determine (al el trabajo hecho
durante los pri meros (3 segundos; tb) el t. rabajo hecho durante el
primer segundo.
Sol ución: Reescribiendo la Ec. (3.7-1) como W= JPxdt, y sus ­
liluyendo F = Fo sen d ;, x=X sen (wt- </J ), el t rabajo hecho
por ciclo será
w = '1[F
o
X sen</>
72 V,bracirm l'xdtada armónicamente
Para la fuerza y desplazamiento da dos en est e probl ema, Fo =
10 N. X = 2 m, </J = 71" / 6 Y el período T = 2 seg. Así. en los 6 segun ­
dos especIficados en (a), t ienen lugar t res ciclos y, el t rabajo
becho es
W = 3('ITF
o
X sen $) = 3'17 X 10' X 2 x sen 30° = 94,2 Nm
El trabajo hecho en la parte (b) se determina integrando la expre­
sión para el trabajo entre Oy segundos.
[
1
1/2 r1/2 2 ]
W = wFoXo cos 30° o sen '17/ cos '!T/ dI + sen 30° Jo sen '171 dI
0,8666 ( / St:n 2'17/ ) ] I /2
= 'TT X 10 X 2 - - - cos 2m +050 - --­
[
4'!T ' 2 4'17 o
= 16,51 Nm
3.8 AMORTIGUAMIENTO VISCOSO EQUIVALENTE
La principal influencia del amortiguamiento de sistemas oscilantes es
la de limitar la amplitud de respuesta a resonancia. Como se vé, de las
curvas de respuesta de la Fig. 3. 1-3, el amortiguamiento tiene poca in­
fluencia sobre la respuesta en las regiones de frecuencia alejadas de
la resonancia.
En el caso dI:! amortiguamiento viscoso, la amplit ud a resonan­
cia, Ec. (:U-91. resulta ser
X=!i
(3.8-1
cw
11
Para otros tipos de amortiguamiento, no existe una expresión tan sim­
ple. Es posible, sin embargo, aproxlmarse 8 la amplitud de resonancia
sustituyendo un amortiguamiento equivalente ero, en la ecuación de
arriba . "
El amortiguamIento equivalente c
rq
se calcula igualando la ener ­
¡na disipada por amortiguamiento viscoso a la de la fuerza no viscosa
suponiendo movimiento,armónico. De lu Ec. (:3.7-2)
r
'ITe wX
2
= W , (3'.8-2)
"
en donde W. puede ser evaluada para el tipo particular de fuerza de
amortiguación .
E,JEMPLO ;l8- 1
Los cuerpos que se mueven a velocidade;; moderadas ('j a 20
m !'Ieg) en fluidos tales como agua y aire, son resis.tidos por una
filerza de amortiguación proporcional al cuadrado de la velocidad .
Determine el amortiguamiento equivalente para fuerza::. ac­
tuando en un sistema oscilatorio y encuentre la amplitud de re­

viscno" I:quivfllenle 73
So/uC'ión: Sea la fuerza de amortiguación expresada comó
Fd = ±ax
2
1'11 uOllde el i'igno menos debe usarse cuando x es y vice­
Suponiendo movimiento arm(ll1lCO ('011 el liempo medido a
partir de la posiCIón de desplazamiento negativo extremo
x = - X cos wt
In energía disipada por ciclo es
W
cI
= 2JX ax
2
dx = 2aw2x317r'\en3 wld(wl)
o
= !aw
2
X 3
3
El amortiguamiento viscos() equivalente es entonces (Er . 3.8-2)
$
e = -awX
<q 3'17
La amplitud de resonancia se C'bt ¡ene sustituyendo e = c"lJ en la
Ec. (3.8-ll con W =W
n
3'17F
o
x=
8aw;

n bist ema osdlatnrio forzado a vibrar por una fuerza excitatriz
Fo wt , está somel tdo a dIferentes formas de amortigua­
ción. D('sarrolle 1<1 ecuación para el amortiguamiento equivalente
e indique el pmcediruiento para determinar la amplitud de reso­
nancia.
Solf!.ción: Sean (li' U,¡ . U;I' etc.. la energía disipada por cicl o
por las Aiferente:-; fuerzas de amortiguación . Igualando la energía
total disipada a la de la amMtlguación viscosa.
= VI + V
2
+ V) + . .
El coellcienle equivalente de viscosidad es entonces
LV
=-­
q 'l7wX
2
Para determinar la amplilud, es necesario .obtener expresiones
parn - U
t
.- [/1 ' etc.. que contendrán a X elevada a varias
Potencias SuMituyendo e en la expresión.
--, '.- "'"
Fo
x=­
c.,qW
la ecuación con W se resuelve para X . =W
II
7 ·. Vil! rr/ ,'"il/ " xnlr¡ ,ltl " rm' iI/I",¡m¡·,II,·
EJEMPLO 0.8-3
HaUe el amortiguamiento viscoso equivalente del amorti guamien­
to de Coulomb.
Solución: Supondremos que bajo excitación sinusoidal forza da,
el desplazamiento del sist ema con amortiguamiento de Coulomb
es sinusoidal e igual a x = X sen wt . El amort iguamiento viscoso
equivalente puede encont rarse a part ir de la Ec. (3 .8-2) notando
que el trabajo hecbo por ciclo, por la fuerza de Coulomb F" es
igual a W
d
= Fax 4X. Su sust itución en Ec. (3.8-2) produce
'TTC
tq
wX
2
= 4F
d
X
4Fd
e =-­
eq 'ITI.JX
La amplitud de la vibración forzada puede hallarse sustitu­
yendo c"q en la Ec. (3.1-3)
x = Fo
I1I(
2
)2 + (4FP)2
'TTwX
Resol viendo para X, obtenemos:
4F
.. I
FJ
_ (
4F
d) 2 .. _ ( d )
FO VI 'TTFo
IXI = V· 'TT
k
k - mw
2
I ­ (;J2
Not amos aquí que, a diferencia del sist ema con amorti guación
viscosa, X / ó,,, tiende a infinito cuando w =w,. , Para que el de­
nominador permanezca real, el término 4Fd 7rF
o
debe ser menor
que 1, 0.
3.9 AMORTIGUAMIENTO ESTRUCTURAL
Cuando los materiales son esforzados cíclicamente, la energía es disi­
pada internamente en el material mismo. Experiencias de varios inves­
tigndores*, indican que para la mayoría de los meta les estructurales,
tales como acero y aluminio, la energía disipada por ciclo es indepen­
diente de la frecuencia, sobre un gran rango de frecuencia, y proporcio­
- A. L. I\irnoa ll "Vibrltlin" Damping. lnc ludin¡¡tJle CabE'or Solid Domping".
ASl\1K AP\l ;,) ,c,:¿
, B ..1. LIl7.SD. Damping "f Maleria l., and Afember., in St rutlural Mechan ies (Elms·
lord. ;'1: Y.: Press, 1968).
Amclrt lguamil!nl " (,S! r ue! uru! 75
lud 11 1 de la amplitud de vibración. El amortiguami ento int erno
epll' )ole ajusla a el'la clasificación. es llamado amort i guamient o
\' (llIllJrfiJ.{uamien t o e.struct ura l. Con la disipación de energía por ciclo
ílrllf)(lfciona l al cuadrado de la amplit ud de vibración, el coefi cient e de
lllhrlida es una constante y la forma de la curva de histéresis permaoe­
' :.' inffiodilicada con la amplitud e independiente de la rata de detor­
IItlltiún.
La energía dis ipada por el amorti guamiento estructural puede
Hscribirse como
W = CXX 2
d (3.9-1)
111 donde ex es una const ante con unidades de fuerza/ desplazamien ­
111 . Usando el concepto de amort iguamiento viscoso equivalente, la
(3.8-2) da
'TTC wX 2 cxX
2
eq

a
C"q 'TTW (3.9·2)
Sustituyendo por e, la ecuaClOn diferencial de movimienLo para
1111 sistema con amortiguamiento estructural puede escribirse como
a
mx + ( 7TW ) X + kx = F( 1) (3.9-;J)
Rigidez compleja. En el cálculo de las velocidades de "ale­
leo" de alas y colas de aeroplano!>, se uti liza el concepto de "rigidez
compleja". Se llega a él suponiendo que las oscilaciones Son armónicas,
los que permite escribir la Ec. (3.9-3) como
mx + (k + i';) x = Foe ,"',
Factorizando la rigidez k y dejando 'Y =a 17Th, la ecuación de arriba se
('onvierte en
Foe
iWJ
mx + k( 1 + iy)x = (3.9-4)
IJa cal1tidad k(l + i 'Y) es la rigide z compleja y , . el factor de amorli­
¡.¡uamiento estructura l.
Uti li zar el concepto de rigidez compleja para problemas en vibra­
Liones estructurales es ventajoso en t anto que uno necesita únicamen ­
I e mult iplicar los términos de rigidez en el sistema por (1 +i 'Y). Sin
el metodo se justifica únicamente para osci laciones armóni­
taf.>. Con la solución x == Xe
l
"', la ampl itud de estado estacionario de
lfl Ec. (3.9-4) se convierte en
Fa
X = ----'---­
(3.9-5)
(k - m(
2
) + iyk
7" Vi/¡i't:u 10/1 nI/1m/ti f/ 1"/r/l " ,i" lIml '/l I,'
La 'ampUtud de e!; entonces
F(j
IXI= ­

yk
Comparando e!\to con la de resonanci a de un sislema con
amort iguación viscosa e>1
Fn
IXI =
conclui mos que con amplitudes igua les tl resonancitl : 1."1 racto!' de amor­
ti guamiento viscoso es igual al d()hle del fac tor de amortiguamiento
VISCOSO .
3. 10 BRUSQUEDAD DE LA RESONANCIA
En vibraciones forzadas hay una cant idad relacionada con el amor­
ti guamiento que es \lna medida de la brusquedad o int ensidad de la re­
sonanc ia . Para calcularla supondremos amortiguamiento visCOSO y con·
s ideraremos la Ec. eLl·71.
Cuando W LIJo = 1, la amplitud de es X" . = (lo'!) k l :2¡-.
Ahoia buscamos las dos frecuencia:; a cada lado de reso11anciú (8 me·
nudo llamadas bandas laterales), dunde X = 0,70'i X".. ' Estoí>
son conocidos también como lo¡; de media po/encia Y se mues ­
tran en la Fig. 3. lO· l.
x
X
o
l<'íg. :UO·L
Haciendo ::( =ü,70T X,,'; y elevando al cuadrado la Rc. (:U·7l
obtenemos

2 2r
tI, -(:JT + [n( :Jr
o

(3.10-1)
-:- 2(1 _ + (1 - sr
1
)= O
"",. . """
RespucslO ,1 Iwr ic'ltliclls 7.7
purA (w "w
n
):! . tenemos

- 2
(3.10-2)
w"
11flllllí¡'ndo que \ <.< 1 Y despreciando términos de orden alto de L lle­
!tJlUS .1

= 1 :t 2S-
i3.1O-3)
w"
1. llIlI1ando LIJ, Y W 2 las dos frecuencias correspondientes a las raíces
dI ' 111 Ec. (:U0·::3). obtenemos
4r = - wf a. 2( W
2
- "", )
", 2 W
....." n
,,/\ l'ant idad Q es detlnida entonces como
w" In 1
Q = = --=_.
(:1.10·41
""2 - uJ , J
2
- J,
" 'I"i, nuevamente, puede utilizarse amort iguación equivalente para
h,fillír a Q para sistemas con otras forma:> de amortiguación . Así, para
equivalente. Qes igual a
(3.10-51
Q=-
1
y
11 RESPUESTA A FUERZAS PERIODICAS
ItIdquier fuerza periódica puede descomponerse en una serie de com­
IHIIII·,ües armónicas por a nálisis de Fourier. En lugar de las series de
II'PlITier de la Sec o 1.2, laR series de senos y cosenos pueden combinarse
11 \lila serie alternativa y la fuerza periódica puede escribirse l'omo
F(!) = FrrScn(nw l l - <Pn) (3.11-1)
n
, fuerza es ap l icada a un sistema SDF, la respue::>la eSl8cicmaria
fiPlVierle en la superposición de las componenlef; armónicas. una
11, 1;1:-; eua les es
_ F"sen(Wnl-t/ln)
( )
-¡:.========­
(iUl -2)
xn I ­
V( k - + (cw/
I rl'l>puesta estacionaria es entonces
3.11·3
x(t ) = L -",,(r)
n
1M Vilm,,'''1I1 "l cilrHllI , /l 7Ij , ;III<·l/ml'I/(,·
A debe añadirse la vibrac ión libre. que en genera l , desaparece de­
bido al amorti guami ento.
g,JEMPLO 3.11 -1
Determine la respues t a estacionaria de un sistema con un gra do
de liberlad, a la onda cuadrada del Probo 1-9.
Solución: La ser ie de Fouri er para u na onda rectaTígu lar de
ampli tud P es
4P ( 1 l .
F( /) = --:;; st: nw,' + '3scn3w:1 + S sen)W,1 + )
que contiene sólo armóni cos impares. La respuesta esta cionaria
es ent onces la suma de los s igui e ntes Lérmil1(H;:
x(t) = 4P¡ sen (w1t - fi>1)
7T y(k _ + «('W ,)2
}sen(3w, [ - fi>3)
+
Y[k -m(
3w
ir
.
+ [c3""'l f
- 95) '\
+ + .. .
V[ k - m(5w
l
)2] 2 + [ Ów, J2 f
cW
1
c3w
I
n.o - 2 -
etc.
tan 't" 1 - k _ mw, tan eh - k _ m(Jw, )
2 '
3. 12 INSTRUMENTOS MEDIDORES DE VIBRACIONES
El e lemento bá"ico de muchos instrumen tos medidores de vibraciones ,
!; la unidad sísmica de la Fig. :1.12-1. Dependiendo del rango de (re­
;uencia uti l izado, desplazamienlO, velocidad t l aceleracion esl án indi­
t;ados por el movimiento relativn de la masa suspendida , con respec to
n 111 caja
Jo' jg. 3.12-1.
111 ..... 1 n lllll ' lll il .... lIH"l i .l tll( ' ;'" d. , \'tlJr:tc' lt ll lj ' :-, u
I'nm dC' t cl'minar el t;omportam ient o de lale:.; (;onl'> i·
cll' !'l'nlCl::-! fu ('t'unc i6 n d" mO\ imient fl de m que e,.;
,,1.\ = - c( .\' -.n - J,;,( x --. )' )
(:1. 1:2- 11
1'11 d()nde x. \' \. ,.;() n lo" desp lazam.ientos de la masa sís mic'G1 del cuer­
po \ iiJ rant c. respect ivarnente. a mbos medidos CO Il re"pecto a u na ('e fe­
I'lllc-in lnorc ial. Lfamanoo ¡j I desp la za miell to re la ! ¡.... o de la m '! la
n lrga llnida ni cue rpo vibrante
z= (.\-I') (:t 1:2-2)
\' !'; uponi en cl() un mo\'i micnt o f> illtHioioa l y = " sen 0.: 1 de l c ue l' po \'1­
bran t l:'. ohtl' lleT11 1lS la ecuac ión
m:: + ci + k:: = mw
2
y SC ll wl
(:1. 1:2 -:l'¡
!?c l!<w ion é:i irlé nt ica en lO! ma a la Ec:. (:3 .:2 -1 l. con z :. m...·- Y rerm­
p inza ndo a x y meu: " . l'e:i pec t ivamenle. La so lución estaci onaria 2 = 7­
("",1 - ep ) está e nt ('¡1(:es por in,.; pecc ión y e::; :
y( :" r
k - mw
2
)2 + ( CW)2

¡:l.J :2 ·,1 1
y

w
wc n
,!,. - 2 n ,1 1-:»)
tan 'f' - k _ mw
-(:f
Es e\.iclenl e que los parámet l'Os son lH raZÓn de
\' iHS w w" e l Lador de amortiguamiento .1' . La Fig. ;3.12-2 mues tra
lin grál' ico de e,.;ta;<; ecuacionei> y, ('!; idént ica a la F ig. :1. 2-2 except o que
" }' reemplaza 11 MX me. El t ipo de in!'tru ment o determinaclf)
por el rango úti l de t'rec uenCl ai> con respect o a l a f'rec uel1 ei u na t ural uJ"
del instrumento.
Sismómetro - Im;trumento de baja frecuencia nalural.
Cuando la frecuencia na tural ""' /1 eJe l in!, ! rumenlO es httjl:! con res pecto
iI la fl'éClle ll l' ia de vibrac ió n u: que se VH a medir, la raZÓ n u: """ es un
número grande e l desplazamiento re lat ivo Z se aprox ima a L s i n im­
ptlrtar e l va lor de l amorti{{Uamient o. c(¡mo se indica en la F¡g. :l. 1:2-:2 . La
mas a m permanece e ntonces estacionaria mien t ras qlle la caja portante
Sl' mueve co n el c uerpo v ibrant e . Ta les i nSlfument os se denom inan
lI1ómel ros .
RO \ ' /IIIf/¡;{II/i l' ,' , i" "I'1 ' 1" 1111'"'' (/ " . Ilíi'
180

..
'"
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'O
" 90
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2, 0
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070 -------
,

2,0 3,0 4,0
I
1j
I \
1 0 25 \ /
1 \
'1 1 I'1' , 1 \ 1.-\--- o
1,0 2,0 4, 0 5,0
I 1 '1 \
Ratón de frecuell cl a .w
1 I '" " ,
n
11
:J
rl


; ....
.r"'" ---'
I
o 1,0
w
Ral ón 0'3 f recu encia w;;
Fig, I{e;;pul'st a ele un med idlJ r de \'ibl'l1c i'll l l",
Ull a oe las desven t AjA" del sifim(Ímelro su gran tamaño, Como
Z = r . el mo"imicnt l\ re lat h'o de l a IDa!o;a sís mica dehe ::;el' del
Ol'del l de magnil ud que el de la vibré1 ciiJn que se \'a a med ir.
E l mo\'i miento relot i vo 2 es usualmenl e l' on ve r! ido en UJl voll a;
e!óc( r iel) hacieno() q Ué la m OS¡!I SÍs minl hell un qlle se mueve
rt' lat ivamc nte a ho hi nas fijas a la caj a . como se muestra en la Fig.
:1, 1:?-:l. ('01111) el vo /tajt' gellel'ado es fJroporcion Cl I a IFI ra ta de (, OJ't e del
<.'Rmpo ma gnÉ't iell, la salida de l in,,! t umen (l) será pmpon ' ioll al a la \ e ­
IJ)eidad del cuerpo vibra nt e, Tales se ll ama n ve lúrnel ros,
L n lns l rurnl' ll to t ipico Ul' es t a rlase puede tener un frecuenc ia nat ural
oe 1 <l :) Hz un ra ngo util de trec uencia de 10 a :Z. OOO Hz, La sensibi-
Fig. :l. 12-!J.
llbt l l llln. U1t¡, d.. , \ 11 1I' I II ' \III\\' '' H1
l'Ij{. a, l:¿-1. Si smOIlIl'tl'll 1('IIr/P,I';11 dp IÚ'I,'me!/'Ics, ¡ni.' I'flS(I (/¡,In ,
('ulif<Jmi /lJ
IlIl ad de instrumen!(ls puede (,-i1ar en el rango de :?O mV pOI' cm.,
ug ti :l;)O m \' por c'm scg CplI pi desplazamiento m8ximo l imitado u
,, ' !I·tI ele O,;') cm. pico a pi co,
Tant o el desplH znm ¡ell l o (' OIlW In aceleraclcin eSI ri n dispoll j ¡,
"/111,,1 1rasducl¡' T tipo-ve locidad, pOI' m(·d lo de un illtegrador o clil'L' ['('n­
j II1c1pr d isponi hle en Inil\'onu cil' las unidade!> ('ol1d iciol1udilrm. de
Illude':) ,
La Fig , :1.1 2-4 E'S una liltll dl' l HA;\(;EH \j \l l ' , cl c]¡lf !n
u Hita sens ibili dad. tlle \It i/ ií'..Hltl e 11 espac ínl lli tlilr dc' IU-i
Ulli dmL b'; 1s i smómet r o R<1l1 gc J' im;urpoHl un l ras(hll' lll ll ipo \, '
1,lciclad con el magnet o pernH,nente ('0I110 sísmi(' ,1, tl'('l' \ll'llt' iu
1111 11 n.l I es Ilormalmente de 1 H" CO!1 un , ' iaje oc l naSil rI( , t I llllll.
l 'i(:llc 11) cm de diámetro y pesa 11 Ihs .
Acelerómetro- lllstrumenlo de alta frecuencia natural.
I 'II:111dll la frec uencia mitura l del im;lr ume n(o ¡lit a (,ol ll paruda CO)l
82 \'tltrfl ' ' itJl I ('xftlr,d" lI rnl! JfJlf'Urrl'-" lI, '
la de la vihración que se va a medir, el in:o;trumento indica aceleracio n.
Un examen de la Ee . (3.1 2-4) mUeR(ra que el fact oj'
V[ 1 - (:. rr + [ 2, :. r
t iende a uno pa ra w
, (J, de modo que
w
2
y (a¡;cleraci ón)
z =-=-- - -­
2 2 C1.l :2 -ti)
w" w"
Así que Z se vuelve proporciona l a la 8t:eleración del movimIento que
se \"a a medir, con un fac t or 1 El rango ul i l del ace lerúmet ro
1.05
1.04
1.03
1 02

313 1,01.­
VI
1,00
_..
0,99
0,98
..:::.
0,97
0,96
0, 95
0.9
°
Fig. 3.12-5. Error dí! aceleración lrecuen cia con r cumo pll rámet ro.
puede verse en la Fig. ;3, 12-5 que es un gráfico a mpliado de
1
[ 1 ­ rr + [2
t
:n r
para varioR va lores del amort iguamienlo l' E l gráfico muestra que el
rango de frecue nci a útil del acelerómet ro no amortiguado está limita­
do, Sin embargrl, con 1= 0,7, el rango de frecuenc ia útil es O w 'w" S
0,20 con un error máximo del 0,01 por ciE'nto, Así. un instrumento con
una frecuencia natural de 100 Hz (¡ ene un ra ngo de frecuenc ia út i I en­
tre (J Hz y 20 Hz, con error despreciable. Los acelerómetros del tipo elec­
tromagnético ut ili zan genera lmente un tactor t de 0,7 que, 11 0 sól
xtiende el rango de frecuenc ia ut il sino que tambi éll evita di storsión
de tase para ondas complejas, Como se mos t rará más ade lante, Por
W
W n
1, \,, 1 fll lIIl' 1I1, ,, (!l. ",il rll" """':' Ha

Cristal
piel.Oeléctr lco
Fig, 3.12-6.
jlt fll parte, instrumentoR de frecuencia natura l muy alta, tales como
III 'ult'rómetros de cristal piezoeléc tr ico, t ienen casi amortiguación nula
1I)lI'ran S II1 distursión hasta frecuenc ias de 0,06 In'
Diversos acelerómetros están en uso hoy. El acelerómetro de masa
i KIl\i,'(\ es uti li zado frecuentemente para vibraciones de baja fre<:uen ­
1' 1/\ y los resortes portantes pueden ser 4 extensómelros eléct ricos
I H I; min gages ) conectados en un circuito-puente. Una variacirll1 mas
1'11 ('isa de eRte a('elerómetro es una en la cua l la maRa sísmica es scrvo­
1""l1f rolada para que t enga desplazamiento re lat ivo nulo; la fuerza ne­
•.rnria para lograr esto, se vuelve una medida de la aceleración. Arn­
!ir". instrument os requie ren una fuente ext erna de potencia eléctrica,
Las propiedades piezoeléctricas de los crist ales como tuarzo o t i-
1/llIato de bario, son ut il izada., en ace lerómetros para medidas de a lta
fil'(·uencia. Los crista les están montados de manera que, bajo a (:elera­
, 11m, están comprimidos o flectados para generar carga eléct rica . La
I '!I, a.12-6 un arreglo semejante. La frecuencia nat ural de tales
ros puede hacerse muy alta, en el rango de 10R 50.noo Hz,
1.. que permit e medidas de aceleración hasta de 3,000 Hz , El tamaño
JII'I cris tal de l acelerómetro eR muy pequeño, cerca de 1 cm de diámetro
\' ell' altura y, es not ab lemenle resistente pudiendo soportar choques
¡,/t ll la de 10.000 gravedades ,
La sens ibil úlad de l acelerómetro de (' ri'il ales está dada en térmi­
de carga (picocoulombios = pe = 10 coulombios) por g, o en tér­
de volt aje (milivoltios = mV = 10
1
V¡ por g, Como el vol taje
tú relacionado con la carga por medio de la ecuación E= Q C. la
"lIpacilanc ia de l crista l, induyendo la capacitancia "Shunt" rk l ca­
I.lr· conector, debe Óle r especificada, La sens ibil idad lipica para un ace­
I,'rúmetro de crista les es 25 pe g con cristal de capacitancia n()() pF
(pícofaradiosl. La ecuación E = QI e da entonces 25 '!'lOO = 0,050 VI g =
\1) mV g, para la sensibil idad en lérminos de voltaje. Si el ace]erómetro
,', Id conectado a un voltímetro de tubos, por medio de un cable de 3 me­
lro!'. de longitud y una capacitancia de MO pF, la sa l ida de voltaje de cir­
I'uilo abierto del acelerámetro se reducirá a
50 X 5(jO
, 500 + 300 = 3 1,3 mV/g
s!,!vera pérdida de seña l puede ev it arse usando un amplificador
d. , cnrga, en cuyo caso, la capacitancia del cable no t iene efecto,
M.I V' ;" liI 'tll ' llht ! ) 't4f! il rlU fl l' nluIU(rll",lnr,
de fase, Para reproduci r una () nda compl ejo (a l ( ' O
me) lél mo,, 1rada el l L'l F ig. :U2-7, s in (;amhiar l-l u t(l rma, la fase de (oda"
las (;tlmponentes armó ni cas , debe perma nece r i nvariable cu n respec to
a la f undamental. Est o requiere que e l ángu lo de fase sea cero () q ue
loda<; las ('o mpOne nLe:; ar mónicas deben se r desplazadas: igualme nt e.
E l primer t aso de ce ro desplazamiento d e tase, co rrespo nde a f = () pa ra
w w" = 1. E l segu ndo caso, de ig'u al des plazamiento en el t ie mpo, de
t odos los armón icos es cas i sa l isfechn para ( = 0, 70 v u: < 1. (' OTIl O
se muest ra e n la F ig. :U 2-2. cllando \' = (1, 70. la lase pa ra w w" < ! p ue­
de expresa rSe como
1T W

2 w
n
A>ll. pa ra ( = O. o 0, 70, la d i.,,(orsiÓn de rase pnict icamenr e e li mi nada .
I ,
\ /,
,_..... \\
"
:{.J2-7.
E,}Erv11' 1.0 :ll
¡;;s tud ie la sa l idA de un ate ierÓmt 1ro ('o n (= 11 , 70 cuando se le
Wi8 pa ra medir un mo\'imie nto pE>rindit,o cuvo despl a zamient o
da do por la eClHl c I 6 n
.v = Y
t
W, I + Y2 w!{
Solución: Para r - (J. 70, 1T :2 >, u ' uJ". que q, 1 = 7r :2 X
uJ· 1 WI/ Y qle = 7r:2 u.'c u:". La salida del acel erÓmel ro ento)¡ces
z = Z I Sén(w l l - (;'> 1) + Zl sen(w
2
' - <1>2)
susli'tllyerldf) ZI y Z,.! de la E(, . (:U2-6 1. la sal ida del ins t i l l­
me-nl o es
11
z = _1- + w;>"l Sent0
z
(' - 2 ) } '
w; , 2w" W
n
Como la fU ll ción íl - -¡r :2 U.'1I l en amhob ténninos (' ,", pi
plazamiénto (t-;hin ) de ambas eomp()nt'ntes a jo la r.¡; o de l eje ho ri.
zflnta l, es el mismo. As Í. el instr umenll) fi plmente la
aceleración y sin Es obvio que s i 'PI y 11>2 son ambos
de llUeyo obte ll ruemo,; d is to rsió n de i'a:>e tl u l a .
::\-l
"-2
3-3
3-4
:1-5
a'-6
;{-7
a-s
PROBLEMAS
l n a J..Klrle de Ull a máq ui na . Dl d !'W kg. \ ibra .e11 un medi " Vi"C' 1H >.
Dt! t e nlllll é e l c Ol'liciellt e de amortigua mien t (). ull a IUl'rza (·xci ta t ll il.
l'Irm óll ica de- 2,1.-I() ;-.¡ g('nera un a amplitud ele res onancia de 1. :2. cm. COIl
pe riodo de 0,:20 seg,
.., j el sis t e ma dt' l P robo :; · 1 pUl' UIJi! fuerza <l nnollic<c) de ·1 ('PS
de Lr(' cue l1 t' ia , "cuál será d ilUIllC'nto por... e ntll a l en la amplit ud de las
\lbr,ICiollb lorzadas, SI se re tira el amo)'t.i gu a d(, r')
l ln !Je"o Ullid" a UIl de ,-,2,-) \! rn, tiell l' Ull anlOrtlguador ' I Sl'OSO.
('uando el dt' s'pl a za do y dejado lil) n" e l periodo de v ib ra c ion re·
es U:l O S0g y la r;¡ ¡( on ele do,; amp li t udes c on,ec u t i u b 4 ,2 a
l,(J. H alle la ampl it ud \ ta.:'í' cuando Ulla fue rza F= :2 el" :1 / ac l.u3 en e l
sistema.
re que pa ra el si, t e ma l'bl) !1 p· rn,lSd amort iguado. la am p lit ud piCO
oc urre a una r d Zon ele Lrecuencias dada !l0r 1,1 e XJHP:.;i("lil
W ' '/--2
(
W ) = V I -- 2t
f/ p
l'll s i, tema reSllrte · m'lsa c, é'xcitadll por una fuerza PI se n l0{. A l E' ..
';llll<lllCia, 1,1 amplitud med ida es U. ;)R CIll. A O,R de la f rh 'UE' llcl<l ..
1l'lJ\ CIU. la amp litud ps () ,4íi cm. Ha lle pi tael()r de arw lrti guac ioll del " is ·
r-.: rna .
Llq.(u(' a la.; b: c,. (;l.l .. :ll ) ¡:l.l--!I custitu\'(,lldo la ",!L¡CI('1l ge l H,ral (,';I a-
CI(lI'I,HIU x = (' 1 ';('11 ¡ co.; ('11 la l'CllilCII"1l dlif'I'l'ncial
para C
I
\
Para e l ,;isll' ma IlltlstrDc!" ell ID }-, i ¡:. ['; , .. -;, ('.;( r iha la ec ua, io il de lllil\l ..
lnl i: llto y r i:", u ",I"1 p 'lrll la a mplilud \' fase ¡;, t ¡,¡c i"n,H ICI', lb<ll >d " úlgd'H:!
l' olllpk¡a
I
tj9,m,)::,
Fig. P:{ -7,
E Il la Flg. J>:lS aparec(! un cil ill dro de masa m. C(¡llc' clad" a un n ',.;,,!'\e ,.1\­
r igidez !1 co n triccjoll \i.;co,.; u e a UIl pj ,tl 'll ('U) O \.jUlO lil! lll U('''t'
(' 1111 '\ - A sen c.-l . D(,tr'rrTll ne l a Dlll pli lU d de l JTI O\ illl ll'lll" del CI1J Il dl'O y
'u la"e. ('( in re:-.peC[ll a l pi,. tun ,
'

·
t

1

--'
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y
/ ! . :g:
Fig, pa-8,
» .
. '
85
St¡ \/¡¡, ril , , ,, ,, r' \', ';I IItI" rrml u'"1 "m"I/I,'
8-9 lIn exc it ado r de m a:>.a excéntrica cont ra -rnt a nt e . mO';l rll uo ('1\ la Fi g.
P:l -9, E.>S ut il izado p<1. r a determina r la!' t'aracteris l j ('as vih rll (ori a¡; de ulla
í; uya masa es de 181,4 kg. A una \ c lnci dud de 900 rpm, un lOS
t ro!J( lscopin m ues t ra las masils excé ntrica" en la pa rte superi or, en \,1
instan t e en que la se nlue\'e ba c ia arnba y pasa por la posi­
c ió n de equilI bri o cslát it'() y, la a mplit ud (; () rre, pondit'nte es de 2J ,o mm .
S i e l des bal a ncú de cada rueda de l exc it a do l de 0.0921 m , det er­
mi ne (a l la i're('lIen ciu nut u nd de la estruct um, (bl e l ["Hct or d e a rnor t i­
g-uución de la estnlct ura, (el la ampli t ud a 1.'¿(lO rpm y (di la pos ición
M
/( lo;
-2
"2
'" /7 F i gura P3-H.
a ng-ular d e 111!'; excé nt ricas CIl e l momen to e n que la se mueH'
hacia arr iba, pa,;ando por s u Jl osic.: ión de equi l ihr io,
3-10 Un dísC(j c ircul ar Qul;' 1'(I tu COIl le"ped o a eje genmét "¡ (·o. 1¡ene
A) B. Kl d iámet ro y p()siciún dI;' A s o n d , = 10 mm, r, = :m "m,
f/ • ... () . El diámetrll y posic iun del ngujeTo B di, = ,') mm. /"1 = :W
:m, 1/
11
= 90 . Ot.ol ennine e l diámetro y de UIl agujt' l' lt . d
10 cm de rad io, q ue ha lanceara l'I
3- 11 E l brltZft de mani\(Jlll I,asacltl! de l c igtieña l dio! do,; In""t rad() en
la Fig. P:l - l l, es eq uivalen te a u n pe;;o ri(' o üt' u.: lb t'(l ll ra din de
,. Determi J1e {'ont r' apesos ilecesanus. ell los dos
si t.ambi én co!t, cado<; a una distancia rad ial de l' pulg-a das .
"'ig. P:-I - l1.
3-12 l ' n db('(j só lido de lO lb de pe:;o está cui1adu a l ce ntro dI' un <'je de l pu l­
gada. ('on dos pi!'» entre c(,ji netes. Ha lle la Y(· loeidad c ritit:f1 haj a
(suponga a l eje :ii mplement e apoyado on coj inetes i.
3-13 Convierta l(lda::. láS unidi.ldes de l Proh . :3- 12 ¡d y recalc u le In
ve loc idad crít ica mIL"- baja .
l) ll l h ll 'I II <l:-i N7
Fig. F3-H.
1" LI m i (ti' de II na turbi na (mas a ];l,(j kg) es t a e n (J I c(' nt ro de un
"11 ron ('oj i netes a 0,40fi·l m, como fa 1,1 F' ig-. P: ¡- l l. 1'ie que e l
fIIlpr liene un desbalance de 0,21:179 kit cm. Ha ll e lfui f\l erzas ejerc idas en
I()s cUJi nete¡; a u no veloc idad de fi .OOO rpm e l d ia met ru de l eje de ace ro
'.. ¡;m. Compare ('on el de l mis mt' rot M mos trado ('11
UlI ('je de acero de 1,(j();-) cm, ISuponga el eje si mplemente upoyado en los
1'I',ilnlltes).
Ir¡ I'(lrn turbi nas 0pl'rfln c\o por e nc i ma de la ve luc idad crítica, se p ro\'eel
"/l lop,," para limitar la amp litud cuando pasa n po r la ve loc id ad cr it ica.
la l u rb ina de l prob lema la l uz e ilt rc e l eje de 2.fi4 ('m y
es de O,OI;Oc m, y s i la exccntn cidad e:i cm, hall e el t iomp,)
n-quer ido para que e l oje ¡, 'nlpee lo;; :-'upol1ga que la ve loci dad
¡ rilic:a He a lra nza t(lI1 amvlilud CCT1 '.
111 \.u P:I- 16 repmsen l a un de un veh ículo
tlld(J por resor t e;; 4ue viaja el1 11111'1 CU I relerll ma la . l.)etermine la (; C" ua­
ríon !Jara la amplitud de W (' OIDO i'um'ión de il1 w'l oridad y det erm in e lu
""I(¡cidad m ás dl' sfavo rah lc,

L
li resnrLe..<: de un remolquf' de a ut omóvd e:;tán ] O,l fi cm
bUJf) ,¡u peso. Hall!:' IIJ veloc idad crit ica cuando e l rcmolqllE' \' iaja pl1r una
C'Ilrretera t:f)l1 U I¡ perfi l aproximado pü r una onda s i nu:iuidul de 7,G:l cm
dc> amplitud y lInu de onda de H ,li: \ m. ¡,Cuál ;;erá la ampl itud
de la \'ilH3CiólI a 64,4 km h'? (No considere
punto de ;:uspen!;iún de un pélldulo :-\ufre tlll mu\' imientu Ilrmó­
nicu Xu = X,¡ !len wt a lo largo de un!! linea hOrizonta l, como mue,, ­
Ira en la Fi g- , E!:>l:riba la ('clIat ióll d ijtren('i.l l de mov imient o para
pl'queña ampl it ud osci lación. usando las l'oC)Tdenadas mostrada!>. De ­
t e rmine la :;Cl luc ión para x x" y mlle:-<tre que l'uando w= Le'" , el
nudo está en e l punto medi() de l. Muestre que en gC>l1era l la di"tancl3 Il
rile la masa a l nodo dada por la re la ci ó n /¡ = I (w
n
",l ' . en donde,
"'. ,,- , ; í! ¡
SH \ li l,,'u (" /PfI I '.it ¡f '-U / q frnn n"i n unf" lt t'
)(0
I
Fig.

3-19 Obtenga las Ecs . (;I. G·8) y (;1.;)·9) para la a mp l itud y fase ha ciendu y = r
se n ..:1 y x = X sen (wt - rf¡) en la Ec. diferencia l el.S- ]).
3-20 Un radi o de avión pe"a lO6,7fl 0. y debe ser a is lado de vib rac ione,; del
motor a (recuenc ias de 1.60() cp m a cpm, ¿qué deJ'l exión estát Ica
deben tener los osciladores para un ai s la mi ent o del 8fi' r ' )
3-21 Utla unidad de refrige radUf que pesa (-ji) lb. será soportada por t res re­
de rigidez k lb / pulg cada un a , S I la unid ad opera a 580 rpm.
cuá l debe st:r el de la co nst a nte li si el lO' ( de la fue rza exci t a ·
triz de la Ul1 'idBcI dehe ser a la eRlruCl ura soport ada,
3-22 Una máq uina indu:;tri a l. COIl una masa de 4;¡:I, j kg es tá soportada en
res()rt es con una defle xión de 0.S08 cm, la máquina ! iene un
desba lan ce rOlatorio de O,2:lO:l kg m, det ermine in ) la fuerza trasmiti da
al a 1.:200 rpm y (b ) la a mpl itud dinámi co a ve loci dad. (S upon .
ga amort iguamiento dCl:i prec iablc).
3-23 S i la m áquina de l Probo :l-:22 e5tá montada t'n un gra n hl oque con·
neto de masa kg 'i la rigi dez de los re¡;or te:; bajo td bloque es a u ·
ment ada de modo que la defl exión estát ica es de 0.508 cm, ¿ cuá l será la
a mpl itud dinámica?
3-24 Ll n mot or e léclr ico (,8 kg de masa m( Jnlaclo en un bloque il is lante
de 1,200 kg Y. la frecue nci a na t ura l de t uclo e l si stema es de loOcpm, con
un l'a(: tol' de amortigua mi ent o de 0.10 (\(' r Fig. P:)-:24) . S i hay un de:¡bll­
lanCl' en el ml Jlo!" que o ri gina una fue rza F = l OO sen Jl "l. t , det. er mi ne la
ampl i t ud de vibrnciÓn de l b loque y la fu erza \ rasm il ida al I> iso ,
Fig. P3-21.
l' r,,¡' 1" lrl "" Rfl
:1-25 SI ' dr,l" , irl ,ud: l/' un in!'it rUtllCr.l! o maOi a 1J:¡ kg, en un s itio en
d!lrldl' In u(' I' lpra¡: iún es \:1,2·1 (' m "eg" a una de 20 Hz. Se
1' 1'('/)( '11 (' UlI Jl1 tur 01 in,t rumcnto en una cama de cauchu (' un Las ;;iguien·
t I '" ,,=:2, BO:¿ " cm (= OJO. a celerac ió n sc t rali mi ­
tI! a l ir1s ! I'l)ml>nl u'J
:\ -26 si el instnllnen t() del Prob. puede ún icumenltl tIJIeJ'ar una ace ll>r(j·
(' i (i n (le :¿.O:) cm ,eg
J
sugic: ra una ,ol uci ún ,:; u[Jor dendo q ue la mi s ma
de t: nuc h(,¡ c¡; e l único a is la dor di sponihle. De- va lores numé ricos
pu ru a pO\' i JI ";OIU('ill !l .
:\ -27 PaNI e l sis t ema dI' l a Fi g. 1' :;.:27, \'erili 4uo que j¡J l ffl s mi,ibi lidad T
Ix vi es la mis ma que pa ra tUe rza . G ral'ique la tra"mi"i bi lidad en de(; i·
be le;;, 20 Illg ITU I ce " entre u: r..'n = ] •.10 ti l O, con [= 0,02, U,O'!.
n, 1().
II
t x
J Y
Fig. P3-27.
- .1
:\-28 MlIcs t re que la pnergio d is ipad a por cr clo. para lricc i('JlI viseeN!. pu(·de
repre,pnt el rse como
2
W
cI
= - ,, -. - r. l. I \ 2 l 2 , 1.,,,, . ' W) ]
n
:1-29 M Ut! s( re que, pa ra lI TUo r t iguil m iento Vi SCllSl.l , 1,1 l ac t or de pé' rdida es i nde ­
pen di ente de la amplltucl \{ p rup0l'('iu ll u l a la I r'¡;¡; UerH: la .
:i-:JO Exprhe la t'('lwcil 'ln pll rn la vi bral 'ión de un "isll' l1l Cl rilo un grado
libertad. E' n ri el f ado!' de pérdida '1 n resonan c ra .
:1-31 que T" T
oI
, (' (mI ra ( es un ('I larl ll ot' (' ireu lo, en donde
1" periodo ni.l tu ra l arno/'ligUcl d" \' T" pe riodo Iwt ural Illl mno)'lr ­
¡!: ll a dfl.
:1-32 P1Jr¡1 pi;'ljueñ(, amort i¡.:uamierH( ), la t! ne rgi<l po)' cic lo_ d i\ idi da
plif la E' nen;ífl p() t enclal pi ('/) es igTla l a '1.!¡ tamhi é n a I (J , 1"(,'1' Ec .
(,t i ·(j) . 1 Para aml, rti gllUl1lit nt u V LS CO,,(l tn LJeq re que
'lTCW
8= ---¡/
,1-:13 En generB l, la perd idu de enerp;lO por cic ]¡ r t'S llll :l lu nciún ue1'1 <l mpli l url
) l u Di¡(:1 haJli (l uÍ> ('llndil' i('11l (,1 d('('tl'Il Il'nl o lognri tm rco ÍJ
{! < indt'pend i f'nl e de 1i.( amp l it ucl , ­
:1-:1 1 Elll ll1(ll'ti¡.:uami entn de C(, uI IT¡n h t! l1t rle set as l ':; una c0r1 s1 á n·
le D , ie mpre opueq ¡¡ ,11 lll()\ imiclll ll , lh: i errnilH' pI fl mflll igufi llliento vis·
equ l\'a If'n l (' .
.• (¡il il.i.lnr/ o t: 1 (' ,' , ultado de l ¡>f"(rl) :l :1-1 , dctt:rm rn t: la a mplit ud de movi­
mient" de un resor l c-ma,; a C"1I a nlll!'1 iguumienl(J de Cllulomb,
90 V ih l'll l i l í" l 'x l'''r,,11I nl"m O"if'!/ Irl I'II/1'
cU il ndo le excita por medio de u na fuerza armó ni ca F" se n "'( . ¿ Sajo
qué condi ciones puede ma ntenerse éste mov imi e nt o')
3-36 C ra fique de l P rob. :1-: jS en el ra ng,) pe rmitido
Ir
FU)
"kvvk w'
O 271' 417" 617"
FIn
Flg. pa-37.
E n la Fig. I': \. :¡-; . determ ine la re!<f> ueH8 est s¡; ionar ia de l s i!\tema rt'so rte­
3-37
masa -amo rt iguador, ti 13 exc itac ión del Prllb.
S i ItI lúe rza periúdi clI de la Fig. P;l-: jH es ap l icada a un reso rle­
3-38
1'l1W'.a , determ i ne la r:17.ó n de la respuesta a los di ferentes armc'micos ,
compa rada cun el fund ame nt a l.
F. , lbs
o
-Fa
Fig. P!'J -38.
3-39 S i la ex<: it a ci,í n del Probo :1-:li1 es el del pun to dio' soporte
e1 ,, 1 ,.btoma rtUlsa -resort e, determine l a eCll at'ic'lJl I1Ma e l mnmrc' nt o
re la! ivo y (bl e l mo.... imiento a bbol ut() de la mas a. Sup()I lga am(lrti gua ­
rn iell lo l uc t urnl (1 = U,D,-jl.
a-40 E l eje d(. un tors iúgro !". mo"lrado ell la Fi1'. P:3-40, s ufre llscilac inl1e, ar ­
m,í ni cus lors i(l ll u les a" "e n u: t. Hall.. la I!xpre:i i¡)11 para la amp li tud
rel at i vH de la r ueda extl!rinr ("u n re!'pe¡;t o a (a l el cje, (h¡ rE' ferenc in
ri la .
Fig. P3-·IO.
T1 rn(!didM ('omerC1a I de vibra¡,; iones t ¡ene una rrl'cuell(' iil nal U ra 1 de
1.'1[, un fac to r de amol'1Íguucinn 1" = O,6fi . ¿Cua l es la frecuell cia
nUl8 baJO que puede medirse cun (a I error de l 1
"
• (h l error del 2/,,; ')
I' ..oh lomus 91
:1'" 12 I l n 1l1l'di dof dI,; \"ihru.: iunes l;i n amortiguamie ntl.J , con una frec ue n c ia na ­
I llru l de 1 el> ut i lizado para medi r vi brllclone,¡ de.j cps.
S i la Hmplit ud ind icada po r el medi dor (amplitud r ela t ivA e nt re la ma sa
tll, 1 medido r y el ma rco) es 0,0.'i2 cm, ¿ c uá l e:; la amplit ud correct a "
:\-t:1 I .l n fabricante de med idores de \' ibrar ión da la:; siguient es
pare unQ de su s produc tos:
!-tR ngo de frecuel1<: ia: Respues t a de ve loci dad de 10 cps a 1.000 (,ps.
Se nsib tl idad : 0,096 V cm t a nto v,dl aj e corno ve locida d en
va lo re!'. rah-medi a -<: undrada .
Run go de a mp litud : Cas i s in lim ite in f'er iul' ha:;t a un a máxi m!i carre ­
ra ent ,.e de 0,60 p u lg.
(a l E!'>t e i ns t rumen t o fue utili za do para med ir la vibral:Í ón de una
máqui na co n frec ue nc ia conlldda de :lO Si se t ielle una l!"c ­
tu ra de 0,024 V. ha l le la a mp l itud r aiz -mcd ia-cua d rad tl .
(b l ¿Podría este inl':trumento ser ut ilizado pa ra medir lél vihra.: ión
dé una mállu i na con frec uenc ia conoci da de 12 cps y amp l i t ud
dc?b le de lUlO cm? Dé razones .
,l-·i·J 11 reCl)gedo l' de vibrac iones t Iene una de 4ll mV (em!iegl
enlre f = 10 Hz, y 2.000 Hz. Si se ma nti ene un a tl cc leraciúlI de u na v, l'a ­
vedad en ese rango de frec ue ncia. ¿GlI á l será e l voltaje dl: :m li da a (/J I
10 H:t: y (bl a 2.000 Hz?
,l·.Ir, U!<a ndo la!; eCü8Giones de movimient o Il rmóni co, ohlenga la re lacion de
ve loc idad cont ra frecuenci a, apl icable a la \'eloc idad de l inst rumento.
:l46 Un med idor de vih rac ione¡; un 1-.l se n:-.ib d idad de :lO mV Cn1 !\eg.
Suponiendo q ue m\ (r m¡; ) es la preci sión li mite de l apara t o, de t e rmine
e l lí mi t e s uperior de frecuencia del insl rumen t o para \\1111 exc it a c ió n d
1 gravedad . ¿Qué vo lt aje dehe generarse !;I 20n Hí"}
La l:iens ibi lidad de un c iert o acelerlÍ metro de ('cü\t aJ es t á dada 1\ 1M pC/ g,
on cl1pllcit. an c ia de 450 pF. Se la con vol t ímet ro de l ubos v, s U ca­
ble conec t o r tiene ;) m de la rgo con capllc i! allc. ia de fí O 01_ Determ ine
ItI di) vo ltajl' po r gr avedad .
3-41
VIBRACION
TRANSITORIA
Cuando un s istema dinámico es excitado por una súhita y he) periódica
exc itación F(t ), la respuesta correspondien1e se denomina r('8puesla
t ransitoria, puesto que general mente no se producen osc Il ac iones esta ­
cionarias. Tales oscil aciones tienen lugar a las frecuenc ias na turales
del si stema con la magnitud variando en una ()rma que depende del
tipo de excit ación.
Primero estudia mos la respuesta de UI1 sistema resort e-masa a
una excitación impubo porque, este caso es importante para la com ­
prensión de prob lemas más de transitorios .
4 . 1 EXCITACION IMPULSO
Impulso es la integral temporal de la fuerza y lo designamos por F
¡ = f F(t) di (4 .1· 1 )
Frecuentemente nos encontramos con una fuerza de gran magnitud que
actúa durante UI1 t iempo muy pequeño pero, con una integral lemporal
finit.a , Ta les fuerzas se denomi nan impu {¡;¡'VO¡; .
La Fig. 4. 1-1 muestra una fuerza impulsiva de magnitud F ( con
una duración de ( , Cuando t t iende a cero, tales fuerzas crecen sin
límite; s in embargo, e l impulso definido por esta inte¡n-altemporal es F,
considerado finito. Cuando Pes igual a la un idad., tal fuerza en el caso
92
¡':X" ,I '''''tll' ua
----------r(I J
F

..1
, -1 E
,
Fig. &.1 - 1.'- ·l.1 -2.
!1¡j'li,.) , O se denomina e l impulso unit ario o la func ión de lta , Una
l\ i llf' ] ( 1Il ñ en t = E se identifica por ó(t y t iene las s igui entes pro­
jl u'!llIdci; :
B( I - g) = O para todo t E
= mejor que cualquier va lor supues to para t =
di = 1, 0 O < < 00 (4. 1-:2)
. o
I nll es mu lt ip li cada por cualqui er fun ción Lempora l fU), como
l ' II lut.'stra en la Fig. 4. 1-2, e l producto se rá nu lo en t odas partes ex·
1'11) ('n t=E y su int egra l temporal será
lo 1 ( /)8(1 - dI = (4. 1-3)
'om() Fdt = mdv , el impulso F que actúa :;oore la masa, generará
'11 ' ":tmbio repenti no de velocidad igual a F m, s in cambio apredable
Ifli t1t'splazami en Lo. Bajo vibrac ión li bre, encont ramos que el sistema
l' illrte-masa no amortiguado C<.lf) condiciones i nic ia les x(O ) y .:e(O), se
¡ 1IIIIlortaba de acuerdo con la ecuación
x(O)
x = --sen W"I + x(O) COS wnt
W"
I ,i!' IH¡lIÍ que la respuesta de un sist ema resorte-masa, inic ialmente en
' ;;' 11 y exci t ado por un impulso F es
¡
x = - -sen w t (4.1-4)
mW f1
n
l i dllllde
'
w - ­
n -In
Vf
Cuando hay amor! iguamiento podemos arrancar con la
r(.lllIdón de la vibración li bre
K
2
x = Xe - rw./s..:n(V, - w"t - <1»
.
94 \ 'ihr(¡( ¡, ¡II I rU I/ ,,, /I¡,.i o
y sus tit uyendo las cllndicionEils i ni ciales de arriha, ll egamos él
F
x = . e - !:"'· ' "enVI - {::! w,,1 4.[ ' ;) 1
r
2
mwnyl ­
La respuesta al i mpu l"o unilario Ni de importa ncia en los pl'Ob le­
mas de trans it orios y, se la represe nta como hit) . en el CU1,() a mor­
ti guad o () no amortiguado, la ecuación pa ra la respuesla de impu lso
puede expresarse como
x = Fh(f) 4. Pi)
en donde el lado de la derecha. e!:i t á dado por la Ec. (4,1-4) () (4 . 1-.')) .
4.2 EXCITACION ARBITRARIA
Teniendo la respuesta a u n i mpulso u ni lario h(t). es posihle es t ablece r
la ecuación para la respuel>ita de l sistema exciLado por una fuerza arbi­
trar ia. f {t ). PArn est o, consideramos la fuerza arbitraria como u na serie
de impulso!; (achurado en la figura) en el t iempo I = t, su resisltmcia es
f. =
y '- u contribución a la respues t a en el tiempo t depende del t iempo
'«'1 í\ . ,
Lb (:,
, l:l( ip
«( ll:l(
(
(
Fig.4.2- 1.
f(( l l:l( h(l- { l

(/ - O
(= f
1I r1li1 rH ri a 9tl
1lllIw ll,rir!o (f {J
fa.) ­ Ü
1111111 l' l cons iderado es li nea l , r ige el principio de superposi ­
f Itlll , A!-\i. combinando todas las ta les cont ribuci one!:i . la respuesta él la
arbitraria ((t ) está representada por la i ntegra l
X { 1) = 1o'¡Wh(1- (4.2- 1)
l.n inlegral de arriba el-> la in tegra l de con uo lu ción 0, la i ntegral de .'w ­
,;rpu"i c: ióll .
ütra forma de esta ecuación es la obten ida haciendo T= (t
"; IIIIl11CeS -dT y obtenemos
X( l ) = 10'1(( - 1')11(1') d1' .2-2)
' .: IIlIJldll 1 es mayor que e l tiempo- impulso 1,,, el límite s uper ior de la
Ó;i:lIIlción genera l permanece en t" porque la integra l puede
I'He rib il'se corn o
x(J) = - + -
o
(4.2-:3 )
= - [ > fp
111111 la segunda i ntegra l es cero pues = O para > t" ,
Excitación de la base. Frecuent emente el soporte del si st ema
di mimico. est á sometido a un movim iento sub ito, e!:> pecificado por ::; u
.1, ve locidad () acel erac ión. La ecuat j{' n de movim ie nto
1'"f1Cle entonces expresarse en lérmillo:-; de l defip l a'li-!m i ento I' elal iv()
' oll1n si gue
i +2!w,/ +w,;z - j l4.1-4)
\' p(lr tanto, todos los resu ltados del gistema excitado por medio de und
itlf'r za, se apl ican al s istema de base exci tada para z. cualld() el térmi no
1" m es remplazado por -j: o el negativo de la acelerac ión de base.
Para u n sis t ema no amortiguado in iCI al mente en reposo, la
¡' ¡c"1I1 para los desplazamientos rela! ivos es
z = --I i'jWsen Wn(1 - (4 . 2 -.') )
wn'o
¡':, It<:l\IlPLü
Determine lo. de un con U l1 grado de libertad. a
la excitación most rada en la Fi g.i.2-2 (P'unción escal ón) ,
94j \' i f¡ nl r' /ltfl t
f (¡)
4.2-2. Rxcita(' ión (' UIl fun ci ón escalón.

o
1
Solución: Com:iderando el sistema [l O t enem os
I
h(/) = --sen w I
mw" "
::iuf;tit uyendo en la Er. (4.2- 1), la de! s igtema s in amor­
t i¡{uación es
X( I) = - Eo J'
Inw
n
ü "
Fu
= - (1 - cos w 1)
k "
Este) muestra que la respuesta pico a la excit ac ió n-e::icalón, de
rnagllÍlud FII es igual a l doble de la deflexión estát ica.
Para un ,:ist ema amortiguado el pro¡;edimiento puede rep-­
t i rse con
e- t;W"'
h(l ) = se ll \/! - r
2
wn'
mw"yl - t e
o, a lternativamente, podemos simplemente la ecUaCi(Úl
diferem;ia l
F
_'
\'
o
+ 2rw :1' -t-w
n
2
x = _
m
0
n....
cuya solución es la suma de las sol uciones a la eCll ac ión homo gé­
nea y la solución part icu lar que, para este caso val e P
u

Así la ecuación
x(r) = Xe -..p) + W"l
mw;
ajustada a las (:ondí ciones ihciales x!O) = .i:1O) =0 resultará ell
l.a solució n dada como
. _ Fa [1
e
- tw I
_ 52 w" t _
) 1
n
x - k
eh donde
{ ,
tan'¡; = yl _
F Xt ';1 ;1(';1111 url Jl I ral i ;1 97
h
'Fa
20
w nl
Fig.4.2-;J. IÜ';; p U(' , l a <l la tU il l'i (lll p, ,, ;d(lI ) lI ni¡,,,·in .
La F ig, 4,:2 -:1 ra llll gráfico de xl? F' j co nt ra "'-'" t . con .\
'.' (lmo parámetro y , es ev idente. que la re.,>puesta pi co e::i menor
qlle '2F
Il
h c \l a n cl() existe amorti gué'mie nto,
'¡':¿-l
Cons ide remos U Il si stema res ort e -masa no a morl i¡';'Llado e n don de
e l mov im ient o de la hase es t á espeeif¡c ada por un pulso de ve lo­
cidad de la fi lrma
J'(:) = coe -I/ln u(t)
en donde u ( t ) es una func ión e"ca Jón uni ta r ia. La ve loci dad j unt o
con s u ra t a de cambi o ('()n re:-: pect o a l t iempo <;e mues t ra en la F ig ,
1.1·4 ,
1'0
o
e.::::: v
Fig. 1.2- 1.
Solución: El pulso de velocidad en t = O ti ene u n sallO <; ubito,
de cero a uu' y su ratR de cambio (o ace lerac ión) Di ­
ferenciando a .-dt J .Y reconociendo que (d dt)u ( t ) = f¡ (t lo una fun­
98 \"¡(Jrflt 'lfl ll Irufl .... i(urúJ
ción de lta en el origen, obtenemos
t:
ji = ve - l / lo {j et) - -'!!" e -
I
/ lo u( r )
- o lo
Sust ituyendo j i en la Ec. (4.2-5) y nota ndo Ec. se oht iene
v 1
z(r) = - -.!!.. L
(i[
{jW - - e - é/ lo
]
sen Wn(1 -
Wn o lo
- -
V
o
)"
( '
{j W sen wn (t ..- + -
Vo JI
e -E
/
'o st:n Wn( 1 -
w" O Wnl
O
o
lO/O [ / ]
= ' e I ," - W r se n c.r( - cos W t
., n On 't
1 + (w,,fot '
E.J EMPLO
Una masa m uni da a un resorte de rigidez k está sometida él un
impu lso repetido t, de durac ión despreciable a intervalos de T"
como en la F ig. 4. 2-5. Halle la respues t a esta cionaria.
F
-'
"

v
Fil{. 1.2-5. impul so repetidtl en un sis l ema re,;orte-masa.
Solución: Entre cada dos impu lso;;, el s istema vibra librement e
a su frecuencia nat ural W
n
= V-,¡;m. Haciendo t = O inmediata­
mente después del impu);;o, el desplazamiento y la velocidad pue­
den expresarse como
x = A sen(w,,1 + cp) (a)
x = wnA COS( W"I + <t» (b)
y por lo t anto, en t = O tenemos
x(O) = A sin <t>
(e )
x(O) = wnA cos cp (d l
J ustamente a ntes de l próximo i mpu lso, el desplazamiento y velo­
cidad san:
X(TJ = A Sen(w
n
'7', + cp) (e
x( '7',) = wn A eos(w
n
Ti + cp)
( l')
arhit ru l'i¡¡ 99
1)1,1 dOlldt> r, el-< pI interva ln de i iempo de lo!' impul sos. E l impu lso
lit·, na en este momento, aumenta la ve locidad súbitament e
"I! PI m aUll que el desplazamiento permanece esencia lm-ent e in ­
\ ' lI lllIhl{1 .
'1i !:te alca nza el est ado estaci(mario, el desplazamient o y la
f)llIt'i dad después de cada cido, deben repetirse. Entonces pode­
t:'sc ri bi r
A sen 4> = A + <t» (g)
F
w A
n
cos A = W A cos(w
n
T
I
+ eI» + -
(h
n In
I! ('urganizando se obt ie ne
sen (WnT, + cp) - sen cf> = O
( i )
F
COS(Ü)"T, + cp) - cos <í> =
( j )
wnmA
I pll;' pueden escribirse com
w" T, ( WIIT, )
(i ' ¡
sen- 2- cos - 2- + cp = O
WT ( Wn T, ) _
( j ')
sen T
se n
T + 4> - 2w mA
n
,"Imo sen w" T, 2 no puede anul arse para un T, arbitrario, la
1', '. (i') puede satisfacerse si:
ws(w;T, + cp) = O
JI
W,,'T )
st:n ( T + <? =
1.11 Ec. ( j') se convierte e n
Wn T, _ t
(j " J
!;en -2- - 2w mA
n
,It: la cua1 se obt iene la ampl itud como
F
(l>.J
A W,,'T,
2w"
msen
T
1..11 maXlma fuerza de resorle F, = kA puede !'er de int erés, en
I O' I\'!) caso la Ec. (kJ se convierte en
W" T,
'7'F
, 2 "
--,.- = ( I )
F "'"Ti
sen-­
2
100 I' ,¡"'", -" ,,, n'lli"ir""/(I
/,
I __


l. " J
x
tu"A cos <p
F/m
1
Wn A cos ( w nT, +ep I
Fig. -1. 2 -6. l)e'pla,wmi('ilt" y vel"c ,da d :
la a mplitlJd o fue rza de reso rte se vue lve infinit a cua ndo
W" T, = 70fn = 0, ro . 270, 370, '
2 f
La Ec. (1) muestra lamhién que la máxima jueTza de re$MLe F,
es un míni mo cuando
'Ir J;¡ 5'Ir
- /-, = ':).
') .
L J, "
La variaciól l con respect o a l t iampo del desplazamiento y de In ve ­
locidad pueden aparecer como en 18 Fig. 4.2-{) ,
Cuando se in c l uye el a mort iguamien t o. se puede aplicar un
p rocedimiento s imi la r a u nqup e l t rabajo numérico mucho mayor.
4.3 FORMULACION DE LA TRASFORMADA
DE LAPLACE
E l método de la t ral;foI'mllda de- Lnp laee para la etllaC H)n dife ­
renc ial, produce u na completa que in c l uve la vib rac ió n lra nsi ­
t()r iR y la f( ¡fzada , Para aque l los q ue no t.' o nOCf'll e l método, se da una
hrevc present ación de la teoría de la trasti mnada de Laplace en el
apéndice , E n eS18 set'ciol'l ilu$tral'emos su uso por medio de algu nos
ejemplos simples ,
F"'-'lIlll"C'l," ,1<- L, 1,.",lormada <1" Lapl",'<' 101
II';I\IPI.O ,U I
Formular In ,;o l ución de la t raslórmada de La place d e un s istema
r(!!'; Cl rte-ma,;a amorti guado viscosa mente cün condiciones inici a­
x(f )) y .r (O),
.(,,'olución: La ecua d ón de movimi ento del s istema exc itadll 'Dor
11 118 fue rza a rh i t ra ria FU ) es
m x' + e,x: + k x = F( 1)
Toma ndo su trasformada de Lap late, ohtenemos
m[ s 2,\7( s ) - X(0)5 - _\-(0 ) ] + e[ sx(s ) - x (O) 1+ kx (s) = F (s )
Hesol viendo para xU'' ) obt e nemos la ecuacúín suhsidiar/(/
i' ( s) = F(s ) + ( m..l' + c) .\' (O) + m.x-( O)
(a )
ms
2
+ es + k mS" + es + k
La x(t) se encuenlra invir t ien do la ecuación (a ); e l pr i­
mer t é rmino las vihraciones l'o rzada¡.; y e l la
solución transi toria debi da a las condiciones ini ciales ,
Para e l ca so más g-enera l , la ecuac ión s ubsidiaria puede es ­
cri b irs e como
= A(s)
(lJ)
8(s )
en donde A (s ) y son pol inomios y B(sl en general , de ma ­
yor orden que A (s),
S i só lo se consi dera la sol uc lon fo rzada, podemos defi ni r la
impedanc ia de la t ra.4ormada como.
F (s )
--- = 2(S) = 11'1S
2
+ es + k (el
x(s )
S u reciproco es la admit anc ia de la traslc)rmada
l
(d\
I(s) = 2( ,1 )
Frecuentemente se usa un de hloques para deno­
tar en trada y sal ida, comn se muesl ra en la F'i g. La \ raslot ­
mada de la admitancia H(.<; ) puede considerarse romo
la fun cirí n de trasferen cia del sistema. de hn ida como l a razón, en
t;; l pla no subsidiar in, de la sa tida sobre la ent racla_ con t odas las
condi ciones inkiales iguales a cero,
Fil;.4.3- .1. Ola gram'-' de bl oque EJ'mada F( Si - Gill-- Sali da x ( s )
102 Víhracíún trall"itoría
EJEMPLO 4.;¡-:¿
La cuestión de desde qué a lt ura puede un cuerpo se. descargado,
si n produci rl e daños, es de interés frecue nte. Tales consideracio ­
nes son de gran importancia en el aterrizaje de aeroplanos o en el
acolchonami enlo de artículos empacados ."' En este ejemplo dis­
cut iremos algunos de los aspectos elementales de l problema, idea­
li zando el sist ema mecánico en térmInos de componentes lineales
resorte-masa.
Cons ideremos el sistema resorte-masa de la Fig. 4_3-2, deja­
do caer desde una a ltura h. Si x se mide desde la pos ición de m
cuando t = 0, cuando el resorte toca por primera vez el suelo, la
ecuación diferencia l de movimiento para m, aplicab le mient ras el
resorte permanece en contac10 con el piso es
mx +kx = mg (a)
Tomando la trasiormada de Laplace de es ta ecuacién con las con­
diciones i niciales x(O) = O y i(O ) = \t 2#11, podemos escr ibi r la
ecuac ión suhsidiaria c(¡mo
_( . y 2gh g
x s) = + - -.....;;;;;.......-
(b)
S2 + w; S(s2 +
en donde w" = VRm es la frecuencia natural de l sist ema. De la
trasformación inversa de X(Ii), se obt iene en la ecuación del de!'­
plazamiento
X(/) = V2gh
sen W"I + - cos w"t)
w"
W"
(c l
:¡ + (:2 r:.en(w" ( ­ 2
g
cp) x(r) > O
w" "
en donde la relación se exhibe en la Fig. 4.3-:3 Por diferenciac ión,
la velocidad y aceleración son
2
g
;¡ + ( 8 rcos(w,,' - cp) x(t) = w"
2
WfI w"
X(/) =
2
g
:1 + ( rsen (w,,1 - cp)
wl1 W"
"H. lJ M indlin, "Dyrwmics 01' Package Cu"hlOning". Bc>1I -"." 1 Tuc/¡ . Jour (ju nio
H)f>4 1, pág>;. :\5:1 ·4GI
1':'I'l'l'ln! de 103
'2­
\1 .Ir \-%-¿)
:/:'í ..... 1.)11'"
¡h
t
g
= ./2gh ul'2¡,
I
,

///'//// /////
Fig. ·1.:l -2 . Fi If. 4.:1-:1.
Itcconocemos aquí que g = o." y que el máximo desplazamient o
\' acelerac iún ocurren cua ndo se n (w" ' - (p) = LO. Así la máx im
uceleración en términos de gravedad. depende únicamente de la
razón de la distanc ia caída a la deflexión est ática como en la
ecuac ió n
..( h I {iF:
- - + (d)
g 5"
Un gráfico de es t a ecuac ión se muestra en la Fig. 4.:1-4.
4
_______e­
. 3
- ( ; )max
I I ..!!.....
O 2 4 6 8 10 12 14 8
s
/
Fig.I.:1-4.
tI.4 ESPECTRO DE RESPUESTA
1111 choque represent a una apI ¡cación súhlta de una fuerza u otra felrm
di' port urhación. que se t rad uce en una rt'spues1a t rans itoria de un
Il< tema. E l valor máximo de la re!:>puE'sta es una buena medjda de la
\'('ridad del choque y es, por liupuesto. dependiente de las caracLe­
1";1 ieas del C(ln el objeto de caracterizar todos los tipos de ex ­
4
104 \ 'i IJI '() , 1<1 11 1/''1", ,1 '' 1'1/1
ci t a ci ones de choque, un oscil ado r no a mort iguado de un grado de li ­
bert a d (s istema resort e-masa ) es elegido como estandard.
Los i nge nieros ha n encon tra do útil el concepto de es pectro de res ­
pues t a para fines de d iseño. Un espf'ct ro de es un gráfi co de
la respuesta de pico má ximo de un os cil ado r con un gra do de liber tad,
como func ión de la fl'et uen cia na t ural del osci lador. T ipos d iferent es
de de choq ue. conduci rá n entonces a di ferentes es pect
de res puellt a.
Como el espect ro de respuest a está det erminado por un punto
singul a r en la curva de resp uesta temporal que, es a vez una porción
incompl eta de informac ión, no deli ne de una ma nera ún ÍC;a e l choq ue
de en t rada. En efect o, es pos ible , pa ra dos excit aciones de choque di ­
fe rentes. el tener espec t ros de res pues ta muy s imi lares . A pesa r de
esta limil.aci6n, e l espectro de respuest a es un con cepto úti l, extensa­
mente ut i li zado .
La respuest a de un s istema a una excitac ión arbit ra r ia ( {t l fue
expresada en t ér minos de la respuesta al Impuho unitari<, hit l, por la
Ec.
x (t) = l 'f( f )he ¡ - (4.4- 1)
1)
Para el osci lador n() amorti guadll de un de liher t ad,
I
he,) = ú.l t (4.4-:2 )
nlW "
n
Así que la respuesta pico que debe utili zarse en el gráfico del espect ro
de es lá dado por la ec uación
.\ ( i)má. = 1_1_[.rm se n w,,( t - O (4.C l )
mWn o máx
En el caso en que el c hoque es debido a l movi miento súbito del punt o
de apoyo ( ( t) en la Ee . (4.4 -3), es remplazado por -j: (t), la aceleración
del punt o de soporte, ()
Z(¡) mb = ¡-=--!. lljiW sen w
l1
(t - (4.4 -4)
Wn o má..
A':lociado c()n la exc ilaci6n de choque (U J el - ); (1 l. está Uf) t iempo
caracleríst ico t I' La l c(>mo la duración del pu lso de choq ue. Con í co­
moperíodo nalural del oscilador, el va lor máximo de x(t) o z(t) está gra ­
ficado tomo una I'wJció n de t i T .
Las FigR. 4..1 -1, 4.4-2 Y 4.4 -8 representan espect ros de respues t a
para t r es excit aci ones diferente!;; . La escala horizon tal es i¡.,rua l a t i r
mient.ras Que la verti ca l es un nú mero adirnensi ona l que es una medi­
ua del efecto dinámico sobre el de la fuerza estáticamenle apl icada. E l
factor dinámico de esfuerzn es generalmente menor que 2.
ro di ' rl"puc, t il JOij
;¡o
('f.o
K)
mó.
LO,
O
'vi V
2
wnt
/; /r = 2"
4.-1- 1.
(;:1.,,'°
11
HII roO
1--1 .,
1 , ..j
I
1.0 ..
0.5 1. 0
' ,/-r
Fig. U -2.
2 0 r- I - ,---,----,---....,-=-- - r-----.,
)mó.
,
5 6
',Ir
f'i!{. -I..J -3.
,I\('uqO espect,.o de ,.espuesta. El' l:! ituadones de movimientos
IIil' · I1S. es n men udo conveniente l.xpresar el espec t rn de respuesta en
111 í111 del espec tl'O de L'e/ ocidad Los egpe('t ros dé desp laza míenLo y
!l!:I.' ll·rnción pueden e nto nces ser expresados en términos de l espec ­
dl 1 w loc idad, divid iendo () mu lt ip li cando por T a les ú.' ". I
ti il:tlllndoi'! pseudo-!?"pecl /'() ya que exael os uni camente s i la res­
ii i t 1 PICO ocurre de que el de c hoque hll en
1\'; '/1";0, el movimienlC) es Armónico .
lOS \ 't!I/U .'IIJII t /' I/ I/ ... i(uriu
Los de velocidad son extensament e ut i l izados en a ná ­
li s is de movi mie ntos sísmicos y , genera lmente se incluye el amort igua­
miento. Con desp la zamientu rel at iv() z = x - y . la ecuación de oscil ador
mMt i t,'U ado es
i +2rw"i +w;z = - y
(4.4-:1 )
y la Ec . (4.4 -4) se remplaza por
- 1 [1 . ' .1
z (/ ) = J, O sen VI - Wn( 1 - Ü
(4 ..l-6)
o
Di ferencia ndo y usando la eCUaCIOn
1
= 1af(l,ll dl: + f( c·
; = 1 (4.-1- 7)
dIJo o dI <, 1. <,)
Ohtenemos pnra la ve locidad
. -1 ( 1
(/) = Joy(Oe -rWn (t tl[ "'n ( 1 - ;)
(4.4 -R)
+wnyl - Ú.1,, ( t -
Hac iendo
r
2
A = cos'.jl - (4.4-9 )
B = (4.4- 10)
La Ec . (4.4 -8) puede escri hirse co mo
.. r," r
i(1) = e n {[ - Jsr.:ll yl - r
2
"'nI
yl - r
1
(4.4- 11)
+ [ AYI - 2 + Br ] cosyI - 2 "'n I }
e-rw,1 ,--­
i{t) = VA
2
+ B2sc:. n(-V1 - t I Wnl - 4» (4.4-1 2)
yl - r
2
Si la Ec. (4.4-12) es grafjcada contra el tiempo, aparecería como
una onda de amplitud modulada, como en la FIg. 4.4-4 . Agi , la veloci­
dad PiCO de respues t a S, o el espect ro de velocidad está dado, con
preCisión, por el va lor pico de la envolvent e
- rw"' ,n .- B
2
e vA' -t­ (4.4- 1:l)
Se = li(t)lmHx = I
max
ro dt' 1'l J07
z
Fig. -1.4 - 1.
aproximada" para desplazamiento y acel erac ión pico, cono­
' ·Hliltl I'omo son entonces
St·
w
(404 -14)
Ix - = "
lil
mb
= wIIS,.
(4.4 - 1:))
' 1' MI'LO 4.4 -J
Determine espect ro de respuesta no a mort iguado para una fun ­
ción escal ¡) !1 con u n ti empo de ascenso 1
1
• como se muestra en
la Fig. 4.4-:' .
F
__________ _________
Fig.j.'l:.-rl .
Solución: La entrada puede consi derarse como lu suma de dos
func iones rampa Fll(t t, l, la segunda de la5 cuales, es nega ­
tiva y atrasada en ti ' Para la fun fÍún mmpa los tér­
minos de la integral de cOllvol uc ión son
1(/) = Fo(t/I J
I W
n
h(/) = --sen w I = -senw
. mw" n k n
y la respuest a se convierte en
W
n
J, ' r'rl.
XI I ) = -k -sen wn(t - g)
o 1)
= Fa (.!.... _ sen Wnl ) ,
1 < 1)
k () wnt
l
108 Vi lmn' j' ;/j / m ll, j / or ;a
Para la segu nda funci ón rampa, que a r ranca en t , . lu snl l1
ción puede el:>crihirse por ins pección de la ec uación a nteri or
Fo [( /-/ I) Sen"'n(/-/ I) ]
XI) = - - - -----"-----''-'­ (
k 1) "',, 1)
Superpon ie ndo es t as dos ec uaóones, la respues t a pa ra t > t ,
5erá
Fo [ sen", I I 1
X(/ )= - J ---"- + --scn",(f-I ) I > 1)
,. '" f '" f n )
n I n 1
Diferenciando e igualando a l'e ro, pi tiempo PICO es oht enido com,.
- tOS "',,11
tan w"l
p
=
se n "',,1 )
Como w" I r , dehe ser mayor que 'iT, ohtenemos t ambié n

sen "'" 'JI =
COS "'" 1,, -sen "',,( 1
2( I - cos w,,I ))
S ust illl yend estas can t idades en xlt )"la ampl it ud pico res ull o¡
ser
l
(
= 1 + w , y2(1 - cos"'n'l)
tl ,nJ. " )
S i T = 27r w" es e l período del osc i lador, la antel' ior ecuación se
grafica COll t ra t i T como en la Fig, 4.4-1 ,
E.JEM PLO
Delet'mineel especlro de respuesta pum la en t rada de ve loc idad
de la basE' :\'(1 ) _.. tille I/Iu del ejemplo 4.2-2 ,
Solución: El despl8zamiento relat ivo z(l) fue encontrado en
Ejemplo 4 como
1\ ,10 e ' , 1 ' ' )
," . X (e 1 ", , - "'"losL:n"'nl - COSW"I
(""""t '
Para dett'rmiúllr ef valor pico z" el pfO('edimiento usual es dile­
r,eneiar la ecu8('ión cun al ,tiempo t. a cero y sus­
titu'ir éstn i!f'mpo en la etu8ción para dI l , El) e\¡·
dente que pura éste problema esto resulta en una ecuBció l1
qu.e debe reSllf'lta gl'ál1camente, ParIJ ('\¡la r
dif'icullnd numérica. llRareinos ,un procedimiento diferel1t
en lo que ¡:,igue. '
t':' l>h: ! rn de res plJ l's l a 109
y (1 )
I<'i¡{; 4..& -6. Par de i mpulso.
Pllra un s istema muy r ígido, que con esponde a una w"
respuesta pi co ocurr i rá ciertament e a un va lor pe ­
11 "" lit' t y, pa ra la parte que depende de l t ¡emp
1/1 ¡'¡'uación, el valor pico
(1 - W" l
o
- 1) = - "'"lo
pura "'" grande. e l va lor pico será práct ica men te igua l a
°0/ 0 ( Vo l o
Iz"I == , W" l o) =-- '"
1 + ("'n1o f "," lo
tI.' ",oclo que z" ' uo t
o
se gra fíca contra w" to como una hipér ­
Irl n'ctangula r ,
I'Rra pequeños valores de "-'" 0 , para un resorte muy "I U8­
!" h duración de la entrada sería pequeña "()mparada ('011 el
1'I!udo del sistema. De aquí que la ent rada aparecería como e l par
lill)lHIHivo mos t rado en la Fig. 4.4-6, con la ecuación L' (\ t "ó ' lt ) ,
\ S';lIlución para z (t) es entonces
¿( I ) = loto COS W
n
'
11 valor pi co es
I¿pl ¡;;;;¡ l\/O
Coo estas ext remas evaluadas. podemos com ­
¡hilar el espect ro de respuesta como :se muestra en la Fig, 4.4-1 :
\
\
\
1,0
\
Zp \
\
vo/o :-.



o
I

"ig.4 1-7. Especlro de rc"plIl-I I! pAra IIJIU'I'nlr;¡tlll dI' \'elC)('ic1ad
fk hase y(t) = •.
4.5 CALCULO NUMERICO DE LAS DIFE RENCIAS
FINITAS
Cuando la ecuaClOn di fe re nc ial no puede !":er in tegrada en forma re­
rrada, se emplean método!; Etite puede e l cua ll do
el ¡;istema e!l no -l inea l () si e l !;ist ema es ex(.' it ado por una fue rza q ll('
no puede ser expresada por fUnciones analít icas s imples .
En e l método de las diferenci as tinit as. l a var iable cont inua t es
r emplazada por la va ri ab le d iscret a ti y la ecuac ión d ifere nda l
resue l ve progres ivame n te en in cre me nt df' de t iemp() Ir = ::,/ arranl' andll
de las condi c iones inic ia les conocidas. La sllluc ión es aproxixnada
pero. con u n inc rement o de ti empo s u fic ienteme nte pequetlo, se obtie
ne una so l u('ión de precisión aceptahle.
Aunq ue existe un cierto número de procedim ien los ue d ife rencia-­
fi nit as d is poni hl e::;, en capít ulo consideraremos s610 do!'. metodos.
por s u ¡; impl icidad . Los mé r itos de los difere ntes mé todos está ll
dos co n la prec is ión , estabi lida d y magn it ud de compu t ac ió n, que son
discut idos en los textos de numér ico lis t ados ul final de ca·
ít ulo.
La ec uaci ó n d iferencia l de mov imiento para un di námi­
co, que puede :; er li nea l o no l i neal , puede expresar!;e e n l a S ig-l1 il' nü'
forma genera l: .>.' = f( x.. _x, t)
XI = x(O) (4J)-11
,X-I = .\'(0)
e n donde las condic iones i n ic ia les ,\ 1 Y _" 1 pres umibl emente co­
noc idas. (El subíndice 1 es escogido para que corresponda a t = () puesto
que la maYl'lría de lenguajes de computador no permit en suhí!1 d ice
' e ro . )
En el primer método la ecuación de segundo orden es i ntegrarl é)
s in ('ambio de fórma; en e l segu lldo mét odo la eC II;\('i ón dí' :::.egl1T"1 r10 '11
den se reduce a dos ecuac iones de pr imer orde n ;'11)\('-' dr' In ¡I III'er:) ,
·ión . La e(:uac;j (Jll t oma entonces la [únna
:,. = y
(4 .;-1-21
J" = f(.\, r. t)
Mé t odo 1: Primero d is c ut i remo" el mé t odl' de la e<: t1 Cl ­
ció n de Seh'ltlldo (¡rd en direct amen t e , T a mbi é n limitaremos, a l o rinc i­
pío, l a de l 110 amort igU,ld(J c uya ecuación es
x = f( x, /)
\ 1 x( ()) (4 ,-,-;l l
\ 1 = 'i'( O
El !i lgtliente procedimie nto e>. "OlH1C ido como t I l7u;t IJdIJ dI' /0 d1il' I'e1n iu
ent ra l, cuya puede a partir de la expllll ,; il')¡) dp
110
! ' " kili" 1"'!llt'ril'tI d,' Iilo Ililcl\' !Il'i ", 111
l 'ft\' iOl: ¡IJLJ'i1 '\d' Y ,r'1 I con re" !)(H'l (1 al punto pivote 1
112 /¡3
\/+ 1 = "'/ + 11.\:, + 2 '\;1 + 6":; +
(4.5·4 )
. ,,2.. hJ
Xi 1 = X, - h\"i + 2 Xi - 6 xi +
'11 ,h.IICJl! Id interval o es Iz = _\t. Hestando e i gnora ndo térmi llos de 01'­
Il' l! f, IJpl'riOI', ohtenemos
. I (
x, = 211 Xi + I - ' Xi - 1)
(4';1-!')1
1111 /11)(10, obteliemos
I
\'/ =2(X
1
- 1 - 2x, + "1+ 1)
(4 .;)-1) )
h
":'1 timhas Ec , y t4,:)-() ) los térmi nos son de ordCll 1/ -" .
\I ')lil;uyendo de la ecuación diferenc ia l , Ec . t4 ,h-:1), la Ec , (-1.;')-(; ) p ue­
rt:llrdenarse como
X /+ 1 = 2x¡ - ·X,_ I + 171(-", (/) i 2: 2 ·L'1-il
'1'11' i;s , lA llamada fórm u la de recu/'renc:lo,
\ los Si , = 1 en la ecuiH: icí ll de recu ­
111 ' lll' iu , q UE' no es AUlo-in ic iahle . Es decir. x I es cUl10cicla
I""rí' t1ecef\i tamo!\ a para hal la r x" . Así. para in iCIAr e l cálculo,
11I)!,·,.,1l1lll10S otra ecuación para x
2
. Esta es ",u lnini .;trada por la pri ­
IIH 111 de las series de Taylor , gc . (·1..') --11, ig-!)orando t érminos dI! grado
'11" rillr. 10 que d
2
11
2
• .'1 .
'\2 = \ 1 + l/XI + 2 x I = X, + /¡x l + TI(.I:I' t)
(·1.;;-8 )
"' ,;¡ . In El' . ( 1.5-oS) nos permite encollt rar a X
é
etllermllH>" de CO Il·
¡"' lllIles inic iales . después de lo ('ua !, X¡ . XI' se p ueclen obtener
lo- 1I Ec. (4..5-1) ,
este delSarroJ lo hemos ignorado de orde1l supe ri or que
(itl rllduren lo que f\e conoce (.'omCl crmr('" dr trun cam ient o, Otros erro­
J' como errores el", redondeo. se illt roduten dehido a la pérdida
,\.' eirras signil'icat iva:., E!-i tCl!; están re lacionadn" ('on el incre­
il!!lIttl de tiempo h en un m(Jdo compli cad! , que ('ae
IIWJ 1 de los a l cances de este l ibro. E n general. se ohtiene mejor preci­
"'11 l·;.co¡;iendo u n menor ::, t pero. el numero de cálculos se incremen­
llil 'tí junto con ¡os errores generados en los mi Sml)!-, . Una regla l,ehJ1HO e n
I i\l é todo 1. es la ue /¡ < T 10 ell donde T e::; e l [lI'.'riodcl !l at ural
1, '1
Un diagrama de nujo para el cálculo d igi t al e l m/)!'t rudo en l<1
1
1
'11;. 1.;'1 -1 . De los dadus ell e l blnque@procedemosul @quees
1¡1 í]l' u8cion diferenc ia l. Al llegar a © por pr imera veL . 1 n() es ma vor
IIlW 1 y, de aqw procedemos a la izquierda en donde se calcula X:l­
)]2 \ ',hrrH ¡¡III tm ll ,,·il "l'in
Valores
illlclal es
Xl = X(1i
= X(1)
I'::,.t = h
[= ,
@
'--1r- ¡- ----' = ¡ + ,



I
NO
XUI
2"
. X([)
Ec. 45· 8 © Ec. 4 5- 7
Fil(. 1.;) - 1. DiagranHl <Le flu jo ¡sísi <: Jna no
Aume nt a ndo [ e n 1 complet a mos la hucl a izq uierda, ® y © e n dond e
1 es ahora igual H 2, asi procede mos El la derecha para ca lcul a r X.l. Su ­
pon ie ndo N in t erva los de J.t , el c a m ino es e n la di recc ió n \10 y la
huela derec ha es repet ida N vece!' hast a q ue 1= N + 1. en cuyo mo­
me nto se impr ime n los res ult ados_
E.JEM PLÚ ·1;)- 1
H.es ue lva n uméricamen te la ec uac iÓn diferenc ial
4x +2.000.\' = FU
con los co nd icion es incta les
XI = " 1 = O
\j una ruerzfI excit atri z como la de l a F ig. 4.:)-2.
1'!1)
100 1 ....
o 0. 10

0.20 Fig. ".5-:¿.
(';;[ .. "1,, ""II,,·'ri.·o ti" 1,,, difcr(' !l (' i", finilfh 113
íl/"';¡; 'l: período nat ura l del s is tema es primero e ncontra­
11 .. 1'1 111 11)
211 _ y2_000 = 2.2. 36 rad/seg
= ----:;:- - 4
= 0, 28 1 seg
T = 22,36
1/" 1lI'\h' rdll la regla h ::; T 10 Y por convel1lenci a para repre::;e n ­
lllt " ' (/ 1 e:-.coge remos h = 0,020 seg.
tI(> la ecua c ión dife re ncial tenemos
1
x = j(x, 1) = ¡ F( /) - SOOx
1';(' [·1..:> -8) da X
2
= i = 0,00:). X l se e ncuentra de la

\J = O.OOS () : (OJl2) '(25 'i()O >< 0.0(5) = U.OI ..HJ
L'i 1 \fl lme); sigui e ntes XI' x,'" etc., se obt iene n ahora de la Ec .
11 fJ " ).
Lu F ig. ·1. 5-:1 mues t ra los valo res calculados comparados con
Idlll'ion exacta. la úl t ima fu e obtenida por superpos ición de
l,¡ : " dul'io nes para la fu nci ón escalonada y la funció n ra mpa en
In Higlliente ma nera_ La F ig. ·-1.,')-4 muestra la superposición de las
x
U, IO
o ¡.r' \ 0.5
0, 10
Fill. 4.5-;;.
01
1 L4 \ '/brol"i,;/J I mH.,illlria
Itl
I
100
0 1
. 100 0­
le: lC ---­
0. 1 0.3
--------­
FiK·Ui-1.
tuenas. Las ec uaciones q ue deben superponerse para la s()l uc iólI
exactu son:
X I = O.05( 1- cos 21.36t) O ::-:; t ::-:; 0.1
= - [ (t - - 0, \ ) - 0,02236 st:n 22. 36(1 0, 10)] añada en 1=0.1 X
2
x, = + 0,2) 0.02236 sen 21,36(t 0.2) ] añada en 1= 0,2
ambo!' cálcu los fueron efectuados en computador manual progra·
mable.
Aceleración inicial y condiciones iniciales cero. Si la fuer
za aplicada es cero en t = O Y las condic iones ini ciales son cero. XI
",erá t ambién cero y los cálcu los no pueden iniciarse porque la Er.
(4,.') ·8) da = O. Est a condición puede recti ficarse desarrol lando nut'·
VM ecuaciones de inicial ización ba),aclas en la hipótes is que duran!«'
e l primer intervalo de t lempo, la aceleracion vana linealmente de
XI = () hasla como sigue
.\' = °+ al
Integrando, obtenemos
. a.2
x = 21
"( =
. 6
romo de la primera ecuaciÓn .t
J
= (t h. en donde h = 1, \a segu nda )
tercera ecuaciones se vue lven
h ..
(4.,')-9 1
'\-2
J¡2 ..
(4 .5- 101
x 2 = (;X2
f':tll' ,d" I""", 'rll' " dI! finl l ' " 115
ocuaciones en la ec uación d iferencia l ·con l ., = h
f\llrlll l 1, resolver para Xl y x:.!. El ejempl o 4.5-2 ilustra la
111.:11111 mela aquí. ' ,
II';I\¡ PI . o
!(i)I41ll'lva con e l computador di gita l el problema de L1 11 sistema
lI 'tl orl l'-masa, excitado por un pulso t riangu lar. La ecuación dife­
de movimiento y las condic iones micia les son dadas como
0.5i + 8"lX = F(t)
XI °
liH 1\lerza triangular está definida en la Fig. 4.5-5..
Flg.1.5-G.
0.40
SI/lució11: E l período natura l del sistema es
27T _ 2'1i = 0,50
T = - 47T
incremento de tiempo será escogido como h = 0,05 v la ecua­
¡,'III diferencial es escrila como
x = f(.\, t) = 2F(/) -'- 167T
2
x
a ecuaClOn debe ser resuelta junto con la ecuación de rectl ­
r"neia, Ec, (4.5-7 l.
.\i+ I = 2\; - xj _ I + h2j(x, 1)
Como la fuerza y la acelers(' i¡)1l son ('ero, en t = 0, es nece­
!io iniciar el proceso de cálculo cún las Ecs. (4.5-9) y (4.5·101 Y
111 dilerencial.
X
2
= iX2(O,OW O,OOO-l17i·
I
x
2
= 2F(O,05)- 167T2Xl = 50 - 158x
2
-rfL
116 Vihrar ;';,¡ trallsiluria
Su !;olución simu ltánea conduce a
(0,05) 1F(0,05) = 0, 0195
x
2
= 3+ 8'lT
1
(0,05) ;'
= 46, 9 1 X
2
E l d iagra ma de fl ujo para e l cálculo se muest ra f:! n la Fig.
4.5-6 con h = 0,05, el tiempo de apli cac ión de la fu erza debe divi­
d i rse en regiones, l = 1 a 5, 1= 6 a 9 e l> 9. El Índi ce 1 controla
el ca mino de cálculo en e l diagrama.
E l programa Fortran puede esc ribirse de muchas manerns,
una de las cuales se muestra en la F ig. 4. 5-7 Y. los resul tados.
Fig. 4.5-8, puede n también ser graficados por e l computador, como
se muest ra en la Fig. 4.5-9. Un más pequeño hub ie ra produ­
cido un gráfi co más suave .
La respuesta x cont ra t, i nd ica un má himo en x 1,97 pulg.
Como k = = 79.0 Y como Po = 100, un pu nt o en el espect rü de
respuesta de l Prob o 4-21, es veri ficado como
xk ) = J ,97 x 79 = J 54
(
F.o ' 100 '
ma,.,
t,
0,4 = 080
0,5 '
Sistema amortiguado. Con amortiguamient o prese nt e, la ecua­
cJOn di fere ncial cünti ene un término adiciona l XI ':-' la Ec . (4.5-7) es
rempl azada por
X¡+¡ = 2x¡ - X¡_. I + "1(x" Xi' 1") 2: 2 (4.5-7 ' )
ahora. debemos calcular la ve locidad y el desplazamiento en cada paso.
Cons iderando de nuevo los tres primeros t érminos de la serie de
Taylor , Ee . (4 .f) -4), X 2 es obt en ib le de la expa ns ión de X,+ 1 con i = 1
:e
2
= X I + x¡ 1I + T
},2
J(x" x¡. t¡)
La cant idad XL !'.e obtiene de la segunda ecu ación para X, 1 Con i = :2
X I = x 2 - x2" + T
},2
¡ (x2, ':( 1.' 1
2
)
on estos resu ltados, x :¡ puede ser ca lcul ada de la Ee. (4.5-7'). El
pmcedimiento es así repetido para {l troS val ores de x , y XI' usa ndo
la serie de Tayloro
(f)
(f)
N I <J

Ñ
Ih
+
_
- 11::=
Ci _
[10 0 o o
:1 j ¡::
! L5J o
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<i
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1Sil 0002
ISrI 0003
ISlI 0004
ISII 0005
¡SU 0006
ISil 0007
r 5;1 0008
lSU 0009
1511 0010
lSiI 0011
ISII 0012
ISI' 0013
ISII 0014
IStl 0016
ISII 0017
ISII 0018
ISU 0019
15:, 0020
ISU oon
ISr¡ 0024
I SII 0026
ISN 0027
IS', 0028
ISI, 0029
ISN OOJO
ISr¡ 0031
ISII 0032
1Stl 0033
IStl 0034
ISI' 0035
IS'I 003f>
15M 00)7
e
e VInRATlOII PROBLEI!
e
OlllmS lOl/ X.( 25 ) . OX2(25) . r(25).T(25) . J( 25) .Vl\R(25)

