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TEORIA
DE
VIBRACIONES
APLICACIONES
WILLlAM T. THOMSON. Profesor EII1t!r/O
Dt'pur/lI/11t!I//o de IlIg/'llicriu d,. M(!('t l/ i('u t' A/l/ hl el/ ro!
LI/II'/'r,I/tI ' (JI Ca//II/' /lliI
Sull/a Bt rhoru, Cu/rjomiu
Tradllc[(Jr :
HUI\J8ERTO RI,\CO"l CASTELL
Al Se 1'1/ 11/;/'IIIt'fia ('ir'" L '/II\'('/"I U \ oj l'ell .l/'II'ull /(/
Profe.IO/'. Dt'f'urlCl/lleI/lO de '''''('ll Ica de
L'lIivenitlad dI'! lIall/e - Cali. C't,!olllhilJ
PRENTICE-HALL HISPANOAMERICANA, S.A.
Mxico. Englewood CUffs Londres. Sydney Taranta.
Nueva Delhi Tokio. Singapur Ro de Janeiro
CONTENIDO
TEORlA DE VmRACIONES: ApUcaciones
Traducido de la Segunda edicin en ingls de:
THEORY OF.VmRATlON WITH APPLlCATIONS,
Prohibida la reproduccin lotal o parcial de esta obra, por cualquier medio o
mtodo, sin autorizacin escrita del edi tor
DERECHOS RESERVAroS 1982 respecto a la primera edicin en espaol por
PREFACIO
PRENTICE.HALL HISPANOAMERICANA, S.A.
bnrique Jacob No. 20. Col. El Conde 1
MOVIMIENTO OSCILATORI O 1
53500 Naucalpan de Jurez, Edo. de Mwco
1.1 Movimi ento armnico 2
ISBN 968-11110-099-6
1.2 Movimie nto peri di co S
Miembro de la Cmara Nac.ional de la Industria Editorial, Reg. Num. 1524
l . ~ ) Termi no\ogia de vibraciones 8
Origjnal Engl isb language ed.ition published by
Copyright 1981 by Prentice-Hall Ine. 2 VIBRACION LIBRE 13
AlI Righls Reserved
", .1 Ecuacin de movimiento- Frecuencia
ISBN 0-139066519
natural 1:3
2.2 Mt odo de energa IR
IMPRESO EN MEXlCO
PRINTED IN MEXICO
2.3 Vibraciones l ibres con amortiguamiento
viscoso 2.5
2.4 Decremento logartmico
o '
2.5 AmortigJUlmiento de Coulomb 3<
ESTA OBRA SE TERM.NO DF IMPRIMIR EN
IIIIPRESOM ROMA S.A
3 VIBRACION EXCITADA ARMON ICAMENTE 48
TQMASVAZOlJl'Ho , .sr
MEXleOD ~
, 3. 1 Vibracin a rmnica fo rzada 48
3.2 Desbalance rotat orio 52
O O
v
"
!HII"," dil
;.:l Balanceo de rotores
:1.4 Cabeceo de ejes rotatorios 58
:1.5 Movimiento del soporte 62
3.6 Aisl amiento vibratorio 64
3.7 Energa dis ipada por amortiguamie nt o 68
a .8 Amortiguamiento viscoso equivalente 72
:3.9 Amortiguamiento estructural 74
3. 10 Brusquedad de la resonancia 76
3. 11 Respuesta a fue rzas peridicas 77
3.12 Instrumentos medidores de vibraciones 78
4 VIBRACION TRANSITORIA
4.1 Excitacin impulso 92
4.2 Excitacin arbitraria 94
4.3 Formulacin de la trasformada de
Laplace 10
4.4 Espectro de respuest a 103
4.5 Clculo numrico de las d.iferencias
finitas 110
4.6 Mlodo de RUll ge-Kutta -Mtodo 2 Jl9
5 SISTEMA CON DOS GRADOS DE LIBERTAD
5. 1 Modo normal de vibracin 132
5.2 Acoplamiento de coordenadas 139
5.3 Vibracin armnica forzada 143
5.4 Computacin digital 14
5.5 Amortiguador de vibraclones 149
5.6 Amorliguador de pndulo centrfugo 75 ]
5.7 Disipador de vibraciones 153
5.8 Efecto giroscpico en ejes rotatorios /58
6 PROPIEDADES DE LOS SISTEMAS
VIBRANTES
6.1 Matrices de i1exibilidad y (!t- rigidl!/. 171
6.2 El teorema recproco lX2
6.3 Valores propios y veclorcs un
6,4 Ecuaciones l'l\ f'll'xihilitllld IX'"
6.5 Propiedades ort ugonn Iros dI : 1,,:
vectores propio" 1Ji\.
6.6 repct idus 1!lO
92
I
132
174
""/' ,"d" \"
6.7 Matriz modal P 192
6.8 Amort.iguacin modal en vibracin
forzada 196
6.9 Sumatoria de modos normales 19
7
VIBRACION DE MODO NORMAL DE
SISTEMAS CONTINUOS
209
7. 1 Cuerda vibrante 21
7.2 Vibraciones longit udinales de barras 212
7.3 Vibracin torsional de barras 2J5
7.4 Ecuaciones de Euler para vigas 218
7.5 Efecto de inercia de rot acin y
deformacin de cortante 221
7.6 Vibracin de membranas 223
Computacin digital 225
18
ECUACION DE LAG RANGE
238
8.1 Coordenadas generali zadas 2.38
8.2 Trabajo vi rt ual 244
8.3 Energa cintica, Energa potencia l y
fuerza generali zada 24
8.4 Ecuaciones de Lagrange 252
8.5 Vibracin de estructurab aporticadas 2;)6
8.6 Masa "consistente" 2,",8
9 METODOS NUMERICOS APROXIMADOS 268
9.1 Mtodo de Rayleigh 268
9.2 Ec-uacin de Dunkerley 276
9.3 Mtodo de Hayleigh-Ri t z 281
9.4 Mtodo de iterac in mat ricia l 285
9.5 Clculo de los modos ms a ltos 287
10
PROCEDIMIENTOS DE CALCULO PARA
SISTEMAS DE PARAMETROS
CONCENTRADOS
296
10.1 Mtodo de Ho!zer 29
10.2 Programa de computador digital para el
sistema torsiona l 30
\'111 '''ldl'l llll"
I nft/ r u,rll/ .,.
10.:\ Mtodo de tlolzeT para el siRtema li neal
13
VIBRACION ALEATORIA
resorte masa 302 400
10.4 Mtodo de MykJes t ad para vigas 304
10 ..; M todo de Myklestad pa ra vIgas
]: LJ
Fenr'm(' llo!-> 40()
J:l2
P ro medio en e l t icm flo y va lor
1O.f1 Vibracin acoplada fle xin-t ors in 31 7
rotatorias 310
(I s perado /()2
l >L>j
Dis trihuc i n c! e prohab i lidac! .!(). HU Matrices de t rasferencia 373
1:\ ..1
Cor re lac in ..J J()
10.8 Sistemas con amort iguaci6 n 316
I :L:)
Espec! ro de pot e nci a \ de n!->idad 10.9 Sistema dentado 319
es pe(' ! ral de pote!lcia n.:/ 10.10 Sistemas de ramificaci ones 320
:U i
T raslormaoas de Fourier ./20 10. 11 Mat.rices de para vigas 32.1
]:L
Fu ncin de respuesta ele frecu encia
-/:.
repel i das .'125
10.12 Matri z de t rasferencia para estruct uras
10. 13 Ecuacin de diferencias 328
APEND/CES
11 PROCEDIMI ENTO DE SUMA DE MODOS
PARA SISTEMAS CONTINUOS 340 A
ESPECIFICACIONES SOBRE LI MITES
DE VIBRACION
444
11.1 M t odo de la suma de modos ;NO
11.2 Ortogonali dad de la viga incluyend
B
INTRODUCCION A LA
inercia rotaciona l y deformacin
TRASFORMADA DE LAPLACE
446
de cortante 345
11.3 Modos normales de estructuras
restringidas Jo
e
DETERM INANTES Y MATRICES
HA Mtodo de la acelerac in del modo 3.53
4 52
1l.!) Sntesis de modos component es 355
1. De te rminantes 4.'>2
fI . Matrices J;' 4
111. Operac iones (' on mclt r ices .:/.''>6
12 VIBRACIONES NO LINEALES 367 IV. Clcul o de vec t ores propi os 460
V. Mtodo de soluci n de Cholesky -162
12.1 Pla no de fase 368
12.2 Sistemas cOIlservativos 369 o
MODOS NORMALES DE VIGAS
12.3 Estabi I idad del equ librio :172
UNIFORMES
464
12.4 Mt odo de las isclnas :ns
12.5 Mtodo delta 37
12.6 M todo de perturbacin :].O
RESPUESTAS A PROBLMAS
l2.7 Mtodo de iteracin :J8.j
SELECCIONADOS 12.8 Oscilaciones auto-excitadas ;IKJoi
47 5
12.9 Circuitos de computador Il lln \( II-:II parll
sistemas no lineales
12.10 Mtodo de Runge-Kulta :WI INDICE
487
PREFA"CIO
Este libro es una revisin act ualizada al da de t extos anteriOres.
Vibrac iones Mecn icas 1948, Segunda .Edicin 1953, Teora de Vibra
ciones y Apl icaciones 1965 y Teora de Vihraciones con Apli caciones
1972" Para t.ener en cuenta los ava nces continuos de la moderna tec
l101o;a, se han hecho numerosos cambio!' en el material, en el modo de
presentacin y en el nfasis . Se ha suprimido materia l obsoleto y se
han enfat izado tcnicas que hall probad" su util idad. Se ha hecho el
intento de extender la cobertura de amplJas reas importantes a la es
pecialidad rete niendo, s in embargo, la sencillez de las ediciones an
teriores .
En los cinco primero!; captulOS, que tratan sobre slstemas con
uno o dos grados de libertad, se ha cOJ;lservado el tratamiento tsico
se ncill o de la edicin ant erior, procurando mejorarlo. Va ri os mtodos
propi os del computador di;i t a l como. el Mtodo de Euler, el Mtodo d
Euler modificado, el mtodo de la aceleracin media, etc., fueron ensa
yados y, teniendo en cuenta la precisin de los res ul tados y la Fiimpli
ciclad de su uso, se adoptaron para el texto los mtodos de la Diferencia
Cent ral y el de Ruoge-Kutta. Se presentan a lgunos ejemplos se ncillos
para estimula r su uso. E l concepto importante de adicin de modos ';(1
presenta en stos captu los.
En el cap t ulo 6, los conceptos de los sistemas COn do::; gradoli d c ~
l ibertad, se general iza n a sistemas con mltiples grados de libert Hd . 1;1
xi
1
.i ",,'/(/1 1,.
:nffl:;il:i en ste capitulo est en la t eora de las propi edades genera les
de todos los sistemas vibratorios. El uso del lgebra matricia l fa ci lita
la presentacin clara de estas l eoras y es extensamente
utilizllda. Las tcnicas modales son extendidas considerablemente con
la ayuda de matrices.
En el captulo 7 se introducen los sistemas cont inuos. Se hace
nfasis en la interrelacin entre los modos normales y las condi ciones
de borde, Miembros estruct urales descompuestos en sus component es
elementales como barras, vigas, etc" se util izan con ste props ito,
El captulo proporciona una base para la comprensin de las c()ord"'
nadas normales en general.
La ecuacin de Lagrange, int roducida en el capt ulo 8, refuerza
de nuevo la comprensin de los sistemas di nmicos present ados ante
riormente y ampla el panorama para nuevas extensiones. Por ejemplo,
los importa ntes conceptos del procedimiento de la suma de modos son
una consecuencia natura l de las coordenadas generali zadas de Lagran
ge, que son ampljamente discutidas con muchos ejemplos. El uso del
Mtodo de Lagrange se ilust ra con un nmero de problemas que inclu
yen estructuras aporticadas .
Los captulos 9 y 10 tratan el problema de obtener resul tados nu
mTicos para las f recuencias nat urales y las formas modales de siste
mas de muchos grados de libertad. En el capt ulo 9 se presenta n mto
dos numricos aproximados para calcular el modo fundamenta l y unos
pocos modos ms altos. Mtodos de computador digital para sistemas
de parmetrQs concentrados siguen en el captul o 10. El:itos son los
mtodos algebricos de Holzer, MyKelstad y de Mat rices de Transfe
rencia, que se adaptan muy bien al Computador Di gi ta l. Para las es
tructuras repetidas. se puede n obtener resul tados analt icos por me
dio de las ecuaciones de diferencias.
El captulo 11 trat a ms extensamente con los procedimient.os
de la suma de modos para los sistemas continuos y rest ringidos. Se
ilustra un mtodo matricial para ta sintesis de sist emas en t rminos
de funciones no ortogonales .
En el captulo 12 se introduce el t ratamiento de s istemas no li
neales con nfasis en el mtodo de fase. Cuando las no-ljneabdades son
pequeas, los mtodos de perturbacin o de iteracin ()frecen un pro
cedimiento analtico. Resultados de clculos de maquina para siste
mas no lineales il ustra n lo que puede hacerse.
El captulo 13 trata sistemas dnmicos excitados por fuerzas y
desplazamientos aleat.orios, Tales problemas deben Sl'r examinados
desde un punto de vista estadst ico. En muchos la densidad de
probabilidad de la excitacin aleat oria est dis1 ribuida normalmente,
10 que faci Uta 106 clculos. El punlCl de vistu adoptado aqu es que, da
do un record aleatorio, se puede fc il ml'nt(' delt'rminar una autocorre
lacin, de La cual pueden obtenerse la c!pt<;IUad espectral y la respuesta
media cuadrada. Bajo simplifit'lIlllrias, se pueden resolver
un cierto nmero de problemas ('011 v!mwlClJlcs a leatorias, sin embar
go, tanto el computador digilal ('omo l'I I['('umlemente desarrollado ana
} ''''/111"/11 \1Ii
lizador Espect ral de Fourier son herramientas esencia les para 1111
anlisis .serio. Se dan muchos ejemplos en el texto. Se il ustran Ji Jen' n
les tcnicas matemt icas en la consi deracin de dichos ejemplos.
* * *
Es motivo de gran satisfaccin para el autor, el tener traducida
a l espaol la segunda edi cin de s u Teora de Vibraciones. Hab it> ndo
viajado varias veces por Cent ro y Sur Amrica y experiment ado la cli
da bienvenjda de su gente, es placentero el establ ece r otra relacin
amistosa, de mutuo inters.
Est a segunda edic in fue obtenida de va rias edi ciones a nteriores,
desde 1948, con el props ito de present ar los aspect os import antes de
la vibracin, en la fo rma ms simple pos ible. Aunqu los principios fun
dame ntales permanecen constantes, los desarrol los modernos de anli
sis, computaci n y aplicacin han influi do en la seleccin y presenta
ci6n del materi al en este t exto, Se espera que el text !'l sea apropi ado
para la educacin y prct ica de la ingeniera de los pases de habl a
hispana y que, como resultado de este intercambio, se frtalecern los
lazos que nos unen.
WILLIAM T . THOMSON
Santa Brbara, Ca liforn ia
xv
EL
DE
SISTEMA SI
UNIDADES
EL SISTEMA 5 1
El sistema ingls de unidades, que ha prevalecido en lo::; Estados
Unidos desde los tiempos histricos, est siendo reemplazado actua l
mente por el s istema SL Las principales industrias de los Esl ados
Unidos estn real izando o est.n en el proceso de realizar la t ransicin
y, los est udiahtes Y profesores de ingeniera, deben t ratar tanto las
nuevas unidades SI como las unidades inglesas actuales. Presentamos
aqu una breve d iscusin de las unidades SI que se utilizan en el cam
po de las Vibraciones Y resumimos un procedimiento s imple para con
vertir las unidades de un sistema al otro.
Las unidades bsicas del si s tema SI son:
Simnolu
Nombre
m
Longitud Melro
Masa
Kilogramo
kg
Tiempo Segundo
Las cantidades siguientes, pertinentes al campo de las vibraciones se
derivan de las unidades bsicas:
N( kg mi s' )
NeWl on
P \ N1m)

Pascal
esfueno
.I ( N m )
Joule
trabajo
W(
Wa lt
11,( IN
polen.:i a
Ilert!
N nll kgm! W
frecuenCIa
momen to de una fuer za
.
celcraci6n
ltiv
velOcidad mis
velocidud ng\l lar l i s
010lTlenlo de Inercia (rea) X lO '
momento de in ercia (ma sa ) kg 111 ' (kg cm' >< 1(
4
)
Dado que el metro es una uni da d de longitud muy grande, ser
Jll'ld'erih le expresarlo como el nmero de mrnetros mu ltipli cado por
I \)' . Los instrumentos tales como los acelermelros , est n ca librados
en t. rmi nos de g = 9,81 m y, por cons iguiente, se les
" xpresa en un idadt$ adimens ionales . Esta prctica debe seguirse s iem
pre que sea pos ibl e.
En el sistema ingls se especifica generalment e el peso de un obje
to. En el sistema SI es ms frecuente especificar la masa, una cant idad
de mater ia que no va ra con la loca lidad.
Al trabaj ar con el sistema SI, es aconsejable pensar directamen
t l' en unidades SI. Es to requer ir a lgun ti empo pero, 1m; siguientes n
meros redondos ayudarn a desarroll ar una cierta eonfianza en el us
de las unidades SI.
E l Newt on es u na unidad de fuerza ms pequea que la libra . Una
lihra fuerza equ ivale a 4,4482 newtones o aproximadamente cuat ro y
medio newtones por cada li bra . (Una manzana pesa aproximadamente
de libra o sea cas i un newt on).
na pu lgada es 2,54 cm o 0,0254 metros . As, la aceleracin dela
gravedad que vale 386 en el sistema i ngls, se conviert.e en
;186 X 0,0254 = 9,81 o cas i 10 m
-QU IVi\LENCIAS APROXIMADAS
I lb ;; 4,5 N
de la grav. .. ID mi ,'
de I si ug '" 15 kg
I pie "" 1/ 3 m
Conver8in a. SI. Un procedimient o sencillo para convertir de
un s is tema a otro es e l siguiente: Escriba las unidades SI deseadas
igual a las unidades inglesas y, coloque factores de cancelacin de uni
dades. Por ejemplo, supongamos que queremos convertir torque en uni
dades inglesas a unidades SI. Procedemos as
E,JEMPLO 1
ITorque SI l = ITorque en un idades inglesas I xl Factores
N ro = ,U) P0'g ( -pffi-g)
= [lb pulg I (4,448}(O,0254)
= lb pulg ] (0, 1129)
".,,
E.JgMPLO L
I Momento de inercia SI I = IMoment.o de inercia, Ingl X
Ilactores de conversin I
r kg m2. 1= L,lb )
g
2
l = N ms Pr
= [ lb pulg seg
2
I (4,448 X 0,0254)
= \ lb pu 19 (0, 1129)
EJEMPLO ;j
Mdu lo df' elas tici dad
[ E N/m2] = l
= (E
= (E (6894,7)
N / m:!
= (29 X 10'; lb j pulg
2
)(6894,7) = 200 X 10
EJEMPLO 4
COlls t ant e de resorte:
Ik N/ m I = Ik lb/ pulgl X (175,13)
Masa:
[m ---. kg l = 1m lb sec
2
j pulg l X (175,13)
ACTORES DE CONVERSION*
UNIDADES INGLESAS A UNIDADES SI
Multiplique (lor
l'ara ('oll\'atr dI!
(J
(ACh.:rut: in)
3,04X X 10 I *
mc.:tro j!-'t!g -
pie/sc/?: (pie/s ' )
l (m/s ' )
2, 54 X lO:! *
pulg/ seg (puIg/s ' )
(Area)
9,2903 X 10 !
metro
l
(m 1)
(piel )
6.45 16 X 10 l *
me! ro' (111
' pu lg!
8,36 13 X 10 I
metro" (m ')
yarda!

li bra 111l1SU/puJg' (lbm/ pulg' )
ii bru masa / ple) (1 blll /pie
l
)
(1 nergia, lrabajo)
Unidad lrmica inglesa (BT U)
plI:- lb-ruerza (pie ' Ibf)
ki lowatt -hou r (k w h)
lFucJ'"/ J )
l.;ip (1. 000 lb/)
li bra fu erza (Ib f)
onza fuerza
(Longitud)
pie (pie)
pu lgada (pulg)
milla (mi), (U. S, stat ute)
mill a (mi), (nutica internacional)
yarda (yd)
(Masa)
libra , mass (lbm)
slug (I bf s " pie)
to nelada (2.000 Ibm)
(Polencia)
Ii bra-pie/ minuto (pie' Ibp/ rn in)
caball o (550 pie Ibp/ s)
(Presin, esfucrl)
al msfera (s td) (1 4,7l bf/ pulg ' )
li bra I pie' (l bp/pje
1
)
o psi)
(Velocidad)
pie/minu to (pi e/min)
piejsegundo (pie/s)
nudo (nu ti co mi / h)
millll/hora (mi/h)
mill<l/ hor3 (mijh )
milla/segundo (mi/s)
(Vol umen)
pie' (pie ')
pu lgada
l
(pul g
'
)
kil ogramo/metro ' (kgj m' )
kilol?:ru mo / melro ' ("- g/ m ' )
joule (J)
joule (.1)
joule (.1)
l1 ewlun (N )
newlOn (N)
newton (N)
metro (m)
met ro (m)
metro (m)
metro (m)
met ro (m)
kilogramo (kg)
ki logramo (kg)
kilogramo (kg)
watt ( W)
wail (W)
newton / met r
1
(N/ m' o Pa)
newton f met ro' (N / m' o Pa)
newlo n/ metro
1
(N/ m' oPa)
metro/segundo (m is)
metro/segundo (m /s)
metro lsegundo (m is)
metroIst:gundo (m /5)
ki lmetro/hor a (k m/ h)
kilmelHJ/ segundo (I. mN
metro' (111 ])
metro '(m
1
)
xvii
1,7680 1( I
1.&0 18 lO
1,0551 :- I{)
1,3558
3.6 X 10 "
4.4482 X 10'
4,4482
l,nOI X 10 I
3,048 X 10 I *
2.54 X 10 2 "
1,6093 X 10 '
1,852 X 10' *
9,144 X 10 I *
-1 ,5359 X 10 I
1,4594 X 10
9,0718 X 10 '
2,2597 X 10
2
7,4570 X 10'
1,0133 X 10
5
4, 7tl80 X 10
6,8948 X 10'
5,08 X 10 J *
3,048 X 10 I *
5,1 444 X 10 I
4,4704 X 10 ' *
1,6093
1,6093
2,83 17 X 10 '
l.1R7 X 10 '
*Ya.lo r exactO .
Filen te: Mena m, J. L., Drll(Jlll ics, 2a. DI (SI Versicm ), Nueva York: John Wl lev and
Sons, Ine., 1975. .
MOVIMIENTO
OSCILATORIO
l'slud i de las vibraciones se refiere a los movimient os osc il atorios
dl
'
/nl-i ('uerpos yI a las fue rUIS asociadas con e ll os . Todos los cuerpos que
,'4JHl'pn ma:;a y elast icidad Soll capaces de vibrar. La mayora de las
IIl1llj\linas y las estructuras experimenta p vibracin hasta cierto grado
Sil diseo, req uiere genera lmente cons ideracin de su conducta os
,.htora .
Los s!;temas osc ilat orios pueden c lasificarse como li nea/e.,; o no
IUII.'f'J les. Para los s istemas l inea les , rige el pri ncipio de la superposici n
y las tcnicas matemticas para s u t ratamiento est J) bien desarrol la
das Por el contra rio, las t t'!cnicas pa ra el anlisis de sistemas no li nea
li'" son menos conocidas y difc il es d e aplicar. Sin embargo. a l/-,11..m co
l1Cftimien t o de sistemas no linea les es deseable puesto que todos los
t;tslemas t ienden a vo lve rse no lineales cuando crece la amp lud de la
Il!'iciJacin.
Hay dos c lases generale!> de vibraciones. li bres y til rzadas _ La u/
Il/"flc(n libre es la qlle o('urre cuando un s istema oscil a baJO la accin
dI' fuerza s in herentes a l s \ t ema mismo y, c ua ndo las fuerzas externa
IIIPllte aplicadas son inexistentes . E l s istema bajo \ibracin libre vi
hrar a una () mas dI:' sus que, son propiedades
dI/ d inmico que depende n de su di slr ibuclll de masa y de
I i
La vibracin q ue tiene l ugar bajo la exc itaci n de fuerzas exter
IllIs es una uibmcin fo rza da. Cuando la excit ac in es osc il atoria, el
1
2 /\I, u'/nl "I/fll I / .... ' !U! IIri/)
.;istcma es ob li gado a vibrar a la frecue nc ia de exc itacin. Si sta coin
eide cun una de las frecuencias nat ura les de l sistema, se produce una
si tuac in de resonancia y ocurren oscilaciones peligrosamente grande:-i.
L a fa ll a de est ruct uras mayores como puent es , edificios o alas de
aviones es una horri ble posi bi l idad , bajo resonancia. As, el c lcul o de
lalo; frec uenc ias naturales es de importa ncia capit a l en e l estudio de las
vibraciones .
T odos los s istemas vibrat.ori os est n sometidos a ci erto grado de
amortiguam ientu puesto que la energa se d is ipa por fri ccin y otras
res ist encias. Si el amortiguamiento es pequeo, ti ene escasa infl uencia
:-; obre las frecuenc ias natu ra les del s ist ema y, por consi.,'Uiente, los
c lcu los de las frec uenci as natur al es se hacen genera l mente ignora ndo
el amorti gua mi ento. P or ot ra parte, el amortiguamient o 5 de gran im
port ancia como li m itador de la amplit ud de oscilacin en resonanci a .
E l nmero de coordenadas independie nt es que se requi eren para
descr ibir el movimiento de un s istema, es e l grado de libert ad de l s is
tema . As, una partcula libre que experiment a un movimi ento genera l
en el espacio tiene tres grados de li bertad mient ras que, un cuerpo r
gido tendr seis grados de libe rtad, t re!; componentes de pm;icin y
tres ngul os que definen s u ori e ntacin. Adems, un cuerpo el stico
cont i nuo reque rir un nmero infini to de coordenadas (tres por cada
pun t o) para describi r su movimiento Y. por lo t a nto, t iene infin itos
grados de libertad. S in embargo. en muc hos casos puede que
pa rt es de dichos cuerpos son rgidas y e l sis t ema puede "er considera
do como dinmica mente equiva len te a uno con un nmero finito de
grados de bert ad. E n efect o, un nmero sorprendent e de problemas
de vib rac in pueden ser t ratados , con aproxi macin sulic ie nte, red u
cindolos a un si stema con un grado de libertad.
1 . 1 MOVIMIENTO ARMONICO
El movi miento osci l a t orio puede repetir.,e a s mis mo regu la rmente.
como en el caso de u n ba la nc n de re loj (J, desplega r cons iderabl e irre
gularidad, como en e l casO de movimientos s!'i micos . Cuando el movi
miento Se repite a int ervalos de t iempo T, se le l lama peridico. El t iem
po de repeLi ci n T es el perodo de la oscilacin y su reciproco, f = l T
la I'('cuencia . S i se deSigna el movi m iento por x(t ), todo movi mient o
peridico debe satisfacer la relacin x (t) = x (t + T).
El movimiento peridico ms s imple es 1' 1movimIento armnico.'
Puede ilustra rse por medio de una maM suspclldicla de un resorte l i
v[allO, como se muestra en la Fig. 1.1-1. Si la m8s u se desp laza de su
posic i n de reposo y se la libera, osc ilar hacia arriha y hac ia abaJO.
; ()!ocando una fuent e de l uz e n la masa, su movimi ento puede ser re
gistrado en una t ira de pelcul a sensiblt' a la luz que, es movida a ve lo
(' dad constante.
El movimie nto regist rado en la 1i ra <.le pe lcula puede represen -
Movimiento :l t llllJ lli l' () a
tnrt (l por medio de la ecuac in
x = A sen 271'
I
(1. 1- 1 )
T

T -
Fi.g. 1. 1- 1. Regist ro de un mov imiento armnico.
,' n donde A es la ampli t.ud de la oscila cin, medida desde la poSlClOn
elt' equilibrio de la masa y T es el perodo. El movimiento se repite
(' Ilundo t = T.
Frecuent emente se rep resenta el movi mi ento armnico como la
pmyeccin sobre una lnea recta, de un punto que se mueve en una
rircunferenci a a velocidad constante, como se muestra en la Fig. 1. 1-2.
Si w es la velocidad a ngular de la lnea op, el despl a zamiento x puede
f! !lcribirse como
x = A sen wt
0. 1-2)
x
. 27T .
wl
)1' ig. 1.1-2, MQvimien LO armOnlC() como proyecc in de un punto
que se mueve en una circunferencia .
La cantidad w est generalmente en radianes por segundo y se la de
Homina frecuencia circular. Como el movimiento se repite cada 271' ra
dianes, t enemos
- 2", = 27TJ
w- (1.1-:: )
T
en donde T y f son el perodo y la frecuencia del movi miento armni co,
IJ ltua l mente medidos en segundos y ciclos por segundo
La velocidad y aceleracin del movimiento armnico puede si m
plemente determinarse por diferenciacin de la Ec. (1.1-2). Usando el
x
111/ "' " tI f J.,! f' iI tll ori, J
plinto para representar la derivada. tenemos:
(1.l-4)
.x= wA cos wl = wA sen(wl
x = -w
2
A sen wf = w
2
A sen(wl + 'ii)
(1.1-;) )

V V
i.
x
.t\ 8 \
.1 V '\J f
x
xlJ'h \
1"-/ '
(b)
(a)
Fig. 1.1-3. En el movimiento armnico la ve loci dad y la cwelerl'ir'", preceden
a l en Ir 2 Y n.
As, la velocidad y la aceleracin son tambin armnicas con la misma
frecuencia de oscilacin pero aventajan a l desplazamiento en 'Ir 2 y 'Ir
radianes respectivamente. La Fig. 1.1-3 muest ra la va r iacin en t iem
po y la re lacin de fase entre desplazamiento, veloc idad y aceleracin
en el movimiento armnico.
Un examen de las Ecs. (1.1-2) Y (1.1 -5) revela que
2 ( 1.1-0)
," = -w x
de modo que en el movimiento armnico la aceleracin es proporcional
al desplazamiento Y est dir igida hacia el origen . Como la segunda
de Newton est.ablece que la aceleracin es proporcional a la fuerza, un
movimiento armnico resu lta para sisLemas con resortes y
fuerzas que varan como kx.
Form.a exponencial. Las funciones trigontlmtricas seno Y co
seno estn relacwnada!oi con la funcin exponencia l por la ecua,ion de
Euler .
e'fI = cos () + sen (} ( 1.1 -7)
l ln vector de amplitud A, que rota ('on velocidad angular constante w,
pueele representan,e como una cantidad compleja z en el diagrama de
Argano comu se muestra en la Fig.; I.l-4 .
z = Ae'II , (1.1 -8)
= A cos wl + lA sen wl
= x + iy
Movimienlll Ill'tl Pcli,'"
r,
y y
Z:Ae 'w'
x
FTg. 1.. 14: Fig. 1.1-5. El vect.or y su conjll::arla '
1,11 cantidad 2 se cono<:e como el si!w8oide comp l ejo, con x y) como las
"omr)(mentes real e imagina ria. La ca ntidad z = Al' ;wI tambin sa t isface
I,ecuacin difenmcla l (1. 1-6) para movimiento armni co.
La Fig. l.l -Fi mUest ra a z y a sU conj ugada z" = Ae ,wl que est ro
Iando en el sent idl} negativo con velocidad angu lar -w. Es evidente, a
part ir del diagrama que la componente real x est dada por la expresin
x = ( z + z .. ) = A ;OS wl = ReA e iw/ ( 1.1-9)
I-;n donde Re representa la parte rea l de z. Vemos que la !<IrTIHI exp
IlImcial del movimient o armn ico ofrece a menudo ventaJas matem
t icas.
Algunas de las reglas de operacio nes exponencia les enl re 2 , =
\1 ei(I, 'Y Zl = A
2
e/
IJ
, son
\lul llplicacn = A , Ale ,( fl,+O,
Di\
-;- = (A) ' (:", (11,
( l.l-l(
:1 lI, l
2 A,
.. n A /fe lIJO
l'ulcncia,
.:- ' I n A ' 1II
e
i 9/ 11
1.2 MOVIMIENTO PERIODICO
I':li frecuente que se presenten vibraciones de diferentes frecuenc ias
!>imuli.neamente . Por ejemplo, la vibracin de una cuerda de violn est
(:ompuesta de la frecuencia fundamenlal f y de todos sus armnicos
'2[. :JI. et c. Ot ro ejemplo es la vibracin l ibre de un :;istema con varios
grados de libertad. a la cua l contr ibuyen las vibrac iones de cada fre
cuencia natural. Tales vibraciones se manifies t an en una forma de on
da compleja que se repite peridicamente, como se muestra en la Fig
1.2-1.
u u" ,i/u/!/ II
( 1)
---- - - T ---- --
F g. 1.2-1. M' vimie nto pe ridico de perodo T.
El matemti co fra ncg .J. Fourier (1768-1830) mostr que cua l
quier movimiento peridico puede represent arse por medio de una se
rie de se no!> y ensenos, relae ionados. annni came nt e. S i x (t ) es una
funcin peridica de perodo r, se la re.present a por med io de la !';erie
de Four ier . a
o
x (t ) = :2 + al cos wlt + a
2
cos w2t + .
(1. 2- 1)
+ b l sen w l l + b
2
scn w
2
1 + .. .
2?T
en donde
W I =-;
(,.)" = n W
I
Para det erm inar los coeficientes y b
n
, roult ipl ic.:amos ",mbos lados
de la Ec. (l .2-U por cos wn t O sen w,J e int egramos cada tr mino so
bre el periodo T con base en las siguientes re laciones
sim=fn
r/
o
cOs w" I COS w I dI = {O
(1.2-2)
_ _ TI? '" 7 /2
ni m = n
f T/2
s i m =f n
, se n W"I st: n (,.)m 1 elt ;:: {O
SI ni = n
- T/ 2 7/ 2
s i m =F n
fT /2 {
cos w"I sen w t d I = O
-"T/ 2 ro, O si m = 11
toclO$ 1m; trmi nos de l ladQ derecho de la ecuacin except() uno, se anu
larn y as obtenpmos el resultado
2 /' T/2
Qn = - . x(t) COS w
n
( dt
'T , -T12
(1. 23 )
2 f T/ 2
b" = - x(/):;cn wnl dI
r - T/ 2
Movilll" III () IWfJ o, il n ' 7
series de F(Jurier pueden t a mbin representarse en it.'rmill tl!-;
dI' lu funcin exponencial . sustituyendo
i
cos w,,1 = He
i
"'. ' + e- "'.')
sen w ' = - He
i
",.' - e - "'')
n
la Ec. (1.2-1 ) obtenemos
a 00 .
X(/ ) = 2 + [Han - ibn)e'OJ.' + Ha" + ib
n
)e-
/
<4. I ]
n - f
00
0 + '" [ e e
iw
"' + c.e-1w.' J , 1.2-4)
2 n n

00
'" e e iw",1
"
n =- - :;;r.:,'
1m dOnde
C
o
= :2
1
{lo
( 1.2-f)
e" - ib
n
)
Heempla7;a ndo por a
n
y b de la Ec. (1. 2-al encont ramos qUf:'
n
1 fT/ 2
en = - x(t){cos w,,{ - i sen w"l ) di
1 - 7/2
0.2-6)
1 J T/2 .
= - X(/) e- /
w
. , dr
7 - T/2
Los c. lculos numen cos pueden reducirse si se advierte que la
funcin x(t) es expresable en trminos de fu ncivnes pares e impares.
x(t) = E(/) + 0(/ ) (1.2-7)
Una func in par E(t ) es simtrica con re!'pecto a l origen, de ma nera
quo EU ) =E( - tl como s ucede por ejemplo con COi> wt =cos ( - wll .
na funci n impar sat isface la relac in O(t) = - O( - t) como, por cjem
plo, sen wt = - sen ( - '" t ). Las siKuientes integra les son t il es:
J
-
oc
/
2
E( I) sen wnl dI = O
TI2
(l .2-H
f
7'
/
2
0 (/) COS wnt dI = O
- T12
Cua ndo Jos coeficientes de la serie de FOUJ' ier !';e grafic8n contra
la frecuenci a w" . el resu Itado es una serie de hneas discretas que
cOl\ s t ituyen el lI.a mado (>speet ro de FoU/ie,.. Gene ra lme nt e se gratican
!. ] valor absoluto 12c" I = ..ja; +b; y la tase 4>" = t an - 1 b" Un Se
muest ra un e.i emplo en la Fig. 1. 2-2.
004
a M II P, ,,,i ('u fill/ ,'.i ('i /alu,. /n
0,3 . "
'
"
0,2
0,1
:r: .,. o 1 1> <"'-1--r-r-S
o' ll'
2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 n
90"


n
/'
- 90'
Fig. 1.2-2. b:hpectro de POUrif!1' pa ra los plJl ,r" JI1 ()strudps en
el Proh, l - lIj, / .- ,', '
Con la ayuda de l computador digita l. se lleva a cabo eficientemen
te el anlis is Genera lment e se usa e l algoritmo ll amado
"Trasformada r(pida de Founer"" CFFT) para min imizar el t iempo de
cmputo.
1.3 TERMINOLOGIA DE VIBRACIONES
Debemos present ar aqu ciert os trmi nos uti li zados en vibraciones. El
ms simple es el L'alor pico y el ua/or medio.
El valor pico indicar genera lmente el esfuerzo mximo que est
sufriendo la parle vibrante. Tambin fija una limit acin en el requ isito
de "espacio de cascabeleo" ,
El va lor medio indica un valor estt icl o eslacionaJ'io similar al
nivel DC de una corriente elctrica. Se le puede encontrar por medIO
de la i ntegra l.
1 (T
1.3-1)
x = T Jo x(t) dr
Por ejemplo, el valor medio para un ciclo sinusoidal completo, es cero.
En cambio. el valor medio para medio ciclo es
x = ("sen f di = 2A = O,fi:-S? A
'IT 'IT .10
g!-; evidente que ste es tamhin eL valor medio para la onda sinusoi
uut reetifica.da de la Fig. 1.:3-l.
'Vur "Hundllm Dl1Ut" de ,J S. Bendal v A, G. P iersoll='Jew York: ,l"h n Wilo\' uno
SmlM lH? 1) pags. :\05-:306, ' . - ,
Tf'rn) I IH'",:i;1 ,k " lhnlllolll.
u

A

?TI
Fig.
Val"r med io de IIna ond" /' ectifi ,' ada ,
g l cuadrado del desplazamiento e5t generalmente asoc iado COn
la energa de la vibracin correspondien t e. E l valor medio cuadrado de
una func in del t iempo xU ) es determinado a partir del promedio de
los valore5 cuadrados, integrado un intervalo r del tiempo
- lir
X2 = Jm T' X2(t) di

-oc O
Por ejemplo, si x(t ) = A sen c.:t . va lor cuadrado medio es
- A2f.TI I
X2 = lrn ,- -(1 - cos 2wl) dI = - Al
a> T (J 2 2
El tia /o/' di' la raiz media cuadrada (rms) es la raz cuadrada del
valor medio cuadrado. Segun el ejemplo ant erior, el rms de la onda !li
nU!loida l de amplitud A es A \1'2 = 0, 707 A. Las vibraciones son medi
das generalmente por medidores rms.
/)(,clbc/ . Es una umdad de medida J'recuentmente utilizada en
vibraciones. Se le define como una razn de potencias.
Ob = 10 to
g
1o(
(1.3-:3)
10 to
g
lO( r
La !>egunda ecuaein se dehe a que la pO lencia el' proPQrcional al cua
drado de la amplitud o voltaje. A menudo se expresa el decibel en ter
minos de la primera potencia de La amplitud o voltaje como
Db = 20 IOglO( ) (J -:1-4)
A<;, un ampl ifi cador con una ganancia ele v()Jtaje de 5 tiene unu ganan
cia de decibel de
20 log'0(5) = + 14
omo el decibel es una unidad loga.rt..mica. comprime o expa nde la es
ca ja.
lO MOL' im i"nto
Oetaua: Cuando el lmite superior del rango de frecuencia es el
doble dE'\ lmi te infer ior, se dice que la frecuenc ia cubre una octava. Por
ejemplo, cada una de las bandas de frecuencia dadas abajo represen
tan una banda de octava .
Ancho de banda
Banda Rango de f recuencia ( H2 )
1 10-20
2 20-40
3 40- 80
4 200-400
PROBLEMAS
1-1 Un movimi ento a rmn ico tiene una a mplit ud de 0. 20 cm y un perodo de
0,15 s.eg. Halle la mxi ma velocidad y acelerac in.
1-2 Un acel ermet ro indica que una eRj ructure est vibrando armnicamen
te a 82 cps con u na aceleraci n mxima de 50 g. Ha lle la amplitud de 1
vi brac in .
1-3 Un movimi ento a rm nico ti ene una frecue ncia de 10 cps y s u ve locidad
mxima es de 4,57 m/ seg. Ha ll e su a mpli t. ud, perodo y aceleraci n
mxima.
1-4 Halle la suma de dos movi mientos armnicos de igual amplit ud pero con
frecuenc ia li geramente diferentes. Discuta el lenmeno de gol peteo que
resulta de sta suma .
1 -5 Exprese el vector 4 + 3i en la for ma Ae
iB
.
1-6 Sume los V(>c toTes t ;; ) Y (4 - i) Y exprese el resu lta do en la lrma
A L9.
1-7 re q u\;: la mult iplicacin de un vector z = Aei'lI por i, lo hace rotar
UO .
1-8 Hall e la "urna de l()s vedores 5e", /6 y 4,,/3 Y det ermine el ngulo en l ra la
resu ltante y el primer vect or.
1-9 Hall e la serie de Fourie r de la onda rectangul a r most rada en l a Fig. Pl-9.
1.0
- 7T o 7T 27T 3rr {l'1 f
Fig. Pl-9.
,
I'r,,' 1"111<" 1 J
.11 \' 1 Pfl J.!l' ll r! (, la undA cuadrada ele I P robo es corrido a la derec ha en
, lull 11' 1;1 sl'r il' de Four ier
JI lit tl' l ll lll ll! lu ser ie de Fou r ier de la onda triangul a r de la Fig. 1' 1. 11.
1.0


Fil{. PI-U.
I . 1 .
])tt:rmine la !\erie de Fouri er para la curva
'l - I:!. Exprese e l resu ltado del Proh. JI:2 en
:r. \
d ient e de s ierra de la Fig.
la (rma e xpone nci a l de la
x( l )
wl l
Fil{. PI-12.
1':1 Ha lle el va lor rms de una onda que const a de las porciones positi wlS de
\lIla onda sinusoi da l.
1,' lIalle el va lur medi o cuadrado de la onda d ie nte de "i erru de l Proh, 1- 12.
I hg-a lcl de dos mane ras, pa r! iando de la curva cuad ra da y. de In (Hie
rll' Fuur ie r .
11') Dihuje e l espec l ro de frecuenc ia rlp la onda t , iull:.ruJ ar de l Probo I 11.
I (j Dete rmi ne la serie de Fourif'r para una sl;! ri !.' de puh;o:; rectangul ares
I'omn los de l a Flg. Pl-Ui Graiique (. " y </1,. I! c ua ndo k ; .

1 n
- 27T 1
W
1
l'l(. PI-16.
1- 17 E"criba la ecuacion para e l despla l.arniento del pLs i n e11 e l mecani s .
mIl de biela y manive la en la Fig. PI -l, Y dete rmine la:; como
IXlrlentes a rmonIcas y s us mangi t udes relali\'as. r 1=1, cua l es la
razn del hegundo armnico compa rado c(m e l primero?
12 M" pi m/r'11I1i lu/ "!' ,,,
-',
'.
- s
'. J;'ig. PI-17.
1-18 Determine la media cuadrada de l pubo rectangula r mos! rado en la Fig.
PI -18 para k - 0,10. S i la amplitud es A, qu indicar u n volt metro
./
rmR .
Fig. PI-IS.
1-19 et ermine el va lor medio cuadradu de la onda de la F ig. P l- ll .
1-20 Un volt metro rm!' espet iJi ca una prec..isin de 0,5 Db. Si se mide
una vibrac i6n de 2,5 mm nns, determi ne la precioi n en milmetros de lo
Indicado por el vult met ro.
1-21 Los fac t ores de amplificaci n en un vol1metro uti l izado para medir la
sa lida de un acelermet ro, estn dados (:omo lQ, f>O y 100. Cules <;on
108 saltos en decibeles?
}-22 La curva de calibracin de UTl acelerometro plewclcLric(l esta mOl:\t ra
da en la Fig. P t -22, (;on ornenarl8f:i en tlec ibeles. Si el pico es de 32 Oh,
'(' ul es la razn ele la rec;puc!:'la de J' IO'sonancia a a l,'Una frecuenc ia I)aja,
como .ono cps"
I !
30 .-
20
.o
-D
10
'O
:o
Q.
O
$O

- 10
- 20
L
lOO 1000 10.000 100000

Fig. Pl-22.
1-23 Usando papel si ro llar al de pndic(' A. ' race lol- lmites para las siguien.
es e);pf' cificaciones de vibraciones . Aceleracin maxima= 2 g, mxime)
desplaza mi e nto = 0,08 pulg, mnima y mxi ma I'rec:uencilll>" J Hz y 200 Hz.
VIBRACION
LIB.F?E
' 1 ofl",f'tema que posea masa y elasticidad es capaz de vib rar libre
"" 11
'
1', l'S decir, s i n excitaci n exLe rna. De gran import a nci a para tales
,,11 111 11 o. , es su frecuencia n8l lHa l de vibrac in. Nuestro objet ivo aqu
Il'rl'llder a esc ribi r s u ecuac in de movimien to y evaluar 5:U frecuen
!n IllIt lira) que es pr incipalmente una fu nci n de la masa y de la r igidez
.],, 1
1)11 amortiguami ento moderado tiene poca influenoia sobre la fre
natural y p uede ignorarse. Puede entollces cllnsiderarse e l
lJoil Illll conser vativo y, e l principio de la cC) nservac in dE.' la ener
IJ I "]II'cr IlLrO mlodo para el c lcu lo de la frE:'cuencia natura l. E l efecto
tj"' llIlIlIlr1iguamiento es especialmente evidente en la d ismi nucin de la
11"11,111 lid dI:! la vibraci n con e l tiempo. Aunque existen muchos mode
It )jj d., .lmortiguamiento. slo que conducen a procedimientos
sern considerados en ste captulo .
ECUACION DE MOVIMIENTO - FRECUENCIA
NATURAL
": 1 tI ;l I PITIa uscilatorio ms simple consta de una masa y un reS(lrte co
fUit " 1' lJ1uel-otra en la Fig. 2.1 -1. Suponemos despreciab le la masa del
11,,', 111'1. rigidez es k Newtons por met ro de deflexi n. g s istema
P!o!lI l' 1111 grado de libertad puesto que su rnoviment,o queda de..'lc rito
Ji"! Ll ll n ('/JOrdenada s in gu lar x .
13
,1 \ ,1 )/ '" , ''' 1/ It "."
se le pone f'n movimientu. la oscil ac in tendr l uga r a la
fre('uen; ia natura l (n. que una propiedad de l s ist ema . Ahora exa
al gu nos de los conceptos bs icos asoc iados con la vibradn
li bre de sislemas con u n grado de li heTtad .
La segunda ley de Newton es la pr imera hase para exa minar el
movi mi ento del s iste ma. Como se mues t Ta en la Fig. 2.1 -1 la defo r ma
ci n de l resort e en la de equilihrio est atic() es Y. la fuer za
de resort e }: es igua l a la fuer za gravit ar ional 11' que a ct a en la
mel sa m:
k !1 = IV = mg (2.1-1)
Midiendo el desplazamient o x a part i r de la pm,i cin de equil ihrio esta
t ico. las fue rzas que acta n en m son +x) y u' . S i x se toma pos i
tivo hacia abajo, todas las cant idades- fuerza , velocidad y ace lera
cin----son ta mbin posit ivas e n la d irecc in vertical hac i<l ahajo.
k{J,
.
k(6+xl
POSIcin de equillbfl D
esfo,zada
J(
estatlco
16
Q
Ix Ix
w
w
Fig. 2.1 - 1. Si sl l' mU llla)'l.l -rE' ., "rtc cl ia.(roma de cuerp" libn'.
Apli camos ahora la segunda le:v de .:-\ewton a la masa m
mi: = 'i F = - + x)
y como k = 11:, ootenemos
nL:'" = -kx (2.1 -2)
Es evidente que la escogencia de la pos ici n de equilibrio es lt ico co
mo r(>['ere nc ia para x ha el iminado a (tJ. la fuerza debida a la gravedad.
y a la fueTza esttica de resorte k..l. de la ecuacin de movimiento 'l.
la fuerza resultante en m es simplement e la fuerza de resorte dehida a l
desplazamiento x .
Defi niendo la frecuencia circular OT medi de la ecuacin uJ
JI
2 k
w = - (2.1-:Q
" m
La ee. (2.1-2) puede escrib i rse como
.\' + w';.\' = O (2. 1-4)
Y concluimos por comparacin con la Ec. (1. l -G) Que el m()vim iento es
1':l't,J;I( 'ililJ de fll0\' lmieIlt(. - F rCCUi.1\cia 1ltU!' i tl
Ir.
IIfllH)JlIlO. La Ec. (2.1-4 ), es una ec ua ci n diferencial homognea linea l
clt, 't'gundo orden. t iene la s iguiente solucin genera l
x = A se n w,, 1 + B cos w" t
(2. 1-5)
1' 11 donde A y B dos C(lJ1stantes a rbitrarias . Estas se eva l a n a
)I;lrl ir de las co ndiciones iniciales x() y i(O) y la Ec. (2.1-5) se re
d1I('e a
x(O)
x = -;:;- sen wnl + x(O) CO S w,, 1
(2.1-6)
"
El perodo na tura l de oscilacin se est ab lece a pa rt.i r de "" "T = 211' o
2'17Yf T = (2. 1-7)
';J la frecuenc ia natura l es
. 1 I ... /k
)" = = 27T V;;;
(2.1-H)
ca nti dades puede n expresarse en fun cin de la defl exin estti
In observando la Ec. (2.1-1), = mg. As la Ec. (2. 1-8) puede ex
pre8a rse como
[" =
(2.1-9)
Vf
y la f' re('uenc ia nat.ural de un sisternl:l un gradu de lihertad queda
dele! minada unvocamente por la defLexin es tt ica
Las un idades ut ili zadas en la ecuac in anter ior deben ser cons i,,
t entes . Por ejemplu, si g est dada en pulg'segJ entonces. debe
l'star en pulga das . Usando {{ = 9.81 ID seg:.', .1 debe estar en mel ros.
!-'in embargo. es prefer ible toma r a en milmet ros . = X 10 - .
('11 cuyo caso la Ec. (2.1-9) se conviert.e en
I 9,8 1 15.76
(2.1- 10
1" = 2'17
U x 10-
3
mm
D.",m
la F ig. 2.1-2 se muestra un grfico logartmico ele l a Ec . (2 .1-lO).
';.JEMPLO 2. 1-1
Una masa de de kilo est suspendida de un resorte cuya rigidez
es; 0,1533 N mm. Determine su frecuencia natural en ciclos por
segundo. Ca lcu le la del1exin esttica y veTifique la frecuencia
natural en la Fig. 2.1-2.
w \ '/I, rll(' (j" /d}/'!'
5 K
;:
"
.=
~
::l 10
;;
e
' '"
e
(1)
5
::l
U
~
LO.
1,0 I I 1 1 1 I
0, 1 1.0
1 I II1I I I U I
10,0 100,0
Deflexin 6. en milimetr os
Fig. 2.] -2.
Solucin: La rigidez es
k = 153,3 N/ m
Reemplazando en la Ec . (2.1-8) , la frecuencia nat ural es
1=_1,/k = _1
27T Y--;;; 27T
La deflexin esttica del resorte se obtiene de la re lacin mg = k::.
6 = ~ = 0,25 X 9,81
k / 0, 1533 16,0 !TI !TI
N mm
De la Fig. 2. 1-2 se obtiene una frecuencia nat ural de 3,9 Hz, apr..
ximadamente,
EJEMPLO 2. 1-2
Determine la frecuencia natural de la masa M en el extremo de
un voladizo de masa despreciable (Fig. 2.1-3).
;.-:; 0 _ _
M
i -- 1 -a. _ }' ig. 2.1
IIsci lacin es
10
w" = 27T 30 2
,
La rigidez torsiona l de la ba rra
(;J" , 1 en donde l p = 7rd 1/ 32 es
E(' uaci, n tlle mov imiento- Frecuencia na tural 17
SuluC'in: La deflexi n de la viga en voladizo bajo la carga con
1' 1'111 radA P es
PI) P
x =-=
3EI k
I ~ I I donde El es la rigi dez fle xura!. As que la rigi dez de la viga
~ w n i k = 3EI/ /J Y la frecuencia natural del s istema
1 -.. /3il
n
1 =27TYMi3
I';' II': I\II'LO 2.1:3
llna rueda de a utomvi l y su llanta estn suspendidas de una
barra de acero de 0,50 cm de dimetro y 2 m de longitud, como s
mues tra en la Fig. 2.1-4. Cuando a la rueda se le da un despla za
mi ento a ngular y se la suelta, reali za 10 osci laciones en :30,2 segun
dos . HaUe el momento polar de inercia de la rueda y de la llanta.
T
E
J
Fig. 2.1 -4.
'<--
B
Solucin: La ecuacin de movimiento correspondiente a la eCU8
' in de Newton es
J(j = - K()
L'1l donde J es momento polar de inercia, K es la ri gi dez rotacional
y (J el ngulo de rot acin en radia nes . La frecuencia natural de
= 2, 08 1 raq;s
est dada por la expreslOn
el momento polar de inercia de
I
18 \" /II"//(""" /1111'('
la seCClOll t ransversal de l a bar ra , 1= longitud, G = 80 X 10"
N / m" = mdulo de corta nt e de l acero.
Ip = ;; (0, 5 X 10 -
2
)4 = 0,006136 X 10-
8
m
4
80 X 10
9
X 0,006\36 X 10-
8
-- N / d
K = = ) 4)) m ra
2 - ,
Sust ituyendo en la ecuacin de la frecue ncia na t ura l, e l momento
polar de inercia de rueda y lla nta es
K 2,455 - 2
J = - = --- = O.)67 kg m
2,OS 1
2 .2 METODO DE ENERGIA
En un s istema conservat ivo la energa total es con::; t a nte y la ecuacin
d ifere ncial de movimiento puede establecer!-.e tambin, ul i l zando el
pr incipio de conservacicm de la energa . Para la vibraciones l ibres de
un s;Lema sin amorti guam iento, la energa es en part e ci ntica y, en
parte, pot encia l. La energa cinti ca T es a lmacenada en la masa en
virt ud de su velocidad mie nt ras que, la energa potencia l U es a lmace
nada en forma de energa els t ica de defr macin () de t rabajo rea li za
do en un campo de fuerza la l como el gravitaciona 1. Como la ener ga
total se man tiene cons tante, s u rat a de cambio es cero como se ilust ra
en las siguientes ecuaciones
T + U = constanll: U.2- l)
d
dI ( T + U) = O
(2.2-2)
Si nuest ro int ers se limita a la frecuencia natura l del sistema,
se la puede determinar media nte las si guientes con:\ideraciones . Por el
principio de conservacin de la energa, poderon:; esc rib i r
TI + VI = T
2
+ U
2
(2.2 -3)
en donde ! y 2 representan dos ins t ancias de t iempo. Sea I el Ln5
t a nta en que la masa est pasando por su posic in de equilibrio estt i
co y sea V / = O el nive l de referencia para la energa polencial. Sea 2
el tiempo correspondiente a l mximo desplazamiento de la masa . En
posicin, la velocidad de la masa es cero y, por lo tanto, T
2
= O.
Tenemos entonces
T, + O = O + U
2
(2.2-4 )
:-iin embargo, si el sistema est experimentando .un movimiento arm-
M(todo rI" , ,,,, r).\,,, u,
' 1/ ('0. '/\ ". U" SOI1 valores mximos y, por lo tan to,
Tm1 Uno ., (2. 2-S)
conduce de i nmediato a la frecuenci a nat u ra l.
":. I I': MPLQ :2.21
ULi lizando el s istema masa -resort e como ejemplo, muestre que la
prdida de energa pot e ncia l de la masa, debida a l despla zamient o
a part i r de la posicin de equili b r io est t ico, se r siempre com
pensada por el tra bajo rea lizado por la f uerza de resorte.
Solucin: Escogeremos la pos icin de equilibrio est.ti c() como
reLerenc ia para energa pot encial cer(J. Debido al desplazamient o
x, desde s ta referencia , e l aumento en energa potencia l de l re
sorte, dado por el rea bajo el diagrama fue rza-desplazami ent()
Fig. 2.2-ll , es mgx + La p rdida de energa potencial de m,
debida a l desplazamiento x es - mgx as que, el ca mbio neto en
energa pote ncial es .
_1
!J.
mq = klll"'r'"----
mq )(
&

F
s
I I

/deSPlalamlerlto
L __-l
Fig. 2.2-1.
Aadiendo a la energa ci ntica de m, tenemos
I 1
- m:t2 + - kx2 =
2 2
y diferenc iando
(mi + kx)x = O
,+kx = O
1::,1EM PLO 2.:2-2
Determine la frec uencia nat ura l del si st ema mos t rado en la Fig.
2.2-2.
2U \ ' /'l'flrtlJlI I / f u'/ '
k
Fi g. 2.2 -2.
Solucin: Suponga mos que el sistema est vibra ndo a rmOlllca
mente con amplitud IJ, a partir de su posicin de equilibrio est
tico. La mxima energa cintica es
I . 2 1 . 2
Trn ", = '2 JO + 2' m(rO)
La m xima energa potencial es la energa almacenada en el resor
te que es
= '2
1
k (r
2
0)2
i/{ualando las do:,;, obt e ne mos que
kri
(;.)1/ =
J + mrT
El estudi ru1te debe ver ificar d irect a mente que la prdida de
ene l'gia pot e ncial de m dehida a la pos icin 1' 10 se cancel a nlll el
trabajo rea li zado por la fue rza de equibbrio del resorte en la po:,;i
cin (J = O.
E,J EMPLO 2.2:\
Un cili ndro de peso u' y ra dio l' rueda sin deslizarse en una super
tcie cilindrica de radio R, como se muest ra en la Fig. 2. 2-3. De
t. erminar s u ec uac in di fe rencial de equ i librio para peque as
oscilaci ones con !'especlo al punto ms hajo. La condicin de no
reli ha la mie nto es rq; = RO .
Solucin: Al dete rmi na r la energa cintica del cilindro debe no
t.arse que se prese nt an t anto traslacin como rotacin. La veloci
da d de tras laci n de l centro del cilind ro es ( R - r)iJ Y la ve locidad
de rot acin es (rb - li) = (R r - ll!:i puesto que cb = (Rr)i! (no
dcsli z; mi enlOl. La ene rga cintica puede e xpresa rse como
M todo ti, plll'rgll 21
Fig.
1 w . 2 1 W 1'2 [( R ) .] 2
T=--[(R - r)OJ +- - - - - 1.0
2g 2g 2 l'
3 W 2 '2
= - -(R - r) O
4 g
en donde (u ' /? ) (,.2 2) es el momento de inercia del cilindro con
res pecto a su centro de masa.
La energa potencial referida a la posicin ms haja es
u = w(R - 1')(1 - cosO)
que es igual a menos el t rabajo realizado por la fuerza de gravedad
a l levantar el cilindro a travs de la distancia verti cal (R - r)
11 - cosO).
S ustituye ndo en la Ec. (2.2-2)
[
l'
'2
3W
g( R - r)
2"
f) + w( R - r) sen O f} = O
Y ha ciendo sen {J = 11 para ngulos pequeos , obt e nemos la ec ua
c in, ya fa miliar, del movimiento armnico
B + 2g (j = O
3( R - 1')
Po r ins peccin, la frecuencia ci rcu la r de oscila cin es
, / 2g
W
n
= V'3(R _ r)
M todo de Ray leif(h. E l mtodo de energa puede ser utili za do
liMa s istemas con ma5as concentradas o distribudas si empre que, el
tllov im iento de cada punto del sistema sea conoci do. E n sistemas en
loJo> c ual es las masas estn unida.s por conectores rgidos, palancas o
/'ngra najes, el movimi e nto de las diferentes masas puede en
22 \ ''/JJ rll' / l m ' r"
trminos del movimie nto x de a lgn punto especfi co y el sistema, es
s implement e de un grado de libertad, puesto que slo una coordenada
es necesaria. La energa cintica puede escribirse como
1 . 2
T = - lI1
eff
X (2.2-6)
2
en donde m,." es la masa efect iva o una masa equi va lente concentra
da en un punto especfico. Si l a r igidez en se pu nto, es t ambin con
n

i da. la frecuencia natural puede cal eu la rse de La ecuacin


n
(2.2-7 )
W =Ym:
ff
En los sis temas de masas dist ri buidas como resortes y vigas, se
hace necesari o un conocimi ento de la distribuci n de La amplitud de
vib rac in a nt es de que la energa cintica puede ser calculada. Ray
leigh* mostr que, con Wl a hiptesi s razonab le acerca de la forma de
la a mplit ud de vi brncin. es posib le t ener en cuen ta, previamente igno
radas masas y ll ega r a un mejor est imado de la frecuenc ia funda menta l.
Los ejemplos siguientes il ustran el uso de ambos mtodos .
E,JEMPLO 2.2-4
Det ermine el efec to de la masa del resorte en la frecuencia nat u
ral del sistema de la Fig. 2.2-4.
SoluciTI: ::-;iendo x la ve locidad de la masa m, podemos suponer
q ue la ve locidad de un elemento de l localizado a una dis
lancia y de l extremo fijo, vara linea lmente com
'!
.J
x-
I
La energa cintica de l resorte pued e ahora ser integrada
I (/(. y)2 m. I m,. '2
T.dd = "2 Jo XI / d)' = 2 T x
y t;e ll ega a Ulla masa efectiva de un t ercio de la masa del resor te.
Aadiend() est o a la masa concentrada, la frecuencia natura I re
\'sada es
k
w =
n
m + jm,
' J"h u W. Lord Ray l!!igh. (h e rhfi lJry of ,""!J wld. Vol l . 2a . erl. re,. ;>.Je.....
\nrk : DrlVE'r 19:"l) pgs . 109-110.
M tod" de :.!!J
J
y

Fil{. 2.2-4. Masa electiva del resorte. . f
":.1 EM I'LO 2.2-5
Los sistemas osci Iatorios frecuentemente es t n compues los de
pa lancas, engranajes y otros conectores que aparentemell te com
pli can el a nlis is . El si stema de v lvu la de la F ig. 2.2-5 es un ejem
plo de t a l s.igtema. General me nt e es deseabl e la reduccin del
sistema propuest o a uno equ ivalente ms simpl e.
E l brazo osci lan te con momento de inerc ia J, la vlvula Con
!nasa m, y el resorte de masa m, pueden reducirse a una ni ca
masa en A, se escribe la ecuacin de la ene rga cintica como
= 2
110'2 1 0' )2 I(ms) '2 I( ,1 2) "
T + "2 m,,(b + "2"3" (bO ) = 2 1 + m"b- + 3 m,b 0
1
m.


Fig. 2.2-5. S istema de vll,ula .
24 \ ' i/, ru ci';1I li hr, '
Reconociendo que la velocidad en A es x= aH , la ecuacin de
arriba se convierte en
2 1 2

+ - m, b )
2
1 (J + m ,b
T
= '2 a2
3
x
As que la masa efec t iva en A es
= (J + mub2 + msb
2
)
2
a
Si la barra de empuje es reducida a un resorte y a una masa adi
cional en el ext re mo A, el sistema compl eto queda r reducido a
un sistema masa- resorte como en la F ig. 2.2-5.
PLO :u-{)
na vi ga si mplemente apoyada de masa m t iene una masa concen
t.rada M en el centro de la luz. Determine la masa efect iva del
sistema en el centro de la luz y halle su frecuencia fundamen
tal. La defl exin bajo una carga P concentrada en el centro eS
P/ . 48EI. (Ver la Fig. 2.2-6 Y la Tabla de rigideces al final del
capt u lo).
1----f / 2 ---l

J(
l' Fig. 2.2-6.
Solucin: Supondremos que la deflexin de la viga ser la co
rrespondiente a una car ga concentrada en el centro o sea
3x (X)3 1
(
K 1 )
, - ) -- 4
) -) In"X rL ' , 7<2
La mxi ma energa cintica de la viga misma es entonces
1 (l/ 22m {. [3x (X)31}2 1 - 2
T
ma
' ='2 J - ,- Ymo"l -,- -4 / dX=2(0,4g) 7 m)y max
O
La masa efectiva en el centro de la lu z es entonces igual a
mor! = M + 0,4857 m
y su frec uen cia nat ural ser
48EI
w
n
=
,3(M + 0,4g57 m)
VIBRACIONES LIBRES CO N AMORTIGUAMIENTO
VISCOSO
1.'1111 11 <\" se t!xcita un si stema lineal con un grado de li bertad, su res
a dt'pe ndN de l tipo de exc itaci n y del amortiguamiento que ste
P1tl'll'1l 1l: . La ecuacin del movimiento ser de la forma
mi + Fd + kx = F( t) (2.:l-l)
1' '' uondc F (t) es la excitaclO n y F'J la fuerza de amort iguamiento.
\1I'lqUt.' la descripcin rea l de F(/ es difcil, se pueden uti liza r modelos
"I"IIIL'H de a mort iguamiento que a men udo permitirn una satisfacto
1111 pred icc in de la respuesta. Ent re ta les modelos, la fuerza de amO!
IWIIlmie nto viscoso, proporcional a la velocidad, es la que permite el
I(III/lmient o ma te mt ico ms simple.
La fuerza de amortiguamiento viscoso se expresa como
Fd = eX (2. :l -2)
0' \1 donde e e" una constante de proporcionalidad. Si mbli("amente se
1.1 rl!presenta por medio de un cilindro-pistn como en la Fig. 2.3-1 . La
.' . IIiH' i n de movimiento es
m.t +: +kx = F(l) (2.:l<l)
1 .. solucin de la ecuacin anterior tiene dos partes. Si F(t) = 0, tene
\111'S una ecuacin diferencial homognea cuya solucin corresponde
1 '''l1lnente a la vib racin libre amortiguada. Con F(t) r'- O, obtene
IIIIIS la sol uc in part icular que es caracterizada por la excitacin, inde
1"'lId iente mente de la solucin homog nea . E xaminaremos pri mero la
,. Il<I l'i n homognea que nos da r alg"n entendimiento del pape l que
dl'sprnpc a el amortigua mient o.
El mt odo tradic ional para la ecuaci n
mi + ex + kx = O (2.3-4)
,i" supone r una soluci n de la tr ma
x e<I
(2.3-5 )
!:::.
!:::.
h eX
___ __
x
cfJ

FU)
Fig. 2.3-1.
25
2.7
26 V{nYJeI ," lihr('
e n donde s es una cons tante. Sus ti tuye ndo en la ecuac in, obtenemos
fI
(ms
2
+ es + k) e = O
que se sat isface pa ra todos los va lores de t cuando
2 e k O
. -) s+-s+-=
(23 6
m m .
La Ec. (2. 3.6) . conocida como la ecuacin carac t erst ica, t iene dos
races
e .. I( e ')2 k

SI .2 = - 2m V, 2m m
La so lucin genera l est dada por
x = Ae
s
" + Be'" (2.3-8)
en donde A y B son constantes que deben evaluarse por medio de las
condiciones in iciales x (O) y ;l:(O).
La Ec . (2. :3 -7) sus t itu ida en (2.3 -8) nos d
x e - (c / 2m)' (Ae + Be - \{e/ 2m) 2- k / m ,)
(2 .3-9)
El pri mer trmino e - (e / 2m
l
' es simplement e una funcin decreciente ex
ponen cia lment e con el tiempo. El comportami ento de los t rminos ent re
parnt eRi s depende. s in emba rgo de si los valores ll um ricos dent ro del
radica l son pos it ivos, nu los () negati vos.
Cuando el trmino de l amort igua mi ento (e 2m)" es mayor que
k / m, los exponentes en la ecuacin de a rriba son nme ros reales y no
hay oscilacione!i pos ibl es . Nos referimos a este ( 'a",l1 como sobre-amor
ti guamiento.
C uando el trmino (c 2m )'! es menor que k m, el exponente se
vuelve imaginario (+ i Vk m - le 2m )"t) y COm(l
e-

k/m - (c/2m)J = cos.. - I I :.en k (e )2
m - 2tn I
V 'm 2m
los trminos de la Ec. (2.:1 -9), dent ro de l parntesis, son oscilatorios.
Este es el caRO
Como caso lmite entre los dos, defin imos amortiRuamiento cr
I ico como el valor de e que anula e l radica l.
Es ahora aconsejab le examinar stos tres casos en deta lle y en
t rmi nos de cantidades que se usan en la prctica. Comenulmos por el
amortiguamiento crtico.
Amortiguamiento critico. Para amortiguamient o crtico ce>
el radical en la Ec . (2,:3 -9) es cero
C) 2 k
( = In = w;
VibrAcioncs libre, eDn a mort i:uamie nt " vis c",,,
u
Ce = 2v1 = 2mw" (2.3- 10)
g); l' Hlven ienLe expresar el valor de cua lquier a mort. igua mi ent o en t. r
11I i1lO!': de l amort iguamiento crt ico utili za ndo la ra Zn adimensiollal.
. e
{=
ce
(2.:3-1])
1j1J(' se conoce Como razn de amortiguamien to. Expresamos ahora las
ru/te; de la Ec. i 2.a -7) en trminos de .\ not. a ndo que
e c,.
-2 = = tw"
m m
1.:1 Ec . (2,3 -7) es abora
s
1,2
= (- ,
V:
2 - 1 )w
n
(2.:1- 12)
V los t res casos identi ficados arr iba dependen de si l es mayor que,
IllenOr que o igua l a uno.
La F ig. 2.3-2 muest ra la Ec. (2.:3-12) represent ada en un plano
COn .\ a lo largo de l eje horizontal. Si .\ = O, la Ec_ (2.:3- 12) se
I'l'duce a.'; 1 ,, / W, =i as q ue las races en el eje imagina r io correspon r
elen al caso amortiguado. Para O :5 J la Ec.: . (2.3 -12) puede seresc ri
11\ Como
.\'1.2
- = - :t IvI - .
w"
Los raices s 1 y 82 Son los puntos complejo!; ('onj ugados
n un arc
<'i r<;ular que cOll vergen hacia el punt
Eje IInag.,l'H lu

1.0
Ej e
H re al
o

- 1.0

Fig. 2.3-:'..
Vi/,ru,'i,; " ihr, '
1 . 2 W = _ 1,0. Cuando \' c rece m" all de la unidad, las ra ces se se
paran
n
a lo largo del eje horizontal y perma necen como nmeros real es .
Con este diagra ma en mente, podemos e xaminar la "olucin dada por
la Ec .
Movimient o oscilat orio. ! \' < 1,0 (caso s ub-amortiguado).! Sus
t it uyendo la Ec . (2.3- 12) en la se obtiene como soluci n general
.'
X e "( ' /te
l , v/ I .- '-' "">.,1 + Be
1\/ 1 w..J ) (:U-1:l)
Que puede escribirse tambin en una de las siguientes formas
(2.:\-14)
x _ Xt' - \"'.1 sen( yl - 2 W" ( + <1
(2.:3-1 5)
e \W",( el w,,1 + e2 w"t)
2 estn deler mi
en donde las constantes arbitrarias X, <P, () el'
la Ec . (2 .:\-1;)) pue
nadas por las condiciones iniciales. Con x(O) Y x())
de reducirse a
x =
+ ' .
e-'''' \ W sen
W,,1 + dO) Wn l)
" (2.3-Hi )
La ecuacin indi ca que la frecuenc ia de las oscilaciones amortiguadas
es igua l a
21T (2.:\ -17)
(Ud = --- = (.,.;"
T,
La F ig. 2.3-:3 muestra la naturaleza general de la oscil ac in.
Wn '
/
/
/
/
Fi g. Oscilaci n amorti;\Hlda 1: < !.O,
libres eOIl lnlOrliguulllit.:Jltu
Movimiento no oscilat orio. I\' > 1,0 (caso sobre-amort iguado).!
( ' UlIltl t excede La uni dad, las dos races permanecen en el eje real de
111 :.J-2 Y se sepa ran, una aumentando y la otra decrec iendo. La
oluc i()n general es
x = Ae(- +V' ' -- 1)",,,1 + )u'"'
(2.:3-18)
,'n donde
+ U+ vf2--=-I )wnx(O)
A
2w
n
vf2--=-I

- - U- vf2--=-I )wnx(O)
B
2w"vf2--=-I
1<. 1 movi miento es una funcin e xponencialmente decreciente del tiem
po, como se muestra en la Fig. 2.:.3-4 y, se la califica de aperidica.
I
L1k
,
,
, -
' , ..... t 1 )(1.1 11'
x
rfln'
,
I
I
l,tll{_ 2.:!-4. Movimie nto aperidico ( > 1,0 .
Movimiento crticamente amortiguado. I\' = 1,0 I Para 1 = 1,
,.htllnemos una ra z doble SI = 52 = - w" y los dos t rm inos de la Ec.
I ' .;'H) se combi nan para for ma r un slo t r mino
x = (A + B)e -
w
", = Ce - o>"1
'1\1(' no con tiene el nmero de consta ntes requeri do para satisfacer las
dlli-. cond iciones iniciales . La sol uc in pa ra las condi ciones ini cial es
dO) y x (O) pueden encont rarse a partir de la E c. (2. 3 - 16 ) ha ciend()
1
x = e-
w
"' { [j(O) + wnx(O) ] I + x(O)} (2.:3-19)
1,11 Fi g. 2.3-5 muest ra t res tipos de resp uest a con desplaza mie nt o ini
rlll l x(O ) . Las pa rtes mvil es de muchos med idores e ins t r ument os elc
t II('OS est.n crti cament e amortiguadas para evitar sobresal to y os
'1 Lu.' in .
ao Vil,,u"I"" li h,. ..
xl r ) .i- (O) > 0
= o
01 \
<
--==-
Fig. 2.3:). l\:!ov imi e nt() con a lllort crt i l' {) ( l, l.
DECREMENTO LOGARITMICO
2.4
Uo modo conveniente de deter minar la cantidad de amort iguamient o
presente en un sist ema, consiste en medir la ra l a de cada de las osci
laciones li bres . A mayor amort igua mielllo, mayor rata de cada .
Consider emos una vibracin amort iguada expres ada por la eCua
cin genera l (2.314)
x = w" l + <1')
que se representa grficamente en la F ig. 2.4-1. Introducimos aqu un
t rmi no llamado decn:mento [ogartmicu que se defi ne como el logart
mico natuud de la razn de dos amplitude; cualesqu iera. La
expresin para el decremento logartm ico en tonce::;
XI e- !; W" /, sen(VI - 52 w,,'1 + 4
(2.41 )
0 = ln- =
x 2 e - {w.(I ' +'d' sen (Vl - W,,(/ + T
d
) + 4
y puesto que lo!'; valores de los senos s(m iguales cuando el tiempo "e
x
/
,
"
Figura 2.4-1. Hala de cada de osc il acJOn medida
por medio decremento logartmico.
De<.: rementu loga ri tmico 31
illl'rt'I1H:nta en el perodo amortiguado Td, la razn de arriba se re
dlln' (l
e-rw"I,
S = In = In e!;w_,,, = T
d
(2.4-- 2)
e - !;w"(/,+'"l n
tuyendo el perodo amorti guado Td = 27r.w" V 1-
1
2
, la expresin
pllru el decrement o logartmico se vuelve

(2.43)
8 = VI _
IIUt.' es UDa ecuacin eX8ct.a.
Cuando 1 es pequeo, v' 1 -1
2
1 Y se puede escribir
8 - (2.4-4)
1. /1 F'ig. 2.4-2 muest ra un grfico de los valores exactos y aproximados
ti! ! 6 como funcin de l'
12f
101
E

ro
8' 8
2
61
E
1:
. I ,
I -+----:-=- ' 1 IJ I
I
I
1 1 %'1 1=J
o 0,6 0.8 1.0
, 'j j{. 2.42. Dcc remenl " ]"gal'it mic()
,:. i:= Factor de amortiguamiento
.. llIllJ fUnc i n de .1.
2.41
Lo!; dat.os si guient.es est n dados para un s i!=,tema vibratorio con
amorti guamiento viscoso: /)) = 10 lb. k = 30 lb/ pu lg y e = 0,12
lb 'pulg por segundo. Determine e l decremen t o l ogar tmico y la
rllln rl.e dos ampli t udes sucesivas cual esqui era,
Solucin: La frecuencia no amorti guada de l sistema. en radia
nes por segundo es
. fk _{3OX386
Wn = Vn; = V----W- = 34,0 rad j scg
:12 Vl>mcllIlI lihn.'
El coeficiente de amortiguamiento crtico ce y el factor de amor
tiguamiento 1 son
Ce = 2mw" = 2 X X 34,0 = 1,761bj pul por seg
= = 0, 12 = O 0681
Ce 1,76 '
El decremento logartmico, de la Ec. (2.4-:3) es
217 X 0,0681
= 0,429
S = yl _
') - O068F
La razn de las amplitudes de dos ciclos consecutivos es
x
= el) = eo, m = 1 54
x '
2
EJEMPLO 2.42
Muestre que el decremento logartmico est tambin dado por
) x
o
S = -In
n x"
en donde X
n
representa la amplitud despus de n ciclos . Dibuje
una curva que d el nmero de ciclos transcurridos contra t pa
ra que la amplitud disminuya en un 50'( .
Solucin: La razn de amplitudes es
_x,_x
2
__ _ 1) X
O
x
n
-
1
------ .. ----e
Xl X" X
2
X
3
La razn X
o
/ X
n
puede escribirse como
= X
2
,) , . . (X"._ I) = (eOr = e"o
_\" Xl _\" X
2
x
3
de donde se obtiene la ecuacin requerida
) x
o
S = -ln
n x"
Para determinar el nmero de ciclos transcurridos para un
50";, de reduccin en .amplitud, obtenemos la siguiente rel acin de
la ecuacin de arriba.
S - = ..!.ln 2 = 0,693
n n
0,693 = 0,110
= -:;
a ultima ecuacin es la de una hiprbola rectangular y se la re
presenta en la Fig. 2.4-3.
Decremento logaritmil'l' :J:S
.
'C
0.6
E
ro
.,
e
e 5
'o
'
U
:J
"O
.,
4
.,
'C
oR.
O
ID
e 3
:J

ro
a.
.2 '" 2
u

.,
"O
e
.,
E
. :J
z
11
0,050,10 0,15 0,20
c::
.
\
1, ..-
\
-
I -..
, '
\
!

I -
, = = Factor de amortiguacin
FiA'. 2.4-3. e
JEl'vIPLO 2.4-:3
Para pequeo amortiguamiento, muestre que el decremento lo
gartmico es expresable en trminos de la energa de vibracin U
y de la energa disipada por ciclo .J. U.
Solucin: La Fig. 2.4-4 muestra una vibracin amortiguada con
amplitudes consecutivas Xl' X2' Xl' Partiendo de la defi
nicin de decremento logartmico = In Xl / X
2
podemos escri
bir la ra zn de amplitudes en forma exponencial:
S2
2
x - - o = ) - S + -2'
-- e .
X]
,
,
"
x
/
Fig. 2.4-4.
/
/
:l4 Vibm(' /1I 1l {il/"e
La energ a de vibracin del sistema es la almacenada en el
resorte a m ximo desplazamiento, o
, ,
VI = V
2
= ].kxi
L a prdida de energa dividida por la energa original es
V V V (X )2 (28)2
I - 2 = 1 __2 = 1 .--2 = 1 - e - 2' = 28 ___ +
VI V, XI 2!
As, para pequeos se obtiene la relacin
6.V
V- == 28
2 .5 AMORTIGUAMIENTO DE COULOMB
E l amortiguamiento de Coulomb result a del deslizamient.o de dos su
perficies secas . La fuerza de amortiguacin es igual al producto de
la fuerza normal y el coefi ciente de friccin .. y, se supone i ndepen
diente de la velocidad una vez que el movimiento se ini cie. Como el
si gno de la fuer za de amortiguacin es siempre opuesto al de la veloci
dad, la ecuacin diferencial de movimiento para cada signo es vlida
ni camente para intervalos de medio ciclo.
Para determinar la rata de cada de la a mplitud, recurri mos a
igualar e l t rabajo reali zado al cambio de energa ci nt ica. Escogiendo
un medio cic lo que arranca de la posicin ext.rema con velocidad igual
cero y amplitud X " el cambio en energa cintica es cero y el t.ra
bajo rea li zado en m es t ambin cero.
i k(X,2 - X : ,) - Fd( X, + X .. ,} = O
o
- X _,} = Fd
en donde X . , es la amplit ud despus del medio cicl o COmO se muestra
en la Fig. 2.5-1.
)(
F' i g.2.1) -1. Vibrac in lib re en
a morti(lHlci<i11 de Coulomb.
<1" ('''ulo"d ar,
Repil iendo este procedi miento para el prOXlmo medio ciclo, se encon
trar un ul t erior decremento de la amplitud 2F, / k as que la cada en
ampl itud por ciclo es constante e igual a
4F,j
X, - X 2 = k (2.. 5-1)
El movimiento cesar, sin embargo, cuando la amplitud se hace
menor que en cuya posicin la fuerza de resorte es insuficiente
para vencer la fuerza esttica de friccin que. es generalment.e mayor
que la fuer za de friccin cin t ica. Se puede most rar tambin que la fre
cuencia de oscilacin es = Vk.m que es la misma del sistema no
amortiguado.
L a Fig. 2.5-1 muestra la vibracin libre de un sistema con amorti
guacin de Cou lomb. Debe notarse que las amplitudes decaen linea l
mente con el t iempo.
T ,. bla de ri gideces de resort e
*, *2
1

k, l / k, + l / k2
*,

k, '" k
l
+ k,2
*2
k, = El
I momento de inen:i" de la sccc:in tran sver sal
{ ,
L@)
{ O" longitud total
-+- t ) ___ EA
k,=
/1 rea de la seccin tranSVersal
1

k, = GJ
.J = constante de torsi n de la secci n 'ran , vcrql
t'J E J' I
4
k, = Gd

n = nmero de vueltas
64nR
3
I I-d
k, = 3EI
=-l k = para la posici n de la carga
. - f--I {3

k, = 48EI
{3
I-W-i
36 Vibro,j, libre
Tabla de rigideces do resorte, (('onrilluucirlI)
k = 192E!
/3
fl:L-t
k = 768E!
7/
3

k = 3 E II _ Pbx (12 x2 _ b2)
2
b
2 Yx - 6EII

a
1-;-1

k = 2E!
/3


(/+ a)a
2
f - l--o..... 1
/' . .
' .. .!,
k = 24 E1
/ / / . /
a
2
(3/ + Sa)
, +------ f --"1--0--1 1=::3::
PROBLEMAS
2-1 Una masa de 0, 45:1 kg unida a un resorte li viano introduce un alarga
miento de 7,87 mm. Deter mine la frecuencia natural del sistema,
2-2 Un sistema resorte-masa k
l
, m, tiene una frecuencia natural de 11'
Si se aade un segundo resorte en serie la frecuencia natural se
reduce a ;11' Halle en trminos de k
l
.
2-3 Una masa de 4,53 kg unida al extremo inferior de un resorte cuyo extre
mo superior est fi jo, vibra con un perodo nat ural de 0,45 seg. Halle el
periodo natura l cuando se conecta una masa de 2,26 kg, a l punto medio
del mismo resorte con los dos extremos del resorte, fijos,
2-4 Una masa desconocida m unida a l extremo de un resorte desconocido
k, t iene una frecuencia natural de 94 Cuando se aade una masa
Problemas :i7
dI' ll ,4f; kg a m, la frecuencia natural se baja a 76,7 cpm. Determine la
II!U!lU m y la constante k N/ m.
I Una I'nasa mi cuelga de un resorte k (N/ m) y est en equilibrio est
I CIJ . Ulla segunda masa m
2
cae desde una altura h y se une a m I sin
r{bole. como muestra la Fig, P2-5. Determine el movimiento subsi
guiente.
ml
Fig. P2-5.
o La razn k / m de un sistema resorte-masa es 4,0. Si se deflecta la masa
2 cm hacia abajo, medida desde la posicin de equilibrio y, dada una
veltlcidad hacia arriba de 8 cm/ seg, determine su amplituci y su acele
racin mxima.
Un vola nte que pesa 70 lb es soportado como muestra la Fig. P2-7 y,
dejado oscilar como un pndulo. Si se midi un perodo de oscilacin de
1,22 seg, determine el momento de inercia del volante con respecto a su
eje geomtrico,

ii1
I
Fig. P2-7. Fig. P2-8.
' -1:1 Una biela que pesa 21,35 N oscila 5il veces en un minuto cuando se la
suspende como en la Fig. P2-8. Halle su momento de inercia con res
[lcc to a su centro de gravedad, localizado a 0,254 m del punto de soporte.
\ ''raC: IIJ/! libr,
Un volante de masa M est suspendido, en un plano horizontal , por me
2-9
dio de tres alambres de 1,829 m de longitud, repartidos en un crcu lo de
0,254 m de radio. Si el perodo de oscil ac in alrededor de un eje vertical,
que pasa por el centro de la rueda, es 2, l seg determine su radio de giro.
n conjunto rueda-eje, con momento de inercia J , est inclinado con
2- 10
respecto a la vertical, un ngulo n, como se muestra en la Fig. P2-1O.
Halle la frecuencia de oscilacin debida a un pequeo peso u' lb a una
distancia de a pulgadas del eje.
Fi g. P 2-11 .
Fig. P2-10.
n cilindro de masa m y momento de inercia J o es libre para rodar sin
2-11
des lizamient o pero est restringido por un re;;orte k como se muestr
en la Fig. P2-11. Halle la frecuenc ia na tural de oscil acin.
Se debe (lpera r un crongrafo por un pndulo de 2 segundos y longitud L
2-12
(Fig. P 2-12) . Un alambre de platino unido al pndulo completa el circui
to elct rico de tiempo a travs de una gota de mercurio. cuando pasa
por el punto ms bajo. (a) Cul debe ser la longitu<l L de l pndulo? (bl
Si el alambre de plat.ino est en cont.acto con el mercurio a lo largo de
/;
\
\
\
\
\
\
\
\
\
L
I
\
\
\
\
........
o >.,
\."
1
5.08 cm
t
I \
cm
Fig. P2-12.
Problel1l as 39
O,:\ l7G ems, cu l debe ser la amplitud O que limita la duracin de con
ll1cto a 0,01 seg? (Suponga que la velocidad durante el contacto es cons
t a nt e y que la amplitud de la oscilacin es pequea).
" - la E:l hi d rmet ro de la Fig. P2-13, se utiliza para medir la gra\'edad espec
jca de lquidos. La masa es de 0,0372 kg y el dimetro de la
cil ndrica que sobresale es de 0,0064 m. Halle el perodo de vibracin
cuando se per mite que el hid rmetro oscile verticalment.e en un lquido
con gravedad especfi ca de 1,20.
Fig. P2- 13. Pig. P2- 14.
:l-L4 Una boya estrica de 3 pi es de di met ro est diseada pa ra flotar con la
mi tad fuera de l agua, como se muestra en la F' ig. P 2- 14. E l cent ro de
gra vedad de la boya est 8 pulg por debajo de su cenl ro geom trico y, el
pe rodo de oscilaci n en movi miento de balanceo es de 1, 3 segundos .
Ha lle el momento de inercia de la boya con respect a su eje de rotacin .
2-15 Las ca raCleTlstlcas de los barcos en movimiento de ba lanceo dependen,
de la posicin del met aCe ntro M con respecto al cent ro de gravedad G.
El metacent ro M representa el pUll to de interseccin de la lnea de ac
cin del empuje hacia arriba y la lnea .:entra l del barco y, distancia
h medida desde G es la al tura metacntri ca como se muestra en la Fi !1; .
P2-15. La posicin de M depende de la ( rma del casco y es indepen
diente de la mclinacin (j del barco, para valores pequeos de 8. Mues
Fig. P2-15.
40 Vibracin libre
tre que el perodo del movimiento de balanceo est dado por la expresin.

en donde J es el momento de inercia del barco relativo a su eje de ba
lanceo y W el peso del barco. En general , la posicin del eje de balanceo
es desconocido y J se obtiene part.iendo del perodo de oscilacin de una
prueba de modelo.
2-16 Una placa delgada rectangular es flexionada hasta darle la forma ciln
drica semicircular de la Fig. P2-16. Halle su perodo de oscilacin s i se
la deja balancearse en una superficie horizont.al.
0 -
h

Fig_ P2-16. Fig. P2-17.
2-17 Una barra uniforme de longitud L y peso W est. suspendida simtrica
mente de dos cuerdas como se muestra en la Fig. P2-17 . Plantee la ecua
cin de movimiento para oscilaciones angulares pequeas con respecto
al eje vertical O-O y halle su perodo.
Una ba rra uniforme de longit ud L est suspendida en posicin horizon
tal por medio de dos cuerdas verticales iguales unidas a los extremos.
Si el perodo de oscilacin en el plano de la barra y, de las cuerdas es tI
y, el perodo de oscilacin con respecto a la vertical que pasa por el
centro de gravedad de la barra es muestre que el radio de giro de
la barra con respecto al centro de gravedad est dado por la expresin
k = (!2) !::.
t. 2
2-19 Una ba rra uniforme con radio de gi ro k con respec to a l centro de grave
dad, est suspendida hori zon talmente por medio de dos cuerdas de
longit ud h, a dist ancias a y b del centro de masa. Muest re que la barra
osci lar con respecto a la vertical que pasa por el cent ro de masa y de
termine la frecuencia de oscilacin.
2-20 Un eje de acero de 50 pulg de longitud y 1 pulg de dimet.ro, es utili
zado como resort e de torsin pa ra las ruedas de un au to liviano como
se muestra en la Fig. P2-20. Halle la frecuencia natura l del sistema, si
el peso de la rueda y llanta es de 38 libras y su radio de giro, relativo
a l eje es 9,0 pulg. Discuta la diferencia en frecuencia natural con la rue
da bloqueada Y. no bloqueada al brazo.
t I
Fig. P2-20.
" -21 Usando el mtodo de energa, muestre que el perodo natural de oscila
I.:in del fluido en un manmetro en tubo-U como el de la Fig. P2-21 es:
T = h#.
en donde l es la longitud de la columna fluida.
fVZ /'l/2/UZZ/l m
x
/
/,
Fig. P2-21. .'ig. P2-22.
-' 22 La Fig. P2-22 muestra un modelo simplificado de un edificio de un piso.
Se suponen empotradas las columnas en sus extremos. Determine el
perodo natural T. Refirase a la tabla de rigideces al final del captulo.
"23 Determine la masa efectiva de las columnas del Probo 2-22 suponiendo
que la deflexin es
y
WX)
=
1 (
1 - cos, IYmx
.. 2' Det.ermine la masa efectiva en el punto n del sistema de la Fig. P2-24 Y
frecuencia natural.
x
-
b
/
/
k
2
n
Fi g. P2-24.
42 Vihracu)1l libr('
2-25 Una viga uniforme, en voladizo, de masa m tiene una masa concentrada
M en su extremo libre. Determine la masa efectiva de la viga que debe
aadirse a M, suponiendo que la deflexin es la de una viga sin masa,
con una carga concentrada e'n el extremo y es c riba la eC'uacin para su
frecuencia fundamental.
2-26 Determine la masa efectiva del motor de reaccin mostrado en la Fig.
P2-2G que debe ailadirse a la masa del actuador mi '
J
K1 K
2

Fig. P2-26. Fig. P2-27.
2-27 Determine la rigi dez rotacional efectiva del eje de la Fig. P2-27 Y calcu
le su perodo llatural.
2-28 Para props itos de anlisis, se desea reducir el sistema de la Fig. P2-28
a un s istema simple lineal con masa efectiva mell Y rigidez
efectiva kclT ' Determine mdr Y kd"1 en t rminos de las cantidades
dadas.
k,
/
"
1\
I 1)
f R2./' l . R
1/ J2 It-:t" 1
"--1 .. ):'

k,
Empotrado
Fig. P2-28. Fig. P2-29.
2-29 Determine el moment o d.e inercia efect ivo para el eje 1 en el s is tema
mos t rado en la Fig. P2-29.
\'robl(,nH, 43
.JO Dt'll' r mintJ la e nerga cintica del sistema de la Fig. P2-30 en trminos
tic- .i . Il a l le la rigidez en m ( y escriba la expresi n para la frecuencia
I l nl u rl 1.


r;
R

Fg. P 2 -30.
' -;l I Los tacmet ros son instrumentos medidores de frecuencia que constan
de peq ueas vigas en voladi zo con pesos en los ext remos . Cua ndo la fre
cuenc ia de la vibracin corresponde a la frecuen cia nat u ral de una de
vigas, sta vibrar indicando as la frecuencia. Qu tan grande
debe ser el peso que debe colocarse en el ext re mo de una de estas vigas
indicadoras hecba de acero de resorte con un espe,;o r de 0,1016, ancho
de O,G;'lf) cm y 8,890 cm de longitud, para una frecuencia nat ural de 20 cps ')
" -:\2 Una masa de 0,907 kg es conectada al extremo de un resorte con una
ri gidez de 7,0 N/ cm Determine el coeficiente de amortiguamiento crtico.
"aa Pa ra calibrar un amortiguador, la velocidad del pistn fue med ida
cuando se le aplica una fu erza dada . S i un peso de lb produce una ve
loc idad consta nt e de 1,20 pulg/ seg, determine e l factor de amortizacin
cuando se le usa con el si s tema del Prob o 2-32.
') . :1-& Un s iste ma vibrante es arra ncado co n las siguientes condici(mes in icia
les : x = O, :i: = V
o
. Determine la ecuac i n de mOVImient o cuando (a)
r = 2,0, (b) = 0,50, ( e) = 1,0. Trace gralicos a di mensi ona les pa ra los
casos con '-"" t como abscisa y Xw" u" como urde nada .
. tl:m Un sistema vibrant e que consta de una masa de 2.26, kg Y un resorte
COn r igi dez de 17,5 NI cm es amor! guado vis collamente de modo que la
razn entre dos amplitudes consecut ivas es LO y 0,98. Halle (a ) la fre
cuenci a natural de l a mor t iguad.o, (b) el dec remento loga rt
mico, (c
l
el factor de amort iguacin y (d) el coeti cie nte de amorti
guac in
. :U, Un vi bra nte cons ta de una masa de 4,5:34 kg, un resort e de
N / cm y de un amort iguador con u n coefi ciente de amorti;llacin
de 0,1243 N / cm por seg. Ha ll ar (a) e l fact or de amorti guac in , (b) el
dec remento loga rt mico y (c) la raZn de dos ampl it udes consecut ivas.
" . :l7: Un s ist ema vibra nte t iene las si gui ent es constant es: ni = 17,5 kg, k =
70, 0 NI cm y e = 0,70 N, cm pM ,.; eg. Det er mine (a) e l factor de a mol'
! igua(:()n, (b) La frecuencia na t ura l de la os ci lac in a mo rtiguada, (e )
e l decremento logart mico y {dI la raz n de dos a mpli tudes c()l1>;ec utivas
eua les,! ui era.
44 Vibracinn libre
2-38 Deduzca la ecuaClOn diferencial de movimiento del sistema mostrado
en la Fig. P2-:38. Determine la expresin para (a) el coefic iente de amor
tiguamiento crtico y (h), la frecuencia natural de la oscilacin amorti
guada.
- b - -.. 1
- o


FiJ.(. P2-38. P2-:39.
2-39 Escriba la ecuacin diferencial de movimiento para el sistema de la Fig.
P2-39 Y determine la frecu encia natu ral de la oscilacin amortiguada
y el coeficiente de a mortiguamiento crtico.
2-40 Un sistema res orte-masa con amortiguamiento viscoso es despla;wdo
de su posicin de equilihrio y dejado libre. Si la amplitud disminuy{> en
un 5' ( por cada ciclo, qu fraccin del amortiguamiento crtico ti ene
el sistema?
2-41 Una barra rgida uniforme, de masa m y longitud 1 est articulada en
() y soportada por un resort e y Ull amortiguador viscoso como se mues
tra en la Fig. P2-41. Midiendo a 1) a partir de la posicin de equilibrio
estti co, determine (a) la ecuacin para pequeos () (el momento de
inerci a de la barra con respecto a O es mI! / 8), Ih) la ecuacin para la
frecuencia natura l no a mortiguada y, (e) la expresin pa ra el a mortigua
miento crt ico.
T
l,J
A
Fig. P24 L F ig. P2-4:".
2-42 Una placa delgada , de rea .4 y peso W est unida a l extremo de un re
sorte y se la dej a oscil ar en un fluido viscoso como se muestra en la Fig
P2-42. Si TI es el perodo nat ura l de la oscilacin no a mof"t iguada (esto
es, con el sistema oscil'a ndo en el aire) y. T2 el perodo a mortiguado con
la placa sumergida en el fluido , muestre que:

Il = - -- T- 2
gAT T 2 - TI
I 2
Prohlemas 4r>
l' J1 donde la fuerza de amortiguamiento en la placa es Frl =.u
2Au
, 2..4 es
lu :i uperfiei e t otal de la pl-atina y u, su velocidad.
.. 1a
tTn ca n que pesa 1.200 lb, tiene un resorte de reculada con rigidez de
<!().OO lb / pie. Si el can recula 4 pies al disparar, determine (a) la
w loc idad in icial de reculada , (b) el coeficiente de amortiguamiento
crl ieo de un amortiguador que est colocado en el extremo de la carrera
de reculada y, (c) el tiempo requerido para que el ca iln retorne a una
posicin a dos pulgadas de su posicin inicial.
. . 1'
Un pi stn de 4,53 kg viaja en un tubo con una velocidad de 15,24 m / seg
y entra en cont.acto con un resorte y a mortiguador como en la Fig.
P2-44. Determine el mximo desplazamiento del pistn despus de en
contra rse con el resorte-amortiguador. Cuntos segundos se requieren')
v=, 15.24 mi s c = 1. 75 Nscm
& G Ed
Fig. P2-44.
m 4.53 kg' k ,. 350 N/ cm
Jm
Se desea disear un amortiguador tal que su sobresalto sea 10' ( del des
pl azamiento inicial, cuando se le libera. Determine ti' Si 1 se hace
igual a cul ser el sobresalto?
.. .16
Discuta las limitaciones de la ecuaci n U/ U = 2 considerando el
:aso cuando x :! / XI =1 .
7
Determine la rigidez efectiva de los resortes de la Fig. P2-47 .
k, kZ
Fig. P2-47.
1M Determine la fl exibil idad de una viga unil(lrme simpl ement e apoyada,
de longitud L . e n el punto a i L del extremo.
_ Ut Determine la rigi dez efecti va de l siste ma de la Fig. P2-49, en trminos
el!!1 desplazamiento x.
.....!-
Fig. P:l-49.
46 Vi/,I"Ql'i,il/ lihn'
Fig. P2-50.
2 -50 Determine la rigidez efectiva del de la Fig. 1'1;)0. Los
dos ejes en serie rigidece:; torsionale,; 11, y h, .
2-51 Un resortemasa (11, m) es arrancado con un desplazamiento
inicial unitario y velocidad inicial nula. Grafique In X con tra 11, en don
l
e
m,

/(,
m2 10
Fig. P2 f)2,
t
l' I =P, ,,,,
f

11 f.
:/r-u
m p,e
Fig. P2-53,
'!'<IhIN"'" ..
11 " X c., la amplitud a ;jclo n para la) amortiguamiento con
11 ,1)" , v lb) a morti guamien to de Coulomh con F" = 0,0,) h. . ('urondo
' 1 111 11 iguil le" las dos amp litude:; ')
" ",:, I Ipl l'!lu ill t' 1" ec ui:lt in di fel'E.'n ciaJ del Illo\'illli ento y e l amllr.
111'lIrlll ll e lllO e nt ien para e l sistema de la Fig. 1-' 2.;-)2.
.:1 I liI IiL la enl1H'i ri n di t relleia l de llllovim ientu para \'ibracio n libr' del ,i" .
\l'ma de 11.1 Fig-.
VIBRACION
EXCITADA
ARMONICAMENTE
Cuando un sistema est sometido a una excitacin armnica forzada,
!'IU respuesta de vil-nac in tiene lugar a la misma fre{'uencia de exci
tacin. Fuentes comunes de excitacin armnica son el desbalancc en
mqurn8s rotatorias, fuerzas producidas por mquinas reciprocaules
o el movimiento de la mquina misma . Estas exci taciones pueden ser
inde$eables para equipe) cuya opera<..in puede ser perturbada 0, para
la seguridad de la estructura si se desarrollan grandes amplitudes de
vibraLn. La resonanc i a debe se r evitada en la rT1l;1yoria de los casos y,
para evitar que se desarmlJ ell grande:> ampl itudes, se usan frecuente
mente amortiguad('res. La discusin de su comportamiento es de im
por1ancia pare un uso inteligenle. Fnalmente, la teora de los instru
mentos medidorcR de vihrac iones se presenla como una herramienta
pana el anlisis de
3.1 VIBRACION ARMONICA FORZADA
La excitacin armnica es frecuente en sistemas de ingeniera . Son co
mnmente producidas por de:;balances en maquinaria rotatoria. Aun
que la pura armnica ef; menos probable que la peridica u
otros tlpOS de excitacin, un entendimiento de la conducta de un sis
tema que sufre exci t acin armnica es esencial para comprender cmo
el sistema responder a tipos ms generales de excit.acin . La excita
48
V \ )J':H.: IIIJ I :J rli l " "iviI li, rlluL.
'"
t:
k
:1.1-1. C( II\ ammti Aua micl\lI
1' 1I 1 IH! r y l1 rrr ll l lli n l .
armnica puede oc urri r en la forma de UlHl fer7,a () defip\lzam iell
t i) de algn pu nto de l sist ema ,
Prime ro cons ideraremos un -; istl' ma de un grado de li hertad ('(lO
ttnortiguamiento viscoso. excit ado po r una fuerza armlni ca F)) SC>11 "', (,
.:(lrno (.' n l a Fi g. :L1 - 1. Su ecuac in d movimient o es

m.if + ci: + kx = Fo (,JI (:U l


La $o luci('Jn de Csl i:J l' om; I U de parl es. 11'.1 {ul1 c i (j" ('n/11
"/(lmp/ltaritl, que es la de la Il ol11 og&n(;'8 .V; la in/ C'wa/ port icu
111,.. La un cin ('omp ll'me l1 laria en e n t'ste ("(1<;0, una vibrAc i6 n lin,,'"
IIlJOrtiruada d iscut (b (' 1) (' 1 c:spllu l{)
La soluci ll pUl'I l (lular es una os<:i laci'n de 1" misma
i't'l'cue nl' in "-' d(' la ('};(" Il !lci on, Porh'mm; suponer q ue la sol urin par
I ieular eti de la lilrmu
\ = X\.:n(w-<j)) , 2)
l'il donde X es la <lmpl i lUd dC' la u;,c il u,i oll } 11 1" del desp laza
miellto ("011 rC'spE'cto : l a fm'rza exclta l r i z.
La amplitud :\' fase en la ecuac in d(' arriba se suslitu
Y(' ndo la E{' (:l.1 -2Ill1 l a ecu)ci()n diferencial ().I - ll , Itecordando que
1'1\ el movimiento armni eo las f"a:;;es dt' la ve locidad \' }re lerac iol1 estn
ude lante de l desplazamient n el1 9() RO re::ipeclivaOlenle, los lr
l!lino,", de la I't"uat in. cl iferellc ial se pllede!1 desple{fH gT li t'amt'llte
1110 en la Fig. :U -2. Se v(> fc il mente qut'
Fo
CU -:i)
X =
!. ' 2 J
y( k - mw-t + (cw)
y
(,> = tan
w
2
: U -4 1
k - mw
r\o \ '/ hnli '/II / J /' 1" 11tH/u (/rnlfHlI ('(In/enl j'
:-1 . 1-2. !'l<1c i n \(,c tt>ri a l para v ibraci n
Refe rencia
IlInada el1l '
forma admen
Expresaremos ahora las Ecs . (3 .1-:\) y Cl.l -4 ) en
de estos resul
siolHd que permite una conc isa represPlltacin grfica
Ecs . (3.1 ;) ) y
l ados . Oividi endo nu merador y denonnador de l as
Cl.l -4) Por R, ontenemos
Fo
X= k

mw2 )' +
(c;r
- k
y
w
k
(:).1-6)
tan cp =
k
Las expresiones de a rriba pueden en trmi nos de las ca n
t iclade, s igu ientes:
w ;:: - (k = frecue ncia n atura l de n() amorti !; uada
n
V-;;;
Ce = 2mw = amortiguamient o ('r ico
n
= = factor de amortjguam ente)
e
f
CW = CrW = 2K
k ce k w
n
LaH tlxprE'slOneS nO dimensionales de amplit ud y fase quedan como
Xk
(:U-)
Fo
[ I - (:n rr + [ ;Jr
\'

(:U -R)
tan <> =
1 (;J2
\' ilnOl"lUl1 tl r n llllli l ' Iqr7Hdu r; I
3,0
l." :
1
180
"'G-
'"
o o 1o 1E 90 '
, Q)
I
0, 15

0,25 ce 4:
2, 0 f---+__
o 3 4
1.0r<= I
Razn de fr ecuencia s .I!l
wn
5
o 1,0 2.0 3,0 4.0 5.0
Razol1 de fr ecuencias
W n
Fig. 3.I-a. g-rt'i c8 de las E('s, eLl o,) y (::. 1-.>\1.
':"ita!'i ecuaciones indican q ue la amp lit ud adimcns i(l na l XI? Fo .Y la
lnse (1 !';on sol amente de la razn de frecuencias U> ""' n y de l
fllctM de amortiguacin r y pu<>c!en ser f'epre!';entanHs ('omo en la Vigo
Estas cu rvas mue!';tra n que el hu: t , l !, de amol'! iguac it'l n t ene
.:-ran sobre la amplitud y e l ngulo de fa!;e , en la regin de
fncul:: llcia prx imn a resonancia. Un entendimiento adicional sobre e l
('ompor t amienlo de l s istema puede obtel1 erse el d iagrama
,Ji fuerzas correspondientes a la Fi go :).1- 2 en las regiClnes '" u> " pequei;o.
Li.'". ":'1 = 1 '::-' "-' l",o gra nde.
Para peque os valores de w "' ,, 1, t anto las fuerzAs oc inercifi
I'umo las de amort iguamiento son lo que se tTaduce en un
llC'queo ngu lo de fase fi. La magn it ud dc la fuerza globa l es enlotl(;es
"usi igua 1 a la fuerza de resort e como se muest ra en la Fig. :1 ,1-48 ,
?'f.. .p!!/ ,\'

1

./"'t:

r;,
(o) W /W
n
1 (b) W/W
n
'" 1 (e) wlw
n
l
Fi-g. :.tl -l. He lal' ic\n \ 'l' d llr i" l (;11 \ih rllil1 forzArla.

