MECANISMOS

Profesor: Ing. MSc. Ricardo Mendoza

CIR Análisis de Velocidades .Polígono 2 .2. ANÁLISIS CINEMÁTICO Método Analítico: Descripción del Movimiento Ecuación de Movimiento Método Gráfico: Análisis de Velocidades .Polígono Análisis de Aceleración .

ANÁLISIS CINEMÁTICO Método Analítico: Descripción del Movimiento w2 R  A L B Ø x 3 .2.

ANÁLISIS CINEMÁTICO Método Analítico: Descripción del Movimiento w2 R  A L B Ø x 4 .2.

ANÁLISIS CINEMÁTICO Método Analítico: Ecuación del Movimiento 𝑣𝐴 = 𝑣𝐵 + 𝑣𝐴/𝐵 𝑣𝐴 = 𝑟𝐴/𝑂 𝑤𝐴 A w2 𝑣𝐴/𝐵 = 𝑟𝐴/𝐵 𝑤𝐴/𝐵 B 𝑟𝐴/𝑂 𝑤𝐴 = 𝑣𝐵 + 𝑟𝐴/𝐵 𝑤𝐴/𝐵 5 .2.

ANÁLISIS CINEMÁTICO Método Gráfico: Análisis de Velocidades .CIR El movimiento plano más general siempre equivale en cada instante a una traslación (w = 0 ) o a una rotación (w  0 ) en torno a un punto llamado centro instantáneo de rotación cuya velocidad es nula en el instante considerado. El Centro Instantáneo de Rotación puede ser un punto propio o impropio del sólido (que le pertenece o no) 6 .2.

ANÁLISIS CINEMÁTICO Método Gráfico: Propiedades del C.  EL módulo de la velocidad de un punto es siempre proporcional a su distancia al CIR y el coeficiente de proporcionalidad es w. Vp perpendicular a IP  Todos los puntos tienen en este instante.I.R. mayor es su velocidad.I.R.2.CIR . Cuanto más alejado esté el punto del C. (o sea la velocidad de un punto es siempre perpendicular a la recta que lo une con el CIR). un movimiento de rotación alrededor de I.  El CIR está sobre la recta que pasa por el punto en cuestión y es perpendicular a la velocidad de este. 7 Análisis de Velocidades .

CIR VA P A I w Vp  w * IP VA w   IP IA Vp VP 8 . ANÁLISIS CINEMÁTICO Método Gráfico: Análisis de Velocidades .2.

LA FIJACIÓN. 9 . por lo tanto. la velocidad relativa es nula. Permiten obtener información de los movimientos relativos entre miembros. ANÁLISIS CINEMÁTICO Método Gráfico: Análisis de Velocidades . con la particularidad de que la velocidad absoluta en ese punto es nula y por tanto la velocidad relativa también lo es. CIR ABSOLUTO: Es el CIR definido respecto a la referencia de estudio. El CIR Relativo es el punto que pertenece a los sólidos “a” y “b” y que tiene la misma velocidad absoluta.CIR CIR RELATIVO: Son los CIR de los otros miembros al definir otra referencia diferente a la fijación.2. El CIR Absoluto también es un centro instantáneo Relativo.

ANÁLISIS CINEMÁTICO Método Gráfico: Análisis de Velocidades .2. 4. 6. Se calcula el # de CIR. 5. y esta nos indica el subíndice del C.CIR Procedimiento para la determinación de los CIR aplicando el teorema de Kennedy. 10 . 2. que está en línea recta con los dos anteriores. Para identificar los restantes CIR. Los C.R. Se forman dos parejas arbitrarias de subíndices. del sistema son los lados y diagonales del polígono.I. se construye un polígono auxiliar que tenga tantos vértices como barras tenga el mecanismo en estudio. 1. con uno de ellos común.R. Se forma otra pareja con los números no comunes. 3. Se identifican los CIR relativos y absolutos que se determinan aplicando propiedades.I.

2. ANÁLISIS CINEMÁTICO Método Gráfico: Análisis de Velocidades .CIR CI13 # CIR   n  1 n 2 2 1 4 CI12 CI32 B 3 CI24 A (132) CI13 (134) w2 CI14 CI34 11 .

2. sentido) de cualquiera de sus puntos.  Es un dato a tener en cuenta en el diseño de un mecanismo. ya que de él dependen las condiciones a las que se someten los sólidos.CIR APLICACIÓN DE LA DETERMINACIÓN DEL CIR  Conociendo el CIR de una barra se puede determinar la velocidad (módulo. 12 . ANÁLISIS CINEMÁTICO Método Gráfico: Análisis de Velocidades . por tanto es elemento clave en este análisis. dirección.

2. Establecer la dirección de cada velocidad. 𝑣𝐴 = 𝑣𝐵 + 𝑣𝐴/𝐵 2. ANÁLISIS CINEMÁTICO Método Gráfico: Análisis de Velocidades . (La velocidad absoluta de A y la relativa de A/B). A w2  Ø B 𝑣𝐴/𝐵 𝑣𝐴 𝑣𝐵 13 .Polígono Procedimiento: 1. Se determina la ecuación del movimiento.

𝑣𝐴 = 𝑟𝐴/𝑂 𝑤2 4. Hallar la magnitud y dirección de 𝑣𝐴 . y determinar la magnitud de los vectores 𝑣𝐴/𝐵 y 𝑣𝐵 gráficamente. Ø B A w2  𝑣𝐴/𝐵 𝑣𝐴 𝑣𝐵 OV 5. El sentido es determinado por la ecuación del 𝑣𝐴 = 𝑣𝐵 + 𝑣𝐴/𝐵 movimiento: 14 . Dibujar el vector a VA a escala. ANÁLISIS CINEMÁTICO Método Gráfico: Análisis de Velocidades .2.Polígono Procedimiento: 3.

EJERCICIO  Determine la velocidad del punto B y la velocidad del punto C.      O 2 A=10cm AB=14cm BO 4 =12cm O 2 O 4 =16cm w 2 =10rad/s 15 .

EJERCICIO 16 .

EJERCICIO 17 .

D y E. 18 .  Determine las velocidades absolutas de los puntos A . C. B.  Utilice diferentes métodos.EJERCICIO  Ejercicio propuesto:  La velocidad angular de la pala es de 10rad/s (CW). y las velocidades relativas.