OT-0.05
OTZ
a
m *"2
X{ I )' 0.0
OX2( 1)-0. 0
r(l )-0 . o
T{1 )-0 . 0
J( 1)e l
00 1 ,25
J( J) a'
T(1)=01- (1- 1)
Ir (1 . GT. 2) (;0 ro 2
F(1)=r.DO· Ol· (1-1)
X(I)·(OT2·r( I) ) /(3t8*PI Z*OT2)
OX2(I H*"F( 1)-16*P I2 ' X( 1)
r,0 TO 1
2 ¡q ¡ . LE . 5) r:(l )=SOO'OP( 1-1)
lF (J .Gr. 5 .fIIlO . 1 . LT. 9¡ ' f( I );200­
Ir (I .GE. 9) F(I)- O.O
)((1 ):DX2( 1- 1)'oT2- X( 1- 2 (J - 1)
OX2( I H·F( 1)
1 COIITIIIUE
.;QI
T
f(6.3)
500*Dl' (J - l)
FORCE)
x
100
·,0
o
2
Hu n¡:e-Kutl u ,Mt·(ndo1. 1'19
2
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4 0,1500
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6 0,<'500
7 0 .3000
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9 0 . 4000
10 O.
0 . 5000
12 O. "500
13 0 .6000
lJ1 0.t500
15 0 ./000
:6 0 . 7500
17 0.8000
18 (1.(1500
19 n.9000
20 D.9500
"
21 1.0000
22 '-:0500
23 1.1000
24 '1. 1500
25 1.2ll00
J rORMIIT(411t1 J -l/ir Dl SPl ACCLRTr/
Wnm(6,4)


0.0
25.00


100.00
75.00
50.00
25.00
0.00
0.0

0.0
0 . 0
0.0
0.0
0 . 0
0 .'0
0 .0
0 . 0
0 . 0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
PlOll(VAR,25)
Fil(. 4.;)-7.
METODO DE RUNGE KUnA- METODO 2
IIr1I1tt111 t ()!;
Irl do de RUJÍg-e-Kutta es popular puesto que se auto Huela y da
proximación. Aquí se presenttl una breve discusión de sus
'-;.11 el método de Runge-Kutta se reduce primero la ecuación di ­
¡,, 'Hl I de orden a dos ecuaciones de primer orden. Como
Aonsideremos la ecuación diferenc ia l para el sistema con un
liherrad, que puede escribirse como
!J 15"1.
') .0
0.020
o 156
n.4dl
0.992
1. Í> !I
1.968
1.79°
1. 04!i .
- 0.122
-1,. Z40
-1 . 869
- 1.760
-0 . 9"'
O.in
1. 318
1.890
1.717

- 0 . 328
- 1.391
-1.906
-1.66/1
- 0. 772

ACClRTiI •
. o

•.-31
73.97
43 .
-104 . 25
-llO.7B
-.:.l4. la

' 19 .22
t9S,&;
'295 . 19
217 . 98
151 . 04 ­
- 35.52
-,08.06
- 291.>.47
- 2'1.05'
- 136 .E4
51. 72
219.6&
JOO . 89
26J.33
121.83
-67.77
x =
I
- kx - ci]
m
1111\" x=.)' , la ecuaclOn anterior se
I I'IIW!> de pri mer orden .
l 'lI lllo
rl1lill0li
.i Y
j = J(x.». 1)
x como y, en la velocidad de x, y .v, pueden expresaTse
de una serie de TayLor. Haciendtl h = j,t
= [(x, .i, 1)
(4 .6- 1)
.
reduce a las siguientes dos
(4.6-2)
X = x, +
(
-
dx )
dI I
el)' )
)'=)',+ ­
(
di ¡
,,+
(
-,
d
2
x)
-
,,2
+ .. .
1 2
4.6-3)
( dY) ,,2
11+ - -+ ...
d¡2 ; 2
Fig.4.5-8.
118
120 Vi/¡rrlci" n lrun"i¡ol'iu
En lugar de usar estas expresiones, es pos ib le remplazar la pri ­
mera deri vada por la pendiente media e ignorar derivadas de órdenes
más a ltos.
x = Xi + ( ) i av h
(4.6-4)
y = Yi + ( )¡ av h
Si utili zamos la regla de Simpson, la pendiente media en el inte rvalo
h será
" ( ) I = [ ( :)" + 4( : ) + h/ 2 + ( ) r, + h ]
El método de Runge -Kutt a es muy similar a lo prese ntado arriba.
excepto que el término centra l de la ecuación de arriba se descompone
en dos términos y, cua tro valores de t , x, y y f Son calculados por cada
p unto i, como
x y=x j=y X
T , = li X, - X, Y, =Yi F I - f (T,. X I' YI )
h h h
T2 = ti + "2 Yz = Y¡ + FI 2" F
2
- j ( T
2
• x
2
• Y¡)
h h h
T) = I I + 2" x) = Xi + Y
Z2
y) = Yi + F
12
F) = j(T). Xl' Y0
T. = li + h X. = Xi + Y)h Y. = Yi + F)h F
4
=f(T.,X
4
,
Estas cant idades son después ut ili zadas en la fór mula de recurre ncia
siguiente
h
X,+ I = x¡ + '6 [ Y
I
+ 2 Y
2
+ 2 Y
3
+ y. ] (4.6-5)
Yi+ I = Y¡ + *[ FI + 2F2 + 2F3 + F4 ] (4.6-6)
en donde se reconoce que los cuat ro va lores de Y, divididos por 6 re­
presentan una pendiente media dx dt Y. los cuatro va lores de F divi­
didos por 6 resultan en un promedio de dy/ dt como se defin ió en las
Ecs . (4.6-4).
EJEMPLO 4.6-1
Resuelva el ejemplo 4.5-1 por medio del mét odo de R unge-Kutla.
Solución: La ecuación diferencial de movimiento es
x = i F(t ) - SOOx
4
Sea y = x; entonces
y = f(x , t) = - 500x
1\.1(' 1"11,, di ' l{ulI¡(u " uu " . Mc 'od,,:¿ 12J
('11 11 h tl. Ol, se ca lcu la la sigu ieni e tabl a:
x y=x
f
' 1 '.
O
0.0 1
o
o
O
0.25
25
25
,,.
0.01
0. 02
0.0025
0.0050
0,25
0.475
23.75
22.50
El cá lculo de X¿ y h s igue.
0.02
x
2
= 0 + -6-(0 + 0, 50 + 0.50 + 0,475) = 0,00491667
0.02
Y2 = O + - 6- (25 + 50 + 47.50 I n.50) = 0,4833333
I,'ara continuar el punto :1. repetimos la tabla de ar riba
1) = 0,02 0.00491 667 0.4833333 22.541665
0.03 0,0097500 0.70874997 20, 12500
0.03 0.0120041 7 0.6845833 18.9979 15
J = 0.04 0,01860834 0.8632913 15,695830
v calculamos X l y Y.l
= 0.00491667 X
3
0.02 (Il 483 3 3
+ 6 \ . - .l. 1.4174999 + 1.3691666 +
= 0.00491 667 -r 0.01377764 = O.OI 869·H I
)'3 = 0.483 333...,.. 0,38827775 = O,871 6 107S
Para completar los cálculos, el problema fue programado en
un computador di git a l y los resul t ados mostraron excelente pre­
C'isión. La Tabla 4.6-1 da los va lores numéricos para la d iferencia
l'entral y los mé tqdos de Runge-Kutta comparados con la so lu­
ción analíti ca . Puede verse que el mé todo de Runge-Kutta da
mayor precis ión que el método de la diferencia cent ral.
Aunqul" el método de Runge-l{ut ta no requiere el cálculo de deri­
más allá de la primera, su precisión mayor es lograda por cua t ro
'11 ¡llaciones de las pri meras derivadas para obtener concordancia con
1" "tlluci6n de la serie de Taylor, med ia nt e términos de orden h" . Ade­
!!1I1\l. la versati li dad del método de Runge-Kutta es evidente en el
lit I hu de que remplazando la va riahl e por un vector, e l mi smo método
Ipl ¡cable a un de ecuaciones diferenciales. Por ejemplo, la
122 "/¡ " oc l,m !mr!>;t",.io
TABLA 4.6-1
COMI'ARAC!O'l DE MEl'ODO:; PARA EL PROBLE:'v1A
Tiempo' Sulucitín '''Xll rlo !Ji {erell (' ia ",./} rrr: I /lU/!#,' ·Kull o
n. ü. O. O.
0.02 0.00492 0.00500
I 1 •
0. 00492
U.04 0.01S70 U.OI900 0, 01869
0.06 0.03864 0.03920 (J. 03862
O.OS 0,06082 0.06159
; ;
0.06076
U.l0 0.08086 0.08167 (I.OS083
.12
0, 14
,.
0.09451
0.09743
0.09541
í.1,09807
0.09447
0.09741
U. 16 0,08710 0.08712 0.08709
0, 18 1, 0,06356 0.06274 0.06359
0.20 0.02949 0.02782 0,02956
1l,22 0.01005 0,01267 0. 00955
0.24 0.04761 0.05063 0.04750
1),26 0.07581 ü.07846 0. 07571
0.28 0.08910 0.09059 0. 08903
0.30 0.08486 0.08461 0,08485
(J,32 0,06393 0.06171 0.06400
0. 34 0.03043 0.02646 0. 03056
0. 36 0,00906 tJ.O I407 0.00887
0,38 0.04677 0,05180 0,04656
}.40 0.07528 0.07916 0,07509
0.42 0.08898 0,09069 0,08886
0. 44 0.OS5 18 0.08409 0.08516
ll.46 0,06463 0.06066 0.06473
0.48 n.Ol 136 0,02511 0,03157
ecuacion diferencial de primer orden con Ulla varaible
.i = f(xu)
Para dos variables .r• .Y come) en e!';le problema, .podernos hacer Z= {; }
y escribir las dos ecuacinnes de primer orden
"
L
y
F(x,y,/)
=
x,y, t) J
o
i = F( '\: / );, t)
Asi . .la ecuación vectoria l de arriba es idéntica en forma 8 la ecuación
con. uila variable v puede de igual manera.
REFERENCIAS
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III 11\ 1111 . K-J .. Y '" 11 \0"'. L. l.. 1\ IWI l'/' í cal Melhods i n Finile E!('II7/'/l 1 .-llIu/y't.,.
Lnglewood UílTs, N. J.: Prc:nt icl:- Hull , Inc.. 1976.
PROBLEMAS
Muestre que el ti empo t fl que corresponde a 111 res.puesla pit() para el
:-istema resurte-masa. excitado por medio de impulso, ei t a dado por La
licuación :
lany' I - r
2
wnt" = VI-=-? Ir
1·2 Determinc el desplazam icl1\1l pico para el resOrte-masa excita ­
du por medio de impul;;o y muestre que puede exprec;arse ('omo
X 1'''''' Vfffl (
­
= exp tan -
I
Vt-r
2
)
F vi - r
' ratiq ue el res u lt ado cnmo funció n ele ¡-.
'.:1 Muestre que el ti empo ti' correspondien te a la piep del l;i;,­
lema amorti guado resorte -masa exdttldo por unu IUJl eión
Fu e;; W
n
t fI = \ 1 - . 1f
1. 1 Para el sistema del Prob. l-:;, muestre que la respueSla [lit!) es i "uu l u
(
(k) (r'IT)
= I + exp -
Fo -V I - r
1
ln pulso rectangular de altura Fu Y d ural'ión t" ap licadll a un ús ­
ll:mtl resorle-masa nu amort iguedo. Considerando que e l pulso e.'i la
suma de dos Como se mue!oot ru en hl Fig. P4-i), de­
termine su respuesla para t > t
ll
por medio de la de las
sCl lul'iones no amorl iguada!\ .
-------,
Fig. P--t-5. " I
. ---------­
1 ?:l
124 VI/>nIC /l í" l rur,¡; il or io
4-6 Hi una fuerza a rbit raria f(t) es aplica da él un lador 110 amort igu<¡
do, q ue t iene cond iC' iones ini c ia les d ifere nt es de cero, ljlH' la
solución dehe ser d(! la f(¡ rma
Vo J il
X( I) = X
o
tos w,,1 + -sen w,,1 + -- 1m sen w,,(t - Ü
w" mWn o
4 -7 M uestre que la respuest a a la tllncion escalonada unilaria, designada
es t á re laciona d a a In respuesta de impulso h(tl por la ecui!cicill
h (t)= !f(t).
4-8 Mues t re q ue la integral de con volución puede tamhién ser en
t érm inos de g (t) como .
x( / ) = 1 (O)g( l) +
en donde g (t) es la a la función uni lari a e"calonaeb
4-9 E n la Seco la ecua c ió n s ubs idia ri a para el resorte- masa C; OIl
amo rt iguac iún vi s cosa, est a ba dada por la Ec. (al. Ev.:Iúe el segundo
térm ino, dehido a las condiciones iniciales llt iliz,lndo la t rast"o rmad a
i nve rsa .
4-10 Un "is t. ema reso rt e-ma!'; a no a mor! iglladu, utre u na ('xci t ac io n de base
_;. (t) = 20(l - 5t). S i la frecu e ncia natural del es u· " = 10 seg 1,
det e rmine el máximo relal iv().
4 - 11 Un pul so s inw;oi da l (.; OlllO la su perpos ir.;i o!1 de dos on das
s in u"So ida les. comu se mues tra en la F ig. P,I - ll. M ues ! re
c ió n es
I ( . 2'TT1 2/ 1 . 'TTI)
1<1
1 = ( T/ 2/
1
- 21
1
/T) sen T - -::¡:- sen r;­
1 r(. 2'111 2/ t , 7rI )
) (T/ 21
1
- 2/
1
/T") l - -:;:-sen-¡;­
. ¡- II I- II )' J­ 2/ 1 .
+
(
st:n 27r- --· ·-- sen'TT - - ,
1 > 1,
, T T ' 1
en do ndé T= 271" (L .
F
-,
/' \
I \
I \
\
r- t , --1\ /
\ /
\ I \ I
, \ /
\
.... _"
I
Fig, N·1l.
'-"
l'r"hl,'I¡I<IS 125
F
I
I
1-'
I
I
" I
I
rv :/ I I

I
I
/
I
Fg
Fig. P4- 12.
I'ara e l pul so trian gular de la Fi g. 1'4-12, mues! re qUE' la re:;puesta es
,.\ = 2Fo (.!.... __T - sen 2'TT .!.. )'
O<t<i t ¡
k '1 2'TTI, T"
\ = -
2F
.-
o {
1 - -
1
+ -") -
T [
2 st:n -
2'TT (
I - -
1)
- ,en
.
27T -
r ]}
, 2 1
1
I
1
k _ 7r1
1
T T
< I < t i
2Fo r T [ 2'TT (' 1) 2w 1 ] }
x = T l 2'TT' 1 2 scn -:;- . 1 - "2 11 - se n -:;-(1 - 11) - sen ,
1> I¡
1: \ l fl s istema re,¡o rte-masa se desl iza por un pl a no inclinado:lO l iso,
'I ,mo en la F i g. Ha ll ., e l ti empo t raSCLl rr ido entre e 1 pri mer (; un­
!, Ido de l hasta q ue rompE' dE' ll uevo el con tact o .
Fig. PI-13.
1·1 Un peso de éIS, () lb está soport a do po r vario:; res ort e'- . C" uya rigi dez com­
bi nada es de (;,40 Ib , pulg. :-:; i el e, levan tado di.' modo que la
base de los resort es está li b re y. :ie le :;ue ]¡ a . deter m i ne (:1
!! Ii ento má ximo de m y e l t ie mpo pa ra cCllll pre¡, iólI máx i ma.
H\ C' I l Fig. P·l -1.':) ). t iene u n amll fl igu adul" de Cou ­
lomb q ue ejerce una fuer za cons t.ant e fr ic ción f. Pa ra \l1l 1i excÍl a(; i(ln
de la base, mllest re qu e la so luciún es
W" Z 1 ( [1 t )
-- = -- 1 - _.- (1 - COS w" l) - lI<:n W"I
Vo w,, / 1 m uo
"n donde la ve luci d ad de base del P robo 4-24 a dqpt a d a.
1:l6 1' ¡(l rw'iulI lI'tJII,_It(//'W
I "' ll>!"" l "" ]27
m
i•. '" )
(
mci.
k l'
FiS{. P-1-J 1;.
0.5 1,0
'-16 que la pico dl' l Proh, ,1-1 ;,
'0
7'
Fig, P4-18.
' l ( ' Jt l )
-1- ­
__
mvo
WnZmo.. = 1(1 JI, ) [ ,
Wn',
" 11 donde
o Wn' l
- mu, 1
2\'1'
T = -
W
n
rado e n la Fig . .P4- 19 está el espectro de respuesta pl.l ra e l pu Iso
ill lNlida l. Muestre que para va lores de 1, T la
pipo oCurre en la región t > t " Determine 1" l t
l
cuando t , T =} ,
+ [ I (1
Wnl,
2, 0
i.. idiell do PI'!' u: ,, / ,. la uHHi dad 2
m
" " L'" t I puede se r
omo fu l1e ión tlc t..: . l, con (t I m l'" (,'01110 pa rlÍmel ¡'(l ,
(' ;; )mdx 4-17 En el Pro\¡, 4-11;, la iUorzlI máxi ma t rasmit ida a l7l es
Fw = f + Ikzwl
1,0
(, mu" para obtener
Para gr'dJi ('a/- esta cant idad en forma IH,-tlimen,.,ilJlI HI . ruu lt iplltlUC (JOI
= A + (t'VI)2( Zmh)
mL'o mtlo Vol I
que puede ser tambien grHlicllda como ulla !ullciilll de wt 1 con par
J
o 2 3 4 5
- -
6
clón de "'n t I para {t I mL'v Igua l a O, O,;¿O \' l. 0.
md f l'" {r I ml '" . Grali que iu:" Z "'o, l 'JlI JI 1" ¡' ,'¡¡ mil ¡'U Il
' 1/7'
4-is Muestre qur el e¡"peclrn de respues ta para llll reetllngldl1r dL' dll
Flg, Pl-19.
ración 1". tnoslfadn e.n la 1<' ig. P,1- 18. esLá dudo pO I'
Xk) 'TrIO
- =2,cn - lO < 0,50 t ' 11 s is tema resorte -masa ntl amort iguado con w = W,l lb. tiene un pe­
(
T
Fe T nodo natural de 0,5 seg, Es somet idu a u n impu lso de 2,0 lb-seg, co n
fmma l rian¡,'ular y duraci(Ín de O,4ú seg. Ha \le el desplazamiento máx i­
=2 'o > 0,50 mu de la masa.
'r
1. 0
Fob
1 , 1 t- 'o-'¡

r-

"
l ' 1'-í

- 1 , ,
,
_ .' , -
1-'1--1
.J
-,
128 'i/Jr(J ci,jn 'rllll .,if"r i ll
4-21 Para un p ulso tl'Íangul ar de duración ti. mueslre que clIlIudú ti r
la respuesta pico ocurre enf = t ¡, lo cual puede ser estubll' cit.l n di'
la ecuación
2'IT/I ( 1,..) 11 ( Ip ) 217/ 1 Ip
2 cos-- - - 0,) - cos 2'17- - - I - cos-- - = O
'T 1
I
T tI 'T '1
encontrada di¡'erencUlndu la ecuaClOn de desp lazamie n,to para I > t,
El especLro de re!\puesta para el pulso t riangular. se muestra en In Fi
P4·21.
2 .0 r ¡ -----,-------,-­
(};
1.0
, , , , 'J
I
O 2 3 4 5 6
f,/í
Fi l'. PI-21.
4-22 S i el períodll nutura l T de l n!>CLlador grande comparado con la 0 11
ración del punt o t ¡, la respuesta pico máxima oeu rrini. en la re¡;101I
/ > ' •. Para el oscilador no 1:1:; i nLegnlleo.., e.o.., cr i Las com"
c.¡n { wlI' l' . o cos .- COS wn' l' o !lcn } x = T
110 cambiarán !lIHa t > (I puest!) que e n a re!{ión f U) = O. A-;í, ha
e le IIdo la Sl1!:,[ i 1til' ió n
A cos 4' = wnfo"fW tos
.,CI14' = úln fo" JW d{
la respuesto panl t >- l •• es un mm imient o armónico o;imple con am
plilud A. Oi",cula lu llutlJrall:!l.!I del I!:;pectrtl de respuesta pa ra

PIIOI d.' 11m" t
11 II¡I\ !CIIII I 110 .11nQrl ¡¡Nadll. l7l k, es a unu exti ­
Cllnlll 'sr lllUesl l'U en la l· íg. P·l-:'!:J. Muestre que para
1"
u.(1) J ( t _ ,en W 1)
·_ = - WiJ n
- Fu wnlo
! 1
11
kx(t) I
- = - w
n
( I - - sc:n úl
n
'] + cos Wn(1 - lo)
ro wnto
Frtl
"'¡l:. ., 1· 23.
:" · Ie- da a la base de un resort e-masa no amort iguado m, k.
1111 pul!\o de velncidad romtl el de la Fig. Muestre que si e l I>ic:o
"'IITI, a t < ti ' el eSpeCll't1 de respuesta estará dado pllr la ecuac ión
/.. = __ _ Wnl\
---¡====-
Wn/ l
'" wn"VI + (wn t ¡)2 -.jI + (Wn ll)2
Gr¡lIíqúe ble resultad\! .
/,
FIg. P4-24.
el Probo si t > t I. mueSl re que la ¡;nl lll; iún es
Wn .! I J
- ,en w,,1 + --leos w"(1 - 1
1
) - t OS wnt
t ··o Wn/ l
J)l'lermine la de t iempo naTa el Prnh. 4-1 0 usa ndo i ntegrac ión
IIl1rnórica.
IJl'll.'rmi ne la respue:;18 de ti empo parA el 1' 1' 01) . 1-20 lll>and{) integra ­
dUI1 numérica.
l ao Vinraci rín trallsi turia
10
6
4
2
1.o
Veloci dad de eXCItación
. 60 - 0 . 10'
X Y = e
l ".
0.6
0 4
E ;
'"

o
N "
0.2
0.10
0.06
0. 04
0.02
0. 1 0.2 0. 4 1.0 2 4 6 10 20 40 60 100
W" /1
Fig. P4-28.
4 -28 La Fig. P4-28 muestra el especl ro de respuesta para el s i;;tema rm;ort l'
masa no amorti guado bajo dos diferent es exci t ac iones de velocidad en
la base . Res uelva el problema para la exci tac ión de veloci dad y (t) ""
60e - U, I ti y verifique algu nos de los pu ntos en el espectro.
-29 Un si stema resorte-ma:,a con vi!'coso esta i nicia lmen
le en reposo con desplazamiento cero. Si el sistema est á ac ti vado p('r
una fuerza armónica de frecuenc ia w =w" = \ lf7ñi , det ermine la ecua
ción de su movimiento
4-30 Mue5Lre en el Probo 4· 29, que con pequeña amort iguación la amplit ud
crecerá basta un valor (1 (> - 1) veces el valor es t. acionario en l·1
tiempo t Il fnó, (ó = decremento
4-31 Suponga que un sist ema li gerament e amort iguado es conducido por
una fuerza Fu sen ","t, en donde es la frecuencia natura l del
sistema . Determine la ecuación ¡¡ i la fuerza es repentinamente remm' ¡
da. Muestre que la amplitud decae a un valor e -1 veces el valor inl
cía l en el tiempo' = l / foó,
4-32 Produzca un programa de computador para el Ejemplo 4.5-1.
4-33 Trace un diagrama de flujo general para el s1stema amol'li guado con
condieiones inicia les cero, excitado por una fuerza con valor inicial cerll.
4-34 Dibuje diagrama de flujo para eí sistema amortiguado excitad() Cú ll
un movimiento en la base y(t) <:on condiCIOnes in iCiales x(O) = X I Y
x(OI VI '
t-:l5 Escriba el programa Fortran para .el Probo 4-:14 , eu d(jnde el movimicnlp
ele base es media onda seno.
Prohl "mlls 13 1
n n e
Gil '-tú

11 ", r
Fig. P4-36.
I!l I.h: IIH nli ne tu respuesl a de un siSl ema resMte-masa no amortiguado, a
Ir. í'lIl'rza de onda cuad rada a lt erna de la Fig. P4-36. superponiendo la
,tlut'ÍClII de la función esca lonada y ajustando la ve loc idad y el despla ·
Iltl ll'l1t o en cada t iempo de t ra nsición. Grafiq ue el resultado y mues ·
l it que los picos de la respues t a ct/.'ct'rán Cu mo li neas desde e l
"11'11'11
1'1 " 'Ir d método de la diferenc ia centra l. obtenga el pr ime r t érmino de
, IIll'n más a lto ignorado en la fórmula de recurrencia para :i, y veri·
Iiql ll' que ;;u error es 0(17" ).
'- IIl1sidere una cur va x = t ' Y det ermine x, (;: 11 t = 0,8, 1.0, 1, 1 Y 1. 2.
l ':dcu lc xl,O usand() 1 ) con 11 = 0,20 y 17 = 0, 10, y
IJIIII'slre que el erTOr es a proximadamen te O(/¡2 l.
IU Bq,il a e l P robo 1-38 con .t , = 1 h (Xl - X, 1) Y mue!> lre el er ror es
Iprnxi madamente O(h).
I jl VI!rltíque la correcc ión de la soluc ión exacta s uperi mpuesls en el P robo
! rl I
1I Cllltu le el prub lema de l Ejemp lo 4.5· 2 ut ill zandu el método de
1\ \1 1ta.
SISTEMA
I
DOS GRADOS
DE LIBERTAD
C·ON
Se dice que un !5istema tiene dos g:rados de ltbertad cuando se r:equiel"en
dos coordenadas para describir su movimiento. Te I sistema ofrece una
introducción simple al estudio del comportamiento de slsLemas con va­
rios grados de libertad.
Un sistema con d()!' grados ele libertad Lendrá dos frecuencias nA ­
turales. Cuando la vibración libre tiene lugar a \1M de estaR frecuen ­
cias naturalel-1, exi!'\te una relación de/lnidEl entre las amplitudes de
las do!"; coordenadas y, la configuración correspondiente es un modo
normal. Los dos grados de libertad del sistema tendrán entonces dos
modos normales de vibración, correspondIentes a las dos frecuencias
naturales. La vibración libre iniciada baJo cualquier condjéión será en
genera I la superposición de los dos modos nurmales de \ ibraci6n. Si n
embargo, la vibración armónica forzada ocurrirá a la frecuencia de exci ·
lación y la amplitud de las dos coordenadas tenderá a un máximo, a la!;
dos frecuencias naturales .
5.1 MODO NORMAL DE VIBRACION
Consideremos el sistema no amort iguado de la Flg. 5.1-1. Usando coor ­
denadas x I y Xl . medidas desde una referencia inercial, las ecua­
ciones de movimiento para el ::;on
= - k(x
1
- x
2
) - kX
1
(5:1-1)
2mx
2
= k(xl - x2) - kX2
132
¡\111t1" Ilfl rnw I lil vilHOI· 11'''' l;l;t


k(X, - X.LB kX2
Fig. ;; . 1-1.
I "I/inimos abora un modo norma l de oficilac ión como uno en el
"ti (allh, masa experimenta un movimiento armónico de la misma fre­
11I ' 1\¡' íll . pa!:lando simult áneamente por la posición de equilibno. Para
I 111'lvimiento podemos escribir
X i A 1e"oJl
(5.1 -2)
X
2
= A
2
e
i
"' l
1IIILy,endo en las ecuaciones diferenciales tenemm;
2k - w
2
m)A
I
- kA
2
= O

kA , + (2 1< - 2w
2
m)A
2
= O
ií J' stj¡;facen para cualquier Al y A:! s i el determinante siguicn-
l· l!rO
(2k - w1m) k 1= O
I
(;') . 1-4)
- k (2k .- 2",2m)
1!t\!' l!llldo el determinante de arriba conduce a la ecuación co ­
l ' ! Ica.
(
k) 3 . k)2
(;' . 1 -;;)
>..2 - 3 In ""A + i( m = O
lÍt'es de e!ita ecuación SOn
3 I)k k
A. = - - - Y3 - = 0.634 ­
I
(
2 2 ni In
3 1 ) k ., _ k
""A2 = - + - \13 - =1 366 ­
(
22m l. ni
T1c i as, natura les del s istema son
"' 1 = >.. i
12
= (5.1-()) yo. 634
ni
k
W2 = =y2.366 k
In
13·' Sislen](l c(Jn do., t:ra¡jo" dI? lihertad
Sust it ución de estas frec uencias naturales en la Ec. (5.1 ·;}¡ IUI'
permi t e hallar la razón de las ampl itudes. Para wT = 0,634 k m, (lbll!
nemos
t
J
k I
-- = = 0. 73 1
(5.I-jl

2k - wfm 2 - 0,634
que es la razón de amplitudes o la forma moda l correspondient
al pri
mer modo normal.
Análogamente, usando wj = 2,366 k m obtenemos
Al )(2) k I
- = = - 273
(
5. 1--"1
A2 2k - wim 2 - 2. 366 •
para la forma modal correspondiente al segundo modo normal. Podemll!-o
presentar los dos modos normales como en la Fig. 5. 1-:! ,
En el primer modo normal , las dos mru;as se mueven en fase; en el Sl'
gundo modo normal las masas se mueven en oposición o. fuera de fa¡;;p
Para la funcion de forma del modo normal, encontraremos úlil la :si
guiente notación en Jos últimos capilulos:
t!> ¡(x) = [O.7J I}
1f>2(X) = {
2.73 }'
l 1,00
1.00
wf = 0. 634 Ji.
m
2
w2 = 2,366 m
k
Fig.5.1-2. Mudo$ norma le¡; del sistema mostrado en la S.l -!.
EJEl\lPLO ;',1 - ]
Para e l sIstema de la Fig. 5.1 -1, hagamos e l resorte de acompla ­
miento en el centro igual a nk y calculemos las frecuencias nat ll­
y las formas modales.
Solución: Sea k,' m=wf ¡. en cuyo caso la ecuac ión caracte­
ristica se vuelve
w
4
- + n)w
2
+ jwtl( 1 + 2n) = O
Las dos frecuencias de modo normal. en términos de wT 1 serán
, 3 )" /9 2 I
wd/wil = 4(1 + n ± V16(1 + 11) - 2(1 + 2n)
Moti" lI f1rm,11 cit· vibr8t: ión 135
4,0
( ",, )2
"'11
n

"'1". 5.1-3. na turales como ['unción de acoplamiento n,
.\ I vtuiar el va lor de n. los valores siguientes de (w ¡ / 1..> 1 1 ) J Y
1""2 1011 1 F pueden encontrarse y graficarse en Fig. 5. 1-3. Obser­
, ,¡; que (w 1 W ¡ I ):! permanece casi constante
.,' REC'UENCIAS DE MODO NORMAl COMO FUNCIONES DI': n
1I (w¡/wllf (W2/ Wllr
O 050 1.0
0.5 0.611 1.64\
1,0 0.634 2366
2,0 0.650 3.850
4.0 0.660 6.840
10,0 0,666 15.83
100,0 0.666 150.8
Q() 0.666 00
Las tormas modale,:, pueden encontrarse para cualquier rl
romo
1 + 11 - 2(WI/WIl)2

A2 "
)tl) I + ti - 2(W
2
/W
1
1)2
(
A2·
11
Por ejemplo, para n =4, los dos modos se muestran en
la Fig. 5.1-4.
136 ..mn i'oll .dlJ.' t.;rad,,, de Liber/ ud
(
"'2)2
"'1 1 =. 6.84
. ( ,,{ 2.1 7 }
2 1.00

(
61,)2
w;¡ =0.660
J0.920 }
9 ,(') :'l 1.00
Fig.5.1-4. Modos normales de l si Slema dI! la Fi j{. iU .:{ para rI = L
E.J E:vtPLO
En la Fig. 5. 1-5 los dos péndulos están acoplados por medio de un
resorte débd k no esforzado cuando los péndulos están en posición
vertical. Determine las vibraciones de modo norma l.
Fij(. 5.1-5. ['e nclu 1.1 acoplarln.
Solución: Suponiendo que los desplazamientos angulares con­
tra el reloj, son posit ivos y, tomando momentos con I'especto a los
puntos de obtenemos las siguientes ecuaciones de mo·
vimiento para oscilaciones pe.quenas.
mllO
I
= -mgIO, - ka
2
(O¡ - (
1
)
mJ101 = - mg18
2
+ ka
2
( 8, - (
2
)
Est udiand" soluciones del modo norma I la lorma
°I = A 1 CO!; w/
()2 = A
2
cos wt
se encuentra que las frecuencias naturales y las ¡(umas moda les
son
g k a
2

w
2
= - + 2- ­
1 m /2
A )(') A )(2)
('A: = 1,0
(
= - '1,0
1\10<1,1 l1unnvl.d(· \ i b ru(· jcj " 137
\ \Ü, l' ll el primer mildo. los dos péndulos :.e mueven en fa>;(! y el
l .. I)('rrnanece no esforzado. En e l segundtJ rpodu lus dos péndu-'
108 !'e l'llle\'cn en oposicJún y el r('slIrte de acop lamiento esl á a('li·
\'/1 11It'" I ill'.. Olu<.:rado, con un nodo en--su punto medio. Por consi­
In frecuencia natura l es alta.
' 1' \ '11'1..(1 :·1. 1:;:
e l pcndu lo acoplado del Ejemplo es puel'tr' en movimietllo
"1111 ctlllditiollcS iniciales que difieren de las de los modos norma·
lit!';, las oscilaciones contendrán Jos dos modos normales simul tá·
lÜlllnellle. Por ejemplo, las cond iciones j n j cja les son ¡¡ 1 (O) = A
.... 1/ ;,: (O), las ecuaciones de movimiento serán
01(/) = iA Cos w,/ + w21
02(1) = yA CÚS W¡f - COS w2'
C(lIu;iden.' el caso en que los acopl amientos son muy déhi les .\
1I111es1re qlle se pre!'.E'lltá el tt'númello "golpeteo" entre los
1,clldlÚOS.
S'o/uc;ó,,: Las ecuaciones arriha puedell esl.' ribi rse cornil
W I _. W, ) (W) + W2 )
(I,(/) = A' cos leos 2 1
(
2
02(1) = - A. sl!n( W ¡ ; W
2
)1 sen( w, ; W2 )1
I'mu' lA! I e" muy pequeño, 11 ¡ U l Y IJ
J
ll) "e comporrarán
(W¡! ",:)1 1 ... sen tw, I-w2lt 1 ton ampl itudes varían ·
In lel,Hament E.' , como ra la 5.1 -6. Como el sistema es con·
I'vat.iv<l. se trasfiere energía de un péndu lo t\ (JI ro .


...1".5.1-6; ' In t ercambio de (,lIergio entre
las ,'r,'/ "/l11I " /11/ dllS ¡':I'IHltI" d" ¡i/",rl" rI
5. 1-7.
EJ EM PLO
Sí las masas y constantes de resorte de l sistema de la Fig, :). ) -7
son iguales a m y h respectivamen t e, los modos normales serán
2
k
= 3k
W I m
m
Al =
-)
.'1
2
A
2
Determine la vibrac ión l ibre del RiRtema cuando las condicIO­
nes in ic iales son :
XI(O) = 5 X2(O ) = O
t)(O) = O Jt
1
(O) = O
Solución: C llalquier vibración libre puede considerarse como \1;1
superposición de sus modos normales. Así, los dos despla7.am ien·
l OS pueden escribirse como
x )' = A sc n( wll + If l) -- 8 sen(w
2
! + 1f2)
(a )
X
2
= A scn(w
l
! + \/;¡) + Bsen(w¡1 + 1f2)
Debe observarse aquí que los primeros térmjnos de la dere(·ha
;orresponden al primer modo normal a la L'recuencia W I ' SU razón
de amplitudes es tamb ién A l A
2
= A A = 1, que es la primera
[(¡Tma modal Los segundos oscilan el W;¿ con razón de ampl itudes
BI = - B B ... 1. de acuerdo con el segundo modo norma l de
vibración, Las '" 1 V t/-;! simplemente permi ten la libertad
de desplazar el origen de 10s ti empol' y no alterar el carácter de los
modos normales . Las constantes A. B. V- I y '12 son suficientes
para satisfacer las cualro condiciones iniCiales. que pueden esco­
g-erse arbitrariamente.
Haciendo t = () y :r I (01 = 5, ot o! (01 = O obtenemos
5 = A St!n Ifl 8 sen 1f2
o= .-1 sen Ili
l
+ B sen 1/1
Sumando y restando tenemos
A sen 1/11 = 2, 5
B scnV-2 = 2.5
Diferenciandv la ecuación (a 1 para l a velocidad y haciendo t = O.
t\I '"pl; ItI"" IIi I Il d, · "IIIII'IIPII "d", 139
I.lbt "1)( ))lOS
0 = wlA cos "", 1 - w
2
B cos 1f2
O = wl A cos V- I + w
2
B cos 1f2
c!clllde se extrae
cos V- I = O o V- I = 90°
cos 1/;2 = O o 1/;, = 90"
."1 (' ve en tonces que la :,;ol uc ión es
k
= 2,5 cos - t + 2,5 cos
{i[
t xI ­
ni ni
Vf
= _.) J
- cos - t - 2- ,) cos{i[k - ! Vf' x
2
m ni
que puede escri birse en forma mal
X I \ = 2,5 { 1 }cos- /k! _2. 5 { - 1 l eos" f3k(
{
x 2 ) , 1 V-;; ' 1 ) V--;;;
ACOPLAMIENTO DE COORDENADAS
t',·uaciones dHúencialel:> de mm imie nt l¡ pHra e l sistema de dos
111.ll's ele libertad , estan generalmente acopladali en el de que
11", dos coordenadas aparecen en cada e(' u3ción . En el más ¡tent'­
d . las dos ecuaciones tienen la forma
In 11i 1 + m 12-;;2 + k 11X 1 + k 12 X 2 = O
nJ
2
1-': 1 + m2).-\:2 + k
21
X
1
+ k22x2 = O
q\lll en forma matricial !>e como (ver apéndice Cl,
mil
m 12 J{'(1 \ + [ /.: I 1 k 11 ] (XI} = {O}
[ 1'11
21 11122 '\'2 J k
ZI
k22 l x] O
III'inmedirda mente revela el tipo de acoplamiento pre:icnle.
IC'lo/cimiento dinámico o de mase' si la mn! riz dt! (>¡; IW
1111"111 ras que ex is te ac()p!runielltCl (!s/úticr; () de .. si Iil,. nlal ri7.. de
¡¡,¡dc,,- es 110 diagona l.
Es t ambién posible estab lecer el tipo de ucoplamielllo a purtir de
In para las energías cinét ica ,. pOTencia 1. Los produc tos vec­
¡ Iil ¡IIIes en cad<l expresión denotan aCllplnmicntll dinómÍl:o () estático,
Irl'cl1c1iendl ) de si son encontrado!-i en T o U. La ele('ción de ('(jordena ­
111'\ el tipo d(> acoplamiento.y. t'Ílnto EH·t1plamiel1'io dinámico
11111111 estátko. pueden estar presentes.
1:10 :-;'.,j'·"Ii' ,'''11 ,b" ::muiJ., d, ' li/WI'/rIlJ
(JObible encontrar un sistema de cI,orclenadag con ningul1l1 1111
ma de acoplamient o. Cada ecuac.ión puede eqtoncl:!s !iN re.-.ueltll imlc·
pendientemenle. Tales coordenadas ROl1 las' pnl/cipII/.',\
(también llamadas cnnrdl'nadas nn,.males.l.
Aunque es siempre posible dcs3(';¡plal' las eC"llaci(llles de
to para el sistema no amortiguado, esto 110 es siempre pw,;jblc (!II ('(
sistema a mMt iguado Las :>igu ien les e('llaelOneS mHt ric iales mlll'stra II
un sistema que no tic'ne acoplamiento eslat,ico ni dinámICO pero (;1)
ordenada!; esián aci iplarias por la matriz de anHlrtiguamiento
J
, O +[c" +[" " ' 0 = {o l
[
m
O m22 ' >;2 ,1' C21 (u O k12 . J
S , en In ecuación de a'rr iba C', - C.!, = () se dil'e que el
s propurcinna l (a la mA.triz de rigidez 1) de mu!'al y, las CClI8l'iOlles df!!
!')istema se
E.J El\1 PLO
La J1' i g, ;).2· 1 n'luest ra un¡,\ l>:lrra rígida cuyo ('cntro de mlJ!ifl 1111
('oinl'idl? con!'u ('entro geomelricCI, es decir ', :"'- {J' Y esla -;' 1'
portada por dos resortes h, y h
2
, HepresclIla'un silHema lOIl
dos grados de liherlad puesto que, se rcquipren dI/S l'{\Orc!('lIauas
parl;l describir su ' movimientli. Lit escogl'llcía de ('o!)rdell;]ch s
defi nirá el t irxI de acopiamiel1to que plwde ;;er determinndo SI In
'mutriz de masa n() ' diaf:{ona l Y. (/('()pl omiIJ1It(J \l de ri·
gide1. " j la malriz de rigide7. 11<1 diAgol1al. PUedE'll ('nexist ir ' am ·
hAS I()l'mas ele acoplam ,ent 6.
1!2(X + 1
2
Fi¡(, .5.2-2. (1'IIfdllnitnn, '1'11' ¡'<"Hltl!'!!!1
FiK. ;-' ,2-1.
H iru
Acoplamiento estático, ES<:nl{it'l1do 1m; clJlll'del1udas x \' (1, dl'
la Fig. ;).2· 2, en donde x es el desp lazam ien to linl:'al del centro de mustI,
el · sisttlma lendl'á acoplamienlo. esláticrr comn el moslrad() por IIJ N : U<l·
ción matricial
m O1 { x} [ (k + ") . (k
2
1
2
-k,/l ) ]{ x} { }
[ O 1 J 9 + - : 1/,) (1.. ,/,2 + "2/n O = O
:-;i k,11 =k_' 2' el Rcnplamientn de!>élparece y ohtencmo;; vibrücione:­
x y IJ 11\1 acoplada:.; .
A,·ul'l.tmíi·lI[<¡ elt! l ""d"nndils \ .11
\(,tJplnmiefllo di"ám'¡cQ. ' Existe algún punto e a lo largo de la
IHIt' rn . I:n donde una fuerza aplicada norma l mente, produce traslación
!11I1i1 ; l !S ducir, k,l,{ = (Ver F'ig, fj 2·3). ecu8cíones de movi­
l!ii"1111J términos de x y IJ resu l lal1 ser
m 2° 2][x,i= {o }
1
me J
c
' O O (k ,l) +k
l
l
4
) l 8 J
1Ilt.1E!l't 1'8 n que las coordenadas esc,ogida!;. el iminan el acoplamientu
,otico e inlroducen el dinámico.

-- lo
l
k
1
(K
c
- 3
0
) k (x 'tl4
8
l
2 c
Fil{, 5.2-3. C't¡l ,rri enuda" que (' onducen a acoplumienlO dlntim¡'('u
Acoplamiento estático y dinámico. Si e:; c:og-e mm; x = x, en
Xl rt'mo de la barra. c(lmo en la Fi/.: , 1) ,2-4, las e('uaciones .Je mo\'i·
!I'<mio seran
/1l
[(1..
1
+1..
1
) 1 { x, I _ r }
[
m" J , \ ii J +
"2/2 (1 J - \ O
tnnl<l ,el acoplamiento dinámico como el eSlátil'o, C!'\ttlll
. . . ­
. -: fJ
' C

1", -,, ; I k ..
Fil{. 5.2..1, 'lue.. ('lIuducen 11 lil i co y di '18micn,
1 ,-d·:"
Ha tl e los modos !1ormflles de \ibración de un automóvil. simulado
por el Rist amn simpl¡{'jcudo de do!> grados de libertad. con los si ·
guient e:. va lores numéricos (Vea la F'ig,
w = 3,120 Ih 1, = -+,5 rics k1 = 2.400Ih/ pic
IV ,
J =- ,. - /2 = 5.5 pie... = 2,600 lb/ pie
, g
r = 4 pies 1= IlJ plCS
142 "';;"/"nlll ,'11" d,,' ;.rad"., de ¡i!Je r/ or!
\
'---­
e
t, -r
'"
Fij.{. 5.2-5.
Las ecuac iones de movinilenlo indican acoplamiento estático,
111_;; + k ,( \" - , ,O) + "2(X + /28) = O
J)j k,(x - I ,'})/I + "k" + '/1) /2 = O
Supohiendo movimienlo armónico.
(k 1 + k2 - w
2
m)
-(kJ, --k2'2) ]{ x} {}
[
- tI.. J I - "2/2)
(k,l? + k
2
/t - ",2.1,) (J = O
Partiendo de l determinante de la ecuación ma t r icial. ohtene mos
w
1
= 6.90 = 1.10 L-pS
W
2
= 9.06 rad/ st!g - 1.44 L1':­
Las razone!; de a mpl i tud pa ra las dos frecuencias Silll
(%L,= - 14,6pil.:s/ rad = 3.0ópLJIg / dl!g
( % L= 1,09 pit/rad O,2St:; pulg/ dcg
La!; formas nodales se ilustran en la ;'.2-0.
, 10 cps
14,6 pies
1.44
Fil{. 5.2-6. Modos norma les de l sistema de lo Fi¡t ;; :¿. ;) .
VIBRACION ARMONICA FORZADA
¡ ' llll íl ic!cramos aquí un sistema excitado por una fuerza armóni ca FI
l i ll ....,1, Suponiendo que la ec uación de movinil ento es
m, O]{x,1 [kl l
k 12 ] { ;' } = { F, } sen wl (5.3-1)
[ O m
2
. I x
2
J + k
21
k
22
2 O
1'."lsideremos que la solución es
{
XI} {XI }
, X , = X sen w
2
2
Sustituyendo en la primera ecuación
(k 11 - m
l
w
2
)
(FI } k ' 2 ] { X, } (5.:3-2)
[
k
21
(k
n
- m
z
w
2
) X2 l O
• • t!ll notación más simple
X} (F '
[Z(w)] { = l O'}
l'I.'multipl ica ndo por 1Z (",, ) I - l. obtenemus (ver apénd ice e)
adj [ Z(w) ] { F, }
{
XI}=[ Z(W)rl{ FI}= . (5 .:1-:3) 0
Xz o 12(w)1
I¡"' iriéndonos a la Ec . (5 .3- 2) , el determi nant e IZ(u: ) 1 puede expresar ·
.' como . ,
IZ(w) 1 = - W
2
)(W
2
- (
2
) (5 .3-4 )
fUI donde uJ I Y w;! son las frecue nc ias modales normales, Así la Ec.
i(. :3 -:3 ) será
2
XI } = _1 [(kn - mzw )
- k
12
]{ F} (5 .3-5 )
{
X
2
IZ(w)1 - k
21
(k
11
- m IW
2
) O
"
2
X = (k21 - nt 2w )F
I m m (w
2
- (
2
)(W
2
- w
2
)
I 2 , 2 .
(5.3-(;)
- k
l 2
F
X, = ---- - --''''----:--:---:­
- - (,})(wi - w
2
)
II': MPLO 5,:3-1
Aplique las Ecs. (5, 3-6) de la Sec o 5, 3 a l sistema mostrado en la
Fig. 5.3- 1 cuando se excita a m I con F I se n w t . Grafique s u
curva de respuest a de frecue ncia .
143
---
144 ";i"t""l(I dus ¡.:radIJ," de libertad ('(JI?

Fil{. 5.3- I.
Solución: La ecuación de movimiento en f(¡rma matricial es
m O] {x.¡ } + [2k - k ] { X ¡ } = { F¡ } sen wl
[
O m - k 2k x 2 O x
2
Sitenemosk" = k
22
=2k;k' 2= k
2
, =
'Jk 1m. las Ecs. (5.:3-6) conducen a
( 2k - mw
2
) F
X = ¡
2 2
¡ m ( - w
2
)(w? - w )
kF,
X =------­
2
2
- w
2
)(w; - w )
Es conveniente aquí desarrollar las ecuaciones anteriores en frac­
ciones parciales . Para X, obtenemos
2
(2k - mw ) F, e, e
2
---'--- +
m
2
(wf - - w
2
) (wf - w
2
) - w
2
)
Para obtener e" multiplicamos por (wf - w
2
) y hacemos w = w,
(2k - mwDF, F,
e = =­
, 2m
Análogamente para C
2
, se obtiene (w; - w
2
) y haciendo
W W
2
(2k - mwDF, F,
e = = ­
2 - wD 2m
U na for ma alternativa de X, es entonces
X =-
F¡ [ 1
+--
1]
­
w
L
w
2
, 2m - ­
1] = -F, [1 + --_... ­
2k 1 - (w/w,)2 3 - (W/W, )2
Tratando a X
2
en la misma t(¡rrua, obtenemos
F, [ -- 1 _1 ]
X
2
= 2k 1 - (w/ w,)
La curva de respuesta de frecuencia se muestra en la Fig. 5.3-2.
Computación digital 145

F, sen wt
4.0
xk 3.0
T
2.0
1.0
x, le
F1
X2 1e
F,
w
o
w,
- 1.0
- 2.0
- 3.0
5.3-2. Rt' spuesta ti>rzada del sistema con do,; grado>; de libertad.
COMPUTACION DIGITAL
1 '"I"lodo de las difere ncias finitas de la Seco 4.5, puede ser fácil mente
¡1t' lIdido a la soluci ón de sistemas con dos grados de libertad. E l pro­
'(l lIlIiento se ilustra en el siguiente probl ema, programado para solu­
11111 mn computador digital.
s istema se muestra en la F ig. 5.4-l. Para evitar confusi ón con
1;llIlulices, des ignamos los despla zamientos por x, y.
k¡ = 36 kN/m
k
2
= 18 kN/ m
m¡ = 100 kg
71
2
= 25 kg
=4oo N (>0
F '
{
= O ( < O
"mput:ll'i,'Jn di¡.:ital 147
146 Sistema ",, /) dIJ ,' grac!"" de lihertad
' .lOn
Il S lU H it O) , t (40 ) ,1) X2 ( 4 O) , o Y2' 4 O) ,T ,J ( 4 O) ,xe, 4 O) ,le (4 O)
J tI) = 1
al

DJ) (1 ) : 0. O
D!2(1) =16. 0
r
1(1)=0 . 0
Y (1) =o. u
IC(l) = 0 . 0
I Cl 11 = o. o

:r
DO 100 :=2, 40
J (11'= 1
T tI) =OT· (l-')
LI'(I. GT.2) GO TO l OO
1 (I) : OIl (1- 1) * D'1'2/2
1(1) =J O. O* ' ( 1) *012/( 1+90_0*012)
ou ( 1) =720. O. (X (1) - 1 (1) ) +16. o
Condic iones ini c iales :
Fig. 5.4 -1.
DI2(1) =-S'IO. oeX( l)
Yt:(l ) =1 (1) *1 00. o
x x=y=y o
IC ( 1) =1 (1) .'00. o
GO 'rO l OO
f (1' ( 1- 1) . OT2 +2*' ( 1 - 1) -y (1- 2)
iOO
L os subíndices para x y y ind ica n la secuenc ia t emporal de los cálcul u
1 ( 1 ) =0 12 ( 1 - 1) . 012+ 2. X (1- 1' - 1 (1- 2)
Df.lt l ) =72 0. 0 * 'I(L'- Y(1) ) . '6. 0
Las ec uaciones de mo\' im iento son
DX2 (1) =- 511 0 . O.X ( 1) • I SO.a·1
YC( I, =t(! ) . '00. 0
XC ( l)= I ( I)*'OO. O
100.t = - 36.000x + 18.000( y - x) 25y - 18.000( y - x) + 400
100 eOMTIH U¡';
( 6, ]00)
1' 0BlllT ("', ' J TIll E OISPL- X,ell 1lI SPL-Y , C/I ',/)
JOO
U lTE( 6. 400) (J(I ) ,1:(1) ,IClI j, YC(I) , I= I, 40 )
t::.t = 0.02
FOIl/ll'l (' ', 14, 11 0.4, 2" 4.6 )

y(1) = x (1) = ;(1) = O.
STOP
!MO ji(1) = 16
U_UI
WRITE
Fig. 5.4-3. Programa de comput ador.
"
NO
[>2 '') SI jlll ' puede ordena rse como
.t = - 540x + 180y
Y = 720( x - y ) + 16
ecuac iones se resuelven junto COD las ecuac iones de recurrenc ia
lit I ¡I Hec. 4.5.
x + I i,!!J,¡ 2 + 2x¡ - xj _ ¡
i
Yj + ¡ = + 2y¡ - y¡ - ¡
ji([) = 7 20[x(/) - y(Il] T 16 y(l) = 7 20[x(l ) - y(n] T 16
Para e::ll ablecer un valor razonable de obse rvamos que
- = ]8.97 0,327
y-;;;;
'TI
ji(n = - 540 x(J) + 180y(/) x(I) = - 540 x( I) + 180 y( l)
- [k; = 26,83 'T
2
= 0,234
y-;;;;
Fig. 5.4-2. Diagrama de fluj o.
_ __ _
16
ro
o
,...
o
'" o
o
Cl
o
'<t
.,
E
Z
i= -­
Jl
'"
o
i
-.r
,,;
(Y) ... N O
o
bi
'"
olua,weze¡dsao
e
U

...
,
-l ••
'"
•• , t •• , • I • I •• ••• I , ••• •••• I •••• , •• I ••• I • •
Vl
'-<
lO
.,
U
••
oc
,
-l
• • , •• I •••• I , ••• I • • ••• , •••• •••• , ••• I • •••• 3:
o OoOOO _ _ __ OOOOoO
'"
.... I I I I
'"
o
.,
0000000000000000000000000000000000000000
0000000000000000000000000000000000000000
'"

....
o OOOO-- ___
... , • , I • I • • I , •• I , • I , , , ••••• • , • I , • I I , •••••• ,
o o o o ooo o oooocooooooooooooooooooooooooooo
..,
_ _ _ __
148
Amorti!,uador de 1·.9
¡,¡hit ,'uriamente un valor j.t = O,O:ZO seg. Se observa tam­
1\11; 1' fllW lns aceleraciones iniciales son.t, =0 y S", = Hi, loque requie­
,, ' .'1 liSO de la Ec . 4.5-8 para y, y la Ec. 4.5-10 para x. Usando.\"'1 = 16,
t l ' IIt' III\IS
l'anti dades
"1 11111' ¡(¡nes
11\ Jllnde obtenemos
h =i(l6)(6./)2 = 0,0032
y deben obtenerse simultáneamente de las
I .. • 2
6 x
2
6./ x
2
X
2
= - 540:<2 + t80h
30h6./2
x
2
1 + 906./
2
L<: l di agrama de flujo del cálculo es el mostrado en la Fig. 5.4-2 Y el
F ortran se presenta en la Fig. b.4-:). Los resultados y el grá­
I'\ll de x y de y se presentan en la Fig. 5.4-4.
AMORTIGUADOR DE VIBRACIONES
I 11 "ist ema resorte -masa h", m" (Fig. S.5-11, sintonizado a la fre­
¡lllncia de la fuerza excitatriz de modo que w" = hl / m2' actuará co­
1,111 ¡¡mort iguador Y reducirá el movimiento de la masa principal m 1 a
111 11 Haci endo la sustitución
k ,
k
2
W¡l
2

111
2 mi
"poniendo que el movimiento es armónico, la ecuación para la am­
"lltlld X 1 se rá
Xlk,
II -
(S.5-1)
-=
Fo
[
1+ __
k,
--
I
1-
(W l']
- -=
(w n
-
k,
k 'l W
1
¡ , wn · "1
h
1:
Fig. 5.5-1. Amorti¡:(Uador de vib raciones.
160 Si"tema cun du.' grado., de libertad
8,
¡:i I 11
1
lil ',*
61
4 I I I 11 I 1-71--1-1-1---1-----1
21
1.0
o
1I 1 I \ I
0,5 1,0 1,5 2,0 2,5
.!!J_
UJ22
Fig. 5.5-2. Respuesta vets us frecuencia.
La Fig. 5.5-2 muestra un gráfico de esta ecuación con ¡.¡. = m:2 / m co­
l
mo parámetro. Not a mos que / k
l
= ¡'¡'(Wil. , W 1 1 )2. Las dos frecuen­
cias natura les del sistema se mues t ran en la Fig. 5.5-3.
Hasta aquí, nada se ha dic ho con respecto al t /;\1l1a ño del amorti­
guador. E n w = wu, la ampli t ud X I = Opero, el amortiguador sufre una
l
°'
3 3' 1.1
Razón de masas f1
Fig.6.5-3. Frecuenci as naturales versus l' = m .: m I '
Amorti b'Usdor de péndulo centrífugo 151
1H1"IlJlcl lit'
.X·
2
=
Fo
(5.5 -2)
k
2
"""1 111 fuerza que actúa en m:2 es
k
2
X
2
= w
2
m
2
X
2
= - Fo
! h l l4 l IHI1Il amorti guador k
2
, ejerce una fue rza igual y opuesta a m
2
Ir¡ fl1l'lW perturbadora . Así, las constantes k
2
y m
2
dependen del
I¡ ' 1 lIt'rmiLido de X
2
.
l. AMORTIG UADOR DE PENDUI..O
CENTRIFUGO
I de la Seco 5. 5 es efect ivo úni camente a una frec uencia
, . También, con frecuencias de resonancia a cada lado de W:2:2' la
ti 1"llId del amortiguador resorte-masa, está muy limitada
Pura un sistema rotatorio t al como el mot or de automóvil, los tor­
I dr' excitación son proporcionales a n, que varía en un amplio ran­
Asi, para que el amortiguador sea efectivo, su f recuencia nat ural
proporcional a la velocidad. Las caract erísti cas del péndulo
II1I
idi!! '. N
son ideales para este propósit o.
LI! Fig. 5.6-1 muestra lo esencia l del péndulo cent rífugo. Es un sis­
jul' ne) l ineal con dos grados de li bertad; sin embargo, limitaremos sus
¡lul'Íones a ángulos pequeños , reduciendo así su complejidad.
Colocando las coordenadas a través de O' , paralela y normal a r,
j,) líllt' n r gira con velocidad (Ó La aceleración de m es la suma vec­
i.i" de la aceleración de O' y la aceleración de m rel ativa a O'.
a
m
= [ Rii sencp - R(j2 cos cp ,- r(O
+ [ Rij cos <1> + RO 2 sen <1> + r( ¡j +;;') ] j
(5.6·1)
-¡IIIII el momento con respecto a O' es cero, tenemos
rn [ RiJ cos cp + RO 2 sen cp + r( Ó· +;;') ] r = O (5.6-2)
\IlKl1liendo ct> pequeño, hacemos cos ct> = 1 y sen (J = (J, llegando a la
'.UlII' l ón para el péndulo:
.. ( R (J' 2) _ (R + r) },.
cp+ - </> -- -- rJ (5.6-3)
r r
La ecuación de arriba contiene t an Lo () como ct> y, por lo Lanto, se
rllllll're una segunda ecuación, constituida por la ecuación del torque
",\111 In rueda . Act uando en la rueda está el t orque excitatriz y el torque
lid I", ndu lo que se cal culan del producto vectorial del radio R de la rue­
"

/
152 Si.,tema CO/1 dos grados de libertad
i
I
./
./
o
O'
F
o
J
Fig. 5.6-1. Péndulo centrífugo.
da y la fuerza pendular ma
m
• Es evidente, de las ecuaciones (5.6-1) \'
(5.6-3) que, aún para pequeños ángulos, resultaremos con dos ecuaeill
nes diferenciales no lineales y que, una solución simple no es posihlt·
sin una aproximación adicional.
Si suponemos que el movimiento de la rueda es una rotación eh
tacionaria n más una pequeña oscilación sinusoidal, podemos escri bi r
°= nI + 00 senwl
(j = n + wO
o
cos wl ;;,; n (5.6-41
(j = - w200 sen wl
Entonces la Ec. (5.6-3) se convierte en
.. (R ) (R+r)
</> + ---¡: n2 </> = --r- w
2
00sen wl (5.6-:1' I
y reconocemos que la frecuencia natural del péndulo es
w = n' IR (5.6-1'11
n V---¡:
Suponiendo una solución estacionaria fi = (Jo sen (wt -(f) , la razó"
de ampli t udes es
2
n R 2
---w
r
°0 (5.6-61
</>0
r )w
2
( R ;
que indica cla ramente que la oscilación (Jo de la rueda se anu la cuan
do w = n V1fTr.
l.Ji'lpaUnr de vibraciones 15:1
Inmbién, reconoeiendo que el mayor término en la Ec. (5.6-1) es
1¡:lilrlí, li = nY , el torque pendular, opuesto al torque perturbador T
",!ViNte en
m(R + r)n
2
R</> (5 ..6-1)
DISIPADOR DE VIBRACIONES
1';0 "llllt raste con el en donde la fue-rza excitatriz es
Ilillr"tH por el amortiguador, en el disipador se disipa energía. La Fig.
I wpresen ta un disipador tipo fricción , conocido como disipador de
l,fl1lllhe'¡:¡ler, que ha encontrado uso práctico en sistemas torsionales ta­
h'N j 11111(1 máquinas Diesel y de gas, para limitar las amplitudes de vibra­
! ¡,,, 11 velocidades críticas. El disipador consta de dos volantes a libres
I!!!fll . rotar en el eje y conducidos únicamente por medio de los anillos
i., ir'it-,'i6n b cuando la presión normal se mantiene por medio de pernos
i'!ill(t ados c.
1
'1"\\-\\'\
o
Fig. 5 .7 - 1. Disipador torsiona l de vibraci ón.
uando están bien ajustados, los volantes rotan con el eje para
pI ,,\leñas oscilac iones. Sin embargo, cuando las osci laciones torsionales
h I (je se hacen grandes, los vola nt es no siguen al eje, debi do a su gran
Jiu reía y la energía se disipa por fricción debido al movimiento relat ivo.
1.11 disipación de energía limita así la amplitud de oscilación, previ­
1!!"llIlo por lo tanto, la ocurrencia de grandes esfuerzos de torsión en
¡,i I'J(I.
A pesar de la simplicidad del disipador torsional, el análisis ma­
jf!11I11tico de su comportamient o es algo comp li cado. Por ejemp lo, los
\lIllIntes pueden deslizarse continuamente, durante una parte de l ciclo
!! 1111 hace rlo en absoluto, dependiendo de la presión ejercida por los
154 S Ist ema con dos ¡;rados de líbertad
pernos resort ados. Si la presión en el anillo de fri cción es, o muy gra ndl'
para deslizamiento o cero, no hay disipación de energia y el sistema
pierde su finali dad. Naturalmente, la máxi ma disipación de energía
t iene lugar a alguna presión in termedia, res ultando en su eficiencia
ópLi ma del disipador.
Para adquirir una buena vis ión del problema, consideramos bre
vemente el caso en que los vo lantes se deslj zan conti nuamente. Supo­
niendo que el cubo del eje está oscil ando con relación a su velocidad
angu lar media, como se muestr a en la Fig. 5.7-2, los volantes quedarán
sometidos a un torque de fri cción constante dura nte el desli zamiento.
La aceleración del vo lant e, represel1tada por la pendie nte de la curva
de velocidad, será const ante e igual a T/ J, en donde J es el momento
de inercia de los volant es y, su velocidad est ará representada por una
serie de lí neas rect as . La velocidad de los volantes est ará aumentando
mient ras la velocidad de l eje sea mayor que la de los volantes y, dismi­
nuyendo cuando la velocidad del eje cae por debajo de la de los volan­
tes , como se muestra en el di agrama .
,

Vigo 5.7-2. torsional bajo
Pendiente ... J
des lizamiento continuo.
, T
El t rabajo hecho por el disipador es
w = f T dO = T f w' dI (5.7-1)
en donde w' es la velocidad relati va, es igual a l producto del torque y
del área sombreada de la Fig. 5.7- 2. Como esta área sombreada es pe­
queña para un T grande y grande para un T peque ño, la ene rgía máxi­
ma es di si pada para a lgún va lor intermedio de T* .
Obviamente, el dis ipador debe ser co locado en una pos ición en
donde la amplit ud de oscil ación es la máxima. Est a posición está ge­
neralmente en el lado de l eje más alejado del volante principal, puesto
que el nodo está usualmente cerca a la masa mayor.
El disipador viscoso de vibració" 110 ajustado. En un siste­
ma rotatorio lal como un motor de automóvil , las frecuencias perturba­
doras para oscilaciones torsionales, son proporcionales a la velocidad
de rotación. Sin embargo, hay generalmente más de una frecue ncia per­
turbadora y. el péndulo cent ri fugo tiene la desventaja de que deben
utilizarse varios péndul os "si ntonizados" al número de orden de la per­
• ,J. P . Den Hartog y .J. Ormondroyd. "Tnrsional · Vibnllion Dampers· ' . Trans ASME
APM-fJ2·1:1 (sept.iembre·diciembre, 19:Hl) . págs. ITi·152.
Di si pador de vibraciones 155
Fig. 5.7-3. Disipador viscoso no aju:;tado.
IlIrhllt'illn. En contraste con el péndu lo cent rü'ugo, el di sipadoT t orsional
no ajustado, es efec t ivo sobre un amplio rango de operación.
! '(,jj¡; lu de una masa rotacional libre, dent ro de una cavidad cilí ndrica
IlíJllfl fluido viscoso, como muest ra la Fig. 5.7 -3. Tal sistema está
!limdmente incorporado en la polea te rminal de un cigüeñal que con­
(11111 ItI correa del vent il ador y, se conoce a menudo como el disi pador
ji ... 1llludi ll e.
Jlodemos examinar el di sipador viscoso no aj ust ado a un sis­
l(III/1 rie dos grados de libertad, cons iderando el cigüeñal al cual está
I "11I.('tado como fijo en un extremo, con el disipador en el ot ro. Con l a
'l 'l d('?; torsional del eje igual a K lb-pulg rad, el disipador puede con­
ldl'f/lrse como excitado por un torque armóni co Mfje
1wJ
• El t orque del
t.lillipaclor resulta de la vIscosidad del flu ido dentro de La cavidad de la
11(.1"/1 ) lo supondremos proporcional a la velocidad de rot ación relati ­
\'0 \'nl re La polea y la masa li bre. Así las doS ecuaciones de movimiento
Ilflrll la polea y la masa libre son
jj + K(J + c( (j - q,) = Moe ¡wl
(5.7-2)
JdCP - c( 8 - q,) = O
lidiando soluc iones de la for ma
(J = (Joei<vl
(5.7-3)
i W1
= !poe
1 II donde UlI Y q II SOI1 ampl itudes complejas. Susti t uci ón en las ecua­
"HInes diferenciales conduce a
K _ w2) + i CW ]O _ icw m = Mo
[ ( J . J O J ""o J
? • CW) icw
(
-w- + I J ' !Po = -y;; (Jo
(5.7-4)
d
IWminando q O ent re las dos ecuaciones, la expresión para la ampli ­
156 Sistema con dos grado" de libertad
tud IJ
o
de la polea resulta
(W2Jd - icw)
0
(5.7-:,j
Mo
°
[w
2
JAK - Jw
2
)] + icw[ w2Jd - (K - Jw
2
)]
Haciendo = K/ J y /1 = Jo / J, el amortiguamiento crítico es
e
Ce = 2Jw
n
, e = -2Jw = 2Vw
C' n n
e
La ecuación de la amptitud es entonces
¡;.2(w j w
n
)2 + 4r
2

¡;.2(wjw
n
)2(I - w
2
+ 4r
2
[ ¡;.(wjw
n
)2 - (1 - w
2

(5.7-ti)
lo que indica que IKIJ
o
/ M
o
I es función de tres parámetros t, /1 Y
(w / w ).
n
Si se mantiene /1 constante y se grafica IKoo / Mo I contra
(w/w
n
l, la curva para cualquier 1 aparecerá algo similar a la de un
sistema con un grado de libertad y un pico singular. Son de interés 1m;
dos valores extremos de 1 = OY t = ro . Cuando t = Otenemos un siste ­
ma no amortiguado con frecuencia de resonancia W
n
= VK7J y la am
plitud será infinita a esta frecuencia . Si t = ro , la masa del disipador y
la rueda se moverán juntas como una masa singular y tenemos, de nue­
vo, un sistema no amortiguado pero con frecuencia natural VK/ (J +Jdl.
Así, como en el disipador de Lanchester de la sección anterior.
hay un amortiguador óptimo lo para el cual la amplitud pico es un mí ­
n imo como se muestra en la Fig. 5.7-4. El resultado puede presentarsl>
como un gráfico de los valores pico como función de t para cualquier
/1, como se mues tra en la Fig. 5.7-5.
r = ¡;. (5.7-7)
o I
- 2( 1 + ¡.t)(2 + ¡;.)
y la ampl itud pico para el amort iguado ópt imo se produce a una fre
cuencia igua l a
w
2/ (2 + ¡;.) (5.7-8)
w
n
A est as conclusiones puede llegarse al observar que las curvas di>
la Fig. 5.7-4 pasan todas a t ravés de un punto común P, sin importar
los valores numé ricos de t. Asi, iguala ndo la ecuación para IK Oo / MI
para 1 = O y 1 = ro , se encuent ra la Ec. 5.7-8. La curva de amort iguado
ópti mo debe ent onces pasar por P con pendiente cero así que, si susti ­
tuimos (w / w
n
II = 2/ (2 +11) en la der ivada de la Ec. (5.7-6) igualada
13. 0
5,0
4.0
l: 3.0
"lt
2.0 .­
1.0
I I i
o 1.0 2.0
W
w
n
F¡JI' . 5.7-4. Respuesta de un disipador viscoso no ajustado (todas las curvas
I tIISa n por Pl.
0.0 r ,
0.0'
1.0 I .
,o _____________ ________ ____ ________
1.0 0 . 1,0

Fig.5.7-5.
157
158 -"¡,,t emo con dos !<l'CId"s de lihertad
F;g.5.7-6. D;'; p,rl" ,;,""" "" 'j""."I.
1"11
111
a cero, se obti ene la expresión para l o. Es evidente que estas co1l1' 11J
s iones se aplica n tambié n a l sistema linea l resorte-masa de la
5.7-6, que es un caso especia l del disi pador de vibración amortiguwl ..
con el resorte del amortiguador igual a cero .
5.8 EFECTO GI ROSCOPICO EN EJES
ROTATORIOS
Una rueda giratOria y eje pueden, bajo ciertas oondiciones, introdUl 1I
un momento giroscópico acoplando la defl exión y la pendient e para prll
du ci r un prob lema con dos grados de li bertad. nustraremos est e efe!'11I
en términos de un a rueda giratOl' ia y un eje en voladi ZO, como el mos! r,)
do en la F'ig. 5.8-l.
S i la rueda y el eje, en la posición defl ectada, están rotando, In
rueda (' on reflpecto a su propia normal y, el plano fo rmado por el eje dt
formado y el eje origi nal, con respecto a l eje origina l, se pre:;entará 11 1111
fuerza P actua ndo hacia arri ba, en el centro de la rueda. debida a f UI"
za cent rifuga y un momento gi roscópico M debido a la ra ta de cam),l "
del mome nto angular de la rueda, que tiende a enderezar el eje. La fUl ' r
za cen t rífuga es simplemente P= mwf y, en donde y es la deflexill ll
del cen t w de la rueda. p
.,.,.,. V
.ul,cüs6
&
.
9 \
._ .__ w,
w, sen e
Fig.5.8- l .
Para determinar el momento giroscópico M de la rueda. considlm'
mos un plano formado por el eje deflectado y el eje origi nal y. definamn
a "-' 1 , como la velocidad de rotación de este plano con respecto al l"
origi nal. Descomponiendo a w 1 en componentes perpendicular y pal'll
lela a la cara de la rueda. obtenemo¡; W ¡ sen ti y W2 COS (J, como en
F ig. 5.8-1. Si a l eje se le da una rotación adicional W 2 (relat iva al pla ll "
descr it o antes ). la vel ocidad tota l de rotación de la rueda en la dircl'
ción normal es
W = W
I
cos O+ W
2
que es fea lmente la rotación t ot a l del eje o la ve locidad de rotación dI'
l'll l 'j t ·¡';' nd :Ittlriw·, 15U
Jpw ,ene =: Jpwe
eJpw

w .,
,"', ,.1", 6 , w, sene
r
-­ . w,
J dW ,sen e cose". Jdw,e
5.8-2.
,,"}dll . Así. el momento angul ar H de la rueda es Jpw, perpend icu­
I"r It la rueda y .1,/"-' ¡ sen !i, para le lo a la cara de la rueda, como se
iit" lI fU an la Fi g. 5.8-2, en donde J
p
y J
d
son los momentos pola r y
t1[11111 Ira I de inercia de la rueda
1';1 momen to giroscópico M, que debe ejercer el eje subre la rueda,
¡¡Ha de cambio de este vect or moment o debi da a W ¡ . Suponien ­
lit fI IJI'queño y descompon iendo H en componentes para lela y perpen­
"'JI lit r ¡1 w ¡, obtenemos
M = (Jpw() - JdW¡())W
I
(5 .8-U
Ilil1mentc> ejercido en el eje por la rueda es el negativo del a nt erior
M,= -(Jp : - Jd) wf8
1
(fi .R-21
- Jdwf
O
(a :1 -1)
1I IIdo a = J{I / J" .
La defl exión y pendi ente, en el extremo de la rueda, de l eje puede
!'I,' nhirse en t érminos de coeficient es de infl uenc ia.
y = all P +
(5 .8<1)
() = a
2
,P + Ct:
22
M,
11!l1 ituyendo P y M." obtenemos
_ (2) 2( W )
y - allmw
l
y - a
l2
J
d
w
I
- 1 8
(5.8-4 )
8= (a2l mwDy - a22Jd w¡(a :1 -1)0
l.". l'oefic ientes de influencia para el casO en que el cojinete fijo
son:
I
J
1
2
(S.8-;) )
a
ll
= 3EI ' a
l2
a
21
2EI ' aH El
Las ecuaciones (5.8-4) también se aplican en el C3::iO en que la ri ­
Itll'1. del cojinete es fini t a de mane ra que t ienen lugar, t.raslación y
,,,1 Icion del eje, como se muest ra en la Fig. 5.8<1.
160 S i"tema ('<JI) do" grado" de /ihertod
p
p
i
,
Q,3 y
" j i
k
t
"
Fig. ;' .H-:1.
El lado izquierdo de la ecuación es a hora reemplazado por 1) y (fj -d i
1) = allP + a
l2
M
s
(5.H-lil
0 - fJ = a
21
P + anM$
De la geometría de la Fig. 5.8-:1, tenemos
"/) = y .- - 1f3 = Ji _ P _ !MB
k K
,"lB
,\1[; PI + 1\(
f3 =K'
aSI que
I /2) ( I ) _ _
y= U
II
+¡;+ K P+ u
12
+ K Ms =u
II
P+(X
I2
,lI,l$
(
(5.8-/1
o= ( u 12 + ) P + (U22 + Ms = a21 P + anMs
As í las nuevas ecuaciones para el cojinete fl exible difieren únicamentl'
en los coeficientes de influencia
y = (ti llmwD)' - a
I 2
i d w¡( a :1 - 1)0
(5,8-HI
'- 2' - 2 ( W )
O = (u12mwl)Y - unidw
l
- 1 ()
In t roducie ndo las siguientes cantidades adimensioIlales
D id
W wl yii llm
(1: 11 In
(S,H-!"
-1
/:: __ Ú ll
.'l' = C-­
. wyo. l l Nl
a
ll
(\<:2
g fcct" en eje5 rotatori os 161
"1111 IUIIOI-I para .v y {J toman la forma
(W
2
- 1))' - - 1)0 = O
W 0:
12
(5.8-10)
1]0=0
II rdullrlo el det erminante a cero, obt enemos la relación ent re rot a­
1 ti 11 I pln no eje deformado-eje ini cial y la rot ación de la rueda, que
"l!lIIUI!' .: 1 "spin" ,
W 4 + (D - 1) W
2
1
S = _ _ _ D(.:....E_-_1:..-)_ _D.:,. (E -_I.:....) _ . _
(5.8-11)
2
aw(W + E 1 )
1011'.,111 moda 1 ei;itá dada por
- DW
2
(a"§" - 1)
y U
I2
W
(5.8-12)
()
U
2
2 (W
2
- 1)
l',;' In:; ecuaciones pueden resolveTse suponiendo un valor para la
IIlhk adimensionru W y resolviendo para la idem S . La Fig. 5.8-4
t 1'11 una relación t ¡pila W-S. Existen dos modos W retTógrados y
lIIudos W hacia adeln nt e por cada veloc idad S.
o SPIN· S +
F ig. 5.8-4.
Modo W s incrónico. Para una rueda con un desbalance, vimos
111 '-lt'c. 3.4 que la velocidad w 1 puede ser igua l a la velocidad de ro ­
"'{!JI e.'. Así, la ecuación de frecuen cia, E c . (;\.8-4), para el modo
ii'llIlIil' () W, toma la fórma
2
(1 trl)mw )[ 1 + u
n
i
d
w
2
(a - 1) ] + (a
2I
mwD[ lX
l2
J
d
w
2
(a - 1) ] = O
(5.8-13)
4
162 .'i íst rma (, U/l dos /<rad()s dI' li hertod

CUy
3J
d
R -­
o 2 4 10 12 14 - mL 2
Fig. 5.8-;;.
Pa ra una rueda con forma de di sco delgado, Q = J
p
J,/ = 2 Y la
{5.8-1 11
frecuelH'l
término d
en I
CJI
ecuac il ll l
de arr iba conduce a
W4 + 12EJ ( m/
2
_ )w2 _ 2 (EI)2 = O
mJ /3 3
J
u
mJ
d
1
2
d
Como. en ausencia de l pa r gir(>SCOP1CO, la frecuencia natural del "isl.
ma es w,. = V3EI m l ·¡, podemos es cribir la ecuaciÓn de
como
+ _ _ = O

w" R wy R
en donde R = 3 J ,, / m[.! puede ser considerado como un
acoplamiento. La rel ación entre (w / w,Y Y R está mostrada
F ig, 5.8-5. Para valores muy grandes de R, la razó n eI y tiende
y, la frecuencia natur al de l si stema tiende a w = V l 2El
1
mt
J
.
PROBLEMAS
5 -1 E;;criba las ecuaciones de movimiento para el s istema
Fig. Pi)-l Y determine sus frecuen cias natural es y tormas modales.
Fig. P5-1.
I',..'¡'¡ ,'mus 16:'\


Fil{. P5-2.
D'!II.·rrn ine los modos normales y las frecuencias del sistema mostrado
"11 111 Fig. Pfi- 2 con n = 1.
1'1Ir:! 1: 1 s istema del P[)-2, determine las frecuencias naturale,; como
íllll"iún de 11.
Ilel..rmine las frecuencias naturales y formas modales del sistema
1n',!;1 rado en la Fig. P5-4.


JK, er@1,
Fig. P5-4. Fig. P5-5.
lt,'termine los modos normales del s istema torsional mostrado en la Fig.
I'r, r, para K ( = Kl Y J , = 2J
L
·
SI K( = O en el sistema torsional del probl ema 5-5, el si:;tema se vue lve
'1 11 de dos grados de li ben ad degenerado con una sola rre­
'¡"'lItia na tural. Discuta los modos norma les de este sis tema y de un
( luma linea l resort e-masa equi va le nle. Muestre que el sistema puede
(·r tra lado como uno con un grado de libert ad, usa ndo la coorde ­
" ,d« q, = (o(
U.'tl·rmi ne la frec uencia natural del ::;istema torsional de la Fig. P5-7, Y
dihuje la curva del modo norma l. G = 11 ,5 X 10'; li b, pulg".
lb pulg-seg
2
3 Ib- pulg-seg 2
" r n
tij ..EL

O 00
Fig. P5-7. Fig. P5-8.
I II( I ren eléctrico formado por dos carros de 50.000 lb cada uno, es tIÍ co­
I"." llldo pOI' acoples de 16.000 lb puIg de como en la Flg. P3-8.
I"lit la frecuenc ia natural del s ist ema.
" 'plln iendo pequeñas a mplit udes, escr iba la ecuación diferencia l de mo­
(m(l'nlO para un pé ndulo doble, usando la::; coordenada,., mostradas en
16 4 Sistema C/i n do" ¡:rado" dI' lillPrtad
m
}'ig. P5-9.
la Fig. PS-9. Demues tre que la::; frecuen cias nat ura les del sistema son:

Determine la razón de a mpÍitudc:-: XI / X " y localice los nodos para
dos modos de vibración.
5 - 10
Escriba las ecuaciones de movimiento del péndulo dob le en t é rminos
la
dr­
tor­
d"
los á n;.;uJos /1 1 y 02, medido,; a partir de la vertical.
5- 11
Dos masas m I y m" e:;; t an unidas a un a cuerda li via na con tensión 7'.
como muestra en la Fig. P5-11. Suponiendo que T permanece con"
tante, cuando las masas se desplaza n normalmente a la cuerca, escriba
las ecuac iones de movi miento en fórma matricia l.
Fi If. P 5- 11.
5 -12 En el Probo S- ll , si la8 dos masas son iguaJes, mues tre que las frecuen
c ias de modo norma l son w, = y w] = V;r¡r¡¡:n) . Establezca
confi guraci ón para estos modos normales .
5-13 E n el Probo ;)- 11, s i m i = :¿m y m] = m, det ermine las frecuen cias de modo
norma l y las formas moda les.
5-14 Un si s t ema t.o rs iona l, Fig. P5-14, está compuest.o de un eje de ri gidez
K , . un cubo de radio r y moment o de inerci a J " cua t ro resortes
hojas con r igidez k] y, una rueda ext rema de radio R y momento dl'
inercia J ., . Escriba las ecuac iones di fere nc ia les pa ra osci la ción
siona l, s up oniend() un ext r emo de l eje fijo. Muest re que la ecuació n dI'
frec uencia es :
J
2
4 ( 2 2 2) 2 2 2 _O
"-' - "-' " + Wn + -¡-; Wn W + WIIWn ­
en donde I I Y Wll son frecuencias no acopladas dadas por W
./( r
2 _- o w i2 = 4k
2
R
2
WI I - J ,
J
2
Probl emas 165

m m
Fi g. P 5-14. Fig. P5-15.
I rl Dos pé ndulos iguales, libres para rotar con respecto a l eje x-x están
acoplados por una manguera de caucho de res istencia torsional k
lb-pul g/ rad, como en la Fig. P5-15. Ha lle las frecuencias natura les para
los modos normal es de vibración, y describa có mo pueden iniciarse es­
tos movimientos.
Si 1= 19,3 pulg, mg = 3,86 lb, Y k = 2,0 lb-pulg/ rad, det ermine e l período
de vibración para un movimi ent o con (1 I = O Y = (lo. Examine cuidado ­
sament e la fase del movimiento, cuando la amplitud ti ende a cero.
1" Determine las ecuaciones de movimiento pa ra el s istema del Proh . 5-4
cua ndo las condiciones iniciales son x 1(0) = A, XI (Ol = X
2
(Ol = Xl (O) = O.
El pé ndulo doble del Probo 5-9 es arrancado con las sigu ientes condicio­
nes iniciales : x 1 (O) = X2 (O) = X , X1(0) = ;(2 (O) = O. Determine las ecua­
ciones de movimiento.
lH La masa más baja de l Probo 5-1 es gol peada súbi tamente, impa rti éndol e
una velocidad in icial X
z
(O) = V. Halle la ecuación de movimi ento.
In Si el sistema del Prob o 5- 1. es a rrancado con cond ic iones ini cia les
XI (O) = O. X:l (O) = 1,0 XI (O) = x
2
(O) = 0, mues t re que la;; ecua ciones de
movi mi ento son
x .( t ) = 0,447 COS w.1 - 0,447 COS w21
X2( / ) = 0,722 COS W.I + 0.278 COS w21
W. = v O,382k/m W2 = V 2. 618k/ m
n Escoja las coor denadas x para el desplazamiento de e y, (1 para la rot a ­
ción, de acuerdo a las agujas, de la barra unifo rme most rada en la Fig.
P5-20. Det ermine las frecuencias nat urales y las formas modales .
I m Ti Ij
12 l.-1. --1-- 1. -1--1. --1
Fi g. P5-20.
4 42
----
166 ."',j,...,tcmo ('!In dI)...., ;..;rocllJ""; el!' hhertad
r
l
+-1.,. 1--1
,-­
;L/7 Fig. P5-21.
5-21 Es criba la ecua ción matric ia l de movimiento para el mostrad"
en la F ig. P5·21, usando las coordenadas en x 1 y X 2 en m y 2m. !J"
t ermine la ecuac ión para frecuenc ia$ de modo normal y df;scriba la,.
formas modales.
5-22 En el problema 6·:n, si se usan las coordenadas x en m y {j, ¿qué
de acop lamiento resul tará ')
5-23 Compárese los Probo ;) ·9 y 5·10 en fo r ma matri cial e indique el tipo d"
acompl a miento preSente en cada sist ema toorde nado .
5-24 Se da la &iguiente información para cierto automóvil mostrado en la
]->;1·24.
W = ].5UU lb k
l
= 2.()()0 lb/pie
/1 = -f,-f pies = 2AOO lb/pie
/2 = 5,6 pies r = -f píes = radio de giro con respecto al C.g.
k
2
Det ermine los modos normales de 'vibrnción y localice el nodo para cada
modo.
-
\

r--- T -
-
:f ·" L

Fig. P5-2·•.
5-25 Un perfi. l de ala que va a ser probado en un túnel de viento está sopor
tado p or un reso rte li nea l k y u n resort e K, como se muestra
el] l a f ig. P.'í·2.S . '-; 1 el cen tro de graved ad de la secc ión I'stá a una di, ·
t a nci a (! adela nt e de l punt o de soporte, ha lle las ecua ciones di fe rencia
le;.; de movimiento de l sist ema .
Fig. P5-25.
l'rohhmul" 1117
..-.,
I.ll'f 1'1"11 1 1111' '· r (' I' Uerl" I Hs na t u ra les y los modos nor ma les de l
IJHl;'; ! rad' l 1'11 IH F i g. cuando
= 3,S6 lb = 20 Ibjpu lg gm
l
k
l
gm
2
= 1,931b k
2
= 10lbjpulg
Cua ndo se le excita c(m F, = Fu sen wt , de te rmine las ecuaciones
para las a mpl itudes y gTafíquel a s con tra w/ w 11'
p

senwt
t
. i

ir· FF
Fig. P5-26. Fig. P5-27.
Un rot or está montado sob re cojinetes libres para moven¡e en un plano
,,¡ ngular como se muestra en la Fig. Pf)·27. E l rotor es simétrico con res ·
peCl O a (), con masa total M y momento de inercia JI), con respecto a
Iln eje pel'pendicu1a r a l eje. S i actua un pequeño desbalance mr, a una
a xial b de l Ci'nt ro (J , det ermine las ecua ciones de movimiento
paTa una veloc idad de rotación w.
'" II n ed ifici o de dos pisos , repTesen i ado en la Fig. 5·28 por medi o de un
!l isteroa de ln asas concentradas, con In I = 1n 2 Y h I =; k,. M uest re que
bUS mndos norma les son
Xl)(I) 1 k,
- = 2,U
( = "2 m i
. X2
w;
),(21_
,
w- = 2

X 2 - - 1,0
2 m i
¡
r
l x
,
x2-f/i/Sí0»l:»Zq{
Fig. P5-28. /
168 Si"tema ('1111 d"" -" roe/u" di' libertad
5-29 En el Probo 5-28, si la fuerza se aplica a m 1 para deflectarla l'lI 1111 . '
un idad Y. el sistema se libera en esta po::;ición, determine la ecua"I" 11
de movimiento de cada masa por medio del método de la suma d,
modos normales.
5 -30 En el Probo 5-29, halle la razó n del cortante máximo en el primero y s , ,
gundo piso.
5 -3 1 Repita el Prob o ;)-29. si se aplica la carga a m
1
, desplazándola en lIlI ! '
unidad.
5-32 Suponga en el Probo f)-28 que un sisnlo hace 4lA€ el terreno oscile en d i
rección horizontal como x . = X. sen ",l. Halle la respuesta del edill
cio y grafíquela contra "' / ""1'
5-33 Para simular el efecto de un temblor en un edificio rígido, se SUpOlIl'
que la base est á conectada al terreno por medio de dos resurtes: K,.
para la rigidez de traslación y K, para la rigidez rotacional. Si el te
rreno recihe un movimiento armónico 'r'¡r = )'" sen",t , escriba las eClla
cilmes de movimient.o en términos de las coordenadas mostradas en la
Fig. P:)-;3;3.
YG
Fig. P5-3:L
5-34 Resuelva las ecuaciones del Probo 5-33, haciendo
2 Kh
I.olh = M'
r=

(:: f= 4 r M p;
La primera frecuen nat.ura l y forma moda l son
Yo
= 0.734 Y 1.14
Wh 10° =
indicando que el movimiento es predomi nantemente de t ras lación. Es ·
tablezca la segu nda frec uencia natural y s u modo ('r'l = Yo - 2l
o
/J
o
= des ·
p laza miento de l t ope).
5-35 La respuest a y la configuración modal de los Probo 5-33 y 5-34 se mues­
t ran en la Fig. P5-35. Veri fiq ue las for mas modales para d iferentes valo·
res de la razón de frecue nc ia .
1' .... bl,·III:l S 1H9
'\
¡,
1I (W, )2 = 4
h
,
I Wh
Yo I I 109 IJ
h
YG ;' I YG (!lf= 1.
/)
. I lo 3
--" I -­
, , I w
l '
/1.0
-.
, l'
2.0 3.0 Wh
0. 734 / 2.73
I •
I
I
I :
I ­
. . r
1
l' V
' I( V
X
., ¡
I
,1 •
1
1
I Á
Fig. P5-3!'i .
\,1 LUl> juntas de expansión de una ca rretera de hormiwín están a 4;) pies.
¡·;"tas jUlltas caU:ian una seri e de impulso,; a interva los iguales que
ule(· tan a los carros viajando a velocidad constante. Determine lus velo­
(' idades a las cua les, el movi miento de cabeceo y el movimi ento de arriba
iI a bajo, son más fáciles de ocurrir para el automó\'il del Probo 5-24 .
•17 Pa ra el ,;istema de la Fig. P5-:37. W, = 200 lb y el peso de l amortiguador
!::. IV
2
50 lb. Si W¡ es excitado por un desbalance de 2 lh·pul g que
rllta a l.S00 rpm, de termine el valor apropiado de l re..'i orte de l amnrti­
¡.:uado)' k". ¿ C uál será la amplitud de W" ')
1
2/(1
Fig. P5-37.
",1-\ b: n el Probo S-:17. si se introduce e l amortiguador (' ent re W
l
y
deter mine las ecuaciones de la amplitud por el método del álgebra
compleja.
, e¡1\I Un vo lante con inercia I tiene un a mortiguadllr to)'sional . con momento
de ine rcia Id. libre pa ra r'ltar en e l eje y conectado al vo lant e por cua­
tro r esortes de rigidez k lb pu 19. como en la Fig. P5-;39. Escri ba las
ecuac iones de movimiento del si s tema y di scuta la respuesta del s iste­
ma a un torque osci latorio.
170 -" ¡,, t em a ('i/TI dus ¡.;rrJd()" de li bertad
Fig. P5-39.
5-40 En la Fi g. P5-40, se mues t ra un péndulo de t ipo bifilar uti li zado como
pé ndul o ce ntrífugo pa ra e limina r osci laciones t ors ionales . E l peso en lJ
se aj us ta lib re mente y rueda ell dos pasad(J res de di ámetro d
1
dentro
de dos aguje"ros mayores de di á met ros iguales a d¡. Con respect o a lu
ma nive la, e l cont1'apeso t iene un movimiento de lraslución curv ilíneu
con cada punt o movié ndose en una trayect. (Jria circul ar de rad io r =
d ¡ - d1 . P ruebe que e l peso en U se mueve realmente cn un camino
circu la r de r = d¡ - d:! .
I
R +r
I


Flg. P5-40.
5-41 Se ha propuesto un péndul o cent rifugo de ti po bifi lar pa ra e liminar una
pert urbac ión t ors iona l de fre cuenc ia igua l a cuatro veces la veloc idad
de rotación. Si la d ist anc ia R a l centro de g1'avedad de l pé ndulo es de
4 pul g y d, =: pu lg. ¿c uá l debe ser el diámet ro d
2
de los pasado res?
5-42 Una ('riba ut il i zada para carbó n COnt iene uoa palHa lla que se mueve al ­
l.ernatívamente con una frec uencia de HQO cpm . La criba pesa 500 lb Y
tiene una frec uen cia fun damenta l de 400 cpm. S i se va a insta la r un
a mort iguado r de 125 lb para elimina r la vibrac ión de l ma rco de la c riba,
determi ne la r ir; idez del resorte del amort iguador. ¿ Cuáles serán la5 dos
frec uenc ias naturales res ultant es de l s istema ?
Pwblemi.l.h 171
El! 11 11 /1 cier ta pla nta de refrige ra ci ón, UIlU sección de tubena por la cua l
nrrul"lm el refrigerante vibró vio lent amente a una ve locidad del Cllm ­
prt'snf de rpro. Para eliminar esta difiru lt ad , propuso conecla r
1111 resorte -mas a a la t ubería pa ra que actuara f.: omo inhibi dtJ r .
[le ¿¡cuerdo co n un u prueba , un a mortiguado r de 2,0 lb a 2:1 2 cpm resu lt ó
VII dos frec uenc ias nat u ra les de 198 y 272 cpm. S i el s istema a mortig-ua ­
Inr va a ser di seila do de modo que las l'rec uencias natura les es t án
por fuera de la regi ón de 160 a cpm, ¿cuá l debe ser el peso y la ri gi ­
de? del resorte?
l l" li po de a mortiguador muy utilizado en de a ut omóvil el
de la Fig. P5-44. J rep resenta un d is co sólido libre pa ra rotar en el eje
y, e l espacio ent re di sco y ca rca z,a est á ll eno con aceit e de s ili eón co n
un eoefi ciente de viscosidad !l' L u ucción a mort iguadlll'a result a de
t odo movi mient o relat ivo entre los dos . Deduzca una ecuación pa ra e l
lClrC'¡ue de a mortiguamiento ejercido por el di sco en la curcaza . debido a
la veloc idad relativa w.
Fig. P5-44.
b
" '1 :)
Para e l amorti guado r visco!-. o de Houdaille, CCln ra zun de masa !l = 0,,,-,, ,
ha l le e l amorti guamien to ópt imo lo y la frecuencia a la cua l el a mo rti ­
guador es más efecti vo,
¡·. 16 Si e l a mortiguador del P robo 5-45 tiene \' = 0,10, det ermine la amp litud
pico co mparada con el optimo.
7 Est abl ezca las relaciones dadas por las Ecs. (f).í-'71 y l ;"J. 7-MI de la Se(: .
5-7.
., 18 Un eje " impl emente apoyado, lon git ud / y ri gidez El t ie ne un di sco del ­
gado per() rígido, cuñado en el pu nl o / ' 3, ( ' OTIl O "e mue;; tra en la Fig.
5-48 . Est ablezca las ecuaciones de movimient(l para y y I! v gra fi q ue
w/ wvl " cont ra Ju ·ml" .
f/

io'ig. P5-48.
3
172 Si.'tema w n d() s grado" de liherrad
5-49 Dibuje el diagrama de flujo y desarrolle el programa Fort ra n pa ra l'1
cálculo de la respuesta del s ist ema mostrado en el Probo 5-4 cuando la
masa ;lm es exc itada por un pulso rectangular de 100 lb de magnitud y
una duración de 611" \ / m/ k ,,;eg.
5-50 En el Probo 5-2H suponga los datos k
l
= 4 X 10·l lb / pulg,
Í?-¿ = b X lOl lb · pulg, mi '" = 100. Desa rrolle e l d iagrama de flujo y t'l
programa Fort ra n para el caso en que el t erreno sufre un despl aza mien
to y 10" sen 1I" t durante 4
5-51 La Fig. Pii -;;l muestra un sis tema :l UFS degenerado. Su ecuación (: (1
J'kH;teríst ica produce una raíz nula y do,.; frecuencias elásticas de vibra
ción. Discuta el !-. ignifi cado físico que tiene el hecho de las tres c()ordenu
das con sólo dos frecuencias na tura les.