.-,:.! \ j., h;t' jj'lI r-"tfU.lil flffH""t'i
l
l1lrlfUI , '
Para ,,-' w" = 1,0 el nJ!: ulo de fase I:!S 90" y el d ia{rama de fuerzas
ilJlllrl'CC como en la Fig. a.1 -4b. La fuerza de inercia, que ahora es mayor,
1'" equilibrada por la fuerza de resorte; mientras que la fuerza aplicada
SlI llI'nl l la fuerza de amorti guacin . La ampli tud y la resonancia pue
dt'n l a ltularse bien de las ECfi . FU -51 o (3. 1-) o de la Fig. 3.1-4b como
Fo Fu
x =- =- (a .1 -9)
cw" 2tk
A va lr,res grandes de w "' " 1, () se aproxima a 180 y la fuerza
nplj (,flrla se emplea cas i enteramente e n vencer la gran ruerza de ine f
('i ll , como se muest ra en la Fig. 3. 1-4c .
En resumen, podemos escribir la ecuacin diferencia l y su solu
'in complet a. incluyendo el trmino trans itorio como
F
" +nw x +c.lx = wl
(3.1 - JO)
" <O. 11" 11 "1
Fo se n ( wl -
x ( ( ) = -
k '[ \ __ (:J]\ [2( ;J
+ Xl i' w.' sen( yl - wn ' + !P I)
(;U-l l )
3 .2 DESBALANCE ROTATORIO
1<: 1 desbalante e n mqUInas rotatOrl aR es una fuente comn de excJta
cin ,' ibrat or ia. Consideramo" aqu u n s istema resorte-masa restr in
gido l moverse en la direccin verti cal y t'xcitado po r una mquina
rotatoria no ba lanceada. como muest ra la Pig. 3.2-1. El desbalal1ce e,,
t{, repre:;,enlado por una masa excnt ri ca m con excentricidad e que
r(lln nlll velocidad allgular {Jo' . Si x representa el desplazamienlO de
la no rota nte (M - m ). desde la ptsi c in de equilibriO. el dCl',pla
de m es
W l
_ h 1;
Fig. 3.2- 1. Puerza pert urbadora arm'l llic<)
que re,;ult a de un de"hnlante.
Ihll5b" llIlIl'l' 1'l. 1atllri " r,a
x + e sen wl
La ecuacin de movimiento es entonces
(M - m )x + e si.: nwl) = -kx - c.i
d, 2
que puede escribirse como
Mi.' + eX + kx = (me c,}) sen (.JI
)
:';s evident e que la ecuaclOn de 'a rriba es idntica l la Ec . en
donde Fo ha s ido reemplazada por me"," .v. de aqu, que la so lucion
'sI aci onar ia de la seccin pueda ser reemplazl'1 da por
2
X mew
a .2-2l
y
Ce,)
-1.. - o
tan 'jo' - k _ Mw -
Rsto p uede reducirse a forma no dimens iona I
(:J
2
MX
(;1.2-4 )
-;;-; -
W
n
y
2r(: )
tan ep = " (:3. -n)
I _
w"
V pregentado grficamente ('Omo en la F ig. :\. 2- 1. La slluci n completa
'st dada por
x(t ) = Xle - 'w" scnh/J - K
2
W" I + epi )
2
mew
+ sc n(wt - cp)
:t:2-(j)
...j(k - Mt./)2 + (CW )2
l jl \ ' '/UII I' / lI r - (l r n1J' fic(Jm f'nf, '
3. O I
L.Of

1.0 1 I 1
-#!1-4-\\-
11
1.0 2.0 3.0 4.0 5.0
Razn de frecuencias
o 1.0 2.0 3.0 4.0 5.0
RaZOll de fr ecuencias

C;rMico d l' las ':\ .241 y (:\.:! ,il para \' ihraci,n forzada COIl desba lan cl'
rnlurflr i".
'-:.J EVI PLO j .:2
Se uti li za un peso exce ntrico exc it ador para produc ir osc il aciones
forzada!' en el sls lema de la F' i g. :\. :2 -: 3. Van ando la ve locidad de
rot ac ion , se u na amplitud resonante de 0,60 cm, Cuando
",e aument la ve lo<: idad de rot acin cO I1 :, iderah lemente. por enc i
ma de la I'recuenc ia de resonancia, la ampl itud mostr tendencia
hacia un va lor fijo de O, OR cm. Det t>rmine el factor de amort igua
mient u de l !'ii:;tema.
Solucin: l a Ec. (;1.2-4 ) (l btenemO!:;;
me
M _ O.60cm
X =2f
Cuando w es mucho mayor que "':n' la misma ecuacin se con
vierte en
X = !!!::.. = O 08 cm
M '
Hll l um't1o dI' rol iHi
M
Fig. 3.2-3.
las dos ecuaciones simu llneamen l e, el Jact or de
a mortiguaci6n de l sis t ema es
O. Og
= --- = 0.0666
2 / 0, 60
3 BALANCEO DE ROTORES
I':n la Sec, :3.2 el s iste ma fue idea li zado como una un idad resorte- ma
II>amort iguador, con un desbal ance rota t orio que acta en un p la no.
">1 probable que e l desnalance de un rotor est di st ri buido en
\ ' IIno!:; p lanos. Queremos dbtingu ir entre dos ti pos de desba la nce ro
1!lIndo y moslrar como pueden corregirse .
Desbalance esttico, Cua ndo las masas no balanceadas yacen
IIn plano si ngular, como en el caso de u n rotor de d :;co delgado, el
dl'"halance resu ltan t e es una fuerza radia l. Como se muestra en la Fig.
\:\ 1. tal desbalance puede deteclarse por medio de una prueba est
' Ir I en la cllal el conjunto eje-rueda es <:o locadu 500fe un par de rieles
hllrizontales. La r ueda rodar hasta W 1B pos icin en donde el punto
pl'slIdo est a r d i rectamente debajo del eje. Como lal desbalallC:'e puede
,11lec:larse sin ncce:;idad de ha ce r girar la rueda . se le llama desba lan
" . t"sttico.
Fil{. 3.:3- 1. Si Rt e ma e'Jl1 dc_, ha l:III('e (' s I al i,'p,
.. Desbalance dinmico. Cuando el deshala nce aparece en ms
di : I1n plano, la resultan te es una fuerza y un momento de ba la nceo que
(tl!:iti tuyen el ll a madn des!1fllaOl:e dinmico. Como se del>c ri bi pl'e\ia
' lIlJ11te, una prueba esl t ica puede deledar la fuerza resullanle pero
- -
56 Vi/I/"(wi"/I I xci/ urJa orm,,i(,/ll1l" rHe
ti momento de ba lanceo no puede det ectarse si n hacer girar e l rotor.
Por ejemplo, consideremos un eje con dos di scos tomo en la F' ig.
Si la!; do!' masa!' no balanceadas son igua les y est n aIRO" , el rot or
estat itamente balanceadc) con respecto a l eje de l a rbol. Sin em
hnrg'o, cuando e l rntor est gi rando. cada d isco no ba lanceado estable
cer una fuerza cent rfuga rol ant e que tiende a mecer el rbol en su!'
cojinetes.
1 1
11"010'
Fil{. 3.3-3. LJ Il A mqu ina de
Fi g. 3.3-2. con d"ba lollcc
bal a nc(.>o de rot or .
dinm ico.
E n ge nl:! ra l, un rotor la rgo t al comO una armadura de motor o e l
cigl.lea l de un motor de aut omovil. puede com;iderarse como una sene
de d i"co:.; de lgados, cada uno. con <l lgn de!'.balance. Tales rotores de
ben ser ensayados rot ando para poder de l er! ar el rlesba lance. Las
mquinas que detectan y corrigen el desba lanrc de l rotor, se denomi
nan mqui nas de ba lanceo. Esencialment e la mquina de ba lanceo
consta de coj inete.; pn l't. antes mont ados sobre re!-; () l'l es l fin de delec
tar las no ba lanceadas por su mov imie nlO. como muestra la
Fi g. 3.3-:) . Conociendo la amplitud de cada cojinete y ,;u fase re la t iva ,
es posible det erminar el desba lance y corl'c;i rlo .
E.JEMPLO :U- I
Aunque un disc(J del gado puede ser balanceado estM camente,
tambi n puede serlo dinmicament e. Describimos una prueba que
puede realizarse fc il mente .
El disco esl soport ado por coji netes sobre resorte!'. que pue
den moverse horizonta lmente como muestra la F ig. ;) ,3-4. Fun cio
nando a C'ua lquier ve loc idad predeter minada, la amplit ud Xl) y
1<1 pos ici6n de la rueda " n" a excurs i n mxima. se regil-l tra n. Pa
ra esto pueden utilizarse un ace le l' met ro en el cojinet e y un es
l roh'hiropio La amplitud Xp , debida a l desbalance ori gin a l m"
l'S dil llljada a esca la en la rueda. en la d irecci6n de () hac ia a.
St'r;uidamente, una ma,; a de e nsayo m I es aadida l ('ua l
q ll it'r plinto de la r ueda y el proced imiento se repi t e a la mis ma
vc ltl(' idmi. La nueva a mp lit ud X I ll pos icin de ruecla " b",
CJ IH' slln debidas al desba lan('e or iginal m" y a la masa de en-
H.I I II 11('1'(' d. , l' ld 111 1':-,
\
o " . ' o
//
Fig. 3.3-<1. B:l lll nc('o e xpe. ri me ntul de UI1 di sc{) c!elgn!l".
sayo m i ' estn represen tadas por el vector ob. E l vector di fe
rencia l ab es en tonces el eredo de la masa de ensayo m I so la . Si
la pos icin de m I es aho ra avanzada en un ngulo rjJ. mOst rado
en e l d iagrama vertica l y, se inc rementa la magni tud de m I a
mi (oa ab ), e l vector ah se tornar igua l y opuesto al vecto r oa.
La rueda es t a hora ba lanceada puest o que X I es cero .
I :l, ;l-2
Un rOlor largo puede Se r ba lan ceado a di c ionando () removi endo pe
St)S de correcc in en dos planos parale los cua lquie ra Gene ral
mente. la cnrrecc in hace perto ra ndo en d(lS planos extre
mo!>; es dec i r. cada fue rza rad ia l de inercia es remplazada
por dos fuerzas paralelas, un a en cada plano extremo. Con var ias
masas desba lall('eada.; t ratadas s imil armente. la correCClOn re
querida se determina a pa rtir de su res ul tante en los dos planos
extremo!>; .
Cons idf'femns el ha la nceo dr un foto r de 4 pulg de la rgo mos
rndo en la Fig. T iene u n desbaJnnce de onzas -pul g en u n
plano a ll na pulgada de l extremo izqu ierdo y. Un desha la nce de :2
onzas-pulr, en e l plano medio, desplazado angulal'mel1le HO " del
primer desbalancc .
E l desbalance onzas-pu lg es equ ivalen te a :2 \ onzas-pulg
en el extremo izquierdo y , onzas-pulg en el ext remo derecho, co -
:l.;l-5. Cnrrcccin del desbalance de un
r'l\ /Ir largo los dos pla nos ext remo,.
riH \ ',hl' III' /rl ll ',', r I' udu tlrlIlIJ II/( 'rll ll r' u/ ('
mi) ",e mue!;tra . El de : onz a,, -pulg en el centro e.s obv ia men te
igual a 1 ol1 za-pul g en los extremos . Combi na ndo los dos desba
ili.nces en cada ext remo, lA!' co rrecc iones son
Extremo izqu ierdo:
:1 = \ ] ! + (2.2i} )! = :2.4 0l1z3s -pu lg que deben removerse
-
I
f) = la n = :24 ()' en direcci n de las agujas a pa rtir de l p lano
de l pr ime r des bala nce .
Extremo derec ho:
2
C
2
= Vl 4" + I = 1,2;) ol1 zas-pulg que debeli remov(>rse
I
8
2
= tan - 1_,- = :"):.1' en d ireccin de las agujaS a par! ir del plalll>
del pri me r desbala nce .
3.4 CABECEO DE EJES ROTATORIOS
Los ejes ro t at orios ti enden a arquearse l ciertas velocidades y cabe
cear de una manera complicada. Whir ling es la rot a c in del pl a no
ro rma do por e I eje fl ex iona do y la I nca de re nt ros de los eoj i ne tes. E l
fen meno es el resuhado de varias cam,as como desba lance de masa,
a morti guami ent o de histres is en el eje, fuer za!; giroscpi cas, fri cci n
fluida en 105 coj inetes, et c E l "cabeceo" de l eje puede tener l uga r en la
misma d i reccion de rotacin de l eje o, en di recc ltn con l ra ria y la ve lo
cidad de cabeceo puede ser o no, igual a la ve locidad de rot acin .
Cons ideraremos aqu un d isco s in hTu la r de masa m s imtri ca
mente loca liza da en e l eje soportado por dos coji netes como los mostra
dos en la F ig, E l ceni m de (; de l disco est a una d i"Umc ia
(exce nt ric idad ! del ceni.ro geomt r ico S dc l disco. La lnea centra l
de los coji netes i ntersect a el plano de l disc() PI1 () e l cent ro de l rbol
es deflect ado en /' = () S .
Supondremos siempre q ue el eje (es dec ir. 1<1 lnea e = SO) est a
rota ndo a velocidad constante uJ Y. en e l caso general , la lnea l' = OS
est cabeceando una velocidad ri , diferente de w . Para la ecuacin
de movimient<l, podemos desarroll ar la acelerac in de l cent ro de masa
('nmo:
a(i = as + 8
a
l s (:3.4 -})
donde 8, es la aceleracin de S y aa/ s es la a ce leracin de G con
a ,"-,' . El ltim(l lrmino est d irigido de G a S puesto que w es
,,'11I1Qanle. De!;componi endo 30, e n las direcc iones radia l y t angen
(' iR 1. tenemos
ll .... =[U _,.02) - ew
2
C05(..1 1 - 8)Ji + [(rli +2rO) - ec..,2c;eli (WI- 8) ]j
(3.4-2.)
(':d)('('t,:) tll' ('jes "olatorill!--' ;,9
\
eu)2 .
..
rO+2rO , .. / _
1> G (
Fig. 3." - L
\porte de la fuer za restauradora del eje, supondremos una tuerza de
illllflTtigua miento viscoso a ct ua ndo en S . Las enll:lc ion es de Inm' imi en
1II en las direcc iones radia l y t angencial convierten e n
kr - ci' = m[ : - ,.(} 2 - ew
1
COS( WI - B) J
- erO = m[ rfj + 2fO -cw
2
sen(w/ - O) J
lrl qe puede ordenarse como
e ( J..:. , ) 2
: + - r + - - O r = ew COs(wI - O) (:1.4-:1 )
m .m
rO + + 2':)0 = - 1))
m
El caso genera l de cabeceo descrito en la" de arr iha .
viene hajo la cl as ificac in de movimien to de exc it fl('in propia e n don
Ih la:; fuerzas que producen el movi miento C!'tll (()!)tl'Oladas por el
movimiento mismo. Algunos aspectos df' este mov imiento ser n t rala
,Iu!. en la Sec o 5.8; en e!;ta secci n cons ideraremos so lament e e l caso
ms simple de cabeceo estac ion ar iel ., il1 n n {'n en donde li = u: .\. i =
,1 - ,' = 0.
Cabeceo sincrontco. PelTa el caheceo sincro nlc o, la ve loc idad
el l' cabeceo 11 eS igua l a la veloci dad de rotacin u.' . que hemos s upues
1'1 constante. As tenemos
8=w
f\() Vl>r'II',i" ,.u'u mlo Hl'mlllic(lIn,'nl,
e nlegrando () btenemo
s
o= wl q;
en donde es el ngulo de fase entre f! '{ /' que es a lwra un a
anle l'omo se mues\ ra en la rig. Con ii = . = - = (l . las el'U1H' iones
y (:t4-41 se reduren a
k '
(
__ w
2
)r = ('w
2

1/1 (:1.4-.1 1
e ,
-wr = (!w'
ni
Dividiendo obtenemos la ecuacil' para e l ngu lo de (ase
w
) ,.
('
- w
1/1
"
(J.4 -G I
tan (/1 = '( _ w
2
)
m -(:"Y
)h"iervu n
en donde tAl" = V'Fl es la ve loc idad cl'ltlca :.' r = e ('" .
do el t ringulo vectol' ia l de la Fi g. :\ .4.. 1. lenem()S
k ,
w
111
C(,
,)2 ((' )1
w- + w
( m
y !';u"tiluyendo en la primera ele la:,; Ecs. (:\.1 :)) 1<1' ecuaein cll' la am
plitud ser'
2
e( :J2
rnew
:tj -
r
tI - (:, tr+ ( 2; :J2
E!'\ l a!-\ indil'an que la Ulle) de CXCl'111 rl cldad (' = SU
precede a la linea de despla7.amiell to ,. "- o..... ('11 el l1 hrLd(J ele flSe que
depende de l amorti;uamiento -:.' de la razn dI.' \'elocidades u. w" t'uan
f.. u;
m
Fij{. 3..1-2.
/1 .
m - 10)2
('nlll'(; p" de I.'Jer r<l Hl tOflO, 61
d' 1:" \('!n\'lcind de rotacin coincide con la veloc idad crti ca W/I = \ .-:m
\. ,'111\ la I'r<.'cuencia natura l del eje en vibracin lateral , se l lega
111111 de resonancia en que la amplit.ud es sol a
III'JIIII: por el am()rtiguamiento. La Fig. el s istema disco
pi!', bajo tres ctmdic;iones diferentes de velocidad. A ve lm;idHdes muy
11 IliS U! /->..J". el centro de masa G tiende hacia el punt o fi jo O )' e l
1'11 del rbol ."i rota alrededor de l en un crculo de radio P .
Debe notarse que la; ecuaciones para el cabeceo ('stacionario si n
'''Ilie() son idnticas a las de la Sec o :3,2, lo que no debe sorp rendernos
1"ll'slO que en a mbo:,; casos la fuerza exci tat riz esl rotando y es igua l
I Las curva!; de respuesta de la Fig. ;t2-2 son. por ta nto, apli
a esta secc ion o
G ./

S
o
'-...
W I.JJ/I W =Wn w .-n
Fij{. 3A-:!.
1I::-.1PLO :1.4 1
l.as turhinas que operan por encima de In velocidad crl jea deben
pasar por la pelin-01>a velocidad dE' resollancu. cada vez que
tlrranca n () se detienen. que la velocidad cruca W
n
!s alcanzada con amplitud ro. determine la e('uac:in para el in
nemento de amplilud con e t tiempo. Suponga amortif,(uamienlo
nulo.
Solucin: Supondremo!' cabeceo c()mo antes, lo que
hace iJ = u..' = (;on!'-tan l e y H O. Sin emhargo. : y . deben ser re
tenidos a menos que se muestre que !'on nu los. Con e = O para el
l'ShO n() amortiguado. las ecunciones generales de movimiento :;e
reducen a
r + (.!5.. - w
2
)r = t'w
2
COl. q:
In
(a)
2
1rw = ew sen q,
La solucln de la segunda ecuacin, con deflexin inicial igual
a r, es
ew
r = TI sen fr + r, (b)
HZ Vd,t'JlI" "" r' !' ,iln d" ' '' '", u nU' CJOI f' flt"
- e"'l I + (o
( - 2
Fig.3.4-4. {elac in de amplitud y rase de l cabeceo
s incrnico CC)l1 an10n iguac in viscosa,
Diferenciando esta ecuac in dos veces encontramos que r = O; as
que la primera ecuacin con la solucin de arriba para r se c
vierte PO
( - "l2) ( e; 1 st!rt ({, + ro) = ew
2
cos <:p
Como el lado derecho de est.a ecuaci n es CC)nslante, se satisface
solamente si el coeficiellt e de t es cerO
, k , )
(d )
( --;:;; - w s:n q) = O
que nos dej a con:
(
A,) ,
- - w- = ew- cos ({, (e) r
ll
m
C()n w = 'I/km se sat isface la primera ecuacin pero. la segunda
ecuacin se sat isface slo s i cos <f = O o <f = 11" /2. As hemos mostra
do que = y;m 0, en resonancia, el ngulo de fase es 7r :2 co la)
mo a ntes para el caso amortiguado y. la amplitud se incrementa
linea lmente, de acuerdo con la ecuacin most rada en la Fig, :3.4-4.
3, 5 MOVIMIENTO DEL SOPORTE
En muchos casos el sistema d inmico es excitado por el movimiento
del punto de soporte, como eu la Fig. ;,.5- L Sea y el desplazamiento
armnico del pu nto de soport e y midamos e l desplazamiento x de la
masa m con respecto a una referenc ia inercia l.
e
Fig.3.5-1. Sist ema exc it ad" por el
movimi ento de l punto de apoyo,
\1 .. " irlll.'1I1 0 rh' ' '' I)t lrlt' 63
':n la p()sit' ic')J1 desplazada las fuerzas no bal a nceadas son deb i
IIIJu l mrt ig-uamienio y a 105 resortes y. la ecuac i n di fere ncial d
lil,will1il:l1lo
mx = - k(x - y) - c(i - ):.) (3_f) -1)
I Li;icllc!o la su:,titucin
z x-y (3.5-2)
1. 11 (: U -l ) se convierfe en
mi + ci + kz - my
mw
2
Ysen ",' 1 ,0,5-:l)
, ' 11 donde y = y sen wt es el movi mien t o supuesto de la base. La fr
11\11 de est a ecuacin es idntica a la de la Re . en donde 2 reern
I) I.IW a x y Y reemplaza a As la puede escr ihi r-
I ('(lmo
z = Zsen(wl - cf
mw
2
y
,.') -4)
Z = --;::::.======
V<k - mw
2
)2 + (CW) 2
cw
tan cf> = ,
Cl..') -.'i )
k - 11IW
las curvas de la Fig. :'1,2-2 son apl icab les co n el cambi o apropi a do de
ordenada.
se desea el movimient o absolut o x dp la masa, podemos reso l
\ ' (lr para x = 2 +) , Osando la fo rma exponenc ia l del movimiento ann6
111l'1I te nemos
}'e
iw1
y =
z
Zei(...r -</ = (Ze- ic;.)ei""
:3.5-())
x = Xe i(wl -'' = (Xe-
I
,.4) e
iwr
i t uyendo en la Ec. (:L'1-:l) obtenemos
2
- i A mw y
Ze ... = ------
k - mw
2
+ iwc
x = (Ze - '9 + Y)e'WI
=( k+ iwc )Yei"'J (3.5-1l
k - mw
2
+ ;wc
1. 11 y fase de e:.tado estac ionario de esta ecuac i(n >'011
k
1 2
+ (wc)
(;\, 1)-8)
2 2 ,
I
(k - mw ) + (ce.>r
(;.' \ ".t(',/",11I IlJ"!TJtJIII CU'""IlI,
3.0
.0 I
4.0 5. 0
><1"
I 11 lF
0.10

I #/ I I --1
10 1"""""=
!!!.
Wn
o 1.0 12 2. 0 3.0 4. 0 5.0
W
wn
Fig. ('rfi(') de la,; ec ua cio nes (:L'KI .. >lI .
y
/11("W
3
tan"" = --- -----2 ;1.5-9)
k( k - mw
2
) + (wc )
;llYOS grficos aparecen en la F Il". :L")-:2 . Debe observarse que las cur
vas de ampli tud para diferentes amort iguamient() s tiene n t odas el
m ismu va lor de IX 1)'1 = 1.0 a la frecuencia ..... u.l
n
= \ . 2.
3 .6 AISLAMIENTO VIBRATORIO
La vibratoria" genet'adas por mquinas y n10!(l reS son fl mell u
do Inevitable:;; sin embar;o <; u efeclo en un !'listema d inmico puede
reducirse sustancialmente mediante resortes diseados apropiada
men t e. ll amados aisladores.
En la F ig. :Ui-l -;ea FII sen .... l la fuerza excitatriz que ac t a ,,0
hre el sistema con un grado de lihcrtad. La fuerza t raslOit da a t
de los resort es y del amurtiglladM el;
FT =y(kX)2 + (cwX)l = (3.6-1) kx0 + (C; )2
Como la amplitud X desarrol lada bajn )a fuerZI Fo sen wt est dada
,\ isl amil! ll!!1 \' ibra t ori, ) ' 6!)
F
"11t ;1.1; - 1. Fuer;:n perturh!ldi HTI Irasmit id" por y el Hl11nrtl(Ua(ioC".
j !ti El' (:t 1-5), la ecuacin de .arribu se reduce 1:1 :
+ (C;)2 v+ (2K ;Jl
-
' [ 1 m;2 r+ [ (t r
[ 1-(: rr + r
(. l.fi 2
1.. 'IIJIlparacin de las Ecs . (:U3-2) y indica que IF
f
Fui es
1t' 11 11 IX }' I = Iw
4
X YI . ASI, e l problema de a is lar u na ma -
I tll, l ttJOvimi ento del pun lo de soport e es ide nt ico a l de ais lar fuerza:;
Carln unn de es t as razones es ("ollocidu como 1ras mi sibi
I!HI 01(1 fuerza o de de:-.plazamienl n. Estas curvas muestran que la
11J1I .. ibilidad s menor que la u111dad slo para u.' W
n
> "If'l, estable
".1,) pur lo tanto e l hecho de que el a i", lamiE'nto vihrlltorio es posible
IIklll llt.'llte cuando ) w, > V2. Como se ve en la Fig. :3 .52, en la I'e
Ifi w > V2, un resorte no amorLiguado es superior a resorte
itll lt l:uado, para efectos de reducir )a trasmisibilidad. Es deseab le
Imlll 1IIlIIIrtigllamienlll c uand(l es necesario que w pase por la regin
1\ !h ,"nncia aunque. las grandes ampl itudes de resonancia pueden
1lllilada!'; por
l':" Jl(l:;ible reducir la amplitud oe vibratiln apoyando la maquilla
lino IIJla gran ma"a M como se en In Fig-. :Ui- l. Pam mante
111 rasmisibihdRd F
1
Fo igual, k debe ser IIlcrementada en la
iti'Jl1i l l razn de manera que m -t- M k permanece igua l. embargo,
"tlj
Fo
);' = k
mw2 ] 2 [CW ] 2
1 --- +
[
.
k k
1" !!1I1"lit ud X es reducida debido al mayor valor de h .
(wd J) UD'JeqJf1jJ 9 d
O

p e ' 3U9
O

o
'"
o'
o
N
ci
o
ci
'" o
ci
(".,
o
ci
O
O
ci
(',
O
O
O

67
(;U \''/'' (/ 1' 11111; ,dfr,tfu fll"lllllfl / f'{I"/I ' !/(I '

,"] M
f . .... j Flg. 3.6-2.
Cuando e l amort iguamient o es desprec iable, la
1dad se reduce a
TR =---
(:,)"
en donde. se ent iende que e l va lor utili zado de W Wn
que V2. Reemplaza ndo w;, por f.f en donde f.f = 9,81 m y ..\ =
deflexin e:,; tti ca en metros, la Ec . (3.G-;i) puede expresar!>e com
1
(3.0-4)
R = 2
(2nf) _ I
g
Desoejando a t, obt enemos con ..\ en mil metros
(:3 ,()-;, l
f= 15. H
76
V(;R + 1)
Defi ni endo la reducc in en trasmi!->i bilidad l:{,mo R .... (1 - TR l. la ec ua
c in de arr iba puede tambi n esc ribirse com
... /I(?-R) (:t6-fi )
f = 15.,76 V"'5. _ R Hz
La F ig. 3.6 ;3 representa la Ec . (:Hi-6l de t cont ra ..\ con R como pa r
metro.
Esta di scusin ha sido li mitada a cuerpos con traslaci n segun
una nica coordenada. En genera 1, un cuerpo rgido tiene grados
de libertad; traslaci n a lo largo y rota cin con respecto a los t res ejes
('oordenados. Para estos casos ms avanzados remiti mos al leclor a l
uxcelente texto s<lbre ais lamiento vi hratoriu de C . Crede.
':.IEi\lPLO ;)Ji-l
Una mquina de 100 kg de masa est soportada por resortes con
rigidez tota l de 700 ro y t iene un elemento rotat ori o no balan
cead(1 que >;e lraduce e n una fuerza pert urbadora de :150 N a una
velocidad de I'pm. un fador de a mort,igllami el1
lo de (' = O,:W. determine (a) sU amplit ud de movimien to debida
al desbalanee, (bl la t rasmis ibilidad Y (el la fuerz.a trasmit ida .
(' . 1\ . f red" , V,hm/ illrr nmi Shl/l'h J""IM;" !I l;\ l>W York: ,/ohn Wile) &
1:1 " \1.
ecuacin de tras
(;-3 .6-:i)
es muyur
rL .. . ] :: J. . 1 . ti
.; E E
a. E u
o <t<t
7]}Jl1 III vI
p
:o
a.
ro
g
"3
c.:
<ll "'

"
e

,

x


O"
61-1 \'IIJ/'III'IIJ/I I :,,.,;I/I'/I 11/'/11""/(" /1''' '''/
Solucin: La del'lexin estt ica del el>
100 x \),X I
1.4Ul >< 10- 3 m = 1.-10 1 mm
10
1
700 X
y su
1
13,32 H'l
in = 2'!T
(al Sustituye ndo en la Ee , (:3.1-5), la amplitud de vibracin es
;)50 ' )
(
X = ' .7(X)' ><: lO'
50 ' , 2 ]
2
r 50 ] 1
[
I - ( 13,31)- , + l2 x 0.20 x 13.31
= 3. 71:} X
= 0,037'1 mm
lb) La de la El' .
_ Y:+ (2 '< 0.10 x ),)2
TR __, IL_
, = 0.137
1 - ( 50))1]2 + l- 2 x 0,20 x ,
- \' {: 1\ -,
r
(e) La fuerza trasmitida es la lerza ,por 'la trasmi
slbUidad.
FTR. = 350 x 0,137 .,r., :.r1:X9 j ....
3.7 ENERGIA DISIPADA POR AMORTIGUAMIENTO
E l amor! iguamiento e:.! en lodo:,; oscilatorios .
Su (,{"peto retirar energa !'Oislema , La t't1 erl-!b en un vi
hratorio es disipada en forma ele culor n ele La di;;ipacin
de la energa en calor puede experimentRn;e simplemenre rlexionando
LlIla pieza de metal hacia atrs y hacia arlelaplC el) buen numero de
vetes. Todo!' est ;lInos condentes del sonido que es radiado de un obje
to que recibe un fuerte. Cuando un boya eF. a oscilar
verticalmente. radia ondas' hacia afuera perdiendo como con
!-;('cue ncia .
En el anlisis de vibraciones, generalmente
'1\ el amortiguamiento en trminos de respuesta del La prdi
di, i JIDelu 1''' ' Jmor1 i ,;uumil!l1\o 69
d' l dl' ('I1l'rgia de l sistema osc.latorio traduce en decrementos do la
IIlIpl i 1lid dI:' la \ i bracin 1ibre, En Id e:,1 ado estac iona rio de las vihra
" i 'IIlI'", forzada". la prdida de energja es compe nsada por la energa
pO I la exc itacin,
Un sisa'ma vibratorio puede encontrar mUch,)!'. tipos de J"uerl.as
rli' amortiguaci n , desde la friccilI interna molecular hasta la J'ricci6n
) la resistencia de U ll fluido. Por lo general su des
I'iPCil'1I1 ma temti ca es basLante compllCada y \l O adecuada para an
II ,; is df' vibrac iones , As, se han desarwll adll modelos de amortigua
4ue en mutho!" casos resul l an adecuados para evaluar la
plJesla de l s istema. Por ejemplo. ya hemol'; utilizado el mode lo de
IInlrl lgua mienlo viscoso, designado por mediu del cilindro-pistn. que
IllIlIu(."(\ a soludnnes matematicas manejables ,
La di!'ipaci< n de energa es determll1ada usualmC!nte bajo eondi
"lllIles de osci laci ones cc licas . Dependiendo del tIpO de amortigua
pre!-\ente. la relacin fuerza-de!:ipJaza mil'nto, cuando St'
IJ11t'de\' Ariar grandemente. En tocios los casm;. sin embargu, la urva
1!l, !r7:u -desp lazami enlo encerrar UII rea, l lamada Iludo d I!'
ljlm l'S proporciona l a la energa perdida por delo. La ener/{a perdidu
jlt ,j' cielo, debido a la fuerza de amortjguacin Fu. se calcula de la
""l1ucin general
(:U-ll
11'" = 1> F" d\'
,",eneral, W
i
depender de muchos factores lalf'S como tempcra
i 111'/1. lrecuen<.:ia o ampl itud.
Consideraremos en esta seccin el caso ms simple dI:' disipaci n
,j,) el de un sist ema resorl emaSfl con a mort iguacin \'iSCOf'3 ,
l.,. I'uerza de amort iguacin es en e!'te caso F, =,:x. Con e l desplaza
1I11! l1tO y la velocidad del estado eswciolll:lrio
x = - $)
x =, wX COS(WI - $)
111 d isipada por ciclo. de la Ec . (:U- l) ser
"Vd = dx = di
2 o (2-:r / "" , 2
= I'W X - Jo ' COS-(W' - $) d, = '!TcwX (a.7-21
!:r;. oter!" particlIlar e5 la energa disipad en vibracih fo"zuda a re
Sustituyendo w" \ 1iI' y (; = ,'1ii. la ecuacilll1 de
Imlla a resonancia se reduce a
lV
d
= 2t7Tk
v2
(3,7-3)
Ln energa disipada por ciclo de la fuerza de amortiguacin puede
HI'Il::;lmtarse grficamente como 5igue. Escribiendo la velocidad en
111 1(.rI1l8 '
70 Vibra cin ('x("l l udCl l/l'mn iL'(Jmenre
,;i; = wX COs(wl - </ = wX.y1 - sen
2
(wt - </
wVX
2
- X 2
la fuerza de amorti guacin ser
F
J
= eX = cw v' X
2
- X2
(3. 7-4 )
Reordenando la ecuacin tenemos
(3.7-5)
r+ =
la reconocemos como la de una el ipse con Fd y x representados a lo
largo de los ejes vertical y horizontal, comO en la Fi g. 3.71a. La euerlda
disipada por ciclo est. ent onces dada por el rea encerrada por la
elipse. Si aadimos a Fa la fuerza RX del resorte sin prdidas, la bu
ela de histresis es rot ada como se ve en la Fig. 3.7-1b , Esta represen
tacin se conforma entonces a l mode lo de Voigt que consta de un ci
l indro-pist n en paralelo con un resorte.
Frj + I()(
Fa
x
x
(al (bl
Figura 3.7-1. Energa dis ipada por el amnrtigunmit!n l o v!,('oso ,
Las propiedades de amortiguacin de los materiales estn lista
dn:-, ell muchas maneras diferentes, que dependen de las reas tcn i
:RS ('n donde se las apl ica. De est as, listamos dos unidades de energa
rl' lativa que tiene n gran ut il idad. La primera de est.as es la capacidad
dl' r1l1wrtl#uac irn especfica, definida como la prdida de e nerga por
l'i(' lo \V" dividida por l a energa potencial
w.
3.7-61
U
Enl'rll'a di,, padft p()r amclTti gunmient o 7 J
La ;, cgunda cant idad es el coeficiente de prdida, defin ido como
I I I III'-Ull du la prdida de amort igua cin por radia n \+;/ '27r d ividida
11U1 ,,1 potencia l pico o la energa de deformacin U.
Wd
11 = 2'1[U (3.7 - 1)
Para el caso de amortiguacin li neal en donde la prdida de ener
1lI I'JoI proporcional a l cuadrado de la deformacin o amplilud, la cu rva
III hislresis es una el ipse . El coeficiente de p rdida para la mayor!.
.1" Ius materiales vara ent re 0,001 a la unidad, dependiendo del mate
dnl y de las condiciones en que se realizan las pruebas . Cuando la
ill\ rclicla de amortigua mi ento no es una func in cuadrtica de la defor
IUfIl I/'m o amplitud, la curva de histresis ya no ser una elipse . De
II I II:VII. el coeficiente de prdida puede variar ent re 0,001 y 0,2 aproxi
IlIllIlamente.
PLO :1 .7-1
Determine la expreSlOn para la potenc ia desarroJl rJda por una
fuerza F= F() sen (wt + (/1) actuando en un desplazamiento x =
X
u
sen wt .
Solucin: Potencia e!l el trabajo rea li zado en la un idad de liem
po que es el producto de fuerza y veloc idad .
dx . (
P = F dt = (wX()Fo) sen wl + cp) COS wl
= (wXofo) [ cos cp . sen wl cos wl + sen cp . cos
2
WI ]
= 1wXoFo[ cf> + sen(2wl + </ ]
El primer trmino es una constant e que representa el flujo de tra
hajo estaciona ri o por unidad de tiempo. El i:>egundo trmino es
una onda sinusoidal de l doble de lu frecuencia que representa la
componente fluctuante de la potencia. cuyo promedio es cero so
bre cualquier i ntervalo de tiempo que es un mltiplo del perodo.
11: M PLO :\. 7-:'2
Una fuerza F = 10 sen 7I"t Newtons acta en un desplazamiento
de x = 2 sen Crrt -71" 6) metros. Determine (al el trabajo hecho
durante los pri meros (3 segundos; tb) el t. rabajo hecho durante el
primer segundo.
Sol ucin: Reescribiendo la Ec. (3.7-1) como W= JPxdt, y sus
liluyendo F = Fo sen d ;, x=X sen (wt- </J ), el t rabajo hecho
por ciclo ser
w = '1[F
o
X sen</>
72 V,bracirm l'xdtada armnicamente
Para la fuerza y desplazamiento da dos en est e probl ema, Fo =
10 N. X = 2 m, </J = 71" / 6 Y el perodo T = 2 seg. As. en los 6 segun
dos especIficados en (a), t ienen lugar t res ciclos y, el t rabajo
becho es
W = 3('ITF
o
X sen $) = 3'17 X 10' X 2 x sen 30 = 94,2 Nm
El trabajo hecho en la parte (b) se determina integrando la expre
sin para el trabajo entre Oy segundos.
[
1
1/2 r1/2 2 ]
W = wFoXo cos 30 o sen '17/ cos '!T/ dI + sen 30 Jo sen '171 dI
0,8666 ( / St:n 2'17/ ) ] I /2
= 'TT X 10 X 2 - - - cos 2m +050 - --
[
4'!T ' 2 4'17 o
= 16,51 Nm
3.8 AMORTIGUAMIENTO VISCOSO EQUIVALENTE
La principal influencia del amortiguamiento de sistemas oscilantes es
la de limitar la amplitud de respuesta a resonancia. Como se v, de las
curvas de respuesta de la Fig. 3. 1-3, el amortiguamiento tiene poca in
fluencia sobre la respuesta en las regiones de frecuencia alejadas de
la resonancia.
En el caso dI:! amortiguamiento viscoso, la amplit ud a resonan
cia, Ec. (:U-91. resulta ser
X=!i
(3.8-1
cw
11
Para otros tipos de amortiguamiento, no existe una expresin tan sim
ple. Es posible, sin embargo, aproxlmarse 8 la amplitud de resonancia
sustituyendo un amortiguamiento equivalente ero, en la ecuacin de
arriba . "
El amortiguamIento equivalente c
rq
se calcula igualando la ener
na disipada por amortiguamiento viscoso a la de la fuerza no viscosa
suponiendo movimiento,armnico. De lu Ec. (:3.7-2)
r
'ITe wX
2
= W , (3'.8-2)
"
en donde W. puede ser evaluada para el tipo particular de fuerza de
amortiguacin .
E,JEMPLO ;l8- 1
Los cuerpos que se mueven a velocidade;; moderadas ('j a 20
m !'Ieg) en fluidos tales como agua y aire, son resis.tidos por una
filerza de amortiguacin proporcional al cuadrado de la velocidad .
Determine el amortiguamiento equivalente para fuerza::. ac
tuando en un sistema oscilatorio y encuentre la amplitud de re

viscno" I:quivfllenle 73
So/uC'in: Sea la fuerza de amortiguacin expresada com
Fd = ax
2
1'11 uOllde el i'igno menos debe usarse cuando x es y vice
Suponiendo movimiento arm(ll1lCO ('011 el liempo medido a
partir de la posiCIn de desplazamiento negativo extremo
x = - X cos wt
In energa disipada por ciclo es
W
cI
= 2JX ax
2
dx = 2aw2x317r'\en3 wld(wl)
o
= !aw
2
X 3
3
El amortiguamiento viscos() equivalente es entonces (Er . 3.8-2)
$
e = -awX
<q 3'17
La amplitud de resonancia se C'bt ene sustituyendo e = c"lJ en la
Ec. (3.8-ll con W =W
n
3'17F
o
x=
8aw;

n bist ema osdlatnrio forzado a vibrar por una fuerza excitatriz
Fo wt , est somel tdo a dIferentes formas de amortigua
cin. D('sarrolle 1<1 ecuacin para el amortiguamiento equivalente
e indique el pmcediruiento para determinar la amplitud de reso
nancia.
Solf!.cin: Sean (li' U, . U;I' etc.. la energa disipada por cicl o
por las Aiferente:-; fuerzas de amortiguacin . Igualando la energa
total disipada a la de la amMtlguacin viscosa.
= VI + V
2
+ V) + . .
El coellcienle equivalente de viscosidad es entonces
LV
=-
q 'l7wX
2
Para determinar la amplilud, es necesario .obtener expresiones
parn - U
t
.- [/1 ' etc.. que contendrn a X elevada a varias
Potencias SuMituyendo e en la expresin.
--, '.- "'"
Fo
x=
c.,qW
la ecuacin con W se resuelve para X . =W
II
7 . Vil! rr/ ,'"il/ " xnlr ,ltl " rm' iI/I",m,II,
EJEMPLO 0.8-3
HaUe el amortiguamiento viscoso equivalente del amorti guamien
to de Coulomb.
Solucin: Supondremos que bajo excitacin sinusoidal forza da,
el desplazamiento del sist ema con amortiguamiento de Coulomb
es sinusoidal e igual a x = X sen wt . El amort iguamiento viscoso
equivalente puede encont rarse a part ir de la Ec. (3 .8-2) notando
que el trabajo hecbo por ciclo, por la fuerza de Coulomb F" es
igual a W
d
= Fax 4X. Su sust itucin en Ec. (3.8-2) produce
'TTC
tq
wX
2
= 4F
d
X
4Fd
e =-
eq 'ITI.JX
La amplitud de la vibracin forzada puede hallarse sustitu
yendo c"q en la Ec. (3.1-3)
x = Fo
I1I(
2
)2 + (4FP)2
'TTwX
Resol viendo para X, obtenemos:
4F
.. I
FJ
_ (
4F
d) 2 .. _ ( d )
FO VI 'TTFo
IXI = V 'TT
k
k - mw
2
I (;J2
Not amos aqu que, a diferencia del sist ema con amorti guacin
viscosa, X / ,,, tiende a infinito cuando w =w,. , Para que el de
nominador permanezca real, el trmino 4Fd 7rF
o
debe ser menor
que 1, 0.
3.9 AMORTIGUAMIENTO ESTRUCTURAL
Cuando los materiales son esforzados cclicamente, la energa es disi
pada internamente en el material mismo. Experiencias de varios inves
tigndores*, indican que para la mayora de los meta les estructurales,
tales como acero y aluminio, la energa disipada por ciclo es indepen
diente de la frecuencia, sobre un gran rango de frecuencia, y proporcio
- A. L. I\irnoa ll "Vibrltlin" Damping. lnc ludintJle CabE'or Solid Domping".
ASl\1K AP\l ;,) ,c,:
, B ..1. LIl7.SD. Damping "f Maleria l., and Afember., in St rutlural Mechan ies (Elms
lord. ;'1: Y.: Press, 1968).
Amclrt lguamil!nl " (,S! r ue! uru! 75
lud 11 1 de la amplitud de vibracin. El amortiguami ento int erno
epll' )ole ajusla a el'la clasificacin. es llamado amort i guamient o
\' (llIllJrfiJ.{uamien t o e.struct ura l. Con la disipacin de energa por ciclo
lrllf)(lfciona l al cuadrado de la amplit ud de vibracin, el coefi cient e de
lllhrlida es una constante y la forma de la curva de histresis permaoe
' :.' inffiodilicada con la amplitud e independiente de la rata de detor
IItlltin.
La energa dis ipada por el amorti guamiento estructural puede
Hscribirse como
W = CXX 2
d (3.9-1)
111 donde ex es una const ante con unidades de fuerza/ desplazamien
111 . Usando el concepto de amort iguamiento viscoso equivalente, la
(3.8-2) da
'TTC wX 2 cxX
2
eq
O
a
C"q 'TTW (3.92)
Sustituyendo por e, la ecuaClOn diferencial de movimienLo para
1111 sistema con amortiguamiento estructural puede escribirse como
a
mx + ( 7TW ) X + kx = F( 1) (3.9-;J)
Rigidez compleja. En el clculo de las velocidades de "ale
leo" de alas y colas de aeroplano!>, se uti liza el concepto de "rigidez
compleja". Se llega a l suponiendo que las oscilaciones Son armnicas,
los que permite escribir la Ec. (3.9-3) como
mx + (k + i';) x = Foe ,"',
Factorizando la rigidez k y dejando 'Y =a 17Th, la ecuacin de arriba se
('onvierte en
Foe
iWJ
mx + k( 1 + iy)x = (3.9-4)
IJa cal1tidad k(l + i 'Y) es la rigide z compleja y , . el factor de amorli
.uamiento estructura l.
Uti li zar el concepto de rigidez compleja para problemas en vibra
Liones estructurales es ventajoso en t anto que uno necesita nicamen
I e mult iplicar los trminos de rigidez en el sistema por (1 +i 'Y). Sin
el metodo se justifica nicamente para osci laciones armni
taf.>. Con la solucin x == Xe
l
"', la ampl itud de estado estacionario de
lfl Ec. (3.9-4) se convierte en
Fa
X = ----'---
(3.9-5)
(k - m(
2
) + iyk
7" Vi/i't:u 10/1 nI/1m/ti f/ 1"/r/l " ,i" lIml '/l I,'
La 'ampUtud de e!; entonces
F(j
IXI=

yk
Comparando e!\to con la de resonanci a de un sislema con
amort iguacin viscosa e>1
Fn
IXI =
conclui mos que con amplitudes igua les tl resonancitl : 1."1 racto!' de amor
ti guamiento viscoso es igual al d()hle del fac tor de amortiguamiento
VISCOSO .
3. 10 BRUSQUEDAD DE LA RESONANCIA
En vibraciones forzadas hay una cant idad relacionada con el amor
ti guamiento que es \lna medida de la brusquedad o int ensidad de la re
sonanc ia . Para calcularla supondremos amortiguamiento visCOSO y con
s ideraremos la Ec. eLl71.
Cuando W LIJo = 1, la amplitud de es X" . = (lo'!) k l :2-.
Ahoia buscamos las dos frecuencia:; a cada lado de reso11anci (8 me
nudo llamadas bandas laterales), dunde X = 0,70'i X".. ' Esto>
son conocidos tambin como lo; de media po/encia Y se mues
tran en la Fig. 3. lO l.
x
X
o
l<'g. :UOL
Haciendo ::( =,70T X,,'; y elevando al cuadrado la Rc. (:U7l
obtenemos

2 2r
tI, -(:JT + [n( :Jr
o

(3.10-1)
-:- 2(1 _ + (1 - sr
1
)= O
"",. . """
RespucslO ,1 Iwr ic'ltliclls 7.7
purA (w "w
n
):! . tenemos



- 2
(3.10-2)
w"
11flllll'ndo que \ <.< 1 Y despreciando trminos de orden alto de L lle
!tJlUS .1

= 1 :t 2S-
i3.1O-3)
w"
1. llIlI1ando LIJ, Y W 2 las dos frecuencias correspondientes a las races
dI ' 111 Ec. (:U0::3). obtenemos
4r = - wf a. 2( W
2
- "", )
", 2 W
....." n
,,/\ l'ant idad Q es detlnida entonces como
w" In 1
Q = = --=_.
(:1.1041
""2 - uJ , J
2
- J,
" 'I"i, nuevamente, puede utilizarse amort iguacin equivalente para
h,fillr a Q para sistemas con otras forma:> de amortiguacin . As, para
equivalente. Qes igual a
(3.10-51
Q=-
1
y
11 RESPUESTA A FUERZAS PERIODICAS
ItIdquier fuerza peridica puede descomponerse en una serie de com
IHIIII,es armnicas por a nlisis de Fourier. En lugar de las series de
II'PlITier de la Sec o 1.2, laR series de senos y cosenos pueden combinarse
11 \lila serie alternativa y la fuerza peridica puede escribirse l'omo
F(!) = FrrScn(nw l l - <Pn) (3.11-1)
n
, fuerza es ap l icada a un sistema SDF, la respue::>la eSl8cicmaria
fiPlVierle en la superposicin de las componenlef; armnicas. una
11, 1;1:-; eua les es
_ F"sen(Wnl-t/ln)
( )
-:.========
(iUl -2)
xn I
V( k - + (cw/
I rl'l>puesta estacionaria es entonces
3.113
x(t ) = L -",,(r)
n
1M Vilm,,'''1I1 "l cilrHllI , /l 7Ij , ;III<l/ml'I/(,
A debe aadirse la vibrac in libre. que en genera l , desaparece de
bido al amorti guami ento.
g,JEMPLO 3.11 -1
Determine la respues t a estacionaria de un sistema con un gra do
de liberlad, a la onda cuadrada del Probo 1-9.
Solucin: La ser ie de Fouri er para u na onda rectaTgu lar de
ampli tud P es
4P ( 1 l .
F( /) = --:;; st: nw,' + '3scn3w:1 + S sen)W,1 + )
que contiene slo armni cos impares. La respuesta esta cionaria
es ent onces la suma de los s igui e ntes Lrmil1(H;:
x(t) = 4P sen (w1t - fi>1)
7T y(k _ + ('W ,)2
}sen(3w, [ - fi>3)
+
Y[k -m(
3w
ir
.
+ [c3""'l f
- 95) '\
+ + .. .
V[ k - m(5w
l
)2] 2 + [ w, J2 f
cW
1
c3w
I
n.o - 2 -
etc.
tan 't" 1 - k _ mw, tan eh - k _ m(Jw, )
2 '
3. 12 INSTRUMENTOS MEDIDORES DE VIBRACIONES
El e lemento b"ico de muchos instrumen tos medidores de vibraciones ,
!; la unidad ssmica de la Fig. :1.12-1. Dependiendo del rango de (re
;uencia uti l izado, desplazamienlO, velocidad t l aceleracion esl n indi
t;ados por el movimiento relativn de la masa suspendida , con respec to
n 111 caja
Jo' jg. 3.12-1.
111 ..... 1 n lllll ' lll il .... lIH"l i .l tll( ' ;'" d. , \'tlJr:tc' lt ll lj ' :-, u
I'nm dC' t cl'minar el t;omportam ient o de lale:.; (;onl'> i
cll' !'l'nlCl::-! fu ('t'unc i6 n d" mO\ imient fl de m que e,.;
,,1.\ = - c( .\' -.n - J,;,( x --. )' )
(:1. 1:2- 11
1'11 d()nde x. \' \. ,.;() n lo" desp lazam.ientos de la masa ss mic'G1 del cuer
po \ iiJ rant c. respect ivarnente. a mbos medidos CO Il re"pecto a u na ('e fe
I'lllc-in lnorc ial. Lfamanoo j I desp la za miell to re la ! .... o de la m '! la
n lrga llnida ni cue rpo vibrante
z= (.\-I') (:t 1:2-2)
\' !'; uponi en cl() un mo\'i micnt o f> illtHioioa l y = " sen 0.: 1 de l c ue l' po \'1
bran t l:'. ohtl' lleT11 1lS la ecuac in
m:: + ci + k:: = mw
2
y SC ll wl
(:1. 1:2 -:l'
!?c l!<w ion :i irl nt ica en lO! ma a la Ec:. (:3 .:2 -1 l. con z :. m...- Y rerm
p inza ndo a x y meu: " . l'e:i pec t ivamenle. La so lucin estaci onaria 2 = 7
("",1 - ep ) est e nt ('1(:es por in,.; pecc in y e::; :
y( :" r
k - mw
2
)2 + ( CW)2

:l.J :2 ,1 1
y

w
wc n
,!,. - 2 n ,1 1-:)
tan 'f' - k _ mw
-(:f
Es e\.iclenl e que los parmet l'Os son lH raZn de
\' iHS w w" e l Lador de amortiguamiento .1' . La Fig. ;3.12-2 mues tra
lin grl' ico de e,.;ta;<; ecuacionei> y, ('!; idnt ica a la F ig. :1. 2-2 except o que
" }' reemplaza 11 MX me. El t ipo de in!'tru ment o determinaclf)
por el rango ti l de t'rec uenCl ai> con respect o a l a f'rec uel1 ei u na t ural uJ"
del instrumento.
Sismmetro - Im;trumento de baja frecuencia nalural.
Cuando la frecuencia na tural ""' /1 eJe l in!, ! rumenlO es httjl:! con res pecto
iI la fl'Clle ll l' ia de vibrac i n u: que se VH a medir, la raZ n u: """ es un
nmero grande e l desplazamiento re lat ivo Z se aprox ima a L s i n im
ptlrtar e l va lor de l amorti{{Uamient o. c(mo se indica en la Fg. :l. 1:2-:2 . La
mas a m permanece e ntonces estacionaria mien t ras qlle la caja portante
Sl' mueve co n el c uerpo v ibrant e . Ta les i nSlfument os se denom inan
lI1mel ros .
RO \ ' /IIIf/;{II/i l' ,' , i" "I'1 ' 1" 1111'"'' (/ " . Ili'
180

..
'"
!!
'O
" 90
/ZIY
2, 0
1

1
I
:1
L
/1/
'1

' .... : .... ,
" _.9.:..
5
.9__
070 -------
,

2,0 3,0 4,0
I
1j
I \
1 0 25 \ /
1 \
'1 1 I'1' , 1 \ 1.-\--- o
1,0 2,0 4, 0 5,0
I 1 '1 \
Ratn de frecuell cl a .w
1 I '" " ,
n
11
:J
rl


; ....
.r"'" ---'
I
o 1,0
w
Ral n 0'3 f recu encia w;;
Fig, I{e;;pul'st a ele un med idlJ r de \'ibl'l1c i'll l l",
Ull a oe las desven t AjA" del sifim(melro su gran tamao, Como
Z = r . el mo"imicnt l\ re lat h'o de l a IDa!o;a ss mica dehe ::;el' del
Ol'del l de magnil ud que el de la vibr1 ciiJn que se \'a a med ir.
E l mo\'i miento relot i vo 2 es usualmenl e l' on ve r! ido en UJl voll a;
e!c( r iel) hacieno() q U la m OS!I Ss minl hell un qlle se mueve
rt' lat ivamc nte a ho hi nas fijas a la caj a . como se muestra en la Fig.
:1, 1:?-:l. ('01111) el vo /tajt' gellel'ado es fJroporcion Cl I a IFI ra ta de (, OJ't e del
<.'Rmpo ma gn't iell, la salida de l in,,! t umen (l) ser pmpon ' ioll al a la \ e
IJ)eidad del cuerpo vibra nt e, Tales se ll ama n ve lrnel ros,
L n lns l rurnl' ll to t ipico Ul' es t a rlase puede tener un frecuenc ia nat ural
oe 1 <l :) Hz un ra ngo util de trec uencia de 10 a :Z. OOO Hz, La sensibi-
Fig. :l. 12-!J.
llbt l l llln. U1t, d.. , \ 11 1I' I II ' \III\\' '' H1
l'Ij{. a, l:-1. Si smOIlIl'tl'll 1('IIr/P,I';11 dp I'I,'me!/'Ics, ni.' I'flS(I (/,In ,
('ulif<Jmi /lJ
IlIl ad de instrumen!(ls puede (,-i1ar en el rango de :?O mV pOI' cm.,
ug ti :l;)O m \' por c'm scg CplI pi desplazamiento m8ximo l imitado u
,, ' !ItI ele O,;') cm. pico a pi co,
Tant o el desplH znm ell l o (' OIlW In aceleraclcin eSI ri n dispoll j ,
"/111,,1 1rasducl' T tipo-ve locidad, pOI' m(d lo de un illtegrador o clil'L' ['('n
j II1c1pr d isponi hle en Inil\'onu cil' las unidade!> ('ol1d iciol1udilrm. de
Illude':) ,
La Fig , :1.1 2-4 E'S una liltll dl' l HA;\(;EH \j \l l ' , cl c]lf !n
u Hita sens ibili dad. tlle \It i/ i'..Hltl e 11 espac nl lli tlilr dc' IU-i
Ulli dmL b'; 1s i smmet r o R<1l1 gc J' im;urpoHl un l ras(hll' lll ll ipo \, '
1,lciclad con el magnet o pernH,nente ('0I110 ssmi(' ,1, tl'('l' \ll'llt' iu
1111 11 n.l I es Ilormalmente de 1 H" CO!1 un , ' iaje oc l naSil rI( , t I llllll.
l 'i(:llc 11) cm de dimetro y pesa 11 Ihs .
Acelermetro- lllstrumenlo de alta frecuencia natural.
I 'II:111dll la frec uencia mitura l del im;lr ume n(o lit a (,ol ll paruda CO)l
82 \'tltrfl ' ' itJl I ('xftlr,d" lI rnl! JfJlf'Urrl'-" lI, '
la de la vihracin que se va a medir, el in:o;trumento indica aceleracio n.
Un examen de la Ee . (3.1 2-4) mUeR(ra que el fact oj'
V[ 1 - (:. rr + [ 2, :. r
t iende a uno pa ra w
, (J, de modo que
w
2
y (a;cleraci n)
z =-=-- - -
2 2 C1.l :2 -ti)
w" w"
As que Z se vuelve proporciona l a la 8t:eleracin del movimIento que
se \"a a medir, con un fac t or 1 El rango ul i l del ace lermet ro
1.05
1.04
1.03
1 02

313 1,01.
VI
1,00
_..
0,99
0,98
..:::.
0,97
0,96
0, 95
0.9

Fig. 3.12-5. Error d! aceleracin lrecuen cia con r cumo pll rmet ro.
puede verse en la Fig. ;3, 12-5 que es un grfico a mpliado de
1
[ 1 rr + [2
t
:n r
para varioR va lores del amort iguamienlo l' E l grfico muestra que el
rango de frecue nci a til del acelermet ro no amortiguado est limita
do, Sin embargrl, con 1= 0,7, el rango de frecuenc ia til es O w 'w" S
0,20 con un error mximo del 0,01 por ciE'nto, As. un instrumento con
una frecuencia natural de 100 Hz ( ene un ra ngo de frecuenc ia t i I en
tre (J Hz y 20 Hz, con error despreciable. Los acelermetros del tipo elec
tromagntico ut ili zan genera lmente un tactor t de 0,7 que, 11 0 sl
xtiende el rango de frecuenc ia ut il sino que tambi ll evita di storsin
de tase para ondas complejas, Como se mos t rar ms ade lante, Por
W
W n
1, \,, 1 fll lIIl' 1I1, ,, (!l. ",il rll" """':' Ha

Cristal
piel.Oelctr lco
Fig, 3.12-6.
jlt fll parte, instrumentoR de frecuencia natura l muy alta, tales como
III 'ult'rmetros de cristal piezoelc tr ico, t ienen casi amortiguacin nula
1I)lI'ran S II1 distursin hasta frecuenc ias de 0,06 In'
Diversos acelermetros estn en uso hoy. El acelermetro de masa
i KIl\i,'(\ es uti li zado frecuentemente para vibraciones de baja fre<:uen
1' 1/\ y los resortes portantes pueden ser 4 extensmelros elct ricos
I H I; min gages ) conectados en un circuito-puente. Una variacirll1 mas
1'11 ('isa de eRte a('elermetro es una en la cua l la maRa ssmica es scrvo
1""l1f rolada para que t enga desplazamiento re lat ivo nulo; la fuerza ne
.rnria para lograr esto, se vuelve una medida de la aceleracin. Arn
!ir". instrument os requie ren una fuente ext erna de potencia elctrica,
Las propiedades piezoelctricas de los crist ales como tuarzo o t i-
1/llIato de bario, son ut il izada., en ace lermetros para medidas de a lta
fil'(uencia. Los crista les estn montados de manera que, bajo a (:elera
, 11m, estn comprimidos o flectados para generar carga elct rica . La
I '!I, a.12-6 un arreglo semejante. La frecuencia nat ural de tales
ros puede hacerse muy alta, en el rango de 10R 50.noo Hz,
1.. que permit e medidas de aceleracin hasta de 3,000 Hz , El tamao
JII'I cris tal de l acelermetro eR muy pequeo, cerca de 1 cm de dimetro
\' ell' altura y, es not ab lemenle resistente pudiendo soportar choques
,/t ll la de 10.000 gravedades ,
La sens ibil lad de l acelermetro de (' ri'il ales est dada en trmi
de carga (picocoulombios = pe = 10 coulombios) por g, o en tr
de volt aje (milivoltios = mV = 10
1
V por g, Como el vol taje
t relacionado con la carga por medio de la ecuacin E= Q C. la
"lIpacilanc ia de l crista l, induyendo la capacitancia "Shunt" rk l ca
I.lr conector, debe le r especificada, La sens ibil idad lipica para un ace
I,'rmetro de crista les es 25 pe g con cristal de capacitancia n()() pF
(pcofaradiosl. La ecuacin E = QI e da entonces 25 '!'lOO = 0,050 VI g =
\1) mV g, para la sensibil idad en lrminos de voltaje. Si el ace]ermetro
,', Id conectado a un voltmetro de tubos, por medio de un cable de 3 me
lro!'. de longitud y una capacitancia de MO pF, la sa l ida de voltaje de cir
I'uilo abierto del acelermetro se reducir a
50 X 5(jO
, 500 + 300 = 3 1,3 mV/g
s!,!vera prdida de sea l puede ev it arse usando un amplificador
d. , cnrga, en cuyo caso, la capacitancia del cable no t iene efecto,
M.I V' ;" liI 'tll ' llht ! ) 't4f! il rlU fl l' nluIU(rll",lnr,
de fase, Para reproduci r una () nda compl ejo (a l ( ' O
me) ll mo,, 1rada el l L'l F ig. :U2-7, s in (;amhiar l-l u t(l rma, la fase de (oda"
las (;tlmponentes arm ni cas , debe perma nece r i nvariable cu n respec to
a la f undamental. Est o requiere que e l ngu lo de fase sea cero () q ue
loda<; las ('o mpOne nLe:; ar mnicas deben se r desplazadas: igualme nt e.
E l primer t aso de ce ro desplazamiento d e tase, co rrespo nde a f = () pa ra
w w" = 1. E l segu ndo caso, de ig'u al des plazamiento en el t ie mpo, de
t odos los armn icos es cas i sa l isfechn para ( = 0, 70 v u: < 1. (' OTIl O
se muest ra e n la F ig. :U 2-2. cllando \' = (1, 70. la lase pa ra w w" < ! p ue
de expresa rSe como
1T W

2 w
n
A>ll. pa ra ( = O. o 0, 70, la d i.,,(orsin de rase pnict icamenr e e li mi nada .
I ,
\ /,
,_..... \\
"
:{.J2-7.
E,}Erv11' 1.0 :ll
;;s tud ie la sa l idA de un ate iermt 1ro ('o n (= 11 , 70 cuando se le
Wi8 pa ra medir un mo\'imie nto pE>rindit,o cuvo despl a zamient o
da do por la eClHl c I 6 n
.v = Y
t
W, I + Y2 w!{
Solucin: Para r - (J. 70, 1T :2 >, u ' uJ". que q, 1 = 7r :2 X
uJ 1 WI/ Y qle = 7r:2 u.'c u:". La salida del acel ermel ro ento)ces
z = Z I Sn(w l l - (;'> 1) + Zl sen(w
2
' - <1>2)
susli'tllyerldf) ZI y Z,.! de la E(, . (:U2-6 1. la sal ida del ins t i l l
me-nl o es
11
z = _1- + w;>"l Sent0
z
(' - 2 ) } '
w; , 2w" W
n
Como la fU ll cin l - -r :2 U.'1I l en amhob tnninos (' ,", pi
plazaminto (t-;hin ) de ambas eomp()nt'ntes a jo la r.; o de l eje ho ri.
zflnta l, es el mismo. As . el instr umenll) fi plmente la
aceleracin y sin Es obvio que s i 'PI y 11>2 son ambos
de llUeyo obte ll ruemo,; d is to rsi n de i'a:>e tl u l a .
::\-l
"-2
3-3
3-4
:1-5
a'-6
;{-7
a-s
PROBLEMAS
l n a J..Klrle de Ull a mq ui na . Dl d !'W kg. \ ibra .e11 un medi " Vi"C' 1H >.
Dt! t e nlllll e l c Ol'liciellt e de amortigua mien t (). ull a IUl'rza (xci ta t ll il.
l'Irm ll ica de- 2,1.-I() ;-. g('nera un a amplitud ele res onancia de 1. :2. cm. COIl
pe riodo de 0,:20 seg,
.., j el sis t e ma dt' l P robo :; 1 pUl' UIJi! fuerza <l nnollic<c) de 1 ('PS
de Lr(' cue l1 t' ia , "cul ser d ilUIllC'nto por... e ntll a l en la amplit ud de las
\lbr,ICiollb lorzadas, SI se re tira el amo)'t.i gu a d(, r')
l ln !Je"o Ullid" a UIl de ,-,2,-) \! rn, tiell l' Ull anlOrtlguador ' I Sl'OSO.
('uando el dt' s'pl a za do y dejado lil) n" e l periodo de v ib ra c ion re
es U:l O S0g y la r; ( on ele do,; amp li t udes c on,ec u t i u b 4 ,2 a
l,(J. H alle la ampl it ud \ ta.:'' cuando Ulla fue rza F= :2 el" :1 / ac l.u3 en e l
sistema.
re que pa ra el si, t e ma l'bl) !1 p rn,lSd amort iguado. la am p lit ud piCO
oc urre a una r d Zon ele Lrecuencias dada !l0r 1,1 e XJHP:.;i("lil
W ' '/--2
(
W ) = V I -- 2t
f/ p
l'll s i, tema reSllrte m'lsa c, 'xcitadll por una fuerza PI se n l0{. A l E' ..
';llll<lllCia, 1,1 amplitud med ida es U. ;)R CIll. A O,R de la f rh 'UE' llcl<l ..
1l'lJ\ CIU. la amp litud ps () ,4i cm. Ha lle pi tael()r de arw lrti guac ioll del " is
r-.: rna .
Llq.(u(' a la.; b: c,. (;l.l .. :ll ) :l.l--!I custitu\'(,lldo la ",!LCI('1l ge l H,ral (,';I a-
CI(lI'I,HIU x = (' 1 ';('11 co.; ('11 la l'CllilCII"1l dlif'I'l'ncial
para C
I
\
Para e l ,;isll' ma IlltlstrDc!" ell ID }-, i :. ['; , .. -;, ('.;( r iha la ec ua, io il de lllil\l ..
lnl i: llto y r i:", u ",I"1 p 'lrll la a mplilud \' fase ;, t ,c i"n,H ICI', lb<ll >d " lgd'H:!
l' olllpka
I
tj9,m,)::,
Fig. P:{ -7,
E Il la Flg. J>:lS aparec(! un cil ill dro de masa m. C(llc' clad" a un n ',.;,,!'\e ,.1\
r igidez !1 co n triccjoll \i.;co,.; u e a UIl pj ,tl 'll ('U) O \.jUlO lil! lll U('''t'
(' 1111 '\ - A sen c.-l . D(,tr'rrTll ne l a Dlll pli lU d de l JTI O\ illl ll'lll" del CI1J Il dl'O y
'u la"e. ('( in re:-.peC[ll a l pi,. tun ,
'

t

1

--'
'
y
/ ! . :g:
Fig, pa-8,
.
. '
85
St \/, ril , , ,, ,, r' \', ';I IItI" rrml u'"1 "m"I/I,'
8-9 lIn exc it ado r de m a:>.a excntrica cont ra -rnt a nt e . mO';l rll uo ('1\ la Fi g.
P:l -9, E.>S ut il izado p<1. r a determina r la!' t'aracteris l j ('as vih rll (ori a; de ulla
; uya masa es de 181,4 kg. A una \ c lnci dud de 900 rpm, un lOS
t ro!J( lscopin m ues t ra las masils exc ntrica" en la pa rte superi or, en \,1
instan t e en que la se nlue\'e ba c ia arnba y pasa por la posi
c i n de equilI bri o cslt it'() y, la a mplit ud (; () rre, pondit'nte es de 2J ,o mm .
S i e l des bal a nc de cada rueda de l exc it a do l de 0.0921 m , det er
mi ne (a l la i're('lIen ciu nut u nd de la estruct um, (bl e l ["Hct or d e a rnor t i
g-uucin de la estnlct ura, (el la ampli t ud a 1.'(lO rpm y (di la pos icin
M
/( lo;
-2
"2
'" /7 F i gura P3-H.
a ng-ular d e 111!'; exc nt ricas CIl e l momen to e n que la se mueH'
hacia arr iba, pa,;ando por s u Jl osic.: in de equi l ihr io,
3-10 Un dsC(j c ircul ar Qul;' 1'(I tu COIl le"ped o a eje genmt " (o. 1ene
A) B. Kl d imet ro y p()sicin dI;' A s o n d , = 10 mm, r, = :m "m,
f/ ... () . El dimetrll y posic iun del ngujeTo B di, = ,') mm. /"1 = :W
:m, 1/
11
= 90 . Ot.ol ennine e l dimetro y de UIl agujt' l' lt . d
10 cm de rad io, q ue ha lanceara l'I
3- 11 E l brltZft de mani\(Jlll I,asacltl! de l c igtiea l dio! do,; In""t rad() en
la Fig. P:l - l l, es eq uivalen te a u n pe;;o ri(' o t' u.: lb t'(l ll ra din de
,. Determi J1e {'ont r' apesos ilecesanus. ell los dos
si t.ambi n co!t, cado<; a una distancia rad ial de l' pulg-a das .
"'ig. P:-I - l1.
3-12 l ' n db('(j s lido de lO lb de pe:;o est cui1adu a l ce ntro dI' un <'je de l pu l
gada. ('on dos pi!' entre c(,ji netes. Ha lle la Y( loeidad c ritit:f1 haj a
(suponga a l eje :ii mplement e apoyado on coj inetes i.
3-13 Convierta l(lda::. lS unidi.ldes de l Proh . :3- 12 d y recalc u le In
ve loc idad crt ica mIL"- baja .
l) ll l h ll 'I II <l:-i N7
Fig. F3-H.
1" LI m i (ti' de II na turbi na (mas a ];l,(j kg) es t a e n (J I c(' nt ro de un
"11 ron ('oj i netes a 0,40fil m, como fa 1,1 F' ig-. P: - l l. 1'ie que e l
fIIlpr liene un desbalance de 0,21:179 kit cm. Ha ll e lfui f\l erzas ejerc idas en
I()s cUJi nete; a u no veloc idad de fi .OOO rpm e l d ia met ru de l eje de ace ro
'.. ;m. Compare ('on el de l mis mt' rot M mos trado ('11
UlI ('je de acero de 1,(j();-) cm, ISuponga el eje si mplemente upoyado en los
1'I',ilnlltes).
Ir I'(lrn turbi nas 0pl'rfln c\o por e nc i ma de la ve luc idad crtica, se p ro\'eel
"/l lop,," para limitar la amp litud cuando pasa n po r la ve loc id ad cr it ica.
la l u rb ina de l prob lema la l uz e ilt rc e l eje de 2.fi4 ('m y
es de O,OI;Oc m, y s i la exccntn cidad e:i cm, hall e el t iomp,)
n-quer ido para que e l oje , 'nlpee lo;; :-'upol1ga que la ve loci dad
rilic:a He a lra nza t(lI1 amvlilud CCT1 '.
111 \.u P:I- 16 repmsen l a un de un veh culo
tlld(J por resor t e;; 4ue viaja el1 11111'1 CU I relerll ma la . l.)etermine la (; C" ua
ron !Jara la amplitud de W (' OIDO i'um'in de il1 w'l oridad y det erm in e lu
""I(cidad m s dl' sfavo rah lc,

L
li resnrLe..<: de un remolquf' de a ut omvd e:;tn ] O,l fi cm
bUJf) ,u peso. Hall!:' IIJ veloc idad crit ica cuando e l rcmolqllE' \' iaja pl1r una
C'Ilrretera t:f)l1 U I perfi l aproximado p r una onda s i nu:iuidul de 7,G:l cm
dc> amplitud y lInu de onda de H ,li: \ m. ,Cul ;;er la ampl itud
de la \'ilH3CilI a 64,4 km h'? (No considere
punto de ;:uspen!;in de un plldulo :-\ufre tlll mu\' imientu Ilrm
nicu Xu = X, !len wt a lo largo de un!! linea hOrizonta l, como mue,,
Ira en la Fi g- , E!:>l:riba la ('clIat ill d ijtren('i.l l de mov imient o para
pl'quea ampl it ud osci lacin. usando las l'oC)Tdenadas mostrada!>. De
t e rmine la :;Cl luc in para x x" y mlle:-<tre que l'uando w= Le'" , el
nudo est en e l punto medi() de l. Muestre que en gC>l1era l la di"tancl3 Il
rile la masa a l nodo dada por la re la ci n / = I (w
n
",l ' . en donde,
"'. ,,- , ; !
SH \ li l,,'u (" /PfI I '.it f '-U / q frnn n"i n unf" lt t'
)(0
I
Fig.

