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COMPORTAMIENTO DINMICO DE LOS PROCESOS

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA


Facultad de Ingeniera Qumica y Textil

Curso: Simulacin y Control de Procesos PI426 Profesor: Ing. Celso Montalvo


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Comportamiento Dinmico de los Procesos


El comportamiento de los procesos ante el efecto de perturbaciones acciones externas se representa por medio de sistemas de ecuaciones diferenciales ya que sus propiedades varan con el tiempo. Para resolver dichas ecuaciones (el modelo matemtico) se usan las Transformadas de Laplace. Como resultado se obtiene una Funcin de Transferencia, que relaciona la Respuesta del Sistema ante una Funcin Forzante:
Y (s) = G (s) X (s)
Y( s ) = G ( s) X( s )
Respuesta Transitoria Funcin de Transferencia

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Funcin Forzante

Comportamiento Dinmico de los Procesos


La Funcin de Transferencia representa el Comportamiento Dinmico del Proceso. Este comportamiento produce diferentes respuestas cuantitativas segn el estmulo funcin forzante que se le aplique al proceso. Funciones Forzantes tpicas son las siguientes:
Escaln. Rampa. Sinusoidal. Pulso Impulso.
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Pulso e Impulso
Un Pulso es una funcin que a t = 0 toma un valor durante un tiempo limitado y luego su valor se hace 0. Un Pulso Unitario es un pulso cuya rea es igual a 1. Un Impulso es un pulso unitario cuya duracin es igual a cero.
Amplitude Step Response 4

3.5

2.5

1.5

A 0.5
0 0 0.5 1 1.5 2 Tim (sec) e 2.5 3

3.5

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1/A

Descripcin Matemtica
Un pulso rectangular unitario a t=0 se representa por dos seales tipo step.
F(t)
1/A A 0

G(t)

Para un pulso unitario (de rea 1) con A0 se obtiene la Funcin de Dirac Impulso Unitario.
(t ) = lim(P(t ) ) L{(t )} = L lim(P (t ) ) = lim P (t )e st dt

0 t <0 0 t<A A 1 1 0 P (t ) = F (t ) + G (t ) F (t ) = G (t ) = F(t)+G(t) t0 tA A A Teorema de LHospital 1 df P (t ) = F (t ) F (t A) P ( s ) = F ( s ) e sA F ( s ) = (1 e sA ) lim gf ((AA)) = lim dg((AA)) As


A 0 A 0

1/A

A 0

A 0

0 A 0

(t)
0

L {(t )} = lim ( s ) = 1

A 0 0

1 e sA se sA P(t )e dt = lim = lim =1 A 0 As A0 s


st

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Funciones Forzantes y sus Transformadas


TRANSFORMADA A Escaln K s 1 Rampa t s2 2 t2 Parbola s3 1 Exponencial e at s+a k Sinusoidal sin(kt) 2 s + k2 A t s PlsAxt p Pulso (1 e p ) s Impulso (t) 1 FORZANTE f (t )

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Respuesta Transitoria de los Procesos


La Respuesta Transitoria es calculada al invertir la transformada resultante del producto de la Funcin de Transferencia por la Funcin Forzante.
Y (s) = G (s) X (s)

Ejemplo, para una funcin de primer orden y una Funcin Forzante tipo escaln:
G (s) = 1 s +1 X (s) = K s

1 B 1 K A =K =K + Y (s) = s + 1 s s s + 1 s ( s + 1)
Y (t ) = K (1 e t / )

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Respuestas Transitorias Tpicas


1 ( s + a )( s + b) e at e bt ba s+a ( s + b)( s + c) 1 [(a b)e bt (a c)e ct ] cb

1 e at e bt e ct + + ( s + a )( s + b)( s + c) (b a )(c a ) (c b)(a b) (a c)(b c) a a n bt 1 1 a + t t / a t e 1 et / a 1 e ( s + b) n +1 n! s (as + 1) s (as + 1) 2 a 1 a.e t / a + t a 2 s (as + 1) 1 2 s 2 + 2 s + 1 1 s ( 2 s 2 + 2 s + 1) e t /

1-
1+ e

sen(

1 2 )

para < 1 para < 1

t /

t t 2 2 sen( 1 ) cos( 1 ) 2 1

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Respuestas Transitorias Tpicas


1 s ( 2 s 2 + 2 s + 1) 1 s ( 2 s 2 + 2 s + 1) 1+ 1 1+ e t / 1- 2 e t / 1-
2

sen( sen(

1 2 ) donde = arccos( ) 1 + ) donde = arctg(


2

1 2

2 s ( s 2 + 2 s + 2 )
s (s 2 + 2 )2

e t 1- 2

sen( 1 2 t ) donde = arccos( )

1 t sen(t ) 2 e at e bt sen(t ) + donde = arctg( ) 2 2 2 2 ab ( a b) + ( a b) +

1 ( s + a )[( s + b) 2 + 2 ] ds + c ( s + a)2 + 2

c ad at d e at cos(t ) + e sen(t )

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Sistema Integrador
Se llama as al proceso cuya Transferencia es P/s, donde P = cte.
X (s) = P s
P K s s

Funcin

de

Su respuesta a un escaln es:


G (s) = G (t ) = PK t

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Sistema Capacitivo
Por analoga con un circuito elctrico RC se llama as al proceso donde el cambio de su propiedad representativa puede representarse como proporcional a un fuerza motriz. La constante de proporcionalidad es una resistencia:
FuerzaMotriz Propiedad = Resistencia Capacidad Resistencia = Capacidad = PropiedadAcumulada FuerzaMotriz

Por ejemplo, para un tanque de nivel variable:


h V Capacidad = Q h FuerzaMotriz = h PropiedadAcumulada = V V = F Resistencia =
F

h A V Q=h/R

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Respuesta Inversa
Se produce cuando el Proceso tiene dinmica variable en el numerador.
Y ( s) =

Step Response 1

0.8

( 3s + 1)(15s + 1)
Amplitude

ns +1

0.6

0.4

Segn el valor de n, la respuesta puede disminuir en vez de aumentar, al iniciar la perturbacin. Un ejemplo tpico es el nivel de agua en un caldero. CELSO MONTALVO

0.2

-0.2

-0.4 0

10

15

20 Tim (sec) e

25

30

35

40

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TEOREMA DEL VALOR FINAL


Si la Respuesta Transitoria de un proceso se expresa como una Funcin de Transferencia F(s), su valor, cuando t se expresa como:
lim [ f (t ) ] = lim [ sF ( s ) ]
t s 0

siempre que el resultado no es infinito para todo valor de S, donde la parte real de s sea 0. Ejemplo. Hallar el valor final de la funcin y(t) tal que
Y (s) = 4 s (2 s + 1)(3s + 1) s4 4 = =4 s (2 s + 1)(3s + 1) (2s + 1)(3s + 1)

Operando:
lim y (t ) = lim [ s Y ( s ) ] =
t s 0

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TEOREMA DEL VALOR INICIAL


Si la Respuesta Transitoria de un proceso se expresa como una Funcin de Transferencia F(s), su valor, cuando t 0 se expresa como:
lim [ f (t ) ] = lim [ sF ( s ) ]
t 0 s

Ejemplo. Hallar el valor inicial de la funcin y(t) tal que


Y (s) = 4 s (2 s + 1)(3s + 1) s4 4 = =0 s (2 s + 1)(3s + 1) (2s + 1)(3s + 1)

Operando:
lim y (t ) = lim [ s Y ( s ) ] =
t 0 s

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FIN!
Ing. CELSO MONTALVO HURTADO Ing. CELSO MONTALVO HURTADO
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