Fig. P5-51. Fig. P5-52.
5-52 Las dos barras unif{¡rmes de la Fig. P5-El2 son de igual longitud pero dt·
masas diferentes. Determine las ecuaciones de movi miento y las fre ­
cuenci as naturales y formas modales usando métodos matri ci ale" .
5-53 Muestre que los modos normales del del Probo 5-;)1 orto­
gonales.
5-54 Para el sistema de la Fig. P5-54 escoja las coordenada;.; XI y Xl en
extremos de la barra y determine el tipo de acoplamie,nto que introduce.
,E:=:,::1,
Flg. P5-54.
5-55 Usando el método de la trasformada de Laplace resuelva analíticamen­
te el problema t ratado con el computador, en la Seco 5.4 y muestre que
la solución es
x(1) = I ,499( 1 COS 16,091) - 0,3875(! - cos 31,641) cm
y(t)=2,334(1 - cosI6,090+0,993(1 - c0531 , 641)cm
5-56 Considere las vibraciones libres de cualquier sistema con dos grados dI'
libertad, con condiciones iniciales arbitrar ias y muestre , por examen
l'rüblema,; 173
dI' Jtl s lIcuaciones ,,;ubsidiaria;; de trasformadas de Laplace, que la so­
III r iún es la su ma de los modos norma les.
!¡¡'t('rmill l: por el mé todo de la trasfórmada de Laplace la solución al pro­
IIl t'ma de VIbrac iones ló r:tadas en la Fig. P5- 57. Las condiciones iniciales
slI n XI (O), .i
l
(O) , -< 2 (O) Y (O).
F sen u ) 1

A ,
''¡'-
Fig. P5-57. 1-:-, / xc'
VIBRANTES
PROPIEDADES
DE LOS SISTEMAS
la h
sisl l'l lI
COI H
el d.
E l análi sis de la vibración de s Ist ema s con m uchos gra dos de li b('r l
requi ere una aproxi mación sistemática para lograr claridad en
mu tación y simp li c idad en el cálcul o. Los métodos ma t. r iciales son 11
adecuados. 11 0 só lo por los dos requis itos de a rr iba s ino también,
proporciona rnos dis cus iones más s imp les de a lgunas de las propi
des de IO!i !i istemas vibrantes .
En es t e capít ulo discut iremos varias p ropiedades de
vibrant es y técnicas ma t ric iales que les son aplicables . Estos
tos forma n una base para e l t rat a mien t o y la comprens ión de la 1'111
duda de gra ndes sistemas .
6. 1 MAT RICES DE FLEX IBILIDAD Y DE RIG IDEZ
El coefi cie nte de infl uenc ia de fle xibilidad G' I se defi ne como
plazamiento en i, debido a u na fu e rza uni taria aplicada en j. Con It
zas ti ' f.o!' l! actuando en las estac iones 1, 2 Y 3, se puede aplic¡ u
prin cipio de s uperposición para det erminar los
términos de coefic iente de i nfluencia de fl exibili dad.
XI = al JI + 0
12
1
2
+ ( 1) 1
3
X2 = (l21}1 + anf2 + a2313
X 3 = (] 3 11 1 + 0)2 12 + °:
13
13
174
:\lnln. ' " dI' 11., ,, ¡Ill lllllld \. dt rJlc ''¡ U lir,
111 rm n nwt rit: ial.! t'nem(¡t,
r·\:ll _[cJ1i °12 aI3]{'II-j'
(6 .1-2 1
2
·l"'2J'. :- °n 0 °2 1 3
.\') 031 OH a n J3
{x} = (a ]U}
((-).1 -:3 l
d. , \11 I '-'" la matriz de l1 exibilidad.
'1 lit (6.1-3) es por e l inverso de la matr iz de
1,,¡llIllId la I - 1 • obtenemos
[ a] I( X}={f}
eI} = [k] {x}
((j .1-4l
mos que e l inverso de la flexibilidad e" ,la mal riz de l i­
[o] = [k ] 1 .
(G. l-.;)
[o] =[k]-I
I·:.. enblendo los términos de la Ec . (6.1 -4), tenemos
k
l2
,' 11 JI 1_[ ".
13, ]J l
(IU -(-) l
"21
"22
1.:
1
:,
¡
J" J - lX
2
I J "JI
k
n
.\:3
"12
l ,t'l: e lt>mentos de la matriz de rigidez t ienen la ;:;iguiente inter­
Si xII ,0 Y :re = X
j
= O. la5 fuerzas en l. :l Y ;) que se re rHIII
11'1\
'Icon

Il;ldtl. ·

Itltí
p,lra malllener este de!'iplazamiento. de acuerdo con la Ee,
1.
1
;, #1 1 Y k ,l l en la primera col umna . Similarmente. laR
1_ y 1.1 requer irlas para mantener la confi¡;uraciol1 de
¡illl1llmie¡úos Y x j =() son R
I
! , k!"- y '<1 2 en la
l:olurñnél . Así la regla general para establecer los elementos
de · cualqUIer c(¡lumna. e" hacer el de,;plazamiento corres­
d.t 'llll' B..esa columna iguaLa la unidad, con tocio!> los 01 ros ne!\pla ­
a cero y medir fuerzas rE'quericlasen (!S­
'
, r.'lIm;) frecuentemente se encuentran e lementos de viga flexi.ble.
1.lItl n fU· 1 " Higidez pura elementos de viga" será de utilidad . Estos
Ij ¡¡ dos pueden obtenerse por el método dto las áreas de momento::.
IIpcrposición de diferentes l:onfigurac1ones.
T ABLA 6.1 -1
RIGIDECES DE VIGAS
3 4
1( t t)¿
M( M 6 El M= 6 El
---¡2 u 3 r; 2 u 3
F = 12 El

F = 12 El
----¡3 u 3 -------¡T u 3
M
M=2E1
0
,
M = 4;1 O, r
e
6E1 F=
8
, 6El
o
,
r? F = - 8, F
e
2
e
Z
M= 3E1
M M=O
-e 8,
e .../'fez F = 3 E 1 e,
F'" 3E 1
----¡¡- 8,
_,fZ
(}z-"2 (J,
M= 3EI
f2"u3 M(
F= 3 EI
M=O
----¡3 u 3
3
F = 3E1
-¡3u 3

e = u3
Z 2 T
EJEMPLO 6.1-1
Determine los coefici entes de infl uencia de flex ibil idad para ltl.
puntos (1), (2) y (3) de la viga uniforme en voladizo mostrada e/l
la Fig. 6. 1-1. .
Solución: Los coeficientes de infl uencia se pueden det erminar
colocando cargas unitarias en (1 ) , (2) Y (3). como se muestra .\
calculando las deflexiones en estos punt os. Usando el mét odo dt' 1
área momentos,· la d.eflexión en los diferentes puntos es igual al
momento del área MI El, con respecto al punto en cuestión. Por
ejemplo, el valor a
2 1
= a l2 se encuent ra de la Fig. 6. 1-1, como
sigue:
• Egor.P. P opov. Jntroduction lo Mechanics 01 S olids (Engl ewood C liffs, N.J.: Pn'll
t ice-Hall , Ine., 1968), pág. -1 11.
176
:Vial rin" ti,· IIt'xil"lid"d y ,1.- 177
1. L m3 L

(2.) (3)
L ! L L
0 12 022 032 El)
- i
L
0 1:3 023 033
Fig. 6.1-1.
Fig. 6.1-1 como sigue
14 ,3
1 [ 1 7]
= - ­
2
a l2 = El "2 (21) X 3'
3 El
Los otros valores, det erminados como arr iba son
27 /3 14 /3
a
ll
=:3 1:.-1
(1 21 = a l 2 = :3 El
,3 ,3 8 :2.5
a
22
="3 El °
23
= a
32
= :3 El
1 / 3 4 /3
a }3 = 3 El a 13 = a3l = 3 El
La matriz de fl exibi lidad puede ahora escribirse
/3 [27 ) 4 4 '1
Q= - -
3El 14 - ,.
4 I
Y debe observarse la s imetría con respe<' to a la diagona l.
11-, \11 PLO li.l -¿
La Fig. 6. 1-2 muest ra un s istema (;O!l tres grados de libert ad. De ­
termine la matriz de r igidez
t-X1 h :J--X3
2
Fig. 6.1 -2.
178 f' tlJf!i, 'dadb ,lo! tus ú, /('ma., 1' ,b r1llrles
Solución: ::-'ea XI = 1,0 Y X
2
= X ,j = O. Las fuerzas requerida¡.;
1,2 Y :1, tomando hacia la derecha e l sen ti do posit ivo, so n
JI = k 1 + k2 = 1<: 11
1
2
= - "2 = k
21
f, = O = k
31
Repita con X2= L X, =X.
l
=0. Las fuerzasso!1 ahora
JI = - k
2
= k
l 2
J2 "'" k
1
+ k3 = k
22
= - kJ = /.;)2
Para la última co lumna de 17, hagamos XI = 1, XI =
fuerzas slln
I= O = k
13
2 = - k
J
= 1<:23
,} = k3 + k4 = k)3
La matriz de rigidez puede ahora escribir"e como:
(k
l
+ k
2
) - k
o
K = -1<: 2 (k
2
+ " 3) -1<:
[
j
O - (k, k
4
) k
3
E,IEMPLO
CousidNe el edificio de 4 rígidos de la Fig. 6.1-;;' Muestre l'lI
un diagrama el significado de los términos de la matriz de rigidez


k42
k 22 23
====f
F ..
7 •. : .: : ;....7,;;
kl2

e
(a) (b) (e) (dI
Fig. 6.1-3.
4
= O. L;L
(e)

3
e
2

1
e
.\1., 1 rl< ,' ,11- Il u(l hll llL,d ;)" rilii dl'l 179
,,/,H:j(ín: La malri.? de rIgldez para e l prob lema es cle 4 X 4. Los
111111'1110;; el", la primera columna se obt ienen dando a la 1
/111 unitario, con el desplazamiento de las olras
ji; iguales I-l cero, como se muest ra en la Fig. 6. 1-3h. Las
I'ot"f lilS requer idas para esta configuración son los elementos de
1, pri mera columna. Análogament. e. los elementos de la segunda
. ' 1.111 rn na !;!1J1 lag fuerzas necesa rias para roan tener la configura­
¡,"I\I mostrada en la Fig. 6.1-:k, etc.
Es e\'idente en eslm; diAgramas q ue k I 1 =
1I11I: dcn determinarse a partir de la deflexión de
I'IIc1a-empotrada co n una luz 21 . que es
192EJ El
= kv. = k33 = --- = 24­ k
l l
. (2/)3 /3
La maLriz de rigidez es fácilmente obtenib le como
24 -12 o
k
22
= k ll y qu
una viga emPIl­
- 12 24 - 12
[k] = EI[
/3 O -12 24

O O -12 12
I: .. II·;:\I I'LO 6.\ -4
Determine la matriz de rigidH para el pórt itl> cuadrado de la ri ", .
li,(-4. Suponga que esqui nas pel'manecen a 90 .

-, t
z
E I El f
/'/
Fi¡c.6.1-4.
Solució,,: Con las fuerzas apli cadas a F, 1\1'1 Y 10:­
desplazamientos de las esquinas son Ll, fll Y 1/
2
.v la matriz de
rigidez, que relaciona fuerza con de!iplazamientll:-
r.F 1 k
"
ki 2
1
M, = k
2
k'13 /JI j'
1
M
2
k
12
k.
3J
(J2
La pri mera CO IUITlIHI se determina hal'iendo ti '-- 1. IJ I =IIJ = ()
10 que da lugar a la cOllfihruraciíin (a). C(msiderando cad{l mlem­
broy ut i lizando la Tabla G. l- l.
- --
I'roJ)i, ·ri!ld,' s (ir! f(}s "i,'If'mas ci brunles
Z2
3 E1
23
2E¡!
E
[\ 11I 1.. i", ·, d, · lIf'Xihilidad.\ d, ' n gidl'1 IRI
la de t erminac ión de la t ercera columna es como
ií/l lt::
F""X

6El
F
6E1
f
3 E1 3El
.i'2 I 23 _

2
3
"- 3EI 12 EI -.J U
3EI+
f2
I ,- f 3 ? 6 El 3 El
r
2
M
f2
1 )
<4 El Z
haci en­
(
8
2
? 2 EI
MI ,f
n
3EI
E
3
,-- )
(a)
3E1
2
2
15 EI
e:
O O 11 ¡
1
3
IF
:r
6F1
O O 0
1
3EI
1
2
rF 1 O O
1
2
3 EI
01
2E! O O
1
2
¡M, ; O O
1
La segunda columna de la mat riz de rigidez s e d et e rmina
"l E!
do u = 0, fl
l
= 1 Y = O, lo q ue genera la con fig-urac i<Ín (bl.
l ,.,12 J O O
I
f
4Q
f
(
3E1
'---./ ?
3 EI
T
r 1
10 I
" O l'
I
1° 2
las tres co nlig-urac iones a nt eri ores , se obtiene la
MI
11 1' idez de l s is t ema
4 E1 "F
4 q T 2EI ­
f ( ­ 15 6 3
- - 11 II
GEl c-'\ " l )
I
/2 1
2
E
-/ ¡ 1 6 El J 4fl
El
6
GEl Z2 4 EI f
8 2 11 (1 1
p2
.E Mr ­
3
2 ' M 2 7 11
/
I
\bj
I >"he nota rse que la matri z es s imétri ca.
1 1'1.0 fi,l -;-)
I
6EJ
O 11 0
F O /2
Ii :lda la ecuac ión
8El
M , I O
O 01
(J 1 1 (/12 (J 11 r/ 1 1
/
J 1
2EI
a2 1 (/ (J 2,1 '\ /2 J
() ,w
2
j
- O 110
0:; 1 a
12
a:;:; / 3 / r:; J
Il. dl e la matri z de rig-idez utili za ndo la regla de e ramcr ,
IR2. 1:"'J¡)Í¡''¡utl", ,/¡. /", .• ¡,"r·m(l .• ¡ ¡I".,,,,,,.,,
Solució ,,: Segúll la regla de Cramer. [1 estrlbir:o;e
XI (;1 2 0)3
>;0
°22
(In
JI = I
al3
101
Haciendo x, -= 1. = x: = O. se encuentra que
1
Cln a
2
),
k
l
¡ =
!
0 32 a33
la/
Haciendo x:! = 1 Y x, =X.
1
=0. se determi'l8 a comu
I
a l ° 13
(/ 1
k
12
= 0J2 I.I J] k
21
lal
Análogame nt e se I'l1cuentran los otros términos. Debe notarse (jUl '
e l proced imiento de arriba es e l dE' invertir la ma
t riz la 1.
6.2
EL TEOREMA RECIPROCO
El telll'ema recíprol'o estahJe.ce que en un SJ¡;tema lineal a
,
.
1
= n J/ Para
!)mbarlo consideramos el trabajo hE'C'ho por las fUE'rzas 1/ '1 f en dOIl
de el orden d(;' car/{a es i seguido por j .). IUE'go, al cllnlral'io. La recipr
o
cidad resulta cuando reCOlJOCemOR que eJ trabaju hechu es indf'pe ll
diel1te del orden ele carga .
Aplicando f
"
e l trabajo hecho es G" . Apl i('ando / ,. (' 1 l l u
hajo hecho por I
I
es o' l ' Sin i experimenta un de!>p liJ
nmiento udiciona l a..f, y el trabajo de f, es o, J,(, . El trahajo t oLtI
hecho e"
w = -tr,2a¡1 + + G,J.¡J,
B.:! -1 í
Ahora ínvenimCl!'i el ol'den de carga. en cuyo el trabajo tota l
W _ 1 (2 + 1-1,
2
0 . + a .
- 2JJ 0Jl 2,,, J,J, J) (H.2-2 1
romo los do!'> lraoajos son entonce:-;
a'l = aj , W. :?-: ¡¡
M.:¿ l
I.n Filo!. ti .:! -I muesl fa un voladizo ('on jJ uplicarla, primf:ro en 1 ,
en 2. En la I la def'lexión en Z es
Y2 = a
21
P
Vlllores propiOb y 183
®


/
t ---sJ _
I I
p
,
(o)
, .
/ . p

i
!
-- (b)
f/ ,...----....
k
® (.-.0
Fig. 6.2-1.
En (bl la deflexión en 1 es
y ¡ = G' 2
P
Como 0 12 = l' Y I será igual a y.! .
3 VALORES PROPIOS Y VECTORES PROPIOS
Jl nm la víbracion libre del sistema no amortiguado de vario!; grados de
lfli.'\ de movimiento en forma mal ricial son
LM.] C."} ¿-PHx} = {O}
(C).:f 1)
11 donde
mil
1
12
1n ·: -·_,
M= = matriz de masa (matriz cuadrada)
m,, 1
m,,2' m""
k!1
k¡2' . . 1
K= . = ma.triz de rigidez (matriz cuadrada)
[
k" , Lz··· k"n
XI
X;¡
= vector desplazamiento (maLriz de columna) x=
XII
'lItllldo no hay ambigüedad, no se induyen parentesi!; ni las llaves
O usan lel tal> mayúsculas para escrihir
MX + KX = O (6.3-2)
184 Prupi edades de lo" 8islpmas l'ibrantes
Si premultiplicamos por M - 1, obtenemos
M-
1
M = J (matriz unitaria)
M - IK = A (matr iz del sistema)
y
rx + AX = O

La matriz A es la matriz del sistema o la mat ri z dinámica puesto qu('
defi ne las propiedades dinámicas del sistema .
S uponiendo movimiento armónico X= - AX, con A = w" , la Ec.
(6. :3-:1) se vuel ve
[A - M]{ X) = O
(6.3-4)
La ec uaci ón característica del sistema es e l determinante igua lado a
cero, o
IA - AlI=O (6.3-5)
Las raíces A, de la ecuaClOn caract eríst ica son los ualore8 pro­
pios y las frecuencias nat urales del sis t ema se det er minan a partir de
ellos por medio de la relación
2
(6.:3-6)
\ w
1
Sustituyendo A, en la ecuaClOn mat ricial (6.3-4) , obtenemos la corres­
pondiente forma modal X, que se denomina ve ctor propio. Así, para
un sistema con n grados de libertad, tendremos n valores propios y n
vectores propios.
Es también pos ible hallar los vectores propios a partir de la matriz
adj unta (ve r apé nd ice C¡ del sistema. Si , para mayor concisión, escri­
b imos B = A - Al Y empezamos con la definición del inverso
B
- 1 d' B
(6.:1-7)
I
= TETa J
podemos pre multi p licar por lB IB para obtener
IBII = B adj B
o en términos de la expresión or iginal pa ra B
lA - M il =[A - V ]adj[ A - Al ]
(6.3-8)
Si ahora hacemos ¡\ =;"" un valor propio, entonces el determinante en
el lado izq uierd(J de la ecua ción es cero y obt enemos
[OJ = [ A - \IJadj[ A - A,I]
(6.3-9)
La ecuaClOn de arriba es vál ida para todo A, y representa n ec uacio­
n('!' para Los n -gr ados de li be rt ad del sistema . Comparando esta ecua­
('ió n r on l a Ec. (6. :-l-4) para el modo i-ésimo.
,",¡["n'" prO!" \J ' v vc(' llIrl'S propio, lBS
IIld" /'"
rA - hJ ]{ X L = O
h!"'\' ",!!" que la matriz adjunta, adj l A - ;.,,11 debe constar de co­
\1111, I.Hl n u na de las cua les es el vector propio X, (multipl icado
,-!
PHI! '111,!'tn nt e arbitrar ia). Los va lores propios y los vectores propios
Ir ll 1I 1"1I 1nrse para cua lquier matriz si métr ica por medio de s ubru­ t

1I :f\ ll'l ,II Ii.:l - 1
, ' illlsideremüs el edificio de dos pi sos de la Fig. L a ee ua­
ri,"'1 cit· m,wimiento puede expresarse como
f2 m OJf Xl} r 3k - k J { xII {O} (a)
lO m \ X2 + l - k k x 2 j = °
l'lt'mu lt ipli ca ndo por el inve rso de la mat. riz masa
w' :1
\' hacie ndo A = ú/, la Ec. (a ') se convi ert e en
1
JXl
j=fo]
\ b)

- ( - A) lX 2 1O
I.a ecuación caract erística del determinante de la matr iz de ar r i­
1", es
5 k ( k 2
,,2 __ -
A
+ - ) =0 (e)
2 m m .
m
2
x .-V;:;;> , 'J
k / E
. I
XI ¡7 2,';J
'//

Fi J( .
186 J'mf!i ,'dllde.' (je. (1)' " hrall¡ps
de donde Sé obtienen )0:; valores propios
I k
A = -­
I 2m
( d )
k
.\2 = 2­
m
Los vectores propios pueden oblenerse de la Ee , (b ) sust ill l'
yendo 1m; va lores de A. NosotroR i lustraremos. s i n embargo, 1,1
uso de la matriz adjunta en su evaluación ,
La matriz adjunta es

- >..) k I
_ Al ] = 111 2m
( p )
adj[
(3 k k
rn '2 In - >.. )
r
Sust i tuyendo m I, obt enemos de (e l
0,50 ] k
l
0.50
\,00 \ .00 m
Aquí, cada col umna está ya norma lizada a unu y el primer VE' ctOI
propio es
X, = {O.50}
I.(JO
Análor{amente, cuando Al = 2(k m ) e!-. uti lizado, la matriz ad
junta da
- 1.0
tU ] J..
( , 1. 0
- 0.5 ni
'\urmalizando a linO, el segundo vector propiu de cualquiera d las
columna:; e.
X
2
= { - l.OO }
1.00
Los dos modos norma les se m uestran en la Fig,
10 1,0
F=l=====1
/(
0,5
2m
r' i g. 6.:-l·2.
ECUACIONES BASADAS EN FLEXI BILI DAD
" previa se est ab leció la ecuación carectenst ica a par! ir d
!m. cellHciolles de movimient o basadas en la matriz de r igí dez , Es tam­
11/1"" posible llegar a los va lores y vectores propios, partiendo de la ma­
I '11, di' l'l exibi lidud.
la Ec. (6. 1-2)
a
1 '2 3
a l [XI¡ _r " j,f'1
X2 - Q2 '
°22
a
n
h,
W, l -2l
1
x) ll"
I1
n hJ
'I"flnemos movi miento arme'mico y reemp lazamos las fuerzas por fuer­
inercia r, = - m,x, = w
J
m, x" La ecuaci<Ín de ar riha :,-.(:0 CI>n­
rll: en .
x,) [{ll 1m1
Q12m2
GUtl'l3'JXI]
w
2
JX2 (1
2 1
m, fl
22
m
2 il2Jm) X2' (6.4 11
l
Q3 , f1l ,
32
111
2 133
m
) lx3 1 X
J °
11, f¡IW puede ordenarse como
(am - Al] ,)" = O.
,, =_1

(J 13m)
(011 "'1 - )
2 -', jo
w
.. = • O
Q21
m
l
(J2j1ll3
(Cl n 1l/ 2 -
Q31 m , (/32
m
2
ro
(()A·2J
t,! caraclcnfitica entonces. el determinante c1f' la matriz
Ihlllrada de arriba. Lo!'\ valores propios. en eflte ca!;() son iguale}; a
I w!! en lugar de ",;! •
IEMPLO ü.:4'-1
sundo lo" coefic it'nies de influencia de fl ex ihi lJ dnd del Ejemplo
l!j 1- l) , delermint! la e"uación matricial para modos norma le,:;
dl'1 sistema de la F lg. ()'}-l.
187
188 l'mpi"¡/(Idi'.' C! " fIJ' "isl, ' rrlfh l', /¡,."I/{(' .,
Solución: E l in verso de la mat riz del s istema A.
A I= K IM = [a]M
O
''['7
14

1
-1[m,
O
_,) O /11
2
= 3EI ':
8
2,5 O
:',1
La Ec . (0 .4 -2) se convi erle en
[ [ a][ '" J - mX } - o
o
14
o -[ XI1
r.\1 1_w
2
¡J r 27
O
o , x
2
,
8 2, 5 o m
2
4 r'
r:: I-3Ul1: 2,5 1 o o /11] lx-, J
6. 5
PROPIEDADES ORTO GONALES DE
LOS VECTORES PROPIOS
Los modos norma les, o los vectores propios del si stema, so n () rtogona/,
con respec to a las mat r ices de masa y de rigi dez. Sea la ecua ció n p.II.1
el modo i-ési mo
K.X:, = A,MX¡
(G.!) 11
Premuh ip li cando por La tras pues ta de l modo j
(6. :; :.! ¡
X ' KX, = X,(X; MX,)
En seguida, arrancamos con la. ecuación pa ra el modo.i y prell1l d
tipl icamos por X; para ohtener
)( KX, = Aj(X/ MX)
(ti .;' ;: I
Como K y M son matrices s imétricas, se cumplen las siguientes rela
ciones •
= X,' MX,
(6.;) 11
X/ KX¡ = X,' KX¡
Así. restanto la Ee. (6.5-3) de la (6.5-2), obt enemos
o= (A, - A) X,' MX,
(6.:) .t'
·Ver Apéndice C.
l'rtlpIPdHdt ·s, di ' 111.... Vi' ('lo!'!';"; I R9
.\ AJO 14.1 ecuadón de arr iba requ iere que:
X/ MX
j
= O (6.5-())
,.: tillllbié ll ev iden te de la Ec . (6.5-2) o Ec. (6. 5-3) que como consecuen ­
1' 111 de la E(:. (fi :1-6)
X/ KX
j
= O (6.5-7)
I.n' (6. 5-6) ) (6.5-7) definen el carácter ortogonal de los modos nor ­
illllll's.
Finalmente, si i = j , la E c. (6.5-5) se sat isface para cua lquier valor
¡lIlIlo de los productos dados por las Ecs. (6.5-6) o (6.5-7) . Entonces:
X/ MX¡ = M,
(6.11-8l
X,' KX, = K¡
son la masa generalizada y la rigidez grnera/i zada respec tiva­
11 te.
I EMPLO 0.5-1
Veri fique que los dos modos del sist ema cons ide rado en el Ejemp lo
6.3-1 son ortogonales.
Solución: a mat r iz de masa y los dos modos normal es son
M= [2m O] XI = {O, 50} - I.OO}
O In 1,00
X
2
= { 1,00
Sust it uye ndo en la Ec. (6.5-61 t enemos
1,(0)
x; MX
2
= (0.50
1,00)[
1,00 J
= (0,50 I OO) f - 2m } - m+ In = O
, l m
E l est ud iante debe ver ifica r que también igual a cero.
I EMPLO 6.1)-2
Cons idere el problema de in icia r la vi bración libre de un sistema
a part ir de una distribución especificada del desplazamiento. Co­
mo se dijo a nt es, la:, vibra ciones li bres son la superposi ción de
modos norma les y, queremos saber qué ta nto de cada modo es­
tará presente.
S olución: Expresaremos primero el desplazami ento a t iempo
cero por medio de la ecuac ión
11(0) = c¡X
I
+ C
2
+ ... e,X, + ... X
2
en donde Xi son los modos normales y e, son los coefic ientes
'
l.no I ''''' f, r,'''ndt'' di' /m"bl;'mu, L, b rlllll " "
que indican qué t anto de cada modo ef'tIÍ presente. Prellll dllpli
la a nt eriot ecuación por X: Iv! y u1I 1izando la propil'(!;1I 1 ¡ti
togona l de X,. obtenemo:,
X:Mu(O) = O + 0 + ... c¡X,MX, + O +
El coeficiente e, de un modo cua lqu iera será
X,' MI/(O)
X,' MX
6,6 RAl eES REPETI DAS
Cuando se encuentran raice5 en la ecuanOn caracierís t I ('¡i
105 vectores propios correspondientes no son ún¡en:; }. una cnmhi 11
c ión lineal de la les vectores propios ';Htis face también la ecuélci t't l l ti
movi mien LO, Para ilustrar. sean XI y vectores propios que
necen a un va lor propiO (.'omún I> !I . y X ,¡ UIl ' tercer vec' 10l' propitl Cl t l
pertenece a A,\ 7= Al " Podemos escrihir
AX
I
= A() X
I
AX
l
= AuX2 (6. ILl i
,1 X.l =
Mu ltipl icando la segunda pqr una b y sumandl, ti
la primera, obtenemos
A('\' I + bX2.) = A(,(X
1
+ hX
2
) ((Ui :J I
De manera que un nuevo Vl'ctor p ropio X 1 - X I + que es 11 11
combinación lineal de los primeros dos. sat Isfael' también la et'\l l l
ción bá."ica
AY
r
:? = X¡)X
I 2 (6Ji·: :
y pOI' h, exiRte un modo ullIcn para Xu.
Cua lquiera de los mod()R l'orrespondienle:; a AII dt!be ser orlogll
na] a X,. S I , ha de ser un modo normal. Si los tres modus :;on lifl Ogl
nales, ¡;on linealmente independientes y pueden comhinarse para elt'
cribi r', la \·ihración . libre resultante de cualquier condición in le i.; !.
E,JEl\JPLO (),6-1
tlnsiderenws e l !';istema de la F'ig, 6..6- 1 en ·donde la, bArra de (' 11
nexión es rígida y de pe::;o despreciab le.
dos modos normales de vibración. son una tras laciol1 :
una rotación ortogonales. Las 'frecuencias nat.urales para lo" do
lhlíces repetida, 191
m,r2 m/ 2
:1"''''''0"m ,,'I
Modo 1
o O
,_ L
11
X, ={¡f
O- - - - - -- - - ---- - - - -()
M odo 2
0- _
Xz =
-'O
Fig. 6 .6 -1.
illtldus, sin embargo, son iguales y pueden calcularse como
Wn ={[
ti I ejemplo il ustra que vectores propios diferentes , pueden tener
\ ' :1 lores propios i gua les,
PLO 6,6·:2
Determi ne Jos valores propi os y Jos vectores p ropios cuando
- 1
O
A [ -:
il
Solución: La ecuación característica lA - \/ 1= () nos da
(X - 1)2(X+ 2) = O
que los va lores propios son Á I = 1, '\ 2 = 1 YÁ J = - 2,
F orma ndo la matriz adjunta
adj[A - X1 ]=
(A2 ­ 1)
- (A - 1)
- (A - 1)
(A2 - 1)
(A
(A
- 1) 1
- 1)
r
(X - 1 (A- 1) (A
2
- 1)
l'l vector propio correspondien te a A,l = - 2 es encontrado a partir
192 Propiedades de los sistema" l'íbrantes
de cualquier columna de la matriz anterior
3
,[ ; -31 }-1)
3
OX)=l-!
-3 -3
Sustitución de Al = = 1 en la matriz adjunta conduce a 111
dos ceros así que volvemos a la ecuación matricial original lA
Al] X = O con A = 1
- Xl - x
2
+ X) = O
XI - x
2
+ x) O
XI + x
2
- X) = O
Todas estas ecuaciones son de la forma
Xl = X) ­ x
2
y, por lo tanto, para el valor propio XI que corresponde a Al
A2 = 1 podemos escribir
[X)-
X
2 1
XI = 1 J
que es ortogonal a x :¡ para todo valor de X
2
Y x:¡, es decir
(X)){ X¡} = O
Así para = X ;¡ = 1 se puede obtener

y para X :
l
= 1 Y X
2
- 1 el segundo vector propio podrá ser
x, { 1)
Como se most ró previamente en la Ec. (6.6-2), X I Y no ""
únicos y cualquier combi nación lineal de X 1 Y X satisfnl' l
tambié n la ecuación matri cial ori ginal.
6.7 MAT RIZ MODAL P
En el Capítulo 5 vimos que el acoplamiento estático o dinámico )'p¡" ldl
de la escogencia de coordenadas y que, para un sistema amortigl lllli
existe un conjunt o de coordenadas principa les que expresará las \, , ' 1,
ciones de movimiento, en la forma no acoplada. Tales coordenadil " I
Matriz modal P 193
H'npladas son deseables puesto que cada ecuaClOn puede resolverse
III ,kIH: ll dient emente.
Para un sistema con muchos grados de libertad y masas cOllcen­
I l/ lil as , las coordenadas escogidas en cada punto-masa generarán una
JlI,11 I'il. de masa diagonal pero, la matriz de r,igidez contendrá términos
1111 di ng'(males, indica ndo acoplamiento estát ico. Las coordenadas es­
11I1!ldas en otra forma pueden conducir a acoplamiento dinámico o
1111 \10.
Es posible desacoplar las ecuarlO11es de movimiento de -U11 siste ­
111 1 ( ' ( ) II n -grados de libertad, siempre que conozcamos previa mente los
Hi'il los normales del sistema. Cuando se arreglan los n modos normales
tu \ 1'(' 1. ores propios) en u na ma tri z cuad rada, con cada modo norma 1 re­
1'¡"'{' lltado por una columna, la llamamos la matriz modal P. Así, la
¡l,t! riz modal para un sistema con tres grados de libertad puede aparo ­
1 c'lI m o
[
I 1 rXl 1f I 11
P= ¡ X2J' =[XI X2X3]
(6.7-1)
l x3 Llx) 2l
X
) 3
La mat riz modal hace posible inducir rodas las relaciones de 01'­
¡tol IIlHllidad de la Seco 6.5 en una eouación. Para esta operación necesi­
ICllIllls también la traspuesta de P, que es
(XI X 2 X))I j
P' = (XI X
2
X
3
)2 = [XI X
2
X)]' (67-2)
(XI X
2
x
3
»)
r
11 1';lda fila representando un modo. Si formamos ahora el producto
i\I/' 11 P 'KP, el resultado será una mat riz diagonal puesto que, los
¡ fuera de la diagonal exp tesan s impleme nte las relaciones de
IIIL'IIIlB lí dad. que son nulas.
e'OliO ejemplo tenemos un sist ema con dos grados de lihertad.
Ilvu ll/,mdo la operación indicada con la matriz modal. tenemos
P'MP=[X
I
X
2
]'[ M ][X, X
2
}
= [X; MX
I X; MX2 ]
(6./-;3 )
XíMXI Xí
MX
2
= ( MIO]
O M
2
il! l'l'\lllc ión anterior, los términos por fuera de la diagonal son nulos
'Íl l.lol1es de ortogonalidad y, los términos diagonales son la masa
rll l l /llda M"
194 j'/"OfJi,'dlld"" f'if' {"" ,'/ , ! (' ma" [' ,ilron / e"
Es evidente que una formulac ión similar se aplica talnbiÍ!1I

l'l' I
I
!l
libert ad
tOfl ll/!
( ! J
:1 1
mat r iz de rigidez K que resulta en la siguiente ecuación


Los t érminos diagonales son la rigidez generalizada K"
:-:i cada una de las columnas de la matri z moda l P se divid('
la raíz cuadrada de la masa generalizada M" la nueva matriz
matriz modal reducida y se la designa por P. Se ve fácilmente qll l '
diagona li zación de la matriz de masa por la matriz modal reducid;1
s ult a en la mat riz unitaria
P'MP = I
Como 114, ' 1 K, =,\" la matriz de rigidez trat ada similarmentl' I MI
la mat r iz modal reducida se convierte en la matri z diagonal de los \.(
lores propios,
Al
o
A
2
P'KP = =A
o ,\
E.J EMP LU G. I, ]
"'ons ideremos el s istema s imétrico, con dos grados de
most rado en la Fig. 6.7·1. La ecuación de movimiento en
matricial es
m -k]{XI}=(O}
[ O m k 2k Xz x
2
y los va lores y vectores propios son
2
k k
X = w
=
2 -
-
3-
m
11 m
A2 W2
{
XI) _ I I} { XI} _ { - l }
, JA, - t I ' ' A - 1 X
2
X
2 2
La masa generali zada para ambos modos es 2m, la matriz modal
y la matriz moda l reducida son
1 [1 -Il
p = [ 1 ]
P= v'2m l
l J
Fi g.6.7-1.
M H11'I/ Il111d a l 1) 195:
h !nl dl'sHcoplar la ecua ción original utilizaremos P en la
ill l lI¡ ¡IIIII' i oll
{
XI 1 I [1 "'- 1 1{YI l (d)
x 2 J = Y 2m l
1 h J
11111 111111 ¡plicando por P' obtenemos
P' ;'vIPY + P' KPY = O
0lJ" l ' l
f 1
, YI + _ k , O
(e)
mlO

l O
1 l .Yz J
lo 1o:t'. (a ) ha sido trasformada en la Ec. (e) no acoplada por
1111 ti .. la trastúrmación de coordenadas de la Ec. (d). Las coor·
Illl l ll, y 1 Y Y2 son las coordenadas normales () principales,
1 ,.1.", ecuaciones de arriba, en términos de coordenadas no!'·
" • 'if)!1 si milares a las de un s istema co n un grado de libertad
lJIllrlt'l1 escr ibi rse como
(f)
}, + = O
I general ha si do di scut ida a ntes y es
Y/I) = y, (O) cos w,t + J. )'I(O) sen w,t
(g)

, nlllci ón del sistema original de dos grados de libertad está
dada por la Ec . (d)
I
XI (t ) = , r;- [y I (1) - h(
1
) ]
v 2m
(h)
X (t) = 1. [Y .(I) + yit ) ]
2
Y2m
pI" I'S la suma de las sol uciones de modo norma l, multipli cadas
11"
1
('!Insta ntes apropi adas . Las cond iciones in icia les )', (O) y .'\' , (O)
(iwfh'n seT Lrasformadas elJ t é rminos de X, (O) Y XI (O) por el in·
'1 ,ti de la Ec . (d ), y (OI = P - 1 x(Ü). Sin embargo, no es necesa rio
!¡"\;If a ca bo la invers ió n de P. Como P' MP = l . pos t multi plican·
.jo. I .... \ a eeuación por p. , I obte nemos
P' M=P-
I
el inverso de la E c. (d) se rá
y = p- IX = P' Mx
196 I'mp i,'dl/dl's dI' /')S " islr'f)W,' ('¡"mili!'''
o
YI(O)} = V2m [ 1 I]{XI(O)}
{
YiO) 2 - 1 1 xiO)
La Ec. (gl puede entonces escr,ibirse en términos de las condil'i"
nes inicial es x(Ol y .t(()1 como
YI(t) = V2m { [x¡(O) + xiO)] cos w¡t
+ [x¡(O) + ,x
2
(O) ] sen W¡t}

h(t) = {[ -xl(O) + x
2
(O)] cos w
2
t
+ [ - xl(O) + x2(O)] sen w2t}
Sustituyendo en la Ec . (hl, la solución queda enteramente en tér
minos de las coordenadas originales.
6.8 AMORTIGUA MIENTO MODAL EN VIBRACION
FORZADA
La ecuaci ón de movimi ento de un si stema con n grados de libertad.
amortiguamiento viscoso y excitación a rb itraria F(t) puede represen
tarse en I()rma matricial como
MX +KX = F (6.8-1 )
Lo que genera lmente un conjunto de n ecuaciones acopl adas .
Hemos encontrado que la solución de la ecuación homogénea 1111
a mort iguada
MX +KX = O (6 .8-2/
conduce a va lores propi os y. a vect ores propi os que describen los modos
norma les del si stema y a la mat ri z moda l P oP. Si hacemos X = py
premul ti pli camos la Ec . (6.8- 11 por P' , como en la Sec , 6.7, obt enemos
P' MPY + P'CPY + P'KPY = P'F
(6.8-:11
Hemos J!l ost rado que P' MP YP'J(P son matri ces diagonales. En gene
ra l pi CP no es diagona l y la ecuac ión anteTi or está acoplada con la ma
t riz de
Si e es proporc ional a M o a K , es evi dente que P'C? se diago
nali z8, en cuyo casC\ podemos dec i r que el sist ema tiene amortiguaciól/
proporcional . La Ec. (6.8-:3) está entonces completamente desacoplada
Sumatorin dI' modos norrnalc:i 197
ti nll/. ' · ésima tendr á la forma
(6.8-4)
ji¡ + 2r¡wj; + w?Y¡ = .!(t)
n de n ecuaciones acopladas, tendríamos n ecuaciones no
)lllldllll similares a la de un sistema con un grado de libertad,
\ morlig'Ua miento de Rayleigh. Ray leigh introdujo amortigua­
I1 proporciona l en la forma
C = aM + f3K (6.8-5)
ti oJ"lIdc H y ¡3 son constantes. La aplicación de la matriz modal re­
11 !!11 í
j
resulta aquí en
P'CP = aP'MP +f3P'KP
(6.8-6)*
= al + f3A
,llIlIde 1 es una matriz unitaria y A es una matriz diagonal de los va­
11; 1 )lropios [ver la Ec. (6.7-6) l.
2
w
l
2
w
2
(6.8-7) A
2
w
n
I 1m lugar de la Ec . (6.8-4) obtenemos para la i-ésima ecua ción
ji; + (a + f3w?)y¡ + w,2y¡ = .!(t) (6.8-8)
ill IImortiguamiento modal puede definirse por la ecuación
2r
l
w¡ = a + f3wl
(6.8-9)
SUMATORIA DE M ODOS NORMALES
I vlllfación fo rzada para el sistema de n-grados de l ibertad
MX + KX = F (6.9-1)
l
'lil'rll' ser rut i nariamente el computador Sin em ­
11\/ "(1, para sIstemas con un gran numero de grados de libertad, los
,{,k"los pueden ser cos tosos. Es posible, si n embargo, reducir la ma g­
1111 <I d de los cálculos (o reduc ir el núme ro de grados de li bertad del sis-
1(;¡iIUI por un procedimiento conoci do como el método de la sumat oria
. Puede demostrarse que e=aM" +Jj K" y tambien se puede diagonalizar (ver
) ,,,I d"mas 6-29 y 6-30) .
198 I'mpi l't l"",.,, ri, ' 111,' " i" I, 'mo" (, I",tl/ /I'o,
de modos, E::; encia lment e. el despla zamient o de la estructura ba.io "\
citación for za da, es aproximado por med io de la suma de un núml ,ti
li mi t ado de modos norma les del sistema, multiplicados por coordellad.!
gene rali zadas .
Por ej emp lo, cons ideremos un edilicio de SO pisos, con .')() grad"
de li bert ad. La solución de su ecuac ión homogénea, s in amort iguac ill ll
conduci rá a 50 valores propios y .'iO vectores propios que 1"
modos normal es de la estructura. Si que la e xcitac ión del (·di
fi cio se cent fa a I rededor de las frecuen cias más bajas, los modos !ll jl
altos no serán e xc itados y e;.;tal'íamos just ificados en suponer qUl' 1/1
respuesta for zada es la superposición de só lo algu nos de los modos d.
baja t'recuencia ; posih lemente !/J I (x), !/J 2 (X) y !/J ,¡ (X) pueden ser sul l
ci ente,." E ntonces la defl ex ión hajo excitación forzada puede escriIJlI''' '
como
X¡ = <p1(xJq¡(I) + <Pkx)q2(t) + <P3{XJq3( t (6.9
o, en not aCJOll m<tt r icial. la posi ci ón de los n pisos puede expresarse ('11
término!'; ele la ma tri z moda l P compuesta de sólo tres modos. (Ver f<' i·
b.9- l.J
j
XI 1

1
<PI (x 1) <P2 (.\' 1) 'h(X¡)

r
q2 ! (6.9 ;11
LI
<PI (X,,) <P2(X,,) <P3(X
n
)
L
g l uso de la matri z moda l li mi tada reduce el sistema a aquel igual al
número de modos ut il izados. Por ejemplo, pa ra el edificio oe 50 piso;,.
X, F
9""{:)
I r_ ...
Fig.6.9-L Desplazamiento del edificio por modus Il orma le,.; ,
de norma les 199
n HI r¡ ¡¡¡IH clt, IlIs matrices como K, es de ;)0 X ;')0; a l usar tres modos no\'­
l'l'S ti na mat ri 7, de f)O X y el producto P' KP se conv ierte e n
P' KP = (3 x 50)(50 x 50)(50 x 3) = (3 x 3) matriz
l . t ll lugar de resol ver las 50 ecuaciones acopladas represe nt adas
pnr 111 El'. (fU)· lJ neces itamos úni camente resol ve r las ecuaciones tres
'n's, por
P' MPij + P' CPi¡ +P' KPq = P'F
I lit mat riz es proporciona l , las e<.: ua<.:iones de arri ba se vuelven no
"")lludos y si la fue rza F(x ,tl es separab le en p(X)((t), las tres ecua­
, illlll's l oman la forma:
4¡ + + w¡2q¡ = [J( / )
(6.9-4 )
"111,,1(· el término

r
I
j
(6,9-S)
¿
j
Il umado el (actor de participación de modo.
En muchos casos estamos interesados únicamente en 01 \lU lo)'
1'1. '11 de x" en <.: uy{) caso el si gu iente procedi m iento da f'recuent e­
lIil lil e resu lt ados acept ables. Primero encont ramos el va lor máximo de
IIln qJ (t ) y los combinamos en la forma
Ix¡lmáx = 1<pI(x,)qllTl óJ +VI<P2(x¡) Q2rnl + I
C
h(x,)Q3
m
l
(6.9-6) *
\ "i, el primer modo de respuesta es comp lement ado por la raíz cuadra­
dl¡ de la s uma de los cuadrados de los picos para modos más a ltos.
I' MU e l cá kulo de a rr iba, un espectro de choq ue pa ra la exci t ación par ­
! lJ ;ul al' puede u! ili za rse para determ inar {J , "
max
1I': :vtPLO G,9-1
Cons idere el edi ficio de 10 pisos , con pisos iguales y con ri­
gidez ent re pi sos. Si la fundación del edific io sufre una trasl ación
hor izontal u() (t J, determine la res puesta de l erlitício.
SoLución: Supondremos conocidos los modos nO rmales del edi­
fic io, Se da n los t res primeros modos normales, que han sido
computados partiendo de la ec uaci(ín homogénea sin amortigua ­
ción y son como sigue:
• El método es utilizado po!' vario, grupos interesados en vibraciones per tcl1ccicn ·
" var ias y al sector milit ar,
200 Propiedades de I()s
Piso W¡ = 0,1495
'P¡(x)
10 1,0000
9 0.9777
8 0,9336
7 0,8686
6 0.7840
5
4 0,5650
3 0,4352
2 0,2954
s¡s l, 'mas l'ibrallle.,
W
2
= 0,4451 Ykjm W
3
= O,7307Ykjm
'P2(x) 'P3(x)
1,0000 1,0000
0,8019
0,4451
0,0000
0,4451
OJSOl9
1,0000
1,0000
0,8019
1 0, 1495 - 0,4451
O 0,0000 0,0000
0,4662
-0,3165
0,9303
1.0473
0,6052
1,6010
OJnn
1,0711
0,7307
0,0000
La ecuación de movimiento de l edificio, debido al movi miento del
terreno U n (t) es .. .
MX + CX + KX = - Mlüo(t)
en donde 1 es un vector unitario y X es un vector 10 X 1. Usando
los tres modos dados, hacemos la trasformación
x = Pq
en donde P es una matriz 10 X :3 Y q es un vector de 3 X 1, es decir,
tPl(X
I
) tPiXI) tP3(X 1)
tP¡(x
2
) tPi
x
2) tP3(x
2
)
P=
q J::l¡
tPl(X
IO
) tP2(X 10) tPiXIO) l q,
Premu ltipl ica ndo por P' , obtenemos
P' MPij + P'CPq +P'KPq = -P'Ml uo(t )
y suponiendo que e es una matriz de amortiguami ento proporc io­
nal, la ecuación de a rriba se
acopladas
mlJ q l + cllql + k¡ ,ql =
mnq:z + c
n
4
2
+ k
n
q2 =
m
33
q3 + c
3
3Q3 + k
33
q3 =
convierte en t res ecuac iones no
10
- üo( t) L m, tP¡(x;)
i - 1
10
- ÜO(I ) L m¡tPi x¡)
¡- I
10
- üO<t) L m¡tP3(x¡)

Problemas 201
!' dllllde mili c" Y k
ll
son masa generali zada, amortiguam i¡:nto ge­
IU,l 'ollUldo y rigidez genera lizada. Los qJ(t) son entonces resueltos
illdt:l't'l lclient emente de ca da u na de las ecuaciones de arriba . El des­
¡!LtlJlmiento XI de cualquier piso puede calcularse de la ecuaoión
I'/{ pa ra obtener
Xi = tPl( x¡)q¡(t) + tP2(x¡)q:zCt) + tP3(X;)q3(l)
Así la solución temporal para cada piso está compuesta de los mo­
do¡; normales uti lizados.
De la información numérica suministrada sobre los modos
l1ormales, determinaremos ahora los valores numéricos para la
primera ecuación que puede ser escrita como
.. 21" 2 "( )
ql + + w,ql = - ---2 U t

pora el primer modo tenemos
mil = = 5,2803m
C¡I Vf
- = 2rlwI = 0,299 - r¡
mil m
kl¡
= 2 _
mIl wl = 0,02235 !5....
m
Lm'Pl = 6,6912m
Lu ecuac ión pa ra el primer modo es entonces
{j I + 0,299' (k r1ql + Q,0223S!5....
ql
= -1,2672 üo(t)
Vm m
ARí, dados los va lores de k / m y l . puede verse la ecua­
t'ión a nterior para cua lquier Üo (t).
PROBLEMAS
Determine la mat riz de flexibilidad p ara el s is tema reso rte-masa mast ra ­
,jn en la Fi g. P6-1.
}-XI
t--
X
2
Fi g. P6-1.
,777777777777777777T/l77777I77777777" ,
202 }'ropit'dades ele IIJ.' sistema" 1 Ibrn 11 (('.'
Tres resortes i¡¡;uales de rigidez k lb/ pulg, están unidos en un extremo.
6 -2
con los otros extremos dispuestos s imét ricamente a 120 ' entTe ,;í, con¡o
muestra la Fig. P6-2. Pruebe que los coeficientes de influencia de 1:\ (' (,
nexi ón . en una dirección que fürma un ángulo O con cualqui er rCti url t!.
es independiente de iI e igua l a 1 .' I,.'i k.
k
Fig. P6-2.
na viga uniforme simplemente apoyada, de longltud /, está cargada con
6-3
esos e n las posiciones 0,'251 y 0,6/. Ha ll e los coefi c ientes de influenci ll
de flexibilidad para estas posi ciones.
6-4
Det e rmine la ma Lriz de fle xibilidad para la viga en voladizo de la
P6-4 Y ca lcule la matriz de r igidez a parlir de su inverso .
id t r r
te
::/ ( 2) (3 ) (4 )
( 1)
-;-;
m3

%/

Fig. P6-5.
Fig. PG-4.
Determi ne los coeficient es de influencia para el pé ndulo triple mostrl1l ll1
6-5
e n la Pig. P6-5.
Deter mine la ma t r i z de rigidez para el s istema mostrado en la Fig. 1'(, '
6-6
Y e-".wbl ezca la ma t ri z de fl exibilidad po)' su invers a.
Fi g. P6-H.
1li,.11'I1 , \lo nex ihilidad para la viga uniforme de la Fig. 1'(,
¡!I' 1.,,\.. d,, ! /lres de mome nto::. .
l' r()"IL-mn;; 203
(1) (2) .;­
' .. '.'
e e
. ;.....
e J
Fig. P6-7.
{i . H Determine la matriz de flexibilidad para e l edificio de cuatro de la
Fig. fi.l-:3 e inv iértala para llegar a la matriz de rigidez dada en el t e xt o.
un s istema con n resortes en serie. como en la Fig. P(i-9 Y
11-"
que la matriz de rigidez es una ma Trl Z de banda a lu largo de la
diagonal.

----- - "-

m
n
t-x, 1-.1'2 ;f-X3 3-.1'4 1--Xn
P6-9.
\1 · 1n Compare las rigideces del pórtico con viga de piso rígida, ve rsus
(' un v iga de piso tlexible. Supon¡;a iguall's todas las longitudes y El.
la masa del piso está articulada e n las esquinas como se mues tra en la
F ig. Pfi-lOb, ¿cuá l es la razón de las dos frec uencias naturales')
.f
-
F_ ' 1
f
f
( o) lb)
FiJ{. PO- lO.
1\ El marco rectangular de la Fig. Pfi- l1 está fijo e n el t erreno. Det ermine
J,I matr iz de rigi dez para el si st ema de mO"l rado.
I
fz ,--EIz_ Mz

--,
,
,U
I
Fig. P6- 11. Fig. P6-12.
11!' ltl'ln ioe Ja rigi dez contra la tUr l'l' il F pAra el ma rco de la Vigo P6- 1:2,
¡ti lC'ulado a r r iba y a bajo.
204 J>mpiedades ele lo.' si stema, l lhran t e.­
;;;. _____ , I M z
M
7z) ,. :/ (1 / Fig. P6-13.
6- 13 Usando la viga en voladi zo de la Fi g. PG-I:l, demuestre que el teon'llhl
recíproco se cumpl e tanto para como para fue rzas.
6- 14 Verifique cada uno de los resultados de la tabla G.I-I por el método dl·1
diagrama M El y supe rpos ició n.
6-15 Usando la matri z adjunta, hall e los modos normales de l sis.tema n :l\1I 1
t e- masa de la Fi g. pri - ];-).

1 K oa K
cb
Fip;. P 6-lti.
Fi g. P6-15.
Par¡¡ el sistema de la Fig. Pr-i - I( j, esc riba las ecuaciones de movi mienl ll
6 - 16
en fnrm a matricial y dete rmine lus mod,)s normal es a partir de la mat r!
a djunt a.
Det ermine la matri z modal P y la matriz modal reducida j> para e l si,,11'
6 -1
ma de la Fig. ¡>ti-l í. Muestre quC' P o [) di <lgo nali za rú la matriz d
rigidez .
if
x'f'
-1
l;'i g. P6- 18.
Fig. P6-1 7.
6 -18 Det ermine la mat ri z de fl exibilidad para el s istema resort e- masa de 111
grados de libert ad, mostrado en la Fig. PG-18 Y es criba en ecuacióll "
movimient o en fo rma matricial.
Problemas 205
1. ..
vvv. .... V
Fig. P6-19. 1--x
1
i-x
2
1; · 111 la matriz modal Py la matriz modal reduc ida Ppara el si stema
de la Fig. 1'6- 19 y diagonali ce la matriz de ri g.id ez, desacoplando as í las
l'(' ua CÚ)nes.
Determ ine P pa ra el doble péndulo con coordenadas BI y 11
2
, Muestre
que ¡; desacopla las ec uaci ones de movi miento.
iI · t I Si en el P robo G-II las masas y el momento de inerci a mi, JI Y mz , J
2
conectadas a las esquinas de modo que rotan y se tras ladan. de ­
Il'r mine las ecuaciones de movimiento y halle las fr ec uen cias naturales
v las formas modal es .
11 Repita e l procedimiento del Probo 6.21 con el marco de la Fig. PG- I:2 .
":1 Si el e xtremo inferior del ma rco del Probo 6-12 es t a rígidamente conecta­
do a l terreno. la rotación de las esquinas será diterente. Det ermine su
mat. riz de rigidez y s u ecuación matrici a l de movimi e nto para m,. J , en
las esquinas.
-'1 Determine la matri z de amortiguamiento pa ra el s,is tema presentado en
la Fig. P6-24 Y muest re que !l O' es proporci ona l.
k
Fig. P6-24. 1---;,
I),'.!.r, Usando la matriz modal P, redu zca el s is t ema del Probofi- :24 a uno aco­
plado sólo por amortiguamiento y resuel va por el método de la trasforma­
da de Laplace.
'j. Consi dere el sistema visco-elásticamente a mortiguado de la Fi g. P6-26.
El s istema difi ere del viscosa mente amortiguado por la adición de l re­
sorte k
l
que introduce una coordenada más, XI al s istema. Las ecua­
(' iones de movim,ien to para el sistema en coorde nadas inerciales x y
( 1 so n
mx = - kx - cU - XI) + F
0= c(X -- XI) - klxl
la ecua c ión de movimiento en forma matricial.
1
XkC
Fig. P6-26.
' ///
Muest re, comparando el sistema viscoelástico de la Fig. P6-26 con el s is ­
lema amortiguado viscosamente, que el amortiguamiento vi scoso equi ­
volante y la rigidez equivalente son
ll rob Icmas 207
206 I'ropiedades de lo., sistema., [·i brante.'
:-;i la masa más baja sufre un impulso Fuó(t) , determine la respues t a
y la rigidez equivalente !:ion
l' n t érmi nos de los modos normales.
e _ e
u·a·, modos normales del s istema de t res masas de I.a F ig.
PG-G están dadas por J , = J
2
=J, y K, = 1(2 =K., .
eq -
+
{ 0,32g } Jwf 0,737 }
k + (k l + k)( f
<PI = 0, 591 >-, = - = 01 98
k
<P2 = {
O,3n
'
0, 737
0.591
k.
q
=
0,591 }
A
2
= 1,555
= {
0, 737 AJ = 3,247

6-28 Verifique la relaci ón de la Ec. (6.:)-í )
Determine las ecua ciones de movimiento si se a pl ica un torquC' M (t ) a l
Xi = O
extremo li bre. S i M (tJ =Mll u(T) , en donr1e ¡¡ (t i es una func ión esca lón
unit aria, det ermine la solución tempora l y la respueti ta má xima de la ma­
a plicándola al P rob o n-lo
sa eXI rema a pa rt ir de l espectro de choque .
Arra ncando con la ecuación mal ri cial
6-29
tI -ar; Usa nd() dos modos nor mal es , deduzca las ecuaciones de movimient o para
K<P.• = w;M<Ps
el editicio de [) pi sos, c uya r igidez de fundación en tras laci ón y rotac ión
premullipli cando primero por KM - 1 y, utilizando la re lación oc orto¡(1I
till n ni y f( r = 00 ¡Ver Fig. P6-:15 ).
nalidad <PrM</J, = n, nH1Ps tre que
<t>;KM - IK<P. = O
Repita para rar que
<p;! KU - ltK<P, = O
para h = 1. 2, ., n, en donde n = número de grados de libertad clj"

e
6 -30 En forma simil ar a l Probo 6-29, muestre que
<p;[ MK - ljhM<ps = O, h = 1,2, . , .
Evalúe 105 numéricos para de movimiento
6 -31
para el y terce r modos del Ejemplo 6.9-1.
S i la aceleraci ón ii (tl del terreno, en el Ejemplo 6.9-1 es , un puhn s ingular
K, u
6-32
de a mplitud Gil Y durac ión 11 como se en la Fi
P6-32, determine el mlÍx imo q para cada modo y el valor de Xmu' . dild"
Fig. P6-:J5,
en la 0-9 .
\1 Lni' IlH: il aciones lat era le!' \' lllr<; iona Jef; del s i"tema de la Fig. P6-36 l en­
rl ni n frec uenc ias na tu ra les Iguales para IIn valor especíllco de (1 l.. Dc­
00\ í\
1, 'rmi ne eRI l' va lo!' sup()n iendo que ha:. una e X!: enl. Tic idad e de masa
.L T ,
2
l ¡w8 1 a m.. , de ter mine las ecuac iones dI:' m!lvimi"'n t o.
Lltl
Fig, P6-32,
1,
Lm; modos norma les del péndulo doble del P robo :) -9 es tán dudos C011111
6-33
W1 = 0,764- f! w, = 1 850- f!
VI - ' VI
{
0,707 '}
<p = { Ol} {O,707 } _ { Ol }
1 O
2
(1) 1,00 <P2 - (J2 (2)
1.00
Fig, P6-:1H,
L,
o -­
208 ]'ropiedade" de {O" .,i.,tema.' cibral1tes
Suponga que un edificio de t res pisos con vigas rígidas de piso t i('II('
6-37
amortiguación de Rayleigh. Si los amortiguamientos modales pa ra el pri
mero y segundo modos son 0,05', Y O, n ' , respectivamente, det crmilll' ('1
amortiguamiento modal para el tercer modo.
Los modos normales de un sistema de tres grados de libertad con m,
6-38
m = m :l Y k, = k
l
= R.I se dan como
l
0,328 }
0,737 I 0,591 }
0,737
0,328 X) = (
XI = 0,591 I X2 = (
( 0,591
0,737
0,328 )
Verifique las propiedades ortogonales de esto;; modos.
El sistema del Probo 6<)8 experimenta un desplazamiento inicial
6 -39
O, 520}
X = 0,100
(
0,205
y, dejado libre. Determine cuánto de cada modo estará presente en la VI
bración libre.
En geQeral, la vibración libre de un sistema no amortiguado puede repr"
6 -40
sentarse por la suma modal
X(t) = L A¡X¡ sen w¡l + L B¡X¡ cos w¡t
Si el sistema es con cero desplazamiento y una distribuciúII
de velocidad arbitraria X(O), determine los coeficientes A, Y B,.
DE SISTE
CONTINUOS
'A S
VI BRACION
MODO NORMAL
1 ..:, ¡.¡ isLemas que estudiaremos en este capítu lo tienen masa y elastici­
hui cont inuamente distrihuidas . Se supone que estos cuerpos son ho­
jÍ ,í¡W'neos e isotrópicos, que obedecen la ley de Hooke dentro del límite
t leo, Para especificar la pos ición de toda pa rt ícula en un cuerpo
se requiere un número infi ni to de coordenadas y, t ales cuer­
I"" i, Jloseen por lo t anto un número infi ni to de de libertad .
general, las vibraciones l ibres de estos cuerpos se componen
k Ir. de los modos pri ncipa les, como se dijo ar rás . Para el modo
1I11I1I'il)8.1 de vibración, cada partícula del cuerpo rea liza un movimiento
¡lIl1llico si mple a la frecuencia correspondiente a la raíz particular de
i't'wlci6n de frecuencia, con cada pa rt icula pasando por su respect i ­
IllIsicion de equilibrio. Si la curva elástica del cuerpo bajo la cual
I f¡¡IIvimiento se inicia coi ncide exact amente con uno de los modos prin­
jiidc'n, sólo ese modo pri ncipa l será producido. Sin emba rgo, la curva
tll :l llra que resul ta de un golpe o una súbita remoción de fuerzas ra ra
I urresponde a la de un modo princi pa l y , por lo tant o, todos los mo­
II tl excit ados , E n muchos casos, s in embargo, un modo principal
,llI'ul ar puede ser excit ado por medio de condiciones i11 icia les apro­
Iln ,
1':11 este capítulo se consideran a lgu nos de los problemas más
¡¡,!' " de vibraci ón de cuerpos elásticos. Las soluciones a est os pro­
ji.: tratan en térmi nos de los modos principales de vibración.
209
7.1 CUERDA VIBRANTE
Una cuerda fl exible, de masa p por unidad de longitud , es eSlirllda
una t. racci ón T. Supon iendo que la dene xión lat eral y de la c Ul'nhl
peque ña , el cambio de la tra cción en La defl exió n puede se r ¡gn(l';":!'
En la Fig. 7. 1-1 se muest ra un di agr ama de cuerpo
longitud element al dx de la cue rda. Para pequei1as del1exi<mes \
dientes, la ecuaci6n de movimiento en la direcc ión y es
(J O ') (J 2y
T(J +-dx - TO = pdx - '
(
(Jx (J1
2
o

ax T al
2
av
Corno la pendi ente de la cuerda es (j = Ú. la ecuación ant en or SI '
duce a
élY= J..- élY
élx2 e
2
al
2
en donde e = VT'P resu lta ser la ve locidad de
ondas a lo la rgo de la cue rda.
y
T
T

Fig.7.1-1. E lemento de cuerda en vibrac ión latt:ra l.
La solu.ciÓn general de la Ec . (7. 1-2) puede expresarse en
y = Fl(Cl - x) + F
2
(Cl + x)
e n donde FI y F:! son funciones a rbit rarias . import ar
F, el argument o (ct ± x) conduce por di ferenciac ión a la ecuaci ón
él
2
F 1 (J2 F
2
at
2
ax2 e
y por lo Lanto, la ecuación diferencial es sat is fecha.
Considerando La compon ente y = PI (ct - x l, su
terminado DOI el argumento (ct .. - xl y, por consigu ie nte, para un
210
hiq
libre rll' 11 1)
11
propagación
el U ])O
(7 I
ral'''''
( uvn lt , v ill1;1 111 l' 211
d ,,'rl'!; lit' Iv .\. l'o r <>jemplo, si e = 10, la ecuació n para )' = ¡.,¡ (100)
11 í' t.; lillt' Jlura l = 0, x = - 100; t = 1, x = - 90; t = 2. x = - 80, ctc. Por
11 1111. \,1 perfi l de la onda se mueve en la di recci ón positi va x con ve­
Id 111 l . Análogamente podemos most rar que F
2
(ct + x ) representa
11 11 111 11111 moviéndose en la di rec ción negativa de x, con ve loci dad c.
11. n· fl·ri lTIOS i.1 e (;()mo la ve locidad de propagación de ondas .
11 11 melod(J pa ra resol ver diferenciales parci ales es el
Ii; In "' purac ión de variable5 . En este mét odo se supone
y(x, 1) = Y(x )C(I) (7 .I-ii)
!itl l ti ll ::; lituc ión en la Ec . (7.1·2) obtenemos
1 d
2
y 1 d
2
G
(7 .l-())
y dX2 e G dl
2 2
11 11\11 (\ 1lado izquierdo no depe nde del tiempo y, el derecho es indepe n·
11. 11 1. , de x , concluimos que cada lado debe ser const a nt e. Llama ndo
ítt." a este const a nte, obtenemos dos ecuaciones difen:!1c iales
,¡ I1I l1 rí as
2
[7.1·7)
dx
2 e
2
d C + w
2
G = O (7 . 1-8 )
dl
2
"1\ las sol uciones gene rales
w W
y = A se n - - x + B cos -- x (7. 1-9)
e e
G = e sen wl + D COS wl (7.1 - 10)
Las consta nte5 a rbi t ra rias A, B, e, D depende n de las
'" '' de borde y de las inicia les . Por ejemp lo. ti i la cuerda es tendida er\­
11 ' do!' puntos fij os. dista ntes /, las con di ciones de borde 50n )'(0, t ) =
ti . O = O. La condición de que )'(0, t) = O requiere que B = O a:; í que
! c' lI rlremos
w
y = (e sen wl + Deos wl) sen-- x (7 . 1- 11 )
. e
Ln condición y (/ , t) = O conduce a la ecuac ión
wl
sc n- = O
e
I j
w,, ! 21T!
- = - = 1177 11 = 1 2 ",. . .
e A • , . ­
,\ = e f es la longitud de onda y f la frecue ncia de oscilación. Cada n
212 Vi/,rr/( /'lfl ,/" n"uJiJ fl ti J'l/ltd ,J, ' :-. {." ./, " "II:, ,u,,; 111 111 1.·.
representa un modo normal de vibrac ión con t'l'el'llPlll' ia
m inada de la ecuación.
n n, ¡¡­
in = 2' e =; 2' Vp ' n = 1, 2, 3, .
La to r ma modal es sinusoidal con la distribución
x
y = sen m,¡
En el caso más general de la vi bra ción libre iniciada de (' 111 11'111
manera, la solución contendrá muchos de los modos no 1'111:1 l. ·"
ecuación del desplazamiento puede escribirse como
00 n1T x
y(x, l) = :¿ (eN sen <.Unl + Dn cos w,,' ) sen-,­
n = l
n1TC
<.U =-­
n ,
Ajustando esta ecuación a las condiciones iniciales dey(x.O) y .v l
las C" y D" pueden ser evaluadas.
E.JEMPLO í .l·l
Una cuerda uniforme, de longitud 1, est á fija en los extrelllCl
tracc ionada a T. Si la cuerda se desp laza a una forma arbit 1':11 1
y(x , O) y dejada libre, determi ne en y D" de la Ec. (7.1·14).
Solución: E n t = O, el desplazamiento y la velocidad son
00 n1TX
y(x. O) = L O" sen-,­

. oc Il'lTX
. v( x. O) = L wne " scn- ,- = O
n= 1
mu lt iplicando cada ecuación por sen k 71'x / 1 e integra ndo d,
x = O a x = l t odos los té rminos del lado derec ho será n ce ro e xo' l'
t o e l t érmino n=k. Así llegamos al resul tad
2 ( ' k 1TX
Dk = , Jo y (x . O) sen - ,- dx
= O k = 1,2,3,' e
k
7.2 VI BRACIONES LONG ITUD INALES DE BARRAS
La barra consi derada en esta sección se supone de lgada y uniform(' .
Debido a fuerzas axiales , habrá un desp lazamiento u a lo largo de III
ba rra, que será función de la posic ión x y del t iempo t. Como la barra
V¡\, rul'lll1 ' :' IOIl l" il,,,illl ato., d. · ha rrllH 2l:l
i1
dx'" dx
l1'ig.7.2-1. Desplazamiento de un elemento de barra.
dlí 1\\lmero infinito de modos naturales de vibración. la distribu·
,hd dl.:-;plazamiento variará con cada modo.
I ' "n:-iideremo ahora un elemento de esta barra de longitud dx
s
I I 1), S i u es el desplazamiento en x. el desplazamiento en x + dx
11 I \ 0l/a ) dx. Es evidente que el elemento dx en la nueva po'
t x
1\ 11;1 cambiado su longitud en (au / ax ) dx y así, la deformación
IMIII "8 ¿¡u l a . Aplicando la ley de Hooke podemos escribir
x
n.2·1)
()u P
dX = AE
Ihllldl' A es la sección trasversal de la barra . Diferenciando con res·
ti" 1\ :c, t enemos
AE
a2u
n.'2·2)
_ 'il P
()x 2 - Ox
Ahora aplicamos la segunda ley de Newl
on
al el emento igualando
fill '!'''.'' no balanceada al product o de la masa por la aceleración del
111\ nlo.
oP a211
_._ dx = pA dx _ (7
dX ()1
2
'1 .h",cle p es la de nsidad de la base, masa por un idad de
s
volumen .
I1 líluinando aP ax entre las Ees. (7 .2·'2) y (/. 2-31 obt.enemo
(7.2·4)
() 2a ( E ) a21/
al 2 = p ilx2
o2[4 1 él 211 (7 .2·5 )
-- = --­
2
dr
2
ox2 e
'I"t . es s imilar a la Ec . (/.1·2) pa ra la cuerda . La veloc idad de propaga·
'11111 de l desplaza miento ti onda de esfuerzo en la barra, es entonces
(7 .2-6)
H! lI il \ a
e = V Elr
\' una solu ción de la for ma (7. 2-7)
u( x. l ) = U(x) G( r)
21 ·'
\ ', hr(/ I ' IIII/ di !l/ l /dJ! I/U/'rII"'( d I i rJll r U/l i/I :.
res u ltará en dos ecuac iones diferencia Les ordi nari as sirn dllrC's ;\ Jil
Ecs . (7.1-7) y (7.1-8) , con
w W
U( x) = A 'ien- x + B cOS-x
e e
(I. :' ·XI
G( 1) = e sen wt + D Cos wt
(í .:.!U.1
EJEMPLO 7.2-1
Determi ne las frecue nc ias natu ra les v las formas moda les de \ll lh
ba rra de extremos li bres. '.
Solución: Para t a l ba rra, los esfue r zos en los extremos delll ' lI
ser nulos. Como el esfu erzo está ci ado por E al/ . ax, la deforllto
ción en los ext remos debe a nu la rse, esto es
ou
= O en x = 0, v x = I
ux ­
Las dos ec uaciones correspondien tes a las cond iciones de borll l'
anteriores son ent onces
(J ¡¡ ) w
( = A - ( e sen wt + D cos wt) = O
ox x- o e
(
OU) w ( wl Wl)'
- = - A cos- - Bscn - ( C Senwl + D COSWI ) = O
ax x - / e e e
Como estas ecuaciones debe n ser ci ertas a cua lquier t . A dehe
se r igual a cero de acuerdo Con la primera ecuac ión . Como B dI:' .
be ser finit a para que exista vibración. la segu nda eCll ación se
sa tisface cll ando
w/
sen - = O
e
()
W,, /
7 = w,,' pi E = 'lT. 2 'lT. 3'11"•• . . , n'U
La frecuenc ia de vibrac ión es entonces
w = n'lT ... /E
/E n ..
rI - 1 . V"P
n = 2/ Vr;
en donde 11 representa el orden de l modo. La sol uc iún de la barra
Iinre Con cero desplazamiento inicia l puede escr ibirse
n'lT n'lT .. /E
ti = Uo cos - 1- x se n- ,- V¡; I
La ampl itud de la vibración lon git udina l a lo largo de la ba rra e"
é nt onces una on da- cose no con 11 nodos .
VIBRACION TORSIONAL DE BARRAS
i ,J I de movimiento de una barra en vibración torsional es ;; i ­
Il!lr 11 la de la vibración longitudinal de barras d is cut ida en la sección
II í,:üll lt·nte.
Midiendo a x a lo largo de la barra, el ángulo de tors ión en cual­
!IIII" longi t. ud dx de la barra, debida al torque T es
dO = T dx (7 .:1-1)
IpG
ji dunde IpG es la rigi dez torsiona l dada por e l producto del momento
P OIII/' de inercia Ip de la sección trasversa l y el módul o de elastici­
rl lul IJ cortante G. El lorque en las dos caras de l elemenlo es T y T +
l' axl dx como se muestra en la Fig. 7.3-1. E l torque neto será
ílr dx = I G a'-O dx (7. 3-2)
Ox P OX2
este lorque al producto del momento de inercia plpdx del
.11·nlento por la acelera ción angu lar a
l
(} / at
2
, en donde p es la dens i­
tlllel de la barra, la ecuación diferencia l de movimiento será
a2tJ a'-O
a2fJ (G) a
2
0
plp dX- = Ip G- dx. - = -- (7. 3-3)
al
2
dX
2
dl
2
P ílX2
g"ta ecuación es de la misma forma que la vibración longit udinal de
III S barras en donde O y G/ p reemplazan a u y E/ p, respecti amente.
Lo solución general puede escribirse inmediatament e por comparación
t'nmo:
O= (Asen wVf x+ B cos wVf x)< e senwl + Deos wr )
(7,3-4)
""'\
w=a1
=J
r(l)j T + SI dJl
7.:i -1. Torque actuando en UJ1 elemento dx.
-jdXf-­
gJEMPLO 7.:3-1
Determine la ecuación para las frecuencias naturales de u na barra
uni.forme en oscilación torsional con un extremo fijo y el ot ro l ibre,
como en la Fig. 7.3-2.
215
---------
--
2 16 Vibra r iri n dI' m"d" II nrmol dI' ú ,t rma" con t ill uos
t
x
I
Fig. 7.3-2.
Solución: Empezando con la ecuación
(J = (A sen wYpl G x + B cos wYpl G x) sen wt
aplique las condiciones de borde que son
(1) Cuando x = 0, 0=0,
(2) Cuando x = 1, torque = 0, o

dx
La condición de borde (1) conduce a B = o.
La condición de borde (2) resu It a en
cos wYplG 1=0
que se satisface para los siguientes ángulos
, fP 'TT 3'TT 5'TT ( 1 )
wn VG I == "2 ' 2' 2 , . . . , n + 2' 7T
Las frecuenci as na turales de la barra se determinan entonces por
la ecuación
wn = (n + ) 7Vf
en donde n ·= 0, 1, :2. :1 ,
EJEMPLO 7.:\-2
La t ubería de perforaci ón de un pozo de petróleo termina en el
extremo inferi or en una barra con una pieza de corte , Derive la
expres ión pa ra las frecuencias suponiendo que la tu-
JJy,
®
2
. ' J. (a8\
Torque de rner cra - o 2 )
at L
Fig. 7.a-a.
Vi braci úll tors ional de barras 217
bería es uniforme y está fi ja en el extremo superior y la barTa y
cortadora están represent.adas por un momento de inercia extre­
mo J o como se muestra en la Fig. 7.3-3.
Solución: La condición de borde en el extremo superior es x = O,
n= O, lo que requi ere que B sea cero en la Ec. (7.3-4).
Para el extremo inferior, el torque en el eje es debido al t or ­
que de inercia del disco ter minal, como muestra el diagrama de
cuerpo libre de la F ig. 7.3-3. El torque de inercia del disco es
- Jo ( éf(J / a
2
Oc,, _I =J
o
w
2
«(J)x-I y el torque del eje, de la Ec.
7.3-1) es TI = Gl p(d(J / dx)x_1 igualando los dos, tenemos
Glp( = J
O
w2(}x_1
X x= 1
Susti tuyendo de la Ec. (7.3-4) con B = O
2
GlpWVf cos wVf 1= J
o
w sen wVf I
- lp , r::::- - lpp,Vf - JbarraVf
t an w - - - V Gvp - -- - - -- ­ I
Vf G wJ
o
Jowl p Jowl P
Esta ecuación es de La forma
{J J
barr
• {J I .. IP
ptan f3 =J;;' p= W Va
que puede resolverse gráfica me nte o por medio de tablas .*
7.3-:3
Usa ndo la ecuación de frecuencia d-esarrollada en e l ejemplo an­
te rior, determi ne las dos primeras frecuencias nat urales de una
tubería de perforación de un pozo de petróleo, de 5.000 pies de
largo, fija en el extremo superior y terminando. en el ext remo in­
ferior, en un collar de pertoración de 120 pies de largo. Los valores
medios para la tubería y el collar son
Tubería de perforación: Diámetro exterioT = 4 pulg.
Diámetro inter ior = pulg.
Ip = 0,00094 pies
1
1= 5. 000 pies
J
barra
= Ippl = 0, 00094 X X 5.000 = 71 ,4 lb-pie-seg
2
,
Collar: Diámetro exterior = 7 pulg.
Diámetro interior = 2,0 pulg.
Jo = 0,244 X 120 pies = 29,3 lb-pie-seg
2
• Ver ,Ja hn ke and Emde. Tables of Fwwtions, 4a, ed . (DovCer Publ.i cati ons, inc.,
' ''45), Tabla V. p,ig, 32.
218 .. ¡'j ll de mod" normal di' "i"l l'm a" (,()/ltill (W"
Solución: La ecuaci ón a resol ver es
. Jho rr"
f3 tan f3 = 1;= 2,44
De la Tabla V, pág. 32 Jahnke y Emde, ¡3 = 1,1 :1.') , a, 72;", .
490
f3 = w/ Vf = 5,OOOw
12 X 106 x 122 x 32,2 = 0,470w
Resol viendo para w, las pr imeras dos frecue nc ias natu ra les son :
\ , \35
W¡ = 0,470 = 2,4\ rad/seg = 0.3X4 cps
3.722
W2 = 0,470 = 7.93 rad / ,>cg = \,26 cps
7,4 ECUACIONES DE EULER PARA VIGAS
P a ra det er minar la ecuaclOn diferencial de vibraciones laterales de
vigas, consi deremos las fuerzas y momentos act uando en el el emento
de viga mostrado en la Fig. 7.4-1.
y
plxl dx
MC1LJDM.dM
V\..-,-' I V + dV
diC
L-__ ____________ __ __ X
Fig.7.4 ·1.
v y M son fuerz-B. cort a nte y momento n ecto!', respect ivamente. ':rO
p( x ) es la carga por unidad de longitud de la viga .
Sumando fuerzas en la di recc ión-y
dV - p(.\' ) d..x = O (7.4-})
Sumando momentos con respecto a cualqu ier punto e la cara de­
rec ha de l elemento
dM - V dx - \")(dX )2 = O (7.4 ·2)
En el proceso límite, éstas ec uac iones res ul t a n en
dV
dM = V
dx = p(x), 7.4-:l)
dx
La primera parte de la Ec . est auleee que la rata de cambio
de cortante a lo l argo de la viga es igua l a la ca rga 1>9" unidad de longi·
de Eul llr JJ.!rn ... 219
tlld V, la "egunda esiablece que la rata de cambio de l aument.o a lo lar­
'11 ti!? la viga es igual a la fuerza cortante.
De la Ec . (7.4-3) obtenemos lo siguiente
d
2
M dV ( )
-- =- =p X (7.4-4)
dx 2 dx
1':\ momento aector est á rel acionado con la curvatura por medi o de la
t c'uación de la fl exión que, para las coordenadas indicadas en la F ig .
.:\- 1 es
d4y
M = El (7.4-5)
ciX2
esta relación en la Ec. (7.4-4), obt enemos
2
d ( d
Y
) (7 .4-6)
dx
2
El dx
2
= p(x)
Para una viga que vibra con respecto a s u posición de equil ibrio
bajo su propio peso, la carga por unidad de longitt,ld es igua l
I la carga de inercia deb ida a su masa y aceleración. Como la fuerza de
lIlercia está en la misma dirección de p( x), como muest.ra la Fig. 7.4-1,
I enemos, suponiendo movimiento armóni co
p( x) = pt.l y (7.4-7 )
t'n donde p es la masa por un idad de longitud de la viga. Usando esta
I'tJlación , la ecuación para la vibración lateral de la viga se reduce a
2
d ( d\> )
- - pwy = O (7.4-8)
dx2 dx2
En el caso especia l en que El es constante, la ecuación de arr iba
puede escribirse cOmo
d
4
y
EI -
dx
4
- pwj.> = O (7.4-9)
Sustit uyendo
/34 =
w
2

El
(7.4-10)
obtenemos la ecuación diJerencia I de cuarto orden
d
4
y
- - f34y = O (7.4-11)
tJx4
)Iura la vibración de una viga ul1 iíórme.
La solución genera l de la Ec . (7. 4-11) es
y = A cosh f3x + B senh Ih: + ecos f3x + D sen f3x
(7.4 -12)
Para llegar a ese resultado, s uponemos una solución de la forma
ax
y e
220 VibroC'irln di! modo normal di! sistemas nmli/lfw,
que satisface la ecuación diferenciai cuando
a = ± f3, y a = ± if3
Como
e±f3
x
= cosh f3x ± senh f3x
e ± if3x = cos f3x. ± i sen f3x
la solución en la forma de la Ec. (7.4-12) se establece inmediatamente.
Las frecuencias naturales de vibración se encuentran en la Ec.
(7.4-10) como
w = f32. (El = (f3 1)2... {iJ
n n n V-¡; V;i4
en donde fJn depende de las condiciones de borde del problema. La
tabla siguiente lista los valores numéricos de (f3n l)2 para condicio­
nes típicas de extremo
Configuración
de la viga
(f3. /)2
Fundamental
(f32/)2
Segundo modo
(f3ii
Tercer modo
Simplemente apoyada
Voladizo
Li bre
Empotrada doble
Empotrada articulada
Articulada libre
9,87
3,52
22,4
22,4
15,4
O
39,5
22,0
61,7
61,7
50,0
15,4
88,9
61,7
121.0
121,0
104,0
50.0
EJEMPLO 7.4- 1
Det ermine las frecuencias naturales de vibración de una viga u ni­
forme empotrada en un extremo y libre en el otro.
Solución: Las condiciones de borde son
y = O
en x=O : = O
{
dy = O
M= O o
dx2
en x = l
¡ dy = O
V = O o
dx.
3
Sustituyendo estas condiciones de borde en la sol ución general,
dt, i ll crClu de rolal'iúll y defurrnat'inn rft. r orta llt c 221
ohte nemos
(yL _ O = A + e = O, . ' . A = - e
dy '
-d
)
. = f3[ A scnh f3x + B cosh f3x - e sen fh
(
x
+ D cos f3x] = O
x-o
[3[ B + D] = O,
B = - D
-
d 2
-2
y)
= f32[ A cosh f31 + B senh f31 - ecos [31 - D sen [31] = O
(
dx x=/
A(cosh [31 + cos /31) + B(senh (JI +scn f31) = O
dJ y)
--3 . = f33[ A senh f31 + B cosh f31 + e sen f31 - D cos [31] = O
(
dx x-/
A(senh [31 - sen (31) + B(cosh f31 + cos [3!) = O
De las últimas dos ecuaciones obtenemo"
cosh [31 + cos [31 senh /31 + sen [31
senh f31 - sen [31 t:Osh [31 + cos [31
que se reduce a
cosh fU cos /31 + I = O
Esta última ecuaClOn se satisface para un número de valores de
correspondientes a cada modo normal de oscilación, que para
el primero y segundo modos so'n 1,875 Y 4,695 respecti vamente. La
frecuencia natural para el primer modo está dado por
w = 1,875
2
• {El = 3,51 5 - {El
I 12 V-¡; 1
2
V-¡;
7,5
EFECTO DE INERCIA DE ROTACION y
DEFORMACION DE CORTANTE
La teoría de T imosbenko t iene en cuenta t anto la inercia de rotaClOn
l'omo la deformación de corta nt e de la vi g-a. El diagrama de cuerpCl li bre
y la geometría de l elemento de vig-a, se muest ran en la Fig- . 7.5-1 . S i la
defor mación de cortante es cero, la línea cent ral de l elemento de viga
coinci.di rá con la perpendicular a la cara de la sección trasversal. De­
Illdo a fuerza cortante, el elemento rect a ngu la r ti ende a adopt ar u na
forma de diamante, sin rotación de la cara y, la pe ndiente de la línea
central es disminuida por el ángu lo de cortante (1/1 - dy / dx) . L as si­
222 V,hro (' ¡u!/ di ' nHu/u 'Iorln a l d I' si.·.¡tenul.'''· nJnl '· nu IJ ....;
y
plx) dx
Fig.7.6-1. Electo de delúrmacioll de cortan te.
gu ientes ca nti dades pueden de fi nirse
y = det1exión de la linea centra l de la viga
dy = pendiente de la mis ma
d>:
¡f¡ = pend iente debida a fl exión
¡f¡ - d)' = pé rdidé:l de pend iente, igua l al ángulo de cortanlt'
dx
Hay dos cons tantes elásticas pa ra la viga, que son
dy V
-+ -- =-- (7 ..'}-11
d.\" kAG
d1j¡ M
(7 .
d .. = El
en donde A es el área trasversal, G el módu lo de cortante, 1, u n fac tor
que depende de la torma de la secciÓn trasversal y El la rigidez a la
Llexió n. Para secc iones rect angu lares y circulares, los va lores de x S Ol!
i YI respecti vamente. Además, hay dos ecuaciones d inámi ca!'>
.. dM
( llw:ncnlo) JI/I = - - V
(7 .i) -:1I
d)."
dV
( fllerla ) nty = - dx + p(x. r)
(7.ii -l )
en donde J y m son e l momento de inerc ia rlltac iona l y ¡la masa de la
vi ga por un idad de longitud.
Sw:,tit uyendo las E'cu8ciones e lást ica¡; e11 las d inamicas, t enemo),
d( dI/;) (dy) ..
- El - + kA G - - 1/1 - JI/! = O (7.;; -;))
dx d>.: d,).
my d)' -1/1) ] - p(x , 1) = O
(7.•:; .(j,
dx eL'>:
que son las ecuaciones acopladas de movimiento para la vi ga.
Vibración dl' membrllllll!i 223
>Ji eliminada y la seeClOn trasversal permanece constante,
lli ll do:> ('cullciunes pueden reduclJ'Se a una ecuaCión singular
J" .' . él 2 JI ( Elm) d" y Jma4 y
- + m- - J + -- --- + - - -- = p(x t)
[1.\" ot
2
kA G aX
2
a/
2
kA G a/
4

J El
+--_._ - ---
(7.5-7)
kAG i:lt
2
kAG ax2
I';!! ;-vldente entonces que la ecuación de Euler
a
4
, al y
EI-)- + m-- = p(x, 1)
ax
4
a/
2
IIn caso especial de la ecuacion l{enera l de la viga, incluyendo ine r­
I' IU rotacional y deformación de cortante.