3-19 Obtenga las Ecs . (;I. G8) y (;1.;)9) para la a mp l itud y fase ha ciendu y = r
se n ..:1 y x = X sen (wt - rf) en la Ec. diferencia l el.S- ]).
3-20 Un radi o de avin pe"a lO6,7fl 0. y debe ser a is lado de vib rac ione,; del
motor a (recuenc ias de 1.60() cp m a cpm, qu deJ'l exin estt Ica
deben tener los osciladores para un ai s la mi ent o del 8fi' r ' )
3-21 Utla unidad de refrige radUf que pesa (-ji) lb. ser soportada por t res re
de rigidez k lb / pulg cada un a , S I la unid ad opera a 580 rpm.
cu l debe st:r el de la co nst a nte li si el lO' ( de la fue rza exci t a
triz de la Ul1 'idBcI dehe ser a la eRlruCl ura soport ada,
3-22 Una mq uina indu:;tri a l. COIl una masa de 4;:I, j kg es t soportada en
res()rt es con una defle xin de 0.S08 cm, la mquina ! iene un
desba lan ce rOlatorio de O,2:lO:l kg m, det ermine in ) la fuerza trasmiti da
al a 1.:200 rpm y (b ) la a mpl itud dinmi co a ve loci dad. (S upon .
ga amort iguamiento dCl:i prec iablc).
3-23 S i la m quina de l Probo :l-:22 e5t montada t'n un gra n hl oque con
neto de masa kg 'i la rigi dez de los re;or te:; bajo td bloque es a u
ment ada de modo que la defl exin estt ica es de 0.508 cm, cu l ser la
a mpl itud dinmica?
3-24 Ll n mot or e lclr ico (,8 kg de masa m( Jnlaclo en un bloque il is lante
de 1,200 kg Y. la frecue nci a na t ura l de t uclo e l si stema es de loOcpm, con
un l'a(: tol' de amortigua mi ent o de 0.10 (\(' r Fig. P:)-:24) . S i hay un de:bll
lanCl' en el ml Jlo!" que o ri gina una fue rza F = l OO sen Jl "l. t , det. er mi ne la
ampl i t ud de vibrncin de l b loque y la fu erza \ rasm il ida al I> iso ,
Fig. P3-21.
l' r,,' 1" lrl "" Rfl
:1-25 SI ' dr,l" , irl ,ud: l/' un in!'it rUtllCr.l! o maOi a 1J: kg, en un s itio en
d!lrldl' In u(' I' lpra: in es \:1,21 (' m "eg" a una de 20 Hz. Se
1' 1'('/)( '11 (' UlI Jl1 tur 01 in,t rumcnto en una cama de cauchu (' un Las ;;iguien
t I '" ,,=:2, BO: " cm (= OJO. a celerac i n sc t rali mi
tI! a l ir1s ! I'l)ml>nl u'J
:\ -26 si el instnllnen t() del Prob. puede n icumenltl tIJIeJ'ar una ace ll>r(j
(' i (i n (le :.O:) cm ,eg
J
sugic: ra una ,ol uci n ,:; u[Jor dendo q ue la mi s ma
de t: nuc h(, c; e l nico a is la dor di sponihle. De- va lores num ricos
pu ru a pO\' i JI ";OIU('ill !l .
:\ -27 PaNI e l sis t ema dI' l a Fi g. 1' :;.:27, \'erili 4uo que jJ l ffl s mi,ibi lidad T
Ix vi es la mis ma que pa ra tUe rza . G ral'ique la tra"mi"i bi lidad en de(; i
be le;;, 20 Illg ITU I ce " entre u: r..'n = ] .10 ti l O, con [= 0,02, U,O'!.
n, 1().
II
t x
J Y
Fig. P3-27.
- .1
:\-28 MlIcs t re que la pnergio d is ipad a por cr clo. para lricc i('JlI viseeN!. pu(de
repre,pnt el rse como
2
W
cI
= - ,, -. - r. l. I \ 2 l 2 , 1.,,,, . ' W) ]
n
:1-29 M Ut! s( re que, pa ra lI TUo r t iguil m iento Vi SCllSl.l , 1,1 l ac t or de p' rdida es i nde
pen di ente de la amplltucl \{ p rup0l'('iu ll u l a la I r';; UerH: la .
:i-:JO Exprhe la t'('lwcil 'ln pll rn la vi bral 'in de un "isll' l1l Cl rilo un grado
libertad. E' n ri el f ado!' de prdida '1 n resonan c ra .
:1-31 que T" T
oI
, (' (mI ra ( es un ('I larl ll ot' (' ireu lo, en donde
1" periodo ni.l tu ra l arno/'ligUcl d" \' T" pe riodo Iwt ural Illl mno)'lr
!: ll a dfl.
:1-32 P1Jr1 pi;'ljue(, amort i.:uamierH( ), la t! ne rgi<l po)' cic lo_ d i\ idi da
plif la E' nen;fl p() t enclal pi ('/) es igTla l a '1.! tamhi n a I (J , 1"(,'1' Ec .
(,t i (j) . 1 Para aml, rti gllUl1lit nt u V LS CO,,(l tn LJeq re que
'lTCW
8= ---/
,1-:13 En generB l, la perd idu de enerp;lO por cic ] r t'S llll :l lu ncin ue1'1 <l mpli l url
) l u Di(:1 haJli (l u> ('llndil' i('11l (,1 d('('tl'Il Il'nl o lognri tm rco J
{! < indt'pend i f'nl e de 1i.( amp l it ucl ,
:1-:1 1 Elll ll1(ll'ti.:uami entn de C(, uI ITn h t! l1t rle set as l ':; una c0r1 s1 n
le D , ie mpre opueq ,11 lll()\ imiclll ll , lh: i errnilH' pI fl mflll igufi llliento vis
equ l\'a If'n l (' .
. (il il.i.lnr/ o t: 1 (' ,' , ultado de l >f"(rl) :l :1-1 , dctt:rm rn t: la a mplit ud de movi
mient" de un resor l c-ma,; a C"1I a nlll!'1 iguumienl(J de Cllulomb,
90 V ih l'll l i l " l 'x l'''r,,11I nl"m O"if'!/ Irl I'II/1'
cU il ndo le excita por medio de u na fuerza arm ni ca F" se n "'( . Sajo
qu condi ciones puede ma ntenerse ste mov imi e nt o')
3-36 C ra fique de l P rob. :1-: jS en el ra ng,) pe rmitido
Ir
FU)
"kvvk w'
O 271' 417" 617"
FIn
Flg. pa-37.
E n la Fig. I': \. :-; . determ ine la re!<f> ueH8 est s; ionar ia de l s i!\tema rt'so rte
3-37
masa -amo rt iguador, ti 13 exc itac in del Prllb.
S i ItI le rza peridi clI de la Fig. P;l-: jH es ap l icada a un reso rle
3-38
1'l1W'.a , determ i ne la r:17. n de la respuesta a los di ferentes armc'micos ,
compa rada cun el fund ame nt a l.
F. , lbs
o
-Fa
Fig. P!'J -38.
3-39 S i la ex<: it a ci, n del Probo :1-:li1 es el del pun to dio' soporte
e1 ,, 1 ,.btoma rtUlsa -resort e, determine l a eCll at'ic'lJl I1Ma e l mnmrc' nt o
re la! ivo y (bl e l mo.... imiento a bbol ut() de la mas a. Sup()I lga am(lrti gua
rn iell lo l uc t urnl (1 = U,D,-jl.
a-40 E l eje d(. un tors igro !". mo"lrado ell la Fi1'. P:3-40, s ufre llscilac inl1e, ar
m, ni cus lors i(l ll u les a" "e n u: t. Hall.. la I!xpre:i i)11 para la amp li tud
rel at i vH de la r ueda extl!rinr ("u n re!'pe;t o a (a l el cje, (h rE' ferenc in
ri la .
Fig. P3-IO.
T1 rn(!didM ('omerC1a I de vibra,; iones t ene una rrl'cuell(' iil nal U ra 1 de
1.'1[, un fac to r de amol'1guucinn 1" = O,6fi . Cua l es la frecuell cia
nUl8 baJO que puede medirse cun (a I error de l 1
"
(h l error del 2/,,; ')
I' ..oh lomus 91
:1'" 12 I l n 1l1l'di dof dI,; \"ihru.: iunes l;i n amortiguamie ntl.J , con una frec ue n c ia na
I llru l de 1 el> ut i lizado para medi r vi brllclone, de.j cps.
S i la Hmplit ud ind icada po r el medi dor (amplitud r ela t ivA e nt re la ma sa
tll, 1 medido r y el ma rco) es 0,0.'i2 cm, c u l e:; la amplit ud correct a "
:\-t:1 I .l n fabricante de med idores de \' ibrar in da la:; siguient es
pare unQ de su s produc tos:
!-tR ngo de frecuel1<: ia: Respues t a de ve loci dad de 10 cps a 1.000 (,ps.
Se nsib tl idad : 0,096 V cm t a nto v,dl aj e corno ve locida d en
va lo re!'. rah-medi a -<: undrada .
Run go de a mp litud : Cas i s in lim ite in f'er iul' ha:;t a un a mxi m!i carre
ra ent ,.e de 0,60 p u lg.
(a l E!'>t e i ns t rumen t o fue utili za do para med ir la vibral: n de una
mqui na co n frec ue nc ia conlldda de :lO Si se t ielle una l!"c
tu ra de 0,024 V. ha l le la a mp l itud r aiz -mcd ia-cua d rad tl .
(b l Podra este inl':trumento ser ut ilizado pa ra medir ll vihra.: in
d una mllu i na con frec uenc ia conoci da de 12 cps y amp l i t ud
dc?b le de lUlO cm? D razones .
,l-iJ 11 reCl)gedo l' de vibrac iones t Iene una de 4ll mV (em!iegl
enlre f = 10 Hz, y 2.000 Hz. Si se ma nti ene un a tl cc leracilI de u na v, l'a
vedad en ese rango de frec ue ncia. GlI l ser e l voltaje dl: :m li da a (/J I
10 H:t: y (bl a 2.000 Hz?
,l.Ir, U!<a ndo la!; eC8Giones de movimient o Il rmni co, ohlenga la re lacion de
ve loc idad cont ra frecuenci a, apl icable a la \'eloc idad de l inst rumento.
:l46 Un med idor de vih rac ione; un 1-.l se n:-.ib d idad de :lO mV Cn1 !\eg.
Suponiendo q ue m\ (r m; ) es la preci sin li mite de l apara t o, de t e rmine
e l l mi t e s uperior de frecuencia del insl rumen t o para \\1111 exc it a c i n d
1 gravedad . Qu vo lt aje dehe generarse !;I 20n H"}
La l:iens ibi lidad de un c iert o acelerl metro de ('c\t aJ es t dada 1\ 1M pC/ g,
on cl1pllcit. an c ia de 450 pF. Se la con vol t met ro de l ubos v, s U ca
ble conec t o r tiene ;) m de la rgo con capllc i! allc. ia de f O 01_ Determ ine
ItI di) vo ltajl' po r gr avedad .
3-41
VIBRACION
TRANSITORIA
Cuando un s istema dinmico es excitado por una shita y he) peridica
exc itacin F(t ), la respuesta correspondien1e se denomina r('8puesla
t ransitoria, puesto que general mente no se producen osc Il ac iones esta
cionarias. Tales oscil aciones tienen lugar a las frecuenc ias na turales
del si stema con la magnitud variando en una ()rma que depende del
tipo de excit acin.
Primero estudia mos la respuesta de UI1 sistema resort e-masa a
una excitacin impubo porque, este caso es importante para la com
prensin de prob lemas ms de transitorios .
4 . 1 EXCITACION IMPULSO
Impulso es la integral temporal de la fuerza y lo designamos por F
= f F(t) di (4 .1 1 )
Frecuentemente nos encontramos con una fuerza de gran magnitud que
acta durante UI1 t iempo muy pequeo pero, con una integral lemporal
finit.a , Ta les fuerzas se denomi nan impu {;'VO; .
La Fig. 4. 1-1 muestra una fuerza impulsiva de magnitud F ( con
una duracin de ( , Cuando t t iende a cero, tales fuerzas crecen sin
lmite; s in embargo, e l impulso definido por esta inten-altemporal es F,
considerado finito. Cuando Pes igual a la un idad., tal fuerza en el caso
92
':X" ,I '''''tll' ua
----------r(I J
F

..1
, -1 E
,
Fig. &.1 - 1.'- l.1 -2.
!1j'li,.) , O se denomina e l impulso unit ario o la func in de lta , Una
l\ i llf' ] ( 1Il en t = E se identifica por (t y t iene las s igui entes pro
jl u'!llIdci; :
B( I - g) = O para todo t E
= mejor que cualquier va lor supues to para t =
di = 1, 0 O < < 00 (4. 1-:2)
. o
I nll es mu lt ip li cada por cualqui er fun cin Lempora l fU), como
l ' II lut.'stra en la Fig. 4. 1-2, e l producto se r nu lo en t odas partes ex
1'11) ('n t=E y su int egra l temporal ser
lo 1 ( /)8(1 - dI = (4. 1-3)
'om() Fdt = mdv , el impulso F que acta :;oore la masa, generar
'11 ' ":tmbio repenti no de velocidad igual a F m, s in cambio apredable
Ifli t1t'splazami en Lo. Bajo vibrac in li bre, encont ramos que el sistema
l' illrte-masa no amortiguado C<.lf) condiciones i nic ia les x(O ) y .:e(O), se
1IIIIlortaba de acuerdo con la ecuacin
x(O)
x = --sen W"I + x(O) COS wnt
W"
I ,i!' IHlI que la respuesta de un sist ema resorte-masa, inic ialmente en
' ;;' 11 y exci t ado por un impulso F es

x = - -sen w t (4.1-4)
mW f1
n
l i dllllde
'
w -
n -In
Vf
Cuando hay amor! iguamiento podemos arrancar con la
r(.lllIdn de la vibracin li bre
K
2
x = Xe - rw./s..:n(V, - w"t - <1
.
94 \ 'ihr(( , II I rU I/ ,,, /I,.i o
y sus tit uyendo las cllndicionEils i ni ciales de arriha, ll egamos l
F
x = . e - !:"' ' "enVI - {::! w,,1 4.[ ' ;) 1
r
2
mwnyl
La respuesta al i mpu l"o unilario Ni de importa ncia en los pl'Ob le
mas de trans it orios y, se la represe nta como hit) . en el CU1,() a mor
ti guad o () no amortiguado, la ecuacin pa ra la respuesla de impu lso
puede expresarse como
x = Fh(f) 4. Pi)
en donde el lado de la derecha. e!:i t dado por la Ec. (4,1-4) () (4 . 1-.')) .
4.2 EXCITACION ARBITRARIA
Teniendo la respuesta a u n i mpulso u ni lario h(t). es posihle es t ablece r
la ecuacin para la respuel>ita de l sistema exciLado por una fuerza arbi
trar ia. f {t ). PArn est o, consideramos la fuerza arbitraria como u na serie
de impulso!; (achurado en la figura) en el t iempo I = t, su resisltmcia es
f. =
y '- u contribucin a la respues t a en el tiempo t depende del t iempo
''1 \ . ,
Lb (:,
, l:l( ip
( ll:l(
(
(
Fig.4.2- 1.
f(( l l:l( h(l- { l

(/ - O
(= f
1I r1li1 rH ri a 9tl
1lllIw ll,rir!o (f {J
fa.)
1111111 l' l cons iderado es li nea l , r ige el principio de superposi
f Itlll , A!-\i. combinando todas las ta les cont ribuci one!:i . la respuesta l la
arbitraria ((t ) est representada por la i ntegra l
X { 1) = 1o'Wh(1- (4.2- 1)
l.n inlegral de arriba el-> la in tegra l de con uo lu cin 0, la i ntegral de .'w
,;rpu"i c: ill .
tra forma de esta ecuacin es la obten ida haciendo T= (t
"; IIIIl11CeS -dT y obtenemos
X( l ) = 10'1(( - 1')11(1') d1' .2-2)
' .: IIlIJldll 1 es mayor que e l tiempo- impulso 1,,, el lmite s uper ior de la
;i:lIIlcin genera l permanece en t" porque la integra l puede
I'He rib il'se corn o
x(J) = - + -
o
(4.2-:3 )
= - [ > fp
111111 la segunda i ntegra l es cero pues = O para > t" ,
Excitacin de la base. Frecuent emente el soporte del si st ema
di mimico. est sometido a un movim iento sub ito, e!:> pecificado por ::; u
.1, ve locidad () acel erac in. La ecuat j{' n de movim ie nto
1'"f1Cle entonces expresarse en lrmillo:-; de l defip l a'li-!m i ento I' elal iv()
' oll1n si gue
i +2!w,/ +w,;z - j l4.1-4)
\' p(lr tanto, todos los resu ltados del gistema excitado por medio de und
itlf'r za, se apl ican al s istema de base exci tada para z. cualld() el trmi no
1" m es remplazado por -j: o el negativo de la acelerac in de base.
Para u n sis t ema no amortiguado in iCI al mente en reposo, la
' c"1I1 para los desplazamientos rela! ivos es
z = --I i'jWsen Wn(1 - (4 . 2 -.') )
wn'o
':, It<:l\IlPL
Determine lo. de un con U l1 grado de libertad. a
la excitacin most rada en la Fi g.i.2-2 (P'uncin escal n) ,
94j \' i f nl r' /ltfl t
f ()
4.2-2. Rxcita(' in (' UIl fun ci n escaln.
'
o
1
Solucin: Com:iderando el sistema [l O t enem os
I
h(/) = --sen w I
mw" "
::iuf;tit uyendo en la Er. (4.2- 1), la de! s igtema s in amor
t i{uacin es
X( I) = - Eo J'
Inw
n
"
Fu
= - (1 - cos w 1)
k "
Este) muestra que la respuesta pico a la excit ac i n-e::icaln, de
rnaglllud FII es igual a l doble de la deflexin estt ica.
Para un ,:ist ema amortiguado el pro;edimiento puede rep-
t i rse con
e- t;W"'
h(l ) = se ll \/! - r
2
wn'
mw"yl - t e
o, a lternativamente, podemos simplemente la ecUaCi(l
diferem;ia l
F
_'
\'
o
+ 2rw :1' -t-w
n
2
x = _
m
0
n....
cuya solucin es la suma de las sol uciones a la eCll ac in homo g
nea y la solucin part icu lar que, para este caso val e P
u

As la ecuacin
x(r) = Xe -..p) + W"l
mw;
ajustada a las (:ond ciones ihciales x!O) = .i:1O) =0 resultar ell
l.a soluci n dada como
. _ Fa [1
e
- tw I
_ 52 w" t _
) 1
n
x - k
eh donde
{ ,
tan'; = yl _
F Xt ';1 ;1(';1111 url Jl I ral i ;1 97
h
'Fa
20
w nl
Fig.4.2-;J. I';; p U(' , l a <l la tU il l'i (lll p, ,, ;d(lI ) lI ni,,,in .
La F ig, 4,:2 -:1 ra llll grfico de xl? F' j co nt ra "'-'" t . con .\
'.' (lmo parmetro y , es ev idente. que la re.,>puesta pi co e::i menor
qlle '2F
Il
h c \l a n cl() existe amorti gu'mie nto,
'':-l
Cons ide remos U Il si stema res ort e -masa no a morl i';'Llado e n don de
e l mov im ient o de la hase es t espeeifc ada por un pulso de ve lo
cidad de la fi lrma
J'(:) = coe -I/ln u(t)
en donde u ( t ) es una func in e"ca Jn uni ta r ia. La ve loci dad j unt o
con s u ra t a de cambi o ('()n re:-: pect o a l t iempo <;e mues t ra en la F ig ,
1.14 ,
1'0
o
e.::::: v
Fig. 1.2- 1.
Solucin: El pulso de velocidad en t = O ti ene u n sallO <; ubito,
de cero a uu' y su ratR de cambio (o ace lerac in) Di
ferenciando a .-dt J .Y reconociendo que (d dt)u ( t ) = f (t lo una fun
98 \"(Jrflt 'lfl ll Irufl .... i(urJ
cin de lta en el origen, obtenemos
t:
ji = ve - l / lo {j et) - -'!!" e -
I
/ lo u( r )
- o lo
Sust ituyendo j i en la Ec. (4.2-5) y nota ndo Ec. se oht iene
v 1
z(r) = - -.!!.. L
(i[
{jW - - e - / lo
]
sen Wn(1 -
Wn o lo
- -
V
o
)"
( '
{j W sen wn (t ..- + -
Vo JI
e -E
/
'o st:n Wn( 1 -
w" O Wnl
O
o
lO/O [ / ]
= ' e I ," - W r se n c.r( - cos W t
., n On 't
1 + (w,,fot '
E.J EMPLO
Una masa m uni da a un resorte de rigidez k est sometida l un
impu lso repetido t, de durac in despreciable a intervalos de T"
como en la F ig. 4. 2-5. Halle la respues t a esta cionaria.
F
-'
"

v
Fil{. 1.2-5. impul so repetidtl en un sis l ema re,;orte-masa.
Solucin: Entre cada dos impu lso;;, el s istema vibra librement e
a su frecuencia nat ural W
n
= V-,;m. Haciendo t = O inmediata
mente despus del impu);;o, el desplazamiento y la velocidad pue
den expresarse como
x = A sen(w,,1 + cp) (a)
x = wnA COS( W"I + <t (b)
y por lo t anto, en t = O tenemos
x(O) = A sin <t>
(e )
x(O) = wnA cos cp (d l
J ustamente a ntes de l prximo i mpu lso, el desplazamiento y velo
cidad san:
X(TJ = A Sen(w
n
'7', + cp) (e
x( '7',) = wn A eos(w
n
Ti + cp)
( l')
arhit ru l'i 99
1)1,1 dOlldt> r, el-< pI interva ln de i iempo de lo!' impul sos. E l impu lso
lit, na en este momento, aumenta la ve locidad sbitament e
"I! PI m aUll que el desplazamiento permanece esencia lm-ent e in
\ ' lI lllIhl{1 .
'1i !:te alca nza el est ado estaci(mario, el desplazamient o y la
f)llIt'i dad despus de cada cido, deben repetirse. Entonces pode
t:'sc ri bi r
A sen 4> = A + <t (g)
F
w A
n
cos A = W A cos(w
n
T
I
+ eI + -
(h
n In
I! ('urganizando se obt ie ne
sen (WnT, + cp) - sen cf> = O
( i )
F
COS()"T, + cp) - cos <> =
( j )
wnmA
I pll;' pueden escribirse com
w" T, ( WIIT, )
(i '
sen- 2- cos - 2- + cp = O
WT ( Wn T, ) _
( j ')
sen T
se n
T + 4> - 2w mA
n
,"Imo sen w" T, 2 no puede anul arse para un T, arbitrario, la
1', '. (i') puede satisfacerse si:
ws(w;T, + cp) = O
JI
W,,'T )
st:n ( T + <? =
1.11 Ec. ( j') se convierte e n
Wn T, _ t
(j " J
!;en -2- - 2w mA
n
,It: la cua1 se obt iene la ampl itud como
F
(l>.J
A W,,'T,
2w"
msen
T
1..11 maXlma fuerza de resorle F, = kA puede !'er de int ers, en
I O' I\'!) caso la Ec. (kJ se convierte en
W" T,
'7'F
, 2 "
--,.- = ( I )
F "'"Ti
sen-
2
100 I' ,"'", -" ,,, n'lli"ir""/(I
/,
I __


l. " J
x
tu"A cos <p
F/m
1
Wn A cos ( w nT, +ep I
Fig. -1. 2 -6. l)e'pla,wmi('ilt" y vel"c ,da d :
la a mplitlJd o fue rza de reso rte se vue lve infinit a cua ndo
W" T, = 70fn = 0, ro . 270, 370, '
2 f
La Ec. (1) muestra lamhin que la mxima jueTza de re$MLe F,
es un mni mo cuando
'Ir J; 5'Ir
- /-, = ':).
') .
L J, "
La variacil l con respect o a l t iampo del desplazamiento y de In ve
locidad pueden aparecer como en 18 Fig. 4.2-{) ,
Cuando se in c l uye el a mort iguamien t o. se puede aplicar un
p rocedimiento s imi la r a u nqup e l t rabajo numrico mucho mayor.
4.3 FORMULACION DE LA TRASFORMADA
DE LAPLACE
E l mtodo de la t ral;foI'mllda de- Lnp laee para la etllaC H)n dife
renc ial, produce u na completa que in c l uve la vib rac i n lra nsi
t()r iR y la f( fzada , Para aque l los q ue no t.' o nOCf'll e l mtodo, se da una
hrevc present acin de la teora de la trasti mnada de Laplace en el
apndice , E n eS18 set'ciol'l ilu$tral'emos su uso por medio de algu nos
ejemplos simples ,
F"'-'lIlll"C'l," ,1<- L, 1,.",lormada <1" Lapl",'<' 101
II';I\IPI.O ,U I
Formular In ,;o l ucin de la t raslrmada de La place d e un s istema
r(!!'; Cl rte-ma,;a amorti guado viscosa mente cn condiciones inici a
x(f )) y .r (O),
.(,,'olucin: La ecua d n de movimi ento del s istema exc itadll 'Dor
11 118 fue rza a rh i t ra ria FU ) es
m x' + e,x: + k x = F( 1)
Toma ndo su trasformada de Lap late, ohtenemos
m[ s 2,\7( s ) - X(0)5 - _\-(0 ) ] + e[ sx(s ) - x (O) 1+ kx (s) = F (s )
Hesol viendo para xU'' ) obt e nemos la ecuacn suhsidiar/(/
i' ( s) = F(s ) + ( m..l' + c) .\' (O) + m.x-( O)
(a )
ms
2
+ es + k mS" + es + k
La x(t) se encuenlra invir t ien do la ecuacin (a ); e l pr i
mer t rmino las vihraciones l'o rzada.; y e l la
solucin transi toria debi da a las condiciones ini ciales ,
Para e l ca so ms g-enera l , la ecuac in s ubsidiaria puede es
cri b irs e como
= A(s)
(lJ)
8(s )
en donde A (s ) y son pol inomios y B(sl en general , de ma
yor orden que A (s),
S i s lo se consi dera la sol uc lon fo rzada, podemos defi ni r la
impedanc ia de la t ra.4ormada como.
F (s )
--- = 2(S) = 11'1S
2
+ es + k (el
x(s )
S u reciproco es la admit anc ia de la traslc)rmada
l
(d\
I(s) = 2( ,1 )
Frecuentemente se usa un de hloques para deno
tar en trada y sal ida, comn se muesl ra en la F'i g. La \ raslot
mada de la admitancia H(.<; ) puede considerarse romo
la fun cir n de trasferen cia del sistema. de hn ida como l a razn, en
t;; l pla no subsidiar in, de la sa tida sobre la ent racla_ con t odas las
condi ciones inkiales iguales a cero,
Fil;.4.3- .1. Ola gram'-' de bl oque EJ'mada F( Si - Gill-- Sali da x ( s )
102 Vhracn trall"itora
EJEMPLO 4.;-:
La cuestin de desde qu a lt ura puede un cuerpo se. descargado,
si n produci rl e daos, es de inters frecue nte. Tales consideracio
nes son de gran importancia en el aterrizaje de aeroplanos o en el
acolchonami enlo de artculos empacados ."' En este ejemplo dis
cut iremos algunos de los aspectos elementales de l problema, idea
li zando el sist ema mecnico en trmInos de componentes lineales
resorte-masa.
Cons ideremos el sistema resorte-masa de la Fig. 4_3-2, deja
do caer desde una a ltura h. Si x se mide desde la pos icin de m
cuando t = 0, cuando el resorte toca por primera vez el suelo, la
ecuacin diferencia l de movimiento para m, aplicab le mient ras el
resorte permanece en contac10 con el piso es
mx +kx = mg (a)
Tomando la trasiormada de Laplace de es ta ecuacin con las con
diciones i niciales x(O) = O y i(O ) = \t 2#11, podemos escr ibi r la
ecuac in suhsidiaria c(mo
_( . y 2gh g
x s) = + - -.....;;;;;.......-
(b)
S2 + w; S(s2 +
en donde w" = VRm es la frecuencia natural de l sist ema. De la
trasformacin inversa de X(Ii), se obt iene en la ecuacin del de!'
plazamiento
X(/) = V2gh
sen W"I + - cos w"t)
w"
W"
(c l
: + (:2 r:.en(w" ( 2
g
cp) x(r) > O
w" "
en donde la relacin se exhibe en la Fig. 4.3-:3 Por diferenciac in,
la velocidad y aceleracin son
2
g
; + ( 8 rcos(w,,' - cp) x(t) = w"
2
WfI w"
X(/) =
2
g
:1 + ( rsen (w,,1 - cp)
wl1 W"
"H. lJ M indlin, "Dyrwmics 01' Package Cu"hlOning". Bc>1I -"." 1 Tuc/ . Jour (ju nio
H)f>4 1, pg>;. :\5:1 4GI
1':'I'l'l'ln! de 103
'2
\1 .Ir \-%-)
:/:' ..... 1.)11'"
h
t
g
= ./2gh ul'2,
I
,

///'//// /////
Fig. 1.:l -2 . Fi If. 4.:1-:1.
Itcconocemos aqu que g = o." y que el mximo desplazamient o
\' acelerac in ocurren cua ndo se n (w" ' - (p) = LO. As la mx im
uceleracin en trminos de gravedad. depende nicamente de la
razn de la distanc ia cada a la deflexin est tica como en la
ecuac i n
..( h I {iF:
- - + (d)
g 5"
Un grfico de es t a ecuac in se muestra en la Fig. 4.:1-4.
4
_______e
. 3
- ( ; )max
I I ..!!.....
O 2 4 6 8 10 12 14 8
s
/
Fig.I.:1-4.
tI.4 ESPECTRO DE RESPUESTA
1111 choque represent a una apI cacin shlta de una fuerza u otra felrm
di' port urhacin. que se t rad uce en una rt'spues1a t rans itoria de un
Il< tema. E l valor mximo de la re!:>puE'sta es una buena medjda de la
\'('ridad del choque y es, por liupuesto. dependiente de las caracLe
1";1 ieas del C(ln el objeto de caracterizar todos los tipos de ex
4
104 \ 'i IJI '() , 1<1 11 1/''1", ,1 '' 1'1/1
ci t a ci ones de choque, un oscil ado r no a mort iguado de un grado de li
bert a d (s istema resort e-masa ) es elegido como estandard.
Los i nge nieros ha n encon tra do til el concepto de es pectro de res
pues t a para fines de d iseo. Un espf'ct ro de es un grfi co de
la respuesta de pico m ximo de un os cil ado r con un gra do de liber tad,
como func in de la fl'et uen cia na t ural del osci lador. T ipos d iferent es
de de choq ue. conduci r n entonces a di ferentes es pect
de res puellt a.
Como el espect ro de respuest a est det erminado por un punto
singul a r en la curva de resp uesta temporal que, es a vez una porcin
incompl eta de informac in, no deli ne de una ma nera n C;a e l choq ue
de en t rada. En efect o, es pos ible , pa ra dos excit aciones de choque di
fe rentes. el tener espec t ros de res pues ta muy s imi lares . A pesa r de
esta limil.aci6n, e l espectro de respuest a es un con cepto ti l, extensa
mente ut i li zado .
La respuest a de un s istema a una excitac in arbit ra r ia ( {t l fue
expresada en t r minos de la respuesta al Impuho unitari<, hit l, por la
Ec.
x (t) = l 'f( f )he - (4.4- 1)
1)
Para el osci lador n() amorti guadll de un de liher t ad,
I
he,) = .l t (4.4-:2 )
nlW "
n
As que la respuesta pico que debe utili zarse en el grfico del espect ro
de es l dado por la ec uacin
.\ ( i)m. = 1_1_[.rm se n w,,( t - O (4.C l )
mWn o mx
En el caso en que el c hoque es debido a l movi miento sbito del punt o
de apoyo ( ( t) en la Ee . (4.4 -3), es remplazado por -j: (t), la aceleracin
del punt o de soporte, ()
Z() mb = -=--!. lljiW sen w
l1
(t - (4.4 -4)
Wn o m..
A':lociado c()n la exc ilaci6n de choque (U J el - ); (1 l. est Uf) t iempo
caraclerst ico t I' La l c(>mo la duracin del pu lso de choq ue. Con co
moperodo nalural del oscilador, el va lor mximo de x(t) o z(t) est gra
ficado tomo una I'wJci n de t i T .
Las FigR. 4..1 -1, 4.4-2 Y 4.4 -8 representan espect ros de respues t a
para t r es excit aci ones diferente!;; . La escala horizon tal es i.,rua l a t i r
mient.ras Que la verti ca l es un n mero adirnensi ona l que es una medi
ua del efecto dinmico sobre el de la fuerza estticamenle apl icada. E l
factor dinmico de esfuerzn es generalmente menor que 2.
ro di ' rl"puc, t il JOij
;o
('f.o
K)
m.
LO,
O
'vi V
2
wnt
/; /r = 2"
4.-1- 1.
(;:1.,,'
11
HII roO
1--1 .,
1 , ..j
I
1.0 ..
0.5 1. 0
' ,/-r
Fig. U -2.
2 0 r- I - ,---,----,---....,-=-- - r-----.,
)m.
,
5 6
',Ir
f'i!{. -I..J -3.
,I\('uqO espect,.o de ,.espuesta. El' l:! ituadones de movimientos
IIil' I1S. es n men udo conveniente l.xpresar el espec t rn de respuesta en
111 111 del espec tl'O de L'e/ ocidad Los egpe('t ros d desp laza menLo y
!l!:I.' llrncin pueden e nto nces ser expresados en trminos de l espec
dl 1 w loc idad, divid iendo () mu lt ip li cando por T a les .' ". I
ti il:tlllndoi'! pseudo-!?"pecl /'() ya que exael os uni camente s i la res
ii i t 1 PICO ocurre de que el de c hoque hll en
1\'; '/1";0, el movimienlC) es Armnico .
lOS \ 't!I/U .'IIJII t /' I/ I/ ... i(uriu
Los de velocidad son extensament e ut i l izados en a n
li s is de movi mie ntos ssmicos y , genera lmente se incluye el amort igua
miento. Con desp la zamientu rel at iv() z = x - y . la ecuacin de oscil ador
mMt i t,'U ado es
i +2rw"i +w;z = - y
(4.4-:1 )
y la Ec . (4.4 -4) se remplaza por
- 1 [1 . ' .1
z (/ ) = J, O sen VI - Wn( 1 -
(4 ..l-6)
o
Di ferencia ndo y usando la eCUaCIOn
1
= 1af(l,ll dl: + f( c
; = 1 (4.-1- 7)
dIJo o dI <, 1. <,)
Ohtenemos pnra la ve locidad
. -1 ( 1
(/) = Joy(Oe -rWn (t tl[ "'n ( 1 - ;)
(4.4 -R)
+wnyl - .1,, ( t -
Hac iendo
r
2
A = cos'.jl - (4.4-9 )
B = (4.4- 10)
La Ec . (4.4 -8) puede escri hirse co mo
.. r," r
i(1) = e n {[ - Jsr.:ll yl - r
2
"'nI
yl - r
1
(4.4- 11)
+ [ AYI - 2 + Br ] cosyI - 2 "'n I }
e-rw,1 ,--
i{t) = VA
2
+ B2sc:. n(-V1 - t I Wnl - 4 (4.4-1 2)
yl - r
2
Si la Ec. (4.4-12) es grafjcada contra el tiempo, aparecera como
una onda de amplitud modulada, como en la FIg. 4.4-4 . Agi , la veloci
dad PiCO de respues t a S, o el espect ro de velocidad est dado, con
preCisin, por el va lor pico de la envolvent e
- rw"' ,n .- B
2
e vA' -t (4.4- 1:l)
Se = li(t)lmHx = I
max
ro dt' 1'l J07
z
Fig. -1.4 - 1.
aproximada" para desplazamiento y acel erac in pico, cono
' Hliltl I'omo son entonces
St
w
(404 -14)
Ix - = "
lil
mb
= wIIS,.
(4.4 - 1:))
' 1' MI'LO 4.4 -J
Determine espect ro de respuesta no a mort iguado para una fun
cin escal ) !1 con u n ti empo de ascenso 1
1
como se muestra en
la Fig. 4.4-:' .
F
__________ _________
Fig.j.'l:.-rl .
Solucin: La entrada puede consi derarse como lu suma de dos
func iones rampa Fll(t t, l, la segunda de la5 cuales, es nega
tiva y atrasada en ti ' Para la fun fn mmpa los tr
minos de la integral de cOllvol uc in son
1(/) = Fo(t/I J
I W
n
h(/) = --sen w I = -senw
. mw" n k n
y la respuest a se convierte en
W
n
J, ' r'rl.
XI I ) = -k -sen wn(t - g)
o 1)
= Fa (.!.... _ sen Wnl ) ,
1 < 1)
k () wnt
l
108 Vi lmn' j' ;/j / m ll, j / or ;a
Para la segu nda funci n rampa, que a r ranca en t , . lu snl l1
cin puede el:>crihirse por ins peccin de la ec uacin a nteri or
Fo [( /-/ I) Sen"'n(/-/ I) ]
XI) = - - - -----"-----''-' (
k 1) "',, 1)
Superpon ie ndo es t as dos ec uaones, la respues t a pa ra t > t ,
5er
Fo [ sen", I I 1
X(/ )= - J ---"- + --scn",(f-I ) I > 1)
,. '" f '" f n )
n I n 1
Diferenciando e igualando a l'e ro, pi tiempo PICO es oht enido com,.
- tOS "',,11
tan w"l
p
=
se n "',,1 )
Como w" I r , dehe ser mayor que 'iT, ohtenemos t ambi n

sen "'" 'JI =
COS "'" 1,, -sen "',,( 1
2( I - cos w,,I ))
S ust illl yend estas can t idades en xlt )"la ampl it ud pico res ull o
ser
l
(
= 1 + w , y2(1 - cos"'n'l)
tl ,nJ. " )
S i T = 27r w" es e l perodo del osc i lador, la antel' ior ecuacin se
grafica COll t ra t i T como en la Fig, 4.4-1 ,
E.JEM PLO
Delet'mineel especlro de respuesta pum la en t rada de ve loc idad
de la basE' :\'(1 ) _.. tille I/Iu del ejemplo 4.2-2 ,
Solucin: El despl8zamiento relat ivo z(l) fue encontrado en
Ejemplo 4 como
1\ ,10 e ' , 1 ' ' )
," . X (e 1 ", , - "'"losL:n"'nl - COSW"I
(""""t '
Para dett'rmillr ef valor pico z" el pfO('edimiento usual es dile
r,eneiar la ecu8('in cun al ,tiempo t. a cero y sus
titu'ir stn i!f'mpo en la etu8cin para dI l , El) e\
dente que pura ste problema esto resulta en una ecuBci l1
qu.e debe reSllf'lta gl'l1camente, ParIJ ('\la r
dif'icullnd numrica. llRareinos ,un procedimiento diferel1t
en lo que :,igue. '
t':' l>h: ! rn de res plJ l's l a 109
y (1 )
I<'i{; 4..& -6. Par de i mpulso.
Pllra un s istema muy r gido, que con esponde a una w"
respuesta pi co ocurr i r ciertament e a un va lor pe
11 "" lit' t y, pa ra la parte que depende de l t emp
1/1 ''uacin, el valor pico
(1 - W" l
o
- 1) = - "'"lo
pura "'" grande. e l va lor pico ser prct ica men te igua l a
0/ 0 ( Vo l o
Iz"I == , W" l o) =-- '"
1 + ("'n1o f "," lo
tI.' ",oclo que z" ' uo t
o
se gra fca contra w" to como una hipr
Irl n'ctangula r ,
I'Rra pequeos valores de "-'" 0 , para un resorte muy "I U8
!" h duracin de la entrada sera pequea "()mparada ('011 el
1'I!udo del sistema. De aqu que la ent rada aparecera como e l par
lill)lHIHivo mos t rado en la Fig. 4.4-6, con la ecuacin L' (\ t " ' lt ) ,
\ S';lIlucin para z (t) es entonces
( I ) = loto COS W
n
'
11 valor pi co es
Ipl ;;;; l\/O
Coo estas ext remas evaluadas. podemos com
hilar el espect ro de respuesta como :se muestra en la Fig, 4.4-1 :
\
\
\
1,0
\
Zp \
\
vo/o :-.



o
I

"ig.4 1-7. Especlro de rc"plIl-I I! pAra IIJIU'I'nlr;tlll dI' \'elC)('ic1ad
fk hase y(t) = .
4.5 CALCULO NUMERICO DE LAS DIFE RENCIAS
FINITAS
Cuando la ecuaClOn di fe re nc ial no puede !":er in tegrada en forma re
rrada, se emplean mtodo!; Etite puede e l cua ll do
el ;istema e!l no -l inea l () si e l !;ist ema es ex(.' it ado por una fue rza q ll('
no puede ser expresada por fUnciones analt icas s imples .
En e l mtodo de las diferenci as tinit as. l a var iable cont inua t es
r emplazada por la va ri ab le d iscret a ti y la ecuac in d ifere nda l
resue l ve progres ivame n te en in cre me nt df' de t iemp() Ir = ::,/ arranl' andll
de las condi c iones inic ia les conocidas. La sllluc in es aproxixnada
pero. con u n inc rement o de ti empo s u fic ienteme nte pequetlo, se obtie
ne una so l u('in de precisin aceptahle.
Aunq ue existe un cierto nmero de procedim ien los ue d ife rencia-
fi nit as d is poni hl e::;, en capt ulo consideraremos s610 do!'. metodos.
por s u ; impl icidad . Los m r itos de los difere ntes m todos est ll
dos co n la prec is in , estabi lida d y magn it ud de compu t ac i n, que son
discut idos en los textos de numr ico lis t ados ul final de ca
t ulo.
La ec uaci n d iferencia l de mov imiento para un di nmi
co, que puede :; er li nea l o no l i neal , puede expresar!;e e n l a S ig-l1 il' n'
forma genera l: .>.' = f( x.. _x, t)
XI = x(O) (4J)-11
,X-I = .\'(0)
e n donde las condic iones i n ic ia les ,\ 1 Y _" 1 pres umibl emente co
noc idas. (El subndice 1 es escogido para que corresponda a t = () puesto
que la maYl'lra de lenguajes de computador no permit en suh!1 d ice
' e ro . )
En el primer mtodo la ecuacin de segundo orden es i ntegrarl )
s in ('ambio de frma; en e l segu lldo mt odo la eC II;\('i n d' :::.egl1T"1 r10 '11
den se reduce a dos ecuac iones de pr imer orde n ;'11)\('-' dr' In I III'er:) ,
in . La e(:uac;j (Jll t oma entonces la [nna
:,. = y
(4 .;-1-21
J" = f(.\, r. t)
M t odo 1: Primero d is c ut i remo" el m t odl' de la e<: t1 Cl
ci n de Seh'ltlldo (rd en direct amen t e , T a mbi n limitaremos, a l o rinc i
po, l a de l 110 amort igU,ld(J c uya ecuacin es
x = f( x, /)
\ 1 x( ()) (4 ,-,-;l l
\ 1 = 'i'( O
El !i lgtliente procedimie nto e>. "OlH1C ido como t I l7u;t IJdIJ dI' /0 d1il' I'e1n iu
ent ra l, cuya puede a partir de la expllll ,; il')) dp
110
! ' " kili" 1"'!llt'ril'tI d,' Iilo Ililcl\' !Il'i ", 111
l 'ft\' iOl: IJLJ'i1 '\d' Y ,r'1 I con re" !)(H'l (1 al punto pivote 1
112 /3
\/+ 1 = "'/ + 11.\:, + 2 '\;1 + 6":; +
(4.54 )
. ,,2.. hJ
Xi 1 = X, - h\"i + 2 Xi - 6 xi +
'11 ,h.IICJl! Id interval o es Iz = _\t. Hestando e i gnora ndo trmi llos de 01'
Il' l! f, IJpl'riOI', ohtenemos
. I (
x, = 211 Xi + I - ' Xi - 1)
(4';1-!')1
1111 /11)(10, obteliemos
I
\'/ =2(X
1
- 1 - 2x, + "1+ 1)
(4 .;)-1) )
h
":'1 timhas Ec , y t4,:)-() ) los trmi nos son de ordCll 1/ -" .
\I ')lil;uyendo de la ecuacin diferenc ia l , Ec . t4 ,h-:1), la Ec , (-1.;')-(; ) p ue
rt:llrdenarse como
X /+ 1 = 2x - X,_ I + 171(-", (/) i 2: 2 L'1-il
'1'11' i;s , lA llamada frm u la de recu/'renc:lo,
\ los Si , = 1 en la ecuiH: ic ll de recu
111 ' lll' iu , q UE' no es AUlo-in ic iahle . Es decir. x I es cUl10cicla
I""r' t1ecef\i tamo!\ a para hal la r x" . As. para in iCIAr e l clculo,
11I)!,,.,1l1lll10S otra ecuacin para x
2
. Esta es ",u lnini .;trada por la pri
IIH 111 de las series de Taylor , gc . (1..') --11, ig-!)orando t rminos dI! grado
'11" rillr. 10 que d
2
11
2
.'1 .
'\2 = \ 1 + l/XI + 2 x I = X, + /x l + TI(.I:I' t)
(1.;;-8 )
"' ,; . In El' . ( 1.5-oS) nos permite encollt rar a X

etllermllH>" de CO Il
"' lllIles inic iales . despus de lo ('ua !, X . XI' se p ueclen obtener
lo- 1I Ec. (4..5-1) ,
este delSarroJ lo hemos ignorado de orde1l supe ri or que
(itl rllduren lo que f\e conoce (.'omCl crmr('" dr trun cam ient o, Otros erro
J' como errores el", redondeo. se illt roduten dehido a la prdida
,\.' eirras signil'icat iva:., E!-i tCl!; estn re lacionadn" ('on el incre
il!!lIttl de tiempo h en un m(Jdo compli cad! , que ('ae
IIWJ 1 de los a l cances de este l ibro. E n general. se ohtiene mejor preci
"'11 l;.co;iendo u n menor ::, t pero. el numero de clculos se incremen
llil 't junto con os errores generados en los mi Sml)!-, . Una regla l,ehJ1HO e n
I i\l todo 1. es la ue / < T 10 ell donde T e::; e l [lI'.'riodcl !l at ural
1, '1
Un diagrama de nujo para el clculo d igi t al e l m/)!'t rudo en l<1
1
1
'11;. 1.;'1 -1 . De los dadus ell e l blnque@procedemosul @quees
11 ]l' u8cion diferenc ia l. Al llegar a por pr imera veL . 1 n() es ma vor
IIlW 1 y, de aqw procedemos a la izquierda en donde se calcula X:l
)]2 \ ',hrrH III tm ll ,,il "l'in
Valores
illlclal es
Xl = X(1i
= X(1)
I'::,.t = h
[= ,
@
'--1r- - ----' = + ,



I
NO
XUI
2"
. X([)
Ec. 45 8 Ec. 4 5- 7
Fil(. 1.;) - 1. DiagranHl <Le flu jo ssi <: Jna no
Aume nt a ndo [ e n 1 complet a mos la hucl a izq uierda, y e n dond e
1 es ahora igual H 2, asi procede mos El la derecha para ca lcul a r X.l. Su
pon ie ndo N in t erva los de J.t , el c a m ino es e n la di recc i n \10 y la
huela derec ha es repet ida N vece!' hast a q ue 1= N + 1. en cuyo mo
me nto se impr ime n los res ult ados_
E.JEM PL 1;)- 1
H.es ue lva n umricamen te la ec uac in diferenc ial
4x +2.000.\' = FU
con los co nd icion es incta les
XI = " 1 = O
\j una ruerzfI excit atri z como la de l a F ig. 4.:)-2.
1'!1)
100 1 ....
o 0. 10

0.20 Fig. ".5-:.
(';;[ .. "1,, ""II,,'ri.o ti" 1,,, difcr(' !l (' i", finilfh 113
l/"';; 'l: perodo nat ura l del s is tema es primero e ncontra
11 .. 1'1 111 11)
211 _ y2_000 = 2.2. 36 rad/seg
= ----:;:- - 4
= 0, 28 1 seg
T = 22,36
1/" 1lI'\h' rdll la regla h ::; T 10 Y por convel1lenci a para repre::;e n
lllt " ' (/ 1 e:-.coge remos h = 0,020 seg.
tI(> la ecua c in dife re ncial tenemos
1
x = j(x, 1) = F( /) - SOOx
1';(' [1..:> -8) da X
2
= i = 0,00:). X l se e ncuentra de la

\J = O.OOS () : (OJl2) '(25 'i()O >< 0.0(5) = U.OI ..HJ
L'i 1 \fl lme); sigui e ntes XI' x,'" etc., se obt iene n ahora de la Ec .
11 fJ " ).
Lu F ig. 1. 5-:1 mues t ra los valo res calculados comparados con
Idlll'ion exacta. la l t ima fu e obtenida por superpos icin de
l, : " dul'io nes para la fu nci n escalonada y la funci n ra mpa en
In Higlliente ma nera_ La F ig. -1.,')-4 muestra la superposicin de las
x
U, IO
o .r' \ 0.5
0, 10
Fill. 4.5-;;.
01
1 L4 \ '/brol"i,;/J I mH.,illlria
Itl
I
100
0 1
. 100 0
le: lC ---
0. 1 0.3
--------
FiKUi-1.
tuenas. Las ec uaciones q ue deben superponerse para la s()l uc ilI
exactu son:
X I = O.05( 1- cos 21.36t) O ::-:; t ::-:; 0.1
= - [ (t - - 0, \ ) - 0,02236 st:n 22. 36(1 0, 10)] aada en 1=0.1 X
2
x, = + 0,2) 0.02236 sen 21,36(t 0.2) ] aada en 1= 0,2
ambo!' clcu los fueron efectuados en computador manual progra
mable.
Aceleracin inicial y condiciones iniciales cero. Si la fuer
za aplicada es cero en t = O Y las condic iones ini ciales son cero. XI
",er t ambin cero y los clcu los no pueden iniciarse porque la Er.
(4,.') 8) da = O. Est a condicin puede recti ficarse desarrol lando nut'
VM ecuaciones de inicial izacin ba),aclas en la hiptes is que duran!'
e l primer intervalo de t lempo, la aceleracion vana linealmente de
XI = () hasla como sigue
.\' = + al
Integrando, obtenemos
. a.2
x = 21
"( =
. 6
romo de la primera ecuacin .t
J
= (t h. en donde h = 1, \a segu nda )
tercera ecuaciones se vue lven
h ..
(4.,')-9 1
'\-2
J2 ..
(4 .5- 101
x 2 = (;X2
f':tll' ,d" I""", 'rll' " dI! finl l ' " 115
ocuaciones en la ec uacin d iferencia l con l ., = h
f\llrlll l 1, resolver para Xl y x:.!. El ejempl o 4.5-2 ilustra la
111.:11111 mela aqu. ' ,
II';I\ PI . o
!(i)I41ll'lva con e l computador di gita l el problema de L1 11 sistema
lI 'tl orl l'-masa, excitado por un pulso t riangu lar. La ecuacin dife
de movimiento y las condic iones micia les son dadas como
0.5i + 8"lX = F(t)
XI
liH 1\lerza triangular est definida en la Fig. 4.5-5..
Flg.1.5-G.
0.40
SI/luci11: E l perodo natura l del sistema es
27T _ 2'1i = 0,50
T = - 47T
incremento de tiempo ser escogido como h = 0,05 v la ecua
,'III diferencial es escrila como
x = f(.\, t) = 2F(/) -'- 167T
2
x
a ecuaClOn debe ser resuelta junto con la ecuacin de rectl
r"neia, Ec, (4.5-7 l.
.\i+ I = 2\; - xj _ I + h2j(x, 1)
Como la fuerza y la acelers(' i)1l son ('ero, en t = 0, es nece
!io iniciar el proceso de clculo cn las Ecs. (4.5-9) y (4.5101 Y
111 dilerencial.
X
2
= iX2(O,OW O,OOO-l17i
I
x
2
= 2F(O,05)- 167T2Xl = 50 - 158x
2
-rfL
116 Vihrar ;';, trallsiluria
Su !;olucin simu ltnea conduce a
(0,05) 1F(0,05) = 0, 0195
x
2
= 3+ 8'lT
1
(0,05) ;'
= 46, 9 1 X
2
E l d iagra ma de fl ujo para e l clculo se muest ra f:! n la Fig.
4.5-6 con h = 0,05, el tiempo de apli cac in de la fu erza debe divi
d i rse en regiones, l = 1 a 5, 1= 6 a 9 e l> 9. El ndi ce 1 controla
el ca mino de clculo en e l diagrama.
E l programa Fortran puede esc ribirse de muchas manerns,
una de las cuales se muestra en la F ig. 4. 5-7 Y. los resul tados.
Fig. 4.5-8, puede n tambin ser graficados por e l computador, como
se muest ra en la Fig. 4.5-9. Un ms pequeo hub ie ra produ
cido un grfi co ms suave .
La respuesta x cont ra t, i nd ica un m himo en x 1,97 pulg.
Como k = = 79.0 Y como Po = 100, un pu nt o en el espect r de
respuesta de l Prob o 4-21, es veri ficado como
xk ) = J ,97 x 79 = J 54
(
F.o ' 100 '
ma,.,
t,
0,4 = 080
0,5 '
Sistema amortiguado. Con amortiguamient o prese nt e, la ecua
cJOn di fere ncial cnti ene un trmino adiciona l XI ':-' la Ec . (4.5-7) es
rempl azada por
X+ = 2x - X_. I + "1(x" Xi' 1") 2: 2 (4.5-7 ' )
ahora. debemos calcular la ve locidad y el desplazamiento en cada paso.
Cons iderando de nuevo los tres primeros t rminos de la serie de
Taylor , Ee . (4 .f) -4), X 2 es obt en ib le de la expa ns in de X,+ 1 con i = 1
:e
2
= X I + x 1I + T
},2
J(x" x. t)
La cant idad XL !'.e obtiene de la segunda ecu acin para X, 1 Con i = :2
X I = x 2 - x2" + T
},2
(x2, ':( 1.' 1
2
)
on estos resu ltados, x : puede ser ca lcul ada de la Ee. (4.5-7'). El
pmcedimiento es as repetido para {l troS val ores de x , y XI' usa ndo
la serie de Tayloro
(f)
(f)
N I <J


Ih
+
_
- 11::=
Ci _
[10 0 o o
:1 j ::
! L5J o
z
I
.....
<i
o
s:i
l
z
117
<l
8
lCl
I
o
o
(\J
......



...:
w
f-
cr
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-. L..

I
......
)<"
N
+
N
t
......
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CZ 1",
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1
-.
?)

IJ

- N
:::::: <l F:
ti": NF: >Q
N_ ro !. If--___ .
<l + _


r<l ti":
1
: >.;
1Sil 0002
ISrI 0003
ISlI 0004
ISII 0005
SU 0006
ISil 0007
r 5;1 0008
lSU 0009
1511 0010
lSiI 0011
ISII 0012
ISI' 0013
ISII 0014
IStl 0016
ISII 0017
ISII 0018
ISU 0019
15:, 0020
ISU oon
ISr 0024
I SII 0026
ISN 0027
IS', 0028
ISI, 0029
ISN OOJO
ISr 0031
ISII 0032
1Stl 0033
IStl 0034
ISI' 0035
IS'I 003f>
15M 00)7
e
e VInRATlOII PROBLEI!
e
OlllmS lOl/ X.( 25 ) . OX2(25) . r(25).T(25) . J( 25) .Vl\R(25)

OT-0.05
OTZ
a
m *"2
X{ I )' 0.0
OX2( 1)-0. 0
r(l )-0 . o
T{1 )-0 . 0
J( 1)e l
00 1 ,25
J( J) a'
T(1)=01- (1- 1)
Ir (1 . GT. 2) (;0 ro 2
F(1)=r.DO Ol (1-1)
X(I)(OT2r( I) ) /(3t8*PI Z*OT2)
OX2(I H*"F( 1)-16*P I2 ' X( 1)
r,0 TO 1
2 q . LE . 5) r:(l )=SOO'OP( 1-1)
lF (J .Gr. 5 .fIIlO . 1 . LT. 9 ' f( I );200
Ir (I .GE. 9) F(I)- O.O
)((1 ):DX2( 1- 1)'oT2- X( 1- 2 (J - 1)
OX2( I HF( 1)
1 COIITIIIUE
.;QI
T
f(6.3)
500*Dl' (J - l)
FORCE)
x
100
,0
o
2
Hu n:e-Kutl u ,Mt(ndo1. 1'19
2
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/'.
I\
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J
Fi l{. .,'.1)-9.
4
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e rLnTT Irn;
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S 1 . 25
S VAR (I)pX( ll'10
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1 0 , 0
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0 . 0500
] n.l000
4 0,1500
O.ZOOO
6 0,<'500
7 0 .3000
i 0 . 3500
9 0 . 4000
10 O.
0 . 5000
12 O. "500
13 0 .6000
lJ1 0.t500
15 0 ./000
:6 0 . 7500
17 0.8000
18 (1.(1500
19 n.9000
20 D.9500
"
21 1.0000
22 '-:0500
23 1.1000
24 '1. 1500
25 1.2ll00
J rORMIIT(411t1 J -l/ir Dl SPl ACCLRTr/
Wnm(6,4)


0.0
25.00


100.00
75.00
50.00
25.00
0.00
0.0

0.0
0 . 0
0.0
0.0
0 . 0
0 .'0
0 .0
0 . 0
0 . 0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
PlOll(VAR,25)
Fil(. 4.;)-7.
METODO DE RUNGE KUnA- METODO 2
IIr1I1tt111 t ()!;
Irl do de RUJg-e-Kutta es popular puesto que se auto Huela y da
proximacin. Aqu se presenttl una breve discusin de sus
'-;.11 el mtodo de Runge-Kutta se reduce primero la ecuacin di
,, 'Hl I de orden a dos ecuaciones de primer orden. Como
Aonsideremos la ecuacin diferenc ia l para el sistema con un
liherrad, que puede escribirse como
!J 15"1.
') .0
0.020
o 156
n.4dl
0.992
1. > !I
1.968
1.79
1. 04!i .
- 0.122
-1,. Z40
-1 . 869
- 1.760
-0 . 9"'
O.in
1. 318
1.890
1.717

- 0 . 328
- 1.391
-1.906
-1.66/1
- 0. 772

ACClRTiI
. o

.-31
73.97
43 .
-104 . 25
-llO.7B
-.:.l4. la

' 19 .22
t9S,&;
'295 . 19
217 . 98
151 . 04
- 35.52
-,08.06
- 291.>.47
- 2'1.05'
- 136 .E4
51. 72
219.6&
JOO . 89
26J.33
121.83
-67.77
x =
I
- kx - ci]
m
1111\" x=.)' , la ecuaclOn anterior se
I I'IIW!> de pri mer orden .
l 'lI lllo
rl1lill0li
.i Y
j = J(x.. 1)
x como y, en la velocidad de x, y .v, pueden expresaTse
de una serie de TayLor. Haciendtl h = j,t
= [(x, .i, 1)
(4 .6- 1)
.
reduce a las siguientes dos
(4.6-2)
X = x, +
(
-
dx )
dI I
el)' )
)'=)',+
(
di
,,+
(
-,
d
2
x)
-
,,2
+ .. .
1 2
4.6-3)
( dY) ,,2
11+ - -+ ...
d2 ; 2
Fig.4.5-8.
118
120 Vi/rrlci" n lrun"iol'iu
En lugar de usar estas expresiones, es pos ib le remplazar la pri
mera deri vada por la pendiente media e ignorar derivadas de rdenes
ms a ltos.
x = Xi + ( ) i av h
(4.6-4)
y = Yi + ( ) av h
Si utili zamos la regla de Simpson, la pendiente media en el inte rvalo
h ser
" ( ) I = [ ( :)" + 4( : ) + h/ 2 + ( ) r, + h ]
El mtodo de Runge -Kutt a es muy similar a lo prese ntado arriba.
excepto que el trmino centra l de la ecuacin de arriba se descompone
en dos trminos y, cua tro valores de t , x, y y f Son calculados por cada
p unto i, como
x y=x j=y X
T , = li X, - X, Y, =Yi F I - f (T,. X I' YI )
h h h
T2 = ti + "2 Yz = Y + FI 2" F
2
- j ( T
2
x
2
Y)
h h h
T) = I I + 2" x) = Xi + Y
Z2
y) = Yi + F
12
F) = j(T). Xl' Y0
T. = li + h X. = Xi + Y)h Y. = Yi + F)h F
4
=f(T.,X
4
,
Estas cant idades son despus ut ili zadas en la fr mula de recurre ncia
siguiente
h
X,+ I = x + '6 [ Y
I
+ 2 Y
2
+ 2 Y
3
+ y. ] (4.6-5)
Yi+ I = Y + *[ FI + 2F2 + 2F3 + F4 ] (4.6-6)
en donde se reconoce que los cuat ro va lores de Y, divididos por 6 re
presentan una pendiente media dx dt Y. los cuatro va lores de F divi
didos por 6 resultan en un promedio de dy/ dt como se defin i en las
Ecs . (4.6-4).
EJEMPLO 4.6-1
Resuelva el ejemplo 4.5-1 por medio del mt odo de R unge-Kutla.
Solucin: La ecuacin diferencial de movimiento es
x = i F(t ) - SOOx
4
Sea y = x; entonces
y = f(x , t) = - 500x
1\.1(' 1"11,, di ' l{ulI(u " uu " . Mc 'od,,: 12J
('11 11 h tl. Ol, se ca lcu la la sigu ieni e tabl a:
x y=x
f
' 1 '.
O
0.0 1
o
o
O
0.25
25
25
,,.
0.01
0. 02
0.0025
0.0050
0,25
0.475
23.75
22.50
El c lculo de X y h s igue.
0.02
x
2
= 0 + -6-(0 + 0, 50 + 0.50 + 0,475) = 0,00491667
0.02
Y2 = O + - 6- (25 + 50 + 47.50 I n.50) = 0,4833333
I,'ara continuar el punto :1. repetimos la tabla de ar riba
1) = 0,02 0.00491 667 0.4833333 22.541665
0.03 0,0097500 0.70874997 20, 12500
0.03 0.0120041 7 0.6845833 18.9979 15
J = 0.04 0,01860834 0.8632913 15,695830
v calculamos X l y Y.l
= 0.00491667 X
3
0.02 (Il 483 3 3
+ 6 \ . - .l. 1.4174999 + 1.3691666 +
= 0.00491 667 -r 0.01377764 = O.OI 869H I
)'3 = 0.483 333...,.. 0,38827775 = O,871 6 107S
Para completar los clculos, el problema fue programado en
un computador di git a l y los resul t ados mostraron excelente pre
C'isin. La Tabla 4.6-1 da los va lores numricos para la d iferencia
l'entral y los m tqdos de Runge-Kutta comparados con la so lu
cin analti ca . Puede verse que el m todo de Runge-Kutta da
mayor precis in que el mtodo de la diferencia cent ral.
Aunqul" el mtodo de Runge-l{ut ta no requiere el clculo de deri
ms all de la primera, su precisin mayor es lograda por cua t ro
'11 llaciones de las pri meras derivadas para obtener concordancia con
1" "tlluci6n de la serie de Taylor, med ia nt e trminos de orden h" . Ade
!!1I1\l. la versati li dad del mtodo de Runge-Kutta es evidente en el
lit I hu de que remplazando la va riahl e por un vector, e l mi smo mtodo
Ipl cable a un de ecuaciones diferenciales. Por ejemplo, la
122 "/ " oc l,m !mr!>;t",.io
TABLA 4.6-1
COMI'ARAC!O'l DE MEl'ODO:; PARA EL PROBLE:'v1A
Tiempo' Sulucitn '''Xll rlo !Ji {erell (' ia ",./} rrr: I /lU/!#,' Kull o
n. . O. O.
0.02 0.00492 0.00500
I 1
0. 00492
U.04 0.01S70 U.OI900 0, 01869
0.06 0.03864 0.03920 (J. 03862
O.OS 0,06082 0.06159
; ;
0.06076
U.l0 0.08086 0.08167 (I.OS083
.12
0, 14
,.
0.09451
0.09743
0.09541
.1,09807
0.09447
0.09741
U. 16 0,08710 0.08712 0.08709
0, 18 1, 0,06356 0.06274 0.06359
0.20 0.02949 0.02782 0,02956
1l,22 0.01005 0,01267 0. 00955
0.24 0.04761 0.05063 0.04750
1),26 0.07581 .07846 0. 07571
0.28 0.08910 0.09059 0. 08903
0.30 0.08486 0.08461 0,08485
(J,32 0,06393 0.06171 0.06400
0. 34 0.03043 0.02646 0. 03056
0. 36 0,00906 tJ.O I407 0.00887
0,38 0.04677 0,05180 0,04656
}.40 0.07528 0.07916 0,07509
0.42 0.08898 0,09069 0,08886
0. 44 0.OS5 18 0.08409 0.08516
ll.46 0,06463 0.06066 0.06473
0.48 n.Ol 136 0,02511 0,03157
ecuacion diferencial de primer orden con Ulla varaible
.i = f(xu)
Para dos variables .r .Y come) en e!';le problema, .podernos hacer Z= {; }
y escribir las dos ecuacinnes de primer orden
"
L
y
F(x,y,/)
=
x,y, t) J
o
i = F( '\: / );, t)
Asi . .la ecuacin vectoria l de arriba es idntica en forma 8 la ecuacin
con. uila variable v puede de igual manera.
REFERENCIAS
1II (11 ""\1 1 S H. "Engi nccring A nalysis" , A SurveJ oj .\umerical Procedures.
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Lnglewood UlTs, N. J.: Prc:nt icl:- Hull , Inc.. 1976.
PROBLEMAS
Muestre que el ti empo t fl que corresponde a 111 res.puesla pit() para el
:-istema resurte-masa. excitado por medio de impulso, ei t a dado por La
licuacin :
lany' I - r
2
wnt" = VI-=-? Ir
12 Determinc el desplazam icl1\1l pico para el resOrte-masa excita
du por medio de impul;;o y muestre que puede exprec;arse ('omo
X 1'''''' Vfffl (

= exp tan -
I
Vt-r
2
)
F vi - r
' ratiq ue el res u lt ado cnmo funci n ele -.
'.:1 Muestre que el ti empo ti' correspondien te a la piep del l;i;,
lema amorti guado resorte -masa exdttldo por unu IUJl ein
Fu e;; W
n
t fI = \ 1 - . 1f
1. 1 Para el sistema del Prob. l-:;, muestre que la respueSla [lit!) es i "uu l u
(
(k) (r'IT)
= I + exp -
Fo -V I - r
1
ln pulso rectangular de altura Fu Y d ural'in t" ap licadll a un s
ll:mtl resorle-masa nu amort iguedo. Considerando que e l pulso e.'i la
suma de dos Como se mue!oot ru en hl Fig. P4-i), de
termine su respuesla para t > t
ll
por medio de la de las
sCl lul'iones no amorl iguada!\ .
-------,
Fig. P--t-5. " I
. ---------
1 ?:l
124 VI/>nIC /l " l rur,; il or io
4-6 Hi una fuerza a rbit raria f(t) es aplica da l un lador 110 amort igu<
do, q ue t iene cond iC' iones ini c ia les d ifere nt es de cero, ljlH' la
solucin dehe ser d(! la f( rma
Vo J il
X( I) = X
o
tos w,,1 + -sen w,,1 + -- 1m sen w,,(t -
w" mWn o
4 -7 M uestre que la respuest a a la tllncion escalonada unilaria, designada
es t re laciona d a a In respuesta de impulso h(tl por la ecui!cicill
h (t)= !f(t).
4-8 Mues t re q ue la integral de con volucin puede tamhin ser en
t rm inos de g (t) como .
x( / ) = 1 (O)g( l) +
en donde g (t) es la a la funcin uni lari a e"calonaeb
4-9 E n la Seco la ecua c i n s ubs idia ri a para el resorte- masa C; OIl
amo rt iguac in vi s cosa, est a ba dada por la Ec. (al. Ev.:Ie el segundo
trm ino, dehido a las condiciones iniciales llt iliz,lndo la t rast"o rmad a
i nve rsa .
4-10 Un "is t. ema reso rt e-ma!'; a no a mor! iglladu, utre u na ('xci t ac io n de base
_;. (t) = 20(l - 5t). S i la frecu e ncia natural del es u " = 10 seg 1,
det e rmine el mximo relal iv().
4 - 11 Un pul so s inw;oi da l (.; OlllO la su perpos ir.;i o!1 de dos on das
s in u"So ida les. comu se mues tra en la F ig. P,I - ll. M ues ! re
c i n es
I ( . 2'TT1 2/ 1 . 'TTI)
1<1
1 = ( T/ 2/
1
- 21
1
/T) sen T - -:::- sen r;
1 r(. 2'111 2/ t , 7rI )
) (T/ 21
1
- 2/
1
/T") l - -:;:-sen-;
. - II I- II )' J 2/ 1 .
+
(
st:n 27r- -- -- sen'TT - - ,
1 > 1,
, T T ' 1
en do nd T= 271" (L .
F
-,
/' \
I \
I \
\
r- t , --1\ /
\ /
\ I \ I
, \ /
\
.... _"
I
Fig, N1l.
'-"
l'r"hl,'II<IS 125
F
I
I
1-'
I
I
" I
I
rv :/ I I

I
I
/
I
Fg
Fig. P4- 12.
I'ara e l pul so trian gular de la Fi g. 1'4-12, mues! re qUE' la re:;puesta es
,.\ = 2Fo (.!.... __T - sen 2'TT .!.. )'
O<t<i t
k '1 2'TTI, T"
\ = -
2F
.-
o {
1 - -
1
+ -") -
T [
2 st:n -
2'TT (
I - -
1)
- ,en
.
27T -
r ]}
, 2 1
1
I
1
k _ 7r1
1
T T
< I < t i
2Fo r T [ 2'TT (' 1) 2w 1 ] }
x = T l 2'TT' 1 2 scn -:;- . 1 - "2 11 - se n -:;-(1 - 11) - sen ,
1> I
1: \ l fl s istema re,o rte-masa se desl iza por un pl a no inclinado:lO l iso,
'I ,mo en la F i g. Ha ll ., e l ti empo t raSCLl rr ido entre e 1 pri mer (; un
!, Ido de l hasta q ue rompE' dE' ll uevo el con tact o .
Fig. PI-13.
11 Un peso de IS, () lb est soport a do po r vario:; res ort e'- . C" uya rigi dez com
bi nada es de (;,40 Ib , pulg. :-:; i el e, levan tado di.' modo que la
base de los resort es est li b re y. :ie le :;ue ] a . deter m i ne (:1
!! Ii ento m ximo de m y e l t ie mpo pa ra cCllll pre, ilI mx i ma.
H\ C' I l Fig. Pl -1.':) ). t iene u n amll fl igu adul" de Cou
lomb q ue ejerce una fuer za cons t.ant e fr ic cin f. Pa ra \l1l 1i excl a(; i(ln
de la base, mllest re qu e la so lucin es
W" Z 1 ( [1 t )
-- = -- 1 - _.- (1 - COS w" l) - lI<:n W"I
Vo w,, / 1 m uo
"n donde la ve luci d ad de base del P robo 4-24 a dqpt a d a.
1:l6 1' (l rw'iulI lI'tJII,_It(//'W
I "' ll>!"" l "" ]27
m
i. '" )
(
mci.
k l'
FiS{. P-1-J 1;.
0.5 1,0
'-16 que la pico dl' l Proh, ,1-1 ;,
'0
7'
Fig, P4-18.
' l ( ' Jt l )
-1-
__
mvo
WnZmo.. = 1(1 JI, ) [ ,
Wn',
" 11 donde
o Wn' l
- mu, 1
2\'1'
T = -
W
n
rado e n la Fig . .P4- 19 est el espectro de respuesta pl.l ra e l pu Iso
ill lNlida l. Muestre que para va lores de 1, T la
pipo oCurre en la regin t > t " Determine 1" l t
l
cuando t , T =} ,
+ [ I (1
Wnl,
2, 0
i.. idiell do PI'!' u: ,, / ,. la uHHi dad 2
m
" " L'" t I puede se r
omo fu l1e in tlc t..: . l, con (t I m l'" (,'01110 pa rlmel '(l ,
(' ;; )mdx 4-17 En el Pro\, 4-11;, la iUorzlI mxi ma t rasmit ida a l7l es
Fw = f + Ikzwl
1,0
(, mu" para obtener
Para gr'dJi ('a/- esta cant idad en forma IH,-tlimen,.,ilJlI HI . ruu lt iplltlUC (JOI
= A + (t'VI)2( Zmh)
mL'o mtlo Vol I
que puede ser tambien grHlicllda como ulla !ullciilll de wt 1 con par
J
o 2 3 4 5
- -
6
cln de "'n t I para {t I mL'v Igua l a O, O,;O \' l. 0.
md f l'" {r I ml '" . Grali que iu:" Z "'o, l 'JlI JI 1" ' ,' mil 'U Il
' 1/7'
4-is Muestre qur el e"peclrn de respues ta para llll reetllngldl1r dL' dll
Flg, Pl-19.
racin 1". tnoslfadn e.n la 1<' ig. P,1- 18. esL dudo pO I'
Xk) 'TrIO
- =2,cn - lO < 0,50 t ' 11 s is tema resorte -masa ntl amort iguado con w = W,l lb. tiene un pe
(
T
Fe T nodo natural de 0,5 seg, Es somet idu a u n impu lso de 2,0 lb-seg, co n
fmma l rian,'ular y duraci(n de O,4 seg. Ha \le el desplazamiento mx i
=2 'o > 0,50 mu de la masa.
'r
1. 0
Fob
1 , 1 t- 'o-'

r-

"
l ' 1'-

- 1 , ,
,
_ .' , -
1-'1--1
.J
-,
128 'i/Jr(J ci,jn 'rllll .,if"r i ll
4-21 Para un p ulso tl'angul ar de duracin ti. mueslre que clIlIud ti r
la respuesta pico ocurre enf = t , lo cual puede ser estubll' cit.l n di'
la ecuacin
2'IT/I ( 1,..) 11 ( Ip ) 217/ 1 Ip
2 cos-- - - 0,) - cos 2'17- - - I - cos-- - = O
'T 1
I
T tI 'T '1
encontrada di'erencUlndu la ecuaClOn de desp lazamie n,to para I > t,
El especLro de re!\puesta para el pulso t riangular. se muestra en In Fi
P421.
2 .0 r -----,-------,-
(};
1.0
, , , , 'J
I
O 2 3 4 5 6
f,/
Fi l'. PI-21.
4-22 S i el perodll nutura l T de l n!>CLlador grande comparado con la 0 11
racin del punt o t , la respuesta pico mxima oeu rrini. en la re;101I
/ > ' . Para el oscilador no 1:1:; i nLegnlleo.., e.o.., cr i Las com"
c.n { wlI' l' . o cos .- COS wn' l' o !lcn } x = T
110 cambiarn !lIHa t > (I puest!) que e n a re!{in f U) = O. A-;, ha
e le IIdo la Sl1!:,[ i 1til' i n
A cos 4' = wnfo"fW tos
.,CI14' = ln fo" JW d{
la respuesto panl t >- l es un mm imient o armnico o;imple con am
plilud A. Oi",cula lu llutlJrall:!l.!I del I!:;pectrtl de respuesta pa ra

PIIOI d.' 11m" t
11 III\ !CIIII I 110 .11nQrl Nadll. l7l k, es a unu exti
Cllnlll 'sr lllUesl l'U en la l g. Pl-:'!:J. Muestre que para
1"
u.(1) J ( t _ ,en W 1)
_ = - WiJ n
- Fu wnlo
! 1
11
kx(t) I
- = - w
n
( I - - sc:n l
n
'] + cos Wn(1 - lo)
ro wnto
Frtl
"'l:. ., 1 23.
:" Ie- da a la base de un resort e-masa no amort iguado m, k.
1111 pul!\o de velncidad romtl el de la Fig. Muestre que si e l I>ic:o
"'IITI, a t < ti ' el eSpeCll't1 de respuesta estar dado pllr la ecuac in
/.. = __ _ Wnl\
---====-
Wn/ l
'" wn"VI + (wn t )2 -.jI + (Wn ll)2
GrlIqe ble resultad\! .
/,
FIg. P4-24.
el Probo si t > t I. mueSl re que la ;nl lll; in es
Wn .! I J
- ,en w,,1 + --leos w"(1 - 1
1
) - t OS wnt
t o Wn/ l
J)l'lermine la de t iempo naTa el Prnh. 4-1 0 usa ndo i ntegrac in
IIl1rnrica.
IJl'll.'rmi ne la respue:;18 de ti empo parA el 1' 1' 01) . 1-20 lll>and{) integra
dUI1 numrica.
l ao Vinraci rn trallsi turia
10
6
4
2
1.o
Veloci dad de eXCItacin
. 60 - 0 . 10'
X Y = e
l ".
0.6
0 4
E ;
'"

o
N "
0.2
0.10
0.06
0. 04
0.02
0. 1 0.2 0. 4 1.0 2 4 6 10 20 40 60 100
W" /1
Fig. P4-28.
4 -28 La Fig. P4-28 muestra el especl ro de respuesta para el s i;;tema rm;ort l'
masa no amorti guado bajo dos diferent es exci t ac iones de velocidad en
la base . Res uelva el problema para la exci tac in de veloci dad y (t) ""
60e - U, I ti y verifique algu nos de los pu ntos en el espectro.
-29 Un si stema resorte-ma:,a con vi!'coso esta i nicia lmen
le en reposo con desplazamiento cero. Si el sistema est ac ti vado p('r
una fuerza armnica de frecuenc ia w =w" = \ lf7i , det ermine la ecua
cin de su movimiento
4-30 Mue5Lre en el Probo 4 29, que con pequea amort iguacin la amplit ud
crecer basta un valor (1 (> - 1) veces el valor es t. acionario en l1
tiempo t Il fn, ( = decremento
4-31 Suponga que un sist ema li gerament e amort iguado es conducido por
una fuerza Fu sen ","t, en donde es la frecuencia natura l del
sistema . Determine la ecuacin i la fuerza es repentinamente remm'
da. Muestre que la amplitud decae a un valor e -1 veces el valor inl
ca l en el tiempo' = l / fo,
4-32 Produzca un programa de computador para el Ejemplo 4.5-1.
4-33 Trace un diagrama de flujo general para el s1stema amol'li guado con
condieiones inicia les cero, excitado por una fuerza con valor inicial cerll.
4-34 Dibuje diagrama de flujo para e sistema amortiguado excitad() C ll
un movimiento en la base y(t) <:on condiCIOnes in iCiales x(O) = X I Y
x(OI VI '
t-:l5 Escriba el programa Fortran para .el Probo 4-:14 , eu d(jnde el movimicnlp
ele base es media onda seno.
Prohl "mlls 13 1
n n e
Gil '-t

11 ", r
Fig. P4-36.
I!l I.h: IIH nli ne tu respuesl a de un siSl ema resMte-masa no amortiguado, a
Ir. 'lIl'rza de onda cuad rada a lt erna de la Fig. P4-36. superponiendo la
,tlut'ClII de la funcin esca lonada y ajustando la ve loc idad y el despla
Iltl ll'l1t o en cada t iempo de t ra nsicin. Grafiq ue el resultado y mues
l it que los picos de la respues t a ct/.'ct'rn Cu mo li neas desde e l
"11'11'11
1'1 " 'Ir d mtodo de la diferenc ia centra l. obtenga el pr ime r t rmino de
, IIll'n ms a lto ignorado en la frmula de recurrencia para :i, y veri
Iiql ll' que ;;u error es 0(17" ).
'- IIl1sidere una cur va x = t ' Y det ermine x, (;: 11 t = 0,8, 1.0, 1, 1 Y 1. 2.
l ':dcu lc xl,O usand() 1 ) con 11 = 0,20 y 17 = 0, 10, y
IJIIII'slre que el erTOr es a proximadamen te O(/2 l.
IU Bq,il a e l P robo 1-38 con .t , = 1 h (Xl - X, 1) Y mue!> lre el er ror es
Iprnxi madamente O(h).
I jl VI!rltque la correcc in de la soluc in exacta s uperi mpuesls en el P robo
! rl I
1I Cllltu le el prub lema de l Ejemp lo 4.5 2 ut ill zandu el mtodo de
1\ \1 1ta.
SISTEMA
I
DOS GRADOS
DE LIBERTAD
CON
Se dice que un !5istema tiene dos g:rados de ltbertad cuando se r:equiel"en
dos coordenadas para describir su movimiento. Te I sistema ofrece una
introduccin simple al estudio del comportamiento de slsLemas con va
rios grados de libertad.
Un sistema con d()!' grados ele libertad Lendr dos frecuencias nA
turales. Cuando la vibracin libre tiene lugar a \1M de estaR frecuen
cias naturalel-1, exi!'\te una relacin de/lnidEl entre las amplitudes de
las do!"; coordenadas y, la configuracin correspondiente es un modo
normal. Los dos grados de libertad del sistema tendrn entonces dos
modos normales de vibracin, correspondIentes a las dos frecuencias
naturales. La vibracin libre iniciada baJo cualquier condjin ser en
genera I la superposicin de los dos modos nurmales de \ ibraci6n. Si n
embargo, la vibracin armnica forzada ocurrir a la frecuencia de exci
lacin y la amplitud de las dos coordenadas tender a un mximo, a la!;
dos frecuencias naturales .
5.1 MODO NORMAL DE VIBRACION
Consideremos el sistema no amort iguado de la Flg. 5.1-1. Usando coor
denadas x I y Xl . medidas desde una referencia inercial, las ecua
ciones de movimiento para el ::;on
= - k(x
1
- x
2
) - kX
1
(5:1-1)
2mx
2
= k(xl - x2) - kX2
132
\111t1" Ilfl rnw I lil vilHOI 11'''' l;l;t


k(X, - X.LB kX2
Fig. ;; . 1-1.
I "I/inimos abora un modo norma l de oficilac in como uno en el
"ti (allh, masa experimenta un movimiento armnico de la misma fre
11I ' 1\' ll . pa!:lando simult neamente por la posicin de equilibno. Para
I 111'lvimiento podemos escribir
X i A 1e"oJl
(5.1 -2)
X
2
= A
2
e
i
"' l
1IIILy,endo en las ecuaciones diferenciales tenemm;
2k - w
2
m)A
I
- kA
2
= O

kA , + (2 1< - 2w
2
m)A
2
= O
i J' stj;facen para cualquier Al y A:! s i el determinante siguicn-
l l!rO
(2k - w1m) k 1= O
I
(;') . 1-4)
- k (2k .- 2",2m)
1!t\!' l!llldo el determinante de arriba conduce a la ecuacin co
l ' ! Ica.
(
k) 3 . k)2
(;' . 1 -;;)
>..2 - 3 In ""A + i( m = O
lt'es de e!ita ecuacin SOn
3 I)k k
A. = - - - Y3 - = 0.634
I
(
2 2 ni In
3 1 ) k ., _ k
""A2 = - + - \13 - =1 366
(
22m l. ni
T1c i as, natura les del s istema son
"' 1 = >.. i
12
= (5.1-()) yo. 634
ni
k
W2 = =y2.366 k
In
13' Sislen](l c(Jn do., t:rajo" dI? lihertad
Sust it ucin de estas frec uencias naturales en la Ec. (5.1 ;} IUI'
permi t e hallar la razn de las ampl itudes. Para wT = 0,634 k m, (lbll!
nemos
t
J
k I
-- = = 0. 73 1
(5.I-jl

2k - wfm 2 - 0,634
que es la razn de amplitudes o la forma moda l correspondient
al pri
mer modo normal.
Anlogamente, usando wj = 2,366 k m obtenemos
Al )(2) k I
- = = - 273
(
5. 1--"1
A2 2k - wim 2 - 2. 366
para la forma modal correspondiente al segundo modo normal. Podemll!-o
presentar los dos modos normales como en la Fig. 5. 1-:! ,
En el primer modo normal , las dos mru;as se mueven en fase; en el Sl'
gundo modo normal las masas se mueven en oposicin o. fuera de fa;;p
Para la funcion de forma del modo normal, encontraremos lil la :si
guiente notacin en Jos ltimos capilulos:
t!> (x) = [O.7J I}
1f>2(X) = {
2.73 }'
l 1,00
1.00
wf = 0. 634 Ji.
m
2
w2 = 2,366 m
k
Fig.5.1-2. Mudo$ norma le; del sistema mostrado en la S.l -!.
EJEl\lPLO ;',1 - ]
Para e l sIstema de la Fig. 5.1 -1, hagamos e l resorte de acompla
miento en el centro igual a nk y calculemos las frecuencias nat ll
y las formas modales.
Solucin: Sea k,' m=wf . en cuyo caso la ecuac in caracte
ristica se vuelve
w
4
- + n)w
2
+ jwtl( 1 + 2n) = O
Las dos frecuencias de modo normal. en trminos de wT 1 sern
, 3 )" /9 2 I
wd/wil = 4(1 + n V16(1 + 11) - 2(1 + 2n)
Moti" lI f1rm,11 cit vibr8t: in 135
4,0
( ",, )2
"'11
n

"'1". 5.1-3. na turales como ['uncin de acoplamiento n,
.\ I vtuiar el va lor de n. los valores siguientes de (w / 1..> 1 1 ) J Y
1""2 1011 1 F pueden encontrarse y graficarse en Fig. 5. 1-3. Obser
, ,; que (w 1 W I ):! permanece casi constante
.,' REC'UENCIAS DE MODO NORMAl COMO FUNCIONES DI': n
1I (w/wllf (W2/ Wllr
O 050 1.0
0.5 0.611 1.64\
1,0 0.634 2366
2,0 0.650 3.850
4.0 0.660 6.840
10,0 0,666 15.83
100,0 0.666 150.8
Q() 0.666 00
Las tormas modale,:, pueden encontrarse para cualquier rl
romo
1 + 11 - 2(WI/WIl)2

A2 "
)tl) I + ti - 2(W
2
/W
1
1)2
(
A2
11
Por ejemplo, para n =4, los dos modos se muestran en
la Fig. 5.1-4.
136 ..mn i'oll .dlJ.' t.;rad,,, de Liber/ ud
(
"'2)2
"'1 1 =. 6.84
. ( ,,{ 2.1 7 }
2 1.00

(
61,)2
w; =0.660
J0.920 }
9 ,(') :'l 1.00
Fig.5.1-4. Modos normales de l si Slema dI! la Fi j{. iU .:{ para rI = L
E.J E:vtPLO
En la Fig. 5. 1-5 los dos pndulos estn acoplados por medio de un
resorte dbd k no esforzado cuando los pndulos estn en posicin
vertical. Determine las vibraciones de modo norma l.
Fij(. 5.1-5. ['e nclu 1.1 acoplarln.
Solucin: Suponiendo que los desplazamientos angulares con
tra el reloj, son posit ivos y, tomando momentos con I'especto a los
puntos de obtenemos las siguientes ecuaciones de mo
vimiento para oscilaciones pe.quenas.
mllO
I
= -mgIO, - ka
2
(O - (
1
)
mJ101 = - mg18
2
+ ka
2
( 8, - (
2
)
Est udiand" soluciones del modo norma I la lorma
I = A 1 CO!; w/
()2 = A
2
cos wt
se encuentra que las frecuencias naturales y las (umas moda les
son
g k a
2

w
2
= - + 2-
1 m /2
A )(') A )(2)
('A: = 1,0
(
= - '1,0
1\10<1,1 l1unnvl.d( \ i b ru( jcj " 137
\ \, l' ll el primer mildo. los dos pndulos :.e mueven en fa>;(! y el
l .. I)('rrnanece no esforzado. En e l segundtJ rpodu lus dos pndu-'
108 !'e l'llle\'cn en oposicJn y el r('slIrte de acop lamiento esl a('li
\'/1 11It'" I ill'.. Olu<.:rado, con un nodo en--su punto medio. Por consi
In frecuencia natura l es alta.
' 1' \ '11'1..(1 :1. 1:;:
e l pcndu lo acoplado del Ejemplo es puel'tr' en movimietllo
"1111 ctlllditiollcS iniciales que difieren de las de los modos norma
lit!';, las oscilaciones contendrn Jos dos modos normales simul t
llllnellle. Por ejemplo, las cond iciones j n j cja les son 1 (O) = A
.... 1/ ;,: (O), las ecuaciones de movimiento sern
01(/) = iA Cos w,/ + w21
02(1) = yA CS Wf - COS w2'
C(lIu;iden.' el caso en que los acopl amientos son muy dhi les .\
1I111es1re qlle se pre!'.E'llt el tt'nmello "golpeteo" entre los
1,clldlOS.
S'o/uc;,,: Las ecuaciones arriha puedell esl.' ribi rse cornil
W I _. W, ) (W) + W2 )
(I,(/) = A' cos leos 2 1
(
2
02(1) = - A. sl!n( W ; W
2
)1 sen( w, ; W2 )1
I'mu' lA! I e" muy pequeo, 11 U l Y IJ
J
ll) "e comporrarn
(W! ",:)1 1 ... sen tw, I-w2lt 1 ton ampl itudes varan
In lel,Hament E.' , como ra la 5.1 -6. Como el sistema es con
I'vat.iv<l. se trasfiere energa de un pndu lo t\ (JI ro .


...1".5.1-6; ' In t ercambio de (,lIergio entre
las ,'r,'/ "/l11I " /11/ dllS ':I'IHltI" d" i/",rl" rI
5. 1-7.
EJ EM PLO
S las masas y constantes de resorte de l sistema de la Fig, :). ) -7
son iguales a m y h respectivamen t e, los modos normales sern
2
k
= 3k
W I m
m
Al =
-)
.'1
2
A
2
Determine la vibrac in l ibre del RiRtema cuando las condicIO
nes in ic iales son :
XI(O) = 5 X2(O ) = O
t)(O) = O Jt
1
(O) = O
Solucin: C llalquier vibracin libre puede considerarse como \1;1
superposicin de sus modos normales. As, los dos despla7.am ien
l OS pueden escribirse como
x )' = A sc n( wll + If l) -- 8 sen(w
2
! + 1f2)
(a )
X
2
= A scn(w
l
! + \/;) + Bsen(w1 + 1f2)
Debe observarse aqu que los primeros trmjnos de la dere(ha
;orresponden al primer modo normal a la L'recuencia W I ' SU razn
de amplitudes es tamb in A l A
2
= A A = 1, que es la primera
[(Tma modal Los segundos oscilan el W; con razn de ampl itudes
BI = - B B ... 1. de acuerdo con el segundo modo norma l de
vibracin, Las '" 1 V t/-;! simplemente permi ten la libertad
de desplazar el origen de 10s ti empol' y no alterar el carcter de los
modos normales . Las constantes A. B. V- I y '12 son suficientes
para satisfacer las cualro condiciones iniCiales. que pueden esco
g-erse arbitrariamente.
Haciendo t = () y :r I (01 = 5, ot o! (01 = O obtenemos
5 = A St!n Ifl 8 sen 1f2
o= .-1 sen Ili
l
+ B sen 1/1
Sumando y restando tenemos
A sen 1/11 = 2, 5
B scnV-2 = 2.5
Diferenciandv la ecuacin (a 1 para l a velocidad y haciendo t = O.
t\I '"pl; ItI"" IIi I Il d, "IIIII'IIPII "d", 139
I.lbt "1)( ))lOS
0 = wlA cos "", 1 - w
2
B cos 1f2
O = wl A cos V- I + w
2
B cos 1f2
c!clllde se extrae
cos V- I = O o V- I = 90
cos 1/;2 = O o 1/;, = 90"
."1 (' ve en tonces que la :,;ol uc in es
k
= 2,5 cos - t + 2,5 cos
{i[
t xI
ni ni
Vf
= _.) J
- cos - t - 2- ,) cos{i[k - ! Vf' x
2
m ni
que puede escri birse en forma mal
X I \ = 2,5 { 1 }cos- /k! _2. 5 { - 1 l eos" f3k(
{
x 2 ) , 1 V-;; ' 1 ) V--;;;
ACOPLAMIENTO DE COORDENADAS
t',uaciones dHencialel:> de mm imie nt l pHra e l sistema de dos
111.ll's ele libertad , estan generalmente acopladali en el de que
11", dos coordenadas aparecen en cada e(' u3cin . En el ms tent'
d . las dos ecuaciones tienen la forma
In 11i 1 + m 12-;;2 + k 11X 1 + k 12 X 2 = O
nJ
2
1-': 1 + m2).-\:2 + k
21
X
1
+ k22x2 = O
q\lll en forma matricial !>e como (ver apndice Cl,
mil
m 12 J{'(1 \ + [ /.: I 1 k 11 ] (XI} = {O}
[ 1'11
21 11122 '\'2 J k
ZI
k22 l x] O
III'inmedirda mente revela el tipo de acoplamiento pre:icnle.
IC'lo/cimiento dinmico o de mase' si la mn! riz dt! (>; IW
1111"111 ras que ex is te ac()p!runielltCl (!s/ticr; () de .. si Iil,. nlal ri7.. de
,dc,,- es 110 diagona l.
Es t ambin posible estab lecer el tipo de ucoplamielllo a purtir de
In para las energas cint ica ,. pOTencia 1. Los produc tos vec
Iil IIIes en cad<l expresin denotan aCllplnmicntll dinml:o () esttico,
Irl'cl1c1iendl ) de si son encontrado!-i en T o U. La ele('cin de ('(jordena
111'\ el tipo d(> acoplamiento.y. t'lnto EHt1plamiel1'io dinmico
11111111 esttko. pueden estar presentes.
1:10 :-;'.,j'"Ii' ,'''11 ,b" ::muiJ., d, ' li/WI'/rIlJ
(JObible encontrar un sistema de cI,orclenadag con ningul1l1 1111
ma de acoplamient o. Cada ecuac.in puede eqtoncl:!s !iN re.-.ueltll imlc
pendientemenle. Tales coordenadas ROl1 las' pnl/cipII/.',\
(tambin llamadas cnnrdl'nadas nn,.males.l.
Aunque es siempre posible dcs3(';plal' las eC"llaci(llles de
to para el sistema no amortiguado, esto 110 es siempre pw,;jblc (!II ('(
sistema a mMt iguado Las :>igu ien les e('llaelOneS mHt ric iales mlll'stra II
un sistema que no tic'ne acoplamiento eslat,ico ni dinmICO pero (;1)
ordenada!; esin aci iplarias por la matriz de anHlrtiguamiento
J
, O +[c" +[" " ' 0 = {o l
[
m
O m22 ' >;2 ,1' C21 (u O k12 . J
S , en In ecuacin de a'rr iba C', - C.!, = () se dil'e que el
s propurcinna l (a la mA.triz de rigidez 1) de mu!'al y, las CClI8l'iOlles df!!
!')istema se
E.J El\1 PLO
La J1' i g, ;).2 1 n'luest ra un,\ l>:lrra rgida cuyo ('cntro de mlJ!ifl 1111
('oinl'idl? con!'u ('entro geomelricCI, es decir ', :"'- {J' Y esla -;' 1'
portada por dos resortes h, y h
2
, HepresclIla'un silHema lOIl
dos grados de liherlad puesto que, se rcquipren dI/S l'{\Orc!('lIauas
parl;l describir su ' movimientli. Lit escogl'llca de ('o!)rdell;]ch s
defi nir el t irxI de acopiamiel1to que plwde ;;er determinndo SI In
'mutriz de masa n() ' diaf:{ona l Y. (/('()pl omiIJ1It(J \l de ri
gide1. " j la malriz de rigide7. 11<1 diAgol1al. PUedE'll ('nexist ir ' am
hAS I()l'mas ele acoplam ,ent 6.
1!2(X + 1
2
Fi(, .5.2-2. (1'IIfdllnitnn, '1'11' '<"Hltl!'!!!1
FiK. ;-' ,2-1.
H iru
Acoplamiento esttico, ES<:nl{it'l1do 1m; clJlll'del1udas x \' (1, dl'
la Fig. ;).2 2, en donde x es el desp lazam ien to linl:'al del centro de mustI,
el sisttlma lendl' acoplamienlo. eslticrr comn el moslrad() por IIJ N : U<l
cin matricial
m O1 { x} [ (k + ") . (k
2
1
2
-k,/l ) ]{ x} { }
[ O 1 J 9 + - : 1/,) (1.. ,/,2 + "2/n O = O
:-;i k,11 =k_' 2' el Rcnplamientn de!>lparece y ohtencmo;; vibrcione:
x y IJ 11\1 acoplada:.; .
A,ul'l.tmilI[< elt! l ""d"nndils \ .11
\(,tJplnmiefllo di"m'cQ. ' Existe algn punto e a lo largo de la
IHIt' rn . I:n donde una fuerza aplicada norma l mente, produce traslacin
!11I1i1 ; l !S ducir, k,l,{ = (Ver F'ig, fj 23). ecu8cones de movi
l!ii"1111J trminos de x y IJ resu l lal1 ser
m 2 2][x,i= {o }
1
me J
c
' O O (k ,l) +k
l
l
4
) l 8 J
1Ilt.1E!l't 1'8 n que las coordenadas esc,ogida!;. el iminan el acoplamientu
,otico e inlroducen el dinmico.

-- lo
l
k
1
(K
c
- 3
0
) k (x 'tl4
8
l
2 c
Fil{, 5.2-3. C'tl ,rri enuda" que (' onducen a acoplumienlO dlntim'('u
Acoplamiento esttico y dinmico. Si e:; c:og-e mm; x = x, en
Xl rt'mo de la barra. c(lmo en la Fi/.: , 1) ,2-4, las e('uaciones .Je mo\'i
!I'<mio seran
/1l
[(1..
1
+1..
1
) 1 { x, I _ r }
[
m" J , \ ii J +
"2/2 (1 J - \ O
tnnl<l ,el acoplamiento dinmico como el eSltil'o, C!'\ttlll
. . .
. -: fJ
' C

1", -,, ; I k ..
Fil{. 5.2..1, 'lue.. ('lIuducen 11 lil i co y di '18micn,
1 ,-d:"
Ha tl e los modos !1ormflles de \ibracin de un automvil. simulado
por el Rist amn simpl{'jcudo de do!> grados de libertad. con los si
guient e:. va lores numricos (Vea la F'ig,
w = 3,120 Ih 1, = -+,5 rics k1 = 2.400Ih/ pic
IV ,
J =- ,. - /2 = 5.5 pie... = 2,600 lb/ pie
, g
r = 4 pies 1= IlJ plCS
142 "';;"/"nlll ,'11" d,,' ;.rad"., de i!Je r/ or!
\
'---
e
t, -r
'"
Fij.{. 5.2-5.
Las ecuac iones de movinilenlo indican acoplamiento esttico,
111_;; + k ,( \" - , ,O) + "2(X + /28) = O
J)j k,(x - I ,'})/I + "k" + '/1) /2 = O
Supohiendo movimienlo armnico.
(k 1 + k2 - w
2
m)
-(kJ, --k2'2) ]{ x} {}
[
- tI.. J I - "2/2)
(k,l? + k
2
/t - ",2.1,) (J = O
Partiendo de l determinante de la ecuacin ma t r icial. ohtene mos
w
1
= 6.90 = 1.10 L-pS
W
2
= 9.06 rad/ st!g - 1.44 L1':
Las razone!; de a mpl i tud pa ra las dos frecuencias Silll
(%L,= - 14,6pil.:s/ rad = 3.0pLJIg / dl!g
( % L= 1,09 pit/rad O,2St:; pulg/ dcg
La!; formas nodales se ilustran en la ;'.2-0.
, 10 cps
14,6 pies
1.44
Fil{. 5.2-6. Modos norma les de l sistema de lo Fit ;; :. ;) .
VIBRACION ARMONICA FORZADA
' llll l ic!cramos aqu un sistema excitado por una fuerza armni ca FI
l i ll ....,1, Suponiendo que la ec uacin de movinil ento es
m, O]{x,1 [kl l
k 12 ] { ;' } = { F, } sen wl (5.3-1)
[ O m
2
. I x
2
J + k
21
k
22
2 O
1'."lsideremos que la solucin es
{
XI} {XI }
, X , = X sen w
2
2
Sustituyendo en la primera ecuacin
(k 11 - m
l
w
2
)
(FI } k ' 2 ] { X, } (5.:3-2)
[
k
21
(k
n
- m
z
w
2
) X2 l O
t!ll notacin ms simple
X} (F '
[Z(w)] { = l O'}
l'I.'multipl ica ndo por 1Z (",, ) I - l. obtenemus (ver apnd ice e)
adj [ Z(w) ] { F, }
{
XI}=[ Z(W)rl{ FI}= . (5 .:1-:3) 0
Xz o 12(w)1
I"' irindonos a la Ec . (5 .3- 2) , el determi nant e IZ(u: ) 1 puede expresar
.' como . ,
IZ(w) 1 = - W
2
)(W
2
- (
2
) (5 .3-4 )
fUI donde uJ I Y w;! son las frecue nc ias modales normales, As la Ec.
i(. :3 -:3 ) ser
2
XI } = _1 [(kn - mzw )
- k
12
]{ F} (5 .3-5 )
{
X
2
IZ(w)1 - k
21
(k
11
- m IW
2
) O
"
2
X = (k21 - nt 2w )F
I m m (w
2
- (
2
)(W
2
- w
2
)
I 2 , 2 .
(5.3-(;)
- k
l 2
F
X, = ---- - --''''----:--:---:
- - (,})(wi - w
2
)
II': MPLO 5,:3-1
Aplique las Ecs. (5, 3-6) de la Sec o 5, 3 a l sistema mostrado en la
Fig. 5.3- 1 cuando se excita a m I con F I se n w t . Grafique s u
curva de respuest a de frecue ncia .
143
---
144 ";i"t""l(I dus .:radIJ," de libertad ('(JI?

