INSTITUTO TECNOLGICO DE LOS MOCHIS.

INGENIERA ELECTROMECNICA.

INSTRUMENTACIN Y REGULACIN AUTOMTICA

Acciones bsicas de control: proporcional, integral y derivativo.

Camargo Castro Manuel Nazario 07440648

Prof. Alberto Fonseca Beltrn

Julio de 2011

Antecedentes de las acciones de control. En el inicio de la era industrial los procesos industriales eran controlador por los mismos operarios que se involucraban con la maquina, lo que no siempre supona una calidad del producto. Ms tarde el mercado exigi que sta calidad tuviera un cierto valor, por lo que iniciaron los estudios para que los procesos industriales terminaran con cierto funcionamiento, de esto se derivaron estudios analticos que a su vez permitieron que se controlaran la mayor parte de las variables de inters en los procesos. Un ciclo de control tpico est formado por el proceso, el transmisor, el controlador y la vlvula de control. y Proceso: sistema que ha sido desarrollado para llevar a cabo un objetivo determinado, o bien el tratamiento de un material mediante una serie de operaciones especificas destinadas a llevar a cabo su transformacin. Controlador: permite al proceso cumplir su objetivo de transformacin del material y realiza dos funciones esenciales, la primera es comparar la variable medida con la de referencia o deseada para determinar el error y la segunda es estabilizar el funcionamiento dinmico del bucle de control mediante circuitos especiales para reducir o eliminar el error.

Fig. 1. Control manual. La serie de operaciones de medida, comparacin, clculo y correccin, constituyen una cadena cerrada de acciones, el conjunto de elementos en un circuito cerrado recibe el nombre de lazo de control. Los procesos presentan dos caractersticas principales que deben considerarse al automatizarlos:

1. Cambios en la variable controlada debido a alteraciones en las condiciones del proceso y llamados generalmente cambios de carga. 2. El tiempo necesario para que la variable del proceso alcance un nuevo valor al ocurrir un cambio de carga. Este retardo se debe a una o varias propiedades del proceso.

Acciones de control bsico. Una accin de control es un mecanismo de control por realimentacin que calcula la desviacin o error entre un valor medido y el valor que se quiere obtener, para aplicar una accin correctora que ajuste el proceso.

Accin de control proporcional. La parte proporcional consiste en el producto entre la seal de error y la constante proporcional como para que hagan que el error en estado estacionario sea casi nulo, pero en la mayora de los casos, estos valores solo sern ptimos en una determinada porcin del rango total de control, siendo distintos los valores ptimos para cada porcin del rango. Sin embargo, existe tambin un valor lmite en la constante proporcional a partir del cual, en algunos casos, el sistema alcanza valores superiores a los deseados. Este fenmeno se llama sobre oscilacin y, por razones de seguridad, no debe sobrepasar el 30%, aunque es conveniente que la parte proporcional ni siquiera produzca sobre oscilacin. Hay una relacin lineal continua entre el valor de la variable controlada y la posicin del elemento final de control (la vlvula se mueve al mismo valor por unidad de desviacin).

Fig. 2. El controlador proporcional ajusta la salida de la variable de control (CV) de una manera que es proporcional al error presente. La parte proporcional no considera el tiempo, por lo tanto, la mejor manera de solucionar el error permanente y hacer que el sistema contenga alguna componente que tenga en cuenta la variacin respecto al tiempo, es incluyendo y configurando las acciones integral y derivativa. La frmula del proporcional est dada por:

El error, la banda proporcional y la posicin inicial del elemento final de control se expresan en tanto por uno. Nos indicar la posicin que pasar a ocupar el elemento final de control Accin de control integral. El modo de control Integral tiene como propsito disminuir y eliminar el error en estado estacionario, provocado por el modo proporcional. El control integral acta cuando hay una desviacin entre la variable y el punto de consigna, integrando esta desviacin en el tiempo y sumndola a la accin proporcional. El error es integrado, lo cual tiene la funcin de promediarlo o sumarlo por un perodo determinado; Luego es multiplicado por una constante I. Posteriormente, la respuesta integral es adicionada al modo Proporcional para formar el control P + I con el propsito de obtener una respuesta estable del sistema sin error estacionario.

Fig.3. El controlador integral proporciona una salida cuya relacin de cambio es proporcional a la desviacin del error, es decir, si el error es muy grande, los cambios en la salida del controlador sern rpidos y viceversa.

El modo integral presenta un desfasamiento en la respuesta de 90 que sumados a los 180 de la retroalimentacin ( negativa ) acercan al proceso a tener un retraso de 270, luego entonces solo ser necesario que el tiempo muerto contribuya con 90 de retardo para provocar la oscilacin del proceso. <<< la ganancia total del lazo de control debe ser menor a 1, y as inducir una atenuacin en la salida del controlador para conducir el proceso a estabilidad del mismo. >>> Se caracteriza por el tiempo de accin integral en minutos por repeticin. Es el tiempo en que delante una seal en escaln, el elemento final de control repite el mismo movimiento correspondiente a la accin proporcional. El control integral se utiliza para obviar el inconveniente del offset (desviacin permanente de la variable con respecto al punto de consigna) de la banda proporcional. La frmula del integral est dada por:

Accin de control derivativa. La accin derivativa se manifiesta cuando hay un cambio en el valor absoluto del error; (si el error es constante, solamente actan los modos proporcional e integral). El error es la desviacin existente entre el punto de medida y el valor consigna, o "Set Point". La funcin de la accin derivativa es mantener el error al mnimo corrigindolo proporcionalmente con la misma velocidad que se produce; de esta manera evita que el error se incremente. Se deriva con respecto al tiempo y se multiplica por una constante D y luego se suma a las seales anteriores (P+I). Es importante adaptar la respuesta de control a los cambios en el

sistema ya que una mayor derivativa corresponde a un cambio ms rpido y el controlador puede responder acordemente.