7.6 VIBRACION DE MEMBRANAS
I1l1a membrana no tiene rigidez a la flex i()n y, la carga lateral es resis­
ricln por medio de la t racción en la membrana misma . Su ecuación de
111I.I\oimiento puede derivarse por un procedimiento similar al usado en
II1 cuerda pero, aplicado en dos dimensiones.
Supongamos que la membrana está bajo tensión uni forme T, por
IInidad de longitud, tan grande como para que su var iación debida a
IcflexiQnes laterales. sea pequeña . Definiendo la posición de equil ibrio
dI: la mebrana en el plano xy Y. Llamando w la deflexión lateral, exami­
IIIlfi10S las fuerzas en un elemento dx dy. como el mostrado t:n la Fig.
7,11-1. La fuerza resultante en la dirección w, debida a la tensión
T
w

T
t
__ fdYl_
T Ut!J
h
e+ oe
al(
dx
JC
Fig. 7.6-1.
224 \l ihmc,,¡n di' mud" normal dc sistemas ('IJlltillu()s
en los bordes dy es
T dy O = T-
dO
· dy dx
(7.6-1 l
dx
análogamente, la tenslOn en los bordes dx resulta en la componen tI'
T(arj) / ay) dy dx. Como las' pendientes en las direcciones x, y y son fJ =
aw/ ax y 1> = aw/ ay, la fuerza lateral total debida a Tes
T
·( a d d d
-.- , + --o X [Y (7.6-2)
ax- ay-
Llamando p la masa por unidad de área de la membrana y plx,y)
la presión latera l aplicada, la ecuación de movimiento se convierte en
a ( a a )
T dxdy +p(x,y)dxdy
dl
2
dx
2
ay2
o
a
2
w 1
+ - p(x,y)
2
(7.6-:ll
al P
en donde
a2 d2
\72 = _ + _
ax2 dy2
c={;
Bsta ecuación también se aplica en otras coordenadas con expresiones
apropiadas para \72.
Pa ra el modo normal de vibración, plx, y ) = OY w ,.' al ¿= - w:l w, y
la ecuación di ferencial se reduce a
2
\i' w + rw = O (7.6-4)
Para u na membrana rectangular de dimens iones (x,y) = (a, b) , mostra.
da e n la F ig. 7.6-2, el método de separación de va riables puede ser utili ­
zado para ll egar a la soluciÓn. Haciendo w(x ,y ) = X ix ) Y( y) Y s ustitu-
JI' b !T
a
J
o x
Fi g. 7.6-:l.
('OIlIJ"J!lICiúll di !1i 1ill 22(;
"1]( 11 ) ('n la f.;c . (7 .GA). se muestra fácilme nte q1
1
8 la solución es de la
'p, IOi!
X(x) = el sen ax + e
2
cos ax
(7.6-5)
Y(y) = e) sen f3y + e
4
cos f3y
• 11 donde (\'¿ +Y = (w ' c) ¿ . Las constantes e, en estas ecuacIOnes
ti. 111'11 det erminarse a partir de las condiciones de borde.
I 7 COMPUTACION DIGITAL
(" Hllldo el movimiento de un miembro estructural está representado por
'11\;\ ec uación diferencial parcial, encontramos que el método de
'111 1\ de variables elimina la variable tiempo y reduce la ecuación de
lI.flvl mi ento a una ecuación diferencial ordinaria en la variable especial
(Ver Sec o7.1 para la cuerda) . Si los parámetros del s istema varían con
1,1 es posible que no se pueda obtener una solución analítica.
PI\rIl ta les casos, el problema puede resolverse por diferencias finitas.
j ' lIn:;ideración especial debe darse a las condiciones de borde.
D iferencia finita. En este método las ecuaciones diferenciales y
If , cond iciones de borde se reemplazan por las ecuaciones correspon­
tI!t'ntes de diferencias finitas. Esto reduce entonces el problema a un
¡ ,lema de ecuaciones algebraicas simultáneas que pueden resolverse
p!,r medio del computador digital.
y
Fig'. 7.7-1. 1+ 1/ +21+3
Cons ideremos una función )'(x) como la mostra da en la F ig. 7.7 -l.
l
i
: 11 a lgún punto XI la derivada es aproximada por la ecuación
dY ·)_1 . 1
(7.7-U
(. dx . i = h(Yi+ 1 - yJ = /¡C:.y
I I I donde h = (x ,+ 1- x , ). La segunda derivada es
d2 Y ) d ( dy ) 1 [ 1 1
(
dX2 i = dx dx ,:;;;; /¡ /¡C
V
,+2 - Yi+l) - /¡ (Yi+1 -;J]
_ 1 1
- h
2
(Y,+2 - 2Yi+ I + y,) = -¡;zSy
(7.7-2)
x
226 \ '¡I,rrll ' i'JII r1. moa" normal di' ú,"·ma.\ (,<In ri/Hin,
El procedimiento de arriba puede repetirse cualquier número de ve<'('S
para derivadas de órdene5\ más alto!';. En la tahla sIguie nte se muestran
las expres ione!; de diferencias fi nitas has t a para la cuarta deri,'ada
TABLA DE FU., ITAS
A4y
Ay Il)-'.

x y
Ax t.x
1 dx,J
Ax"
X, y ,
I
¡;(h - YI )
I
x
-
h, (YJ - 2Y2 + )'1)
I I
¡; Lv] - Y2 ) h.3 (Yo - 3Y) + 3Y) _. Y I)
x
3
y) -
I
(y - 2l' + J' ) •
I
(Ys - 4>,.. + 6)' ) - 4h .•
1, 2 '" . ) :.!
fI
I I
- y) h
J
(YI - 3Y4 + 3Yl - >'2)
I I
x. y. - 2.1',. + ) )) ¡';;(Y6 - 4.1'S + 6y. - 4)' , I
7i
I
( J'j - Y4)
I
- + 3y. - YJ)
Ir '
I
,rj
'1" - 2ys + )'4)
I ,­
I
¡;(Y6 -
X
b

Condiciones de borde. Para sal ¡sfacer las de horch­
dehen escoger punlos líctirios cXlerilll'es a la estructuro. Ejemp l"
de upicas condicione;; de borde para vigas, se dan a cont inuación .
lriga simplemente apoyada. Como se muestra en la Fifi!:.
sea p e l punto a la izqUierda de la estación 1. Las condlciones de bonlt ·
en el ext remo iz.quierdo de la viga son
d2 v)
= O. Y
I
( dx-2 1 = 0
Escribiendo la ecuación de para la derivada en 1ft
estación 1, tenemos
I I
.- ¡2YI + v
p
) = -2 (y, - 0+ Y
p
) = O
.. 1 •. Ir .­
así que y TI dehe ser igual a - )
(' OmplI f lll' i n n digl l ll ) 227
y
x
1 I
p
2 4 3
7.7-2.
Extremo fijo. E n el ext remo lijo la deflexión y la pendient e son
Itnbas nu las como en la Fi g. 7.7-3. Si nuevamente, Y" es la dc fl exión a
la izquierda de la estac ión 1, te nemos, usando un inte rva lo 2h
( : ) I = (Y2 - Yp ) = O
'\-.;í que yp =Y¿ y la curva defl ectada es si mé.trica con respecto al muro .
y
x
p "

7. 7-:J.
Viga parcialmente restringida. Cons ideremos ahora el caso
, ' 11 que el ext remo izquierdo de la viga está parcia lment e res tringi do.
Podemos represen tar est a condición por medio de un resorte t orsiona l
di' rigidez K lb-pulg/ rad como se muest ra en la Fig. 7.7-4. El momento
1'11 la fron t era es M I - K IJ l' pero
d
y
) I
°1= ( dx f = 2/¡(Y 2 - Yp )
d 2y ) El
M I = El
(
dX2 I = ¡;¡(h - 0 + yp)
II
s
tituye ndo en M I = Kfl l y reso lviendo para Y" , obtenemos
lEI + Kh )
y p = - h ( 2EI - Kh

K
A>==--¡- _

x
Fig.7.7· ·1.
- -
228 Vibraciuf! ele modo n()rmal de ,,¡stemas cuntinu()"
Extremo libre. En el extremo libre de una viga, el momento y el
cortante deben ser cero. Introducimos dos puntos ficticios p y q, y UI1
número arbitrario 4 para la estación en el extremo, como se muestra ('11
la Fig. 7.7-5. Refiriéndonos a la tabla de diferencias, para el momento,
tenemos
í d
2
y)
\ dx2 4 = J;2
1
(Yp - 2Y4 + YJ) = O
o
Yp = 2Y4 - YJ
Para el cortante, promediaremos las terceras derivadas en el ex
tremo como sigue. Generalmente se obtiene mayor precisión de esta
manera.
d 3 ) 1 [ 1 1 'J
( dX3,4 2 h3 q • P J 4 "3 h 3 p - 4 J 3 2
-
y
' = - -(y - 3v + 3,. - v) + -(y - 3y + 3,. y)
1
= - (Y
q
- 2y
p
+ 2Y3 - h) = O
2h
3
Así
Y
q
= 4Y4 - 4YJ + h
-- L
-;-:--o..; -+-­
'1
., [
1
,1
2 3 4 P q F i g.7.7-5.
EJ EMP1. 0 7,7-1
Una viga de momento de inercia no uniforme, descansa en una
fundación el ást ica de rigi dez k Ib/ pul g como se muestra en la Fi g.
7.7 -6. Deben encontra rse sus frecuencias nat urales, a part ir de Sil
ecuac ión diferencial que es
(El ) + ky - w 2my = O (a)
dx
2

rulHHHIHIHJIr
Fig.7.7-6.
S olución: P ara reso lver este problema por medi o del método dI'
las diferencias fin itas, numeramos las estaciones a lo la r go de la
('()lllpLltaci"'!l digital 22H
2 3 4 5
n
Fil{. 7.7-7.
viga, de 1 a n, y asignamos una nueva rigidez de fundación para
cada sección, k /h como se ve en la Fig. 7.7 -7. La ecuación (a) tam­
bién se escribe como
4
- d Y _d\' dI. dy d
2
/, o
f-l-- + 2E - --- + E- - + (k - = O
(b)
d.x
4
dx
3
dx2 dX2
Es cribiendo ahora la ecuación de diferencias finitas para la esta­
2, teniendo en cuenta ,las condiciones de borde en el extremo
izquierdo. Las derivadas encontradas snI'
' d2 Y)' 1 ,1
- ,-, - = - (Yj-2v
2
+)I)=-(Y -'2y)
(
dx2 2 h2 " " , t h2 ' 3 ' 2
dJ y) 1 [ 1 I j
( dx 3 2 '2 h3 (Y4 - 3YJ + 3Y2 - Yt) + h
3
(YJ - 3h + 3Yt - yp)
I 1
=-()'4- 2y -v)= - (v -2,. -)))'
2h 3 ' . 3 . p 2h 3 " 4 J J 2
' d 4 y) I
_ _o = - (y - 4y + 6y O + Y )
(
dx
4
2 h4 ' 4 3 ' 2 2
I
= - (y - 4)1 + 7" )
h4 ' 4 ' 3 J 2
Con estas der ivadas, la ecuación de diferenóas finitas para la es­
tación 2 es
2E I
E' 2 ( 4), + 7h)
)'4 - 3
+ - (y - 2y - y) - (I -1)'
h
4
'
2h 3 4 3 2h ,3 t
E 1 (' k '
+ h2 (Y3 - 2h) J;2 (13 - 2/2 + 11) + ,h - mW}'2 = O (e)
Similarmente pueden es c; ribirse ec uaciones para ot ras estac iones .
La s cond ici ones de borde en el ext remo de rec ho ddlefl t a mb ié n
cons-iderarse y, las ecuaciones resultantes programada:.; para
cá lculo digital.
El método d e E l método de Htmg-e-I(uu a oi ra
posibilidad para el prob lema est ruc tu ral. Se arra nca (> 1 mismo,V da l)\je ­
tI ¡t precisión. E I error es de orden h." .
Pa ra ilustrar el procedimiento consi deremoS' la viga COn ine rc ia ro­
IIwiona l y términos de cortante, di sc utida. e n la Sec , 7.fí . La ecuac ión
111· cuarto orden es primero escrita en t érminos de c uat ro ecua ciones de
2:10 h/lm¡,'I/) dI' m</t{" nurma l dI ' C'IIn tirw¡).,·
primer orden como sigue:
dIf M
dx = El = F(x, ""y, /11, V )
dy
-
_
kAG
V _
-
'( A' V)
. dx 1/; - G x. I/;,y.
(7. 7·:\I
dM , ..
- = V - W"J.I, = P( x .l. ) , M V )
't',.,., . , ,
dx
dV
dx = w
2
my = K( \", 1/;, y, M, V)
E l procedimiento de Runge -Kutta, discutido en la Seco .1.(; para UIIII
!iota coordenada, es extendi do ahora a la sol ución simultánea de cua l ro
variahles li st adas abajo,
1/; = 1/;, + '6
h
U, + 21
2
+ 2f) + 14)

y = )' , + '6(gl + 2K2 + 2g
3
+ g4 )
(7,7-·11
h
M = M, + -¡;(P I + 2P2 + 2P3 + P4)
h .
V = V, + 7( k, + 2k
2
+ 2k) + k
4
)
en donde h = ..Lt.
Sean 1" ¡.f., PI' k, Y F, G, P y K representadas por vect ores
= J 1 -f
1, l L -l;J
Entonces, el cálculo procede Como sigue.
1, = L(x ,. 1/; " y " M,. V,)
h h h h 11 )
'2 = L( x, + 2 ' 1/;, + 1' 2 ')" + 8'2' MI + P1 2 ' V, + k' 2
h h h h 11)
3
L( x, + 2 ' 1/; , + 122'Y' + 822' M, + P22 ' V, + k
22
/4 = L(x , + h. ¡Ji, + 1311 • y , + g3h, M, + P3h, VI + ki')
on e!:> tas can tidades sust it ui das en la Ec. (7.7-4), las va ri ab les depell
dientes en el pu nto vecino .:\:2 son encon t rada!; y el procedimjent o St'
repit e para X l' etc.
Volviendo a las ecuaciones de la vIga. las condiciones de borde ell
el extremo x, proveen un punto de pattida. Por ejemplo. en la viga ell
voladizo con or igen en el ext remo fi jo, las condiciones de borde en el ex
,' lInlJlII.ul'ir' H I 2:\ I
I rfollt lit.> Hrrllllque :'-;01\
"'1 == 0,
M, = M¡
Y I =0, 1= V,
Plleden considerarse como combinaciones lineales de dos veCLO­
I..unlera como !'>igue
f y, 1/;, 1 (0 °'] (°°1
1 + . e, +aD,
(1111111 e l sistema es l ineal, podemos a r rancar con cada vector frontera
"I'uradamente. Empezando con e,. obLenemos
YN
I/;N )
C,.. = MN
1
Viii e
Empezando con DI' obtenemos
r "'111 1
aD", = '1 ¡
VN JJ)
I':stos deben ahora sumarse para sa Listacer las condic iones de borde
n'ales en el extremo term.inal que, para el extremo l ibre de l voladizo son

)

-
l
)'
l/; j
C
N
l L- = + aDN
la frecuencia escogida es correcta, las condic iones de arr iba con ­
ducen a M + aM - O
Ne NI> ­
+ aV
N
/) = O V
NC
M,,,c V
NC
a = --- = - -­
M
NO
V
Nll
tille se 8a t isface por el determinanl
V
Ne
1= 0 M,."
MNIJ V"D
1
La iteracion puede iniciarse con tres frecuencias diferentes. lo que
resu lla en tres valores de l determinante. Se pasa una parábola por estos
232 Vibración de modo normal de sistemas continuos
tres puntos y el cero de la curva se escoge como una nueva aproxima­
ción de la frecuencia. Cuando la frecuencia está próxima al valor co­
rrecto, el nuevo estimado puede hacerse mediar.te una línea recta entn'
los dos valores del determinante frontera.
PROBLEMAS
7-1 Halle la de onda a lo largo de una cuerda cuya masa es O,:17:¿
kg/ m, cuando se la tensiona a 444 N.
7 -2 Derive la ecuación para las frecu encias naturales de una cuerda unifor­
me de longitud 1, fija en los dos extremos . La cuerda está sometida a una
tracci ón T y su masa por unidad de longitud es p.
7 -3 Una cuerda de longitud 1y masa por unidad de longitud p está bajo ten
sión T, con el extremo izquierdo fij o y el derecho, unido a un si stema re
sorte-masa como se muestra en la Fig. P7-3. Determine la ecuación de
frecuencias naturales.
L
Fil{. P7-:l.
7-4 Una vibración armónica tiene una amplitud que varía como una función
coseno a lo largo del eje x así:
y = a cos kx . sen wl
Muestre que s i otra vibración armónica de igual frecuencia y amplitud.
despla zada en t iempo y espacio en un cuarto de longitud de onda, eH
añadida a la primera vibración, la vibración resultante representará unu
onda viajera con velocidad de propagaci ón igual a c =w/ k.
,
7-5 Halle la velocidad de ondas longitudinales a lo largo'de una barra delga­
da de acero. El módulo de elastic idad y la masa por unidad de volumen
del acero son 200 X 10
9
N/m
2
y 7.810 kg/ m:¡ .
T+dT
T
I
, y

'
1
,T
pgd)/
I, 61
I Fig. P7-6.
7-6 Mostrado en la Fig. P7-6 está un cable fle xible soportado en el extremo
superior y libre para, oscilar bajo la influencia de la gravedad. Muestn'
l)rnbl llmlUl 233
'111/' la eClIi lciúlI de movimiento lateral es
a),' (a y ay)
¡¡;2 = g x ax2 + ax
1( 11 el P robo 7-6, suponga una solución de la forma y = Y(x) cos wt y
IlIuest re que Y(x) puede reducirse a una ecuación diferencial de Bessel.
d
2
y(z) + ]. dY(x) + Y(z) = O
----;¡;¡- z dz
('uya solución es
Y(z) = Jo(z) ol' Y(x) = J o(2wVf)
por un cambio de variable = 4w
l
x/ g.
m
F'ig, P7-8,
Un cierto satélite consta de dos masas iguales m, conectadas por un ca ­
bl e de longitud '21 y densidad (J, como se muestra en la Fig. P7-H. El
;onjunto rota en el espacio con velocidad angular "'o' Muest re que si la
variación en la tensión del cable es despreciah le, la ecuación diferencial
de l mo\,imiento lateral del cable es
a2 (a 2y 2) y P
ax2 = mw¿/ ilrl' - woY
\j que ,; u frecuencia fundamental es
2_ ( 'Tf )2( mwo/) 2
w - 2/ - p- - wo'
Una barra uniforme de longitud 1está fija en un extremo y libre en el otro,
Mue,; t re que las fr ecuencias de las vibt8ciones longitudinales normales
son f = (n + )c / 2/ , en donde c = VE/ p es la velocidad de las ondas lon­
gi tudinales en la barra y, n = O, 1, 2,
Una barra unitimu e de longitud 1 y secc ión trasversal A está fija en el
extremo super ior y cargada con un peso W en el otro extremo. Mues tre
lue las fr ecuencias nat urales se determinan de la ecuación
{i; {i;
Ap/g
wl - tan wl - = -­
E E W
Muestre que la frecuencia funda ment al del sistema de l P rob o 7-10 puede
expresatse en la forma
WI {3I Vk/rM
en donde
Mbarcu
nI/ = {31' r = -¡;¡--,
k = AE M'" masa final
I '
234 \ 'jhral ' illn di' ,n"d" !1urrna I di' ,o,' ¡",{ pmo.., ('(Jn t lU U0.'.
el s istema de a n' iha a un re;;o rte 11 v a IJ\l d l nm,¡ 1(>Xll'(
Ola igual a M +Ji MI .. ,,,,, , det ermine un a ecuac ión uproximHd'l 1)<I I>n 1,(
lrec ue nc i.a fundamenta l. Muef)l re que la raZÓn de la l re<: uen<:úl aproXllll;¡
da a la exatta, en(: ()Jl t rada iHri ba, 1I ¡i I I V:Jr (:)+,- 1.
7-12 La lrecuenci a de l:Íerlo t ipo es t á detr nn il1Hdlt plll' In 1'" 1) ' 1
tud de una barra ajeada COn níquel que genera un vollaje de C'orr il' !II .
a lt ern a en hohi nas, igua l a la frp('ueIH: ía de vibrac i{1I1 lungit udina l d.
la barra , como se ra e n la Fig, Pí -1:2, Del erm lile la ud a p rtl plll
da de la barra, fija en su parte cent ra l , para u na frecuencia de 20 kq
s i los módulos de elast icidad y dens idad son: E = 30 x 10" Lb' pul¡!;, ,
{I = O,::J ! lb pu lg ' .
I,' jl{. P7-12.
7-13 La ecuaci uIl para osci lacio nes lo ngi tudi na les una barra del g¡l(l.,
con a mort igu<lcl ('Jn es
a2 U A r a2 1I atl Po ( )J( )
m t;. - (W- + - p x (
()(2 ux
2
a( I
en donde se s uplllle que la cur g-a por unidad de longi tud, e'i
Hac iel1C!o u ::: ,cP, (X I4 , (t) y p (x ) = :::: , b,!/Ir(xJ mues tre que
Po j-I i '
u = ,L, - 1(1 - T)e- "', T scn w¡v 1- r- -r d-r
, W¡ o
b
J
= 711'p(x)4>; ( • .: ) d,·
()
obtenga la ecUa Ci('ln pa ra es tuerZ(l e n un punto cua lqu iera x,
7- 14 Mue:,;¡ re que e - vrr¡, es la ve locidad de propagación de defor mm"ltll
¡) lo largo de la bl1 lra. ¿Cuá l b e l va lor lIumé ri co de (' pa r" ,1
acero')
7-15 Det ermine ],1 ex pres ión para las na tura le!; de las os¡: il ac ioll'
tors ion ales de un a balra unifor me de longitud' lija e n centro y li h"
!l1 1m, ext remos,
7 - 16
Det e rmine las frecuencias natu ra les de u n si st e ma tOl's iona l que
de! u n eje ullitúr me. mome nt o de inen :ia J. , COIl un d iSCO de Inerci a ,1,
conect ado a cada ext remo. la frec uenc i a funda me nta l redUL'1111
do e l eje uni forme a Ull resort e to r'ii\l l'líl l con
1
t
1. - Fil{. P7- 17.
7-17 U lla barra un irórme Longiluel 1, densi dud ji
rigi dez [ors iona l J"e;, en donde 1,. es el mumen to polar de inercia di 1"
,;ec(' ló n tras versa l \' (1 , el múdulo ti e cortant e. E l extremo x = lJ 11' "
do a un resort e de t orsión con ri gidez K lb-pu lg ra d, mient ra, !jlll ' d
extremo I es tIÍ. fijo como se en la F ig. Pi -li. Det ermi ne la \ ' 1'1111
!' mI¡ h' " \1-1 " :lar.
(, 101\ 1 r':!!>('UJldllltl' <Il 111 clla l )Jlll'der l l)btel1er.w !el" frecu!:nl' ias 11 31 urales ,
Vt'll lll1\Il' la corn'( dÚ/1 de est a eC lI <lc i\')11 cO lb idernndf> C¡¡ SOS
\1:1('1 1\ () \' K = ,
11'1 Ih'hnmint' la e:xpreslI'nl pnra IrecLlc tl c ia s llat urnl(,s de u lla barra de
l'x l remus' en \'iIJraí:lfÍlI lut rral.
;.1f1 Determine la po;;;ic ión nodal para t> l mildo fUllcta lllf'llt a l el t' la v iga dto e x­
1 p' >!' el melodo de .. supolli(:: nd [) que la cu r Vl\ os y
H'n Ilr.\' 1I b. Igualando la (; ¡}!1t idnd de mov imie nto H ('(:1'0 , de lér min
h , e:-ote VllJ "J' de b para ha lla r "' 1­
ti l_na \' i){a dr cllnc rl't (t Lle pnll: ha 1:2 X 2 )< 12 pulKi Hfloyada en d"" pUI1Ws a
[1.i24 / de lu!'i extremo;., resuella a 1.(,40 q)S Si la del t 0 I1l'fl' 10
l'!' !;'):l 111 pi!:', dl't l'r mJlle e l mod u lo de e la': l icidad sUjJtlllil'll du q ue la
\ IKa c!ibe lt a .
21 Dete rmi ne lns frC(' II t>Ilt' iBS Il, il llra l<:,,, dt> ull a \' i:;<1 lIni!r mne de longitl ld 1,
i'j O en lo,; ext rt- m' lS,
Delt>r¡ni ne !a<; frl'cuel1l:ills de till a " igH llnilúr11lE' eI <:' 1' \I1git uel 1,
l' mpolradll en un ex! remo y a /'ticutuda ('11 el o!rtl,
':t Uno 'Jlli i()r¡ul' de Irll lgi t lld I y pes() (' Sl ¡j fi j tl (' 11 un ell t lE'ulIJ 11
va una «Hrga con centrada U.', !;! n e l 011'0, Estuh lozcC\ las con d iCio ne,; d"
horde y de t e rmine la et: ulH'i lJll de )' re<: lI encia,
El extremo a rt Íl'u ladll de ulla viga an i¡:u la da -l ihre Lxperi menta u n 11 1U\' i­
mien to armr'lI1ico de amplil ll d Y" perpendkulu f ti la v igtl . Mllé,;.trl.' WH:'
Ins cOl\di (' il lnes de horde cO llcl u¡; en a
Yo _ se nil (11 cos IU - cosh (1hcn {31
>'1 - --" {# - ,en /11
[lU!;! p!l fa \' " . 0 , Sé re d uce a
lanh {11 = tan (31
.',. l.nu \ iga ,im/>llmll: t1 ll' tiene UI1 vo ladi w de In ll git' IHI c(\mlJ
"t- mues t ra Qn la Flg'. I'i-:¿,'i Si e l e:-.:tre rno de l \ olacl izo e;;l él l illl·l'.
que las condicioneli de bordo req ui eren que In ecuud()1 1 de dcll exiofll?"
pora nldn luz ;, ea
{JI ¡ )
.p, = e
(
sen It.,. - v.: nh7JT, h f3x
1,:0:-' [JI, + cúsh {JI, ) }
4'2 = A
{
co, #)" + cosh (1-.; -
(
. /JI· . I {3-.; + lú)
>\. n 1- J + sen 1 1--' 1
l'll dllllde x medida desde lo,; ex l remos i Ztjl1Íerdr , \ ' oel'(,c IH> ,
<P, &2
=
....A.... -A-,.
... ­ 1,

lz
FiK. 1>7-211. Ir x
'I! que In,; ex! remo'- de In nW)TIh r;¡ no " 'l:tnngu lar de la Fig.7.1i.2
tun empIJ t rado,., y .muesl re qUl' ,.olu('iólI l'S .
00 oc m'1TX n'lT}
w(x,y.1) = L L "cn-
b
-sl.:l1--:-<Amn "en W,..",I + B
m
" co!> W",,,I)
m- I ,,-I
7-27
2 36
7 -28
7-29
7-30
m
n
o
2
7 -31
I 'r" ldt' IIl;ls 23 7
\ ·ibrn cuin ÚI ' nu)(/u normol de s i,... {('mas ( u fl t i ll UUS
Muest re q ue frecue nc ias na t u ra les d e la me mbrana o el " mi, .
t á n dadas por la ec uac ión
2 , 2 m IJ­
2 ' )
w e-ro - + -- Fig. P7-32. 2 3 4 5 6 7 8 9 10
m. " ( b 2 a2
donde m, n = 1,2, ;3,
"11 1' <1 la v iga de la Fig. 1>, -: 11, det e rmine la ec uac ió n de difere n c ias
Des c:riba la s formas moda les na t u ra les pa ra la membra na cuad racl" '" 1';(1' 11 la estac ión 2.
bo rdes e mpot ra dos.
U 1':11' <1 la v iga de l Probo .-:12, es tabl ezca l as ec ua cionc" d e dife re nc ias lini ­
Un a me mbra n a es t e nsiona oa co n una T lb pul ¡; s ufici e nt e me ntt' "1 i i! t ¡¡ S pa ra las est ac iones é) y l.
de pa ra no se r influen c iada por las de fl e xio nes lat e ral e:,; y wia nd(, • ",,'
\.1 P¡lra la viga de l Prob o1-:32 desa rro ll e las ec uac iones d e dife ren cias finit as
denadas po la res, mu('s tre que la ecuat' ió n dife re n cia l d e la \' ihra l ,.
pura las es t a c iones \:) y 10.
late ra l es
a2 Y _ T ( a2 y I ay 1 a2 y ) 11 ( ,,, a ndo las t a bl as del a péndi ce D, tracc la de fl e xi ó n d e l modo no rma l
"'i);2 - ¡; -ar2- + r ar + ao2 pn ra rada una de l as condi ciones de borde p rese nt a das \. dé las co rres­
IHl ll d ient es frec ue n cias natural es.
Apl ique los res ult ado,; de l I' mb. , ·19 <l u no me mbra na c i rcul ar de ra d ,fO
con la condi c ió n de borde \'la (J . La de Ins mocl os s imé t 1'1 , "
s in lin eas nllda les racliales , est á da da por J " (r V II"'; ' TI, la s 1'1"1'(' 1" "
eias natura les se evalua n de la s co ndi c iones de borde e n ,. = a \. ,. O. l.
que co ndu ce a una e cuac ión de la fo rma

Va lor cs de ( I n m s e da n e n la F i¡;. ' ·:lO.
2
5. 520
@
3. 832 7. 016
()ct
R4t 7
Fil{. DerI c xi,, " de 11l cmh ral1as .

Cua nc! () los efec tos de cunant e (, inerc ia d t' rolac ión est án p rese 'lt .
muest re q ue la ecua c ión difere nc ia l de la \' iga pUl' de e XIJI'C' sm'l' (,{)JllII 1..
ec u ac ión ma tri c ial de p rimer orde n
I
O O O

- 1
1

M'
l .. ;. l =
O O
kAG
dx l J
l V J
O w
2
m O O
- w
2
J O O I
EC-UACION
DE LAGRANGE
Lagrange* desarrolló un lratamienLo general de sistemas dlnámicu
brmulado a partir de las magniludes escalares energía cinética T. em'l
gía potencial U y trabajo W A medida que el sistema se complica. 11 1
establecimit>ut o de las relaciones vectoriales requeridas por las le.vI
de Newton se vuelve más dificil y, el tratamiento escalal' basado 1 11
'
energÍa y trabajo ofrece ventajas considerables. Además, Las fuerzas dí
restricción de art iculaciones !\in fricción y de guías, pueden ser tot il l,
mente ignoradas en la formulación de Ll:lgrange de las ecuaciones lit
movimiento.
8.1 COORDENADAS GENERALIZADAS
Las ecuaciones de mOVlmlento de un sistema pueden formularse el!
diferentes sIstemas coordenados. Sin embargo, !Se requieren fl coorde'
nadas independientes para describir el movimiento de un sistema 0011
n grados de libertad. Tales coordenadas independientes se denomi 11<111
coordenada... gent?ralizadag y se las designa por las letras q,.
Restricciones. Los movimientos de los cuerpos no sao siemprl'
libres y a menudo est án obligados a moverse en una forma predeter1l1 1
nada. Como ejemplo, la Fig. 8,1-1 muestra un péndulo esférico de longi
tud L. Su posición queda detlnida completament.e por dos coordenada:..
independientes ..¡, y f/J. De aquí que 1/, y ¡J¡ son coordenadas genera li
°Josepb L. e, T,8grange (17:\S-HI13!.
238
('''"rUI' I" ,das !-:'·II, ' rali ,.ndn" 2:lH
z
x
Fig.8.1-1.
m
Hin!! y, el péndulo esférico representa un sistema con dos grados de
1iI'l'rtad .
La posición del péndu lo esférico puede también ser descrita por
JI!' tres coordenadas rectangulares x, y, z que exceden los grados de li­
''''r l ad de l sistema en uno. Las coordenadas x, y, z son, sin embargo, no
IIIIlupendientes puesto que están relacionadas por la ecuación de res­
llil'c ión
1
2
X2 + y2 + _ = O (fU-U
' ", puede eliminar una de las coordenadas por medio de la ecuación de
rriba reduciendo el número de coordenadas necesarias a dos.
L as coordenadas que exceden el número de grados de libertad son
dl'nom inadas coordenadas supérfluas y, el número de ecuaciones de
11",tricción iguala al número de coordenadas supérfluas que deben ser
, 1, minadas. Las restricc iones se llaman ho !on6m icas si e I exceso de co­
IIIdenadas puede ser eliminado mediante ecuaciones de restricción .
I'ales res t ri cciones son de la forma
C(q" . . . qn' t) = O
(8.1-2)
est e texto sólo t ratamos sistemas holonómicos.
En los capítulos anteriores, ut iliza mos la coordenada x pa ra la po­
ición de cada masa y , como eran independientes e iguales en número
iI los grados de libert ad del sistema , también eran coordenadas genera ­
I'í'.adas.
E xa minemos ahora el problema de definir la posi ción del dob le
péndulo de la F ig. 8. 1-2. E l pé ndu lo dob le tiene únicament e dos gra dos
dt' libert ad y los ángul os I! 1 Y ()2 definen (:omp let ament e la po!';ición
de m I y m
2
. Así f! , Y fi
2
son coordenadas genera lizadas, es det i r,
11 , = q l Y ()l = Q2 '
L a posición de m I y m
2
pueden también expresarse en coorde­
li adas rectan gulares x,y. Sin embar go, ell as eRtán relacionadas por las
l'cuac iones de restri cción
+
(1 = (x
2
- X
I
)2 + (h - yi
y, por consiguiente. no son independientes .
x
2·10 f:, 'u /u ' 1111/ d,' IAIJ..:rrIl7.!.,' "
X, y,
e
2
,
(h
X2 Y2
I
Iy Fil{.8.1-;! .
Podemos expresar las coordenadas rectangulares
X1,Y, en término
de las coordenadas generalizadas (J 1 Y II¿
XI '1 sen el X 2 = " st:n el + '2 Sl:n el
l 1 YI '1 cos el Y2 = '1 cos el + '2 cos e
2
y éstas pueden considerarse como ecuaciones de restricción.
Para det erm in a r la energía ci nét ica. los ("uadmdos de la \"e loc idml
pueden e;;niiJirse en función de las coordenadas generalizadas.
t"2 X2+y'2=('O)2
, , , "
2 '2 ·2 [" ]2 [" ]2
\;2 = X
2
+ Y2 = 'lO, + '2
0
2 cos(e
2
- e,) + '202sen(02 - e,)
La energía cinética
I 2 l 2
T = 2
m
,t: , + 2 m2 t"2
es función de q = fJ Y i¡ - IÍ
T = T(q,. fll'· . . (¡l ' 42 ' .. ) (R.I-:!,
Para la energía potencial , la relerencia puede escogerse a nivel dl.1
pu nto de soporte
U = - m l (J, cos 8) - ml l, cos 0
1
+ '2 cos ( )
2
La energía pot e ncia l es entonces una función solamen te de las coordf'
nadas genera !izadas
U = U(q ,. q2 ... )
(R.l-·1I
J<;,J E l\ 1 PLO FU-!
Consi dere el plano de la Fig. R. I-:l. de miembros rígi
dos. Desc riba todos los movimientos pmiibles en t é rminos de
coordenadas genera li zadas.
j.ff'III·nlliZild", ;! 11
+
'<
F il{.
Solució1l: Como se muestra en la 8.1-3, los desplazamientos
puede obtenerse por superposición de dos desplazamientos q, y
42' Como q, y q2 son independientes, son coordenadas gene­
ra lizadas y el sistema tiene dos grados de libertad.
JI';M PLO 8.1 -:2
El marco plano de la Fig. 8.1-4 tiene miembros flexihles. Determine
un conjunto de coordenadas generalizadas dei sistema. Suponga
que las esquinas se conservan a 90'" .
Solución: Hay modos de traslación q, y y, cada una de
l as cuatro esquinas puede rotar independientement e, f() rmando un
tota l de seis coordenadas gene ra lizadas q¡, ql' .. . ' q, ; . Permi ­
ti endo a cada uno de estos de.splazamientos tener luga r. Con t odos
los otros iguales a cero, el des plaza mie nto del marco puede verse
como la superpos i eión de las seis coordenadas genera I izadas .
BB B E
qs_H"°B B,
Fil{. H. I -4.
242 I';cuot,i"" d,'
E,JEMPLO H.J-:l
En los modelos de masa concentrada que tratamos Ullf l' S, ', , ' lilol
naban n coordenadas a n masas del sistema con n grado, .1
bertad y, cada coordenada era independiente y calificad;, " ,1
una coordenada generalizada. Para el cuerpo continuo fl ¡· \ ,hll
infinitos grados de libertad, se requieren un número infinito ,It- .
ordenadas. Tales cuerpos pueden tratarse como sistemas , 1. 1
número fi nito de grados de libertad, cons ideran do su 11 1' 11" \ \,
como la suma de sus modos normalb multiplicados por
generalizadas
y(x, 1) = <p,(X)q,(/) + <P2(x)qit) + <PJ(x)qJ(/) + . - .
E n muchos problemas, sólo un número finito de modos lIorll,
son suficientes y las series pueden ser terminadas con n tE.' nll ' "
reduciendo así el problema a uno de un sistema con n gl'lldl1 <t ,1
libertad . Por ejemplo, el movimiento de una \'iga eslwlta, 1,,,, . ,,'
sus dos extremos y golpeada por una fuerza P en el punto (al, 1'"
de describirse en t érminos de dos movimi entos de cuerpo nV"I,
de t raslacicín y de rotación más modo;; normale,; de vibra l'
elástica, como se muestra en la Fig. 8.1-5.
y(x, 1) = <PrqT + <PRqR + <p,(x)q, + <P2(X)q2 +
p
, (o)
rJ>R
.-----
rfJr
C/J ,


ifJ 2
........ -.­
' --

ifJ 3 Fig, B.I -5.
E,JEIv1 PLO tU-4
Al definir el movimiento de una est ruc t ura aporticada, el núm,' u
de coordenadas escogidas , excede a menudo el número de grad..
de libert ad de l si stema de modo que están in volucradas las C(' 1I1I
ciones de restricción. Es entonces deseable expresar toda" la
coordenadas u en té rm i nos de u na cant idad menor de coord('lIóI
das generalizadas q, por una ecuación matricial de la t(¡rma ,
u = Cq
Las coordenadas genera 1 izadas q pueden escoge rse a rbi t ra ria
mente de las coordenadas u.
,',,,.rd' 'Iwdllb :,'.·ta
u
2
u
4
t t
u,
f
zf
u
7
,] (. o\ . u
s
Fil{. ¡U -6.
(' nmo ilustración de esta ecuación, consideraremos la estruc­
' lj ílJltlrt icada de la Fig. 8.1-6, que consta de cuatro elementos
I ¡¡ i" \ I g1l . Estaremos interesados únicament e en el despla zamie n­
los nodos y no en los es fuerzos en los miembros, que reque­
.i" '1 IIna consideración adicional de la distribución de las masas .
la F ig. 8.1 -6 tenemos cuatro elementos, con t res nodo;;
l !!t
1
pueden sufrir desplazamiento. Dos des plazamient os lineale;; y
li t' '(I l aci ón son posibles para cada nodo. Los designaremos por
hasla U'I' Por compatibilidad del desplazamiento, se ohser­
1" IlIs s iguientes ecuaciones de restricción
lI
2
= = O (sin pxte ns ión axia l)
u, li S (\ongit ud a xial perma ne ce ('on;,tant e, )
(11 cos 30° - li S COS 60° ) .- (tl
7
cos 30° - 11 8 n)s 60° ) = O
4
IIU I'on¡;¡ ideraremos a Y u,. que S011 nulos , escrihiremos en u
2
11 ' I '1I ¡:¡ ma t ricial
O
- 1 O r 1 = O
(a)
ü,X(16 - D, :'lOO - O,X66
1
11 5
'1 J 11 7
I que las dos ecuac iones de restri cc ión son de la forma
lb)
[A]{ tI) =0
1';11 rea lidad t enemos si ete coorde nadas (u" U .I' L/ " u" , u" ,
11 ¡I,. ) y dos ecuaciones de rest ricc ic'>n. Así, los grados de liber­
, Id del s is tema son 7 - 2 = fi indi ca ndo que, de las siete coorde ­
lI" do,;, se puede n escoger ci ncO como coordenadas ge ner a 1 izadas {j.
De las cua tro coordenadas en la ecuac ión de rest r icción, es­
U,-, Y u, como dos coordenada;; generali zadas y est a ­
l.!"('eremos una partición en la Ec . (a) como
244 En wc; úTl de J,agrunge
[ a: b] { = [ a ]{ li} + [ b]{ q} = O
Así, las coordenadas superfluas u pueden expresarse como
{li} = -[a] - ¡[b]{q}
aplicando el procedimiento de arriba a la Ec. (a), tenemo
leI
t'lI
(1'1
infinit esi
var ias
R, de
"
O ]{U¡} r - I
0,866 114 + l - 0.5
- gX66]{ = { }
f u¡ } _ [ 1 O ] { U
s
) _ [ 1
l u
4
-
oL ][
li7 J - } O 0,866 0,578
Suministrando los q, resta ntes como identidades, todos
pueden expresarse en función de los q
{ti} = [e]{ q}
en donde el lado izquierdo incluye todos los u y la columna der!'
cha cont iene únicamente las coordenadas generalizadas. Así,
nuestro caso, los siete u expresados en términos de los cinco '/
generan
1 O O
U¡ ) ro
li 1
O O O
1¡u31
114 3l O 0,5n O I O I liS
1 O O
U
51
=¡O
u6 . O O 1 O
7
j lO
° O
jl :;¡
tl
ti') O O O O
1
En la Ec. (e) o (O la matr iz e es la mat ri z de restricción que rela­
ciona a u con q.
8.2 TRABAJO VIRTUAL
Un desplazamiento virtua l DX. M, Dr , etc., es un cambio
mal en las coordenadas, que puede concebi rse de cualql1ier manera in­
dependiente de l tiempo t pero sin violar las rest r icciones del sistema.
Cons ideremos un s istema de partículas bajo la Acción de
fuerzas . Si el sistema está en equ ili bri o est át ico, la resul t ante
las fuerzas que actúan en cual quier part ícula j debe ser cero y, el tra­
uajo hecho por est.as fue rzas en un desplazamiento virt ua l Dr) es cero
sW = L Rj . or} = O (8_2-1 )
j
S i la fuerza R) está dividida en una fuerza aplicada Ff y una fuerza
' \,a"'q" VlrI ",,\ 2·lr,
IIUII !' 1l:r IIHl 1" ent onces F, está balanceada p(¡r t, y, ninguna es
I \i I ,Imitundo nuestra discusión a fuerzas de restricción que no rea li­
q ¡ \ ¡¡"lUjo , tal como la reacción de un piso liso, la ecuación de trabajo
\11 111 1 \"l!duce a
= 2: Fj ' or) = O • (8.2-2)
J
jl l. l ' xpresa el prin cipio del trabajo virtual, como lo presentó ,J. Bel' noulli
1'¡'\ . 1 gn resumen, la ecuación de arriba establece que si el sislema
! tI ',1 1 equ ilibrio estático, el t,rabajo hecho por las turrzas en
!I dl' splaza mi ent o virtual compatible con las restricciones es igual
, - tll tt
' .il 'i l\ \PLO 8.2-1
I'ara ilustrar el método del trabajo virtual, consideremos el proble­
ma de establecer la posición de equilibrio del doble péndulo de la
Fig. 8.2-1 cuando la masa más baja es desplazada por una fuerza
horizonta l P.
La posición del péndulo doble está compl eLamente estableei­
dll po r las coordenadas generalizadas (JI y La posición de
(:ada masa es
r = [(sl:nO,i + cos O¡j)
l
'2 = [(senO, + sl:nO:)i + (eos 0 1 + cos ( 2)j
Usando el método del t rabajo virtual , queremos sdti,;facer la Ec.
1l:\.2-2)
8W = L F¡' 0'1
i
Hay tres fuerzas aplicadas
F' ¡=mlgj
1-' 2 = m2 g .i
10' ) = Pi
.\
\&e,
\
\
) lóO,
\
\
\
\
\ ¡f.O,
- P
p
p
m29
le)
( b)
(o )
\.
216 /-;c lw"irJll de I_u,!lrunp('
Los desplazamientos virt.uales son
or
l
or
l
Sr l = -a(J MI + ao0(J2
I 2
= I (cos 8Ii -- se n(J Ij) (j() I
8r
2
= I(cos (JI MI + COS (J2 (
2
)i - I(sen (JI MI + sen 8
2
0(J2)j
or) = or
2
Sustituyendo en oW y efe ct uando el product.o escalar
8W = (PI cos (JI - (mi + m
2
)gl sen (J 'I) 8(J1
+ (PI cos (J2 - m
2
xl sen (J2) M
2
= O
Como 0& I Y 00
2
son arbitrarios, la ecuación de arriba está S1l
t isí'ec ha por
PI cos 0
1
- (mi + m2)xl sen (J2 = O
PI cos (J2 - m
2
gl sen e
2
= O
o
P
tan °1
(mi + m
2
)g
P
tan °2 = -­
m
2
x
Estos resul tados pueden visualizarse gráficamente examinando la
Fig. 8.2-1b y c, que muestra los dos desplazami entos vi rtuales
tomados separada mente. E n la Fi g. 8.2-1b las component es dI '
1b0
2
son 1M
2
(cos 0:2 ¡-sen O
2
)) y , el trabajo hecho es
PI 00
2
cos 02 - m
2
gl 8(}2 Sen ° O
2
=
E n l a Fig. 8.2-1c, 0:2 permanece sin ca mbio mientras a 0
1
se Jt.
da un despla za mient o vi rtua l ¡JO 1 Y todas las t res fue rzas hacen
trabajo virtual que cond uce a la ecuaci ón para 00 l .
a problemas dinámicos. E l princi pio de l trabajo
virt ua l, el'l t ablec ido para el caso de equilibrio estát ico, p uede ext ender
se a problemas dinámi cos por medio de un razona mient o adelantado
por D' Alembert (1743). D'Alembert razonó que como la s uma de las fuer
zas que actúan en una partícula m, res ul t. an en su ace le ra ción r" la
apli cac ión de u na fu erza - m, r¡ producirá una condición de equili
brio. La ec uac ión para la partícu la puede entonce!; escribirse como
F, + f
i
- m,ri = O
(8.2-: 1J
en donde F¡ y e, son las fue rzas aplicada y de restricclOn respectiva
me nte. Se s igue entonces del pri ncipio del trabajo virt.ual que, para tlll
s is tema de part íc ul as
8W = (F - m
I
i') ' or = O (8.2-·11
¿.¡ 1 , I
en donde el trabajo hec ho las fu erzas de restri cc ión f, es nueva
ment e cero.
1':/1' -';: 1: 1 "11",111 ' :1. "11"1;: 1:1 1",11'''1'1:11 v l'II-I ZI1 g('n,'r;tli zlI!lr, 247
H.:!:!
1111"tran'!TIos la extensión del principio del trabajo virtual a la di­
II :lmi(;iJ cons iderando el péndulo simple de la Fi g. 8.2-2. La ecua ­
l' ici n que nos interesa es la 8,:2-4.
8W = - mr)·or = O
L.,; I I 1 /

-¡eA
!\
mg - fiel
j
Fil{. 8.2-2. Trabajo virtual el1 dinámica,
En este sencillo problema t enemos sólo una coordenada genel'u li ­
:r.ada {J. La sufre una aceleraci6n de
i' = IIJi - Ió 2 j
Y e l té rmino de la fu erza , incJuyendo la !üerza de D' Al emhert es
(F - mi') = ( - m¡? sen (J - mllJ)i + (mx cos (J + mIÓ 2)j
Su producto es(:u lar con el desplaza miento virtual 1liIJi es en­
tonces
8W = - (mg sen e+ mllj) I SO = O
yobtenemos la bi en conocida ecuación del péndulo
..
°+ I sen e= O
H 3 ENE RGIA CINETICA. ENERGIA POTE NCIAL
Y FUE RZA GEN ERALlZADA
Energía cinética. Represe nt ando e l s istema por N pa rt ícu la!'; ,
In I)usic ió n int a nt ánea de cada partícula puede en t érmi nos
01, hls N coordenadas generali zadas
r = r ( qlq, .. . q",) (8. :1- 1)
J J - , .
1, ( 1 ve loci da d de la partíC' u la j e"
I N il r
J.
v) = L.J - q, (EU-2l
I uqi
/.'1'11 11' IU I/ ,¡, ' l . tlL.1 ,.,,,/:: , ,
y la energía cinét ica es
I N I N N ( IV dr dr)
T = "2 L "'Y",' v = - LL L m¡-' . -' it,é¡; (H .;I·¡II j
1= 1 2 ¡ = 1 ; = ¡ i = 1 dqj dq,
Definiendo la masa generalizada como
IV él a
r¡ r;
m ·· = L..; m .-·- (H,:\ 11
" ¡= 1 ' dq, dq¡
La energía cinét ica puede escribirse como
1 N N
T ="2 L L 111,;4A
1= I 1= I
(1'1, :\ , i
) .
= "2' { q} [ m]{ ti}
Ener,;ía potencial . En un sistema conservativo. las fuerzas JI'II
den derivarse de la energía potencial U que es fu nc ión de las coord,
nadas ge nemlizadas G" Desarrollando a U en una se ri e de Taylor e"il l
respecto él la posición de equilibrios. tenemos para un sistema de 11 j.! 1. 1
dos de libe rt ad
, n (' (JU) ) n n ( a2u )
ú = Ua + 2: -.- q, + - L L .- qj ql + . . . (1:\.:\ 101 - e ­
, = 1 (i q¡ . o 2 .1= 1/ = 1 dq/Jql , Q
En esta expresi ón [ .JI! es una constante arbit ra ria que poden;"
ha cer igual a ce ro. Las deri vadas de U son eva lua das en la posición el.
eq uilibrio O y son constantes cuando las G, son peqllei1as ca ntidad,'
igua les a cero, en la posición de equili b rio , Como U es un mín imo en )"
posiciún de equi librio. la primera deri vada (rH ' (l e¡ )" es cero, lo !jlll
deja úni camente a (a.! u aq ,aG, )'1 y términos de gra dos más a ltos .
En la t eoría de las pequeiias oscil ac iones a l rededor de la posici ell '
de equil ibr io, los térmi nos mas a ll á del segundo orden son ignorados \
la ecuación pa ra la e ne rgía potenci a l se reduce a
n n ( a2u )
(8.:\ 1)
- 2' L L Tl 4;ql
¡= I/ = I q;,ql ()
La segunda der ivada eva l ua da en O es una constante asoci ada con In
riJ.!ldez Me nera li zada. que es
' ( (J 2U )
k -
(8.:l r\ I
JI - rJq 3q, a
j
v 1<1 energía pote ncial se esc ribe como
In "
="2 L L
' - 1/ - 1

= "2
1
{q )'[k]{q}
¡ ' llIe" lll ' a. PCltc 'lIl"iul .\' IIU'I'/.1I 1 ... 9
/,'u('rza {(l'fle r a/izada. Para e l desa rro llo de la fuerza genera li ­
,b. "rrancamos de la Ec . E l despla zamiento virtual de la co­
11 d""' II I:1 l' es
6r

l3r
j
= L -t oq¡
, q¡
·, 1 11\' mpO no es tá involucrado,
(' li an do e l sistema está en equi libri o, el trabajo v irtual puede aho­
I 1" -' 1 l'xpresado en términos de las coordenadas genera lizadas G"
8 W = F, . or = . -

oq.
(8.:l.l1)
L. ; j L..; L..; ; 8q. '
; ) ,
Ilti in l'llmbia ndo el orden de la suma y dejando que
or;
(8.:l·12)
Q= F ,­
,
L
;
; l3q
,
.
I', ¡ l.. fu erza J.!pllpralizada. e l trabajo virtual para el sistema. exprl'sa ­
ti" \11 I¿-r minos de lélS coorde nadas gencrn lii'.adas, es
(H.:l · I:11
8W = ¿ Q, oq,
Il':M PLO R,:¡ ·)
Det ermine la masa genera lizada cua ndo el desplazamient o e n la
pos ic ión x está represent ad() por la ecuación
r(,\ , t) = 91(X)Q I(t ) + $ 2(X)q2(t) +
N( x ) q", (r)
(a)
L
'"
cp,(x) q,( t)
1- 1
en donde (1)\ (x) son fun c iones de forma de solo x,
Solución: La ve locidad es
N
(b)
1)(X) = 2:$,( X)q;( I)
,- 1
.v la energía ci nét ¡ca se con vierte en
t "j'
= )' ¿. L..; q,q,
,(,\ )<p
,
(\, ) dm
- , - 11 = 1
l \ "
2 L L m,/iA
« : )
, 1 1
la masa gene rali zada es
In" = .r rI>, ( x)(/>¡( x ) Jm
Id)
2 (,0 [-, 1' 1011'/11" d, ' J. U:-!!"!UU.': ' ,
en donde la integración se realiza sobre el sistema completo. Si ,,1
sistema consta de masas discretas, m" será
N
mI) = ¿ mp(p;(xp)q,)x
p
)
(l')
p=1
E.JEMPLO 8. ;)- :2
Determine la rigidez generalizada para ulla viga de sección con"
a nte El , cuando el despla zamiento y (x, t) está dado por la ener
gía pot encial de una viga en flexión es
n
y(x, 1) = ¿ CfJ;(x)q,(t) (a)
,=1
La energía potencial de una viga en flexión es
u = .!. f EI ( d
2
y)2 dx (hl
2. . dx2
Sustituyendo por
d
2
y
n
¿ CPi' (x) q, ( 1)
dX2
; = 1
obtenemo"
u = .!. "'-' . f El l '
') L. L. Q,4j CfJ, ..; ' dx
.... / j
= .!. ¿ .L kljq;qj (el
2 , j
v la rigidez generali zada es
(dI
ki¡ = f Elcp," C{!j" dx
LJ EM PLO fU -: l
El marco de la Fig. 8.1-::; , ('on mi emhros rígidos, sufre la acción dl'
ins mOJ"l'lentos y tuerzas de la Fig. 8.:)-1. Det ermine las fuerzas ge­
nera l izadas.
Solución: Dejemos que í)(/ 1 sea el despla za mienl c) \irtual d(·
la esqu ina i/,qui t'rda s upe rior y la traslacic)ll el e la articula ­
ción del soporte derecho. Debido a IÍq, el trabajo virt ual hecho es
1
Q I 8q, = I I 8q I - F
2
i 8q I + ( M I - M
2
),8ql
a 1
.'. QI = F, - / F2 + ,(M I 2)
(,' illt'l ¡"a, l'lll'rgia I'tlÍl'!w¡al y rut'na !{é llcralil..,da 251
F1 o
-r
Q


p
F
2
q2
Fig. 8.3-1.
E l trabajo virtual realizado debido a OQ2 es
oq2 oq2
Q2 OQ2 = - F
2
(t - a)-,- + M
2
-,­
=[ -F
2
(! a) + M
2

1
... Q 2 ­
Debe notarse que la dimensión de QI y Q2 es la de una fuerza.
8.3-4
T res fuerzas F
l
, F
2
Y F3 actúan en puntos dlscretos Xl' ).2 Y
X
1
de una estructura cuyo desp lazamiento está dado por
n
y(x, 1) = L cp¡( x)q¡(l)
í=1
Determine la fuerza generalizada Q,.
(2 r3
Á :K 1
}<' ig. 8 .3-2.
Solución: El desplazamient o vi rt ual by es
n
L 'P,(x ) oq,
i= I
y el trabajo virtua l debido a este despl azamIento es
oW = Fj' 'P¡{ x) Sq¡ )
n n ( 3 )
= &¡, Fj cp¡( x) = Q¡ S
252 J:'cua cifjn de
La fuer za generalizada es entonces ig\lal a ó \V {¡r/, ()
Q
="""'Fa(.\")
( ¡ 't I I
)=1
= Flf/',(X
l
) + F
2
r¡',(.\2) + F,cp/x
1
)
8.4 ECUACIONES DE LAG RANGE
Las ecuaciones de Lagrange son ecuaciones diferencial('s de movi,llll 'Ii
t () e¡¡: pres adas en t é r m i nos de coordenadas genera l i zn das. Present ;111 111
aquí un breve desarrollc! para la forma gen¡>r a l de estas ecuacionl'" 1'1 ,
términos de energías cinética v potenci'll.
Consideremos primero un sistema conservativo en donde la Slll ll '
de las energias cinética y potencial es \lna cons tante. La diferencial d,.
la energ-ía tot a l es entonce:; cero.
d( T + U) = O (S. ··\ 11
La energía cinética T es IIna funcic'm de la:,; coordenadas gelH'J.'
li zadas q, v de la r.; velocidades g-eneralizadas <J , . mientras la enpq'l -I
potencial U es función sólo de q, .
7
n 'ti' '12' .
q\ , eil ' ... (i,)
(SA "1
e U(41' Q2' .. q,)
La di reren e ial de 'f' es
" el 7 \ él .
d'J L -')- dq, + L -::;-:- di¡, (SA :11
, = 1 e q, n11,
Para e liminar el segundo término con dri ,. empezamos Con la ecuacioll
para la e ne rgía c inét ica.
'IV
T = L L /I1,/I,ci¡
(SA- \I
1 = 1 ; = I
Dite renc iando esta ecuac ión con respecto a (¡ " multipl i(' a ndo por el ,
y, suman do desde i = 1 hasta ¡ = N, obten¡>mos un result a do que 1'"
igual él
A' IV
,\ (j T .
2: a-
q
,
2. 2: nv i/i,
2'1'
, = 1 q, ¡ = 1
o
IV éll' .
2T= L
(S.4 -,-1)
, = I eq,
Ahora formamos la de :2.7' de la ecuaci ón de arriba u,;ando la
1':('II;It'I I IIU'¡-. de' 2ft;J
¡1I1" 1. 1 d\ '1 pro(liJ('(o
(aT ). IV élT .
2 dT = 2: d T q, + 2: l'- dq, (R .4 ·(-)1
¡ = I ( q, ¡ = I (q,
III 'Jl I.IrIc! o la Ec. U·l.4-;)) de esta ecuaClOn, e l seg-.\lndo término con drl,
1j11(' dJl I:'liminado. Desplazando la cantidad escalar di, el t érmino
1\(1 l' J(i .I<J , convierte en d dtlaT a(¡ , 1dL!, \. 1:' ,1 resultado p,.;
IV [ d ( ilT) _aT J dq¡
(S.4 -íl
dT = dI .íJi¡, uq,
Oe la Ec . (S.4-2) la diferencial de l! es
N ilU
dU=Ladq,
(H.4-HI
,-1 q¡
'\ 1 1, la Ec . (S.4-1I, debido a la invariancia de la energía (otal se con ·
en
d(T+
.
U) = L

.
[
-
d (
-.
JT)
--
dT
+ -.
au 1
. dq, = O
(H.4 -:J)
1 dI '¡Jq¡ Jq, dq,
I IlIlIO las N coordenadas genel'alizadas son i ndependientes entre SI,
l. dq, pueden tomar valores arbitrarios. Por lo tanto, la ecuacicín de
IlTÍna sólo se satisface si
_dT + élU = O
i = 1,2. .. N (HA-lO)
dI alÍ, ilq¡ élq,
\, , Iu es la ecuación de Lagrange para el caso en que todas fuerza,;
1II ' IIen un potencial U. Se las puede modificar un poco, introduciendo
,1 Lagrangiano L = T - U. Como aU aiJ, = 0, la El'. (H.4-101 puede es ­
, 1 ihirse en términos de L como
d ( dL ) (JL
- - - - =0 i= 12· ·· N \84 · 111
dI or" aqi , .. .
Cua ndo el sistema es también sometido él dadas que IlO
IlI 'ne n un pot e ncial , en lugar de la Ec . (8A-11 te ne mos
d( T + U) = d W
(RA - I:2.1
" 11 donde d W es el trabajo de las fuerzas no potencia les, cUl'Indo e l
I!' ma es sometido a un oespl élzélmie nto infinitesimal arbitari,). De 1"
E(,. d W puede e xpresarse en té rm inos de ('oor cle nadél"; gen e-
l:¡]izadasq,. N
dW = 2: Q, dq, (S.4· I:1I
i = I
" 1\ do nde las cantidades (-1 , son las fue rzas gene l'a li zaoas asociada"
,' 1111 la coordenada generali zada q,. La ecuacic'lIl de Lag-range, inclu ·
vendo fuerzas no conser\'ati vas es ahora
d ( aT) aT au
1= 1,2,' .. N
- - ' -- +-=Q
dI olÍ¡ ()q¡ élq¡ ,
:¿r; ·1 F, I ftlC'I U " elf' J . II ....! /'U Il/.! I '
E.J El'vIPLO 8.4 - 1
sando el método de Lagrange, escriba las ecuaciones de n)()\1
miento para el sistema mostrado en la Fig. 8.4-l.
S olución: Las energías cinética y potencial son
T
-
I
'2 ' IJ'2
- 2 mql + 2 q2
u = ikqf + }k(rq2 _ q))2
Y. torna ndo el trabajo hecho por el momento exterior, la fuerza gt'
neralizada es
8W = oQ2 .'. Q2 = ::IT(r)
Sustituyendo en la ecuación de Lagrange, las ecuaciones de IllU
vimiento son
mql + 2kql - krq2 = O
Jq2 - krq, + kr
2
Q2 = ':lR.(/)
q1

/(
/(
m
M(t)
Fig. 8.1-1.
E.JEMPJ.O 8.4 -2
Es criba el LagrangiaJ)o para el sistema de la Fig. HA-2.
S oLución:

- I . [ 2 - ]] f ql \
U- "2
k
(Q lq2) - ] 2 tq2)
L = T - U
= I(3m)q¡ + - kqf - + kq)q2
q1
I q2
8.4-2.
11; ( 11;(( ' IIIIW:-' dt, J,;t¡.!,IUl\ g t ' 2fl5
.''-1 -:\
La Vigo muest ra un modelo simplificado de un edifi cio de
dos pi sos cuya fundación sufre traslación y rotación. Determine
T y U y las ecuaciones de movi miento.
m
2
J
2
8.·1-3.
Solución: Escogemos u y (} para la t raslación y rotacjún de la
fundación, y r ara des pla zamiento el ástico de los pisos. Las
ecuacLones oe T y U se con \ ¡ert e n en
1 .2 1 . 2 1 ( . . .)2 1 . 2
= 2. moti + 2J 00 + 2. m 1 ti + hU +y) + 1.' /J
1 ( . )2 1 .
+ 2. ni, U + 2110 +)' 2 + "2 ' l)
2
1 2 1 2 1 2 1 k ( ) 2
U =2. koU +"2 KoO + ik )y) +2 2 Y2- YI
en donde u , 11, )'1 , y :! son las coordenadas gene ra lizadas. Sus­
tituye ndo en la ecuaci ón de Lagra ngc, II ht enemos por ejemplo
= (Jo + JI + J
2
)O +ml h(ü + hfi +)' )) + m22h(ü +2hB +Y2)
au
Ko
ao
zr¡(, ." .' , ¿un / / 1// d r'
LFls cuatro ecuaciones en forma matricial son
(m
o
+ mi + m
2
) (mi + 2m
2
)h mi
l'
(mi + 2m
2
)h 2m:h O
_+ :':2:2¿ :_
m
O j;1
mi mlh /11
1

/11
2
2m
2
h O .i;;> m
2
II
ka O 1 O O U
1
)1
+ O Ka : O O
-, J
B l= O
l' -0- - 6 : (JI + - 'l-il-) {}
L O O - k 2 k2 h
Debe notarse que la ecuación representada por la esquina izquier
da superior de las matrices es la de traslación y rotación de cuer
po rígido.
8 5 VIBRACIONES DE EST RUCTU RAS APORTICADAS
En estructuras aporticadas , el desplazamiento y rotaclOn de esquinas
o nudos, pupden servi r amenudo como coordeliadas genera 1izadas.
También podemos as ignar masa a estos nudos de modo que las ecua
ciones de movimiento pueden escribirse en términos de coordenadas
general izadas.
La determinac ión de la matriz de rigidez para la estructura, sin
emb,lrgo, requiere el uso de rigidez de elementos de viga , una colección
de las cuales. fue presentada en el Capítulo fi .
La estructura dehe cortarse en los nudos para formar e lementos
dp viga la relación fuerza desplazami e nto de cada nudo puede deter
minar"e dpl diagrama de cuerpo libre del nudo.
E.j EM I'LO ¡.C, - I
Det er mine la " coordenadas ge nerali 7.adas para e l sistema mos t ra ­
do en la fí' ig. S.;)-l V eva lúe las ma t rices de rigidez .v de masa para
las ecuaciones de movimiento.
Solució n: CO!1lo <11);11'('('(' (>11 la Flg. se rpCjuil'l'l'n tres c()or­
denadas generalizadas; sin emhargll, el extremo derecho de l miem­
bro hori zont al está articulado y libre para deslizarse horizontal­
mente. y no puede res is tir un momento. La conf'if-,'l.lfación del cas()
(:)) , T ah la G.l-l satisface las condiciones de borde oe l mi emhro
horizontal , y como 11
2
= 1 en es ta tabla, q ¡ = q2 Y el problema
puede ser resuelto en términos de ql y q2 como un sistema con
dos grados de libe rtad .
La mat ri z de rigidez puede determinarse la
;';llperpos ición de lél s dos con figurélciones descompuest<:l s en eJe­
\ ' lhnlt'it)IlI' :-' dt , 1' ;-. 1 rlH' t 2ú7
m2.
J
Z

ll,
El,
'/ /
Fig_ 8_5-1­
mentos de viga, mostradas en la Fig. 8.5-2. La configuración (a)
corresponde al caso (1) de la Tabla 6.1-1 Y podemos escrihir 'las
ec uaciones 12 El
I
F= --q¡

6El
I
M = - --q
[2 1
¡
(b) está descompuesta en el caso (2) Y el caso (:l)
La configuración
y tenemos,
6 El,
Q,.
¡

f\
12
d
EI, 12EI, U
---¡3
,
5E!,
f2
,
( a)
3 EIz
3E!2
4 El,
8 --¡'-
f
2 t)T
q2
,
-bEl, bEl, U
'2 q2
[2

--y;-0
, 3 El2 fe
4!.!2

f,
'" ,
( b )
Fi g _ 8_;'-2_
---
258 En(Qc/II1I de
del diagrama de cuerpo libre de la esquina
6E/,
F= - f2q2
,
( 4E/, 3E/2 )
M = --+-- q
1, 2 1
2
Superponi endo estos resultados, la matriz de rigidez se con \'1I1
t e en
6E/ ,
l
--­
11 q,
JF
1,
2
M - 6EJ, ( 4E/, + 3E/2 ) 1I q2
I 1,2 1
1
1
2
La ec uación de la energía cinét ica puede escribirse por iJl
pección de la F'ig. 8,fi-1.
_ I '2 1 '2 1 ( 42 )2
T - 2(m, + m2) ql + 21 ,q2 + 2 12 2
y el t é rmino dinámico de la ecuación de Lagrange será
(m , + m
2
) O1 JI
[
O (JI +4
J
2) 1q2
La ecuación de movi mient o del sistema es, entonces
(m , + m2) O 11 ií l
o (JI + ¡J2 ) ii2 11
12E/, 6EI
1
1
3
1
2
q, F(t)
I ,
+1 6EJ ,
4EI, + 3E/2 )
M(/) q2
1
2 (
, 1, /2
8 ,6 MASA "CONSI STENTE"
Las masas son frecue n t emente concent radas en los nudos de una es­
truct.ura . Por ejemplo, la mitad de la masa Lot a l de u na viga unitórme­
ment e distribuida puede asignar!:ie a cada extremo. La ventaja de
procedimiento es t á en que la mat ri z de masa se hace diagonal. Sin
Mn,n ('1>lhi ' \"IlI" 25!f
1011' 11\ ili"II('I'lIl 1c1
3
4
t) 2
,li-IÚ,·rI.H' y momentos de la Tabla n·j·j. -¡
1(1":II'g'O, se obti ene u na represent ac ión más precisa expresando una
!II I.I il uniforme me nte d istribuida en términos de las defle xiones y pen­
.1h'1I (f's de extremo, de acuerdo con la convención de la Seco 6.1 , que
1!II I I IUOS aq uí. Esto resultará en una matriz completa que se ll a ma
,i,lnz de maSQ consistente.
Para derivar la ecuación para la mat r iz de masa consistente, re­
que la forma general de una viga puede represent arse por
•. IIt,dic , de una ecuación cúbica
y = PI + !;¡J2 + + ("P4' = -7 (8.6-1)
1,'1 musa es identificada por la ecuación de energía cinética
dx
T 'ilmy-
(8.6-2)
2 o 1
I'ribiremos ahora la deflexión en forma matricial como
'
=-
e e
'2
j{Pl l
y = O O O O P2 = Lp
o O O O P3 f
\8.()-:\)
O O O O P4
l
1,' 1 c uad rado de la velocidad es ent onces
(8.6-4)
j2 = (L¡i )( Lp) = p'(L'L)jJ
1'11 ra L' L tenemos
e e
e e e
e e
L' L = I
O o
e e
e e

e

e
;; integrando de:;de t = O a 1, la energía ci né! iCe} será
T I ., i 1 L' L .
= '2
P
o m P
,
I
2 3 4
P, 1
1
P2 l.,.
I ( ' . . ' ) 1I 2
3 4 5
. = -P Bp (8,6- fiJ
= 2 P, P2P3P4 m
I 1 1
I .
P3
I 2
- -
3 4 5 6
1 1
7 11 P4
4 5 6
La mat riz cuadrada de arriba representa la masa uniformemente distri­
'· 60 /':,Ol/(l("!i )/ / dt '
buida en las coordenadas p . Para e xpresar la masa en término,; dI' 1"
despl a zamientos extremos, nece,; it a mos la ecuación que rel ac ione :1 "
con la rotac ión y traslació n de los extre mos. De las ec uacion es
)' = PI + P2 + ep3 + ep4
(JI = P2 + P3 + 3ep4
se obti ene esta relac ió n , ha cie ndo = O Y 1, de modo que
O O I
fPI 1 .
fr
11 O O
O = Ca
0j[")' .
(8.6-l i 1
- 21 - 1/ - 3
3 )'3
11 11 2 -2 )'4 P4
Sustituyendo p en términos de ó. obtenemos
T = C Be] eS = (8.()-'¡ 1
en donde
4/2 - 3/
2
I 221 131
::1R
_ mI
r
- 3/
2
4/
2
: - 131 -221
(8.0-81
- 420 l- -221 - --13/ - 156- - - 54 ­
131 - 221 I 54 156 I
es la " ma t r iz de masa co nsi s t e nte"* en función de las deflexion es dI.'
los extremos,
E,j EM PLO 8.6- 1
Dete rmine la ma tri z de masa consi stente para el ma rco rec tang'u·
lar de la F ig, 8.6-1. en t érminos de ql, q 2 \' q \ .
F
1
, q1
m
2
R
2
• )Q3,M
3
JI
,
]
rrr
+ +
FiJ(. 8.H-1.
SolucióTI; L a ma tr iz d e masa consist en t e da da en la F ig. (8.G-M)
debe ser aplicada a ca da miembro. Como la Ec . (8.G-í) es la de la
e nergí a c iné tica, pri mero deter mina re mos las fl,l e rzas o mome nt os
'.J, s, Archer, Mass Ma l I'i x 101' Di, ! ribul ed Mass . .fOil )" .
.'il rucl DiL' ,\S('I-.', V,,1. 1)9, STA4, (agos to 19t;;\ I, págs . Hil-I,Í'i,
l\1:11'4 il ( '
1' , :1- 11>'; COI1 e l t é rmino de Lagran ge d ell(aT a;i, l . Como la ma­
! I' I I de ma,; a' C!)lL es simétr ica, e l término (d dl)(a1' ,Bb , ) es s im­
1'11 11Il: l1 t C la fila j multiplicada por 6, o
d aT
8
2
j
81
1
di = [j'h row of c!)R]
J
res ulta en una fu erza () un mome nto según t engamo,; el di
t ,,'f' iI:i' l o d di (a T al; l.
Co ns ideremos ahora e l mi embro 1. (Ver Fi g, 8,11-2). El ext re­
11\(1 superlor tiene defl e xión (JI =q2 Y Y, = q l Y el e xtremo infe ­
I IClf t iene O = .\'1 = 0. Así, pa ra la tercera fila (o co lumna) de '.;)lL,
2
tr'nemos
d 'dT
F
' m¡l [')')I(J"" 156"" ] ' mil [22/"' 156 "' ]
1 = 420 1 + h = 420 q2 + q,
dI
=(1,2),(1 , 1)
AJ1ál ogamente, de la primera li la , t enemos
d ( 'dT ) m¡l [ o ]
di a8'I = tv/ 2 = 420 4hh + 22
1
41 = (2.2), (2. 1)
en donde (i,j) indi ca la posición en la ll ueva ma triz de masa con­
l-o i!:>te nte .
,-..,.,1
3
(/11 f
3 4
--1----- 4
\..J
2

Fig. 8,6-2.
8.6-:l.
Cons ideremos en 5egu ida e l miembro n, con 11 1 = q2 ' 11 2 =
- q ;l Y Y2 = ,)', = () (ver F ig. 8.0-:1 ).
d ( 'dT) m
2
/
2
[2"' 2"" ] )
- -. = = -2-0 4/
2
q2 + 3/
2
q3 = (2, 2 , (2, 3) M
2
dI ao, 4
2
= _ M = m /
2
[-3/
2
' - 4/
2
"' ] = (3 2) (3 3)
di aÓ 3 420 2q2 2q3 " - ,
2
1
262 1...', ' tll! t' '''11 l ' l .tI:,: ,
"
3
IJ I
4
V
2
Fig. 8.6-4.
Para el tercer miembro, tenemos (J, = q.¡ , -":1 = q l' (J2 = Y 1 =_"1 (t
(ver Fig. 8.6-4).
d( aT)
mI
dI ay) F¡ = [22Iij] + 156ij d = (1,3), (1, 1)
:, = M) = [4/ 2ijJ + 22 Iij,] = (3, 3). (3,1)
As í, sumando t érminos en el espacio correspondiente (i,j) ob­
tenemos para la masa cons istente lo
11 56(m'l + 111,1) + 420(1)1,1
2
)) 22/(111,/) .
I [ , , J J
"llt = 4W 22/(",,/) 41 (m , /) + 4Ii(m,I, )
22/( mJ/)
31;( m,I,)
1 22/(m) / ) I
[4 /'(m,/) + 41,'(m, I ,) ]
El té rmino m ., I, en el espacio 0 , 1) ha sido añadido p uesto que
es un resultado de la trasl ación q, pa ra lela al miembro n. Si
m
2
m, = = m:) Y [2 = '2l, la ma t riz de arriba se reduce a
1/1
01l = m/ 1 576
210 JI I
12/
2
18/
2
111 J
I JI
12/
2
18/
2
y el té rmino de masa de la ecuación de movimiento queda como
I I!
m/1576
18/
2
11/ J{
210 I JI
12/
2
q 2
111
12/
2
18/
2
ij3
PROBLEMAS
8-1
Usando el método del trabajo virt ual, det ermi ne la pos ición de equilibrio
de una escuadra de carpintero enganchada como en la Fig. PS-l.
I 'r"hlelll ;"

fe·'
P8-1.
Det ermine la po,; ición de equilibri ü de las barras unitilrmes mostra ­
rlns en la Fig. P8-2 cuando se aplica una fue rza P. Todas las supe rfi cies
l'st a n I de fric ción.
t'ig. P8-2.

Determine li:l pos ición de equilibri o de dos masas puntuale.i m I y m
1
conect adas por una barra sin masa y colocadas en un t i:lzón semieslc ri ­
( ' 0 de radi o R, corr.o se muest ra en la Fi g. PR-:3.
R
FiJe. P8-3.
k-4 Las cuatro ma"as y la cuerda de la Fig. PR-4 está n des pl azadas por una
fuerza horizonta l F. Determine la posi ción de equ ilibrio usando trabajo
virtual.
e,
l
m
- F
Fil'. P8-4.
8-5 na masa m est á apoyada en dos resortes de longi tud no tensionada r u.
unidos a un pal:iador ya un deslizador corno en la Fig. PH-5. Hay fr icción
de Coulomb e OIl coefi ciente J1 entre el rlesliZlldor ;,oin masa y la barra.
Deter mine su posición de equil ibri o p() r t rabajo vi rt ual.
2().I Fcul/(,!lí " ,/, '
fL
Fíg. P8-ñ.
8-6 Determine In posición de equilibrio de m, y mJ unioac; a resortes d.,
igmll IO!1 git ud, como en la Fig. PH-t).
;r
;;Y2t

l m2
m
1 Fí¡.:-. P8 -6.
8-7 Una harra rígida uniforme. longitud /, está soportada por un resorte y UII
sin fricción, como en la Fig. PS-í. Determine su posición de equili
brio por t rabajo virtual. La longitud no esforzada del resorte es h
i
4.
h
Fi g. PS-7.
8-8 Determine la El'. de movimiento para pequeñas oscilaciones, con I'espect ..
a la po,ieión de equilihrio del Probo B-í.
8-9 La es cuadra de ca rpint ero de l P robo El-! (>¡; desplazada ligeramente de
posi ¡;ió n de equ ilihri o y liberada. Oeterm ine la ecuac ión de oscilación.
8 -10 Det e rmin e lu E e. de movimiento y la fr ecuencia nut ura l de Ilsci lación ('{JII
respecto a la posición de equilibrio para el sistema de l P robo 8-:1.
8-1l En e l P robo H-fi m I s ufre un peque)io y dejada libre. 1).,
term in e la ec uación de oscil ac ión del "i"tema.
8 -12 lJa ra e l d., la Fig. P8- 1:Z, det e rmine la de 11
ecuación de vibra c ión corre';llo ndi e nte. Fuerza de = O, cualld..
/} = (j.
Fi¡.:-. P8-12.
8 - 13 Es c riba las ecuaciones ele Lagran¡.(e para el si s tem<1 de la Fig. PR-n.
1',."1,1""", ,, :.!(>;;
/
,,'-.
P8-1 :l.
I-\·J4 Se dan la" siguientes para la viga de la Fig. I'El - 14.
El
k= - El = N k
1)
- =N
m/
4
mI
K = 5 K
- =5 N
/
mi)
[ I,ando los modo,.; <P , =o x / y ,/'" = sen (rrx /), determine la ecuélciún
de movimicnto por el mé todo de Lagn¡ngt> \' halle las dos pr imeras frc ­
eue ncias naturales y tiHrIW;.; tnooa lc;.;.
K
l, EI,m
\ <k
Fi¡{. P8- 14 ,
Usando el método de Lagrange. determine las e('lwciones para pequeñas
()sci lacio/Je;.; oe la,.; barras de la Vi go I'S-];) .
e
'.
Fi g. P8- 15.
1(; ¡-: rnpczando (,Ol] la ecuación 'I' ·'- ',¡i' M é¡ . mUl'stre qll"
'd T 1( "M (Ji¡ (l i¡ ' M') · (" 1 . ,. d '1)\"
¡¡:- = 2 q. + a q = ( I a (-eSlma c N 1(/'
q, q, q,
Los tni'canismu;; de barril rigi d", d(,1 Ejemplo 8. 1-1 l'stnl1 cargad"" JlI)I'
¡'CS<lrtes \. masas C0l!10 se lllllé' st r<l (' 11 la Fig. jJS_ l í. Escriba la;; ('CllilCio­
l1 e!'o di> Lagrange de mO\'imi(' lIto
Fi tJ rH ' ffl/l ,/, ' I,OJ.,' IU " ,I :I '
m"J, m2,J2
K
:0
k
1
P8-17.
8-18 Se colocan masas igual es en los nodos del pc'lrti co del Ejempl o H, I-:l C0l110
se I< n la Fig, PR-1H, Determine la mat riz de rigi dez y la ecucH'i('1I
matricial dI< movi mi e nto, (/2 = 1
1
),
m,J
E,
. ///
///;'" / " . P8-18.
8 -19 Det e rmin e la mat ri z de rigidez para el pó rti co de la Fig, PK-19,
f
¡.-
/ ;/'///0.0­
);
Ed
3
4
r'ig, P8·19.

8-20 El marco del Probo 8- 19 est á cargado por \' masas como en la Fig,
J:>8-:l0. Det ermi ne las ecuaci ones de mo\'i mielll o los 1110do, n()rmalrs
del , i,ol e ma ,
m2
J
2
m,J
1
Ko
Fig. PS-20.
1',,,101,, ,", , .W7
H-21 US8I1<1" el método del área -moment o ,upe r jJl'siciún, dl'l cl'Illinp M I \
Ut para la viga mnsi rada en la Fi g. PR-21. Ha ga El , = :lE/
2
.
M
E,
Ez m,J, E n ' 2
J
?
M,
E, __ .
2
_
1
l ¿
p =-O
",.J.
El,
R
2
Fil'(. P8-21. Fig. P8-22.
8-22 Con las cargas m , J colocadas como en la Fig-. PH -:l:l, escriba las ecuaci,, ­
nes de movimiento.
H-23 Determine la masa consistente para la \' iga d" la Fig, PH-n con m , m¿
como masas po r unidad de longitud de cada secc ión.
8-24 Dete rmine la ma triz de masa cons is tent e de la es tructura de la Fig.
en donde las columnas est á n articlIlada, a l pi so.
m,2'i
mf m.l
-. r4'l. •• • , ..... ...
Fi g. PA-24.
8-25 Usando de los eleme ntos mnstrados en la Tabl a 6.1 - 1, mues ­
tre que la mat ril. de pa ra el el emento de viga unilór­
me es
4/ ) :. .'
6/
4 /
2
6/ -6']
uf
2/" - 6 /
A
/ ' h/ (,/ 12 - 12
(, / (,f 12 11
8-26 Pa ra la e xtensión del péndu lo doble de l problema dinéÍ mi co, el á lgebra ac­
tual se vuelve la rga y tediosa. Como alternati\' a , dibuj e las componen t es
de - j' como se muestra. Tnma ndo cada bu sepa rada mente, l .l I!l' u3c i(ln
del trabajo vi rt ual puede det e rminar,; e con I'a crl ,d ad . Com­
plet e las ecuae iones de movimiento pa ra el si s t ema de la Fig. PH-:ln,
Compare co n la deducciólJ de Lagra llge.
, _ _ _ o
-- ---1
/), i\\
-fe,
.'
ro,

'. -w:;

/
,
Fig. PA-26.
w
NUMERICOS
APROXIMADOS
El a nálisi s exacto de la vibrac ión de sistemas con muchos grados dI'
libert ad es generalmente difí cil y está asociado con cá lcuLos lahorio
,;os. En muchas aplicaciones no se requi ere n todos los modos normale"
y, un estimado del modo fundamental y unos pocos de los modos miÍ"
bajos, es su ficient e. E n este capítulo se presentar;-ín alg"llnos de lo"
métodos pa ra determinar las fre cuencias natura les y las formas moda
les de los primeros modos de vibración .
9 . 1 METODO DE RAYLEIGH
La frecuenc ia funda me ntal de s ist emas de muchos grados de libertad
es a me nudo de mayor in terés que :iUS frecuencias naturales más alta·"
porque, su respuesta forzada , en muchos casos, es l a may(l l". E n el ca
pít ul o 2, bajo el mé t odo de energía, se int rodujo el mét odo de Rayleigh
para obtener un mejor est imado de la frecuenci a funda ment l'l l de
temas que cont e nía n elementos flexibl es tales como resort es y vigas
En est a sección querernos exa minar el método de Rayl eigh a la luz di '
t écn icas malricia les presentadas en capít ulos anteriores y most ra r,
que la frecuencia de Ray leigh se aproxi ma a la frecuencia fundamental .
por encima .
Sean M y K las matrices de masa y de rigidez y X e l vec tor de,.,
pl aza miento supuesto para la amplitud de vibración. Pa ra movimiento
armó ni co, las má ximas energías cinética y potencial puede n escribir
se corno
T""" AIX
(9.11 !
268
M, ' lild" .1" I\"Y"" II: I, ;!4i!1
\
(9.1 -21
u """ = X' KX
Ih'Ua la ndo las dos y despejando a "'.!. obtenemos el cociente de Ha\"­
Il'lgh
2 X ' KX
w = - --- (9.1 -:\)
X ' J"'X
Este coci ente se a proxima a la frecuencia natural más baj a (o
Irecuencia fundamental) por el lado más alto y, su valor, es bastante
Illsens ible a la escogenci a de las amplit udes s upuest as. Para mostrur
" nlas cualidades, expresaremos la cunia de desplaza miento supues tos
(' 11 té r minos de los modos normales X I como
X = XI + C
2
X
2
+ C)X) + (9.1 -41
].: nt o 11 ces
X'KX X; KX
I
+ + Cf,'\'; KX) + ...
v
"
X'MX = X;MX
I
+ + C)2X;MX) + ...
1'11 donde los produ ct os cruza dos de la t<)fIna X 'I KX,. X ',MX¡ han
ido eliminados por las condicionb de ortogonalidad.
Not a ndo que
X/ KX, = w,2X¡ MX
i
(9.1-S1
,,1 cociente de Rayleigh será
w2 ') X' MX }
1 + C}2 -1 '- I :' 2 +... (9.1-61
{ (
W¡ X¡ MX¡
:-; ¡ X ',MX, es normali zada a l mismo número, la ec uación anterior se
¡('duce a
") "') 2 w)
= wj
{
1 + C
2
'
(
wf
2
- 1,
)
+ .
I
(9. 1- í')
;'
I';l< evide nte. entonces, que "'.! es mayor que "'i. Como e
2
represen­
¡;I la desvi aci<'ln de las amplitudes supues t as Xi ' el error en l-a fre­
o Il enc ia computada es sólo proporcional a l cuad rado de la des ,iacióll
di' las amplitudes s upuesta.", a partir de sus va lores exactos .
Est e a nálisi s muestra que si se supone exa cta ment e la de J'l exiúl1
Il tndamenta I (o modo) X I' la fre cuencia fundamenta l obteni da por
"'fe mé todo. será correcta ya que C
2
, C.
1
, etc ., será n en t.onces igual es
ji cero. Para cualquier otra curva, la frecuenc ia calcu lada será mayor
'l Ile la fun damental. Este hecho puede expli carse porque cualqui er des­
\ Illción de la curva natural requ iere restri cc iones adic ionales, condi­
o Ión que implica mayor rigi dez y frecue nci a más alta . E n general , el uso
di' la curva de deflexión estática del cuerpo elásti co proporciona un
270 {\ / ,· !U(/w.; 11 1111/('r! ('fl .'" upruxur?url/ls
valor bastante cercano a la frecuencia funda menta l. Si se deRea rn llYOI
precisión, la curva aproximada puede se r mejorada continua ment e .
En nuestra di scusión previa del método de Rayleigh, la ell l' I·,.! ífi
potencia l fue determinada pOI' el t rabajo hecho por los pesos estiÍt i,'"
en la deformación supuesta. Est e trabajo es, por supuesto, almacell Hth ,
en el miembro flexible como energía de defo rmación. Para vigas, la (: 111'1
gía de deformación elást ica puede ca lcularse en términos de la rigid, '
a la deflexi ón El.
S i M es el moment.o flector y 8 la pendiente de la curva elas! i,';1
la energía de deformación almacenada en un elemento infinitesimal d,
vIga es
(9.1 1\ 1
dU = ±M dO
Como la deflexió n en vigas es generalmente pequeña, las sigclÍentes ti
laciones geométricas legítimas
1 dO dy
() =
R = dx = dX2
dx
Además, de la teoría de vigas tenem()s
1 M
(9. 1
R El
siendo R el radio de curvatura. Susti tuyendo por dI! y 1 R, la enel' J.!1II
{' será
1 . M 1 ( dy )2
= - J -
2
dx = - f El - - dx
(9.1 - 1 (11
no!" 2 El 2 dX2
en donde la integración se rea li za a lo largo de toda la viga.
La ener gí a c inét ica es
1 f o 1 2f o
T . = - }; - dm = - w ) ' - dm (9.1·111
m:.... 2 - 2
F'ig. 9.1 - 1.
Métod" de 271
'11 donde 'Y es la curva de deflexión supuesta. Así, igualando las energías
\' mética y potencial puede obtenerse una ecuación alternativa para la
frecuencia fundamental de la viga como
f
El( d
y
)2
w
2
= --;¡;i. dx
(9.1·12)
fy
2
dm
9.1-1
Al aplicar este procedimiento a una viga simplemente apoyada, de
sección uniforme (ver Fig. 9 . 1-2), suponemos que la deflexión
está representada por una curva sinusoidal como
y = (Yo sen 7T;) sen wl
en donde Yo es la deflexión máxima en el centro de la luz.
La segunda derivada es entonces
dy (7T)2 7TX
dx
2
' - I Yo sen -/- sen wl
S ustituyendo en la Ec. (9.1·12) obtenemos
7T )4
1
, 7TX
El( I o sen
2
/ dx El
2
= = 7T
4
w
1
,
__
7TX /4
m sen
2
- dx m
o /
La frecuencia fundamental es entonces
W
1
= 7T
2
YEl/ m/
4
En este caso la curva supuesta resulta ser la curva de vibra­
ción nat.ural y se obt iene la frecuencia exact a. Cua lqui er otra cur ·
va supuesta puede cons iderarse el resultado de restr icciones
adicionales o rigidez que se traduce en una constante mayor
que .,r en la ecuación de frecuen cia.
r--::::; po
- x-,
.1 • I
Fig. 9.1-2.
1'"jEMPLO 9.1·2
S i la distancia entre los extremos de la viga de la F ig. 9.1-2 está
fija rígidamente, se desarrollará u na t racción debido a la de­ (J
flexió n lateraL Tenga en cuenta esta energía de deformación adi­
cional en la ecuación de frecuencia .
272 .l/.í flJdl¡s lIUfrtt;!'/f'u.o., u/"""Ximfltlus
S olución: Debido a la deflexión lateral, la longitud dx de la v if.!n,
es incrementada en la cantidad
[VI + (dy/dx)2 - I]dx fdX
La energía de deformación adicional en el elemento dx es
dU = dx = dx
en donde A es la sección trasversal , (J el esfuerzo debido a tra!'
ció n y t = 0(dydxF es la deformación unitaria .
Igualando la energía cinética a la energía de deformacic'l1I
total de fl exió n y tracción, obtenemos
I 2f ' 1 f (d)' )2 I f EA ( dy )4
-w y- dm = - El - dx + - - - dx
2 2 dX2 2 4 dx
La ecuación de arriba conduce a la ecuación de frecuencia
f El ( 53rdx + f (1;rdx
W7 =
fy2 dm
que contiene un té rm ino adicional debido a tracc ió n.
Precisión del método de inl egr'ación Robre el mét odo de di­
ferenciación, Al usar el método de Rayleigh para determinar la f n'
cuencia fu ndamenta l, debemos escoger una curva inic ial. Aunque la
des viaci ón de est a defle xi ón supuesta comparada con la exacta sea
pequei1a, su de ri vada puede introduci r un error grande y hace r que la
energía de deformació n ca lc ul ada por l a ecuación
I ( d ) 1 )2
U = - f El - - , dx
2 dX2
esté lejos de la rea li dad, Para evita r est a d ificultad se sugiere el si
gui ente método i n tegral para ca lcul ar U, en a lgunos prob lemas de viga:-..
Primero identi fi camos que la fuerza cort.a nte V es la integral de la
ca rga de inercia mw
2
y desde el extremo libre.
2
= w (9.1- l:\)
(
Como mome nt o flect or y fú erza cortante satisface n la ecuac ión
dM = V
(9.1-l-1J
dx
Ml' l odo el" l{;¡\'["i;( il 27:1
0] 1 mome nt o ( ' JI x ",.' ra
M (x)
(9.1-1;) )
= ['VW
. ,
La energía de deformación de la viga [' s
I j" M(X)2
U=- -- dx (9.I-Hi)
2 o El
lel Uf> evita cualquier d iferenciación de la curva deflect ada supuest a.


x
s
9.1-:1,
1,;.IEMPLO 9.1-:l
Determine la frecuencia fun da mental de la viga un il(1fI11é en veda ­
dizo de la f ig. 9.1-f¡ , usando la curva simple y = ex" .
w
2
m( x )y( x)d",
)M-tdM
- 1. 1 __ •.. 11 - .1
.. - l ,

<IMl
,
:.3
V V-tdV
Fig. 9 .1-4. Di agrama de cuerpo 9.I -ij.
libre del eleme nto de
Solución: Si usamos l a E c. (9. 1- 12) e ncontrar íamos el resuIt Hdo
muy alejado de la rea li dad, debido a q ue la c urva de arriba no sa ­
tisface las condiciones de borde e n e l ext remo libre. Us ando la
Ec. (9. 1- 12 ) obtenemos
CA> = 4,4h¡EI / m/
4
mie nt ras que el valor exacto es
w¡ = 3.52 yEI /
Se puede n obtener result ados aceptahles uti li za ndo la cu r va
da da por medio del procedim iento resumido en la secc ió n anter ior .
I 2
V(€) = w
2
Jmee = w ;c (1 3 - e )
f.
:¿71 ¡"Ir/oc/ liS ll,m/('/"Ic(jS ap;'n x i!lluc!ns
y el momento flector es
I 2 ' 1
M(x) = i = w ;e i {I3 -
2
w me
= --(3/
4
- 4/
3
x + x
4
)
12
La maxlma energía de deformación se encuentra sustituyendo
M(x) en Um¡Jx
_ 1 W 2me )2 I 4 J 4 2
VIO'" - 2EI
(
-12- fa (3/ - 4/ x + x) dx
w
4
m
2 2
312
__ _
c
---/9
2EI 144 135
La energía cinética máxima es
I
T . =.1. (Iv
2
m dx =1_e
2
w
2
m (
X
4 dx = l c
2
w
2
mf
"" " 2 Jo ' 2 Jo 2 5
Igualando esos resultados, obtenemos
w, =VI12,47 EI/m/
4
=3,5JVEI / m/
4
que está muy cerca del valor exacto.
lllasas concentradas. El método de Rayleigh puede utilizanw
para determinar la frecuencia fundamental de una viga () eje represen
tada pOI' una serie de masas concentradas. Como una pri mera aproximo
ción , supondremos una curva estática de det1exiones, debida a la"
cargas M I ,1.], M
2
g, M .l i{, etc., con correspondi entes deflexioll h
y " Y2 ' y " etc. La energía de deformación almacenada en la viga St'
determi n a por medio del trabajo hecho por estas cargas y las energíaK
máxl mas pot enc ial y cinética será n:
V il"" = + M
2
h + M3Y3 + ... ) (9.1-17)
T
111:"
-'
-2W 2( M
,y,
2
+
M
2Y2
2
+
M
3Y3
2
+ .. ,
')
(9,I-IH)
Igua la ndo las dos , se es t ablece que
g2":M¡y¡
2 - 2 (9.1-HlI
W¡ - 2: M¡ y ¡
EJ EM PLO 9.1-4
Calcule la pr imera aproxi mación a la frecuencia fundamental de la
vibración lateral de l sistema de la Fig, 9,1-6.
Mi' lnd" di ' i{lIy l,·i gh 27:)
225 kg 135 kg'
L 2.5m 1,5m 1, 5m
Fig. 9.1-6. 1+ 5. 5m--­
Solució n: Hefiriéndonos a la tabla al final del Capítulo 2, vemos
q ue la deflexión de la viga en cualquier punto x, a partir del extre­
mo izq uierdo, debida a una carga singular vVa b del extremo de­
recho es
¡W
Wbx (12 _ _
.1::;'.K
+ y(x) -
_
6EII
x2 b2)
x (1 - b)
1. .e
La s deflexiones bajo las cargas pueden ohtenerse superponiendo
las deflexiones dehidas a cada carga que actúa separadamente.
Debido a la masa de 1:3.') kg, tenemos
lO)
(9,tI 1 X 135) >:: 1,5 ;{ 2. 5 (5.5'
2,)' 1 = '1 "71 '< - m
6 X ),)t!
y; ,- -,- - / El
10
3
, (9,RI X I3 5) x U x 4(SY 4,Oc
1,)') = 2.XR9 Y-El m
Y 2 = 6 X 5, 5 E/
Debido a la masa de 225 kg, las deflexiones en los puntos corres­
pondientes son
( l) "1 ' "') ')). ') - 3 () 10
3
.<' ;< , --- _ /. :::) y . (5,)'
3,0 ' ') 'l .' ) = 7 524 X - m
y;'
- .. . El
n 1 ;< 225) '/. 2,5 ;< 1.5 (5S
_, 10
3
1,5' ')
-'-.-
"')
-
-
..
" 4""
- - .'
x -
El
m
Y2 = 6 X 5. 5E!
Añadiendo )" y y" las deflexiones de 1 y 2 serán
10
3
10
3
YI = 10,797 x El m, h = X,344 x El m
Sustituye ndo en la Ec . (9.1-19) , la primera aproximación él la fre ­
cuencia funda me nta l es
_ ... [9.15 1 (225 x I O. 135 x R.J44 )EI
w, - V-(22) X 10. 797 + ;< R. J4-f ' ) 10
'
0,03 129 \ LI rad j seg
Si se requi ere prec isión adi cional , se puede logr ar una mejor
apro xi mación a la Curva dinámi ca usando las cargas dinámicas
276 ."j J/ l ldll,-, 1//lIi/l ' !"ICf/" fl IJl ,¡ .li,,/uri, /.-I
m","\' . Como las cargas dinámica,.; ::ion proporcionalc,.; él ia dl,nt,
xión ,v, podemos reca lcular la deflexión clln las cargas modificada:.
Rm, y Rm" (Yl .v, ).
9,2
ECUACION DE DUNKERLEY
El método de Rayleigh que da el límite ::iuperior a la frecuencia fund;1
me ntal puede ahora ser complementado por la eCll<lciÓn de
que resulta en un límite inferi or para la frecuencia fundamental. Como
hase para la ecuación, examinamos la ecuación característica (-j.4 :!.)
formulada a partir de los coeficientes de f1exihilidad . que es
(
a In - )
1/12¡)} 1 1I1JlnJ
'1'
W'"
,
I
=0 (6.4-21
(/2' m, (<1 22 111 2 -
1I2.1111)
"),m, (a,)m) .- I 1I,1;ol!h
Desarrollando este determinante. Ilhtl'nemo::i la ecua(';()n cúhica ('11
(1 v:
c
)
1 ).1 ( I )2
=0 W.:2-1,
(
w
1
-- ({/1l1l1, + (/ 22
111
2 + tl' l
l1l
,) . ú/ . +
,
S i las raíces de est a ecuél('i(in ;.;on 1 u: I • u: 2• u.: . • lu eCII¿¡ci()n dI
ilJ'J'iha puede factori za r st' como
_1 _1 )( _ .. ) = O
(
,
.¿
"} ., " .,. ")
'
w· w¡ wi w·
o

