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Manual de cálculo de vibraciones - ITP

Manual de cálculo de vibraciones - ITP

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La definición mas habitual de una excitación aleatoria se realiza a través de su densidad
espectral (“power spectral density” (PSD)). La densidad espectral presenta el contenido en
frecuencia de dicha excitación aleatoria.

Dada una excitación x(t), función del tiempo, de media nula (m=E[x]=0), que tiene carácter
aleatorio, la densidad espectral Sx(f), función de la frecuencia, se calcula mediante la
transformada de Fourier de su función de auto correlación Rx(τ) según Ref. (13):

( )

( )

∫∞

τ

π

τ

τ

π

=

d

e

R

2

1

f

S

f

2i

x

x

estando la función de auto correlación Rx (τ) calculada como el valor medio del producto de x (t)
·x (t+τ):

( ) ( ) ( )

[

] ( ) ( ) ( )
[ ]

∫∞

τ

+

=

τ

+

=

τ

dt

t

x

p

t

x

t

x

t

x

t

x

E

Rx

siendo p [x (t)] la función de densidad de probabilidad de la variable x.

Una propiedad fundamental de la densidad espectral, es que el área A encerrada bajo su curva
corresponde el valor cuadrático medio E [x2

] de la variable x:

[ ] ( )

∫∞

=

=

0 x

2

df

f

S

x

E

A

C

o

p

i

a

e

n

p

a

p

e

l

s

e

r

á

S

Ó

L

O

P

A

R

A

I

N

F

O

R

M

A

C

I

Ó

N

P

a

p

e

r

c

o

p

y

w

i

l

l

b

e

F

O

R

I

N

F

O

R

M

A

T

I

O

N

O

N

L

Y

i

MANUAL DE CALCULO DE
VIBRACIONES

MET-102-024

Edición: 1
Revisión: 0
Pág 39 de 101

Como el valor cuadrático medio es la suma de la varianza y de la media al cuadrado: E [x2

]=

σ2

+m2

, siendo el valor de m=0, la raíz cuadrada del área A corresponde a la desviación típica σ

de la variable x:

[ ] rms

2

x

x

E

A

=

=

=

σ

A la raíz cuadrada del valor cuadrático medio xrms se le denomina valor RMS (“Root Mean
Square”) de la variable x. Como la variable x tiene media nula (m=0), el valor de RMS coincide
con la desviación típica σ.

Figura 7.21.1: Ejemplo de densidad espectral, valor RMS y desviación típica de una variable
aleatoria de valor medio nulo.

La definición más habitual de la densidad espectral (PSD) de una excitación aleatoria es la
aceleración forzada en la base o apoyo de la estructura. Las unidades mas habituales de la PSD
de esta aceleración es [g2

/Hz], siendo g el valor de la aceleración de la gravedad. De esta
manera y, como cabría esperar, las unidades de RMS o de la desviación típica σ son [g].

La forma típica de definición práctica de la densidad espectral de una excitación aleatoria viene
representada en la siguiente figura en un diagrama doble-logarítmico:

Figura 7.1.2

A

Sx(f)

f

A

RMS=

=

σ

log PSD

log f

p0

fi

f0

f1

ff

B [dB/oct]

A [dB/oct]

C

o

p

i

a

e

n

p

a

p

e

l

s

e

r

á

S

Ó

L

O

P

A

R

A

I

N

F

O

R

M

A

C

I

Ó

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P

a

p

e

r

c

o

p

y

w

i

l

l

b

e

F

O

R

I

N

F

O

R

M

A

T

I

O

N

O

N

L

Y

i

MANUAL DE CALCULO DE
VIBRACIONES

MET-102-024

Edición: 1
Revisión: 0
Pág 40 de 101

En esta figura, la pendiente se especifica en decibelios/octava [dB/oct]. Si A es el valor de la
pendiente en [dB/oct], la pendiente en el diagrama doble logarítmico tiene valor:

2

log

10

A

De esta manera, el tramo ascendente de pendiente A tiene la ecuación:

2

log

10

A

0

0

f

f

p

p



=

fi < f < f0

siendo p el valor de la PSD en [g2

/Hz] y f el valor de la frecuencia.
De manera similar, el tramo descendente de pendiente B (negativa) tiene la ecuación:

2

log

10

B

1

0

f

f

p

p



=

f1 < f < ff

siendo B un valor negativo.

Para un ejemplo concreto, la apariencia de este diagrama en escalas logarítmicas y en escalas
normales es la recogida en los siguientes gráficos:

Densidad espectral
p0=100; fi=10; f0=50; f1=100; ff=200; A=4; B=-6

10

100

10

100

1000

frecuencia [Hz]

PSD [g2/Hz]

Figura 7.2.3

C

o

p

i

a

e

n

p

a

p

e

l

s

e

r

á

S

Ó

L

O

P

A

R

A

I

N

F

O

R

M

A

C

I

Ó

N

P

a

p

e

r

c

o

p

y

w

i

l

l

b

e

F

O

R

I

N

F

O

R

M

A

T

I

O

N

O

N

L

Y

i

MANUAL DE CALCULO DE
VIBRACIONES

MET-102-024

Edición: 1
Revisión: 0
Pág 41 de 101

Densidad espectral
p0=100; fi=10; f0=50; f1=100; ff=200; A=4; B=-6

0

20

40

60

80

100

120

0

50

100

150

200

frecuencia [Hz]

PSD [g2/Hz]

Figura 7.2.4 Densidad espectral de frecuencia de la respuesta dinámica de un sistema
estructural

Sea un sistema estructural sometido a una excitación aleatoria “x” de carácter vibratorio de
media nula. La respuesta en frecuencia “y” del sistema esta relacionada con la excitación “x”
mediante la expresión:

)

f

(

x

)

f

(

FRF

)

f

(

y

=

siendo FRF (f) la Función de Respuesta en Frecuencia de la variable y.