Fil{. 5.3- I.
Solucin: La ecuacin de movimiento en f(rma matricial es
m O] {x. } + [2k - k ] { X } = { F } sen wl
[
O m - k 2k x 2 O x
2
Sitenemosk" = k
22
=2k;k' 2= k
2
, =
'Jk 1m. las Ecs. (5.:3-6) conducen a
( 2k - mw
2
) F
X =
2 2
m ( - w
2
)(w? - w )
kF,
X =------
2
2
- w
2
)(w; - w )
Es conveniente aqu desarrollar las ecuaciones anteriores en frac
ciones parciales . Para X, obtenemos
2
(2k - mw ) F, e, e
2
---'--- +
m
2
(wf - - w
2
) (wf - w
2
) - w
2
)
Para obtener e" multiplicamos por (wf - w
2
) y hacemos w = w,
(2k - mwDF, F,
e = =
, 2m
Anlogamente para C
2
, se obtiene (w; - w
2
) y haciendo
W W
2
(2k - mwDF, F,
e = =
2 - wD 2m
U na for ma alternativa de X, es entonces
X =-
F [ 1
+--
1]

w
L
w
2
, 2m -
1] = -F, [1 + --_...
2k 1 - (w/w,)2 3 - (W/W, )2
Tratando a X
2
en la misma t(rrua, obtenemos
F, [ -- 1 _1 ]
X
2
= 2k 1 - (w/ w,)
La curva de respuesta de frecuencia se muestra en la Fig. 5.3-2.
Computacin digital 145

F, sen wt
4.0
xk 3.0
T
2.0
1.0
x, le
F1
X2 1e
F,
w
o
w,
- 1.0
- 2.0
- 3.0
5.3-2. Rt' spuesta ti>rzada del sistema con do,; grado>; de libertad.
COMPUTACION DIGITAL
1 '"I"lodo de las difere ncias finitas de la Seco 4.5, puede ser fcil mente
1t' lIdido a la soluci n de sistemas con dos grados de libertad. E l pro
'(l lIlIiento se ilustra en el siguiente probl ema, programado para solu
11111 mn computador digital.
s istema se muestra en la F ig. 5.4-l. Para evitar confusi n con
1;llIlulices, des ignamos los despla zamientos por x, y.
k = 36 kN/m
k
2
= 18 kN/ m
m = 100 kg
71
2
= 25 kg
=4oo N (>0
F '
{
= O ( < O
"mput:ll'i,'Jn di.:ital 147
146 Sistema ",, /) dIJ ,' grac!"" de lihertad
' .lOn
Il S lU H it O) , t (40 ) ,1) X2 ( 4 O) , o Y2' 4 O) ,T ,J ( 4 O) ,xe, 4 O) ,le (4 O)
J tI) = 1
al

DJ) (1 ) : 0. O
D!2(1) =16. 0
r
1(1)=0 . 0
Y (1) =o. u
IC(l) = 0 . 0
I Cl 11 = o. o

:r
DO 100 :=2, 40
J (11'= 1
T tI) =OT (l-')
LI'(I. GT.2) GO TO l OO
1 (I) : OIl (1- 1) * D'1'2/2
1(1) =J O. O* ' ( 1) *012/( 1+90_0*012)
ou ( 1) =720. O. (X (1) - 1 (1) ) +16. o
Condic iones ini c iales :
Fig. 5.4 -1.
DI2(1) =-S'IO. oeX( l)
Yt:(l ) =1 (1) *1 00. o
x x=y=y o
IC ( 1) =1 (1) .'00. o
GO 'rO l OO
f (1' ( 1- 1) . OT2 +2*' ( 1 - 1) -y (1- 2)
iOO
L os subndices para x y y ind ica n la secuenc ia t emporal de los clcul u
1 ( 1 ) =0 12 ( 1 - 1) . 012+ 2. X (1- 1' - 1 (1- 2)
Df.lt l ) =72 0. 0 * 'I(L'- Y(1) ) . '6. 0
Las ec uaciones de mo\' im iento son
DX2 (1) =- 511 0 . O.X ( 1) I SO.a1
YC( I, =t(! ) . '00. 0
XC ( l)= I ( I)*'OO. O
100.t = - 36.000x + 18.000( y - x) 25y - 18.000( y - x) + 400
100 eOMTIH U';
( 6, ]00)
1' 0BlllT ("', ' J TIll E OISPL- X,ell 1lI SPL-Y , C/I ',/)
JOO
U lTE( 6. 400) (J(I ) ,1:(1) ,IClI j, YC(I) , I= I, 40 )
t::.t = 0.02
FOIl/ll'l (' ', 14, 11 0.4, 2" 4.6 )

y(1) = x (1) = ;(1) = O.
STOP
!MO ji(1) = 16
U_UI
WRITE
Fig. 5.4-3. Programa de comput ador.
"
NO
[>2 '') SI jlll ' puede ordena rse como
.t = - 540x + 180y
Y = 720( x - y ) + 16
ecuac iones se resuelven junto COD las ecuac iones de recurrenc ia
lit I I Hec. 4.5.
x + I i,!!J, 2 + 2x - xj _
i
Yj + = + 2y - y -
ji([) = 7 20[x(/) - y(Il] T 16 y(l) = 7 20[x(l ) - y(n] T 16
Para e::ll ablecer un valor razonable de obse rvamos que
- = ]8.97 0,327
y-;;;;
'TI
ji(n = - 540 x(J) + 180y(/) x(I) = - 540 x( I) + 180 y( l)
- [k; = 26,83 'T
2
= 0,234
y-;;;;
Fig. 5.4-2. Diagrama de fluj o.
_ __ _
16
ro
o
,...
o
'" o
o
Cl
o
'<t
.,
E
Z
i= -
Jl
'"
o
i
-.r
,,;
(Y) ... N O
o
bi
'"
olua,wezedsao
e
U

...
,
-l
'"
, t , I I I , I , I I
Vl
'-<
lO
.,
U

oc
,
-l
, I I , I , , I 3:
o OoOOO _ _ __ OOOOoO
'"
.... I I I I
'"
o
.,
0000000000000000000000000000000000000000
0000000000000000000000000000000000000000
'"

....
o OOOO-- ___
... , , I I I , I , I , , , , I , I I , ,
o o o o ooo o oooocooooooooooooooooooooooooooo
..,
_ _ _ __
148
Amorti!,uador de 1.9
,hit ,'uriamente un valor j.t = O,O:ZO seg. Se observa tam
1\11; 1' fllW lns aceleraciones iniciales son.t, =0 y S", = Hi, loque requie
,, ' .'1 liSO de la Ec . 4.5-8 para y, y la Ec. 4.5-10 para x. Usando.\"'1 = 16,
t l ' IIt' III\IS
l'anti dades
"1 11111' (nes
11\ Jllnde obtenemos
h =i(l6)(6./)2 = 0,0032
y deben obtenerse simultneamente de las
I .. 2
6 x
2
6./ x
2
X
2
= - 540:<2 + t80h
30h6./2
x
2
1 + 906./
2
L<: l di agrama de flujo del clculo es el mostrado en la Fig. 5.4-2 Y el
F ortran se presenta en la Fig. b.4-:). Los resultados y el gr
I'\ll de x y de y se presentan en la Fig. 5.4-4.
AMORTIGUADOR DE VIBRACIONES
I 11 "ist ema resorte -masa h", m" (Fig. S.5-11, sintonizado a la fre
lllncia de la fuerza excitatriz de modo que w" = hl / m2' actuar co
1,111 mort iguador Y reducir el movimiento de la masa principal m 1 a
111 11 Haci endo la sustitucin
k ,
k
2
Wl
2

111
2 mi
"poniendo que el movimiento es armnico, la ecuacin para la am
"lltlld X 1 se r
Xlk,
II -
(S.5-1)
-=
Fo
[
1+ __
k,
--
I
1-
(W l']
- -=
(w n
-
k,
k 'l W
1
, wn "1
h
1:
Fig. 5.5-1. Amorti:(Uador de vib raciones.
160 Si"tema cun du.' grado., de libertad
8,
:i I 11
1
lil ',*
61
4 I I I 11 I 1-71--1-1-1---1-----1
21
1.0
o
1I 1 I \ I
0,5 1,0 1,5 2,0 2,5
.!!J_
UJ22
Fig. 5.5-2. Respuesta vets us frecuencia.
La Fig. 5.5-2 muestra un grfico de esta ecuacin con .. = m:2 / m co
l
mo parmetro. Not a mos que / k
l
= ''(Wil. , W 1 1 )2. Las dos frecuen
cias natura les del sistema se mues t ran en la Fig. 5.5-3.
Hasta aqu, nada se ha dic ho con respecto al t /;\1l1a o del amorti
guador. E n w = wu, la ampli t ud X I = Opero, el amortiguador sufre una
l
'
3 3' 1.1
Razn de masas f1
Fig.6.5-3. Frecuenci as naturales versus l' = m .: m I '
Amorti b'Usdor de pndulo centrfugo 151
1H1"IlJlcl lit'
.X
2
=
Fo
(5.5 -2)
k
2
"""1 111 fuerza que acta en m:2 es
k
2
X
2
= w
2
m
2
X
2
= - Fo
! h l l4 l IHI1Il amorti guador k
2
, ejerce una fue rza igual y opuesta a m
2
Ir fl1l'lW perturbadora . As, las constantes k
2
y m
2
dependen del
I ' 1 lIt'rmiLido de X
2
.
l. AMORTIG UADOR DE PENDUI..O
CENTRIFUGO
I de la Seco 5. 5 es efect ivo ni camente a una frec uencia
, . Tambin, con frecuencias de resonancia a cada lado de W:2:2' la
ti 1"llId del amortiguador resorte-masa, est muy limitada
Pura un sistema rotatorio t al como el mot or de automvil, los tor
I dr' excitacin son proporcionales a n, que vara en un amplio ran
Asi, para que el amortiguador sea efectivo, su f recuencia nat ural
proporcional a la velocidad. Las caract ersti cas del pndulo
II1I
idi!! '. N
son ideales para este propsit o.
LI! Fig. 5.6-1 muestra lo esencia l del pndulo cent rfugo. Es un sis
jul' ne) l ineal con dos grados de li bertad; sin embargo, limitaremos sus
lul'ones a ngulos pequeos , reduciendo as su complejidad.
Colocando las coordenadas a travs de O' , paralela y normal a r,
j,) lllt' n r gira con velocidad ( La aceleracin de m es la suma vec
i.i" de la aceleracin de O' y la aceleracin de m rel ativa a O'.
a
m
= [ Rii sencp - R(j2 cos cp ,- r(O
+ [ Rij cos <1> + RO 2 sen <1> + r( j +;;') ] j
(5.61)
-IIIII el momento con respecto a O' es cero, tenemos
rn [ RiJ cos cp + RO 2 sen cp + r( +;;') ] r = O (5.6-2)
\IlKl1liendo ct> pequeo, hacemos cos ct> = 1 y sen (J = (J, llegando a la
'.UlII' l n para el pndulo:
.. ( R (J' 2) _ (R + r) },.
cp+ - </> -- -- rJ (5.6-3)
r r
La ecuacin de arriba contiene t an Lo () como ct> y, por lo Lanto, se
rllllll're una segunda ecuacin, constituida por la ecuacin del torque
",\111 In rueda . Act uando en la rueda est el t orque excitatriz y el torque
lid I", ndu lo que se cal culan del producto vectorial del radio R de la rue
"

/
152 Si.,tema CO/1 dos grados de libertad
i
I
./
./
o
O'
F
o
J
Fig. 5.6-1. Pndulo centrfugo.
da y la fuerza pendular ma
m
Es evidente, de las ecuaciones (5.6-1) \'
(5.6-3) que, an para pequeos ngulos, resultaremos con dos ecuaeill
nes diferenciales no lineales y que, una solucin simple no es posihlt
sin una aproximacin adicional.
Si suponemos que el movimiento de la rueda es una rotacin eh
tacionaria n ms una pequea oscilacin sinusoidal, podemos escri bi r
= nI + 00 senwl
(j = n + wO
o
cos wl ;;,; n (5.6-41
(j = - w200 sen wl
Entonces la Ec. (5.6-3) se convierte en
.. (R ) (R+r)
</> + ---: n2 </> = --r- w
2
00sen wl (5.6-:1' I
y reconocemos que la frecuencia natural del pndulo es
w = n' IR (5.6-1'11
n V---:
Suponiendo una solucin estacionaria fi = (Jo sen (wt -(f) , la raz"
de ampli t udes es
2
n R 2
---w
r
0 (5.6-61
</>0
r )w
2
( R ;
que indica cla ramente que la oscilacin (Jo de la rueda se anu la cuan
do w = n V1fTr.
l.Ji'lpaUnr de vibraciones 15:1
Inmbin, reconoeiendo que el mayor trmino en la Ec. (5.6-1) es
1:lilrl, li = nY , el torque pendular, opuesto al torque perturbador T
",!ViNte en
m(R + r)n
2
R</> (5 ..6-1)
DISIPADOR DE VIBRACIONES
1';0 "llllt raste con el en donde la fue-rza excitatriz es
Ilillr"tH por el amortiguador, en el disipador se disipa energa. La Fig.
I wpresen ta un disipador tipo friccin , conocido como disipador de
l,fl1lllhe':ler, que ha encontrado uso prctico en sistemas torsionales ta
h'N j 11111(1 mquinas Diesel y de gas, para limitar las amplitudes de vibra
! ,,, 11 velocidades crticas. El disipador consta de dos volantes a libres
I!!!fll . rotar en el eje y conducidos nicamente por medio de los anillos
i., ir'it-,'i6n b cuando la presin normal se mantiene por medio de pernos
i'!ill(t ados c.
1
'1"\\-\\'\
o
Fig. 5 .7 - 1. Disipador torsiona l de vibraci n.
uando estn bien ajustados, los volantes rotan con el eje para
pI ,,\leas oscilac iones. Sin embargo, cuando las osci laciones torsionales
h I (je se hacen grandes, los vola nt es no siguen al eje, debi do a su gran
Jiu rea y la energa se disipa por friccin debido al movimiento relat ivo.
1.11 disipacin de energa limita as la amplitud de oscilacin, previ
1!!"llIlo por lo tanto, la ocurrencia de grandes esfuerzos de torsin en
,i I'J(I.
A pesar de la simplicidad del disipador torsional, el anlisis ma
jf!11I11tico de su comportamient o es algo comp li cado. Por ejemp lo, los
\lIllIntes pueden deslizarse continuamente, durante una parte de l ciclo
!! 1111 hace rlo en absoluto, dependiendo de la presin ejercida por los
154 S Ist ema con dos ;rados de lbertad
pernos resort ados. Si la presin en el anillo de fri ccin es, o muy gra ndl'
para deslizamiento o cero, no hay disipacin de energia y el sistema
pierde su finali dad. Naturalmente, la mxi ma disipacin de energa
t iene lugar a alguna presin in termedia, res ultando en su eficiencia
pLi ma del disipador.
Para adquirir una buena vis in del problema, consideramos bre
vemente el caso en que los vo lantes se deslj zan conti nuamente. Supo
niendo que el cubo del eje est oscil ando con relacin a su velocidad
angu lar media, como se muestr a en la Fig. 5.7-2, los volantes quedarn
sometidos a un torque de fri ccin constante dura nte el desli zamiento.
La aceleracin del vo lant e, represel1tada por la pendie nte de la curva
de velocidad, ser const ante e igual a T/ J, en donde J es el momento
de inercia de los volant es y, su velocidad est ar representada por una
serie de l neas rect as . La velocidad de los volantes est ar aumentando
mient ras la velocidad de l eje sea mayor que la de los volantes y, dismi
nuyendo cuando la velocidad del eje cae por debajo de la de los volan
tes , como se muestra en el di agrama .
,

Vigo 5.7-2. torsional bajo
Pendiente ... J
des lizamiento continuo.
, T
El t rabajo hecho por el disipador es
w = f T dO = T f w' dI (5.7-1)
en donde w' es la velocidad relati va, es igual a l producto del torque y
del rea sombreada de la Fig. 5.7- 2. Como esta rea sombreada es pe
quea para un T grande y grande para un T peque o, la ene rga mxi
ma es di si pada para a lgn va lor intermedio de T* .
Obviamente, el dis ipador debe ser co locado en una pos icin en
donde la amplit ud de oscil acin es la mxima. Est a posicin est ge
neralmente en el lado de l eje ms alejado del volante principal, puesto
que el nodo est usualmente cerca a la masa mayor.
El disipador viscoso de vibraci" 110 ajustado. En un siste
ma rotatorio lal como un motor de automvil , las frecuencias perturba
doras para oscilaciones torsionales, son proporcionales a la velocidad
de rotacin. Sin embargo, hay generalmente ms de una frecue ncia per
turbadora y. el pndulo cent ri fugo tiene la desventaja de que deben
utilizarse varios pndul os "si ntonizados" al nmero de orden de la per
,J. P . Den Hartog y .J. Ormondroyd. "Tnrsional Vibnllion Dampers ' . Trans ASME
APM-fJ21:1 (sept.iembrediciembre, 19:Hl) . pgs. ITi152.
Di si pador de vibraciones 155
Fig. 5.7-3. Disipador viscoso no aju:;tado.
IlIrhllt'illn. En contraste con el pndu lo cent r'ugo, el di sipadoT t orsional
no ajustado, es efec t ivo sobre un amplio rango de operacin.
! '(,jj; lu de una masa rotacional libre, dent ro de una cavidad cil ndrica
IlJllfl fluido viscoso, como muest ra la Fig. 5.7 -3. Tal sistema est
!limdmente incorporado en la polea te rminal de un cigeal que con
(11111 ItI correa del vent il ador y, se conoce a menudo como el disi pador
ji ... 1llludi ll e.
Jlodemos examinar el di sipador viscoso no aj ust ado a un sis
l(III/1 rie dos grados de libertad, cons iderando el cigeal al cual est
I "11I.('tado como fijo en un extremo, con el disipador en el ot ro. Con l a
'l 'l d('?; torsional del eje igual a K lb-pulg rad, el disipador puede con
ldl'f/lrse como excitado por un torque armni co Mfje
1wJ
El t orque del
t.lillipaclor resulta de la vIscosidad del flu ido dentro de La cavidad de la
11(.1"/1 ) lo supondremos proporcional a la velocidad de rot acin relati
\'0 \'nl re La polea y la masa li bre. As las doS ecuaciones de movimiento
Ilflrll la polea y la masa libre son
jj + K(J + c( (j - q,) = Moe wl
(5.7-2)
JdCP - c( 8 - q,) = O
lidiando soluc iones de la for ma
(J = (Joei<vl
(5.7-3)
i W1
= !poe
1 II donde UlI Y q II SOI1 ampl itudes complejas. Susti t uci n en las ecua
"HInes diferenciales conduce a
K _ w2) + i CW ]O _ icw m = Mo
[ ( J . J O J ""o J
? CW) icw
(
-w- + I J ' !Po = -y;; (Jo
(5.7-4)
d
IWminando q O ent re las dos ecuaciones, la expresin para la ampli
156 Sistema con dos grado" de libertad
tud IJ
o
de la polea resulta
(W2Jd - icw)
0
(5.7-:,j
Mo

[w
2
JAK - Jw
2
)] + icw[ w2Jd - (K - Jw
2
)]
Haciendo = K/ J y /1 = Jo / J, el amortiguamiento crtico es
e
Ce = 2Jw
n
, e = -2Jw = 2Vw
C' n n
e
La ecuacin de la amptitud es entonces
;.2(w j w
n
)2 + 4r
2

;.2(wjw
n
)2(I - w
2
+ 4r
2
[ ;.(wjw
n
)2 - (1 - w
2

(5.7-ti)
lo que indica que IKIJ
o
/ M
o
I es funcin de tres parmetros t, /1 Y
(w / w ).
n
Si se mantiene /1 constante y se grafica IKoo / Mo I contra
(w/w
n
l, la curva para cualquier 1 aparecer algo similar a la de un
sistema con un grado de libertad y un pico singular. Son de inters 1m;
dos valores extremos de 1 = OY t = ro . Cuando t = Otenemos un siste
ma no amortiguado con frecuencia de resonancia W
n
= VK7J y la am
plitud ser infinita a esta frecuencia . Si t = ro , la masa del disipador y
la rueda se movern juntas como una masa singular y tenemos, de nue
vo, un sistema no amortiguado pero con frecuencia natural VK/ (J +Jdl.
As, como en el disipador de Lanchester de la seccin anterior.
hay un amortiguador ptimo lo para el cual la amplitud pico es un m
n imo como se muestra en la Fig. 5.7-4. El resultado puede presentarsl>
como un grfico de los valores pico como funcin de t para cualquier
/1, como se mues tra en la Fig. 5.7-5.
r = ;. (5.7-7)
o I
- 2( 1 + .t)(2 + ;.)
y la ampl itud pico para el amort iguado pt imo se produce a una fre
cuencia igua l a
w
2/ (2 + ;.) (5.7-8)
w
n
A est as conclusiones puede llegarse al observar que las curvas di>
la Fig. 5.7-4 pasan todas a t ravs de un punto comn P, sin importar
los valores num ricos de t. Asi, iguala ndo la ecuacin para IK Oo / MI
para 1 = O y 1 = ro , se encuent ra la Ec. 5.7-8. La curva de amort iguado
pti mo debe ent onces pasar por P con pendiente cero as que, si susti
tuimos (w / w
n
II = 2/ (2 +11) en la der ivada de la Ec. (5.7-6) igualada
13. 0
5,0
4.0
l: 3.0
"lt
2.0 .
1.0
I I i
o 1.0 2.0
W
w
n
FJI' . 5.7-4. Respuesta de un disipador viscoso no ajustado (todas las curvas
I tIISa n por Pl.
0.0 r ,
0.0'
1.0 I .
,o _____________ ________ ____ ________
1.0 0 . 1,0

Fig.5.7-5.
157
158 -",,t emo con dos !<l'CId"s de lihertad
F;g.5.7-6. D;'; p,rl" ,;,""" "" 'j""."I.
1"11
111
a cero, se obti ene la expresin para l o. Es evidente que estas co1l1' 11J
s iones se aplica n tambi n a l sistema linea l resorte-masa de la
5.7-6, que es un caso especia l del disi pador de vibracin amortiguwl ..
con el resorte del amortiguador igual a cero .
5.8 EFECTO GI ROSCOPICO EN EJES
ROTATORIOS
Una rueda giratOria y eje pueden, bajo ciertas oondiciones, introdUl 1I
un momento giroscpico acoplando la defl exin y la pendient e para prll
du ci r un prob lema con dos grados de li bertad. nustraremos est e efe!'11I
en trminos de un a rueda giratOl' ia y un eje en voladi ZO, como el mos! r,)
do en la F'ig. 5.8-l.
S i la rueda y el eje, en la posicin defl ectada, estn rotando, In
rueda (' on reflpecto a su propia normal y, el plano fo rmado por el eje dt
formado y el eje origi nal, con respecto a l eje origina l, se pre:;entar 11 1111
fuerza P actua ndo hacia arri ba, en el centro de la rueda. debida a f UI"
za cent rifuga y un momento gi roscpico M debido a la ra ta de cam),l "
del mome nto angular de la rueda, que tiende a enderezar el eje. La fUl ' r
za cen t rfuga es simplemente P= mwf y, en donde y es la deflexill ll
del cen t w de la rueda. p
.,.,.,. V
.ul,cs6
&
.
9 \
._ .__ w,
w, sen e
Fig.5.8- l .
Para determinar el momento giroscpico M de la rueda. considlm'
mos un plano formado por el eje deflectado y el eje origi nal y. definamn
a "-' 1 , como la velocidad de rotacin de este plano con respecto al l"
origi nal. Descomponiendo a w 1 en componentes perpendicular y pal'll
lela a la cara de la rueda. obtenemo; W sen ti y W2 COS (J, como en
F ig. 5.8-1. Si a l eje se le da una rotacin adicional W 2 (relat iva al pla ll "
descr it o antes ). la vel ocidad tota l de rotacin de la rueda en la dircl'
cin normal es
W = W
I
cos O+ W
2
que es fea lmente la rotacin t ot a l del eje o la ve locidad de rotacin dI'
l'll l 'j t ';' nd :Ittlriw, 15U
Jpw ,ene =: Jpwe
eJpw

w .,
,"', ,.1", 6 , w, sene
r
- . w,
J dW ,sen e cose". Jdw,e
5.8-2.
,,"}dll . As. el momento angul ar H de la rueda es Jpw, perpend icu
I"r It la rueda y .1,/"-' sen !i, para le lo a la cara de la rueda, como se
iit" lI fU an la Fi g. 5.8-2, en donde J
p
y J
d
son los momentos pola r y
t1[11111 Ira I de inercia de la rueda
1';1 momen to giroscpico M, que debe ejercer el eje subre la rueda,
Ha de cambio de este vect or moment o debi da a W . Suponien
lit fI IJI'queo y descompon iendo H en componentes para lela y perpen
"'JI lit r 1 w , obtenemos
M = (Jpw() - JdW())W
I
(5 .8-U
Ilil1mentc> ejercido en el eje por la rueda es el negativo del a nt erior
M,= -(Jp : - Jd) wf8
1
(fi .R-21
- Jdwf
O
(a :1 -1)
1I IIdo a = J{I / J" .
La defl exin y pendi ente, en el extremo de la rueda, de l eje puede
!'I,' nhirse en t rminos de coeficient es de infl uenc ia.
y = all P +
(5 .8<1)
() = a
2
,P + Ct:
22
M,
11!l1 ituyendo P y M." obtenemos
_ (2) 2( W )
y - allmw
l
y - a
l2
J
d
w
I
- 1 8
(5.8-4 )
8= (a2l mwDy - a22Jd w(a :1 -1)0
l.". l'oefic ientes de influencia para el casO en que el cojinete fijo
son:
I
J
1
2
(S.8-;) )
a
ll
= 3EI ' a
l2
a
21
2EI ' aH El
Las ecuaciones (5.8-4) tambin se aplican en el C3::iO en que la ri
Itll'1. del cojinete es fini t a de mane ra que t ienen lugar, t.raslacin y
,,,1 Icion del eje, como se muest ra en la Fig. 5.8<1.
160 S i"tema ('<JI) do" grado" de /ihertod
p
p
i
,
Q,3 y
" j i
k
t
"
Fig. ;' .H-:1.
El lado izquierdo de la ecuacin es a hora reemplazado por 1) y (fj -d i
1) = allP + a
l2
M
s
(5.H-lil
0 - fJ = a
21
P + anM$
De la geometra de la Fig. 5.8-:1, tenemos
"/) = y .- - 1f3 = Ji _ P _ !MB
k K
,"lB
,\1[; PI + 1\(
f3 =K'
aSI que
I /2) ( I ) _ _
y= U
II
+;+ K P+ u
12
+ K Ms =u
II
P+(X
I2
,lI,l$
(
(5.8-/1
o= ( u 12 + ) P + (U22 + Ms = a21 P + anMs
As las nuevas ecuaciones para el cojinete fl exible difieren nicamentl'
en los coeficientes de influencia
y = (ti llmwD)' - a
I 2
i d w( a :1 - 1)0
(5,8-HI
'- 2' - 2 ( W )
O = (u12mwl)Y - unidw
l
- 1 ()
In t roducie ndo las siguientes cantidades adimensioIlales
D id
W wl yii llm
(1: 11 In
(S,H-!"
-1
/:: __ ll
.'l' = C-
. wyo. l l Nl
a
ll
(\<:2
g fcct" en eje5 rotatori os 161
"1111 IUIIOI-I para .v y {J toman la forma
(W
2
- 1))' - - 1)0 = O
W 0:
12
(5.8-10)
1]0=0
II rdullrlo el det erminante a cero, obt enemos la relacin ent re rot a
1 ti 11 I pln no eje deformado-eje ini cial y la rot acin de la rueda, que
"l!lIIUI!' .: 1 "spin" ,
W 4 + (D - 1) W
2
1
S = _ _ _ D(.:....E_-_1:..-)_ _D.:,. (E -_I.:....) _ . _
(5.8-11)
2
aw(W + E 1 )
1011'.,111 moda 1 ei;it dada por
- DW
2
(a"" - 1)
y U
I2
W
(5.8-12)
()
U
2
2 (W
2
- 1)
l',;' In:; ecuaciones pueden resolveTse suponiendo un valor para la
IIlhk adimensionru W y resolviendo para la idem S . La Fig. 5.8-4
t 1'11 una relacin t pila W-S. Existen dos modos W retTgrados y
lIIudos W hacia adeln nt e por cada veloc idad S.
o SPIN S +
F ig. 5.8-4.
Modo W s incrnico. Para una rueda con un desbalance, vimos
111 '-lt'c. 3.4 que la velocidad w 1 puede ser igua l a la velocidad de ro
"'{!JI e.'. As, la ecuacin de frecuen cia, E c . (;\.8-4), para el modo
ii'llIlIil' () W, toma la frma
2
(1 trl)mw )[ 1 + u
n
i
d
w
2
(a - 1) ] + (a
2I
mwD[ lX
l2
J
d
w
2
(a - 1) ] = O
(5.8-13)
4
162 .'i st rma (, U/l dos /<rad()s dI' li hertod

CUy
3J
d
R -
o 2 4 10 12 14 - mL 2
Fig. 5.8-;;.
Pa ra una rueda con forma de di sco delgado, Q = J
p
J,/ = 2 Y la
{5.8-1 11
frecuelH'l
trmino d
en I
CJI
ecuac il ll l
de arr iba conduce a
W4 + 12EJ ( m/
2
_ )w2 _ 2 (EI)2 = O
mJ /3 3
J
u
mJ
d
1
2
d
Como. en ausencia de l pa r gir(>SCOP1CO, la frecuencia natural del "isl.
ma es w,. = V3EI m l , podemos es cribir la ecuacin de
como
+ _ _ = O

w" R wy R
en donde R = 3 J ,, / m[.! puede ser considerado como un
acoplamiento. La rel acin entre (w / w,Y Y R est mostrada
F ig, 5.8-5. Para valores muy grandes de R, la raz n eI y tiende
y, la frecuencia natur al de l si stema tiende a w = V l 2El
1
mt
J
.
PROBLEMAS
5 -1 E;;criba las ecuaciones de movimiento para el s istema
Fig. Pi)-l Y determine sus frecuen cias natural es y tormas modales.
Fig. P5-1.
I',..'' ,'mus 16:'\


Fil{. P5-2.
D'!II.rrn ine los modos normales y las frecuencias del sistema mostrado
"11 111 Fig. Pfi- 2 con n = 1.
1'1Ir:! 1: 1 s istema del P[)-2, determine las frecuencias naturale,; como
llll"in de 11.
Ilel..rmine las frecuencias naturales y formas modales del sistema
1n',!;1 rado en la Fig. P5-4.


JK, er@1,
Fig. P5-4. Fig. P5-5.
lt,'termine los modos normales del s istema torsional mostrado en la Fig.
I'r, r, para K ( = Kl Y J , = 2J
L

SI K( = O en el sistema torsional del probl ema 5-5, el si:;tema se vue lve
'1 11 de dos grados de li ben ad degenerado con una sola rre
'"'lItia na tural. Discuta los modos norma les de este sis tema y de un
( luma linea l resort e-masa equi va le nle. Muestre que el sistema puede
(r tra lado como uno con un grado de libert ad, usa ndo la coorde
" ,d q, = (o(
U.'tlrmi ne la frec uencia natural del ::;istema torsional de la Fig. P5-7, Y
dihuje la curva del modo norma l. G = 11 ,5 X 10'; li b, pulg".
lb pulg-seg
2
3 Ib- pulg-seg 2
" r n
tij ..EL

O 00
Fig. P5-7. Fig. P5-8.
I II( I ren elctrico formado por dos carros de 50.000 lb cada uno, es tI co
I"." llldo pOI' acoples de 16.000 lb puIg de como en la Flg. P3-8.
I"lit la frecuenc ia natural del s ist ema.
" 'plln iendo pequeas a mplit udes, escr iba la ecuacin diferencia l de mo
(m(l'nlO para un p ndulo doble, usando la::; coordenada,., mostradas en
16 4 Sistema C/i n do" :rado" dI' lillPrtad
m
}'ig. P5-9.
la Fig. PS-9. Demues tre que la::; frecuen cias nat ura les del sistema son:

Determine la razn de a mpitudc:-: XI / X " y localice los nodos para
dos modos de vibracin.
5 - 10
Escriba las ecuaciones de movimiento del pndulo dob le en t rminos
la
dr
tor
d"
los n;.;uJos /1 1 y 02, medido,; a partir de la vertical.
5- 11
Dos masas m I y m" e:;; t an unidas a un a cuerda li via na con tensin 7'.
como muestra en la Fig. P5-11. Suponiendo que T permanece con"
tante, cuando las masas se desplaza n normalmente a la cuerca, escriba
las ecuac iones de movi miento en frma matricia l.
Fi If. P 5- 11.
5 -12 En el Probo S- ll , si la8 dos masas son iguaJes, mues tre que las frecuen
c ias de modo norma l son w, = y w] = V;rr:n) . Establezca
confi guraci n para estos modos normales .
5-13 E n el Probo ;)- 11, s i m i = :m y m] = m, det ermine las frecuen cias de modo
norma l y las formas moda les.
5-14 Un si s t ema t.o rs iona l, Fig. P5-14, est compuest.o de un eje de ri gidez
K , . un cubo de radio r y moment o de inerci a J " cua t ro resortes
hojas con r igidez k] y, una rueda ext rema de radio R y momento dl'
inercia J ., . Escriba las ecuac iones di fere nc ia les pa ra osci la cin
siona l, s up oniend() un ext r emo de l eje fijo. Muest re que la ecuaci n dI'
frec uencia es :
J
2
4 ( 2 2 2) 2 2 2 _O
"-' - "-' " + Wn + --; Wn W + WIIWn
en donde I I Y Wll son frecuencias no acopladas dadas por W
./( r
2 _- o w i2 = 4k
2
R
2
WI I - J ,
J
2
Probl emas 165

m m
Fi g. P 5-14. Fig. P5-15.
I rl Dos p ndulos iguales, libres para rotar con respecto a l eje x-x estn
acoplados por una manguera de caucho de res istencia torsional k
lb-pul g/ rad, como en la Fig. P5-15. Ha lle las frecuencias natura les para
los modos normal es de vibracin, y describa c mo pueden iniciarse es
tos movimientos.
Si 1= 19,3 pulg, mg = 3,86 lb, Y k = 2,0 lb-pulg/ rad, det ermine e l perodo
de vibracin para un movimi ent o con (1 I = O Y = (lo. Examine cuidado
sament e la fase del movimiento, cuando la amplitud ti ende a cero.
1" Determine las ecuaciones de movimiento pa ra el s istema del Proh . 5-4
cua ndo las condiciones iniciales son x 1(0) = A, XI (Ol = X
2
(Ol = Xl (O) = O.
El p ndulo doble del Probo 5-9 es arrancado con las sigu ientes condicio
nes iniciales : x 1 (O) = X2 (O) = X , X1(0) = ;(2 (O) = O. Determine las ecua
ciones de movimiento.
lH La masa ms baja de l Probo 5-1 es gol peada sbi tamente, impa rti ndol e
una velocidad in icial X
z
(O) = V. Halle la ecuacin de movimi ento.
In Si el sistema del Prob o 5- 1. es a rrancado con cond ic iones ini cia les
XI (O) = O. X:l (O) = 1,0 XI (O) = x
2
(O) = 0, mues t re que la;; ecua ciones de
movi mi ento son
x .( t ) = 0,447 COS w.1 - 0,447 COS w21
X2( / ) = 0,722 COS W.I + 0.278 COS w21
W. = v O,382k/m W2 = V 2. 618k/ m
n Escoja las coor denadas x para el desplazamiento de e y, (1 para la rot a
cin, de acuerdo a las agujas, de la barra unifo rme most rada en la Fig.
P5-20. Det ermine las frecuencias nat urales y las formas modales .
I m Ti Ij
12 l.-1. --1-- 1. -1--1. --1
Fi g. P5-20.
4 42
----
166 ."',j,...,tcmo ('!In dI)...., ;..;rocllJ""; el!' hhertad
r
l
+-1.,. 1--1
,-
;L/7 Fig. P5-21.
5-21 Es criba la ecua cin matric ia l de movimiento para el mostrad"
en la F ig. P521, usando las coordenadas en x 1 y X 2 en m y 2m. !J"
t ermine la ecuac in para frecuenc ia$ de modo normal y df;scriba la,.
formas modales.
5-22 En el problema 6:n, si se usan las coordenadas x en m y {j, qu
de acop lamiento resul tar ')
5-23 Comprese los Probo ;) 9 y 510 en fo r ma matri cial e indique el tipo d"
acompl a miento preSente en cada sist ema toorde nado .
5-24 Se da la &iguiente informacin para cierto automvil mostrado en la
]->;124.
W = ].5UU lb k
l
= 2.()()0 lb/pie
/1 = -f,-f pies = 2AOO lb/pie
/2 = 5,6 pies r = -f pes = radio de giro con respecto al C.g.
k
2
Det ermine los modos normales de 'vibrncin y localice el nodo para cada
modo.
-
\

r--- T -
-
:f " L

Fig. P5-2.
5-25 Un perfi. l de ala que va a ser probado en un tnel de viento est sopor
tado p or un reso rte li nea l k y u n resort e K, como se muestra
el] l a f ig. P.'2.S . '-; 1 el cen tro de graved ad de la secc in I'st a una di,
t a nci a (! adela nt e de l punt o de soporte, ha lle las ecua ciones di fe rencia
le;.; de movimiento de l sist ema .
Fig. P5-25.
l'rohhmul" 1117
..-.,
I.ll'f 1'1"11 1 1111' ' r (' I' Uerl" I Hs na t u ra les y los modos nor ma les de l
IJHl;'; ! rad' l 1'11 IH F i g. cuando
= 3,S6 lb = 20 Ibjpu lg gm
l
k
l
gm
2
= 1,931b k
2
= 10lbjpulg
Cua ndo se le excita c(m F, = Fu sen wt , de te rmine las ecuaciones
para las a mpl itudes y gTafquel a s con tra w/ w 11'
p

senwt
t
. i

ir FF
Fig. P5-26. Fig. P5-27.
Un rot or est montado sob re cojinetes libres para movene en un plano
,, ngular como se muestra en la Fig. Pf)27. E l rotor es simtrico con res
peCl O a (), con masa total M y momento de inercia JI), con respecto a
Iln eje pel'pendicu1a r a l eje. S i actua un pequeo desbalance mr, a una
a xial b de l Ci'nt ro (J , det ermine las ecua ciones de movimiento
paTa una veloc idad de rotacin w.
'" II n ed ifici o de dos pisos , repTesen i ado en la Fig. 528 por medi o de un
!l isteroa de ln asas concentradas, con In I = 1n 2 Y h I =; k,. M uest re que
bUS mndos norma les son
Xl)(I) 1 k,
- = 2,U
( = "2 m i
. X2
w;
),(21_
,
w- = 2

X 2 - - 1,0
2 m i

r
l x
,
x2-f/i/S0l:Zq{
Fig. P5-28. /
168 Si"tema ('1111 d"" -" roe/u" di' libertad
5-29 En el Probo 5-28, si la fuerza se aplica a m 1 para deflectarla l'lI 1111 . '
un idad Y. el sistema se libera en esta po::;icin, determine la ecua"I" 11
de movimiento de cada masa por medio del mtodo de la suma d,
modos normales.
5 -30 En el Probo 5-29, halle la raz n del cortante mximo en el primero y s , ,
gundo piso.
5 -3 1 Repita el Prob o ;)-29. si se aplica la carga a m
1
, desplazndola en lIlI ! '
unidad.
5-32 Suponga en el Probo f)-28 que un sisnlo hace 4lA el terreno oscile en d i
reccin horizontal como x . = X. sen ",l. Halle la respuesta del edill
cio y grafquela contra "' / ""1'
5-33 Para simular el efecto de un temblor en un edificio rgido, se SUpOlIl'
que la base est conectada al terreno por medio de dos resurtes: K,.
para la rigidez de traslacin y K, para la rigidez rotacional. Si el te
rreno recihe un movimiento armnico 'r'r = )'" sen",t , escriba las eClla
cilmes de movimient.o en trminos de las coordenadas mostradas en la
Fig. P:)-;3;3.
YG
Fig. P5-3:L
5-34 Resuelva las ecuaciones del Probo 5-33, haciendo
2 Kh
I.olh = M'
r=

(:: f= 4 r M p;
La primera frecuen nat.ura l y forma moda l son
Yo
= 0.734 Y 1.14
Wh 10 =
indicando que el movimiento es predomi nantemente de t ras lacin. Es
tablezca la segu nda frec uencia natural y s u modo ('r'l = Yo - 2l
o
/J
o
= des
p laza miento de l t ope).
5-35 La respuest a y la configuracin modal de los Probo 5-33 y 5-34 se mues
t ran en la Fig. P5-35. Veri fiq ue las for mas modales para d iferentes valo
res de la razn de frecue nc ia .
1' .... bl,III:l S 1H9
'\
,
1I (W, )2 = 4
h
,
I Wh
Yo I I 109 IJ
h
YG ;' I YG (!lf= 1.
/)
. I lo 3
--" I -
, , I w
l '
/1.0
-.
, l'
2.0 3.0 Wh
0. 734 / 2.73
I
I
I
I :
I
. . r
1
l' V
' I( V
X
.,
I
,1
1
1
I
Fig. P5-3!'i .
\,1 LUl> juntas de expansin de una ca rretera de hormiwn estn a 4;) pies.
;"tas jUlltas caU:ian una seri e de impulso,; a interva los iguales que
ule( tan a los carros viajando a velocidad constante. Determine lus velo
(' idades a las cua les, el movi miento de cabeceo y el movimi ento de arriba
iI a bajo, son ms fciles de ocurrir para el autom\'il del Probo 5-24 .
17 Pa ra el ,;istema de la Fig. P5-:37. W, = 200 lb y el peso de l amortiguador
!::. IV
2
50 lb. Si W es excitado por un desbalance de 2 lhpul g que
rllta a l.S00 rpm, de termine el valor apropiado de l re..'i orte de l amnrti
.:uado)' k". C ul ser la amplitud de W" ')
1
2/(1
Fig. P5-37.
",1-\ b: n el Probo S-:17. si se introduce e l amortiguador (' ent re W
l
y
deter mine las ecuaciones de la amplitud por el mtodo del lgebra
compleja.
, e1\I Un vo lante con inercia I tiene un a mortiguadllr to)'sional . con momento
de ine rcia Id. libre pa ra r'ltar en e l eje y conectado al vo lant e por cua
tro r esortes de rigidez k lb pu 19. como en la Fig. P5-;39. Escri ba las
ecuac iones de movimiento del si s tema y di scuta la respuesta del s iste
ma a un torque osci latorio.
170 -" ,, t em a ('i/TI dus .;rrJd()" de li bertad
Fig. P5-39.
5-40 En la Fi g. P5-40, se mues t ra un pndulo de t ipo bifilar uti li zado como
p ndul o ce ntrfugo pa ra e limina r osci laciones t ors ionales . E l peso en lJ
se aj us ta lib re mente y rueda ell dos pasad(J res de di metro d
1
dentro
de dos aguje"ros mayores de di met ros iguales a d. Con respect o a lu
ma nive la, e l cont1'apeso t iene un movimiento de lraslucin curv ilneu
con cada punt o movi ndose en una trayect. (Jria circul ar de rad io r =
d - d1 . P ruebe que e l peso en U se mueve realmente cn un camino
circu la r de r = d - d:! .
I
R +r
I


Flg. P5-40.
5-41 Se ha propuesto un pndul o cent rifugo de ti po bifi lar pa ra e liminar una
pert urbac in t ors iona l de fre cuenc ia igua l a cuatro veces la veloc idad
de rotacin. Si la d ist anc ia R a l centro de g1'avedad de l p ndulo es de
4 pul g y d, =: pu lg. c u l debe ser el dimet ro d
2
de los pasado res?
5-42 Una ('riba ut il i zada para carb n COnt iene uoa palHa lla que se mueve al
l.ernatvamente con una frec uencia de HQO cpm . La criba pesa 500 lb Y
tiene una frec uen cia fun damenta l de 400 cpm. S i se va a insta la r un
a mort iguado r de 125 lb para elimina r la vibrac in de l ma rco de la c riba,
determi ne la r ir; idez del resorte del amort iguador. Cules sern la5 dos
frec uenc ias naturales res ultant es de l s istema ?
Pwblemi.l.h 171
El! 11 11 /1 cier ta pla nta de refrige ra ci n, UIlU seccin de tubena por la cua l
nrrul"lm el refrigerante vibr vio lent amente a una ve locidad del Cllm
prt'snf de rpro. Para eliminar esta difiru lt ad , propuso conecla r
1111 resorte -mas a a la t ubera pa ra que actuara f.: omo inhibi dtJ r .
[le cuerdo co n un u prueba , un a mortiguado r de 2,0 lb a 2:1 2 cpm resu lt
VII dos frec uenc ias nat u ra les de 198 y 272 cpm. S i el s istema a mortig-ua
Inr va a ser di seila do de modo que las l'rec uencias natura les es t n
por fuera de la regi n de 160 a cpm, cu l debe ser el peso y la ri gi
de? del resorte?
l l" li po de a mortiguador muy utilizado en de a ut omvil el
de la Fig. P5-44. J rep resenta un d is co slido libre pa ra rotar en el eje
y, e l espacio ent re di sco y ca rca z,a est ll eno con aceit e de s ili en co n
un eoefi ciente de viscosidad !l' L u uccin a mort iguadlll'a result a de
t odo movi mient o relat ivo entre los dos . Deduzca una ecuacin pa ra e l
lClrC'ue de a mortiguamiento ejercido por el di sco en la curcaza . debido a
la veloc idad relativa w.
Fig. P5-44.
b
" '1 :)
Para e l amorti guado r visco!-. o de Houdaille, CCln ra zun de masa !l = 0,,,-,, ,
ha l le e l amorti guamien to pt imo lo y la frecuencia a la cua l el a mo rti
guador es ms efecti vo,
. 16 Si e l a mortiguador del P robo 5-45 tiene \' = 0,10, det ermine la amp litud
pico co mparada con el optimo.
7 Est abl ezca las relaciones dadas por las Ecs. (f).-'71 y l ;"J. 7-MI de la Se(: .
5-7.
., 18 Un eje " impl emente apoyado, lon git ud / y ri gidez El t ie ne un di sco del
gado per() rgido, cuado en el pu nl o / ' 3, ( ' OTIl O "e mue;; tra en la Fig.
5-48 . Est ablezca las ecuaciones de movimient(l para y y I! v gra fi q ue
w/ wvl " cont ra Ju ml" .
f/

io'ig. P5-48.
3
172 Si.'tema w n d() s grado" de liherrad
5-49 Dibuje el diagrama de flujo y desarrolle el programa Fort ra n pa ra l'1
clculo de la respuesta del s ist ema mostrado en el Probo 5-4 cuando la
masa ;lm es exc itada por un pulso rectangular de 100 lb de magnitud y
una duracin de 611" \ / m/ k ,,;eg.
5-50 En el Probo 5-2H suponga los datos k
l
= 4 X 10l lb / pulg,
?- = b X lOl lb pulg, mi '" = 100. Desa rrolle e l d iagrama de flujo y t'l
programa Fort ra n para el caso en que el t erreno sufre un despl aza mien
to y 10" sen 1I" t durante 4
5-51 La Fig. Pii -;;l muestra un sis tema :l UFS degenerado. Su ecuacin (: (1
J'kH;terst ica produce una raz nula y do,.; frecuencias elsticas de vibra
cin. Discuta el !-. ignifi cado fsico que tiene el hecho de las tres c()ordenu
das con slo dos frecuencias na tura les.

Fig. P5-51. Fig. P5-52.
5-52 Las dos barras unif{rmes de la Fig. P5-El2 son de igual longitud pero dt
masas diferentes. Determine las ecuaciones de movi miento y las fre
cuenci as naturales y formas modales usando mtodos matri ci ale" .
5-53 Muestre que los modos normales del del Probo 5-;)1 orto
gonales.
5-54 Para el sistema de la Fig. P5-54 escoja las coordenada;.; XI y Xl en
extremos de la barra y determine el tipo de acoplamie,nto que introduce.
,E:=:,::1,
Flg. P5-54.
5-55 Usando el mtodo de la trasformada de Laplace resuelva analticamen
te el problema t ratado con el computador, en la Seco 5.4 y muestre que
la solucin es
x(1) = I ,499( 1 COS 16,091) - 0,3875(! - cos 31,641) cm
y(t)=2,334(1 - cosI6,090+0,993(1 - c0531 , 641)cm
5-56 Considere las vibraciones libres de cualquier sistema con dos grados dI'
libertad, con condiciones iniciales arbitrar ias y muestre , por examen
l'rblema,; 173
dI' Jtl s lIcuaciones ,,;ubsidiaria;; de trasformadas de Laplace, que la so
III r in es la su ma de los modos norma les.
!'t('rmill l: por el m todo de la trasfrmada de Laplace la solucin al pro
IIl t'ma de VIbrac iones l r:tadas en la Fig. P5- 57. Las condiciones iniciales
slI n XI (O), .i
l
(O) , -< 2 (O) Y (O).
F sen u ) 1

A ,
'''-
Fig. P5-57. 1-:-, / xc'
VIBRANTES
PROPIEDADES
DE LOS SISTEMAS
la h
sisl l'l lI
COI H
el d.
E l anli sis de la vibracin de s Ist ema s con m uchos gra dos de li b('r l
requi ere una aproxi macin sistemtica para lograr claridad en
mu tacin y simp li c idad en el clcul o. Los mtodos ma t. r iciales son 11
adecuados. 11 0 s lo por los dos requis itos de a rr iba s ino tambin,
proporciona rnos dis cus iones ms s imp les de a lgunas de las propi
des de IO!i !i istemas vibrantes .
En es t e capt ulo discut iremos varias p ropiedades de
vibrant es y tcnicas ma t ric iales que les son aplicables . Estos
tos forma n una base para e l t rat a mien t o y la comprens in de la 1'111
duda de gra ndes sistemas .
6. 1 MAT RICES DE FLEX IBILIDAD Y DE RIG IDEZ
El coefi cie nte de infl uenc ia de fle xibilidad G' I se defi ne como
plazamiento en i, debido a u na fu e rza uni taria aplicada en j. Con It
zas ti ' f.o!' l! actuando en las estac iones 1, 2 Y 3, se puede aplic u
prin cipio de s uperposicin para det erminar los
trminos de coefic iente de i nfluencia de fl exibili dad.
XI = al JI + 0
12
1
2
+ ( 1) 1
3
X2 = (l21}1 + anf2 + a2313
X 3 = (] 3 11 1 + 0)2 12 + :
13
13
174
:\lnln. ' " dI' 11., ,, Ill lllllld \. dt rJlc '' U lir,
111 rm n nwt rit: ial.! t'nem(t,
r\:ll _[cJ1i 12 aI3]{'II-j'
(6 .1-2 1
2
l"'2J'. :- n 0 2 1 3
.\') 031 OH a n J3
{x} = (a ]U}
((-).1 -:3 l
d. , \11 I '-'" la matriz de l1 exibilidad.
'1 lit (6.1-3) es por e l inverso de la matr iz de
1,,llIllId la I - 1 obtenemos
[ a] I( X}={f}
eI} = [k] {x}
((j .1-4l
mos que e l inverso de la flexibilidad e" ,la mal riz de l i
[o] = [k ] 1 .
(G. l-.;)
[o] =[k]-I
I:.. enblendo los trminos de la Ec . (6.1 -4), tenemos
k
l2
,' 11 JI 1_[ ".
13, ]J l
(IU -(-) l
"21
"22
1.:
1
:,

J" J - lX
2
I J "JI
k
n
.\:3
"12
l ,t'l: e lt>mentos de la matriz de rigidez t ienen la ;:;iguiente inter
Si xII ,0 Y :re = X
j
= O. la5 fuerzas en l. :l Y ;) que se re rHIII
11'1\
'Icon

Il;ldtl.

Itlt
p,lra malllener este de!'iplazamiento. de acuerdo con la Ee,
1.
1
;, #1 1 Y k ,l l en la primera col umna . Similarmente. laR
1_ y 1.1 requer irlas para mantener la confi;uraciol1 de
illl1llmieos Y x j =() son R
I
! , k!"- y '<1 2 en la
l:olurnl . As la regla general para establecer los elementos
de cualqUIer c(lumna. e" hacer el de,;plazamiento corres
d.t 'llll' B..esa columna iguaLa la unidad, con tocio!> los 01 ros ne!\pla
a cero y medir fuerzas rE'quericlasen (!S
'
, r.'lIm;) frecuentemente se encuentran e lementos de viga flexi.ble.
1.lItl n fU 1 " Higidez pura elementos de viga" ser de utilidad . Estos
Ij dos pueden obtenerse por el mtodo dto las reas de momento::.
IIpcrposicin de diferentes l:onfigurac1ones.
T ABLA 6.1 -1
RIGIDECES DE VIGAS
3 4
1( t t)
M( M 6 El M= 6 El
---2 u 3 r; 2 u 3
F = 12 El

F = 12 El
----3 u 3 -------T u 3
M
M=2E1
0
,
M = 4;1 O, r
e
6E1 F=
8
, 6El
o
,
r? F = - 8, F
e
2
e
Z
M= 3E1
M M=O
-e 8,
e .../'fez F = 3 E 1 e,
F'" 3E 1
----- 8,
_,fZ
(}z-"2 (J,
M= 3EI
f2"u3 M(
F= 3 EI
M=O
----3 u 3
3
F = 3E1
-3u 3

e = u3
Z 2 T
EJEMPLO 6.1-1
Determine los coefici entes de infl uencia de flex ibil idad para ltl.
puntos (1), (2) y (3) de la viga uniforme en voladizo mostrada e/l
la Fig. 6. 1-1. .
Solucin: Los coeficientes de infl uencia se pueden det erminar
colocando cargas unitarias en (1 ) , (2) Y (3). como se muestra .\
calculando las deflexiones en estos punt os. Usando el mt odo dt' 1
rea momentos, la d.eflexin en los diferentes puntos es igual al
momento del rea MI El, con respecto al punto en cuestin. Por
ejemplo, el valor a
2 1
= a l2 se encuent ra de la Fig. 6. 1-1, como
sigue:
Egor.P. P opov. Jntroduction lo Mechanics 01 S olids (Engl ewood C liffs, N.J.: Pn'll
t ice-Hall , Ine., 1968), pg. -1 11.
176
:Vial rin" ti, IIt'xil"lid"d y ,1.- 177
1. L m3 L

(2.) (3)
L ! L L
0 12 022 032 El)
- i
L
0 1:3 023 033
Fig. 6.1-1.
Fig. 6.1-1 como sigue
14 ,3
1 [ 1 7]
= -
2
a l2 = El "2 (21) X 3'
3 El
Los otros valores, det erminados como arr iba son
27 /3 14 /3
a
ll
=:3 1:.-1
(1 21 = a l 2 = :3 El
,3 ,3 8 :2.5
a
22
="3 El
23
= a
32
= :3 El
1 / 3 4 /3
a }3 = 3 El a 13 = a3l = 3 El
La matriz de fl exibi lidad puede ahora escribirse
/3 [27 ) 4 4 '1
Q= - -
3El 14 - ,.
4 I
Y debe observarse la s imetra con respe<' to a la diagona l.
11-, \11 PLO li.l -
La Fig. 6. 1-2 muest ra un s istema (;O!l tres grados de libert ad. De
termine la matriz de r igidez
t-X1 h :J--X3
2
Fig. 6.1 -2.
178 f' tlJf!i, 'dadb ,lo! tus , /('ma., 1' ,b r1llrles
Solucin: ::-'ea XI = 1,0 Y X
2
= X ,j = O. Las fuerzas requerida.;
1,2 Y :1, tomando hacia la derecha e l sen ti do posit ivo, so n
JI = k 1 + k2 = 1<: 11
1
2
= - "2 = k
21
f, = O = k
31
Repita con X2= L X, =X.
l
=0. Las fuerzasso!1 ahora
JI = - k
2
= k
l 2
J2 "'" k
1
+ k3 = k
22
= - kJ = /.;)2
Para la ltima co lumna de 17, hagamos XI = 1, XI =
fuerzas slln
I= O = k
13
2 = - k
J
= 1<:23
,} = k3 + k4 = k)3
La matriz de rigidez puede ahora escribir"e como:
(k
l
+ k
2
) - k
o
K = -1<: 2 (k
2
+ " 3) -1<:
[
j
O - (k, k
4
) k
3
E,IEMPLO
CousidNe el edificio de 4 rgidos de la Fig. 6.1-;;' Muestre l'lI
un diagrama el significado de los trminos de la matriz de rigidez


k42
k 22 23
====f
F ..
7 . : .: : ;....7,;;
kl2

e
(a) (b) (e) (dI
Fig. 6.1-3.
4
= O. L;L
(e)

3
e
2

1
e
.\1., 1 rl< ,' ,11- Il u(l hll llL,d ;)" rilii dl'l 179
,,/,H:j(n: La malri.? de rIgldez para e l prob lema es cle 4 X 4. Los
111111'1110;; el", la primera columna se obt ienen dando a la 1
/111 unitario, con el desplazamiento de las olras
ji; iguales I-l cero, como se muest ra en la Fig. 6. 1-3h. Las
I'ot"f lilS requer idas para esta configuracin son los elementos de
1, pri mera columna. Anlogament. e. los elementos de la segunda
. ' 1.111 rn na !;!1J1 lag fuerzas necesa rias para roan tener la configura
,"I\I mostrada en la Fig. 6.1-:k, etc.
Es e\'idente en eslm; diAgramas q ue k I 1 =
1I11I: dcn determinarse a partir de la deflexin de
I'IIc1a-empotrada co n una luz 21 . que es
192EJ El
= kv. = k33 = --- = 24 k
l l
. (2/)3 /3
La maLriz de rigidez es fcilmente obtenib le como
24 -12 o
k
22
= k ll y qu
una viga emPIl
- 12 24 - 12
[k] = EI[
/3 O -12 24

O O -12 12
I: .. II;:\I I'LO 6.\ -4
Determine la matriz de rigidH para el prt itl> cuadrado de la ri ", .
li,(-4. Suponga que esqui nas pel'manecen a 90 .

-, t
z
E I El f
/'/
Fic.6.1-4.
Soluci,,: Con las fuerzas apli cadas a F, 1\1'1 Y 10:
desplazamientos de las esquinas son Ll, fll Y 1/
2
.v la matriz de
rigidez, que relaciona fuerza con de!iplazamientll:-
r.F 1 k
"
ki 2
1
M, = k
2
k'13 /JI j'
1
M
2
k
12
k.
3J
(J2
La pri mera CO IUITlIHI se determina hal'iendo ti '-- 1. IJ I =IIJ = ()
10 que da lugar a la cOllfihruraciin (a). C(msiderando cad{l mlem
broy ut i lizando la Tabla G. l- l.
- --
I'roJ)i, ri!ld,' s (ir! f(}s "i,'If'mas ci brunles
Z2
3 E1
23
2E!
E
[\ 11I 1.. i", , d, lIf'Xihilidad.\ d, ' n gidl'1 IRI
la de t erminac in de la t ercera columna es como
i/l lt::
F""X

6El
F
6E1
f
3 E1 3El
.i'2 I 23 _

2
3
"- 3EI 12 EI -.J U
3EI+
f2
I ,- f 3 ? 6 El 3 El
r
2
M
f2
1 )
<4 El Z
haci en
(
8
2
? 2 EI
MI ,f
n
3EI
E
3
,-- )
(a)
3E1
2
2
15 EI
e:
O O 11
1
3
IF
:r
6F1
O O 0
1
3EI
1
2
rF 1 O O
1
2
3 EI
01
2E! O O
1
2
M, ; O O
1
La segunda columna de la mat riz de rigidez s e d et e rmina
"l E!
do u = 0, fl
l
= 1 Y = O, lo q ue genera la con fig-urac i<n (bl.
l ,.,12 J O O
I
f
4Q
f
(
3E1
'---./ ?
3 EI
T
r 1
10 I
" O l'
I
1 2
las tres co nlig-urac iones a nt eri ores , se obtiene la
MI
11 1' idez de l s is t ema
4 E1 "F
4 q T 2EI
f ( 15 6 3
- - 11 II
GEl c-'\ " l )
I
/2 1
2
E
-/ 1 6 El J 4fl
El
6
GEl Z2 4 EI f
8 2 11 (1 1
p2
.E Mr
3
2 ' M 2 7 11
/
I
\bj
I >"he nota rse que la matri z es s imtri ca.
1 1'1.0 fi,l -;-)
I
6EJ
O 11 0
F O /2
Ii :lda la ecuac in
8El
M , I O
O 01
(J 1 1 (/12 (J 11 r/ 1 1
/
J 1
2EI
a2 1 (/ (J 2,1 '\ /2 J
() ,w
2
j
- O 110
0:; 1 a
12
a:;:; / 3 / r:; J
Il. dl e la matri z de rig-idez utili za ndo la regla de e ramcr ,
IR2. 1:"'J)''utl", ,/. /", . ,"rm(l . I".,,,,,,.,,
Soluci ,,: Segll la regla de Cramer. [1 estrlbir:o;e
XI (;1 2 0)3
>;0
22
(In
JI = I
al3
101
Haciendo x, -= 1. = x: = O. se encuentra que
1
Cln a
2
),
k
l
=
!
0 32 a33
la/
Haciendo x:! = 1 Y x, =X.
1
=0. se determi'l8 a comu
I
a l 13
(/ 1
k
12
= 0J2 I.I J] k
21
lal
Anlogame nt e se I'l1cuentran los otros trminos. Debe notarse (jUl '
e l proced imiento de arriba es e l dE' invertir la ma
t riz la 1.
6.2
EL TEOREMA RECIPROCO
El telll'ema recprol'o estahJe.ce que en un SJ;tema lineal a
,
.
1
= n J/ Para
!)mbarlo consideramos el trabajo hE'C'ho por las fUE'rzas 1/ '1 f en dOIl
de el orden d(;' car/{a es i seguido por j .). IUE'go, al cllnlral'io. La recipr
o
cidad resulta cuando reCOlJOCemOR que eJ trabaju hechu es indf'pe ll
diel1te del orden ele carga .
Aplicando f
"
e l trabajo hecho es G" . Apl i('ando / ,. (' 1 l l u
hajo hecho por I
I
es o' l ' Sin i experimenta un de!>p liJ
nmiento udiciona l a..f, y el trabajo de f, es o, J,(, . El trahajo t oLtI
hecho e"
w = -tr,2a1 + + G,J.J,
B.:! -1
Ahora nvenimCl!'i el ol'den de carga. en cuyo el trabajo tota l
W _ 1 (2 + 1-1,
2
0 . + a .
- 2JJ 0Jl 2,,, J,J, J) (H.2-2 1
romo los do!'> lraoajos son entonce:-;
a'l = aj , W. :?-:
M.: l
I.n Filo!. ti .:! -I muesl fa un voladizo ('on jJ uplicarla, primf:ro en 1 ,
en 2. En la I la def'lexin en Z es
Y2 = a
21
P
Vlllores propiOb y 183



/
t ---sJ _
I I
p
,
(o)
, .
/ . p

i
!
-- (b)
f/ ,...----....
k
(.-.0
Fig. 6.2-1.
En (bl la deflexin en 1 es
y = G' 2
P
Como 0 12 = l' Y I ser igual a y.! .
3 VALORES PROPIOS Y VECTORES PROPIOS
Jl nm la vbracion libre del sistema no amortiguado de vario!; grados de
lfli.'\ de movimiento en forma mal ricial son
LM.] C."} -PHx} = {O}
(C).:f 1)
11 donde
mil
1
12
1n : -_,
M= = matriz de masa (matriz cuadrada)
m,, 1
m,,2' m""
k!1
k2' . . 1
K= . = ma.triz de rigidez (matriz cuadrada)
[
k" , Lz k"n
XI
X;
= vector desplazamiento (maLriz de columna) x=
XII
'lItllldo no hay ambigedad, no se induyen parentesi!; ni las llaves
O usan lel tal> maysculas para escrihir
MX + KX = O (6.3-2)
184 Prupi edades de lo" 8islpmas l'ibrantes
Si premultiplicamos por M - 1, obtenemos
M-
1
M = J (matriz unitaria)
M - IK = A (matr iz del sistema)
y
rx + AX = O

La matriz A es la matriz del sistema o la mat ri z dinmica puesto qu('
defi ne las propiedades dinmicas del sistema .
S uponiendo movimiento armnico X= - AX, con A = w" , la Ec.
(6. :3-:1) se vuel ve
[A - M]{ X) = O
(6.3-4)
La ec uaci n caracterstica del sistema es e l determinante igua lado a
cero, o
IA - AlI=O (6.3-5)
Las races A, de la ecuaClOn caract erst ica son los ualore8 pro
pios y las frecuencias nat urales del sis t ema se det er minan a partir de
ellos por medio de la relacin
2
(6.:3-6)
\ w
1
Sustituyendo A, en la ecuaClOn mat ricial (6.3-4) , obtenemos la corres
pondiente forma modal X, que se denomina ve ctor propio. As, para
un sistema con n grados de libertad, tendremos n valores propios y n
vectores propios.
Es tambin pos ible hallar los vectores propios a partir de la matriz
adj unta (ve r ap nd ice C del sistema. Si , para mayor concisin, escri
b imos B = A - Al Y empezamos con la definicin del inverso
B
- 1 d' B
(6.:1-7)
I
= TETa J
podemos pre multi p licar por lB IB para obtener
IBII = B adj B
o en trminos de la expresin or iginal pa ra B
lA - M il =[A - V ]adj[ A - Al ]
(6.3-8)
Si ahora hacemos \ =;"" un valor propio, entonces el determinante en
el lado izq uierd(J de la ecua cin es cero y obt enemos
[OJ = [ A - \IJadj[ A - A,I]
(6.3-9)
La ecuaClOn de arriba es vl ida para todo A, y representa n ec uacio
n('!' para Los n -gr ados de li be rt ad del sistema . Comparando esta ecua
('i n r on l a Ec. (6. :-l-4) para el modo i-simo.
,",["n'" prO!" \J ' v vc(' llIrl'S propio, lBS
IIld" /'"
rA - hJ ]{ X L = O
h!"'\' ",!!" que la matriz adjunta, adj l A - ;.,,11 debe constar de co
\1111, I.Hl n u na de las cua les es el vector propio X, (multipl icado
,-!
PHI! '111,!'tn nt e arbitrar ia). Los va lores propios y los vectores propios
Ir ll 1I 1"1I 1nrse para cua lquier matriz si mtr ica por medio de s ubru t

1I :f\ ll'l ,II Ii.:l - 1
, ' illlsiderems el edificio de dos pi sos de la Fig. L a ee ua
ri,"'1 cit m,wimiento puede expresarse como
f2 m OJf Xl} r 3k - k J { xII {O} (a)
lO m \ X2 + l - k k x 2 j =
l'lt'mu lt ipli ca ndo por el inve rso de la mat. riz masa
w' :1
\' hacie ndo A = /, la Ec. (a ') se convi ert e en
1
JXl
j=fo]
\ b)

- ( - A) lX 2 1O
I.a ecuacin caract erstica del determinante de la matr iz de ar r i
1", es
5 k ( k 2
,,2 __ -
A
+ - ) =0 (e)
2 m m .
m
2
x .-V;:;;> , 'J
k / E
. I
XI 7 2,';J
'//

Fi J( .
186 J'mf!i ,'dllde.' (je. (1)' " hrallps
de donde S obtienen )0:; valores propios
I k
A = -
I 2m
( d )
k
.\2 = 2
m
Los vectores propios pueden oblenerse de la Ee , (b ) sust ill l'
yendo 1m; va lores de A. NosotroR i lustraremos. s i n embargo, 1,1
uso de la matriz adjunta en su evaluacin ,
La matriz adjunta es

- >..) k I
_ Al ] = 111 2m
( p )
adj[
(3 k k
rn '2 In - >.. )
r
Sust i tuyendo m I, obt enemos de (e l
0,50 ] k
l
0.50
\,00 \ .00 m
Aqu, cada col umna est ya norma lizada a unu y el primer VE' ctOI
propio es
X, = {O.50}
I.(JO
Anlor{amente, cuando Al = 2(k m ) e!-. uti lizado, la matriz ad
junta da
- 1.0
tU ] J..
( , 1. 0
- 0.5 ni
'\urmalizando a linO, el segundo vector propiu de cualquiera d las
columna:; e.
X
2
= { - l.OO }
1.00
Los dos modos norma les se m uestran en la Fig,
10 1,0
F=l=====1
/(
0,5
2m
r' i g. 6.:-l2.
ECUACIONES BASADAS EN FLEXI BILI DAD
" previa se est ab leci la ecuacin carectenst ica a par! ir d
!m. cellHciolles de movimient o basadas en la matriz de r ig dez , Es tam
11/1"" posible llegar a los va lores y vectores propios, partiendo de la ma
I '11, di' l'l exibi lidud.
la Ec. (6. 1-2)
a
1 '2 3
a l [XI _r " j,f'1
X2 - Q2 '
22
a
n
h,
W, l -2l
1
x) ll"
I1
n hJ
'I"flnemos movi miento arme'mico y reemp lazamos las fuerzas por fuer
inercia r, = - m,x, = w
J
m, x" La ecuaci<n de ar riha :,-.(:0 CI>n
rll: en .
x,) [{ll 1m1
Q12m2
GUtl'l3'JXI]
w
2
JX2 (1
2 1
m, fl
22
m
2 il2Jm) X2' (6.4 11
l
Q3 , f1l ,
32
111
2 133
m
) lx3 1 X
J
11, fIW puede ordenarse como
(am - Al] ,)" = O.
,, =_1

(J 13m)
(011 "'1 - )
2 -', jo
w
.. = O
Q21
m
l
(J2j1ll3
(Cl n 1l/ 2 -
Q31 m , (/32
m
2
ro
(()A2J
t,! caraclcnfitica entonces. el determinante c1f' la matriz
Ihlllrada de arriba. Lo!'\ valores propios. en eflte ca!;() son iguale}; a
I w!! en lugar de ",;!
IEMPLO .:4'-1
sundo lo" coefic it'nies de influencia de fl ex ihi lJ dnd del Ejemplo
l!j 1- l) , delermint! la e"uacin matricial para modos norma le,:;
dl'1 sistema de la F lg. ()'}-l.
187
188 l'mpi"/(Idi'.' C! " fIJ' "isl, ' rrlfh l', /,."I/{(' .,
Solucin: E l in verso de la mat riz del s istema A.
A I= K IM = [a]M
O
''['7
14

1
-1[m,
O
_,) O /11
2
= 3EI ':
8
2,5 O
:',1
La Ec . (0 .4 -2) se convi erle en
[ [ a][ '" J - mX } - o
o
14
o -[ XI1
r.\1 1_w
2
J r 27
O
o , x
2
,
8 2, 5 o m
2
4 r'
r:: I-3Ul1: 2,5 1 o o /11] lx-, J
6. 5
PROPIEDADES ORTO GONALES DE
LOS VECTORES PROPIOS
Los modos norma les, o los vectores propios del si stema, so n () rtogona/,
con respec to a las mat r ices de masa y de rigi dez. Sea la ecua ci n p.II.1
el modo i-si mo
K.X:, = A,MX
(G.!) 11
Premuh ip li cando por La tras pues ta de l modo j
(6. :; :.!
X ' KX, = X,(X; MX,)
En seguida, arrancamos con la. ecuacin pa ra el modo.i y prell1l d
tipl icamos por X; para ohtener
)( KX, = Aj(X/ MX)
(ti .;' ;: I
Como K y M son matrices s imtricas, se cumplen las siguientes rela
ciones
= X,' MX,
(6.;) 11
X/ KX = X,' KX
As. restanto la Ee. (6.5-3) de la (6.5-2), obt enemos
o= (A, - A) X,' MX,
(6.:) .t'
Ver Apndice C.
l'rtlpIPdHdt s, di ' 111.... Vi' ('lo!'!';"; I R9
.\ AJO 14.1 ecuadn de arr iba requ iere que:
X/ MX
j
= O (6.5-())
,.: tillllbi ll ev iden te de la Ec . (6.5-2) o Ec. (6. 5-3) que como consecuen
1' 111 de la E(:. (fi :1-6)
X/ KX
j
= O (6.5-7)
I.n' (6. 5-6) ) (6.5-7) definen el carcter ortogonal de los modos nor
illllll's.
Finalmente, si i = j , la E c. (6.5-5) se sat isface para cua lquier valor
lIlIlo de los productos dados por las Ecs. (6.5-6) o (6.5-7) . Entonces:
X/ MX = M,
(6.11-8l
X,' KX, = K
son la masa generalizada y la rigidez grnera/i zada respec tiva
11 te.
I EMPLO 0.5-1
Veri fique que los dos modos del sist ema cons ide rado en el Ejemp lo
6.3-1 son ortogonales.
Solucin: a mat r iz de masa y los dos modos normal es son
M= [2m O] XI = {O, 50} - I.OO}
O In 1,00
X
2
= { 1,00
Sust it uye ndo en la Ec. (6.5-61 t enemos
1,(0)
x; MX
2
= (0.50
1,00)[
1,00 J
= (0,50 I OO) f - 2m } - m+ In = O
, l m
E l est ud iante debe ver ifica r que tambin igual a cero.
I EMPLO 6.1)-2
Cons idere el problema de in icia r la vi bracin libre de un sistema
a part ir de una distribucin especificada del desplazamiento. Co
mo se dijo a nt es, la:, vibra ciones li bres son la superposi cin de
modos norma les y, queremos saber qu ta nto de cada modo es
tar presente.
S olucin: Expresaremos primero el desplazami ento a t iempo
cero por medio de la ecuac in
11(0) = cX
I
+ C
2
+ ... e,X, + ... X
2
en donde Xi son los modos normales y e, son los coefic ientes
'
l.no I ''''' f, r,'''ndt'' di' /m"bl;'mu, L, b rlllll " "
que indican qu t anto de cada modo ef'tI presente. Prellll dllpli
la a nt eriot ecuacin por X: Iv! y u1I 1izando la propil'(!;1I 1 ti
togona l de X,. obtenemo:,
X:Mu(O) = O + 0 + ... cX,MX, + O +
El coeficiente e, de un modo cua lqu iera ser
X,' MI/(O)
X,' MX
6,6 RAl eES REPETI DAS
Cuando se encuentran raice5 en la ecuanOn caraciers t I ('i
105 vectores propios correspondientes no son nen:; }. una cnmhi 11
c in lineal de la les vectores propios ';Htis face tambin la eculci t't l l ti
movi mien LO, Para ilustrar. sean XI y vectores propios que
necen a un va lor propiO (.'omn I> !I . y X , UIl ' tercer vec' 10l' propitl Cl t l
pertenece a A,\ 7= Al " Podemos escrihir
AX
I
= A() X
I
AX
l
= AuX2 (6. ILl i
,1 X.l =
Mu ltipl icando la segunda pqr una b y sumandl, ti
la primera, obtenemos
A('\' I + bX2.) = A(,(X
1
+ hX
2
) ((Ui :J I
De manera que un nuevo Vl'ctor p ropio X 1 - X I + que es 11 11
combinacin lineal de los primeros dos. sat Isfael' tambin la et'\l l l
cin b."ica
AY
r
:? = X)X
I 2 (6Ji: :
y pOI' h, exiRte un modo ullIcn para Xu.
Cua lquiera de los mod()R l'orrespondienle:; a AII dt!be ser orlogll
na] a X,. S I , ha de ser un modo normal. Si los tres modus :;on lifl Ogl
nales, ;on linealmente independientes y pueden comhinarse para elt'
cribi r', la \ihracin . libre resultante de cualquier condicin in le i.; !.
E,JEl\JPLO (),6-1
tlnsiderenws e l !';istema de la F'ig, 6..6- 1 en donde la, bArra de (' 11
nexin es rgida y de pe::;o despreciab le.
dos modos normales de vibracin. son una tras laciol1 :
una rotacin ortogonales. Las 'frecuencias nat.urales para lo" do
lhlces repetida, 191
m,r2 m/ 2
:1"''''''0"m ,,'I
Modo 1
o O
,_ L
11
X, ={f
O- - - - - -- - - ---- - - - -()
M odo 2
0- _
Xz =
-'O
Fig. 6 .6 -1.
illtldus, sin embargo, son iguales y pueden calcularse como
Wn ={[
ti I ejemplo il ustra que vectores propios diferentes , pueden tener
\ ' :1 lores propios i gua les,
PLO 6,6:2
Determi ne Jos valores propi os y Jos vectores p ropios cuando
- 1
O
A [ -:
il
Solucin: La ecuacin caracterstica lA - \/ 1= () nos da
(X - 1)2(X+ 2) = O
que los va lores propios son I = 1, '\ 2 = 1 Y J = - 2,
F orma ndo la matriz adjunta
adj[A - X1 ]=
(A2 1)
- (A - 1)
- (A - 1)
(A2 - 1)
(A
(A
- 1) 1
- 1)
r
(X - 1 (A- 1) (A
2
- 1)
l'l vector propio correspondien te a A,l = - 2 es encontrado a partir
192 Propiedades de los sistema" l'brantes
de cualquier columna de la matriz anterior
3
,[ ; -31 }-1)
3
OX)=l-!
-3 -3
Sustitucin de Al = = 1 en la matriz adjunta conduce a 111
dos ceros as que volvemos a la ecuacin matricial original lA
Al] X = O con A = 1
- Xl - x
2
+ X) = O
XI - x
2
+ x) O
XI + x
2
- X) = O
Todas estas ecuaciones son de la forma
Xl = X) x
2
y, por lo tanto, para el valor propio XI que corresponde a Al
A2 = 1 podemos escribir
[X)-
X
2 1
XI = 1 J
que es ortogonal a x : para todo valor de X
2
Y x:, es decir
(X)){ X} = O
As para = X ; = 1 se puede obtener

y para X :
l
= 1 Y X
2
- 1 el segundo vector propio podr ser
x, { 1)
Como se most r previamente en la Ec. (6.6-2), X I Y no ""
nicos y cualquier combi nacin lineal de X 1 Y X satisfnl' l
tambi n la ecuacin matri cial ori ginal.
6.7 MAT RIZ MODAL P
En el Captulo 5 vimos que el acoplamiento esttico o dinmico )'p" ldl
de la escogencia de coordenadas y que, para un sistema amortigl lllli
existe un conjunt o de coordenadas principa les que expresar las \, , ' 1,
ciones de movimiento, en la forma no acoplada. Tales coordenadil " I
Matriz modal P 193
H'npladas son deseables puesto que cada ecuaClOn puede resolverse
III ,kIH: ll dient emente.
Para un sistema con muchos grados de libertad y masas cOllcen
I l/ lil as , las coordenadas escogidas en cada punto-masa generarn una
JlI,11 I'il. de masa diagonal pero, la matriz de r,igidez contendr trminos
1111 di ng'(males, indica ndo acoplamiento estt ico. Las coordenadas es
11I1!ldas en otra forma pueden conducir a acoplamiento dinmico o
1111 \10.
Es posible desacoplar las ecuarlO11es de movimiento de -U11 siste
111 1 ( ' ( ) II n -grados de libertad, siempre que conozcamos previa mente los
Hi'il los normales del sistema. Cuando se arreglan los n modos normales
tu \ 1'(' 1. ores propios) en u na ma tri z cuad rada, con cada modo norma 1 re
1'"'{' lltado por una columna, la llamamos la matriz modal P. As, la
l,t! riz modal para un sistema con tres grados de libertad puede aparo
1 c'lI m o
[
I 1 rXl 1f I 11
P= X2J' =[XI X2X3]
(6.7-1)
l x3 Llx) 2l
X
) 3
La mat riz modal hace posible inducir rodas las relaciones de 01'
tol IIlHllidad de la Seco 6.5 en una eouacin. Para esta operacin necesi
ICllIllls tambin la traspuesta de P, que es
(XI X 2 X))I j
P' = (XI X
2
X
3
)2 = [XI X
2
X)]' (67-2)
(XI X
2
x
3
)
r
11 1';lda fila representando un modo. Si formamos ahora el producto
i\I/' 11 P 'KP, el resultado ser una mat riz diagonal puesto que, los
fuera de la diagonal exp tesan s impleme nte las relaciones de
IIIL'IIIlB l dad. que son nulas.
e'OliO ejemplo tenemos un sist ema con dos grados de lihertad.
Ilvu ll/,mdo la operacin indicada con la matriz modal. tenemos
P'MP=[X
I
X
2
]'[ M ][X, X
2
}
= [X; MX
I X; MX2 ]
(6./-;3 )
XMXI X
MX
2
= ( MIO]
O M
2
il! l'l'\lllc in anterior, los trminos por fuera de la diagonal son nulos
'l l.lol1es de ortogonalidad y, los trminos diagonales son la masa
rll l l /llda M"
194 j'/"OfJi,'dlld"" f'if' {"" ,'/ , ! (' ma" [' ,ilron / e"
Es evidente que una formulac in similar se aplica talnbi!1I

l'l' I
I
!l
libert ad
tOfl ll/!
( ! J
:1 1
mat r iz de rigidez K que resulta en la siguiente ecuacin


Los t rminos diagonales son la rigidez generalizada K"
:-:i cada una de las columnas de la matri z moda l P se divid('
la raz cuadrada de la masa generalizada M" la nueva matriz
matriz modal reducida y se la designa por P. Se ve fcilmente qll l '
diagona li zacin de la matriz de masa por la matriz modal reducid;1
s ult a en la mat riz unitaria
P'MP = I
Como 114, ' 1 K, =,\" la matriz de rigidez trat ada similarmentl' I MI
la mat r iz modal reducida se convierte en la matri z diagonal de los \.(
lores propios,
Al
o
A
2
P'KP = =A
o ,\
E.J EMP LU G. I, ]
"'ons ideremos el s istema s imtrico, con dos grados de
most rado en la Fig. 6.71. La ecuacin de movimiento en
matricial es
m -k]{XI}=(O}
[ O m k 2k Xz x
2
y los va lores y vectores propios son
2
k k
X = w
=
2 -
-
3-
m
11 m
A2 W2
{
XI) _ I I} { XI} _ { - l }
, JA, - t I ' ' A - 1 X
2
X
2 2
La masa generali zada para ambos modos es 2m, la matriz modal
y la matriz moda l reducida son
1 [1 -Il
p = [ 1 ]
P= v'2m l
l J
Fi g.6.7-1.
M H11'I/ Il111d a l 1) 195:
h !nl dl'sHcoplar la ecua cin original utilizaremos P en la
ill l lI IIIII' i oll
{
XI 1 I [1 "'- 1 1{YI l (d)
x 2 J = Y 2m l
1 h J
11111 111111 plicando por P' obtenemos
P' ;'vIPY + P' KPY = O
0lJ" l ' l
f 1
, YI + _ k , O
(e)
mlO

l O
1 l .Yz J
lo 1o:t'. (a ) ha sido trasformada en la Ec. (e) no acoplada por
1111 ti .. la trastrmacin de coordenadas de la Ec. (d). Las coor
Illl l ll, y 1 Y Y2 son las coordenadas normales () principales,
1 ,.1.", ecuaciones de arriba, en trminos de coordenadas no!'
" 'if)!1 si milares a las de un s istema co n un grado de libertad
lJIllrlt'l1 escr ibi rse como
(f)
}, + = O
I general ha si do di scut ida a ntes y es
Y/I) = y, (O) cos w,t + J. )'I(O) sen w,t
(g)
W
, nlllci n del sistema original de dos grados de libertad est
dada por la Ec . (d)
I
XI (t ) = , r;- [y I (1) - h(
1
) ]
v 2m
(h)
X (t) = 1. [Y .(I) + yit ) ]
2
Y2m
pI" I'S la suma de las sol uciones de modo norma l, multipli cadas
11"
1
('!Insta ntes apropi adas . Las cond iciones in icia les )', (O) y .'\' , (O)
(iwfh'n seT Lrasformadas elJ t rminos de X, (O) Y XI (O) por el in
'1 ,ti de la Ec . (d ), y (OI = P - 1 x(). Sin embargo, no es necesa rio
!"\;If a ca bo la invers i n de P. Como P' MP = l . pos t multi plican
.jo. I .... \ a eeuacin por p. , I obte nemos
P' M=P-
I
el inverso de la E c. (d) se r
y = p- IX = P' Mx
196 I'mp i,'dl/dl's dI' /')S " islr'f)W,' ('"mili!'''
o
YI(O)} = V2m [ 1 I]{XI(O)}
{
YiO) 2 - 1 1 xiO)
La Ec. (gl puede entonces escr,ibirse en trminos de las condil'i"
nes inicial es x(Ol y .t(()1 como
YI(t) = V2m { [x(O) + xiO)] cos wt
+ [x(O) + ,x
2
(O) ] sen Wt}
W
h(t) = {[ -xl(O) + x
2
(O)] cos w
2
t
+ [ - xl(O) + x2(O)] sen w2t}
Sustituyendo en la Ec . (hl, la solucin queda enteramente en tr
minos de las coordenadas originales.
6.8 AMORTIGUA MIENTO MODAL EN VIBRACION
FORZADA
La ecuaci n de movimi ento de un si stema con n grados de libertad.
amortiguamiento viscoso y excitacin a rb itraria F(t) puede represen
tarse en I()rma matricial como
MX +KX = F (6.8-1 )
Lo que genera lmente un conjunto de n ecuaciones acopl adas .
Hemos encontrado que la solucin de la ecuacin homognea 1111
a mort iguada
MX +KX = O (6 .8-2/
conduce a va lores propi os y. a vect ores propi os que describen los modos
norma les del si stema y a la mat ri z moda l P oP. Si hacemos X = py
premul ti pli camos la Ec . (6.8- 11 por P' , como en la Sec , 6.7, obt enemos
P' MPY + P'CPY + P'KPY = P'F
(6.8-:11
Hemos J!l ost rado que P' MP YP'J(P son matri ces diagonales. En gene
ra l pi CP no es diagona l y la ecuac in anteTi or est acoplada con la ma
t riz de
Si e es proporc ional a M o a K , es evi dente que P'C? se diago
nali z8, en cuyo casC\ podemos dec i r que el sist ema tiene amortiguacil/
proporcional . La Ec. (6.8-:3) est entonces completamente desacoplada
Sumatorin dI' modos norrnalc:i 197
ti nll/. ' sima tendr la forma
(6.8-4)
ji + 2rwj; + w?Y = .!(t)
n de n ecuaciones acopladas, tendramos n ecuaciones no
)lllldllll similares a la de un sistema con un grado de libertad,
\ morlig'Ua miento de Rayleigh. Ray leigh introdujo amortigua
I1 proporciona l en la forma
C = aM + f3K (6.8-5)
ti oJ"lIdc H y 3 son constantes. La aplicacin de la matriz modal re
11 !!11
j
resulta aqu en
P'CP = aP'MP +f3P'KP
(6.8-6)*
= al + f3A
,llIlIde 1 es una matriz unitaria y A es una matriz diagonal de los va
11; 1 )lropios [ver la Ec. (6.7-6) l.
2
w
l
2
w
2
(6.8-7) A
2
w
n
I 1m lugar de la Ec . (6.8-4) obtenemos para la i-sima ecua cin
ji; + (a + f3w?)y + w,2y = .!(t) (6.8-8)
ill IImortiguamiento modal puede definirse por la ecuacin
2r
l
w = a + f3wl
(6.8-9)
SUMATORIA DE M ODOS NORMALES
I vlllfacin fo rzada para el sistema de n-grados de l ibertad
MX + KX = F (6.9-1)
l
'lil'rll' ser rut i nariamente el computador Sin em
11\/ "(1, para sIstemas con un gran numero de grados de libertad, los
,{,k"los pueden ser cos tosos. Es posible, si n embargo, reducir la ma g
1111 <I d de los clculos (o reduc ir el nme ro de grados de li bertad del sis-
1(;iIUI por un procedimiento conoci do como el mtodo de la sumat oria
. Puede demostrarse que e=aM" +Jj K" y tambien se puede diagonalizar (ver
) ,,,I d"mas 6-29 y 6-30) .
198 I'mpi l't l"",.,, ri, ' 111,' " i" I, 'mo" (, I",tl/ /I'o,
de modos, E::; encia lment e. el despla zamient o de la estructura ba.io "\
citacin for za da, es aproximado por med io de la suma de un nml ,ti
li mi t ado de modos norma les del sistema, multiplicados por coordellad.!
gene rali zadas .
Por ej emp lo, cons ideremos un edilicio de SO pisos, con .')() grad"
de li bert ad. La solucin de su ecuac in homognea, s in amort iguac ill ll
conduci r a 50 valores propios y .'iO vectores propios que 1"
modos normal es de la estructura. Si que la e xcitac in del (di
fi cio se cent fa a I rededor de las frecuen cias ms bajas, los modos !ll jl
altos no sern e xc itados y e;.;tal'amos just ificados en suponer qUl' 1/1
respuesta for zada es la superposicin de s lo algu nos de los modos d.
baja t'recuencia ; posih lemente !/J I (x), !/J 2 (X) y !/J , (X) pueden ser sul l
ci ente,." E ntonces la defl ex in hajo excitacin forzada puede escriIJlI''' '
como
X = <p1(xJq(I) + <Pkx)q2(t) + <P3{XJq3( t (6.9
o, en not aCJOll m<tt r icial. la posi ci n de los n pisos puede expresarse ('11
trmino!'; ele la ma tri z moda l P compuesta de slo tres modos. (Ver f<' i
b.9- l.J
j
XI 1
q
1
<PI (x 1) <P2 (.\' 1) 'h(X)

r
q2 ! (6.9 ;11
LI
<PI (X,,) <P2(X,,) <P3(X
n
)
L
g l uso de la matri z moda l li mi tada reduce el sistema a aquel igual al
nmero de modos ut il izados. Por ejemplo, pa ra el edificio oe 50 piso;,.
X, F
9""{:)
I r_ ...
Fig.6.9-L Desplazamiento del edificio por modus Il orma le,.; ,
de norma les 199
n HI r IH clt, IlIs matrices como K, es de ;)0 X ;')0; a l usar tres modos no\'
l'l'S ti na mat ri 7, de f)O X y el producto P' KP se conv ierte e n
P' KP = (3 x 50)(50 x 50)(50 x 3) = (3 x 3) matriz
l . t ll lugar de resol ver las 50 ecuaciones acopladas represe nt adas
pnr 111 El'. (fU) lJ neces itamos ni camente resol ve r las ecuaciones tres
'n's, por
P' MPij + P' CPi +P' KPq = P'F
I lit mat riz es proporciona l , las e<.: ua<.:iones de arri ba se vuelven no
"")lludos y si la fue rza F(x ,tl es separab le en p(X)((t), las tres ecua
, illlll's l oman la forma:
4 + + w2q = [J( / )
(6.9-4 )
"111,,1( el trmino

r
I
j
(6,9-S)

j
Il umado el (actor de participacin de modo.
En muchos casos estamos interesados nicamente en 01 \lU lo)'
1'1. '11 de x" en <.: uy{) caso el si gu iente procedi m iento da f'recuent e
lIil lil e resu lt ados acept ables. Primero encont ramos el va lor mximo de
IIln qJ (t ) y los combinamos en la forma
Ixlmx = 1<pI(x,)qllTl J +VI<P2(x) Q2rnl + I
C
h(x,)Q3
m
l
(6.9-6) *
\ "i, el primer modo de respuesta es comp lement ado por la raz cuadra
dl de la s uma de los cuadrados de los picos para modos ms a ltos.
I' MU e l c kulo de a rr iba, un espectro de choq ue pa ra la exci t acin par
! lJ ;ul al' puede u! ili za rse para determ inar {J , "
max
1I': :vtPLO G,9-1
Cons idere el edi ficio de 10 pisos , con pisos iguales y con ri
gidez ent re pi sos. Si la fundacin del edific io sufre una trasl acin
hor izontal u() (t J, determine la res puesta de l erlitcio.
SoLucin: Supondremos conocidos los modos nO rmales del edi
fic io, Se da n los t res primeros modos normales, que han sido
computados partiendo de la ec uaci(n homognea sin amortigua
cin y son como sigue:
El mtodo es utilizado po!' vario, grupos interesados en vibraciones per tcl1ccicn
" var ias y al sector milit ar,
200 Propiedades de I()s
Piso W = 0,1495
'P(x)
10 1,0000
9 0.9777
8 0,9336
7 0,8686
6 0.7840
5
4 0,5650
3 0,4352
2 0,2954
ss l, 'mas l'ibrallle.,
W
2
= 0,4451 Ykjm W
3
= O,7307Ykjm
'P2(x) 'P3(x)
1,0000 1,0000
0,8019
0,4451
0,0000
0,4451
OJSOl9
1,0000
1,0000
0,8019
1 0, 1495 - 0,4451
O 0,0000 0,0000
0,4662
-0,3165
0,9303
1.0473
0,6052
1,6010
OJnn
1,0711
0,7307
0,0000
La ecuacin de movimiento de l edificio, debido al movi miento del
terreno U n (t) es .. .
MX + CX + KX = - Mlo(t)
en donde 1 es un vector unitario y X es un vector 10 X 1. Usando
los tres modos dados, hacemos la trasformacin
x = Pq
en donde P es una matriz 10 X :3 Y q es un vector de 3 X 1, es decir,
tPl(X
I
) tPiXI) tP3(X 1)
tP(x
2
) tPi
x
2) tP3(x
2
)
P=
q J::l
tPl(X
IO
) tP2(X 10) tPiXIO) l q,
Premu ltipl ica ndo por P' , obtenemos
P' MPij + P'CPq +P'KPq = -P'Ml uo(t )
y suponiendo que e es una matriz de amortiguami ento proporc io
nal, la ecuacin de a rriba se
acopladas
mlJ q l + cllql + k ,ql =
mnq:z + c
n
4
2
+ k
n
q2 =
m
33
q3 + c
3
3Q3 + k
33
q3 =
convierte en t res ecuac iones no
10
- o( t) L m, tP(x;)
i - 1
10
- O(I ) L mtPi x)
- I
10
- O<t) L mtP3(x)

Problemas 201
!' dllllde mili c" Y k
ll
son masa generali zada, amortiguam i:nto ge
IU,l 'ollUldo y rigidez genera lizada. Los qJ(t) son entonces resueltos
illdt:l't'l lclient emente de ca da u na de las ecuaciones de arriba . El des
!LtlJlmiento XI de cualquier piso puede calcularse de la ecuaoin
I'/{ pa ra obtener
Xi = tPl( x)q(t) + tP2(x)q:zCt) + tP3(X;)q3(l)
As la solucin temporal para cada piso est compuesta de los mo
do; normales uti lizados.
De la informacin numrica suministrada sobre los modos
l1ormales, determinaremos ahora los valores numricos para la
primera ecuacin que puede ser escrita como
.. 21" 2 "( )
ql + + w,ql = - ---2 U t

pora el primer modo tenemos
mil = = 5,2803m
CI Vf
- = 2rlwI = 0,299 - r
mil m
kl
= 2 _
mIl wl = 0,02235 !5....
m
Lm'Pl = 6,6912m
Lu ecuac in pa ra el primer modo es entonces
{j I + 0,299' (k r1ql + Q,0223S!5....
ql
= -1,2672 o(t)
Vm m
AR, dados los va lores de k / m y l . puede verse la ecua
t'in a nterior para cua lquier o (t).
PROBLEMAS
Determine la mat riz de flexibilidad p ara el s is tema reso rte-masa mast ra
,jn en la Fi g. P6-1.
}-XI
t--
X
2
Fi g. P6-1.
,777777777777777777T/l77777I77777777" ,
202 }'ropit'dades ele IIJ.' sistema" 1 Ibrn 11 (('.'
Tres resortes i;uales de rigidez k lb/ pulg, estn unidos en un extremo.
6 -2
con los otros extremos dispuestos s imt ricamente a 120 ' entTe ,;, cono
muestra la Fig. P6-2. Pruebe que los coeficientes de influencia de 1:\ (' (,
nexi n . en una direccin que frma un ngulo O con cualqui er rCti url t!.
es independiente de iI e igua l a 1 .' I,.'i k.
k
Fig. P6-2.
na viga uniforme simplemente apoyada, de longltud /, est cargada con
6-3
esos e n las posiciones 0,'251 y 0,6/. Ha ll e los coefi c ientes de influenci ll
de flexibilidad para estas posi ciones.
6-4
Det e rmine la ma Lriz de fle xibilidad para la viga en voladizo de la
P6-4 Y ca lcule la matriz de r igidez a parlir de su inverso .
id t r r
te
::/ ( 2) (3 ) (4 )
( 1)
-;-;
m3

%/


Fig. P6-5.
Fig. PG-4.
Determi ne los coeficient es de influencia para el p ndulo triple mostrl1l ll1
6-5
e n la Pig. P6-5.
Deter mine la ma t r i z de rigidez para el s istema mostrado en la Fig. 1'(, '
6-6
Y e-".wbl ezca la ma t ri z de fl exibilidad po)' su invers a.
Fi g. P6-H.
1li,.11'I1 , \lo nex ihilidad para la viga uniforme de la Fig. 1'(,
!I' 1.,,\.. d,, ! /lres de mome nto::. .
l' r()"IL-mn;; 203
(1) (2) .;
' .. '.'
e e
. ;.....
e J
Fig. P6-7.
{i . H Determine la matriz de flexibilidad para e l edificio de cuatro de la
Fig. fi.l-:3 e inv irtala para llegar a la matriz de rigidez dada en el t e xt o.
un s istema con n resortes en serie. como en la Fig. P(i-9 Y
11-"
que la matriz de rigidez es una ma Trl Z de banda a lu largo de la
diagonal.

