Práctica I: Controladores PID

PRACTICA I CONTROLADORES PID

OBJETIVOS:

El primero de los dos objetivos de esta práctica es que el alumno recuerde y utilice los métodos más conocidos de sintonía de PIDs para seleccionar los parámetros del controlador en un bucle de realimentación simple. Para ello se tendrá en cuenta que el sistema estará sometido tanto a cambios en el punto de consigna como en alguna de sus entradas de perturbación. El segundo objetivo es introducir al alumno distintos esquemas AW (Anti-Windup) y BT (Bumpless Transfer) utilizados para compensar el efecto de la saturación de la acción de control y el efecto de conmutar el modo de salida del controlador MAN/AUTO. De esta forma, en prácticas posteriores, podrá analizar los beneficios de utilizar estructuras avanzadas de control, comparando las prestaciones que se obtienen respecto al bucle simple de realimentación. Se partirá por tanto de un sistema del que se conocen las funciones de transferencia de componentes individuales. A partir de ellas se calcularán las funciones de transferencia respecto a la referencia y respecto a la entrada de perturbación. En la primera parte de la práctica se utilizarán distintos métodos empíricos para la selección de los parámetros de un controlador PID en un bucle de realimentación simple. Seleccionada la mejor combinación de parámetros, la segunda parte de la práctica implica por un lado la modificación del lazo de control para incorporar los elementos que simulan y corrigen los fenómenos antes mencionados, AW y BT. En segundo lugar se deben comparar las respuestas del sistema sin y con protección AW y BT.

INTRODUCCIÓN
Se desea controlar la temperatura de salida del calentador de gas de la Figura 1, regulando la válvula de alimentación de combustible.

Figura 1 Calentador de gas

Curso 2004-2005

Ingeniería de Control II

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Por otro lado. de hecho la Figura 4 representa el efecto de la variación de Fe sobre la Tª. La presión de alimentación de combustible (P) y el caudal de agua demandado (Fe) pueden variar.Práctica I: Controladores PID Supongamos que el sistema trabaja en el punto de operación correspondiente a una temperatura de salida de 50 ºC para una presión del combustible de 0. Figura 3 Variación de la temperatura de salida ante un incremento en 10% en la apertura de la válvula de combustible Figura 4 Variación de la temperatura de salida ante un incremento en 0. Pero el objetivo de esta práctica es comparar métodos de sintonía y analizar las características del control realimentado simple. ante un incremento de 400 cm3/s en el caudal del agua de entrada la temperatura de salida responde también se puede ver en la gráfica de la Figura 4. sino que supondremos que el bucle de realimentación simple será capaz de rechazarlas satisfactoriamente.1 Kg/cm2 y un caudal de entrada de 4 l/s. por lo que no tendremos en cuenta si tales variaciones son o no significativas como para pensar en esquemas adicionales para compensar su efecto. En la gráfica de la Figura 2 se ve la evolución de la temperatura cuando estando funcionando en el punto nominal se da un incremento del 10% a la apertura de la válvula.4 l/s en el caudal de entrada Curso 2004-2005 Ingeniería de Control II 5 .

Antes de comenzar ninguna simulación es conveniente leer lo que resta de práctica.. Se desea hallar un modelo aproximado de primer orden mas tiempo muerto (POMTM) y utilizarlo para sintonizar los parámetros de un controlador PID por los siguientes métodos: • • • método de Ziegler-Nichols en bucle abierto método de López y colaboradores criterio ITAE método de Ciancone 1. b) Una vez alcanzado de nuevo el estacionario. Una forma de hacerlo es simular el comportamiento del sistema en bucle de realimentación con distintas sintonías del PID. Simular de nuevo el comportamiento del sistema de forma que se vea tanto la respuesta al cambio en la referencia como la respuesta a la perturbación..6 Se desean estudiar las diferencias entre los criterios utilizados en los distintos métodos de sintonía de PIDs.4 l/s en el caudal de entrada (Fe). Curso 2004-2005 Ingeniería de Control II 5 . qué observar en cada una de las simulaciones. tiempo de establecimiento ts.5 Este modelo se obtendrá de las gráficas de respuesta de las Figuras 3 y 4. 1.3 1. Dibujar el diagrama de bloques del sistema completo con un bucle simple de realimentación. Simular la respuesta del sistema y observar en la gráfica el tiempo aproximado que tarda en alcanzar el nuevo estacionario. En la entrada se ha colocado un caudalímetro cuyo rango de medida es de 0 – 10 l/s y que también da una señal de salida de 4-20 mA.4 1. Medir sobre la gráfica las siguientes características de las respuestas: máximo sobreimpulso Mp. repitiendo las simulaciones tantas veces como métodos se comparen.. producir una perturbación equivalen te a un incremento de 0.2 1. ¿Es el sistema en bucle cerrado estable? Determinar analíticamente la ganancia crítica (Ku) y el periodo crítico (Tu) y sintonizar un controlador PI por el método de Ziegler-Nichols en bucle cerrado. De esta forma se podrán planificar las simulaciones más adecuadas. que relación debe haber entre las dinámicas de las respuestas y los tiempos de simulación. Para ello se dan unas pautas a seguir: a) Se supone el sistema estabilizado en el punto de operación para el cual se han obtenido los modelos lineales POMTM. Supongamos que la estructura del controlador es un simple control proporcional con Kc=15. error en estado estacionario ess.Práctica I: Controladores PID Para la medida de la temperatura se utiliza un termopar Tipo K que tiene un alcance de -25 ºC-150 ºC dando una señal de salida de 4-20 mA. tiempo de pico tp.1 Obtener las funciones de transferencia del proceso respecto a la entrada de control y respecto a la entrada de perturbación. qué señales visualizar y superponer para observar mejor sus diferencias. 1ª Parte: 1. Dar un incremento de 5 ºC en la temperatura de referencia (Tr). pensar que unidades y magnitudes de tiempos de simulación y señales que manejamos.