_ + + .. = O 1
W W , (,;1 (';J W
C() mo se sabe del á lgehra , e l ('oe1'iC' i(>nte de la se gunda más al t a pott' ncia
es igual a la suma de IUf; raíces de la ec uació n ca l' atleríst ica . E!:\ tam­
bi é n igual a la s u ma de lo,; t ér minos diagonales d e la mat ri z A .. l. qUt'
co no('e cll mu la Irnzll de la m aniz (ver apé nd ice el.
1, ¡t7,¡J ." '= ±('
f= I ('-' ¡
ll IJ q]' l' il,' -,· . " 1) 11 fliJ ' \\ hi d i l1 ," ''' HI \" ),'''l i''l\ ,,1' :-;11 " '1 ' " í' /III . ,/,/,(lU'. 11,,, .-.: ,"
nage,.
'·:ClIil .. ¡"'1 <Iv ')\II,k,'1 11 ,...· :1.77
Estas relacione,.; son verdaderas para n > :3 y. para un sistr'ma con
1/ grAdo); de libertad podemos eSCfibir
1 I 1 , .
- + - + + - = al,m, + a
22
m
2
+ ... + annm
n
(9.2-3)
ú',i
La estimación de la frecuencia fundamental se hace reconociendo
que U: 2 ' "' 1 ' etc., son frecuencias naturales de modos más altos y
J, 1 etc., pueden ignorarse en la Ec. (9.2-:l). El término 1
'S por lo tanto mayor que el verdadero valor y, por consiguiente, ' I re­ ú.
:-.ult.a menor que el valor exacto de la frecuencia fundamental. La es ti­
mac ió n de Dunkertley para la frecuencia fundamental es entollce,.;
I
2 < allm, + a
22
/11
2
+ ... annm
n
(9.2-4)
w,
C()mo el lado izquierdo es el inversn de una frecuenc ,ia cuadrada, CéHla
!>u mando del lado derecho debe ser lo mismo. Cada término del lado
derec ho representa la contribuci()n a 1 ",1. en aU::iencia de las ot
masa s y. por conveniencia. hacemos 11 ir m, = 1 o
1
< -- + + (9. 2-.))
wT w;2
Así, el lado derecho se convierte en la ,.;uma de los efectos de cnda
masa actuando con la ausencia de todas las otras.
9.2-\
La ecuación de Dunkerley es útil para esti ma r la frecuencia ¡'ull­
damental de una estructura que sufre prueba de vibració n . LHS
frecue ncias na tu ra les de las est ru ct u !'as son frecuentemen t e de­
t erminadas conel'tando a la es tructu ra un exc it ador de masa e x­
{'é nt rica y a not a ndo las frec uencias correspond¡entes a In a mpl it ud
má xima. Las frec uencias as í medidas t l presen! a n las de la es­
l ruc.;t urD más e l exc itador :- pueden de:; .. ia rse consi de rubleme nt t.'
de las frec uenc ias na tu ra les de la misma cuando la
lJ18:; a de l exc itador es un po rce ntaje de la masa total.
E n taj es casos la frecuenc ia funda m ental de la es truct ura mi sma
puede det e rm i narse de la ec ua c ión
I I 1
- = - + - (a)
Wi 2
en dOl1d(· tJ, = fl'€ c uell Cia fundamenta l d{' la (·"t ru c tura m¡Í,.; ('x(' i ·
t ndo!'.
== frecue ncj a /ÚIHla ll1(>n tal r!l' la C'st l'l ll' l lll'¡:¡ mi smR. W
II
W " = fr ecuenciH na! ur a 1 de l exc it a do!' montado en la es­
_. t r uptu ra ('n <llISC'I1Ci: 1 C!(' ot ras mn,; a;.;.
278 Alt:/ur/IJ..... .., dpriJx¡,rllHlu...;
A veces es útil expresar la ecuación en otra forma, como
(h)
= -2- + a22
m
W
2
1 W11 2
en donde es la masa del peso concentrado o excitador y
el coeficiente de influencia de la estructura en el punto de eo
nexión del excitador.
EJEM PLO 9.2-2
U na parte de aeroplano m05t ró una frecuencia de resonancia d.·
cps cuando fue sometida a vibración por excitador de masa (h·
1,5 lb. adicionando un peso de 1,5 lb al excitador, la frecuencia di'
resonancia bajó a 24 cps. Determine la verdadera frecuencia na
tural de la parte.
Solución: Las frecuencias de resonancia medidas son aquella:­
debidas a la masa total de la parte y del excitador. Si ti 1 es la
verdadera frecuencia natural de la parte, al sustituir en la Ec. (h)
Ejemplo 9.2-1, tenemos
+ 1, 5
(21T X 30)2
(21T111)2 386 a
22
_ 3,0
_
+-a
(21T X 24)2 (2'171
11
)2 386 22
Eliminando a la verdadera frecuencia natural es
22
,
JII = 45,3 cps
La rigidez de la parte en cuestión , en el punto de conexión con el exci
l ador puede determi na rse de 1 que, de las ecuaciol1t':-.
puede determinarse como
k = _1 = 1
2
a 0- ,0-04-0-7 = 246 lb/ pulg
22
EJEMPLO
Determi ne la frecuencia fu ndame ntal de un voladi zo uni for me COll
una masa M en e l extremo, igual a la masa de la v.iga unifórm.·
(ver Fig. 9.2-1).
r
Fi g. 9.2- 1.
.. i()1I dI' 1.IIIIIkl·rl.·v 27!1
Solución: La ecuación de frecuencia para la viga uniformemente
·a rgada sólo es
W'I
2
=
3 - 1- , (
-­ Y
El )
,)
MI)
Para la masa concentrada conectada a una viga en voladizo, Sll1
peso, tenemos
= 3,00 ( ::) )
Sustituyendo en la Ec. de Dunkerley, arreglada en la forma si­
guiente, la frecuencia natural del sistema es
2 2
2 -
W'I
W
22
2
X =2.41 ( El )
W
1
- wf, + W 3,)1)" + 3,0 MI) MI 3
22
Este resultado puede compararse con la ecuaclOn de frecuencia
obtenida por el método de Rayleigh, que es
w2 = 3 El = 2 43
1 (1 ' MI)
140
g·l EM PLO 9.2-4
La frecuencia natural de cierta ala de avi ón, a torsión, es de 1.600
cpm. ¿Cuál será la nueva frecuencia torsional si un tanque de
gasolina de 1.000 lb es colgado en posición, a un sexto de la semi­
luz, desde la lí nea central del avión de manera que su momento
de inercia con respecto al eje torsional es de 1.800 lb-pu lg-seg:!?
La rigidez torsional del ala, en este punto, es 60 X 10
b
lb-pulg/ rad.
S olución: La frecuencia de l tanque conectado al ala sin peso es
I
6
60 X 10 == 29,1 cps = 1.745 cpm
122 = 21T
UOO
La nueva frec uencia torsilmal con el tanque, de la E c. (a) del E jem­
p lo 9.:2-1 es
I 1 I
-=--+-- JI = l,l¡';O cpm
Jt 1.600 '
IgM PLO 9.2<)
La frecuen cia fundamental de una viga unitórme de masa M , sim­
p lemente apoyada como en la Fig. 9.2-2, es igua l a r V El/MI! .
S i una masa concentrada m" es conectada a la viga en x = 1 :3,
determine la nueva frecuencia fundamental.
2F!O fi l é/lid"., Ilwm: I'I ('IJ,' "pmximur!,)"
Fol
4
n
,'L I.,,·-1
Fig.9.2-2.
I r. _
Solución: Arrancando de la Ec. (bl del Ejemplo 9.2-1, hace m", ·
w 11 igual a la frecuencia fundamental de la viga uniforme y w 1 la
nueva frecuencia fundamental con mI) conectada. Mult iplicand..
por w1 la Ec, (b1 tenemos
(
WI )2
+ 1(
W
II
W
II
()
(:1
1
1r=
La cantidad a.,! es el coefi cie nte de influencia en x = 1 I
debido a la ca r ga un-itaria aplicada en el mismo pun1.o. Puede en
contrarse de la fórmula de l Ejemplo 9.1-4 que
8 [3 J I
a
n
= 6 X 81 El
Susti t uye ndo wfl = 7f
I
EI/ MII, junto con Q22, obtenemos la útil
expreslOn
WI )2
1110
8'7T
4
mo
f- 1,6 M
+ 6 X 81 M
E J EMPLO
Det ermine la frec uencia fu ndamen w l del ed ific io de t res pi sos tl l
la Fig. 9.2-:) , cuya funda c ió n es capa z de t rasl ada rs e.
m 3
h
FiJ{. 9.2-3.
\1"1,,,1,, rI,' 1(,,\1('1;:1, Hl1/. :.! HI
Sol ución: Si se coloca en cada pi ;; o una fuer za unitaria. los coc­
J'iciente:-; de inl1 ue nc ia re:-;ultan ser
QOO = ka
h
3
I
a =-+--­
11 ka 24E/
I
h
J
h
3
1
a" = - + - + -­
-- 24E1
1
24 E/
z
k
ll
h
3
I h J h 3
(1 = - + - --+--+-­
31 k() 24E/
I
24EI
2
24EI
3
La ecuación de Dunkerlev e-; entollce:-;
3 3 3
1
= -
/11() (1
- + -
17 )
+
(
-
I
+ --
h h
'
)
n10 - + - m + -­
wf kv , k() 24r:J
1
1 ko 24E/] 24EI
2
­
J 3 3
1 h 11 h )
+ - + - -- +--- + --.- m
(
kü 241:.1
1
24E!2 24EI
3
3
S i columnas son de igual rigidez. la ecuación de arriba se COIl ­
\. ipr! e e n
h
3
2h
J
3h
3
I I
+ +m - ­
'2 = ¡-(fIJo + mi + mz + m3 ) + mi 24EI m
224Ef
324EI
W
I
1)
l) . 3 METODO DE RAYLE IGH - RITZ
\\, Hil' z ne!:i anollú una extensión de l mé todo Hay lt:igh. '\(l "ólo prevee
1111 med io 01; oh te npl' un va lor más exacto dfO> la fundam e ntal
IIlO qlle también na a la!:i frecuC'ncias m;Í,., ¡¡ Ilas v él
I,b fnrmas mod a les.
El mé todo ch.' Hi t 7- es e", e nc ial!l1t' nt e el de Raylei gh 1)(")'0, rCE' mpla­
,Incl(l In IUTl ci lln singul ar de fn rma por una de fllnciollt,,, de fonnn
lIll dl ipl irad,,:-. por ('nefici en t es con st a nt es. Los co('i ú 'i er1\ps SOIl aiu"ta­
¡Unl mini mi/iH la frec uencia (' (l1l res pecto a \' cldu un() dc' lo:; (,' oefi ­
I If ' utes . lo que l'eSl.l lpl en fl ec uaei nne" alge\)ráicCl :; e ll . La s<l luci ón
ti l' ('s l .,s ec uuc ioll t' s da e nt onces las frec uencia:,; na tura les \. las fo r mas
Ifi"da le-. del si"r e rnrt. C,1111r) en e l me't odo ele Hav ll' igh . el éxito depe nde
.¡" In es (;() ge llcia de lch de fllrllJa q ue dehe n s al islace r las
''' ll dll'¡()llb gf'llni('\ /il'i.1" de I¡llrdc dt' l prohle ma . b:¡ mt>l odo dehe t a mb ié n
l' dilél'pnci<1hle , Illll In ml' lIlJS hastn <; \ ordl.'l1 de la" (ü: ri \'udas que apa ­
.. '(·(.i 11 e n la" t'(,' lIill'iorw'i d e enE'rgÍa. La" fu 1I (, Illll es, "i n emhargo,.
it I 1 igl1 r¡)' iH di"('l1llt ¡'()I111> la.,: dI' ('())'tant l' prodllcidn:,
282 l'v1ét odu" nllméri cu" apruximcu/o"
por cargas concentradas que involucran derivadas de tercer ordell C'II
las vigas.
Resumimos ahora el método de Rayleigh Ritz, arrancando de la
ecuación de Rayleigh.
2 U max
W =-­ (9.:1 - 11
T*
max;
,
en donde la energía cinética es expresada como w" T!., . En el método
de Rayleigh se escoge una función única para la deflexión; Ritz, sin cm
bargo, s upuso que la deflexión es una suma de varias funciones mult i
plicadas por constantes, como sigue
y(x) = CIcf>I(X) + C
2
cf>2(x) + . .. Cncf>n(x) 1
en donde $1 (x) son funciones admisibles cualesquiera que satisfacPII
las condiciones de borde. Umáx Y T
máx
son expresables en la forma de'
las Ecs. (H .3 -fi ) y (8.3-9),
U = L L
)
(9.3-:l)
T* = L L m¡) C¡
)
en donde k" y m ,) dependen del tipo de problema. Por ejemplo, para
la viga tenemos
k , = JEIA.. :' A.." dx
'J '1', '1'J
y mi ) = Jmcf>¡cf» dx
m ientras que para la oscilación longitudinal de barras esbeltas tenemos
k,) = JEA cf>,'<I>; dx y mi) = Jmcf>¡cf» dx
w
2
Minimi zamos ahora diferenci á ndolo con respecto a cada Ulla
1
de las constantes. P or ejemplo, la derivada de w con respecto a el
ow
2
=
a C¡
_o (Umáx )
a C¡ 17nA.
oUmáx o
m lÍx ac­ - Umáx ac
I ,
7!7."
= O
(9.3-41
que se sat isface por
oUmlix Umáx a
--­ ----= 0
ac, OC¡
o como U
mh
= w" .
oUmáx 2 ar!,a.
---w --=0
ac¡ ac¡
(9.3-fi l
Los dos términos de es t a ecuación son entonces
aUmáx

oC¡
n
- '" k C
J
'
- LJ Ij
)
y =
oC¡
n
L
)
l'v!(; lod,-, dr- Hil 1. 283
y así, la Ec . (9.:3-5) se trasforma en
CI(k
il
- w
2
m
il
} + Cik
i2
- w2mi2} + ... Cn(k¡n - w
2
m¡n} = O
(9.:3-6)
Con i variando desde 1 a n tendremos n tales ecuaciones que pueden
presentarse como
( kll
( k21
- w
2
m
ll
)
- w
2
m
21
)
(k12 - w
2
m12) .. . (k
ln
- w
2
m
ln
)
CI1
C
2
(knl - w
2
m
nl
) : . . (knn - w
2
m
nn
)
ero
(9.3-í)
El determinante de esta ecuación es una ecuación algebráica de orden
11 en w" y su solución produce las n frecuencias naturales. La forma
moda l es también obtenida resolviendo para los C, de cada frecuencia
nat ural y sustituyendo en la Ec. (9.:3-2) para la deflexión .
9,;1-1
La Fig. 9.:3-1 muestra una placa en forma de cuña de espesor cons­
tante, fij a en un muro rígido. Halle las dos primeras frecue ncias
naturales en oscilación longitudinal, usando el método de Ray­
leigh- R itz.
F ig.9.3-1.
Solución: Como fu nción desplazamien to escoge remos los dos
pri meros modos longitud inales de una ha rra unifo rme empotrada
en un extremo.
'1TX 3'1rx
u(x) = C
I
sen 2i + C
2
sen TI
(a)
= CIcf>I(X) + C'2<1>i .x)
La masa por unidad de longitud y la rigi dez en x son
m(x ) = mo(1 y EA (x ) = EA o(1 - )
2H4 M ¡;f.¡¡di¡,.., nunu;,-ic/!,.... upnU:i/JUldu...,·
Las k" y m" para los modos' longitudinales se calculan cil' lit
ecua ciones
k,¡ = (' EA (x )1>;<1>; dx
.Jo
¡I,\
m" = ['m(x)<;>,<I>, dx
. o
r.
2
, ('( X) ,':l.>': EA o (r.
2
1)
k'l = 4fi
EA
oJo 1 -- ¡ , cos'2¡ dx =2/ 18 +"2
EA
=0 X66X5 __0
, 1
3'IT
2
, (, . .,\"' 7i.\' 37i\ EA
k 12 = - 2- EA o )" (1 - -1 ) cos -2! cos - J/- dx = (U50 __0
41 . o " 1

2
- -
X)
(OS
, .23':1
--
.\ d,'
.\ -
_
--
LA
O
(,9 'IT 1 \)
- -- + ­
k22 = 4( E ol)'( 1
1 21 21 8 2
= 5.X0165 EAo
1
,', x ' } ':1. \ (' 1 l ') .
m" = mu,( (1 - ¡ )se n-2¡ d.\ = mol '4 -':1
2
=(¡,14X679111
0
1
-, \') ('1)
m'2 = mojo (1 -, sen eI\ = 1110
1
r.
2
= 0.I01J21111
0
1
1110
r
'('
-1
\ ) ,
-
3 7T.
-
\'
= 111(l
I( 1
-
1)
= 1/1
22
= 1 - sen - 1 (b - O.23S742 11101
'u .' 4 9':1 I
Sus.tí t' uye ndo en la Ec , obtenemos
EA{) 2) EA () 0)
O,8fl68S - 1- - (l. 14b6X lI1u lw 0,750 - , - --O.IOI32m
o
lw­
( (
EA tJ 2)
0.750-,- - 0.10 132 m() /w (S. XOI 65 E:
o
- O, 23X74 t11
0
hJ
2
)
(
e,
x =0
'
C
2
(e)
Igua la ndo a cero el dete rminante de la ecuac ió n de a rriba ohtene­
mos l a ecuació n d e frecuenc ia
w
4
- 36,3676 (1 (,) 2 + 177.0377 (X2 = O (d)
\ll'll)([ll tIl' \;1 111'LII'il)11 d(' 111;1\ 1'1('(':, :l8r,
(' 11 d()lIde
EAo
(t - (e)
tIl
o
/
2
Las dos raíces de esta ecuación son
W7 = 5. nlYX (\ ) = 30.577Sn
Usa ndo esto en la Ec, (e), obtenemos
= O,036X9 e, rara el modo e
2
e, = O.63X 19 e
2
rara el modu 2
Las dos frecuencias naturales y formas moda le,; son entonces
TI\" 3':IX
w, = 2.4062 VEAo
1.1,(.>:) = 1.0 sen 21 + O.UJ6X9 sen 21
mo/2
O 6
0\.' I o 7TX I () 37TX
¡¡,(x) = - . _'0 J sen ·- + . sen - ­ w
2
=5.5297
e 21 21
9.4 METODO DE LA ITERACION DE MATRICES
Las ecuaciones de movimiento, formuladas en base a la eCUa Cl O!l de
rigidez o de r1 e xi bll idad. son similares en forma y apa rece n como
\,
·\ ,
a" a '2 ajo
.\ 2 a
2l (/22 .\ 2
1
(9.4-1 )
x.
(l.n2 (In"
,\ '
l".,
'n donde ,\ es igual a 1 w" para la t6rmulac iún de rigidez ,,-,", para
In tormul ac ión de fle xibilida d ,
El proeedimient o it erat i vo se inic'ia s uponien J o un conj unto de
deflexiones para la columna derec ha de la Ec. (9.4 - 1) .Y rea l iza ndo la
Ilperación i ndi cada . que res u lta en una columna d e n úmeros . Est o es
entonces Il()fmalizado hac iendo u na de la:-- a mplitudes igual a la u ni dad
y dividi e ndo cada término de la col umna por la ampli t ud part in ll a rque
lue nnm1alizada , E l procedi mie nto se repit e (' on la columna nor maliza­
da hasta que las ampl itudes se est a bilizan en una con t'i ¡., 'Uración de­
fini da ,
Como se verá e n la Sec. 9,6, e l p roceso de it eración COll\'erge ha c ia
I valor más bajo de ,\ de mQdo que, para la ecu ac ión ¡(¡rmulada ('()n
Ins coefici e nt es de in fl uencia de n e xibí li dad. se encue nt ra el modo más
bajo () fu nda mental de vibra ción, Análoga me nt e, para la ecuación fol'­
mu lada sob re la base de coeficientes de infl uencia de rigidez. la C()I1 ­
286 .,\l,;!f I(Jl/s /I U" I,"r/(' II,' 0p,.¡¡XII1IU C( US
vergencia es hacia el modo más alto, que corresponde al mell()!' val",
de " = 1/"," .
E,lEMPLO 9.4·[
La viga uniforme de la Fig. 9.4-1, libre para vibrar en el plan() mm; ­
trado, tiene dos masas concentradas mi = 500 kg Y m2 = 100 kg.
Determine la frecuencia fundame nt a l del sistema.
t

-l
. -. ·t· J 9.l-1.
Solución: Los coefici e ntes de influencia para este problema,
determinados de las ecuaciones de deflexión para las vigas , colo·
cando una carga unitaria en las posiciones 1 Y 2, son
1
3
1
3
1
a .. __._-1
22'
= 11 21 32EI 22' a22 =
1
3
4
a
ll 4S Ef - 6
a (112 = = SEI
Sust it uyendo en la E c . 9.4-1
r 1 \ 500
l\Xl l
l:: j +100 \ x 2 j
Inici a ndo con XI = X2 = 1,0 para la columna de la derecha, obtc·
nemos 2
l
X
I 1= w2/3l;08. 3 J = I08,3w /
3
l1,00 11
X SEI _25,0 SEI 2,08 j
2
S i el procedimi ento se repit e con XI = 1,0 Y Xl = 2,08, el segundo
res ult ado es
2
rXI] _ w /3 r 135, 31- 135,3W2/ 3l l ,OO ]
l X - SEl l 333,0 - gEl 2,46
2
Repitie ndo el procedimiento unas pocas veces más, las deflexio
nes convergirán a
2 3
r 1,00] = 148,3w / r1.00 1
l 2.60 SEI l2,60
La frecuencia fundamental de la ecuac ió n de arr iba es
w =VS El/ 148.3/3 = 0.232VEI /1
3
(',11"\110 dI ' 1", m"do, 11 11\' ,,11'" :¿H7
y la razó n de amplitudes es
XI 1,0
x = 2, 60
2
Si sólo Inos interesa la frecuencia fundament a l. se obtiene
s uficiente precisión de los resultados de la primera y segunda ite­
raciones . De la primera lao; fuerzas de inercia son 500w
2
y 208w
2
.
Estas fue rzas producen deflexiones obtenidas e n la se gunda ite ­
ra ción, que son, XI = P / 8EI = 16,92", 2 l'! El Y X
2
= 2,4(-) x 1 •
E l trabajo hecho por estas fuerzas es entonces
1 1
U = 2(500 + 208 X 2,46)w
2
x
l
= 2 X 1.012 x jx
1
y la e nergía cinética correspondiente es
T = + 100 X = X 1.105 X w2xt
Igualando las dos, la frecuenc ia fundamental resulta ser
w
1.012 El =OJ3J .. [iI
1.105 X 16,92 13 ,- ­ v¡;
9.5 CALCULO DE LOS MODOS MAS ALTOS
Cua ndo las ecuaciones de movimiento son ti'lr muladas en té rminos de
los coeficientes de influencia de flexibilida d , e l procedi miento de ite­
rac ión converge hac ia el modo más bajo p rese nt e en la defl e xión su­
puesta. Es evidente q ue si e l modo más bajo está a usente e n la defle xión
sLJpuesta, la t écni ca iterativa convergirá al p róx imo más baje) o sea , al
11 do modo.
Dejando la c urva supuest a X expresada como la suma de los mo­
dos no rma les X"
x = CI X
I
+ C
2
X
2
+ C
3
X
3
+ . . . (9.f)-1)
Para dist inguir ent re l a curva supuesta X y los modos normal es X" en
In ecuación de arr iba, designaremos los modos norma les como
f
xI 1
XI = 1 X 2 ­
X 3 Ji
l ' la c urva supuesta como
f:11
X = 1;: J
288 .'\I( ;( ;..rl" ..... r t / u ·f¡ XIO/u d f ¡."
Impondre mos a hora la condi c ión el = (J para remover el pri ll ll'r
mod o de la det1e xió n supu es ta X. Para esto, introduci m os la reluci(111
d e ortogonal idad premultiplicando la E<:. W.;l- l) por X' M, que climill;1
todos los t é r m i nos del la do de recho, excepto el prime ro
X;MX = CI X ;MX
1
(9.:'< !)
Igua la ndo e liado i zqu ie r do de la ecua c ión a n t eri o r a cer(). (' I se h(l('('
cero \. s e elimina al primer modo de la Re .
f mi
o
o 1· 1
X ;MX = (XI x 2 X3 )l
m
2
O X
2
- =0
(9.;-) -::)
O m) j X
3
/11
I
X
I
X
I
+ /11
2
X
2
X
2
+ 111
3
X) '\:3 = O
De la e C'uae lOn de arriba , tenemos
XI
_m2(·x
2
)xo _/11 , (X) ) i'3
mi XI • mi XI
}J.;) ,11
X
2
X
2
.x, = X
3
e n donde las úll imas ecuaciones se inl roduce n me rame n t e CO!ll"
ide n tidade;:;. Rees crihi e ndo en {(¡rma matric ia l. la Ec. 19.:1 -4) q ue da
_ /11 2 ( x2 )
r O
3
(X
3
)1
( ¡
/11
/11
1
\ XI I
X; (9.:-)-.->1
I
O
= SX
Como esla ec uac i6n e!'. e l r esul t a do de el = O. el p ri mer modo ha sid"
ha n idf' d e la deflex.itl n s upues t a por la matri z de hun'idl) .'1. C uando (."
t a eCllilció n es Oiu o;t ituida en la ec ua c i6 n matr icial original
(!:¡';-, . ¡; ¡
x = w
2
aMX
e l es
x = w
2
aMSX W. :-" ',' I
El proceso it erat i vo a pli ca do a la Ee . (9.5-7) cOl1ve rgirá al st's'l lnoo modfl
Para el modo t ercero y más a ltos , se rep it e e l pnce),\I d e harricl"
hac ie ndo el = el = O, et c . Esto re duce e l orde n de la 2Cll 8ci6 n malll
c ia l e n uno, cada ve z : sin e mba rgo. la cOll ve r genc ia mua modos 111/1
a ltos se vuel ve m ás c rít ica si se illtrnducen impu reza s por med io de 1:1
l11 a t r iees de ba r rido. E" a decua do verif ica r el modo mas a lt o por 111(, 11 111
de la i n vers ió n d e la ec uac ión mat r ic ia l ol' iginC'l!. q ue debe se r igual ;1 1.1
ecuac ión formulada e n tprm inos oc los c llefi c: ie nl e,,- de influe ncia di
ri gidez.
( ' ; 1/1.' 1111 1 dl' II J.-. Ill lId,,> 11 1;, ,, . dl( !,:,- 2HH
1',.1 I' LO ¡
Esc riba la ma t r ic ia l. basa do e n los ('Deficient e" de i n ­
fluencia de rI exib i lidad, para el si ,; tema mo"tra c! () e n la F ig. r:.l, ;i - !
\> determine t odos In:; modos natural(:,;,
m
k
2m
¡
k
4 fT!
3k
X

3
®
X
2
CD
• .. 1
Fi lo:. !U·) - I.
Sol ución.- Lo" de fl e xibilida d s e (' ncuPl1lran a p li ­
cilndo una carga unitaria. una a la ve z. ,1 los punto,; 1. :z \. :L
I
al} a21 ale 0 3 1 al) 3k
1
Gn = a)2 = a 23 = ( 3k + ) = 3:
I I I 7
a
33
- - + - + - = ­
- 3k k k 3k
Las de movimient o en forma Illatricinj S() n C11I(IIlC(':-,
m
rx, 1 I Ir O O Jr
x 2
I
J 1X 2 = - ¡ 4 4 O 2m O
x:l 3k I 4 7 lOO m x)
rX' 1 ,[4 1 IJr'1
1XL = w n!. 4 8 4 x2 J
.\) J 3k 4 R 7 x)
lni c iando con \o. lore::; arhi trarios de \ , . Xc. x ,
111 ('l' u a c. i' ·'1l
de aniba conve r ge al p ri mer mod() que C-s
XI 1 2 r0.1; 1
,
r
x' . = w m '4.32
u
.
79
"
l.,; J 3k I.(JOj
1
La fr ecuenc ia fu ndame nt a l E'S
3k
=0,457 ' fk W
I
14,3211/
V-;;
290 .'\;I,;(udu.' (Ip,."ximod"s
Para determinar el segundo modo, formamos la mat ri z el ..
barrido dada por la Ec. (9.5-;))
(0,79_) 1,58
o
0,25 -
4
1
=
rO 2 0,25
S = \
O °
O I 1
O I LO
°
La nueva
°
ecuación para la iteración del segundo modo es El"
(9.5-6). 4
2 - 1,58
J.\11
w"m
r
.
o
8 1 O • X
2 X2
-Ir)
1x)J
][
1 lx} 3k 4 8 O
2
O - 4,32
-)'0jl" I
w - m- IO 1,67
O . .x2 f
3k O
1,67 3,0 l.\3
Arrancando con amplitudes arbitrarias, la ecuaci ón de arriba COII
verge al segu ndo modo que es
xII w2m r - 1,0]
J
x 2 l = - - 3, ° '.
1x
3
J 3k I 1,0 r
La frecuencia natural del segundo modo es entonces
_fk
W2 = V-;;'
Para la determinación del t ercer modo, imponemos las COJl
diciones el = e
2
= °partiendo de la ecuación de ortogonalidlll l
(9.5-3) .
3
C
I
= 1n,( X,)IX, = 4(0,2 5)x , +
I ( 1,0).x1 = O
1= 1
3
C
2
= 111;( X,)2';;; = 4(- 1,0).x , + 2(0).t"l + 1( I,O).n = °
1= 1
De ecuaciones obtenemos
x , = O, 2Sx. .x' = --O, 79xl
que puede expresarse por la ecuación matricial
°
O
5
1r 0.2
0,79 1 f
O 1,00 x]
Esta matriz está libre de los dos primeros modos y puede usar..t
como matriz de barrido del tercer modo. Aplicando esto a la el'llU·
1'!"(I!J]t.' llI;h 2!H
ció n original obtenemos
2
w m
0,25 1r'1
rx, 1 l4 O - 0,79 x,
l:: =]k .:
8
2
II
O

8 O 1,00 I
La ecuación anterior resulta inmediatamente en el tercer modo,
que es
¡
¡o,25) XII 2
x
2
l = w m 1,68 . - 0,79
x J 3k 1,00
3
1
La frecuencia natural del tercer modo es
w] -- k = 1,34 Vf ' =
VJ[;
­
1,68m m
Estas frecuencias naturales fueron verificadas resolviendo
la ecuación de rigidez, que es
O

O
2 2
m[
-1
1 lx) J O
Con >.. = m", 2 / k, el determinante de esta ecuación, igualado a
cero, da
8( I A)) 5(\ A) = O
cuyas soluciones son
Al = 0,2094 w
I
= 0,4576Vf
A
2
= 1,0000
W2 = 1,00OO'Vf
A) = 1,7906 w) = 1,338 1Vf
PROBLEMAS
'1· 1 E"criba las expresiones para energía cinetica \" potencial del ,,¡!, tema de
la Fig. P9-1 Y de t ermine la ecuilción para ",! igualando las e nergías.
Hacie ndo -'1 x , = 17 , grafique "," contra 17. E"coja los valores nJ áxi mo
mínimo de .... J y los \"a lores correspondi entes de 11 \ . n1L¡('stre que n:pre­
sentan dos modo" naturales del sistema.
k
. m · 2 m
, /
/
FiJ{.
x 1 x2 - -
tU2 .", I/; ,rI,,\ I Itt111 ' ; r/1 UIU""\I m " tlu.'
9 -2 l 'sa nelo e l mt>imill de IÚIYle igh, calcu le li' In' ('u('llci tl 1l ¡¡ II , .. , I!',1
de nHl ,;a l'IJllcelllrada Jl)o,; lrac!o e ll la Fi g,
MI '"íM2 .2 -constante
-A 1, - 1 A
4 4-·1 Fig-, 1'9-2.
Ca lclll e 1;1 i ret ll l' ll t: ia t't111c!ill1H'nt:.I <1( ,1 \ ',,j elcli zo rll' Inasas ('Olll'('l1lr:ld"
de la Fig, 1'9-:L
+'5i' ,Mí'
, , El ­
constante
{
Fig. I'H-: \.
9 -4 \ ' prifique llis resulllld"" del Ej em pl o fI , J -.J , lI s¡¡ndo la Ec, W, J - :;"
9 -5 Ulra 111I' t1w de l corie llle tl l' I{¡¡ylei gh para la 1J'C' cue nriH lundall1l'lll a l pu. ,
de' i1ITi llll 'i1IIC I" de 'la ('e'unc ¡'-'11 d(' 1l100'¡'m ielll(' ba--.;¡eI" ('n ,,1
e',)('lil ' i(' nt!' (h' inlllll' nc i: 1 de lit' xiI¡ i 1 iclacl ,
X aM.)!
2
= w aMX
I'retnllltiplicillld" po r X ' IV! "hlelH'm(,s
X ' MX = w
2
X'MuMX
\' l, 1 ('''Ci('ll l\' ele I{tl\ le ihh S l't'Ú
2 X' MX
w = X ' MaMX
IÜ'S IIl'!r.-P p:lra , C 1 en l'1 J::: ielllpl" usal1 do la e'('U<ll'i"n dI ' ar riha \
('. '!ll P:lI'f' rl''-ou lt ndlls ('(In l' l Proh, (J---t,
9-6 1. sil ndo In ('Ul'vn
1
3
(X) 2
y( x ) = 3EI 7
l'eSUl'I \ll el I'r"h, L11 il i/.a nclo e l rnl'lod" dl' il,I('gri,ci"'Il, .'ill,l: " I'C' !Je/n __ (11
\'uj(' d ia gramn'-o de c" nan t e \' de l1lo!lwnlo, \'a",ld'J l' :l ('ilrga", (It- int.'ITi/l
9-7 la defl l'xi" '1l ,\ ' (.1'1 ,\'I1 .... t1l'X 1), dt'tl' nninl' la f¡,('C'lIl.'IlC'l I'
lu Ilda 111(0111 a I de 1,) \' i¡;a de 1,1 Fig, !'!J.' (al si Hl
e
f ; l , y lb) s i l': l e
Fig-, I'!I -í,
1' ",l d, "'," 4!H:I
) jo{ I{('pil;¡ ('1 I'roll. ! I -, 1)('1'11 lI"l' 1,1 ,'lI n ' n
4x ' X)
y (x) = Ymh , (1 - 7
1-9 1 na \' iga 1I 11i l(¡rtlll ' c' n \ 'nl adiw, dl ' maS:1 m III )¡- IIllidad dc' longlt ud t i" Ill'
' u e' xtrt' IIl" lihr(' ,'l'Iiculnd" a d"s rps(lrles dl' rigidl'z h \' m,)S'l m" ""da
lII10, como Sl' m\lbl rn ('11 la Fi g, 1 '"ando e,lm¡"l od" elv J{a\'ll'igh, 11 ,111('
Ii! rn"' lIeilc-in natural "'1'
m.p
El
!oi g. P!H).
11 - 10 l ' na barra 1.I1litúrme dl' !v! \' rigi de7. K = ":1 /-', Fi g,
a po\'ada el1 I'borll',.; igual es con rigide z \'l,rtil'i1II"lal lit'.\' Ih jJlIlg,
<1(, l') lllel "d" e!t- Ha\'leigh COIl In d('rJ e xioll \ '"",. = :-; en (11' ,\ 1) l' h,
11'1:' <¡Uf' la (' l'uaci"'1l de rreclIl'IH'ia l'S
4
b
2
K '71
2k I k 4 + 2
.,/
M 1 4b b2
- + +
2 '7T
1',,1' ah' Il 1'(' que In fl'l·('lJ(· ltci a mI;"; halil es
4
'71 ( I K'71 )
[ ; - r+
4K
b
" 4 2 -2'[ ±
2k
L,M
k/2$
) , , ) )
Filo!. P9- 1 11.
!) 11 :-'ullilllielld" ulla ( ' \II'\ 'n de dl'llexi "n ('s\:;1 ic "
1
Y( oc) = y m", 3(7
X)
- 4
(-,
7
)31
' O ::; x ::;'2
r
lit' lermine' la rrt'Ull' ll c ia IHllunrl nli\S d" Illla \'iga ,;impl('IlIl' llll' :l pII ­
'-'011 El COlb tall! C \ '
m(x) = m0 7{1- ;)
p Oi' Il)('dio dd mrl"d" lI" H,l\lei glr,
!J·12 l' s<l lldllla ¡.;(', tll' IJunkerl(,'., halll' la rl'(' l'UPIl('i il rllnd¡lllll'IlLtI eI, ,1 \'IIL¡¡liZII
de la Fig,
1 O O O
m m m
Fil: . P!l- I 2.
294 A/t ' fflrz'lI'> flllllil ' r;cfI ,'" IIrH'(¡ umnr/u....
9 - 13 l :s3n<!(, la El'. de Dunkerley, halle la frecuencia funda'lllental d(' la \ "1.' .1
de la Fig. P9-J:l.
W,= W, = 4W, IV) = 2W W
2
J>TD
Fil{. P9-1 :l.

9- 14 l'na carga de lOO lb en la punta de un ala de avi(')I] de combate. produj"
una ckt'lexi(ln de (¡ ,íS pulg. Si la frecuencia de det'l e xión fundament ol
rle la misma ala es dt> li22 cpm. calcule la nueva frecuencia de t'lexiúlI
cuando un tanque de es conectad(, a la punta del ala.
9- 15 Una viga fue vibrada por un vibrador de masa excéntrica de .5,44 kg en el
centro de la lu z, y se encontró resonancia 435 cps . Con una masa adi
cional de kg, se bajó la frecuencia de resonancia a :)98 cps. Hallr 111
frecuencia natural de la viga.
9-16 l :sando ellllétodll de Hayleigh-Hit z y suponi endo modos x senl7rx 11 .
deterllline las dos frecuencias naturales lus modo" de una viga unilúr
me aniculada en el extremo derecho y unida él un resorte k, en el iz
quierdo.
f
l,EI,m
4
Fil(. P9-16,
Para la p lélca en forma de cuña del Ejemplo 9. :\-1. halle las dos
9 - 17
frecuenc ias na! urale", fo r mas moda les para \'ihració n de fl exión ut il i
zando la func ión de de fl exión de Ritz y = C ¡x! +
9-18
Por e l mé todo de Ray leigh-Hitz, halle las dos primeras frecuencias natll
ra les \ !i)rmas moda les para la vibración longitudinal de una barra UII'
lorme con una rigidez k" conect ada al extremo lihre como se muest 111
en la Fig. P9-18. Use los dos primeros modos norma les de la harra em
potrada-libre en movi miento long-itud inal.
j AE
/
Fi g. P9- 1H.
9- 19 Hepit a el Probo 9-18 pero esta vez, se reemplaza el resorte por una mu',u
mil como se mueslI'a en la Fig. P9-19.
J f, AE Dmo
Fig.
¡' mh 1" 11111" 2fliJ
Para la viga de lllasa \·ariahle. simplemente <lpoyada, del Prob . 9-11, su ­
ponga la ddlexión COlllpuesta por llls dos primeros mudo,.; de la viga uni­
t(u'me y resuel\'a para la,; dos frecuencias naturales y ¡(¡rmas modales,
por el método de Ra\' leigh-Hitz,
H-21 Una burra uniliHme cue lga libremente de una articulación en la parte su­
perior. US:.lIldo los tres modos cPl = X 'l. 1) y ct>.• = sen
(211'x 1) determine la ecuación caracteristica utilizando el método de
Rtlyleigh -Hitz.
H-22 Usando iteración mat ricia\. determine las tre:,; frecuencias naturales y
modos para el vo ladizo del Probo 9-12.
H-23 Hallc lo;; coeficiente,; de intluencia para el "i;;tema de t res masas de la
Fig. P9· 2:1. \' ca lcule los modos principales por iteración Illat rici a l.

¡;-2
Fi g. P9-2.J.
1;3
SI-24 ' l itizando iteracir'lll matricial , halle las frecuencias naturales formas
modale;; del sislema torsional de la Fig. P9-2!.
J J J
---rrr

, K K K
} ' ig.
fI-:l5 En lu Fig, P9-2;) , cuatro masas unida" por cuerdas de
iguales. Suponiendo tensión con>'.tante. halle las frecuencias naturales \.
las !ónnas por iteración mat ricial.
m m m m
t e t e t e t e t

P9 -:l5.
PARA
DE PAR,
PROCEDIMIENTOS
DE CALCULO
SISTEMA S
M ETROS
CONCENTRA OS
Muchos sistemas vi brantes pueden ser modelados como sistemas d(·
par ámetros concent rados. Exa minando la respuesta de tales sistemas
a excit ació n armónica de var ias frecuencj as, pueden determinarse las
frecuencias naturales y tormas modales . E l mét odo de las ma t. rices dt·
trasferencia ext iende el ámbito del análisis a sistemas complejos . Los
sist emas repeti t ivos se prest a n 3. un t ratamiento matrici a l más general.
F inalment e, la ecuación de di fere nc ias nos permi t e calcula r por medio
de ecuaciones las frecuenc ias nat urales y formas modales de est. ructu
ras repet idas.
10. 1 METODO DE HO LZER
CuandCJ un s istema no amortiguado está vibrando libremente a una
cual qui era de "Wi frecuencias naturales, no se requie re una fuerza, tor
que O momenLo ext erno paTa mantener la vibració n. También, la a mpli
t ud de la forma moda l es irrelevante con respecto a l a vibración . Reco
nocie ndo esto, Hol zer· propuso un método de cálculo para las frecuencias
natura les y formas modales de sistemas torsionales, suponiendo una
frecuencia y empezando con una amplitud unitaria en un extremo del
sistema y calculando progresivamente el t orque y el despl a zami ento
angular en el otro ext remo. Las frecuencias que resul ten en torque ex
terno cero o condiciones de borde compatibles en el ot ro ext remo, SOIl
las frecuencias natura les del sistema. El método puede aplicarse a cual
OH. Holzer, Die Berechnung der Dreh schwingunge n (Be rlin , Springe r-Ve rl ag.
296
t\l " I <>d" d.. 11,,1,,·, :.!117
quíer s ist ema de concen trados, li nea les resorte
vigas modeladas por masas discret as. vigas· resorte, etc.
Método de Holzer para sis te mas torsíonafes. La F ig. HJ.l-l
muest ra un sistema t ors ional represent ado por una se rie de discos co ­
nec tados por ejes . S uponiendo una frecuen cia w y amplitud 11 , = 1.
pI t Ol'que de ine rcia del primer disco es
.. - 2 2
- J /J . = J,w 8¡ = J,w 1
('11 donde est á implicado el movimiento a rmo\1lco. Este torque actúa a
t ravés del eje 1 y lo t()I's i0!1a en
J¡w
2
-y = 8¡ - O
2
= 1 - 8
2
¡
Il
J¡w
2
8
2
= 1 - -­
K,
Con 11
2
cO!locid<l . el torque de inercia del sepllldo disco se calcula co·
mo J
2
w"'fi
2
• La suma de los do;; primeros torques de inercia actúa ,,0 ­
ure el eje K
2
, torsion ándolo en
J ,w
2
+ J2w 282
- 8
2
8
3
De est a ma nera , la amplitud y el tOJ'q ue de cada puede calc ular ·
El lorque result an te en el extremo a lejado
4
T
CXI
= J¡ w
2

,-,
puede ser t razado para la "-' escogida . Repit iendo los cá lc ulos con otros
va lores de w, la!; frecuencias nat-ural es se encuent ran cua ndo T
ex
, = O.
Los desplazami entos angul ares 11, . cort'espondi e ntes a los [recuenc ias
nat ura les son las fór mas moda les.
Fig. HI.I -1.

(h
o 1 ', """ '
1.0535
- 0.3449
298 ])rocedimienf(),'oj df' cálculo pora dI' /)(Jrcí"/i'!I"),' (IJII/·i'lIfIUl/U....
E,JEMPLO 10. 1-1
Determine las frecuencias naturales y formas modales del sistema
mostrado en la Fig. 10.1-2.
K,=0.10x 10
6
K
2
= 0.20x 10
6
Nmlrod
2
J
3
= 22.0 kg .m
Fil{. 10.1-2.
Solución: La tabla siguiente define los parámetros del sistema
y la secuencia de los cálculos, que pueden ser fácilmente ejecuta­
dos en un calculador programable.
'ará/1/l' lros del .,i,,'e/1/a
F,,/(Jci,íl1 / l /:'\ WC¡ÚI/ 3
1 ,= 5 1
2
= 11 1)= 22
K,=O, IO xlcJi K
2
= 0,20 X ](f K) = O
Programa del cálculo
w (J, = 1.0 8
2
= 1 - T, /k , (J) = 9
2
- T
2
/ k
2
", 2
T, = ", 29,1, T
2
= T, + w2fJ
2
J
2
T) = T
2
+ ", 2fJ)J)
20 1.0 0. 91:10
400 2.0 X l()l 6. 312 X \o'l 14.66 ;< loJ
1.0 0, 920 0, 799
\600 g,O X \()l 24.19 X \oJ 52.32 X \oJ
Se presentan los cál culos pa ra w = 20 Y 40. La cantidad T
3
es el torque'
a la derecha del d isco 3 que debe ser cero, a las frecuencias naturales .
La F ig. 10.1-3 muestra un gráfico de T:¡ contra w. Varias frecuencias
en la vecindad de T ;¡ = Ofueron introducidas para obtener valores pre·
cisos de las formas modales del primero y segundo modos, mostrados
en la Fig. 10. 1-4.
100
'" I
o ¡...---=
)(
º
1--'"
-- lOO
le, modo w
1
=123.666
20 . modo Wz = 202.658
O
lO.l-;l.
1.0
202.658
- 1.0
Fig. ]0.1-4.
299
40
10 .2 PROG RAMA DE c e MPUTADOR DIGITAL
PARA EL SI STE MA TO RSI ONAL
Los cálculos para el problema de Hol ze r pueden ser grandemcnte :\('("1("
rados usando el computador d igital. E l prohl ema tratado es el
general torsional de la Fi g. 10.2-1. E l está escri to de tal mil
nera que, cambiando los datos, es aplicable a cualquier ()I ro
tors iona 1.
(}N o,,/>1 8 N+2

Fig. l<U-l.
Las cant idades de in te rés aq uí son el despl a za miento torsional o
de cada di sco y el tm'q ue T por cada disco. Adoptaremos dos
índjces : N para definir la posición a lo largo de la estructura e 1 para
la frecuencia que se va a utilizar. P a ra el programa de computador :-,e
requieren algunos ca mbios de notación con el obj eto de conformarse al
lenguaje Fort ran . Por ejemplo, la ri gidez K y el momento de inercia ,]
del se como S K y SJ. Las ecuaciones que rel ac ionan el
despl aza m iento y t orque en las estaciones N y N + 1 son:
8U, N + 1) = 0( / , N) - TU. N )/ SK( N ) (10.2-1)
TU , N + 1) = TU, N ) + f.. ( 1)* 5J(N + 1)*0(1, N + 1) (lO.:2-2)
en donde A 0(/, 1) = 1. 1'(1, 1) = A(I) *SJ (l).
Inici a ndo con N - 1, dos ecuaciones deben re:;o lve rse para /1
y T e n cada punto N de la estTll ct ura y para varios va lores de x. E n
frecue ncias na tura les, Ii debe se r cero en e l e xl remo fijo () T dehe s(>r
cero en el eXT r em O l ibr e.
¡;;.JEMPLO 10 2- 1
Det ermi ne las frecuencias natura les y las formas modales para el
sistema t Ofsionu l de la F ig. 10.2-2.
K"1=2 xI Ot: K
2
=2 x10
6
K
3
=3 xl0
6
Fi l{. 10.2-2.
300
1'lllgr¡II)I" d" ""lllpUladllr dl gll ,d pa .. " l') I" .. :lUI
Solució,!: El ra ngo de frecue ncia puede ser bar r ido escogiendo
un w inicial y un in cremento Pa ra este prob lema escogemos
las frec uencias
w = 40, 60, 80, . . . 620
que puede n progra marse como
w(l) = 40 + (1 - 1 ). 20, 1 = l. 30
W( l l = 40
;\, (11 = 1.600
0([,1 ) =1

nr,/!t1l = nI, Nl-t- A(I)*5J(M)*O(I, M)
- 1
No SI
L-_ ______ -<M"= 4 '),..----,
No Si
¡-­
1 < 30")>--------'
I E,,,,, ha I
Fi 14. 10.2-3.
302 }'r<!cl'dinúI' llI()., d., ("[i/culo para sí.,lenw.' de pllrúmd ru:; """I'I'II/"{"III.,
El correspondiente h(l) es calculado como
>-.(I) = w(I)**2
El cálculo se inicia con las condiciones de horde N = 1
B(I, 1) = 1
T(I, 1) = >-.(I).SJ(I)
Las Ecs. (l0.2-1) y (10.2-2) dan entonces los valores de (J y T ('11
la próxima estación M = N + 1 = 2. Esta brecha se repite has1a
que M = 4, en cuyo momento, 1 se avan za un entero a la próxi
ma frecuencia. Luego el proceso se repi te. Estas operaciones SI'
pueden ver claramente en el diagrama de fl ujo de la Fig. 10.2-:1.
La Fig. 10.2-4 muestra los resu ltados del estudio de compu ­
tador con O¡ graficado contra w. Las frecuencias naturales dt'l
sistema corresponden a frecuencias para las cuales 0.
1
se anula ,
las que aproximadamente son
W] = 160
= 356 W
2
W ,l = 552
Las formas modales pueden encontrarse ohteniendo O" para cada
una de las frecuencia!' de arriha .

2,0 1I
1,0
D" ,,'zn " _.L.. / ... J.. ... ,- l.,.. \ 50 0 W
- 1.0 t
- 2. 0
FiJ,(. 10.2-·1.
10.3 METODO DE HOLZER PARA EL SISTEM A
LINEAL RESORTE- MASA
La Fig. 10.3-1 muestra un sistema resorte-masa . cuyas frecuen cias lIa ­
turales pueden determinarse por el método de Holze r.
Suponiendo una frecuencia w e iniciando en el extremo izqui p,
do con X¡ = 1,0, la fuerza de inercia de la masa m¡ es m¡w
2
1. Est a
Ml. t od .. ti,· lI ul zcr p;¡rn ,,1 I¡II,'" I Il' ,, ' r l t' ""' ''11 [JC):l
cp cp cp y
1,0 f--;3 t-;4
Fig. 10.3-1.
fue rza actúa en el resorte k ¡, defórmándolo en
m]w
2
- -=I-x
k 2
I
1)
2
m
l
w
x =1--- ­
2 k,
La fuerza de irlercia de puede ahora calcularse como m
2
w" X
2
v m
2
la suma de las fuer zas inerci a les m ¡W
2
+ m
2
W
2
Xl actúa sohre el resor­
te k
2
alargá ndolo en
2 '
m 1w + m
2
w-x
2
,
------:--- = - X 3 X
2
k
2
Mí se calcula x,s el proced imien to pnede repetirse hasta encontra r
lodos los despl a za miento!' , La fue rza externa
4
Fu! ¿ m¡w
2

¡ - I
necesa r ia para sost ener la vi brac ión a la frecue ncia supuest a puede
ahora graficarse contra w.
Repit iendo los cálcul os con ot ras frecuencias, las frecuencias na ­
t males de l siste ma se ha llan cuando F".! = O. Es evidente que e l pro­
cedimiento para el siSlema lineal resorte-masa es idé ntico a l de l si st ema
tors iona l.
I ", _1 ¡m,
r----r r
x, Xz X'3
X4
Fig. 10.3-2. Dos s ist emas similares para el mét odo Hol zer.
304 jJf()("('dlmi(,fl((}S d, ' cólc u!fJ para .... i .... tpmn.... dI' r)(trÓI1), ·/rn., ...
El cálculo de Holzer para el sistema lineal resorte-masa se apli(';a
también a la vi bración de edificios con masas de piso rígido. La Fi ¡.!
10.3-2 muestra dos sistemas cuyos procedimientos de cálculo son idé n
ticos. Las frecuencias naturales a aquellas frecuencia:.
que conducen a condiciones de borde XI = O.
10.4 METODO DE MYKLESTAD PARA VIGAS
Cuando una viga es reemplazada por masas concen tradas conectada:.
por elementos de vi ga sin masa, se puede utilizar un método desarrolla
do por N. O. Myklestad* para el cálculo progresivo de deflexión, pen
di ente, momento y cortante, de una sección a la próxima, en forma si
milar al método de Holzer.
Vibración flexural no acoplada. La Fig. 10.4-1 muestra una
sección típica de una viga ideali zada con masas concent radas. Consi
dera ndo el cuerpo libre de la sección como se indica, es posible escribir
ecuaciones para cortante y momento en i + 1, enteramente en térmi
nos de cantidades en i. Estos pueden entonces s'ustituirse en las con
diciones geomét ricas para fJ y y.
I
I
mi f
I
I m,+'
-O 10' 1Ol-----:---""-:"""­
I ·+,1
' 1 ' I
Me

y/ + 1
F'ig. 10.4· 1.
Por condiciones de equilibrio tenemos
Vi - (10.4-1 )
V'+I
m¡wY
i
M¡+, M,- v,+II, ( 10.4-2)
Consideraciones geométricas , ut ilizando coeficie ntes de iniluencia dl'
• N. O. Myklestad, " A New Met hod o/' Ca lculating Nat ura l Modes 01' lJ ncoupl"rI
Bendi ng Vib ration 01 Airpl a ne Wings and Other T ypes 01' J()ur. Aero. S, ¡. (abi'il
1944), págs . 153-62.
I\H ll1d.. .1,. Mvk lL):.l il d 1"11'11 a05
'('ce¡ones uni formes de viga, tenemos
(10.4-;1)
()¡+I = ()¡ + M¡+I( + V'+I(
/
Y'+I = y, + ()J¡ + M'+I( ), + V'+I( 3;[ )¡ (10.4-4)
donde (11 E/), = pendiente en i + 1 medida a partir de la tangen­
te en i debida a un momento unitario en i + 1;
(l2/2E/)¡ = pendiente en i + 1 medida a partir de una tan­
gente en i, debida a una fuerza cortante unita­
ria en i + 1= defle xión en i + 1 medida part iendo
de la tangente en i, debida a un momento uni­
tario en i + 1;
(l
3
/3E/)¡ = deflexión en i + 1 medida a partir de una tan­
gente en i, debida a una cortante unitaria en
i + 1.
Así las Ecs . (10A-1) a (10.4-4) en la secuencia dada hacen posible pa­
de i a i + 1 con los cálculos.
Condiciones de borde. De las cuatro condiciones de borde en
;ada extremo, se conocen generalmente dos . P or ejemp lo, un voladizo
con el extremo li bre en i = 1, tendrá VI =M, = O. Como la ampl itud es
arbitraria, podemos escoger y I = 1,0. Habiendo hec ho eso, la pendiente
I! 1 queda fijada a un valor por determll1ar t odavía. Debido al carácter
lineal del problema, las cuat To cant idades en el ext.remo más alejado
serán de la forma
V
n
= al + b,(),
M = + b
2
()1
n
a
2
()n = a
3
+ b
3
()1
Y =
n
a
4
+ b
4
0
1
n donde a" b¡ son const a n tes y /J I desconocida. De modo que las
frecue ncias que sat isfacen la condición fi n = .Yn = O para la viga en vo­
ladizo, est ablecerán el valor de ti 1 Y las frec uencias natw-ales de la
viga, es decir, fl
l
= - Q ;) ' b
l
Y y " = Q I - (a.! b,l lb 1 = O. Así que, gralí ­
cando Yn cont ra w, pueden las frecuencias nat urales de la
viga .
RJEM PLO 10.4-[
Para il ust rar el procedimie nto, determinaremos las frecuencias
natural es de l voladizo mostrado en la Fi-g. lO.4-1. Las secciones.
de viga sin masa se suponen idénticas de modo que, los coeficien­
tes de infl uenci a para cada sección son igua les .
Me ' " '''' dt· Myklt,, ':td pllm " 1:"" :11)7
306 l'rocedimi(' 1I10s d, ' cálcul" pura .,i.,remu., d(' [luróll.,..rms ,,,,/1', '111,..,,1,,.,
Programa de computador. E l cálculo COn el calculado,. pro ­
J{ramab le, aunque posible, es laborioso. La siguiente sección p resent a
o fm'Ü
m
, f m'(5' f I
u n método más apropiado, util izando e l computador di gita l.
La Fig 10.4-;1 muest ra un di agrama de fluj o para la frecuen cia
nat ural. El rastreo inicial de frecuencia se hace util iza ndo el programa
o ® 0 (0 Fi l{. 10.4-2.
de comput ador 10,4 con = 10 Y w entre 10 y 400. Los resultados nu­
mér icos, da dos en la Tabla 10.4- 2, muestran tres frecuencias na t ural es
localizadas entre 20 W 1 30, 1:30 U)2 140 Y 340::; W:j 350. Cá lculos
[ . I IIdiciona les dentro de estas regiones , con un valor mucho más pequeño
10 -
6
­
mi = lOO kg
El = 5 X
para fueron ejecutado! Como e l mode lo de só lo tres masas COn­
('ent radas no puede dar buenos resul tados para el tercer modo, sólo los
Nm
[2
. 1
[ = O.S m 10 -6 N dos primeros fueron recalcu lados y encont rados como W 1 = 25,0:3
2EI :;: 1.25 ><
Y W1 = 138,9H. La- forma modal en W2 es grafi cada en la Fig. 10.4-4.
[3
6
Nm
2
El = 0.10 x 10- 3 EI = OAI666 x 10-
6
m
N
El cálculo se inicia en l. Como cada una de las cantidadc
V, M, 11 Y Y estará n en la fo rma a +b, se las di spone en dos (' o
luro nas que pueden ca lcu larse separadamente. El cálculo de In
(}(l,1)=O
columna i zquie rda se i n ic ia con VI = 0, MI = O. Ii I = () y )' 1 = LU
y(1,1) = 1
Las columnas a la derecha, proporcionales a IJ se inician (' 1111
V¡ = 0, M I = 0, /JI = 1u y YI = O.
6(1,2) = 1
La Tabla 10.4-1 muestra cómo $e lleva n a cabo los cálcul o y(1,2) = O
N
"'.
w,
.1w
pa ra las Ecs. (l0.4-1) a (10.4-4) que pueden ejecutarse con 1111 V(l,J) = O DOJ = 1,2
computador manua l. La frecuencia escogida para esta t ab la l ' M(1,J)=O DO! = 2,N
U) = 10.
Para inic iar los cálcu los not a mos que el m.omento y el col
t a nt e en la est ación 1 son nulos. P odemos escoger la deflexillll
en la estación 1 como 1,0, en cuyo caso, la pe ndient e en este P\ III
to tie ne un va lor desconoci do 11. Ejecutamos ent onces dos ""
lumnas de cálcu los por cada magnitud, ini c iando con )' 1 = 1.11
e¡ = 0 Y' )' I = 0, (JI =IJ . La p endiente 1)1 =11 es encon trada 0 1. 11
gando a q ue 0
1
en e l extremo fijo va lga cero, despué s de lo ( '111 11
la deflexión y 1 puede ca lcula rse y gra ficarse contra w. Las 1"1
cuencias na turales del si stema son aquell as para las cua les YI ji
TABLA 10.4-1
n = 10. gl = 100.
V M
{J y
1\
,\'I'WlOns ,Veu'10 n RlldiIJ/w\ Me l ros
I - 1
I O O O O O {1 1.0. O
2 10.000. O 5.000 O 0.0125 1,08 I. OO10S4 0,59
D
3 25.03 1. 7.5008 17.515. 3. 7S0 9 0,06879 1,009370 I,O I9!l 1,00 [:", I
4 45.427. 27.5329 40.22X. 17.5 16 6 0.21315 1.062 5 O I,OIlS)5 UI670
m( l) V(l,J)
l (1 )
f-----l M(I,J)
EI(I ) • 9 (J,J)
y (I,J) e
EI(I)

2EI (J)
(}( N ) = -(}(N,1) /9(N,2 ) f3
3Ei! )
y (N ) = Y( N,' ) + y (N,2) 9 (N)
8
No Si
0 <w";'­
D, agr a ma de fluj o par a la búsq ue da de f recufl nr ,a s Ilat e rales de " ' gas
0
4
=0,2 13 15 + 1.0(,25 =0 8
1
= O, 2()()6117
Y4 = 1.0R555 + 1,5 167( 0.200( 11 7) = O.7k 12í1 ¡!rali'lllc contra", Ijl
Fig.
TABLA 10.4·2 PARTES 1 Y 11 PROGRAMA DE COMPUTADOR 10.4
m f ir 1 ¡2/
2El p3¡ 3EJ

1 00.0000 0.500000 E-O S O. 0.4 lb&f.(, E-DI,
Y(20,¿).TH I í 2 ),YI(2I, SM(20),SV(20).DV(20)
150. 0000 O. 5 0.125000';-05 0.41b661,E-0&
T.l:;O .O , I.O;,H/I.O,O.O;
2 00.0000 0_ O. 05 O.ij
e v ( i"l) hT SECT l'lN 1 Dllf. TO INITrAl. CONDITION J
C (: , J) = JI::NDIN<i
C I1 ti , J ) =:; ;.., P E
e Y (:,J) =u l! t' LECT:LJN W
Y4
j ( ¡\LL
10. O.781l95E 00
20. 0.265886E 00 S J O
wl
e LI)[) i' 30. - O. 1 n 11 E O O
" DJ 1'1 Jo 1,2 -0.7J7l04g JO
50. -0. 102850f. 1) 1
ti Y{l,J) = Yl{,))
7 f'1(l"J) =n:(J)
bO. - O. lldOOIE <JI
'l V(l"I)o O.1 70. -O. 121noe 01
10 BO. - O. 1 17 1q 1 JI
e LUúl' ¡JN NIJ ,"\:J:':i< (Jf SC:C T:UPtS 90. 0 1
1 1 ['Id 1J 1 · ¿ , rJ 100. -O. 00
12 110. -O.69717n 00
IJ O" II , J) = OM(l'I,J) -v (I,J)OAL{I-1) 120. -u. ¡¡71.51i 00
1 • T .'I I!, J) = r H ( .! - 1 , J) > d Mil, J) O:; M(! - 1) • v ( - ,J) V ( :- 1) 130_ -O.. ,)1)
w2
15 10 Y{",J)=Y(T-l,,1).TiI{ ! -l,J)o .\!.II-1).¡;M(!,J)OSV{!-1)tV(I,J)ODV(¡ - l¡ lijO_ U.26JJ67E-1l1
16 (11, 2) 150. O. Boj 00
17 160. O. 00
18 170. JO
19 20 IUO. O. 1) 1
20 '='>DW 01
21 TU I J 200. 01
22 210. 0.1b171 clF. 01
l J r' , f) 220. o. 17.' 1 01
HU. u. 187,18e 0 1
0.195322:' 01
¿ '.
:.> tl f3 RuU T .: E t Nr L ( A11 , ro. L, ¿:., , ws , Wf , í) W , s S IJ , tJ V) 2S0. O. 01
i:, ( 20 ) , AL (2))."{ (2 () ) ,5,' (20) ,SV (2Q) , OV (20) 260. O. 01
2 ó [( r!A D ( J, lJ) • ...i,iif , Lhi 270. O.. 1'1522oC 01
27 In FU ¡ •. '1 ft t ( ;: 1X,. P (,. 2 ,. 1 :(. P &. :2 , 1 , P 4. 1) 280. O. 1 ü" 6 oJ o 1
e ()f S"rTI JNS 290. 0.17JJ9nOl
L 300. 0 . 15541!lE 01
(' .ir'= r'l HA L rH¿ ,; '/tNCY IHr,/:HN S) 310. O. U¿'i65r; 01
( n01 u LT i\ d ,,) U ,j cY (1: ,\ o1 U ) 320. O. 1 O • 7 1 ¿ P. o 1
2ti " = 1 J 30. 00
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350. -0_Q 7q 121P.-O 1
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e Ato( :)=L ESi1"! HO. 01
e l'! (r) =sr: rFN Ess ,o.n:R S')UHED) q OO. -0.J068 11.1:: 0 1
3 3 s, [1 ) = AL ( I) / f.I (i)
J4 sv t :) (e) ·AL (r) ; 2 . 0
3 5 UV ll) =!; V[t,.AL (r) -2. 0 / 3. 0
JI> 20 J: n l b , 4 O) A (: ) (: 1 , ;¡ y[ Y.) .:lY I! )
J 7 • ••
e ro 110HNT
C s v (1) ilue T0 SH EU
II ) DU E TO
38 IIP.TURH
EN D
Forma modal ell
Fi ¡.(. 1".4·4. W2 = 138.9B
308 309
10 . 5 METODO DE MYKLESTAD PARA VIGAS
ROTATO RIAS
El método de Mykl estad puede extenderse al problema de la viga ro
tant.e, tal como héli ces y cuchillas de turbina que vibran en un plallo
perpendicular al eje de rotación. La fuerza centrífuga introducirá,
este caso, té rminos adicionales a los del análi sis de la sección anterior.
La Fig. 10.5-1 muestra la misma sección de viga de la secciúlI
prev ia . Con el eje de rotación en el extremo derecho. las fuerzas centri
fugas en i e i + 1 son
; - 1
F, = g 2 ¿ 00.5-1 )
)=1
F,+ 1 = F, + ü
2
m,x, 00.5-:21
en donde n es la velocidad angular de rol acion.
omo el cort a nte es la fuena en el pl ano de la viga perpendicular
al eje de la misma, y la fuerza centrífuga es perpendi cula r al eje de ro
t ac ión, la ecuación de cort a nte queda a hora como
V'+I = Vi - m,w)', - F,+I()¡
( 10.5-3)
La ecuación de moment o es t ambién alterada por el momento adicional
de la fuerza ce ntrífuga y el nuevo cortante.
M ,+ l = M, - V
i
+ Il
i
+ F¡+ I(Yi+ 1 - y,)
- X¡­ I
I
V'+l

¡+1 r-
F
CP2
10.i>-1.
310
V,hr:'l'i"ll iH' "!,la",, Ih 'x i"ll t llrHio " ;, 11
Sll s tituyendo (.Y,+ I - .\' , ) de la Ec. (10.5-3), la ecuaci ón ant erior se
vUf' lve
[2 [3 )
MI + l = Mi - Vi + ¡t, + F,+ 1 O,li + M ,+ 1 2EI + V,+ 1 3EI
(
[3
[i - F'+'3Ei
F,+ I
Mi _ V +
i 1
+ O,l, [2 ) [ 2
[2 )
(I-Fi+12 EI \. - F,+'2 EI (1 - Fi+12EI ,
( 10.5-4)
('omo F,+ I pu'ede calcularse previ amente para todo i, V,+ I y M,+ l'
Inc luye ndo e l efect o de la fuer za centrífuga, puede determinarse por las
Ecs. (10.5 <{) y (10.5-4), en el orde n dado.
El efecto de la fue rza centrífuga en la pendiente y en la deflexión
toS debi do a los nuevos V,+ I y M,+ 1 , Y las E cs, y (10.4-4)
pora 0,+ I Y )',+ I no necesitan ser camhiadas,
10. 6 VIBRACION ACOPLADA FLEX ION-TORSION
Los modos natura les de vibración de las de aeroplano y otras estructu­
las t ipo viga. est án a men udo acoplados e n fl exión-torsión que, para
Ic'¡s modos altos difieren consi derablemente de los modos no acop lados .
P¡.¡ra trat ar éstos probl emas, debemos model ár la vi ga como se mues­
tra en la Fig, 10.6-1. El eje elás tico de la viga relativo al cual, la rota­
l'ión torsional tiene lugar. es supuesto ini c ialmente recto. Es capaz
(le s ufrir torsión pero, su des pl aza mie nto de fl ex ión está limit ado al
plano vertical. Los ej es princ ipales de fl exión para todas las secciones
1 rasversa les son pa ra lelos en el estado no defórmado. Las masas se
I'oncen tran en cada est ación, con s u centro de gra vedad a e, de l eje
d ást ico. y J, es el momento de inerc ia de la sección con respecto al
tlje elástico, es dec ir J ,
Ji, mi
Eje elásti co
m, Ji con t e&pecto a G
T
6

Yi Secc l on tra sver sal
t l pica en la
estación ,.
Fil{. 10.6-1.
-----
--
31 2 di ' cálcul(J ¡Ju r a .... i ... tema....· de punÍtrlf ' t ru.... f fl fi( ' , 1/(I'f1dn....
fi
Mi
Yi+1

Vi Y¡
I
j
------

f ' ig, 10.6-2.
La Fig. lO,6-2 muestra la sección i para la cual se puede escribir
V¡+ I = V¡ - m¡w
2
(y¡ + c, epJ (10.6-U
Al, + 1 M¡ - V¡+I', 00.6-21
T¡+ 1 T¡ + J¡w
2
ep¡ + m¡c¡w)'¡ (10.6·:1I
(10.6-41
O¡+I = O¡ + V¡+I( + M¡+I(
(10.6-51
Y¡+I = l /¡ + V¡+l( + Mi +l( y¡ + e
00.6-f1I
epi + I = epi + T¡ + 111,
en donde T= t orque
h = el coeficiente de inf luenci a tors ional = (l/G/
p
);
cp = la rotación t ors ional del eje elástico.
Para vigas de ext remos li bres tenemos las siguientes condiciones
de borde, para ini ciar el cál cul o.
VI = M I = TI = O
°1 = O,
y ¡ = 1,0 ep i = epi
Aquí de nuevo, las cantidades de interés en cada est ación están lineal·
mente re lacionadas a 8
1
y ql Y pueden expresarse
a + bOl + Cepl 00.6-7)
de tru,,!érUll l'iu 3 13
Las frecuencias naturales se generan satisfaciendo las condi ciones de
borde en el otro extremo. A menudo, para vigas simétricas tales comó
el ala de a vión, sólo tenemos que considerar la mi t ad de la viga. La
satisfacción de las condiciones de borde para los modos simétrico y
antisi métrico proporciona suficientes ecuaciones para la solución.
10.7 MATRICES DE TRASFERENCIA
EL método de la matriz de trasferencia* ofrece otra avenida de solu·
ción para sistemas con parámetros concentrados. Es muy adecuado
para grandes. sistemas compuestos de varios sub·sistemas. El sub­
sist ema está formado por elementos simples elásticos y dinámicos
arreglados como la matriz de campo y la matriz de punto. La formula ­
ción se hace en términos del vector estado que es una matri z de colum·
na de los desplazamientos y fuerzas iuternas. En efecto, el método de
la matriz de trasferencia es simplemente la sistematización matricial
de los métodos de Holzer y Myklestad. Sus ventajas estriban en el en­
samble de sistemas complejos, sistemas con ramificaciones y en la
simplificación para la identificación de las condiciones de borde.
El sistema resorte- masa. La Fig, 10.7-1 muestra una parte
de un sistema lineal, resorte-masa, con una de sus sub-secciones ais­
lada. La sección n ésima consta de la masa m
n
con desplazamiento
X
n
y el resorte de rigidez k
n
, cuyos extremos tienen desplazamientos
X
n
y xn _ l' Cuando se haga necesario, designamos cantidades a la
izqui erda y derecha del elemento por medio de los super-índices L y R,
Para la masa m
n
, la 2a. ley de Newton es
mnx
n
= Fn
R
- Fn
L
que para movimiento armónico se convierte en
F;; = - w2m
n
x
n
+ F"L flO.7-1)
Como el desplazamiento a cada lado de m
n
es el mismo, t enemos la
identi dad
x" X"R x/; (10.7-2)
Las ecuaciones 00.7-1) y 00.7-2) pueden ahora presentarse como
0 0.7-3)
{ ;}: = [ - w2m

en donde { ; } es el vector de es t ado y la mat riz cuadrada es la matriz
de punto.
*E. C. Pestel y F . A. Leckie, Mat rix Methods in Ela¡¡ tomechanics (New York:
McGraw·HiIl Book Co., 1963).
314. dI' cá/culo ,nara s i,..·;terf/u.... d(J PfJran1 i ' I"/J"'; (l/u' ·j ' ''lrrIfJu....
. pR k . i}-+ x"
r,;;-] _ 0 - 1 "
---IVV'N'-- poL ---a------ FoR
--+­
Xn - 1 Xn
Fig. 10.7 -l.
En seguida exa minaremos el resorte k" cuyas fuerzas extremai'l
son iguales .
F:_ 1 = Fn
L
(l0.7 --1)
La fuerza de resorte está relacionada al módulo del resorte k" por la
ecuación
F
R
L
n -I
(l0.7-nl
Xn
k
n
Las ecuaciones (HL7-4) Y (10.7-5) se p resentan ahora como
r
x
1"
_
[
1 k
1 1r
x
')R
(10.7-(j)
1. F L- O 1 1F n - I
en donde la mat riz cuadrada de ar riba es la mat riz de campo.
Ahora relaciona mos las cant idades en la estación n en término!!
de can tidades en la estaci ón n - 1, sustituyendo la Ec. (l0.7-()) en tu
(lO.! -3)
°1
11
[Xr =[ ( *lI xr
2
lF L l° 1 Jl F 1,, - 1 -w m 1
(10.7 -7)
L1\ X jR
':
l
' w
2
m (1 -'w:m ) 'lF
n J11 - 1
Como el vector de est ado en n - 1 es tr8s l'er ido al vec tor de estado ell
n , a t ravés de la matriz cuadrada de arri ba, es llamada la matrt z di'
trasferencia para la sección n. Con va lores conocidos del vector dI.'
s l ado en la estación 1 Y un va lor escogido de w:l, es posible calc ula\'
progresi va mente los vect ores de estado hast a la última estación /l.
Dependiendo de las condiciones de borde, x" o FIl pueden grafi carsl'
contra w2 ; las frecuencias natu ra les del sis tema se est ablecen, cuan­
do se sat isf&cen las condiciones de borde.
Mnl ri ... " d,' I nJ HIv "1' 11 L'ill !) I r,
Siste ma lorsional. Los s ignos son una fuente de confusi ón en
rot ator ios y, es necesar io definir claramente el sentido de
las l:ant idades posi t ivas . La coordenada a lo largo del eje de rotación.
positiva hac ia la derecha. Si se hace un corte a t ravés de l eje, la
con la norma l e xterna hacia ladirecci ón positiva es la cara pos i­
tiva. Torques pos itivos y desplazamientos angulares positivos están
indicados en la cara pos itiva por medio de fl ec has que apuntan positi­
vamente de acuerdo con la regl a de la mano derecha, como se muestra
eTl la F ig. 10.7-2.
T
c:=: 'J_
gT
Fi g. 10.7-2. g
Con esta definición, el desarrollo de la matri 7. de trasferenci a de l
sistema torsional es idéntico al del sistema li neal resorte- masa con
{ } como vect.or de estado. Ais lamos la sección n és ima como en la
Fig. 10.7-3 Y escrihimos la ecuación d in ámica para la matriz de punto
y la ecuación el ásti ca para la matriz de campo. E llas son
{
O}R _1 1 0] {O}L
(lO.! -8)
T n -l - w
2
J 1 n T "
y
f () JI' _[1
1f 8 r
( 10.7-9)
T . n -
1
1 °
JTL-I
n- 1
n
l=
J" -F+

Tri nr,.R
--1 1_
8:_
1

-U-j t.l8
n n
Fig. 10.7-3.
31 6 /Jro ('edin1ien/o.'i de cálcu /u pal'o .... i...;t e"mll ..... d" pHróm. 'f ru.....· [ 1'1I I·,.nl rr" /II.'
que se combinan como
K 1J°r
(lO.I -10)
- w
2
J
¡
(l-w;:) jJ rL_1
Así notamos que cada una de las Ecs. (10.1-R), (10.7-9) Y (l0.1-lO) es
idéntica a las correspondientes del sistema líneal resorte-masa.
En el desarrollo hasta aquí, las estaciones se numeraban crecien ­
do de izquierda a derecha con la matriz de trasfe renci a progresando
t ambién hacia la derecha. La necha bajo el signo igual en las Ecs .
(10.7-7) y (l0.7-10) indica esta dirección de progresión. En alguno.,
problemas es conveniente proceder con la matriz de trasferencia ('11
la dirección opuesta, en cuyo caso sólo necesitamos inverti¡' las Ecs .
(10.7-7) o (lO.7-1O!. E ntonces obtenemos la relación
Jor
Hor
(10.7-1])
lr L L
2
J
¡K Jl rL
-1 w
La necha indica ahora que la matriz de trasfe rencia progresa de der('
cha a izqu ierda con el orden de numeraci ón de las estaciones inmodifi
cado. El est udi a nte debe verificar esta ecuación, pa rtiendo del desa
rrollo del cuerpo libre.
10.8 SISTE MAS CON AMORTIGUACION
Cua ndo se incluye el amor t igua miento, la forma de la matriz de tras
fe ren.c ia no se a ltera pero los elementos de masa y ri gidez se \' uelVl'II
ca nt idades complejas. Es to puede mostra rse fác ilmente esc ribiendll
las ecuaciones pa ra el s ub-si!>lpma n ésimo most rado en la Fig. 1O.H- 1
La ecuación del t orque para el disco n es
- t.;2J" 0,, = T: - T,:' - iwc"O"
o
(iwc" - w
2
J")B,, = T"R - T"
(lO.H 1I
La ecuación pa ra el n ési mo eje es
T"l. = K"CO" - 0,, _ 1) + iwg"(O,, - 0,,_1)
(lO.H ",
= ( K" + iwgll )( On - 0,, _ 1)
CPII I1 I1)url ijo( lI; ICi lln :l17
Jn -
1 9n J" 9n + 1 Jn + 1
9n n
T
R .--D­
- -
R n-1
_TL T"L . Tn U
8n 7
-8 --J
n
w
2
8
_ /wc
n
n
8" n •
Kn
Fig. 10.8-1. Sistema torsional con amortiguamiento.
Así, la matriz de punto y la matriz de campo para el sistema amorti­
guado se convierte en
[O}R =[ ] . 0J [ot
(10.8<3)
1r " (iwc - w
2
J) ] JT L
OJr = [ I ( K +] iwg) J l[ O)R
{
(10.8-4)
T n O I " T ,, - 1
que son idént icas al caso no amort. iguado excepto por los elementos de
In masa y de la rigidez que son a hora complejos .
10.8-1
El sistema torsional de la Fig. 10.8-2 es exc itado por un torque
armóni co en un punto a la derecha del d isco 4.
J
3
J
4
Fi g. 10.8-2.
318 ! Jrocedinú{)!lfos di ' cú/cutu puro si...¡tenlfJ .... dI' poróml ' lru.-; j ·Ullf ·f'flfrrttl ll .....
Determine la curva tOl'que-frecuencia \/ establezca la pl'l m('ra
frecuencia natural del sistema.
J , = J, = 500Ib-rulg-,cg'
J} = J 4 = 1.000 I b-pu Ig-scg '
K
2
= K) = K4 = 10
6
lb pulg j rad
e
2
= \04 Ib-pulg-seg/ rad
g4 = 2 X \0
4
Ib-pulg-seg/rad
Solución: Los cá lculos numencos para w" = 1.000 se muest rall
en la primera t abla incl uida. La masa compleja y los té rminos d,
rigide z son t abulados al pr incipio para cada estación n . Sustil l1
yendo en las mat r ices de pu nto y de campo, es decir, Ec;; . (10.H ;11
y (10.8-4), se encuentran la amplitud complej a y el tOl'que p Illa
cada est a ción, como se ve en la segunda tabla.
-
6 6
n (",2J. - ;",c.)1 0 ( K. + Iwg. )Jü ­
0.50 1 O.Oi
2 0.50 0 .. \ 1('1 1.0 +- O.Oi
3 1.0 + 0.0/ 1,0 1 O.Oi
4 1.0 +- 0.0/ 1.0 + O.635i
n n
R
( p A ra ",2 = 1.0(0)
1.0 0. 50 f (I,Oi ) x Icf
2 0.50 + 0.0/ 0. 750 + 0.158/) x lo"
3 (USO .¡.. 0.5U I O. Oi) x Icf
4 0. 607 + lJ. 3X-l , (0,107 O. 3114/) x Itf
Los calcu lo!'. de arriba se repit en para un número suficienll
lu 1' 1
o" 1
in'I·, .. ·",1
fre cuencias para ! rf\7.ar la ('urva t orque-frecue ncia de
10.8-:3. E l gráfico mues! ra l as partes rea l e imagi naria
así como su resu ltado que, en est e prob lema, e l t orque I'XIII
tri zo Por ejemp lo, el tOl'que resulta nte a w" = 1.000 es
10
11
\1' 0,107
2
+ = 0,394 X !O,; Ib-pulg.
La prin'\ era lreouencia nat ura l de l sistema se ohtiene de
corno u ) = v'930= 30,ñ rad seg, en do nde la
na t ural se de fine como la frecuencia del si stema no a mol' l
q ue nc) requiere torque para sostener el movimiento.
011" 11 ! rulo¡ :, 1»
1.0
0.8
<J)
. 0.6
º
"
\-'" 0.4
0.2
o
.!m(T)
"-
"-
"-
\
,
\
0.2 0.4 0.6 0.8 1.2 1.0 1.4
0)2 x 10-
3
Fig.10,8-S. Curva de frecuen.c ia torsi onal para el si stema t orsiona l
de la F ig. 10.8-2.
I';.JEMPLO 10.8·2
En la Fi g. 10.8-2, si T = 2. 000 lb-pulg y "" = 31.6 rad/seg, deter­
mine la a mplit ud del segundo disco.
Solución: La tabla de arriba indica que un torque de 394.000
lb-pulg producirá una amp litud de = 0,50 radianes. Como la
ampli tud es proporcional al torque, la ampl it ud del segundo diRco
para el torque especificado es 0,50 X = 0,00254 radianeR.
10.9
SISTEMA DENTADO
1: llnsidere el sistema tors ional dentado de la Fig. 10.9-1. en donde 1
IlIwn de ve loc idades del eje 2 a l 1 es r1- E l s istema puede reducirse a
'111 sistema equiva lente con un eje singular, como s igue.
Con la velocidad del eje 2 igual a 8
1
= nó " la e nergía cinét ica
01 01 sistema es
T
- ' J (j' 2 , 2Al
- '2 1 I + 'lJ2n-u
1
00,9-1)
.\KI. la inercia equi valente del d il:icO 2, referida al eje 1 es n¿J.! .
Para determinar la rigidez equivalente de l eje 2, referida a l eje
1 l ije los d iscos 1 y 2, y apli que un torque a l engranaj e 1, rotando lo
1I 11,. El engranaje 2 rotará un á ngu lo = /10 , que será tarnhién la
l¡il Sir'lI1 en el eje 2. La energía potencial del sistema es en tonces
- , K 02 J 202
U
- '2 I 1 + '2 S\.211 , 0 0.9-2)
111 ri/{idez equ ivalente del eje 2, referida a l eje es n2 K2.
320 l'rl)('f'dimiento" de ni/cul" para si"lema" dI' paráml'/fIJ" ({)I/"('/Ilm,j""
J
1 K
1
J2
K
2
n
K, n
2
K2
2
J, n J2
F'ig.l0.9-1. Sistema de engranajes y su eje singular equivalente.
La regla para sistemas con engranajes es entonces muy simpl.
multiplique toda.., las rigideces e inercias del eje engranado por 1/
en donde n es la razón de velocidades del eje engranado al árbol ti
referencia.
0 .1 0 SISTEMAS CON RAMI FICACIONES
Se les encuentra con frecuencia; a lgunos ejemplos comunes son el ",
tema dual de una instalación marina y el eje conductor y diferelll'l
de un automóvi l, que se muestran en la Fig. 10.10-1.