----- - "-

m
n
t-x, 1-.1'2 ;f-X3 3-.1'4 1--Xn
P6-9.
\1 1n Compare las rigideces del prtico con viga de piso rgida, ve rsus
(' un v iga de piso tlexible. Supon;a iguall's todas las longitudes y El.
la masa del piso est articulada e n las esquinas como se mues tra en la
F ig. Pfi-lOb, cu l es la razn de las dos frec uencias naturales')
.f
-
F_ ' 1
f
f
( o) lb)
FiJ{. PO- lO.
1\ El marco rectangular de la Fig. Pfi- l1 est fijo e n el t erreno. Det ermine
J,I matr iz de rigi dez para el si st ema de mO"l rado.
I
fz ,--EIz_ Mz

--,
,
,U
I
Fig. P6- 11. Fig. P6-12.
11!' ltl'ln ioe Ja rigi dez contra la tUr l'l' il F pAra el ma rco de la Vigo P6- 1:2,
ti lC'ulado a r r iba y a bajo.
204 J>mpiedades ele lo.' si stema, l lhran t e.
;;;. _____ , I M z
M
7z) ,. :/ (1 / Fig. P6-13.
6- 13 Usando la viga en voladi zo de la Fi g. PG-I:l, demuestre que el teon'llhl
recproco se cumpl e tanto para como para fue rzas.
6- 14 Verifique cada uno de los resultados de la tabla G.I-I por el mtodo dl1
diagrama M El y supe rpos ici n.
6-15 Usando la matri z adjunta, hall e los modos normales de l sis.tema n :l\1I 1
t e- masa de la Fi g. pri - ];-).

1 K oa K
cb
Fip;. P 6-lti.
Fi g. P6-15.
Par el sistema de la Fig. Pr-i - I( j, esc riba las ecuaciones de movi mienl ll
6 - 16
en fnrm a matricial y dete rmine lus mod,)s normal es a partir de la mat r!
a djunt a.
Det ermine la matri z modal P y la matriz modal reducida j> para e l si,,11'
6 -1
ma de la Fig. >ti-l . Muestre quC' P o [) di <lgo nali za r la matriz d
rigidez .
if
x'f'
-1
l;'i g. P6- 18.
Fig. P6-1 7.
6 -18 Det ermine la mat ri z de fl exibilidad para el s istema resort e- masa de 111
grados de libert ad, mostrado en la Fig. PG-18 Y es criba en ecuacill "
movimient o en fo rma matricial.
Problemas 205
1. ..
vvv. .... V
Fig. P6-19. 1--x
1
i-x
2
1; 111 la matriz modal Py la matriz modal reduc ida Ppara el si stema
de la Fig. 1'6- 19 y diagonali ce la matriz de ri g.id ez, desacoplando as las
l'(' ua C)nes.
Determ ine P pa ra el doble pndulo con coordenadas BI y 11
2
, Muestre
que ; desacopla las ec uaci ones de movi miento.
iI t I Si en el P robo G-II las masas y el momento de inerci a mi, JI Y mz , J
2
conectadas a las esquinas de modo que rotan y se tras ladan. de
Il'r mine las ecuaciones de movimiento y halle las fr ec uen cias naturales
v las formas modal es .
11 Repita e l procedimiento del Probo 6.21 con el marco de la Fig. PG- I:2 .
":1 Si el e xtremo inferior del ma rco del Probo 6-12 es t a rgidamente conecta
do a l terreno. la rotacin de las esquinas ser diterente. Det ermine su
mat. riz de rigidez y s u ecuacin matrici a l de movimi e nto para m,. J , en
las esquinas.
-'1 Determine la matri z de amortiguamiento pa ra el s,is tema presentado en
la Fig. P6-24 Y muest re que !l O' es proporci ona l.
k
Fig. P6-24. 1---;,
I),'.!.r, Usando la matriz modal P, redu zca el s is t ema del Probofi- :24 a uno aco
plado slo por amortiguamiento y resuel va por el mtodo de la trasforma
da de Laplace.
'j. Consi dere el sistema visco-elsticamente a mortiguado de la Fi g. P6-26.
El s istema difi ere del viscosa mente amortiguado por la adicin de l re
sorte k
l
que introduce una coordenada ms, XI al s istema. Las ecua
(' iones de movim,ien to para el sistema en coorde nadas inerciales x y
( 1 so n
mx = - kx - cU - XI) + F
0= c(X -- XI) - klxl
la ecua c in de movimiento en forma matricial.
1
XkC
Fig. P6-26.
' ///
Muest re, comparando el sistema viscoelstico de la Fig. P6-26 con el s is
lema amortiguado viscosamente, que el amortiguamiento vi scoso equi
volante y la rigidez equivalente son
ll rob Icmas 207
206 I'ropiedades de lo., sistema., [i brante.'
:-;i la masa ms baja sufre un impulso Fu(t) , determine la respues t a
y la rigidez equivalente !:ion
l' n t rmi nos de los modos normales.
e _ e
ua, modos normales del s istema de t res masas de I.a F ig.
PG-G estn dadas por J , = J
2
=J, y K, = 1(2 =K., .
eq -
+
{ 0,32g } Jwf 0,737 }
k + (k l + k)( f
<PI = 0, 591 >-, = - = 01 98
k
<P2 = {
O,3n
'
0, 737
0.591
k.
q
=
0,591 }
A
2
= 1,555
= {
0, 737 AJ = 3,247

6-28 Verifique la relaci n de la Ec. (6.:)- )
Determine las ecua ciones de movimiento si se a pl ica un torquC' M (t ) a l
Xi = O
extremo li bre. S i M (tJ =Mll u(T) , en donr1e (t i es una func in esca ln
unit aria, det ermine la solucin tempora l y la respueti ta m xima de la ma
a plicndola al P rob o n-lo
sa eXI rema a pa rt ir de l espectro de choque .
Arra ncando con la ecuacin mal ri cial
6-29
tI -ar; Usa nd() dos modos nor mal es , deduzca las ecuaciones de movimient o para
K<P. = w;M<Ps
el editicio de [) pi sos, c uya r igidez de fundacin en tras laci n y rotac in
premullipli cando primero por KM - 1 y, utilizando la re lacin oc orto(1I
till n ni y f( r = 00 Ver Fig. P6-:15 ).
nalidad <PrM</J, = n, nH1Ps tre que
<t>;KM - IK<P. = O
Repita para rar que
<p;! KU - ltK<P, = O
para h = 1. 2, ., n, en donde n = nmero de grados de libertad clj"

e
6 -30 En forma simil ar a l Probo 6-29, muestre que
<p;[ MK - ljhM<ps = O, h = 1,2, . , .
Evale 105 numricos para de movimiento
6 -31
para el y terce r modos del Ejemplo 6.9-1.
S i la aceleraci n ii (tl del terreno, en el Ejemplo 6.9-1 es , un puhn s ingular
K, u
6-32
de a mplitud Gil Y durac in 11 como se en la Fi
P6-32, determine el mlx imo q para cada modo y el valor de Xmu' . dild"
Fig. P6-:J5,
en la 0-9 .
\1 Lni' IlH: il aciones lat era le!' \' lllr<; iona Jef; del s i"tema de la Fig. P6-36 l en
rl ni n frec uenc ias na tu ra les Iguales para IIn valor especllco de (1 l.. Dc
00\ \
1, 'rmi ne eRI l' va lo!' sup()n iendo que ha:. una e X!: enl. Tic idad e de masa
.L T ,
2
l w8 1 a m.. , de ter mine las ecuac iones dI:' m!lvimi"'n t o.
Lltl
Fig, P6-32,
1,
Lm; modos norma les del pndulo doble del P robo :) -9 es tn dudos C011111
6-33
W1 = 0,764- f! w, = 1 850- f!
VI - ' VI
{
0,707 '}
<p = { Ol} {O,707 } _ { Ol }
1 O
2
(1) 1,00 <P2 - (J2 (2)
1.00
Fig, P6-:1H,
L,
o -
208 ]'ropiedade" de {O" .,i.,tema.' cibral1tes
Suponga que un edificio de t res pisos con vigas rgidas de piso t i('II('
6-37
amortiguacin de Rayleigh. Si los amortiguamientos modales pa ra el pri
mero y segundo modos son 0,05', Y O, n ' , respectivamente, det crmilll' ('1
amortiguamiento modal para el tercer modo.
Los modos normales de un sistema de tres grados de libertad con m,
6-38
m = m :l Y k, = k
l
= R.I se dan como
l
0,328 }
0,737 I 0,591 }
0,737
0,328 X) = (
XI = 0,591 I X2 = (
( 0,591
0,737
0,328 )
Verifique las propiedades ortogonales de esto;; modos.
El sistema del Probo 6<)8 experimenta un desplazamiento inicial
6 -39
O, 520}
X = 0,100
(
0,205
y, dejado libre. Determine cunto de cada modo estar presente en la VI
bracin libre.
En geQeral, la vibracin libre de un sistema no amortiguado puede repr"
6 -40
sentarse por la suma modal
X(t) = L AX sen wl + L BX cos wt
Si el sistema es con cero desplazamiento y una distribuciII
de velocidad arbitraria X(O), determine los coeficientes A, Y B,.
DE SISTE
CONTINUOS
'A S
VI BRACION
MODO NORMAL
1 ..:, . isLemas que estudiaremos en este captu lo tienen masa y elastici
hui cont inuamente distrihuidas . Se supone que estos cuerpos son ho
j ,W'neos e isotrpicos, que obedecen la ley de Hooke dentro del lmite
t leo, Para especificar la pos icin de toda pa rt cula en un cuerpo
se requiere un nmero infi ni to de coordenadas y, t ales cuer
I"" i, Jloseen por lo t anto un nmero infi ni to de de libertad .
general, las vibraciones l ibres de estos cuerpos se componen
k Ir. de los modos pri ncipa les, como se dijo ar rs . Para el modo
1I11I1I'il)8.1 de vibracin, cada partcula del cuerpo rea liza un movimiento
lIl1llico si mple a la frecuencia correspondiente a la raz particular de
i't'wlci6n de frecuencia, con cada pa rt icula pasando por su respect i
IllIsicion de equilibrio. Si la curva elstica del cuerpo bajo la cual
I fIIvimiento se inicia coi ncide exact amente con uno de los modos prin
jiidc'n, slo ese modo pri ncipa l ser producido. Sin emba rgo, la curva
tll :l llra que resul ta de un golpe o una sbita remocin de fuerzas ra ra
I urresponde a la de un modo princi pa l y , por lo tant o, todos los mo
II tl excit ados , E n muchos casos, s in embargo, un modo principal
,llI'ul ar puede ser excit ado por medio de condiciones i11 icia les apro
Iln ,
1':11 este captulo se consideran a lgu nos de los problemas ms
,!' " de vibraci n de cuerpos elsticos. Las soluciones a est os pro
ji.: tratan en trmi nos de los modos principales de vibracin.
209
7.1 CUERDA VIBRANTE
Una cuerda fl exible, de masa p por unidad de longitud , es eSlirllda
una t. racci n T. Supon iendo que la dene xin lat eral y de la c Ul'nhl
peque a , el cambio de la tra ccin en La defl exi n puede se r gn(l';":!'
En la Fig. 7. 1-1 se muest ra un di agr ama de cuerpo
longitud element al dx de la cue rda. Para pequei1as del1exi<mes \
dientes, la ecuaci6n de movimiento en la direcc in y es
(J O ') (J 2y
T(J +-dx - TO = pdx - '
(
(Jx (J1
2
o

ax T al
2
av
Corno la pendi ente de la cuerda es (j = . la ecuacin ant en or SI '
duce a
lY= J..- lY
lx2 e
2
al
2
en donde e = VT'P resu lta ser la ve locidad de
ondas a lo la rgo de la cue rda.
y
T
T

Fig.7.1-1. E lemento de cuerda en vibrac in latt:ra l.
La solu.cin general de la Ec . (7. 1-2) puede expresarse en
y = Fl(Cl - x) + F
2
(Cl + x)
e n donde FI y F:! son funciones a rbit rarias . import ar
F, el argument o (ct x) conduce por di ferenciac in a la ecuaci n
l
2
F 1 (J2 F
2
at
2
ax2 e
y por lo Lanto, la ecuacin diferencial es sat is fecha.
Considerando La compon ente y = PI (ct - x l, su
terminado DOI el argumento (ct .. - xl y, por consigu ie nte, para un
210
hiq
libre rll' 11 1)
11
propagacin
el U ])O
(7 I
ral'''''
( uvn lt , v ill1;1 111 l' 211
d ,,'rl'!; lit' Iv .\. l'o r <>jemplo, si e = 10, la ecuaci n para )' = ., (100)
11 ' t.; lillt' Jlura l = 0, x = - 100; t = 1, x = - 90; t = 2. x = - 80, ctc. Por
11 1111. \,1 perfi l de la onda se mueve en la di recci n positi va x con ve
Id 111 l . Anlogamente podemos most rar que F
2
(ct + x ) representa
11 11 111 11111 movindose en la di rec cin negativa de x, con ve loci dad c.
11. n flri lTIOS i.1 e (;()mo la ve locidad de propagacin de ondas .
11 11 melod(J pa ra resol ver diferenciales parci ales es el
Ii; In "' purac in de variable5 . En este mt odo se supone
y(x, 1) = Y(x )C(I) (7 .I-ii)
!itl l ti ll ::; lituc in en la Ec . (7.12) obtenemos
1 d
2
y 1 d
2
G
(7 .l-())
y dX2 e G dl
2 2
11 11\11 (\ 1lado izquierdo no depe nde del tiempo y, el derecho es indepe n
11. 11 1. , de x , concluimos que cada lado debe ser const a nt e. Llama ndo
tt." a este const a nte, obtenemos dos ecuaciones difen:!1c iales
, I1I l1 r as
2
[7.17)
dx
2 e
2
d C + w
2
G = O (7 . 1-8 )
dl
2
"1\ las sol uciones gene rales
w W
y = A se n - - x + B cos -- x (7. 1-9)
e e
G = e sen wl + D COS wl (7.1 - 10)
Las consta nte5 a rbi t ra rias A, B, e, D depende n de las
'" '' de borde y de las inicia les . Por ejemp lo. ti i la cuerda es tendida er\
11 ' do!' puntos fij os. dista ntes /, las con di ciones de borde 50n )'(0, t ) =
ti . O = O. La condicin de que )'(0, t) = O requiere que B = O a:; que
! c' lI rlremos
w
y = (e sen wl + Deos wl) sen-- x (7 . 1- 11 )
. e
Ln condicin y (/ , t) = O conduce a la ecuac in
wl
sc n- = O
e
I j
w,, ! 21T!
- = - = 1177 11 = 1 2 ",. . .
e A , .
,\ = e f es la longitud de onda y f la frecue ncia de oscilacin. Cada n
212 Vi/,rr/( /'lfl ,/" n"uJiJ fl ti J'l/ltd ,J, ' :-. {." ./, " "II:, ,u,,; 111 111 1..
representa un modo normal de vibrac in con t'l'el'llPlll' ia
m inada de la ecuacin.
n n,
in = 2' e =; 2' Vp ' n = 1, 2, 3, .
La to r ma modal es sinusoidal con la distribucin
x
y = sen m,
En el caso ms general de la vi bra cin libre iniciada de (' 111 11'111
manera, la solucin contendr muchos de los modos no 1'111:1 l. "
ecuacin del desplazamiento puede escribirse como
00 n1T x
y(x, l) = : (eN sen <.Unl + Dn cos w,,' ) sen-,
n = l
n1TC
<.U =-
n ,
Ajustando esta ecuacin a las condiciones iniciales dey(x.O) y .v l
las C" y D" pueden ser evaluadas.
E.JEMPLO .ll
Una cuerda uniforme, de longitud 1, est fija en los extrelllCl
tracc ionada a T. Si la cuerda se desp laza a una forma arbit 1':11 1
y(x , O) y dejada libre, determi ne en y D" de la Ec. (7.114).
Solucin: E n t = O, el desplazamiento y la velocidad son
00 n1TX
y(x. O) = L O" sen-,

. oc Il'lTX
. v( x. O) = L wne " scn- ,- = O
n= 1
mu lt iplicando cada ecuacin por sen k 71'x / 1 e integra ndo d,
x = O a x = l t odos los t rminos del lado derec ho ser n ce ro e xo' l'
t o e l t rmino n=k. As llegamos al resul tad
2 ( ' k 1TX
Dk = , Jo y (x . O) sen - ,- dx
= O k = 1,2,3,' e
k
7.2 VI BRACIONES LONG ITUD INALES DE BARRAS
La barra consi derada en esta seccin se supone de lgada y uniform(' .
Debido a fuerzas axiales , habr un desp lazamiento u a lo largo de III
ba rra, que ser funcin de la posic in x y del t iempo t. Como la barra
V\, rul'lll1 ' :' IOIl l" il,,,illl ato., d. ha rrllH 2l:l
i1
dx'" dx
l1'ig.7.2-1. Desplazamiento de un elemento de barra.
dl 1\\lmero infinito de modos naturales de vibracin. la distribu
,hd dl.:-;plazamiento variar con cada modo.
I ' "n:-iideremo ahora un elemento de esta barra de longitud dx
s
I I 1), S i u es el desplazamiento en x. el desplazamiento en x + dx
11 I \ 0l/a ) dx. Es evidente que el elemento dx en la nueva po'
t x
1\ 11;1 cambiado su longitud en (au / ax ) dx y as, la deformacin
IMIII "8 u l a . Aplicando la ley de Hooke podemos escribir
x
n.21)
()u P
dX = AE
Ihllldl' A es la seccin trasversal de la barra . Diferenciando con res
ti" 1\ :c, t enemos
AE
a2u
n.'22)
_ 'il P
()x 2 - Ox
Ahora aplicamos la segunda ley de Newl
on
al el emento igualando
fill '!'''.'' no balanceada al product o de la masa por la aceleracin del
111\ nlo.
oP a211
_._ dx = pA dx _ (7
dX ()1
2
'1 .h",cle p es la de nsidad de la base, masa por un idad de
s
volumen .
I1 lluinando aP ax entre las Ees. (7 .2'2) y (/. 2-31 obt.enemo
(7.24)
() 2a ( E ) a21/
al 2 = p ilx2
o2[4 1 l 211 (7 .25 )
-- = --
2
dr
2
ox2 e
'I"t . es s imilar a la Ec . (/.12) pa ra la cuerda . La veloc idad de propaga
'11111 de l desplaza miento ti onda de esfuerzo en la barra, es entonces
(7 .2-6)
H! lI il \ a
e = V Elr
\' una solu cin de la for ma (7. 2-7)
u( x. l ) = U(x) G( r)
21 '
\ ', hr(/ I ' IIII/ di !l/ l /dJ! I/U/'rII"'( d I i rJll r U/l i/I :.
res u ltar en dos ecuac iones diferencia Les ordi nari as sirn dllrC's ;\ Jil
Ecs . (7.1-7) y (7.1-8) , con
w W
U( x) = A 'ien- x + B cOS-x
e e
(I. :' XI
G( 1) = e sen wt + D Cos wt
( .:.!U.1
EJEMPLO 7.2-1
Determi ne las frecue nc ias natu ra les v las formas moda les de \ll lh
ba rra de extremos li bres. '.
Solucin: Para t a l ba rra, los esfue r zos en los extremos delll ' lI
ser nulos. Como el esfu erzo est ci ado por E al/ . ax, la deforllto
cin en los ext remos debe a nu la rse, esto es
ou
= O en x = 0, v x = I
ux
Las dos ec uaciones correspondien tes a las cond iciones de borll l'
anteriores son ent onces
(J ) w
( = A - ( e sen wt + D cos wt) = O
ox x- o e
(
OU) w ( wl Wl)'
- = - A cos- - Bscn - ( C Senwl + D COSWI ) = O
ax x - / e e e
Como estas ecuaciones debe n ser ci ertas a cua lquier t . A dehe
se r igual a cero de acuerdo Con la primera ecuac in . Como B dI:' .
be ser finit a para que exista vibracin. la segu nda eCll acin se
sa tisface cll ando
w/
sen - = O
e
()
W,, /
7 = w,,' pi E = 'lT. 2 'lT. 3'11" . . , n'U
La frecuenc ia de vibrac in es entonces
w = n'lT ... /E
/E n ..
rI - 1 . V"P
n = 2/ Vr;
en donde 11 representa el orden de l modo. La sol uc in de la barra
Iinre Con cero desplazamiento inicia l puede escr ibirse
n'lT n'lT .. /E
ti = Uo cos - 1- x se n- ,- V; I
La ampl itud de la vibracin lon git udina l a lo largo de la ba rra e"
nt onces una on da- cose no con 11 nodos .
VIBRACION TORSIONAL DE BARRAS
i ,J I de movimiento de una barra en vibracin torsional es ;; i
Il!lr 11 la de la vibracin longitudinal de barras d is cut ida en la seccin
II ,:ll ltnte.
Midiendo a x a lo largo de la barra, el ngulo de tors in en cual
!IIII" longi t. ud dx de la barra, debida al torque T es
dO = T dx (7 .:1-1)
IpG
ji dunde IpG es la rigi dez torsiona l dada por e l producto del momento
P OIII/' de inercia Ip de la seccin trasversa l y el mdul o de elastici
rl lul IJ cortante G. El lorque en las dos caras de l elemenlo es T y T +
l' axl dx como se muestra en la Fig. 7.3-1. E l torque neto ser
lr dx = I G a'-O dx (7. 3-2)
Ox P OX2
este lorque al producto del momento de inercia plpdx del
.11nlento por la acelera cin angu lar a
l
(} / at
2
, en donde p es la dens i
tlllel de la barra, la ecuacin diferencia l de movimiento ser
a2tJ a'-O
a2fJ (G) a
2
0
plp dX- = Ip G- dx. - = -- (7. 3-3)
al
2
dX
2
dl
2
P lX2
g"ta ecuacin es de la misma forma que la vibracin longit udinal de
III S barras en donde O y G/ p reemplazan a u y E/ p, respecti amente.
Lo solucin general puede escribirse inmediatament e por comparacin
t'nmo:
O= (Asen wVf x+ B cos wVf x)< e senwl + Deos wr )
(7,3-4)
""'\
w=a1
=J
r(l)j T + SI dJl
7.:i -1. Torque actuando en UJ1 elemento dx.
-jdXf-
gJEMPLO 7.:3-1
Determine la ecuacin para las frecuencias naturales de u na barra
uni.forme en oscilacin torsional con un extremo fijo y el ot ro l ibre,
como en la Fig. 7.3-2.
215
---------
--
2 16 Vibra r iri n dI' m"d" II nrmol dI' ,t rma" con t ill uos
t
x
I
Fig. 7.3-2.
Solucin: Empezando con la ecuacin
(J = (A sen wYpl G x + B cos wYpl G x) sen wt
aplique las condiciones de borde que son
(1) Cuando x = 0, 0=0,
(2) Cuando x = 1, torque = 0, o

dx
La condicin de borde (1) conduce a B = o.
La condicin de borde (2) resu It a en
cos wYplG 1=0
que se satisface para los siguientes ngulos
, fP 'TT 3'TT 5'TT ( 1 )
wn VG I == "2 ' 2' 2 , . . . , n + 2' 7T
Las frecuenci as na turales de la barra se determinan entonces por
la ecuacin
wn = (n + ) 7Vf
en donde n = 0, 1, :2. :1 ,
EJEMPLO 7.:\-2
La t ubera de perforaci n de un pozo de petrleo termina en el
extremo inferi or en una barra con una pieza de corte , Derive la
expres in pa ra las frecuencias suponiendo que la tu-
JJy,

2
. ' J. (a8\
Torque de rner cra - o 2 )
at L
Fig. 7.a-a.
Vi braci ll tors ional de barras 217
bera es uniforme y est fi ja en el extremo superior y la barTa y
cortadora estn represent.adas por un momento de inercia extre
mo J o como se muestra en la Fig. 7.3-3.
Solucin: La condicin de borde en el extremo superior es x = O,
n= O, lo que requi ere que B sea cero en la Ec. (7.3-4).
Para el extremo inferior, el torque en el eje es debido al t or
que de inercia del disco ter minal, como muestra el diagrama de
cuerpo libre de la F ig. 7.3-3. El torque de inercia del disco es
- Jo ( f(J / a
2
Oc,, _I =J
o
w
2
(J)x-I y el torque del eje, de la Ec.
7.3-1) es TI = Gl p(d(J / dx)x_1 igualando los dos, tenemos
Glp( = J
O
w2(}x_1
X x= 1
Susti tuyendo de la Ec. (7.3-4) con B = O
2
GlpWVf cos wVf 1= J
o
w sen wVf I
- lp , r::::- - lpp,Vf - JbarraVf
t an w - - - V Gvp - -- - - -- I
Vf G wJ
o
Jowl p Jowl P
Esta ecuacin es de La forma
{J J
barr
{J I .. IP
ptan f3 =J;;' p= W Va
que puede resolverse grfica me nte o por medio de tablas .*
7.3-:3
Usa ndo la ecuacin de frecuencia d-esarrollada en e l ejemplo an
te rior, determi ne las dos primeras frecuencias nat urales de una
tubera de perforacin de un pozo de petrleo, de 5.000 pies de
largo, fija en el extremo superior y terminando. en el ext remo in
ferior, en un collar de pertoracin de 120 pies de largo. Los valores
medios para la tubera y el collar son
Tubera de perforacin: Dimetro exterioT = 4 pulg.
Dimetro inter ior = pulg.
Ip = 0,00094 pies
1
1= 5. 000 pies
J
barra
= Ippl = 0, 00094 X X 5.000 = 71 ,4 lb-pie-seg
2
,
Collar: Dimetro exterior = 7 pulg.
Dimetro interior = 2,0 pulg.
Jo = 0,244 X 120 pies = 29,3 lb-pie-seg
2
Ver ,Ja hn ke and Emde. Tables of Fwwtions, 4a, ed . (DovCer Publ.i cati ons, inc.,
' ''45), Tabla V. p,ig, 32.
218 .. 'j ll de mod" normal di' "i"l l'm a" (,()/ltill (W"
Solucin: La ecuaci n a resol ver es
. Jho rr"
f3 tan f3 = 1;= 2,44
De la Tabla V, pg. 32 Jahnke y Emde, 3 = 1,1 :1.') , a, 72;", .
490
f3 = w/ Vf = 5,OOOw
12 X 106 x 122 x 32,2 = 0,470w
Resol viendo para w, las pr imeras dos frecue nc ias natu ra les son :
\ , \35
W = 0,470 = 2,4\ rad/seg = 0.3X4 cps
3.722
W2 = 0,470 = 7.93 rad / ,>cg = \,26 cps
7,4 ECUACIONES DE EULER PARA VIGAS
P a ra det er minar la ecuaclOn diferencial de vibraciones laterales de
vigas, consi deremos las fuerzas y momentos act uando en el el emento
de viga mostrado en la Fig. 7.4-1.
y
plxl dx
MC1LJDM.dM
V\..-,-' I V + dV
diC
L-__ ____________ __ __ X
Fig.7.4 1.
v y M son fuerz-B. cort a nte y momento n ecto!', respect ivamente. ':rO
p( x ) es la carga por unidad de longitud de la viga .
Sumando fuerzas en la di recc in-y
dV - p(.\' ) d..x = O (7.4-})
Sumando momentos con respecto a cualqu ier punto e la cara de
rec ha de l elemento
dM - V dx - \")(dX )2 = O (7.4 2)
En el proceso lmite, stas ec uac iones res ul t a n en
dV
dM = V
dx = p(x), 7.4-:l)
dx
La primera parte de la Ec . est auleee que la rata de cambio
de cortante a lo l argo de la viga es igua l a la ca rga 1>9" unidad de longi
de Eul llr JJ.!rn ... 219
tlld V, la "egunda esiablece que la rata de cambio de l aument.o a lo lar
'11 ti!? la viga es igual a la fuerza cortante.
De la Ec . (7.4-3) obtenemos lo siguiente
d
2
M dV ( )
-- =- =p X (7.4-4)
dx 2 dx
1':\ momento aector est rel acionado con la curvatura por medi o de la
t c'uacin de la fl exin que, para las coordenadas indicadas en la F ig .
.:\- 1 es
d4y
M = El (7.4-5)
ciX2
esta relacin en la Ec. (7.4-4), obt enemos
2
d ( d
Y
) (7 .4-6)
dx
2
El dx
2
= p(x)
Para una viga que vibra con respecto a s u posicin de equil ibrio
bajo su propio peso, la carga por unidad de longitt,ld es igua l
I la carga de inercia deb ida a su masa y aceleracin. Como la fuerza de
lIlercia est en la misma direccin de p( x), como muest.ra la Fig. 7.4-1,
I enemos, suponiendo movimiento armni co
p( x) = pt.l y (7.4-7 )
t'n donde p es la masa por un idad de longitud de la viga. Usando esta
I'tJlacin , la ecuacin para la vibracin lateral de la viga se reduce a
2
d ( d\> )
- - pwy = O (7.4-8)
dx2 dx2
En el caso especia l en que El es constante, la ecuacin de arr iba
puede escribirse cOmo
d
4
y
EI -
dx
4
- pwj.> = O (7.4-9)
Sustit uyendo
/34 =
w
2
p
El
(7.4-10)
obtenemos la ecuacin diJerencia I de cuarto orden
d
4
y
- - f34y = O (7.4-11)
tJx4
)Iura la vibracin de una viga ul1 irme.
La solucin genera l de la Ec . (7. 4-11) es
y = A cosh f3x + B senh Ih: + ecos f3x + D sen f3x
(7.4 -12)
Para llegar a ese resultado, s uponemos una solucin de la forma
ax
y e
220 VibroC'irln di! modo normal di! sistemas nmli/lfw,
que satisface la ecuacin diferenciai cuando
a = f3, y a = if3
Como
ef3
x
= cosh f3x senh f3x
e if3x = cos f3x. i sen f3x
la solucin en la forma de la Ec. (7.4-12) se establece inmediatamente.
Las frecuencias naturales de vibracin se encuentran en la Ec.
(7.4-10) como
w = f32. (El = (f3 1)2... {iJ
n n n V-; V;i4
en donde fJn depende de las condiciones de borde del problema. La
tabla siguiente lista los valores numricos de (f3n l)2 para condicio
nes tpicas de extremo
Configuracin
de la viga
(f3. /)2
Fundamental
(f32/)2
Segundo modo
(f3ii
Tercer modo
Simplemente apoyada
Voladizo
Li bre
Empotrada doble
Empotrada articulada
Articulada libre
9,87
3,52
22,4
22,4
15,4
O
39,5
22,0
61,7
61,7
50,0
15,4
88,9
61,7
121.0
121,0
104,0
50.0
EJEMPLO 7.4- 1
Det ermine las frecuencias naturales de vibracin de una viga u ni
forme empotrada en un extremo y libre en el otro.
Solucin: Las condiciones de borde son
y = O
en x=O : = O
{
dy = O
M= O o
dx2
en x = l
dy = O
V = O o
dx.
3
Sustituyendo estas condiciones de borde en la sol ucin general,
dt, i ll crClu de rolal'ill y defurrnat'inn rft. r orta llt c 221
ohte nemos
(yL _ O = A + e = O, . ' . A = - e
dy '
-d
)
. = f3[ A scnh f3x + B cosh f3x - e sen fh
(
x
+ D cos f3x] = O
x-o
[3[ B + D] = O,
B = - D
-
d 2
-2
y)
= f32[ A cosh f31 + B senh f31 - ecos [31 - D sen [31] = O
(
dx x=/
A(cosh [31 + cos /31) + B(senh (JI +scn f31) = O
dJ y)
--3 . = f33[ A senh f31 + B cosh f31 + e sen f31 - D cos [31] = O
(
dx x-/
A(senh [31 - sen (31) + B(cosh f31 + cos [3!) = O
De las ltimas dos ecuaciones obtenemo"
cosh [31 + cos [31 senh /31 + sen [31
senh f31 - sen [31 t:Osh [31 + cos [31
que se reduce a
cosh fU cos /31 + I = O
Esta ltima ecuaClOn se satisface para un nmero de valores de
correspondientes a cada modo normal de oscilacin, que para
el primero y segundo modos so'n 1,875 Y 4,695 respecti vamente. La
frecuencia natural para el primer modo est dado por
w = 1,875
2
{El = 3,51 5 - {El
I 12 V-; 1
2
V-;
7,5
EFECTO DE INERCIA DE ROTACION y
DEFORMACION DE CORTANTE
La teora de T imosbenko t iene en cuenta t anto la inercia de rotaClOn
l'omo la deformacin de corta nt e de la vi g-a. El diagrama de cuerpCl li bre
y la geometra de l elemento de vig-a, se muest ran en la Fig- . 7.5-1 . S i la
defor macin de cortante es cero, la lnea cent ral de l elemento de viga
coinci.di r con la perpendicular a la cara de la seccin trasversal. De
Illdo a fuerza cortante, el elemento rect a ngu la r ti ende a adopt ar u na
forma de diamante, sin rotacin de la cara y, la pe ndiente de la lnea
central es disminuida por el ngu lo de cortante (1/1 - dy / dx) . L as si
222 V,hro (' u!/ di ' nHu/u 'Iorln a l d I' si..tenul.''' nJnl ' nu IJ ....;
y
plx) dx
Fig.7.6-1. Electo de delrmacioll de cortan te.
gu ientes ca nti dades pueden de fi nirse
y = det1exin de la linea centra l de la viga
dy = pendiente de la mis ma
d>:
f = pend iente debida a fl exin
f - d)' = p rdid:l de pend iente, igua l al ngulo de cortanlt'
dx
Hay dos cons tantes elsticas pa ra la viga, que son
dy V
-+ -- =-- (7 ..'}-11
d.\" kAG
d1j M
(7 .
d .. = El
en donde A es el rea trasversal, G el mdu lo de cortante, 1, u n fac tor
que depende de la torma de la seccin trasversal y El la rigidez a la
Llexi n. Para secc iones rect angu lares y circulares, los va lores de x S Ol!
i YI respecti vamente. Adems, hay dos ecuaciones d inmi ca!'>
.. dM
( llw:ncnlo) JI/I = - - V
(7 .i) -:1I
d)."
dV
( fllerla ) nty = - dx + p(x. r)
(7.ii -l )
en donde J y m son e l momento de inerc ia rlltac iona l y la masa de la
vi ga por un idad de longitud.
Sw:,tit uyendo las E'cu8ciones e lst ica; e11 las d inamicas, t enemo),
d( dI/;) (dy) ..
- El - + kA G - - 1/1 - JI/! = O (7.;; -;))
dx d>.: d,).
my d)' -1/1) ] - p(x , 1) = O
(7.:; .(j,
dx eL'>:
que son las ecuaciones acopladas de movimiento para la vi ga.
Vibracin dl' membrllllll!i 223
>Ji eliminada y la seeClOn trasversal permanece constante,
lli ll do:> ('cullciunes pueden reduclJ'Se a una ecuaCin singular
J" .' . l 2 JI ( Elm) d" y Jma4 y
- + m- - J + -- --- + - - -- = p(x t)
[1.\" ot
2
kA G aX
2
a/
2
kA G a/
4

J El
+--_._ - ---
(7.5-7)
kAG i:lt
2
kAG ax2
I';!! ;-vldente entonces que la ecuacin de Euler
a
4
, al y
EI-)- + m-- = p(x, 1)
ax
4
a/
2
IIn caso especial de la ecuacion l{enera l de la viga, incluyendo ine r
I' IU rotacional y deformacin de cortante.

7.6 VIBRACION DE MEMBRANAS
I1l1a membrana no tiene rigidez a la flex i()n y, la carga lateral es resis
ricln por medio de la t raccin en la membrana misma . Su ecuacin de
111I.I\oimiento puede derivarse por un procedimiento similar al usado en
II1 cuerda pero, aplicado en dos dimensiones.
Supongamos que la membrana est bajo tensin uni forme T, por
IInidad de longitud, tan grande como para que su var iacin debida a
IcflexiQnes laterales. sea pequea . Definiendo la posicin de equil ibrio
dI: la mebrana en el plano xy Y. Llamando w la deflexin lateral, exami
IIIlfi10S las fuerzas en un elemento dx dy. como el mostrado t:n la Fig.
7,11-1. La fuerza resultante en la direccin w, debida a la tensin
T
w
1
T
t
__ fdYl_
T Ut!J
h
e+ oe
al(
dx
JC
Fig. 7.6-1.
224 \l ihmc,,n di' mud" normal dc sistemas ('IJlltillu()s
en los bordes dy es
T dy O = T-
dO
dy dx
(7.6-1 l
dx
anlogamente, la tenslOn en los bordes dx resulta en la componen tI'
T(arj) / ay) dy dx. Como las' pendientes en las direcciones x, y y son fJ =
aw/ ax y 1> = aw/ ay, la fuerza lateral total debida a Tes
T
( a d d d
-.- , + --o X [Y (7.6-2)
ax- ay-
Llamando p la masa por unidad de rea de la membrana y plx,y)
la presin latera l aplicada, la ecuacin de movimiento se convierte en
a ( a a )
T dxdy +p(x,y)dxdy
dl
2
dx
2
ay2
o
a
2
w 1
+ - p(x,y)
2
(7.6-:ll
al P
en donde
a2 d2
\72 = _ + _
ax2 dy2
c={;
Bsta ecuacin tambin se aplica en otras coordenadas con expresiones
apropiadas para \72.
Pa ra el modo normal de vibracin, plx, y ) = OY w ,.' al = - w:l w, y
la ecuacin di ferencial se reduce a
2
\i' w + rw = O (7.6-4)
Para u na membrana rectangular de dimens iones (x,y) = (a, b) , mostra.
da e n la F ig. 7.6-2, el mtodo de separacin de va riables puede ser utili
zado para ll egar a la solucin. Haciendo w(x ,y ) = X ix ) Y( y) Y s ustitu-
JI' b !T
a
J
o x
Fi g. 7.6-:l.
('OIlIJ"J!lICill di !1i 1ill 22(;
"1]( 11 ) ('n la f.;c . (7 .GA). se muestra fcilme nte q1
1
8 la solucin es de la
'p, IOi!
X(x) = el sen ax + e
2
cos ax
(7.6-5)
Y(y) = e) sen f3y + e
4
cos f3y
11 donde (\' +Y = (w ' c) . Las constantes e, en estas ecuacIOnes
ti. 111'11 det erminarse a partir de las condiciones de borde.
I 7 COMPUTACION DIGITAL
(" Hllldo el movimiento de un miembro estructural est representado por
'11\;\ ec uacin diferencial parcial, encontramos que el mtodo de
'111 1\ de variables elimina la variable tiempo y reduce la ecuacin de
lI.flvl mi ento a una ecuacin diferencial ordinaria en la variable especial
(Ver Sec o7.1 para la cuerda) . Si los parmetros del s istema varan con
1,1 es posible que no se pueda obtener una solucin analtica.
PI\rIl ta les casos, el problema puede resolverse por diferencias finitas.
j ' lIn:;ideracin especial debe darse a las condiciones de borde.
D iferencia finita. En este mtodo las ecuaciones diferenciales y
If , cond iciones de borde se reemplazan por las ecuaciones correspon
tI!t'ntes de diferencias finitas. Esto reduce entonces el problema a un
,lema de ecuaciones algebraicas simultneas que pueden resolverse
p!,r medio del computador digital.
y
Fig'. 7.7-1. 1+ 1/ +21+3
Cons ideremos una funcin )'(x) como la mostra da en la F ig. 7.7 -l.
l
i
: 11 a lgn punto XI la derivada es aproximada por la ecuacin
dY )_1 . 1
(7.7-U
(. dx . i = h(Yi+ 1 - yJ = /C:.y
I I I donde h = (x ,+ 1- x , ). La segunda derivada es
d2 Y ) d ( dy ) 1 [ 1 1
(
dX2 i = dx dx ,:;;;; / /C
V
,+2 - Yi+l) - / (Yi+1 -;J]
_ 1 1
- h
2
(Y,+2 - 2Yi+ I + y,) = -;zSy
(7.7-2)
x
226 \ 'I,rrll ' i'JII r1. moa" normal di' ,"ma.\ (,<In ri/Hin,
El procedimiento de arriba puede repetirse cualquier nmero de ve<'('S
para derivadas de rdene5\ ms alto!';. En la tahla sIguie nte se muestran
las expres ione!; de diferencias fi nitas has t a para la cuarta deri,'ada
TABLA DE FU., ITAS
A4y
Ay Il)-'.

x y
Ax t.x
1 dx,J
Ax"
X, y ,
I
;(h - YI )
I
x
-
h, (YJ - 2Y2 + )'1)
I I
; Lv] - Y2 ) h.3 (Yo - 3Y) + 3Y) _. Y I)
x
3
y) -
I
(y - 2l' + J' )
I
(Ys - 4>,.. + 6)' ) - 4h .
1, 2 '" . ) :.!
fI
I I
- y) h
J
(YI - 3Y4 + 3Yl - >'2)
I I
x. y. - 2.1',. + ) )) ';;(Y6 - 4.1'S + 6y. - 4)' , I
7i
I
( J'j - Y4)
I
- + 3y. - YJ)
Ir '
I
,rj
'1" - 2ys + )'4)
I ,
I
;(Y6 -
X
b

Condiciones de borde. Para sal sfacer las de horch
dehen escoger punlos lctirios cXlerilll'es a la estructuro. Ejemp l"
de upicas condicione;; de borde para vigas, se dan a cont inuacin .
lriga simplemente apoyada. Como se muestra en la Fifi!:.
sea p e l punto a la izqUierda de la estacin 1. Las condlciones de bonlt
en el ext remo iz.quierdo de la viga son
d2 v)
= O. Y
I
( dx-2 1 = 0
Escribiendo la ecuacin de para la derivada en 1ft
estacin 1, tenemos
I I
.- 2YI + v
p
) = -2 (y, - 0+ Y
p
) = O
.. 1 . Ir .
as que y TI dehe ser igual a - )
(' OmplI f lll' i n n digl l ll ) 227
y
x
1 I
p
2 4 3
7.7-2.
Extremo fijo. E n el ext remo lijo la deflexin y la pendient e son
Itnbas nu las como en la Fi g. 7.7-3. Si nuevamente, Y" es la dc fl exin a
la izquierda de la estac in 1, te nemos, usando un inte rva lo 2h
( : ) I = (Y2 - Yp ) = O
'\-.; que yp =Y y la curva defl ectada es si m.trica con respecto al muro .
y
x
p "

7. 7-:J.
Viga parcialmente restringida. Cons ideremos ahora el caso
, ' 11 que el ext remo izquierdo de la viga est parcia lment e res tringi do.
Podemos represen tar est a condicin por medio de un resorte t orsiona l
di' rigidez K lb-pulg/ rad como se muest ra en la Fig. 7.7-4. El momento
1'11 la fron t era es M I - K IJ l' pero
d
y
) I
1= ( dx f = 2/(Y 2 - Yp )
d 2y ) El
M I = El
(
dX2 I = ;(h - 0 + yp)
II
s
tituye ndo en M I = Kfl l y reso lviendo para Y" , obtenemos
lEI + Kh )
y p = - h ( 2EI - Kh

K
A>==--- _

x
Fig.7.7 1.
- -
228 Vibraciuf! ele modo n()rmal de ,,stemas cuntinu()"
Extremo libre. En el extremo libre de una viga, el momento y el
cortante deben ser cero. Introducimos dos puntos ficticios p y q, y UI1
nmero arbitrario 4 para la estacin en el extremo, como se muestra ('11
la Fig. 7.7-5. Refirindonos a la tabla de diferencias, para el momento,
tenemos
d
2
y)
\ dx2 4 = J;2
1
(Yp - 2Y4 + YJ) = O
o
Yp = 2Y4 - YJ
Para el cortante, promediaremos las terceras derivadas en el ex
tremo como sigue. Generalmente se obtiene mayor precisin de esta
manera.
d 3 ) 1 [ 1 1 'J
( dX3,4 2 h3 q P J 4 "3 h 3 p - 4 J 3 2
-
y
' = - -(y - 3v + 3,. - v) + -(y - 3y + 3,. y)
1
= - (Y
q
- 2y
p
+ 2Y3 - h) = O
2h
3
As
Y
q
= 4Y4 - 4YJ + h
-- L
-;-:--o..; -+-
'1
., [
1
,1
2 3 4 P q F i g.7.7-5.
EJ EMP1. 0 7,7-1
Una viga de momento de inercia no uniforme, descansa en una
fundacin el st ica de rigi dez k Ib/ pul g como se muestra en la Fi g.
7.7 -6. Deben encontra rse sus frecuencias nat urales, a part ir de Sil
ecuac in diferencial que es
(El ) + ky - w 2my = O (a)
dx
2

rulHHHIHIHJIr
Fig.7.7-6.
S olucin: P ara reso lver este problema por medi o del mtodo dI'
las diferencias fin itas, numeramos las estaciones a lo la r go de la
('()lllpLltaci"'!l digital 22H
2 3 4 5
n
Fil{. 7.7-7.
viga, de 1 a n, y asignamos una nueva rigidez de fundacin para
cada seccin, k /h como se ve en la Fig. 7.7 -7. La ecuacin (a) tam
bin se escribe como
4
- d Y _d\' dI. dy d
2
/, o
f-l-- + 2E - --- + E- - + (k - = O
(b)
d.x
4
dx
3
dx2 dX2
Es cribiendo ahora la ecuacin de diferencias finitas para la esta
2, teniendo en cuenta ,las condiciones de borde en el extremo
izquierdo. Las derivadas encontradas snI'
' d2 Y)' 1 ,1
- ,-, - = - (Yj-2v
2
+)I)=-(Y -'2y)
(
dx2 2 h2 " " , t h2 ' 3 ' 2
dJ y) 1 [ 1 I j
( dx 3 2 '2 h3 (Y4 - 3YJ + 3Y2 - Yt) + h
3
(YJ - 3h + 3Yt - yp)
I 1
=-()'4- 2y -v)= - (v -2,. -)))'
2h 3 ' . 3 . p 2h 3 " 4 J J 2
' d 4 y) I
_ _o = - (y - 4y + 6y O + Y )
(
dx
4
2 h4 ' 4 3 ' 2 2
I
= - (y - 4)1 + 7" )
h4 ' 4 ' 3 J 2
Con estas der ivadas, la ecuacin de diferenas finitas para la es
tacin 2 es
2E I
E' 2 ( 4), + 7h)
)'4 - 3
+ - (y - 2y - y) - (I -1)'
h
4
'
2h 3 4 3 2h ,3 t
E 1 (' k '
+ h2 (Y3 - 2h) J;2 (13 - 2/2 + 11) + ,h - mW}'2 = O (e)
Similarmente pueden es c; ribirse ec uaciones para ot ras estac iones .
La s cond ici ones de borde en el ext remo de rec ho ddlefl t a mb i n
cons-iderarse y, las ecuaciones resultantes programada:.; para
c lculo digital.
El mtodo d e E l mtodo de Htmg-e-I(uu a oi ra
posibilidad para el prob lema est ruc tu ral. Se arra nca (> 1 mismo,V da l)\je
tI t precisin. E I error es de orden h." .
Pa ra ilustrar el procedimiento consi deremoS' la viga COn ine rc ia ro
IIwiona l y trminos de cortante, di sc utida. e n la Sec , 7.f . La ecuac in
111 cuarto orden es primero escrita en t rminos de c uat ro ecua ciones de
2:10 h/lm,'I/) dI' m</t{" nurma l dI ' C'IIn tirw).,
primer orden como sigue:
dIf M
dx = El = F(x, ""y, /11, V )
dy
-
_
kAG
V _
-
'( A' V)
. dx 1/; - G x. I/;,y.
(7. 7:\I
dM , ..
- = V - W"J.I, = P( x .l. ) , M V )
't',.,., . , ,
dx
dV
dx = w
2
my = K( \", 1/;, y, M, V)
E l procedimiento de Runge -Kutta, discutido en la Seco .1.(; para UIIII
!iota coordenada, es extendi do ahora a la sol ucin simultnea de cua l ro
variahles li st adas abajo,
1/; = 1/;, + '6
h
U, + 21
2
+ 2f) + 14)
/
y = )' , + '6(gl + 2K2 + 2g
3
+ g4 )
(7,7-11
h
M = M, + -;(P I + 2P2 + 2P3 + P4)
h .
V = V, + 7( k, + 2k
2
+ 2k) + k
4
)
en donde h = ..Lt.
Sean 1" .f., PI' k, Y F, G, P y K representadas por vect ores
= J 1 -f
1, l L -l;J
Entonces, el clculo procede Como sigue.
1, = L(x ,. 1/; " y " M,. V,)
h h h h 11 )
'2 = L( x, + 2 ' 1/;, + 1' 2 ')" + 8'2' MI + P1 2 ' V, + k' 2
h h h h 11)
3
L( x, + 2 ' 1/; , + 122'Y' + 822' M, + P22 ' V, + k
22
/4 = L(x , + h. Ji, + 1311 y , + g3h, M, + P3h, VI + ki')
on e!:> tas can tidades sust it ui das en la Ec. (7.7-4), las va ri ab les depell
dientes en el pu nto vecino .:\:2 son encon t rada!; y el procedimjent o St'
repit e para X l' etc.
Volviendo a las ecuaciones de la vIga. las condiciones de borde ell
el extremo x, proveen un punto de pattida. Por ejemplo. en la viga ell
voladizo con or igen en el ext remo fi jo, las condiciones de borde en el ex
,' lInlJlII.ul'ir' H I 2:\ I
I rfollt lit.> Hrrllllque :'-;01\
"'1 == 0,
M, = M
Y I =0, 1= V,
Plleden considerarse como combinaciones lineales de dos veCLO
I..unlera como !'>igue
f y, 1/;, 1 (0 '] (1
1 + . e, +aD,
(1111111 e l sistema es l ineal, podemos a r rancar con cada vector frontera
"I'uradamente. Empezando con e,. obLenemos
YN
I/;N )
C,.. = MN
1
Viii e
Empezando con DI' obtenemos
r "'111 1
aD", = '1
VN JJ)
I':stos deben ahora sumarse para sa Listacer las condic iones de borde
n'ales en el extremo term.inal que, para el extremo l ibre de l voladizo son

)

-
l
)'
l/; j
C
N
l L- = + aDN
la frecuencia escogida es correcta, las condic iones de arr iba con
ducen a M + aM - O
Ne NI>
+ aV
N
/) = O V
NC
M,,,c V
NC
a = --- = - -
M
NO
V
Nll
tille se 8a t isface por el determinanl
V
Ne
1= 0 M,."
MNIJ V"D
1
La iteracion puede iniciarse con tres frecuencias diferentes. lo que
resu lla en tres valores de l determinante. Se pasa una parbola por estos
232 Vibracin de modo normal de sistemas continuos
tres puntos y el cero de la curva se escoge como una nueva aproxima
cin de la frecuencia. Cuando la frecuencia est prxima al valor co
rrecto, el nuevo estimado puede hacerse mediar.te una lnea recta entn'
los dos valores del determinante frontera.
PROBLEMAS
7-1 Halle la de onda a lo largo de una cuerda cuya masa es O,:17:
kg/ m, cuando se la tensiona a 444 N.
7 -2 Derive la ecuacin para las frecu encias naturales de una cuerda unifor
me de longitud 1, fija en los dos extremos . La cuerda est sometida a una
tracci n T y su masa por unidad de longitud es p.
7 -3 Una cuerda de longitud 1y masa por unidad de longitud p est bajo ten
sin T, con el extremo izquierdo fij o y el derecho, unido a un si stema re
sorte-masa como se muestra en la Fig. P7-3. Determine la ecuacin de
frecuencias naturales.
L
Fil{. P7-:l.
7-4 Una vibracin armnica tiene una amplitud que vara como una funcin
coseno a lo largo del eje x as:
y = a cos kx . sen wl
Muestre que s i otra vibracin armnica de igual frecuencia y amplitud.
despla zada en t iempo y espacio en un cuarto de longitud de onda, eH
aadida a la primera vibracin, la vibracin resultante representar unu
onda viajera con velocidad de propagaci n igual a c =w/ k.
,
7-5 Halle la velocidad de ondas longitudinales a lo largo'de una barra delga
da de acero. El mdulo de elastic idad y la masa por unidad de volumen
del acero son 200 X 10
9
N/m
2
y 7.810 kg/ m: .
T+dT
T
I
, y

'
1
,T
pgd)/
I, 61
I Fig. P7-6.
7-6 Mostrado en la Fig. P7-6 est un cable fle xible soportado en el extremo
superior y libre para, oscilar bajo la influencia de la gravedad. Muestn'
l)rnbl llmlUl 233
'111/' la eClIi lcilI de movimiento lateral es
a),' (a y ay)
;2 = g x ax2 + ax
1( 11 el P robo 7-6, suponga una solucin de la forma y = Y(x) cos wt y
IlIuest re que Y(x) puede reducirse a una ecuacin diferencial de Bessel.
d
2
y(z) + ]. dY(x) + Y(z) = O
----;;- z dz
('uya solucin es
Y(z) = Jo(z) ol' Y(x) = J o(2wVf)
por un cambio de variable = 4w
l
x/ g.
m
F'ig, P7-8,
Un cierto satlite consta de dos masas iguales m, conectadas por un ca
bl e de longitud '21 y densidad (J, como se muestra en la Fig. P7-H. El
;onjunto rota en el espacio con velocidad angular "'o' Muest re que si la
variacin en la tensin del cable es despreciah le, la ecuacin diferencial
de l mo\,imiento lateral del cable es
a2 (a 2y 2) y P
ax2 = mw/ ilrl' - woY
\j que ,; u frecuencia fundamental es
2_ ( 'Tf )2( mwo/) 2
w - 2/ - p- - wo'
Una barra uniforme de longitud 1est fija en un extremo y libre en el otro,
Mue,; t re que las fr ecuencias de las vibt8ciones longitudinales normales
son f = (n + )c / 2/ , en donde c = VE/ p es la velocidad de las ondas lon
gi tudinales en la barra y, n = O, 1, 2,
Una barra unitimu e de longitud 1 y secc in trasversal A est fija en el
extremo super ior y cargada con un peso W en el otro extremo. Mues tre
lue las fr ecuencias nat urales se determinan de la ecuacin
{i; {i;
Ap/g
wl - tan wl - = -
E E W
Muestre que la frecuencia funda ment al del sistema de l P rob o 7-10 puede
expresatse en la forma
WI {3I Vk/rM
en donde
Mbarcu
nI/ = {31' r = -;--,
k = AE M'" masa final
I '
234 \ 'jhral ' illn di' ,n"d" !1urrna I di' ,o,' ",{ pmo.., ('(Jn t lU U0.'.
el s istema de a n' iha a un re;;o rte 11 v a IJ\l d l nm, 1(>Xll'(
Ola igual a M +Ji MI .. ,,,,, , det ermine un a ecuac in uproximHd'l 1)<I I>n 1,(
lrec ue nc i.a fundamenta l. Muef)l re que la raZn de la l re<: uen<:l aproXllll;
da a la exatta, en(: ()Jl t rada iHri ba, 1I i I I V:Jr (:)+,- 1.
7-12 La lrecuenci a de l:erlo t ipo es t detr nn il1Hdlt plll' In 1'" 1) ' 1
tud de una barra ajeada COn nquel que genera un vollaje de C'orr il' !II .
a lt ern a en hohi nas, igua l a la frp('ueIH: a de vibrac i{1I1 lungit udina l d.
la barra , como se ra e n la Fig, P -1:2, Del erm lile la ud a p rtl plll
da de la barra, fija en su parte cent ra l , para u na frecuencia de 20 kq
s i los mdulos de elast icidad y dens idad son: E = 30 x 10" Lb' pul!;, ,
{I = O,::J ! lb pu lg ' .
I,' jl{. P7-12.
7-13 La ecuaci uIl para osci lacio nes lo ngi tudi na les una barra del gl(l.,
con a mort igu<lcl ('Jn es
a2 U A r a2 1I atl Po ( )J( )
m t;. - (W- + - p x (
()(2 ux
2
a( I
en donde se s uplllle que la cur g-a por unidad de longi tud, e'i
Hac iel1C!o u ::: ,cP, (X I4 , (t) y p (x ) = :::: , b,!/Ir(xJ mues tre que
Po j-I i '
u = ,L, - 1(1 - T)e- "', T scn wv 1- r- -r d-r
, W o
b
J
= 711'p(x)4>; ( .: ) d,
()
obtenga la ecUa Ci('ln pa ra es tuerZ(l e n un punto cua lqu iera x,
7- 14 Mue:,; re que e - vrr, es la ve locidad de propagacin de defor mm"ltll
) lo largo de la bl1 lra. Cu l b e l va lor lIum ri co de (' pa r" ,1
acero')
7-15 Det ermine ],1 ex pres in para las na tura le!; de las os: il ac ioll'
tors ion ales de un a balra unifor me de longitud' lija e n centro y li h"
!l1 1m, ext remos,
7 - 16
Det e rmine las frecuencias natu ra les de u n si st e ma tOl's iona l que
de! u n eje ullitr me. mome nt o de inen :ia J. , COIl un d iSCO de Inerci a ,1,
conect ado a cada ext remo. la frec uenc i a funda me nta l redUL'1111
do e l eje uni forme a Ull resort e to r'ii\l l'll l con
1
t
1. - Fil{. P7- 17.
7-17 U lla barra un irrme Longiluel 1, densi dud ji
rigi dez [ors iona l J"e;, en donde 1,. es el mumen to polar de inercia di 1"
,;ec(' l n tras versa l \' (1 , el mdulo ti e cortant e. E l extremo x = lJ 11' "
do a un resort e de t orsin con ri gidez K lb-pu lg ra d, mient ra, !jlll ' d
extremo I es tI. fijo como se en la F ig. Pi -li. Det ermi ne la \ ' 1'1111
!' mI h' " \1-1 " :lar.
(, 101\ 1 r':!!>('UJldllltl' <Il 111 clla l )Jlll'der l l)btel1er.w !el" frecu!:nl' ias 11 31 urales ,
Vt'll lll1\Il' la corn'( d/1 de est a eC lI <lc i\')11 cO lb idernndf> C SOS
\1:1('1 1\ () \' K = ,
11'1 Ih'hnmint' la e:xpreslI'nl pnra IrecLlc tl c ia s llat urnl(,s de u lla barra de
l'x l remus' en \'iIJra:lflI lut rral.
;.1f1 Determine la po;;;ic in nodal para t> l mildo fUllcta lllf'llt a l el t' la v iga dto e x
1 p' >!' el melodo de .. supolli(:: nd [) que la cu r Vl\ os y
H'n Ilr.\' 1I b. Igualando la (; }!1t idnd de mov imie nto H ('(:1'0 , de lr min
h , e:-ote VllJ "J' de b para ha lla r "' 1
ti l_na \' i){a dr cllnc rl't (t Lle pnll: ha 1:2 X 2 )< 12 pulKi Hfloyada en d"" pUI1Ws a
[1.i24 / de lu!'i extremo;., resuella a 1.(,40 q)S Si la del t 0 I1l'fl' 10
l'!' !;'):l 111 pi!:', dl't l'r mJlle e l mod u lo de e la': l icidad sUjJtlllil'll du q ue la
\ IKa c!ibe lt a .
21 Dete rmi ne lns frC(' II t>Ilt' iBS Il, il llra l<:,,, dt> ull a \' i:;<1 lIni!r mne de longitl ld 1,
i'j O en lo,; ext rt- m' lS,
Delt>rni ne !a<; frl'cuel1l:ills de till a " igH llnilr11lE' eI <:' 1' \I1git uel 1,
l' mpolradll en un ex! remo y a /'ticutuda ('11 el o!rtl,
':t Uno 'Jlli i()rul' de Irll lgi t lld I y pes() (' Sl j fi j tl (' 11 un ell t lE'ulIJ 11
va una Hrga con centrada U.', !;! n e l 011'0, Estuh lozcC\ las con d iCio ne,; d"
horde y de t e rmine la et: ulH'i lJll de )' re<: lI encia,
El extremo a rt l'u ladll de ulla viga an i:u la da -l ihre Lxperi menta u n 11 1U\' i
mien to armr'lI1ico de amplil ll d Y" perpendkulu f ti la v igtl . Mll,;.trl.' WH:'
Ins cOl\di (' il lnes de horde cO llcl u; en a
Yo _ se nil (11 cos IU - cosh (1hcn {31
>'1 - --" {# - ,en /11
[lU!;! p!l fa \' " . 0 , S re d uce a
lanh {11 = tan (31
.',. l.nu \ iga ,im/>llmll: t1 ll' tiene UI1 vo ladi w de In ll git' IHI c(\mlJ
"t- mues t ra Qn la Flg'. I'i-:,'i Si e l e:-.:tre rno de l \ olacl izo e;;l l l illll'.
que las condicioneli de bordo req ui eren que In ecuud()1 1 de dcll exiofll?"
pora nldn luz ;, ea
{JI )
.p, = e
(
sen It.,. - v.: nh7JT, h f3x
1,:0:-' [JI, + csh {JI, ) }
4'2 = A
{
co, #)" + cosh (1-.; -
(
. /JI . I {3-.; + l)
>\. n 1- J + sen 1 1--' 1
l'll dllllde x medida desde lo,; ex l remos i Ztjl1erdr , \ ' oel'(,c IH> ,
<P, &2
=
....A.... -A-,.
... 1,

lz
FiK. 1>7-211. Ir x
'I! que In,; ex! remo'- de In nW)TIh r; no " 'l:tnngu lar de la Fig.7.1i.2
tun empIJ t rado,., y .muesl re qUl' ,.olu('ilI l'S .
00 oc m'1TX n'lT}
w(x,y.1) = L L "cn-
b
-sl.:l1--:-<Amn "en W,..",I + B
m
" co!> W",,,I)
m- I ,,-I
7-27
2 36
7 -28
7-29
7-30
m
n
o
2
7 -31
I 'r" ldt' IIl;ls 23 7
\ ibrn cuin I ' nu)(/u normol de s i,... {('mas ( u fl t i ll UUS
Muest re q ue frecue nc ias na t u ra les d e la me mbrana o el " mi, .
t n dadas por la ec uac in
2 , 2 m IJ
2 ' )
w e-ro - + -- Fig. P7-32. 2 3 4 5 6 7 8 9 10
m. " ( b 2 a2
donde m, n = 1,2, ;3,
"11 1' <1 la v iga de la Fig. 1>, -: 11, det e rmine la ec uac i n de difere n c ias
Des c:riba la s formas moda les na t u ra les pa ra la membra na cuad racl" '" 1';(1' 11 la estac in 2.
bo rdes e mpot ra dos.
U 1':11' <1 la v iga de l Probo .-:12, es tabl ezca l as ec ua cionc" d e dife re nc ias lini
Un a me mbra n a es t e nsiona oa co n una T lb pul ; s ufici e nt e me ntt' "1 i i! t S pa ra las est ac iones ) y l.
de pa ra no se r influen c iada por las de fl e xio nes lat e ral e:,; y wia nd(, ",,'
\.1 Plra la viga de l Prob o1-:32 desa rro ll e las ec uac iones d e dife ren cias finit as
denadas po la res, mu('s tre que la ecuat' i n dife re n cia l d e la \' ihra l ,.
pura las es t a c iones \:) y 10.
late ra l es
a2 Y _ T ( a2 y I ay 1 a2 y ) 11 ( ,,, a ndo las t a bl as del a pndi ce D, tracc la de fl e xi n d e l modo no rma l
"'i);2 - ; -ar2- + r ar + ao2 pn ra rada una de l as condi ciones de borde p rese nt a das \. d las co rres
IHl ll d ient es frec ue n cias natural es.
Apl ique los res ult ado,; de l I' mb. , 19 <l u no me mbra na c i rcul ar de ra d ,fO
con la condi c i n de borde \'la (J . La de Ins mocl os s im t 1'1 , "
s in lin eas nllda les racliales , est da da por J " (r V II"'; ' TI, la s 1'1"1'(' 1" "
eias natura les se evalua n de la s co ndi c iones de borde e n ,. = a \. ,. O. l.
que co ndu ce a una e cuac in de la fo rma

Va lor cs de ( I n m s e da n e n la F i;. ' :lO.
2
5. 520
@
3. 832 7. 016
()ct
R4t 7
Fil{. DerI c xi,, " de 11l cmh ral1as .

Cua nc! () los efec tos de cunant e (, inerc ia d t' rolac in est n p rese 'lt .
muest re q ue la ecua c in difere nc ia l de la \' iga pUl' de e XIJI'C' sm'l' (,{)JllII 1..
ec u ac in ma tri c ial de p rimer orde n
I
O O O
-
- 1
1

M'
l .. ;. l =
O O
kAG
dx l J
l V J
O w
2
m O O
- w
2
J O O I
EC-UACION
DE LAGRANGE
Lagrange* desarroll un lratamienLo general de sistemas dlnmicu
brmulado a partir de las magniludes escalares energa cintica T. em'l
ga potencial U y trabajo W A medida que el sistema se complica. 11 1
establecimit>ut o de las relaciones vectoriales requeridas por las le.vI
de Newton se vuelve ms dificil y, el tratamiento escalal' basado 1 11
'
energa y trabajo ofrece ventajas considerables. Adems, Las fuerzas d
restriccin de art iculaciones !\in friccin y de guas, pueden ser tot il l,
mente ignoradas en la formulacin de Ll:lgrange de las ecuaciones lit
movimiento.
8.1 COORDENADAS GENERALIZADAS
Las ecuaciones de mOVlmlento de un sistema pueden formularse el!
diferentes sIstemas coordenados. Sin embargo, !Se requieren fl coorde'
nadas independientes para describir el movimiento de un sistema 0011
n grados de libertad. Tales coordenadas independientes se denomi 11<111
coordenada... gent?ralizadag y se las designa por las letras q,.
Restricciones. Los movimientos de los cuerpos no sao siemprl'
libres y a menudo est n obligados a moverse en una forma predeter1l1 1
nada. Como ejemplo, la Fig. 8,1-1 muestra un pndulo esfrico de longi
tud L. Su posicin queda detlnida completament.e por dos coordenada:..
independientes .., y f/J. De aqu que 1/, y J son coordenadas genera li
Josepb L. e, T,8grange (17:\S-HI13!.
238
('''"rUI' I" ,das !-:'II, ' rali ,.ndn" 2:lH
z
x
Fig.8.1-1.
m
Hin!! y, el pndulo esfrico representa un sistema con dos grados de
1iI'l'rtad .
La posicin del pndu lo esfrico puede tambin ser descrita por
JI!' tres coordenadas rectangulares x, y, z que exceden los grados de li
''''r l ad de l sistema en uno. Las coordenadas x, y, z son, sin embargo, no
IIIIlupendientes puesto que estn relacionadas por la ecuacin de res
llil'c in
1
2
X2 + y2 + _ = O (fU-U
' ", puede eliminar una de las coordenadas por medio de la ecuacin de
rriba reduciendo el nmero de coordenadas necesarias a dos.
L as coordenadas que exceden el nmero de grados de libertad son
dl'nom inadas coordenadas suprfluas y, el nmero de ecuaciones de
11",triccin iguala al nmero de coordenadas suprfluas que deben ser
, 1, minadas. Las restricc iones se llaman ho !on6m icas si e I exceso de co
IIIdenadas puede ser eliminado mediante ecuaciones de restriccin .
I'ales res t ri cciones son de la forma
C(q" . . . qn' t) = O
(8.1-2)
est e texto slo t ratamos sistemas holonmicos.
En los captulos anteriores, ut iliza mos la coordenada x pa ra la po
icin de cada masa y , como eran independientes e iguales en nmero
iI los grados de libert ad del sistema , tambin eran coordenadas genera
I''.adas.
E xa minemos ahora el problema de definir la posi cin del dob le
pndulo de la F ig. 8. 1-2. E l p ndu lo dob le tiene nicament e dos gra dos
dt' libert ad y los ngul os I! 1 Y ()2 definen (:omp let ament e la po!';icin
de m I y m
2
. As f! , Y fi
2
son coordenadas genera lizadas, es det i r,
11 , = q l Y ()l = Q2 '
L a posicin de m I y m
2
pueden tambin expresarse en coorde
li adas rectan gulares x,y. Sin embar go, ell as eRtn relacionadas por las
l'cuac iones de restri ccin
+
(1 = (x
2
- X
I
)2 + (h - yi
y, por consiguiente. no son independientes .
x
210 f:, 'u /u ' 1111/ d,' IAIJ..:rrIl7.!.,' "
X, y,
e
2
,
(h
X2 Y2
I
Iy Fil{.8.1-;! .
Podemos expresar las coordenadas rectangulares
X1,Y, en trmino
de las coordenadas generalizadas (J 1 Y II
XI '1 sen el X 2 = " st:n el + '2 Sl:n el
l 1 YI '1 cos el Y2 = '1 cos el + '2 cos e
2
y stas pueden considerarse como ecuaciones de restriccin.
Para det erm in a r la energa ci nt ica. los ("uadmdos de la \"e loc idml
pueden e;;niiJirse en funcin de las coordenadas generalizadas.
t"2 X2+y'2=('O)2
, , , "
2 '2 2 [" ]2 [" ]2
\;2 = X
2
+ Y2 = 'lO, + '2
0
2 cos(e
2
- e,) + '202sen(02 - e,)
La energa cintica
I 2 l 2
T = 2
m
,t: , + 2 m2 t"2
es funcin de q = fJ Y i - I
T = T(q,. fll' . . (l ' 42 ' .. ) (R.I-:!,
Para la energa potencial , la relerencia puede escogerse a nivel dl.1
pu nto de soporte
U = - m l (J, cos 8) - ml l, cos 0
1
+ '2 cos ( )
2
La energa pot e ncia l es entonces una funcin solamen te de las coordf'
nadas genera !izadas
U = U(q ,. q2 ... )
(R.l-1I
J<;,J E l\ 1 PLO FU-!
Consi dere el plano de la Fig. R. I-:l. de miembros rgi
dos. Desc riba todos los movimientos pmiibles en t rminos de
coordenadas genera li zadas.
j.ff'IIInlliZild", ;! 11
+
'<
F il{.
Soluci1l: Como se muestra en la 8.1-3, los desplazamientos
puede obtenerse por superposicin de dos desplazamientos q, y
42' Como q, y q2 son independientes, son coordenadas gene
ra lizadas y el sistema tiene dos grados de libertad.
JI';M PLO 8.1 -:2
El marco plano de la Fig. 8.1-4 tiene miembros flexihles. Determine
un conjunto de coordenadas generalizadas dei sistema. Suponga
que las esquinas se conservan a 90'" .
Solucin: Hay modos de traslacin q, y y, cada una de
l as cuatro esquinas puede rotar independientement e, f() rmando un
tota l de seis coordenadas gene ra lizadas q, ql' .. . ' q, ; . Permi
ti endo a cada uno de estos de.splazamientos tener luga r. Con t odos
los otros iguales a cero, el des plaza mie nto del marco puede verse
como la superpos i ein de las seis coordenadas genera I izadas .
BB B E
qs_H"B B,
Fil{. H. I -4.
242 I';cuot,i"" d,'
E,JEMPLO H.J-:l
En los modelos de masa concentrada que tratamos Ullf l' S, ', , ' lilol
naban n coordenadas a n masas del sistema con n grado, .1
bertad y, cada coordenada era independiente y calificad;, " ,1
una coordenada generalizada. Para el cuerpo continuo fl \ ,hll
infinitos grados de libertad, se requieren un nmero infinito ,It- .
ordenadas. Tales cuerpos pueden tratarse como sistemas , 1. 1
nmero fi nito de grados de libertad, cons ideran do su 11 1' 11" \ \,
como la suma de sus modos normalb multiplicados por
generalizadas
y(x, 1) = <p,(X)q,(/) + <P2(x)qit) + <PJ(x)qJ(/) + . - .
E n muchos problemas, slo un nmero finito de modos lIorll,
son suficientes y las series pueden ser terminadas con n tE.' nll ' "
reduciendo as el problema a uno de un sistema con n gl'lldl1 <t ,1
libertad . Por ejemplo, el movimiento de una \'iga eslwlta, 1,,,, . ,,'
sus dos extremos y golpeada por una fuerza P en el punto (al, 1'"
de describirse en t rminos de dos movimi entos de cuerpo nV"I,
de t raslacicn y de rotacin ms modo;; normale,; de vibra l'
elstica, como se muestra en la Fig. 8.1-5.
y(x, 1) = <PrqT + <PRqR + <p,(x)q, + <P2(X)q2 +
p
, (o)
rJ>R
.-----
rfJr
C/J ,


ifJ 2
........ -.
' --

ifJ 3 Fig, B.I -5.
E,JEIv1 PLO tU-4
Al definir el movimiento de una est ruc t ura aporticada, el nm,' u
de coordenadas escogidas , excede a menudo el nmero de grad..
de libert ad de l si stema de modo que estn in volucradas las C(' 1I1I
ciones de restriccin. Es entonces deseable expresar toda" la
coordenadas u en t rm i nos de u na cant idad menor de coord('lII
das generalizadas q, por una ecuacin matricial de la t(rma ,
u = Cq
Las coordenadas genera 1 izadas q pueden escoge rse a rbi t ra ria
mente de las coordenadas u.
,',,,.rd' 'Iwdllb :,'.ta
u
2
u
4
t t
u,
f
zf
u
7
,] (. o\ . u
s
Fil{. U -6.
(' nmo ilustracin de esta ecuacin, consideraremos la estruc
' lj lJltlrt icada de la Fig. 8.1-6, que consta de cuatro elementos
I i" \ I g1l . Estaremos interesados nicament e en el despla zamie n
los nodos y no en los es fuerzos en los miembros, que reque
.i" '1 IIna consideracin adicional de la distribucin de las masas .
la F ig. 8.1 -6 tenemos cuatro elementos, con t res nodo;;
l !!t
1
pueden sufrir desplazamiento. Dos des plazamient os lineale;; y
li t' '(I l aci n son posibles para cada nodo. Los designaremos por
hasla U'I' Por compatibilidad del desplazamiento, se ohser
1" IlIs s iguientes ecuaciones de restriccin
lI
2
= = O (sin pxte ns in axia l)
u, li S (\ongit ud a xial perma ne ce ('on;,tant e, )
(11 cos 30 - li S COS 60 ) .- (tl
7
cos 30 - 11 8 n)s 60 ) = O
4
IIU I'on; ideraremos a Y u,. que S011 nulos , escrihiremos en u
2
11 ' I '1I : ma t ricial
O
- 1 O r 1 = O
(a)
,X(16 - D, :'lOO - O,X66
1
11 5
'1 J 11 7
I que las dos ecuac iones de restri cc in son de la forma
lb)
[A]{ tI) =0
1';11 rea lidad t enemos si ete coorde nadas (u" U .I' L/ " u" , u" ,
11 I,. ) y dos ecuaciones de rest ricc ic'>n. As, los grados de liber
, Id del s is tema son 7 - 2 = fi indi ca ndo que, de las siete coorde
lI" do,;, se puede n escoger ci ncO como coordenadas ge ner a 1 izadas {j.
De las cua tro coordenadas en la ecuac in de rest r iccin, es
U,-, Y u, como dos coordenada;; generali zadas y est a
l.!"('eremos una particin en la Ec . (a) como
244 En wc; Tl de J,agrunge
[ a: b] { = [ a ]{ li} + [ b]{ q} = O
As, las coordenadas superfluas u pueden expresarse como
{li} = -[a] - [b]{q}
aplicando el procedimiento de arriba a la Ec. (a), tenemo
leI
t'lI
(1'1
infinit esi
var ias
R, de
"
O ]{U} r - I
0,866 114 + l - 0.5
- gX66]{ = { }
f u } _ [ 1 O ] { U
s
) _ [ 1
l u
4
-
oL ][
li7 J - } O 0,866 0,578
Suministrando los q, resta ntes como identidades, todos
pueden expresarse en funcin de los q
{ti} = [e]{ q}
en donde el lado izquierdo incluye todos los u y la columna der!'
cha cont iene nicamente las coordenadas generalizadas. As,
nuestro caso, los siete u expresados en trminos de los cinco '/
generan
1 O O
U ) ro
li 1
O O O
1u31
114 3l O 0,5n O I O I liS
1 O O
U
51
=O
u6 . O O 1 O
7
j lO
O
jl :;
tl
ti') O O O O
1
En la Ec. (e) o (O la matr iz e es la mat ri z de restriccin que rela
ciona a u con q.
8.2 TRABAJO VIRTUAL
Un desplazamiento virtua l DX. M, Dr , etc., es un cambio
mal en las coordenadas, que puede concebi rse de cualql1ier manera in
dependiente de l tiempo t pero sin violar las rest r icciones del sistema.
Cons ideremos un s istema de partculas bajo la Accin de
fuerzas . Si el sistema est en equ ili bri o est t ico, la resul t ante
las fuerzas que actan en cual quier part cula j debe ser cero y, el tra
uajo hecho por est.as fue rzas en un desplazamiento virt ua l Dr) es cero
sW = L Rj . or} = O (8_2-1 )
j
S i la fuerza R) est dividida en una fuerza aplicada Ff y una fuerza
' \,a"'q" VlrI ",,\ 2lr,
IIUII !' 1l:r IIHl 1" ent onces F, est balanceada p(r t, y, ninguna es
I \i I ,Imitundo nuestra discusin a fuerzas de restriccin que no rea li
q \ "lUjo , tal como la reaccin de un piso liso, la ecuacin de trabajo
\11 111 1 \"l!duce a
= 2: Fj ' or) = O (8.2-2)
J
jl l. l ' xpresa el prin cipio del trabajo virtual, como lo present ,J. Bel' noulli
1''\ . 1 gn resumen, la ecuacin de arriba establece que si el sislema
! tI ',1 1 equ ilibrio esttico, el t,rabajo hecho por las turrzas en
!I dl' splaza mi ent o virtual compatible con las restricciones es igual
, - tll tt
' .il 'i l\ \PLO 8.2-1
I'ara ilustrar el mtodo del trabajo virtual, consideremos el proble
ma de establecer la posicin de equilibrio del doble pndulo de la
Fig. 8.2-1 cuando la masa ms baja es desplazada por una fuerza
horizonta l P.
La posicin del pndulo doble est compl eLamente estableei
dll po r las coordenadas generalizadas (JI y La posicin de
(:ada masa es
r = [(sl:nO,i + cos Oj)
l
'2 = [(senO, + sl:nO:)i + (eos 0 1 + cos ( 2)j
Usando el mtodo del t rabajo virtual , queremos sdti,;facer la Ec.
1l:\.2-2)
8W = L F' 0'1
i
Hay tres fuerzas aplicadas
F' =mlgj
1-' 2 = m2 g .i
10' ) = Pi
.\
\&e,
\
\
) lO,
\
\
\
\
\ f.O,
- P
p
p
m29
le)
( b)
(o )
\.
216 /-;c lw"irJll de I_u,!lrunp('
Los desplazamientos virt.uales son
or
l
or
l
Sr l = -a(J MI + ao0(J2
I 2
= I (cos 8Ii -- se n(J Ij) (j() I
8r
2
= I(cos (JI MI + COS (J2 (
2
)i - I(sen (JI MI + sen 8
2
0(J2)j
or) = or
2
Sustituyendo en oW y efe ct uando el product.o escalar
8W = (PI cos (JI - (mi + m
2
)gl sen (J 'I) 8(J1
+ (PI cos (J2 - m
2
xl sen (J2) M
2
= O
Como 0& I Y 00
2
son arbitrarios, la ecuacin de arriba est S1l
t is'ec ha por
PI cos 0
1
- (mi + m2)xl sen (J2 = O
PI cos (J2 - m
2
gl sen e
2
= O
o
P
tan 1
(mi + m
2
)g
P
tan 2 = -
m
2
x
Estos resul tados pueden visualizarse grficamente examinando la
Fig. 8.2-1b y c, que muestra los dos desplazami entos vi rtuales
tomados separada mente. E n la Fi g. 8.2-1b las component es dI '
1b0
2
son 1M
2
(cos 0:2 -sen O
2
)) y , el trabajo hecho es
PI 00
2
cos 02 - m
2
gl 8(}2 Sen O
2
=
E n l a Fig. 8.2-1c, 0:2 permanece sin ca mbio mientras a 0
1
se Jt.
da un despla za mient o vi rtua l JO 1 Y todas las t res fue rzas hacen
trabajo virtual que cond uce a la ecuaci n para 00 l .
a problemas dinmicos. E l princi pio de l trabajo
virt ua l, el'l t ablec ido para el caso de equilibrio estt ico, p uede ext ender
se a problemas dinmi cos por medio de un razona mient o adelantado
por D' Alembert (1743). D'Alembert razon que como la s uma de las fuer
zas que actan en una partcula m, res ul t. an en su ace le ra cin r" la
apli cac in de u na fu erza - m, r producir una condicin de equili
brio. La ec uac in para la partcu la puede entonce!; escribirse como
F, + f
i
- m,ri = O
(8.2-: 1J
en donde F y e, son las fue rzas aplicada y de restricclOn respectiva
me nte. Se s igue entonces del pri ncipio del trabajo virt.ual que, para tlll
s is tema de part c ul as
8W = (F - m
I
i') ' or = O (8.2-11
. 1 , I
en donde el trabajo hec ho las fu erzas de restri cc in f, es nueva
ment e cero.
1':/1' -';: 1: 1 "11",111 ' :1. "11"1;: 1:1 1",11'''1'1:11 v l'II-I ZI1 g('n,'r;tli zlI!lr, 247
H.:!:!
1111"tran'!TIos la extensin del principio del trabajo virtual a la di
II :lmi(;iJ cons iderando el pndulo simple de la Fi g. 8.2-2. La ecua
l' ici n que nos interesa es la 8,:2-4.
8W = - mr)or = O
L.,; I I 1 /

-eA
!\
mg - fiel
j
Fil{. 8.2-2. Trabajo virtual el1 dinmica,
En este sencillo problema t enemos slo una coordenada genel'u li
:r.ada {J. La sufre una aceleraci6n de
i' = IIJi - I 2 j
Y e l t rmino de la fu erza , incJuyendo la !erza de D' Al emhert es
(F - mi') = ( - m? sen (J - mllJ)i + (mx cos (J + mI 2)j
Su producto es(:u lar con el desplaza miento virtual 1liIJi es en
tonces
8W = - (mg sen e+ mllj) I SO = O
yobtenemos la bi en conocida ecuacin del pndulo
..
+ I sen e= O
H 3 ENE RGIA CINETICA. ENERGIA POTE NCIAL
Y FUE RZA GEN ERALlZADA
Energa cintica. Represe nt ando e l s istema por N pa rt cu la!'; ,
In I)usic i n int a nt nea de cada partcula puede en t rmi nos
01, hls N coordenadas generali zadas
r = r ( qlq, .. . q",) (8. :1- 1)
J J - , .
1, ( 1 ve loci da d de la partC' u la j e"
I N il r
J.
v) = L.J - q, (EU-2l
I uqi
/.'1'11 11' IU I/ ,, ' l . tlL.1 ,.,,,/:: , ,
y la energa cint ica es
I N I N N ( IV dr dr)
T = "2 L "'Y",' v = - LL L m-' . -' it,; (H .;III j
1= 1 2 = 1 ; = i = 1 dqj dq,
Definiendo la masa generalizada como
IV l a
r r;
m = L..; m .-- (H,:\ 11
" = 1 ' dq, dq
La energa cint ica puede escribirse como
1 N N
T ="2 L L 111,;4A
1= I 1= I
(1'1, :\ , i
) .
= "2' { q} [ m]{ ti}
Ener,;a potencial . En un sistema conservativo. las fuerzas JI'II
den derivarse de la energa potencial U que es fu nc in de las coord,
nadas ge nemlizadas G" Desarrollando a U en una se ri e de Taylor e"il l
respecto l la posicin de equilibrios. tenemos para un sistema de 11 j.! 1. 1
dos de libe rt ad
, n (' (JU) ) n n ( a2u )
= Ua + 2: -.- q, + - L L .- qj ql + . . . (1:\.:\ 101 - e
, = 1 (i q . o 2 .1= 1/ = 1 dq/Jql , Q
En esta expresi n [ .JI! es una constante arbit ra ria que poden;"
ha cer igual a ce ro. Las deri vadas de U son eva lua das en la posicin el.
eq uilibrio O y son constantes cuando las G, son peqllei1as ca ntidad,'
igua les a cero, en la posicin de equili b rio , Como U es un mn imo en )"
posicin de equi librio. la primera deri vada (rH ' (l e )" es cero, lo !jlll
deja ni camente a (a.! u aq ,aG, )'1 y trminos de gra dos ms a ltos .
En la t eora de las pequeiias oscil ac iones a l rededor de la posici ell '
de equil ibr io, los trmi nos mas a ll del segundo orden son ignorados \
la ecuacin pa ra la e ne rga potenci a l se reduce a
n n ( a2u )
(8.:\ 1)
- 2' L L Tl 4;ql
= I/ = I q;,ql ()
La segunda der ivada eva l ua da en O es una constante asoci ada con In
riJ.!ldez Me nera li zada. que es
' ( (J 2U )
k -
(8.:l r\ I
JI - rJq 3q, a
j
v 1<1 energa pote ncial se esc ribe como
In "
="2 L L
' - 1/ - 1

= "2
1
{q )'[k]{q}
' llIe" lll ' a. PCltc 'lIl"iul .\' IIU'I'/.1I 1 ... 9
/,'u('rza {(l'fle r a/izada. Para e l desa rro llo de la fuerza genera li
,b. "rrancamos de la Ec . E l despla zamiento virtual de la co
11 d""' II I:1 l' es
6r

l3r
j
= L -t oq
, q
, 1 11\' mpO no es t involucrado,
(' li an do e l sistema est en equi libri o, el trabajo v irtual puede aho
I 1" -' 1 l'xpresado en trminos de las coordenadas genera lizadas G"
8 W = F, . or = . -

oq.
(8.:l.l1)
L. ; j L..; L..; ; 8q. '
; ) ,
Ilti in l'llmbia ndo el orden de la suma y dejando que
or;
(8.:l12)
Q= F ,
,
L
;
; l3q
,
.
I', l.. fu erza J.!pllpralizada. e l trabajo virtual para el sistema. exprl'sa
ti" \11 I-r minos de llS coorde nadas gencrn lii'.adas, es
(H.:l I:11
8W = Q, oq,
Il':M PLO R,: )
Det ermine la masa genera lizada cua ndo el desplazamient o e n la
pos ic in x est represent ad() por la ecuacin
r(,\ , t) = 91(X)Q I(t ) + $ 2(X)q2(t) +
N( x ) q", (r)
(a)
L
'"
cp,(x) q,( t)
1- 1
en donde (1)\ (x) son fun c iones de forma de solo x,
Solucin: La ve locidad es
N
(b)
1)(X) = 2:$,( X)q;( I)
,- 1
.v la energa ci nt ca se con vierte en
t "j'
= )' . L..; q,q,
,(,\ )<p
,
(\, ) dm
- , - 11 = 1
l \ "
2 L L m,/iA
: )
, 1 1
la masa gene rali zada es
In" = .r rI>, ( x)(/>( x ) Jm
Id)
2 (,0 [-, 1' 1011'/11" d, ' J. U:-!!"!UU.': ' ,
en donde la integracin se realiza sobre el sistema completo. Si ,,1
sistema consta de masas discretas, m" ser
N
mI) = mp(p;(xp)q,)x
p
)
(l')
p=1
E.JEMPLO 8. ;)- :2
Determine la rigidez generalizada para ulla viga de seccin con"
a nte El , cuando el despla zamiento y (x, t) est dado por la ener
ga pot encial de una viga en flexin es
n
y(x, 1) = CfJ;(x)q,(t) (a)
,=1
La energa potencial de una viga en flexin es
u = .!. f EI ( d
2
y)2 dx (hl
2. . dx2
Sustituyendo por
d
2
y
n
CPi' (x) q, ( 1)
dX2
; = 1
obtenemo"
u = .!. "'-' . f El l '
') L. L. Q,4j CfJ, ..; ' dx
.... / j
= .!. .L kljq;qj (el
2 , j
v la rigidez generali zada es
(dI
ki = f Elcp," C{!j" dx
LJ EM PLO fU -: l
El marco de la Fig. 8.1-::; , ('on mi emhros rgidos, sufre la accin dl'
ins mOJ"l'lentos y tuerzas de la Fig. 8.:)-1. Det ermine las fuerzas ge
nera l izadas.
Solucin: Dejemos que )(/ 1 sea el despla za mienl c) \irtual d(
la esqu ina i/,qui t'rda s upe rior y la traslacic)ll el e la articula
cin del soporte derecho. Debido a Iq, el trabajo virt ual hecho es
1
Q I 8q, = I I 8q I - F
2
i 8q I + ( M I - M
2
),8ql
a 1
.'. QI = F, - / F2 + ,(M I 2)
(,' illt'l "a, l'lll'rgia I'tll'!wal y rut'na !{ llcralil..,da 251
F1 o
-r
Q


p
F
2
q2
Fig. 8.3-1.
E l trabajo virtual realizado debido a OQ2 es
oq2 oq2
Q2 OQ2 = - F
2
(t - a)-,- + M
2
-,
=[ -F
2
(! a) + M
2
]
1
... Q 2
Debe notarse que la dimensin de QI y Q2 es la de una fuerza.
8.3-4
T res fuerzas F
l
, F
2
Y F3 actan en puntos dlscretos Xl' ).2 Y
X
1
de una estructura cuyo desp lazamiento est dado por
n
y(x, 1) = L cp( x)q(l)
=1
Determine la fuerza generalizada Q,.
(2 r3
:K 1
}<' ig. 8 .3-2.
Solucin: El desplazamient o vi rt ual by es
n
L 'P,(x ) oq,
i= I
y el trabajo virtua l debido a este despl azamIento es
oW = Fj' 'P{ x) Sq )
n n ( 3 )
= &, Fj cp( x) = Q S
252 J:'cua cifjn de
La fuer za generalizada es entonces ig\lal a \V {r/, ()
Q
="""'Fa(.\")
( 't I I
)=1
= Flf/',(X
l
) + F
2
r',(.\2) + F,cp/x
1
)
8.4 ECUACIONES DE LAG RANGE
Las ecuaciones de Lagrange son ecuaciones diferencial('s de movi,llll 'Ii
t () e: pres adas en t r m i nos de coordenadas genera l i zn das. Present ;111 111
aqu un breve desarrollc! para la forma gen>r a l de estas ecuacionl'" 1'1 ,
trminos de energas cintica v potenci'll.
Consideremos primero un sistema conservativo en donde la Slll ll '
de las energias cintica y potencial es \lna cons tante. La diferencial d,.
la energ-a tot a l es entonce:; cero.
d( T + U) = O (S. \ 11
La energa cintica T es IIna funcic'm de la:,; coordenadas gelH'J.'
li zadas q, v de la r.; velocidades g-eneralizadas <J , . mientras la enpq'l -I
potencial U es funcin slo de q, .
7
n 'ti' '12' .
q\ , eil ' ... (i,)
(SA "1
e U(41' Q2' .. q,)
La di reren e ial de 'f' es
" el 7 \ l .
d'J L -')- dq, + L -::;-:- di, (SA :11
, = 1 e q, n11,
Para e liminar el segundo trmino con dri ,. empezamos Con la ecuacioll
para la e ne rga c int ica.
'IV
T = L L /I1,/I,ci
(SA- \I
1 = 1 ; = I
Dite renc iando esta ecuac in con respecto a ( " multipl i(' a ndo por el ,
y, suman do desde i = 1 hasta = N, obten>mos un result a do que 1'"
igual l
A' IV
,\ (j T .
2: a-
q
,
2. 2: nv i/i,
2'1'
, = 1 q, = 1
o
IV ll' .
2T= L
(S.4 -,-1)
, = I eq,
Ahora formamos la de :2.7' de la ecuaci n de arriba u,;ando la
1':('II;It'I I IIU'-. de' 2ft;J
1I1" 1. 1 d\ '1 pro(liJ('(o
(aT ). IV lT .
2 dT = 2: d T q, + 2: l'- dq, (R .4 (-)1
= I ( q, = I (q,
III 'Jl I.IrIc! o la Ec. Ul.4-;)) de esta ecuaClOn, e l seg-.\lndo trmino con drl,
1j11(' dJl I:'liminado. Desplazando la cantidad escalar di, el t rmino
1\(1 l' J(i .I<J , convierte en d dtlaT a( , 1dL!, \. 1:' ,1 resultado p,.;
IV [ d ( ilT) _aT J dq
(S.4 -l
dT = dI .Ji, uq,
Oe la Ec . (S.4-2) la diferencial de l! es
N ilU
dU=Ladq,
(H.4-HI
,-1 q
'\ 1 1, la Ec . (S.4-1I, debido a la invariancia de la energa (otal se con
en
d(T+
.
U) = L

.
[
-
d (
-.
JT)
--
dT
+ -.
au 1
. dq, = O
(H.4 -:J)
1 dI 'Jq Jq, dq,
I IlIlIO las N coordenadas genel'alizadas son i ndependientes entre SI,
l. dq, pueden tomar valores arbitrarios. Por lo tanto, la ecuacicn de
IlTna slo se satisface si
_dT + lU = O
i = 1,2. .. N (HA-lO)
dI al, ilq lq,
\, , Iu es la ecuacin de Lagrange para el caso en que todas fuerza,;
1II ' IIen un potencial U. Se las puede modificar un poco, introduciendo
,1 Lagrangiano L = T - U. Como aU aiJ, = 0, la El'. (H.4-101 puede es
, 1 ihirse en trminos de L como
d ( dL ) (JL
- - - - =0 i= 12 N \84 111
dI or" aqi , .. .
Cua ndo el sistema es tambin sometido l dadas que IlO
IlI 'ne n un pot e ncial , en lugar de la Ec . (8A-11 te ne mos
d( T + U) = d W
(RA - I:2.1
" 11 donde d W es el trabajo de las fuerzas no potencia les, cUl'Indo e l
I!' ma es sometido a un oespl lzlmie nto infinitesimal arbitari,). De 1"
E(,. d W puede e xpresarse en t rm inos de ('oor cle nadl"; gen e-
l:]izadasq,. N
dW = 2: Q, dq, (S.4 I:1I
i = I
" 1\ do nde las cantidades (-1 , son las fue rzas gene l'a li zaoas asociada"
,' 1111 la coordenada generali zada q,. La ecuacic'lIl de Lag-range, inclu
vendo fuerzas no conser\'ati vas es ahora
d ( aT) aT au
1= 1,2,' .. N
- - ' -- +-=Q
dI ol ()q lq ,
:r; 1 F, I ftlC'I U " elf' J . II ....! /'U Il/.! I '
E.J El'vIPLO 8.4 - 1
sando el mtodo de Lagrange, escriba las ecuaciones de n)()\1
miento para el sistema mostrado en la Fig. 8.4-l.
S olucin: Las energas cintica y potencial son
T
-
I
'2 ' IJ'2
- 2 mql + 2 q2
u = ikqf + }k(rq2 _ q))2
Y. torna ndo el trabajo hecho por el momento exterior, la fuerza gt'
neralizada es
8W = oQ2 .'. Q2 = ::IT(r)
Sustituyendo en la ecuacin de Lagrange, las ecuaciones de IllU
vimiento son
mql + 2kql - krq2 = O
Jq2 - krq, + kr
2
Q2 = ':lR.(/)
q1

/(
/(
m
M(t)
Fig. 8.1-1.
E.JEMPJ.O 8.4 -2
Es criba el LagrangiaJ)o para el sistema de la Fig. HA-2.
S oLucin:

- I . [ 2 - ]] f ql \
U- "2
k
(Q lq2) - ] 2 tq2)
L = T - U
= I(3m)q + - kqf - + kq)q2
q1
I q2
8.4-2.
11; ( 11;(( ' IIIIW:-' dt, J,;t.!,IUl\ g t ' 2fl5
.''-1 -:\
La Vigo muest ra un modelo simplificado de un edifi cio de
dos pi sos cuya fundacin sufre traslacin y rotacin. Determine
T y U y las ecuaciones de movi miento.
m
2
J
2
8.1-3.
Solucin: Escogemos u y (} para la t raslacin y rotacjn de la
fundacin, y r ara des pla zamiento el stico de los pisos. Las
ecuacLones oe T y U se con \ ert e n en
1 .2 1 . 2 1 ( . . .)2 1 . 2
= 2. moti + 2J 00 + 2. m 1 ti + hU +y) + 1.' /J
1 ( . )2 1 .
+ 2. ni, U + 2110 +)' 2 + "2 ' l)
2
1 2 1 2 1 2 1 k ( ) 2
U =2. koU +"2 KoO + ik )y) +2 2 Y2- YI
en donde u , 11, )'1 , y :! son las coordenadas gene ra lizadas. Sus
tituye ndo en la ecuaci n de Lagra ngc, II ht enemos por ejemplo
= (Jo + JI + J
2
)O +ml h( + hfi +)' )) + m22h( +2hB +Y2)
au
Ko
ao
zr(, ." .' , un / / 1// d r'
LFls cuatro ecuaciones en forma matricial son
(m
o
+ mi + m
2
) (mi + 2m
2
)h mi
l'
(mi + 2m
2
)h 2m:h O
_+ :':2:2 :_
m
O j;1
mi mlh /11
1

/11
2
2m
2
h O .i;;> m
2
II
ka O 1 O O U
1
)1
+ O Ka : O O
-, J
B l= O
l' -0- - 6 : (JI + - 'l-il-) {}
L O O - k 2 k2 h
Debe notarse que la ecuacin representada por la esquina izquier
da superior de las matrices es la de traslacin y rotacin de cuer
po rgido.
8 5 VIBRACIONES DE EST RUCTU RAS APORTICADAS
En estructuras aporticadas , el desplazamiento y rotaclOn de esquinas
o nudos, pupden servi r amenudo como coordeliadas genera 1izadas.
Tambin podemos as ignar masa a estos nudos de modo que las ecua
ciones de movimiento pueden escribirse en trminos de coordenadas
general izadas.
La determinac in de la matriz de rigidez para la estructura, sin
emb,lrgo, requiere el uso de rigidez de elementos de viga , una coleccin
de las cuales. fue presentada en el Captulo fi .
La estructura dehe cortarse en los nudos para formar e lementos
dp viga la relacin fuerza desplazami e nto de cada nudo puede deter
minar"e dpl diagrama de cuerpo libre del nudo.
E.j EM I'LO .C, - I
Det er mine la " coordenadas ge nerali 7.adas para e l sistema mos t ra
do en la f' ig. S.;)-l V eva le las ma t rices de rigidez .v de masa para
las ecuaciones de movimiento.
Soluci n: CO!1lo <11);11'('('(' (>11 la Flg. se rpCjuil'l'l'n tres c()or
denadas generalizadas; sin emhargll, el extremo derecho de l miem
bro hori zont al est articulado y libre para deslizarse horizontal
mente. y no puede res is tir un momento. La conf'if-,'l.lfacin del cas()
(:)) , T ah la G.l-l satisface las condiciones de borde oe l mi emhro
horizontal , y como 11
2
= 1 en es ta tabla, q = q2 Y el problema
puede ser resuelto en trminos de ql y q2 como un sistema con
dos grados de libe rtad .
La mat ri z de rigidez puede determinarse la
;';llperpos icin de ll s dos con figurlciones descompuest<:l s en eJe
\ ' lhnlt'it)IlI' :-' dt , 1' ;-. 1 rlH' t 27
m2.
J
Z

ll,
El,
'/ /
Fig_ 8_5-1
mentos de viga, mostradas en la Fig. 8.5-2. La configuracin (a)
corresponde al caso (1) de la Tabla 6.1-1 Y podemos escrihir 'las
ec uaciones 12 El
I
F= --q

6El
I
M = - --q
[2 1

(b) est descompuesta en el caso (2) Y el caso (:l)
La configuracin
y tenemos,
6 El,
Q,.