La frmula del derivativo est dada por:

El control derivativo se caracteriza por el tiempo de accin derivada en minutos de anticipo. La accin derivada es adecuada cuando hay retraso entre el movimiento de la vlvula de control y su repercusin a la variable controlada. Cuando el tiempo de accin derivada es grande, hay inestabilidad en el proceso. Cuando el tiempo de accin derivada es pequeo la variable oscila demasiado con relacin al punto de consigna. Suele ser poco utilizada debido a la sensibilidad al ruido que manifiesta y a las complicaciones que ello conlleva.

Lazo de control PID. PID significa Proporcional, Integral y Derivativa. Un lazo de control PID est diseado para eliminar la necesidad de supervisin contina de una operacin por parte de los operadores.

Un ejemplo muy sencillo que ilustra la funcionalidad bsica de un PID es cuando una persona entra a una ducha. Inicialmente abre la llave de agua caliente para aumentar la temperatura hasta un valor aceptable (tambin llamado "Setpoint"). El problema es que puede llegar el momento en que la temperatura del agua sobrepase este valor as que la persona tiene que abrir un poco la llave de agua fra para contrarrestar el calor y mantener el balance. El agua fra es ajustada hasta llegar a la temperatura deseada. En este caso, el humano es el que est ejerciendo el control sobre el lazo de control, y es el que toma las decisiones de abrir o cerrar alguna de las llaves; pero no sera ideal si en lugar de nosotros fuera una maquina la que tomara las decisiones y mantuviera la temperatura que deseamos. Esta es la razn por la cual los lazos PID fueron inventados. Para simplificar las labores de los operadores y ejercer un mejor control sobre las operaciones. Algunas de las aplicaciones ms comunes son:

y y y y

Lazos de Temperatura (Aire acondicionado, Calentadores, Refrigeradores, etc.) Lazos de Nivel (Nivel en tanques de lquidos como agua, lcteos, mezclas, crudo, etc.) Lazos de Presin (para mantener una presin predeterminada en tanques, tubos, recipientes, etc.) Lazos de Flujo (mantienen la cantidad de flujo dentro de una lnea o tubo)

Aplicaciones de control proporcional-integral-derivativo. 1. Controlador de accin proporcional.

Tenemos un controlador de nivel por flotador que nos permitir comprender el funcionamiento de dicho control (Fig. 4).

Fig. 4. Controlador de nivel por flotador. Mediante la vlvula de control V conseguimos que el caudal de entrada de agua al depsito sea igual al caudal de salida, a base de mantener el nivel constante en el depsito. Con el tornillo A fijamos el punto de ajuste para el nivel deseado. Si se produce un aumento del caudal de salida, disminuye el nivel del de- psito, entonces el flotador, a travs de un brazo, acta sobre la vlvula V, haciendo aumentar el caudal de entrada hasta que se iguale al siguiente. Cuando se haya alcanzado la igualdad de los caudales, el flotador estar a un nivel ms bajo que al principio, por lo que se produce un error permanente. Observamos que el regulador de accin proporcional responde bien a las necesidades operativas, si el error que se produce es tolerable. En la Figura (5) podemos observar que el regulador est ajustado para unas determinadas condiciones de consumo de agua. Si las condiciones cambian, la accin proporcional acta contra la desviacin moviendo la vlvula y haciendo entrar ms agua al depsito, pero no es capaz de llevado a su anterior valor de consigna, sino que lo deja en un punto ms bajo produciendo una desviacin permanente llamada OFFSET. Para eliminar la desviacin, habra que aumentar el PC (tornillo A), para que el nivel permanezca en el valor deseado y no tener coincidencia entre el punto de consigna y el valor deseado. El principal inconveniente de un control proporcional es, por tanto, que trabajar con una desviacin permanente, cuyo valor cambiar cuando vare la curva del proceso.

Fig. 5. Ajuste de controlador de accin proporcional.

2. Aplicacin de controlador de accin integral.

La vlvula de regulacin est accionada por un motor de corriente continua que gira proporcionalmente a la tensin aplicada, por lo que una separacin del contacto deslizante q de la posicin del cero de tensin, determina apertura (por ejemplo, tensin positiva V+) o cierre (por ejemplo, tensin negativa V-) de la vlvula con una velocidad proporcional a la separacin que se produzca, es decir, a la variacin que experimenta el flotador del punto de ajuste y durante el tiempo que exista la variacin. Si suponemos que el nivel desciende por un aumento de consumo, el contacto deslizante q se desliza sobre el restato R, dando una tensin al motor de signo positivo que hace abrir la vlvula. Esta apertura continuar hasta que el nivel no haya alcanzado el valor prefijado y el motor reciba cero voltios. En la figura 6 podemos observar el comportamiento del depsito descrito anteriormente.

Fig. 6. Accin de controlador integral.

Fuentes de informacin. y y y y http://es.wikipedia.org/wiki/Proporcional_integral_derivativo http://www.rocatek.com/forum_lazos_control.php http://www.monografias.com/trabajos67/tecnologia-control/tecnologiacontrol2.shtml CREUS SOLE Antonio, INSTRUMENTACION INDUSTRIAL, 6TA EDICION, ALFAOMEGA, CAP. 9

. Aplicacin de controlador de accin derivativa.

Este tipo de controlador nunca se usa solo