Fi g. 10. 10-1. Ejemplos de sistemas torsionales con ramificaciones.
Tales sistemas pueden reducirse a la forma uno a uno mosl r A
en Fig. 10.10-2, mult iplicando todas las inercias y rigideces de las rtll
ficaciones por los cuadrados de las razones de velocidad.
COII :121
Fig. 10.10-2. Sistema ramificado reducido a ve loci dades comunes por engranajes 1 a l.
EJEMPLO 10.10-1
Resuma el procedimiento matricial para resolver el sistema con
ramificaciones de la Fig. 10.10-3.
K 4
n 00----"--­
Jo
K ... n K3
K, -ir ilJ3 2
L..J
J
2

( 1)
(o)
R
,
I
R n2J4 :
L , IR
, ,
,
'R ,
,
I
K
2
I
:8 n2K4 " ,
I
I I
I , I
,
r­ ,
:4
, ;R
,
I KI , K3
I
,
l A
I
,
I ,
I
I
I
";­
, I
,
I
Jo :
J
2 J3 :
6 1 1
2
!
3
(b)
Fig. 10. 10 -3.
Sistema ramificado y s ist.ema reducido.
Solución: P r imero convert imos el sistema a uno que tenga en­
g-ranajes uno a uno, mul t iplicando la rigidez y la inercia de l ramal
B por como muest ra la Fig. 1O.1O-3b. Luego procedemos desde
la estación O hasta la 3 teniendo en cuenta que el engranaje B
introduce un torque TJ:, en el engranaje A.
La Fig. 10.10-4 muestra el rl iagrama de cuerpo libre de los
dos engranajes. Con T::, most rado como un torque positivo, el
torque ejercido en el engranaje A por
322 de cá/cu fu poru s¡\'t' nlil .' dI' p Umllll"""s ,' '' / II ' ' '/I( r",i""
10.11 MATRI CES DE T RASFERENCIA PARA VIGAS

/L -8:,
.
r¿, _
R
r81 -
ur --8:,
Fil{. 10 . 10 -4.
el engranaje B es negati vo, como se muest ra . El balance de tor4
111
'
en el engranaje A es entonces
T
R - T L TI! . 1
A l - Al + 81 ( ,1
Y necesilam(¡s ahora expresar a r:
1
en t é rmi nos del desplaza
mient o angular del eje A.
Usando la Ec. 0 0.7-11) Y observando que TI:" = O
pa ra el eje B.
w'71
2
J4 1
()
'R
1 - - - - ()
R
(IJI
Bf l
l"
( n'K.) n'K.
]
I,1
lTRL 1 loL W21l3J4
Como l - 1 = - 1 obtenemos
2
R _ ( W J
4
) R _ ¡n
(JS I - 1 - K4 ()S4 - -OAI
2 (j I .
T!il = w n
2
Jl J:..
E li minando I
I!
-w"
2 2)
OL (1 4
TRI
_ W
l
J
4
) A l
(
1 K4
Sust ituyendo la Ec. (el en la (a), la [unción de trasferencia del eje .A,
t ravés de los engranajes será
- c
D, l'
2
W
1--
J
4
)
\:.1: [
·}J
4
l;JI
(
, K4
Ahora es pos ible proceder a lo largo del eje A desde l R ha" l !!
de la manera us ual.
Las ecuaciones algebraicas de la Seco 10-4 pueden ser ordenadas de
modo que las cuatro cantidades en la estación i + 1 queden expresadas
'1; función de las mismas cantidades en la estación i. Cuando tales
cuaciones están presentadas en forma matricial , se conocen como ma­
trices de trasferencia. En esta sección presentamos un procedimiento
para la formu.lación y ensamble de la ecuación matricial en términos
de sus condiciones de borde.
La Fi g. 10.11-1 muestra la misma sección i ésima de la viga de la
Fig. 10.4-1 reducida a una masa puntual y a una viga sin masa, cortan­
do la viga justo a la derecha de la masa . Designamos las cantidades a
la izqui erda y a la derecha de la masa por medio de los super-índi ces
y R respecti vamente.
VI+
1
L
MI+1
L
()I+/
mlw2YI

M/ t+1
1
v'x
Rt Vf Y¡+1
( mil M
'-.. vL I
I
I
Yi
F ig. 10. 11-1. Secciones de viga para matrices de trasferencia,
Considera ndo primero la secclon de la viga sin masa, se pueden
nibir las siguientes ecuaciones:
1 = V,I!
M/:.. I M/ - V/Ji
(10.11- 1)
/
B/¡ 1 = B¡R + M/:.. I ( ) ¡ + 1 ( 2; / )
L R R L __ + v.L __ / 2 ) ( 13 )
Y; +I = y ,. + 0, /¡ + M' + I ( 2E/ i , + 1 3E} j
IIHI iluyendo por 1 Y l de las dos primeras ecuaciones en las
,.Illmas dos , y a rreglando en forma matricia l nbtenemos lo que se de­
lilllT1ina la matriz de campo
823
I
--
324 PnJ(.' pdi mi (! nfo,o.; de cdku/() pura .... i ,..;! emu,..; dI' JJuranl( ' frll ... / ' UfI¡'¡'II(/'luJn.'.,
1 o
o O I¡-V¡R
I 1 O O M
¡2
I
r:"
2EI El
O1] 0j
/ 3 ¡2
1 I y
1 y ,.. , 6EI 2EI ;
En la ecuación de arriba, se ha insertado un s igno menos para V COII
el objeto de hacer positivos todos los elementos de la m atriz de campo.
Luego cons ideramos la masa puntual para la cual puede escribin;1'
V
R
V
L 4
= - m .w ,.
I I 1)"
IW/ Af/,
OR OL
(10. l1-:J)
• I
y/ =y/
En forma matricial estas ecuaciones se vuelven
o O
f-;r=l¿
m;2 H-;;r
(10.11-41
O 1
l ;L O
1 O
Jl O
que es conocida como matriz de puntc!,
Sustit uyendo la Ec. (10. 11-4) en la Ec. 00.11-2) y mult iplicando
obtenemos la ecuación de la sección i ésima.
O O mw
2
-;r
[1
/ 1 O mw
2
¡

/2
1
2 /2 1
D, 8
(10.11-;11
= 2EJ
El
mw 2E}
/3 /2
2
( mw ¡3)
Y YI
1 + 6EI
6EI 2EI
;+1
La matri z cuadrada de esta ecuación es la matriz de trasferencia
puesto que el vec t or de estado en i es trasferido a l vector de estado
i + 1 por medio de dicha matr iz. Es claro que se puede recorrer la e!'l
tructura de modo que el vectOr de estado del extremo más lejano est(o
relacionado con e l vector de estado en la est ación de partida por una
ecuación de la form a
U I 2
¡
= lU;I

(l0.11 -1il
y n U4 1 U44 y JI
Mil I ri t. cit' I ra"fl'rI ' ll('ia para 1" , 1nl<'l II r,H_ 1'1'1)1'1 "Lv-.
(In donde la ma t riz lul es el producto de todas las matrices de lras­
l'\1rencia de la estructura.
La importancia de la matriz de trasferencia reposa en el hecho de
((!.le las cantidades desconocidas en 1, como f) 1, para el voladizo, no
necesita n ser paseadas por cada estación como en el conjunto de ecua­
ciones algebraicas. La multiplicación de matrices de 4 X 4 en el compu­
ta.dor digital es asunto rutinario. También, las ecuaciones de borde son
('Iara mente evidentes en la ecuación matricial. Por ejemplo, la ecuación
resulta nte para la \liga en voladizo es
-;;1 - O
(10.11-7)
-lID] U
33 U34 O
U
43
U
44
11 I
1
v las frecuencias naturales deben satisfacer las ecuaciones
O = 11330 + U
34
0= U
43
0 + U
44
(J
U)4
y =-_·u +u =0 (J0.11-8)
n U 43 44
33
(;raficando y" versus w, las frecuencias naturales corresponden a
los ceros de la curva.
10.1 2 MAT RIZ DE TRASFERENCIA PARA
ESTRUCTURAS REPETIDAS
La matriz de trasferencia del capítulo a nterior, cuando es aplicada a
>.ceeiones repetidas idénticas, conduce a a lgunos resultados interesan­
les. Debe observarse que el \tetermi nante de la matri z de t.r asfere nc ia
vale uno s in importar que el s istema sea amor tiguado o no. Los si guien ­
tes tres casos confi rman lo d icho. E l caso l . de la Fig. 10.12-1.
(1_ )
0 0. 12- 1)
lL
1
{:t
k
I':sla es la misma ecuación (10.7-7) con el vector de estado invertido.
Caso 1
Fn - 1 k
Fig. lO.12- l - X
n
-l -xn
326 ¡1"(J("(' úimieT/tos d,' cciku /{t {)ora ..., i.... (cnlu.... e/" jJUl'til fl l 'f r n ' "1/(·¡ ·,tl I'U¡/U:.
El caso 2, de la Fig. 10.12-2.
F) (1 - \ :':"' ) -w'm JI F1

¡
x '-. . ...1 " ·l xJ
n ¡( + /wc , n - 1
Caso 2
F _
n 1 k F"
m
)(n -1
e
)(n
FiJ{. 10.1 2·2.
El caso 3, Fig.
w
2
m[ k) + wc] )
2
-w m 11 F
F\ J(1­
k ) + iwc(k ) + k)
(10.12-:11
k) + iwc
xt
x
kkl + iwc( k
l
+ k)
n - )
--2
TI Fn
L___________
k ---­
)(n -1 Xn
Fig. 10.12-3. Sistema viscoelást ico.
La coordenada intermedia y ha sido de la ecuación de arriba
En cada uno de los casos anteriores, la mat riz de t ras t'erencill
t iene la forma
(10.12- 11
[T] =
y el determina nte AD - Be = 1,0. Aún para la mat ri z de trasferencIa
de la serción de viga (va le decir, Ec. 10.11-5), el determinante de In
matriz -l X 4 es igua l a la unidad, como puede moslrarse fác il mente.
Cuando el sistema tiene n secciones idént icas, el procedi miellto
de la matriz de t rasferencia conduce a la ecuación
{ 1n = [ T]n { o
(10.12 :1 '
y, por lo tanto, res ul ta de interés calcul a r la potencia n de la matriz cI .·
t rasferencia. Esto se hace determina ndo primero los va lores propio" p
y los vectores propios de la matriz I T I, que no debe confundi r·,t
con las frecuencias nat urales y formas modales de l si stema discut id..
arriba .
1\.1, 11 ri¿ til' I ra,fI·t' ·,Il·i" pll m " ')JI·I ,d,, >. :l27
Los valores y vec tores propios de la matriz I TI sati sfacfon la
' uación
- I!{O = O 0 0.1:2-6)
Para I TI = llos va lores propios se obtienen de la Ec. carac­
terística
1(A p.) B 1_ O
00.12-7)
(D - p.)
que como resu ltado de AD - Be = 1, da
Jlu =}(A + 1J ) ±f.(A + D? -
0 0.12-8)
Los vect ores propios pueden únicament e ser determinados en t érminos
de su razón
JlI -" ')
00.12-9)

B
JlJ - A = '2
t
B
A continuación for ma mos la matriz moda l P de las columnas de
los vectores propios.
[ P] = [ '21
I J
0 0. 12-10)
Las dos ecuaciones
[ T]{O = Jl{O
para y pueden organiza rse como
[ T][ P] = [ P][ 1\ ] (10.12-11)
I ' n donde [A] = [
O ] = mat riz diagonal de los valores propios,
P.2
Post mult iplica ndo por IPI - J obtenemos
[T] = [ PJ[ A][ pr I
1·:1 cuadrado de la ecuación de ar riba es
[T]2 = [T] [ T] = [ P] [A] [P] - )[P ] [A] [ P] - ) = [ P] [Ay[ p] - I
• 11 donde [Af = [ Jl; O 1
O Jli
Mu lt iplicación repetida conduce a la potencia n.
[ Tf = [ P][ Af[ pr I 00.12-12)
328 !'roc(J(ilrn i('n lus dt · n i /cul o pura ,o.¡i s t e mu,.... di' porufllt'/f' /J,..... ' U f/t ' l ' tlf'ilf/ U:...
Las condiciones de borde se aplican ahora a la ecuaci ón
{F} _[T]"{F} _[/11 112]{F}
(10. 12-1:1)
\ x "- x o - X o 1
21
1
22
Por ejemplo, si el extremo O está fijo y el extremo n está libre, X
o
= O Y
Fn = O, obteniendo
0 ·= IllFo
Como F -¡t. O, la¡¡ frecuencias naturales se encuentran para ti 1 = O. Si
hay amortiguamiento, los elementos de la matriz de trasferencia son
cantidades complejas. En este caso, el desplazamiento X
n
puede ser
escogi do como la unidad, y la fuerza Fo es
1 = 1
21
F
o
10. 13 ECUACION DE D IFE RENC IAS
La ecuación de d iferencias ofrece otra avenida de soluc ión para el pro­
blema de las secciones idénticas repetidas . Como un ejemplo de sec­
ciones repetidas, cons idere el edificio de N pisos de la Fig. 10.10- 1, en
donde la masa de cada piso es m y la rigi de z lateral o de cortante de
cada secci ón entre pi sos es k l b/ pul g. La ecuación de movimiento para
la masa n és ima es entonces
mx" = k(x"+ I - x,,) - k( x" - X" _ I) 00.13-Il
que para movimiento armón ico puede representarse en t érmi nos de las
ampl it udes como
<Aim)
X
n
+
1
- 2
(
1 - 2k X" + X,,_ I = O
00. 13-2)
Fig. 10.13·1. Est ructura repetida para
por ecuaci ón de diferenci as .
Er\l u(,;fllI d(' :J!i!U
La soluci ón a esta ecuación se encuentra sustituyendo
ifJ
X" = e "
00. 1:1-3)
que conduce a la relación
w2m) eifJ + e - ifJ
( 1 - II = ') = cos f3
2
00.13-4)
w m f3
- - = 2(1 - cos f3) = 4sen
2
­
k 2
La ecuaci ón general para X es
n
X" = A cos f3n + Bsen f3n
(10.13-5)
en donde A .Y B se evalúan partiendo de las condiciones de borde .
La ecuación de diferencias (10.13-2) est á restringida a 1< n <
(N - 1) y debe extenderse a n = O y n = N por las condiciones de borde.
En el terreno la amplitud de movimiento es cero. Con n = 1, la
Ec. 00.13-2) se convierte, para X
o
= Oen:
mw2)
X2 - 2
(
1 - II XI = O
Sus t it uyendo las Ecs. (10.13-4) y en la de arriba, obtenemos
(A cos 2f3 + B sen 2f3) - 2 cos f3( A cos f3 + B sen f3) = O
A (cos 2f3 - 2 cos
2
f3) - B(sen 2f3 - 2 sen f3 cos f3) = O
A(l) - {leO) = O
... A = O
Así la soluci ón general se reduce a X" = Bsen{3"
E n la pa rte de arriba , la ecuación de borde es.
mX
N
= - k( x - X
N
_ )
N I
que, en t é rminos de amplitud es
w2m)
XN _ = 1 - k X
I
( N (l 0. 13-6)
de la sol ución general, obtenemos la si gu iente relac ión
IlUra calcular a i3
sen f3(N - 1) = [I - 2(1 - cos f3 )J sen {lN
(lile puede reducirse a
2 cos f3( N + t ) se n 4= ú
0 0.13-7)
330 ¡'rt) c..:dimÍ<'lIlu,' dI' ca/eu/u pn/'u "i .'lema" d,· /JllrolT/l'/rfls ",,//1"'/111""/":'
que se satisface por
'TT 3'TT 5'TT
cos f3(N + 1) = o,
f3=
2 2(2N+I) ' 2(2N + 1) , 2(2 N + 1) ,
(10.13-8)
Las frecue ncias naturales se obt ienen de la Ec. 10.13-4 como
W 2 k/m sen!!.. (10.13-9)
2
que conduce a
_ fk 'TT
W, = 2Vr;, sen--­
w2=
2- fk (2N - 1)'TT
wN = Vr;, sen 2( 2N + 1)
La Fig. 10.13-2 muestra una representación gráfica de estas frecuen ·
cias, con N = 4.
4
W
W3
!
W2 " ¡ I / > '----,)"
' '/ ¿ =- \
w, ',r. Fig. 10.13-2. Frecuenci as natura les de una
est ructura repet.ida con N 4.
El método de la ecuación de diferenci as presentado aqui es apli ·
cable a muchos otros sistemas dinámicos en donde se presentan sec
ciones repetidas. Las frecue ncias nat urales están siempre dadas por
la Ec. 00.13-9); s in embargo, la cantidad f3 debe ser est ablecida para
cada problema, de sus condi ciones de borde.
PROBLEMAS
10-1 E sc riba un programa de computador para su ca lculador prngra mahl. '
que ana li ce e l sistema torsional de la Sec o 10.1. L lene las operaciolll"
alg-cbraicas rea les ejecutadas en los pasos del programa.
;Jal
10-2
Usando e l mét odo de Hol zer. hall e las frec uenci as nat urales y las for­
mas modales del sistema torsional de la Fig. P lU-2, cuando J = 1,0 kg
y K -- O,:¿O X 10" Nm rad.
Fig. PIO-2.
10-3 Usandu el método de Holze r. determine las primera, do, frecue ncias na ­
t UTélles y tur mas moda les del sistema torsional de la Fi g. PlO-3, con los
sigu ientes va lores de J y K.
JI = J
2
= J) = 1,13 kg m
2
J
4
= 2.26 kg m
2
KI = K
2
= 0.169 Nm/ rad x 10
6
KJ = 0,226 Nm/rad x 10
6
K3
JI J2 J3
J.
Fig. PIO-3.
Fil{. 1'10-4.
10-4 Det ermine las frccuellcias I1 :'Hurale!:; y fo rmas moda les del edificio de la
F ig. P lO-4 usando el méTodo de Holzcr. parA tudas las masa s igua les a
m ." todas la", a k.
10-5 Repi t a el Probo 10-4 eOIl m , = m, = 2m, m.I-= ;lm. k = k Y
k, = 2k
l
10-6 Compare las ecuac iones de mov lmi entll para e l s istema l inea l resorlt: ­
maSa VerS\lfi s iqema torsiona l (' on la mismiJ ríh uc ión de masa y
Muest re q ue son ,,¡milures .
10-7 Determine las lrecue ncias natundes '.. las formas modales del sistema
resorte·masa de la F ig. PlO-¡ poto e l mp todo de H(J lzer cuando todas las
masas y lAS rigideces son igua les.
332 Prucedlmiento" de cálculo pam sist emas de paróm('lros ,"fl'/c'I'lIlm"""
..
Fig. PIO-7.
Si se le aplica al disco 3 del ejemplo 10.1-1 un torque armónico de 1.000
10-8
Nm a w = 150 rad/ seg, determine la amplitud y fase de cada disco.
Un ala de avión de combate es reducida a una serie de discos y ej es
10-9
para el análisis de Holzer, como se muestra en la Fig, PI0-9. DetermilH'
las dos primeras frecuencias naturales para oscilaciones simétricas
antisimétricas de las alas, y dibuje el modo torsional que correspond..
a cada una.
n J lb pulg seg '
K lb pulgjrad.
1 50 15 X 10
6
2 138 30
3
145 22
4 181 36
5 260 120
6 } x 140.000
o 40" 70" 105" 145" 200"
=========0 l l 1 : ¡ =
V l li l!
6 5 4 3 2 1
1 1 i I I
I I I I
I 1 I I
I
Fig. P IO-9.
10-10 Determine los modos naturales del modelo s implificado de un aeroplanu.
most rado en la Fig, PlO-lO, en donde M/ m = Tl Y la viga de longitud
es uniforme.

e l (:) l 0)
'-' ¡'-' p
Fig. PI O-ll ,
Fig. PIO-lO.
Usando el método de Myklestad, determine las frecuencias natural ..
10-11
y las formas modales de las dos vigas de la Fig. PlO-ll. Compare ( '\111
resultados previos, usando coeficientes de influencia.
l' I1IIt Il-IIl UM 3:l3
10-12 Determine las primeras dos frecuencias naturales y f(¡rmas modales del
voladizo de la Fig. PlO·12.
1 2 3


Fig. PIO-12. ¡"ig, PIO-13.
10-13 Usando el método de Myklestad determine las ecuaciones de borde para
la viga simple de la Fig. PlO-13.
10-14 La viga de la Fig. PIO·14 ha sido resuelta previamente por el método de
iteración matricial. Verifique que la condición de borde de deflexión
nula en el extremo izquierdo se satisface para estas frecuencias natu­
rales, cuando se usa el método de Myklestad. Esto es, verifique la de­
flexión en camhio de signo, cuando se utilizan las frecuencias por enci ­
ma y por debajo de la frecuencia natural.
( I[,: .Q.
500 kg 100 kg l
m
El
O &; O
+ . r·
Fi g. PIO-14. ¡"ig. PIO-15.
10-15 Usando el método de Myklestad, determine la ecuación para la frecuen­
cia natural de la viga de la Fig. P IO-15,
10-16 Una viga rotatoria, tal como una cuchilla de helicóptero, es a veces con­
siderada como articulada en el dado. Establezca las ecuaciones de
borde para tal caso.
( I[ ) fi
m
f
::
-1
'o
Fig. PIO-L6 y P IO-17.
10-17 Suponga que la Fi g. P lO·17, es un modelo adecuado para una hoja de
helicóptero. Si la rigi dez á flexión se considera constante. determine las
frecuencias naturales para la velocidad de rotación.
10-18 Repita el Probo lO· 17 s i la hoja y el dado est á n rígidamente conectados.
10-19 Determine la vibración flexión·torsión para el sistema de la Fig. PIO·19.
----
334 }Jr()('cdi ".ú ('nl()s di' c ri/cutu puru si.... t e mo,.; de /m,.UflI l' lrfl,,\ ! ",I !lI"!"n ; ,.,,, I!} ;,
m
Fig. PIO-19. f'ig. PIO-20.
10-20 E n ti! F' ig. J> J() -20 aparece un s is tema li neal con amortiguación entre In;;
masas 1 y 2. Produzca un de c() mpu!ador para valores numéri
cos as ignados por el i nst ruct or y determine la am pl i tud y fase de cada
masa a la l' reeuencia esvec lf'ícada .
10-21 Un cno un amort iguador tors iona l efiLé mos t rado en la
F ig. 10-21. Determine la curva t Ol'que -frecue nc ia del s is t ema .
g1 = 10
4
D
K
K3 = 10
7
K2 = 51 10
6
1=O
J
3
= 10
J, =20
f\T
J
4
= 30
J
2
= 100
P10-21.
d,=lf
lJ !J-- 6" dliim
J, = 10 Ib- p ulg-seg 2
Fig. PI0-22.
I' r"hll"""" !l:ll\
1()-22 Det errn i ne el sistema equ i va tente tor;;iona l del si st.ema de nt adt, de la
F' ig. P IO-22 Y halle su frecuencia natura l.
10-23 Si los pequeños y grandes engranajes de l Probo 10-22 tienen las siguien­
t es inercias , J' = 2, J" = 6, determine el sistema equi valente de eje
s ingular, y establ ezca las frecuencias naturales.
10-24 Det ermine las dos frecuen cias más baja,; del torsional de la
Fig. PlO-24, para los siguientes valores numéricos:
JI = IF> lb pulg seg
2
K I = 2 X 10'; lb pulg; fad
J, = 10 lb pulg seg
2
K
2
= 1.6 X JOh lb pulg / rad
J: = 18 lb pulg seg¿ K ;j = 1 X lO" lb pulg/ rad
J, = 6lb pulgseg¿ K. = 4 X 10'; lb pulg/ rad
Razón de velocidades de conductor a conducido = 4 a 1.
¿Cuáles son las razones de amplitud J
2
/ J
I
a las frecuen ci as naturales?
JI
J
3
11
K,
K3
K
2
Fig. P I O-24. J
2
10-25 Reduzca el sistema torsional del auto mos trado en la Fig. PlO-2F>a al sis ­
tema equivalent e tors ional de la Fi g. P lO-25b. La información nece­
sana es:
J de cada rueda trasera = 9,2 lb pulg seg¿
del volante = 12, 3 lb pu 19 seg
2
.
relación de velocidades (eje conducido a eje motor) = 1. 0 a 3,0
razón de velocidades del diferencial ( a eje conducido): a :3';)
dimensión del . = 1\ pulg de diá metro y :25 pu lg de largo
di mens iones del condu cido = 1 pulg de diámetro, 74 pulg de longitud
r igidez del cigüeña l entre cilindros, medida exper imen ta lme nt e = 6, I x
10'; lb-pulg/ rad .
rigi dez del cigüeñal ent re el cilindro 4 y e l vol ante = 4,5 X 10" lb-pulg '
tad.
J
6
K5
f.' ig. PIO-25.
----------
L
336 /'nJcf'ciim i f'nfus dI ' t:úlcu lu !Juru ,.."isf elna,,\ dI' p aru/n , ' 1 ro,,,; 1' 1I1/1 ' ,'/I t Fllt ltl .\
10-26 Suponga que el J de cada cilindro del Probo 10·25 vale 0,20 lb pul,.: R(>/!"
y determine las frecuencias naturales.
10-27 Determine las ecuaciones de movimiento del sistema torsional de 111
Fig. PlO-27 Y arréglelas en la f(¡rma de iteración matricial. ResuelvlI
para los modos principales de oscilación.
5
4
._n 3 2
50J
Razón de
engranajes
- 5 a 1
4J
Fig. PIO-27.
10-28 Aplique los métodos matriciales a una viga en voladizo de longitud I
y masa m en el extremo, y muestre que la frecuencia natural se oh
tiene directamente.
10-29 Aplique el método matricial a una viga en voladizo con dos masas igua
les a una di stancia l. Muestre que las condiciones de borde de cer"
pendiente y deflexión conducen a la ecuación
lmw
2
lK(S + lmw
2
¡2K) +{mw
2
¡2K + (lmw
2
¡2K)l
_2 6 _ 6
8,­
I + 'i¡2Kmw
2
2¡ + imw
2
¡3K
en donde K = L/El.
Obtenga la ecuación de frecuencia y calcule las dos frecuencias na
t ura les.
10-30 Usando la formulación mat ri cial, establezca las condiciones de bordl'
para los modos si métrico y para el sistema de la Fi j.l
PlO-30. G['afique el determinante de borde contra w para establen'r
las frecuencias natura les y dibuje las dos primeras formas modales
Fig. PIO-30.
10-31 La ecuación (10.11-2) puede pre!'>e n1arse como
I ¡2
8 8 8 01 I
El 2E!
A ' I B
¡2 ¡3
y y y
1: 2E! 6E!
___ L __
M M M
I
- V'
n
O 0 1 1 I
-V O O I O 1 OlA V, n-I .-,
l'r"bl cltlurS aa7
en donde B es simétrica . Haciendo 0= (/J,y)' Y L = (M, V)', muestre
que la matriz de rigidez es
{
L } [B -, - B -'A' ] { 8 }
= AB --, -=- AB -IA-; 8.:,
10-32 Evalúe las matrices particionadas del Probo 10-31 y muestre que son
de la forma (primas indican traspuesta)
L. _ I } = [ __ _; { 8. }
{
L. - '!.B e °._ 1
que es lo esperado de acuerdo con el teorema recíproco.
10-33 Usando la notación del Probo 10-32, reescriba la Ec. 00.11-5) en la forma
{ f r= - JI { f r_,
y muestre que el determinante de la matriz de trasferencia vale uno.
10-34 De la ecuación de borde, Ec. 00.11-6), establezca el determinante de
borde D(w) para una viga simplemente apoyada.
10-35 Determine el determinante de borde D(w) para una viga con dos
extremos empotrados.
10-36 Determine el determinant e de borde D (w) para una viga empot rada
articulada.
10-37 Determine el determinante de borde D(w) para una viga articulada­
libre.
10-38 P ruebe que los elementos de la
matriz modal IPipara un sistema
con dos grados de libertad son
2
,
r, =--- y

¡.t, - I
¡.t2 - I
en donde la sección del sistema es un resorte y una masa como en la
Fig. 1O.12-lo
11)-39 Muest re que para el sistema de la Fig. P10.39, la ecuac ión de frec uen­
ci a natural , uti lizando el procedimi ento de la Seco 10.12 se reduce a
- lLí'r2 + ILzr l = O
n secciones
Fig. PIO-39.
10-40 Haciendo lit = e" y = e - " en la Ec. (10.1:2 -8), (A +D )/2 = cosh Q.
Desarrolle la ecuación de frec uencia en términos de est a sustitución.
10-41 Reduzca el s istema de la Fig. 10.12-3 a uno equivalente del sistema
mostrado en la Fig. 10.12-2.
338 Procl'di mit' /llo., dI' <,tÍI,.) I/) paru de paróm l'l m ., hl//I·I ' III ..",I" ,
10-42 E sc riba las ecuaciones de diferencias para el sistema t.orsional m()s t 1' ; 1
do en la Fig. PIO-42. Dete rmine las ecuaciones de borde y reslH.'lva
para las frecuencias naturales .
J
m
O 2N
O 2 N
}<'ig. PIO-42. Fi g. PIO-43_
10-43 Establezca las ecuacion es de diferencias pa ra N masas iguales e n 111 11 1
cuerd a con tensión T, como se muestra en la Fig. P1O-43. Determinl '
las ecuaciones de borde y las frecuencias nat urales.
10-44 Escri ba las ecuaciones de diferencias para e l sistema de la Fig. PllH I
Y hall e sus frecu encias naturales.
0/
Fig. PIO-44. Fig. PIO-4 5.
10-46 E n la Fig. P IO-45 se muestra un péndulo de N masas. Determine 1I1
ecuaciones de diferencias , condi ciones de borde, y las fr ecuerH'i ll
naturales .
10-46 S i el e xtremo izqu ierdo del s istema de l Probo 10-42 está conectad.. I I
un vo lante pesado, como se muest ra en la Fig. PIO-46, muestre que' In
condiciones de frontera conducen a la ecuac ión .
(-sen N{J cos f3 + sen N{J) ( 1 + 4
- 2 senf3 cos NII
Jo
J N
Ka 2K
:=::J::=
Fi g. PIO-46.
I a:I{1
10-47 Si la cubierta de un edi fi cio es t á restringida por un resort e de rigide
Kn, como en la Fi g. P lO-4í, determine las fr ecuenciaiS nat.u rales de l
-dificio (N pisos).
o
Fig. PIO-47.
F ig. P IO-48.
10-48 Una estructura tipo eF.ca lera, es tá fija en ambos extremos, como se
muestra en la Fig. PIO- 48. Determine las frecu enc ias naturales .
V"'
I
I
I
N
o
Fig. P 10-49.
1<. 0
10-49 Si la base de un edifi cio de N pi¡;os gi ra con tra un resort e K
q
, como
e n la F ig. P lO-49, dete rmine las condiciones de borde y las frecuencias
naturales.
10-50 Dibuje u n di a gra ma de flujo para e l Probo 10-3 y escriba e l programa
Fortran .
MODOS PARA
PROCEDI lENTO
DE SUMA DE
SISTEMAS CONTINUOS
Las estructuras compuestas de vigas son comunes en ingeniería .
Constituyen sistemas con infinito número de grados de libertad, y
métodos de suma de modos hacen posible su an á lisis como
con un núme ro fi ni to de grados de libertad. El efecto de la inercia dt,
rotaci ón y de la deformación de cortante es a veces de interés en pro
blemas de vigas. Las restricciones se present an a menudo como so
portes adi cionales de la estruct ura, y a ltera n los modos normales dt,l
sist.ema. En el uso del método de la suma de modos, la convergenci a
de las series es important.e y el método de la acelerac ión de los
ofrece una aveni da de solución. Los modos ut.ili zados para represent a r
la defle xión de un sistema no siempre necesitan ser ort ogonales, S. '
il ustra la síntesis de un sistema uti li zando funciones no ortogonales .
11 . 1 MElaDO DE LA SUMA DE MODOS
En la Sec o 6,8 las ecuaciones de movimient o fueron desacopladas por
la matriz moda l, para obtener la solución de la vibrac ión torzada ('11
términos de las coordenadas nor males del sistema . En esta sección,
apl icamos una técnica similar a sistemas con t inuos , desarrollando la
deflexión en t érminos de los modos nor males del sistema.
Consideremos por ejemplo, el movimiento general de una viga
cargada por una fue rza dist ribuida p(x, t), cuya ec uac ión de movi
mie nt o es
[ Ely"(x. 1) J"+ m(x)y( x. 1) = p( x, 1) ( 11 .1- 11
340
Mt.'todll de la SI/,"a d,· :111
L()s modos norma les H, (xl de tal viga, deben satisfacer a
( Elcf>;')" - W¡2m( x )cf>, = O 01.1-2)
,v condiciones de borde. Los modos normales 8, (x) son también
funciones ortogonales que satisfacen la relación
{O para j = i
m x . dx =
(ll.l-3)
1o
1
()cf>,cf>j M¡ para j = i
Hcpresentando la
solución al problema general en términos de o, (xl.
(lnemos
y(x. 1) = L cf>¡(x)q¡(/) (11.1-4)
La coordenada generalizada q, (t) puede determinarse por la ecua­
I:ión de Lagrange, estableciendo antes las energías cinética y potencial.
Reconociendo la relación de ortogonalidad, Ec . (1l.1 -3), la energía
(Inética es
T = Ia
I
} 2(x. I)m(x) dx = ;: i¡¡i¡¡.Ccf>¡cf>¡m(x) dx
(l1.1-5)
- , '" M -2
- 2 L.J ¡q¡
I n donde la masa generalizada M" se define como
(1 .
1\1; = J" cf>?(x)m(x) dx
(11. 1-6)
o
Análogamente, la energía potenci al es
U = . i (lE/y"2(X. 1) dx = L L q¡q¡ ( IE1cf>;'cf>j' dx
Jo ¡ ¡ Jo
(11.1- 7)
= '''' K 2 - '''' 2M ,q¡ ). L.J ¡q¡ 2 L.J w¡ 2
"11 donde la rigidez generali zada es
K¡ = fo l E/ [ cf>;'(x) Ydx ( J J 1-8)
Ademas de T y V, necesitamos la fue rza generalizada Q" que ge
determina del t rabajo hecho por la fuerza apli cada p(x , t) dx. en e l des­
plaza miento virtua l oq,.
sw = Ialp( x, 1)( cf>,8q,) dx
(11.1-9 )
= 2: 8q, ( 'p(x, 1)cf>¡( X) dx
i Jo
342 j',." c('(limi"llIl1 de "W1W dI' ml/dIJ,' ¡)(1m ,'I"lemus ('/)1111111/1) '
o
Q¡ = l'p(x, t)</>¡(x) dx (11.1 - 101
O
Sustituyendo en la ecuación de Lagrange
( a _ 3T + au = Q¡ (11.1 - 111
dt aq¡ 3q¡ aq,
la ec uac ió n dife renci.a l pa ra C{, (t) resulta ser
1 (1
(j¡ + w¡2
q
, = M¡ Jo p(x, t)</>Jx) dx
0 1. 1- L?i
E s út il en este punto consj derar el caso en que la carga por UIII
da d de longitud p( x, t) es sepa rable en la for ma
p(x, t) = - ,
Po
p(x) f( t )
(11.1-1 :11
L a Ec. (11.1-12) se red uce a
P
(j¡ + w¡2q¡ = r J(t) (11.1-1 ·11
I
en donde
1 ('
1', = I Jo p(x)</>¡(x) dx 11.1-1 ...."
es defini do como el fact or de p articipación de modo para e l modo i . La
so luc ión de la Ec. (11.1-4) es entonces
q,( t) = q¡(O) cos w,t + q,(O) sen W¡I

+ ( sen w¡( t - 01.1-1111
M, w¡ o
Como la deflexión estát ica d e l modo i ésimo (con q, (t ) = O) desarroll"
da .en té rminos de e, (x) es Po T,/ M,Úo'/, la cantidad
D,( t) = w¡ sen w¡( I - (11.1-1 7\
o
puede denomi narse el fa ctor de di námico para e l modo i.
EJ EM PLO 11.1- 1
Una vi ga uniforme s implemente soport ada, de masa M
o
, es súbi
tamente ca rgada por la fuerza mostrada en la Fig. 11.1-1. Deter
mine la ecuación de movi mien t o.
Mt! ltllh, d.· 1" SIII,," d .. 3.13
9(1)
--±­

'OL
r=x f, f o
(a) (b)
f'ig. 11. 1- 1.
.I.¡·oluC;ÓIl: Los modos nOI males de la viga son
, ¡;;; n'TTX
<l>n(x) = v 2 scn-,-
W
n
= (mT)2..¡EJj M
o
')
v la masa general i zada es
Mo (' 2 mTX
Mn = - ,- Jo 2 sen - ,- dx = Mo
La fuer za generali zada es
( , (' WoX , n7T X
Jo p( x , t)</>n dx = g(t )Jo -,- v2 sen- ,- dx
= g(t) woY2 [sen(lI7rx
j
,) _ x cos( rnrx
j
,)]'
. , ( mTj,)2 (mT¡') o
w V2 ,
o
- g( t ) cos mr
n7T
Vi '\Vo
- g( t)( - Ir
n'TT
('11 donde g(t) es la histor ia de la ca r ga . La ecuación para C{ n es
Ilntonces
q" + w;,qn
Vi 'w
o
( _ I )"g( t)
Il'1TM
o
que tiene la sol uc ión
- Vi ¡\Vo ( -1)"
qn( t) = M --2- (1 - COS W"l ) o::; t ::; ti
n<Tr o w"
- Vi 'w
o
i=J.L(l - cos wnt)
n'lTM
o
W
2
n
2V2 Iw
o
( -Ir [1 _ cos w,,(1 - l. ) ]
+ 2 " ::; t ::; 00
n7TMoWn
344 PTf)cedimif'l1to dI' suma de m"do" para si"tr'ma,' ('fJl,tillllfls
Así , la deflexión de la viga se eXf)l'esa por medio de la suma
00 , r;;; 7Tnx
y(x, 1) = L qn(/)v2 sen-,­
n-I
E,JE MPLO 11.1-2
Un proyectil en vuelo es excitado longitudinalmente por el empuj('
F(t) de su máquina de propulsión, en el extremo x = O. Determir\('
la ecuación para el desplazamiento u(x, t) y la aceleración ü(x, tI
Solución: Suponemos desplazamiento de la forma
u(x, 1) = L q¡(/)cp,(x)
en donde q, (x) son modos normales del proyectil en oscilación
longitudinal. Las coordenadas generalizadas q, satisfacen la
ecuación
.. + 2 = F(/)cp¡(O)
q¡ w¡q¡ M
,
Si en lugar de F(t). actúa un impulso unitario en x = O, la ecua
ción de arriba tendría la solución (<¡ , (Ol/M,w,) senw,t para
condiciones iniciales q, (O) = (;, (O) = O. Así, la respuesta a F(t¡ es
cp¡(O) j'
q¡{t) = ....--:¡- sen W¡(I -
l Yl¡W¡ o
y el desplazamiento en cualquier punto x es
cp¡(x)cp¡(O) j'
u(x, 1) = L M w o F(üsen W¡(I -
, , ,
La ace le rac ión (j, (t) del modo i puede obtenerse reescribiell
d() la ecuación d iferencial y sustituyendo la solución anter ior por
4, (tl.
li, (t) = F(/)cp,(O) 2
M ¡ - w,q¡
= F(/)cp¡(O) _ cp¡(O )W¡ l ' F(ü sen W¡{I -
M¡ M, o
As í la ecuación para la aceleració n de cualquier punto x se ell
cuentra Como
ü( x, 1) = L li,( t )cp¡( x)
= {F(t)CP¡(O)CP¡(x) _ cp¡(O)cp¡(x)w¡ j' FW sen W¡(I -
L
í
M
,
M¡ o
I
UI' 0 1! Clilid¡d w l dI ' illl'l'('ia 1'llla('iollal y d('fflrlll:tt'ic"1I1 d..· (·Ort, HIlI... S4 r;
11.1 .;l
Determine la respuesta de un voladizo, cuando su base sufre un
movim iento y h (t) norma I a I eje de la viga como en la Fig. 11.1-2.
Fil{. 11.1-2.
Solución: La ecuación diferencial de la viga con movimiento de
la base es
[E/y "(x, t)]" + m(x)[Yb( t) + y(x, t)] = O
que puede reordenarse como
[Ely"(x, t) ]" + m(x)y(x, t) = - m(x)Yb(t)
Así , en lugar de la fuerza por unidad de longitud F(x , t) tenemos la
fuerza inercial por unidad de longitud - m (x).f" (t). Suponiendo
soluciones de la forma
y(x, t) = ¿ q¡{t)cp¡{.l()
la ecuación para las coordenadas generalizadas q, será
1 ('
q¡ + w¡2q¡ = - Yb(t) M¡ Jo cp¡(x) dx
La solución para q, difiere entonces de la del simple oscilador
sólo en el factor - 1 M,J6
q
, (x)dx de modo que, para las condi­
ciones ini ciales ) / (0) = y(O) = O
q¡(t) = { - Ia'CP¡(X)dX} Ia'))bW sen W,(I -
11.2
ORTOGONALI DAD DE V IGAS INCLUYENDO
INERCIA ROTACIONA L Y
DEFO RMACI ON DE CORTANTE
Las ecuaciones para la viga, incluyendo efectos de inercia rot aciona l y
,¡"for mac ión de cortante, fueron de rivadas en la Sec o 7. 5. Para ta les
\ ¡g-as la ortogonalidad no se expresa por medio de la Ec. 0l.1-3) sino
i'" r la ecuación:
SI j =!= i
j[m( x)qJ¡cp¡ + dx =
(11.2-1)
SI
j = i
1" que puede probarse de la s igui ente:
346 d(' 'i U1TiU d f' !nodos paru s;s ! em (ls COld (rIJ u!. ....
Por conveniencia, escribiremos las Ecs. (7 .5-5) y (7.5-6) incluyellc!o
un momento dis tribuido, por un idad de longitud CJlL (x, t)
(7,: " [1 )
! ( El + kAC(: - 1/;) - Jf - 0Tl(x, r) = O
mj; - [ kA G( : - 1/;)] - p(x, r) = O
(7.:-' " i)
Para la oscilación forzada, con excitación p(x , t) y 01t (x, t) por unidild
de longitud de la viga, la denexión y(x, t) y la pendiente f(x, t) puede
expresarse en t é rmi nos de las coordenadas generalizadas .
y = ¿ qlr)<p)x)
j (1l.2-:! 1
1/; = ¿ q/rN/x)
Con estas sumas sustituidas eri las dos ecuaciones de las vigas , obte'
nemos
J¿ ¿¿I/;j = ¿ qj{ ( EN; ) + kAG( <p; - 1/;) \] + 0lL (x, r)
) )
(11.2-:11
m ¿ ¿i; fI?¡ = L CJ; : . {kA C(<p; - I/;)} + p(x, r)
j ./ x
Sin emba rgu, las vibraciones de modo normal son de la forma
y = IP¡( x) e ¡..,,,
(11.2- ,\ 1
1/; = 1/;)(x)e¡"'JI
que, cuando se las sust ituye en las ecuaciones de la viga, con excita
ción ce ro, conducen a
- wfJtf) = !(ENJ + - 1/;;)
(11. 2·;"
- w}mcp¡ = {kAG( cp; - I/; ) }
Lüs términos de la derecha de estas ecuaciones son los coefi cientes di
las coordenadas generali zadas q J en l.as ecuaciones de vi b racio lll
fo rzadas de modo que podemos escribir las Ecs . (1 1.2-3) como
J¿ iij!J'i = - ¿ q)w]N¡ + 0TC( x, t )
j j
(11.2 li l
tri ¿ ií¡ <pj = - L qp}mcpj + p(x, r)
j j
Mlld", IIl1rll¡;¡[' -" .1, - ' -: .llll1'I IIr:I' I n, ! a17
Mu lLipli cando estas dos ecuacione:, por q,dx y f , dx , sumando e 111­
11'l(1'a ndu 1¡:nemos
) 0(' ""
.L. qJ
'1'
(m<pj<p¡ + J¡fjl/;¡ dx +
.........
L..J qjw/ (m<p/p, + JI/J¡ I/JJ dx
j O j o
= ['p(x, r)<p, dx + ['GJlL (x, t)l/;¡ dx
. o . o
(ll.:2-í)
S i las q de estas ecuaciones son coordenadas generalizadas, tie­
l1cn q ue ser coordenadas independientes que satislacen la ecuación
{ji + W,2q, = MI {('p(x, I)q;', dx + {'0R (x, r)I/;, dXf' ( 11.:2-8)
, .Jo . o
Vemos que esto se cumple sólo si
, , { O SI j =1= i
(m<pj <p, + Njl/;J dx = M¡
( 11 .:2- 9)
SI j = i
que define la ort ogonalidad de la viga, incluyendo inercia de rotación y
deformac ión de cortante.
11. 3 MODOS NO RMALES DE ESTRUCTU RAS
RESTRING IDAS
Cua ndo una est r uctura es a lt erada por la adición de una masa o de un
rcsorte, nos referimos a ella como una estructura. restringida. Por ejem­
plo, un resorte tenderá a actuar como una restricció n en el movimiento
de la estructura en el punt.o de su apli cación, y posi b lemeute incremen­
tará las frecuencias natu rales de l s istema, E l a ñadir una masa, por
ptra pa rte, puede dis minuir las frecuencias l1a tura les de l s istema. Tales
IHob lemas puede n fo rmularse en t érminos de coordenadas gener ali zadas
y la t écnica de la suma de modos.
Consi deremos la vibración fo rzada de cua lquier est ructura uni di ­
me ns ional (basta la coordenada x para definir cualquie r punto de la
l'structura ) exci t ada por una fuer za por un idad de f( x, t) y un
momento por uni dad de longitud M(x , t). Si conocemos los modos nor­
males de la est ructura, w, y <¡,(x), su den exión en cualqui er punto x
puede represent arse como
y( x , 1) = ¿ q,( r) cp,( x) (ILl-l)
donde las coordenadas generali zadas q, debe n sat isfacer la ecuac ión
(it( I) + w¡2q,( /) = [ fJ ( x, dx + f M(x. t}cp;(x) dX ] ( 1l .;{- 2)
348 j)ro('('dimú' 1I1() di' ."uma lÜ' !nudu...; para .... i .... tenlll ,"' ('(JI/ti//un....
El lado derecho de esta ecuaClOn es l/Mi veces la fuerza generaliza
da Q" que puede determinarse del trabajo virtual de las cargas apli
cadas como Q, = óW/ óq, .
;S i en lugar de cargas distribuidas , tenemos una fuerza cnncent ra
da F (a, t) y un momento concentrado M(a, t) en algún punto x = (J, la
fuerza generalizada para tales cargas se ca lcula de:
8W = F(a, 1) oy(a, 1) + M(a, 1) oy' (a, 1)
= F(a, 1) L cp;(a) oq¡ + M(a, 1) L cp,'(a) oq,
Q¡ = = F(a, I)cp¡(a) + M(a, I)cp;(a)
Entonces, en lugar de la Ec. (11. 3-14), obtenemos la ecuación
¡j¡(/) +w/q¡(/) = + M(a , /)cp;(a)] 01.3-4)
,
Estas ecuaciones forman el punto de partida para el análisis de las es
t l'ucturas restringidas , siempre que las restricciones puedan expre
sarse como cargas externas de la estructura .
Como ejerriplo, conectemos un resorte lineal y torsional a la
simple de la Fig. 11. 3- l. El resorte lineal ejerce una fuerza en la viga
igual a
F(a, 1) = - ky(a, 1) = - k L q¡(/)cp)a)

j
mientras el reso rte torsional ejerce un momento
M( a, l.) = - Ky /(a, 1) = - K L 'lj (/)cpj( a)
(l U-o)
j
Sustituyendo en la Ec. obtenemos

q¡ + w;q¡ = [ - kcp¡ (a ) 'lj cpj( a) - Kcp; (a) 7qjcp; (a) ]
Los modos normales de los modos restringidos son también armónico,
y podemos escribir
q¡ = q, e;""

J;;; I . í l ' nAm
l, a .
.( .J i¡.'1 1
Fig. 11.3-1.
M. uJus n<>n nn li's dI' .." nll " lJ rnH 1' 1' " rillglduII :l4l.
La solución de la ecuacIón ¡ es.¡na ¿s entonces
{ji = . . (21_ 2) [- kcp,(a) L if;cp)a) - Kcp;(a) L if;cp;(a)]
¡ w, W } }
01.3-8)
Hi usamos n modos, habrá n valores de (j, y n ecuaciones como la de
arriba. El determinante formado por los éoeficientes de los (j , condu­
cirán entonces a las frecuencias naturales de los modos restringidos y
las formas modales de la estructura restringida se encuentran susti­
t uye ndo los q) en la Ec. 01.3-1).
r - 0­ -1
I
A
¡roo¡
r..
r-
X

Fig, 11.3-2.
Si en lugar de resortes, se coloca una masa mo en el punto
x = a, como se muestra en la Fig. 11.3-2, la fuerza ejercida por m¡¡ en
la viga es
F(a, 1) = - mo .Y'( a, 1) = - moL qJcp/a) (11.:3-9)
j
Así, en lugar de la Ec . (11.:3-8), obtendríamos la ecuación
- I [
Ol.:l-lO)
q¡ = M¡(w? _ w2) w2mocp,.(a) if;CfJ¡(a) ]
11. 3-1
Dé una aproximación moda l singular para la frecuencia natura l
de u na viga si mpl e, cua ndo se le conecta una masa mo en x = 1 :3.
Solución: Cuando sólo se utiliza un modo, la Ec. (11.3-10) se
reduce a
2
Mt(wf - w ) =
Reso lviendo para w
2
, obtenemos
W
- ) = mo 1
(w,
2
1 +
A1
1
350 !'rocedunlf'nlo dI! sumll de mudos pum 81"t/'mll" ""III I IIIU !.'
Para el primer modo de la viga no restringida, tenemos
2 epl(X) = V2 sen r.x
WI y!:3 ' = r. I
epl( = \12 sen} = V2 X OJ\66
MI = M = masa de la viga
Así , su sustitución en la ecuación de arriba da la aproximaciúli
unimodal para la viga restringida
2
W mo
)
I+U
M
E l mismo problema tratado con la ecuación de Dunkerley en el Ejemplo
9.2-5 dio, para esta razón, el resultado
I
mo
+1 ,6 M
E.JEMPLO 11.3·2
Un proyectil est á restringido en una estructura de prueba por llll'
d ío de resortes lineales y torsiona les, como se muestra en la Fi l!
11.3-3. Formule el prob lema inverso de deter minar sus modos libfl'
libre, partiendo de los modos nor males del proyectil restringido,
que se designan como <1>" n,.
Fig, U.3-3,
Solución: E l prob lema es trabaj ado en forma similar al
directo en donde, en lugar de q, y WI' utili zamos <1> , Y !l, . ,':"
segui da solt amos l as restricciones de los soportes int roduci l'l lI l ..
fuerzas opuest as - F (a ) y - M (a) igual es a ky(a) y K y'(a).
Mt,rlt>:, d. · 1'!; I"",'I1I ,"""" nlj "'/l11t :li"IJ
Para desarro lla r este probl ema con mayor det all e, em pt>za mos
eO Il la ecuación
_ - F(a)<I>¡(a) - M( a)<I>;( a)
q,,= 2[ 2]
M,n, I - (n/fU
que reemplaza la Ec. (11. 3-8). Haciendo D, (w) = MI 11- (w/O¡FI ,
el desp laza miento en x = a es
y( a) = <I>¡(a)q¡ = ¿ - F( a)<I>f( a) - M(a)cl>;(a)<1>¡(a)
i
Reemplazamos ahora - F (a ) y - M(a ) por ky (a) y K y'(a) y escribimos
_ + Ky' (a )cJ»;(a)cJ»i( o)
y( a) - "7 D,(w)
/(a) = L ky(a)<1>;( a)cl>¡( a) + /(y'( a)<1>?( a)
, D¡(w)
Estas ecuaciones pueden ordenarse como
'y (a)[ 1 - k ¿ ] = /(a)KL <1>;(0) <1>,(0)
¡ D¡{w) ¡ DI(w )
<1>' ( a)cf> (a) [ cp' 2(a ) 1
y( a)k L ¡ , = /( a) I - K¿ _i_
, D,(w ) i D,(w)
La ecuación de fre cuencia entonces será:
1 - k L ] [1 - K¿ <1>; 2(0) ] _ kK[ L: <1>;(0)<1>,(0) ]2 = O
[ i DI{W) i DI(w) D,(w)
La razón pendiente-defl exión en x = a es
1 - k:¿
yl (a) i DI(w)
y (a)
K¿ CP;(a)cf>¡(a)
D,(w)
La for ma modal libre-l ibre está dada por
y'(o) ,
kcf>,(a)cl>¡(x) + K "Y(O) cf>¡(á)cI-¡( X)
y( x ) = ¿
y (o) i Di(W)
352 l'r(}(, f! dimirlll o de suma de mud"s para ,", I) II II , 1/ 1IJ1
-.
EJ EMPLO 11. 3-3
Determine los modos restringidos de l proyectil de la Fig. 11.:\-:\
usando sólo el primer modo libre-libre cp 1 (x), W l' junto con tras ­
lación 'PT = 1, O.,. = O Y rotación Cf
R
= x , ºR = O, en donde x SI'
mide positivamente hacia la cola del proyectil.
Solución: La masa generalizada para cada uno de los tres mo­
dos es
MT = f dm = M
M
R
= f X2 dm = 1 = Mp2
MI = f x) dm = M
en donde el modo <f 1 (x) fue nonnalizado de m anera que M 1 = M =
masa real.
Los factores dependientes de la frecuencia D¡ son
DT =' -M¡-w2 = - Mw
2
=
2
D
R
= - Mp
2
w = - Mp
2
wiA
DI = 1 - (:1 f] = Mwi(1 - A)
(:1 f= A
La ecuaClOfl de frecuencia para este problema es la misma dC'1
ejemplo 11.3-2, excepto que los menos S011 reemplazados por /;
posit ivos y <p (x ) y w por <1> (x ) y 11. Susti t uyendo en la ecua
ción de frec uencia
2
J k [1 a ]}{l K [1 cp;2(a ) ]}
t1 - + p2A - ( 1 - A) - p
2
'A - (1 - A)
_ { - a + ep; (a) cpl(a) }2 = O
M
2
wl p
2
'A (1 -A)
Método de h; IIcel crul:I oll tlt'l mm.l ll 35:-\
que puede simplifi carse a
2
'A ( 1 - A) + ( )[ ep;(a ) + !ep;2(a) J'A2
(
-- k)[ a
2
K] (- k- )2 , -(1 K ­ - 1 +-+- 1..(1-1..)+ 1..)
Mw¡ p2 k p2 k p2
_ _ k_
2
K ,2 1
(
Mwi
)
k
A
{ epi (a) + p2 [epl(a) - aep;(a) J2} = O
Un número de casos especiales de la ecuación de ar riba son
de interés, y mencionamos uno de ellos. Si K = O, la ecu ación de
frecuencia se simplifica a
2
1.. - {I + ( )[ 1 + : : + ep¡ (a)]}A + ( )( 1 + :: ) = O
Aquí x = a puede tomarse negativament e de modo que el proyectil
está colgando de un resorte.
, '.4 METODO DE LA ACE LE RACION DEL MODO
tina de las dificultades encontradas en cua lquier método de suma de
modos, tiene que ver con la convergencia de l procedi mient o. Si est a
,'onvergencia es mala, deben utiii zarse un gran númerO de modos, in­
I' rement ando el orden del determina nte de frec uencias . E l método de la
IIceleración del modo tiende a vencer est a dificultad mejorando la con­
vergencia de manera que un número me nor de modos normales es ne­
I·csario.
El método de la aceleración del modo aTranca con la misma ecua­
,'¡ón di ferencial para las coordenadas generalizadas q¡ pero reordena­
.]u. Por ejemplo, podemos empezar con la Ec. (11. 3-4) y escribirlo en el
urden (.)
q, 1
_
-
F(a, r)cpla )
2 +
M¡w¡
M(a, t)cp:(a)
2
M,w,
q,(t)
2

(11.4-1)
'l ll stituyendo esto en la Ec. (1l.3-1), obtenemos
y (x , t) = L q,( t)cp¡(x )
= F(a, 1) L + M( a, r) L ep;(a)cp¡; x) - L ij¡(t)ep¡( x )
, M¡w
l
i M¡w¡ i w;
(1l.4-2)
354 Procedimientu de ",urna de mudu" para "i"tpmus ('(IIltillllll,'
Anotamos aquí que si F(a, t) Y M(a, t) fueran cargas estáticas, 1'1
último término que contiene la aceleración sería cero. Así, los térmill tH
L = O'(a, x)
¡ M¡w¡
(11.4 -:\)
L <p;(a)<p¡;x) = f3(a , x)
M¡w¡
deben representar funci ones de influencia, en donde a(a, x ) y í3(a, 11
son las deflexiones en x debidas a una carga uni taria y un moment ..
en a, respect ivamente. Podemos por lo tanto escribir la Ec. (11.4 :n
como
y(x. t) = F(ex. t) a(a, x) + M(a, t )f3(a, x) - L q¡(t)<p¡(x )
w:
,
(ll.4-·JI
Como w
2
est á en el denominador de los térmi nos sumados, la conwl
gencia ha mejorado con respecto al método de la suma de modos.
En el prob lema de las vibraciones forzadas, en donde F(a, t) \
Af (a , t) son la excitación, la Ec. (11.3-4) se resuel ve primero para q, ("
en la forma convencional y luego, sustituida en la Ec. (11.4-4) para 111
deflexión. Para los modos normales de las estructuras
F(a, t) y M (a, t) son nuevamente, las fuerzas y momentos ejercidos JlO
las rest ri cciones y el problema se trat a en forma simil ar a los de la S I"
11.3. Sin embargo, debido a la convergencia mejorada, se necesitarall
menos modos.
EJEMPLO 11.4-1
Usando el método de la aceleración de l modo, resuelva el problell lll
de la Fig. 11.3-2 de una masa concentrada mo conectada a I
estructura.
Solución: Suponiendo oscilación armónica
W
F(a, 1) = F(a)e : '
q,( 1) = (f,e
l
...,/
t ) = y(x)e
iw
/
Sustituyendo estas ecuaciones en la Ec. (11.4-4) y haciendo x
- , ii<p)a)
.1(0) = F(a)a(a, a) + w
2
2: --2­
) w)
Como la fuerza ejercida por mo en la estructura es
F(a) = m
o
(,'? y(a)
Si n! df' t ' lIld Jltl lll ' l l! I Jh :¡rH)
podemos elimi nar y (a ) entre las dos ecuaciones de ar riba obte­
niendo
F(a)
m
o
w
2
=
-
F(a)x(a, a) + w
2
L i<pi
a
)
) (,i
:J
o
i<p)a)
_ L...­
2
F( a) _
_
) w
J
l
m - O'(a, a) w
2
o
Si sustituimos esta ecuación en la Ec. (11.3-4) y suponemos mo­
vimiento armónico, obtenemos
2 - 2 (
w, _ w')i¡, F(a)",,(a) w ¿ a)
(
." [j w}
M l
, m w
2
- o: (a, a)]
o
Ordenando, tenemos
- 2 ( )J( 2 _ 2) - = w4mo<p¡( a) (j¡<pj(a)
[ l
mow o: a, a w¡ w q¡ M L... 2
i j w
j
que representa un sistema de ecuaciones lineales en ¡¿. La serie
representada por la sumatori a convergerá, sin embargo, rápida­
mente por cont ener a en el denominador. Opacando esta ven­
t,aja de un menor nú.IJero de modos está la desvent aja de que
estas ecuaciones son a hora de cuarto orden y no de segundo or­
den en w.
11.5
SINTESIS DE MODOS COMPONENTES
tratamiento de grandes sistemas estructurales puede simplificarse
rompiéndolos en subsistemas pequeños, re lacionados por medio de
('ondi ciones de desplazamiento y de fuerzas en sus puntos de unión.
Cada subsistema está representado por funciones de modo, la suma de
IIIR cuales permite satisfacer las condiciones de fuerza y desplazamiento
¡'n las uniones. Estas func iones no necesitan ser ortogonales o modos
Ilormales del subsist ema, y cada modo utilizado no tiene que sat isfacer
lit!! condiciones de unión siempre que, su efecto combinado las satisfa ­
Las ecuaciones de Lagrange y en part icular el método de las coorde­
li adas superfluas, forman la base para el proceso de síntesis .
356 }'rucedim i"n(() dI' su m o de /nodos (Illro l' /JntinwJs
P ara presentar las ideas bási cas del mét odo de la síntesis moda l.
consideraremos una viga simple con un codo de 90° , ejemplo que hu..'
uti li zado por W. Hurty .* La viga, mostrada en la Fig. 11.5-1, vibra úni
camente en el plano del papel.
Separamos la viga en dos secciones, CD y CZ), cuyas coordena
das se muest ran como W j, x; W2, x ; Y u
2
, x. Para la parte CD su
ponemos que la deflexión es
w](x, t) = <I>](x)p](t) + <l>iX)P2(t) +
X )2 ( X )3
(11.5-1)
= ( { p] + I P2
Note que las dos funci ones modales sati sfacen las condiciones geomí·
t ri cas y de fuerzas en las fronteras de la sección CD como sigue
w¡(O) = O w ,(f ) = p¡ + P2
2 3
w;(O) = O w;(I) = ¡p] + ¡ P3
w;'(O) = M(O) 2 w"(I) = M(/) = l:...p + 01.5-2)
El = I]P¡ I El /2 I /2 2
w;"(O) = VeO) _ 6 w; "( /) = V(/) _ 6
El - /3
P2
El - fiP2
Segui damente consideramos la parte CV con el origen de coordl'
nadas W2' x en el extremo libre. Las si guientes funciones satisfacen
las condiciones de borde de la sección de viga (2)
w
2
(x , f) = tP3(X)P3(t) + tP4(x )P4(t) + tPs(x)ps(r ) +
(
X) 'X )4

= Jp3 + {P4 + (1 Ps
u
2
(x. t ) = tP6(X)P6(t) +
= lp6 (11 .5-4)
en donde U
2
(x t) es el desplazamiento en la dirección x.
El paso siguiente es calcular la masa general izada de la
m i) = Ia' m(x)¡p¡(x)¡P/ x ) dx
'Walter C. Hurty. "Víbrat ions 01' Struct ural Systems by Component Synthesis",
Jour. Engr. Mech. Div" Prac . al ASeE (agosto 1960), págs. 51-69.
Sínt esis de m"d"s cOIll I'l<lnCIl I.,"
O-!W2 T
o
W2
w, w,
@
L
(j)
CD
x- o o
x-
Fig. 11.5-1. Secciones de viga 1 y 2 con sus coordenadas.
Para la subsección CD tenemos
(' (' (X ')4
mil = Jo mtP!tP l dx = Jo m / dx = 0, 20ml
(' ( ' (X)5
m
'2
= Jn mtPltP2 dx = Jn m T dx = O, 166m/ = m2¡

o o .
( ' (1 (X)6
m
n
= J, m¡P2tP2 dx = L m -/ dx = 0,1428m/
O '0 .
La masa general izada de la subsección (2) se computa análogamente
utilizando 0
3
a 0/3 '
= (,Om/ m
33
= O,50m l = m
34
m
41
= O, 20m! = m
35
m
S3
= 0. 333m/ m
44
n145 = O, I66m l = m
S4
= 0, 1 11m I m
55
I,Oml m
66
=
Como no hay acoplamiento entre el desplazamiento longitudinal U
z
y
I desplazamiento lateral w
z
, m¡¡ :J = O. = m
ó4
= m
65
La rigidez genera lizada se encuentra de la ecuación
k . = ('E/",II,J./' dx
IJ ),., '1', 'f'J
o
358 Prucedimifll'l to de suma de mudo" para "is temrz" ('olltirll/(),'
Así
k,¡ = El (Icp;'cp;' dx = El (1(2)2 dx = 4 El
Jo Jo ¡2 ¡3
i
I( 2 ) ( 6x ) El
k¡2 = k
2
¡ = El - - dx = 6­
O ¡2 ¡3 ¡3
= 12 El k
22
¡3
k55 = 28,8 El
¡3
Todos los otros k¡} son cero.
Los resultados calculados para m, } y k ¡} pueden ahora dispo­
nerse en las matrices particionadas de masa y de rigidez, como sigue
0,2000 0. 1666
1
O O O o
1
0, 1666 0,1428 O O O
O
- - - - - - - _1- __ ____ _____ _
¡ O O 1 1.0000 0,5000 0,2000 1 O
[
J
=
m m O O 1 0.5000 0,3333 0,1 666
1
O
O O 1
1-
0,2000
__ _____
0, 1666 0. \111 1
1_
O
-­ _ ____ ­
O O O O O 1 1,0000
(11.5-5)
6
1
4 0 O O O
6 12 1 O O O O
- - - _1 - _____ _
O O1 O O O O 1
[k J = El 01.5-6)
¡3 0 0
1
00 0
1
0
O O 1 O O 28,8 1 O
1- ______ ¡... _
0 0 00 0 1 0
en donde la mat riz izquierda superior se refiere a la sección CD, y el
resto, a la sección
En la unión entre las secciones CD y tenemos las siguiente!'
ecuaciones de restricción
wl(1) + u
2
(1) = O
o p¡ + P2 + P
ó
= O
w
2
(1) = O P3 + P4 + Ps = O
w;(l) - wí (l) = O 2p , + 3P2 - P4 - 4P5 = O
EI[w;'(I) + = O 2p ¡ + 6P2 + 12ps = O
d,> 1I .. ,d"" .."11111", ... " 1,, ,. :Ilill
gu notación mat ricial tenemos
1 O O O 1 P2
O 1 1 1
l"l
O1p, l O (11. 5-7)
3 O - 1 -4

O IP. J
6 O O 12
O ( S
P6 .
Como el número t otal de coordenadas uti li zadas es seis y hay cua­
l ro ecuaciones de rest r icción, el número de coordenadas genera lizadas
del sistema es dos (es decir, hay cuatro coordenadas supérfluas corres­
pondiendo a las cuatro ecuaciones de restricción). Podemos escoger
dos cualesquiera de las coordenadas, como coordenadas generalizadas
q. Sean p¡ = q¡ Y Pti = q6 las coordenadas generalizadas, y exprese­
mos p¡ ,. P6 en térmi nos de q¡ y qf,' Esto se realiza en los siguien­
tes pasos.
Rearregle la Ec. 01.5-7) desplazando las columnas 1 a 6 hacia el
lado derecho
O O
OjfP21
O
1
1 1 1 P3
r ­

01.5-8)
O - 1 - j ( :: 1
- 4 lP4 f = -2
O O 12 Ps - 2
En notación abreviada la ecuación a nterior es
[S]{P2 - S} =[ Q]{q¡.6}
Premult iplicando por [S I - 1 obtenemos
{P2- S} =[sr
1
[Q]{ Q1.6}
Con la identidad PI = q¡ Y P6 = qs escr ibimos
{PI - Ó}= [C]{ q' .6}
La ecuación de restri cción de arriba es ahora, en términos de las coor­
denadas generalizadas q ¡ y q6' como sigue
p,
O
P2 -1 -1
P3 2
4,50 \ { q¡} =[CJ{ Q¡} (11.5-9)
- 2,333 - 5,0 q6 qó
Ps
P4
0, 333 0,50
O I P6
Volviendo a la ecuación de Lagrange del sistema, que es
.. El
m/ [ m]{ p} + - [k]{ p } = O (1 1.5-10)
¡3
360 }Jrocedimiento de suma de modo., para sistemas C()/ItI1lW¡S
sustituimos por I pI en térmi nos de I q I de la Ec. (9.10-9)
.. El
ml[ mJ[ e]{ q} + -3 [k J[ e]{ q} = O
1
Premultiplicando por la traspuesta [e J '
ml[ enm][ eHij} + E: [enkJ[ e]{ q} = O 01.5-11 )
1
Comparando las Ecs. 01.5-10) con 01.5-11), notamos que en
(11.5-10) las matrices de masa y de rigide z son de 6 X 6 (vea las Ecs.
11.5-5 y 11.5-6), mientras que las mat rices [e J ' [m I [ eJ y [e J '
[k] [eJ en la Ec. (11.5-11) son de 2 x 2. Así, hemos reducido el ta­
maño del sistema de 6 X 6 a 2 X 2.
Haciendo I (jI = - w
2
1ql, la Ec. (11.5-11) está en la forma
a
l2
b
ll
¡- w
2
ml[ all ] + El I
b
I2
]]{ ql } = O 01.5-12)
1
3
a
21 a22 q6
L
b
21
b
22
Los valores numéricos de la matriz la,)J y [bu] de las Ecs. 01.5-5),
01.5-6) Y 01.5-9) son
.
[Gij J = [ enm J[ CJ = [ 1, 1774
2.6614 l
2,6614 7,3206 j
[bij] = [en k][ CJ = [ 7,200
10,800 ]
10,800 19. 200
Usando estos resultados numencos, encont ramos las dos frecuencias
natUIales del sistema a part ir de la ecuación caract eríst ica de la Ec.
(11.5-12)
w. = 1, 172YEl
m/
4
W2 = 3, 198VEl
Ml
4
La Fig. 11.5-2 muest ra las formas modales correspondient es a las
frecuencias de arriba. Como la Ec. (l 1.5-12) permjte la solución de IOH
vectores propios sólo en térmi nos de una refe rencia arbitraria, q6 pue­
de ser resuelto con q . = 1,0. Luego se det erminan las coordenadas p de
la Ec. (11.5-9) y las formas modales se obtienen de las Ecs. (11.5-1),
(11.5-3) Y (11.5-4).
I'N.hl '·'"11 :1111
Primer modo Segundo modo
Fi g. 1 1.5-2 . Primera y segunda f(¡rmas modal es .
PROBLEMAS
11-1 Muestre que el factor de carga dinámica para una fuerza con;;tante sú­
bitamente aplicada alcanza un valor máximo de 2,0.
11-2 Si se aplica repentinamente una fuerza constant e a un sist ema para el
cual el fact or de a mortiguación del modo i ésimo es (" = cl c"" muest.re
que el fac tor de carga dinámi ca está dado aproximadamente por
Di = 1 - e - íw,' cos wil
11-3 Determine el !'actor de participaci ón modal para una fuerza uniforme­
mente distribui da .
11-4 Si una carga concentrada actúa en x = a , la carga por unidad de longi ­
tud que le corresponde, puede representa rse por una función delta
1Ó(X - aj. Muestre que el factor de parti cipación modal es entonces
K, = q;¡ (a) y la deflexión es expresabJe como
(x, 1) = Po/J ¿ !Jl,(a)!Jlí( x) D.(/)
y El ,. «(3,.1 )4 '
en donde w
2
= (El/ M io) y «(:J, l) es el valor propio de la ecua ­
ción del modo normal.
11-5 Para un pa r de momento Mo que actúa en X = a , muestre que la ca rga
p (x) es el caso limite de dos func iones delta, mostradas en la Fig.
P ll-5, cuando t ........ o. Muestre tambié n que el fac tor de participación
modal para este caso, es
d!Jl,( x) I
Ki = = «(3,l)fP;(x)x -a
U.Á x-a
r
f Of(t) ,
2
.c, -" ¡::,
1
2
.c,-,-<,
..A.. A
f ,
14 I
- x:a.-=4 E
Fig. PIl -5. Fig. Pl1-6.
362 Proct:'dimiento de suma df' mudos para "/sterr/(J .' C<1/I1.illuus
11-6 Se aplica una fuerza concentrada Po!(t), al centro de una viga unil'll­
me s implemente apoyada, como en la Fig. Pl1-6. Muestre que la dt·
flex ión está dada por
Poi) K¡cp¡( x)
y(x, 1) = EI ¿ D¡ A
¡ ( f3¡1 )
x x X
2Pol3 ¡sen 'TrI sen 3'Tr
1
scn 5'Tr
1
)
= ---¡j --4- D ,(I) - 4 DiO + 4 D5(t)···
'Tr (3'Tr) (5'Tr)
11-7 Se aplica un par de momento Mo al centro de la viga del Probo 11.6, co­
mo se mues t ra en la Fig. Pl1-7. Muestre que la def1exión en cualquier
punto está dada por la ecuación
M o/2 '" cpí(a )cp¡(x) D¡ (I)
y(x, 1) = El "7 (f3¡1»)
x x x
_ 2Mo/2 ¡sen 2"" sen 4'Tr
1
sen 6'Tr
1
)
- ------¡fJ - ) Dil) + ) D4 (1) - ) D6(1)' "
(2'Tr) (417 ) (6'Tr)
E Illlg
f
1 . 1

41
2 2
Fig. Pl1·7.
Fig. P i l oS.
11-8 Una viga uniforme s implemente apoyada recibe súbit.a mente la aplica­
ción de la distribución de carga mostrada en la Fig. P l l-8, en donde la
va riaci ón t empora l es una función es calón. Hal le la respuesta y (x , t) en
términos de los modos normales de la viga . Indique qué modos están
ausentes y escriba los dos primeros modos existent es .
11-9 Una barra esbelta de longi t ud /, li bre en .r = O Y empotrada en .r = /, es
golpeada longitudinalmente por una fuerza vari ab le con el t iempo, con
centrada en el ext remo x = O. Muestre que todol:; los modos son igual .
mente excitados (es decir, que el facto r de participación moda l es inde ­
pendient e del número del modo) y qu e la solución comp leta es,
'Tr X 311 X }
Ú :I coST I cOS
2 1
u(x, 1) = AE
O
2 D,( I) + DJ{I) + . ..
1
(3) e;f
11-10 Si la fuerza del Probo 11-9 está concentrada en .r = 1/3, determine qué
modos es tarán ausentes en la solución.
11-11 En el Probo 11-10, determine e l tactor de participación de los modos prc'
sentes y obtenga una solución completa para una variación de tiempo
arbitrari a de la fuerza aplicada.
l' rulo :1(1:1
11- 12 Considere una viga unitórme de masa m y longitud I >ioporlada en resor.
tes iguales de rigidez total k, como se muestra en la Fig. P I 1-1 2a. Su­
ponga que la deflexi ón es
y( x. 1) = qJ,(x)q ,(r) + CP2(X)q2(1)
. 7/X O
y escoJa <( 1 = sen, y q:l = 1, .
sa ndo la ecuación de Lagrange, muestre que
.. 4.. . 2 O
q, + -;q2 + w"q, =
..,
::.. ii, + ii2 + W?2Q2 = O
'Tr
en donde = 7/4 (EI/ Mi-
j
) = frecuencia natura l de la viga en soportes
rígidos .
= kl M = frecuencia natural de la viga rígida en resortes.
Resuelva estas ecuaciones y !nuest.re que
w = w 7/2 J( R + 1) ¡".
2 2
22 2 t 'Tr
2
- 8
lOe IIIU1.000
500
200
N

20
10
2
0. 1 0.2 0.5 1.0 2 5 10 20 50 100
W,, 2
R = ( (.022 )
Fig. Pll-12. Primeras du, fr ec uenc ia, na t u ra les
de 1 sist ema.
i I IllIi i i 11111
...f ;:j l00
--t--i1 5
364 Procedimien to di' S W? (J de !nodos para ,¡,(pmos con tinu, )"
Haga y(x, t) = (h +sen-:;)q y use el método de Rayleigh para obt(;II('1
V = - { 32 -q2 = b 7f (R - I) :¡:: ( R - 1) 2 + -R }
q I 8 71
2
R = r
En la Fig. PII-12b se muestra un gráfico de las frecu enci a,; naturalt·"
de 1 sistema.
11-13 Una viga uniforme, empotrada en ambos extremos , es excitada por una
fue rza concentrada p" f(t) en su punto medio, como se muestra en la
Fig. P l1-1 3. Determine la deflexión bajo la carga y el momento !"lector n'
sultante en los apoyos.

PII-13.
11-14 Si una carga unitormemente distribuida de variaclt)l) tempo ral arbitra
ria es aplicada a una viga unitónne en voladi zo, determine el factor dI'
participación para los Ires primeros modos.
11-15 Un resorte de rigidez k es conectado a una viga uniforme, como se mues
tra en la Fig. PII-15. Muestre que la aproximac ión mono-moda l conducl'
a la ecuacic'lIl de frecuencia,
(
W )2
=
( k )( M I) )
1 + 1, 5 M 714EJ
en donde
2
7T
4
EI
"'1
M
IJ
L jz lzJ PI•. PlI-15.
11-16 Escriba l as ecuacione!'\ pa ra la aproximación bi-modal del problema 11 1;, .
11-17 Repi ta el Probo 11.16, usa ndo el método de acelerac ión del modo.
11-18 Muestre que para el problema de un resorte conect ado en cualquiel
punt o x = a de una viga, tanto el método del modo restTi ngidó como 1'1
mét odo de ace le ración del modo conducen a la misma ecuación, cuando
sólo se usa UJl modo, "iendo la ecuación
k
)2 + --,
Mw,
1', "lo 1",":1" :111
1' 1- 19 La viga de la Fig. PII-19 tiene Ull resort e de rigi dez rotacional K Ih ­
pu lgirad, en el extre mn izqu ierdo. Usando dos modos en la Ec. (11.:\·H),
determine la frecuenc ia fundament al del s istema como función de
en donde WI es la frecuencia fundamen tal de la viga s imple.
K l,M A
Fi g. PII-19. .
LI-20 Si los dos extremos de la viga de la Fig. Pl1-19 están restringidos por
resortes de r igidez K . determine la frecuencia fundamental. Cua ndo K
tiende a infinito, el res ultado debe aproximarse al de la viga empotrada.
11-21 Se idealiza un aeroplano como una \' iga unilórme de longi t ud 1 y masa
por unidad de longitud m, cop! una masa concent rada Mo en su cen­
tro. como en la Fig. PI 1.21. Usando la traslac,ión de Alu como una de
las coordenadas generalizadas, escriba las ecuaciones de movimiento
y establezca IR frecuencia natural del modo simétrico. {lse el primer mo­
do del voladizo pa ra el ala.
Fig. P II-21. ===--- -
11-22 Para el sistema del Probo 11-21, determine el modo a nti s imétri co utilizan­
do la rotación del fuselaje como una de las coordenadas generalizadas.
11-23 Si tanques de punta de ala (masa MI) son añadidos al sistema del
P rob o 11-21, determi ne la nueva frecuencia.
1.1-24 Usando el mét odo de los modos restringidos, muest re que el efecto de
añadir la masa mi con momento de inerc ia J I a un punt o XI en la
estructura, cambia la pri mera frecuenc ia natura l W I a
"-'1
WI
mi 2 JI ,2
+ Mq'lI(xl) + -M ep i (XI)
I I
y la masa generali zad a y el amortiguamiento a
M
' = I ( [1 + ml epi (x
l
). + ,2( -)1
1 ,v. I l M I MI rp I .\ J
" = ====­
m i 2 J I , 2 .
+ M;"'PI ( XI ) + MI q'l l (x ¡)
en donde se utiliza la aproximación mono-moda l para las fu erza s de
ine rcia .
11-25 Formule el problema de vibración del pórt ico de la Fig. P lI-2i) por sin­
tesis de modos componentes. Suponga que las esquinas permanecen
a 90" .
366 j'roc"di mlf' lllcJ d", urna d,' mudo ., para ",,, (, 'm,,s ('''1/ 111/11<1'·
///
L,
L2
Fig. Pll -26.
Fig. Pll -25.
Se dobla una barra de secc ión circu lar a á ngulo recto, en un plano hOl'i
11-26
zonta 1, como mues! ra la }'ig. P ll -26. Us ando la síntesis de los moo' ,,"
componentes, esc riba ecuaciones de movimi ento pa ra la vibrac ioll
perpendic ular al plano de la ba rra . Observe que el miembro 1 es tú 11
fl exión y torsión. Suponga que s6h) se necta en el plano veTtica l.
VIBRA CIONES
NO LINEALES
E l anál isis de sistemas lineales sirve para expl ica r mucho de la con­
ducta de sistemas oscilat orios . Sin embargo, hay un número de fenó­
menos oscilatorios que no pueden predecirse ni explicarse por medio
de la teoría Ii nes 1.
En los sistemas li neales estudiados, causa y efecto están relacio­
nados li nealmente, es decir, si dobl amos la ca rga, la respuesta se du­
plica . E n un sist ema no li neal relac ión causa-efecto ya no es
proporc ional. Por ejemplo, el centro de una laLa de aceite puede mover ­
se proporcional mente a la fue rza. para cargas pequeñas pero, a cierta
carga crítica se dispara rá en UD gran desplazamiento. El mismo fenóme ­
no se encuentra en pandeo de col umnas, oscil aciones eléct r icas de cir­
cuitos inductivos con un núcleo de hi erro, y vibración de sis temas me­
cánicos con fue rzas restauradoras no lineales.
La ecuación diferencial que describe un sistema osc il atorio no
lineal puede tener la forma general
x +JC-¿, x , t) = O
Ta les ecuaciones se dist inguen de las li neales. en que el principie) de
superpos ic ión no rige para su sol ución .
Los procedim ientos analiti cos paIa el t ratamiento de ecuaciones
diferenciales no lineales son difíciles y requieren un estudio
matemático. Las soluciones exactas conocidas son escasas, y la mayor
parte del progreso en el conocimi en to de sistemas no lineales viene de
soluciOnes aproximadas y gráficas, y de estudios hec ho:, con compu­
I adores. Mucho puede aprenderse, sin embargo, acerca de un sistema
:iS7
368 Vi bra(' iu/l P.' l/U /il/l'Ules
no lineal, utili za ndo el método del espacio de estado, y estudiando el
movimient o que se presenta en el plano de fase.
12.1 PLANO DE FASE
En un sistema autónomo, el tiempo t no aparece explícitamente en la
ecuación diferencial de movimiento asÍ, sólo la diferencial de tiempo,
dt , aparecerá en tal ecuación.
Estudiaremos primero un sistema autónomo con la ecuacióu
diferencial
x +¡(x, i ) = O (12.1-1)
en donde {(x, x) debe ser una función no lineal de x y i. En el método
del espacio de estado, expresamos la ecuación de arriba en términos
de dos ecuaciones de primer orden, como sigue
i=y
(12.1-2)
.y = - ¡(x, y)
Si x, y son coordena das cartesianas, el pla no xy es el plano de {ase. El
estado del sistema se define por la coordenada x y por y = x, que re­
presenta un punto en el plano de fase. A medida que el estado del sis­
t ema cambia, el punt o en el plano de fase se mueve, generando una
cur va llamada t rayecto ria .
Ot ro concept o út il es la velocidad de estado V definida por la
ecuación
V=y.x
2
+y2 (12.1-3)
Cuando la veloci dad de estado es cero, se alcan za un estado de equi­
l i bri o en el cual ta nto la velocidad i como la aceleración ji = xson nulas.
Dividiendo la segunda de las Ecs. 0 2..1-2) por la primera, obte­
nemas
dy = _ ¡(x, y) = </>(x,y)
(12.1-4)
dx y
Así, para todo punto x,y del pLano de fase para el cual ct> (x,y) no es
indeterminada, hay una única pendient e de la trayectoria.
Si y = O (puntos a lo la rgo del eje x) y { (x,y) o¡tf. O, la pendie nte de
la trayectoria es i nfinita. Así todas las t rayectorias que corresponden
a ta les puntos, deben cortar el eje x en ángulo recto.
Si y = O Y {(x , y) = O. la pendiente es indetermi nada . Def1 nimos
tales puntos como puntos singulares. Los puntos singula res correspon·
den a un est ado de equi librio en el que t.anto la vel ocidad y = x comu
la fuena .'l: = Y= - { (x, y) son nulas. Se requiere discusión adi cional
para est ablecer si el equil ibrio repTesentado por el punto si ngular,
estable o inestable.
('lila s :tuu
E.JEMPLO 12.1 - 1
Det ermine el pla no de fase de un oscil ador con un grado de li­
bertad
x +w
2
x = O
Solución:
como
Con y =:r, la ecuación de arriba puede escribi rse
y = -w
2
x
.x = y
Dividiendo, obtenemos
2
dy=
w x
dx y
Separando variables e integra ndo
y2 + w
2
x2 = e
que representa un seri e de elipses, cuyos tamaños están determi­
nados por C. La ecuación de arr iba es también la de conserva ­
ción de la energía.
l
2
mi
2
+ l
2
kx2 = C'
Como el punto singular está en t = Y = O, el gráfi co del p lano de
fase aparece como en la Fig. 12.1-1. Si se grafica y / w en lugar de
y, las elipses de la Fig. 12.1-1 se reducen a círculos .
y = x
F'ig. 12.1 -1.
12.2
SISTEMAS CONSERVATIVOS
En un sistema conservativo, permanece constante la energía totaJ. Su­
mando las energías cinét ica y potencial por unidad de masa, tenemos
+ U(x ) = E = constante (1 2.2-1)
x
370 Vibrac i fll1e,' no IIII('Q[,.,'
Resolviendo para y = X, la ordenada del plano de fase está dada por 111
ecuación
y = .\- = ±J2r E - U(x)l '.JI
Es evi dente, de esta eCuaCIOI1, que las trayectorias de un sistema COII
servativo deben ser simétricas con respecto al eje x.
Puede demostrarse que la ecuación diferencial de movimi(·l1t.,
para un sistema conservativo tiene la forma
.X' ;= f(x) :1)
como i = :ddx / dx), la ecuación de arriba puede escribirse como
.i: di: - f(x)dx = O (12.2 ·.1,
Integrando tenemos
i:
2

(X
- Jo f(x)dx = E
(12.2·;,)
y por comparación con la Ec. (12.2-1) encontramos
U(x) = - (f(x)dX
• o
(12.2·(j,
dU
f(x) =
dx
Así que, para un s istema conser vativo, la fue r za es igual al gradientl'
negati vo de la energía poten cial.
Con y = X, la Ec. (12. 2·4) en el espacio-estado se vuelve
dy = f(x)
(12.2·71
dx y
En esta ecuaClOn notamos que los puntos singulares corresponden 11
[(x) = O Y Y =.i = O, y por lo t a nto, son puntos de equi libri o. La E..
(12. 2-6) indica entonces que, en los puntos de equil ibrio, la pendient l'
de la curva de energía potencial U(x ) debe ser cero. Se puede mostrar
que los mínimos de U(x ); son pos iciones de equili brio estable, mientru
los punt.os corréspond.ientes a los máximos de U(x ) son pos icione
de equil ibr io inestable.
Estabilidad de equilibrio. Examina ndo las Ecs. (12.2-2) t· j
valor de E se determina por las condiciones iniciales de x (O) y y (O)
i(O). Si las condi ciones inicia les son gr andes , E será t ambié n gr andl'
Para t oda pos ición x, hay una energía potencial U) x ) ; pa ra que tenga
lugar el movimiento, E debe ser mucho mayor que U(x ). De ot ra mar1\'
ra, la Ee. (12. 2-2) muest ra que la veloci dad JI = i. es imagi naria.
La F ig. 12.2- 1 muestra un gráfico general de U(x ) y la trayectorl ll
y versus x, para varios va lores de E, cal culados de la Ec. (12.2- 2).
Para E = 7, U(x ) yace debajo de E = 7 únicament.e entre x = O \'
X = 1,2, x = 3,8 a x = 5,9 y, x = 7 a x = 8,7. Las trayect orias que
Sl bl l tn¡¡¡ ... :l71
I?
E =11
10
E=9
8 E = 8
- E = 7
4
2·­
1 ------.L __
x
o 2 3 4 5 6 7 8 9 10
y
x
- 4,
Fig. 12.2·1.
ponden a E = 7 son curvas cerradas y el per íodo asociado Con ellas
puede encontrarse de la Ec. (1 2.2-2) por integrac ión
j
'" dx
T=2 -;=,==
'.,
en donde x, y X¿ son punt os extremos de la t r ayect oria en el eje x.
P ara cond iciones iniciales más pequeñas, estas t.rayectorias ce­
rradas se hacen más pequeñas . Pa ra E = 6 la trayect oria al rededor del
punto de equ ili brio x = 7,5 se reduce a un punto en tan t o que, la t ra ­
yect or ia alrededor del punto de eq ll ili br io x = 5 es una curva cerrada
ent re x = 4,5 Y x = 5,7.
Pa ra E = 8 uno de los má xi mos de U( x ) en x = 6,5 es tangent. e a
E = 8 y la t rayectoria en est e !'J unt o t iene cuatTo rama les . E l punto
x = 6,5 es un punto para E = 8 y el movimi ent o es inestable. Las
t rayect orias del pu nto .. se llaman separat rices.
P ara E > 8 las trayector ias pueden o no ser cerradas. E = 9
muest ra una tra yectori a ce rrada entre x = 33 Y 10,2. Not e que en x =
6,5, dU/ dx = - [(x) = O Y Y = x7'" O para E = 9, Y por lo tanto no e xiste
equi librio.
x
:172 Vibru"ilillr>.' I/{J 1II/I'ulc"
CALCULO DEL PLANO DE FASE PARA U(x) DADO EN LA F' IG. 12.2-1
Y = ± Y2fÉ-=-U(x)l
:!:y ±y ±y ±y
en en en en
x U(x) (E = 7) (E = 8) (E = 9) (E = 11)
0.0 5,0 2.0 2.45 2,83 3,46
1,0
1,5
6.3
8,0
1.18
imag
1,
1,84
O
2.32
1.41
1
2.45
2, 0 9,6 imag imag imag
3,0 10,0 imag imag imag 1.41
3.5 S,O imag O 1.41 2.45
4,0 6,5 1,0 1,73 2, 24
5.0 5,0 2,0 2.45 2.83 3.46
5,5 5,7 1,61 2,24 2.57
6.0 7.2 imag 1.26 1,90
6,5 8,00 imag O 1.41 2,45
7.0 7.0 O 1.41 2,0
7,5 6,0 1.41 2.0 2,45 3,16
8,0 6,3 1.18 1,84 2,32
9,0 7.4 imag 1,09 1,79
9,5 8,0 imag O 1,41
10,0 X.S irnag imag 0.63
11.5 O
12.3 ESTABILI DAD DEL EQUILIBRIO
Expresados en la forma general
dy = P(x,y)
(12.3-1 )
dx Q( x, y)
Los puntos s ingulares (x
s
, y,) de la ecuación, se ident ifi can por
P( x" yJ = Q( x" yJ = O ( 12.3-2)
La Ec. (12.3-1) , nat ural mente es equivalente a las dos ecuaciones
dx
- = Q( x. y)
dI
(12.3-:3)
dv
dI P( x, y)
de las cuales se ha eliminado el tiempo dt . Un est udio de estos pun o
t os en la vecindad del punto si ngul ar, nos da respuest as relativas a la
estabi lidad del equil ibrio.
Corno la pendie nte dy / dx de las t rayectorias no varía con tras ­
lación de los ejes coordenados, tras lada remos los ejes u, u a uno de
ti,,, I'cpllldlll<l :17:1
y
( x
s
, Ys)
o
Fil{. 12.3-1.
los puntos singulares que se van a estudiar, como se muestra en la Fig.
12.3-1. Tenemos entonces
x = x,. + u
y = y, + v
(12.:3-4)
dy _ de
dx - du
Si P(x, y) y Q(x, y) se expanden en serie de Taylor alrededor del punto
singular (x", Ys)' obtenemos para Q(x, y)
Q(x, y) == Q(x ,yJ + ( a
Q
) LI + ( a
Q
) v + (_a 2Q) u
2
+ . . .
s. . au s av, au
2
s
(12.3-.5)
y una ecuación similar para P(x,y). Como Q(x.y) es cero. y (aQ/ auls
y ( a Q/ au)s son constantes, la Ec. en la región de la singular i­
dad se convierte en
dv CLI + ev
(12.3-6)
du au + bv
en donde las derivadas de orden más alt o de P y Q han s ido omitidas.
Así que un estudio de la singularidad en (x" Y s ) es posi ble, anali­
zando la Ec. (l 2.3-6) para pequeños u y U.
Volvi.endo a la Ec. (12.3-3) y teni endo en cuenta las Ecs. (1 2.3-4)
y (12.3-5), la Ec. (12.3-6) se vuelve equivalente a
du
di = au + bv
(12.3-7)
dI:
di = CU + e¡;
que puede escribirse como
ru}=[a
b] r u \ (1 2,3-8)
l v e e t vJ
Se most ró en el capítulo 6, Seco 6-7 que si los valol'es y vect ores
propios , de una ecuación matricial como la Ec. (1 2.3-8) son conocidos,
374 Vibraci()llcs no [' /l('(J[es
una trasformación
U'} _ P _1 {u¡ '} f u
2
} ] J \
(l2.:I-!J)
{ v - [ ] 1) J - l v ¡ l V2 l 1) J
en donde [PI es una matriz modal de las columnas del vector propio,
desacoplará la ecuación a la forma
(12.:3-10)
{ } = [ A ] { = lAO¡ { }
Como la Ec. (12.3-10) tiene la solución
= e
AJ
/ (12.3-11)
A2
1) = e '
la solución para u y u será
A2
u u¡e
AJ
/ + u
2
e '

A
v = o¡e
AJ
/ + e
2
e ,/
Es evidente entonces que, la estabilidad del punto singular dependl'
de los valores propios t- ¡ Y t-2 determinados de la ecuación cante
terÍstica
\(a A)

,)
(
a+ e) . ¡¡;;-;- (12.3-1: \] ( a+ e)2
A1,2 = :±: V \ - (ac - be)
Así
. ( a + e)2 1 .' ' 1 '
SI (ae - be) > -2- ,e mOVi miento es OSC l atono;
. ( b) (a + e)2 1 . ' "d'
S I ae - e < - 2-- ,e movumento es apen o leo;
s i (a +e l > O. el si stema es inestable;
si (o +e) < O, el sistema es est able.
E l ti po de trayectoria en la vecindad del pu nto singular puedE' eh
terminarse examinando la Ec. (12.3-10) en la forma
= 1 (1') ' \ 1I
d1) A 1) _.' I
2
que tiene la solución

y, usando la trasformación de la Ec, (12. 13-9) pa ra graficar u ve ni u',)
12.4 METODO DE LAS ISOCLl NAS
Consideremos el sistema autónomo euya ecuación es
dy
f (x, y) = <1>( x, y)
(12.4-1)
dx y
que fue discuti do en la Seco 12.1, Ee_. (12.1-4). En el método de las isó­
cli nas fijamos la pendiente dy/dx dándole un valor definido a y re­
solvemos para la curva
<I>(x. y) = a (12.4-2)
Con una familia de tales curvas dibujada, es posible esquemati za r una
trayectoria que se inicie en un punto cualquiera x, y como se mues­
tra en la Fig. 12.4-1.
y e X
i 11 i 1 tll)ll l 1 , I X
Fil'. 12.,1 -1.
E,)EMPLO 12.4-1
Det ermine las isóelinas para el pé ndulo si mp le .
Solución: La ecuación para el pé nd ulo s im ple es
() + !senB = O (a)
/
Haciendo x = e, y = é = x obtenemos
dy g sen x
---- (b)
dx { y
Así, para dy / dx = 0', una constan te, la ecuación de la isóclina,
Ec. (12.4-2} será
(e)
y = - ( ! )senx
Es evidente, de la Ec. (b), que los puntos s iDgul ares yacen
sobre el eje x, en x = 0, ± 71' . ± 271' , etc. La Fig. 12.4-2 muestra
isócl inas en el pri mer cuadrante, que corresponde a va lores nega­
t ivos de O'. Arrancando en un punto arbit rario x(O), .'dO), la t ra­
375
376 Vibraciones 110 lineales
U(x)
1_ :/"
V
............... X
y
x=O
Fig. 12.4-2. Curvas i,óclinas para el péndulo simple.
yectoria puede ser trazada procediendo tangencialmente a lo!'
segmentos de pendiente.
En este caso la integral de la Ec. (a) puede obtenerse como
y2 g
- - - cos x = E
2 I
en donde E es una constante de integración que corresponde a la
energia t otal (ver la Ec. (12.2-1)). También tenemos U(x) = -gi l
cos x y se apli ca la d iscusión de la Seco 12.2. Para que exista el
movimi ento, E debe ser mayor que - gi l. El valor E = gi l corres
ponde a la separatriz y para E > gI l, la trayectoria no es cerrada.
Est o signi fica que las condiciones iniciales son lo suficientemenü'
grandes como para hacer que el péndulo continúe más allá di'
0= 27r.
E,JEMPLO 12.4·2
Una de las ecuaciones interesantes, no lineales, que se han estu
diado extensamente es la de van der Poi.
x - ¡.¡.X( 1 - X2) + X = Ü
La ecuación se parece un poco a la de la vibración libre de un sis
tema resorte-masa con amorti guamiento viscoso; sin embargo, el
érmino de amorti guamiento de esta ecuación es no li neal en
t anto que depende t anto de la ve loci dad como del desplazamiento.
Para pequeñas oscilaciones (x < 1) el a mort iguamiento es negati
vo y la ampl it ud crecerá con el tiempo. Para x > 1 el amortigua·
mient o es posi t ivo, y la amplitud disminuirá con el t iempo. Si el
sistema es iniciado con x(Ü), x(ü), la amplitud aumentará o dis
minuirá depe ndiendo de si x es pequeña o grande y, fina lmente.
alcanzará un estado estable conocido como el ciclo límite, presen
tado gráficamente por el di agrama de plano de fase de la Fig.
12.4-3.
..
1I/II'lodo delt.u a77
0 1- 1
3
2
)(
-1 "
-2
-3
Fig. 12.4-a. Curvas isóclinas para la
ecuación de van der Poi conll = 1,0.
- 3 -2 -1 o 2 3
12. 5 METODO DELTA
El método delta, propuesto por L. S. Jacobsen*, es un método gráfico
para resol ver la ecuación
x +f (X, x, t) = Ü (12.5-1)
en donde [(x, x, t) debe ser continua y uni val uada. Primero reescribi ­
mos la ecuac ión añadiendo y quitando el té rmino
.. fe' ) , 2 Ü
x +. x, x, t - wox + wox = (12.5-2)
Introduciendo nuevas variables T , Y definidas como
dx x
T = wot Y y=-=-
(12.5-3)
d-r W
o
y haciendo
S(x, y, '1') = [ f U. x, t) - (12.5-4)
Wo
La Ec. (12.5-2) puede reescribirse como
dy - (x + 8)
dx =
(12.5-5)
y
La funció n o(y, X, T) dada en la Ec. (12.5-4) depende de las
variab les y, x, T; s in embargo, para pequeños cambios en los variables,
• L. S. Jacobsen "On a Genera l Method of Solving Second Order Ordinary Differen­
11 8 1 Equations by Phase Plana Di splacements" , J. AppL. Mech. 19 (diciembre 1952), págs.
M3-53.
378 Vibra cione., IlU linea/e.,
puede suponerse que permanece constante. Con o una constante, la
Ec. (12. 5-5) puede integrarse para dar
(x + 8)2 + y2 = p2 = constante (12.5-1;)
La ecuación anterior es la de un círculo, con centro en y = 0, x = - Ó.
Así, para pequeños incrementos de T, la solución corresponde a un
pequeño arco de círculo como en la Fig. 12.5-1.
y
P(Xo' Yo )
1
--nf-.L: ,,, x
0, ­
lo' ig. 12.5-1.
El procedimiento para dibujar la trayectoria es el siguiente:
1 Localice el punt o inicial P(xo, Yo) en el plano fase xy .
2 De la Ec. (12.5-4), calcule el valor inicial de o(x
o
, Yo, O) '\¡'
localice el punto -o en el eje x .
3 Con centro en ( - o, O) tra ce un arco corto por el punto P(x
o
, Yul
La longitud del arco sobre el cual la solución es válida depen
de de la va ri ación de o, que se supone constante.
4 Para un valor supuesto de Mi, localice el próximo punto Cl
en la t rayectoria, y utili za ndo los nuevos valores de x , y correl-!
pondientes al punto Q, calcule el nuevo O.
5 Dibuje u na Línea por el nuevo - 8 y el nuevo Q, y mida ~ I '
desde esta línea para local izar el tercer punt.o como se muest rIl
en la Fig. 12.5-1. Luego se repite el procedim iento.
La relación entre la rotación angular do de la lí nea CP y el il!
cremento de t iempo d T puede encontrarse como sigue
dO = ds = -J + (!!J;f dx
p Vy 2 + (x + 8)2
Sust ituyendo dy / dx de la Ec. (12.5-5) y observa ndo de la Ec. (12.fl :it
que dx = ydT, obt enemos
dx
dO = - = dT (12.;) 71
Y
Mi- Iodo dl' ha 1I7l1
Es t ambién evidente de la Ec. (12.5-5) que la pendiente de la t rayec ­
toria es negativa en el primer cuadrante y que do procede en la direc­
ción de las agujas del reloj.
EJEMPLO 12.5·1
Determine la trayectoria del plano de fase de la ecuación
x +fJ.lxlx +w
2
x = O
Con w= 10 y x(0)=4, x(O)=O.
Solución: Hacemos primero la sustituclOn T = wt Y dx / dT = Y
para reducir la ecuación a la forma
dy
dr + fJ./y/y + x = O
o
dy - (fJ.ly/y + x)
-=
dx y
Así que o, para el método delta, es
8 = fJ.ly/y
que para un valor da do de Jl es una parábola como la de la Fig.
12.5-1 2. Si el método delta es aplicado al problema, el centro -o
del a rco de trayectoria para cualquier punto P en M. Así , en un
medio ciclo, el punto M se mueve desde el origen a algún punto
Y
P
1
Po x
Fig. 12.5-2.
380 .Vibracion es no lineales
extremo, correspondiente al valor máxi-mo de - o, y regresa llueva ·
mente a O.
En lugar de utilizar el mét odo paso-a-paso delta, considera
mos aquí el método del delta promedio, que nos habili tará para
dibujar la trayectoria para el medio ciclo, como un círculo con
centro en el valor medio de -o.
El promedio de - o para este problema puede encontrar:-;('
como
1 i Y y2
8 =- "y2dy=,,_
av y 0'-: 1'"'3
Así, la curva del opromedi o, igual a del delta original, puedl'
dibujarse en el plano de fase, y la trayectoria con centro en - 0
0
, .
debe cortar esta curva con la misma x = - 0
0
e • Esto se hace fácil
mente con un compás , por aproximaciones sucesi vas tales como
MPo = MP¡ = MYrnax '
12. 6 METODO DE PERTURBACI ON
El método de perturbación es apl icable a problemas·en donde el pequeño
parámet ro está asociado con el térmi no no li neal de la ecuación di ­
ferencial. La solución está for mada en t érmi nos de una serie del pa·
rámetro de perturbación siendo el resultado un desarrollo en la
vecindad de la solución del problema linea rizado. Si la sol ución del
problema linearizado es periódica y es pequeño, podemos esperar
una solución de perturbación periódica también. P odemos concluir oh­
servando el pl ano de fase que la solución periód ica debe representar
una trayectoria cerrada. El período, que depende de las condiciones
i niciales, es entonces una fu nción de la ampli t ud de vibración.
Consideremos la oscilación libre de una masa de un resort e no
lineal , definido por la ecuación
x + + = O (12.6-11
con condiciones iniciales x (O) = A, x(ü) = O. Cuando = 0, la frec uen
cia de oscilación es la del sistema li neal W
n
= V k/m.
Buscamos una solución en la forma de una serie infinita del pani
metro de perturbación como sigue
x = xo(t) + J-LX¡ (f) + /-L2X2(t) + ... (12.6-21
Además, conocemos que la s frecuenc ias de la osci lación no lineal d
penderán tanto de la ampli tud de oscilación como de
2
w= w; + ¡;.a ¡ + ¡;. 2
U 2
+ . . . (12.6-:l)
en donde a, son funciones, aún no definidas , de la a mpl itud, y w
la frecuencia de las osci laciones no li neales .
Mctod" ,11· IJI'rtllrblll' .ClII aH I
Consideremos solamente los dos primeros términos de las Ecs.
(12. 6-2) y (12.6-3) que ilustrarán adecuadamente el procedimiento. Sus­
t it uyendo éstos en la Ec. (12.6-1), obtenemos
Xo + /-Li l + (w
2
- ¡;.a¡)(x
o
+ J-LXl) + + + ... ) = °
(12.6-4)
Como el parámetro pudo escogerse arbitrariamente, los coeficientes
de las diferentes potencias de deben igualarse a cero. Esto conduce
a un sistema de ecuaciones que puede resolverse sucesivamente.
Xo + w2xo = °
.. 2 3
Xl + W XI a¡x
O
- X
o (12.6-5
La solución de la primera ecuación, sometida a las condiciones
iniciales x(O) = A, X(O) = 0, es
X
o
= A cos wt (12.6-6)
que es la llamada solución generatriz. Sustituyendo esto en el lado de­
recho de la segunda ecuación en Ec. (12.6-5), obtenemos
2
x¡ + w x ¡ = alA cos wt - A) cos
3
wt
(12.6-7)
3
A
=
(
a l - ¡A2
3 )
A COS wt - -¡-COS 3wt
en donde COS:! wt = cos wt + cos 3wt ha sido utilizada. Notamos
aquí que el término de fuerza cos ..,t conduci rá a un térmi no secular
t cos wt en la solución para x ¡ (es deci r, tenemos condición de reso­
nancia). Tales t érm inos violan la estipulación original de que el movi­
miento debe ser periódi co, enton ces, imponemos la condición

Así a ¡ , de la cual se dijo antes que era una función de la amplitud A,
se evalúe como
3
4
2
a¡ = -
(12.6-8)
4'
Con el término de fuerza cos wt elimin ado del lado derecho de la
ecuación, la solución general para x ¡ es
A
3
XI C
I
sen wt + C
2
cos wt + --, cos 3Wl