1
f\
12
d
EI, 12EI, U
---3
,
5E!,
f2
,
( a)
3 EIz
3E!2
4 El,
8 --'-
f
2 t)T
q2
,
-bEl, bEl, U
'2 q2
[2

--y;-0
, 3 El2 fe
4!.!2

f,
'" ,
( b )
Fi g _ 8_;'-2_
---
258 En(Qc/II1I de
del diagrama de cuerpo libre de la esquina
6E/,
F= - f2q2
,
( 4E/, 3E/2 )
M = --+-- q
1, 2 1
2
Superponi endo estos resultados, la matriz de rigidez se con \'1I1
t e en
6E/ ,
l
--
11 q,
JF
1,
2
M - 6EJ, ( 4E/, + 3E/2 ) 1I q2
I 1,2 1
1
1
2
La ec uacin de la energa cint ica puede escribirse por iJl
peccin de la F'ig. 8,fi-1.
_ I '2 1 '2 1 ( 42 )2
T - 2(m, + m2) ql + 21 ,q2 + 2 12 2
y el t rmino dinmico de la ecuacin de Lagrange ser
(m , + m
2
) O1 JI
[
O (JI +4
J
2) 1q2
La ecuacin de movi mient o del sistema es, entonces
(m , + m2) O 11 i l
o (JI + J2 ) ii2 11
12E/, 6EI
1
1
3
1
2
q, F(t)
I ,
+1 6EJ ,
4EI, + 3E/2 )
M(/) q2
1
2 (
, 1, /2
8 ,6 MASA "CONSI STENTE"
Las masas son frecue n t emente concent radas en los nudos de una es
truct.ura . Por ejemplo, la mitad de la masa Lot a l de u na viga unitrme
ment e distribuida puede asignar!:ie a cada extremo. La ventaja de
procedimiento es t en que la mat ri z de masa se hace diagonal. Sin
Mn,n ('1>lhi ' \"IlI" 25!f
1011' 11\ ili"II('I'lIl 1c1
3
4
t) 2
,li-I,rI.H' y momentos de la Tabla njj. -
1(1":II'g'O, se obti ene u na represent ac in ms precisa expresando una
!II I.I il uniforme me nte d istribuida en trminos de las defle xiones y pen
.1h'1I (f's de extremo, de acuerdo con la convencin de la Seco 6.1 , que
1!II I I IUOS aq u. Esto resultar en una matriz completa que se ll a ma
,i,lnz de maSQ consistente.
Para derivar la ecuacin para la mat r iz de masa consistente, re
que la forma general de una viga puede represent arse por
. IIt,dic , de una ecuacin cbica
y = PI + !;J2 + + ("P4' = -7 (8.6-1)
1,'1 musa es identificada por la ecuacin de energa cintica
dx
T 'ilmy-
(8.6-2)
2 o 1
I'ribiremos ahora la deflexin en forma matricial como
'
=-
e e
'2
j{Pl l
y = O O O O P2 = Lp
o O O O P3 f
\8.()-:\)
O O O O P4
l
1,' 1 c uad rado de la velocidad es ent onces
(8.6-4)
j2 = (Li )( Lp) = p'(L'L)jJ
1'11 ra L' L tenemos
e e
e e e
e e
L' L = I
O o
e e
e e

e

e
;; integrando de:;de t = O a 1, la energa ci n! iCe} ser
T I ., i 1 L' L .
= '2
P
o m P
,
I
2 3 4
P, 1
1
P2 l.,.
I ( ' . . ' ) 1I 2
3 4 5
. = -P Bp (8,6- fiJ
= 2 P, P2P3P4 m
I 1 1
I .
P3
I 2
- -
3 4 5 6
1 1
7 11 P4
4 5 6
La mat riz cuadrada de arriba representa la masa uniformemente distri
' 60 /':,Ol/(l("!i )/ / dt '
buida en las coordenadas p . Para e xpresar la masa en trmino,; dI' 1"
despl a zamientos extremos, nece,; it a mos la ecuacin que rel ac ione :1 "
con la rotac in y traslaci n de los extre mos. De las ec uacion es
)' = PI + P2 + ep3 + ep4
(JI = P2 + P3 + 3ep4
se obti ene esta relac i n , ha cie ndo = O Y 1, de modo que
O O I
fPI 1 .
fr
11 O O
O = Ca
0j[")' .
(8.6-l i 1
- 21 - 1/ - 3
3 )'3
11 11 2 -2 )'4 P4
Sustituyendo p en trminos de . obtenemos
T = C Be] eS = (8.()-' 1
en donde
4/2 - 3/
2
I 221 131
::1R
_ mI
r
- 3/
2
4/
2
: - 131 -221
(8.0-81
- 420 l- -221 - --13/ - 156- - - 54
131 - 221 I 54 156 I
es la " ma t r iz de masa co nsi s t e nte"* en funcin de las deflexion es dI.'
los extremos,
E,j EM PLO 8.6- 1
Dete rmine la ma tri z de masa consi stente para el ma rco rec tang'u
lar de la F ig, 8.6-1. en t rminos de ql, q 2 \' q \ .
F
1
, q1
m
2
R
2
)Q3,M
3
JI
,
]
rrr
+ +
FiJ(. 8.H-1.
SoluciTI; L a ma tr iz d e masa consist en t e da da en la F ig. (8.G-M)
debe ser aplicada a ca da miembro. Como la Ec . (8.G-) es la de la
e nerg a c in tica, pri mero deter mina re mos las fl,l e rzas o mome nt os
'.J, s, Archer, Mass Ma l I'i x 101' Di, ! ribul ed Mass . .fOil )" .
.'il rucl DiL' ,\S('I-.', V,,1. 1)9, STA4, (agos to 19t;;\ I, pgs . Hil-I,'i,
l\1:11'4 il ( '
1' , :1- 11>'; COI1 e l t rmino de Lagran ge d ell(aT a;i, l . Como la ma
! I' I I de ma,; a' C!)lL es simtr ica, e l trmino (d dl)(a1' ,Bb , ) es s im
1'11 11Il: l1 t C la fila j multiplicada por 6, o
d aT
8
2
j
81
1
di = [j'h row of c!)R]
J
res ulta en una fu erza () un mome nto segn t engamo,; el di
t ,,'f' iI:i' l o d di (a T al; l.
Co ns ideremos ahora e l mi embro 1. (Ver Fi g, 8,11-2). El ext re
11\(1 superlor tiene defl e xin (JI =q2 Y Y, = q l Y el e xtremo infe
I IClf t iene O = .\'1 = 0. As, pa ra la tercera fila (o co lumna) de '.;)lL,
2
tr'nemos
d 'dT
F
' ml [')')I(J"" 156"" ] ' mil [22/"' 156 "' ]
1 = 420 1 + h = 420 q2 + q,
dI
=(1,2),(1 , 1)
AJ1l ogamente, de la primera li la , t enemos
d ( 'dT ) ml [ o ]
di a8'I = tv/ 2 = 420 4hh + 22
1
41 = (2.2), (2. 1)
en donde (i,j) indi ca la posicin en la ll ueva ma triz de masa con
l-o i!:>te nte .
,-..,.,1
3
(/11 f
3 4
--1----- 4
\..J
2

Fig. 8,6-2.
8.6-:l.
Cons ideremos en 5egu ida e l miembro n, con 11 1 = q2 ' 11 2 =
- q ;l Y Y2 = ,)', = () (ver F ig. 8.0-:1 ).
d ( 'dT) m
2
/
2
[2"' 2"" ] )
- -. = = -2-0 4/
2
q2 + 3/
2
q3 = (2, 2 , (2, 3) M
2
dI ao, 4
2
= _ M = m /
2
[-3/
2
' - 4/
2
"' ] = (3 2) (3 3)
di a 3 420 2q2 2q3 " - ,
2
1
262 1...', ' tll! t' '''11 l ' l .tI:,: ,
"
3
IJ I
4
V
2
Fig. 8.6-4.
Para el tercer miembro, tenemos (J, = q. , -":1 = q l' (J2 = Y 1 =_"1 (t
(ver Fig. 8.6-4).
d( aT)
mI
dI ay) F = [22Iij] + 156ij d = (1,3), (1, 1)
:, = M) = [4/ 2ijJ + 22 Iij,] = (3, 3). (3,1)
As , sumando t rminos en el espacio correspondiente (i,j) ob
tenemos para la masa cons istente lo
11 56(m'l + 111,1) + 420(1)1,1
2
)) 22/(111,/) .
I [ , , J J
"llt = 4W 22/(",,/) 41 (m , /) + 4Ii(m,I, )
22/( mJ/)
31;( m,I,)
1 22/(m) / ) I
[4 /'(m,/) + 41,'(m, I ,) ]
El t rmino m ., I, en el espacio 0 , 1) ha sido aadido p uesto que
es un resultado de la trasl acin q, pa ra lela al miembro n. Si
m
2
m, = = m:) Y [2 = '2l, la ma t riz de arriba se reduce a
1/1
01l = m/ 1 576
210 JI I
12/
2
18/
2
111 J
I JI
12/
2
18/
2
y el t rmino de masa de la ecuacin de movimiento queda como
I I!
m/1576
18/
2
11/ J{
210 I JI
12/
2
q 2
111
12/
2
18/
2
ij3
PROBLEMAS
8-1
Usando el mtodo del trabajo virt ual, det ermi ne la pos icin de equilibrio
de una escuadra de carpintero enganchada como en la Fig. PS-l.
I 'r"hlelll ;"

fe'
P8-1.
Det ermine la po,; icin de equilibri de las barras unitilrmes mostra
rlns en la Fig. P8-2 cuando se aplica una fue rza P. Todas las supe rfi cies
l'st a n I de fric cin.
t'ig. P8-2.
:
Determine li:l pos icin de equilibri o de dos masas puntuale.i m I y m
1
conect adas por una barra sin masa y colocadas en un t i:lzn semieslc ri
( ' 0 de radi o R, corr.o se muest ra en la Fi g. PR-:3.
R
FiJe. P8-3.
k-4 Las cuatro ma"as y la cuerda de la Fig. PR-4 est n des pl azadas por una
fuerza horizonta l F. Determine la posi cin de equ ilibrio usando trabajo
virtual.
e,
l
m
- F
Fil'. P8-4.
8-5 na masa m est apoyada en dos resortes de longi tud no tensionada r u.
unidos a un pal:iador ya un deslizador corno en la Fig. PH-5. Hay fr iccin
de Coulomb e OIl coefi ciente J1 entre el rlesliZlldor ;,oin masa y la barra.
Deter mine su posicin de equil ibri o p() r t rabajo vi rt ual.
2().I Fcul/(,!l " ,/, '
fL
Fg. P8-.
8-6 Determine In posicin de equilibrio de m, y mJ unioac; a resortes d.,
igmll IO!1 git ud, como en la Fig. PH-t).
;r
;;Y2t

l m2
m
1 F.:-. P8 -6.
8-7 Una harra rgida uniforme. longitud /, est soportada por un resorte y UII
sin friccin, como en la Fig. PS-. Determine su posicin de equili
brio por t rabajo virtual. La longitud no esforzada del resorte es h
i
4.
h
Fi g. PS-7.
8-8 Determine la El'. de movimiento para pequeas oscilaciones, con I'espect ..
a la po,iein de equilihrio del Probo B-.
8-9 La es cuadra de ca rpint ero de l P robo El-! (>; desplazada ligeramente de
posi ;i n de equ ilihri o y liberada. Oeterm ine la ecuac in de oscilacin.
8 -10 Det e rmin e lu E e. de movimiento y la fr ecuencia nut ura l de Ilsci lacin ('{JII
respecto a la posicin de equilibrio para el sistema de l P robo 8-:1.
8-1l En e l P robo H-fi m I s ufre un peque)io y dejada libre. 1).,
term in e la ec uacin de oscil ac in del "i"tema.
8 -12 lJa ra e l d., la Fig. P8- 1:Z, det e rmine la de 11
ecuacin de vibra c in corre';llo ndi e nte. Fuerza de = O, cualld..
/} = (j.
Fi.:-. P8-12.
8 - 13 Es c riba las ecuaciones ele Lagran.(e para el si s tem<1 de la Fig. PR-n.
1',."1,1""", ,, :.!(>;;
/
,,'-.
P8-1 :l.
I-\J4 Se dan la" siguientes para la viga de la Fig. I'El - 14.
El
k= - El = N k
1)
- =N
m/
4
mI
K = 5 K
- =5 N
/
mi)
[ I,ando los modo,.; <P , =o x / y ,/'" = sen (rrx /), determine la eculcin
de movimicnto por el m todo de Lagnngt> \' halle las dos pr imeras frc
eue ncias naturales y tiHrIW;.; tnooa lc;.;.
K
l, EI,m
\ <k
Fi{. P8- 14 ,
Usando el mtodo de Lagrange. determine las e('lwciones para pequeas
()sci lacio/Je;.; oe la,.; barras de la Vi go I'S-];) .
e
'.
Fi g. P8- 15.
1(; -: rnpczando (,Ol] la ecuacin 'I' '- ',i' M . mUl'stre qll"
'd T 1( "M (Ji (l i ' M') (" 1 . ,. d '1)\"
:- = 2 q. + a q = ( I a (-eSlma c N 1(/'
q, q, q,
Los tni'canismu;; de barril rigi d", d(,1 Ejemplo 8. 1-1 l'stnl1 cargad"" JlI)I'
'CS<lrtes \. masas C0l!10 se lllll' st r<l (' 11 la Fig. jJS_ l . Escriba la;; ('CllilCio
l1 e!'o di> Lagrange de mO\'imi(' lIto
Fi tJ rH ' ffl/l ,/, ' I,OJ.,' IU " ,I :I '
m"J, m2,J2
K
:0
k
1
P8-17.
8-18 Se colocan masas igual es en los nodos del pc'lrti co del Ejempl o H, I-:l C0l110
se I< n la Fig, PR-1H, Determine la mat riz de rigi dez y la ecucH'i('1I
matricial dI< movi mi e nto, (/2 = 1
1
),
m,J
E,
. ///
///;'" / " . P8-18.
8 -19 Det e rmin e la mat ri z de rigidez para el p rti co de la Fig, PK-19,
f
.-
/ ;/'///0.0
);
Ed
3
4
r'ig, P819.

8-20 El marco del Probo 8- 19 est cargado por \' masas como en la Fig,
J:>8-:l0. Det ermi ne las ecuaci ones de mo\'i mielll o los 1110do, n()rmalrs
del , i,ol e ma ,
m2
J
2
m,J
1
Ko
Fig. PS-20.
1',,,101,, ,", , .W7
H-21 US8I1<1" el mtodo del rea -moment o ,upe r jJl'sicin, dl'l cl'Illinp M I \
Ut para la viga mnsi rada en la Fi g. PR-21. Ha ga El , = :lE/
2
.
M
E,
Ez m,J, E n ' 2
J
?
M,
E, __ .
2
_
1
l
p =-O
",.J.
El,
R
2
Fil'(. P8-21. Fig. P8-22.
8-22 Con las cargas m , J colocadas como en la Fig-. PH -:l:l, escriba las ecuaci,,
nes de movimiento.
H-23 Determine la masa consistente para la \' iga d" la Fig, PH-n con m , m
como masas po r unidad de longitud de cada secc in.
8-24 Dete rmine la ma triz de masa cons is tent e de la es tructura de la Fig.
en donde las columnas est n articlIlada, a l pi so.
m,2'i
mf m.l
-. r4'l. , ..... ...
Fi g. PA-24.
8-25 Usando de los eleme ntos mnstrados en la Tabl a 6.1 - 1, mues
tre que la mat ril. de pa ra el el emento de viga unilr
me es
4/ ) :. .'
6/
4 /
2
6/ -6']
uf
2/" - 6 /
A
/ ' h/ (,/ 12 - 12
(, / (,f 12 11
8-26 Pa ra la e xtensin del pndu lo doble de l problema din mi co, el lgebra ac
tual se vuelve la rga y tediosa. Como alternati\' a , dibuj e las componen t es
de - j' como se muestra. Tnma ndo cada bu sepa rada mente, l .l I!l' u3c i(ln
del trabajo vi rt ual puede det e rminar,; e con I'a crl ,d ad . Com
plet e las ecuae iones de movimiento pa ra el si s t ema de la Fig. PH-:ln,
Compare co n la deduccilJ de Lagra llge.
, _ _ _ o
-- ---1
/), i\\
-fe,
.'
ro,

'. -w:;

/
,
Fig. PA-26.
w
NUMERICOS
APROXIMADOS
El a nlisi s exacto de la vibrac in de sistemas con muchos grados dI'
libert ad es generalmente dif cil y est asociado con c lcuLos lahorio
,;os. En muchas aplicaciones no se requi ere n todos los modos normale"
y, un estimado del modo fundamental y unos pocos de los modos mi"
bajos, es su ficient e. E n este captulo se presentar;-n alg"llnos de lo"
mtodos pa ra determinar las fre cuencias natura les y las formas moda
les de los primeros modos de vibracin .
9 . 1 METODO DE RAYLEIGH
La frecuenc ia funda me ntal de s ist emas de muchos grados de libertad
es a me nudo de mayor in ters que :iUS frecuencias naturales ms alta"
porque, su respuesta forzada , en muchos casos, es l a may(l l". E n el ca
pt ul o 2, bajo el m t odo de energa, se int rodujo el mt odo de Rayleigh
para obtener un mejor est imado de la frecuenci a funda ment l'l l de
temas que cont e na n elementos flexibl es tales como resort es y vigas
En est a seccin querernos exa minar el mtodo de Rayl eigh a la luz di '
t cn icas malricia les presentadas en capt ulos anteriores y most ra r,
que la frecuencia de Ray leigh se aproxi ma a la frecuencia fundamental .
por encima .
Sean M y K las matrices de masa y de rigidez y X e l vec tor de,.,
pl aza miento supuesto para la amplitud de vibracin. Pa ra movimiento
arm ni co, las m ximas energas cintica y potencial puede n escribir
se corno
T""" AIX
(9.11 !
268
M, ' lild" .1" I\"Y"" II: I, ;!4i!1
\
(9.1 -21
u """ = X' KX
Ih'Ua la ndo las dos y despejando a "'.!. obtenemos el cociente de Ha\"
Il'lgh
2 X ' KX
w = - --- (9.1 -:\)
X ' J"'X
Este coci ente se a proxima a la frecuencia natural ms baj a (o
Irecuencia fundamental) por el lado ms alto y, su valor, es bastante
Illsens ible a la escogenci a de las amplit udes s upuest as. Para mostrur
" nlas cualidades, expresaremos la cunia de desplaza miento supues tos
(' 11 t r minos de los modos normales X I como
X = XI + C
2
X
2
+ C)X) + (9.1 -41
].: nt o 11 ces
X'KX X; KX
I
+ + Cf,'\'; KX) + ...
v
"
X'MX = X;MX
I
+ + C)2X;MX) + ...
1'11 donde los produ ct os cruza dos de la t<)fIna X 'I KX,. X ',MX han
ido eliminados por las condicionb de ortogonalidad.
Not a ndo que
X/ KX, = w,2X MX
i
(9.1-S1
,,1 cociente de Rayleigh ser
w2 ') X' MX }
1 + C}2 -1 '- I :' 2 +... (9.1-61
{ (
W X MX
:-; X ',MX, es normali zada a l mismo nmero, la ec uacin anterior se
('duce a
") "') 2 w)
= wj
{
1 + C
2
'
(
wf
2
- 1,
)
+ .
I
(9. 1- ')
;'
I';l< evide nte. entonces, que "'.! es mayor que "'i. Como e
2
represen
;I la desvi aci<'ln de las amplitudes supues t as Xi ' el error en l-a fre
o Il enc ia computada es slo proporcional a l cuad rado de la des ,iacill
di' las amplitudes s upuesta.", a partir de sus va lores exactos .
Est e a nlisi s muestra que si se supone exa cta ment e la de J'l exil1
Il tndamenta I (o modo) X I' la fre cuencia fundamenta l obteni da por
"'fe m todo. ser correcta ya que C
2
, C.
1
, etc ., ser n en t.onces igual es
ji cero. Para cualquier otra curva, la frecuenc ia calcu lada ser mayor
'l Ile la fun damental. Este hecho puede expli carse porque cualqui er des
\ Illcin de la curva natural requ iere restri cc iones adic ionales, condi
o In que implica mayor rigi dez y frecue nci a ms alta . E n general , el uso
di' la curva de deflexin esttica del cuerpo elsti co proporciona un
270 {\ / , !U(/w.; 11 1111/('r! ('fl .'" upruxur?url/ls
valor bastante cercano a la frecuencia funda menta l. Si se deRea rn llYOI
precisin, la curva aproximada puede se r mejorada continua ment e .
En nuestra di scusin previa del mtodo de Rayleigh, la ell l' I,.! fi
potencia l fue determinada pOI' el t rabajo hecho por los pesos estit i,'"
en la deformacin supuesta. Est e trabajo es, por supuesto, almacell Hth ,
en el miembro flexible como energa de defo rmacin. Para vigas, la (: 111'1
ga de deformacin elst ica puede ca lcularse en trminos de la rigid, '
a la deflexi n El.
S i M es el moment.o flector y 8 la pendiente de la curva elas! i,';1
la energa de deformacin almacenada en un elemento infinitesimal d,
vIga es
(9.1 1\ 1
dU = M dO
Como la deflexi n en vigas es generalmente pequea, las sigclentes ti
laciones geomtricas legtimas
1 dO dy
() =
R = dx = dX2
dx
Adems, de la teora de vigas tenem()s
1 M
(9. 1
R El
siendo R el radio de curvatura. Susti tuyendo por dI! y 1 R, la enel' J.!1II
{' ser
1 . M 1 ( dy )2
= - J -
2
dx = - f El - - dx
(9.1 - 1 (11
no!" 2 El 2 dX2
en donde la integracin se rea li za a lo largo de toda la viga.
La ener g a c int ica es
1 f o 1 2f o
T . = - }; - dm = - w ) ' - dm (9.1111
m:.... 2 - 2
F'ig. 9.1 - 1.
Mtod" de 271
'11 donde 'Y es la curva de deflexin supuesta. As, igualando las energas
\' mtica y potencial puede obtenerse una ecuacin alternativa para la
frecuencia fundamental de la viga como
f
El( d
y
)2
w
2
= --;;i. dx
(9.112)
fy
2
dm
9.1-1
Al aplicar este procedimiento a una viga simplemente apoyada, de
seccin uniforme (ver Fig. 9 . 1-2), suponemos que la deflexin
est representada por una curva sinusoidal como
y = (Yo sen 7T;) sen wl
en donde Yo es la deflexin mxima en el centro de la luz.
La segunda derivada es entonces
dy (7T)2 7TX
dx
2
' - I Yo sen -/- sen wl
S ustituyendo en la Ec. (9.112) obtenemos
7T )4
1
, 7TX
El( I o sen
2
/ dx El
2
= = 7T
4
w
1
,
__
7TX /4
m sen
2
- dx m
o /
La frecuencia fundamental es entonces
W
1
= 7T
2
YEl/ m/
4
En este caso la curva supuesta resulta ser la curva de vibra
cin nat.ural y se obt iene la frecuencia exact a. Cua lqui er otra cur
va supuesta puede cons iderarse el resultado de restr icciones
adicionales o rigidez que se traduce en una constante mayor
que .,r en la ecuacin de frecuen cia.
r--::::; po
- x-,
.1 I
Fig. 9.1-2.
1'"jEMPLO 9.12
S i la distancia entre los extremos de la viga de la F ig. 9.1-2 est
fija rgidamente, se desarrollar u na t raccin debido a la de (J
flexi n lateraL Tenga en cuenta esta energa de deformacin adi
cional en la ecuacin de frecuencia .
272 .l/. flJdls lIUfrtt;!'/f'u.o., u/"""Ximfltlus
S olucin: Debido a la deflexin lateral, la longitud dx de la v if.!n,
es incrementada en la cantidad
[VI + (dy/dx)2 - I]dx fdX
La energa de deformacin adicional en el elemento dx es
dU = dx = dx
en donde A es la seccin trasversal , (J el esfuerzo debido a tra!'
ci n y t = 0(dydxF es la deformacin unitaria .
Igualando la energa cintica a la energa de deformacic'l1I
total de fl exi n y traccin, obtenemos
I 2f ' 1 f (d)' )2 I f EA ( dy )4
-w y- dm = - El - dx + - - - dx
2 2 dX2 2 4 dx
La ecuacin de arriba conduce a la ecuacin de frecuencia
f El ( 53rdx + f (1;rdx
W7 =
fy2 dm
que contiene un t rm ino adicional debido a tracc i n.
Precisin del mtodo de inl egr'acin Robre el mt odo de di
ferenciacin, Al usar el mtodo de Rayleigh para determinar la f n'
cuencia fu ndamenta l, debemos escoger una curva inic ial. Aunque la
des viaci n de est a defle xi n supuesta comparada con la exacta sea
pequei1a, su de ri vada puede introduci r un error grande y hace r que la
energa de deformaci n ca lc ul ada por l a ecuacin
I ( d ) 1 )2
U = - f El - - , dx
2 dX2
est lejos de la rea li dad, Para evita r est a d ificultad se sugiere el si
gui ente mtodo i n tegral para ca lcul ar U, en a lgunos prob lemas de viga:-..
Primero identi fi camos que la fuerza cort.a nte V es la integral de la
ca rga de inercia mw
2
y desde el extremo libre.
2
= w (9.1- l:\)
(
Como mome nt o flect or y f erza cortante satisface n la ecuac in
dM = V
(9.1-l-1J
dx
Ml' l odo el" l{;\'["i;( il 27:1
0] 1 mome nt o ( ' JI x ",.' ra
M (x)
(9.1-1;) )
= ['VW
. ,
La energa de deformacin de la viga [' s
I j" M(X)2
U=- -- dx (9.I-Hi)
2 o El
lel Uf> evita cualquier d iferenciacin de la curva deflect ada supuest a.


x
s
9.1-:1,
1,;.IEMPLO 9.1-:l
Determine la frecuencia fun da mental de la viga un il(1fI11 en veda
dizo de la f ig. 9.1-f , usando la curva simple y = ex" .
w
2
m( x )y( x)d",
)M-tdM
- 1. 1 __ .. 11 - .1
.. - l ,
-
<IMl
,
:.3
V V-tdV
Fig. 9 .1-4. Di agrama de cuerpo 9.I -ij.
libre del eleme nto de
Solucin: Si usamos l a E c. (9. 1- 12) e ncontrar amos el resuIt Hdo
muy alejado de la rea li dad, debido a q ue la c urva de arriba no sa
tisface las condiciones de borde e n e l ext remo libre. Us ando la
Ec. (9. 1- 12 ) obtenemos
CA> = 4,4hEI / m/
4
mie nt ras que el valor exacto es
w = 3.52 yEI /
Se puede n obtener result ados aceptahles uti li za ndo la cu r va
da da por medio del procedim iento resumido en la secc i n anter ior .
I 2
V() = w
2
Jmee = w ;c (1 3 - e )
f.
:71 "Ir/oc/ liS ll,m/('/"Ic(jS ap;'n x i!lluc!ns
y el momento flector es
I 2 ' 1
M(x) = i = w ;e i {I3 -
2
w me
= --(3/
4
- 4/
3
x + x
4
)
12
La maxlma energa de deformacin se encuentra sustituyendo
M(x) en UmJx
_ 1 W 2me )2 I 4 J 4 2
VIO'" - 2EI
(
-12- fa (3/ - 4/ x + x) dx
w
4
m
2 2
312
__ _
c
---/9
2EI 144 135
La energa cintica mxima es
I
T . =.1. (Iv
2
m dx =1_e
2
w
2
m (
X
4 dx = l c
2
w
2
mf
"" " 2 Jo ' 2 Jo 2 5
Igualando esos resultados, obtenemos
w, =VI12,47 EI/m/
4
=3,5JVEI / m/
4
que est muy cerca del valor exacto.
lllasas concentradas. El mtodo de Rayleigh puede utilizanw
para determinar la frecuencia fundamental de una viga () eje represen
tada pOI' una serie de masas concentradas. Como una pri mera aproximo
cin , supondremos una curva esttica de det1exiones, debida a la"
cargas M I ,1.], M
2
g, M .l i{, etc., con correspondi entes deflexioll h
y " Y2 ' y " etc. La energa de deformacin almacenada en la viga St'
determi n a por medio del trabajo hecho por estas cargas y las energaK
mxl mas pot enc ial y cintica ser n:
V il"" = + M
2
h + M3Y3 + ... ) (9.1-17)
T
111:"
-'
-2W 2( M
,y,
2
+
M
2Y2
2
+
M
3Y3
2
+ .. ,
')
(9,I-IH)
Igua la ndo las dos , se es t ablece que
g2":My
2 - 2 (9.1-HlI
W - 2: M y
EJ EM PLO 9.1-4
Calcule la pr imera aproxi macin a la frecuencia fundamental de la
vibracin lateral de l sistema de la Fig, 9,1-6.
Mi' lnd" di ' i{lIy l,i gh 27:)
225 kg 135 kg'
L 2.5m 1,5m 1, 5m
Fig. 9.1-6. 1+ 5. 5m--
Soluci n: Hefirindonos a la tabla al final del Captulo 2, vemos
q ue la deflexin de la viga en cualquier punto x, a partir del extre
mo izq uierdo, debida a una carga singular vVa b del extremo de
recho es
W
Wbx (12 _ _
.1::;'.K
+ y(x) -
_
6EII
x2 b2)
x (1 - b)
1. .e
La s deflexiones bajo las cargas pueden ohtenerse superponiendo
las deflexiones dehidas a cada carga que acta separadamente.
Debido a la masa de 1:3.') kg, tenemos
lO)
(9,tI 1 X 135) >:: 1,5 ;{ 2. 5 (5.5'
2,)' 1 = '1 "71 '< - m
6 X ),)t!
y; ,- -,- - / El
10
3
, (9,RI X I3 5) x U x 4(SY 4,Oc
1,)') = 2.XR9 Y-El m
Y 2 = 6 X 5, 5 E/
Debido a la masa de 225 kg, las deflexiones en los puntos corres
pondientes son
( l) "1 ' "') ')). ') - 3 () 10
3
.<' ;< , --- _ /. :::) y . (5,)'
3,0 ' ') 'l .' ) = 7 524 X - m
y;'
- .. . El
n 1 ;< 225) '/. 2,5 ;< 1.5 (5S
_, 10
3
1,5' ')
-'-.-
"')
-
-
..
" 4""
- - .'
x -
El
m
Y2 = 6 X 5. 5E!
Aadiendo )" y y" las deflexiones de 1 y 2 sern
10
3
10
3
YI = 10,797 x El m, h = X,344 x El m
Sustituye ndo en la Ec . (9.1-19) , la primera aproximacin l la fre
cuencia funda me nta l es
_ ... [9.15 1 (225 x I O. 135 x R.J44 )EI
w, - V-(22) X 10. 797 + ;< R. J4-f ' ) 10
'
0,03 129 \ LI rad j seg
Si se requi ere prec isin adi cional , se puede logr ar una mejor
apro xi macin a la Curva dinmi ca usando las cargas dinmicas
276 ."j J/ l ldll,-, 1//lIi/l ' !"ICf/" fl IJl , .li,,/uri, /.-I
m","\' . Como las cargas dinmica,.; ::ion proporcionalc,.; l ia dl,nt,
xin ,v, podemos reca lcular la deflexin clln las cargas modificada:.
Rm, y Rm" (Yl .v, ).
9,2
ECUACION DE DUNKERLEY
El mtodo de Rayleigh que da el lmite ::iuperior a la frecuencia fund;1
me ntal puede ahora ser complementado por la eCll<lcin de
que resulta en un lmite inferi or para la frecuencia fundamental. Como
hase para la ecuacin, examinamos la ecuacin caracterstica (-j.4 :!.)
formulada a partir de los coeficientes de f1exihilidad . que es
(
a In - )
1/12)} 1 1I1JlnJ
'1'
W'"
,
I
=0 (6.4-21
(/2' m, (<1 22 111 2 -
1I2.1111)
"),m, (a,)m) .- I 1I,1;ol!h
Desarrollando este determinante. Ilhtl'nemo::i la ecua(';()n chica ('11
(1 v:
c
)
1 ).1 ( I )2
=0 W.:2-1,
(
w
1
-- ({/1l1l1, + (/ 22
111
2 + tl' l
l1l
,) . / . +
,
S i las races de est a ecul('i(in ;.;on 1 u: I u: 2 u.: . lu eCIIci()n dI
ilJ'J'iha puede factori za r st' como
_1 _1 )( _ .. ) = O
(
,
.
"} ., " .,. ")
'
w w wi w
o

_ + + .. = O 1
W W , (,;1 (';J W
C() mo se sabe del lgehra , e l ('oe1'iC' i(>nte de la se gunda ms al t a pott' ncia
es igual a la suma de IUf; races de la ec uaci n ca l' atlerst ica . E!:\ tam
bi n igual a la s u ma de lo,; t r minos diagonales d e la mat ri z A .. l. qUt'
co no('e cll mu la Irnzll de la m aniz (ver ap nd ice el.
1, t7,J ." '= ('
f= I ('-'
ll IJ q]' l' il,' -, . " 1) 11 fliJ ' \\ hi d i l1 ," ''' HI \" ),'''l i''l\ ,,1' :-;11 " '1 ' " ' /III . ,/,/,(lU'. 11,,, .-.: ,"
nage,.
':ClIil .. "'1 <Iv ')\II,k,'1 11 ,... :1.77
Estas relacione,.; son verdaderas para n > :3 y. para un sistr'ma con
1/ grAdo); de libertad podemos eSCfibir
1 I 1 , .
- + - + + - = al,m, + a
22
m
2
+ ... + annm
n
(9.2-3)
',i
La estimacin de la frecuencia fundamental se hace reconociendo
que U: 2 ' "' 1 ' etc., son frecuencias naturales de modos ms altos y
J, 1 etc., pueden ignorarse en la Ec. (9.2-:l). El trmino 1
'S por lo tanto mayor que el verdadero valor y, por consiguiente, ' I re .
:-.ult.a menor que el valor exacto de la frecuencia fundamental. La es ti
mac i n de Dunkertley para la frecuencia fundamental es entollce,.;
I
2 < allm, + a
22
/11
2
+ ... annm
n
(9.2-4)
w,
C()mo el lado izquierdo es el inversn de una frecuenc ,ia cuadrada, CHla
!>u mando del lado derecho debe ser lo mismo. Cada trmino del lado
derec ho representa la contribuci()n a 1 ",1. en aU::iencia de las ot
masa s y. por conveniencia. hacemos 11 ir m, = 1 o
1
< -- + + (9. 2-.))
wT w;2
As, el lado derecho se convierte en la ,.;uma de los efectos de cnda
masa actuando con la ausencia de todas las otras.
9.2-\
La ecuacin de Dunkerley es til para esti ma r la frecuencia 'ull
damental de una estructura que sufre prueba de vibraci n . LHS
frecue ncias na tu ra les de las est ru ct u !'as son frecuentemen t e de
t erminadas conel'tando a la es tructu ra un exc it ador de masa e x
{' nt rica y a not a ndo las frec uencias correspondentes a In a mpl it ud
m xima. Las frec uencias as medidas t l presen! a n las de la es
l ruc.;t urD ms e l exc itador :- pueden de:; .. ia rse consi de rubleme nt t.'
de las frec uenc ias na tu ra les de la misma cuando la
lJ18:; a de l exc itador es un po rce ntaje de la masa total.
E n taj es casos la frecuenc ia funda m ental de la es truct ura mi sma
puede det e rm i narse de la ec ua c in
I I 1
- = - + - (a)
Wi 2
en dOl1d( tJ, = fl' c uell Cia fundamenta l d{' la ("t ru c tura m,.; ('x(' i
t ndo!'.
== frecue ncj a /IHla ll1(>n tal r!l' la C'st l'l ll' l lll': mi smR. W
II
W " = fr ecuenciH na! ur a 1 de l exc it a do!' montado en la es
_. t r uptu ra ('n <llISC'I1Ci: 1 C!(' ot ras mn,; a;.;.
278 Alt:/ur/IJ..... .., dpriJx,rllHlu...;
A veces es til expresar la ecuacin en otra forma, como
(h)
= -2- + a22
m
W
2
1 W11 2
en donde es la masa del peso concentrado o excitador y
el coeficiente de influencia de la estructura en el punto de eo
nexin del excitador.
EJEM PLO 9.2-2
U na parte de aeroplano m05t r una frecuencia de resonancia d.
cps cuando fue sometida a vibracin por excitador de masa (h
1,5 lb. adicionando un peso de 1,5 lb al excitador, la frecuencia di'
resonancia baj a 24 cps. Determine la verdadera frecuencia na
tural de la parte.
Solucin: Las frecuencias de resonancia medidas son aquella:
debidas a la masa total de la parte y del excitador. Si ti 1 es la
verdadera frecuencia natural de la parte, al sustituir en la Ec. (h)
Ejemplo 9.2-1, tenemos
+ 1, 5
(21T X 30)2
(21T111)2 386 a
22
_ 3,0
_
+-a
(21T X 24)2 (2'171
11
)2 386 22
Eliminando a la verdadera frecuencia natural es
22
,
JII = 45,3 cps
La rigidez de la parte en cuestin , en el punto de conexin con el exci
l ador puede determi na rse de 1 que, de las ecuaciol1t':-.
puede determinarse como
k = _1 = 1
2
a 0- ,0-04-0-7 = 246 lb/ pulg
22
EJEMPLO
Determi ne la frecuencia fu ndame ntal de un voladi zo uni for me COll
una masa M en e l extremo, igual a la masa de la v.iga unifrm.
(ver Fig. 9.2-1).
r
Fi g. 9.2- 1.
.. i()1I dI' 1.IIIIIklrl.v 27!1
Solucin: La ecuacin de frecuencia para la viga uniformemente
a rgada slo es
W'I
2
=
3 - 1- , (
- Y
El )
,)
MI)
Para la masa concentrada conectada a una viga en voladizo, Sll1
peso, tenemos
= 3,00 ( ::) )
Sustituyendo en la Ec. de Dunkerley, arreglada en la forma si
guiente, la frecuencia natural del sistema es
2 2
2 -
W'I
W
22
2
X =2.41 ( El )
W
1
- wf, + W 3,)1)" + 3,0 MI) MI 3
22
Este resultado puede compararse con la ecuaclOn de frecuencia
obtenida por el mtodo de Rayleigh, que es
w2 = 3 El = 2 43
1 (1 ' MI)
140
gl EM PLO 9.2-4
La frecuencia natural de cierta ala de avi n, a torsin, es de 1.600
cpm. Cul ser la nueva frecuencia torsional si un tanque de
gasolina de 1.000 lb es colgado en posicin, a un sexto de la semi
luz, desde la l nea central del avin de manera que su momento
de inercia con respecto al eje torsional es de 1.800 lb-pu lg-seg:!?
La rigidez torsional del ala, en este punto, es 60 X 10
b
lb-pulg/ rad.
S olucin: La frecuencia de l tanque conectado al ala sin peso es
I
6
60 X 10 == 29,1 cps = 1.745 cpm
122 = 21T
UOO
La nueva frec uencia torsilmal con el tanque, de la E c. (a) del E jem
p lo 9.:2-1 es
I 1 I
-=--+-- JI = l,l';O cpm
Jt 1.600 '
IgM PLO 9.2<)
La frecuen cia fundamental de una viga unitrme de masa M , sim
p lemente apoyada como en la Fig. 9.2-2, es igua l a r V El/MI! .
S i una masa concentrada m" es conectada a la viga en x = 1 :3,
determine la nueva frecuencia fundamental.
2F!O fi l /lid"., Ilwm: I'I ('IJ,' "pmximur!,)"
Fol
4
n
,'L I.,,-1
Fig.9.2-2.
I r. _
Solucin: Arrancando de la Ec. (bl del Ejemplo 9.2-1, hace m",
w 11 igual a la frecuencia fundamental de la viga uniforme y w 1 la
nueva frecuencia fundamental con mI) conectada. Mult iplicand..
por w1 la Ec, (b1 tenemos
(
WI )2
+ 1(
W
II
W
II
()
(:1
1
1r=
La cantidad a.,! es el coefi cie nte de influencia en x = 1 I
debido a la ca r ga un-itaria aplicada en el mismo pun1.o. Puede en
contrarse de la frmula de l Ejemplo 9.1-4 que
8 [3 J I
a
n
= 6 X 81 El
Susti t uye ndo wfl = 7f
I
EI/ MII, junto con Q22, obtenemos la til
expreslOn
WI )2
1110
8'7T
4
mo
f- 1,6 M
+ 6 X 81 M
E J EMPLO
Det ermine la frec uencia fu ndamen w l del ed ific io de t res pi sos tl l
la Fig. 9.2-:) , cuya funda c i n es capa z de t rasl ada rs e.
m 3
h
FiJ{. 9.2-3.
\1"1,,,1,, rI,' 1(,,\1('1;:1, Hl1/. :.! HI
Sol ucin: Si se coloca en cada pi ;; o una fuer za unitaria. los coc
J'iciente:-; de inl1 ue nc ia re:-;ultan ser
QOO = ka
h
3
I
a =-+--
11 ka 24E/
I
h
J
h
3
1
a" = - + - + -
-- 24E1
1
24 E/
z
k
ll
h
3
I h J h 3
(1 = - + - --+--+-
31 k() 24E/
I
24EI
2
24EI
3
La ecuacin de Dunkerlev e-; entollce:-;
3 3 3
1
= -
/11() (1
- + -
17 )
+
(
-
I
+ --
h h
'
)
n10 - + - m + -
wf kv , k() 24r:J
1
1 ko 24E/] 24EI
2

J 3 3
1 h 11 h )
+ - + - -- +--- + --.- m
(
k 241:.1
1
24E!2 24EI
3
3
S i columnas son de igual rigidez. la ecuacin de arriba se COIl
\. ipr! e e n
h
3
2h
J
3h
3
I I
+ +m -
'2 = -(fIJo + mi + mz + m3 ) + mi 24EI m
224Ef
324EI
W
I
1)
l) . 3 METODO DE RAYLE IGH - RITZ
\\, Hil' z ne!:i anoll una extensin de l m todo Hay lt:igh. '\(l "lo prevee
1111 med io 01; oh te npl' un va lor ms exacto dfO> la fundam e ntal
IIlO qlle tambin na a la!:i frecuC'ncias m;,., Ilas v l
I,b fnrmas mod a les.
El m todo ch.' Hi t 7- es e", e nc ial!l1t' nt e el de Raylei gh 1)(")'0, rCE' mpla
,Incl(l In IUTl ci lln singul ar de fn rma por una de fllnciollt,,, de fonnn
lIll dl ipl irad,,:-. por ('nefici en t es con st a nt es. Los co('i 'i er1\ps SOIl aiu"ta
Unl mini mi/iH la frec uencia (' (l1l res pecto a \' cldu un() dc' lo:; (,' oefi
I If ' utes . lo que l'eSl.l lpl en fl ec uaei nne" alge\)ricCl :; e ll . La s<l luci n
ti l' ('s l .,s ec uuc ioll t' s da e nt onces las frec uencia:,; na tura les \. las fo r mas
Ifi"da le-. del si"r e rnrt. C,1111r) en e l me't odo ele Hav ll' igh . el xito depe nde
." In es (;() ge llcia de lch de fllrllJa q ue dehe n s al islace r las
''' ll dll'()llb gf'llni('\ /il'i.1" de Illrdc dt' l prohle ma . b: mt>l odo dehe t a mb i n
l' dill'pnci<1hle , Illll In ml' lIlJS hastn <; \ ordl.'l1 de la" (: ri \'udas que apa
.. '((.i 11 e n la" t'(,' lIill'iorw'i d e enE'rga. La" fu 1I (, Illll es, "i n emhargo,.
it I 1 igl1 r)' iH di"('l1llt '()I111> la.,: dI' ('())'tant l' prodllcidn:,
282 l'v1t odu" nllmri cu" apruximcu/o"
por cargas concentradas que involucran derivadas de tercer ordell C'II
las vigas.
Resumimos ahora el mtodo de Rayleigh Ritz, arrancando de la
ecuacin de Rayleigh.
2 U max
W =- (9.:1 - 11
T*
max;
,
en donde la energa cintica es expresada como w" T!., . En el mtodo
de Rayleigh se escoge una funcin nica para la deflexin; Ritz, sin cm
bargo, s upuso que la deflexin es una suma de varias funciones mult i
plicadas por constantes, como sigue
y(x) = CIcf>I(X) + C
2
cf>2(x) + . .. Cncf>n(x) 1
en donde $1 (x) son funciones admisibles cualesquiera que satisfacPII
las condiciones de borde. Umx Y T
mx
son expresables en la forma de'
las Ecs. (H .3 -fi ) y (8.3-9),
U = L L
)
(9.3-:l)
T* = L L m) C
)
en donde k" y m ,) dependen del tipo de problema. Por ejemplo, para
la viga tenemos
k , = JEIA.. :' A.." dx
'J '1', '1'J
y mi ) = Jmcf>cf dx
m ientras que para la oscilacin longitudinal de barras esbeltas tenemos
k,) = JEA cf>,'<I>; dx y mi) = Jmcf>cf dx
w
2
Minimi zamos ahora diferenci ndolo con respecto a cada Ulla
1
de las constantes. P or ejemplo, la derivada de w con respecto a el
ow
2
=
a C
_o (Umx )
a C 17nA.
oUmx o
m lx ac - Umx ac
I ,
7!7."
= O
(9.3-41
que se sat isface por
oUmlix Umx a
-- ----= 0
ac, OC
o como U
mh
= w" .
oUmx 2 ar!,a.
---w --=0
ac ac
(9.3-fi l
Los dos trminos de es t a ecuacin son entonces
aUmx
-
oC
n
- '" k C
J
'
- LJ Ij
)
y =
oC
n
L
)
l'v!(; lod,-, dr- Hil 1. 283
y as, la Ec . (9.:3-5) se trasforma en
CI(k
il
- w
2
m
il
} + Cik
i2
- w2mi2} + ... Cn(kn - w
2
mn} = O
(9.:3-6)
Con i variando desde 1 a n tendremos n tales ecuaciones que pueden
presentarse como
( kll
( k21
- w
2
m
ll
)
- w
2
m
21
)
(k12 - w
2
m12) .. . (k
ln
- w
2
m
ln
)
CI1
C
2
(knl - w
2
m
nl
) : . . (knn - w
2
m
nn
)
ero
(9.3-)
El determinante de esta ecuacin es una ecuacin algebrica de orden
11 en w" y su solucin produce las n frecuencias naturales. La forma
moda l es tambin obtenida resolviendo para los C, de cada frecuencia
nat ural y sustituyendo en la Ec. (9.:3-2) para la deflexin .
9,;1-1
La Fig. 9.:3-1 muestra una placa en forma de cua de espesor cons
tante, fij a en un muro rgido. Halle las dos primeras frecue ncias
naturales en oscilacin longitudinal, usando el mtodo de Ray
leigh- R itz.
F ig.9.3-1.
Solucin: Como fu ncin desplazamien to escoge remos los dos
pri meros modos longitud inales de una ha rra unifo rme empotrada
en un extremo.
'1TX 3'1rx
u(x) = C
I
sen 2i + C
2
sen TI
(a)
= CIcf>I(X) + C'2<1>i .x)
La masa por unidad de longitud y la rigi dez en x son
m(x ) = mo(1 y EA (x ) = EA o(1 - )
2H4 M ;f.di,.., nunu;,-ic/!,.... upnU:i/JUldu...,
Las k" y m" para los modos' longitudinales se calculan cil' lit
ecua ciones
k, = (' EA (x )1>;<1>; dx
.Jo
I,\
m" = ['m(x)<;>,<I>, dx
. o
r.
2
, ('( X) ,':l.>': EA o (r.
2
1)
k'l = 4fi
EA
oJo 1 -- , cos'2 dx =2/ 18 +"2
EA
=0 X66X5 __0
, 1
3'IT
2
, (, . .,\"' 7i.\' 37i\ EA
k 12 = - 2- EA o )" (1 - -1 ) cos -2! cos - J/- dx = (U50 __0
41 . o " 1

2
- -
X)
(OS
, .23':1
--
.\ d,'
.\ -
_
--
LA
O
(,9 'IT 1 \)
- -- +
k22 = 4( E ol)'( 1
1 21 21 8 2
= 5.X0165 EAo
1
,', x ' } ':1. \ (' 1 l ') .
m" = mu,( (1 - )se n-2 d.\ = mol '4 -':1
2
=(,14X679111
0
1
-, \') ('1)
m'2 = mojo (1 -, sen eI\ = 1110
1
r.
2
= 0.I01J21111
0
1
1110
r
'('
-1
\ ) ,
-
3 7T.
-
\'
= 111(l
I( 1
-
1)
= 1/1
22
= 1 - sen - 1 (b - O.23S742 11101
'u .' 4 9':1 I
Sus.t t' uye ndo en la Ec , obtenemos
EA{) 2) EA () 0)
O,8fl68S - 1- - (l. 14b6X lI1u lw 0,750 - , - --O.IOI32m
o
lw
( (
EA tJ 2)
0.750-,- - 0.10 132 m() /w (S. XOI 65 E:
o
- O, 23X74 t11
0
hJ
2
)
(
e,
x =0
'
C
2
(e)
Igua la ndo a cero el dete rminante de la ecuac i n de a rriba ohtene
mos l a ecuaci n d e frecuenc ia
w
4
- 36,3676 (1 (,) 2 + 177.0377 (X2 = O (d)
\ll'll)([ll tIl' \;1 111'LII'il)11 d(' 111;1\ 1'1('(':, :l8r,
(' 11 d()lIde
EAo
(t - (e)
tIl
o
/
2
Las dos races de esta ecuacin son
W7 = 5. nlYX (\ ) = 30.577Sn
Usa ndo esto en la Ec, (e), obtenemos
= O,036X9 e, rara el modo e
2
e, = O.63X 19 e
2
rara el modu 2
Las dos frecuencias naturales y formas moda le,; son entonces
TI\" 3':IX
w, = 2.4062 VEAo
1.1,(.>:) = 1.0 sen 21 + O.UJ6X9 sen 21
mo/2
O 6
0\.' I o 7TX I () 37TX
,(x) = - . _'0 J sen - + . sen - w
2
=5.5297
e 21 21
9.4 METODO DE LA ITERACION DE MATRICES
Las ecuaciones de movimiento, formuladas en base a la eCUa Cl O!l de
rigidez o de r1 e xi bll idad. son similares en forma y apa rece n como
\,
\ ,
a" a '2 ajo
.\ 2 a
2l (/22 .\ 2
1
(9.4-1 )
x.
(l.n2 (In"
,\ '
l".,
'n donde ,\ es igual a 1 w" para la t6rmulac in de rigidez ,,-,", para
In tormul ac in de fle xibilida d ,
El proeedimient o it erat i vo se inic'ia s uponien J o un conj unto de
deflexiones para la columna derec ha de la Ec. (9.4 - 1) .Y rea l iza ndo la
Ilperacin i ndi cada . que res u lta en una columna d e n meros . Est o es
entonces Il()fmalizado hac iendo u na de la:-- a mplitudes igual a la u ni dad
y dividi e ndo cada trmino de la col umna por la ampli t ud part in ll a rque
lue nnm1alizada , E l procedi mie nto se repit e (' on la columna nor maliza
da hasta que las ampl itudes se est a bilizan en una con t'i ., 'Uracin de
fini da ,
Como se ver e n la Sec. 9,6, e l p roceso de it eracin COll\'erge ha c ia
I valor ms bajo de ,\ de mQdo que, para la ecu ac in (rmulada ('()n
Ins coefici e nt es de in fl uencia de n e xib li dad. se encue nt ra el modo ms
bajo () fu nda mental de vibra cin, Anloga me nt e, para la ecuacin fol'
mu lada sob re la base de coeficientes de infl uencia de rigidez. la C()I1
286 .,\l,;!f I(Jl/s /I U" I,"r/(' II,' 0p,.XII1IU C( US
vergencia es hacia el modo ms alto, que corresponde al mell()!' val",
de " = 1/"," .
E,lEMPLO 9.4[
La viga uniforme de la Fig. 9.4-1, libre para vibrar en el plan() mm;
trado, tiene dos masas concentradas mi = 500 kg Y m2 = 100 kg.
Determine la frecuencia fundame nt a l del sistema.
t

-l
. -. t J 9.l-1.
Solucin: Los coefici e ntes de influencia para este problema,
determinados de las ecuaciones de deflexin para las vigas , colo
cando una carga unitaria en las posiciones 1 Y 2, son
1
3
1
3
1
a .. __._-1
22'
= 11 21 32EI 22' a22 =
1
3
4
a
ll 4S Ef - 6
a (112 = = SEI
Sust it uyendo en la E c . 9.4-1
r 1 \ 500
l\Xl l
l:: j +100 \ x 2 j
Inici a ndo con XI = X2 = 1,0 para la columna de la derecha, obtc
nemos 2
l
X
I 1= w2/3l;08. 3 J = I08,3w /
3
l1,00 11
X SEI _25,0 SEI 2,08 j
2
S i el procedimi ento se repit e con XI = 1,0 Y Xl = 2,08, el segundo
res ult ado es
2
rXI] _ w /3 r 135, 31- 135,3W2/ 3l l ,OO ]
l X - SEl l 333,0 - gEl 2,46
2
Repitie ndo el procedimiento unas pocas veces ms, las deflexio
nes convergirn a
2 3
r 1,00] = 148,3w / r1.00 1
l 2.60 SEI l2,60
La frecuencia fundamental de la ecuac i n de arr iba es
w =VS El/ 148.3/3 = 0.232VEI /1
3
(',11"\110 dI ' 1", m"do, 11 11\' ,,11'" :H7
y la raz n de amplitudes es
XI 1,0
x = 2, 60
2
Si slo Inos interesa la frecuencia fundament a l. se obtiene
s uficiente precisin de los resultados de la primera y segunda ite
raciones . De la primera lao; fuerzas de inercia son 500w
2
y 208w
2
.
Estas fue rzas producen deflexiones obtenidas e n la se gunda ite
ra cin, que son, XI = P / 8EI = 16,92", 2 l'! El Y X
2
= 2,4(-) x 1
E l trabajo hecho por estas fuerzas es entonces
1 1
U = 2(500 + 208 X 2,46)w
2
x
l
= 2 X 1.012 x jx
1
y la e nerga cintica correspondiente es
T = + 100 X = X 1.105 X w2xt
Igualando las dos, la frecuenc ia fundamental resulta ser
w
1.012 El =OJ3J .. [iI
1.105 X 16,92 13 ,- v;
9.5 CALCULO DE LOS MODOS MAS ALTOS
Cua ndo las ecuaciones de movimiento son ti'lr muladas en t rminos de
los coeficientes de influencia de flexibilida d , e l procedi miento de ite
rac in converge hac ia el modo ms bajo p rese nt e en la defl e xin su
puesta. Es evidente q ue si e l modo ms bajo est a usente e n la defle xin
sLJpuesta, la t cni ca iterativa convergir al p rx imo ms baje) o sea , al
11 do modo.
Dejando la c urva supuest a X expresada como la suma de los mo
dos no rma les X"
x = CI X
I
+ C
2
X
2
+ C
3
X
3
+ . . . (9.f)-1)
Para dist inguir ent re l a curva supuesta X y los modos normal es X" en
In ecuacin de arr iba, designaremos los modos norma les como
f
xI 1
XI = 1 X 2
X 3 Ji
l ' la c urva supuesta como
f:11
X = 1;: J
288 .'\I( ;( ;..rl" ..... r t / u f XIO/u d f ."
Impondre mos a hora la condi c in el = (J para remover el pri ll ll'r
mod o de la det1e xi n supu es ta X. Para esto, introduci m os la reluci(111
d e ortogonal idad premultiplicando la E<:. W.;l- l) por X' M, que climill;1
todos los t r m i nos del la do de recho, excepto el prime ro
X;MX = CI X ;MX
1
(9.:'< !)
Igua la ndo e liado i zqu ie r do de la ecua c in a n t eri o r a cer(). (' I se h(l('('
cero \. s e elimina al primer modo de la Re .
f mi
o
o 1 1
X ;MX = (XI x 2 X3 )l
m
2
O X
2
- =0
(9.;-) -::)
O m) j X
3
/11
I
X
I
X
I
+ /11
2
X
2
X
2
+ 111
3
X) '\:3 = O
De la e C'uae lOn de arriba , tenemos
XI
_m2(x
2
)xo _/11 , (X) ) i'3
mi XI mi XI
}J.;) ,11
X
2
X
2
.x, = X
3
e n donde las ll imas ecuaciones se inl roduce n me rame n t e CO!ll"
ide n tidade;:;. Rees crihi e ndo en {(rma matric ia l. la Ec. 19.:1 -4) q ue da
_ /11 2 ( x2 )
r O
3
(X
3
)1
(
/11
/11
1
\ XI I
X; (9.:-)-.->1
I
O
= SX
Como esla ec uac i6n e!'. e l r esul t a do de el = O. el p ri mer modo ha sid"
ha n idf' d e la deflex.itl n s upues t a por la matri z de hun'idl) .'1. C uando (."
t a eCllilci n es Oiu o;t ituida en la ec ua c i6 n matr icial original
(!:';-, . ;
x = w
2
aMX
e l es
x = w
2
aMSX W. :-" ',' I
El proceso it erat i vo a pli ca do a la Ee . (9.5-7) cOl1ve rgir al st's'l lnoo modfl
Para el modo t ercero y ms a ltos , se rep it e e l pnce),\I d e harricl"
hac ie ndo el = el = O, et c . Esto re duce e l orde n de la 2Cll 8ci6 n malll
c ia l e n uno, cada ve z : sin e mba rgo. la cOll ve r genc ia mua modos 111/1
a ltos se vuel ve m s c rt ica si se illtrnducen impu reza s por med io de 1:1
l11 a t r iees de ba r rido. E" a decua do verif ica r el modo mas a lt o por 111(, 11 111
de la i n vers i n d e la ec uac in mat r ic ia l ol' iginC'l!. q ue debe se r igual ;1 1.1
ecuac in formulada e n tprm inos oc los c llefi c: ie nl e,,- de influe ncia di
ri gidez.
( ' ; 1/1.' 1111 1 dl' II J.-. Ill lId,,> 11 1;, ,, . dl( !,:,- 2HH
1',.1 I' LO
Esc riba la ma t r ic ia l. basa do e n los ('Deficient e" de i n
fluencia de rI exib i lidad, para el si ,; tema mo"tra c! () e n la F ig. r:.l, ;i - !
\> determine t odos In:; modos natural(:,;,
m
k
2m

k
4 fT!
3k
X

3

X
2
CD
.. 1
Fi lo:. !U) - I.
Sol ucin.- Lo" de fl e xibilida d s e (' ncuPl1lran a p li
cilndo una carga unitaria. una a la ve z. ,1 los punto,; 1. :z \. :L
I
al} a21 ale 0 3 1 al) 3k
1
Gn = a)2 = a 23 = ( 3k + ) = 3:
I I I 7
a
33
- - + - + - =
- 3k k k 3k
Las de movimient o en forma Illatricinj S() n C11I(IIlC(':-,
m
rx, 1 I Ir O O Jr
x 2
I
J 1X 2 = - 4 4 O 2m O
x:l 3k I 4 7 lOO m x)
rX' 1 ,[4 1 IJr'1
1XL = w n!. 4 8 4 x2 J
.\) J 3k 4 R 7 x)
lni c iando con \o. lore::; arhi trarios de \ , . Xc. x ,
111 ('l' u a c. i' '1l
de aniba conve r ge al p ri mer mod() que C-s
XI 1 2 r0.1; 1
,
r
x' . = w m '4.32
u
.
79
"
l.,; J 3k I.(JOj
1
La fr ecuenc ia fu ndame nt a l E'S
3k
=0,457 ' fk W
I
14,3211/
V-;;
290 .'\;I,;(udu.' (Ip,."ximod"s
Para determinar el segundo modo, formamos la mat ri z el ..
barrido dada por la Ec. (9.5-;))
(0,79_) 1,58
o
0,25 -
4
1
=
rO 2 0,25
S = \
O
O I 1
O I LO

La nueva

ecuacin para la iteracin del segundo modo es El"
(9.5-6). 4
2 - 1,58
J.\11
w"m
r
.
o
8 1 O X
2 X2
-Ir)
1x)J
][
1 lx} 3k 4 8 O
2
O - 4,32
-)'0jl" I
w - m- IO 1,67
O . .x2 f
3k O
1,67 3,0 l.\3
Arrancando con amplitudes arbitrarias, la ecuaci n de arriba COII
verge al segu ndo modo que es
xII w2m r - 1,0]
J
x 2 l = - - 3, '.
1x
3
J 3k I 1,0 r
La frecuencia natural del segundo modo es entonces
_fk
W2 = V-;;'
Para la determinacin del t ercer modo, imponemos las COJl
diciones el = e
2
= partiendo de la ecuacin de ortogonalidlll l
(9.5-3) .
3
C
I
= 1n,( X,)IX, = 4(0,2 5)x , +
I ( 1,0).x1 = O
1= 1
3
C
2
= 111;( X,)2';;; = 4(- 1,0).x , + 2(0).t"l + 1( I,O).n =
1= 1
De ecuaciones obtenemos
x , = O, 2Sx. .x' = --O, 79xl
que puede expresarse por la ecuacin matricial

O
5
1r 0.2
0,79 1 f
O 1,00 x]
Esta matriz est libre de los dos primeros modos y puede usar..t
como matriz de barrido del tercer modo. Aplicando esto a la el'llU
1'!"(I!J]t.' llI;h 2!H
ci n original obtenemos
2
w m
0,25 1r'1
rx, 1 l4 O - 0,79 x,
l:: =]k .:
8
2
II
O

8 O 1,00 I
La ecuacin anterior resulta inmediatamente en el tercer modo,
que es

o,25) XII 2
x
2
l = w m 1,68 . - 0,79
x J 3k 1,00
3
1
La frecuencia natural del tercer modo es
w] -- k = 1,34 Vf ' =
VJ[;

1,68m m
Estas frecuencias naturales fueron verificadas resolviendo
la ecuacin de rigidez, que es
O

O
2 2
m[
-1
1 lx) J O
Con >.. = m", 2 / k, el determinante de esta ecuacin, igualado a
cero, da
8( I A)) 5(\ A) = O
cuyas soluciones son
Al = 0,2094 w
I
= 0,4576Vf
A
2
= 1,0000
W2 = 1,00OO'Vf
A) = 1,7906 w) = 1,338 1Vf
PROBLEMAS
'1 1 E"criba las expresiones para energa cinetica \" potencial del ,,!, tema de
la Fig. P9-1 Y de t ermine la ecuilcin para ",! igualando las e nergas.
Hacie ndo -'1 x , = 17 , grafique "," contra 17. E"coja los valores nJ xi mo
mnimo de .... J y los \"a lores correspondi entes de 11 \ . n1L('stre que n:pre
sentan dos modo" naturales del sistema.
k
. m 2 m
, /
/
FiJ{.
x 1 x2 - -
tU2 .", I/; ,rI,,\ I Itt111 ' ; r/1 UIU""\I m " tlu.'
9 -2 l 'sa nelo e l mt>imill de IIYle igh, calcu le li' In' ('u('llci tl 1l II , .. , I!',1
de nHl ,;a l'IJllcelllrada Jl)o,; lrac!o e ll la Fi g,
MI '"M2 .2 -constante
-A 1, - 1 A
4 4-1 Fig-, 1'9-2.
Ca lclll e 1;1 i ret ll l' ll t: ia t't111c!ill1H'nt:.I <1( ,1 \ ',,j elcli zo rll' Inasas ('Olll'('l1lr:ld"
de la Fig, 1'9-:L
+'5i' ,M'
, , El
constante
{
Fig. I'H-: \.
9 -4 \ ' prifique llis resulllld"" del Ej em pl o fI , J -.J , lI sndo la Ec, W, J - :;"
9 -5 Ulra 111I' t1w de l corie llle tl l' I{ylei gh para la 1J'C' cue nriH lundall1l'lll a l pu. ,
de' i1ITi llll 'i1IIC I" de 'la ('e'unc '-'11 d(' 1l100''m ielll(' ba--.;eI" ('n ,,1
e',)('lil ' i(' nt!' (h' inlllll' nc i: 1 de lit' xiI i 1 iclacl ,
X aM.)!
2
= w aMX
I'retnllltiplicillld" po r X ' IV! "hlelH'm(,s
X ' MX = w
2
X'MuMX
\' l, 1 ('''Ci('ll l\' ele I{tl\ le ihh S l't'
2 X' MX
w = X ' MaMX
I'S IIl'!r.-P p:lra , C 1 en l'1 J::: ielllpl" usal1 do la e'('U<ll'i"n dI ' ar riha \
('. '!ll P:lI'f' rl''-ou lt ndlls ('(In l' l Proh, (J---t,
9-6 1. sil ndo In ('Ul'vn
1
3
(X) 2
y( x ) = 3EI 7
l'eSUl'I \ll el I'r"h, L11 il i/.a nclo e l rnl'lod" dl' il,I('gri,ci"'Il, .'ill,l: " I'C' !Je/n __ (11
\'uj(' d ia gramn'-o de c" nan t e \' de l1lo!lwnlo, \'a",ld'J l' :l ('ilrga", (It- int.'ITi/l
9-7 la defl l'xi" '1l ,\ ' (.1'1 ,\'I1 .... t1l'X 1), dt'tl' nninl' la f,('C'lIl.'IlC'l I'
lu Ilda 111(0111 a I de 1,) \' i;a de 1,1 Fig, !'!J.' (al si Hl
e
f ; l , y lb) s i l': l e
Fig-, I'!I -,
1' ",l d, "'," 4!H:I
) jo{ I{('pil; ('1 I'roll. ! I -, 1)('1'11 lI"l' 1,1 ,'lI n ' n
4x ' X)
y (x) = Ymh , (1 - 7
1-9 1 na \' iga 1I 11i l(rtlll ' c' n \ 'nl adiw, dl ' maS:1 m III )- IIllidad dc' longlt ud t i" Ill'
' u e' xtrt' IIl" lihr(' ,'l'Iiculnd" a d"s rps(lrles dl' rigidl'z h \' m,)S'l m" ""da
lII10, como Sl' m\lbl rn ('11 la Fi g, 1 '"ando e,lm"l od" elv J{a\'ll'igh, 11 ,111('
Ii! rn"' lIeilc-in natural "'1'
m.p
El
!oi g. P!H).
11 - 10 l ' na barra 1.I1litrme dl' !v! \' rigi de7. K = ":1 /-', Fi g,
a po\'ada el1 I'borll',.; igual es con rigide z \'l,rtil'i1II"lal lit'.\' Ih jJlIlg,
<1(, l') lllel "d" e!t- Ha\'leigh COIl In d('rJ e xioll \ '"",. = :-; en (11' ,\ 1) l' h,
11'1:' <Uf' la (' l'uaci"'1l de rreclIl'IH'ia l'S
4
b
2
K '71
2k I k 4 + 2
.,/
M 1 4b b2
- + +
2 '7T
1',,1' ah' Il 1'(' que In fl'l('lJ( ltci a mI;"; halil es
4
'71 ( I K'71 )
[ ; - r+
4K
b
" 4 2 -2'[
2k
L,M
k/2$
) , , ) )
Filo!. P9- 1 11.
!) 11 :-'ullilllielld" ulla ( ' \II'\ 'n de dl'llexi "n ('s\:;1 ic "
1
Y( oc) = y m", 3(7
X)
- 4
(-,
7
)31
' O ::; x ::;'2
r
lit' lermine' la rrt'Ull' ll c ia IHllunrl nli\S d" Illla \'iga ,;impl('IlIl' llll' :l pII
'-'011 El COlb tall! C \ '
m(x) = m0 7{1- ;)
p Oi' Il)('dio dd mrl"d" lI" H,l\lei glr,
!J12 l' s<l lldllla .;(', tll' IJunkerl(,'., halll' la rl'(' l'UPIl('i il rllndlllll'IlLtI eI, ,1 \'IILliZII
de la Fig,
1 O O O
m m m
Fil: . P!l- I 2.
294 A/t ' fflrz'lI'> flllllil ' r;cfI ,'" IIrH'( umnr/u....
9 - 13 l :s3n<!(, la El'. de Dunkerley, halle la frecuencia funda'lllental d(' la \ "1.' .1
de la Fig. P9-J:l.
W,= W, = 4W, IV) = 2W W
2
J>TD
Fil{. P9-1 :l.

9- 14 l'na carga de lOO lb en la punta de un ala de avi(')I] de combate. produj"
una ckt'lexi(ln de ( ,S pulg. Si la frecuencia de det'l e xin fundament ol
rle la misma ala es dt> li22 cpm. calcule la nueva frecuencia de t'lexilI
cuando un tanque de es conectad(, a la punta del ala.
9- 15 Una viga fue vibrada por un vibrador de masa excntrica de .5,44 kg en el
centro de la lu z, y se encontr resonancia 435 cps . Con una masa adi
cional de kg, se baj la frecuencia de resonancia a :)98 cps. Hallr 111
frecuencia natural de la viga.
9-16 l :sando elllltodll de Hayleigh-Hit z y suponi endo modos x senl7rx 11 .
deterllline las dos frecuencias naturales lus modo" de una viga unilr
me aniculada en el extremo derecho y unida l un resorte k, en el iz
quierdo.
f
l,EI,m
4
Fil(. P9-16,
Para la p llca en forma de cua del Ejemplo 9. :\-1. halle las dos
9 - 17
frecuenc ias na! urale", fo r mas moda les para \'ihraci n de fl exin ut il i
zando la func in de de fl exin de Ritz y = C x! +
9-18
Por e l m todo de Ray leigh-Hitz, halle las dos primeras frecuencias natll
ra les \ !i)rmas moda les para la vibracin longitudinal de una barra UII'
lorme con una rigidez k" conect ada al extremo lihre como se muest 111
en la Fig. P9-18. Use los dos primeros modos norma les de la harra em
potrada-libre en movi miento long-itud inal.
j AE
/
Fi g. P9- 1H.
9- 19 Hepit a el Probo 9-18 pero esta vez, se reemplaza el resorte por una mu',u
mil como se mueslI'a en la Fig. P9-19.
J f, AE Dmo
Fig.
' mh 1" 11111" 2fliJ
Para la viga de lllasa \ariahle. simplemente <lpoyada, del Prob . 9-11, su
ponga la ddlexin COlllpuesta por llls dos primeros mudo,.; de la viga uni
t(u'me y resuel\'a para la,; dos frecuencias naturales y (rmas modales,
por el mtodo de Ra\' leigh-Hitz,
H-21 Una burra uniliHme cue lga libremente de una articulacin en la parte su
perior. US:.lIldo los tres modos cPl = X 'l. 1) y ct>. = sen
(211'x 1) determine la ecuacin caracteristica utilizando el mtodo de
Rtlyleigh -Hitz.
H-22 Usando iteracin mat ricia\. determine las tre:,; frecuencias naturales y
modos para el vo ladizo del Probo 9-12.
H-23 Hallc lo;; coeficiente,; de intluencia para el "i;;tema de t res masas de la
Fig. P9 2:1. \' ca lcule los modos principales por iteracin Illat rici a l.

;-2
Fi g. P9-2.J.
1;3
SI-24 ' l itizando iteracir'lll matricial , halle las frecuencias naturales formas
modale;; del sislema torsional de la Fig. P9-2!.
J J J
---rrr

, K K K
} ' ig.
fI-:l5 En lu Fig, P9-2;) , cuatro masas unida" por cuerdas de
iguales. Suponiendo tensin con>'.tante. halle las frecuencias naturales \.
las !nnas por iteracin mat ricial.
m m m m
t e t e t e t e t

P9 -:l5.
PARA
DE PAR,
PROCEDIMIENTOS
DE CALCULO
SISTEMA S
M ETROS
CONCENTRA OS
Muchos sistemas vi brantes pueden ser modelados como sistemas d(
par metros concent rados. Exa minando la respuesta de tales sistemas
a excit aci n armnica de var ias frecuencj as, pueden determinarse las
frecuencias naturales y tormas modales . E l mt odo de las ma t. rices dt
trasferencia ext iende el mbito del anlisis a sistemas complejos . Los
sist emas repeti t ivos se prest a n 3. un t ratamiento matrici a l ms general.
F inalment e, la ecuacin de di fere nc ias nos permi t e calcula r por medio
de ecuaciones las frecuenc ias nat urales y formas modales de est. ructu
ras repet idas.
10. 1 METODO DE HO LZER
CuandCJ un s istema no amortiguado est vibrando libremente a una
cual qui era de "Wi frecuencias naturales, no se requie re una fuerza, tor
que O momenLo ext erno paTa mantener la vibraci n. Tambin, la a mpli
t ud de la forma moda l es irrelevante con respecto a l a vibracin . Reco
nocie ndo esto, Hol zer propuso un mtodo de clculo para las frecuencias
natura les y formas modales de sistemas torsionales, suponiendo una
frecuencia y empezando con una amplitud unitaria en un extremo del
sistema y calculando progresivamente el t orque y el despl a zami ento
angular en el otro ext remo. Las frecuencias que resul ten en torque ex
terno cero o condiciones de borde compatibles en el ot ro ext remo, SOIl
las frecuencias natura les del sistema. El mtodo puede aplicarse a cual
OH. Holzer, Die Berechnung der Dreh schwingunge n (Be rlin , Springe r-Ve rl ag.
296
t\l " I <>d" d.. 11,,1,,, :.!117
quer s ist ema de concen trados, li nea les resorte
vigas modeladas por masas discret as. vigas resorte, etc.
Mtodo de Holzer para sis te mas torsonafes. La F ig. HJ.l-l
muest ra un sistema t ors ional represent ado por una se rie de discos co
nec tados por ejes . S uponiendo una frecuen cia w y amplitud 11 , = 1.
pI t Ol'que de ine rcia del primer disco es
.. - 2 2
- J /J . = J,w 8 = J,w 1
('11 donde est implicado el movimiento a rmo\1lco. Este torque acta a
t ravs del eje 1 y lo t()I's i0!1a en
Jw
2
-y = 8 - O
2
= 1 - 8
2

Il
Jw
2
8
2
= 1 - -
K,
Con 11
2
cO!locid<l . el torque de inercia del sepllldo disco se calcula co
mo J
2
w"'fi
2
La suma de los do;; primeros torques de inercia acta ,,0
ure el eje K
2
, torsion ndolo en
J ,w
2
+ J2w 282
- 8
2
8
3
De est a ma nera , la amplitud y el tOJ'q ue de cada puede calc ular
El lorque result an te en el extremo a lejado
4
T
CXI
= J w
2
8
,-,
puede ser t razado para la "-' escogida . Repit iendo los c lc ulos con otros
va lores de w, la!; frecuencias nat-ural es se encuent ran cua ndo T
ex
, = O.
Los desplazami entos angul ares 11, . cort'espondi e ntes a los [recuenc ias
nat ura les son las fr mas moda les.
Fig. HI.I -1.

(h
o 1 ', """ '
1.0535
- 0.3449
298 ])rocedimienf(),'oj df' clculo pora dI' /)(Jrc"/i'!I"),' (IJII/i'lIfIUl/U....
E,JEMPLO 10. 1-1
Determine las frecuencias naturales y formas modales del sistema
mostrado en la Fig. 10.1-2.
K,=0.10x 10
6
K
2
= 0.20x 10
6
Nmlrod
2
J
3
= 22.0 kg .m
Fil{. 10.1-2.
Solucin: La tabla siguiente define los parmetros del sistema
y la secuencia de los clculos, que pueden ser fcilmente ejecuta
dos en un calculador programable.
'ar/1/l' lros del .,i,,'e/1/a
F,,/(Jci,l1 / l /:'\ WCI/ 3
1 ,= 5 1
2
= 11 1)= 22
K,=O, IO xlcJi K
2
= 0,20 X ](f K) = O
Programa del clculo
w (J, = 1.0 8
2
= 1 - T, /k , (J) = 9
2
- T
2
/ k
2
", 2
T, = ", 29,1, T
2
= T, + w2fJ
2
J
2
T) = T
2
+ ", 2fJ)J)
20 1.0 0. 91:10
400 2.0 X l()l 6. 312 X \o'l 14.66 ;< loJ
1.0 0, 920 0, 799
\600 g,O X \()l 24.19 X \oJ 52.32 X \oJ
Se presentan los cl culos pa ra w = 20 Y 40. La cantidad T
3
es el torque'
a la derecha del d isco 3 que debe ser cero, a las frecuencias naturales .
La F ig. 10.1-3 muestra un grfico de T: contra w. Varias frecuencias
en la vecindad de T ; = Ofueron introducidas para obtener valores pre
cisos de las formas modales del primero y segundo modos, mostrados
en la Fig. 10. 1-4.
100
'" I
o ...---=
)(

1--'"
-- lOO
le, modo w
1
=123.666
20 . modo Wz = 202.658
O
lO.l-;l.
1.0
202.658
- 1.0
Fig. ]0.1-4.
299
40
10 .2 PROG RAMA DE c e MPUTADOR DIGITAL
PARA EL SI STE MA TO RSI ONAL
Los clculos para el problema de Hol ze r pueden ser grandemcnte :\('("1("
rados usando el computador d igital. E l prohl ema tratado es el
general torsional de la Fi g. 10.2-1. E l est escri to de tal mil
nera que, cambiando los datos, es aplicable a cualquier ()I ro
tors iona 1.
(}N o,,/>1 8 N+2

Fig. l<U-l.
Las cant idades de in te rs aq u son el despl a za miento torsional o
de cada di sco y el tm'q ue T por cada disco. Adoptaremos dos
ndjces : N para definir la posicin a lo largo de la estructura e 1 para
la frecuencia que se va a utilizar. P a ra el programa de computador :-,e
requieren algunos ca mbios de notacin con el obj eto de conformarse al
lenguaje Fort ran . Por ejemplo, la ri gidez K y el momento de inercia ,]
del se como S K y SJ. Las ecuaciones que rel ac ionan el
despl aza m iento y t orque en las estaciones N y N + 1 son:
8U, N + 1) = 0( / , N) - TU. N )/ SK( N ) (10.2-1)
TU , N + 1) = TU, N ) + f.. ( 1)* 5J(N + 1)*0(1, N + 1) (lO.:2-2)
en donde A 0(/, 1) = 1. 1'(1, 1) = A(I) *SJ (l).
Inici a ndo con N - 1, dos ecuaciones deben re:;o lve rse para /1
y T e n cada punto N de la estTll ct ura y para varios va lores de x. E n
frecue ncias na tura les, Ii debe se r cero en e l e xl remo fijo () T dehe s(>r
cero en el eXT r em O l ibr e.
;;.JEMPLO 10 2- 1
Det ermi ne las frecuencias natura les y las formas modales para el
sistema t Ofsionu l de la F ig. 10.2-2.
K"1=2 xI Ot: K
2
=2 x10
6
K
3
=3 xl0
6
Fi l{. 10.2-2.
300
1'lllgrII)I" d" ""lllpUladllr dl gll ,d pa .. " l') I" .. :lUI
Soluci,!: El ra ngo de frecue ncia puede ser bar r ido escogiendo
un w inicial y un in cremento Pa ra este prob lema escogemos
las frec uencias
w = 40, 60, 80, . . . 620
que puede n progra marse como
w(l) = 40 + (1 - 1 ). 20, 1 = l. 30
W( l l = 40
;\, (11 = 1.600
0([,1 ) =1

nr,/!t1l = nI, Nl-t- A(I)*5J(M)*O(I, M)
- 1
No SI
L-_ ______ -<M"= 4 '),..----,
No Si
-
1 < 30")>--------'
I E,,,,, ha I
Fi 14. 10.2-3.
302 }'r<!cl'dinI' llI()., d., ("[i/culo para s.,lenw.' de pllrmd ru:; """I'I'II/"{"III.,
El correspondiente h(l) es calculado como
>-.(I) = w(I)**2
El clculo se inicia con las condiciones de horde N = 1
B(I, 1) = 1
T(I, 1) = >-.(I).SJ(I)
Las Ecs. (l0.2-1) y (10.2-2) dan entonces los valores de (J y T ('11
la prxima estacin M = N + 1 = 2. Esta brecha se repite has1a
que M = 4, en cuyo momento, 1 se avan za un entero a la prxi
ma frecuencia. Luego el proceso se repi te. Estas operaciones SI'
pueden ver claramente en el diagrama de fl ujo de la Fig. 10.2-:1.
La Fig. 10.2-4 muestra los resu ltados del estudio de compu
tador con O graficado contra w. Las frecuencias naturales dt'l
sistema corresponden a frecuencias para las cuales 0.
1
se anula ,
las que aproximadamente son
W] = 160
= 356 W
2
W ,l = 552
Las formas modales pueden encontrarse ohteniendo O" para cada
una de las frecuencia!' de arriha .