Si la densidad espectral de la excitación es Sx (f), la densidad espectral Sy (f) de la respuesta “y”
se obtiene con la ecuación:

)

f

(

S

)

f

(

FRF

)

f

(

S

x

2

y

=

Como ya es sabido, el valor RMS de la respuesta “y”, que coincide con su desviación típica σy
(su media es nula), se obtiene calculando la raíz cuadrada del área encerrada bajo la curva de
su densidad espectral.

( )

∫∞

=

σ

=

0 y

y

rms

df

f

S

y

La forma típica de la curva de la densidad espectral Sy (f) de una respuesta de un sistema
estructural es la representada en la siguiente figura 7.1.5.

C

o

p

i

a

e

n

p

a

p

e

l

s

e

r

á

S

Ó

L

O

P

A

R

A

I

N

F

O

R

M

A

C

I

Ó

N

P

a

p

e

r

c

o

p

y

w

i

l

l

b

e

F

O

R

I

N

F

O

R

M

A

T

I

O

N

O

N

L

Y

i

MANUAL DE CALCULO DE
VIBRACIONES

MET-102-024

Edición: 1
Revisión: 0
Pág 42 de 101

Figura 7.2.5

Este tipo de densidad espectral se denomina de “banda estrecha”, ya que el espectro de la
respuesta está limitado al entorno de las frecuencias de resonancia del sistema estructural.
En el siguiente gráfico se muestra la evolución temporal de la respuesta “y” de un sistema
estructural sometido a una excitación aleatoria. La magnitud de los picos (“a”) de dicha
respuesta es también una variable aleatoria.

Figura 7.2.6

Para este tipo de variables de banda estrecha, la distribución de “magnitud de pico” sigue la
distribución de Rayleigh (Ref. 13), cuya función de densidad de probabilidad es:

( )

2

y

2

2

a

2
y

y

e

a

a

p

σ

σ

=

y su función de distribución es:

( )

2

y

2

2

a

y

e

1

a

F

σ

=

Sy(f)

f

t

y

a

C

o

p

i

a

e

n

p

a

p

e

l

s

e

r

á

S

Ó

L

O

P

A

R

A

I

N

F

O

R

M

A

C

I

Ó

N

P

a

p

e

r

c

o

p

y

w

i

l

l

b

e

F

O

R

I

N

F

O

R

M

A

T

I

O

N

O

N

L

Y

i

MANUAL DE CALCULO DE
VIBRACIONES

MET-102-024

Edición: 1
Revisión: 0
Pág 43 de 101

Distribucion de Rayleigh

0.00000

0.00065

0.00130

0.00195

0.00260

0.00325

0.00390

0.00455

0.00520

0.00585

0.00650

0

1

2

3

4

a/σy

Densidad de

probabilidad: p(a)

0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

1

Funcion de

distribucion: F(a)

p(a)

F(a)

Figura 7.2.7

De esta manera, conocido el valor RMS de una respuesta “y” (yrms = σy), la distribución de picos
está determinada por la distribución de Rayleigh.
Otro parámetro fundamental que hay que conocer para la realización de los análisis posteriores
es la frecuencia media de cruces positivos con un nivel de pico “a” que denominaremos νa+

, y,

en particular, la frecuencia de cruces positivos con el nivel 0 ( ν0+

), o frecuencia media

estadística del proceso.

Figura 7.2.8 Cruces positivos con nivel 0

t

y

a

C

o

p

i

a

e

n

p

a

p

e

l

s

e

r

á

S

Ó

L

O

P

A

R

A

I

N

F

O

R

M

A

C

I

Ó

N

P

a

p

e

r

c

o

p

y

w

i

l

l

b

e

F

O

R

I

N

F

O

R

M

A

T

I

O

N

O

N

L

Y

i

MANUAL DE CALCULO DE
VIBRACIONES

MET-102-024

Edición: 1
Revisión: 0
Pág 44 de 101

El cálculo de la frecuencia de cruces positivos con el nivel 0 (ν0+

) ó frecuencia media estadística

de la respuesta se obtiene con la expresión (ref. 13):

y

y

0

2πσ

σ

=

ν

+

siendo

y′

σ la desviación típica de la derivada temporal de la respuesta “y” del sistema

estructural.

La densidad espectral de la derivada de la respuesta “y” se obtiene con la ecuación:

( ) )
f

(

S

f

2

)

f

(

S

y

2

y

π

=

entonces la frecuencia media estadística de la respuesta se obtiene:

( ) ( )

( )

rms

rms

0 y

0

y

2

0

y

2

y

df

f

S

2

df

f

S

f

2

π

=

π

π

=

ν

+

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