PS2316. Control optimo.

El regulador linear cuadrtico a LQR

Williams Colmenares M. Universidad Simn Bol o var Departamento de Procesos y Sistemas 4 de marzo de 2006

1.

Introduccin o

Hasta ahora hemos presentado mtodos que construyen la ley de control como una de realie mentacin de estados en la que, si el sistema es controlable, los polos del sistema de lazo cerrado o pueden ubicarse en cualquier locacin del plano s. De igual forma, hemos presentado posibles o ubicaciones de los polos del sistema que aseguran una respuesta temporal predeterminada. En este cap tulo presentaremos un enfoque diferente a la construccin de la ley de control, o que se basa en encontrar una ley de control que minimice la suma de los esfuerzos de control y las desviaciones de la seal de salida de su valor deseado. Este problema se conoce como el de n Control Optimo. Pasemos ahora a formular este problema. Considere un sistema modelado en representacin de estados de la forma: o x(t) = Ax(t) + Bu(t) y(t) = Cx(t) donde x(t) Rn y las seales de entrada y salida (u(t), y(t)) son escalares. n Se desea encontrar una ley de control uopt (t) que minimice:

(1)

J(x, u) =
0

(xT (t)Qx(t) + ru2 (t))dt

La solucin del problema de optimizacin planteado, que demostraremos en el apndice, es: o o e uopt (t) = Kopt x(t) = r 1 B T P x(t) donde la matriz P se obtiene de la siguiente ecuacin algebraica de Riccati: o AT P + P A P Br 1 B T P + Q = 0 (2)

es decir, la ley de control optima resulta ser una de realimentacin de estados en la que la o ganancia de realimentacin se obtiene de una ecuacin algebraica de Riccati. o o Recordemos que la funcin de transferencia asociada al sistema (1) es: o G(s) = C(sI A)1 B 1

Supongamos que Q = C T C, se puede demostrar (ver apndice) que, si el par (A, C) es e observable, los autovalores de A BKopt , i.e. los polos del sistema optimo de lazo cerrado, son las ra estables de: ces (s) = 1 + r 1 G(s)G(s) = 0 (3) Basndonos en este hecho podemos utilizar la estrategia de Control Optimo para ubicar los a polos del sistema en las locaciones que salgan del Lugar de las Ra (3). ces

2.

Caso de estudio

Retomemos el sistema que hemos venido trabajando en estos apuntes, al que le hemos aadido n un integrador (la tercera variable de estado) para asegurar rechazo perfecto de perturbaciones estacionarias. x1 (t) x1 (t) 3 0,25 0 0,5 x2 (t) = 8 + 0 u(t) x2 (t) 0 0 y(t) (y( )d ) 0 0,5 0 0 y(t) = x1 (t) 0 0,5 0 x2 (t) (y( )d ) x1 (t) 0 0 1 x2 (t) (y( )d ) C
A

y( )d =

que equivale, en representacin entrada salida, entre la seal de control y la nueva variable de o n estado (u y), a: 2 G(s) = 2 + 3s + 2) s(s Observe que: G(s) = (s3 2 + 3s2 2s)

El Lugar de las Ra de 1 + kG(s)G(s) se muestra en la gura (1). ces Observe que, con k = 0,22, todos los polos que se obtendr con la estrategia de Control an Optimo ser reales (dos de ellos en -0.682) por lo que la respuesta ser del tipo sobreamortian a guada (sin oscilacin), con un tiempo de estabilizacin del orden de 6 s. o o T Tomemos Q = C C y r = 1/k, entonces: 0 0 0 Q = 0 0 0 ; r = 4,5. 0 0 1 Resolviendo (2) se obtiene: 6,8900 2,7486 4,2426 P = 2,7486 1,1124 1,7940 ; 4,2426 1,7940 3,4170 2

Kopt =

0,7656 0,3054 0,4714

Root Locus

Imag Axis

0 System: t Gain: 0.22 Pole: 0.682 Damping: 1 Overshoot (%): 0 Frequency (rad/sec): 0.682

0 Real Axis

Figura 1: Lugar de las Ra ces. Ubicacin de polos de (s). o

Los polos del sistema a lazo cerrado estn en: 2,0177 y 0,6825 0,0375i. El margen de a fase es de 72o y el del ganancia 21 dB. La respuesta del sistema a lazo cerrado se muestra en la gura (2).

Step Response 1

0.9

0.8

0.7

0.6 Amplitude

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

6 Time (sec)

10

12

Figura 2: Lugar de las Ra ces. Ubicacin de polos de (s). o