ESCUELA POLITCNICA DEL EJRCITO DEPARTAMENTO DE ELCTRICA Y ELECTRNICA LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL Profesor: Fecha: Integrantes: Grupo No:

Laboratorio3 Estabilidad y compensadores por Lugar de las races y Bode

Objetivo: y Representar y simular sistemas dinmicos y obtener las funciones de compensacin en retraso o adelanto usando Bode o Lugar de las races.

Gua de estudio: y Repasar los conceptos sobre representacin de sistemas dinmicos en ecuaciones diferenciales, funcin de transferencia, diagramas de bloques, diagramas de Bode, Nyquist, lugar de las races y parmetros de anlisis en el dominio de la frecuencia y aplicarlos en el anlisis de estabilidad y diseo de compensadores en retraso y adelanto.

Actividad 1 Diseo de Compesador en adelanto usando Bode

Dada la funcin de transferencia en lazo abierto:

a) Disear un compensador en adelanto utilizando los diagramas de Bode para Error en rgimen permanente ante una entrada escaln menor del 1% y Margen de fase mayor de 60. b) En el editor de MATLAB escribir el cdigo para introducir las funciones de transferencias de los sistemas original y compensado en lazo cerrado. (Puede utilizar la funcin tf( ) o la funcin zpk()yobtener el diagrama de bode de lasfunciones en ambos casos y verificar la compensacin del sistema. c) Determinar la respuesta delossistemasen lazo cerrado a un escaln unitario, utilizar la funcin step( ).

SISTEMA ORIGINAL

SISTEMA COMPENSADO

Diagrama de BODE

Respuesta temporal

Fig. 1 Diagrama de Bode y respuesta temporal del sistema

Cdigo de MATLAB:

d) Obtenga los parmetros manualmente para los valores del diagrama de Bode y presntelos en una hoja anexa a mano y comprelos con los obtenidos en la simulacin.

Actividad 2 Diseo de Compesador en retraso usando Lugar de las Races

Dado el sistema en lazo abierto:

a) Disear un compensador en retraso utilizando los diagramas de Lugar de las Races para Error en rgimen permanente ante una entrada escaln menor del 1% y Margen de fase mayor de 60. b) En el editor de MATLAB escribir el cdigo para introducir las funciones de transferencias de los sistemas original y compensado en lazo cerrado. (Puede utilizar la funcin tf( ) o la funcin zpk() yobtener el diagrama de Lugar de las Races de las funciones en ambos casos y verificar la compensacin del sistema. c) Determinar la respuesta de los sistemasen lazo cerrado a un escaln unitario, utilizar la funcin step( ). d) Obtenga los parmetros manualmente para los valores del diagrama de Lugar de las races y presntelos en una hoja anexa a mano y comprelos con los obtenidos en la simulacin.

SISTEMA ORIGINAL

SISTEMA COMPENSADO

Lugar de las Races

Respuesta temporal

Fig. 2 Lugar de las Races y respuesta temporal del sistema

Cdigo de MATLAB:

Actividad 3 Anlisis de estabilidad por Nyquist

Dado el sistema en lazo abierto:

a) Determinar si el sistema es estable en lazo abierto a mano, usando Nyquist. b) Determinar para qu rango de ganancias el sistema es estable en lazo cerrado a mano, usando Nyquist. c) Graficar la respuesta del sistema ante una entrada escaln unitario para el sistema en lazo abierto y en lazo cerrado con un valor de K que este dentro del rango de estabilidad del sistema. d) Graficar los diagramas de Nyquist para el sistema en lazo abierto y cerrado

SISTEMA LAZO ABIERTO

SISTEMA LAZO CERRADO

Lugar de las Races

Respuesta temporal

Fig. 3 Nyquist y Respuesta temporal del sistema

Cdigo de MATLAB:

CONCLUSIONES: