MECANISMOS

Profesor: Ing. MSc. Ricardo Mendoza

Polígono 2 .CIR Análisis de Velocidades . ANÁLISIS CINEMÁTICO Método Analítico: Descripción del Movimiento Ecuación de Movimiento Método Gráfico: Análisis de Velocidades .Polígono Análisis de Aceleración .2.

2. ANÁLISIS CINEMÁTICO Método Analítico: Descripción del Movimiento w2 R  A L B Ø x 3 .

2. ANÁLISIS CINEMÁTICO Método Analítico: Descripción del Movimiento w2 R  A L B Ø x 4 .

2. ANÁLISIS CINEMÁTICO Método Analítico: Ecuación del Movimiento 𝑣𝐴 = 𝑣𝐵 + 𝑣𝐴/𝐵 𝑣𝐴 = 𝑟𝐴/𝑂 𝑤𝐴 A w2 𝑣𝐴/𝐵 = 𝑟𝐴/𝐵 𝑤𝐴/𝐵 B 𝑟𝐴/𝑂 𝑤𝐴 = 𝑣𝐵 + 𝑟𝐴/𝐵 𝑤𝐴/𝐵 5 .

CIR El movimiento plano más general siempre equivale en cada instante a una traslación (w = 0 ) o a una rotación (w  0 ) en torno a un punto llamado centro instantáneo de rotación cuya velocidad es nula en el instante considerado. El Centro Instantáneo de Rotación puede ser un punto propio o impropio del sólido (que le pertenece o no) 6 . ANÁLISIS CINEMÁTICO Método Gráfico: Análisis de Velocidades .2.

I. un movimiento de rotación alrededor de I.2. (o sea la velocidad de un punto es siempre perpendicular a la recta que lo une con el CIR). 7 Análisis de Velocidades .  El CIR está sobre la recta que pasa por el punto en cuestión y es perpendicular a la velocidad de este.CIR . mayor es su velocidad.I. Cuanto más alejado esté el punto del C.  EL módulo de la velocidad de un punto es siempre proporcional a su distancia al CIR y el coeficiente de proporcionalidad es w. Vp perpendicular a IP  Todos los puntos tienen en este instante.R.R. ANÁLISIS CINEMÁTICO Método Gráfico: Propiedades del C.

CIR VA P A I w Vp  w * IP VA w   IP IA Vp VP 8 . ANÁLISIS CINEMÁTICO Método Gráfico: Análisis de Velocidades .2.

la velocidad relativa es nula. con la particularidad de que la velocidad absoluta en ese punto es nula y por tanto la velocidad relativa también lo es. Permiten obtener información de los movimientos relativos entre miembros.CIR CIR RELATIVO: Son los CIR de los otros miembros al definir otra referencia diferente a la fijación. El CIR Relativo es el punto que pertenece a los sólidos “a” y “b” y que tiene la misma velocidad absoluta. El CIR Absoluto también es un centro instantáneo Relativo. CIR ABSOLUTO: Es el CIR definido respecto a la referencia de estudio. ANÁLISIS CINEMÁTICO Método Gráfico: Análisis de Velocidades . por lo tanto. LA FIJACIÓN. 9 .2.

5. Los C. Se forman dos parejas arbitrarias de subíndices. del sistema son los lados y diagonales del polígono. y esta nos indica el subíndice del C.R. 6.CIR Procedimiento para la determinación de los CIR aplicando el teorema de Kennedy. con uno de ellos común. Se calcula el # de CIR. 10 . 3. Para identificar los restantes CIR.R. que está en línea recta con los dos anteriores. 4. se construye un polígono auxiliar que tenga tantos vértices como barras tenga el mecanismo en estudio.2. 1.I. 2. Se forma otra pareja con los números no comunes. Se identifican los CIR relativos y absolutos que se determinan aplicando propiedades. ANÁLISIS CINEMÁTICO Método Gráfico: Análisis de Velocidades .I.

2.CIR CI13 # CIR   n  1 n 2 2 1 4 CI12 CI32 B 3 CI24 A (132) CI13 (134) w2 CI14 CI34 11 . ANÁLISIS CINEMÁTICO Método Gráfico: Análisis de Velocidades .

12 .CIR APLICACIÓN DE LA DETERMINACIÓN DEL CIR  Conociendo el CIR de una barra se puede determinar la velocidad (módulo. ya que de él dependen las condiciones a las que se someten los sólidos. dirección. sentido) de cualquiera de sus puntos.  Es un dato a tener en cuenta en el diseño de un mecanismo. por tanto es elemento clave en este análisis. ANÁLISIS CINEMÁTICO Método Gráfico: Análisis de Velocidades .2.

ANÁLISIS CINEMÁTICO Método Gráfico: Análisis de Velocidades . Se determina la ecuación del movimiento. (La velocidad absoluta de A y la relativa de A/B). A w2  Ø B 𝑣𝐴/𝐵 𝑣𝐴 𝑣𝐵 13 . Establecer la dirección de cada velocidad.Polígono Procedimiento: 1.2. 𝑣𝐴 = 𝑣𝐵 + 𝑣𝐴/𝐵 2.

Polígono Procedimiento: 3. y determinar la magnitud de los vectores 𝑣𝐴/𝐵 y 𝑣𝐵 gráficamente. El sentido es determinado por la ecuación del 𝑣𝐴 = 𝑣𝐵 + 𝑣𝐴/𝐵 movimiento: 14 . Dibujar el vector a VA a escala.2. Ø B A w2  𝑣𝐴/𝐵 𝑣𝐴 𝑣𝐵 OV 5. ANÁLISIS CINEMÁTICO Método Gráfico: Análisis de Velocidades . 𝑣𝐴 = 𝑟𝐴/𝑂 𝑤2 4. Hallar la magnitud y dirección de 𝑣𝐴 .

EJERCICIO  Determine la velocidad del punto B y la velocidad del punto C.      O 2 A=10cm AB=14cm BO 4 =12cm O 2 O 4 =16cm w 2 =10rad/s 15 .

EJERCICIO 16 .

EJERCICIO 17 .

y las velocidades relativas.  Determine las velocidades absolutas de los puntos A .  Utilice diferentes métodos. B. 18 .EJERCICIO  Ejercicio propuesto:  La velocidad angular de la pala es de 10rad/s (CW). C. D y E.

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