MECANISMOS

Profesor: Ing. MSc. Ricardo Mendoza

ANÁLISIS CINEMÁTICO Método Analítico: Descripción del Movimiento Ecuación de Movimiento Método Gráfico: Análisis de Velocidades .2.CIR Análisis de Velocidades .Polígono Análisis de Aceleración .Polígono 2 .

ANÁLISIS CINEMÁTICO Método Analítico: Descripción del Movimiento w2 R  A L B Ø x 3 .2.

2. ANÁLISIS CINEMÁTICO Método Analítico: Descripción del Movimiento w2 R  A L B Ø x 4 .

ANÁLISIS CINEMÁTICO Método Analítico: Ecuación del Movimiento 𝑣𝐴 = 𝑣𝐵 + 𝑣𝐴/𝐵 𝑣𝐴 = 𝑟𝐴/𝑂 𝑤𝐴 A w2 𝑣𝐴/𝐵 = 𝑟𝐴/𝐵 𝑤𝐴/𝐵 B 𝑟𝐴/𝑂 𝑤𝐴 = 𝑣𝐵 + 𝑟𝐴/𝐵 𝑤𝐴/𝐵 5 .2.

El Centro Instantáneo de Rotación puede ser un punto propio o impropio del sólido (que le pertenece o no) 6 .CIR El movimiento plano más general siempre equivale en cada instante a una traslación (w = 0 ) o a una rotación (w  0 ) en torno a un punto llamado centro instantáneo de rotación cuya velocidad es nula en el instante considerado. ANÁLISIS CINEMÁTICO Método Gráfico: Análisis de Velocidades .2.

I. Cuanto más alejado esté el punto del C. un movimiento de rotación alrededor de I.CIR .  El CIR está sobre la recta que pasa por el punto en cuestión y es perpendicular a la velocidad de este.R.  EL módulo de la velocidad de un punto es siempre proporcional a su distancia al CIR y el coeficiente de proporcionalidad es w. ANÁLISIS CINEMÁTICO Método Gráfico: Propiedades del C.I. (o sea la velocidad de un punto es siempre perpendicular a la recta que lo une con el CIR). Vp perpendicular a IP  Todos los puntos tienen en este instante.2.R. 7 Análisis de Velocidades . mayor es su velocidad.

ANÁLISIS CINEMÁTICO Método Gráfico: Análisis de Velocidades .CIR VA P A I w Vp  w * IP VA w   IP IA Vp VP 8 .2.

El CIR Absoluto también es un centro instantáneo Relativo. 9 . Permiten obtener información de los movimientos relativos entre miembros. LA FIJACIÓN. El CIR Relativo es el punto que pertenece a los sólidos “a” y “b” y que tiene la misma velocidad absoluta.CIR CIR RELATIVO: Son los CIR de los otros miembros al definir otra referencia diferente a la fijación. ANÁLISIS CINEMÁTICO Método Gráfico: Análisis de Velocidades . la velocidad relativa es nula. con la particularidad de que la velocidad absoluta en ese punto es nula y por tanto la velocidad relativa también lo es.2. CIR ABSOLUTO: Es el CIR definido respecto a la referencia de estudio. por lo tanto.

Se forman dos parejas arbitrarias de subíndices. ANÁLISIS CINEMÁTICO Método Gráfico: Análisis de Velocidades .R. que está en línea recta con los dos anteriores. 4. y esta nos indica el subíndice del C. 1.CIR Procedimiento para la determinación de los CIR aplicando el teorema de Kennedy.R. 5. Los C. con uno de ellos común.I. 6. 2.I. 3. Se identifican los CIR relativos y absolutos que se determinan aplicando propiedades. del sistema son los lados y diagonales del polígono. 10 . Se forma otra pareja con los números no comunes.2. se construye un polígono auxiliar que tenga tantos vértices como barras tenga el mecanismo en estudio. Para identificar los restantes CIR. Se calcula el # de CIR.

ANÁLISIS CINEMÁTICO Método Gráfico: Análisis de Velocidades .2.CIR CI13 # CIR   n  1 n 2 2 1 4 CI12 CI32 B 3 CI24 A (132) CI13 (134) w2 CI14 CI34 11 .

CIR APLICACIÓN DE LA DETERMINACIÓN DEL CIR  Conociendo el CIR de una barra se puede determinar la velocidad (módulo. por tanto es elemento clave en este análisis. 12 . ANÁLISIS CINEMÁTICO Método Gráfico: Análisis de Velocidades . ya que de él dependen las condiciones a las que se someten los sólidos.  Es un dato a tener en cuenta en el diseño de un mecanismo. sentido) de cualquiera de sus puntos. dirección.2.

2. ANÁLISIS CINEMÁTICO Método Gráfico: Análisis de Velocidades . Se determina la ecuación del movimiento. A w2  Ø B 𝑣𝐴/𝐵 𝑣𝐴 𝑣𝐵 13 . (La velocidad absoluta de A y la relativa de A/B). Establecer la dirección de cada velocidad.Polígono Procedimiento: 1. 𝑣𝐴 = 𝑣𝐵 + 𝑣𝐴/𝐵 2.

Ø B A w2  𝑣𝐴/𝐵 𝑣𝐴 𝑣𝐵 OV 5. Dibujar el vector a VA a escala. y determinar la magnitud de los vectores 𝑣𝐴/𝐵 y 𝑣𝐵 gráficamente. El sentido es determinado por la ecuación del 𝑣𝐴 = 𝑣𝐵 + 𝑣𝐴/𝐵 movimiento: 14 . ANÁLISIS CINEMÁTICO Método Gráfico: Análisis de Velocidades . Hallar la magnitud y dirección de 𝑣𝐴 .2. 𝑣𝐴 = 𝑟𝐴/𝑂 𝑤2 4.Polígono Procedimiento: 3.

     O 2 A=10cm AB=14cm BO 4 =12cm O 2 O 4 =16cm w 2 =10rad/s 15 .EJERCICIO  Determine la velocidad del punto B y la velocidad del punto C.

EJERCICIO 16 .

EJERCICIO 17 .

18 . D y E.  Utilice diferentes métodos. y las velocidades relativas.  Determine las velocidades absolutas de los puntos A . C.EJERCICIO  Ejercicio propuesto:  La velocidad angular de la pala es de 10rad/s (CW). B.

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