2,0 1I
1,0
D" ,,'zn " _.L.. / ... J.. ... ,- l.,.. \ 50 0 W
- 1.0 t
- 2. 0
FiJ,(. 10.2-1.
10.3 METODO DE HOLZER PARA EL SISTEM A
LINEAL RESORTE- MASA
La Fig. 10.3-1 muestra un sistema resorte-masa . cuyas frecuen cias lIa
turales pueden determinarse por el mtodo de Holze r.
Suponiendo una frecuencia w e iniciando en el extremo izqui p,
do con X = 1,0, la fuerza de inercia de la masa m es mw
2
1. Est a
Ml. t od .. ti, lI ul zcr p;rn ,,1 III,'" I Il' ,, ' r l t' ""' ''11 [JC):l
cp cp cp y
1,0 f--;3 t-;4
Fig. 10.3-1.
fue rza acta en el resorte k , defrmndolo en
m]w
2
- -=I-x
k 2
I
1)
2
m
l
w
x =1---
2 k,
La fuerza de irlercia de puede ahora calcularse como m
2
w" X
2
v m
2
la suma de las fuer zas inerci a les m W
2
+ m
2
W
2
Xl acta sohre el resor
te k
2
alarg ndolo en
2 '
m 1w + m
2
w-x
2
,
------:--- = - X 3 X
2
k
2
M se calcula x,s el proced imien to pnede repetirse hasta encontra r
lodos los despl a za miento!' , La fue rza externa
4
Fu! mw
2
x
- I
necesa r ia para sost ener la vi brac in a la frecue ncia supuest a puede
ahora graficarse contra w.
Repit iendo los clcul os con ot ras frecuencias, las frecuencias na
t males de l siste ma se ha llan cuando F".! = O. Es evidente que e l pro
cedimiento para el siSlema lineal resorte-masa es id ntico a l de l si st ema
tors iona l.
I ", _1 m,
r----r r
x, Xz X'3
X4
Fig. 10.3-2. Dos s ist emas similares para el mt odo Hol zer.
304 jJf()("('dlmi(,fl((}S d, ' clc u!fJ para .... i .... tpmn.... dI' r)(trI1), /rn., ...
El clculo de Holzer para el sistema lineal resorte-masa se apli(';a
tambin a la vi bracin de edificios con masas de piso rgido. La Fi .!
10.3-2 muestra dos sistemas cuyos procedimientos de clculo son id n
ticos. Las frecuencias naturales a aquellas frecuencia:.
que conducen a condiciones de borde XI = O.
10.4 METODO DE MYKLESTAD PARA VIGAS
Cuando una viga es reemplazada por masas concen tradas conectada:.
por elementos de vi ga sin masa, se puede utilizar un mtodo desarrolla
do por N. O. Myklestad* para el clculo progresivo de deflexin, pen
di ente, momento y cortante, de una seccin a la prxima, en forma si
milar al mtodo de Holzer.
Vibracin flexural no acoplada. La Fig. 10.4-1 muestra una
seccin tpica de una viga ideali zada con masas concent radas. Consi
dera ndo el cuerpo libre de la seccin como se indica, es posible escribir
ecuaciones para cortante y momento en i + 1, enteramente en trmi
nos de cantidades en i. Estos pueden entonces s'ustituirse en las con
diciones geomt ricas para fJ y y.
I
I
mi f
I
I m,+'
-O 10' 1Ol-----:---""-:"""
I +,1
' 1 ' I
Me
V
y/ + 1
F'ig. 10.4 1.
Por condiciones de equilibrio tenemos
Vi - (10.4-1 )
V'+I
mwY
i
M+, M,- v,+II, ( 10.4-2)
Consideraciones geomtricas , ut ilizando coeficie ntes de iniluencia dl'
N. O. Myklestad, " A New Met hod o/' Ca lculating Nat ura l Modes 01' lJ ncoupl"rI
Bendi ng Vib ration 01 Airpl a ne Wings and Other T ypes 01' J()ur. Aero. S, . (abi'il
1944), pgs . 153-62.
I\H ll1d.. .1,. Mvk lL):.l il d 1"11'11 a05
'('ceones uni formes de viga, tenemos
(10.4-;1)
()+I = () + M+I( + V'+I(
/
Y'+I = y, + ()J + M'+I( ), + V'+I( 3;[ ) (10.4-4)
donde (11 E/), = pendiente en i + 1 medida a partir de la tangen
te en i debida a un momento unitario en i + 1;
(l2/2E/) = pendiente en i + 1 medida a partir de una tan
gente en i, debida a una fuerza cortante unita
ria en i + 1= defle xin en i + 1 medida part iendo
de la tangente en i, debida a un momento uni
tario en i + 1;
(l
3
/3E/) = deflexin en i + 1 medida a partir de una tan
gente en i, debida a una cortante unitaria en
i + 1.
As las Ecs . (10A-1) a (10.4-4) en la secuencia dada hacen posible pa
de i a i + 1 con los clculos.
Condiciones de borde. De las cuatro condiciones de borde en
;ada extremo, se conocen generalmente dos . P or ejemp lo, un voladizo
con el extremo li bre en i = 1, tendr VI =M, = O. Como la ampl itud es
arbitraria, podemos escoger y I = 1,0. Habiendo hec ho eso, la pendiente
I! 1 queda fijada a un valor por determll1ar t odava. Debido al carcter
lineal del problema, las cuat To cant idades en el ext.remo ms alejado
sern de la forma
V
n
= al + b,(),
M = + b
2
()1
n
a
2
()n = a
3
+ b
3
()1
Y =
n
a
4
+ b
4
0
1
n donde a" b son const a n tes y /J I desconocida. De modo que las
frecue ncias que sat isfacen la condicin fi n = .Yn = O para la viga en vo
ladizo, est ablecern el valor de ti 1 Y las frec uencias natw-ales de la
viga, es decir, fl
l
= - Q ;) ' b
l
Y y " = Q I - (a.! b,l lb 1 = O. As que, gral
cando Yn cont ra w, pueden las frecuencias nat urales de la
viga .
RJEM PLO 10.4-[
Para il ust rar el procedimie nto, determinaremos las frecuencias
natural es de l voladizo mostrado en la Fi-g. lO.4-1. Las secciones.
de viga sin masa se suponen idnticas de modo que, los coeficien
tes de infl uenci a para cada seccin son igua les .
Me ' " '''' dt Myklt,, ':td pllm " 1:"" :11)7
306 l'rocedimi(' 1I10s d, ' clcul" pura .,i.,remu., d(' [lurll.,..rms ,,,,/1', '111,..,,1,,.,
Programa de computador. E l clculo COn el calculado,. pro
J{ramab le, aunque posible, es laborioso. La siguiente seccin p resent a
o fm'
m
, f m'(5' f I
u n mtodo ms apropiado, util izando e l computador di gita l.
La Fig 10.4-;1 muest ra un di agrama de fluj o para la frecuen cia
nat ural. El rastreo inicial de frecuencia se hace util iza ndo el programa
o 0 (0 Fi l{. 10.4-2.
de comput ador 10,4 con = 10 Y w entre 10 y 400. Los resultados nu
mr icos, da dos en la Tabla 10.4- 2, muestran tres frecuencias na t ural es
localizadas entre 20 W 1 30, 1:30 U)2 140 Y 340::; W:j 350. C lculos
[ . I IIdiciona les dentro de estas regiones , con un valor mucho ms pequeo
10 -
6

mi = lOO kg
El = 5 X
para fueron ejecutado! Como e l mode lo de s lo tres masas COn
('ent radas no puede dar buenos resul tados para el tercer modo, slo los
Nm
[2
. 1
[ = O.S m 10 -6 N dos primeros fueron recalcu lados y encont rados como W 1 = 25,0:3
2EI :;: 1.25 ><
Y W1 = 138,9H. La- forma modal en W2 es grafi cada en la Fig. 10.4-4.
[3
6
Nm
2
El = 0.10 x 10- 3 EI = OAI666 x 10-
6
m
N
El clculo se inicia en l. Como cada una de las cantidadc
V, M, 11 Y Y estar n en la fo rma a +b, se las di spone en dos (' o
luro nas que pueden ca lcu larse separadamente. El clculo de In
(}(l,1)=O
columna i zquie rda se i n ic ia con VI = 0, MI = O. Ii I = () y )' 1 = LU
y(1,1) = 1
Las columnas a la derecha, proporcionales a IJ se inician (' 1111
V = 0, M I = 0, /JI = 1u y YI = O.
6(1,2) = 1
La Tabla 10.4-1 muestra cmo $e lleva n a cabo los clcul o y(1,2) = O
N
"'.
w,
.1w
pa ra las Ecs. (l0.4-1) a (10.4-4) que pueden ejecutarse con 1111 V(l,J) = O DOJ = 1,2
computador manua l. La frecuencia escogida para esta t ab la l ' M(1,J)=O DO! = 2,N
U) = 10.
Para inic iar los clcu los not a mos que el m.omento y el col
t a nt e en la est acin 1 son nulos. P odemos escoger la deflexillll
en la estacin 1 como 1,0, en cuyo caso, la pe ndient e en este P\ III
to tie ne un va lor desconoci do 11. Ejecutamos ent onces dos ""
lumnas de clcu los por cada magnitud, ini c iando con )' 1 = 1.11
e = 0 Y' )' I = 0, (JI =IJ . La p endiente 1)1 =11 es encon trada 0 1. 11
gando a q ue 0
1
en e l extremo fijo va lga cero, despu s de lo ( '111 11
la deflexin y 1 puede ca lcula rse y gra ficarse contra w. Las 1"1
cuencias na turales del si stema son aquell as para las cua les YI ji
TABLA 10.4-1
n = 10. gl = 100.
V M
{J y
1\
,\'I'WlOns ,Veu'10 n RlldiIJ/w\ Me l ros
I - 1
I O O O O O {1 1.0. O
2 10.000. O 5.000 O 0.0125 1,08 I. OO10S4 0,59
D
3 25.03 1. 7.5008 17.515. 3. 7S0 9 0,06879 1,009370 I,O I9!l 1,00 [:", I
4 45.427. 27.5329 40.22X. 17.5 16 6 0.21315 1.062 5 O I,OIlS)5 UI670
m( l) V(l,J)
l (1 )
f-----l M(I,J)
EI(I ) 9 (J,J)
y (I,J) e
EI(I)

2EI (J)
(}( N ) = -(}(N,1) /9(N,2 ) f3
3Ei! )
y (N ) = Y( N,' ) + y (N,2) 9 (N)
8
No Si
0 <w";'
D, agr a ma de fluj o par a la bsq ue da de f recufl nr ,a s Ilat e rales de " ' gas
0
4
=0,2 13 15 + 1.0(,25 =0 8
1
= O, 2()()6117
Y4 = 1.0R555 + 1,5 167( 0.200( 11 7) = O.7k 121 !rali'lllc contra", Ijl
Fig.
TABLA 10.42 PARTES 1 Y 11 PROGRAMA DE COMPUTADOR 10.4
m f ir 1 2/
2El p3 3EJ

1 00.0000 0.500000 E-O S O. 0.4 lb&f.(, E-DI,
Y(20,).TH I 2 ),YI(2I, SM(20),SV(20).DV(20)
150. 0000 O. 5 0.125000';-05 0.41b661,E-0&
T.l:;O .O , I.O;,H/I.O,O.O;
2 00.0000 0_ O. 05 O.ij
e v ( i"l) hT SECT l'lN 1 Dllf. TO INITrAl. CONDITION J
C (: , J) = JI::NDIN<i
C I1 ti , J ) =:; ;.., P E
e Y (:,J) =u l! t' LECT:LJN W
Y4
j ( \LL
10. O.781l95E 00
20. 0.265886E 00 S J O
wl
e LI)[) i' 30. - O. 1 n 11 E O O
" DJ 1'1 Jo 1,2 -0.7J7l04g JO
50. -0. 102850f. 1) 1
ti Y{l,J) = Yl{,))
7 f'1(l"J) =n:(J)
bO. - O. lldOOIE <JI
'l V(l"I)o O.1 70. -O. 121noe 01
10 BO. - O. 1 17 1q 1 JI
e LUl' JN NIJ ,"\:J:':i< (Jf SC:C T:UPtS 90. 0 1
1 1 ['Id 1J 1 , rJ 100. -O. 00
12 110. -O.69717n 00
IJ O" II , J) = OM(l'I,J) -v (I,J)OAL{I-1) 120. -u. 71.51i 00
1 T .'I I!, J) = r H ( .! - 1 , J) > d Mil, J) O:; M(! - 1) v ( - ,J) V ( :- 1) 130_ -O.. ,)1)
w2
15 10 Y{",J)=Y(T-l,,1).TiI{ ! -l,J)o .\!.II-1).;M(!,J)OSV{!-1)tV(I,J)ODV( - l lijO_ U.26JJ67E-1l1
16 (11, 2) 150. O. Boj 00
17 160. O. 00
18 170. JO
19 20 IUO. O. 1) 1
20 '='>DW 01
21 TU I J 200. 01
22 210. 0.1b171 clF. 01
l J r' , f) 220. o. 17.' 1 01
HU. u. 187,18e 0 1
0.195322:' 01
'.
:.> tl f3 RuU T .: E t Nr L ( A11 , ro. L, :., , ws , Wf , ) W , s S IJ , tJ V) 2S0. O. 01
i:, ( 20 ) , AL (2))."{ (2 () ) ,5,' (20) ,SV (2Q) , OV (20) 260. O. 01
2 [( r!A D ( J, lJ) ...i,iif , Lhi 270. O.. 1'1522oC 01
27 In FU . '1 ft t ( ;: 1X,. P (,. 2 ,. 1 :(. P &. :2 , 1 , P 4. 1) 280. O. 1 " 6 oJ o 1
e ()f S"rTI JNS 290. 0.17JJ9nOl
L 300. 0 . 15541!lE 01
(' .ir'= r'l HA L rH ,; '/tNCY IHr,/:HN S) 310. O. U'i65r; 01
( n01 u LT i\ d ,,) U ,j cY (1: ,\ o1 U ) 320. O. 1 O 7 1 P. o 1
2ti " = 1 J 30. 00
29 00 20 1;1, HO. 0.J Jb I8LE 0 0
Le) 3
350. -0_Q 7q 121P.-O 1
J 1 JO F , <'lA '/' I F 4. 11, 1 x, i' J. 1, 1X , f;. 2)
30 E!(!)
3 60_ -O. 5 8 ij12 9E 00
3 (r) =: (:) " 1. 0H 170. -0.11 2 500l 01
l 1 60 . 01
e Ato( :)=L ESi1"! HO. 01
e l'! (r) =sr: rFN Ess ,o.n:R S')UHED) q OO. -0.J068 11.1:: 0 1
3 3 s, [1 ) = AL ( I) / f.I (i)
J4 sv t :) (e) AL (r) ; 2 . 0
3 5 UV ll) =!; V[t,.AL (r) -2. 0 / 3. 0
JI> 20 J: n l b , 4 O) A (: ) (: 1 , ; y[ Y.) .:lY I! )
J 7
e ro 110HNT
C s v (1) ilue T0 SH EU
II ) DU E TO
38 IIP.TURH
EN D
Forma modal ell
Fi .(. 1".44. W2 = 138.9B
308 309
10 . 5 METODO DE MYKLESTAD PARA VIGAS
ROTATO RIAS
El mtodo de Mykl estad puede extenderse al problema de la viga ro
tant.e, tal como hli ces y cuchillas de turbina que vibran en un plallo
perpendicular al eje de rotacin. La fuerza centrfuga introducir,
este caso, t rminos adicionales a los del anli sis de la seccin anterior.
La Fig. 10.5-1 muestra la misma seccin de viga de la seccilI
prev ia . Con el eje de rotacin en el extremo derecho. las fuerzas centri
fugas en i e i + 1 son
; - 1
F, = g 2 00.5-1 )
)=1
F,+ 1 = F, +
2
m,x, 00.5-:21
en donde n es la velocidad angular de rol acion.
omo el cort a nte es la fuena en el pl ano de la viga perpendicular
al eje de la misma, y la fuerza centrfuga es perpendi cula r al eje de ro
t ac in, la ecuacin de cort a nte queda a hora como
V'+I = Vi - m,w)', - F,+I()
( 10.5-3)
La ecuacin de moment o es t ambin alterada por el momento adicional
de la fuerza ce ntrfuga y el nuevo cortante.
M ,+ l = M, - V
i
+ Il
i
+ F+ I(Yi+ 1 - y,)
- X I
I
V'+l

+1 r-
F
CP2
10.i>-1.
310
V,hr:'l'i"ll iH' "!,la",, Ih 'x i"ll t llrHio " ;, 11
Sll s tituyendo (.Y,+ I - .\' , ) de la Ec. (10.5-3), la ecuaci n ant erior se
vUf' lve
[2 [3 )
MI + l = Mi - Vi + t, + F,+ 1 O,li + M ,+ 1 2EI + V,+ 1 3EI
(
[3
[i - F'+'3Ei
F,+ I
Mi _ V +
i 1
+ O,l, [2 ) [ 2
[2 )
(I-Fi+12 EI \. - F,+'2 EI (1 - Fi+12EI ,
( 10.5-4)
('omo F,+ I pu'ede calcularse previ amente para todo i, V,+ I y M,+ l'
Inc luye ndo e l efect o de la fuer za centrfuga, puede determinarse por las
Ecs. (10.5 <{) y (10.5-4), en el orde n dado.
El efecto de la fue rza centrfuga en la pendiente y en la deflexin
toS debi do a los nuevos V,+ I y M,+ 1 , Y las E cs, y (10.4-4)
pora 0,+ I Y )',+ I no necesitan ser camhiadas,
10. 6 VIBRACION ACOPLADA FLEX ION-TORSION
Los modos natura les de vibracin de las de aeroplano y otras estructu
las t ipo viga. est n a men udo acoplados e n fl exin-torsin que, para
Ic's modos altos difieren consi derablemente de los modos no acop lados .
P.ra trat ar stos probl emas, debemos model r la vi ga como se mues
tra en la Fig, 10.6-1. El eje els tico de la viga relativo al cual, la rota
l'in torsional tiene lugar. es supuesto ini c ialmente recto. Es capaz
(le s ufrir torsin pero, su des pl aza mie nto de fl ex in est limit ado al
plano vertical. Los ej es princ ipales de fl exin para todas las secciones
1 rasversa les son pa ra lelos en el estado no defrmado. Las masas se
I'oncen tran en cada est acin, con s u centro de gra vedad a e, de l eje
d st ico. y J, es el momento de inerc ia de la seccin con respecto al
tlje elstico, es dec ir J ,
Ji, mi
Eje elsti co
m, Ji con t e&pecto a G
T
6

Yi Secc l on tra sver sal
t l pica en la
estacin ,.
Fil{. 10.6-1.
-----
--
31 2 di ' clcul(J Ju r a .... i ... tema.... de puntrlf ' t ru.... f fl fi( ' , 1/(I'f1dn....
fi
Mi
Yi+1

Vi Y
I
j
------

f ' ig, 10.6-2.
La Fig. lO,6-2 muestra la seccin i para la cual se puede escribir
V+ I = V - mw
2
(y + c, epJ (10.6-U
Al, + 1 M - V+I', 00.6-21
T+ 1 T + Jw
2
ep + mcw)' (10.6:1I
(10.6-41
O+I = O + V+I( + M+I(
(10.6-51
Y+I = l / + V+l( + Mi +l( y + e
00.6-f1I
epi + I = epi + T + 111,
en donde T= t orque
h = el coeficiente de inf luenci a tors ional = (l/G/
p
);
cp = la rotacin t ors ional del eje elstico.
Para vigas de ext remos li bres tenemos las siguientes condiciones
de borde, para ini ciar el cl cul o.
VI = M I = TI = O
1 = O,
y = 1,0 ep i = epi
Aqu de nuevo, las cantidades de inters en cada est acin estn lineal
mente re lacionadas a 8
1
y ql Y pueden expresarse
a + bOl + Cepl 00.6-7)
de tru,,!rUll l'iu 3 13
Las frecuencias naturales se generan satisfaciendo las condi ciones de
borde en el otro extremo. A menudo, para vigas simtricas tales com
el ala de a vin, slo tenemos que considerar la mi t ad de la viga. La
satisfaccin de las condiciones de borde para los modos simtrico y
antisi mtrico proporciona suficientes ecuaciones para la solucin.
10.7 MATRICES DE TRASFERENCIA
EL mtodo de la matriz de trasferencia* ofrece otra avenida de solu
cin para sistemas con parmetros concentrados. Es muy adecuado
para grandes. sistemas compuestos de varios subsistemas. El sub
sist ema est formado por elementos simples elsticos y dinmicos
arreglados como la matriz de campo y la matriz de punto. La formula
cin se hace en trminos del vector estado que es una matri z de colum
na de los desplazamientos y fuerzas iuternas. En efecto, el mtodo de
la matriz de trasferencia es simplemente la sistematizacin matricial
de los mtodos de Holzer y Myklestad. Sus ventajas estriban en el en
samble de sistemas complejos, sistemas con ramificaciones y en la
simplificacin para la identificacin de las condiciones de borde.
El sistema resorte- masa. La Fig, 10.7-1 muestra una parte
de un sistema lineal, resorte-masa, con una de sus sub-secciones ais
lada. La seccin n sima consta de la masa m
n
con desplazamiento
X
n
y el resorte de rigidez k
n
, cuyos extremos tienen desplazamientos
X
n
y xn _ l' Cuando se haga necesario, designamos cantidades a la
izqui erda y derecha del elemento por medio de los super-ndices L y R,
Para la masa m
n
, la 2a. ley de Newton es
mnx
n
= Fn
R
- Fn
L
que para movimiento armnico se convierte en
F;; = - w2m
n
x
n
+ F"L flO.7-1)
Como el desplazamiento a cada lado de m
n
es el mismo, t enemos la
identi dad
x" X"R x/; (10.7-2)
Las ecuaciones 00.7-1) y 00.7-2) pueden ahora presentarse como
0 0.7-3)
{ ;}: = [ - w2m

en donde { ; } es el vector de es t ado y la mat riz cuadrada es la matriz
de punto.
*E. C. Pestel y F . A. Leckie, Mat rix Methods in Ela tomechanics (New York:
McGrawHiIl Book Co., 1963).
314. dI' c/culo ,nara s i,..;terf/u.... d(J PfJran1 i ' I"/J"'; (l/u' j ' ''lrrIfJu....
. pR k . i}-+ x"
r,;;-] _ 0 - 1 "
---IVV'N'-- poL ---a------ FoR
--+
Xn - 1 Xn
Fig. 10.7 -l.
En seguida exa minaremos el resorte k" cuyas fuerzas extremai'l
son iguales .
F:_ 1 = Fn
L
(l0.7 --1)
La fuerza de resorte est relacionada al mdulo del resorte k" por la
ecuacin
F
R
L
n -I
(l0.7-nl
Xn
k
n
Las ecuaciones (HL7-4) Y (10.7-5) se p resentan ahora como
r
x
1"
_
[
1 k
1 1r
x
')R
(10.7-(j)
1. F L- O 1 1F n - I
en donde la mat riz cuadrada de ar riba es la mat riz de campo.
Ahora relaciona mos las cant idades en la estacin n en trmino!!
de can tidades en la estaci n n - 1, sustituyendo la Ec. (l0.7-()) en tu
(lO.! -3)
1
11
[Xr =[ ( *lI xr
2
lF L l 1 Jl F 1,, - 1 -w m 1
(10.7 -7)
L1\ X jR
':
l
' w
2
m (1 -'w:m ) 'lF
n J11 - 1
Como el vector de est ado en n - 1 es tr8s l'er ido al vec tor de estado ell
n , a t ravs de la matriz cuadrada de arri ba, es llamada la matrt z di'
trasferencia para la seccin n. Con va lores conocidos del vector dI.'
s l ado en la estacin 1 Y un va lor escogido de w:l, es posible calc ula\'
progresi va mente los vect ores de estado hast a la ltima estacin /l.
Dependiendo de las condiciones de borde, x" o FIl pueden grafi carsl'
contra w2 ; las frecuencias natu ra les del sis tema se est ablecen, cuan
do se sat isf&cen las condiciones de borde.
Mnl ri ... " d,' I nJ HIv "1' 11 L'ill !) I r,
Siste ma lorsional. Los s ignos son una fuente de confusi n en
rot ator ios y, es necesar io definir claramente el sentido de
las l:ant idades posi t ivas . La coordenada a lo largo del eje de rotacin.
positiva hac ia la derecha. Si se hace un corte a t ravs de l eje, la
con la norma l e xterna hacia ladirecci n positiva es la cara pos i
tiva. Torques pos itivos y desplazamientos angulares positivos estn
indicados en la cara pos itiva por medio de fl ec has que apuntan positi
vamente de acuerdo con la regl a de la mano derecha, como se muestra
eTl la F ig. 10.7-2.
T
c:=: 'J_
gT
Fi g. 10.7-2. g
Con esta definicin, el desarrollo de la matri 7. de trasferenci a de l
sistema torsional es idntico al del sistema li neal resorte- masa con
{ } como vect.or de estado. Ais lamos la seccin n s ima como en la
Fig. 10.7-3 Y escrihimos la ecuacin d in mica para la matriz de punto
y la ecuacin el sti ca para la matriz de campo. E llas son
{
O}R _1 1 0] {O}L
(lO.! -8)
T n -l - w
2
J 1 n T "
y
f () JI' _[1
1f 8 r
( 10.7-9)
T . n -
1
1
JTL-I
n- 1
n
l=
J" -F+

Tri nr,.R
--1 1_
8:_
1

-U-j t.l8
n n
Fig. 10.7-3.
31 6 /Jro ('edin1ien/o.'i de clcu /u pal'o .... i...;t e"mll ..... d" pHrm. 'f ru..... [ 1'1I I,.nl rr" /II.'
que se combinan como
K 1Jr
(lO.I -10)
- w
2
J

(l-w;:) jJ rL_1
As notamos que cada una de las Ecs. (10.1-R), (10.7-9) Y (l0.1-lO) es
idntica a las correspondientes del sistema lneal resorte-masa.
En el desarrollo hasta aqu, las estaciones se numeraban crecien
do de izquierda a derecha con la matriz de trasfe renci a progresando
t ambin hacia la derecha. La necha bajo el signo igual en las Ecs .
(10.7-7) y (l0.7-10) indica esta direccin de progresin. En alguno.,
problemas es conveniente proceder con la matriz de trasferencia ('11
la direccin opuesta, en cuyo caso slo necesitamos inverti' las Ecs .
(10.7-7) o (lO.7-1O!. E ntonces obtenemos la relacin
Jor
Hor
(10.7-1])
lr L L
2
J
K Jl rL
-1 w
La necha indica ahora que la matriz de trasfe rencia progresa de der('
cha a izqu ierda con el orden de numeraci n de las estaciones inmodifi
cado. El est udi a nte debe verificar esta ecuacin, pa rtiendo del desa
rrollo del cuerpo libre.
10.8 SISTE MAS CON AMORTIGUACION
Cua ndo se incluye el amor t igua miento, la forma de la matriz de tras
fe ren.c ia no se a ltera pero los elementos de masa y ri gidez se \' uelVl'II
ca nt idades complejas. Es to puede mostra rse fc ilmente esc ribiendll
las ecuaciones pa ra el s ub-si!>lpma n simo most rado en la Fig. 1O.H- 1
La ecuacin del t orque para el disco n es
- t.;2J" 0,, = T: - T,:' - iwc"O"
o
(iwc" - w
2
J")B,, = T"R - T"
(lO.H 1I
La ecuacin pa ra el n si mo eje es
T"l. = K"CO" - 0,, _ 1) + iwg"(O,, - 0,,_1)
(lO.H ",
= ( K" + iwgll )( On - 0,, _ 1)
CPII I1 I1)url ijo( lI; ICi lln :l17
Jn -
1 9n J" 9n + 1 Jn + 1
9n n
T
R .--D
- -
R n-1
_TL T"L . Tn U
8n 7
-8 --J
n
w
2
8
_ /wc
n
n
8" n
Kn
Fig. 10.8-1. Sistema torsional con amortiguamiento.
As, la matriz de punto y la matriz de campo para el sistema amorti
guado se convierte en
[O}R =[ ] . 0J [ot
(10.8<3)
1r " (iwc - w
2
J) ] JT L
OJr = [ I ( K +] iwg) J l[ O)R
{
(10.8-4)
T n O I " T ,, - 1
que son idnt icas al caso no amort. iguado excepto por los elementos de
In masa y de la rigidez que son a hora complejos .
10.8-1
El sistema torsional de la Fig. 10.8-2 es exc itado por un torque
armni co en un punto a la derecha del d isco 4.
J
3
J
4
Fi g. 10.8-2.
318 ! Jrocedin{)!lfos di ' c/cutu puro si...tenlfJ .... dI' porml ' lru.-; j Ullf f'flfrrttl ll .....
Determine la curva tOl'que-frecuencia \/ establezca la pl'l m('ra
frecuencia natural del sistema.
J , = J, = 500Ib-rulg-,cg'
J} = J 4 = 1.000 I b-pu Ig-scg '
K
2
= K) = K4 = 10
6
lb pulg j rad
e
2
= \04 Ib-pulg-seg/ rad
g4 = 2 X \0
4
Ib-pulg-seg/rad
Solucin: Los c lculos numencos para w" = 1.000 se muest rall
en la primera t abla incl uida. La masa compleja y los t rminos d,
rigide z son t abulados al pr incipio para cada estacin n . Sustil l1
yendo en las mat r ices de pu nto y de campo, es decir, Ec;; . (10.H ;11
y (10.8-4), se encuentran la amplitud complej a y el tOl'que p Illa
cada est a cin, como se ve en la segunda tabla.
-
6 6
n (",2J. - ;",c.)1 0 ( K. + Iwg. )J
0.50 1 O.Oi
2 0.50 0 .. \ 1('1 1.0 +- O.Oi
3 1.0 + 0.0/ 1,0 1 O.Oi
4 1.0 +- 0.0/ 1.0 + O.635i
n n
R
( p A ra ",2 = 1.0(0)
1.0 0. 50 f (I,Oi ) x Icf
2 0.50 + 0.0/ 0. 750 + 0.158/) x lo"
3 (USO ... 0.5U I O. Oi) x Icf
4 0. 607 + lJ. 3X-l , (0,107 O. 3114/) x Itf
Los calcu lo!'. de arriba se repit en para un nmero suficienll
lu 1' 1
o" 1
in'I, .. ",1
fre cuencias para ! rf\7.ar la ('urva t orque-frecue ncia de
10.8-:3. E l grfico mues! ra l as partes rea l e imagi naria
as como su resu ltado que, en est e prob lema, e l t orque I'XIII
tri zo Por ejemp lo, el tOl'que resulta nte a w" = 1.000 es
10
11
\1' 0,107
2
+ = 0,394 X !O,; Ib-pulg.
La prin'\ era lreouencia nat ura l de l sistema se ohtiene de
corno u ) = v'930= 30, rad seg, en do nde la
na t ural se de fine como la frecuencia del si stema no a mol' l
q ue nc) requiere torque para sostener el movimiento.
011" 11 ! rulo :, 1
1.0
0.8
<J)
. 0.6

"
\-'" 0.4
0.2
o
.!m(T)
"-
"-
"-
\
,
\
0.2 0.4 0.6 0.8 1.2 1.0 1.4
0)2 x 10-
3
Fig.10,8-S. Curva de frecuen.c ia torsi onal para el si stema t orsiona l
de la F ig. 10.8-2.
I';.JEMPLO 10.82
En la Fi g. 10.8-2, si T = 2. 000 lb-pulg y "" = 31.6 rad/seg, deter
mine la a mplit ud del segundo disco.
Solucin: La tabla de arriba indica que un torque de 394.000
lb-pulg producir una amp litud de = 0,50 radianes. Como la
ampli tud es proporcional al torque, la ampl it ud del segundo diRco
para el torque especificado es 0,50 X = 0,00254 radianeR.
10.9
SISTEMA DENTADO
1: llnsidere el sistema tors ional dentado de la Fig. 10.9-1. en donde 1
IlIwn de ve loc idades del eje 2 a l 1 es r1- E l s istema puede reducirse a
'111 sistema equiva lente con un eje singular, como s igue.
Con la velocidad del eje 2 igual a 8
1
= n " la e nerga cint ica
01 01 sistema es
T
- ' J (j' 2 , 2Al
- '2 1 I + 'lJ2n-u
1
00,9-1)
.\KI. la inercia equi valente del d il:icO 2, referida al eje 1 es nJ.! .
Para determinar la rigidez equivalente de l eje 2, referida a l eje
1 l ije los d iscos 1 y 2, y apli que un torque a l engranaj e 1, rotando lo
1I 11,. El engranaje 2 rotar un ngu lo = /10 , que ser tarnhin la
lil Sir'lI1 en el eje 2. La energa potencial del sistema es en tonces
- , K 02 J 202
U
- '2 I 1 + '2 S\.211 , 0 0.9-2)
111 ri/{idez equ ivalente del eje 2, referida a l eje es n2 K2.
320 l'rl)('f'dimiento" de ni/cul" para si"lema" dI' parml'/fIJ" ({)I/"('/Ilm,j""
J
1 K
1
J2
K
2
n
K, n
2
K2
2
J, n J2
F'ig.l0.9-1. Sistema de engranajes y su eje singular equivalente.
La regla para sistemas con engranajes es entonces muy simpl.
multiplique toda.., las rigideces e inercias del eje engranado por 1/
en donde n es la razn de velocidades del eje engranado al rbol ti
referencia.
0 .1 0 SISTEMAS CON RAMI FICACIONES
Se les encuentra con frecuencia; a lgunos ejemplos comunes son el ",
tema dual de una instalacin marina y el eje conductor y diferelll'l
de un automvi l, que se muestran en la Fig. 10.10-1.

Fi g. 10. 10-1. Ejemplos de sistemas torsionales con ramificaciones.
Tales sistemas pueden reducirse a la forma uno a uno mosl r A
en Fig. 10.10-2, mult iplicando todas las inercias y rigideces de las rtll
ficaciones por los cuadrados de las razones de velocidad.
COII :121
Fig. 10.10-2. Sistema ramificado reducido a ve loci dades comunes por engranajes 1 a l.
EJEMPLO 10.10-1
Resuma el procedimiento matricial para resolver el sistema con
ramificaciones de la Fig. 10.10-3.
K 4
n 00----"--
Jo
K ... n K3
K, -ir ilJ3 2
L..J
J
2
"
( 1)
(o)
R
,
I
R n2J4 :
L , IR
, ,
,
'R ,
,
I
K
2
I
:8 n2K4 " ,
I
I I
I , I
,
r ,
:4
, ;R
,
I KI , K3
I
,
l A
I
,
I ,
I
I
I
";
, I
,
I
Jo :
J
2 J3 :
6 1 1
2
!
3
(b)
Fig. 10. 10 -3.
Sistema ramificado y s ist.ema reducido.
Solucin: P r imero convert imos el sistema a uno que tenga en
g-ranajes uno a uno, mul t iplicando la rigidez y la inercia de l ramal
B por como muest ra la Fig. 1O.1O-3b. Luego procedemos desde
la estacin O hasta la 3 teniendo en cuenta que el engranaje B
introduce un torque TJ:, en el engranaje A.
La Fig. 10.10-4 muestra el rl iagrama de cuerpo libre de los
dos engranajes. Con T::, most rado como un torque positivo, el
torque ejercido en el engranaje A por
322 de c/cu fu poru s\'t' nlil .' dI' p Umllll"""s ,' '' / II ' ' '/I( r",i""
10.11 MATRI CES DE T RASFERENCIA PARA VIGAS

/L -8:,
.
r, _
R
r81 -
ur --8:,
Fil{. 10 . 10 -4.
el engranaje B es negati vo, como se muest ra . El balance de tor4
111
'
en el engranaje A es entonces
T
R - T L TI! . 1
A l - Al + 81 ( ,1
Y necesilam(s ahora expresar a r:
1
en t rmi nos del desplaza
mient o angular del eje A.
Usando la Ec. 0 0.7-11) Y observando que TI:" = O
pa ra el eje B.
w'71
2
J4 1
()
'R
1 - - - - ()
R
(IJI
Bf l
l"
( n'K.) n'K.
]
I,1
lTRL 1 loL W21l3J4
Como l - 1 = - 1 obtenemos
2
R _ ( W J
4
) R _ n
(JS I - 1 - K4 ()S4 - -OAI
2 (j I .
T!il = w n
2
Jl J:..
E li minando I
I!
-w"
2 2)
OL (1 4
TRI
_ W
l
J
4
) A l
(
1 K4
Sust ituyendo la Ec. (el en la (a), la [uncin de trasferencia del eje .A,
t ravs de los engranajes ser
- c
D, l'
2
W
1--
J
4
)
\:.1: [
}J
4
l;JI
(
, K4
Ahora es pos ible proceder a lo largo del eje A desde l R ha" l !!
de la manera us ual.
Las ecuaciones algebraicas de la Seco 10-4 pueden ser ordenadas de
modo que las cuatro cantidades en la estacin i + 1 queden expresadas
'1; funcin de las mismas cantidades en la estacin i. Cuando tales
cuaciones estn presentadas en forma matricial , se conocen como ma
trices de trasferencia. En esta seccin presentamos un procedimiento
para la formu.lacin y ensamble de la ecuacin matricial en trminos
de sus condiciones de borde.
La Fi g. 10.11-1 muestra la misma seccin i sima de la viga de la
Fig. 10.4-1 reducida a una masa puntual y a una viga sin masa, cortan
do la viga justo a la derecha de la masa . Designamos las cantidades a
la izqui erda y a la derecha de la masa por medio de los super-ndi ces
y R respecti vamente.
VI+
1
L
MI+1
L
()I+/
mlw2YI
E
M/ t+1
1
v'x
Rt Vf Y+1
( mil M
'-.. vL I
I
I
Yi
F ig. 10. 11-1. Secciones de viga para matrices de trasferencia,
Considera ndo primero la secclon de la viga sin masa, se pueden
nibir las siguientes ecuaciones:
1 = V,I!
M/:.. I M/ - V/Ji
(10.11- 1)
/
B/ 1 = BR + M/:.. I ( ) + 1 ( 2; / )
L R R L __ + v.L __ / 2 ) ( 13 )
Y; +I = y ,. + 0, / + M' + I ( 2E/ i , + 1 3E} j
IIHI iluyendo por 1 Y l de las dos primeras ecuaciones en las
,.Illmas dos , y a rreglando en forma matricia l nbtenemos lo que se de
lilllT1ina la matriz de campo
823
I
--
324 PnJ(.' pdi mi (! nfo,o.; de cdku/() pura .... i ,..;! emu,..; dI' JJuranl( ' frll ... / ' UfI''II(/'luJn.'.,
1 o
o O I-VR
I 1 O O M
2
I
r:"
2EI El
O1] 0j
/ 3 2
1 I y
1 y ,.. , 6EI 2EI ;
En la ecuacin de arriba, se ha insertado un s igno menos para V COII
el objeto de hacer positivos todos los elementos de la m atriz de campo.
Luego cons ideramos la masa puntual para la cual puede escribin;1'
V
R
V
L 4
= - m .w ,.
I I 1)"
IW/ Af/,
OR OL
(10. l1-:J)
I
y/ =y/
En forma matricial estas ecuaciones se vuelven
o O
f-;r=l
m;2 H-;;r
(10.11-41
O 1
l ;L O
1 O
Jl O
que es conocida como matriz de puntc!,
Sustit uyendo la Ec. (10. 11-4) en la Ec. 00.11-2) y mult iplicando
obtenemos la ecuacin de la seccin i sima.
O O mw
2
-;r
[1
/ 1 O mw
2


/2
1
2 /2 1
D, 8
(10.11-;11
= 2EJ
El
mw 2E}
/3 /2
2
( mw 3)
Y YI
1 + 6EI
6EI 2EI
;+1
La matri z cuadrada de esta ecuacin es la matriz de trasferencia
puesto que el vec t or de estado en i es trasferido a l vector de estado
i + 1 por medio de dicha matr iz. Es claro que se puede recorrer la e!'l
tructura de modo que el vectOr de estado del extremo ms lejano est(o
relacionado con e l vector de estado en la est acin de partida por una
ecuacin de la form a
U I 2

= lU;I

(l0.11 -1il
y n U4 1 U44 y JI
Mil I ri t. cit' I ra"fl'rI ' ll('ia para 1" , 1nl<'l II r,H_ 1'1'1)1'1 "Lv-.
(In donde la ma t riz lul es el producto de todas las matrices de lras
l'\1rencia de la estructura.
La importancia de la matriz de trasferencia reposa en el hecho de
((!.le las cantidades desconocidas en 1, como f) 1, para el voladizo, no
necesita n ser paseadas por cada estacin como en el conjunto de ecua
ciones algebraicas. La multiplicacin de matrices de 4 X 4 en el compu
ta.dor digital es asunto rutinario. Tambin, las ecuaciones de borde son
('Iara mente evidentes en la ecuacin matricial. Por ejemplo, la ecuacin
resulta nte para la \liga en voladizo es
-;;1 - O
(10.11-7)
-lID] U
33 U34 O
U
43
U
44
11 I
1
v las frecuencias naturales deben satisfacer las ecuaciones
O = 11330 + U
34
0= U
43
0 + U
44
(J
U)4
y =-_u +u =0 (J0.11-8)
n U 43 44
33
(;raficando y" versus w, las frecuencias naturales corresponden a
los ceros de la curva.
10.1 2 MAT RIZ DE TRASFERENCIA PARA
ESTRUCTURAS REPETIDAS
La matriz de trasferencia del captulo a nterior, cuando es aplicada a
>.ceeiones repetidas idnticas, conduce a a lgunos resultados interesan
les. Debe observarse que el \tetermi nante de la matri z de t.r asfere nc ia
vale uno s in importar que el s istema sea amor tiguado o no. Los si guien
tes tres casos confi rman lo d icho. E l caso l . de la Fig. 10.12-1.
(1_ )
0 0. 12- 1)
lL
1
{:t
k
I':sla es la misma ecuacin (10.7-7) con el vector de estado invertido.
Caso 1
Fn - 1 k
Fig. lO.12- l - X
n
-l -xn
326 1"(J("(' imieT/tos d,' cciku /{t {)ora ..., i.... (cnlu.... e/" jJUl'til fl l 'f r n ' "1/( ,tl I'U/U:.
El caso 2, de la Fig. 10.12-2.
F) (1 - \ :':"' ) -w'm JI F1

x '-. . ...1 " l xJ


n ( + /wc , n - 1
Caso 2
F _
n 1 k F"
m
)(n -1
e
)(n
FiJ{. 10.1 22.
El caso 3, Fig.
w
2
m[ k) + wc] )
2
-w m 11 F
F\ J(1
k ) + iwc(k ) + k)
(10.12-:11
k) + iwc
xt
x
kkl + iwc( k
l
+ k)
n - )
--2
TI Fn
L___________
k ---
)(n -1 Xn
Fig. 10.12-3. Sistema viscoelst ico.
La coordenada intermedia y ha sido de la ecuacin de arriba
En cada uno de los casos anteriores, la mat riz de t ras t'erencill
t iene la forma
(10.12- 11
[T] =
y el determina nte AD - Be = 1,0. An para la mat ri z de trasferencIa
de la sercin de viga (va le decir, Ec. 10.11-5), el determinante de In
matriz -l X 4 es igua l a la unidad, como puede moslrarse fc il mente.
Cuando el sistema tiene n secciones idnt icas, el procedi miellto
de la matriz de t rasferencia conduce a la ecuacin
{ 1n = [ T]n { o
(10.12 :1 '
y, por lo tanto, res ul ta de inters calcul a r la potencia n de la matriz cI .
t rasferencia. Esto se hace determina ndo primero los va lores propio" p
y los vectores propios de la matriz I T I, que no debe confundi r,t
con las frecuencias nat urales y formas modales de l si stema discut id..
arriba .
1\.1, 11 ri til' I ra,fIt' ,Ili" pll m " ')JII ,d,, >. :l27
Los valores y vec tores propios de la matriz I TI sati sfacfon la
' uacin
- I!{O = O 0 0.1:2-6)
Para I TI = llos va lores propios se obtienen de la Ec. carac
terstica
1(A p.) B 1_ O
00.12-7)
(D - p.)
que como resu ltado de AD - Be = 1, da
Jlu =}(A + 1J ) f.(A + D? -
0 0.12-8)
Los vect ores propios pueden nicament e ser determinados en t rminos
de su razn
JlI -" ')
00.12-9)

B
JlJ - A = '2
t
B
A continuacin for ma mos la matriz moda l P de las columnas de
los vectores propios.
[ P] = [ '21
I J
0 0. 12-10)
Las dos ecuaciones
[ T]{O = Jl{O
para y pueden organiza rse como
[ T][ P] = [ P][ 1\ ] (10.12-11)
I ' n donde [A] = [
O ] = mat riz diagonal de los valores propios,
P.2
Post mult iplica ndo por IPI - J obtenemos
[T] = [ PJ[ A][ pr I
1:1 cuadrado de la ecuacin de ar riba es
[T]2 = [T] [ T] = [ P] [A] [P] - )[P ] [A] [ P] - ) = [ P] [Ay[ p] - I
11 donde [Af = [ Jl; O 1
O Jli
Mu lt iplicacin repetida conduce a la potencia n.
[ Tf = [ P][ Af[ pr I 00.12-12)
328 !'roc(J(ilrn i('n lus dt n i /cul o pura ,o.i s t e mu,.... di' porufllt'/f' /J,..... ' U f/t ' l ' tlf'ilf/ U:...
Las condiciones de borde se aplican ahora a la ecuaci n
{F} _[T]"{F} _[/11 112]{F}
(10. 12-1:1)
\ x "- x o - X o 1
21
1
22
Por ejemplo, si el extremo O est fijo y el extremo n est libre, X
o
= O Y
Fn = O, obteniendo
0 = IllFo
Como F -t. O, la frecuencias naturales se encuentran para ti 1 = O. Si
hay amortiguamiento, los elementos de la matriz de trasferencia son
cantidades complejas. En este caso, el desplazamiento X
n
puede ser
escogi do como la unidad, y la fuerza Fo es
1 = 1
21
F
o
10. 13 ECUACION DE D IFE RENC IAS
La ecuacin de d iferencias ofrece otra avenida de soluc in para el pro
blema de las secciones idnticas repetidas . Como un ejemplo de sec
ciones repetidas, cons idere el edificio de N pisos de la Fig. 10.10- 1, en
donde la masa de cada piso es m y la rigi de z lateral o de cortante de
cada secci n entre pi sos es k l b/ pul g. La ecuacin de movimiento para
la masa n s ima es entonces
mx" = k(x"+ I - x,,) - k( x" - X" _ I) 00.13-Il
que para movimiento armn ico puede representarse en t rmi nos de las
ampl it udes como
<Aim)
X
n
+
1
- 2
(
1 - 2k X" + X,,_ I = O
00. 13-2)
Fig. 10.131. Est ructura repetida para
por ecuaci n de diferenci as .
Er\l u(,;fllI d(' :J!i!U
La soluci n a esta ecuacin se encuentra sustituyendo
ifJ
X" = e "
00. 1:1-3)
que conduce a la relacin
w2m) eifJ + e - ifJ
( 1 - II = ') = cos f3
2
00.13-4)
w m f3
- - = 2(1 - cos f3) = 4sen
2

k 2
La ecuaci n general para X es
n
X" = A cos f3n + Bsen f3n
(10.13-5)
en donde A .Y B se evalan partiendo de las condiciones de borde .
La ecuacin de diferencias (10.13-2) est restringida a 1< n <
(N - 1) y debe extenderse a n = O y n = N por las condiciones de borde.
En el terreno la amplitud de movimiento es cero. Con n = 1, la
Ec. 00.13-2) se convierte, para X
o
= Oen:
mw2)
X2 - 2
(
1 - II XI = O
Sus t it uyendo las Ecs. (10.13-4) y en la de arriba, obtenemos
(A cos 2f3 + B sen 2f3) - 2 cos f3( A cos f3 + B sen f3) = O
A (cos 2f3 - 2 cos
2
f3) - B(sen 2f3 - 2 sen f3 cos f3) = O
A(l) - {leO) = O
... A = O
As la soluci n general se reduce a X" = Bsen{3"
E n la pa rte de arriba , la ecuacin de borde es.
mX
N
= - k( x - X
N
_ )
N I
que, en t rminos de amplitud es
w2m)
XN _ = 1 - k X
I
( N (l 0. 13-6)
de la sol ucin general, obtenemos la si gu iente relac in
IlUra calcular a i3
sen f3(N - 1) = [I - 2(1 - cos f3 )J sen {lN
(lile puede reducirse a
2 cos f3( N + t ) se n 4=
0 0.13-7)
330 'rt) c..:dim<'lIlu,' dI' ca/eu/u pn/'u "i .'lema" d, /JllrolT/l'/rfls ",,//1"'/111""/":'
que se satisface por
'TT 3'TT 5'TT
cos f3(N + 1) = o,
f3=
2 2(2N+I) ' 2(2N + 1) , 2(2 N + 1) ,
(10.13-8)
Las frecue ncias naturales se obt ienen de la Ec. 10.13-4 como
W 2 k/m sen!!.. (10.13-9)
2
que conduce a
_ fk 'TT
W, = 2Vr;, sen--
w2=
2- fk (2N - 1)'TT
wN = Vr;, sen 2( 2N + 1)
La Fig. 10.13-2 muestra una representacin grfica de estas frecuen
cias, con N = 4.
4
W
W3
!
W2 " I / > '----,)"
' '/ =- \
w, ',r. Fig. 10.13-2. Frecuenci as natura les de una
est ructura repet.ida con N 4.
El mtodo de la ecuacin de diferenci as presentado aqui es apli
cable a muchos otros sistemas dinmicos en donde se presentan sec
ciones repetidas. Las frecue ncias nat urales estn siempre dadas por
la Ec. 00.13-9); s in embargo, la cantidad f3 debe ser est ablecida para
cada problema, de sus condi ciones de borde.
PROBLEMAS
10-1 E sc riba un programa de computador para su ca lculador prngra mahl. '
que ana li ce e l sistema torsional de la Sec o 10.1. L lene las operaciolll"
alg-cbraicas rea les ejecutadas en los pasos del programa.
;Jal
10-2
Usando e l mt odo de Hol zer. hall e las frec uenci as nat urales y las for
mas modales del sistema torsional de la Fig. P lU-2, cuando J = 1,0 kg
y K -- O,:O X 10" Nm rad.
Fig. PIO-2.
10-3 Usandu el mtodo de Holze r. determine las primera, do, frecue ncias na
t UTlles y tur mas moda les del sistema torsional de la Fi g. PlO-3, con los
sigu ientes va lores de J y K.
JI = J
2
= J) = 1,13 kg m
2
J
4
= 2.26 kg m
2
KI = K
2
= 0.169 Nm/ rad x 10
6
KJ = 0,226 Nm/rad x 10
6
K3
JI J2 J3
J.
Fig. PIO-3.
Fil{. 1'10-4.
10-4 Det ermine las frccuellcias I1 :'Hurale!:; y fo rmas moda les del edificio de la
F ig. P lO-4 usando el mTodo de Holzcr. parA tudas las masa s igua les a
m ." todas la", a k.
10-5 Repi t a el Probo 10-4 eOIl m , = m, = 2m, m.I-= ;lm. k = k Y
k, = 2k
l
10-6 Compare las ecuac iones de mov lmi entll para e l s istema l inea l resorlt:
maSa VerS\lfi s iqema torsiona l (' on la mismiJ rh uc in de masa y
Muest re q ue son ,,milures .
10-7 Determine las lrecue ncias natundes '.. las formas modales del sistema
resortemasa de la F ig. PlO- poto e l mp todo de H(J lzer cuando todas las
masas y lAS rigideces son igua les.
332 Prucedlmiento" de clculo pam sist emas de parm('lros ,"fl'/c'I'lIlm"""
..
Fig. PIO-7.
Si se le aplica al disco 3 del ejemplo 10.1-1 un torque armnico de 1.000
10-8
Nm a w = 150 rad/ seg, determine la amplitud y fase de cada disco.
Un ala de avin de combate es reducida a una serie de discos y ej es
10-9
para el anlisis de Holzer, como se muestra en la Fig, PI0-9. DetermilH'
las dos primeras frecuencias naturales para oscilaciones simtricas
antisimtricas de las alas, y dibuje el modo torsional que correspond..
a cada una.
n J lb pulg seg '
K lb pulgjrad.
1 50 15 X 10
6
2 138 30
3
145 22
4 181 36
5 260 120
6 } x 140.000
o 40" 70" 105" 145" 200"
=========0 l l 1 : =
V l li l!
6 5 4 3 2 1
1 1 i I I
I I I I
I 1 I I
I
Fig. P IO-9.
10-10 Determine los modos naturales del modelo s implificado de un aeroplanu.
most rado en la Fig, PlO-lO, en donde M/ m = Tl Y la viga de longitud
es uniforme.

e l (:) l 0)
'-' '-' p
Fig. PI O-ll ,
Fig. PIO-lO.
Usando el mtodo de Myklestad, determine las frecuencias natural ..
10-11
y las formas modales de las dos vigas de la Fig. PlO-ll. Compare ( '\111
resultados previos, usando coeficientes de influencia.
l' I1IIt Il-IIl UM 3:l3
10-12 Determine las primeras dos frecuencias naturales y f(rmas modales del
voladizo de la Fig. PlO12.
1 2 3


Fig. PIO-12. "ig, PIO-13.
10-13 Usando el mtodo de Myklestad determine las ecuaciones de borde para
la viga simple de la Fig. PlO-13.
10-14 La viga de la Fig. PIO14 ha sido resuelta previamente por el mtodo de
iteracin matricial. Verifique que la condicin de borde de deflexin
nula en el extremo izquierdo se satisface para estas frecuencias natu
rales, cuando se usa el mtodo de Myklestad. Esto es, verifique la de
flexin en camhio de signo, cuando se utilizan las frecuencias por enci
ma y por debajo de la frecuencia natural.
( I[,: .Q.
500 kg 100 kg l
m
El
O &; O
+ . r
Fi g. PIO-14. "ig. PIO-15.
10-15 Usando el mtodo de Myklestad, determine la ecuacin para la frecuen
cia natural de la viga de la Fig. P IO-15,
10-16 Una viga rotatoria, tal como una cuchilla de helicptero, es a veces con
siderada como articulada en el dado. Establezca las ecuaciones de
borde para tal caso.
( I[ ) fi
m
f
::
-1
'o
Fig. PIO-L6 y P IO-17.
10-17 Suponga que la Fi g. P lO17, es un modelo adecuado para una hoja de
helicptero. Si la rigi dez flexin se considera constante. determine las
frecuencias naturales para la velocidad de rotacin.
10-18 Repita el Probo lO 17 s i la hoja y el dado est n rgidamente conectados.
10-19 Determine la vibracin flexintorsin para el sistema de la Fig. PIO19.
----
334 }Jr()('cdi ". ('nl()s di' c ri/cutu puru si.... t e mo,.; de /m,.UflI l' lrfl,,\ ! ",I !lI"!"n ; ,.,,, I!} ;,
m
Fig. PIO-19. f'ig. PIO-20.
10-20 E n ti! F' ig. J> J() -20 aparece un s is tema li neal con amortiguacin entre In;;
masas 1 y 2. Produzca un de c() mpu!ador para valores numri
cos as ignados por el i nst ruct or y determine la am pl i tud y fase de cada
masa a la l' reeuencia esvec lf'cada .
10-21 Un cno un amort iguador tors iona l efiL mos t rado en la
F ig. 10-21. Determine la curva t Ol'que -frecue nc ia del s is t ema .
g1 = 10
4
D
K
K3 = 10
7
K2 = 51 10
6
1=O
J
3
= 10
J, =20
f\T
J
4
= 30
J
2
= 100
P10-21.
d,=lf
lJ !J-- 6" dliim
J, = 10 Ib- p ulg-seg 2
Fig. PI0-22.
I' r"hll"""" !l:ll\
1()-22 Det errn i ne el sistema equ i va tente tor;;iona l del si st.ema de nt adt, de la
F' ig. P IO-22 Y halle su frecuencia natura l.
10-23 Si los pequeos y grandes engranajes de l Probo 10-22 tienen las siguien
t es inercias , J' = 2, J" = 6, determine el sistema equi valente de eje
s ingular, y establ ezca las frecuencias naturales.
10-24 Det ermine las dos frecuen cias ms baja,; del torsional de la
Fig. PlO-24, para los siguientes valores numricos:
JI = IF> lb pulg seg
2
K I = 2 X 10'; lb pulg; fad
J, = 10 lb pulg seg
2
K
2
= 1.6 X JOh lb pulg / rad
J: = 18 lb pulg seg K ;j = 1 X lO" lb pulg/ rad
J, = 6lb pulgseg K. = 4 X 10'; lb pulg/ rad
Razn de velocidades de conductor a conducido = 4 a 1.
Cules son las razones de amplitud J
2
/ J
I
a las frecuen ci as naturales?
JI
J
3
11
K,
K3
K
2
Fig. P I O-24. J
2
10-25 Reduzca el sistema torsional del auto mos trado en la Fig. PlO-2F>a al sis
tema equivalent e tors ional de la Fi g. P lO-25b. La informacin nece
sana es:
J de cada rueda trasera = 9,2 lb pulg seg
del volante = 12, 3 lb pu 19 seg
2
.
relacin de velocidades (eje conducido a eje motor) = 1. 0 a 3,0
razn de velocidades del diferencial ( a eje conducido): a :3';)
dimensin del . = 1\ pulg de di metro y :25 pu lg de largo
di mens iones del condu cido = 1 pulg de dimetro, 74 pulg de longitud
r igidez del cigea l entre cilindros, medida exper imen ta lme nt e = 6, I x
10'; lb-pulg/ rad .
rigi dez del cigeal ent re el cilindro 4 y e l vol ante = 4,5 X 10" lb-pulg '
tad.
J
6
K5
f.' ig. PIO-25.
----------
L
336 /'nJcf'ciim i f'nfus dI ' t:lcu lu !Juru ,.."isf elna,,\ dI' p aru/n , ' 1 ro,,,; 1' 1I1/1 ' ,'/I t Fllt ltl .\
10-26 Suponga que el J de cada cilindro del Probo 1025 vale 0,20 lb pul,.: R(>/!"
y determine las frecuencias naturales.
10-27 Determine las ecuaciones de movimiento del sistema torsional de 111
Fig. PlO-27 Y arrglelas en la f(rma de iteracin matricial. ResuelvlI
para los modos principales de oscilacin.
5
4
._n 3 2
50J
Razn de
engranajes
- 5 a 1
4J
Fig. PIO-27.
10-28 Aplique los mtodos matriciales a una viga en voladizo de longitud I
y masa m en el extremo, y muestre que la frecuencia natural se oh
tiene directamente.
10-29 Aplique el mtodo matricial a una viga en voladizo con dos masas igua
les a una di stancia l. Muestre que las condiciones de borde de cer"
pendiente y deflexin conducen a la ecuacin
lmw
2
lK(S + lmw
2
2K) +{mw
2
2K + (lmw
2
2K)l
_2 6 _ 6
8,
I + 'i2Kmw
2
2 + imw
2
3K
en donde K = L/El.
Obtenga la ecuacin de frecuencia y calcule las dos frecuencias na
t ura les.
10-30 Usando la formulacin mat ri cial, establezca las condiciones de bordl'
para los modos si mtrico y para el sistema de la Fi j.l
PlO-30. G['afique el determinante de borde contra w para establen'r
las frecuencias natura les y dibuje las dos primeras formas modales
Fig. PIO-30.
10-31 La ecuacin (10.11-2) puede pre!'>e n1arse como
I 2
8 8 8 01 I
El 2E!
A ' I B
2 3
y y y
1: 2E! 6E!
___ L __
M M M
I
- V'
n
O 0 1 1 I
-V O O I O 1 OlA V, n-I .-,
l'r"bl cltlurS aa7
en donde B es simtrica . Haciendo 0= (/J,y)' Y L = (M, V)', muestre
que la matriz de rigidez es
{
L } [B -, - B -'A' ] { 8 }
= AB --, -=- AB -IA-; 8.:,
10-32 Evale las matrices particionadas del Probo 10-31 y muestre que son
de la forma (primas indican traspuesta)
L. _ I } = [ __ _; { 8. }
{
L. - '!.B e ._ 1
que es lo esperado de acuerdo con el teorema recproco.
10-33 Usando la notacin del Probo 10-32, reescriba la Ec. 00.11-5) en la forma
{ f r= - JI { f r_,
y muestre que el determinante de la matriz de trasferencia vale uno.
10-34 De la ecuacin de borde, Ec. 00.11-6), establezca el determinante de
borde D(w) para una viga simplemente apoyada.
10-35 Determine el determinante de borde D(w) para una viga con dos
extremos empotrados.
10-36 Determine el determinant e de borde D (w) para una viga empot rada
articulada.
10-37 Determine el determinante de borde D(w) para una viga articulada
libre.
10-38 P ruebe que los elementos de la
matriz modal IPipara un sistema
con dos grados de libertad son
2
,
r, =--- y

.t, - I
.t2 - I
en donde la seccin del sistema es un resorte y una masa como en la
Fig. 1O.12-lo
11)-39 Muest re que para el sistema de la Fig. P10.39, la ecuac in de frec uen
ci a natural , uti lizando el procedimi ento de la Seco 10.12 se reduce a
- lL'r2 + ILzr l = O
n secciones
Fig. PIO-39.
10-40 Haciendo lit = e" y = e - " en la Ec. (10.1:2 -8), (A +D )/2 = cosh Q.
Desarrolle la ecuacin de frec uencia en trminos de est a sustitucin.
10-41 Reduzca el s istema de la Fig. 10.12-3 a uno equivalente del sistema
mostrado en la Fig. 10.12-2.
338 Procl'di mit' /llo., dI' <,tI,.) I/) paru de parm l'l m ., hl//II ' III ..",I" ,
10-42 E sc riba las ecuaciones de diferencias para el sistema t.orsional m()s t 1' ; 1
do en la Fig. PIO-42. Dete rmine las ecuaciones de borde y reslH.'lva
para las frecuencias naturales .
J
m
O 2N
O 2 N
}<'ig. PIO-42. Fi g. PIO-43_
10-43 Establezca las ecuacion es de diferencias pa ra N masas iguales e n 111 11 1
cuerd a con tensin T, como se muestra en la Fig. P1O-43. Determinl '
las ecuaciones de borde y las frecuencias nat urales.
10-44 Escri ba las ecuaciones de diferencias para e l sistema de la Fig. PllH I
Y hall e sus frecu encias naturales.
0/
Fig. PIO-44. Fig. PIO-4 5.
10-46 E n la Fig. P IO-45 se muestra un pndulo de N masas. Determine 1I1
ecuaciones de diferencias , condi ciones de borde, y las fr ecuerH'i ll
naturales .
10-46 S i el e xtremo izqu ierdo del s istema de l Probo 10-42 est conectad.. I I
un vo lante pesado, como se muest ra en la Fig. PIO-46, muestre que' In
condiciones de frontera conducen a la ecuac in .
(-sen N{J cos f3 + sen N{J) ( 1 + 4
- 2 senf3 cos NII
Jo
J N
Ka 2K
:=::J::=
Fi g. PIO-46.
I a:I{1
10-47 Si la cubierta de un edi fi cio es t restringida por un resort e de rigide
Kn, como en la Fi g. P lO-4, determine las fr ecuenciaiS nat.u rales de l
-dificio (N pisos).
o
Fig. PIO-47.
F ig. P IO-48.
10-48 Una estructura tipo eF.ca lera, es t fija en ambos extremos, como se
muestra en la Fig. PIO- 48. Determine las frecu enc ias naturales .
V"'
I
I
I
N
o
Fig. P 10-49.
1<. 0
10-49 Si la base de un edifi cio de N pi;os gi ra con tra un resort e K
q
, como
e n la F ig. P lO-49, dete rmine las condiciones de borde y las frecuencias
naturales.
10-50 Dibuje u n di a gra ma de flujo para e l Probo 10-3 y escriba e l programa
Fortran .
MODOS PARA
PROCEDI lENTO
DE SUMA DE
SISTEMAS CONTINUOS
Las estructuras compuestas de vigas son comunes en ingeniera .
Constituyen sistemas con infinito nmero de grados de libertad, y
mtodos de suma de modos hacen posible su an lisis como
con un nme ro fi ni to de grados de libertad. El efecto de la inercia dt,
rotaci n y de la deformacin de cortante es a veces de inters en pro
blemas de vigas. Las restricciones se present an a menudo como so
portes adi cionales de la estruct ura, y a ltera n los modos normales dt,l
sist.ema. En el uso del mtodo de la suma de modos, la convergenci a
de las series es important.e y el mtodo de la acelerac in de los
ofrece una aveni da de solucin. Los modos ut.ili zados para represent a r
la defle xin de un sistema no siempre necesitan ser ort ogonales, S. '
il ustra la sntesis de un sistema uti li zando funciones no ortogonales .
11 . 1 MElaDO DE LA SUMA DE MODOS
En la Sec o 6,8 las ecuaciones de movimient o fueron desacopladas por
la matriz moda l, para obtener la solucin de la vibrac in torzada ('11
trminos de las coordenadas nor males del sistema . En esta seccin,
apl icamos una tcnica similar a sistemas con t inuos , desarrollando la
deflexin en t rminos de los modos nor males del sistema.
Consideremos por ejemplo, el movimiento general de una viga
cargada por una fue rza dist ribuida p(x, t), cuya ec uac in de movi
mie nt o es
[ Ely"(x. 1) J"+ m(x)y( x. 1) = p( x, 1) ( 11 .1- 11
340
Mt.'todll de la SI/,"a d, :111
L()s modos norma les H, (xl de tal viga, deben satisfacer a
( Elcf>;')" - W2m( x )cf>, = O 01.1-2)
,v condiciones de borde. Los modos normales 8, (x) son tambin
funciones ortogonales que satisfacen la relacin
{O para j = i
m x . dx =
(ll.l-3)
1o
1
()cf>,cf>j M para j = i
Hcpresentando la
solucin al problema general en trminos de o, (xl.
(lnemos
y(x. 1) = L cf>(x)q(/) (11.1-4)
La coordenada generalizada q, (t) puede determinarse por la ecua
I:in de Lagrange, estableciendo antes las energas cintica y potencial.
Reconociendo la relacin de ortogonalidad, Ec . (1l.1 -3), la energa
(Intica es
T = Ia
I
} 2(x. I)m(x) dx = ;: ii.Ccf>cf>m(x) dx
(l1.1-5)
- , '" M -2
- 2 L.J q
I n donde la masa generalizada M" se define como
(1 .
1\1; = J" cf>?(x)m(x) dx
(11. 1-6)
o
Anlogamente, la energa potenci al es
U = . i (lE/y"2(X. 1) dx = L L qq ( IE1cf>;'cf>j' dx
Jo Jo
(11.1- 7)
= '''' K 2 - '''' 2M ,q ). L.J q 2 L.J w 2
"11 donde la rigidez generali zada es
K = fo l E/ [ cf>;'(x) Ydx ( J J 1-8)
Ademas de T y V, necesitamos la fue rza generalizada Q" que ge
determina del t rabajo hecho por la fuerza apli cada p(x , t) dx. en e l des
plaza miento virtua l oq,.
sw = Ialp( x, 1)( cf>,8q,) dx
(11.1-9 )
= 2: 8q, ( 'p(x, 1)cf>( X) dx
i Jo
342 j',." c('(limi"llIl1 de "W1W dI' ml/dIJ,' )(1m ,'I"lemus ('/)1111111/1) '
o
Q = l'p(x, t)</>(x) dx (11.1 - 101
O
Sustituyendo en la ecuacin de Lagrange
( a _ 3T + au = Q (11.1 - 111
dt aq 3q aq,
la ec uac i n dife renci.a l pa ra C{, (t) resulta ser
1 (1
(j + w2
q
, = M Jo p(x, t)</>Jx) dx
0 1. 1- L?i
E s t il en este punto consj derar el caso en que la carga por UIII
da d de longitud p( x, t) es sepa rable en la for ma
p(x, t) = - ,
Po
p(x) f( t )
(11.1-1 :11
L a Ec. (11.1-12) se red uce a
P
(j + w2q = r J(t) (11.1-1 11
I
en donde
1 ('
1', = I Jo p(x)</>(x) dx 11.1-1 ...."
es defini do como el fact or de p articipacin de modo para e l modo i . La
so luc in de la Ec. (11.1-4) es entonces
q,( t) = q(O) cos w,t + q,(O) sen WI
W
+ ( sen w( t - 01.1-1111
M, w o
Como la deflexin estt ica d e l modo i simo (con q, (t ) = O) desarroll"
da .en t rminos de e, (x) es Po T,/ M,o'/, la cantidad
D,( t) = w sen w( I - (11.1-1 7\
o
puede denomi narse el fa ctor de di nmico para e l modo i.
EJ EM PLO 11.1- 1
Una vi ga uniforme s implemente soport ada, de masa M
o
, es sbi
tamente ca rgada por la fuerza mostrada en la Fig. 11.1-1. Deter
mine la ecuacin de movi mien t o.
Mt! ltllh, d. 1" SIII,," d .. 3.13
9(1)
--

'OL
r=x f, f o
(a) (b)
f'ig. 11. 1- 1.
.I.oluC;Il: Los modos nOI males de la viga son
, ;;; n'TTX
<l>n(x) = v 2 scn-,-
W
n
= (mT)2..EJj M
o
')
v la masa general i zada es
Mo (' 2 mTX
Mn = - ,- Jo 2 sen - ,- dx = Mo
La fuer za generali zada es
( , (' WoX , n7T X
Jo p( x , t)</>n dx = g(t )Jo -,- v2 sen- ,- dx
= g(t) woY2 [sen(lI7rx
j
,) _ x cos( rnrx
j
,)]'
. , ( mTj,)2 (mT') o
w V2 ,
o
- g( t ) cos mr
n7T
Vi '\Vo
- g( t)( - Ir
n'TT
('11 donde g(t) es la histor ia de la ca r ga . La ecuacin para C{ n es
Ilntonces
q" + w;,qn
Vi 'w
o
( _ I )"g( t)
Il'1TM
o
que tiene la sol uc in
- Vi \Vo ( -1)"
qn( t) = M --2- (1 - COS W"l ) o::; t ::; ti
n<Tr o w"
- Vi 'w
o
i=J.L(l - cos wnt)
n'lTM
o
W
2
n
2V2 Iw
o
( -Ir [1 _ cos w,,(1 - l. ) ]
+ 2 " ::; t ::; 00
n7TMoWn
344 PTf)cedimif'l1to dI' suma de m"do" para si"tr'ma,' ('fJl,tillllfls
As , la deflexin de la viga se eXf)l'esa por medio de la suma
00 , r;;; 7Tnx
y(x, 1) = L qn(/)v2 sen-,
n-I
E,JE MPLO 11.1-2
Un proyectil en vuelo es excitado longitudinalmente por el empuj('
F(t) de su mquina de propulsin, en el extremo x = O. Determir\('
la ecuacin para el desplazamiento u(x, t) y la aceleracin (x, tI
Solucin: Suponemos desplazamiento de la forma
u(x, 1) = L q(/)cp,(x)
en donde q, (x) son modos normales del proyectil en oscilacin
longitudinal. Las coordenadas generalizadas q, satisfacen la
ecuacin
.. + 2 = F(/)cp(O)
q wq M
,
Si en lugar de F(t). acta un impulso unitario en x = O, la ecua
cin de arriba tendra la solucin (< , (Ol/M,w,) senw,t para
condiciones iniciales q, (O) = (;, (O) = O. As, la respuesta a F(t es
cp(O) j'
q{t) = ....--:- sen W(I -
l YlW o
y el desplazamiento en cualquier punto x es
cp(x)cp(O) j'
u(x, 1) = L M w o F(sen W(I -
, , ,
La ace le rac in (j, (t) del modo i puede obtenerse reescribiell
d() la ecuacin d iferencial y sustituyendo la solucin anter ior por
4, (tl.
li, (t) = F(/)cp,(O) 2
M - w,q
= F(/)cp(O) _ cp(O )W l ' F( sen W{I -
M M, o
As la ecuacin para la aceleraci n de cualquier punto x se ell
cuentra Como
( x, 1) = L li,( t )cp( x)
= {F(t)CP(O)CP(x) _ cp(O)cp(x)w j' FW sen W(I -
L

M
,
M o
I
UI' 0 1! Clilidd w l dI ' illl'l'('ia 1'llla('iollal y d('fflrlll:tt'ic"1I1 d.. (Ort, HIlI... S4 r;
11.1 .;l
Determine la respuesta de un voladizo, cuando su base sufre un
movim iento y h (t) norma I a I eje de la viga como en la Fig. 11.1-2.
Fil{. 11.1-2.
Solucin: La ecuacin diferencial de la viga con movimiento de
la base es
[E/y "(x, t)]" + m(x)[Yb( t) + y(x, t)] = O
que puede reordenarse como
[Ely"(x, t) ]" + m(x)y(x, t) = - m(x)Yb(t)
As , en lugar de la fuerza por unidad de longitud F(x , t) tenemos la
fuerza inercial por unidad de longitud - m (x).f" (t). Suponiendo
soluciones de la forma
y(x, t) = q{t)cp{.l()
la ecuacin para las coordenadas generalizadas q, ser
1 ('
q + w2q = - Yb(t) M Jo cp(x) dx
La solucin para q, difiere entonces de la del simple oscilador
slo en el factor - 1 M,J6
q
, (x)dx de modo que, para las condi
ciones ini ciales ) / (0) = y(O) = O
q(t) = { - Ia'CP(X)dX} Ia'))bW sen W,(I -
11.2
ORTOGONALI DAD DE V IGAS INCLUYENDO
INERCIA ROTACIONA L Y
DEFO RMACI ON DE CORTANTE
Las ecuaciones para la viga, incluyendo efectos de inercia rot aciona l y
,"for mac in de cortante, fueron de rivadas en la Sec o 7. 5. Para ta les
\ g-as la ortogonalidad no se expresa por medio de la Ec. 0l.1-3) sino
i'" r la ecuacin:
SI j =!= i
j[m( x)qJcp + dx =
(11.2-1)
SI
j = i
1" que puede probarse de la s igui ente:
346 d(' 'i U1TiU d f' !nodos paru s;s ! em (ls COld (rIJ u!. ....
Por conveniencia, escribiremos las Ecs. (7 .5-5) y (7.5-6) incluyellc!o
un momento dis tribuido, por un idad de longitud CJlL (x, t)
(7,: " [1 )
! ( El + kAC(: - 1/;) - Jf - 0Tl(x, r) = O
mj; - [ kA G( : - 1/;)] - p(x, r) = O
(7.:-' " i)
Para la oscilacin forzada, con excitacin p(x , t) y 01t (x, t) por unidild
de longitud de la viga, la denexin y(x, t) y la pendiente f(x, t) puede
expresarse en t rmi nos de las coordenadas generalizadas .
y = qlr)<p)x)
j (1l.2-:! 1
1/; = q/rN/x)
Con estas sumas sustituidas eri las dos ecuaciones de las vigas , obte'
nemos
J I/;j = qj{ ( EN; ) + kAG( <p; - 1/;) \] + 0lL (x, r)
) )
(11.2-:11
m i; fI? = L CJ; : . {kA C(<p; - I/;)} + p(x, r)
j ./ x
Sin emba rgu, las vibraciones de modo normal son de la forma
y = IP( x) e ..,,,
(11.2- ,\ 1
1/; = 1/;)(x)e"'JI
que, cuando se las sust ituye en las ecuaciones de la viga, con excita
cin ce ro, conducen a
- wfJtf) = !(ENJ + - 1/;;)
(11. 2;"
- w}mcp = {kAG( cp; - I/; ) }
Ls trminos de la derecha de estas ecuaciones son los coefi cientes di
las coordenadas generali zadas q J en l.as ecuaciones de vi b racio lll
fo rzadas de modo que podemos escribir las Ecs . (1 1.2-3) como
J iij!J'i = - q)w]N + 0TC( x, t )
j j
(11.2 li l
tri i <pj = - L qp}mcpj + p(x, r)
j j
Mlld", IIl1rll;[' -" .1, - ' -: .llll1'I IIr:I' I n, ! a17
Mu lLipli cando estas dos ecuacione:, por q,dx y f , dx , sumando e 111
11'l(1'a ndu 1:nemos
) 0(' ""
.L. qJ
'1'
(m<pj<p + Jfjl/; dx +
.........
L..J qjw/ (m<p/p, + JI/J I/JJ dx
j O j o
= ['p(x, r)<p, dx + ['GJlL (x, t)l/; dx
. o . o
(ll.:2-)
S i las q de estas ecuaciones son coordenadas generalizadas, tie
l1cn q ue ser coordenadas independientes que satislacen la ecuacin
{ji + W,2q, = MI {('p(x, I)q;', dx + {'0R (x, r)I/;, dXf' ( 11.:2-8)
, .Jo . o
Vemos que esto se cumple slo si
, , { O SI j =1= i
(m<pj <p, + Njl/;J dx = M
( 11 .:2- 9)
SI j = i
que define la ort ogonalidad de la viga, incluyendo inercia de rotacin y
deformac in de cortante.
11. 3 MODOS NO RMALES DE ESTRUCTU RAS
RESTRING IDAS
Cua ndo una est r uctura es a lt erada por la adicin de una masa o de un
rcsorte, nos referimos a ella como una estructura. restringida. Por ejem
plo, un resorte tender a actuar como una restricci n en el movimiento
de la estructura en el punt.o de su apli cacin, y posi b lemeute incremen
tar las frecuencias natu rales de l s istema, E l a adir una masa, por
ptra pa rte, puede dis minuir las frecuencias l1a tura les de l s istema. Tales
IHob lemas puede n fo rmularse en t rminos de coordenadas gener ali zadas
y la t cnica de la suma de modos.
Consi deremos la vibracin fo rzada de cua lquier est ructura uni di
me ns ional (basta la coordenada x para definir cualquie r punto de la
l'structura ) exci t ada por una fuer za por un idad de f( x, t) y un
momento por uni dad de longitud M(x , t). Si conocemos los modos nor
males de la est ructura, w, y <,(x), su den exin en cualqui er punto x
puede represent arse como
y( x , 1) = q,( r) cp,( x) (ILl-l)
donde las coordenadas generali zadas q, debe n sat isfacer la ecuac in
(it( I) + w2q,( /) = [ fJ ( x, dx + f M(x. t}cp;(x) dX ] ( 1l .;{- 2)
348 j)ro('('dim' 1I1() di' ."uma l' !nudu...; para .... i .... tenlll ,"' ('(JI/ti//un....
El lado derecho de esta ecuaClOn es l/Mi veces la fuerza generaliza
da Q" que puede determinarse del trabajo virtual de las cargas apli
cadas como Q, = W/ q, .
;S i en lugar de cargas distribuidas , tenemos una fuerza cnncent ra
da F (a, t) y un momento concentrado M(a, t) en algn punto x = (J, la
fuerza generalizada para tales cargas se ca lcula de:
8W = F(a, 1) oy(a, 1) + M(a, 1) oy' (a, 1)
= F(a, 1) L cp;(a) oq + M(a, 1) L cp,'(a) oq,
Q = = F(a, I)cp(a) + M(a, I)cp;(a)
Entonces, en lugar de la Ec. (11. 3-14), obtenemos la ecuacin
j(/) +w/q(/) = + M(a , /)cp;(a)] 01.3-4)
,
Estas ecuaciones forman el punto de partida para el anlisis de las es
t l'ucturas restringidas , siempre que las restricciones puedan expre
sarse como cargas externas de la estructura .
Como ejerriplo, conectemos un resorte lineal y torsional a la
simple de la Fig. 11. 3- l. El resorte lineal ejerce una fuerza en la viga
igual a
F(a, 1) = - ky(a, 1) = - k L q(/)cp)a)

j
mientras el reso rte torsional ejerce un momento
M( a, l.) = - Ky /(a, 1) = - K L 'lj (/)cpj( a)
(l U-o)
j
Sustituyendo en la Ec. obtenemos

q + w;q = [ - kcp (a ) 'lj cpj( a) - Kcp; (a) 7qjcp; (a) ]
Los modos normales de los modos restringidos son tambin armnico,
y podemos escribir
q = q, e;""

J;;; I . l ' nAm
l, a .
.( .J i.'1 1
Fig. 11.3-1.
M. uJus n<>n nn li's dI' .." nll " lJ rnH 1' 1' " rillglduII :l4l.
La solucin de la ecuacIn es.na s entonces
{ji = . . (21_ 2) [- kcp,(a) L if;cp)a) - Kcp;(a) L if;cp;(a)]
w, W } }
01.3-8)
Hi usamos n modos, habr n valores de (j, y n ecuaciones como la de
arriba. El determinante formado por los oeficientes de los (j , condu
cirn entonces a las frecuencias naturales de los modos restringidos y
las formas modales de la estructura restringida se encuentran susti
t uye ndo los q) en la Ec. 01.3-1).
r - 0 -1
I
A
roo
r..
r-
X

Fig, 11.3-2.
Si en lugar de resortes, se coloca una masa mo en el punto
x = a, como se muestra en la Fig. 11.3-2, la fuerza ejercida por m en
la viga es
F(a, 1) = - mo .Y'( a, 1) = - moL qJcp/a) (11.:3-9)
j
As, en lugar de la Ec . (11.:3-8), obtendramos la ecuacin
- I [
Ol.:l-lO)
q = M(w? _ w2) w2mocp,.(a) if;CfJ(a) ]
11. 3-1
D una aproximacin moda l singular para la frecuencia natura l
de u na viga si mpl e, cua ndo se le conecta una masa mo en x = 1 :3.
Solucin: Cuando slo se utiliza un modo, la Ec. (11.3-10) se
reduce a
2
Mt(wf - w ) =
Reso lviendo para w
2
, obtenemos
W
- ) = mo 1
(w,
2
1 +
A1
1
350 !'rocedunlf'nlo dI! sumll de mudos pum 81"t/'mll" ""III I IIIU !.'
Para el primer modo de la viga no restringida, tenemos
2 epl(X) = V2 sen r.x
WI y!:3 ' = r. I
epl( = \12 sen} = V2 X OJ\66
MI = M = masa de la viga
As , su sustitucin en la ecuacin de arriba da la aproximacili
unimodal para la viga restringida
2
W mo
)
I+U
M
E l mismo problema tratado con la ecuacin de Dunkerley en el Ejemplo
9.2-5 dio, para esta razn, el resultado
I
mo
+1 ,6 M
E.JEMPLO 11.32
Un proyectil est restringido en una estructura de prueba por llll'
d o de resortes lineales y torsiona les, como se muestra en la Fi l!
11.3-3. Formule el prob lema inverso de deter minar sus modos libfl'
libre, partiendo de los modos nor males del proyectil restringido,
que se designan como <1>" n,.
Fig, U.3-3,
Solucin: E l prob lema es trabaj ado en forma similar al
directo en donde, en lugar de q, y WI' utili zamos <1> , Y !l, . ,':"
segui da solt amos l as restricciones de los soportes int roduci l'l lI l ..
fuerzas opuest as - F (a ) y - M (a) igual es a ky(a) y K y'(a).
Mt,rlt>:, d. 1'!; I"",'I1I ,"""" nlj "'/l11t :li"IJ
Para desarro lla r este probl ema con mayor det all e, em pt>za mos
eO Il la ecuacin
_ - F(a)<I>(a) - M( a)<I>;( a)
q,,= 2[ 2]
M,n, I - (n/fU
que reemplaza la Ec. (11. 3-8). Haciendo D, (w) = MI 11- (w/OFI ,
el desp laza miento en x = a es
y( a) = <I>(a)q = - F( a)<I>f( a) - M(a)cl>;(a)<1>(a)
i
Reemplazamos ahora - F (a ) y - M(a ) por ky (a) y K y'(a) y escribimos
_ + Ky' (a )cJ;(a)cJi( o)
y( a) - "7 D,(w)
/(a) = L ky(a)<1>;( a)cl>( a) + /(y'( a)<1>?( a)
, D(w)
Estas ecuaciones pueden ordenarse como
'y (a)[ 1 - k ] = /(a)KL <1>;(0) <1>,(0)
D{w) DI(w )
<1>' ( a)cf> (a) [ cp' 2(a ) 1
y( a)k L , = /( a) I - K _i_
, D,(w ) i D,(w)
La ecuacin de fre cuencia entonces ser:
1 - k L ] [1 - K <1>; 2(0) ] _ kK[ L: <1>;(0)<1>,(0) ]2 = O
[ i DI{W) i DI(w) D,(w)
La razn pendiente-defl exin en x = a es
1 - k:
yl (a) i DI(w)
y (a)
K CP;(a)cf>(a)
D,(w)
La for ma modal libre-l ibre est dada por
y'(o) ,
kcf>,(a)cl>(x) + K "Y(O) cf>()cI-( X)
y( x ) =
y (o) i Di(W)
352 l'r(}(, f! dimirlll o de suma de mud"s para ,", I) II II , 1/ 1IJ1
-.
EJ EMPLO 11. 3-3
Determine los modos restringidos de l proyectil de la Fig. 11.:\-:\
usando slo el primer modo libre-libre cp 1 (x), W l' junto con tras
lacin 'PT = 1, O.,. = O Y rotacin Cf
R
= x , R = O, en donde x SI'
mide positivamente hacia la cola del proyectil.
Solucin: La masa generalizada para cada uno de los tres mo
dos es
MT = f dm = M
M
R
= f X2 dm = 1 = Mp2
MI = f x) dm = M
en donde el modo <f 1 (x) fue nonnalizado de m anera que M 1 = M =
masa real.
Los factores dependientes de la frecuencia D son
DT =' -M-w2 = - Mw
2
=
2
D
R
= - Mp
2
w = - Mp
2
wiA
DI = 1 - (:1 f] = Mwi(1 - A)
(:1 f= A
La ecuaClOfl de frecuencia para este problema es la misma dC'1
ejemplo 11.3-2, excepto que los menos S011 reemplazados por /;
posit ivos y <p (x ) y w por <1> (x ) y 11. Susti t uyendo en la ecua
cin de frec uencia
2
J k [1 a ]}{l K [1 cp;2(a ) ]}
t1 - + p2A - ( 1 - A) - p
2
'A - (1 - A)
_ { - a + ep; (a) cpl(a) }2 = O
M
2
wl p
2
'A (1 -A)
Mtodo de h; IIcel crul:I oll tlt'l mm.l ll 35:-\
que puede simplifi carse a
2
'A ( 1 - A) + ( )[ ep;(a ) + !ep;2(a) J'A2
(
-- k)[ a
2
K] (- k- )2 , -(1 K - 1 +-+- 1..(1-1..)+ 1..)
Mw p2 k p2 k p2
_ _ k_
2
K ,2 1
(
Mwi
)
k
A
{ epi (a) + p2 [epl(a) - aep;(a) J2} = O
Un nmero de casos especiales de la ecuacin de ar riba son
de inters, y mencionamos uno de ellos. Si K = O, la ecu acin de
frecuencia se simplifica a
2
1.. - {I + ( )[ 1 + : : + ep (a)]}A + ( )( 1 + :: ) = O
Aqu x = a puede tomarse negativament e de modo que el proyectil
est colgando de un resorte.
, '.4 METODO DE LA ACE LE RACION DEL MODO
tina de las dificultades encontradas en cua lquier mtodo de suma de
modos, tiene que ver con la convergencia de l procedi mient o. Si est a
,'onvergencia es mala, deben utiii zarse un gran nmerO de modos, in
I' rement ando el orden del determina nte de frec uencias . E l mtodo de la
IIceleracin del modo tiende a vencer est a dificultad mejorando la con
vergencia de manera que un nmero me nor de modos normales es ne
Icsario.
El mtodo de la aceleracin del modo aTranca con la misma ecua
,'n di ferencial para las coordenadas generalizadas q pero reordena
.]u. Por ejemplo, podemos empezar con la Ec. (11. 3-4) y escribirlo en el
urden (.)
q, 1
_
-
F(a, r)cpla )
2 +
Mw
M(a, t)cp:(a)
2
M,w,
q,(t)
2
w
(11.4-1)
'l ll stituyendo esto en la Ec. (1l.3-1), obtenemos
y (x , t) = L q,( t)cp(x )
= F(a, 1) L + M( a, r) L ep;(a)cp; x) - L ij(t)ep( x )
, Mw
l
i Mw i w;
(1l.4-2)
354 Procedimientu de ",urna de mudu" para "i"tpmus ('(IIltillllll,'
Anotamos aqu que si F(a, t) Y M(a, t) fueran cargas estticas, 1'1
ltimo trmino que contiene la aceleracin sera cero. As, los trmill tH
L = O'(a, x)
Mw
(11.4 -:\)
L <p;(a)<p;x) = f3(a , x)
Mw
deben representar funci ones de influencia, en donde a(a, x ) y 3(a, 11
son las deflexiones en x debidas a una carga uni taria y un moment ..
en a, respect ivamente. Podemos por lo tanto escribir la Ec. (11.4 :n
como
y(x. t) = F(ex. t) a(a, x) + M(a, t )f3(a, x) - L q(t)<p(x )
w:
,
(ll.4-JI
Como w
2
est en el denominador de los trmi nos sumados, la conwl
gencia ha mejorado con respecto al mtodo de la suma de modos.
En el prob lema de las vibraciones forzadas, en donde F(a, t) \
Af (a , t) son la excitacin, la Ec. (11.3-4) se resuel ve primero para q, ("
en la forma convencional y luego, sustituida en la Ec. (11.4-4) para 111
deflexin. Para los modos normales de las estructuras
F(a, t) y M (a, t) son nuevamente, las fuerzas y momentos ejercidos JlO
las rest ri cciones y el problema se trat a en forma simil ar a los de la S I"
11.3. Sin embargo, debido a la convergencia mejorada, se necesitarall
menos modos.
EJEMPLO 11.4-1
Usando el mtodo de la aceleracin de l modo, resuelva el problell lll
de la Fig. 11.3-2 de una masa concentrada mo conectada a I
estructura.
Solucin: Suponiendo oscilacin armnica
W
F(a, 1) = F(a)e : '
q,( 1) = (f,e
l
...,/
t ) = y(x)e
iw
/
Sustituyendo estas ecuaciones en la Ec. (11.4-4) y haciendo x
- , ii<p)a)
.1(0) = F(a)a(a, a) + w
2
2: --2
) w)
Como la fuerza ejercida por mo en la estructura es
F(a) = m
o
(,'? y(a)
Si n! df' t ' lIld Jltl lll ' l l! I Jh :rH)
podemos elimi nar y (a ) entre las dos ecuaciones de ar riba obte
niendo
F(a)
m
o
w
2
=
-
F(a)x(a, a) + w
2
L i<pi
a
)
) (,i
:J
o
i<p)a)
_ L...
2
F( a) _
_
) w
J
l
m - O'(a, a) w
2
o
Si sustituimos esta ecuacin en la Ec. (11.3-4) y suponemos mo
vimiento armnico, obtenemos
2 - 2 (
w, _ w')i, F(a)",,(a) w a)
(
." [j w}
M l
, m w
2
- o: (a, a)]
o
Ordenando, tenemos
- 2 ( )J( 2 _ 2) - = w4mo<p( a) (j<pj(a)
[ l
mow o: a, a w w q M L... 2
i j w
j
que representa un sistema de ecuaciones lineales en . La serie
representada por la sumatori a converger, sin embargo, rpida
mente por cont ener a en el denominador. Opacando esta ven
t,aja de un menor n.IJero de modos est la desvent aja de que
estas ecuaciones son a hora de cuarto orden y no de segundo or
den en w.
11.5
SINTESIS DE MODOS COMPONENTES
tratamiento de grandes sistemas estructurales puede simplificarse
rompindolos en subsistemas pequeos, re lacionados por medio de
('ondi ciones de desplazamiento y de fuerzas en sus puntos de unin.
Cada subsistema est representado por funciones de modo, la suma de
IIIR cuales permite satisfacer las condiciones de fuerza y desplazamiento
'n las uniones. Estas func iones no necesitan ser ortogonales o modos
Ilormales del subsist ema, y cada modo utilizado no tiene que sat isfacer
lit!! condiciones de unin siempre que, su efecto combinado las satisfa
Las ecuaciones de Lagrange y en part icular el mtodo de las coorde
li adas superfluas, forman la base para el proceso de sntesis .
356 }'rucedim i"n(() dI' su m o de /nodos (Illro l' /JntinwJs
P ara presentar las ideas bsi cas del mt odo de la sntesis moda l.
consideraremos una viga simple con un codo de 90 , ejemplo que hu..'
uti li zado por W. Hurty .* La viga, mostrada en la Fig. 11.5-1, vibra ni
camente en el plano del papel.
Separamos la viga en dos secciones, CD y CZ), cuyas coordena
das se muest ran como W j, x; W2, x ; Y u
2
, x. Para la parte CD su
ponemos que la deflexin es
w](x, t) = <I>](x)p](t) + <l>iX)P2(t) +
X )2 ( X )3
(11.5-1)
= ( { p] + I P2
Note que las dos funci ones modales sati sfacen las condiciones geom
t ri cas y de fuerzas en las fronteras de la seccin CD como sigue
w(O) = O w ,(f ) = p + P2
2 3
w;(O) = O w;(I) = p] + P3
w;'(O) = M(O) 2 w"(I) = M(/) = l:...p + 01.5-2)
El = I]P I El /2 I /2 2
w;"(O) = VeO) _ 6 w; "( /) = V(/) _ 6
El - /3
P2
El - fiP2
Segui damente consideramos la parte CV con el origen de coordl'
nadas W2' x en el extremo libre. Las si guientes funciones satisfacen
las condiciones de borde de la seccin de viga (2)
w
2
(x , f) = tP3(X)P3(t) + tP4(x )P4(t) + tPs(x)ps(r ) +
(
X) 'X )4

= Jp3 + {P4 + (1 Ps
u
2
(x. t ) = tP6(X)P6(t) +
= lp6 (11 .5-4)
en donde U
2
(x t) es el desplazamiento en la direccin x.
El paso siguiente es calcular la masa general izada de la
m i) = Ia' m(x)p(x)P/ x ) dx
'Walter C. Hurty. "Vbrat ions 01' Struct ural Systems by Component Synthesis",
Jour. Engr. Mech. Div" Prac . al ASeE (agosto 1960), pgs. 51-69.
Snt esis de m"d"s cOIll I'l<lnCIl I.,"
O-!W2 T
o
W2
w, w,
@
L
(j)
CD
x- o o
x-
Fig. 11.5-1. Secciones de viga 1 y 2 con sus coordenadas.
Para la subseccin CD tenemos
(' (' (X ')4
mil = Jo mtP!tP l dx = Jo m / dx = 0, 20ml
(' ( ' (X)5
m
'2
= Jn mtPltP2 dx = Jn m T dx = O, 166m/ = m2

o o .
( ' (1 (X)6
m
n
= J, mP2tP2 dx = L m -/ dx = 0,1428m/
O '0 .
La masa general izada de la subseccin (2) se computa anlogamente
utilizando 0
3
a 0/3 '
= (,Om/ m
33
= O,50m l = m
34
m
41
= O, 20m! = m
35
m
S3
= 0. 333m/ m
44
n145 = O, I66m l = m
S4
= 0, 1 11m I m
55
I,Oml m
66
=
Como no hay acoplamiento entre el desplazamiento longitudinal U
z
y
I desplazamiento lateral w
z
, m :J = O. = m
4
= m
65
La rigidez genera lizada se encuentra de la ecuacin
k . = ('E/",II,J./' dx
IJ ),., '1', 'f'J
o
358 Prucedimifll'l to de suma de mudo" para "is temrz" ('olltirll/(),'
As
k, = El (Icp;'cp;' dx = El (1(2)2 dx = 4 El
Jo Jo 2 3
i
I( 2 ) ( 6x ) El
k2 = k
2
= El - - dx = 6
O 2 3 3
= 12 El k
22
3
k55 = 28,8 El
3
Todos los otros k} son cero.
Los resultados calculados para m, } y k } pueden ahora dispo
nerse en las matrices particionadas de masa y de rigidez, como sigue
0,2000 0. 1666
1
O O O o
1
0, 1666 0,1428 O O O
O
- - - - - - - _1- __ ____ _____ _
O O 1 1.0000 0,5000 0,2000 1 O
[
J
=
m m O O 1 0.5000 0,3333 0,1 666
1
O
O O 1
1-
0,2000
__ _____
0, 1666 0. \111 1
1_
O
- _ ____
O O O O O 1 1,0000
(11.5-5)
6
1
4 0 O O O
6 12 1 O O O O
- - - _1 - _____ _
O O1 O O O O 1
[k J = El 01.5-6)
3 0 0
1
00 0
1
0
O O 1 O O 28,8 1 O
1- ______ ... _
0 0 00 0 1 0
en donde la mat riz izquierda superior se refiere a la seccin CD, y el
resto, a la seccin
En la unin entre las secciones CD y tenemos las siguiente!'
ecuaciones de restriccin
wl(1) + u
2
(1) = O
o p + P2 + P

= O
w
2
(1) = O P3 + P4 + Ps = O
w;(l) - w (l) = O 2p , + 3P2 - P4 - 4P5 = O
EI[w;'(I) + = O 2p + 6P2 + 12ps = O
d,> 1I .. ,d"" .."11111", ... " 1,, ,. :Ilill
gu notacin mat ricial tenemos
1 O O O 1 P2
O 1 1 1
l"l
O1p, l O (11. 5-7)
3 O - 1 -4

O IP. J
6 O O 12
O ( S
P6 .
Como el nmero t otal de coordenadas uti li zadas es seis y hay cua
l ro ecuaciones de rest r iccin, el nmero de coordenadas genera lizadas
del sistema es dos (es decir, hay cuatro coordenadas suprfluas corres
pondiendo a las cuatro ecuaciones de restriccin). Podemos escoger
dos cualesquiera de las coordenadas, como coordenadas generalizadas
q. Sean p = q Y Pti = q6 las coordenadas generalizadas, y exprese
mos p ,. P6 en trmi nos de q y qf,' Esto se realiza en los siguien
tes pasos.
Rearregle la Ec. 01.5-7) desplazando las columnas 1 a 6 hacia el
lado derecho
O O
OjfP21
O
1
1 1 1 P3
r

01.5-8)
O - 1 - j ( :: 1
- 4 lP4 f = -2
O O 12 Ps - 2
En notacin abreviada la ecuacin a nterior es
[S]{P2 - S} =[ Q]{q.6}
Premult iplicando por [S I - 1 obtenemos
{P2- S} =[sr
1
[Q]{ Q1.6}
Con la identidad PI = q Y P6 = qs escr ibimos
{PI - }= [C]{ q' .6}
La ecuacin de restri ccin de arriba es ahora, en trminos de las coor
denadas generalizadas q y q6' como sigue
p,
O
P2 -1 -1
P3 2
4,50 \ { q} =[CJ{ Q} (11.5-9)
- 2,333 - 5,0 q6 q
Ps
P4
0, 333 0,50
O I P6
Volviendo a la ecuacin de Lagrange del sistema, que es
.. El
m/ [ m]{ p} + - [k]{ p } = O (1 1.5-10)
3
360 }Jrocedimiento de suma de modo., para sistemas C()/ItI1lWS
sustituimos por I pI en trmi nos de I q I de la Ec. (9.10-9)
.. El
ml[ mJ[ e]{ q} + -3 [k J[ e]{ q} = O
1
Premultiplicando por la traspuesta [e J '
ml[ enm][ eHij} + E: [enkJ[ e]{ q} = O 01.5-11 )
1
Comparando las Ecs. 01.5-10) con 01.5-11), notamos que en
(11.5-10) las matrices de masa y de rigide z son de 6 X 6 (vea las Ecs.
11.5-5 y 11.5-6), mientras que las mat rices [e J ' [m I [ eJ y [e J '
[k] [eJ en la Ec. (11.5-11) son de 2 x 2. As, hemos reducido el ta
mao del sistema de 6 X 6 a 2 X 2.
Haciendo I (jI = - w
2
1ql, la Ec. (11.5-11) est en la forma
a
l2
b
ll
- w
2
ml[ all ] + El I
b
I2
]]{ ql } = O 01.5-12)
1
3
a
21 a22 q6
L
b
21
b
22
Los valores numricos de la matriz la,)J y [bu] de las Ecs. 01.5-5),
01.5-6) Y 01.5-9) son
.
[Gij J = [ enm J[ CJ = [ 1, 1774
2.6614 l
2,6614 7,3206 j
[bij] = [en k][ CJ = [ 7,200
10,800 ]
10,800 19. 200
Usando estos resultados numencos, encont ramos las dos frecuencias
natUIales del sistema a part ir de la ecuacin caract erst ica de la Ec.
(11.5-12)
w. = 1, 172YEl
m/
4
W2 = 3, 198VEl
Ml
4
La Fig. 11.5-2 muest ra las formas modales correspondient es a las
frecuencias de arriba. Como la Ec. (l 1.5-12) permjte la solucin de IOH
vectores propios slo en trmi nos de una refe rencia arbitraria, q6 pue
de ser resuelto con q . = 1,0. Luego se det erminan las coordenadas p de
la Ec. (11.5-9) y las formas modales se obtienen de las Ecs. (11.5-1),
(11.5-3) Y (11.5-4).
I'N.hl ''"11 :1111
Primer modo Segundo modo
Fi g. 1 1.5-2 . Primera y segunda f(rmas modal es .
PROBLEMAS
11-1 Muestre que el factor de carga dinmica para una fuerza con;;tante s
bitamente aplicada alcanza un valor mximo de 2,0.
11-2 Si se aplica repentinamente una fuerza constant e a un sist ema para el
cual el fact or de a mortiguacin del modo i simo es (" = cl c"" muest.re
que el fac tor de carga dinmi ca est dado aproximadamente por
Di = 1 - e - w,' cos wil
11-3 Determine el !'actor de participaci n modal para una fuerza uniforme
mente distribui da .
11-4 Si una carga concentrada acta en x = a , la carga por unidad de longi
tud que le corresponde, puede representa rse por una funcin delta
1(X - aj. Muestre que el factor de parti cipacin modal es entonces
K, = q; (a) y la deflexin es expresabJe como
(x, 1) = Po/J !Jl,(a)!Jl( x) D.(/)
y El ,. (3,.1 )4 '
en donde w
2
= (El/ M io) y (:J, l) es el valor propio de la ecua
cin del modo normal.
11-5 Para un pa r de momento Mo que acta en X = a , muestre que la ca rga
p (x) es el caso limite de dos func iones delta, mostradas en la Fig.
P ll-5, cuando t ........ o. Muestre tambi n que el fac tor de participacin
modal para este caso, es
d!Jl,( x) I
Ki = = (3,l)fP;(x)x -a
U. x-a
r
f Of(t) ,
2
.c, -" ::,
1
2
.c,-,-<,
..A.. A
f ,
14 I
- x:a.-=4 E
Fig. PIl -5. Fig. Pl1-6.
362 Proct:'dimiento de suma df' mudos para "/sterr/(J .' C<1/I1.illuus
11-6 Se aplica una fuerza concentrada Po!(t), al centro de una viga unil'll
me s implemente apoyada, como en la Fig. Pl1-6. Muestre que la dt
flex in est dada por
Poi) Kcp( x)
y(x, 1) = EI D A
( f31 )
x x X
2Pol3 sen 'TrI sen 3'Tr
1
scn 5'Tr
1
)
= ---j --4- D ,(I) - 4 DiO + 4 D5(t)
'Tr (3'Tr) (5'Tr)
11-7 Se aplica un par de momento Mo al centro de la viga del Probo 11.6, co
mo se mues t ra en la Fig. Pl1-7. Muestre que la def1exin en cualquier
punto est dada por la ecuacin
M o/2 '" cp(a )cp(x) D (I)
y(x, 1) = El "7 (f31)
x x x
_ 2Mo/2 sen 2"" sen 4'Tr
1
sen 6'Tr
1
)
- ------fJ - ) Dil) + ) D4 (1) - ) D6(1)' "
(2'Tr) (417 ) (6'Tr)
E Illlg
f
1 . 1

41
2 2
Fig. Pl17.
Fig. P i l oS.
11-8 Una viga uniforme s implemente apoyada recibe sbit.a mente la aplica
cin de la distribucin de carga mostrada en la Fig. P l l-8, en donde la
va riaci n t empora l es una funcin es caln. Hal le la respuesta y (x , t) en
trminos de los modos normales de la viga . Indique qu modos estn
ausentes y escriba los dos primeros modos existent es .
11-9 Una barra esbelta de longi t ud /, li bre en .r = O Y empotrada en .r = /, es
golpeada longitudinalmente por una fuerza vari ab le con el t iempo, con
centrada en el ext remo x = O. Muestre que todol:; los modos son igual .
mente excitados (es decir, que el facto r de participacin moda l es inde
pendient e del nmero del modo) y qu e la solucin comp leta es,
'Tr X 311 X }
:I coST I cOS
2 1
u(x, 1) = AE
O
2 D,( I) + DJ{I) + . ..
1
(3) e;f
11-10 Si la fuerza del Probo 11-9 est concentrada en .r = 1/3, determine qu
modos es tarn ausentes en la solucin.
11-11 En el Probo 11-10, determine e l tactor de participacin de los modos prc'
sentes y obtenga una solucin completa para una variacin de tiempo
arbitrari a de la fuerza aplicada.
l' rulo :1(1:1
11- 12 Considere una viga unitrme de masa m y longitud I >ioporlada en resor.
tes iguales de rigidez total k, como se muestra en la Fig. P I 1-1 2a. Su
ponga que la deflexi n es
y( x. 1) = qJ,(x)q ,(r) + CP2(X)q2(1)
. 7/X O
y escoJa <( 1 = sen, y q:l = 1, .
sa ndo la ecuacin de Lagrange, muestre que
.. 4.. . 2 O
q, + -;q2 + w"q, =
..,
::.. ii, + ii2 + W?2Q2 = O
'Tr
en donde = 7/4 (EI/ Mi-
j
) = frecuencia natura l de la viga en soportes
rgidos .
= kl M = frecuencia natural de la viga rgida en resortes.
Resuelva estas ecuaciones y !nuest.re que
w = w 7/2 J( R + 1) ".
2 2
22 2 t 'Tr
2
- 8
lOe IIIU1.000
500
200
N

20
10
2
0. 1 0.2 0.5 1.0 2 5 10 20 50 100
W,, 2
R = ( (.022 )
Fig. Pll-12. Primeras du, fr ec uenc ia, na t u ra les
de 1 sist ema.
i I IllIi i i 11111
...f ;:j l00
--t--i1 5
364 Procedimien to di' S W? (J de !nodos para ,,(pmos con tinu, )"
Haga y(x, t) = (h +sen-:;)q y use el mtodo de Rayleigh para obt(;II('1
V = - { 32 -q2 = b 7f (R - I) ::: ( R - 1) 2 + -R }
q I 8 71
2
R = r
En la Fig. PII-12b se muestra un grfico de las frecu enci a,; naturalt"
de 1 sistema.
11-13 Una viga uniforme, empotrada en ambos extremos , es excitada por una
fue rza concentrada p" f(t) en su punto medio, como se muestra en la
Fig. P l1-1 3. Determine la deflexin bajo la carga y el momento !"lector n'
sultante en los apoyos.