1.Práctica I: Controladores PID c) Utilizando el método de prueba y error. Observar la evolución de la variables más significativas (la temperatura de salida del calentador.10 Simular el comportamiento del sistema de control en el caso en que se sature el actuador. y comparar los resultados obtenidos al controlar el sistema utilizando o no esquemas AW. correspondiente a un sistema de control que incluye un PID con AW.7 De entre los 3 conjuntos de parámetros del controlador obtenidos del apartado 1.6.c. 2ª Parte: 1. Realizar las simulaciones indicadas e inspeccionar los bloques implicados. 1. seleccionar aquel que presente menor tiempo de establecimiento ante variaciones en la referencia. d) Comparar los diferentes métodos de sintonía en función de la respuesta del sistema realimentado a cambios en la referencia y en la perturbación.9 1. Curso 2004-2005 Ingeniería de Control II 5 .8 Tutorial de PIDs: Recorrer la parte PID: Estrategias no lineales. a los parámetros del esquema AW. realizar una sintonía fina del controlador hasta obtener un sobreimpulso máximo de aproximadamente un 16% ante cambios en la entrada de referencia. la acción integral de la señal de control a la válvula y la de apertura de la misma…). y a los límites del actuador (bloque saturación). Copiar a vuestro modelo del calentador de agua el último diagrama de bloques de esa parte del tutorial. Este PID será el que se utilice en la 2ª parte de la práctica.6 y 1.7). Dar valores a los parámetros del PI (la mejor combinación obtenida de los apartados 1.

que consta de los siguientes pasos: » Hallar la frecuencia de cruce de fase. » » » • • El periodo crítico es Tu = 2π ωf La ganancia crítica es: K u G ( jω f ) H ( jω f ) = 1 Calcular con anterioridad los valores de los parámetros del controlador Punto 1. y prestando atención a los fundamentos teóricos.Práctica I: Controladores PID PREPARACIÓN DE LA PRÁCTICA ANTES DEL LABORATORIO 1ª Parte: Con el fin de aprovechar al máximo el tiempo de utilización del laboratorio. Recorrer el tutorial de PIDs. el método de sintonía utilizado en su obtención. donde se reflejará el trabajo previo realizado correspondiente a los siguientes apartados: • • Puntos 1. frecuencia a la que Arg (G ( jω ) H ( jω ) ) = −180º » • La condición de estabilidad es que KG ( jω f ) H ( jω f ) < 1 Punto 1.8. Dado que la función de transferencia del sistema contiene retardos puros.7 se realizarán en el laboratorio.5 Obtención del modelo POMTM Los puntos 1. 2ª Parte: • Se debe traer una hoja con los siguientes datos de la 1ª Parte de la práctica: ⇒ ⇒ ⇒ ⇒ • El diagrama de bloques del sistema de control de realimentación simple mediante PID. y los fenómenos que deben corregir. el alumno deberá presentar al comienzo de la práctica un informe escrito. no es posible aplicar el método de RouthHurwitz para el estudio de la estabilidad.6 y 1. Por lo que es necesario utilizar el criterio de estabilidad de Bode.10 se realizarán en la clase de laboratorio. Punto 1.3 Estudio analítico de estabilidad. calcular las funciones de transferencia que se piden para que el diagrama de bloques del sistema pueda ser introducido en simulink al comienzo de la sesión práctica Punto 1. • Curso 2004-2005 Ingeniería de Control II 5 .9 y 1.4 Cálculo de Ku y Tu para sintonizar el PID por el método de ZieglerNichols en BC.1 y 1. Las gráficas utilizadas para seleccionar dicho método como el más adecuado. analizando en simulación los esquemas AW y BT.2. Los puntos 1. Diagrama de bloques del PID utilizado La combinación de parámetros del PID seleccionada. ω f .

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