TEMA 4.

Geometra, cinemtica y dinmica

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ndice: Geometra, cinemtica y dinmica

Geometra
Coordenadas propias y del mundo Representacin de la posicin.
Tipos de coordenadas

Matrices de rotacin Representacin de la orientacin del elemento final

ngulos de Euler y RPY

Matrices de transformacin homogneas

Cinemtica
Problema cinemtico directo e inverso

Dinmica
Ecuaciones de Newton-Euler Ecuaciones de Lagrange-Euler
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Coordenadas propias y del mundo

Coordenadas propias (del cuerpo)
Indican la posicin y orientacin del extremo final del robot.

Coordenadas del mundo

Posicin y orientacin del extremo final del robot respecto a un sistema de coordenadas homogneas. Normalmente, fijamos el centro en la base del robot.

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Representacin de la posicin (I)

Vamos a representar la posicin en un espacio tridimensional Veremos 3 tipos de representacin
Coordenadas cartesianas Coordenadas cilndricas Coordenadas esfricas

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Representacin de la posicin (II)

Coordenadas cartesianas
Utilizamos el sistema de referencia OXYZ Definimos la posicin mediante el vector p(x,y,z)
x expresa la proyeccin del vector p sobre el eje OX. y expresa la proyeccin del vector p sobre el eje OY. z expresa la proyeccin del vector p sobre el eje OZ.

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Representacin de la posicin (III)

Coordenadas cilndricas
Utilizamos el sistema de referencia OXYZ Definimos la posicin mediante el vector p(r,,z)
r es la distancia desde el origen O hasta el extremo del vector p. es el ngulo formado por la proyeccin del vector p sobre el plano OXY con el eje OX. z expresa la proyeccin del vector p sobre el eje OZ.

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Representacin de la posicin (IV)

Coordenadas esfricas
Utilizamos el sistema de referencia OXYZ Definimos la posicin mediante el vector p(r,,)
r es la distancia desde el origen O hasta el extremo del vector p. es el ngulo formado por la proyeccin del vector p sobre el plano OXY con el eje OX. es el ngulo formado por el vector p con el eje OZ.

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Matrices de rotacin: 2D

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Matrices de rotacin: 3D (I)

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Matrices de rotacin: 3D (II)

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Composicin de rotaciones
Podemos multiplicar las matrices de rotacin bsicas entre s para representar una secuencia de rotacin finita respecto del eje principal del sistema de coordenadas OXYZ
La multiplicacin de matrices no es conmutativa Importante el orden de realizacin de las rotaciones

Tambin podemos encadenar rotaciones bsicas respecto a los ejes principales de los sistemas de coordenadas obtenidos despus de una rotacin
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Composicin de rotaciones: Ejemplo

Orden de composicin (respecto de OXYZ)
1. 2. 3. Rotacin de ngulo respecto del eje OX Rotacin de ngulo respecto del eje OZ Rotacin de ngulo respecto del eje OY

(Sustituimos Sin y Cos por S y C, respectivamente)

C 0 S C S 0 1 0 1 0 S C 0 0 C R = R y , R z , R x, = 0 S 0 C 0 0 1 0 S CC SS CSC CSS + SC = S CS CC SC SSC + CS CC SSS

0 S = C

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Orientacin del elemento terminal (I)

Un punto queda definido en el espacio a travs de su posicin Para un slido necesitamos definir adems cual es la orientacin Hay varias formas de definir la orientacin siendo las ms usuales:
ngulos de Euler ngulos RPY
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Orientacin del elemento terminal (II)

ngulos de Euler ZXZ
Es una de las representaciones ms habituales. Se suele asociar con los movimientos bsicos de un giroscopio. Si se parte de los sistemas OXYZ y OUVW, inicialmente coincidentes, podemos colocar al sistema OUVW en cualquier orientacin siguiendo los siguientes pasos (en orden):
1. Girar el sistema OUVW un ngulo con respecto al eje OZ, convirtindose en el OUVW. Girar el sistema OUVW un ngulo con respecto al eje OU (X inicial), conviertiendose en el OUVW. Girar el sistema OUVW un ngulo con respecto al eje OW (Z inicial), convirtindose finalmente en el OUVW

2.

3.

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Orientacin del elemento terminal (III)

Matriz de rotacin:
C = S 0 S C 0 0 C 0 0 1 S 0 S C 1 0 S 0 C 0 SS CS C S C 0 0 0 = 1

R = R z , R u , R w, CC SCS = SC + CCS SS

CS SCC SS + CCC SC

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Orientacin del elemento terminal (IV)

ngulos de Euler ZYZ
Si se parte de los sistemas OXYZ y OUVW, inicialmente coincidentes, podemos colocar al sistema OUVW en cualquier orientacin siguiendo los siguientes pasos (en orden):
1. Girar el sistema OUVW un ngulo con respecto al eje OZ, convirtindose en el OUVW. Girar el sistema OUVW un ngulo con respecto al eje OV (Y inicial), conviertiendose en el OUVW. Girar el sistema OUVW un ngulo con respecto al eje OW (Z inicial), convirtindose finalmente en el OUVW

2.

3.

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Orientacin del elemento terminal (V)

ngulos RPY
roll (balanceo), pitch (inclinacin) y yaw (orientacin). En natica corresponde a alabeo, cabeceo y guiada. Representacin utilizada generalmente en aeronutica. Si se parte de los sistemas OXYZ y OUVW, inicialmente coincidentes, podemos colocar al sistema OUVW en cualquier orientacin siguiendo los siguientes pasos (en orden):
1. Girar el sistema OUVW un ngulo con respecto al eje OX. Es el denominado Yaw o guiada. 2. Girar el sistema OUVW un ngulo con respecto al eje OY. Es el denominado Pitch o cabeceo. 3. Girar el sistema OUVW un ngulo con respecto al eje OZ. Es el denominado Roll o alabeo.

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Orientacin del elemento terminal (VI)

Matriz de rotacin (ngulos RPY):
C = S 0 S C 0 0 S 1 0 1 0 0 C 0 C 0 S CSC + SS SSC SS CC 0 C 0 0 1 S 0 S = C

R = R z , R y , R x , CC = SC S

CSS SC SSS CC CS

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