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analisis cinematico_2

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MECANISMOS

Profesor: Ing. MSc. Ricardo Mendoza

ANÁLISIS CINEMÁTICO Método Analítico: Descripción del Movimiento Ecuación de Movimiento Método Gráfico: Análisis de Velocidades .Polígono 2 .Polígono Análisis de Aceleración .2.CIR Análisis de Velocidades .

2. ANÁLISIS CINEMÁTICO Método Analítico: Descripción del Movimiento w2 R  A L B Ø x 3 .

2. ANÁLISIS CINEMÁTICO Método Analítico: Descripción del Movimiento w2 R  A L B Ø x 4 .

ANÁLISIS CINEMÁTICO Método Analítico: Ecuación del Movimiento 𝑣𝐴 = 𝑣𝐵 + 𝑣𝐴/𝐵 𝑣𝐴 = 𝑟𝐴/𝑂 𝑤𝐴 A w2 𝑣𝐴/𝐵 = 𝑟𝐴/𝐵 𝑤𝐴/𝐵 B 𝑟𝐴/𝑂 𝑤𝐴 = 𝑣𝐵 + 𝑟𝐴/𝐵 𝑤𝐴/𝐵 5 .2.

2. El Centro Instantáneo de Rotación puede ser un punto propio o impropio del sólido (que le pertenece o no) 6 . ANÁLISIS CINEMÁTICO Método Gráfico: Análisis de Velocidades .CIR El movimiento plano más general siempre equivale en cada instante a una traslación (w = 0 ) o a una rotación (w  0 ) en torno a un punto llamado centro instantáneo de rotación cuya velocidad es nula en el instante considerado.

mayor es su velocidad. (o sea la velocidad de un punto es siempre perpendicular a la recta que lo une con el CIR).  El CIR está sobre la recta que pasa por el punto en cuestión y es perpendicular a la velocidad de este.R. un movimiento de rotación alrededor de I.2. Vp perpendicular a IP  Todos los puntos tienen en este instante.I. Cuanto más alejado esté el punto del C.R.I. ANÁLISIS CINEMÁTICO Método Gráfico: Propiedades del C.  EL módulo de la velocidad de un punto es siempre proporcional a su distancia al CIR y el coeficiente de proporcionalidad es w.CIR . 7 Análisis de Velocidades .

2.CIR VA P A I w Vp  w * IP VA w   IP IA Vp VP 8 . ANÁLISIS CINEMÁTICO Método Gráfico: Análisis de Velocidades .

con la particularidad de que la velocidad absoluta en ese punto es nula y por tanto la velocidad relativa también lo es. LA FIJACIÓN. la velocidad relativa es nula. CIR ABSOLUTO: Es el CIR definido respecto a la referencia de estudio.2.CIR CIR RELATIVO: Son los CIR de los otros miembros al definir otra referencia diferente a la fijación. El CIR Absoluto también es un centro instantáneo Relativo. ANÁLISIS CINEMÁTICO Método Gráfico: Análisis de Velocidades . 9 . El CIR Relativo es el punto que pertenece a los sólidos “a” y “b” y que tiene la misma velocidad absoluta. Permiten obtener información de los movimientos relativos entre miembros. por lo tanto.

Los C. y esta nos indica el subíndice del C. Para identificar los restantes CIR. con uno de ellos común. Se forma otra pareja con los números no comunes. Se calcula el # de CIR. 3.I. Se identifican los CIR relativos y absolutos que se determinan aplicando propiedades. del sistema son los lados y diagonales del polígono. Se forman dos parejas arbitrarias de subíndices. que está en línea recta con los dos anteriores. 1. 2. 4. 10 .R.2. ANÁLISIS CINEMÁTICO Método Gráfico: Análisis de Velocidades . se construye un polígono auxiliar que tenga tantos vértices como barras tenga el mecanismo en estudio. 5. 6.R.I.CIR Procedimiento para la determinación de los CIR aplicando el teorema de Kennedy.

2.CIR CI13 # CIR   n  1 n 2 2 1 4 CI12 CI32 B 3 CI24 A (132) CI13 (134) w2 CI14 CI34 11 . ANÁLISIS CINEMÁTICO Método Gráfico: Análisis de Velocidades .

por tanto es elemento clave en este análisis. dirección. ANÁLISIS CINEMÁTICO Método Gráfico: Análisis de Velocidades .CIR APLICACIÓN DE LA DETERMINACIÓN DEL CIR  Conociendo el CIR de una barra se puede determinar la velocidad (módulo. ya que de él dependen las condiciones a las que se someten los sólidos.2.  Es un dato a tener en cuenta en el diseño de un mecanismo. sentido) de cualquiera de sus puntos. 12 .

Establecer la dirección de cada velocidad. 𝑣𝐴 = 𝑣𝐵 + 𝑣𝐴/𝐵 2.Polígono Procedimiento: 1. A w2  Ø B 𝑣𝐴/𝐵 𝑣𝐴 𝑣𝐵 13 . ANÁLISIS CINEMÁTICO Método Gráfico: Análisis de Velocidades . Se determina la ecuación del movimiento.2. (La velocidad absoluta de A y la relativa de A/B).

𝑣𝐴 = 𝑟𝐴/𝑂 𝑤2 4. Ø B A w2  𝑣𝐴/𝐵 𝑣𝐴 𝑣𝐵 OV 5.Polígono Procedimiento: 3. ANÁLISIS CINEMÁTICO Método Gráfico: Análisis de Velocidades .2. y determinar la magnitud de los vectores 𝑣𝐴/𝐵 y 𝑣𝐵 gráficamente. Dibujar el vector a VA a escala. Hallar la magnitud y dirección de 𝑣𝐴 . El sentido es determinado por la ecuación del 𝑣𝐴 = 𝑣𝐵 + 𝑣𝐴/𝐵 movimiento: 14 .

     O 2 A=10cm AB=14cm BO 4 =12cm O 2 O 4 =16cm w 2 =10rad/s 15 .EJERCICIO  Determine la velocidad del punto B y la velocidad del punto C.

EJERCICIO 16 .

EJERCICIO 17 .

C.  Determine las velocidades absolutas de los puntos A .  Utilice diferentes métodos. B. D y E. y las velocidades relativas. 18 .EJERCICIO  Ejercicio propuesto:  La velocidad angular de la pala es de 10rad/s (CW).

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