(12.6-9)
3
w
2
w
2
+ = _ .. .tJ2
n 4 1-"'"'
Imponi endo las condiciones ini ciales x¡ (O) = x¡ (O) = O, las consta n­
382 Vibra cion,'.' /l O lin ea/e.'
tes C y se evalúan como
I
C
2
A
3
C
I
= O C
2
=
- -­
32w
l
Así,
A
3
(12.6-10)
XI = --2(COS 3wl - COS wl)
32w
y ia solución en este punto de la Ec. (12. 6-2) será
A
3
x = A cos wl + ¡.t. --(cos 3Wl - cos wl)
32w
l
(12.6-11 )
1 + ¡.tAl
W w
n l
4 w
o
La solución es entonces periódica Y la frecuencia w crece con la am
plitud, como se espera de un resorte endurecioo.
Consideremos la ecuación no lineal
Ecuación de Mathieu:
(nI
ji + w; x + ¡.t.XJ = F COS wl
y supongamos una solución de perturbación
(h ,·
X = xl(t ) +
Sustituyendo la Ec. (b) en (a), obt enemos l as ecuaciones siguientes
(1'1
i I + W;XI + = F cos wl
(ell
+ (w; + = O
Si po es pequeño, podemos hacer
( 1"
XI - A sen wl
y susti tuir en la Ec. (d), que se vuelve:
lO
+ l(w; + 3i A 2) - 3; A 2cos 2Wl1 = O
Esta ecuación es de la forma
d
2
y
--2 + (o - 2b cos 2z)y = O
dz
que se conoce como la ecuación de Mathieu. Las regiones estahito
no estables de la ecuación de Mathieu dependen de los parámllt nI
y b, como muestra la Fig. 12.6- 1.
'Ver Rer. 5. págs. 259-73.
MI-Iud" 011' ,I ,or,u' '' ''' aH:!
b
Fig. 12.6-1. Región estable de la ecua ·
ción de Matbieu indi cada por el área
sombreada simétrica con respecto al eje
horizontal.
12.7 METODO DE ITE RACION
Duffing* hizo un estudio exhausti vo de la ecuación
mi + ci + kx ± ¡.t.X3 = F cos wl
que representa una masa en un resorte cúbico, excitado armónicamen­
te. El s igno ± implica un resorte endu recido o sua vizado. La ecuación
es autónoma, en el sentido de que el tiempo t apa rece explícitamente
en el t érmino de fuerza .
En esta sección queremos examinar una ecuación más simple.
con amort iguamiento nulo, escrit a en la forma
i + w;x ± ¡.Lx) = Feos WI (12.7- 1)
Buscamos solamente la sol ución armónica estacionaria por el método
de it eración, que es esencialmente un proceso de aproximaciones su­
cesivas . Se introduce en la ecuación di ferencial una sol ución supuesta,
que es integrada para obtener mejor precisión. El procedimiento puede
repet i rse va rias veces hasta alcanzar la precisión deseada .
Como pri mera sol ución oonsideremos
X
o
= A COS WI (12.7-2)
y sustituyendo en la ecuación diferencial
x = - w;A cos WI :¡: 1LA
3
0COS wl + 3wl) + F COS wl
= ( - w;A :¡: 1¡.LA 3 + F)cos wf :¡: ¡.tA J cos 3wI
Al integrar esta ecuación, es necesario igualar las const antes de inte­
¡(ración a cero, si la solución ha de ser armónica con pe.ríodo T = 27r / W .
Así obtenemos la solución mejorada
1( , 3 J ) _
X = - w-A + - ¡.LA - Ecos wl + . . . (1 2.7-3)
I w2 n - 4
.'11 donde se ignora el término del a rmónico más alto.
· Ver 1Wf. 7.
384 Vibra ciones no linea/e.,
El procedimiento puede repetirse pero no iremos más adelante .
Duffing razonó en este punto que, si la primera y segunda aproximacio­
nes son soluciones razonables del problema, entonces los coefi ciente!';
de cos wt en las dos ecuaciones (12.7-2) y (12_7-3) no deben diferir
grandemente. Así que, igualando esto" coeficientes obtenemos
(12.7-4)
A = ± - F)
resolverse para .
que puede
2
3 2 F (12.7-;'))
2
w = w + - ",d -­
n - 4""" A
E s evidente, de esta ecuación , que si el parámetro no lineal es cero,
obtenemos el resultado exacto para el sistema lineal.
F
A = 2 _ w2
w
n
Para ¡.t 0, la frecue nc ia úJ es una función de ¡.t, F Y A. E!\
evidente que cuando F = 0, obtenemos la ecuación de frecuencia pa ra
la vibración libre,
w
2
A
2
3
+-J1.­
2
w2 - 4 w
n n
discut ida en la sección previa. Aquí vemos que la frecuencia aumenta
con la amplitud para el resorte endurecido (+ ), y decrece para el n'
sorte suavizado ( - ).
Para ¡.t 0, es conveniente mantener a ¡.t y a F COTl ll °y F
tantes Y graficar lA 1 contra w/ w
n
· En la const rucción de estas curva:. .
..
"
3
3 #A
w
2
'4
n
IAI
ctJ
C;;;; '" 1
o
1,0

W
n
}' ig. 12.7-1. Solución a la Ec. 12.7·6.
M(ol\,,!o cI,· ¡tl'TII"i "" :ltil\
es útil arreglar la Ec. (11.10-5) como
2
F
3 A) ( w )
¡J1.- = 1 - A
2
(12.7-6)
2 2
w,. w
n
W
n
cada lado de los cuales puede ser graficado contra A como muestra la
Fi g. 12.7-1. E l lado izquierdo de esta ecuación es una cúbica mientras,
el lado derecho es una línea recta .de pendiente (1 - w
2
/ ", 2n ) e intersecla
a - Para w/w
n
< 1, las dos curvas se cortan en tres puntos 1,
2 Y 3, que también se muestran en el gráfico ampl itud-frecuencia. Cua n­
do w/ w
lI
crece hacia la unidad, los puntos 2 y 3 se acercan mut ua ­
mente hasta que sólo un valor de la ampli t ud satisfacerá la Ec. (12. 7-6).
Cuando w/ w
n
= 1, o cuando ú..'/w
n
> 1, estos puntos son 4" 0 5.
El fenómeno del salto. En problemas de este t ipo, se encuen­
tra que la ampli t ud A sufre un salto discontinuo y súbito cerca a reso­
nancia. El fenómeno del salto puede describirse como sigue. Para el
resorte suavizado, con frecuencia crecient e de exci t ación, la amplitud
crece gradualmente hasta que el punto " a" en la Fig. 12. 7-2, es a lcan­
\ado. Entonces, salta súbitamente a un valor mayor indi cado por el
punto b, y disminuye a lo largo de la curva a la derecha . Al decrecer la
frecuencia desde algún punto e, la amplitud continua creciendo más
1I1lá de b hasta el punto d, y súbitamente cae a un valor más pequeño
('n e. La región sombreada en el gráfico amplitud-frecuencia es inesta­
ble; la extensión de la inestabilidad depende de un número de factores
tales como la magnitud del amort iguamiento presente, la rata de cambio
ele la frecuenci a excitat riz, etc. Si un resorte endurecido hubi era sido
el mismo ti po de anál is is sería apli cable, y el resultado sería
IIna curva del t ipo mostrado en la Fig. 12.7-3.
IAI
141
o 1.0 o 1.0

W n Wn
1.1(.12.7-2. El fe nómeno del salto pa­ Fi g. 12.7-3. El fenómeno de l sa lto para el
I ,.1 resort e suavi zado. resorte endurecido.
Efect o de la amortiguación. En el caso no amortiguado las
,;lIrvas amplitud-frecuencia se aproximan asintóticamente a la curva
386 Vibraciones no
representada en trazos. Este es también el caso de un sistema linea l ( '11
donde la curva límite es la vertical en w/w
n
= 1,0.
Con un pequeño amortiguamiento presente, la conducta del sistl'
ma no puede diferi r apreciablemente del caso no amort iguado., El ext n'
mo superior de la curva, en l ugar de aproximarse a la curva -límite asill
t 6t icamente, la cruzará en una curva conti nua como en la Fig. 12.7 ·1
El fenómeno de salto está t ambién presente aquí pero el amort. igllll
miento, generalment e reduce la región inestable.
/
IAI /
Fig. 12.7-4. o 1.0 W/Wn
El método de aproximaciones sucesivas es aplicable t ambién 11 1
caso de la vibración amort iguada. La principal diferencia en su tral ,.
miento reside en el ángulo de fase entre la fuerza y el despla zamien to
que ya no es de 0° o de 1BO" , como en el caso si n amort iguación. :-1 "
encuent ra que introduciendo la fase en el t érmino de fuerza, en lugu
del desplazamiento, el trabajo algebraico se simplifica bastante. 1.11
ecuación diferencial puede entonces escribir se como
x + ci +w;x + ¡.tX3 = F cos(wt + cp)
(12.7 71
= Aa COS wl - Ro senwl
en donde la magni t ud de la fuerza es
1
A
2
F
-
- -
Y o
+ R
o
2
(12.7 il l
y la fase puede determinarse de
Ro
tan <1> = -
Ao
Suponiendo como primera aproximación
X
o
= A cos wl
Su sustitución en la ecuación diferencial genera
[(w; - w
2
)A + cos wt - cwA senwl + cos 3wl
(12.7<111
= Ao COS wl - Ro sen wl
De nuevo ignoramos el término en 3wt e igualamos los coeficientes d
cOSwt y senwt para obtener
(w; - (
2
)A + i¡.Vfl =
o
(12.71'"
cwA = Bo
M I'ioUI I 01,· 11 .."u 11111 !lH7
Eleva ndo al cuadrado y suma ndo obtenemos
2
F = [ (w; - w
2
)A + A 3 r+ [ cwA r (12.7-11)
Fijando p., e y F, puede calcularse la razón w/ ú.'n para los valores
as ignados de A.
EJEMPLO 12. 7- 1
Usando el método de iteración, calcule el período de la ecuación
lineal
X +w;x = O
(a)
con las condiciones inic iales x(O) = A y i(O) = ' O.
Solución: *Suponga para la primera solución x = 1 Y sustituya en
la ecuación diferencial
_r -w;l
Integre para obtener
x = -w;Ia{1 =
y
¡Xdx = _ w;
A Jo
2
(b)
x( t) = A
n
t
2
w2 _
Haciendo t = tI en un cuarto de ciclo y not,
odo que x(t
l
) = O,
la ecuación de a rriba puede escribirse como
(e)
x = A (1 - ;; )
Sust ituimos ahora la Ec. (c) en la Ec. (a) y repetimos el pe
ceso
x(t ) = -
o 1I
=
n
(d)
x(t ) = A - w; A ¡I(f. -
o 3t7
2 (4)
t
2A - - 2
= A - w" ( 2 12/, .
'Ver Ref. 2,
388 VibraciIJ"",' ¡¡,,,,al,,,, t¡(}
Ahora hacemos t = tI Y x(t)) = O.
2 ,) _ ---.!..
2 [2 )]
O = A [ I - W n ( 2' 12
Resol vi endo para t) obtenemos
1Yf2 Yf2 t =- - =- l' - --- l'
I w 5 2," 5 - 4,05
n
y encontramos que después de dos iteraciones, el valor de t) cal
culado es casi igual al va lor exacto de T / 4.
12.8
OSCI LACIONES AUTO-EXCITADAS
Las oscilaciones que dependen del movimiento mismo, se denominall
auto-e xci t adas. El beriberi de las ruedas de a utomóvi l, el aleteo de
alas de avión y las oscilaciones de la ecuac ión de van der PoI, SOIl
algunos ejemplos.
Dichas oscil aciones auto-exci tadas pueden ocurrir en un sistema
linea l o no lineal. El movimiento es inducido por una excitación que
algu na fu nción de la velocidad. o de la veloci dad y el despl azamiento
Si el movi miento del sistema t iende a incrementar la energía del sistl,
ma, la ampli t ud crecerá y el sistema puede volverse inestable.
Como ejemf)lo, consideremos un sistema li nea l, con amortigua
mie nto viscoso, de un grado ele libert ad, excitado por una fuerza que ( '11
al guna función de la velocidad. Su ecuaci ón de movimiento es
mx + ci + kx = F(i.:) (12.8-11
Reordenando, obtenemos
mx + (eX - F( :i:) + k..x = O
y podemos reconocer la posibi lidad de a mortiguación negativa si f'( i I
se vuelve mayor que c:i: .
Supongamos que rjJ(x ) = ex - F (x) , en las ecuaciones de arriba ,
varía como en la Fig. 12.8-l. Para pequeñas velocidades el amort igua
miento aparente ci> (x ) es negativo. y la amplitud de oscil ación crecer u
Para grandes velocidades, lo cont rario es verdadero, y las oscil aciol1("
tenderán a un ciclo límite.
rpW
x
Fig. 12.8-1. Sbtema con amortigua",,,,,
apare nte, q,(x) =ci - F (ll,
) "W d ¡U ' lllIl i' tt 11 11101 '-';" 11.111 '1 ' atn.
E.JEMPLO 12.8-1
E l coeficiente de fricción cinética J.lk es generalmen te menor que
el coeficiente de fricción estática J.ls' creciendo esta diferencia
un poco con la veloci dad. Así, si la correa de la Fig. 12.8-1 es
arrancada, la masa se moverá con la correa hasta que la fuer za de
resorte es balanceada por la fricción estática.
kxo = /1,mg (a)
En este momento, la masa empeza rá a moverse hacia la izqu ierda
y las fuerzas estarán nuevamente balanceadas en base a ' la fric­
ci ón cinética, cuando k( _ _) _
..\0 - X - /1kl mg
I '
De estas dos ecuaciones, se encuentra que "
.,"
mg (/1, - /1kl)g
x = Xo - /1klT = 2 (b )
W
n
Mientras la masa se mueve a la izquierda, la velocidad re­
lativa entre ella y la correa es mayor que cuando se mueve a la
derec ha, así J.lk I es menor que J.lkr> en donde 1 y r se refi eren
a la izquierda y derecha respectivamente. Es evidente que el t ra­
bajo hecho por la fuerza de fricción para movimiento a la derecha
es mayor que para movimient o hacia la izquierda así que, más
energía es introduc ida al sistema resorte-masa que retirada. Est.o
entonces representa un t i po de oscilación auto-ex ictada y la am­
plitud conti nua rá aument ando.
E l trabajo hecho por el resorte de 2 a es
- (x
o
+ 6. x) + (x
o
- 2x) ](2x + t.x)
El trabajo hec ho por fri cción de 2 a 3 es
/1kr mg(2x + tl x)
Fue rza
fricción
__v
Velocidad relativa
+
Q)


'"
Q)
::>
u.
Fig. 12.8-2. de Coulomb entre correa y masa,
390 V,bracion"s no IineU{"8
Igualando el trabajo neto hecho entre 2 y 3 para cambiar la enero
gía cinét ica que es cero,
- - 2x + tlx) + p'krmg = O
(e)
Sustituyendo (a) y (b) en (c), el aumento por ci clo de oscilac ión
resu It a ser
tlx = 2g( J1.kr - P,kl)
(d)
2
w
n
12.9 CIRCUITOS DE COMPUTADOR ANALOGO
PARA SISTEMAS NO LI NEALES
Muchos sistemas no lineales pueden est udi arse por medio del compll
t adof análogo. Aquí presentamos a lgunos de los diagramas de circui
tos asociados con sistemas no lineales, con una breve explicación ('11
cuanto a sus princ ipios de trabajo.
F
s
Ji R
Fs
r J x
e
9
®
}'jg. 12.9-1. bilineal.
Sistema con amortiguación de histéresis. La Fig. 12.!J I
muestra una variación típica para la fuerza de resorte, que conduce 11
amortiguación de histéresis, junto con un circuito integrador propuesto
por T. K. Caughey* que li mJta la sa lida de voltaje por medio de diodl'"
El ci rcuito trabaja de la manera siguiente. Suponiendo que el vol ttl1"
a t ravés del condensador e es i nicialmente cero, aplicamos una velo(',
dad positi va i a su entrada. Como el circuito es un integrador, el Vi d
taje de salida principia a const ruirse de acuerdo con la ecuación
l
F = - I i x dt = kx
• Re o
notando que el potencial de rejilla g es esencialmente nu lo, éste volt ull
• Ver Re €. 4.
MH odo 11i' 11111'1;1' 1\ 111111 !Jllt
aparece a t ravés de C. Durante este tiempo el diodo W no
ducir, y por lo tanto, el circuito W aparece COmo abierto. E l diodo
CD puede conducir únicamente cuando su voltaje del lado de sa lida,
excede al volt aje + F.¡ que está fijado a l nivel indicado por a, en
la curva fuerza-desplazamiento. Cuando el diodo CD conduce, el vol­
taje a t ravés de e está limitado a +F, ¡ hasta que x se vuelve nega­
t ivo en b, en cuyo momento el diodo CD se vuelve no conductor y el
circuito aparece como si solamente e está presente a través del ampli fi ­
cador. Cuando el voltaje de salida al ca nza al gún valor negativo fi jado
en - Fs2 en e, el diodo W conduce y limita el vol taje negativo en
e hasta que nuevamente la veloci dad x se vuelve posi tiva en d .
La Fig. 12.9-2 muestra cómo se incorpora el integrador limitado al
circui to, para resolver la ecuación
d
2
x
d".2 + F, = F( t) (12.9-1)
Insertando un condensador adicional (punteado en la figura), es C
2
posible dar a la línea ab y cd de la Cu rva de rigidez, una pendie nte di­
ferente de cero. c
f?
x
F
s
;f; c
2
Fig. 12.9·2. Circuito para la Ec. 12.9- 1.
12.10
METODO DE RUNGE- KUITA
El método de Runge-Kutta, di scutido en el capít ulo 4, puede ut ili zarse
para resolver ecuaciones diferencial es no li neales . Cons ideremos la
ecuación no lineal
2
d x O dx ° 3 O - (O - )
-- + ,4 -;¡- + x + ,5 x = ,) cos ,)".
(12. 10-1)
d ".2 u'"
y la reescribimos como de primer orden haciendo y = dx/ dT
= 0,5 cos (0.5".) - X - 0,5 x
3
- O,4y = F("., x, y)
Las ecuaciones de cálculo que se van a ut il izar, se programan para un
computador digi t al , en el si guiente orden . De estos resultados
x
392 Vibraci, ¡;¡ es 110 lineales
se determinan los valores de x, y a partir de las ecuaciones de ret:lI
T X
Y F
g. -y.
' 1 '" TI k l = XI fl - 1"(/1 ' k l, g.)
/2 ... TI + h/ 2 k
2
- XI + glh/2 g2 YI + f
l
h/2 f 2 - F( /2' k 2, 82)
1) = TI + h/2 k) - XI + glh/2 8) - YI + f i l/2 f) - F(/), k), 8))
/4 - T + h k4 - XI + 8)h g4 - YI + f) h f4 - F(/4' k 4, gJ
rrencia, con h = t.
h
X¡+1 = x¡ + 6(gl + 2g
2
+ 2g) + g4) (l2.1O-:'! )
h
Y¡+1 = y¡ + 6(fl + 212 + 213 + 14) (12. 10-:11
Así, con i = 1, se encuentran y Y2 y, con T2 =Tl se computa
la previa t abla de t, k , g y f y sustituida de nuevo en las ecuaciones dI"
recurrenci a, para ha llar a X
J
y Y3'
El error del método de Runge-Kutta es del orden h
5
=
También, el método evita la necesi dad de calcular derivadas, y por 111
tanto, se obtiene excelente precisión.
La ecuación (1 2.10-1) fue resuelta en el computador digital con ,,1
programa de Runge-Kut t a y con h = = 0,1333. Los resultados fueroll
grafi cados por la máquina para el plano fase y versus x en la Fig. 12.10-1
Es evidente que el ci clo límite fue alcanzado en menos de dos ciclos.
1.00
v="
0.600
1 J
- 1.00 0 .600 1.00 x 1.40
- 0.600
- 0 .600
Fig.12.10-1. So lución de Runge-Kutta para la ecuación diferenc ial no lineal 12. 10 I
!I I I
1
M.. , \Jd" d,' 1/ II II ¡:.· I{ 1111 11 :Hla
Usando el comput ador di git a l, la ecuación ue va n der PoI
x - ¡d( I - X2) + X = O
fue resuel ta por el método de Runge-Kutta pa ra!J. = 0, 2, 0,7, 1,5, :3 Y 4
cm COD un pequeño desplazamiento ini cial. Los gráficos en el plano de
fase y de t iempo, fueron grafi cados automáticamente.
. Para el caso !J. = 0,2 la respuesta es prácticamente sinusoidal y
el gráfico del plano de fase es prácticamente una espira l elíptica. E l
efecto de la no l inealidad es evidente para !J. = 1,5 que se muestra en
las Figs . 12. 10-2 y 12.10-3.
2.0'
1.0
I I I I 1 \ .
),;; o " A 1" I_H
- 1.0
--2.0
Fi g. 12.10-2
6.0
8.0
4. 0
3.0
)(

- - 1.0
Fig.12.10-3. Solución de Runge- Kutt a de la ecuació n de va n der PoI con!, =
1.0
O, /' 1.0
4 .0
- 5.0
-6.ol
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[12) NLSI Il KAWA. Y . A Con/ribu/ion of /he Theory of No nlinear Oscil/o/ions. O ~ a
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[ 14) STOKl:R, J . .l. Nonlinear VibrotioflS. New York: Interscience Publishers, Inl·.,
1950.
PROBLEMAS
12-1 Usando la ecuac ión no li nea l
X +x
3
= O
muestre que si x) = q. ) (t) Y Xz = 'f 2 (t) son soluciones que satisfacell 111
ecuac ión diferen cial , su superposición ( x ) + X 2 ) no lo es.
12-2 Una masa es conect ada al punto medio de una c uerda de longitud '1./
como en la Fig. P12-2. Determine la ecuación diferencia l de movimil 'nto
para grandes deflexiones. S uponga que la tensión de la cuerda es T .
394
1'",1111'111,) " ;ln
m
h .1
I X
o
t-
h
j
Fig_ P.12-2. Fig. P 12-3.
12-3 Una boya está compuesta de dos conos de diámetro 2r y altura h como
en la Fig. P12-3. Un p eso uni do al e xt remo i nfe rior le permi te flotar en
la pos ición de equi li brio X() . Es tabl ezca la ecuación di ferencial de mo­
vi miento para oscil aciones vert ica les.
12-4
Determine la ecuación diferenc ial de movimiento para el sistenut resor­
te-masa con las rigideces d iscontinuas que result an de int el'valos libres
de la Fig. P 12-4.
--+1 'o r- -Jxo!-­
t::!J9;»Ltl
, ---+-
Fig. P12-4. Fig. P 12-5_
12-5 La cuerda de u n péndulo simple es envue lt a alrededor de un ci li ndro
fijo de radio R. ta l que su longitud es /. c ua ndo en la posic ión vertical
como se muestra en la Fi g. P l 2-5. Detennme la ecuación d iferencial de
mo.... imien t o.
12-6 Gl'afique la t rayector ia del plano de lase para el sistema resorte-masa
no amortiguado, i ncl uyendo la curva de e nergía potencial U(:c) _ Discuta
las condi ciones inicia les asociadas cun e l grauco_
12-7 Del gráfico de U (x) versus x , del Probo 1:2-6, detennine el periodo de la
ecuaciórl
4{ "m.. dx
T = O v'2[E - U(x)J
(Recuerde que E en e l texto fue para u na masa uni taria. )
x
396 Vibra"irJ/1.es 110 linea/es
12-8 Para el sü;tema resorte-masa no amortiguado con condiciones inicialc's
x(Ü) = A Y x (O) = O, determine la ecuación para la veloci dad de esiado
V y establezca bajo qué condiciones. el sistema está en equilibrio.
12-9 La solución de una cierta ecuación diferencial lineal está dada como
x = COS 771 + sen 2m
Determine y = xy grafique un diagrama de plano de fase.
12-10 Determine la ecuación del pla no de fase para el sistema resorte-masa
amortiguado.
x +2rw
n
x +w;x = O
y grafique una de las trayectorias con v = y / W
n
, y x como coordenadas.
12-11 S i la energía pot encial de un péndulo simple está dada con el signo po­
si t iVI)
V( (J) = + cos (J
determine cuáles de los puntos singulares son estables o inestables y
explique sus implicaciones físicas. Compare el plano de fase con la Fig.
12.4-2.
12-12 Dado el potencial U(x) = 8 - 2 cos 11" x / 4, grafí que las trayectorias del
plano de fase para E = 6, 7, 8, 10. 12 Y discuta las curvas.
12- 13 Determine los valores y vectores propios de las ecuaciones
x = 5x - y
}; = 2x + 2y
12-14 Determine la trasformación modal de las ecuaciones del P robo 12-1:3 que
las desacopla rá a la forma
=
i¡ = '\'211
12-15 Grafique las t.rayectorias 1/ del plano de fase del Probo 12-14 para
1,1 />" 2 = 0,5 Y 2,0.
12-16 Para AI = 2.0 en el Probo 12-15, grafique la trayectoria y versus x.
12-17 Si. Al Y >' 2 de l Probo 12- 14 son complejas conj ugadas - a ± ip, muestre
que la ecuación en el plano u, ti se convierte en
dv {311 + av
du = C/u - {30
12-18 Usando la tras fo rmación u = p cos H y v = p senO muestra n que la
ecuación del pl a no fase pa ra el l'mb. 12-17 se convierte en
dp =
p {3
con trayectorias identifi cadas como espirales logarítmicas
p = e(a/ r1l6
12-19 Cerca de un punto singular en el plano x , y, las trayectori as aparecen
como en la Fig. P12-19.
Determine la ¡(¡rma de la ecuación del plano de fase y las trayectorias
correspondientes en el plano - 1/. .
Pw l.t l l'llI<lh aH
y

y

x
Fig. P 12-19. Fi g. P12-20.
12-20 Las trayectorias del plano de fase en la vecindad de una singularidad
de un sistema sobre-amortiguado (j > 1) se muestran en la Fig. P 12-20.
Identifique la ecuación del plano fase y grafique las trayectorias corres­
pondi e ntes en el plano E- n.
12-21 Muestre que la solución de la ecuación
dy_-x-y
dx --:;-+ 3y
es X2 + 2xy + 3y2 = e, que es una familia de elipses con ejes rotados.
Determine la rotación del semieje mayor y grafique una de las elipses.
12-22 Muestre que las isoclinas de la ecuación diferencial lineal de segundo
orden, son líneas rectas.
12-23 Dibuje las isóclinas para la ecuación
d y
dx = xv(y - 2)
12-24 Considere la ecuación no lineal
3
X + ,,,;x + I.l.X O
Reemplazando xpor y(dy/dx) en donde y = x, su integral es:
y2 + w;x
2
+ 1f.u
4
= 2E
Con y = O cuando x = A, muestre que el período es
A dx
L
T = 4
o \/2[E - V( x)]
12-25 ¿Cómo lucen las isóclinas del Probo 12-14?
12-26 Trace las isóclinas de la ecuaciÓn de van der Poi
.k - ¡LÍ:( 1 - X2) + X = O
pa ra ¡.;. = 2,0 Y dy / dx = O, - 1 y + 1.
39S \/ibratiunes l/O linea/e,'
12-27 La eCllación para las oscilaciones libres de un sistema amortiguado COI!
resorte endurecido es
mi + eX + kx + ¡a3 = O
Exprese esta ecuación en la forma del pla no fase para el mét odo delt.a,
12-28 Se dan los siguientes valores numéricos paTa la ecuación del Prob,
12-27.
2 k e
w" = m = 25, m = = 2,0, = 5
m
Grafique la trayectoria de fase para las condiciones inicia les x (Oi =
4.0, i(O) = O, usando el método de lta .
12-29 Usando el método de lta, grafique la trayec toria del pl a no de fase para el
péndulo si mple con las condlc i(}nes iniciales 0(0) = 60° Y 11(0) = (J.
12-30 Determine el período del péndulo del P robo 12-29 y compare con el dl' l
sist.ema lineal.
12-31 La ecuación de movimiento de un sistema resorte -masa con amortigulI
miento de Coulomb, puede escribirse como
i + w;x + e sgn(x) = O
en donde sgn(x) sign ifica un signo posi t ivo o nega t ivo igual al s igno dI'
X. E xprese est.a ecuac ión en una ¡(¡ rma acept ab le para el método delta.
12-32 Un sistema con a mort iguac ión de Coulomb tie ne los s iguientes
numéri cos : k=a, 60 lb/ p ul g. m = 0,10 lb seg:! pulg - ', ¡.¡. = O, :20. Usan
do el mét odo Delta, grafique la t rayect ori a para x (O) = 20 pulg, x(O) = (J
12-33 Considere el mo\'Í mi ento de un pé ndulo simple con a mort iguación vi H
cosa y determine los puntos s ingUlares . Con ayuda de la F ig. 12.4-2 'i
el conocimiento de que las trayectori as puede,n acercarse en espiral ni
origen , d ibuje al gunas trayect or ias aproximadas.
12-34 Aplique el método de pert. urbación al pé ndu lo simple con senO reell'
plazando por 8 - i; t1" . Use sólo lo:; dos primeros términos de las seri l'
para x y w.
12-35 Partiendo del mét odo de perturbación, ¿cuá l es la ecuació n pa ra el lit·
riodo de l péndulo s imple como una función de La a mplitud?
12-36 Para un si stema dado, lO!; va lores nu mé ri co;;; de la Ec . (12-7-7) osl /t "
dados por
3
.\' + 0.15j + IOx + x = 5 COS(WI + cp)
Grafique A cont ra w de la Ee. (12.í -ll) suponie ndo primero un "'fl li"
de A y re;:;olviell do para w¿.
12-37 Det.ermine el ángulo de tase 4 versus w para el Pr(¡b . 12-36.
12-38 E l ext remo pol'lante de un péndulo s imple experime nt a un movimi e tll ..
com,) el mostrado en la Fig. P 12-:lll Muestre que la ecuac ión de mil '"
mi ell to es
.. (g "i Yo )
e+ 7 - - ,-eos 2wl sen () = O
I'r"ld" hll' ; :lIm
:
Yo cos2 wl
1
, WL
1
8
I
Fig. P12-38. I
12-39 Para un valor dado de gi l, determine las frecuencias de la excitación
para la cual, el simple péndulo del Probo 12-38 con un brazo rígido 1, "erá
estable en la posición invertida.
12-40 Determine la solución de perturbación para el sistema de la Fig. P12-40.
que conduce a una ecuación de M athieu . Use las condiciones iniciales
.t(O) = O, x(O) == A.
m
Fi g, P12-40. / ,

12-41 Un circllit o que estimula una zona muerta en la rigidez del resorte, se
muestra en la Fig. P 12-41. Complete el circuito análogo para resolver el
Probo 12-4.
F(x)
IOOV
-IOOV
Fig. P12-4L
12-42 Usando la rut ina de RWlge-K utta y gi l = 1,0, calcule el ángu lo (/ para
el péndulo simple de l Prob o 12-29.
12-43 Con el a mort iguamiento a ñadido al Probo 12-42, la ecuación de movi ­
miento es t á dada como
ij +0, 308 + sen 6 = O
Res ue lva por el método de Runge para las condiciones iniCIales 11(0) =
6{)0 . OCO) = O.
12-44 Obtenga una sol ución numé ri ca para el si s tema del Probo 12-40 usa ndo
(a) el mé todo de la difere ncia cen t ra l y (b) el método de Runge -Kutla.
VIBRACION
ALEATORIA
Los tipos de funciones que hemos considerado hasta aquí pueden ela
s ificarse como determiníst icos, es decir, pueden escribirse
matemáticas que determinarán valores instantáneos, en cualquier tiem
po t . Hay, sin embargo, un número de fenómenos físi cos que resultall
en datos no determiníst icos en donde valores inst antáneos futuros 1111
pueden predecirse en un sentido determinístico. Como ejemplos, podl'
mos mencionar el rui do de un mot or de chorro, las alturas de las olas
en un mar picado, el movimiento de l terreno durante un temblor, y va
cíos de presión encont rados por un avión en vuelo. Estos fenómenos
tienen todos una cosa en común: la imposi bilidad de predecir su valor
instantáneo en cualquier tie mpo futu ro. Datos no determiníst icos dI'
este tipo, se conocen como funciones aleatorias deL tiempo.
13.1 FENOMENOS ALEATORIOS
En la F ig. 13.1 -1 aparece una muestra de una función aleatoria dt·1
tiempo típica. A pesar del carácter ir regular de la función, muchos ",.
nómenos aleatori os exhiben ci erto gr ado de regularidad estadística, v
ciertos procedimientos pueden aplicarse para establecer caracierístic'l\
globa les útiles en di seño de ingeni ería.
En cual quier método estadíst ico, se requiere una gran cantidll d
de datos para establecer confiabi lidad. Por ejemplo para establecer 1/1
estadíst icas de la fluct uación de la presión debida a la turbul encia dl,l
aire, en una cierta ruta aérea, un aeroplano debe recol ectaT centenan'"
de records del t ipo de la Fig. 13.1-2.
400
F"I1"III"I1"" IIIl'ulllrJ"" iO I
x(t)
Fig. 18.1-1. Record de una función aleatOria del ti empo.
p(
t) 'M •...,
1V ovo; ", VV'Vljlv
I A A,/I., 011 . • A A hu M
p(tl
. I
p(
t) AW 11 ,1_ Al A AA itA 1 a,
rv "V VVfNv

t,
Fig. 13.] -2. Conjunto de funci ones aleatorias del tiempo.
Cada record es llamado una muestra y el total de las muest ras es
un conjunto. Podemos caloular el promedio del conjunto de las pres io­
nes insta ntáneas en el tiempo tI' Podemos t ambié n multiplicar las
presiones insta nt áneas de cada muestra, en los t iempos t I Y tI +T, Y
promedi a r estos res ultados para el conjunto. Si t ales promedios no di­
fieren cuando escogemos diJerentes va lores de tI ' entonces el proceso
aleat orio desc ri to por el conj u nto, es e!'i tacionario.
Si los promedios del conj unto se reempla zan por promedios en el
tiempo y si los resultados calculados para cada muestra son iguales a
los de cualquier ot r a muestra e iguales al promedio del conj unto, se
dice que el proceso a leatorio es ergódico.
Así pa ra un fenómeno a leatorio ergódicQ estacionario, sus propie­
dades estadísticas pueden obtenerse de una fu nciÓn t empora l singular
de un período de t iempo s uficientemente largo. Aunque t ales fe nómenos
pueden existir só lo t eóricamente, su aceptación hipotét ica s impli fica
grandemente la t a rea de tratar con variables aleatorias. Este capítulo
tratará solamente esta clase de funciones a leatorias ergódicas es ta­
cionarias.
13.2 PROMED IO EN EL TI EMPO Y VALOR
ESPERADO
En las vibraciones aleatorias encontraremos repetidamente el concepto
de promedio en el tiempo, sobre un largo período de tiempo. La nota ·
ción más común para esta operación se define en la ecuación siguiente,
siendo x(t) la variable.
-
X(/) = <X(/) = lím -
liT
X(/) dI (13.2-1)
T -> oo T o
El número anterior es también igual al valor esperado de x (t) que sp
escribe como
E[ X(/) ] =
1
Jnl
,
-
liT
X(/) dI (13.2-2)
T_ oo T o
Es el promedio o valor medio de una cantidad muestreada en un largo
tiempo. En el caso de variables discretas x" el valor esperado est Á
dado por la ecuación
E[ x] = lím ~ ~ Xi (l3.2-;{)
n--io OO n i = I
Estas operaciones pueden aplicarse a cua lquier variable tal como
X2 (t) o x(t) • y(t). E l valor medio cuadrado designado por la notación
x l (t) o Elx
2
(t)j es encontrado integrando x
2
(t) sobre un inter
valor T y tomando su pf()medio de acuerdo con la ecuación
! T
E[ X2(/)] = x
2
= lím - ( x
2
dI (13.2-4 )
T ->oo T Jo
Es a menudo deseable considerar la serie de tiempo en términ()s
de la media y sus fl uct uaciones a parti r de ella . Una propiedad de im
portanci a , que desc ribe la fluctua ción es 11! varianza u
2
, que es 1'(
valor medio cuadrado con respecto a la medi a, dado por la ecuación
,_
2
o = lí m
T_ oo
[ i
T
T
o
( x
_
2
- x) dt (13.2-r,¡
Desarrolla ndo la ecuación de a rriba. se ve fácil mente que
0
2
= x
2
- {-xl (13.2-fi )
así que la varianza es igual al valor medio cuadrado menos el cu adrad"
de la media . La raíz cuadrada positiva de la varianza es la desviac;(}/I
es t ándar tr .
En lo que sigue representaremos a menudo una función temporu !
por med io de una serie de Fouri er en forma exponenc ial. En el capítul o (
la serie exponencial de Fourier resul tó ser
00 00
X(/ ) = ~ cneinw,l = C
o
+ L ( cne inw,1 + c: e - inw,/) (13.2- 71
- 00 n - l
Esta serie, que es una función real, involucra una suma sobre freCUl'1I
402
I ' runll ',iI" "11 ,,1 IIt'lnl'" V YII I" r ""I",rlltliJ 111a
cjas posi ti vas y negativas y cont iene t ambién uo término const.ante '- l)'
El té r mino constante C
o
es el valor medio de x(t) y como se le puede
t ratar independientemente, lo excluiremos de consideraciones futuras .
Si n embargo, las medidas reales se hacen en términos de frecuencias
positivas y resulta más deseable trabajar con la ecuación
X(/) = Re L
<Xl
Cnemw,l (13.2-8)
n-I
La sumatoria en la ecuación de arriba es compleja y, por lo tanto,
debe estipularse la parte real de la serie para x(t) real. Cómo la pa rte
rea l de un vector es la mi t ad de la suma del vector y su conjugada [ver
l a Ec. (1.1-9)],
~ . 1 ~ ( . _ ­
X( /) = Re ¿, Cnetnw,l = 2. ¿, Cne
mw
" + C: e- tnW¡ I)
n= 1 n -I
Por comparación con la Ec. (1.2-6) encontramos
2 f T / 2 -
C
n
= 2e
n
= -;- x(/)e -
mw
" dI
T _ T / 2
(13.2-9)
= G - ib
n n
EJEMPLO 13,2-1
Determine el valor medio cuadrado de un record de vibración a lea ­
toria x (t) que contiene muc has frecuenci as discr etas.
S olución: Siendo el record periódico, lo podemos represent ar por
la parte real de la serí e de Fourier
00
inwol
x( r) = Re L C" e
I
= ~ ~ (Cneinwol + C: e -
tnwol
)
I
en donde en es un número complejo y e; su conjugado complejo
Iver la Ec. (13.2-9) J. Su valor medio cuadrado es
x2 = lím ..!. i T~ i: (Cne
tnwol
+ C:e-
ín
"'oI) 2 dI
T..... oo T o n ~ 1
00 ! [ e
2
e. i2nwol C.
2
e - t2n", . rI 1T
lím L - n + 2 e C* + _n---=-_---=­
T ... oo n ~ I 4 i2nw
o
T n n - i2nw T
o
Jo
00 1 [ oc 00_
2
= L 2
C
" C: = L )"I Cn / = L C;
n = 1 n.-: I ... n =z. t
En la ecuación anterior, e zi2nwol para cua lquier t . está limitada en­
404 Vibmci,)" aleaturw
tre ± 1, y debido a que T ----> ca en el denominador, el primero y
último término desaparecen. El término central, sin embargo, es
independiente de T. Así, el valor medio cuadrado de la función
periódica es simplemente la suma de los valores medios cuadrados
de cada componente armónica presente.
13.3 DISTRIBUCIONl DE PROBABIILlDAD
Refiriéndonos a la función aleatoria del tiempo de la Fig. 13.3-1, ¿cuál
es la probabilidad de que su valor instantáneo sea menor que (más ne­
gativo que) algún valor especificado Xl? Para responder a esta pre­
gunta, dibujamos una línea horizontal en el valor especificado Xl y
sumamos los intervalos de tiempo 6, tI' durante los cuales X (t) es
menor que Xl' Est a suma dividida por el tiempo total representa la
fracci ón del tiempo total en que x(tl menor que Xl' que es la proba­
bilidad de que ocurra un x(t) menor que Xl'
P(x
l
) = Prob.[x(t) < XI]
(13.3-1)
= lím Ltlt¡
1_00 t
Si se escoge un valor grande de Xl' ninguna porción de la curva se ex­
tenderá negativamente más allá de Xl y, por lo tanto, P(X
I
----> - ca) = O.
A medida que la horizontal que pasa por Xl es movida hacia arriba,
más de x(t) se extenderá negativamente más allá de Xl' Y la fracción
del tiempo t otal en la cual X (t) se ext iende por debajo de X 1 debe au­
mentar como se muest ra en la F ig. 13.:j -2a. Cuando x----> ca, todos los
x(t) yacerán en la regi ón menor que X = ca , y la probabilidad de que
aJ x (t ) sea menOr que X = es una certeza o, P(x = ca) = 1,0. Así, la curva
de la Fíg. 13.3-2a que es acumulativa hacia X positiva, debe crecer mo­
notómi camente desde cero en X = - ca hast a 1,0 en X = + ca . La curva es
llamada la función de dis tribució n acumulat iva de probabili dad P(x).
Si a cont inuación deseamos determinar la probabi lidad de que
x(t) se presente ent re los va lores Xl y Xl +6, X, t odo lo que tenemos
que hacer es restar P(x
l
) de P(x
l
+6, x), que es t ambién p roporcional
al tiempo ocupado por x (t) en la zona de X 1 a Xl +6, X.
P(x)
x(t)
x
Fig. 13.3-1. Cálculo de la probabilidad acumulativa.
lJisl rlbu('i()1I de probab ilidad ,1 0 f}
1,0
0 _ 6 P
P (X)
(o )
x o
X-j f-- 6x
I
p ( X)
(b)
F ig. 1:3.:3-2. (a) Probabilidad acumulativa.
o
x
(b) Densidad de probabilidad.
Definimos ahora la función de densidad de probabilidad com o
p(x) = lím !Jx + tlx)- P(x) = dP(x)
(13.3-2)
"x.O L\X dx
y es evidente, de la Fig. 13.3-2b, que p(x) es la pendiente de la fu nción
acumulativa de probabilidad P(xl. De la ecuación de arriba, también
podemos escribir

P(x,) = j" p(x)dx
-, ce;
El área bajo la curva de densidad de probabilidad de la Fig.
1:l.3-2b, entre dos valores de x, representa la probabilidad de que la
va riable esté en ese interva lo. Como la probabil idad de que x(t) esté en­
tre X = + ca es una certeza, tenemos
f
+OC
P( 00) = p(x)dx = 1.0 (13.:l-4)
-- 00
y el área total bajo la curva p ( x) debe ser la unidad. La F'i g. 1:-3.8-:3 de
nuevo i lust ra la densidad de probabilida d p( x) que es la fra cción de tiem­
po ocupado por x(t) en el int ervalo x, x +d x .
Esca la de tiem po ampliada
x
"..
.
//.
..
r
- . ""'" .• .. - Il1o­

­
t, 1,+ 1 t, +2
F ig. 13.3-3.
0.393
406 V¡hracl,j" a/cllf<Jri(J
p(x)
x
Fjg. la.:1-4. Primero y segundo
!11O!11entcl s de p(x)
E l valor medio y el va lor medio cuadrado definidos anteriormen/('
en términos del promedio en el tiempo, están relacionados con la fun
ció n de densidad de probabi lidad, en la forma siguiente. El valor medio
x coincide con el centroi de del área bajo la curva p(x) , como se muestra
en la Fig. 13. 3-4. Puede por lo tanto ser determinado por el primer mo
mento
.\' = foo xp(x )dx (13 .:3 -;))
. 00
Análogamente, el val or medio cuadrado es determinado por el segundo
momento
X2 = f 'Xl x]J(x) dx (l3.3-(i)
- 00
que es análogo al momento de inercia del área bajo la curva de densi
dad de prúbabili dad, con respecto a x = O.
La varianza rJ2, previamente detinida como el valor medio cua
drado con respecto a la media, es
0
2
= foc (x - x)2p(x) dx
.- .:tJ
¡
OC f oo foo
= _ :xo
x
]J(x)dx - 2_\ _ ooXP( x )dX+( .\,)2 _. oo p(x)dx
(13,3-7 )
= X2 - 2(X )2 +(.\,)2
x2 _ (.\,)2
La desviac ión est andor rJ es la raíz cuad rada posit iva de la va
nanza. Cua ndo el valor medio es cero, = & y la desviación es (J
t andar es igua l a la raíz media cuadrada (rms).
Distribución de Gau8s :.Y de Rayleigh. Ciert as
que ocurren frecuentemente en la naturaleza como la de Gauss (o nm
mal) y la de Ray lei!?h, pueden ser expresadas ma temáti camente. La
d istri bució n de Gauss es una cur va en forma de campana, s imétri¡';¡
con respect o a l valor medio (que suponemos nu lo), con la siguienlt·
ecuación
-
I /20'
e
p(x) = a-"Jf;
Wl.:l-HI
1)1 , 11'11.11( ' 1011 tl l' proto:dlllll liul 107
p(x)
1.0
p(x )
x
..!..
u
(o) (b)
Fig. 13.3-5 . Distribución normal.
La desviación estandar rJ es una medida de la dispersión alrededor
del valor medio, un va lor pequeño de rJ indica una curva est recha p(x)
(recuerde que el área total vale 1,0), como se muestra en la Fig. 13.3-5a .
E n la Fig. 13.3-5b se grafica la distri bución de Gauss no dime n­
sionalmente en términos de x / rJ . La probabilidad de que x(t) esté entre
+ ArJ, en donde ,\ es cualquier número positivo, se encuentra de la
ecuación
1 f"o , ·'0
Prob[ - Aa X(/) Aa ] = . e - ' /_0 elx (13 .3-9)
277 - Aa
La tabla siguiente presenta va lores numéri cos asociados con A = 1,2 y 3.
A Probl ->"o S x(1) .s AOJ
Probllxl > '\oJ
J I, 7
r
'f
2 9'U<lf 4, 6'if
3 99,7r:, (1,3 '1
La probabi lidad de que 2x( t) esté por fuera de ±'\'a es la probabi lidad
de que Ixl exceda a h rJ, que vale 1,0 menos los valores de afl' iba, o la
ecuadón
2 j' oo
-
x . , ( ,\ )
Prob[ Ixl > AO ] = e - j2o dx = erJc ---=- (1 3.3-10)
a..,,¡:¡:;; Aa v'2
Variables aleat orias restringidas a va lores positivos, tales como
el va lor absoluto A de la ampl it ud, tienden frecuentemen te a seguir la
dis t ribución de Rayleigh, dei1nida por
p( A) = .i. e - A' / 2o'
2
A > O (13.:3-11 )
a
La densidad de probabilidad prAl es cero para A < O Y tiene la fórmcl
mostrada en la Fi g. 13.3-6.
--- --
408 Vibra ción 'alf'aturia
plA)
0.6
0.5
0.4
o.
o.
o.
A
4 Fig. 13.3-6. Distribución de Rayleigh.
2 3
- o
La media y el valor medio cuadrado para la distribución de Ray­
leigh pueden encontrarse como
2
- 00 00 A A" Vf
A = J Ap(A)dA = J _2 e - / 20 dA = "2 o
o o o (13.3-12)
_ 00 00
A2 = { = ( -
A
3
e -
A
'/ 20' dA =: 20
2
Jo Jo 0
2
La varianza de la distribución de Ray leigh es
2
' -2 (4-'fT) ,
0A = A- - (A) = -2- o"
(13.3-13)
. 2
.. oA ;';;:; 3°
También, la probabilidad de que A exceda un valor especificado Xa
(oo A "
Prob[ A > '\0 1= J, 2 e -A / 20 dA (13. 3:14)
Aa O
que t iene los si guientes valores numéricos
A P[A > AO]
100'Te
1
o
60,7%
13,5%
2
1,20/e
J
Tres lmportantes ejemplos de series de tiempo que se encuentrall
frecuenLemente en la prácti ca son most rados en la Fig. 13.3-7, en dondl'
el valor medio se ha t omado arbit rariamente igual a cero. La di stribu
ción acumulati va de probabi.lidad para la onda sinusoidal es
1
I
x
P(x ) =1. + - sen- ­
2 'fT A
I)¡ Mlr illlu' iúll IIl' I'ICJlulhiltc lud "ItI
Onda seno Record de banda ancha Record de banda (!strecll.
f\ f\ f\ O-rA .. ¿.Jv.A ,..,
Fa¡ 'f WO V
vVV lIUJlIN yf
P(x) ___ . __
P(xl,l .O
kfj,
O x
-A O A O

A
O
A
O
-A O A
x x
Fil'. 13.3-7. Funci ones de probabilidad para t.res tipus de reeords.
y su densidad de probabilidad, por diferenciación, es
p(x)
1
Ixl <A
I A2 _ X2
'fT
=0 Ixl >A
Para el record de banda ancha, la amplitud, fase y frecuencia
varían t odas aleatoriamente y no es posible una expresión analítica pa­
ra su valor instantáneo. Tales funciones ocurren en ruido radial, fluc­
tua ción de presión en motores de chorro, turbulencia atmosférica, etc., y
la distribución más fact ible para tales records es la de Gauss.
Cuando un record de banda a ncha es pasado por un filtro de ban­
da est recha o de un sistema de resonancia cuyo ancho de banda es
pequeño comparado con su frecuencia central fo, obtenemos el tercer
tipo de onda que es esencialmente una oscilación de frecuencia cons­
Ulnte con amplitud y fase que varían lentamente. La dist ribución de
probabi lidad para sus valores insta nt áneos es la misma que la de la fun­
ción a leatoria con banda ancha . Sin embargo, los valores absol utos de
sus picos, que corresponden a la envolvente, tendrán una distribución
de Rayleigh .
Ot ra ca ntidad de gran interés es la d istribución de los valores
pico. Rice* muest ra que la distribución de los valores pico depende de
la cantidad N
o
/ 2M en donde No es el número de cruces cero y 2M
es el número de picos positivos y negativos. Para una onda-seno o una
banda estrecha, No es igual a 2M de modo que N
o
/ 2M = 1. Para un
record aleat orio de banda ancha, el número de picos excederá grande­
mente el número de cruces-cero de modo que N
o
/ 2M tiende a cero.
• Ve r la Ref. 8, al final del capítulo.
410 Vibracú¡n aleatoria
Cuando N / 2M = O, la distancia de la densidad de probabilidad de los
o
picos resulta ser gaussiana mientras que, cuando No 12M = 1, como en
el caso de la banda estrecha, la distribución de la densidad de proba ­
bilidad de los valores pico, tiende a una distribución de Rayleigh.
13.4 CORRELACION
Correlación es una medida de la similaridad entre dos cantidades. en
mo se aplica a ondas de vibración, la correlación es un análisis en el
dominio del tiempo útil para detectar señales periódicas ocultas, ente
rradas en ruido de medi da y tiempo de propagación a través de la es
tructura, y para determinar otra información relacionada a sus cara,:
terísticas espectrales que se discuten mejor utilizando trasformadas d('
Fourier.
Supongamos que tenemos dos records XI (t) . y X 2 (t) como !w
muest ra en la Fig. 13.4-1. La correlación entre ellos se calcula multipli
cando las ordenadas de los dos records, en cada tiempo t, Y calculan
do el valor medio ( X
I
(I)X2(1) dividiendo la suma de los productos por
el número de ellos. Es evidente que la correlación así encontrada seru
mayor cuando los dos records son similares o idénticos. Para records
distintos, algunos de los productos serán positivos y otros negativO!
así que su suma será más pequeña.

..
.
t.
. .
Fig.13.4-1. Corre lación entre x 1(t) Y xl(t)·
Consideremos ahora el caso en que x
2
(t) es idéntico a XI (t I
pero del'iplazado a la izquierda un tiempo Y, como se muestra en la
13.4-2. Entonces, en el t.iempo t, cuando XI es x (t) . el va lor de X2 ('
x(t +T) Yla correlación estará dada por ( x(t ) x (t +r ) . Aquí, si T = O, 1,·
nemos correlación completa. Cuando T crece, la correlación decrecern
Es evident.e que el resultado de arriba puede calculaese de un n'
cord singular multiplicando las ordenadas en los tiempos t y t + T Y(111
teniendo el "Promedio. A este resultado lo llamamos la autoco,."elació" ,
( 'ur r. ·I". 1;\,. 1I I
:
..
- '-/

- - - '--'
Fig. 1:JA-2. Función x(t) despl azada en T.
lo designamos por R(y) . Es también el valor esperado del producto
x(t)x(t +r), o
R(,) = E[ X(I)X(I + y)] = <x( t) x( t + y»
1 l'
(13.4-1)
' 2
= lím T f / X(I)X(I + y) dI
- 1'/2
Cuando T = O, la defi nición de arriba se reduce al valor medio
cuadrado
x
2
R(O) = = 0'2 ( 13.4-2)
Como el segundo record de la Fig. 13.4-2 puede considerarse como de­
morado con respecto al primer record o, el primer record avanzado con
respecto al segundo, es evidente que R( T) = R( - T) es simétrico con res­
pecto al origen T = OYes siempre menor que R(O).
Funciones altamente a leatori as, como el ruido de banda ancha de
la Fig. 13.4-3, pront o pierden su similaridad dentro de un pequeño des­
plazamiento del tiempo. Su autocorrelación, por lo tanto, es un fue rte
fil o en y = O, que cae rápidamente con ±Y, como se muestra, Impli ca
que los recor ds de banda ancha tienen poca o ni ngu na correlación ex­
cepto cerca a T = O.
Para el caso espec ial de una onda peri ódica, la autocorrelación
debe ser per iódica con el mismo periodo ya que, desplazando la onda un
período t rae la onda en coincidencia nuevamente. La Fig. 13.4-4 mues­
tra una onda sinusoidal y su aulocorrelación .
Para el record de banda estrecha de la Fig. 13.4-5, la autocofíela­
cJOn tiene algunas de las características encont radas para la onda -se ­
no, en tanto que es una (unción par con un máximo en T = OY frecuenc ia
Wo que corresponde a la frec uencia dominan te o cent ral. La diferencia
R(,)
RUido de banda ancha x{ t )
-CJ' L'"", .,.

Fig. 13.4-3. Función altamente aleatori a v su lI ut"corrtohl(:ión .
- --
412 Vibraciún al"atori"
Tipo de record] Autocorrelación
A
2
R(T) = 2"C05 w o'
Ondaseno x(t}=A sen (w
o
' +0)
f\f\(\
\ /1\ ! 7"
v Vv
Fig. 13.4-4. Onda seno y su autocorrel ación .
,R(-r ) = ce-·I.,.I cos úJ
o
'
Respuesta de banda estrecha
D' n-

1fU'
! '. \ I \ ¡ \ ( , nn'I\Á ,
F'ig. 13.4-5. AutocorreLación pa ra el record de banda estrecha.
aparece en el hecho de que R(T) tiende a cero para grandes T, para l ' l
record de banda estrecha. Es evidente de esta discusión que periodicl
dades ocult as en un record de ruido aleatorio, pueden ser
cor relacionando el record con un sinusoide . No habrá casi correlaciúlI
entre el sinusoide y el ruido que será suprimido. Explorando con sil1\1
soides de diferentes frecuencias puede detectarse la señal periódil' "
oculta. La Fig. 13.4-6 muestra un diagrama de bloques para la determi
n ación de la autocorrelación. La señal x(t) es diferida en T y multipll
cada después de lo cual, es integrada y promediada. El tiempo de demo
ra T es fi jado durante cada carrera y cambiado en escalones o, f'
cambiado cont inuamente por medio de una t.é cnica de barrido lento.
el record está en cinta ma gnética, el tiempo de retraso T puede
pasando la cinta entre dos unidades idé nt icas como se muestra en 111
Fig. 13.4-7.

- xU)
Mult'pll ' x ( t ) x(¡ + T )
Integrador
cador
y
promediador
T )
r+i
I Atraso
de tiempo x(l + r) .,
T
-
Fig. 13.4-6. Diagrama de bloques del analizador de autocorrelación .
( '" , n·lonoll , I:J
T ·
Fig. 13A·7. Retardo de tiempo para
u=u
autocorrelación.
c::Q
Correlación cruzada. Consideremos dos cantidades aleatorias
x (t) y y(t). La correlación entre estas dos cantidades se define por la
ecuación
Rx)T) = E[ X(/)y(1 + T)] = ( X(/)y(1 + T»
(13.4-3)
= Um -
1 f 1' / 2
X(/)Y(I + T) dI
7 ...... 00 T - T/2
que puede llamarse también la correlación cruzada entre las cantidades
y, y x.
Tales cantidades se presentan a menudo en problemas dinámicos.
Por ejemplo, sea x (t) la deflexión, en el extremo de una viga, debida a
una carga F'¡ (t) en algún punto especificado. Sea y(t) la def1exión
en el mismo punto, debida a una segunda carga F'2 (t) en un punto di­
ferente al primero, como se ilustran en la Fig. 13.4-8. La deflexión debi­
da a ambas cargas es entonces z(t) = x(t) +y(t), y la autocorrelación
de z(t) como resultado de las dos cargas es
Rz(T) = ( [ X(/) + Y(/)][ X(I + T) + Y(I + 7)] )
= ( X(/)x(1 + 7» + ( x(/)y(r + 7» (13.4-4)
+ ( Y(I)X(1 + T» + ( Y(/)Y(I + T»
= Rx(T) + Rxy (T) + Ry:c( T) + Ry(T)
Así que la autocorrelación de una deflexión en un punto dado, debida
a dos cargas separadas F'l (t) Y F
2
(t ), no puede det erminarse si mple­
mente añadiendo las autocorre laciones R ,,(t) y R:y (t) que resu ltan de
cada carga actuando separadamente. R".y (T) y Ryx (T ) son aquí
refe ridas como correlaciones eru zadas y, en genera l , nO son igua les.
(,It)

(2(1)
--:::Ty(t)
Fig. ) 3.4-8.
1-
G1J

'!1," Vibráci,jfl aleat lJ ria
EJ EMP LO 13.4- 1
Muestre que la autocorrelación de la funci ón de la Fi g. 13.4 !I (' !-,
un triángulo.
Solución: Si el pulso rectangular es desplazado en cualqui er di
rección, en la cantidad T, su producto con el pulso original ('!-o
Al (T - T). Se ve fácilmente entonces que, empezando con T = (J
la curva de autocorrelación es una línea recta que forma un triáll
gula con altura y base 2T,
lA
[ - 11 1
t... T


T 1
- T
Fig. 13.4-9. La autocorrelación de un rectángulo es un trj¡ingulo.
13.5 ESPECTRO DE POTENCIA Y DENSI DAD
ESPECTRAL DE POTENCIA
La compoSIClon de frecue ncia de una función aleat oria puede ser dl' s
crit a en té rm inos de la densidad espect ra l del valor medio cuadrad"
Encontramos antes en el Ejemplo 13.2-1 que el va lor medio cuadrado
de u na fu nción periódi ca del t.iempo es la !:luma del valor medio cuadra
do de las component es armónicas indivi dua les presentes.
00
X2 = '" C·
¿",¡ 1. n n
n =1
Así X2 est á compuesta de cont ribuciones discretas en cada intervallt
de frecuencia tl f.
Primero defi niremos la cont r ibución al cuadrado medio en el ill
ter valo de frecuencia j, f como el espectro de la potencia G(I,. l.
G(J. ' ) = 1C C· (13.5 - 1)
n 2 f) n
E l valor medio cuadrado es entonces
00
X2 = L G(jJ I

Defini remos ahora la densi dad espect ral de potencia S (fn l cornil
el espect ro de potenc ia divi dido por el interva lo de frecuencia uf.
S(jJ = G(jJ _ Cn C:
(13.5-: 11
6.f - 26f
dI' IHI1t;.will v 1" p"I ' lrll ! dt, ,fl
El valur medio cuadrado puede ent<mces l ' Orntl
00
X2 = L S(fn )6.f (l3.fi-4 )
n- I
E l espectro de potencia y la densidad espectral de potencia se abrevia­
rán en adelante como PS y PSD respectivamente.
Un ejemplo de PSD discreta es el mostrado en la Fig. 13.5-1. Cuan­
do x( t) contiene un número muy grande de componentes de frecuencia,
las líneas de l espectro discreto se aproxi man y se parecen a un espectro
conti nuo, como muestra la Fig. 13.5-2. Definimos a hora la P SD, S ( f)
para un espect ro continuo como el caso límite de SUn) cuando t:.. f ----> O.
lím SUJ = SU ) (13.5-5)
Aj->O
El valor medio cua drado es entonces
x 2. = 1<Xl S(f)df

o
S(fn)
l .1f l
f..-=...¡ 1 Cn Cn*
I 2. ----¡;,­
o f
Fig. 13.5-1. E$pectro discreto,
5(f)
S( fl d f
Fig. 13.5-2. cont inuo. r-
df
Para il ustrar el s ignificado de PS y PSD, se desc r ibe el sigujent
exper imento. Un aceleróroetro es conectado a un vibTador, su sali da
amplificada, fi ltrada y leída por un voltímet ro rms, como muestra el dj a­
grama de bloques de la Fi g. 13.5-3. El voltí metro rms debe t ener una
constante de largo tiempo, que corresponde a un tiempo largo de pro­
medio.
Excitaremos el vibrador por medio de una entrada aleatoria de
banda ancha, constante sobre un rango de frecuencia de O a 2,000 Hz.
4 16 VibracIón ai,' atorlo
Si el fi lt ro es pasado de largo, el Tms leerá la vibración rms
-
Fig. 13.5-3. Medida de datos a leatorios.
en el espectro de frecuencia compl eto. Suponjendo un filtro ideal 4 111
pasaI á todas las vibraciones de frecuencias dentro de la banda de paSt',
la salida del filt ro representa una vibración de banda -est recha.
Consideraremos una fre cuenci a cent ral de 500 Hz y fijaremos pn
meTO las frecuencias de cOTte en 580 y 420 Hz. El medidor rms leem
ahora únicamente la vibraciÓn dent ro de esta banda de 160 Hz. Supon
gamos que la lectura es 8 g. El valor medio cuadrado es entoncc"
G(in ) = 64 g2 Y su densidad espectral es S({n ) = 64 g2 / 160 = 0,40 g2 / H '/.
Enseguida reduciremos la banda de pase a 40 Hz, fijando las fn'
caencias ent re 520 y 480 Hz. El valor medio cuadrado pasado por 1'1
filtro es ahora un cuarto del valor previo o, 16 g2 Y el medidor
leerá 4 g.
Reduci endo la banda de pase a 10 Hz, entre 505 y 495 Hz, el mp
didor rms lee ahora 2 g, como se muestra en la t abulación siguiente.
LeCl ura Cuadrado
Ancho de del medido r medio Densidad
Frecuencias honda rm s , flllrado espectral
f
!J.f y!J.( X2) G(f.) = !J.( X2 )
SU.) ­
!J.( x 2)
----¡;¡­
580- 420 160 8g 64gl 0,408
2
/ Hz
520-480
505-495
40
10
4g
2g
16
8
2
4 gl
0,40 gl/ H z
0,
4O
r/Ht
Observe que cuando se reduce el ancho de banda, el valor medio cun
drado pasado por el filtro, o GUn) se reduce proporcionalmente. Si "
embargo, dividiendo por el ancho de banda, la densidad del valor medio
cuadrado. S(fn), permanece constante. El ejemplo claramente muestra
la ventaja de representar a S(fn) en lugar de G(fn)'
La PSD puede expresarse también en términos de la función delta
Como se ve en la Fig. 13.5-4, el área de un pulso rectangular de alturn
l/A{ y ancho es siempre la unidad y, en el caso límite, cuando
Af---- Ose vuelve una función delta. Así S(n se convierte en
S(j) = lím SU;) = Iím G(J¡;) = G(J)8(j - ¡,.)
n 6./-.0 61 "
Espe(" l rt> de !Jotenci,l y densidad de potencill .117
M
- 1'
1
.1'
Lim li f
ó( f - 'n)
o
f n o f
n
Fi g.13.5-4. Lim
Af
_ = ó(f -f )
O n
Funciones típicas de densidad espectral para dos tipos comunes
de records aleatorios, se muestran en las Figs. 13.5-5 Y 13.5-6. El pri ­
mero es un record de banda-ancha t ipo ruido que tiene una función de
dens idad espectral ancha. La segunda eg un reCord aleatorio de banda
estrecha , típica de una respuesta de un sistema agudamente resonante
a una entrada de banda ancha . Su función de densidad espectral está
concen trada alrededor de la frecuencia de la variación instantánea
dentro de la envolvente.

Fig. 13.5-5. Record de banda ancha

y su densidad
F U )
S(tIL)l
Fig. 13.5-6. Record de banda estrecha y su densidad espectra l.
4 18 Vibrac,un aÚ'atoria
La densidad espectral de un record dado puede ser medida eh: l'
trónicamente por el circuito de la Fig. 13.5-7. Aquí la dens idad esp('('
tral es observada como la cont ribución del valor medio cuadrado en 1·1
intervalo de frecuenc ia t:.f, dividida por :::"f.

SU) = lím --
(13. ;", 71
M
El fil tro de banda de paso, con banda de paso B = t:.f para x(t) en 1·1
intervalo de frecuencia f a f +t:.f y la salida es elevada al cuadradu
promediada y di vidida por :::"f.
f + .:l f
x(t )
? ] f • S ( f)Jf
S ( f) .....------I
Fig, 13.5-7. Ana lizador de den,idad de espectral.
Para alta resolución, :::,f debe ser tan estrecha como sea posihll'
sin embargo, la banda de paso del filtro no puede reducirse indefini dll
mente sin perder conJiabi lidad de la medi da. También, se requiere 1111
largo record par a la est imación verdadera del va lor medi o cuadrad ..
pero, los records reales son siempre de longit ud finita. Es evidente ah..
ra que u n parámetro de importancia es el producto de la longi tud d,·1
record y el ancho de banda 2BT, que debe ser suficientemente grand,· •
E,JEMPLO 13.5-1
Una señal aleatoria tiene una densidad espectral que es UIIII
constant e
SU) = 0,004 cm
2
/ cps
Entre 20 Y 1.200 cps y que es cero por fuera de est e rango de fn'
cuenci a . Su va lor medio es 2,0 cm. Det ermine s u valor r ms y
desvi ación estandar,
Solución: E l valor medio cuadrado se encuentra de
xl = ( 00 S(J)df = 1 1.2lKJ 0,004 d! = 4,72
Jo 20
'Ver J . S. Be.ndal y A. G. P¡ersol, Ran.dom Data (New York: Wil ey l nters('¡ l"""
1971) , pág. 96.
(O rll' I KllI: II('¡" y "" 1)('1'1 m i d, · lltll'"'''''' '••
y el va lor rms es
rms = X2 = V 4, 72 = 2, 17 cm y
La varianza (J2 se define de la Ec. (13.2-6)
a = X2 ­
2
(xY
= 4,72 - (2)2 = 0,72
Y la desviación estandar será
a = V 0,72 = 0,85 cm
El problema se despliega gráficamente en la Fig. 13.5-8, que mues­
tra la variación cronográfica de la señal y su distribución de pro­
babilidad.
.
IVI_I AIIII
""
p-
Fig. 13.5-8.
E.JEMPLO 13.5·2
Determine los coefici'entes de Fourier C
n
y la densidad de l es­
pectro de potencia de la funci'ón periódica de la Fig. 13.5-9.
(1)
IFa
,
:.
01
2r
l
.:
' 1
I-r-I
Fig. 1 3.5-9.
Solución: El período es 2T y las C
n
son
2 fT/2
Ca = 2T = Fa
- T/ 2
C = .2.fT/2 = F.(SCn(mr/ 2))
n
2T - T/2 a mr/ 2
420 Vib rtH'lti " ,,1.... 1" ri(l
en
Fa
1,0
6
Fig. 13.5-10 . Coeficient E:'s de Fouri er ve rs us n ,
Los valores numencos de en
se computan como sigue y est ulI
grafi cados en la Fig. 13,5-10.
1
!!! senmI'
'2 en n
2 2
o O
fr
'2
O
Fo
2" =
(
2) Fo
-; 2" =
Fo
1.0
2
F.
0,636-j
2
'"
O O
3

2
- 1 ( _ 3
2
,,) = -0,21 2
4 2", O O
5
'Ir
5'2 (
2 ) Fo
5", '2 =
Fo
0,
127
T
El valor medio cuadrado se determina de la ecuación
- J T I - T I J '
X2= lím- f x2( t ) dt= Iím -
r
- ¿(Celn"'o'
2T T T-+ x> 2 T )T 4 l n n
+ C: e-
inwo
') } 2 dt
00
"C:
2
2
,,- 1
y como XT = SOS,{w )dw, la func ión de densidad espectral pued('
00
representarse por medio de una serie de funciones delta como
00 C C·
.s:,(w) = ¿ t)(w - tlW
o
)
n - I
13.6 TRASFORMADAS DE FOURIER
El espectro de frecuenc ia discreto de funciones periódicas se vuelV(o
continuo cuando el periodo T se extiende a infi nito. Las vibraciones
aleatorias son generalmente no periódicas y la determinación de su es
""urll" .Itl
pect ro cont inuo de frec uencia requiere el uso de la integral de FlIu ri (,' T
que puede mirarse como un caso límite de la serie de Fou rier cunndl' el
período t iende a infini to.
La trasformada de Fourier se ha convertido en la operación de
base para el análisis moderno de las seri es de t iempo. En muchos de los
instrumentos modernos de análisis espectral , el cálculo rea li zado es el
de determinar la amplit ud y fase de un record dado.
La integral de Fourier se define como
'tr x (t) = f oo X(j )e
i2 J
I dj (l3.ri-l)
- oc
en cont rast e con la suma de un discret o espectro de sinusoides en la
serie de Fourier, la integra l de Fourier puede mirarse como una suma de
los espectros cont inuos de sinusoides. La cant idad X ( f) en la ecuación
de arriba es llamada la t rasformada de Fourier de x(t) que puede eva ­
+ 00
luarse d
X(j) = foo x(/ )e­
i2
'TT
J
I dt ( 13.6-2)
- 00
Como los coefic ientes de Fourier en, X (f) es una canti dad compleja
que es una funci ón cont inua de f , de - a • La ecuación (13.6-2) 00
descompone la función x(t) en componentes armónicos X (f) mientras
que, la Ec. (13.6-1) sintetiza estas componentes armónicas a la función
origi nal x (t) . Las dos ecuaciones de arriba const ituyen un par de Fourier.
Trasformada de Fourier (FT) de funciones básicas. Para
demostrar el carácter espect ra l de las FT, consideraremos aLgunas fun ­
ciones básicas ,
EJEMPLO 13,6-1
Ae
i2 J (a)
x(t) = -.r "'
De la Ec , (1 3,6-1) tenemos
Ae
i2
'tr
J
"' = f oo X(f)e
i21TJ1
dj
-00
Reconociendo las propiedades de una función delta, la ecuación
de arriba se satisface si
X(f) = Al3(f - jn) (b)
Sust ituyendo en la Ec , (13.6-2), obtene mos
l3 (j - i n) = f _oooo e -- i2"U--J") 1di (e)
La FT de x(t) está mostrada en la Fig. 13.6- 1, exhibiendo su ca­
rácter espectral.
422 Vibración IJ.lcal,ma
X(n
Aó(f-f
n
)
, - f
-f O f
n
Fig. 13.6-1. FT de Ae
i2
..J.,.
EJ EMPLO 13.6-2
X(/) = a" cos 2."inl
(11 )
Como
cos2."i,,1 = 5: (e
127T
¡.' + e -
i27T
¡.')
el resul t ado del Ejemplo 13.6-1 da inmediatamente
a
X(j) = ; [ o(j - i ,,) + o(j + iJJ (11 1
La Fig. 13.6-2 muestra que X ( f) es una función de dos lados de 1,
Eje real XII)
Onó(f_f )
f!..r¡. 6(f+ f )
n
2
n
2
-f -f
n
O
f"
Fig. 13.6-2. FT de A. cos 27ft,,!.
En forma análoga, la FT de b" sen 21/'lnt es
XU) = - n[ BU - in) - SU + in) ]
que se muestra en el plano imaginario de la Fig. 13.6-3.
XII) ¡-eje
óU+ f
n
)
2
O f"
f

2
I<' ig. 13.6-3. FT de b. sen 27ft,,!.
'1 rllldi, r Il1I1du' . dI' FUll ri\'t ,12a
Si ponemos los dos FTS juntos en planos perpendiculares. como
se muestra en la F ig. 13.6-4, obtenemos los coeficientes complejos
conjugados C
n
= a
n
- ib
n
y C
n
* = a" + ib". Así el producto
C
n
C: =.!. (a2 + b;) = ene:
- 4- 4 n
es el cuadrado de la magnitud de la serie de Fourier que general­
mente se grafica en ± f.
f
Fig. 13.6 -4. FT de (a" cos 27ft,,! + b" sen 27ft"t)·
E.JEMPLO
Ahora determinaremos la FT de un pulso rectangular, que es un
ejemplo de función aperiódica (ver Fig. 13.6-5). Su FT es
X(j ) = {Xi x(r )e- í27T f' dI = JT/ 2Ae-
i27T
¡r di = AT(sen."fT )
- 00 - 1'/ 2 ."fT
Observamos ahora que FT es ahora una funci ón cont inua. El pro­
ducto XX*, un número real, se represent a también aquí. Luego
se mosL-rará que es igual a la función de dens idad espectral.
x (ni

.............'­
4,
T O T
1 2 I
2 2 li T T I
I I l · I
I I i I
I
I!
I I IX(I)X*( fll =lx(f) 12

I I ' l'
y .. " c:='S f
Fig. 13.6-5. Pulso rectangu lar y su espectro.
424 \/ibrac i,í n a/ pol ,ma
FT de derivadas. Cuando la FT se expru'l en términos de "'.
en vez de t, se introduce un factor en la ecuación para x (t).
I ¡OO
X( w)e
iW1
dw x (t) = - (13./j -:1)
27T - 00
X(w) = f oo x (/ )e -
iw1
dt (13.6-4 )
- 00
Est a forma es preferida a veces pa ra desarrollar relaciones matemáti ·
caso Por ejemplo si diferenciamos la Ec. (13.6-3) con respecto a t, obtl'
nemos el par
I Joo .
x(t ) = 27T _ ) iwX(w)] e
'W1
dw
iW
iwX (w) = ¡ OC x ( t) e - ' di
..... 00
Así. la FT de una der ivada es si mplemente la FT de La función multi
plicada por iw.
FT[ x( t) ] = iwFT[ x( t ) ] (13.6-!) )
Di ferenciando nuevamente, obtenemos
FT[ X(/ )] = - w
2
FT[x(t )]
(13.6-li)
Estas ecuaciones nos permiten obt ener las FT de ecuaciónef> d iferen­
ciales . Por ejemplo, si lomamos la Lrasiorma da de la ecuación diferencial
m)'; + cy +ky = x( t )
obtenemos
( -mw
2
+ iwc + k ) Y(w) = X(w)
en donde X(w) y Y(w ) son las trasformadas de Fou rier de x(t) ':>'
y(t ) respect ivamente.
Teorema de Parseval_ Es una herramienta út il para convertir
integración con respecto a l tiempo en int egración de frecuencia. S,
X I (f) Y (f) son trasformadas de Fourier de funciones de t iempo
real XI (t ) y X2 (t) respect ivament e, el teorema de Parseva l establl'
ce que
J OO x ,( ¡) x
2
(f)df = J"'" X ,(J)X; (J)dj
00 - 00
U3.fi -7)
= f oo X r(f)X
2
(J)dj
- 00
:'rul<!t ,r mlldnfl dt' Fllu ri('r .121'i
Esta re lación puede establ ecerse usando la t rasformada de Fouri er co­
mo s igue: ¡oo.
x ( t)X2(t) = x
2
(t) X, (J) e '2"jt dj
- 00
f oo x, (/)xil)dt = foo x
2
(t )¡oo X,(J)e
i2
"jt dj dt
- 00 -00 - 00
= f:x,(J)[ f:x2( / )e i27rJí dI ] dj
= loo X ,(J)X;(J)
- 00
Todas las fór mulas previas para el valor medio cuad rado. autocorrela­
ción y correlación cruzada pueden expresarse en térmi nos de la t rasfor­
mada de Fourier por medio del teorema de Parseva l.
EJ EMPLO 13.6-4
Exprese el valor medio cuadrado en té rminos de la t ras formada de
Four ier. Haciendo Xl (t) = X
z
(t) = x (t) y promedia ndo sobre T,
que puede ir hasta 00 , obtenemos
- I JTI2 ¡ OO I
X2 = lím - x
2
(/ )dt = lím - X(J)X*(J) df
T - T12 - 00 T -'+00 T
Comparando esto con la Ec. (13.3-6), obtenemos la relaci ón
S(J:!J = lím TI X (f)X·(J) ., . L (13.6-8)
T_oo
en donde S(f=) es la función de densidad espect ral sobre frecuen­
cias positivas y negat ivas.
EJEMPLO 13.6-5
Exprese la autocorrelación en términos de la trasformada de
Fourie r. Empezamos con la trasformada de Fourier de x(t +T
{ : X(J)e
i2frj
X(I + 7' ) = «(+T ) dj
Susti t uyendo esto en la expresión para la autocorrelación, obte­
nemos
I loo
R(-r) = T _QQ X( /)X(I + 'I')dl
= li m -
I f oo
X( / )
loo
X(f)e'2ffjlei2Yrfr dj dI
T-+ oo T - 00 -00
f
oo I { 00
= lím - ¡ x(t)e
i2
"f l d/ 1X(f)e
i2
"fr dj
- 00 T-+00 T - 00 J
=f { lím J. X.(j)X(j) } e
i2
"fr df 00
-00 T
426 V¡bracúi" alpa/llria
Sustituyendo de la Ec. (13.6-8) la ecuación anterior queda
R(r) = j'''' S(j)ei2njT dj (t:Ui ·!1I
-00
E l inverso de la ecuación de arriba es
sef) = j'xo R( r)e - ¡hjT dr (l:U-IO)
- ce
Como R(T) es simétrico alrededor de T = 0, la última ecuaCl!)11
puede también escribirse como
SU) = 2J00 R( r) cos 2,"jr dr (13.6-11 ,
o
Estas son las ecuaciones de Wiener-Kintchine ':i establecen qUI'
la func ión de dens idad espectral es la FT de la función autocCl
rre lac ión.
Como un paralelo de las ecuaciones de Wiener- Ki ntchine.
podemos definir la correlación cruzada entre dos cantidades x(t)
y y(t) como .' I T / 2
R xy ( r) = <X(I)Y(I + r» = -f rT/ 2
x
(I)Y(1 + r)dr
¡
OO
= lím -
I
X*(J) Y(j)e/
2
"'jT dj

- 00 T-oo T
j
Rxy( r) = f S./f)e
i2
r. T dj 00
- 00
en donde la densi dad de correlación cruzada se define como
S ..y(J) = lím TI X*(j) YU)
- oo :5. j :5. oo

= lím X(J) Y*(j )

T-oo T
= S:'.(J) = Sxy( - f)
Su inverso es
s ( f) = foo R (r)e -
i2
r.
j
(13. 6-14) T
xy . . xy
- 00
que es el para lelo de la Ec. (13.6-10). Al contrario de la a ut ocorre
lación, la correlación crU2ada '/ la densidad espect ra l cr uzada son.
en general , funciones impares; de aquí, que los límites - ro a + o·
sean retenidos .
Ft.II\(· ¡"" de di ' f rt'('I Il'I"' lil ·127
!:-;,JEM I'LO \3.6-6
sando la rel ac ió n
21
00
SU) = R( T) cos 277}r dr
u
y resul tados del Ejemplo 13.4-1
R(r) = A 2(T - r)
Halle :)(f) para el pulso rectangular
S olución: Como R(T) = Opara r en el exterior de ± T , tenemos
SU) = 2J r A 2( T - r) cos 2,"jr dr
o
T • r
= 2A 2T r cos 2,"jr dr - 2A 2j T cos 2,"jr dr
Jo ()
T
2A
2Tscn2'lTfrlT 2 ..2[coS2'lTfr r ". 2 fJI
= . - / 1 77r
2,"} o (2'1T}i 2'1Tf . o
2A 2 J ( sen 77fT)2
= ---- (1 - cos 2'1TfT) = A-T
2
(2'f'fj)2 77fT
Así la dens idad espectral de potencia de un pul so rectangul a r
usa ndo la Ec . (13. 6-11) es
Sef) = A 2T
2
( se:;rr
Observe, del Ejemplo 13.6-3 que esto es también igual a X (f JX*(f) =
IX( j) 1
2
.
13.7 FUNCION DE RESPUESTA DE FRECUENCIA
En cua lquier sist.ema li nea l hay una re lación li neal direc ta ent re la en­
trada y la salida. Est.a relación, que lambién :;e apl ica a fu nciones
leat.orias, est.á representada en el diagrama de bloques de la F ig. 13.7-l.
E n el dominio del t iempo, la conducta del sistema puede deter·
minarse en términos de la respuesta de impulso h (t) uti lizada en la in ­
teg-ral de convolución de la Ec . (4.2-1).
y(r) = Ia1xWh( r - (13.7-1)
Una relación muc ho más simple está disponible para el dominio de
428 V,braci ,;r¡ aleal uria
--
Salida ylt) Entrada x lt)
Fig. 13.7 -1. Di agrama de bltlque'
x (w) Y(w) de un sistema lineal.
frecuencia en térmi nos de la función de respuesta de frec uencia H (w J.
que es realmente la F T de la funci ón de respuesta de impulso h (t).
También podemos definir la función de respuest a de frecuentia COIllO
la razón de la salida a la entrada bajo condiciones de estado estacio
nario. con la entrada igual a una función armónica del tiempo, de am
pli t ud unitaria. La solución t ransitoria es así excluida en esta
deración.
Aplicando esta definición a un sist ema de un grado de libertad.
my +C); +ky = X(/)
sea la ent.rada x(t) = e
iwI
• La salida de estado estacionario será
y = lf(w )eiWI , en donde H(w) es una función compleja . Susti tuyendo en
la ecuación rli ferencia I y ca ncelando e
iwI
rle cada lado. obt enemos
2
( - mw + icw + k)H(w) = 1
La funci ón de respuesta de frecuencia es entonces
H( w) = k _ mw2 + icw
(13.7 -2)·
1 _ ___ ___
k
-(:J
2
+ i2
r
(:J
Observe que H (w) es una función compl eja de (w/ wn ) Y del fa ctor rll'
amort iguación f Y que. ti ene la dimensión de desplazamiento dividido
por fuer za. También puede ser expresado en t.érminos de su valor ah
solut o y ángulo de fase.
H( w) = IH(w) 1 N(w) ( L3.7-:1)
como en las Ecs . (3.1 -3) y (3.1-4) Y su variación con la frecuencia, grafi
cada como en la Fig. 3.1-3.
E.JEMPLO 13.7-1
Muest.re que la respuesta de frecuencia H(w) es la trasformadA
de Foutier de la función de respuesta de impulso h(t).
Solución: Part iendo de la integra l de convolución, Ec. (4.2-1) ,
la ecuación de -respuesta erl t. érminos de fu nción de respuesta ch,
impulso es
• A menudo. el factor dimensional [ l / k en la Ec. (1:1.1-2) 1 es considerado junll'
con la fuerza, dejando a la func ión de re;;puesta de frecuencia convert ida en no-dimensionul
I
H( w) = -------­
I ­ ( :n )
2
+ m( :n )
FUIll'iÚII ti<· tI.- In' l' lll:\lcin
x(t) = J'
-00
-
en donde el límite inferior ha sido extendido a - para tene.f en 00
cuenta t odas las excitaciones pasadas. Haciendo T = (t - la
integral de arriba nos da
x(t) = loof(t - T)h(T)dT
Para una exci t ación armónica f(t) = e
lw
: la ecuación de arri­
ba se convierte en
x(t) = looeiWU - T)h(T) dT
o
= e iwI loo h(T)e -
iwr
d'f'
o
como la salida de estado estacionario para la entrada y(t) = el",'
es x = H( w)e
'WI
, la fW1ción de respuesta de frecuencia es
-
iwr
dT H(w ) = 100h(T)e dT = Joo h(T)e-
iWT
o - 00
que es la FT de la fu nción de respuesta de impulso h(t). El límite
inferior en la integral , ha sido cambiado de O a - puesto que 00
h(t) = O para t negativa.
En diseño, necesi tamos a menudo conocer la relación entre
puntos diferentes del sistema. Por ejemplo, ¿qué tanto de las im­
perfecciones de una úarretera t ípica se trasmi te a través del siste­
roa de suspensión al cuerpo- de un automóvil? (Aquí el té rmino
función de trasferencia t es utilizado a menudo en lugar de fun­
ción de respuest a de frecuencia). Además, frecuentemente no es
posible introducir una exci t ación armónica al punto de entrada
del sist ema. Puede ser necesario aceptar medidas de x(t ) y y(t)
en dos puntos diferentes del sistema cuya fu nción de respuesta
de frecuencia se desea. La función de respuesta de frecuencia
para estos puntos, puede obtenerse tomando las FT de la entra­
da y salida. La cantidad H(w) es obtenible entonces de
H(w) = Y(w) = FT de la salida
(13.7-4)
X(w) FT de la entrada
en donde X (w) y Y(w) son las FT de x(!) y y(t ). Si muItiplica­
t Hablando estrict amente, el término función de lrasferenci a es la ra zó n de la
trasformada de Laplace de la sali da a la idem de la entrada . En el domi nio de frecuencia.
sin embargo, la parte real de s =a + iw es cero y el L T coincide con el FT.
430 VibracirJ/l n/"!lt ,,riu
mos y di vidimos la ecuación de arriba por el complej Hl j ti gml..
X*(w), el resultado es
H(w) = Y(w)X*(w)
(1:3. 7 :,',
X(w)X*(w)
El denominador X (w)X*(w) es ahora una canti dad real. ":1
numerador es el espectro cruzado Y(w )X* (w) entre la ent. m
da y la salida y es una cantidad compleja. La fase de H(w) (' '''
entonces encontrada de las partes real e imaginaria del espeej rll
cruzado, que es simplemente
IY(w)1 &. IX*( w)1 & = IY(w)X*(w)1 / (</>y - </>J (13.7
Ii
l
Ot ra relación útil puede encontrarse multiplicando H(w)
por su conjugada H*(w). El resultado es
H(w) H*(w) = Y(w) Y*(w)
X(w)X*(w)
o
Y(w) Y*(w) = IH(wWX(w) X* (w) 03.7-7)
Así, el espect ro de pOtencia de sa li da es igua l al cuadrado de la
fu nción de t.rasferencia del sistema mul t iplicada por el espectr(l
de potencia de la ent rada. Obviamente, cada lado de la ecuaciólI
de arriba es real y la fase no entra.
Queremos examinar ahora el valor medio cuadrado de la respuesta.
De la Ec. (13.6-8) el valor medio cuadrado de la entrada x(t) es
x2 = L:S;( U z)df = L: X(J)X*(J)df
El valor medio cuadrado de la salida y(t ) es
- ¡OO ¡ oo 1
y2 = _00 = - 00 T Y(J) Y*(f)df
Sust ituyendo YY* = IHU) 1
2
XX*, obtenemos
y2 = L OOooI HUW[ ]df
(l3.7-HI
=¡oo IH(fWSA fz )dI
- 00
que es el valor medio cuadrado de la respuesta en términos de la fUIl
ción de respuesta del sistema y la densidad espectral de la entr ada.
En estas expresiones S(f :!;) son las fu nciones de densidad espe('
tral sobre t anto las frecuencias pos it ivas como las negat ivas. También
S(f z) son fu nciones pares. En la práctica es deseable trabajar con den
FUII C"iOJl d.. reRl' m'Rln cll' .1:11
s idades espectrales solamente sobre frecuencias positivas . La Ec.
(13. 7-8) puede entonces escribirse como
(13. 7-9)
y2 = i""IHUWSxU+)df
o
y como las dos expresiones deben resultar en el mismo valor para el
valor cuadrado medio, la relación entre las dos debe ser
SU+) = SU) = 2SUz) (13.7-10)
al gunos autores también usan la expresión
y2 = t""IH(wWSAw) dw (13. 7-10
De nuevo, las ecuaciones deben resultar en el mismo valor medio cua­
drado, de modo que
2'1TS(w) = SU) (13.7-12)
Para un sistema con un solo grado de libertad t enemos
I
H( f) = k
(13.7·13)
[1 - u/f,i] + i[2rU/fn)]
Si el sistema es l igeramente amortiguado, la función de respuesta H( f)
tiene un agudo pico en resonancia y el sistema actúa como un fi l tro de
banda estrecha . Si la densidad espectral de la excitación es ancha,
como en la Fí g. 13.7-2, la respuesta media cuadrada para el si stema
con un grado de libertad, puede aproximarse con la ecuación
- f
n
S (J.)"!!'"
y2 k
2
x n
(13. 7- 14
en donde
d(i)
:. r [1 - W'j' + (2'i)'
y Sr Un) es la densidad espectral de la excitación a la frecuencia In'
Fig. 13.7-2.. S( f) y H( f) conduciendo
H .y" de la Ec. 13.í·9. L. 'm
I ,
432 Vibruc:irJ" ,¡I"u/ ario
E,lEMPLO 13.7-2
Un sistema con un grado de libertad (frecuencia natura l WIl
..,¡k/ m y fa ctor de amorti guamiento 1 =0, 20 es excitado PQf la
fuerza
1 3
F( t) = F cos lwnt + F cos w,,1 + F cos l
w
,,1
L F cos mW,,1
m - I / 2.1.3/2
Determine la respuesta media cuadrada y compare el espec
tro de salida con el de entrada.
Solución: La respuesta del sistema es simplemente la suma dI'
las respuestas del sistema, a cada una de las componentes armó­
nicas de la fuerza excitat riz.
X( /) = L IH( mw)IF cos( mw,,1 - «Pm)
m- I/2. 1,3/ 2
en donde
1
k
1,29
k
IH(4w,,)1 = + (0,20)2
16
2,50
k
IH(w,, )I= y4(0,20)1 k
0,72
k =T
IHOw,, )! = + 9(0,20)1
16
- 1 O O
«P1/ 2 = tan 3 = • 83 1T
«PI = tan - 1 00 = O,S01T
_ 1
«P3/2 = tan -_- = - 0,1421T
)
Sustituyendo estos valores en x(tlo obtenemos
x(t) = k
F
[ 1.29 cos(O.Sw" - O.0831T)
+ 2,50 COS(wnf - O,501T)
+ 0, 72 cos(I,5w,,1 + O, 1421T)]
Función de rcSPUt.'!(tll dI' frl!l'lWlll' l1I ":la
La respuesta media cuadrada es entonces
F
2
-
X 2 = -2 [( 1.29) +(2,50) 1 + (O, 72) 1
2k
La Fig. 13. 7-3 muestra los espectros de entrada y salida del
probl ema. Las component es de la entrada media cuadrada son las
mismas para cada frecuencia e igual a F2 /2. El espectro de sa li­
da es modi ficado por la funci ón de respuesta de frecuencia .
"1 -­

.¡¡ o 0.5 1.0 1. 5
w/w"
til 1"
I
Fig. 13.7-3. Espectros de entrada y sa lida (J) O 0. 5 1.0 1. 5
con di scretas .
w/w"
EJEMPLO 13.7-3
La respuesta de cualquier estructura a una excitación aleatori
puntual singular puede calcularse por un método numérico sen­
cillo, siempre que conozcamos la densidad espectral de la excita­
ción y la curva de respuesta de frecuenc ia de la estructura. Por
ejemplo, cons ideremos la est ructura de la Fig. 13.7-4a, cuya base
está sometida a una ent rada de aceleración a leatoria con la den­
sidad espectral de potencia mostrada en la Fig. 13. 7-4b. Se debe
calcular la respuesta del punto p y establecer la probabilidad de
exceder cualquier aceleración especificada.
S (f¡ )
fr ft"

I f
O 11,
o

o'"
-'----'---"--O
(o)
.'ig. 13.7-4.
434 Vibraci ón a/val"r;
La respuesta de frecuencia H(f) para el pu nto p puede ser
obtenida experimentalmente aplicando a la base un vibrador hi
nusoidal de frecuencia variable con una entrada de aceleraej{H1
constante a
o
, y midiendo la aceleración de respuesta en p. DI
vidiendo la aceleración medida por ao, H(f), puede aparecer eo
mo en la Fig. 13.7-4c.
La respuesta media cuadrada en p, se calcula numérica
mente de la ecuación
a; = :¿ Seol H(J;WM;
La siguiente tabla numérica ilustra el procedimient.o.
EJ EMPLO NUMERICO
j tJ.j S(./¡) IH (./¡)I IH(j;WtJ.f SU;)I H(!,WtJ.j
cps cps g2 /cps A dimensionl1/ cps g ' unidades
O 10 0,0 1,0 10,0 0,0
10 10 0,0 1,0 10,0 0.0
20 10 0,2 1,1 12,1 2,4
30 10 0,6 1,4 19.6
40 10 1.2 2.0 40.0
50 10 J,3 16,9 30,5
60 10 1,8 1,3 16,9 30,5
70 10 1,1 2,0 40,0 44,0
SO 10 0,9 3, 7 137, 0 123,0
90 10 1, 1 5,4 291,0 320,0
100 10 1,2 2,2 48,4 57,7
110 lO 1, 1 1, 3 16,9 18,6
120 10 0,8 0,8 6,4 __o 5, 1
130 10 0,6 0,6 3,6 2, 2
140 10 0,3 0,5 2, 5 0,8
150 10 0,2 0,6 3,6 0,7
160 lO 0,2 0,7 4,9 0,1
170 10 0.1 1,3
' I
16,9 1,7
10 0,1
: ." 1,1 12. 1 1,2
190
2oo
JO
10
0,5
0,0
0,7 4,9
0,5 2,5
2,3
0,0
210 JO 0,0 0,4 1,6 0.0
(1 =
a
2
= 700, 6g'
y' 700,6 g '= 26,6 g
La probabilidad de exceder aceleraciones especificadas es
p[lal> 26,6g ] = 31,7%
p[ arico > 26,6g] = 60,7%
p[ lal > 79,8g ] = 0, 3%
p[ Gp' ('" > 79, 8g 1= 1, 2%
REf' ERENCIAS
[1] BENDAT, J. S. Principies and Applica/ions of Randorn Noise Theory. New
York: John Wiley & Sons, Inc., 1958.
[2) BENDAT, J . S., Y PIERSOI., A. G. Measurernen/ and Analysis of Random
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[7J C RAi'o DALL, S. H. Ralldom Vibra/ion. Vol. 2. Cambridge, Mass.: The Tcchno l­
ogy Prcss of M. I.T., 1963.
[8J RI CE, S. O. Ma/hemalical Analysis of Random No ise. New Yo rk : Dover
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[9J RO BSON, J . D. Randum Vibra/ion. Edinburgh Uni\"ersity Press 1964.
[IOJ TIIOMSO:-J, W. T., Y BA RTOi'o, M. V. " The Response of Mcehanieal Systems
To Random 1. Appld. Mech., junio 1957, págs. 248-51.
PROBLEMAS
13-1 Dé ejemplos de datos aleatorios e indique clas ifi cac iones para cada
ejemplo.
13-2 Discuta las diferenc ias entre datos no est acionarios, estacionarios y er­
gód icos .
13-3 Discuta lo que significa el valor esperado. ¿C uá l es el valor esperado
cua ndo se arrojan 8 monedas 100 veces; 1.000 ¿Cuá l es la proba­
bilidad de "sellos"?
13-4 Arroje una moneda 50 veces, apuntando 1 por cara y O por se llo. Ha lle
la probabil idad de obtener caras d ividiendu las caras acumuladas por
el n úmero de tiradas y grafique este número como función del numero
de ti radas, La curva debe aproximarse a 0';)­
13-5 Para la seri e de ondas tria ngulares moslrada¡; en la Fig. P l :3-5, determi ­
ne la media y la media cuadrada .