PII-13.
11-14 Si una carga unitormemente distribuida de variaclt)l) tempo ral arbitra
ria es aplicada a una viga unitnne en voladi zo, determine el factor dI'
participacin para los Ires primeros modos.
11-15 Un resorte de rigidez k es conectado a una viga uniforme, como se mues
tra en la Fig. PII-15. Muestre que la aproximac in mono-moda l conducl'
a la ecuacic'lIl de frecuencia,
(
W )2
=
( k )( M I) )
1 + 1, 5 M 714EJ
en donde
2
7T
4
EI
"'1
M
IJ
L jz lzJ PI. PlI-15.
11-16 Escriba l as ecuacione!'\ pa ra la aproximacin bi-modal del problema 11 1;, .
11-17 Repi ta el Probo 11.16, usa ndo el mtodo de acelerac in del modo.
11-18 Muestre que para el problema de un resorte conect ado en cualquiel
punt o x = a de una viga, tanto el mtodo del modo restTi ngid como 1'1
mt odo de ace le racin del modo conducen a la misma ecuacin, cuando
slo se usa UJl modo, "iendo la ecuacin
k
)2 + --,
Mw,
1', "lo 1",":1" :111
1' 1- 19 La viga de la Fig. PII-19 tiene Ull resort e de rigi dez rotacional K Ih
pu lgirad, en el extre mn izqu ierdo. Usando dos modos en la Ec. (11.:\H),
determine la frecuenc ia fundament al del s istema como funcin de
en donde WI es la frecuencia fundamen tal de la viga s imple.
K l,M A
Fi g. PII-19. .
LI-20 Si los dos extremos de la viga de la Fig. Pl1-19 estn restringidos por
resortes de r igidez K . determine la frecuencia fundamental. Cua ndo K
tiende a infinito, el res ultado debe aproximarse al de la viga empotrada.
11-21 Se idealiza un aeroplano como una \' iga unilrme de longi t ud 1 y masa
por unidad de longitud m, cop! una masa concent rada Mo en su cen
tro. como en la Fig. PI 1.21. Usando la traslac,in de Alu como una de
las coordenadas generalizadas, escriba las ecuaciones de movimiento
y establezca IR frecuencia natural del modo simtrico. {lse el primer mo
do del voladizo pa ra el ala.
Fig. P II-21. ===--- -
11-22 Para el sistema del Probo 11-21, determine el modo a nti s imtri co utilizan
do la rotacin del fuselaje como una de las coordenadas generalizadas.
11-23 Si tanques de punta de ala (masa MI) son aadidos al sistema del
P rob o 11-21, determi ne la nueva frecuencia.
1.1-24 Usando el mt odo de los modos restringidos, muest re que el efecto de
aadir la masa mi con momento de inerc ia J I a un punt o XI en la
estructura, cambia la pri mera frecuenc ia natura l W I a
"-'1
WI
mi 2 JI ,2
+ Mq'lI(xl) + -M ep i (XI)
I I
y la masa generali zad a y el amortiguamiento a
M
' = I ( [1 + ml epi (x
l
). + ,2( -)1
1 ,v. I l M I MI rp I .\ J
" = ====
m i 2 J I , 2 .
+ M;"'PI ( XI ) + MI q'l l (x )
en donde se utiliza la aproximacin mono-moda l para las fu erza s de
ine rcia .
11-25 Formule el problema de vibracin del prt ico de la Fig. P lI-2i) por sin
tesis de modos componentes. Suponga que las esquinas permanecen
a 90" .
366 j'roc"di mlf' lllcJ d", urna d,' mudo ., para ",,, (, 'm,,s ('''1/ 111/11<1'
///
L,
L2
Fig. Pll -26.
Fig. Pll -25.
Se dobla una barra de secc in circu lar a ngulo recto, en un plano hOl'i
11-26
zonta 1, como mues! ra la }'ig. P ll -26. Us ando la sntesis de los moo' ,,"
componentes, esc riba ecuaciones de movimi ento pa ra la vibrac ioll
perpendic ular al plano de la ba rra . Observe que el miembro 1 es t 11
fl exin y torsin. Suponga que s6h) se necta en el plano veTtica l.
VIBRA CIONES
NO LINEALES
E l anl isis de sistemas lineales sirve para expl ica r mucho de la con
ducta de sistemas oscilat orios . Sin embargo, hay un nmero de fen
menos oscilatorios que no pueden predecirse ni explicarse por medio
de la teora Ii nes 1.
En los sistemas li neales estudiados, causa y efecto estn relacio
nados li nealmente, es decir, si dobl amos la ca rga, la respuesta se du
plica . E n un sist ema no li neal relac in causa-efecto ya no es
proporc ional. Por ejemplo, el centro de una laLa de aceite puede mover
se proporcional mente a la fue rza. para cargas pequeas pero, a cierta
carga crtica se dispara r en UD gran desplazamiento. El mismo fenme
no se encuentra en pandeo de col umnas, oscil aciones elct r icas de cir
cuitos inductivos con un ncleo de hi erro, y vibracin de sis temas me
cnicos con fue rzas restauradoras no lineales.
La ecuacin diferencial que describe un sistema osc il atorio no
lineal puede tener la forma general
x +JC-, x , t) = O
Ta les ecuaciones se dist inguen de las li neales. en que el principie) de
superpos ic in no rige para su sol ucin .
Los procedim ientos analiti cos paIa el t ratamiento de ecuaciones
diferenciales no lineales son difciles y requieren un estudio
matemtico. Las soluciones exactas conocidas son escasas, y la mayor
parte del progreso en el conocimi en to de sistemas no lineales viene de
soluciOnes aproximadas y grficas, y de estudios hec ho:, con compu
I adores. Mucho puede aprenderse, sin embargo, acerca de un sistema
:iS7
368 Vi bra(' iu/l P.' l/U /il/l'Ules
no lineal, utili za ndo el mtodo del espacio de estado, y estudiando el
movimient o que se presenta en el plano de fase.
12.1 PLANO DE FASE
En un sistema autnomo, el tiempo t no aparece explcitamente en la
ecuacin diferencial de movimiento as, slo la diferencial de tiempo,
dt , aparecer en tal ecuacin.
Estudiaremos primero un sistema autnomo con la ecuaciu
diferencial
x +(x, i ) = O (12.1-1)
en donde {(x, x) debe ser una funcin no lineal de x y i. En el mtodo
del espacio de estado, expresamos la ecuacin de arriba en trminos
de dos ecuaciones de primer orden, como sigue
i=y
(12.1-2)
.y = - (x, y)
Si x, y son coordena das cartesianas, el pla no xy es el plano de {ase. El
estado del sistema se define por la coordenada x y por y = x, que re
presenta un punto en el plano de fase. A medida que el estado del sis
t ema cambia, el punt o en el plano de fase se mueve, generando una
cur va llamada t rayecto ria .
Ot ro concept o t il es la velocidad de estado V definida por la
ecuacin
V=y.x
2
+y2 (12.1-3)
Cuando la veloci dad de estado es cero, se alcan za un estado de equi
l i bri o en el cual ta nto la velocidad i como la aceleracin ji = xson nulas.
Dividiendo la segunda de las Ecs. 0 2..1-2) por la primera, obte
nemas
dy = _ (x, y) = </>(x,y)
(12.1-4)
dx y
As, para todo punto x,y del pLano de fase para el cual ct> (x,y) no es
indeterminada, hay una nica pendient e de la trayectoria.
Si y = O (puntos a lo la rgo del eje x) y { (x,y) otf. O, la pendie nte de
la trayectoria es i nfinita. As todas las t rayectorias que corresponden
a ta les puntos, deben cortar el eje x en ngulo recto.
Si y = O Y {(x , y) = O. la pendiente es indetermi nada . Def1 nimos
tales puntos como puntos singulares. Los puntos singula res correspon
den a un est ado de equi librio en el que t.anto la vel ocidad y = x comu
la fuena .'l: = Y= - { (x, y) son nulas. Se requiere discusin adi cional
para est ablecer si el equil ibrio repTesentado por el punto si ngular,
estable o inestable.
('lila s :tuu
E.JEMPLO 12.1 - 1
Det ermine el pla no de fase de un oscil ador con un grado de li
bertad
x +w
2
x = O
Solucin:
como
Con y =:r, la ecuacin de arriba puede escribi rse
y = -w
2
x
.x = y
Dividiendo, obtenemos
2
dy=
w x
dx y
Separando variables e integra ndo
y2 + w
2
x2 = e
que representa un seri e de elipses, cuyos tamaos estn determi
nados por C. La ecuacin de arr iba es tambin la de conserva
cin de la energa.
l
2
mi
2
+ l
2
kx2 = C'
Como el punto singular est en t = Y = O, el grfi co del p lano de
fase aparece como en la Fig. 12.1-1. Si se grafica y / w en lugar de
y, las elipses de la Fig. 12.1-1 se reducen a crculos .
y = x
F'ig. 12.1 -1.
12.2
SISTEMAS CONSERVATIVOS
En un sistema conservativo, permanece constante la energa totaJ. Su
mando las energas cint ica y potencial por unidad de masa, tenemos
+ U(x ) = E = constante (1 2.2-1)
x
370 Vibrac i fll1e,' no IIII('Q[,.,'
Resolviendo para y = X, la ordenada del plano de fase est dada por 111
ecuacin
y = .\- = J2r E - U(x)l '.JI
Es evi dente, de esta eCuaCIOI1, que las trayectorias de un sistema COII
servativo deben ser simtricas con respecto al eje x.
Puede demostrarse que la ecuacin diferencial de movimi(l1t.,
para un sistema conservativo tiene la forma
.X' ;= f(x) :1)
como i = :ddx / dx), la ecuacin de arriba puede escribirse como
.i: di: - f(x)dx = O (12.2 .1,
Integrando tenemos
i:
2

(X
- Jo f(x)dx = E
(12.2;,)
y por comparacin con la Ec. (12.2-1) encontramos
U(x) = - (f(x)dX
o
(12.2(j,
dU
f(x) =
dx
As que, para un s istema conser vativo, la fue r za es igual al gradientl'
negati vo de la energa poten cial.
Con y = X, la Ec. (12. 24) en el espacio-estado se vuelve
dy = f(x)
(12.271
dx y
En esta ecuaClOn notamos que los puntos singulares corresponden 11
[(x) = O Y Y =.i = O, y por lo t a nto, son puntos de equi libri o. La E..
(12. 2-6) indica entonces que, en los puntos de equil ibrio, la pendient l'
de la curva de energa potencial U(x ) debe ser cero. Se puede mostrar
que los mnimos de U(x ); son pos iciones de equili brio estable, mientru
los punt.os corrspond.ientes a los mximos de U(x ) son pos icione
de equil ibr io inestable.
Estabilidad de equilibrio. Examina ndo las Ecs. (12.2-2) t j
valor de E se determina por las condiciones iniciales de x (O) y y (O)
i(O). Si las condi ciones inicia les son gr andes , E ser t ambi n gr andl'
Para t oda pos icin x, hay una energa potencial U) x ) ; pa ra que tenga
lugar el movimiento, E debe ser mucho mayor que U(x ). De ot ra mar1\'
ra, la Ee. (12. 2-2) muest ra que la veloci dad JI = i. es imagi naria.
La F ig. 12.2- 1 muestra un grfico general de U(x ) y la trayectorl ll
y versus x, para varios va lores de E, cal culados de la Ec. (12.2- 2).
Para E = 7, U(x ) yace debajo de E = 7 nicament.e entre x = O \'
X = 1,2, x = 3,8 a x = 5,9 y, x = 7 a x = 8,7. Las trayect orias que
Sl bl l tn ... :l71
I?
E =11
10
E=9
8 E = 8
- E = 7
4
2
1 ------.L __
x
o 2 3 4 5 6 7 8 9 10
y
x
- 4,
Fig. 12.21.
ponden a E = 7 son curvas cerradas y el per odo asociado Con ellas
puede encontrarse de la Ec. (1 2.2-2) por integrac in
j
'" dx
T=2 -;=,==
'.,
en donde x, y X son punt os extremos de la t r ayect oria en el eje x.
P ara cond iciones iniciales ms pequeas, estas t.rayectorias ce
rradas se hacen ms pequeas . Pa ra E = 6 la trayect oria al rededor del
punto de equ ili brio x = 7,5 se reduce a un punto en tan t o que, la t ra
yect or ia alrededor del punto de eq ll ili br io x = 5 es una curva cerrada
ent re x = 4,5 Y x = 5,7.
Pa ra E = 8 uno de los m xi mos de U( x ) en x = 6,5 es tangent. e a
E = 8 y la t rayectoria en est e !'J unt o t iene cuatTo rama les . E l punto
x = 6,5 es un punto para E = 8 y el movimi ent o es inestable. Las
t rayect orias del pu nto .. se llaman separat rices.
P ara E > 8 las trayector ias pueden o no ser cerradas. E = 9
muest ra una tra yectori a ce rrada entre x = 33 Y 10,2. Not e que en x =
6,5, dU/ dx = - [(x) = O Y Y = x7'" O para E = 9, Y por lo tanto no e xiste
equi librio.
x
:172 Vibru"ilillr>.' I/{J 1II/I'ulc"
CALCULO DEL PLANO DE FASE PARA U(x) DADO EN LA F' IG. 12.2-1
Y = Y2f-=-U(x)l
:!:y y y y
en en en en
x U(x) (E = 7) (E = 8) (E = 9) (E = 11)
0.0 5,0 2.0 2.45 2,83 3,46
1,0
1,5
6.3
8,0
1.18
imag
1,
1,84
O
2.32
1.41
1
2.45
2, 0 9,6 imag imag imag
3,0 10,0 imag imag imag 1.41
3.5 S,O imag O 1.41 2.45
4,0 6,5 1,0 1,73 2, 24
5.0 5,0 2,0 2.45 2.83 3.46
5,5 5,7 1,61 2,24 2.57
6.0 7.2 imag 1.26 1,90
6,5 8,00 imag O 1.41 2,45
7.0 7.0 O 1.41 2,0
7,5 6,0 1.41 2.0 2,45 3,16
8,0 6,3 1.18 1,84 2,32
9,0 7.4 imag 1,09 1,79
9,5 8,0 imag O 1,41
10,0 X.S irnag imag 0.63
11.5 O
12.3 ESTABILI DAD DEL EQUILIBRIO
Expresados en la forma general
dy = P(x,y)
(12.3-1 )
dx Q( x, y)
Los puntos s ingulares (x
s
, y,) de la ecuacin, se ident ifi can por
P( x" yJ = Q( x" yJ = O ( 12.3-2)
La Ec. (12.3-1) , nat ural mente es equivalente a las dos ecuaciones
dx
- = Q( x. y)
dI
(12.3-:3)
dv
dI P( x, y)
de las cuales se ha eliminado el tiempo dt . Un est udio de estos pun o
t os en la vecindad del punto si ngul ar, nos da respuest as relativas a la
estabi lidad del equil ibrio.
Corno la pendie nte dy / dx de las t rayectorias no vara con tras
lacin de los ejes coordenados, tras lada remos los ejes u, u a uno de
ti,,, I'cpllldlll<l :17:1
y
( x
s
, Ys)
o
Fil{. 12.3-1.
los puntos singulares que se van a estudiar, como se muestra en la Fig.
12.3-1. Tenemos entonces
x = x,. + u
y = y, + v
(12.:3-4)
dy _ de
dx - du
Si P(x, y) y Q(x, y) se expanden en serie de Taylor alrededor del punto
singular (x", Ys)' obtenemos para Q(x, y)
Q(x, y) == Q(x ,yJ + ( a
Q
) LI + ( a
Q
) v + (_a 2Q) u
2
+ . . .
s. . au s av, au
2
s
(12.3-.5)
y una ecuacin similar para P(x,y). Como Q(x.y) es cero. y (aQ/ auls
y ( a Q/ au)s son constantes, la Ec. en la regin de la singular i
dad se convierte en
dv CLI + ev
(12.3-6)
du au + bv
en donde las derivadas de orden ms alt o de P y Q han s ido omitidas.
As que un estudio de la singularidad en (x" Y s ) es posi ble, anali
zando la Ec. (l 2.3-6) para pequeos u y U.
Volvi.endo a la Ec. (12.3-3) y teni endo en cuenta las Ecs. (1 2.3-4)
y (12.3-5), la Ec. (12.3-6) se vuelve equivalente a
du
di = au + bv
(12.3-7)
dI:
di = CU + e;
que puede escribirse como
ru}=[a
b] r u \ (1 2,3-8)
l v e e t vJ
Se most r en el captulo 6, Seco 6-7 que si los valol'es y vect ores
propios , de una ecuacin matricial como la Ec. (1 2.3-8) son conocidos,
374 Vibraci()llcs no [' /l('(J[es
una trasformacin
U'} _ P _1 {u '} f u
2
} ] J \
(l2.:I-!J)
{ v - [ ] 1) J - l v l V2 l 1) J
en donde [PI es una matriz modal de las columnas del vector propio,
desacoplar la ecuacin a la forma
(12.:3-10)
{ } = [ A ] { = lAO { }
Como la Ec. (12.3-10) tiene la solucin
= e
AJ
/ (12.3-11)
A2
1) = e '
la solucin para u y u ser
A2
u ue
AJ
/ + u
2
e '

A
v = oe
AJ
/ + e
2
e ,/
Es evidente entonces que, la estabilidad del punto singular dependl'
de los valores propios t- Y t-2 determinados de la ecuacin cante
terstica
\(a A)

,)
(
a+ e) . ;;-;- (12.3-1: \] ( a+ e)2
A1,2 = :: V \ - (ac - be)
As
. ( a + e)2 1 .' ' 1 '
SI (ae - be) > -2- ,e mOVi miento es OSC l atono;
. ( b) (a + e)2 1 . ' "d'
S I ae - e < - 2-- ,e movumento es apen o leo;
s i (a +e l > O. el si stema es inestable;
si (o +e) < O, el sistema es est able.
E l ti po de trayectoria en la vecindad del pu nto singular puedE' eh
terminarse examinando la Ec. (12.3-10) en la forma
= 1 (1') ' \ 1I
d1) A 1) _.' I
2
que tiene la solucin

y, usando la trasformacin de la Ec, (12. 13-9) pa ra graficar u ve ni u',)
12.4 METODO DE LAS ISOCLl NAS
Consideremos el sistema autnomo euya ecuacin es
dy
f (x, y) = <1>( x, y)
(12.4-1)
dx y
que fue discuti do en la Seco 12.1, Ee_. (12.1-4). En el mtodo de las is
cli nas fijamos la pendiente dy/dx dndole un valor definido a y re
solvemos para la curva
<I>(x. y) = a (12.4-2)
Con una familia de tales curvas dibujada, es posible esquemati za r una
trayectoria que se inicie en un punto cualquiera x, y como se mues
tra en la Fig. 12.4-1.
y e X
i 11 i 1 tll)ll l 1 , I X
Fil'. 12.,1 -1.
E,)EMPLO 12.4-1
Det ermine las iselinas para el p ndulo si mp le .
Solucin: La ecuacin para el p nd ulo s im ple es
() + !senB = O (a)
/
Haciendo x = e, y = = x obtenemos
dy g sen x
---- (b)
dx { y
As, para dy / dx = 0', una constan te, la ecuacin de la isclina,
Ec. (12.4-2} ser
(e)
y = - ( ! )senx
Es evidente, de la Ec. (b), que los puntos s iDgul ares yacen
sobre el eje x, en x = 0, 71' . 271' , etc. La Fig. 12.4-2 muestra
iscl inas en el pri mer cuadrante, que corresponde a va lores nega
t ivos de O'. Arrancando en un punto arbit rario x(O), .'dO), la t ra
375
376 Vibraciones 110 lineales
U(x)
1_ :/"
V
............... X
y
x=O
Fig. 12.4-2. Curvas i,clinas para el pndulo simple.
yectoria puede ser trazada procediendo tangencialmente a lo!'
segmentos de pendiente.
En este caso la integral de la Ec. (a) puede obtenerse como
y2 g
- - - cos x = E
2 I
en donde E es una constante de integracin que corresponde a la
energia t otal (ver la Ec. (12.2-1)). Tambin tenemos U(x) = -gi l
cos x y se apli ca la d iscusin de la Seco 12.2. Para que exista el
movimi ento, E debe ser mayor que - gi l. El valor E = gi l corres
ponde a la separatriz y para E > gI l, la trayectoria no es cerrada.
Est o signi fica que las condiciones iniciales son lo suficientemen'
grandes como para hacer que el pndulo contine ms all di'
0= 27r.
E,JEMPLO 12.42
Una de las ecuaciones interesantes, no lineales, que se han estu
diado extensamente es la de van der Poi.
x - ..X( 1 - X2) + X =
La ecuacin se parece un poco a la de la vibracin libre de un sis
tema resorte-masa con amorti guamiento viscoso; sin embargo, el
rmino de amorti guamiento de esta ecuacin es no li neal en
t anto que depende t anto de la ve loci dad como del desplazamiento.
Para pequeas oscilaciones (x < 1) el a mort iguamiento es negati
vo y la ampl it ud crecer con el tiempo. Para x > 1 el amortigua
mient o es posi t ivo, y la amplitud disminuir con el t iempo. Si el
sistema es iniciado con x(), x(), la amplitud aumentar o dis
minuir depe ndiendo de si x es pequea o grande y, fina lmente.
alcanzar un estado estable conocido como el ciclo lmite, presen
tado grficamente por el di agrama de plano de fase de la Fig.
12.4-3.
..
1I/II'lodo delt.u a77
0 1- 1
3
2
)(
-1 "
-2
-3
Fig. 12.4-a. Curvas isclinas para la
ecuacin de van der Poi conll = 1,0.
- 3 -2 -1 o 2 3
12. 5 METODO DELTA
El mtodo delta, propuesto por L. S. Jacobsen*, es un mtodo grfico
para resol ver la ecuacin
x +f (X, x, t) = (12.5-1)
en donde [(x, x, t) debe ser continua y uni val uada. Primero reescribi
mos la ecuac in aadiendo y quitando el t rmino
.. fe' ) , 2
x +. x, x, t - wox + wox = (12.5-2)
Introduciendo nuevas variables T , Y definidas como
dx x
T = wot Y y=-=-
(12.5-3)
d-r W
o
y haciendo
S(x, y, '1') = [ f U. x, t) - (12.5-4)
Wo
La Ec. (12.5-2) puede reescribirse como
dy - (x + 8)
dx =
(12.5-5)
y
La funci n o(y, X, T) dada en la Ec. (12.5-4) depende de las
variab les y, x, T; s in embargo, para pequeos cambios en los variables,
L. S. Jacobsen "On a Genera l Method of Solving Second Order Ordinary Differen
11 8 1 Equations by Phase Plana Di splacements" , J. AppL. Mech. 19 (diciembre 1952), pgs.
M3-53.
378 Vibra cione., IlU linea/e.,
puede suponerse que permanece constante. Con o una constante, la
Ec. (12. 5-5) puede integrarse para dar
(x + 8)2 + y2 = p2 = constante (12.5-1;)
La ecuacin anterior es la de un crculo, con centro en y = 0, x = - .
As, para pequeos incrementos de T, la solucin corresponde a un
pequeo arco de crculo como en la Fig. 12.5-1.
y
P(Xo' Yo )
1
--nf-.L: ,,, x
0,
lo' ig. 12.5-1.
El procedimiento para dibujar la trayectoria es el siguiente:
1 Localice el punt o inicial P(xo, Yo) en el plano fase xy .
2 De la Ec. (12.5-4), calcule el valor inicial de o(x
o
, Yo, O) '\'
localice el punto -o en el eje x .
3 Con centro en ( - o, O) tra ce un arco corto por el punto P(x
o
, Yul
La longitud del arco sobre el cual la solucin es vlida depen
de de la va ri acin de o, que se supone constante.
4 Para un valor supuesto de Mi, localice el prximo punto Cl
en la t rayectoria, y utili za ndo los nuevos valores de x , y correl-!
pondientes al punto Q, calcule el nuevo O.
5 Dibuje u na Lnea por el nuevo - 8 y el nuevo Q, y mida ~ I '
desde esta lnea para local izar el tercer punt.o como se muest rIl
en la Fig. 12.5-1. Luego se repite el procedim iento.
La relacin entre la rotacin angular do de la l nea CP y el il!
cremento de t iempo d T puede encontrarse como sigue
dO = ds = -J + (!!J;f dx
p Vy 2 + (x + 8)2
Sust ituyendo dy / dx de la Ec. (12.5-5) y observa ndo de la Ec. (12.fl :it
que dx = ydT, obt enemos
dx
dO = - = dT (12.;) 71
Y
Mi- Iodo dl' ha 1I7l1
Es t ambin evidente de la Ec. (12.5-5) que la pendiente de la t rayec
toria es negativa en el primer cuadrante y que do procede en la direc
cin de las agujas del reloj.
EJEMPLO 12.51
Determine la trayectoria del plano de fase de la ecuacin
x +fJ.lxlx +w
2
x = O
Con w= 10 y x(0)=4, x(O)=O.
Solucin: Hacemos primero la sustituclOn T = wt Y dx / dT = Y
para reducir la ecuacin a la forma
dy
dr + fJ./y/y + x = O
o
dy - (fJ.ly/y + x)
-=
dx y
As que o, para el mtodo delta, es
8 = fJ.ly/y
que para un valor da do de Jl es una parbola como la de la Fig.
12.5-1 2. Si el mtodo delta es aplicado al problema, el centro -o
del a rco de trayectoria para cualquier punto P en M. As , en un
medio ciclo, el punto M se mueve desde el origen a algn punto
Y
P
1
Po x
Fig. 12.5-2.
380 .Vibracion es no lineales
extremo, correspondiente al valor mxi-mo de - o, y regresa llueva
mente a O.
En lugar de utilizar el mt odo paso-a-paso delta, considera
mos aqu el mtodo del delta promedio, que nos habili tar para
dibujar la trayectoria para el medio ciclo, como un crculo con
centro en el valor medio de -o.
El promedio de - o para este problema puede encontrar:-;('
como
1 i Y y2
8 =- "y2dy=,,_
av y 0'-: 1'"'3
As, la curva del opromedi o, igual a del delta original, puedl'
dibujarse en el plano de fase, y la trayectoria con centro en - 0
0
, .
debe cortar esta curva con la misma x = - 0
0
e Esto se hace fcil
mente con un comps , por aproximaciones sucesi vas tales como
MPo = MP = MYrnax '
12. 6 METODO DE PERTURBACI ON
El mtodo de perturbacin es apl icable a problemasen donde el pequeo
parmet ro est asociado con el trmi no no li neal de la ecuacin di
ferencial. La solucin est for mada en t rmi nos de una serie del pa
rmetro de perturbacin siendo el resultado un desarrollo en la
vecindad de la solucin del problema linea rizado. Si la sol ucin del
problema linearizado es peridica y es pequeo, podemos esperar
una solucin de perturbacin peridica tambin. P odemos concluir oh
servando el pl ano de fase que la solucin perid ica debe representar
una trayectoria cerrada. El perodo, que depende de las condiciones
i niciales, es entonces una fu ncin de la ampli t ud de vibracin.
Consideremos la oscilacin libre de una masa de un resort e no
lineal , definido por la ecuacin
x + + = O (12.6-11
con condiciones iniciales x (O) = A, x() = O. Cuando = 0, la frec uen
cia de oscilacin es la del sistema li neal W
n
= V k/m.
Buscamos una solucin en la forma de una serie infinita del pani
metro de perturbacin como sigue
x = xo(t) + J-LX (f) + /-L2X2(t) + ... (12.6-21
Adems, conocemos que la s frecuenc ias de la osci lacin no lineal d
pendern tanto de la ampli tud de oscilacin como de
2
w= w; + ;.a + ;. 2
U 2
+ . . . (12.6-:l)
en donde a, son funciones, an no definidas , de la a mpl itud, y w
la frecuencia de las osci laciones no li neales .
Mctod" ,11 IJI'rtllrblll' .ClII aH I
Consideremos solamente los dos primeros trminos de las Ecs.
(12. 6-2) y (12.6-3) que ilustrarn adecuadamente el procedimiento. Sus
t it uyendo stos en la Ec. (12.6-1), obtenemos
Xo + /-Li l + (w
2
- ;.a)(x
o
+ J-LXl) + + + ... ) =
(12.6-4)
Como el parmetro pudo escogerse arbitrariamente, los coeficientes
de las diferentes potencias de deben igualarse a cero. Esto conduce
a un sistema de ecuaciones que puede resolverse sucesivamente.
Xo + w2xo =
.. 2 3
Xl + W XI ax
O
- X
o (12.6-5
La solucin de la primera ecuacin, sometida a las condiciones
iniciales x(O) = A, X(O) = 0, es
X
o
= A cos wt (12.6-6)
que es la llamada solucin generatriz. Sustituyendo esto en el lado de
recho de la segunda ecuacin en Ec. (12.6-5), obtenemos
2
x + w x = alA cos wt - A) cos
3
wt
(12.6-7)
3
A
=
(
a l - A2
3 )
A COS wt - --COS 3wt
en donde COS:! wt = cos wt + cos 3wt ha sido utilizada. Notamos
aqu que el trmino de fuerza cos ..,t conduci r a un trmi no secular
t cos wt en la solucin para x (es deci r, tenemos condicin de reso
nancia). Tales t rm inos violan la estipulacin original de que el movi
miento debe ser peridi co, enton ces, imponemos la condicin

As a , de la cual se dijo antes que era una funcin de la amplitud A,
se evale como
3
4
2
a = -
(12.6-8)
4'
Con el trmino de fuerza cos wt elimin ado del lado derecho de la
ecuacin, la solucin general para x es
A
3
XI C
I
sen wt + C
2
cos wt + --, cos 3Wl

(12.6-9)
3
w
2
w
2
+ = _ .. .tJ2
n 4 1-"'"'
Imponi endo las condiciones ini ciales x (O) = x (O) = O, las consta n
382 Vibra cion,'.' /l O lin ea/e.'
tes C y se evalan como
I
C
2
A
3
C
I
= O C
2
=
- -
32w
l
As,
A
3
(12.6-10)
XI = --2(COS 3wl - COS wl)
32w
y ia solucin en este punto de la Ec. (12. 6-2) ser
A
3
x = A cos wl + .t. --(cos 3Wl - cos wl)
32w
l
(12.6-11 )
1 + .tAl
W w
n l
4 w
o
La solucin es entonces peridica Y la frecuencia w crece con la am
plitud, como se espera de un resorte endurecioo.
Consideremos la ecuacin no lineal
Ecuacin de Mathieu:
(nI
ji + w; x + .t.XJ = F COS wl
y supongamos una solucin de perturbacin
(h ,
X = xl(t ) +
Sustituyendo la Ec. (b) en (a), obt enemos l as ecuaciones siguientes
(1'1
i I + W;XI + = F cos wl
(ell
+ (w; + = O
Si po es pequeo, podemos hacer
( 1"
XI - A sen wl
y susti tuir en la Ec. (d), que se vuelve:
lO
+ l(w; + 3i A 2) - 3; A 2cos 2Wl1 = O
Esta ecuacin es de la forma
d
2
y
--2 + (o - 2b cos 2z)y = O
dz
que se conoce como la ecuacin de Mathieu. Las regiones estahito
no estables de la ecuacin de Mathieu dependen de los parmllt nI
y b, como muestra la Fig. 12.6- 1.
'Ver Rer. 5. pgs. 259-73.
MI-Iud" 011' ,I ,or,u' '' ''' aH:!
b
Fig. 12.6-1. Regin estable de la ecua
cin de Matbieu indi cada por el rea
sombreada simtrica con respecto al eje
horizontal.
12.7 METODO DE ITE RACION
Duffing* hizo un estudio exhausti vo de la ecuacin
mi + ci + kx .t.X3 = F cos wl
que representa una masa en un resorte cbico, excitado armnicamen
te. El s igno implica un resorte endu recido o sua vizado. La ecuacin
es autnoma, en el sentido de que el tiempo t apa rece explcitamente
en el t rmino de fuerza .
En esta seccin queremos examinar una ecuacin ms simple.
con amort iguamiento nulo, escrit a en la forma
i + w;x .Lx) = Feos WI (12.7- 1)
Buscamos solamente la sol ucin armnica estacionaria por el mtodo
de it eracin, que es esencialmente un proceso de aproximaciones su
cesivas . Se introduce en la ecuacin di ferencial una sol ucin supuesta,
que es integrada para obtener mejor precisin. El procedimiento puede
repet i rse va rias veces hasta alcanzar la precisin deseada .
Como pri mera sol ucin oonsideremos
X
o
= A COS WI (12.7-2)
y sustituyendo en la ecuacin diferencial
x = - w;A cos WI :: 1LA
3
0COS wl + 3wl) + F COS wl
= ( - w;A :: 1.LA 3 + F)cos wf :: .tA J cos 3wI
Al integrar esta ecuacin, es necesario igualar las const antes de inte
(racin a cero, si la solucin ha de ser armnica con pe.rodo T = 27r / W .
As obtenemos la solucin mejorada
1( , 3 J ) _
X = - w-A + - .LA - Ecos wl + . . . (1 2.7-3)
I w2 n - 4
.'11 donde se ignora el trmino del a rmnico ms alto.
Ver 1Wf. 7.
384 Vibra ciones no linea/e.,
El procedimiento puede repetirse pero no iremos ms adelante .
Duffing razon en este punto que, si la primera y segunda aproximacio
nes son soluciones razonables del problema, entonces los coefi ciente!';
de cos wt en las dos ecuaciones (12.7-2) y (12_7-3) no deben diferir
grandemente. As que, igualando esto" coeficientes obtenemos
(12.7-4)
A = - F)
resolverse para .
que puede
2
3 2 F (12.7-;'))
2
w = w + - ",d -
n - 4""" A
E s evidente, de esta ecuacin , que si el parmetro no lineal es cero,
obtenemos el resultado exacto para el sistema lineal.
F
A = 2 _ w2
w
n
Para .t 0, la frecue nc ia J es una funcin de .t, F Y A. E!\
evidente que cuando F = 0, obtenemos la ecuacin de frecuencia pa ra
la vibracin libre,
w
2
A
2
3
+-J1.
2
w2 - 4 w
n n
discut ida en la seccin previa. Aqu vemos que la frecuencia aumenta
con la amplitud para el resorte endurecido (+ ), y decrece para el n'
sorte suavizado ( - ).
Para .t 0, es conveniente mantener a .t y a F COTl ll y F
tantes Y graficar lA 1 contra w/ w
n
En la const ruccin de estas curva:. .
..
"
3
3 #A
w
2
'4
n
IAI
ctJ
C;;;; '" 1
o
1,0

W
n
}' ig. 12.7-1. Solucin a la Ec. 12.76.
M(ol\,,!o cI, tl'TII"i "" :ltil\
es til arreglar la Ec. (11.10-5) como
2
F
3 A) ( w )
J1.- = 1 - A
2
(12.7-6)
2 2
w,. w
n
W
n
cada lado de los cuales puede ser graficado contra A como muestra la
Fi g. 12.7-1. E l lado izquierdo de esta ecuacin es una cbica mientras,
el lado derecho es una lnea recta .de pendiente (1 - w
2
/ ", 2n ) e intersecla
a - Para w/w
n
< 1, las dos curvas se cortan en tres puntos 1,
2 Y 3, que tambin se muestran en el grfico ampl itud-frecuencia. Cua n
do w/ w
lI
crece hacia la unidad, los puntos 2 y 3 se acercan mut ua
mente hasta que slo un valor de la ampli t ud satisfacer la Ec. (12. 7-6).
Cuando w/ w
n
= 1, o cuando ..'/w
n
> 1, estos puntos son 4" 0 5.
El fenmeno del salto. En problemas de este t ipo, se encuen
tra que la ampli t ud A sufre un salto discontinuo y sbito cerca a reso
nancia. El fenmeno del salto puede describirse como sigue. Para el
resorte suavizado, con frecuencia crecient e de exci t acin, la amplitud
crece gradualmente hasta que el punto " a" en la Fig. 12. 7-2, es a lcan
\ado. Entonces, salta sbitamente a un valor mayor indi cado por el
punto b, y disminuye a lo largo de la curva a la derecha . Al decrecer la
frecuencia desde algn punto e, la amplitud continua creciendo ms
1I1l de b hasta el punto d, y sbitamente cae a un valor ms pequeo
('n e. La regin sombreada en el grfico amplitud-frecuencia es inesta
ble; la extensin de la inestabilidad depende de un nmero de factores
tales como la magnitud del amort iguamiento presente, la rata de cambio
ele la frecuenci a excitat riz, etc. Si un resorte endurecido hubi era sido
el mismo ti po de anl is is sera apli cable, y el resultado sera
IIna curva del t ipo mostrado en la Fig. 12.7-3.
IAI
141
o 1.0 o 1.0

W n Wn
1.1(.12.7-2. El fe nmeno del salto pa Fi g. 12.7-3. El fenmeno de l sa lto para el
I ,.1 resort e suavi zado. resorte endurecido.
Efect o de la amortiguacin. En el caso no amortiguado las
,;lIrvas amplitud-frecuencia se aproximan asintticamente a la curva
386 Vibraciones no
representada en trazos. Este es tambin el caso de un sistema linea l ( '11
donde la curva lmite es la vertical en w/w
n
= 1,0.
Con un pequeo amortiguamiento presente, la conducta del sistl'
ma no puede diferi r apreciablemente del caso no amort iguado., El ext n'
mo superior de la curva, en l ugar de aproximarse a la curva -lmite asill
t 6t icamente, la cruzar en una curva conti nua como en la Fig. 12.7 1
El fenmeno de salto est t ambin presente aqu pero el amort. igllll
miento, generalment e reduce la regin inestable.
/
IAI /
Fig. 12.7-4. o 1.0 W/Wn
El mtodo de aproximaciones sucesivas es aplicable t ambin 11 1
caso de la vibracin amort iguada. La principal diferencia en su tral ,.
miento reside en el ngulo de fase entre la fuerza y el despla zamien to
que ya no es de 0 o de 1BO" , como en el caso si n amort iguacin. :-1 "
encuent ra que introduciendo la fase en el t rmino de fuerza, en lugu
del desplazamiento, el trabajo algebraico se simplifica bastante. 1.11
ecuacin diferencial puede entonces escribir se como
x + ci +w;x + .tX3 = F cos(wt + cp)
(12.7 71
= Aa COS wl - Ro senwl
en donde la magni t ud de la fuerza es
1
A
2
F
-
- -
Y o
+ R
o
2
(12.7 il l
y la fase puede determinarse de
Ro
tan <1> = -
Ao
Suponiendo como primera aproximacin
X
o
= A cos wl
Su sustitucin en la ecuacin diferencial genera
[(w; - w
2
)A + cos wt - cwA senwl + cos 3wl
(12.7<111
= Ao COS wl - Ro sen wl
De nuevo ignoramos el trmino en 3wt e igualamos los coeficientes d
cOSwt y senwt para obtener
(w; - (
2
)A + i.Vfl =
o
(12.71'"
cwA = Bo
M I'ioUI I 01, 11 .."u 11111 !lH7
Eleva ndo al cuadrado y suma ndo obtenemos
2
F = [ (w; - w
2
)A + A 3 r+ [ cwA r (12.7-11)
Fijando p., e y F, puede calcularse la razn w/ .'n para los valores
as ignados de A.
EJEMPLO 12. 7- 1
Usando el mtodo de iteracin, calcule el perodo de la ecuacin
lineal
X +w;x = O
(a)
con las condiciones inic iales x(O) = A y i(O) = ' O.
Solucin: *Suponga para la primera solucin x = 1 Y sustituya en
la ecuacin diferencial
_r -w;l
Integre para obtener
x = -w;Ia{1 =
y
Xdx = _ w;
A Jo
2
(b)
x( t) = A
n
t
2
w2 _
Haciendo t = tI en un cuarto de ciclo y not,
odo que x(t
l
) = O,
la ecuacin de a rriba puede escribirse como
(e)
x = A (1 - ;; )
Sust ituimos ahora la Ec. (c) en la Ec. (a) y repetimos el pe
ceso
x(t ) = -
o 1I
=
n
(d)
x(t ) = A - w; A I(f. -
o 3t7
2 (4)
t
2A - - 2
= A - w" ( 2 12/, .
'Ver Ref. 2,
388 VibraciIJ"",' ,,,,al,,,, t(}
Ahora hacemos t = tI Y x(t)) = O.
2 ,) _ ---.!..
2 [2 )]
O = A [ I - W n ( 2' 12
Resol vi endo para t) obtenemos
1Yf2 Yf2 t =- - =- l' - --- l'
I w 5 2," 5 - 4,05
n
y encontramos que despus de dos iteraciones, el valor de t) cal
culado es casi igual al va lor exacto de T / 4.
12.8
OSCI LACIONES AUTO-EXCITADAS
Las oscilaciones que dependen del movimiento mismo, se denominall
auto-e xci t adas. El beriberi de las ruedas de a utomvi l, el aleteo de
alas de avin y las oscilaciones de la ecuac in de van der PoI, SOIl
algunos ejemplos.
Dichas oscil aciones auto-exci tadas pueden ocurrir en un sistema
linea l o no lineal. El movimiento es inducido por una excitacin que
algu na fu ncin de la velocidad. o de la veloci dad y el despl azamiento
Si el movi miento del sistema t iende a incrementar la energa del sistl,
ma, la ampli t ud crecer y el sistema puede volverse inestable.
Como ejemf)lo, consideremos un sistema li nea l, con amortigua
mie nto viscoso, de un grado ele libert ad, excitado por una fuerza que ( '11
al guna funcin de la velocidad. Su ecuaci n de movimiento es
mx + ci + kx = F(i.:) (12.8-11
Reordenando, obtenemos
mx + (eX - F( :i:) + k..x = O
y podemos reconocer la posibi lidad de a mortiguacin negativa si f'( i I
se vuelve mayor que c:i: .
Supongamos que rjJ(x ) = ex - F (x) , en las ecuaciones de arriba ,
vara como en la Fig. 12.8-l. Para pequeas velocidades el amort igua
miento aparente ci> (x ) es negativo. y la amplitud de oscil acin crecer u
Para grandes velocidades, lo cont rario es verdadero, y las oscil aciol1("
tendern a un ciclo lmite.
rpW
x
Fig. 12.8-1. Sbtema con amortigua",,,,,
apare nte, q,(x) =ci - F (ll,
) "W d U ' lllIl i' tt 11 11101 '-';" 11.111 '1 ' atn.
E.JEMPLO 12.8-1
E l coeficiente de friccin cintica J.lk es generalmen te menor que
el coeficiente de friccin esttica J.ls' creciendo esta diferencia
un poco con la veloci dad. As, si la correa de la Fig. 12.8-1 es
arrancada, la masa se mover con la correa hasta que la fuer za de
resorte es balanceada por la friccin esttica.
kxo = /1,mg (a)
En este momento, la masa empeza r a moverse hacia la izqu ierda
y las fuerzas estarn nuevamente balanceadas en base a ' la fric
ci n cintica, cuando k( _ _) _
..\0 - X - /1kl mg
I '
De estas dos ecuaciones, se encuentra que "
.,"
mg (/1, - /1kl)g
x = Xo - /1klT = 2 (b )
W
n
Mientras la masa se mueve a la izquierda, la velocidad re
lativa entre ella y la correa es mayor que cuando se mueve a la
derec ha, as J.lk I es menor que J.lkr> en donde 1 y r se refi eren
a la izquierda y derecha respectivamente. Es evidente que el t ra
bajo hecho por la fuerza de friccin para movimiento a la derecha
es mayor que para movimient o hacia la izquierda as que, ms
energa es introduc ida al sistema resorte-masa que retirada. Est.o
entonces representa un t i po de oscilacin auto-ex ictada y la am
plitud conti nua r aument ando.
E l trabajo hecho por el resorte de 2 a es
- (x
o
+ 6. x) + (x
o
- 2x) ](2x + t.x)
El trabajo hec ho por fri ccin de 2 a 3 es
/1kr mg(2x + tl x)
Fue rza
friccin
__v
Velocidad relativa
+
Q)


'"
Q)
::>
u.
Fig. 12.8-2. de Coulomb entre correa y masa,
390 V,bracion"s no IineU{"8
Igualando el trabajo neto hecho entre 2 y 3 para cambiar la enero
ga cint ica que es cero,
- - 2x + tlx) + p'krmg = O
(e)
Sustituyendo (a) y (b) en (c), el aumento por ci clo de oscilac in
resu It a ser
tlx = 2g( J1.kr - P,kl)
(d)
2
w
n
12.9 CIRCUITOS DE COMPUTADOR ANALOGO
PARA SISTEMAS NO LI NEALES
Muchos sistemas no lineales pueden est udi arse por medio del compll
t adof anlogo. Aqu presentamos a lgunos de los diagramas de circui
tos asociados con sistemas no lineales, con una breve explicacin ('11
cuanto a sus princ ipios de trabajo.
F
s
Ji R
Fs
r J x
e
9

}'jg. 12.9-1. bilineal.
Sistema con amortiguacin de histresis. La Fig. 12.!J I
muestra una variacin tpica para la fuerza de resorte, que conduce 11
amortiguacin de histresis, junto con un circuito integrador propuesto
por T. K. Caughey* que li mJta la sa lida de voltaje por medio de diodl'"
El ci rcuito trabaja de la manera siguiente. Suponiendo que el vol ttl1"
a t ravs del condensador e es i nicialmente cero, aplicamos una velo(',
dad positi va i a su entrada. Como el circuito es un integrador, el Vi d
taje de salida principia a const ruirse de acuerdo con la ecuacin
l
F = - I i x dt = kx
Re o
notando que el potencial de rejilla g es esencialmente nu lo, ste volt ull
Ver Re . 4.
MH odo 11i' 11111'1;1' 1\ 111111 !Jllt
aparece a t ravs de C. Durante este tiempo el diodo W no
ducir, y por lo tanto, el circuito W aparece COmo abierto. E l diodo
CD puede conducir nicamente cuando su voltaje del lado de sa lida,
excede al volt aje + F. que est fijado a l nivel indicado por a, en
la curva fuerza-desplazamiento. Cuando el diodo CD conduce, el vol
taje a t ravs de e est limitado a +F, hasta que x se vuelve nega
t ivo en b, en cuyo momento el diodo CD se vuelve no conductor y el
circuito aparece como si solamente e est presente a travs del ampli fi
cador. Cuando el voltaje de salida al ca nza al gn valor negativo fi jado
en - Fs2 en e, el diodo W conduce y limita el vol taje negativo en
e hasta que nuevamente la veloci dad x se vuelve posi tiva en d .
La Fig. 12.9-2 muestra cmo se incorpora el integrador limitado al
circui to, para resolver la ecuacin
d
2
x
d".2 + F, = F( t) (12.9-1)
Insertando un condensador adicional (punteado en la figura), es C
2
posible dar a la lnea ab y cd de la Cu rva de rigidez, una pendie nte di
ferente de cero. c
f?
x
F
s
;f; c
2
Fig. 12.92. Circuito para la Ec. 12.9- 1.
12.10
METODO DE RUNGE- KUITA
El mtodo de Runge-Kutta, di scutido en el capt ulo 4, puede ut ili zarse
para resolver ecuaciones diferencial es no li neales . Cons ideremos la
ecuacin no lineal
2
d x O dx 3 O - (O - )
-- + ,4 -;- + x + ,5 x = ,) cos ,)".
(12. 10-1)
d ".2 u'"
y la reescribimos como de primer orden haciendo y = dx/ dT
= 0,5 cos (0.5".) - X - 0,5 x
3
- O,4y = F("., x, y)
Las ecuaciones de clculo que se van a ut il izar, se programan para un
computador digi t al , en el si guiente orden . De estos resultados
x
392 Vibraci, ; es 110 lineales
se determinan los valores de x, y a partir de las ecuaciones de ret:lI
T X
Y F
g. -y.
' 1 '" TI k l = XI fl - 1"(/1 ' k l, g.)
/2 ... TI + h/ 2 k
2
- XI + glh/2 g2 YI + f
l
h/2 f 2 - F( /2' k 2, 82)
1) = TI + h/2 k) - XI + glh/2 8) - YI + f i l/2 f) - F(/), k), 8))
/4 - T + h k4 - XI + 8)h g4 - YI + f) h f4 - F(/4' k 4, gJ
rrencia, con h = t.
h
X+1 = x + 6(gl + 2g
2
+ 2g) + g4) (l2.1O-:'! )
h
Y+1 = y + 6(fl + 212 + 213 + 14) (12. 10-:11
As, con i = 1, se encuentran y Y2 y, con T2 =Tl se computa
la previa t abla de t, k , g y f y sustituida de nuevo en las ecuaciones dI"
recurrenci a, para ha llar a X
J
y Y3'
El error del mtodo de Runge-Kutta es del orden h
5
=
Tambin, el mtodo evita la necesi dad de calcular derivadas, y por 111
tanto, se obtiene excelente precisin.
La ecuacin (1 2.10-1) fue resuelta en el computador digital con ,,1
programa de Runge-Kut t a y con h = = 0,1333. Los resultados fueroll
grafi cados por la mquina para el plano fase y versus x en la Fig. 12.10-1
Es evidente que el ci clo lmite fue alcanzado en menos de dos ciclos.
1.00
v="
0.600
1 J
- 1.00 0 .600 1.00 x 1.40
- 0.600
- 0 .600
Fig.12.10-1. So lucin de Runge-Kutta para la ecuacin diferenc ial no lineal 12. 10 I
!I I I
1
M.. , \Jd" d,' 1/ II II :. I{ 1111 11 :Hla
Usando el comput ador di git a l, la ecuacin ue va n der PoI
x - d( I - X2) + X = O
fue resuel ta por el mtodo de Runge-Kutta pa ra!J. = 0, 2, 0,7, 1,5, :3 Y 4
cm COD un pequeo desplazamiento ini cial. Los grficos en el plano de
fase y de t iempo, fueron grafi cados automticamente.
. Para el caso !J. = 0,2 la respuesta es prcticamente sinusoidal y
el grfico del plano de fase es prcticamente una espira l elptica. E l
efecto de la no l inealidad es evidente para !J. = 1,5 que se muestra en
las Figs . 12. 10-2 y 12.10-3.
2.0'
1.0
I I I I 1 \ .
),;; o " A 1" I_H
- 1.0
--2.0
Fi g. 12.10-2
6.0
8.0
4. 0
3.0
)(

- - 1.0
Fig.12.10-3. Solucin de Runge- Kutt a de la ecuaci n de va n der PoI con!, =
1.0
O, /' 1.0
4 .0
- 5.0
-6.ol
REFERENCIAS
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[13] RAUSCHI: R, M. "Sleady Oscillations of Systems with Nonlinear and Unsym
mctrical Elastici ty", Jotl r. App/'d Mech. (di ciem bre 1938), pgs. A- 169-77
[ 14) STOKl:R, J . .l. Nonlinear VibrotioflS. New York: Interscience Publishers, Inl.,
1950.
PROBLEMAS
12-1 Usando la ecuac in no li nea l
X +x
3
= O
muestre que si x) = q. ) (t) Y Xz = 'f 2 (t) son soluciones que satisfacell 111
ecuac in diferen cial , su superposicin ( x ) + X 2 ) no lo es.
12-2 Una masa es conect ada al punto medio de una c uerda de longitud '1./
como en la Fig. P12-2. Determine la ecuacin diferencia l de movimil 'nto
para grandes deflexiones. S uponga que la tensin de la cuerda es T .
394
1'",1111'111,) " ;ln
m
h .1
I X
o
t-
h
j
Fig_ P.12-2. Fig. P 12-3.
12-3 Una boya est compuesta de dos conos de dimetro 2r y altura h como
en la Fig. P12-3. Un p eso uni do al e xt remo i nfe rior le permi te flotar en
la pos icin de equi li brio X() . Es tabl ezca la ecuacin di ferencial de mo
vi miento para oscil aciones vert ica les.
12-4
Determine la ecuacin diferenc ial de movimiento para el sistenut resor
te-masa con las rigideces d iscontinuas que result an de int el'valos libres
de la Fig. P 12-4.
--+1 'o r- -Jxo!-
t::!J9;Ltl
, ---+-
Fig. P12-4. Fig. P 12-5_
12-5 La cuerda de u n pndulo simple es envue lt a alrededor de un ci li ndro
fijo de radio R. ta l que su longitud es /. c ua ndo en la posic in vertical
como se muestra en la Fi g. P l 2-5. Detennme la ecuacin d iferencial de
mo.... imien t o.
12-6 Gl'afique la t rayector ia del plano de lase para el sistema resorte-masa
no amortiguado, i ncl uyendo la curva de e nerga potencial U(:c) _ Discuta
las condi ciones inicia les asociadas cun e l grauco_
12-7 Del grfico de U (x) versus x , del Probo 1:2-6, detennine el periodo de la
ecuacirl
4{ "m.. dx
T = O v'2[E - U(x)J
(Recuerde que E en e l texto fue para u na masa uni taria. )
x
396 Vibra"irJ/1.es 110 linea/es
12-8 Para el s;tema resorte-masa no amortiguado con condiciones inicialc's
x() = A Y x (O) = O, determine la ecuacin para la veloci dad de esiado
V y establezca bajo qu condiciones. el sistema est en equilibrio.
12-9 La solucin de una cierta ecuacin diferencial lineal est dada como
x = COS 771 + sen 2m
Determine y = xy grafique un diagrama de plano de fase.
12-10 Determine la ecuacin del pla no de fase para el sistema resorte-masa
amortiguado.
x +2rw
n
x +w;x = O
y grafique una de las trayectorias con v = y / W
n
, y x como coordenadas.
12-11 S i la energa pot encial de un pndulo simple est dada con el signo po
si t iVI)
V( (J) = + cos (J
determine cules de los puntos singulares son estables o inestables y
explique sus implicaciones fsicas. Compare el plano de fase con la Fig.
12.4-2.
12-12 Dado el potencial U(x) = 8 - 2 cos 11" x / 4, graf que las trayectorias del
plano de fase para E = 6, 7, 8, 10. 12 Y discuta las curvas.
12- 13 Determine los valores y vectores propios de las ecuaciones
x = 5x - y
}; = 2x + 2y
12-14 Determine la trasformacin modal de las ecuaciones del P robo 12-1:3 que
las desacopla r a la forma
=
i = '\'211
12-15 Grafique las t.rayectorias 1/ del plano de fase del Probo 12-14 para
1,1 />" 2 = 0,5 Y 2,0.
12-16 Para AI = 2.0 en el Probo 12-15, grafique la trayectoria y versus x.
12-17 Si. Al Y >' 2 de l Probo 12- 14 son complejas conj ugadas - a ip, muestre
que la ecuacin en el plano u, ti se convierte en
dv {311 + av
du = C/u - {30
12-18 Usando la tras fo rmacin u = p cos H y v = p senO muestra n que la
ecuacin del pl a no fase pa ra el l'mb. 12-17 se convierte en
dp =
p {3
con trayectorias identifi cadas como espirales logartmicas
p = e(a/ r1l6
12-19 Cerca de un punto singular en el plano x , y, las trayectori as aparecen
como en la Fig. P12-19.
Determine la (rma de la ecuacin del plano de fase y las trayectorias
correspondientes en el plano - 1/. .
Pw l.t l l'llI<lh aH
y

y

x
Fig. P 12-19. Fi g. P12-20.
12-20 Las trayectorias del plano de fase en la vecindad de una singularidad
de un sistema sobre-amortiguado (j > 1) se muestran en la Fig. P 12-20.
Identifique la ecuacin del plano fase y grafique las trayectorias corres
pondi e ntes en el plano E- n.
12-21 Muestre que la solucin de la ecuacin
dy_-x-y
dx --:;-+ 3y
es X2 + 2xy + 3y2 = e, que es una familia de elipses con ejes rotados.
Determine la rotacin del semieje mayor y grafique una de las elipses.
12-22 Muestre que las isoclinas de la ecuacin diferencial lineal de segundo
orden, son lneas rectas.
12-23 Dibuje las isclinas para la ecuacin
d y
dx = xv(y - 2)
12-24 Considere la ecuacin no lineal
3
X + ,,,;x + I.l.X O
Reemplazando xpor y(dy/dx) en donde y = x, su integral es:
y2 + w;x
2
+ 1f.u
4
= 2E
Con y = O cuando x = A, muestre que el perodo es
A dx
L
T = 4
o \/2[E - V( x)]
12-25 Cmo lucen las isclinas del Probo 12-14?
12-26 Trace las isclinas de la ecuacin de van der Poi
.k - L:( 1 - X2) + X = O
pa ra .;. = 2,0 Y dy / dx = O, - 1 y + 1.
39S \/ibratiunes l/O linea/e,'
12-27 La eCllacin para las oscilaciones libres de un sistema amortiguado COI!
resorte endurecido es
mi + eX + kx + a3 = O
Exprese esta ecuacin en la forma del pla no fase para el mt odo delt.a,
12-28 Se dan los siguientes valores numricos paTa la ecuacin del Prob,
12-27.
2 k e
w" = m = 25, m = = 2,0, = 5
m
Grafique la trayectoria de fase para las condiciones inicia les x (Oi =
4.0, i(O) = O, usando el mtodo de lta .
12-29 Usando el mtodo de lta, grafique la trayec toria del pl a no de fase para el
pndulo si mple con las condlc i(}nes iniciales 0(0) = 60 Y 11(0) = (J.
12-30 Determine el perodo del pndulo del P robo 12-29 y compare con el dl' l
sist.ema lineal.
12-31 La ecuacin de movimiento de un sistema resorte -masa con amortigulI
miento de Coulomb, puede escribirse como
i + w;x + e sgn(x) = O
en donde sgn(x) sign ifica un signo posi t ivo o nega t ivo igual al s igno dI'
X. E xprese est.a ecuac in en una ( rma acept ab le para el mtodo delta.
12-32 Un sistema con a mort iguac in de Coulomb tie ne los s iguientes
numri cos : k=a, 60 lb/ p ul g. m = 0,10 lb seg:! pulg - ', .. = O, :20. Usan
do el mt odo Delta, grafique la t rayect ori a para x (O) = 20 pulg, x(O) = (J
12-33 Considere el mo\' mi ento de un p ndulo simple con a mort iguacin vi H
cosa y determine los puntos s ingUlares . Con ayuda de la F ig. 12.4-2 'i
el conocimiento de que las trayectori as puede,n acercarse en espiral ni
origen , d ibuje al gunas trayect or ias aproximadas.
12-34 Aplique el mtodo de pert. urbacin al p ndu lo simple con senO reell'
plazando por 8 - i; t1" . Use slo lo:; dos primeros trminos de las seri l'
para x y w.
12-35 Partiendo del mt odo de perturbacin, cu l es la ecuaci n pa ra el lit
riodo de l pndulo s imple como una funcin de La a mplitud?
12-36 Para un si stema dado, lO!; va lores nu m ri co;;; de la Ec . (12-7-7) osl /t "
dados por
3
.\' + 0.15j + IOx + x = 5 COS(WI + cp)
Grafique A cont ra w de la Ee. (12. -ll) suponie ndo primero un "'fl li"
de A y re;:;olviell do para w.
12-37 Det.ermine el ngulo de tase 4 versus w para el Pr(b . 12-36.
12-38 E l ext remo pol'lante de un pndulo s imple experime nt a un movimi e tll ..
com,) el mostrado en la Fig. P 12-:lll Muestre que la ecuac in de mil '"
mi ell to es
.. (g "i Yo )
e+ 7 - - ,-eos 2wl sen () = O
I'r"ld" hll' ; :lIm
:
Yo cos2 wl
1
, WL
1
8
I
Fig. P12-38. I
12-39 Para un valor dado de gi l, determine las frecuencias de la excitacin
para la cual, el simple pndulo del Probo 12-38 con un brazo rgido 1, "er
estable en la posicin invertida.
12-40 Determine la solucin de perturbacin para el sistema de la Fig. P12-40.
que conduce a una ecuacin de M athieu . Use las condiciones iniciales
.t(O) = O, x(O) == A.
m
Fi g, P12-40. / ,

12-41 Un circllit o que estimula una zona muerta en la rigidez del resorte, se
muestra en la Fig. P 12-41. Complete el circuito anlogo para resolver el
Probo 12-4.
F(x)
IOOV
-IOOV
Fig. P12-4L
12-42 Usando la rut ina de RWlge-K utta y gi l = 1,0, calcule el ngu lo (/ para
el pndulo simple de l Prob o 12-29.
12-43 Con el a mort iguamiento a adido al Probo 12-42, la ecuacin de movi
miento es t dada como
ij +0, 308 + sen 6 = O
Res ue lva por el mtodo de Runge para las condiciones iniCIales 11(0) =
6{)0 . OCO) = O.
12-44 Obtenga una sol ucin num ri ca para el si s tema del Probo 12-40 usa ndo
(a) el m todo de la difere ncia cen t ra l y (b) el mtodo de Runge -Kutla.
VIBRACION
ALEATORIA
Los tipos de funciones que hemos considerado hasta aqu pueden ela
s ificarse como determinst icos, es decir, pueden escribirse
matemticas que determinarn valores instantneos, en cualquier tiem
po t . Hay, sin embargo, un nmero de fenmenos fsi cos que resultall
en datos no determinst icos en donde valores inst antneos futuros 1111
pueden predecirse en un sentido determinstico. Como ejemplos, podl'
mos mencionar el rui do de un mot or de chorro, las alturas de las olas
en un mar picado, el movimiento de l terreno durante un temblor, y va
cos de presin encont rados por un avin en vuelo. Estos fenmenos
tienen todos una cosa en comn: la imposi bilidad de predecir su valor
instantneo en cualquier tie mpo futu ro. Datos no determinst icos dI'
este tipo, se conocen como funciones aleatorias deL tiempo.
13.1 FENOMENOS ALEATORIOS
En la F ig. 13.1 -1 aparece una muestra de una funcin aleatoria dt1
tiempo tpica. A pesar del carcter ir regular de la funcin, muchos ",.
nmenos aleatori os exhiben ci erto gr ado de regularidad estadstica, v
ciertos procedimientos pueden aplicarse para establecer caracierstic'l\
globa les tiles en di seo de ingeni era.
En cual quier mtodo estadst ico, se requiere una gran cantidll d
de datos para establecer confiabi lidad. Por ejemplo para establecer 1/1
estadst icas de la fluct uacin de la presin debida a la turbul encia dl,l
aire, en una cierta ruta area, un aeroplano debe recol ectaT centenan'"
de records del t ipo de la Fig. 13.1-2.
400
F"I1"III"I1"" IIIl'ulllrJ"" iO I
x(t)
Fig. 18.1-1. Record de una funcin aleatOria del ti empo.
p(
t) 'M ...,
1V ovo; ", VV'Vljlv
I A A,/I., 011 . A A hu M
p(tl
. I
p(
t) AW 11 ,1_ Al A AA itA 1 a,
rv "V VVfNv

t,
Fig. 13.] -2. Conjunto de funci ones aleatorias del tiempo.
Cada record es llamado una muestra y el total de las muest ras es
un conjunto. Podemos caloular el promedio del conjunto de las pres io
nes insta ntneas en el tiempo tI' Podemos t ambi n multiplicar las
presiones insta nt neas de cada muestra, en los t iempos t I Y tI +T, Y
promedi a r estos res ultados para el conjunto. Si t ales promedios no di
fieren cuando escogemos diJerentes va lores de tI ' entonces el proceso
aleat orio desc ri to por el conj u nto, es e!'i tacionario.
Si los promedios del conj unto se reempla zan por promedios en el
tiempo y si los resultados calculados para cada muestra son iguales a
los de cualquier ot r a muestra e iguales al promedio del conj unto, se
dice que el proceso a leatorio es ergdico.
As pa ra un fenmeno a leatorio ergdicQ estacionario, sus propie
dades estadsticas pueden obtenerse de una fu ncin t empora l singular
de un perodo de t iempo s uficientemente largo. Aunque t ales fe nmenos
pueden existir s lo t ericamente, su aceptacin hipott ica s impli fica
grandemente la t a rea de tratar con variables aleatorias. Este captulo
tratar solamente esta clase de funciones a leatorias ergdicas es ta
cionarias.
13.2 PROMED IO EN EL TI EMPO Y VALOR
ESPERADO
En las vibraciones aleatorias encontraremos repetidamente el concepto
de promedio en el tiempo, sobre un largo perodo de tiempo. La nota
cin ms comn para esta operacin se define en la ecuacin siguiente,
siendo x(t) la variable.
-
X(/) = <X(/) = lm -
liT
X(/) dI (13.2-1)
T -> oo T o
El nmero anterior es tambin igual al valor esperado de x (t) que sp
escribe como
E[ X(/) ] =
1
Jnl
,
-
liT
X(/) dI (13.2-2)
T_ oo T o
Es el promedio o valor medio de una cantidad muestreada en un largo
tiempo. En el caso de variables discretas x" el valor esperado est
dado por la ecuacin
E[ x] = lm ~ ~ Xi (l3.2-;{)
n--io OO n i = I
Estas operaciones pueden aplicarse a cua lquier variable tal como
X2 (t) o x(t) y(t). E l valor medio cuadrado designado por la notacin
x l (t) o Elx
2
(t)j es encontrado integrando x
2
(t) sobre un inter
valor T y tomando su pf()medio de acuerdo con la ecuacin
! T
E[ X2(/)] = x
2
= lm - ( x
2
dI (13.2-4 )
T ->oo T Jo
Es a menudo deseable considerar la serie de tiempo en trmin()s
de la media y sus fl uct uaciones a parti r de ella . Una propiedad de im
portanci a , que desc ribe la fluctua cin es 11! varianza u
2
, que es 1'(
valor medio cuadrado con respecto a la medi a, dado por la ecuacin
,_
2
o = l m
T_ oo
[ i
T
T
o
( x
_
2
- x) dt (13.2-r,
Desarrolla ndo la ecuacin de a rriba. se ve fcil mente que
0
2
= x
2
- {-xl (13.2-fi )
as que la varianza es igual al valor medio cuadrado menos el cu adrad"
de la media . La raz cuadrada positiva de la varianza es la desviac;(}/I
es t ndar tr .
En lo que sigue representaremos a menudo una funcin temporu !
por med io de una serie de Fouri er en forma exponenc ial. En el captul o (
la serie exponencial de Fourier resul t ser
00 00
X(/ ) = ~ cneinw,l = C
o
+ L ( cne inw,1 + c: e - inw,/) (13.2- 71
- 00 n - l
Esta serie, que es una funcin real, involucra una suma sobre freCUl'1I
402
I ' runll ',iI" "11 ,,1 IIt'lnl'" V YII I" r ""I",rlltliJ 111a
cjas posi ti vas y negativas y cont iene t ambin uo trmino const.ante '- l)'
El t r mino constante C
o
es el valor medio de x(t) y como se le puede
t ratar independientemente, lo excluiremos de consideraciones futuras .
Si n embargo, las medidas reales se hacen en trminos de frecuencias
positivas y resulta ms deseable trabajar con la ecuacin
X(/) = Re L
<Xl
Cnemw,l (13.2-8)
n-I
La sumatoria en la ecuacin de arriba es compleja y, por lo tanto,
debe estipularse la parte real de la serie para x(t) real. Cmo la pa rte
rea l de un vector es la mi t ad de la suma del vector y su conjugada [ver
l a Ec. (1.1-9)],
~ . 1 ~ ( . _
X( /) = Re , Cnetnw,l = 2. , Cne
mw
" + C: e- tnW I)
n= 1 n -I
Por comparacin con la Ec. (1.2-6) encontramos
2 f T / 2 -
C
n
= 2e
n
= -;- x(/)e -
mw
" dI
T _ T / 2
(13.2-9)
= G - ib
n n
EJEMPLO 13,2-1
Determine el valor medio cuadrado de un record de vibracin a lea
toria x (t) que contiene muc has frecuenci as discr etas.
S olucin: Siendo el record peridico, lo podemos represent ar por
la parte real de la ser e de Fourier
00
inwol
x( r) = Re L C" e
I
= ~ ~ (Cneinwol + C: e -
tnwol
)
I
en donde en es un nmero complejo y e; su conjugado complejo
Iver la Ec. (13.2-9) J. Su valor medio cuadrado es
x2 = lm ..!. i T~ i: (Cne
tnwol
+ C:e-
n
"'oI) 2 dI
T..... oo T o n ~ 1
00 ! [ e
2
e. i2nwol C.
2
e - t2n", . rI 1T
lm L - n + 2 e C* + _n---=-_---=
T ... oo n ~ I 4 i2nw
o
T n n - i2nw T
o
Jo
00 1 [ oc 00_
2
= L 2
C
" C: = L )"I Cn / = L C;
n = 1 n.-: I ... n =z. t
En la ecuacin anterior, e zi2nwol para cua lquier t . est limitada en
404 Vibmci,)" aleaturw
tre 1, y debido a que T ----> ca en el denominador, el primero y
ltimo trmino desaparecen. El trmino central, sin embargo, es
independiente de T. As, el valor medio cuadrado de la funcin
peridica es simplemente la suma de los valores medios cuadrados
de cada componente armnica presente.
13.3 DISTRIBUCIONl DE PROBABIILlDAD
Refirindonos a la funcin aleatoria del tiempo de la Fig. 13.3-1, cul
es la probabilidad de que su valor instantneo sea menor que (ms ne
gativo que) algn valor especificado Xl? Para responder a esta pre
gunta, dibujamos una lnea horizontal en el valor especificado Xl y
sumamos los intervalos de tiempo 6, tI' durante los cuales X (t) es
menor que Xl' Est a suma dividida por el tiempo total representa la
fracci n del tiempo total en que x(tl menor que Xl' que es la proba
bilidad de que ocurra un x(t) menor que Xl'
P(x
l
) = Prob.[x(t) < XI]
(13.3-1)
= lm Ltlt
1_00 t
Si se escoge un valor grande de Xl' ninguna porcin de la curva se ex
tender negativamente ms all de Xl y, por lo tanto, P(X
I
----> - ca) = O.
A medida que la horizontal que pasa por Xl es movida hacia arriba,
ms de x(t) se extender negativamente ms all de Xl' Y la fraccin
del tiempo t otal en la cual X (t) se ext iende por debajo de X 1 debe au
mentar como se muest ra en la F ig. 13.:j -2a. Cuando x----> ca, todos los
x(t) yacern en la regi n menor que X = ca , y la probabilidad de que
aJ x (t ) sea menOr que X = es una certeza o, P(x = ca) = 1,0. As, la curva
de la Fg. 13.3-2a que es acumulativa hacia X positiva, debe crecer mo
notmi camente desde cero en X = - ca hast a 1,0 en X = + ca . La curva es
llamada la funcin de dis tribuci n acumulat iva de probabili dad P(x).
Si a cont inuacin deseamos determinar la probabi lidad de que
x(t) se presente ent re los va lores Xl y Xl +6, X, t odo lo que tenemos
que hacer es restar P(x
l
) de P(x
l
+6, x), que es t ambin p roporcional
al tiempo ocupado por x (t) en la zona de X 1 a Xl +6, X.
P(x)
x(t)
x
Fig. 13.3-1. Clculo de la probabilidad acumulativa.
lJisl rlbu('i()1I de probab ilidad ,1 0 f}
1,0
0 _ 6 P
P (X)
(o )
x o
X-j f-- 6x
I
p ( X)
(b)
F ig. 1:3.:3-2. (a) Probabilidad acumulativa.
o
x
(b) Densidad de probabilidad.
Definimos ahora la funcin de densidad de probabilidad com o
p(x) = lm !Jx + tlx)- P(x) = dP(x)
(13.3-2)
"x.O L\X dx
y es evidente, de la Fig. 13.3-2b, que p(x) es la pendiente de la fu ncin
acumulativa de probabilidad P(xl. De la ecuacin de arriba, tambin
podemos escribir

P(x,) = j" p(x)dx
-, ce;
El rea bajo la curva de densidad de probabilidad de la Fig.
1:l.3-2b, entre dos valores de x, representa la probabilidad de que la
va riable est en ese interva lo. Como la probabil idad de que x(t) est en
tre X = + ca es una certeza, tenemos
f
+OC
P( 00) = p(x)dx = 1.0 (13.:l-4)
-- 00
y el rea total bajo la curva p ( x) debe ser la unidad. La F'i g. 1:-3.8-:3 de
nuevo i lust ra la densidad de probabilida d p( x) que es la fra ccin de tiem
po ocupado por x(t) en el int ervalo x, x +d x .
Esca la de tiem po ampliada
x
"..
.
//.
..
r
- . ""'" . .. - Il1o

t, 1,+ 1 t, +2
F ig. 13.3-3.
0.393
406 Vhracl,j" a/cllf<Jri(J
p(x)
x
Fjg. la.:1-4. Primero y segundo
!11O!11entcl s de p(x)
E l valor medio y el va lor medio cuadrado definidos anteriormen/('
en trminos del promedio en el tiempo, estn relacionados con la fun
ci n de densidad de probabi lidad, en la forma siguiente. El valor medio
x coincide con el centroi de del rea bajo la curva p(x) , como se muestra
en la Fig. 13. 3-4. Puede por lo tanto ser determinado por el primer mo
mento
.\' = foo xp(x )dx (13 .:3 -;))
. 00
Anlogamente, el val or medio cuadrado es determinado por el segundo
momento
X2 = f 'Xl x]J(x) dx (l3.3-(i)
- 00
que es anlogo al momento de inercia del rea bajo la curva de densi
dad de prbabili dad, con respecto a x = O.
La varianza rJ2, previamente detinida como el valor medio cua
drado con respecto a la media, es
0
2
= foc (x - x)2p(x) dx
.- .:tJ

OC f oo foo
= _ :xo
x
]J(x)dx - 2_\ _ ooXP( x )dX+( .\,)2 _. oo p(x)dx
(13,3-7 )
= X2 - 2(X )2 +(.\,)2
x2 _ (.\,)2
La desviac in est andor rJ es la raz cuad rada posit iva de la va
nanza. Cua ndo el valor medio es cero, = & y la desviacin es (J
t andar es igua l a la raz media cuadrada (rms).
Distribucin de Gau8s :.Y de Rayleigh. Ciert as
que ocurren frecuentemente en la naturaleza como la de Gauss (o nm
mal) y la de Ray lei!?h, pueden ser expresadas ma temti camente. La
d istri buci n de Gauss es una cur va en forma de campana, s imtri';
con respect o a l valor medio (que suponemos nu lo), con la siguienlt
ecuacin
-
I /20'
e
p(x) = a-"Jf;
Wl.:l-HI
1)1 , 11'11.11( ' 1011 tl l' proto:dlllll liul 107
p(x)
1.0
p(x )
x
..!..
u
(o) (b)
Fig. 13.3-5 . Distribucin normal.
La desviacin estandar rJ es una medida de la dispersin alrededor
del valor medio, un va lor pequeo de rJ indica una curva est recha p(x)
(recuerde que el rea total vale 1,0), como se muestra en la Fig. 13.3-5a .
E n la Fig. 13.3-5b se grafica la distri bucin de Gauss no dime n
sionalmente en trminos de x / rJ . La probabilidad de que x(t) est entre
+ ArJ, en donde ,\ es cualquier nmero positivo, se encuentra de la
ecuacin
1 f"o , '0
Prob[ - Aa X(/) Aa ] = . e - ' /_0 elx (13 .3-9)
277 - Aa
La tabla siguiente presenta va lores numri cos asociados con A = 1,2 y 3.
A Probl ->"o S x(1) .s AOJ
Probllxl > '\oJ
J I, 7
r
'f
2 9'U<lf 4, 6'if
3 99,7r:, (1,3 '1
La probabi lidad de que 2x( t) est por fuera de '\'a es la probabi lidad
de que Ixl exceda a h rJ, que vale 1,0 menos los valores de afl' iba, o la
ecuadn
2 j' oo
-
x . , ( ,\ )
Prob[ Ixl > AO ] = e - j2o dx = erJc ---=- (1 3.3-10)
a..,,::;; Aa v'2
Variables aleat orias restringidas a va lores positivos, tales como
el va lor absoluto A de la ampl it ud, tienden frecuentemen te a seguir la
dis t ribucin de Rayleigh, dei1nida por
p( A) = .i. e - A' / 2o'
2
A > O (13.:3-11 )
a
La densidad de probabilidad prAl es cero para A < O Y tiene la frmcl
mostrada en la Fi g. 13.3-6.
--- --
408 Vibra cin 'alf'aturia
plA)
0.6
0.5
0.4
o.
o.
o.
A
4 Fig. 13.3-6. Distribucin de Rayleigh.
2 3
- o
La media y el valor medio cuadrado para la distribucin de Ray
leigh pueden encontrarse como
2
- 00 00 A A" Vf
A = J Ap(A)dA = J _2 e - / 20 dA = "2 o
o o o (13.3-12)
_ 00 00
A2 = { = ( -
A
3
e -
A
'/ 20' dA =: 20
2
Jo Jo 0
2
La varianza de la distribucin de Ray leigh es
2
' -2 (4-'fT) ,
0A = A- - (A) = -2- o"
(13.3-13)
. 2
.. oA ;';;:; 3
Tambin, la probabilidad de que A exceda un valor especificado Xa
(oo A "
Prob[ A > '\0 1= J, 2 e -A / 20 dA (13. 3:14)
Aa O
que t iene los si guientes valores numricos
A P[A > AO]
100'Te
1
o
60,7%
13,5%
2
1,20/e
J
Tres lmportantes ejemplos de series de tiempo que se encuentrall
frecuenLemente en la prcti ca son most rados en la Fig. 13.3-7, en dondl'
el valor medio se ha t omado arbit rariamente igual a cero. La di stribu
cin acumulati va de probabi.lidad para la onda sinusoidal es
1
I
x
P(x ) =1. + - sen-
2 'fT A
I) Mlr illlu' ill IIl' I'ICJlulhiltc lud "ItI
Onda seno Record de banda ancha Record de banda (!strecll.
f\ f\ f\ O-rA .. .Jv.A ,..,
Fa 'f WO V
vVV lIUJlIN yf
P(x) ___ . __
P(xl,l .O
kfj,
O x
-A O A O

A
O
A
O
-A O A
x x
Fil'. 13.3-7. Funci ones de probabilidad para t.res tipus de reeords.
y su densidad de probabilidad, por diferenciacin, es
p(x)
1
Ixl <A
I A2 _ X2
'fT
=0 Ixl >A
Para el record de banda ancha, la amplitud, fase y frecuencia
varan t odas aleatoriamente y no es posible una expresin analtica pa
ra su valor instantneo. Tales funciones ocurren en ruido radial, fluc
tua cin de presin en motores de chorro, turbulencia atmosfrica, etc., y
la distribucin ms fact ible para tales records es la de Gauss.
Cuando un record de banda a ncha es pasado por un filtro de ban
da est recha o de un sistema de resonancia cuyo ancho de banda es
pequeo comparado con su frecuencia central fo, obtenemos el tercer
tipo de onda que es esencialmente una oscilacin de frecuencia cons
Ulnte con amplitud y fase que varan lentamente. La dist ribucin de
probabi lidad para sus valores insta nt neos es la misma que la de la fun
cin a leatoria con banda ancha . Sin embargo, los valores absol utos de
sus picos, que corresponden a la envolvente, tendrn una distribucin
de Rayleigh .
Ot ra ca ntidad de gran inters es la d istribucin de los valores
pico. Rice* muest ra que la distribucin de los valores pico depende de
la cantidad N
o
/ 2M en donde No es el nmero de cruces cero y 2M
es el nmero de picos positivos y negativos. Para una onda-seno o una
banda estrecha, No es igual a 2M de modo que N
o
/ 2M = 1. Para un
record aleat orio de banda ancha, el nmero de picos exceder grande
mente el nmero de cruces-cero de modo que N
o
/ 2M tiende a cero.
Ve r la Ref. 8, al final del captulo.
410 Vibracn aleatoria
Cuando N / 2M = O, la distancia de la densidad de probabilidad de los
o
picos resulta ser gaussiana mientras que, cuando No 12M = 1, como en
el caso de la banda estrecha, la distribucin de la densidad de proba
bilidad de los valores pico, tiende a una distribucin de Rayleigh.
13.4 CORRELACION
Correlacin es una medida de la similaridad entre dos cantidades. en
mo se aplica a ondas de vibracin, la correlacin es un anlisis en el
dominio del tiempo til para detectar seales peridicas ocultas, ente
rradas en ruido de medi da y tiempo de propagacin a travs de la es
tructura, y para determinar otra informacin relacionada a sus cara,:
tersticas espectrales que se discuten mejor utilizando trasformadas d('
Fourier.
Supongamos que tenemos dos records XI (t) . y X 2 (t) como !w
muest ra en la Fig. 13.4-1. La correlacin entre ellos se calcula multipli
cando las ordenadas de los dos records, en cada tiempo t, Y calculan
do el valor medio ( X
I
(I)X2(1) dividiendo la suma de los productos por
el nmero de ellos. Es evidente que la correlacin as encontrada seru
mayor cuando los dos records son similares o idnticos. Para records
distintos, algunos de los productos sern positivos y otros negativO!
as que su suma ser ms pequea.

..
.
t.
. .
Fig.13.4-1. Corre lacin entre x 1(t) Y xl(t)
Consideremos ahora el caso en que x
2
(t) es idntico a XI (t I
pero del'iplazado a la izquierda un tiempo Y, como se muestra en la
13.4-2. Entonces, en el t.iempo t, cuando XI es x (t) . el va lor de X2 ('
x(t +T) Yla correlacin estar dada por ( x(t ) x (t +r ) . Aqu, si T = O, 1,
nemos correlacin completa. Cuando T crece, la correlacin decrecern
Es evident.e que el resultado de arriba puede calculaese de un n'
cord singular multiplicando las ordenadas en los tiempos t y t + T Y(111
teniendo el "Promedio. A este resultado lo llamamos la autoco,."elaci" ,
( 'ur r. I". 1;\,. 1I I
:
..
- '-/

- - - '--'
Fig. 1:JA-2. Funcin x(t) despl azada en T.
lo designamos por R(y) . Es tambin el valor esperado del producto
x(t)x(t +r), o
R(,) = E[ X(I)X(I + y)] = <x( t) x( t + y
1 l'
(13.4-1)
' 2
= lm T f / X(I)X(I + y) dI
- 1'/2
Cuando T = O, la defi nicin de arriba se reduce al valor medio
cuadrado
x
2
R(O) = = 0'2 ( 13.4-2)
Como el segundo record de la Fig. 13.4-2 puede considerarse como de
morado con respecto al primer record o, el primer record avanzado con
respecto al segundo, es evidente que R( T) = R( - T) es simtrico con res
pecto al origen T = OYes siempre menor que R(O).
Funciones altamente a leatori as, como el ruido de banda ancha de
la Fig. 13.4-3, pront o pierden su similaridad dentro de un pequeo des
plazamiento del tiempo. Su autocorrelacin, por lo tanto, es un fue rte
fil o en y = O, que cae rpidamente con Y, como se muestra, Impli ca
que los recor ds de banda ancha tienen poca o ni ngu na correlacin ex
cepto cerca a T = O.
Para el caso espec ial de una onda peri dica, la autocorrelacin
debe ser per idica con el mismo periodo ya que, desplazando la onda un
perodo t rae la onda en coincidencia nuevamente. La Fig. 13.4-4 mues
tra una onda sinusoidal y su aulocorrelacin .
Para el record de banda estrecha de la Fig. 13.4-5, la autocofela
cJOn tiene algunas de las caractersticas encont radas para la onda -se
no, en tanto que es una (uncin par con un mximo en T = OY frecuenc ia
Wo que corresponde a la frec uencia dominan te o cent ral. La diferencia
R(,)
RUido de banda ancha x{ t )
-CJ' L'"", .,.

Fig. 13.4-3. Funcin altamente aleatori a v su lI ut"corrtohl(:in .
- --
412 Vibracin al"atori"
Tipo de record] Autocorrelacin
A
2
R(T) = 2"C05 w o'
Ondaseno x(t}=A sen (w
o
' +0)
f\f\(\
\ /1\ ! 7"
v Vv
Fig. 13.4-4. Onda seno y su autocorrel acin .
,R(-r ) = ce-I.,.I cos J
o
'
Respuesta de banda estrecha
D' n-

1fU'
! '. \ I \ \ ( , nn'I\ ,
F'ig. 13.4-5. AutocorreLacin pa ra el record de banda estrecha.
aparece en el hecho de que R(T) tiende a cero para grandes T, para l ' l
record de banda estrecha. Es evidente de esta discusin que periodicl
dades ocult as en un record de ruido aleatorio, pueden ser
cor relacionando el record con un sinusoide . No habr casi correlacilI
entre el sinusoide y el ruido que ser suprimido. Explorando con sil1\1
soides de diferentes frecuencias puede detectarse la seal peridil' "
oculta. La Fig. 13.4-6 muestra un diagrama de bloques para la determi
n acin de la autocorrelacin. La seal x(t) es diferida en T y multipll
cada despus de lo cual, es integrada y promediada. El tiempo de demo
ra T es fi jado durante cada carrera y cambiado en escalones o, f'
cambiado cont inuamente por medio de una t. cnica de barrido lento.
el record est en cinta ma gntica, el tiempo de retraso T puede
pasando la cinta entre dos unidades id nt icas como se muestra en 111
Fig. 13.4-7.
.
- xU)
Mult'pll ' x ( t ) x( + T )
Integrador
cador
y
promediador
T )
r+i
I Atraso
de tiempo x(l + r) .,
T
-
Fig. 13.4-6. Diagrama de bloques del analizador de autocorrelacin .
( '" , nlonoll , I:J
T
Fig. 13A7. Retardo de tiempo para
u=u
autocorrelacin.
c::Q
Correlacin cruzada. Consideremos dos cantidades aleatorias
x (t) y y(t). La correlacin entre estas dos cantidades se define por la
ecuacin
Rx)T) = E[ X(/)y(1 + T)] = ( X(/)y(1 + T
(13.4-3)
= Um -
1 f 1' / 2
X(/)Y(I + T) dI
7 ...... 00 T - T/2
que puede llamarse tambin la correlacin cruzada entre las cantidades
y, y x.
Tales cantidades se presentan a menudo en problemas dinmicos.
Por ejemplo, sea x (t) la deflexin, en el extremo de una viga, debida a
una carga F' (t) en algn punto especificado. Sea y(t) la def1exin
en el mismo punto, debida a una segunda carga F'2 (t) en un punto di
ferente al primero, como se ilustran en la Fig. 13.4-8. La deflexin debi
da a ambas cargas es entonces z(t) = x(t) +y(t), y la autocorrelacin
de z(t) como resultado de las dos cargas es
Rz(T) = ( [ X(/) + Y(/)][ X(I + T) + Y(I + 7)] )
= ( X(/)x(1 + 7 + ( x(/)y(r + 7 (13.4-4)
+ ( Y(I)X(1 + T + ( Y(/)Y(I + T
= Rx(T) + Rxy (T) + Ry:c( T) + Ry(T)
As que la autocorrelacin de una deflexin en un punto dado, debida
a dos cargas separadas F'l (t) Y F
2
(t ), no puede det erminarse si mple
mente aadiendo las autocorre laciones R ,,(t) y R:y (t) que resu ltan de
cada carga actuando separadamente. R".y (T) y Ryx (T ) son aqu
refe ridas como correlaciones eru zadas y, en genera l , nO son igua les.
(,It)

(2(1)
--:::Ty(t)
Fig. ) 3.4-8.
1-
G1J

'!1," Vibrci,jfl aleat lJ ria
EJ EMP LO 13.4- 1
Muestre que la autocorrelacin de la funci n de la Fi g. 13.4 !I (' !-,
un tringulo.
Solucin: Si el pulso rectangular es desplazado en cualqui er di
reccin, en la cantidad T, su producto con el pulso original ('!-o
Al (T - T). Se ve fcilmente entonces que, empezando con T = (J
la curva de autocorrelacin es una lnea recta que forma un trill
gula con altura y base 2T,
lA
[ - 11 1
t... T


T 1
- T
Fig. 13.4-9. La autocorrelacin de un rectngulo es un trjingulo.
13.5 ESPECTRO DE POTENCIA Y DENSI DAD
ESPECTRAL DE POTENCIA
La compoSIClon de frecue ncia de una funcin aleat oria puede ser dl' s
crit a en t rm inos de la densidad espect ra l del valor medio cuadrad"
Encontramos antes en el Ejemplo 13.2-1 que el va lor medio cuadrado
de u na fu ncin peridi ca del t.iempo es la !:luma del valor medio cuadra
do de las component es armnicas indivi dua les presentes.
00
X2 = '" C
", 1. n n
n =1
As X2 est compuesta de cont ribuciones discretas en cada intervallt
de frecuencia tl f.
Primero defi niremos la cont r ibucin al cuadrado medio en el ill
ter valo de frecuencia j, f como el espectro de la potencia G(I,. l.
G(J. ' ) = 1C C (13.5 - 1)
n 2 f) n
E l valor medio cuadrado es entonces
00
X2 = L G(jJ I

Defini remos ahora la densi dad espect ral de potencia S (fn l cornil
el espect ro de potenc ia divi dido por el interva lo de frecuencia uf.
S(jJ = G(jJ _ Cn C:
(13.5-: 11
6.f - 26f
dI' IHI1t;.will v 1" p"I ' lrll ! dt, ,fl
El valur medio cuadrado puede ent<mces l ' Orntl
00
X2 = L S(fn )6.f (l3.fi-4 )
n- I
E l espectro de potencia y la densidad espectral de potencia se abrevia
rn en adelante como PS y PSD respectivamente.
Un ejemplo de PSD discreta es el mostrado en la Fig. 13.5-1. Cuan
do x( t) contiene un nmero muy grande de componentes de frecuencia,
las lneas de l espectro discreto se aproxi man y se parecen a un espectro
conti nuo, como muestra la Fig. 13.5-2. Definimos a hora la P SD, S ( f)
para un espect ro continuo como el caso lmite de SUn) cuando t:.. f ----> O.
lm SUJ = SU ) (13.5-5)
Aj->O
El valor medio cua drado es entonces
x 2. = 1<Xl S(f)df

o
S(fn)
l .1f l
f..-=... 1 Cn Cn*
I 2. ----;,
o f
Fig. 13.5-1. E$pectro discreto,
5(f)
S( fl d f
Fig. 13.5-2. cont inuo. r-
df
Para il ustrar el s ignificado de PS y PSD, se desc r ibe el sigujent
exper imento. Un acelerroetro es conectado a un vibTador, su sali da
amplificada, fi ltrada y leda por un voltmet ro rms, como muestra el dj a
grama de bloques de la Fi g. 13.5-3. El volt metro rms debe t ener una
constante de largo tiempo, que corresponde a un tiempo largo de pro
medio.
Excitaremos el vibrador por medio de una entrada aleatoria de
banda ancha, constante sobre un rango de frecuencia de O a 2,000 Hz.
4 16 VibracIn ai,' atorlo
Si el fi lt ro es pasado de largo, el Tms leer la vibracin rms
-
Fig. 13.5-3. Medida de datos a leatorios.
en el espectro de frecuencia compl eto. Suponjendo un filtro ideal 4 111
pasaI todas las vibraciones de frecuencias dentro de la banda de paSt',
la salida del filt ro representa una vibracin de banda -est recha.
Consideraremos una fre cuenci a cent ral de 500 Hz y fijaremos pn
meTO las frecuencias de cOTte en 580 y 420 Hz. El medidor rms leem
ahora nicamente la vibracin dent ro de esta banda de 160 Hz. Supon
gamos que la lectura es 8 g. El valor medio cuadrado es entoncc"
G(in ) = 64 g2 Y su densidad espectral es S({n ) = 64 g2 / 160 = 0,40 g2 / H '/.
Enseguida reduciremos la banda de pase a 40 Hz, fijando las fn'
caencias ent re 520 y 480 Hz. El valor medio cuadrado pasado por 1'1
filtro es ahora un cuarto del valor previo o, 16 g2 Y el medidor
leer 4 g.
Reduci endo la banda de pase a 10 Hz, entre 505 y 495 Hz, el mp
didor rms lee ahora 2 g, como se muestra en la t abulacin siguiente.
LeCl ura Cuadrado
Ancho de del medido r medio Densidad
Frecuencias honda rm s , flllrado espectral
f
!J.f y!J.( X2) G(f.) = !J.( X2 )
SU.)
!J.( x 2)
----;
580- 420 160 8g 64gl 0,408
2
/ Hz
520-480
505-495
40
10
4g
2g
16
8
2
4 gl
0,40 gl/ H z
0,
4O
r/Ht
Observe que cuando se reduce el ancho de banda, el valor medio cun
drado pasado por el filtro, o GUn) se reduce proporcionalmente. Si "