MECANISMOS

Profesor: Ing. MSc. Ricardo Mendoza

Polígono 2 .CIR Análisis de Velocidades .Polígono Análisis de Aceleración .2. ANÁLISIS CINEMÁTICO Método Analítico: Descripción del Movimiento Ecuación de Movimiento Método Gráfico: Análisis de Velocidades .

2. ANÁLISIS CINEMÁTICO Método Analítico: Descripción del Movimiento w2 R  A L B Ø x 3 .

2. ANÁLISIS CINEMÁTICO Método Analítico: Descripción del Movimiento w2 R  A L B Ø x 4 .

ANÁLISIS CINEMÁTICO Método Analítico: Ecuación del Movimiento 𝑣𝐴 = 𝑣𝐵 + 𝑣𝐴/𝐵 𝑣𝐴 = 𝑟𝐴/𝑂 𝑤𝐴 A w2 𝑣𝐴/𝐵 = 𝑟𝐴/𝐵 𝑤𝐴/𝐵 B 𝑟𝐴/𝑂 𝑤𝐴 = 𝑣𝐵 + 𝑟𝐴/𝐵 𝑤𝐴/𝐵 5 .2.

2.CIR El movimiento plano más general siempre equivale en cada instante a una traslación (w = 0 ) o a una rotación (w  0 ) en torno a un punto llamado centro instantáneo de rotación cuya velocidad es nula en el instante considerado. El Centro Instantáneo de Rotación puede ser un punto propio o impropio del sólido (que le pertenece o no) 6 . ANÁLISIS CINEMÁTICO Método Gráfico: Análisis de Velocidades .

 EL módulo de la velocidad de un punto es siempre proporcional a su distancia al CIR y el coeficiente de proporcionalidad es w.I. 7 Análisis de Velocidades .R. (o sea la velocidad de un punto es siempre perpendicular a la recta que lo une con el CIR). Vp perpendicular a IP  Todos los puntos tienen en este instante.R.  El CIR está sobre la recta que pasa por el punto en cuestión y es perpendicular a la velocidad de este. ANÁLISIS CINEMÁTICO Método Gráfico: Propiedades del C. un movimiento de rotación alrededor de I. mayor es su velocidad.2.I.CIR . Cuanto más alejado esté el punto del C.

2. ANÁLISIS CINEMÁTICO Método Gráfico: Análisis de Velocidades .CIR VA P A I w Vp  w * IP VA w   IP IA Vp VP 8 .

9 . CIR ABSOLUTO: Es el CIR definido respecto a la referencia de estudio. la velocidad relativa es nula. por lo tanto. con la particularidad de que la velocidad absoluta en ese punto es nula y por tanto la velocidad relativa también lo es. Permiten obtener información de los movimientos relativos entre miembros. El CIR Absoluto también es un centro instantáneo Relativo.CIR CIR RELATIVO: Son los CIR de los otros miembros al definir otra referencia diferente a la fijación. El CIR Relativo es el punto que pertenece a los sólidos “a” y “b” y que tiene la misma velocidad absoluta.2. ANÁLISIS CINEMÁTICO Método Gráfico: Análisis de Velocidades . LA FIJACIÓN.

1.CIR Procedimiento para la determinación de los CIR aplicando el teorema de Kennedy.R. Se forman dos parejas arbitrarias de subíndices. Se forma otra pareja con los números no comunes. 10 . Se identifican los CIR relativos y absolutos que se determinan aplicando propiedades.I.R.2. 6. y esta nos indica el subíndice del C. 2. Para identificar los restantes CIR. del sistema son los lados y diagonales del polígono. que está en línea recta con los dos anteriores. Los C. 4. se construye un polígono auxiliar que tenga tantos vértices como barras tenga el mecanismo en estudio. Se calcula el # de CIR. con uno de ellos común. 3. 5.I. ANÁLISIS CINEMÁTICO Método Gráfico: Análisis de Velocidades .

ANÁLISIS CINEMÁTICO Método Gráfico: Análisis de Velocidades .2.CIR CI13 # CIR   n  1 n 2 2 1 4 CI12 CI32 B 3 CI24 A (132) CI13 (134) w2 CI14 CI34 11 .

12 . ANÁLISIS CINEMÁTICO Método Gráfico: Análisis de Velocidades .CIR APLICACIÓN DE LA DETERMINACIÓN DEL CIR  Conociendo el CIR de una barra se puede determinar la velocidad (módulo. dirección. ya que de él dependen las condiciones a las que se someten los sólidos. sentido) de cualquiera de sus puntos. por tanto es elemento clave en este análisis.2.  Es un dato a tener en cuenta en el diseño de un mecanismo.

𝑣𝐴 = 𝑣𝐵 + 𝑣𝐴/𝐵 2.2. (La velocidad absoluta de A y la relativa de A/B). Se determina la ecuación del movimiento. ANÁLISIS CINEMÁTICO Método Gráfico: Análisis de Velocidades .Polígono Procedimiento: 1. Establecer la dirección de cada velocidad. A w2  Ø B 𝑣𝐴/𝐵 𝑣𝐴 𝑣𝐵 13 .

𝑣𝐴 = 𝑟𝐴/𝑂 𝑤2 4. y determinar la magnitud de los vectores 𝑣𝐴/𝐵 y 𝑣𝐵 gráficamente. ANÁLISIS CINEMÁTICO Método Gráfico: Análisis de Velocidades .2. Dibujar el vector a VA a escala.Polígono Procedimiento: 3. El sentido es determinado por la ecuación del 𝑣𝐴 = 𝑣𝐵 + 𝑣𝐴/𝐵 movimiento: 14 . Ø B A w2  𝑣𝐴/𝐵 𝑣𝐴 𝑣𝐵 OV 5. Hallar la magnitud y dirección de 𝑣𝐴 .

     O 2 A=10cm AB=14cm BO 4 =12cm O 2 O 4 =16cm w 2 =10rad/s 15 .EJERCICIO  Determine la velocidad del punto B y la velocidad del punto C.

EJERCICIO 16 .

EJERCICIO 17 .

C.  Utilice diferentes métodos. 18 . B.EJERCICIO  Ejercicio propuesto:  La velocidad angular de la pala es de 10rad/s (CW). y las velocidades relativas.  Determine las velocidades absolutas de los puntos A . D y E.

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