°f Fil(. P13-5.
435
,136 V¡/¡ruciá" u/eu/uri"
13-6 Una onda sinusoidal con componente estacionaria tiene la ecuaci"ll
x = A O + A I sen wl
Determine los valoTes esperados E(x) y E(x").
13-7 Determine la media y la media cuadrada para la onda red i
ficada.
13-8 Discut.a porqué, la distribución de probabilidad de lo:; valores pico>; dI'
una función aleatoria, debe seguir la distribución de Rayleigh o una dI'
forma similar.
¡
13-9 Muest re que para la distribución de probabilidad Gaussiana p(x l, 1m;
momentos centrales están dados por
oo " d { O para 11 impar
E x" - x x x­
( ) - - p() - 1·3·5··· (n - I)a" para n par 00
13-10 Obtenga las ecuaciones de probabilidad acumulada y de densidad d"
probabilidad, para la onda seno. Grafique estos resultados.
13-11 Proceda como en el problema 13-10 para la onda rectangular de la Fil(.
P13-11.

Fig. P 13-U. U UUlJO
13-12 Det.ermine la aulocorrelación de la onda coseno x(t) = A cos t. Gralí ­
quela contra T.
13-13 Determine la autocorrelación de la onda rectangular que se muestra en
la Fig. P 13-26.
13-14 Determine la autocorrelación del pulso rectangular y grafíquela contra T .
13- 15 Determine la autocorrelación de la secuencia b inaria most rada en la
Fig. P Lj -15. Sugerencia: tra ce la onda de a rriba e n papel lra"parente y
desplácelo en T. .
Fig. P13-15.
13-16 Determine la aulocorrelac ión de la onda triangul ar mOi\t :<lda en la Fig.
P13- 16.
1
v
_1
Fig.
1:17
13-17 La Fig. P 13-17 muest 1"a el gráfico de la densidad espect ra I de acelerac ión
de una vibración aleatoria. Aproxime el área por medio de un rectángu­
lo y determine el valor rms (raíz media cuadrada) en m/seg" .
g2
/Hz
0.20 .­
o 50 Hz
Fig. P 13-17.
13-18 Determine el valor rms del gráfico de densi dad espectral mostrado e n la
Fig. Pl:3-18.
9
21Hz
2
O, I
Fi g. P13-18. 100 1000 2000
13-19 El gráfico de densidad espectral de potencia de una vibración aleatori a,
está mostrado en la Fig. P 13-19. Las pe ndientes representan (j db/ octava.
Redibuje el resultado en escala lineal y esti me el valor rms .
1.0
0.25 r - 1- - -- -- r
I
0.10 I 100
50 1 000 2 .000 Hz
Fig. P1 3 · 19.
13-20 Determine la fu nc ión de dens idad espect mi pa ra las ondas de la
p
38 Vibra riri n u/¡'a/"ria
FObv1z f r
(a)
(b)
FoVvn
(e)
(d)
Fig. P13-20.
Una se ñal aleatoria tiene una dens idad espect ral constante SU) = O,OO:!
13-21
pulgl / cps ent re 20 y 2.000 cps . Fue ra de este rango, la dens idad espec
tral es cero. Determi ne la des viaci ón esta ndar y el valor rms si el valor
medio es 1.732 pulg. Graf ique el resu ltado.
13-22 Deri ve la ecuación para los coeficient es en de la función periódica
OC)
f (l) = Re Cne lnwo'
n-O
13-23 M uestre que p ara el P robo 13-22, e " = y que t(t) puede escribirs\'
como
f ( l) = ¿ Cn e inwrl
n- - ·X)
13-24 Determine la de Fourler para la onda diente de sierra de la
P 13-24 Y dibuje su densidad espectra l.
y
1


Fig. P13-24.
Fig. P13-26,
13-25 Deter mi ne la forma compleja de la serie de Fourier pa ra la onda mostra
da en la Fig. P 13-25 Y grafi que su densidad es pect ral.
13-26 Det.erm ine la forma compleja de la serie de Fourier para la onda recta n
guiar mostrada en la Fig. P 13-26 Y gratique su dens idad espectral.
lJmh \¡' II II1 l1o 'I :!tl
.-;] Ah e
qo LJ2"
F'ig. P 13-26.
1'3-27 El afilado de la curva de respuesta de frecuencia, cerca de resonancia,
es frecuentemente expresado en términos de Q = Puntos a cada lado
de resonancia, en donde la respuesta cae a un valor 1/ v'2, se denomi­
nan puntos de medi a potencia_ Determine las frecuencias respecti vas
de los puntos de media potencia, en términos de w" y Q.
13-28 Muestre que
00 dr¡ =..'!!.... para 1« 1
1
o ¡j"_1/2]2 +
13-29 La ecuación diferencial de un sistema con amortiguamiento estructural
está dado por
mx +k(I + iy)x = F( I)
Determine la función de respuesta de frecuencia.
13-30 Un sistema de un grado de libertad, con frecuencia natural w" y factor
de amortiguaci ón 1= 0,10 es excitado por la fuerza
F( r) = F cos(O,s"'nl - 8.) + F ooS("'" 1 - 8
2
) + F COS(2w
n
l - 8
3
)
Muestre que la respuest a media cuadrada es
- . ) ( F)2 ( F)2
y2 = (1, 74 + 25.0 + 0 ,1 lO) 2' k = 13.43 T
13-31 E n el ejemplo 13.7-3, ¿cuál es la pl'obabi lidau de que liJ aceleración ins­
tantánea pase de 5:3, 2 g? ¿ De que el vo [or pico exceda d icho val or'?
13-32 Una gran prensa hid ráulica está operand() hajo una seri e de fue rzas
aproximadas por la F ig. P13-32. La masa de la prensa e n su fundación
es de 40 kg, y su frecue ncia natura l 2,20 Hz, Det ermine el espectro de
Fourier de la exc it ación y el va lor medi o cuadrado de la respuesta.
T
:4
-
- T
= 4 sec
Fig. P13-32.
440 Vibra"i,;" (I/"alo"/(I
13-33 Para un sistema con un grado de libertad, la sustit.ución de la 1';(',
(13.7-13) en la Ec. (.n7-9) resulta en
df
y' f,

k' [1 (i)
2]2
+
f)2
S. U+
(
21T.
en donde S,U+) es la densidad espectral de la fuerza excitatriz.
Cuando el amortiguamiento r es pequeño y la variación SxU+ ) 1':"
gradual, la ecuación de arriba sé vuelve
d(l) fn
oo • - fn ;o Sx(fn) I?
-- fn 22 f2
{
o [1 (i) 1+ (21:¡;)
que es la Ec. (1;) .7-14). Deduzca una ecuación similar para el valor me­
dio cuadrado del movimiento relativo z de un s is tema de un grado dI'
libertad excitado por un movimiento de base, en términos de la densi ­
dad espectra l 8
v
(f+) de la aceleración de la base. (Ver Seco 3.5). Si
la densidad espectral de la aceleración de base es constante sobre un
rango dado de frecuencia, ¿cuál debe ser la expresión para Z'.!?
13 -34 Refiriéndonos a la Seco 3.5, podemos escribir la eClJación para la acele­
ración absoluta de la masa que sufre la excitación base como
.. k + iwc ..
x = 'y
k - mw
2
+ iwc
Dete rmine la ecuación para la aceleración media cuadrada x". Esta­
blez.ca una técnica de i ntegración numérica para el cálculo por compu­
tador de X" .
13-35 Un plat o de radar con una ma sa de 60 kg, está sometido a ca rgas de
viento con la de nsi dad espect ra l mostrada en la Fig. P1:l-:15. El s istema
de soporte del disco tiene una frecuencia natural de 4 Hz, Halle la res­
puesta media cuadrada y la proba bilidad de que el disco e xceda una
amplit ud de vib rac ión de 0,132 m. Suponga r= O, Ofi.
N
2
s(w) = Hz
100 ,, 103 ••....-_ __
O 25 Hz
Fig. P13-35.
13-36 Un motor de propulsión a chor ro, con masa de 272 kg, es probado en un
soporte que resul ta en una frecuencia natural de 26 Hz. La densidad
espect ral de la fuerza de chorro bajo prueba, se muestra en la Fig.
P13-36. Halle la probabili dad del empuje del chorro, pase de 0.012 m.
Suponga i = 0,10.
,1,11
2
SU) N

Hz
I
4 x 10
6
i--------"""
______ ____ t3 OLI____ ___L
1 10 Hz
Fi g. P1 3-36,
13-37 Un sistema con un grado de libert ad y amortiguamiento viscoso r = 0,03,
es exc itado por un "ruido blanco" F (t) que tiene una densidad espectTal
de potencia constante de 5 X 10" ]\¡ l / Hz. E l sistema tiene una fre­
cuencia natu ru l w,¡ = :30 rad/ !\eg y u na de 1. 500 kg. Halle (J.
Suponiendo una de Rayleigh para pico;; , determine la pro­
babilidad de que la respuesta de pico máximo pase de 0,0:.37 m.
13 -38 Arrancando con la relación
X(/ ) = f(1 -
y usando la técnica de la trasformada de Fourier, muestre que
X(iw) = F(iw)H(iw)
y
2
X = j.oo Sr(w)I H(iwW dw
o .
en donde
SF(W) = li m 2 1r F(iw,p(iw)
T_oo 17
13-39 Partiendo de la relación
H(i w) =
muestre que
H(iw) = e i2.¡,(w)
H· (iw)
13-40 Ha ll e e l espectro de frec uen da del pulso rectangular do la FiJ;. P13-40.
f (t )
1
L
L L
Fig. P13-4-0.
-"2 O '2
442 Vibrul'i ..ill aleaturill
l'wlt l' 'IlltIt­ "":1
13 -41 Muestre que la función escalón unitaria no tielle d,' 1-'1111
13-46 Dete rmine el FT de x (t - t
o
) Y muest re que es igual a e -- ,2w/'uX (f 1,
rier. Sugerencia: examine X (f ) = f' T Ix(t) J­
f_: I1(I)1 dI
,13-47 Pruebe que el FT de una convoluci ón es el product.o de los FT separados
13-42 Partiendo de las ecuaciones
FT (x(r)·y(r)] .,. X(f) }'(f)
SFJf(w) = lím 21TP(iw)X(iW) = lím 21T P (FH) = SFH
13-48 Usa ndo el teorema de la derivada , muestre que el FT de la derivada de
T_oo 'TT T-oo 'TT
un pulso rectangular, es una onda seno.
y
SXF(W) = lím 2 1T X ·F= lím 2
I
T(PH·)F=SFH *
7'-;. oc:: ." T_00 7T
muestre que
SFX(W) =o ei2.p(w)
SXF(w)
y
SF( W) _ SFX(W) = H(iw)
SXF(W) - SF(W)
13-43 La e<:ua<:ión diferencia l del movimiento longitudinal de una barra cslwl
ta uniforme es
2 2
a u 2a U
-- = e -­
al 2 ax 2
Muestre que para una fuerza axial unitaria en el extremo x = 0, con 1'1
ot ro extremo, x = 1, libre, la trasformada de Laplace de la respuesta ''',
- ( ) -s(l/e)
F
¡¡(x, s) = - e s e _ {e(. /c)(x- /) + e - (s / c)(x-I)}
sAE( 1 - e -
2s
(l/ c»
13-44 Si la fuerza en el P robo 13-43 es armóni ca e igual a F(t) = Foe
iw
" mlll' h
t re que
y
_ - sen[(w/jc)(xj/ - 1)] Fo /"'1
( )
(1 x, r - sen(wlj e) }fe
en donde (1 es el esfuerzo.
13-45 Con S (w) como la densidad espectra l del esfuerzo de excitación 1'11
:c = O. mueslre que el esfuerzo medio cuadrado del Probo 13-43 es
2 2'TT e 2 x
(1 ;;¡ - ¿-/S(w
n
) sen mr- /
.., n fI11
en donde se supone a mortiguació:: est ructu ral. Los modos normales dd
problema son
q¡,,(x) = V2 cos n'TT( x j / - 1), w,. = n'TT(cj 1). e = V AEj m.

DE VIBRACION
ESPECIFICACIONES
J::. IMITES
Las especi fi cac iones sobre vibraciones están basadas frecuentement ('
en movimiento armónico.
x X sen wt
o
La velocidad y aceleración se obti enen entonces por di ferenciac ión \/.
los siguientes valores pico pueden esc rib irse
io = 27TI'(O
.. 4 212 2 ,r'
X
o
= - 7T Xo = - 7TJX
O
Estas ecuaciones pueden representarse en el papel log- log" escri bién
dolas en la forma
In io = In X
o
+ In 27Tf
In .i
o
= - In Xo - In 271f
Haciendo XI) = constante, el gráfico de In .i
o
cont ra In 27rf es UIIU
lí nea recLa con pendient e igual a +1. Haciendo x
o
= constante, el grn
fico de ln .i
o
contra In 27rl es nuevamente, una recta con pendient C'
-1. Estas rectas se muestran en la Fig. A-l. E l gráfico se ut ili za a ow
nudo para especificar límites para la vibración. En líneas gruesas :-.\'
muestran límües para una acele ración máxima de 10 g" , míni ma y má¡C1
ma frecuencia de 5 a 500 eps, y un límite superior para e l desplaza rni en
t.o, de 0,30 pulg.
444
100
10
(!) 1
u.J
C/)

(!)
..J
:J
D.
o
<f
o
u
9
u.J
> 0. 1
0. 01
0.001 I '\ I Ji C\ I U C\ I [fu kt1
),1 1 ln . _ ...
FRECUENCIA · CPS
Fil{. A - 1.
.145
A LA
~ j
DE·
INTRODUCCION
1 "
l··..,
-TRA SFORMADA
,
LAPLACE
Defi nición
Si f(tl es una función conocida de t, para valores de t > 0, su tros
formada de Laplace fes) se define como
f es) = {Xl e - ''f( t) dt = CJ(t ) I . (1)
en donde s es compleja. La integral existe para la parte real de s > 11 ,
siempre que f(t) sea una función absolutamente int egrable de t en lo!
intervalo de O a ro .
EJ EMPLO 1
Sea ! (tl una constant.e e para t > 0, su L.T. es
00
L
OO ce - JI 1 e
, ' t e = ce - sI dr = - -- = ­
o s o s
que exist e para R(¡; ) > O.
EJ EMPLO 2
Sea t(t) = t. Su L .T . es encontrado int egrando por partes, hu
ciendo
u
dll = di
e-S'
do = e -SI dr v =
s
446
In trndm·t·it'J 1I (1 la trasformada di' 1.11(11111'" 147
El result ado es
te -S']oo 1 Loo l
et = - -- + - e - SI dI = - R(s) > O
s o s o ' S2
Tras for mada de Laplace de deri vadas. Si e f( t ) = l (s) exis ­
te, siendo f (t) cont inua, en tonces f(t) ti ende a feO) cuando t ---- O Y la
L.T. de su deri vada {'(t) = df(t V dt es igual a
e[ (t) = s](s) - f( 0) (2)
La rel ación anterior se encuentra integrando por partes
OO
e-S'f'(t) dI = e -S'f(t)
]""
+ -
li S
e -s'f(t ) dI
lo o s o
= - feO) + s](s)
Aná logamente, el L.T. de la segunda deri vada será
ef"(t ) = S2 fes) - sf(O) - [ (O) (:3)
T eorema del desplazamient o
Consideremos el L.T. de la función e
ut
f (t).
10
00
10
00
tea'X(i) = e -
s
, [ ea'.x(t ) ] dt === e - (s- a)lx(t) di
COncluimos entonces que
eea'x ( l ) = .i(s - a) (4)
en donde e x(t ) = x(s ) . De modo que, la multiplicación de x (t) por e
al
desplaza la t rasformada en a , siendo a cualquier número, real o com­
plejo.
Tras formación de ecuaciones difer enciales ordinarias
Consi deremos la ecuación
mx + eX + kx = F( i ) (5)
Su L.T. es
m[ s"x(s ) - sx(Q) - i (O) ] + e[ sx (s) - x(O) ] + kx(s} = F (s)
que puede ordenarse como
. ~ ( s ) = F (s) + (ms + c)x(O) + mi(O)
(6)
ms
2
+ es + k ms
2
+ es + k
La ecuación de arri ba es llamada la " ecuación subs idiar ia" de la ecua­
ción düerencial. La respuest a x(t) se encuentra a partir de la trasfor­
448 Introdu cción Q la trasformada de
mación inversa; el primer tér mino representa la respuesta forzada y c·1
segundo la respuesta debida a las condiciones iniciales .
Para el caso más general, la ecuación subsidiaria puede escri bi nw
en la forma
_ A(s)
(7)
x(s) = B(s)
en donde A (s) y B(s) son polinomios, B (s) en general, de mayor orel.'!!
que A (s).
Trasformadas con polos simp les
Considerando la ecuación subsidiaria
x (s) = A(s)
B(s)
exami nemos el caso en que B(s) es factorable en términos de las n r:1I
ces distintas (polos simples).
B(s) = (s - al )(s - a2) ... (s - a
n
)
La ecuación subsidi ar ia puede entonces desar rollarse en fraccioJ1('"
parci a les .
_ A(s) C
I
C
2
C
n
x(s) =-- = - - +--+ . . . +-- (XI
B( s) s - a1 s - a2 s .- a
n
Para hall ar las constantes el" mult iplicamos ambos miembro
por (s - 01/ ) y, l uego, hacemos s = a
k
• Cada tér mino en la derechu
debe anularse excepto C11 y. entonces
A(s)
(!It
C. = lím (s - aloj B(s)
k .........
Como e-I ck / (S-U",) = Cltea,r , la trasformada inversa de x(s) Sé ""
n A(s)
x(t) = ¿ lím (s - Ok) - ( ) eo,,/ (10'
k- ' '.... a. B s
Otra expresión para la ecuación de arriba puede obtenerse not ulI
do que
B(s) = (s - ak )B I(s)
B'(s) = (s - ak)B;(s) + BI(s)
Jím B '( s) = B'(a¡J
s-+aA
Como (s - a,¡ )A(s)/B(s) = A (s)/B
I
(s) . es evidente que
" A(a)
XC i) = __k_ eo" r ( I I ,
k- 1 B'(a
k
)
Inlmd// cci,ín a l a I ras!urmor/o d" 1,0/>/i" ,'
ras formadas con polos de orden alto
Bi en la ecuac ión subsidia ria
x( s) = A(s)
B(s)
!'le repite un factor de B(s) m veces, decimos que i(.... ) t iene un pol o de
orden m. Suponiendo que hay un polo de orden m en al ' B(s ) tendrá
la for ma
B(s) = (s - al)m(s - 02)(S - a
3
) ...
La expresi ón en fracciones parciales de i(s) será entonces
- e
ll
C
x (s ) = +
I2
+
(
S - al ) m (
s - al
)"' - 1
( 12)
e C C
+ 1m + 2 + 3 + ., .
(s-al) (s-a
2
) (s - a )
3
coeficienLe e l I se deLeTmina mult iplicando ambos lados de la Ecua
C'Íón por (s - a l )m Y haciendo s = al
(s - al )"'.i( s ) = + (s - G
I
)C
I2
+ ... C
II
m- I (s - a ,)m
+
(
s -a ) e + C + ... .
1 1m (s _ a ) 2
2
.' . CII = [(s - (13 )
E l coeficiente e l 2 se obt iene diferenciando
la ecuación para
- a I )mx(s) con respecto a s y haciendo s = a I
= [ dd (s - OI)mX(S) ] el 2
(14)
S S- U
I';ll evi dente que l [ dn- I m-
I
]
C'n = (n _ I )! ds
n
-
I
(s - al ) x(s) (1,5 )
.l - U
r
1.(18 siguientes coeficientes C
2
I C" , etc., se ca lculan ('amo en
la seco
I trln anterior para polos simples.
Como, de acuerdo con el teorema del desplazamiento
1 t
n
- t
--
I
e = all
(s - al r (n - 1)!
1,1 trasformada inversa de x(s ) ser á
X(I) = [e" + C'2 + . . . ]e",r
+ C
2
e
a
,r + C
3
e
o

r
+ . ..
(16)
t­ ", ,,;
¡nt'lI dlll ' I' //l n ti 1" t r""/i l1,,JluJu eli 1-I ' J./f/Jui
450 Introducción a la f ra,_formada de Laplact' I'AULA DE TRASFORMADAS DE LAPLACE «('nntil1l1 II Cioll)
fes) f (1)
1 s 2 _ La mayoría de las ecuaciones ordinarias que se presentan en 111 a
2
práctica pueden resolverse por la teoría element al de L.T. Las t abJII " I cos al
(s2 + a
2
)2
muestran los L.T. de funciones sencillas. Se las usa t a mbién para eH
tablecer el L. T . inverso, puesto que si
(18)
r
e- """ senwo
$2 + 2rwoS + w5
eJ(t) =j(s)
Wo
entonces
J(t) = e- 1j(s).
REFERENCIAS
1. Thomson , W. T. Laplace Tran.\formarion. 2a. Ed., Englewood Cliffs, NJ.:
TABLA DE TRASTORMADAS DE LAPLACE
Prentice Hall, [ne., 1960.
fes) f(l)
(1) /l(/)= impulsll uniturjo en ( 1)
(2) "Ii(I) = l"unci ón raso un itaria en I ' I1
s
1" - I
I
(3) 1,2,"' )
(n - I )!
(4)
e - O'
s + a
le - a,
( s + a)2
(5)
(6)
(s +
1
a)W (n - 1. 2, ... ) (n _
1
1)! ,w-'e - a,
(7) ! (1 - e-a')
ses + a) a
(8) -.l(e -
a
, + al - 1)
2
$ 2($ + a} a
(9)
!
COS al
$2 + a2
.J
(10) cosh al
S1 ­ a
2
1
(1 1) - sen al
$ 2 + al a
(12)
a
2
al
S2 - a
1
(1.1) -2(1 - cos aJ'
2 a J
s(sl + a )
1
(14) )(al - sen al)
S 2(S 2 + a
2
) a
1
(1 S) 2t? (senal - al cos al
(,2 + a2)2
s I
(16)
2a sen al
(S2 + a2 )2
y MATRICE'S
DETERMINANTES
DETE RM INANTE
Un deter minante de segundo orden y su evaluac ión numérica se defilH' 11
por medio de la siguiente not ación y operac ión

Un determinante de orden n, t iene n fil as y n col umnas, y p.ltll
identificar la posición de sus elementos, se adopta la Ri guiente notacÍ(\. ,
a .
a
ll
a
l2 l3 a l "
a
21
a
22 ° 23 .
a2"
°nl a"2
an3 ' • • a""
Menores
El menor Mil del elemento a
i
) e8 el determinante formadu ('li
minando la fila i y la columna j del determinante original.
Cofactor
E l cofactor e,) del elemento a" se defi ne por medio de la ecuaci úl1
Cij = (_ l)' +i Mij
452
I !JI' I " r rll 1t IlI Il I., -Itía
R. IEMI'LO
Dado el determi nante de tercer orden
2 5
4 2 1
2 O 3
El menor del t érmi no a
2
I = 4 es
2 1 5 '
M21 de 14 2 51 = 3
2 O
ji = lb 3
y su cofactor es
= ( _ \ )2 +13 = -3 C
21
Desarr ollo de un determinant e
E l orden de un det erminante puede reducirse en uno, desarrollan­
do cua lquier fi la o columna en t érmi nos ne RUS cofactores.
EJEMPLO
El determinante del ejemplo anterior, se desarrolla en térmi nos de
la segunda columna como
2 1 5
D =14 2 11= 1(_ 1)1+21
4
ji + 2(
;1
3 2
2 O

-10 - 8 = - 18
Propiedades de los determinantes
Las siguientes propiedades de los se enuncian sin
prueba .
(1 ) Intercambio de dos col umnas o filas. cambia el signo del deter ­
minante.
( 2) Si dos fil as o columnas son idéntica,>, el determinallte es cero.
(3) Cualquier fil a o columna puede mu ltiplicarse por una constant e y
sumada a otra fila o columna, lün cambiar el valor del determi ­
nante.
11 MATRICES
Matriz. Un a rreglo rect angula r de términos, COn m fi la$ y '/
columnas es una matTi z. Por ejemplo
a
l2
a
13
A
[ a"
a a" a
24
1 = a
2 l n
a
23
a)1 a)2 a
33
a
34
es una matriz de 3 X 4.
Matriz cU(Jdrada. Una matriz cuadrada es una en la cual pI
número de fi las iguala al de col umnas. Nos referi mos a ell a como una
mat rLz de n X n o como una matriz de orden n.
Matriz simétrica. Una mat riz cuadrada es simétri ca si los ele
mentos cumplen con la igualdad a
l
¡ = a)t .
2 l 3]
A = l 5 O = ma triz si mét rica
[
3 O l
T raza.. La suma de los elementos de la, diagona l pri ncipal de una
matri z cuadrada, es la traza. Para la mat:i z anterior
Traza A = 2 +5 +1 = 8
Matriz singular. Si el determi nante de una mat riz es cero, S('
di ce que la matriz es singular.
Matriz de fila. Una matriz de fila tiene m = 1.
B = [b! b
2
b
3
]
Matriz de columna. Una matriz de columna t iene n = 1.
e -
Matriz cero. Es toda aquella cuyos elementos son cero.
o=[
o
O
454
11 M" " 1,
Matriz unitaria. La matriz unitaria
l O O]
1 = O 1 O
1
L O O l
es UDa matri z en la cual los element os diagonales, desde el elemento
superi or de la izquierda, hasta el elemento inferior de la derecha, son
iguales a uno, y los ot ros son iguales a cero.
Matriz diagonal. Una mat ri z d iagona l con elementos a¡¡ a lo
largo de la di agonal disti ntos de cero, y todos los otros igual es a cero,
es una mat ri z diagonal.
o O
r a l !
[a
il
] = l
a
22
O
O a
33
Traspuesta. La traspuesta A' de una matriz A es una en la cual
las fil as y col umnas se intercambian . Por ejemplo,
21
all a
l2 13
J A =
[
a a A' = a
all
l2
a
a22 1
21
a
22
a
23
[
a
13
a
23
La traspuesta de una matriz de columna, es Ulla matriz de fila.
x = 1.
X' = [X
I
X
2
X
3
]
lX 3 j
M enor. Se forma un menor M,) de una matriz A, ignorando la
fila i y la columna j, en el det-erminante de la matriz originaL
a
l l
a
l2
"w
Sea A = I a
2 1
a
22
a
23
a
31
a
32
a
33
a
l l
a
l 2
0
23
1-1
0
21
M 12 1
a
2!
a
n a23 ­
a
31
a
31
1 0
31
a
32
a
33
Cofactor. El cofactor el) es igual al menor con signo (_l)H J
M I)" Del ejemplo ant erior,
-M
12
,lfiC; /J, " "111/IIIfJ III".'i \ 'UI1I!/f ,',' ,
Matriz adjunta. Una matriz adjunta de u.na mat ri z cU(ldrucln
A es la t raspuesta de la matriz de cofi:tctores de A.
Sea la matriz cofact or de A
CI\ C
I2
C
13
[ Cij ] =I C2) en C23
C) I C)2 C))
C
II
C
21
C
31
adj A = [CijJ' = [Cji] = I CI2 C22 C
n
C
13
C
n
C
33
Matriz inversa. La matriz inversa A - ¡ de una mat riz A, Sil
tisfa ce la expres ión
A - lA = AA - 1 = J
Matriz ortogonal. Una matriz ortogonal A satisface la relación
A' A = AA' = J
De la definic ión de mat riz inversa, es evidente la de una mat riz ortogo­
nal A' = A - ¡ .
111 OPERACIONES CON MATRICES
Adición. Dos matrices que t ienen el mismo nú mero de fi las y
columnas, pueden su marse adicionando los elementos correspondientes.
EJEMPLO
['!
3
1
] + [
-
o
2
-jJ =
3
-1

Multiplicac
matriz C.
ión. El producto de dos matrices A y B es otra
AB = C
Los elementos ci) de C se calcul an multípli cando los elementos de la
fila i de A por los e leméntos de la columna j de B, de acueIdo con la
regla.
Cij = aikbkj
k
111 Upnr I UI HJln" 'IJlI hir4 l lli . " , ,11)7

l
B
-:]
Sea A - [ : 2 2 _
2 3
l
2 8 01 1 - [ 5 gl = c AB - [ :
1
2 - 1 11
-1 J
i.e.,
C
21
= 1 x 2 + 2 X O+ 2 x 3 = 8
Es evi dente que el número de colu mnas de A debe ser igua l a l nú­
mero de fi las de B o que, las mat rices deben ser cont(Hmahles. Ob­
servamos q ue AB ;zfc BA .
La post -mult iplicación de una matriz por una matriz de co­
lumna produce una matriz de columna.
EJEM PLO
[i 1m-{ )
Premll lt iplicación de una matriz por una matriz de Li la (o traspues ­
ta de una mat ri z de columna ) res ulta en una mat r iz de fil a .
EJEMPLO
1 ) I 1
[ 1 3 2J 1 5 2 =[8 18 I3 J
[
2 I 3
La t raspuesta de un producto AB = e es C' = B 'A ' .
EJEMPLO
Sea A =
= •
1
B
: 1
C = AB = [; ;]
C' = B' A ' = [ i : J[: ]= ]
Inversión de una matriz. Consideremos un conjunto de ecua­
ciones
QII
X
, + a
l2
x
2
+ OLJX
J
= Y,
a21 x I + a
22
x
2
+ a2Jx] = Y2 (1 )
°JIXI + QJ2
X
l + °33X ) = y)
XI
.. 1I..I,'rlll l/lIIflI ¡·, v mu/r¡¡ o' ,,
que puede expresarse corno
AX = y Cl.)
Premult iplicando por la inversa A - 1, obtenernos
X = A - 'y
Podernos identificar el t érmino A - I por medi o de la regla de Cramer,
como sigue, La solución para x I es
13
1 I
Y
' ° '2 a
= TAl Y2 a22 a23
Y3 a
32
a
33
1 { 1a a231 1a'2 a
u
l+y¡a
I2
a13l}
= TAl a
22
a - a Y¡ Y2
Q33 3
32 33 32
a
22
a
2J
1
= TAl {YICII + Y2C21 + Y3C31}
en donde A es el det ermi nante de la matriz de coeficientes A y C11 ,
C
2 1
y C
31
son los cofactores de A que corresponden a los elementos
11, 21 Y 31. Podernos escribi r expresiones similares para X
2
Y X3 reem­
plazando la segunda y tercera columnas por la columna y respectiva­
mente. Así, la solución completa puede es cribirse en la forma matricial
XI} CII
C
21
:2 ==
C
22
C
32 ,Y' }
¡
C
12 C3'l
'
f
lY2
(4)
3 C
n
C
n C33 Y3
o
1 1
{x} = TAl [C;¡]{ y} = TAl [atY A ]{ Y }
Por comparación con la Ec. (3) llegamos al resultado
A
-1 1 d - A
=-al}
(5)
IAI
EJEMPLO
Invierta la matriz
1 1 1 ]
A = 1 2 2
[
103
(a) el determinante de A es lA I = 3
(b) los menores de A son
Mil ;/=6,MI2 =1! ;1= I,etc.
m Operaciones con III l1tri"l' t59
(c ) Dé los s ignos ( - 1) '+) a los menores para forma r los cofactoreli
6 - 1 - 2
[ Cij J = 1-3 2 1
O -1 1
d) La matriz adjunta es la traspuesta de la matriz de cofactores
o. IC,¡J'=[CjiJ. Así, la inversa A - I se encuentra como
1 1 [ 6 -3 O]
A - I = TAl aq; A = 3 := 7 - :
(e)
El resultado puede verificarse como
-3 I
r'A_![
2
-:][ ¡
2
3 - 2 ]
_![
O
1
O
O
3 I
3 O
O

O

Debe notarse que para que un inverso exista, el determinant e
lA I no debe anularse. La ecuación (5) para el inverso ofrece otro
medio de evaluar un determinante. P remultiplique la Ec. (5) por A.
A A - 1 = adj A = /
IAI
Así obtenemos
1/ = A adj A (6)
Traspuesta de un producto
Las siguientes operaciones se dan si n prueba
(AB)' = B' A' (7)
(A + Bl' = A' + B'
Trasformación ortogonal. Una mat.riz P es ortogona l si
p -I = p'
El determinante de una matriz ortogonal es igual a ± 1. Si A es simé ­
trica, entonces
P - IAP = D = rAPes una matriz diagonal (8)
460 Dpt e,.minantes y mat rices
Si A es simétrica
P'A = AP
(9)
{A}' A = A{x}
particionadas
Una matriz puede ser parl icionada por medio de líneas horizon­
tales y vertica les, como se muestIa en el ejemplo de abajo.
2 4 - 1 1 [[ A] [ B] 1
[
J__-3_¡ __ = -(c-f -roY
3 -) : -5
en donde las submatrices son
A
e =[3 -1] D = [ - 5]
Las mat rices particionadas obedecen las reglas normales del álgebra
de matrices y pueden ser sumadas, rest adas y mult iplicadas como si
las submatrices fueran elementos matridales ordinarios. Así
[
_1_ J!_] {_':.} = [ A {x} + B {y} ]
e D y e{x}+ D{y }
--Z· J=
IV CALCULO DE VECTORES PROPIOS
El vector propio X, que corresponde al valor propio A, puede encon­
trarse a partir de los cofactores de cualquier fila de la ecuación carac­
t eríst íca.
Escribamos rA -A.Il X, = Opara un sistema de tercer orden como
(all - \) a
l2 13
1
JX'1
- A¡) = O (1) a
2 1
(a
22 a
a
23
x
2
[
I G
31
a)2 «(1
33
- A¡) lx
3
Ji
IV Cáku lo de pr"pios 161
Su ecuación característica lA -A,II = O escrita como determinante es
(a
ll
- A,) a
l2 aJ3
- A,) o (2) a
21
(a
22
a
23
a
31
a)2 (a
33
- AJ
Expandiendo el det ermi nante en términos de los cofactores de la pri­
mera fila es
(a
ll
- A,)e
ll
+ a
l2
e
l2
+ a
l3
e
l3
= O (3)
Ahora reemplazamos la primera fila del determinante por la se­
gunda, dejando las otras dos filas como estaban. El valor del dete rmi ­
nante es todavía cero, debido a las dos filas idénticas.
- A') a
21
(a
22
a
23
- A,) a
ll
(a
22
a
23
1=0 (4)
a
31
a
32
(a
33
- AJ
Nuevamente desarrollemos en términos de los cofaetores de la pri mera
fila, que son idén ticos a los cofaetores del determinante a nterior .
a
21
e
ll
+ (a
22
- A,)e
12
+ a
n
eJ3 = O (5)
Fina lmente reemplacemos la primera fi la por la t ercera y desarro­
llemos en términos de la primera fila del nuevo determinante.
Ia 31
a
32
(a
33
- A')
21
(a
22
- A') a
23
1= O (6)
Ia
(a)} - \) a
31
a
32
a
31
e l I + a
n
e
12
+ ( a
33
- AJ eJ3 = o (7)
Las ecuaciones (3), (5) Y (7) pueden ahora escribirse como
( Oll - A,) a
l2
O J3 j( eJl 1
a2) 0
22
- A,) a
23
e
ll
= O (8
[
a3 ! a
32
( a
33
- XJ e J3 f
Comparación entre las Ecs. (1) Y (8) nos indica que el vector propio X,
puede ser det erminado a parti r de los cofactores de la ecuación carac ­
t erística con A= " •. Como los vectores propios son relativos a una coor­
denada normalizada, la columna de cofactores puede diferir en un factor.
[XI) ¡e
Jll
l
X2 a en J
X3 I eJ3
En lugar de la primera fila , pudo usan:;e cualquie r otra para la deter­
minac ión de los cofactores.
v METODO DE SOLUCION DE CHOLESKY *
La ecuación matri cial
[ A]{ X } = {C} ... (J)
puede resolverse para i X l premul tiplicando por inverso de lA I
{X} =[ Arl{C }
El mét odo de Cholesky evita la inversión de l A ] , obteniendo los ele
mentos de 1X I por medio de pasos al gebraicos sucesivos.
El mét odo de Cholesky se basa en convertir la ecuación ori ginal (1)
a la forma
[T]{ X } = {k} (2)
en donde (para una matriz de 3 X 3)
1 1
12 113 1
[T] = I O I
(3)
j
O O
es una mat riz triangular superior con elementos diagona les un itarios .
Por ejemplo, consideremos una mat riz de 3 X 3
1 1
12
113 ¡X
1
]_ ¡kl )
O 1 (2) X
2
- k
2
O O 1 x
3
kJ
Los element os de IX I de la ecuación 'de arriba SOn encontrados
cilment e por medio de una hacia atrás como sigue
= = k) x
3
X
3
/ n
X
) = Xl = k
2
- (2)x
3
XI + t
l2
X
2
+ 11 3X 3 = k) XI = k 3 - InX) - 11 3X3
Así si IT J y ¡k I son conocidas, la solución para ¡X J en la Ec .
(1) puede obtenerse.
Para det erminar a t T J y I k 1 multiplique la Ec . (21 por una
matriz triangular inferior r
'11 O O
[ L ] = 1
21
1
22
O (4)
l'31 ' 32 '3J
·Sal vadori y Baron, Nll merical method.'i in En¡:;ineerinR. Englewood Cl ifb, N .. J. :
loe .. 1952. pags .
462
v Mfl l"o!" d" dI ( 11" 1,,, I(v -111:1
como sigue
[ L ][ T]{ X} = [ L]{ k } (!"i )
Para que esta ecuación sea igual a la ori ginal, deben cumplirse la!'
guien tes re laciones
[ A]=[L][T] (fi)
{C} = [L]{k} (7)
Escribiendo las ecuaciones anteriores en t érminos de sus elemento:"
tenemos
11 '11(1 2 a
l2
0
13
[ a"
'" ," j 0
21
a
22 0 23 = '21 (121'1 2 + In) (/21 / 13 + 1
22
/
23
)
0
31
a
32 1 0 33
1 r'31 (/31
/
12 + '32) (/3 1I IJ + l J2l 23 + 1)3)

r Ill kl }
e2 = I:u
k
¡ + /22k2
f e3 1/31
k
, + 132k ;}. + 133k 3
Igual ando los elementos en estas ecuaciones, tenemos
a
ll
= 1
11
a
2 1
= /21
= a
31
1
31
a
l2
= a
l2
i
ll
/
12 = --¡;-: 112
a lJ
013 = 111/ 13 ( 13 = ¡;;
a22 = (/21
/
12 + '20 In = 0 22 - '21t 12
1
a23 = (/21
/
13 + '22123 )
'23 = -, (023 - '21' 13)
22
0)2 = (/3 1/ 12 + IJ2)
132 = 032 - '31 t 12
0 33 = (/31' U + 1)2
1
23 + '33) 133 = a33 - 'JI t 13 - '12t2J
C
I
.c. = Illk. k= ­
1 /11
e
2
= 1
21
k
l
+ /nk2 k
2
= -,
1
(e
2
- 1
21
k
l
)
22
eJ = 131 k l + /32k2 + '33 k 3 kJ = -1
1
(c3 - /Jl k • - ' )2k2)
33
Así que los elementos de las matrices t L J, I T I y I k I
tán ahora disponibles en t érmi nos de los elementos conocidos de lA I
y l e I y la Ec. (1) puede ser resuelta sin invertir La matriz ¡A l.
, . d
'.
DE VIGA S
UNIFORMES
MOD OS
NO.RMALES
.
Supongamos que las vibraciones libres de una viga uniforme están go­
bernadas por la ecuación diferencial de Euler.
a
4
a2,
EI ---..l...+ m ~ = O
ax
4
at
2
Para determinar los modos normales de vibración, la solución
forma
y( x, t) = CPn(x)eiw"t
es sustituida en la Ec. (1) para obtener
4
d CPn(x) _ f3 4cp (x) = O
dx 4 ti n
er¡ donde:
CPn(x) = función característica que describe la deflexiÓn del modo n és imo
m ::z densidad de masa por unidad de longit ud
f3n
4
= mw;I El
w" = (Pn1)2 'l/EI/ ml l = frecuencia nat ura l del modo n ési mo.
Las funciones características Q>n (x) y las frecue ncias de modo
normal Wn dependen de las condiciones de borde y han sido tabula­
das POI Young Y Felgar. Un resumen abreviado tomado de este trabajo,
se presenta aquí.
REFERENCIA
J. Yo ung. D. y R. P. Fclga r , J r., rabIes of Characteristic Functions Representing
Normal Mudes of Vibration of a Beam. The U ni versi ty 01' Texas Publica­
ti on No. 4.913, julio 1, 1949.
464
(1)
en la
(2)
(3)
Nr)to del tradu ctor: En el sistema internac ional se usa la coma para separar
decimales y el pu nt o para separar los mil es. En el s istema ame ricano ",' ha ce lo CO Il .
t rario: la coma sepa ra miles y el punto separa decimales. Las sigui entes t ablas se
han dejado .igual es a la edici ón en Inglés, si guiendo el uso americano que. por lo
demás, está bastante extendido. más que todo por el uso de los ordenadores.
x
I
0.00
0.04
0.08
0.12
0.16
0.20
0.24
0.28
0.32
0.36
0.40
0.44
0.48
0.52
0.56
0.60
0.64
0.68
0.72
0.76
0.80
0.84
0.88
0.92
0.96
1.00
TABLA 1.
FUNCIONES CARACTERISTICAS y DERIVADAS
VIG A EMPOTRADA·EMPOTRADA
PRIMER MODO
2
, I d<l>l
" 1 d <1> I <1> ,,, _ ..!. d
3
<1>I
<1>1
<1>1 - /3 dx <1> 1 .. / 3 ~ dx2
1 M dx
3
1
0.00000 0.00000 2. 00000 -1.96500
0.03358 0.34324 1.62832 - 1.96285
0.12545 0.6 1624 \.25802 - 1.94862
0.26237 0.81956 0.89234 -1.91254
0.43126 0.95451 0.53615 -1.84732
,
d
. r ~ i ~
I
0.61939 \.02342 0.19545 - 1.74814
0.81459 1.02986 -0. 12305 - 1.61250
I
1.00546 0.97870 -0.41240 -1.44017
1.1 8168 0.87608 -0.66581 - 1.23296
1.33419 0.72992 -0.87699 -0.99452
1.45545 0.54723 -1.04050 - 0.73007
-
1.53962 0. 33897 ~ i . - \.15202 - 0.44611
I
1.58271 0.1 1478 - 1.20854 - 0.15007
1.58271 -0. 11478 - 1.20854 0.15007
1..53962 -0.33897
I
- 1.15202 0.4461J
1.45545 -0.54723 -1 .04050 0.73007
1.33419 - 0.72992 -0.87699 0.99452
1.18168 -0.87608 - 0.66581 1.23296
• I
1.00546 - 0.97870 -0.41240 1.440I7
0.81459 - 1.02986 - 0.12305 1.61250
0.61939 -1.02342 0. 19545 1.74814
I
0.43126 - 0.9545 1 0.53615 1.84732
0.26237 - 0.81956 0.89234 1.91254
0.12545 - 0.61624 1.25802 1.94862
0.03358 -0.34324 1.62832 1.96285
0.00000 0.00000 2.00000 1.96500
465
1 VIGA EMPOTRADA- EMPOTRADA
n f3
n
l ( f3
n
1)2
wn/w
1
1 4,7300 22,3733 1, 0000
2 7,8532 6 1,6728 2,7565
3 10,9956 120, 90 34 5,4039
2 VIGA LI BRE- LI BRE
Las frecuencias nat urales de la viga libre-libre son iguales a aquellnH
de la viga empot rada-empotrada. Las funciones características de la
viga lib re-libre están relacionadas a las de la viga empot rada-empot ra
da como sigue
li bre-libre empot rada-empot rada
</>"
<P;"

cJ>"


3 VIGA EMPOTRADA-LIBRE
n f3,,1 (f3
n
/)2
w
n
/ (¡JI
1 1,875 1 3,5 160 1,0000
2 4,694 1 22,03-l5 6,2669
3 7, g548 6 1, 6972 17,5475
4 VIGA EMPOTRADA- ARTICULADA
n (f3,. 1)2
P"I W"/W 1
1 3,9266 15,4 182 1.0000
2 7,0686 49,9645 3,2406
3 10,2 10 1 104,2477 6,76 13
5 VIGA LIBRE-ARTICULADA
Las frecuencias naturales de la viga libre-articulada son iguales a
de la viga empotrada-articulada . Las funciones característ icas de la
viga libre-articulada están relacionadas a las de la viga empotrada
articulada como sigue
libre-art iculada empotrada-articulada
<Pn

= </>n

466
TABLA 1.
Fl1;>lCIONES CARACT ERIST ICAS \' DERrvADAS
VIGA EMPOTRADA· EMPOTRADA
SEGUNDO MODO
x
" J é <P2
<P'" = d'<P2
92 <Pí = 0;2
<P2 = M dx 2 I
M dx
3
2
0.00 0.00000 0.00000 2.00000 - 2. 00155
0.04 0.08834 0.52955 1.37202 - 1.99205
0.08 0.31214 086296 - 1.93186 0.75386
0.12 0.6\058 1.00644 0.167\3 - 1.78813
I
0.16 0.92602 0.97427 - 0 35923 -1.54652
1.20674 0.20 0.79030 - 0.79450 - 1.21002
I
0.24 1.41005 0.48 755 - Ll 11 33 -0.79651
0.28 1. 50485 0.1 0660 -1.1899 1 -0.33555
I
I
0.32 1.47357 - 0.30736 - 1.32106 0.13566
0.36 1.3 1314 -0.708 19
;
- 1.20786 0.57665
0.40 1.03457 - 1.05271 -0.96605 0.94823
0.44 0.66150 - 1.30448 -0.62296 L.21670
0.48 -1 .43728 0.22751 - 0.21 508 1.35744
- 0.2275\ 0.52 - 1.43728 0.21508 1.35744
0.56 - 0.66 150 -1 3 0448 0.62296 1.21670
0.60 - 1.03457 - 1.05271 0.96605 0.94823
0.64 - 1.3 \314 - 0.708 19 1.20786 0.57665
0.68 - 1. 47357 - 0.30736 1.32106 0.13566
0.72 - \.50485 0. 10660 1. 28991 -0.33555
0.76 - 1.41005 0.48755 1.11133 - 0.79651
0.80 - 1.20674 0.70930 0.79450 - 1.21002
0.84 - 0.92602 0.97427 0.35923 - 1.54652
- 0.61058 0.88 1.00644 - 0.16713 - 1.78813
0.92 -0.31214 0.86296 -0.75386 - 1.93186
0.96 - 0.08834 0. 52955 -1.37202 - 1.99205
1.00 0.00000 0.00000 - 2.00000 - 1.001 55
I
467
TABLA l.
FUN CIONES CARACT ERISTICAS y DERIVADAS
VIGA EMPOT RADA-EMPOTRIZADA
TERCER MODO
TABLA 2.
FUNC IONES CARACTERISTICAS y DERIVADAS
VIGA EMPOT RADA-LIBRE
PRIMER MODO
X
I
J
<t>3
,
<t>3 =
1 d<t>3
f3
3
-¡¡;­
"
<t>3 =
1 d2<t>3
dx 2
<t> '" = d3<t>3
3 dx
3
0.00
0.04
0.08
0.00000
0.16510
0.54804
0.00000
0.68646
0.99303
-
2.00000
1.12323
0.28189
-1.99993
- 1.97469
- 1.82280
I
0.1 2 - 0.98720 0.95006 - 0.45252 - 1.48447
0.16 \.34190 0.62285 -0.99738 - 0.96698

0.20 1.50782 - 1.28572
1 -0.33199 0.1 \050
0.24 - 1.42971
0.28 1.10719
0.32 0.59186
0.36 - 0.02445
0.40 - 0.62837
- 1.1 0739 0.44
0.48 · -1.37174
- \.37174 0.52
- 1. 10739 0.56
0.60 - 0.62837
0.64 - 0.02445
0.68 0.59186
0.72 1. 10719
0.76 1.42971
0. 80 1.50782
0.84 1.34 \90
0.88 0.98720
0.54804 0.92
0.96 0. 16510
1.00 0.00000
- 0.46573
-- 0.98087
- \.32694
- 1.43171
- 1.27099
- 0.87257
-0.31031
0.31031
0.87257
1 1.27099
1.43 \ 7\
\.3 2694
0.98087
0.465 73
- 0. 11050
- 0.62285
- 0.95006
- 0.99303
- 0.68646
0.00000
- 1.28637
- 1.01443
- 0.53145
0.06438
I
0.65569
1.12747
\.38852
\.38852
1.1 2747
0.65569
0.32333
0.88956
1.26880
-
1.39529
1.249 12
0.86096
0. 30669
- 0.30669
-0.86096
- 1.249 12
0.06438
-0.53 145
- 1.01443
- 1.28637
!
l'
I
- 1. 39529
- 1.26880
- 0.88956
-0.32333
- 1.28572
- 0.99738
- 0.45252
0.33 \ 99
0.96698
1.48447
0.28 189
1.12323 l ·
1. 82280
1.97469
2.0(XX)()
1. 99993
X
I
0.00
0.04
0.08
0.12
0. 16
0.20
0.24
0.28
0.32
0.36
0.40
0.44
0.48
0.52
0.56
0. 60
0.64
0.68
0.72
0.76
0.80
0.84
0.88
0.92
0.96
\.00
<t>1
0.00000
0.00552
0.02168
I
0.04784
0.08340
0.12774
0.\8024
0.24030
0.30730
0.38065
0.45977
0.54408
0.63301
0.72603
0.82262
0.92227
1.02451
1.12889
1. 23500
1.34247
1.45096
1.56016
\.66985
1.77980
1.88988
2.00000
\ d<t>1
<t>' = -­
1 /3
1
dx
0.00000
0.\4588
0.28350
0.4\286
0.53400
0.64692
0.75167
0.84832
0.93696
1.01771
1.09070
1.156\2
1.21418
1.26512
1.30924
\.34685
\.37834
1.40410
1.42459
1.44032
1.45182
1.45968
1.46455
1.467 10
1.46805
\.46819
2
" \ d <t>1
<t>1 = dx2
2.00000
1. 88988
1.77980
1.66985
1.560 \6
1.45096
1.34247
\.23500
I
\ .23889
1.0245\
0.92227
0.82262
0. 72603
0.63301
0.54408
0.45977
0.38065
0.30730
0.24030
0.18024
0. 12774
0.08340
0.04784
0.02168
0.00552
0.00000
d3<t>.
1 f3t dx
3
- \.46819
-1.46805
-\.467\0
-1.46455
- \.45968
- \.45 182
- \.44032
- \.42459
- 1.404\0
-1 .37834
-1.34685
- 1.30924
-1.2651 2
-1.21418
- 1.15612
- 1.09070
- 1.01771
- 0. 93696
- 0.84832
-0.75 167
-0.64692
- 0.53400
-0.41286
- 0.28350
-0. 14588
0. 00000

. ,
-
468
469
TABLA 2.
FlJNCIONES CARACTERISTICAS y DERIV ADAR
VIGA EMPOTRADA· Lffi RE
SEG UNDO MO DO
. ­
x 1 d4>l " 1 d1<h
4> '" 1 dl<i>l
ct>í = -­ 'h
7 f3
2
dx I/>i = fJ? dx'l 1 = f 1 ~ dx3
0.00 0.00000 0.00000 2.00000 - 2.03693
0.04 0.03301 0.33962 1.61764 - 2.03483
0.08 0. 12305 0.60754 1.23660 - 2.02097
0.12 0.25670 0.80728 0.86004 - 1.98590 I
-
0.16 0.42070 0.93 \08 0,49261 - 1.92267
0.20 0.60211 0.99020 0. 14007 - 1.82682
I
0.24 0.78852 0.98502 -0.19123 - 1.69625
0.28 0.96827 0.920 13 - 0.49475 - L531 13
0.32 1. 13068 0.80136 - 0.76419 - 1.33373
-
0.36 1.26626 0.63565 - 0. 99384 -1.10821
0.40 1.36694 0.43094 - 1.17895 -0.86040
0.44 1.42619 0. 19593 - 1.31600 - 0.59748
0.48 1.43920 -0.060 12 - 1.40289 - 0.32772
I
0.52 1.40289 -0.32772 I - 1.43920 -0.06012
0.56 U J600 -0.59748 - 1.42619 0. 19593
0.60 1. 17895 -0.86040 i - 1.36694 0.43094
0.64 0.99384 - 1.10821 - 1.26626 0.63565
0.68 0.76419 -1 .33373 -1.13068
I
0.80136
0.72 0.49475 - 1.53113 - 0.96827 0.92013
0.76 0.1 91 23 - 1.69625 -0.78852 0.98502 I
- 0.14007 0.80 - 1.82682 - 0.60211 0.99020
I
0.84 - 0.49261 - 1.92267 -0.42070 0.93108
0.88 -0.86004 - 1.98590 - 0.25670 0.80428
0.92 -1 23660 - 2.02097 -0, 12305 0.60754
0.96 - 1. 61764 - 2.03483 -0.03301 0.33961
1.00 - 2.00000 - 2.03693 0.00000 0.00000
470
TABLA 2.
FUNCIONES CARACTERlSTICAS y DE RIV ADAS
VIGA EMPOTRADA-LIBRE
T E RCER MODO
1
x 1 d4>J
" 1 d </>3
</>' " = J... d
J
4>J
<1>3= -­ </>3
I <1>3 = f J ~ dx 2
fJ
J
dx
3 f J ~ dx
3
-
0.00 0.00000 0.00000 2.00000 - 1.99845
0.04 0. 08839 0.52979 I 137287 - 1.98892
0.08 0.3 1138 0.86367 0.75558 -1.92871
0. 12 0.61120 1.00785 0.16974 - 1.78480
0.16 0.92728 0.97665 - 0.35563 -1.54286
I
0.20 1.2090 1 0.79394 - 0.78975 - 1.20575
0.24 1.4 1376 0.49285 ; - 1. 10515 -0.791'24
0.28 1.51056 0.11 405 - 1.28189 - 0.32872
0.32
0.36
1.48203
1.325 34
- 0.2971 1
-0.69422
- 1.3 \055
- 1.19398
0. 14479
0.58908
0.40
0.44
0.48
1.05185
0.68568
0.26 103
I
- 1.03374
- 1.27881
- 1.40247
-0.94753
- 0. 59802
-0.1 8130
0.96533
1.24030
1.39004
0.52
0.56
-0.1 8 130
- 0.59802
!
;
-1 .39004
- 1.24030
0.26 103
0.68568
1.40247
1.27881
0.60 -0.94753 - 0.96533 1.05 185 1.03374
0.64 - 1.1 9398 - 0.58908 1.32534 0.69422
- 1.31055 0.68 - 0. 14479 1.48203 0.297 11
0.72 -1.28189 0.32872 1.51056 -0.11405
0.76 - 1.105 15 0.79124 1.41376 - 0.49285
I
0.80 - 0.78975 1.20575 1.20901 -0.79394
0.84 - 0.35563 J.542J6 0.92728 - 0.97665
0.88 0. 16974 1.78480 0.61120 ! - 1.00785
,
0.92 0.75558 1.92871 0.31238 - 0.86367
0.96 1. 37287 1.98892 0.08829 -- 0.52979
1.00 2.00000 1.99845 0.00000 0.00000
J71
TABLA 3.
FUN CIONES CARACTERISTICAS y DERIVADAS
VIGA EMPOTRADA·ARTICULADA
PRIMER MODO
TABLA 3
FUNCIONES CARACTERISTICAS y DERIVADAS
VIG A EMPOTRADA-ARTICULADA
SEGUN DO MODO
2
x , 1 d91 " 1 d q,1 q,'" _ ...!.... d
3
q,1
q,1
q,1 = --¡¡; dx
q,1 = M dx2 /
I f J ~ (/xl
0.00 0.00000 0.00000 2.00000 -2.00155
,
0.04 0.02338 0.28944 1.68568 -2.00031
0.08 0.08834 0.52955 1.37202 -1.99203
I
0. 12 0.18715 0.72055 1.06060 '1 -1.97079
1
--'1"
0. 16 0.31214 0.86296 1 0.75386 -1.93187
0.20 0.45574 0.95776 0.45486 -1.87177
0.24 0.61058 1.00643 0. 16712 - -1.788 12
0.28 0.76958 1.01105 -0.10554 - 1.67975
0.32 0.92601 0.97427 -0.35923 -1.54652
0.36 1.07363 0.89940 -0.59009 -1.38932
I
0.40 1.20675 0.79029 - 0.79450 -1.21002
0.44 1.32032 0.65138 -0.96918 -1.01128
.,
0.48 1.41006 0.48755 - 1.11133 -0.79652
,
0.52 1.47245 0.30410 - 1.21875 - 0.56977
0.56 1.50485 0.10661 -1.28992 -0.33555
0.60 1.50550 -0.09916 -1.32402 -0.09872
0.64 1.47357 -0.30736 - 1.32106 0. 13566
0.68 1.40913 - 0.51224 -1.28180 0.36247
..
0.72 1.31313 - 0.70820 -1.20786 0. 57666
,
I
0.76 1.18741 -0.88996 - 1.10157 0.77340
0.80 1.03457 - 1.05270 -0.96606 0.94823
0.84 0.85795 - 1. 19210 - 0.80507 1.097 14
0.88 0.66151 - 1.30448 - 0.62295 1.21670
.
0.44974 0.92 - 1.38693 - 0.42455 1.30414
I
0.96 0.22752 -1.43727 - 0.2 1507 1.35743
1.00 0.00000 -1.45420 0.00000 1.37533
x
I
q , ~
, 1 d ~
q, =­ -
2 fJ
2
dx
" 1 d
2
q,2
q,2 = , B ~ dx2
q,'" = ...!.... d
l
q,2
2 , B ~ (/xl
0.00 0.00000 0.00000 2.00000 -2.00000
0.04 0.07241 0.48557 1.43502 -1.99300
0.08 0.25958 0.81207 0.87658 -1.94824
0.12 0. 51697 0.98325 0.33937 - 1.83960
0. 16 0.80176 1.00789 -0.15633 -1 .65333
0.20 1.07449 0.90088 -0.58802 -1.38736
0.24 1.30078 0.68345 -0.93412 -1.05012
0.28 1.45308 0.38242 - 1.17673 -0.65879
0.32 1.51208 0.02894 -1.30380 -0.23724
0.36 1.46765 - 0.34350 - 1.31068 0.18649
0.40 1.31923 -0.70122 - 1.20092 0.58286
0.44 1.07550 - 1.01270 - 0.98634 -
0.92349
0.48 0.75348 - 1.25090 -0.68631 I 1.18364
0. 52 0.37700 -1.39515 - 0.32640 1.34442
0.56 -0.02536 - 1.43265 0.06348 1.39438
0.60 -0,42268 - 1.35944 0.45136 1.33056
0.64 -0.784 13 - 1.1 8058 0.80569 1.15876
0.68 -1.08158 -0.90972 1.09776 0.89319
0.72 - 1.29 186 -0.56793 1.30395 0.55537
0.76 -1.39858 - 0.18205 1.40755 0, 17245
0.80 : - 1. 39351 0.21752 1.40010 -0.22494
0.84 -1.27726 0.59923 1.28198 -0.60506
0. 88 - 1.05919 0.93288 1.06244 - 0.93759
0.92 - 0.75676 1.19208 0.75879 - 1.19604
0.96 -0.39406 1.35629 0.39504 - 1.)5983
1.00 0.00000 l.4 1251 0.00000 - 141592
473
472
TABLA 3 .
FUNCIONES CARACTERISTI CAS y DERTVA DAS
VICA EMPOTRADA· ART1 CULADA
T ERCER MODO
x , 1 d4>3
'
4>'" _ J... d
3
q,3 4>3 = J... d
1
q,3

<1>3
I f3. dx 3 f3l dx
3
f3i dx
2
0.00 0.00000 0.00000 2.00000 - 2.00000
0. 1441 0 0.04 0.65020 1.18532 - \.97961
0.08 0.48626 0.97168 0.39742 - 1.85535
I
0.12 0.89584 0.98593 - 0.30845 - 1.57331
0. 16 1.25604 0.74002 -0.86560 - 1.13046
0.20 1.47476 0.30725
I
- 1.21523 - 0.56678
0.24 1.49419 - 0.2 1934 - 1.32 168 0.04683
1
1.29662 -0.73864 0.28 - 1.1 8 195 0.62397
0.90489 - 1.15556 0.32 - 0.82867 1.07934
0.36 0.37703 - 1.39512 - 0.32637 1.34445
-0. 20439 0.40 - 1.41364 0.23807 1.37996
0.44 -0.74658 - 1.20525 0.76897 1.18287
0.48 -1.16223 - 0.80234 1.1 7711 0.78746
0.52 -1.38422 -0.26994 1.39411 0.26005
- 1.37687 0.56 0.30522 1.38344 - 0.3 1179
11
- 1.14194 0.60 0.82907 1. 1463 1 - 0.83344
0.64 - 0.71844 1.2 1582 0. 72134 - 1.21873
0.68 -0.17628 1.40210 0.17821 -1.40403
I
0.39519 0.72 1.35742 - 0.3939 \ .. - 1.35870
0.76 0.90188 2.08924 - 0.90103 - 1.09010
1.26035 0.80 0.64175
I
- 1.25980 -0.64233
_.
0.84 1.41160 0.08860 - 1.41124 -0.08900
1.33072 - 0.47918 0.88 - 1.33049 0.47891
0.92 1.03098 -0.96820 - 1.03085 0.96800
0.96 0.56168 -1.29798 - 0.56162 1.29782
1.00 0.00000 - 1.41429 0.00000 1.41414
474
RESPUESTAS A
PROBLEMAS
SELECCIONAD.OS
CAPITUI.O I
1-1 = 8.38 cm/ s; xm•• = 350.9 cm/s
2
1-3 x máx = 7.27 cm, T = O. \O s, x
m
,¡, = 278.1 m/s
2
5e0
6435i
1-5 z =
1-8 R = 8.697, () = 13.29
0
4 1 1
1-9 X(/) =-; (st: n "'11 + ) ,' cn 3"' 11 + Ssen 5wl l + ... )
t 4 t t
1-11 x(t) = '2 + 2(COS "' 11 + 2'cos 3"'1' + "l cos 5w l l + . .. )
7r 3 5
= A/2
1-13
VX 2
1-14 x
2
= 1/3
I 27rn 1 2'1T11
1-16 ao = 1/3, = n7r(1 - cosT)'
a = - -;e n-­
bn
IJ mr 3
1-18 RMS = O.3162A
t-20 Error = ± 0.148 mm
1-22 X p lCO/ X 1000 = 39.8
CAPITULO 2
2-1 5.62 Hz
2-3 0. 159 s
475
U,·"mu·,,'"., " !,rolo/t' n/tls " · /(] ('I'WIl UcJU. .17'7
476 a problemas
CAPITULO 3
m2 g m2V2gh
2-5 X(I) = - k-(I - cos wl) + sen wl
, /k( m
l
+ m2) 3-1 C = 61.3 NS/ m
2-7 Jo = 9. 30 lb pul seg' 3-3 X = 0.797 cm, cp = 51.43
0
3-5 t = 0. 1847
2-9 K = 0.4507 m
3-9 1m = 15 Hz, t = 0.0118, X = 0. 149 cm, cp = 177.68
0
3-12 1 = 1028 rpm
2-11
w =Ym+
3-14 F = 1273 N, F = 241.1 N para d = 1.905 cm
2-13 'T = 1.97 seg
3-16 V = -
LVf '
271' m
2-15 'T = 27T¡¡;
3-21 k = 18.8 lb · pul en cada resorte
3-24 X = 0.01105 cm, FT = 42.0 N
2-17
'T = 27T
3-25 w
2
X 2.:31 2 cm/ s eg'
ab
3-34 c
eq
=4DJ 'TTWX
1 Vff
2- 19 - - -- 2
1 - 271' hK
[ 1 ­ rr+ [ 2t r
2-21
'T = 2'TTY:¡;
I
3-38 Ix.,j xtl = (2p _ 1)2
[ 1 - { (2p }T+ [2t(2
P
¿l)wl r
2-23
men = '8
3
mi para cada columna, mI = masa de la columna
33
2-25 3-44 (a)624.5mv, (b)3. 123mv
meff = 140 mi
3-47 E = 25.7 mvJg
KI K!
2-27
K. rr = K I + K + K2
(
2
'1 )2
2-29 = JI + J2 J eff
CAPITUl.O 4
2-31 M = 0.0289 kg
4-5 x = T
Fo
[cOSWft (1 - l o) - cos Wnl]
1 > 'o
2-33 t = 1.45
100 20
4-10 z = - (1 - cos W 1) - - sen w 1
2 n c.> ti
:z..3S W
n
= 27.78, 13 = 0.0202, t = 0.003215,
n
C = 0.405
W n
100 [ 5 ] 20 W
n
2-39 - 2b Vkiñ
Wd = V ( r-(inr' Cer. - a = w; 1 - Y25 + w; - Wn y25 + w;
2 !: V3km
241 w" =!: ,!3kV__3 ,
Zmáx
. 2mgs/k
I Vm 4km a
Cc;r = '3 I
4-13 tan (,)n
l
= S - mgj2k
243 Xmlil = 92.66pies ' seg t = 0.2 14 seg
4-14 xmáx = 12.08 pu lg, t = 0.392 seg
245 ti = 0. 59 Xsnb resa lto = 0.379
4-20 x

" = 2.:14 pulg
4 / 3
() Fo { e - ''''''
2-48 Flexibili dad = 243 El 4-29 x ( = CW scn( Y¡=r
2
wnl + - Cos (,)nl }
n
2-53 (O.854m/ + .5625M)i + 0.5625kx + 2/ 3ó = O
Respuesta" CI sd,'C'c/(lIlCJd""
CAPITULO S
5-2 W; = k / m (XI / X
2
) 1 = 1
wi = 3k¡ m (X
I
/ X
2
)2 = - 1
5-4 w¡ = O.570k/ m (X
I
/ X
2
)1 = 3.43
wi = 4.096k / m (X
I
/ X
2
h = - 0,096
5-8 = 15.72 rad seg W
h
5-10 0
1
+ 2g/ 1(J I - g/ I 02 = O
¡i
l
+ 02 + g/ 1 O
2
= O
5-13 WI = 0. 796 Y T/ m' (Y
I
/Y2)1 = 1.365
W2 = 1.538VT /ml (Y
I
/ Y
2
h = - 0.366
5-15 w= K, + (1 ± 1) , período de pu Iso = 5;J.02 seg
ml
2
x hacia abajo
5-20 [ ;
O]{x} +[ 2k k'/4 1rx}= O
J O kl / 4 5kl/ 16 l (J () O con las agujas del re loj
5-22 Tanto acoplamiento estat ico como dinámico present es
5-24 JI = 0.963 Hz nodo 10.9 pies adelante del c.g.
J2 = 1.33 Hz nodo 1,48 píes después del C.I!.
5-26 WI = 31.6 rll d 'seg (XI / X
2
) 1 = 0.50
W2 = 63.4 rad. seg (XI / X
2
h = - 1.00
8 l 4 I
5-29 XI = '9COS WII + 9COS w2 /; X2 = w ll - 900S w 21
5-30 razón de cortante l o, :20. piso = 2.0
5-34 (w/ w), h = 2.73, (Y
I
/ Y
O
)2 = - 0.74
5-36 VI = 43.3 pi es seg = 60.3 pies sef< V
2
5-41 = 1 ' 2 pulg d
2
5-43 w = 11.4 lb, k = 17.9 lb pulg
5-45 ro = 0.105, w/w
n
= 0.943
(
4 ,J ) (4 1
2
)
5-48 y = 3X8I El Fo + 9XI8 El Mo Fo = mW)1
(J =(:1 )Fo+ )Mo Mo = (Jp - Jd)W IW(J
2
k kl
9 9 1
5-52 [ JI O ]{(J'I}+/ 2 T6 l - 16
1
{ (JI } = (O},JI=m
l
)
o J 2 (J 9 ( 9 1) (J2 7 2
2
[
- 16kl T6k l + 4
k2
J2 = 48 m 21
U".,plIl·.',' ".', Il .\I' {'" ' '''' 1/1//'''' •• 7tl
CAPITU LO 6
6-1
k
2
+ k
J
k
2
k
l
+ k
2
all = Ü21 = al2 = a22 = k
, ') 1") , 'j
6-3 1I = 0.0 114 IJ/ EI, a
21
= a l 2 = 0.0130 ¡l/El, a22 = 0.0192 ,3/El
-
[ (K, + K,)
K
2
6-6 [K] = - K
2
(K
2
+ KJ) _OK, 1
o -KJ KJ
I /KI I/KI
l / K, 1
[a] =II /KI (l /KI + l /Kl) ( 1/ KI + 1/ K
l
)
I /KI (l /KI + I / K
2
) (I/ K
I
+ I / Kl + I/KJ)
I
J
6-7
[7/ 96 1/ 8 ]
[a] = El 1/8
5/6
l l I
I
J
l 2
[ I
2 2
Fl
6-8
[a] = Ü EI :
2 3 3
2 3 4
24EI
I
/ lt
1,
' - 6EI,j11
(J
r}
6-11
(4EI
I
/ I
I
+ 4EI
2
/ 1
2
) 2EI
1
/1, I
MJJ
- 6EI
I
/ Ir 2 E1
2
/1
2
(4E/
I
/ I
I
+ 4 EI
2
/1
2
) 8
2
-8.40/1]
6-17 P =[ 1.44/ '
1.00 1.00
6-20 ¡. = [ 0.207
- 1.208 ]
0.293 1.707
O O
[ (m, + m,)
{i) E/[ 6/1' 3/1
+ 3/ 1
- 3/1 ]{ X)
O -81 - 7
6-22 O JI
,. 1
; =
O O J
2
O
2
-3/1 2
M
l
6-24 [K] = k[ _
- 1 ]

-:]
.. . no proporcIOnal
2 '
6-31 92 + 0.8902 h- (k ih + 0.1981 q2 = 0.4068 üJ..t)
Vm m
ih + 1.4614 r3- (k i¡J + = - 0.3268 iio(t)
Vm m
2
6-32 1 1= 1.90 + \1' .6102 + .369 ... 2.61
480 J/"" plII·.,I"., /1 ¡,r.,h//' mll " ." ,{,' ("(" i.,II/1du"
1/ ""/)111 ·,, 111., 11 """' /'c' iun",/u,; ·1H I
(3 = 2(t2
w
2 - tlWI)
1
6-37 8-5 tan (} = ­
wÍ - wf wi - wf '
J.I
3 h mg
t¡ a + (3w?
8-7
sen O= 4' 7 - 2kl
t
3
= 0.1867
2w¡
.. 3 (I{ cos 00 + sen 00 ) O _
6-39 C
I
= 0.8985, C
2
= - 0.1477, C
3
= 0.3886
8-9
8- + I g 3 3 _ - O
1
1
+ 1
2
en donde 0
0
= (/1 / 12)2
CAPITULO 7
8-10 (mI + mv
R2
ii_ + g[ (mI + m2)YR
2
+ -(1/2)2 cos 0
0
7-2 J Ir
n = 1, 2,3. · ..
21 VI + (m2 - 8]0_ = O
0
8-13 mo(i' - r(j2) + k(r - ro) = mog cos O
7-3
' wl 2
1
2
tan - = - kl ( w ) .. . .. 1
w·=Vf c 1 _ _
mor(rO + 210) + mrod"3 0 + mog(r - ro) sen O + m rod g I,cn O = O
w.
8-17 [JI + (m I + m2)4/
2
]41 + [K + 12(k
l
+ 4kV ]ql + 4/
2
k
2
q2 = O
7-5 4.792 X 10
3
m/seg
J242 + 4/2kiql + q2) = O
7-15 w. = (2n - 1)!fVf, n = 1, 2,3.· . .
[k] = El [20.43 - 5.25/]
8-19
1
3
- 5.251 7.0/
2
2( Jo wl)
P(l1
3
/ 3 + 112/212) + M(lr / 2 + 1
1
1
2
)
wl J. c 8-21 R = _
7-16
2
tan e = -(-J--W-I-)2- _-
(I?/ 3 + 2/i/3 + 1
1
/
2
+ Illn
o
J. c
1 MI = R(I, + 1
2
) - PI
I
- M
7-20 E = 3.48 X 10
6
lb/ pulg<
CAPITULO 9
7-23 w = (3 2y El / p en donde ¡J se dete rmina de
W
o
(1 + cosh (31 · cos (3/ ) = (31 W (senh (3/ • cos (3/- cosh /3 1 . sen ¡J I)
b
9-2 WI = 4.63VEl
MI
3
7-32 :: (Y3 - 2Y2 + YI ) = Rl h - w;2, R. = reacción izqui erda
9-3 wl = 1.62'; El
MI
3
El ) w 2
7-34 J;2(YI O - 2Y9 + Ya) = R I(8h - 2 (8h) + R6(3h)
9-9
wf =3EI/ I
J
+ 2k
El
33 2
2 (YI I - 2Ylo + Y9) = O
14<l mi + 3' mo
h
9-11
El
en don de O.2 188m
o
l= masa tota l
CAPITULO 8
3EI) 1
11 )2
9-12 wf = ( 7 27m
l
+ 8m
2
+ "'3 8-1
tan 0= ( 7; 1
9-15 JII - 495.2 cps
m - mI )
(
4 4
8-3
tan O - + m2 Y(2R i + 12 9-16
(
-
1
- -
1)
(mlw
2
) 2 -
(
-
17
_
El
+ _
k )
(mlw
2
) +
17 El k _ O
6 17
2
6 1
3
2 i ()
82 /(' ·.' PtJ.¡'.,t nx ') scl,'C'ri"" lld'J'
(
mi 2)2 [ ( W )2 ](mi 2)
9-18 T '"' - S/EA 2/ + 2ko T '"' +
[ ( r+ ko] - k5 = O
'"'2 = 1.200- /k
9-23 '"'1 '" o.S84Vf '
ym '
CAPITULO 10
1
1
0.604
8) 1 0.287
10-2 '"'1 = 0.629Vf
8
8
2
]
...
{l.OOO }
10-4 '"') = O.44SVf
=
{
Xl , 0.445
{
XI} { - 1000 }
'"'2 = ,.247Vf X2 = 0.555
x) 2 1.247
_/k {X 1 } { 1.000 }
'"') ... 1.802 Ym X2 = - 2.247
x)) 1.802
lO-lO w) =
6El ( n)
MI) 1 + 2' YI / Y2 = - n/2
y I} = { 0.320 }
10-11 '"" = 1.651y El
mi)
{
)'2) 1,000
tJ. 4 )U2) = O
10-13
u
4
J U2 1
U()U24 = O
10-16
u..... Un
10-22 w = 22.7
10-23 "' 1 = 22.5 W2 = 52.3
10-26 w, = 101.2 "'2 = 1836
10-17 "' ) = 0.5375Vf W2 = 1.805Vf
(J )} _ { 0.714 {8O' 2 l { - 2.270 I.ooo} 82 l.000 l
8) - 0.239 J 8) 1.870
{
9 - 0.326 8 -0.101
4 , 4
[lEA ('fT )2 ]
- 2- 21 + ko .
W) = 1.642Vf
AII.f...u.r fu PrQb!/!t/u .t83
I
U2 1
10-34 1/23 I= O
1/
4
,
U43
I
U31 u)) 1= O
U
41
1/
43
10-36
_(K (2 k - 1)7T
10-42
'"'k = 2Y7 se n i(2N + 1)
_{k n7T
10-44
W
n
= 2 Ym sen 2( N + 1
1 ) KN
10-47 - 2 cos f3 N + '2 . sen f3 / 2 = Tsen f3N
(
CAPITULO 11
Po ('
11-3
f¡ = I Jo 4>¡(x) dx
4poI 2 X17
11-8 y(x, t) = --2 scn - I- (I - COS w
2
t)
wM(,)2
11 -10 Modos ausentes son el 20., 50 .. 80 .. et c.
u -u f = V2 cos(2n - 1)17/ 6, Dn = (1 - cos W
n
1)
1/ = 2FoI [ cos(w/6)cos( 'IT / 2)( x / /) D + cos(5w / 6)cos( 57T/ 2)( x / 1) D, + ... ']
AE ('IT/ 2)2 , . (Sw/ 2)" •
11-14 r , = 711O'cjl ,(x) dx = 0. 784
l ( '
f 1 = 7 Jo cjla(x) dx = 0.434
r) = 7
lit
O 4>3(X ) dx = 0.254
K .2(0) } { K .2(0) )
11-19 1 + q¡2 1 + '1'¡ 2 l.
{
Mwn 1 - (w/wl)2] MwH 1 - (w/w2) ] J
_ { Kq¡í (O) 'P2(0) ) { Kq¡í (O) 'Pí(O) }
- Mwf[ l - (W/WI) 2] J Mwi[ I - (W/W2)2]
, '17 ''''2 WX
'P, = v2
'PI = I v L. COS T' elc
I '
La aproxim ación de un modo da

= 1 + 2K wl = .,,2'./ El
W, I MIl
U-20 Aproxima ci ón de un modo

= I +
w, Mwr 1,
484 U"Sl'w:.,trzs '1 prol>/¡·ma., "'·¡'· (· "/(II/(/(I".\
11-21 Usando un modo libre-libre y modo de traslación M"
(
w )2 M,
= MI + Mocp?(O) - [MJcp?(O)/(M
o
+ 2ml)]
en donde M I = Jcp}(x)m dx = 2ml, WI = 22.4V El
m(2/)4
(' APITULO 12
.. 2To [ I ( EA
- 1+ - -
O
12-2 mx +
lo
x
2
-
T
o
1)( 7f] =
,
12-3 mx + 2[(h - X)3 - (h - xo)-l
3(h - xo)
' " = radio del círculo en la línea de agua
= peso. vol del agua
12-8 V =Vy 2 + X = Y = O pa ra equilibrio
12-lJ Desplace el origen del plano fase a rr en la Fig. ) 1.R-2
12-]3 A ,= 3 4 { X} = { .50 } rx} _{ I}
1. _ , y
1 1.00 ,
Lv 2 - 1
12-14 {;} = [ °t :]{ }
- x(w; + ¡.t x
2
)
12-25 )' =
e = dy
. e
dx
dy
- (x + 6) ( e ¡.t 3)
12-27 - = endonde 8 = - y + - x
dx y m
= k/m
'x
'/' = "',,/, Y = d'/'
'/' = 4· r¡ 160" d () = 4- r¡ l l' /2 dO
12.30
V-g o v'2(cos O - 00; 0
0
) Vi o VI - k
2
sc n
2
cj>
0
0
= ... en donde k = '''11 2"
-
-
2
()
k
.
\<!n
't'
12-34 y;
'/'::oa
12.35 g 16
.. ( 2 T
o
) ( 2K) 3
X 2
12-36 mx l + lo X I + If xI = O. T = T
o
+ K­
lo
.. (2T
o
) 2 2K
mx2 + lo X2 + 3et x I X2 = 0, el = If
.. [ ( 2 T
o
3 2) 3 2 ]
mX2 + ---¡;;- + ¡et A + ¡et A ooS 2w
n
l x2 = O
/(f' ,.. "Il I ·... ,,, ..... /l ", 1,/"/ ' 1 ,,¡1/II.'II ", aH
CAPITLLO \3
13-5 x = 0.50, X2 = 0.333
'2 2 1 2
x = Ao, X = Ao + ¡ Al
13-]4 Un triángulo de base doble, simétrico
con respecto a t = O
13-15 R('/') = 5 en T = O Y decrece Iinea .lmente R\l) = 1.
13-18 RMS = 53.85g = 528.3 m/ S2
13-21 RMS = 1.99 pulg. o = 0.9798
13-24 f(l) = ¿[ sen wll - 2w,1 + i scn 3w
l
l - •. .
1 2 2 1
s(w) = - C
n
= - ­
n
2
n 2 'fT 2 n
x ( /) = 2A f e inw,l n - impar
'Tr n -- co In
= 4:. [sen wll + ,s"n 3ú.'11 + *sen 5w,1 + ... ]
CnC: 4A
2
13-26
S(w )= -- = ­
n 2 n2'fT2
13-27 fl . 2 = fn( 1::¡::
13-31 53.2g = 20, P[x > 20'1 = 4. 6%
P[X > 20 ) = \3.5%
61 1 2 n'fT 2'fT ]
13-32 F(I) = 10 - + ¿., - ,en - ' COS f1 - I
4 n- ' n'fT 4 T
1
12
<Xl ( 2)2
2
nw ] l ( I )
SF(Wn ) = '2 X 10 16 n-O + n:; scn '4'
"2 _ I SF(Wn) k _ ( 2'fT )2
Y- Lt - - -m
2
k T [1 -(;:1Tr r'
"2 2 So fn'fT
13-35 y = a "" k 4f = .00438, a = .0662m
2
P[lyl > 0. 132 = 20'] = 4.6?é
13-36 a = .OO39m P[ lyl > 0.012J = 0.3%
/NO/CE
A
Acelerometro. 78, 81
Acoplamiento:
di námico, est át i... o, 141
de coordenadas, 1:39
Adic ión (te masa, efecto de
frec uencia nat ura l, 278, 280, ¡H9
Amorti guaci ón de histé resis, íO, 390
Amor t iguación de Coulomb, :14, 74
Amorti guamiento, crítico, 26, 29
energía disipada por el
amorti¡:uamiento , 69
visc()so, eqwvalente, 72
Tazón , factor, 27
Rl.ly leigh, 197
eg(. ruct ura l, 74
di námico, 149, 151
de viscOe lást ico, 326
.A,mort iguador de Lanchester, 15:
Am(¡rtiguamien l o moda l, 196
proporc ional , 196
por med lO de las raíces, 27
sóli do, 74
especü'ico, íO
AmMt iguador tOl's ional. 15:3
v iscOso no sinttmizado, ]rl;-)
limites , 444
ais la mi ent o, (-;4
1,
Amol't iguado)' t.ol's iona I l Cnn l.
pruebas, electo de ma"a, 277
Amortiguador, vibración , 149, 151
Amplitud:
compleja, 5
de v ibración for zada, fi l)
de modos normales, 1;-\4, 19
relativa , 6:1
resonante, 51
Análisi b armónico, 6
Ana li zador de densidad es pect ra l,
414, 418
Aislamíenlo ele vibració n , 64
Aproximacione;,; "ucesi v3s ,
B
Bala nceo:
dis cos, .')f)
l inámico, JI:,
rotor largo, 57
esl út i('o, :tf,
d{' 1 TOlltr•. ,/1
R.. nd"" IlIfl' I.,l itJii. 71
Bnrtn, \, dH;!I· j¡'1I1Iqlllllllla:!lil rt l ,
, i 1" 111 ' PI I
Unrlllll M \
UlIlllIl, 1\ 1"
I lrill\Cl lli!I.l1Irl ,(1 ,11;1 la rPh1ltli)I1I'lfl, 71.
(
488
e
Cabeceo sincrónico, 59, 161
Cabeceo de ejes, 58, 161
aída de oscilaci ón, 31
,a ntidades complejas conjugadas,
5, 405
Cálculo de Runge-Kutta
para vigas, 229
para ecuaciones no lineales, 391
para ecuaciones de segundo orden,
119
Caughey, T. K" 390
Clarckson, B. L., 435
Coeficient es de influencia , 174
Coeficient e de pérdida, 70
Coordenadas normales, 195
Coordenadas principales, 195
Cond iciones iniciales, 16, 28, 93, 18f)
Correlación cruzada, 410
Correla ción, 410
Conjunto de funci ones aleatorias,
401
Cra ndall , S. H., 123,
rede , C. E,. 66
Círculo límite, 376,
Circuito límite de diodos, 390
Cunni ngham, W. J., 394
D
Davis, H. T .. 394
Decremento logarítmico, 30
Decihel, 9
Dens idad espectral cruzada , 426
Desacoplamiento de ecuaciones , 195
Den Ha r tog, J. P., 154
Determ inante, 452, 453
Dens idad espectra l de banda
estrec ha, 417
Densi dad egpect ral de potenc ia ,
a na lizador, 414, 418
Desba lance de rotación, 58
Desba lance, vibración, 55
Desbalance de inercia, 57
Diagrama de Arga nd, 4
Dia gramas de flujo pa ra computador,
112, 117, 146, 301, 307
Diagonali zació n de mat rices, 194
Diferenci as fin itas
vigas, t ab la, 225, 226
ecuaciones de segundo orden, 111
¡' I{Jj,., .
E
Ecuaciones de restricción , 239, 243
E cuación de diferencias, 328
Ecuación de Duffing, 38:1
Ecuación de Dunkerley
Ecuación de la viga de Eular, 218
Ecuación diferencial no lineal. 367
Ecuación de Van der Poi, 376
Ecuación de las ondas, 210
Ecuación caract.erística, 18:1
Ecuación de T imoshenko, 22:1
Energía elást ica , 248
disipada por amortiguamiento, 68
de vigas, de sistema no lineal , 279,
370
Error del acelerómetro, 82
Espectro de Fourier, 8
Espect.ro de respuesta, 103, 109
prueba de caída, 103
pulso rectangu lar, 105
pulso sinusoidal, 105
ra mpa-es ca lón, 105
pulso-triangular , 128
Espectro con tinuo, 415
discreto, 415
Estabilidad de equilibrio, 392
Estabilidad de la osci lación, 370
Est ruct uras restri ngi das , 347
Estado de equilibrio, 370, 372
Efect o giroscópico, 158
Eje rot ator io, 58, 161
Excitación arbitraria, 94
de base, 95
F
Fase, 4, 7
distorsión, 83
de movimi ento armóni co, 4, 49
plano de, 368
Factor de ca rga dinámica, 342
Felgar, R. P., 465
Fórmulas de flexión de vi gas, 270
FricciÓn de Coulomb, 74, 388
Fuerza:
rot acional , :)
t rasmi t ida, 64
Función delta , 9:3
Frecuencia circular , 3
Frecuencia:
osci lación a mortiguada, 28
¡"d, ,·,·
Frecuencia l Cunl.)
modos altos, 287
natural, 14
a mp litud de pi co, 85
resonant e, 52
fu nción de respuesta, 427
espectro, 423
Frec ue ncia natural:
de vigas, tabla, 220
membra nas, 22:3, 2:36
barras, 214. 2lf)
cuerdas, 212
Fuer za de amortiguación vistosa, 25
Función de trasferencia del sistema,
428
Func ión de t iempo tra nsitoria, 92
Función escalón unitaria, 96
Función aleatori a del tiempo, 401
G
Gauss, dis tribución de, 407
Genera li zadas:
coordenadas, 238
fuerzas, 249
masa, ri gi dez, 248
H
Hayashi, e., 394
Hur ty, N. C., 356
[
Integra l de convolución, 95
Ins trumentos medidores de
vibración, 78
Inversión de la tras formada de
Laplace, 447, 448
Inversión de mat ri ces, 184, 195, 4'17
Ins trumentos pi ezoe léct ricos, H:\
Inercia de rotación, 221
Integral de s uperposición, 9fl
Inversión de Cholesky, 462
Impulso, 92
Isócli nas, :.l 75
ltera(;Íón, mét odo matricia l de, :Utl
Iteración matr icia l para mildos
287
K
KimbelJ , A.- L" 74
,HUI
L
Lagrangiano, 258
Leckie, F. A. ,
Laplace, 447, 448
M
M aba efect iva :
de vigas , 24
de pa lancas, 2:3
de resort.es, 22
Mal kin , 1. G.,
Masa cons istente, 258
Masa concent rada , efec to de
frecuencia, 280, 349
Mat riz adjunta, 184, 456
Matriz de campo, 314
Mat riz de t1e xi bilidad, 175
Matrices, 454-56
Mat riz modal, 192
Mat riz modal , pesada, 194
Ma t ri z de bar rido. 288
de trasferencia :
de vigas , a2:1
con a morti guación, 317
ltl rsión -fl exión, 324
masa concentrada de resorte, 314
est ruct u ra!' repetidas, 325
si :;tema tors lQnal, 316
Mo tri l'e; particionadas. 156, 260,
:t{(;. :1:\7. :1f)8
Mil I ri:l de punto, 314
Mtl t ril', I respuesla, 455
M('('/1 11 ism() de biela y manivela, 12
Mt'lodu de energía. 18
Ml,todu delta del pla no de fase. 377
M ('\ oclu de Ita promedio, 380
MllI1hrnn8!ó, 223, 236
Mudos normales forzados, 197
Mí'llldo de HoJzer, 296, 300
MIHudo de inl egración para vigas,
'1. 72
M 01111 .
111l't (Ido de acel eración, 353
nrtogonalidad de, l R9
luctor de participación, 34
mi-tIldo de 340
Mllvimiento armónico forzado, 143
I (;DL. 49
'1. (:tJL, 145
Vurins GDL, 196, 19/
490
Métoda...de pert urbación, 380
Movimiento ape ri ódico, 29
Movimiento rotacional, 17
Movimiento de la base, 62, 95
Movimiento peric. dico, respuesta
5, 77
M inlin, R. D ., 102
M inorsky, N ., 394
Myklestad, N. O.:
fl exo-torsión acopladas, :3 11
método para vigas, :304
vigas rotatorias, ;3 10
o
Oct ava, 10
Onda!'. viajeras, 210
Ortogonalidad, 188
con inercia rot acional y cort ante,
:345
Oscil a ción auto-excitada, 388
p
Pa¡a ncas, 2:3
Péndu lo,
amor t iguador, Híl
bifi la r, 170
acoplado, 136
osc il ació n no linea l, 375,395, :396,
399
to rs iona l, 17
Período de vibración. ;3
de si;, lema 110 Unéa!, 381
Pestel, E. e., 313
Pot enc ia n-és ima de una mat riz ,
327
Popov, E. P .. LiS
Potencia, 71
rrograma de computador para
s islema t ors ional , :30()
Probabilidad acumul ada, 405
Programas Port. ran, 11 8, 147, 300. 308
P roba bil idad:
dens idad acumul at iva de, 405
dens idad, 405
dis tribución de, 4b4
de va lor, inst ant áneo, 406
Proceso estaciona rio, 401
Programas de cGmputador:
vibración de vigas, 308
I" d,,'"
Programas de cllmput ado r (('lJn!.
sistemas amortiguados, 1H;
diferencias finitas, 110
condiciones iniciales , 114
P roceso ergódi co, 401
P ri ncipio de n ' Slembert, 246
P rueba de caída, 102
Posición nodal, 136, 142, 299, 309
Pseudo espectro de frecuencia. 107
P untos singulares, 368
Pulso triangular, solución digital,
l15
PUJ1tos de media potencia, 76
R
Ralston, A., 123
Ray lei gh:
amort iguación, 197
distribución, 406
método, 21, 268
-Ritz, mé LOdo, 281
Haíz media cuadrada, 9
Rauscher, M. , 394
Hegla de Cramer, 182
Res tricción holonómica, 239
Repet idas:
i mpulso, 98
raíces , 190
estruct uras, 325, 328
Resonancia, 2
Restricción de resorte, :148
Reciprocidad, 182
Rice, S. O., 409, 435
Rigi dez complej a, 75
cons ist ent e, 267
Rigidez:
matri z de, para pórt.icos, 175, 179
tabla pa ra viga:>, 176
Robson, .J. D., 435
S
Salto, el fenómeno de, 385
:-;a lvadori, M. G., 123
Series de Fourier, 6, 402
Sens ibili dad de los inst rumentos, 83
Separatr ices. :371
Simu la ción analógi ca, 390
Sistema autónomo, 318
Síntesis de modos componentes, 35
Si st.ema conservativo no l ineal . 369
1" ,1,1'"
li ueilleR, definición, 1
79, 80
SLoker, .r. J ., 394
Suspensión de vehículos, 87, 142
T
Tabla de rigideces de resort es , 35
Trasformac ión de coordenadas, 195
T rasformadas Fflurier, 421
T rasformada de Laplace, 100,
446-51
T ransductor, sísmico, 80
T rasmú¡ibili dad, 65
T rabajo de amort iguación, 69
T ra bajo vi rt ua l , 244. 24G
T ra za de una mat r iz, 276, 454
Trayectoria del plano de fase, 368
'r homson, W. T ., 435
r ukey, J . W., 435
v
Va lor medio cuadra do, 9
Valor pi co, 8, 199
Varia nza, 402
Vect ores, vibración est.acionaria,
5, 49
Velocidad de la excitación de base,
97, 130
Velocidad de la onda, 2tO
Vector de estado, 313
Vibración de vigas, 218, 270
efect o centrífugo, 310
acoplami ento fl exión-torsión, 311
sobre fundación elástica, 228
fórmula de fl exión, 270
coeficient es de influencia, 17
masó concentrada, 275
IIH
Vill ra('i(')1l viga" ( (' 11111.
suma de mod<,s, ;;4 1
ortogona lidad, 2:,10
método de Ray le igh, 21, 268
inerc ill rot. aciona l y cort a nte, 221,
436
fe nó meno del "bra t " , 137
Bellma n, R. , 394
Bendat, J, S., 418, 435
Suspensión bifi lar, 170
histé resis bi lineal, 390
Blackma n, R. B., 435
sistema torsJonal con rama les. 320
Brock, ,J. E ., 394
Vibración de edifici os, 163, 168.
155, 198, 280
Butenin. N. V., 394
Vibra ciones fl exo- t ors ionaJes, 311
Vib ración de estru cturas
aporticadas, 2fj6
Vibración Iíbre:
amort iguada, 25
no amort iguada, 13
Vibración longi tudi na l
de proyect iles guiados , 350
de barras, 212
de placas t riangu lares , 283
Vibrac ilÍn de ejes, 58, 158
Vibrac ión de cuerdas, 210
Viga rot ator ia, 310
Vigali de masa concentrada, 304
w
Wienc r- Khinch ine>, 426
y
Y()ung, D .. 465